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Prlogo

Muchas gracias por comprar los productos servo de CA de DELTA. Este manual resultar til durante la instalacin, el cableado, la inspeccin y la operacin de los servomandos y los servomotores de CA de Delta. Antes de utilizar el producto, lea este manual del usuario para asegurar el uso correcto. Antes de proceder con la instalacin, el cableado y la operacin se deber comprender en su totalidad todas las precauciones de seguridad (PELIGROS, ADVERTENCIAS y DETENCIONES). Si usted no entiende pngase en contacto con su representante de ventas local de Delta. Guarde este manual del usuario en un lugar seguro para referencia futura. Utilizacin de este manual Contenido de este manual Este manual es una gua del usuario que provee informacin sobre cmo instalar, operar y mantener los servomandos de CA de la serie ASDA-AB y los servomotores de CA de la serie ECMA. El contenido de este manual incluye los siguientes temas: Instalacin de los servomandos y servomotores de CA Configuracin y cableado Pasos de la operacin de prueba Funciones de control y mtodos de ajuste de los servomandos de CA Valores de los parmetros Protocolo de comunicacin Inspeccin y mantenimiento Solucin de problemas Ejemplos de aplicacin Quin debera utilizar este manual Este manual del usuario est diseado para los siguientes usuarios: Los responsables de diseo. Los responsables de la instalacin o el cableado. Los responsables de la operacin o programacin. Aquellos que tienen la responsabilidad de mantener o reparar. Precauciones importantes Antes de utilizar el producto, lea detenidamente este manual del usuario para asegurar el uso correcto, y gurdelo en un lugar seguro y fcilmente accesible para su referencia rpida cada vez que sea necesario. Adems, respete las siguientes precauciones: No utilice el producto en un ambiente potencialmente explosivo. Instale el producto en una ubicacin limpia y seca y libre de gases o lquidos corrosivos e inflamables.
Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Prlogo |Serie ASDA-AB No conecte una fuente de alimentacin comercial a los terminales U, V y W del servomotor. La no observacin de esta precaucin daar ya sea al servomotor o el Servodrive. Asegrese de que el Servodrive y el servomotor estn correctamente conectados a una puesta a tierra. El mtodo de puesta a tierra debe satisfacer la norma elctrica de cada pas. No desconecte el Servodrive ni el servomotor de CA mientras el fuerza est ACTIVADO. No conecte, modifique ni retire el cableado cuando hay fuerza aplicado al Servodrive y el servomotor de CA. Antes de iniciar la operacin con un sistema mecnico conectado, asegrese de que el equipo de parada de emergencia pueda ser energizado y funcione en todo momento. No toque el disipador de calor del Servodrive ni del servomotor durante la operacin. De lo contrario, podra ocasionar graves lesiones personales. POR RAZONES DE SEGURIDAD, LEA ANTES DE LA INSTALACIN. Tenga en cuenta y respete cuidadosamente las siguientes precauciones de seguridad cuando reciba, inspeccione, instale, opere, mantenga y repare estos equipos. Las siguientes palabras, PELIGRO, ADVERTENCIA y DETENER, se utilizan para marcar precauciones de seguridad cuando se utilicen los servos de Delta. La no observacin de estas precauciones podra anular la garanta! Los servomandos de la serie ASDA-AB son servomandos de tipo abierto y deben ser instalados en un compartimiento NEMA tal como un tablero de control protegido durante la operacin, para satisfacer los requisitos de las normas internacionales sobre seguridad. Son suministrados con un preciso control de retroalimentacin y funcin de clculo de alta velocidad que incorpora tecnologa DSP (procesador de seal digital), y diseados para accionar motores sincrnicos trifsicos de imn permanente (PMSM) para lograr un posicionamiento preciso por medio de una precisa corriente de salida generada por IGBT (transistor bipolar de compuerta aislada). Los servomandos de la serie ASDA-AB pueden ser utilizados en aplicaciones industriales y para su instalacin en un compartimiento que no exceda las especificaciones definidas en el manual del usuario de la serie ASDA-AB (los servomotores, cables y servomotores son para su empleo en un gabinete adecuado, con un mnimo de una certificacin UL Tipo 1). Las palabras, PELIGRO, ADVERTENCIA y DETENER tienen el siguiente significado:
PELIGRO!

Indica una situacin potencialmente peligrosa, y que si no se evita podra ocasionar lesiones graves o la muerte. Indica una situacin potencialmente peligrosa y que si no se evita, podra ocasionar lesiones menores a moderadas o serios daos al producto. Indica una accin indebida que no se recomienda hacer, y el hacerla podra ocasionar daos, mal funcionamiento e incapacidad.

Parada

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Prlogo |Serie ASDA-AB Verificacin durante el desembalaje


PELIGRO!

Asegrese de que tanto el Servodrive y el servomotor sean adecuadamente concordantes en tamao (potencia nominal). La no observacin de esta precaucin podra ocasionar incendios, daar seriamente el Servodrive o el servomotor u ocasionar lesiones personales.

Instalacin
PELIGRO!

No instale el producto en una ubicacin que no cumpla con la especificacin establecida para el Servodrive y el servomotor. La no observacin de esta precaucin podra ocasionar descargas elctricas, incendios o lesiones personales.

Cableado
PELIGRO!

Conecte los terminales de puesta a tierra a una tierra de clase 3 (la resistencia de tierra no deber exceder de 100 ). Una puesta a tierra inadecuada podra ocasionar descargas elctricas o incendios. No conecte ninguna fuente de alimentacin a los terminales U, V y W. La no observacin de esta precaucin podra ocasionar lesiones graves, daos al Servodrive o incendios. Asegrese de que todos los tornillos, conectores y terminaciones de cables estn bien fijadas en la fuente de alimentacin, el Servodrive y el servomotor. La no observacin de esta precaucin podra ocasionar daos, incendios o lesiones personales.

Operacin
Antes de iniciar la operacin con un sistema mecnico vinculado, modifique los parmetros del Servodrive para que coincidan con los parmetros del sistema mecnico definidos por el usuario. El inicio de la operacin sin la concordancia con los parmetros adecuados podra ocasionar daos al Servodrive o el servomotor, o al sistema mecnico. Antes de operar el servomotor que est vinculado a un sistema mecnico, asegrese de que la parada de emergencia del equipo o dispositivo est conectada y trabajando correctamente.

Parada

No se aproxime ni toque ninguna pieza giratoria (por ejemplo el eje) mientras el servomotor est operando. La no observacin de esta precaucin podra ocasionar serias lesiones personales.

PELIGRO!

Para prevenir accidentes, la operacin de prueba inicial del servomotor deber ser efectuada en condiciones de ausencia de carga (retire del motor sus acoplamientos y correas). Para la operacin inicial de prueba, no acte el servomotor mientras est conectado a su sistema mecnico. La conexin del servomotor a su sistema mecnico durante la operacin de prueba podra ocasionar daos o causar lesiones personales. Conecte el servomotor una vez que haya completado satisfactoriamente un ejecucin de prueba. Precaucin: Efecte primero la operacin de prueba sin carga y luego efectela con la carga conectada. Luego de que el servomotor est funcionando normal y regularmente sin carga, oprelo con la carga conectada. Asegrese de ejecutar la operacin de prueba en este orden para prevenir riesgos innecesarios. No toque el disipador de calor del Servodrive ni el el servomotor durante la operacin, ya que podran haberse recalentado y ocasionar lesiones personales.

Mantenimiento e inspeccin
No toque ninguna pieza interna o expuesta de Servodrive y el servomotor, ya que podra ocurrir una descarga elctrica.
Parada

No retire el tablero de operacin mientras el Servodrive est conectado a una fuente de fuerza, ya que de lo contrario podra tener lugar una descarga elctrica. Espere por lo menos 10 minutos luego de interrumpir el fuerza antes de tocar todo terminal de un Servodrive o servomotor o de realizar cualquier cableado y/o inspeccin, ya que puede an permanecer en ellos una carga elctrica con voltajes peligrosos an despus de haya sido retirado el fuerza. No desarme el Servodrive ni el servomotor, ya que podra ocurrir una descarga elctrica. No conecte ni desconecte cables o conectores cuando el Servodrive y el servomotor estn energizados. Slo deber efectuar el mantenimiento y la inspeccin personal calificado que cuente con conocimientos sobre electricidad.

Cableado del circuito principal


Instale los cables del encoder en un conducto separado de los cables de fuerza del servomotor, para evitar ruido de seal. Separe los conductos en ms de 30 cm (11,8 pulgadas). Utilice cables de par trenzado de varias trenzas o cables multincleo de par blindado para las seales, el encoder (PG) y la retroalimentacin. La longitud mxima del cable de entrada de comandos es de 3 m (9,84 pies) y la longitud mxima de los cables de retroalimentacin del encoder (PG) es de 20 m (65,62 pies). Como an podra permanecer una carga en el Servodrive con voltajes peligrosos, incluso despus retirar el fuerza, asegrese de esperar al menos 10 minutos luego de apagar el equipo antes de realizar cualquier cableado y/o inspeccin.

Parada

No se recomienda para energizar con frecuencia el servomotor. No apague y encienda el Servodrive ms de una vez por minuto, ya que las altas corrientes de carga de los condensadores internos podran ocasionar daos.

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Prlogo |Serie ASDA-AB Cableado de los terminales del circuito principal


Realice el cableado luego de que los bloques de terminales sean todos extrados del Servodrive. Inserte slo un cable por terminal en el bloque de terminales. Cuando se inserten cables, asegrese de que los conductores no estn cortocircuitados a los terminales o cables adyacentes. Asegrese de revisar concienzudamente el cableado antes de energizar el Servodrive. Si el cableado fuera incorrecto, realice el cableado de nuevo con herramientas adecuadas. Nunca retire los terminales o cables por la fuerza. De lo contrario, se podra producir un mal funcionamiento o daos.

NOTA

1) En este manual, los valores efectivos medidos estn expresados en unidades mtricas. Las dimensiones en unidades imperiales son slo para referencia. Para las mediciones precisas utilice unidades mtricas. 2) El contenido de este manual podra ser revisado sin aviso previo. Consulte con nuestros distribuidores o descargue la versin ms actualizada en http://www.delta.com.tw/industrialautomation. .

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Tabla de Contenido

Captulo 1
1.1 1.2

Verificacin durante el desembalaje y explic acin del modelo ............................ 1-1

Verificacin durante el desembalaje ........................................................................................... 1-1 Explicacin del modelo................................................................................................................ 1-2 1.2.1 1.2.2 Informacin de la placa de caractersticas ....................................................................... 1-2 Explicacin del nombre del modelo.................................................................................. 1-3

1.3 1.4 1.5 1.6

Combinaciones de servodrive y servomotor ............................................................................... 1-5 Caractersticas de los servomandos ........................................................................................... 1-6 Modos de control del servodrive ................................................................................................. 1-8 Disyuntor de carcasa moldeada y corriente del fusible............................................................... 1-9

Captulo 2
2.1 2.2 2.3 2.4

Instalacin y almacenamiento ............................................................................... 2-1

Notas de instalacin .................................................................................................................... 2-1 Condiciones de almacenamiento ................................................................................................ 2-1 Condiciones de instalacin.......................................................................................................... 2-2 Procedimiento de instalacin y separaciones mnimas .............................................................. 2-3

Captulo 3
3.1

Conexiones y cableado ......................................................................................... 3-1

Conexiones.................................................................................................................................. 3-1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.1.5 3.1.6 Conexin a dispositivos perifricos .................................................................................. 3-1 Conectores y terminales del Servodrive........................................................................... 3-3 Mtodos de cableado ....................................................................................................... 3-5 Especificaciones del conector del cable de fuerza al servomotor.................................... 3-7 Especificaciones del conector del encoder ...................................................................... 3-8 Especificaciones de cables para el Servodrive ................................................................ 3-9

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Tabla de Contenido|ASDA-AB Series 3.2 3.3 Cableado bsico.......................................................................................................................... 3-11 Conector de la interfaz de entrada / salida, CN1 ........................................................................ 3-14 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.4 3.5 Identificacin del terminal CN1......................................................................................... 3-14 Explicacin de las seales del conector CN1 .................................................................. 3-16 Seales DI y DO definidas por el usuario ........................................................................ 3-29 Diagramas de cableado de las seales de E/S (CN1) ..................................................... 3-29

Conector CN2 del encoder.......................................................................................................... 3-33 Conector de comunicacin serie CN3......................................................................................... 3-34 3.5.1 3.5.2 Disposicin e identificacin del terminal CN3 .................................................................. 3-34 Conexin entre la PC y el conector CN3.......................................................................... 3-35

3.6

Ejemplo de conexin convencional ............................................................................................. 3-36 3.6.1 3.6.2 3.6.3 3.6.4 3.6.5 3.6.6 3.6.7 3.6.8 Modo de control de posicin (Pt) (modelos de 220 V) ..................................................... 3-36 Modo de control de posicin (Pt) (modelos de 110 V) ..................................................... 3-37 Modo de control de posicin (Pr) (modelos de 220 V) ..................................................... 3-38 Modo de control de posicin (Pr) (modelos de 110 V) ..................................................... 3-39 Modo de control de velocidad (Modelos de 220 V) .......................................................... 3-40 Modo de control de velocidad (Modelos de 110 V) .......................................................... 3-41 Modo de control del Torque (modelos de 220 V) ............................................................. 3-42 Modo de control del Torque (modelos de 110 V) ............................................................. 3-43

Captulo 4
4.1 4.2 4.3

Pantalla y operacin.............................................................................................. 4-1

Descripcin del teclado digital..................................................................................................... 4-1 Diagrama de flujo de la exhibicin .............................................................................................. 4-2 Exhibicin del estado................................................................................................................... 4-3 4.3.1 4.3.2 Exhibicin de la configuracin de guardado..................................................................... 4-3 Interrumpir la exhibicin del parmetro ............................................................................ 4-3

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Tabla de Contenido|Serie ASDA-AB 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.4 Exhibicin del mensaje de falla ........................................................................................ 4-3 Exhibicin de los parmetros de polaridad ...................................................................... 4-4 Exhibicin de los parmetros del monitor ........................................................................ 4-4

Operacin de la funcin general ................................................................................................. 4-6 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6 Operacin de la exhibicin del cdigo de falla ................................................................. 4-6 Operacin del avance paso a paso.................................................................................. 4-7 Operacin del aprendizaje de posicin ............................................................................ 4-8 Operacin del diagnstico de Forzar salida DO............................................................... 4-10 Operacin del diagnstico DI ........................................................................................... 4-10 Operacin del diagnstico DO.......................................................................................... 4-11

Captulo 5
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6

Operacin de prueba y procedimiento de ajuste................................................... 5-1

Inspeccin sin carga.................................................................................................................... 5-1 Energizacin del Servodrive........................................................................................................ 5-3 Operacin de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga .................................................... 5-7 Operacin de prueba de velocidad sin carga.............................................................................. 5-9 Operacin de prueba de posicin sin carga................................................................................ 5-11 Procedimiento de ajuste.............................................................................................................. 5-14 5.6.1 5.6.2 5.6.3 5.6.4 5.6.5 5.6.6 5.6.7 5.6.8 Diagrama de flujo del ajuste ............................................................................................. 5-15 Cargar el diagrama de flujo de la estimacin de la inercia .............................................. 5-16 Diagrama de flujo del ajuste del Modo automtico (PI) ................................................... 5-17 Diagrama de flujo del ajuste del Modo automtico (PDFF) ............................................. 5-19 Diagrama de flujo del ajuste Modo manual ...................................................................... 5-21 Lmite de la estimacin de la inercia de la carga ............................................................. 5-22 Relacin entre modos de ajuste y los parmetros ........................................................... 5-23 Ajuste de la ganancia en el Modo manual ....................................................................... 5-23

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Tabla de Contenido|ASDA-AB Series

Captulo 6
6.1 6.2

Modos de control de la operacin ......................................................................... 6-1

Modos de control de la operacin ............................................................................................... 6-1 Modo de control de posicin ....................................................................................................... 6-2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.2.5 6.2.6 6.2.7 6.2.8 Fuente de los comandos de posicin Modo de control (Pt) ............................................. 6-2 Fuente de los comandos de posicin (Pr) del modo de control ....................................... 6-4 Estructura del modo de control de posicin ..................................................................... 6-5 Curva P del filtro de control de posicin........................................................................... 6-6 Relacin de engranajes electrnicos ............................................................................... 6-8 Filtro pasabajos ................................................................................................................ 6-10 Cuadro de sincronizacin del modo de control de posicin (Pr)...................................... 6-11 Ajuste de la ganancia del lazo de posicin ...................................................................... 6-11

6.3

Modo de control de velocidad ..................................................................................................... 6-14 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 6.3.5 6.3.6 6.3.7 Fuente de los comandos del modo de control de velocidad ............................................ 6-14 Estructura del modo de control de velocidad ................................................................... 6-14 Estrategia de aplanamiento del modo de control de velocidad........................................ 6-16 Escalamiento de la entrada de velocidad analgica ........................................................ 6-20 Cuadro de sincronizacin del modo de control de velocidad........................................... 6-21 Ajuste de la ganancia del lazo de velocidad .................................................................... 6-22 Supresin de la resonancia .............................................................................................. 6-27

6.4

Modo de control del Torque ........................................................................................................ 6-31 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.5 Fuente de los comandos del modo de control del Torque ............................................... 6-31 Estructura del modo de control de Torque ....................................................................... 6-32 Estrategia de aplanamiento del modo de control de Torque ........................................... 6-32 Escalamiento de la entrada del Torque analgico ........................................................... 6-33 Cuadro de sincronizacin del modo de control de Torque............................................... 6-34

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Tabla de Contenido|Serie ASDA-AB 6.5 Seleccin de los modos de control.............................................................................................. 6-35 6.5.1 6.5.2 6.5.3 6.6 Seleccin del modo de control de Velocidad / Posicin................................................... 6-35 Seleccin del modo de control de la velocidad y el Torque ............................................. 6-36 Seleccin del modo de control de Torque / Posicin ....................................................... 6-37

Otros ............................................................................................................................................ 6-38 6.6.1 6.6.2 6.6.3 6.6.4 6.6.5 Lmite de velocidad........................................................................................................... 6-38 Lmite del Torque.............................................................................................................. 6-38 Resistor regenerativo ....................................................................................................... 6-39 Monitor analgico ............................................................................................................. 6-44 Freno electromagntico.................................................................................................... 6-47

Captulo 7
7.1 7.2

Parmetros del servo ............................................................................................ 7-1

Definicin..................................................................................................................................... 7-1 Resumen de parmetros............................................................................................................. 7-2 7.2.1 7.2.2 Lista de parmetros por grupo ......................................................................................... 7-2 Lista de parmetros por funcin ....................................................................................... 7-12

7.3

Listados detallados de parmetros ............................................................................................. 7-26 Tabla 7.A Definicin de la funcin de entrada .............................................................................. 7-96 Tabla 7.B Definicin de la funcin de salida ................................................................................. 7-101

Captulo 8
8.1 8.2 8.3 8.4

Comunicaciones de MODBUS .............................................................................. 8-1

Interfaz del hardware de comunicacin....................................................................................... 8-1 Valores de los parmetros de comunicacin .............................................................................. 8-5 Protocolo de comunicacin MODBUS ........................................................................................ 8-9 Escritura y lectura del parmetro de comunicacin .................................................................... 8-17

Captulo 9
9.1

Mantenimiento e inspeccin.................................................................................. 9-1

Inspeccin bsica ........................................................................................................................ 9-1

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Tabla de Contenido|ASDA-AB Series 9.2 9.3 Mantenimiento ............................................................................................................................. 9-2 Vida til de los componentes recambio....................................................................................... 9-2

Captulo 10 Solucin de problemas.......................................................................................... 10-1


10.1 Tabla de mensajes de fallas........................................................................................................ 10-1 10.2 Causa potencial y acciones correctivas ...................................................................................... 10-3 10.3 Eliminacin de fallas.................................................................................................................... 10-9

Captulo 11 Especificaciones.................................................................................................... 11-1


11.1 Especificaciones del Servodrive (serie ASDA-AB) ..................................................................... 11-1 11.2 Especificaciones del servomotor (Serie ECMA) ......................................................................... 11-4 11.3 Curvas de velocidad / Torque del servomotor ............................................................................ 11-7 11.4 Caractersticas de la sobrecarga................................................................................................. 11-8 11.5 Dimensiones del Servodrive........................................................................................................ 11-16 11.6 Dimensiones del servomotor....................................................................................................... 11-20 11.7 Seleccin de filtros EMI............................................................................................................... 11-23

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin.......................................................................................... 12-1


12.1 Control de posicin (incluyendo la funcin de retorno a la posicin inicial)................................ 12-1 12.2 Alimentacin del rodillo................................................................................................................ 12-3 12.3 Conexin a un PLC de la serie DVP-EH de Delta ...................................................................... 12-4 12.4 Conexin a la serie TP04 de Delta.............................................................................................. 12-10 12.5 Modo de control de posicin (modo Pr) ...................................................................................... 12-12 12.6 Control de la etapa de alimentacin............................................................................................ 12-15 12.7 Modo de operacin automtico interno ....................................................................................... 12-26 12.8 Funcin de retorno a la posicin inicial ....................................................................................... 12-31 12.9 Ejemplos de conexin del controlador externo ........................................................................... 12-39

Apndice A Accesorios............................................................................................................. A-1

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Tabla de Contenido|Serie ASDA-AB About this Manual Informacin para el usuario Asegrese de guardar este manual en un lugar seguro. Debido al rango de productos en constante crecimiento, las mejoras tcnicas y la modificacin de los textos, figuras y diagramas, nos reservamos el derecho de cambiar sin aviso previo la informacin contenida en este manual. Queda prohibido el copiado o reproduccin de cualquier parte de este manual sin el consentimiento por escrito de Delta Electronics Inc.

Asistencia y servicio tcnicos Si necesitara cualquier asistencia tcnica, servicio e informacin, o si tuviera alguna pregunta sobre el uso del producto, lo invitamos a contactarnos o visitar nuestro sitio web (http://www.delta.com.tw/industrialautomation/). Quedamos a la espera de satisfacer sus necesidades y dispuestos a ofrecerles nuestra mejor asistencia y servicio. Acceda a nosotros de las siguientes maneras.

ASIA DELTA ELECTRONICS, INC. Planta 1 de Taoyuan 31-1, XINGBANG ROAD, ZONA INDUSTRIAL DE GUISHAN, TAOYUAN COUNTY 33370, TAIWAN, R.O.C. TEL: 886-3-362-6301 FAX: 886-3-362-7267

JAPN DELTA ELECTRONICS (JAPAN), INC. Oficina de Tokio DELTA SHIBADAIMON BUILDING 2-1-14 SHIBADAIMON, MINATO-KU, TOKiO, 105-0012, JAPN TEL: 81-3-5733-1111 FAX: 81-3-5733-1211

AMRICA DEL NORTE Y DEL SUR DELTA PRODUCTS CORPORATION (USA) Oficina de Raleigh P.O. BOX 12173 5101 DAVIS DRIVE, RESEARCH TRIANGLE PARK, NC 27709, U.S.A. TEL: 1-919-767-3813 FAX: 1-919-767-3969

EUROPA DELTRONICS (THE NETHERLANDS) B.V. Oficina de Eindhoven DE WITBOGT 15, 5652 AG EINDHOVEN, THE NETHERLANDS TEL: 31-40-259-2850 FAX: 31-40-259-2851

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Captulo 1 Verificacin durante el desembalaje y explic acin del modelo

1.1

Verificacin durante el desembalaje

Tras recibir el servodrive de CA, compruebe lo siguiente: Asegrese de que el producto sea lo que usted orden. Verifique que el nmero de pieza indicado en la placa de caractersticas coincida con el nmero de pieza de su pedido. (Para obtener detalles sobre la explicacin del modelo consulte la Seccin 1.2). Asegrese de que el eje del servomotor gire libremente. Gire a mano el eje del motor; una rotacin uniforme indicar un buen motor. Sin embargo, un servomotor con freno electromagntico no puede ser girado manualmente. Verifique en busca de daos. Inspeccione el equipo para asegurarse que no se da durante el envo. Verifique en busca de tornillos sueltos. Asegrese de que todos los tornillos necesarios estn ajustados y seguros. Si algn elemento est daado o es incorrecto, informe al distribuidor al que le adquiri el producto o a su representante local de ventas de Delta. Un servosistema de CA completo y operable debera incluir las siguientes piezas: Parte I : piezas estndar suministradas por Delta (1) (2) (3) Servodrive Servomotor Bloque de terminales de 5 pines (para L1, L2, R(L1M), S(L2M), T) (disponible para modelos de 100 W a 1,5 kW) (4) (5) (6) Bloque de terminales de 3 pines (para U, V y W) (disponible para modelos de 100 W a 1.5 kW) Bloque de terminales de 3 pines (para p, D y C) (disponible para modelos de 100 W a 1.5 kW) Una palanca de operacin (para la insercin del cable al bloque de terminales; disponible para los modelos de 100 W a 1.5 kW) (7) Una barra puente (para cortocircuitar el circuito de las Clavijas del terminal; disponible para los modelos de 2 kW a 3 kW) (8) Gua de inicio rpido

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1-1

Captulo 1 Verificacin en el desembalaje y explicacin del modelo|Serie ASDA-AB Parte II : piezas opcionales, piezas no estndar suministradas por Delta (consulte el Apndice A) (1) Un cable de fuerza, que se utiliza para conectar el servomotor y los terminales U, V y W del Servodrive. Este cable de fuerza viene con un cable verde de puesta a tierra. Conecte el cable verde de puesta a tierra al terminal tierra del servodrive. (2) Un cable de encoder, que se utiliza para conectar el encoder del servomotor y el terminal CN2 del servodrive. (3) (4) (5) Conector CN1: Conector de 50 pines (producto analgico de tipo 3M) Conector CN2: Conector de 20 pines (producto analgico de tipo 3M) Conector CN3: Conector de 6 pines (producto analgico segn norma IEEE1394)

1.2

Explicacin del modelo 1.2.1 Informacin de la placa de caractersticas


Servodrive serie ASDA-AB Explicacin de la placa de caractersticas

Explicacin del nmero de serie

Servomotor de la serie ASMT Explicacin de la placa de caractersticas

1-2

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 1 Verificacin en el desembalaje y explicacin del modelo|Serie ASDA-AB Explicacin del nmero de serie

1.2.2 Explicacin del nombre del modelo

Servodrive serie ASDA-AB

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1-3

Captulo 1 Verificacin en el desembalaje y explicacin del modelo|Serie ASDA-AB Servomotor serie ECMA

1-4

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Captulo 1 Verificacin en el desembalaje y explicacin del modelo|Serie ASDA-AB

1.3

Combinaciones de servodrive y servomotor

La siguiente tabla muestra las posibles combinaciones entre servodrive Delta serie ASDA-AB y servomotores serie ECMA. Las casillas ( ) presentes en los nombres de los modelos son para configuraciones opcionales. (Para obtener la explicacin del modelo consulte la Seccin 1.2) Fuerza 100 W 200 W Servodrive ASD-A0111-AB ASD-A0121-AB ASD-A0211-AB ASD-A0221-AB ASD-A0411-AB ASD-A0421-AB Servomotor ECMA-C30401 S (S=8 mm) ECMA-C30602 S (S=14 mm) ECMA-C30604 ECMA-C30804 ECMA-E31305 ECMA-G31303 S (S=14 mm) 7 (7=14 mm) S (S=22 mm) S (S=22 mm)

400 W

750 W

ASD-A0721-AB

ECMA-C30807 S (S=19 mm) ECMA-G31306 S (S=22 mm) ECMA-C31010 S (S=22 mm) ECMA-E31310 S (S=22 mm) ECMA-G31309 S (S=22 mm) ECMA-E31315 S (S=22 mm) ECMA-C31020 S (S=22 mm) ECMA-E31320 S (S=22 mm) ECMA-E31820 S (S=35 mm)

1000 W 1500 W 2000 W

ASD-A1021-AB ASD-A1521-AB ASD-A2023-AB

Los drives mostrados en la tabla anterior estn diseados para su empleo en combinacin con los servomotores especficos. Verifique las especificaciones de los drives y motores que desea utilizar.

Adems, asegrese de que tanto el servodrive y el motor sean adecuadamente concordantes en tamao (potencia nominal). Si la potencia del motor y del drive no est dentro de las especificaciones, el drive y el motor podran recalentarse y la alarma del servo se activara. Para obtener especificaciones detalladas de los servodrives y motores, consulte el Captulo 11 Especificaciones. Los drives mostrados en la tabla anterior estn diseados de acuerdo con el tercer mltiplo de la corriente nominal de los motores mostrados en la tabla anterior. Si se necesitaran servodrives que estn diseados de acuerdo con el sexto mltiplo de la corriente nominal de los motores, pngase en contacto con nuestros distribuidores o con su representante local de ventas de Delta.

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1-5

Captulo 1 Verificacin en el desembalaje y explicacin del modelo|Serie ASDA-AB

1.4

Caractersticas de los servomandos

Modelos de 220 V

1-6

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Captulo 1 Verificacin en el desembalaje y explicacin del modelo|Serie ASDA-AB Modelos de 110 V

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1-7

Captulo 1 Verificacin en el desembalaje y explicacin del modelo|Serie ASDA-AB

1.5

Modos de control del servodrive

El servo de Delta puede ser programado para proporcionar seis modos individuales y cinco modos dobles de operacin. Su operacin y descripcin se lista en la siguiente tabla. Modo Control externo de posicin Cdigo Pt Descripcin El control de posicin del servomotor se logra a travs de un comando de pulso externo. El control de posicin del servomotor se logra a travs de ocho comandos almacenados en el controlador del servo. La ejecucin de las ocho posiciones es a travs de las seales de la entrada digital (ED). El control de velocidad del servomotor puede lograrse a travs de parmetros configurados en el controlador o mediante un comando analgico externo de entre -10 y +10 VCC. El control de los parmetros internos de la velocidad se realiza a travs de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un mximo de tres velocidades). El control de velocidad del servomotor slo se logra mediante parmetros configurados en el controlador. El control de los parmetros internos de la velocidad se realiza a travs de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un mximo de tres velocidades). El control del torque del servomotor puede lograrse a travs de parmetros configurados en el controlador o mediante un comando analgico externo de entre -10 y +10 VCC. El control de los parmetros internos de la velocidad se realiza a travs de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un mximo de tres niveles de torque). El control del torque del servomotor slo se logra mediante parmetros configurados en el controlador. El control de los parmetros internos de la velocidad se realiza a travs de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un mximo de tres niveles de torque). Tanto el modo de control Pt. como el S pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED) Tanto el modo de control Pt. como el T pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED) Tanto el modo de control Pr. como el S pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED) Tanto el modo de control Pr. como el T pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED) Tanto el modo de control S como el T pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED)

Control interno de posicin

Pr

Control de velocidad

Modo individual Control interno de velocidad

Sz

Control del torque

Tz Control interno del torque

Pt-S Pt-T Modo dual Pr-S Pr-T S-T

1-8

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Captulo 1 Verificacin en el desembalaje y explicacin del modelo|Serie ASDA-AB Los anteriores modos de control pueden ser accedidos y modificados por medio del parmetro P1-01. Si se modifica el modo de control, desactive el drive y vulvalo a activar luego de haber ingresado el nuevo modo de control. El nuevo modo de control entrar en vigencia slo luego de la accin de desactivacin/activacin. Consulte las precauciones de seguridad de la pgina iii (activar y desactivar el drive varias veces).

1.6

Disyuntor de carcasa moldeada y corriente del fusible


Nombre del modelo Modo de operacin ASD-A0111-AB ASD-A0211-AB ASD-A0411-AB ASD-A0121-AB ASD-A0221-AB ASD-A0421-AB ASD-A0721-AB ASD-A1021-AB ASD-A1521-AB ASD-A2023-AB Disyuntor General 10A 10A 20A 5A 5A 10 A 10 A 15 A 20 A 30 A Fusible General 10A 10A 40A 5A 5A 20 A 20 A 25 A 40 A 60 A

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1-9

Captulo 1 Verificacin en el desembalaje y explicacin del modelo|Serie ASDA-AB Esta pgina se deja intencionalmente en blanco.

1-10

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Captulo 2 Instalacin y almacenamiento

2.1

Notas de instalacin

Preste suma atencin a las siguientes notas de instalacin: No doble ni estire los cables de conexin entre el servodrive y el motor. Cuando se monte el servodrive, asegrese de apretar los tornillos para fijar el servodrive en su lugar. Si el eje del servomotor estuviera acoplado directamente a un dispositivo en rotacin, asegrese de que se respeten las especificaciones de la alineacin del servomotor, el acoplamiento y el dispositivo. El no hacerlo podra ocasionar cargas innecesarias o fallas prematuras del servomotor. Si la longitud del cable conectado entre el servodrive y el motor fuera mayor que 20 m, aumente el calibre del cable del encoder y del cable de conexin del servomotor (conectado a los terminales U, V y W). Asegrese de apretar los tornillos para asegurar el motor.

2.2

Condiciones de almacenamiento

Antes de la instalacin, el producto deber ser mantenido en la caja de envo. Para que el servodrive de CA conserve la cobertura de la garanta, cuando no se use por un perodo de tiempo extenso se debe almacenar correctamente. Algunas sugerencias de almacenamiento son: Almacenar en un lugar limpio y seco no expuesto a la luz solar directa. Almacenar en un rango de temperatura ambiental de -20 C a +65 C (-4 F a 149 F). Almacenar con un rango de humedad relativa de 0 al 90% y sin condensacin. No almacenar en una ubicacin sometida a gases y lquidos corrosivos. Correctamente embalado y colocado sobre una superficie slida.

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2-1

Captulo 2 Instalacin y almacenamiento|Serie ASDA-AB

2.3

Condiciones de instalacin

Temperatura de operacin Servodrive serie ASDA-AB Servomotor serie ECMA: : 0 C a 55 C (32 F a 131 F)

0 C a 40 C (32 F a 104 F)

La temperatura ambiental del servodrive para lograr la confiabilidad a largo plazo deber estar por debajo de los 45 C (113 F). Si la temperatura ambiente del servodrive fuera mayor que 45 C (113 F), instale el drive en un lugar bien ventilado y no obstruya el flujo de aire del ventilador de enfriamiento. Precaucin El servodrive y el motor generarn calor. Si son instalados en un tablero de control, asegure suficiente espacio alrededor de los equipos para permitir la disipacin de calor. Preste especial atencin a la vibracin de los equipos y verifique si la vibracin ha afectado los dispositivos elctricos del tablero de control. Cuando seleccione una ubicacin de montaje, respete las siguientes precauciones. No respetar las siguientes precauciones podra anular la garanta! No monte el servodrive ni el servomotor adyacentes a los elementos radiadores del calor o expuestos a la luz solar directa. No monte el servodrive ni el servomotor en una ubicacin sometida a gases o lquidos corrosivos, o a polvo o partculas metlicas arrastrados por el aire. No monte el servodrive ni el servomotor en una ubicacin en la que las temperaturas y la humedad excedan la especificacin. No monte el servodrive ni el servomotor en una ubicacin en la que las vibraciones y los impactos excedan la especificacin. No monte el servodrive ni el servomotor en una ubicacin en la que estn sometidos a altos niveles de radiacin electromagntica.

2-2

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Captulo 2 Instalacin y almacenamiento|Serie ASDA-AB

2.4

Procedimiento de instalacin y separaciones mnimas

Procedimiento de instalacin La instalacin incorrecta puede ocasionar un mal funcionamiento del servodrive o la falla prematura del servodrive y/o del motor. Cuando se instalen el servodrive y el servomotor, respete las pautas de este manual. El servodrive ASDA-AB deber ser montado perpendicular a la pared o en el tablero de control. Para asegurar que el servodrive est bien ventilado, verifique que no est obstruido ningn agujero de ventilacin y que se le otorgue al servodrive suficiente espacio libre. No instale el servodrive en una posicin horizontal o tendrn lugar mal funcionamiento y daos.

Montaje del drive Los servomandos ASDA-AB debern ser montados verticalmente hacia atrs sobre una superficie seca y slida tal como un gabinete NEMA. Debe mantenerse un espaciamiento mnimo de dos pulgadas arriba y abajo del servomotor para la ventilacin y disipacin del calor. Podra ser necesario un espacio adicional para el cableado y las conexiones de los cables. Adems, como el drive disipa el calor a travs del montaje, el plano o la superficie de montaje deberan ser aislantes y no conducir el calor desde las fuentes externas al servodrive. Montaje del motor Los servomotores ECMA debern ser montados firmemente sobre una superficie de montaje seca y slida para asegurar una mxima transferencia de calor que permita la mxima potencia de salida y suministre una buena puesta a tierra. Para obtener las especificaciones de peso y tamao del servodrive o el servomotor, consulte el captulo 11 Especificaciones". Separaciones mnimas Instale un ventilador para incrementar la ventilacin, de modo de evitar temperaturas ambientales que excedan la especificacin. Cuando se instalen dos o ms servodrives adyacentes entre s, respete las separaciones tal como se muestra en el siguiente diagrama.

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2-3

Captulo 2 Instalacin y almacenamiento|Serie ASDA-AB Separaciones mnimas

Instalacin lado a lado

2-4

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Captulo 3 Conexiones y cableado

Este captulo suministra informacin sobre el cableado de los productos de la serie ASDA-AB y las descripciones de las seales E/S, y brinda ejemplos tpicos de diagramas de cableado.

3.1

Conexiones 3.1.1 Conexin a dispositivos perifricos


Figura 3.1 Servodrive de 220V

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3-1

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Figura 3.2 Servodrive de 110V

3-2

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.1.2 Conectores y terminales del Servodrive


Terminal Identificacin L1, L2 R, S, T Terminal Descripcin Notas

Utilizado para conectar el fuerza CA monofsico del circuito Terminal del circuito de control. (El circuito de control utiliza el mismo voltaje que de control el circuito principal.)

Utilizado para conectar el fuerza CA monofsico o trifsico del circuito principal en funcin del modelo de Servodrive (para los modelos conectado. de 220 V) Para los modelos monofsicos de 220 V, conecte al fuerza Terminal del circuito los terminales R y S. Para los modelos monofsicos de 110 principal V, conecte al fuerza los terminales L1M y L2M. Para los L1M, L2M modelos trifsicos, conecte los tres terminales R, S y T al (para los modelos fuerza. Para proporcionar alimentacin elctrica al circuito de 110 V) de control, pueden aadirse dos puentes desde R y S hasta L1 y L2. Utilizado para conectar el servomotor Smbolo del terminal U, V, W FG ( ) Salida del servomotor U V W FG ( Terminal del resistor regenerativo ) Color del cable Rojo Blanco Negro Verde Asegrese de que el circuito est cerrado entre P y D, y que est abierto entre P y C Conecte el resistor regenerativo a P y C, y asegure un circuito abierto entre P y D

Resistor interno Resistor externo

P, D, C

dos lugares Terminal de tierra CN1 Conector de E/S

Utilizado para conectar el cable de puesta a tierra de la fuente de alimentacin y el servomotor. Utilizado para conectar los controladores externos. Para obtener ms detalles consulte la seccin 3.3. Utilizado para conectar el encoder del servomotor. Para obtener ms detalles consulte la seccin 3.4. Smbolo del terminal A /A Color del cable Negro Negro/Rojo Blanco Blanco/Rojo Anaranjado Anaranjado/Rojo Marrn y Marrn/Blanco Azul y Azul/Blanco

CN2

Conector del encoder

B /B /Z /Z +5 V GND

CN3

Conector de comunicacin

Utilizado para conectar la PC o el teclado. Para obtener ms detalles consulte la seccin 3.5.

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3-3

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

NOTA
1) Los terminales U, V ,W , CN1, CN2 y CN3 suministran proteccin contra cortocircuitos. Notas de cableado Respete las siguientes notas de cableado cuando efecte el cableado y toque cualquier conexin elctrica del Servodrive o el servomotor. 1. Observe que los terminales del circuito principal de los modelos de 110 V son L1M y L2M, y no hay terminal T en los modelos de 110 V. En otras palabras, el terminal T en los modelos de 220 V no cumple funciones en los modelos de 110 V. 2. Asegrese de verificar si la fuente de alimentacin y el cableado de los terminales "energizados" (R (L1M), S (L2M), T, U, V y W) son los correctos. 3. Utilice cables de par retorcido blindados para el cableado a fin de evitar el acoplamiento de voltajes y eliminar el ruido elctrico y la interferencia. 4. Como puede permanecer en el interior del Servodrive un voltaje residual peligroso, no toque inmediatamente ninguno de los terminales de "fuerza" (R (L1M), S (L2M), T, U, V, y W) y/o los cables conectados a ellos luego de que se haya apagado el equipo y el LED carga est iluminado. (Consulte las precauciones de seguridad en la pgina ii). 5. Los cables conectados los terminales a R(L1M), S(L2M), T y U, V, W debern ser colocados en conductos separados de los del encoder u otros cables de seal. Seprelos al menos 30 cm (11,8 pulgadas). 6. Si el cable del encoder es demasiado corto, utilice un cable de seal trenzado y blindado con un conductor de puesta a tierra. La longitud del conductor deber ser de 20 m (65,62 pies.) o menos. Para longitudes mayores que 20 m (65,62 pies.), el calibre del cable deber ser duplicado para disminuir cualquier atenuacin de seal. 7. En lo que respecta a la seleccin del cable del servomotor, utilice el cable PTFE de 600 V, y la longitud cable deber ser menor que 98,4pies. (30 m). Si la distancia del cableado es mayor que 30 m (98,4 pies.), seleccione el tamao del cable adecuado de acuerdo con el voltaje. 8. El blindaje de los cables de par retorcido blindados deber ser conectado al terminal BLINDAJE (terminal marcado 9. ) del Servodrive.

Para las especificaciones de los conectores y cables, consulte la seccin 3.1.6 para obtener detalles.

3-4

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.1.3 Mtodos de cableado


Para los servomandos entre 100 W y 1,5 la potencia de entrada puede ser tanto monofasica o trifsica. Para los servomandos de 2 kW y ms, slo hay disponibles conexiones trifsicas. Pero, hay disponibles modelos monofsicos de 220 V solamente en 1,5 kW y menos y modelos monofsicos de 110 V solamente en 400 W y menos. En el diagrama de cableado, figuras 3,3, 3,4 y 3,5: ENCENDIDO : contacto a (normalmente abierto) APAGADO: contacto b (normalmente cerrado) MC: bobina del contactor electromagntico, energa automantenida, contacto del fuerza del circuito principal

Figura 3.3 Fuerza monofsico (modelos de 220 V y 1,5 kW y menos)

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3-5

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Figura 3.4 Fuerza monofsico (modelos de 110 V y 400 W y menos)

Figura 3.5 Fuente de alimentacin trifsica (todos los modelos de 220 V)

3-6

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.1.4 Especificaciones del conector del cable de fuerza al servomotor


Las casillas ( ) presentes en los nombres de los modelos son para configuraciones opcionales. (Para obtener la explicacin del modelo consulte la seccin 1.2.) Nombre del modelo de servomotor ECMA-C30401 ECMA-C30602 ECMA-C30604 ECMA-C30804 ECMA-C30807 S (100 W) S (200 W) S (400 W) 7 (400 W) S (750 W) ALOJAMIENTO: JOWLE (C4201H00-2*2PA) U, V, W / Conector del freno electromagntico Terminal Identificacin

ECMA-C30401 ECMA-C30602 ECMA-C30604 ECMA-C30804 ECMA-C30807

S (100 W) S (200 W) S (400 W) 7 (400 W) S (750 W) ALOJAMIENTO: JOWLE (C4201H00-2*3PA)

ECMA-C31010 ECMA-E31310 ECMA-E31315 ECMA-C31020

S (1000 W) S (1000 W) S (1500 W) S (2000 W)

3106A-20-18S

ECMA-E31820 S (2000 W)

3106A-24-11S

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3-7

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB U (Rojo) 1 1 F D V (Blanco) 2 2 I E W (Negro) 3 4 B F TIERRA DE LA CARCASA (Verde) 4 5 E G FRENO1 (Azul) 3 G A FRENO2 (Marrn) 6 H B

Identificacin de terminal A B C D

NOTA
1) La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. Los nombres de identificacin de los terminal son BRAKE1 (Azul) y BRAKE2 (Marrn). 2) El fuerza para el freno es de 24 V DC. Nunca lo utilice para VDD, el voltaje de alimentacin de +24 V.

3.1.5 Especificaciones del conector del encoder


Las casillas ( ) presentes en los nombres de los modelos son para configuraciones opcionales. (Para obtener la explicacin del modelo consulte la seccin 1.2.) Nombre del modelo de servomotor Conector del encoder Terminal Identificacin

ECMA-C30401 ECMA-C30602 ECMA-C30604 ECMA-C30804 ECMA-C30807

S (100 W) S (200 W) S (400 W) 7 (400 W) S (750 W) ALOJAMIENTO: AMP (1-172161-9)

ECMA-G31303 ECMA-E31305 ECMA-G31306 ECMA-G31309 ECMA-C31010 ECMA-E31310 ECMA-E31315 ECMA-C31020

S (300 W) S (500 W) S (600 W) S (900 W) S (1000 W) S (1000 W) S (1500 W) S (2000 W) 3106A-20-29S

3-8

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB


Identificacin de terminal AMP (1172161-9) A Identificacin de terminal 3106A-20-29S B /A /B Z A B (Negro/ (Blanco/ (Anaran(Negro) (Blanco) Rojo) Rojo) jado) 1 A (Azul) A 4 /A (Azul / Negro) B 2 B (Verde) C 5 3 /Z +5 V GND (Anaran(Marrn y (Azul y jado / Marrn/Blanco) Azul/Blanco) Rojo) 6 7 8

MALLA SHELD 9

/B /Z Z (Verde/ (Amarillo/ (Amarillo) Negro) Negro) D F G

+5 V GND MALLA (Rojo y Rojo / (Negro y SHELD Blanco) Negro/Blanco) S R L

3.1.6 Especificaciones de cables para el Servodrive


Las casillas ( ) presentes en los nombres de los modelos son para configuraciones opcionales. (Para obtener la explicacin del modelo consulte la seccin 1.2.) Cable de fuerza Servodrive y servomotor ASD-A0111-AB ASD-A0121-AB ASD-A0211-AB ASD-A0221-AB ECMA-C30401 S ECMA-C30602 S ECMA-C30604 S ASD-A0411-AB ASD-A0421-AB ECMA-C30804 7 ECMA-E31305 S ECMA-G31303 S ASD-A0721-AB ECMA-C30807 S ECMA-G31306 S ECMA-C31010 S ASD-A1021-AB ASD-A1521-AB ECMA-E31310 S ECMA-G31309 S ECMA-E31315 S ECMA-C31020 S ASD-A2023-AB ECMA-E31320 S ECMA-E31820 S Cable de fuerza, calibre AWG del cable (mm2) L1, L2 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) R, S, T 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) U, V, W 0,82 (AWG18) 0,82 (AWG18) 0,82 (AWG18) 0,82 (AWG18) 0,82 (AWG18) 0,82 (AWG18) 0,82 (AWG18) 0,82 (AWG18) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 3,3 (AWG12) P, C 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14)

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3-9

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Cable del encoder Cable del codificado, calibre AWG del cable (mm2) Servodrive ASD-A0111-AB ASD-A0121-AB ASD-A0211-AB ASD-A0221-AB ASD-A0411-AB ASD-A0421-AB ASD-A0721-AB ASD-A1021-AB ASD-A1521-AB ASD-A2023-AB Calibre del cable 0,13 (AWG26) 0,13 (AWG26) 0,13 (AWG26) 0,13 (AWG26) 0,13 (AWG26) 0,13 (AWG26) 0,13 (AWG26) Nmero de ncleos 10 ncleos (4 pares) 10 ncleos (4 pares) 10 ncleos (4 pares) 10 ncleos (4 pares) 10 ncleos (4 pares) 10 ncleos (4 pares) 10 ncleos (4 pares) Certificacin UL UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 Longitud convencional del cable 3 m (9,84 pies.) 3m (9,84 pies.) 3m (9,84 pies.) 3m (9,84 pies.) 3m (9,84 pies.) 3m (9,84 pies.) 3m (9,84 pies.)

NOTA
1) 2) Utilice cables de par retorcido blindados para el cableado a fin de evitar el acoplamiento de voltajes y eliminar el ruido elctrico y la interferencia. El blindaje de los cables de par retorcido blindados deber ser conectado al terminal BLINDAJE (terminal marcado ) del Servodrive.

3-10

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.2

Cableado bsico
Figura 3.6 Diagrama esquemtico del cableado bsico de los modelos de 220 V y 1,5 kW

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3-11

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Figura 3.7 Diagrama esquemtico del cableado bsico de los modelos de 220 V y 2 kW

3-12

Revisin de Marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Figura 3.8 Diagrama esquemtico del cableado bsico de los modelos de 110 V y 400 W

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3-13

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.3

Conector de la interfaz de entrada / salida, CN1

El conector de interfaz CN1 brinda acceso a tres grupos seales: i Interfaz general del control de velocidad analgica y Torque, seal de referencia del encoder desde el servomotor, entradas de pulsos / direccin, y voltajes de referencia. ii Ocho entradas digitales programables (DI), pueden ser configuradas por medio de los parmetros P2-10 a P2-17 iii Cinco entradas digitales programables (DO), pueden ser configuradas por medio de los parmetros P2-18 a P2-22 En la Seccin 3.3.2, tablas 3.A, 3.B y 3.C, se encuentra disponible una explicacin detallada de cada grupo.

3.3.1 Identificacin del terminal CN1


Figura 3.9 La disposicin del conector del Servodrive CN1

3-14

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Identificacin de la seal del terminal CN1

1 2 DO3Salida digital 3 4 DO2Salida digital 5 6 DO1Salida digital 7 8 DI4Entrada digital 9 10 DI2Entrada digital

DO4+

Salida digital 27 DO5Salida digital

26 DO4-

Salida digital

DO3+

Salida digital 29 NC Sin conexin

28 DO5+

Salida digital

DO2+

Salida digital 31 DI7Entrada digital

30 DI8-

Entrada digital

DO1+

Salida digital 33 DI5Entrada digital

32 DI6-

Entrada digital

DI1-

Entrada digital 35 PULL HI Pulso aplicado fuerza Signo de la posicin (-)

34 DI3-

Entrada digital

12 GND

Tierra de la seal de entrada analgica Sin conexin

11 COM+ Entrada del fuerza (12 a 24 37 /SIGN V) 13 GND Entrada analgica puesta a tierra de la seal

36 SIGN

Signo de la posicin (+) Sin conexin

38 NC 39 NC Sin conexin 40 NC 41 /PULSO Entrada de pulso (-)

14 NC

16 MON1 Monitor analgico salida 1 18 T_REF Torque analgico Entrada 20 VCC Salida de fuerza de +12 V (para comando analgico) Encoder Salida de pulso /A Salida de pulsos /Z del encoder

15 MON2 Monitor analgico salida 2 17 VDD Salida de fuerza de +24 V (para E/S externa) Entrada analgica puesta a tierra de la seal Encoder Salida de pulso A Salida de pulsos /B del encoder

Sin conexin

43 PULSO Entrada de pulso (+)

42 + Velocidad V_REF analgica entrada (+) 44 GND Entrada analgica puesta a tierra de la seal Sin conexin

19 GND

45 COM-

Fuerza VDD (24 V) tierra 46 NC

21 OA

22 /OA

47 COM-

23 /OB

VDD (24 V) Tierra del fuerza VDD (24 V) Tierra del fuerza

48 OCZ

24 /OZ

49 COM-

Pulso Z del encoder Salida de colector abierto Pulso Z del encoder Salida del controlador de lnea

25 OB

Salida de pulsos B del encoder

50 OZ

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3-15

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

NOTA
1) Los terminales marcados "NC" deben dejarse sin conectar (ausencia de conexin). Los terminales NC se utilizan dentro del Servodrive. Toda conexin externa a los terminales NC producir daos al Servodrive e invalidar la garanta!

3.3.2 Explicacin de las seales del conector CN1


Las tablas 3.A, 3.B, y 3.C detallan los tres grupos de seales de la interfaz CN1. La tabla 3.A detalla las seales generales. La tabla 3.B detalla las seales de la salida digital (DO) y la tabla 3.C detalla las seales de la entrada digital (DI). Las seales generales son configuradas en fbrica y no pueden ser modificadas, reprogramadas ni ajustadas. Tanto la seal de entrada digital como la de salida digital pueden ser programadas por los usuarios. Tabla 3. A Seales generales Seal N de clavija Detalles Comando de velocidad del servomotor: -10 V a +10 V, corresponde a la mxima velocidad programada P1-55 mximo lmite de velocidad (predeterminado en fbrica a 3000 rpm). Comando de par de torsin del servomotor: -10 V a +10 V, corresponde a -100% a +100% del comando del Torque certificado. Los MON1 y MON2 pueden ser asignados a parmetros del Servodrive y el servomotor que puedan ser supervisados por medio de un voltaje analgico. Referencie el parmetro P0-03 para los comandos de supervisin y los parmetros P1-04 / P1-05 para los factores escalamiento. El voltaje de salida es con respecto a la tierra del fuerza. El Servodrive puede aceptar dos tipos diferentes de entradas de pulso: colector abierto y controlador de lnea. Mediante el parmetro P1-00 pueden seleccionarse tres comandos de pulsos diferentes: Quadrature , pulsos CW + CCW y Pulso / Direccin. Si se utilizara un tipo de pulso de colector abierto este terminal debe ser referido a la clavija 17. Diagrama del cableado (Consulte 3-3-3) C1

Seal analgica Entrada

+ V_REF

42

T_REF

18

C1

Monitor analgico Salida

MON1 MON2

16 15

C2

PULSO /PULSO Entrada SIGN del pulso de /SIGN posicin PULL HI OA /OA Pulso de posicin Salida OB /OB OZ /OZ

41 43 37 36

C3/C4

35 21 22 25 23 50 24

C3

Las seales del encoder del servomotor estn disponibles a travs de estos terminales. El conteo de la salida de pulsos del encoder puede ser configurado por medio del parmetro P1-46.

C11/C12

3-16

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Diagrama del cableado (Consulte 3-3-3)

Seal

N de clavija VDD 17 11 45 47 49

Detalles VDD es el voltaje de +24 V suministrado por el Servodrive. Mxima corriente admisible 500 mA. COM+ es el riel comn del voltaje de las seales de entrada digital y salida digital. Conecte VDD a COM-+ para el modo fuente. Para el modo de disipador de energa externa aplicada (+12 V a +24 V), el terminal positivo deber estar conectado a COM+ y el negativo a COM-. VCC es un riel de fuerza de +12 V suministrado por el Servodrive. Puede ser utilizado para la entrada en un comando de velocidad o Torque analgicos. Mxima corriente admisible 100 mA. La polaridad del VCC es con respecto a tierra (GND).

Fuerza

COM+ COM-

VCC Fuerza GND

20 12,13, 19,44 14,29,

Otra

NC

38,39, 40,46, 48

Consulte la nota previa para el conector CN1 de los terminales NC en la pgina 3-11.

La entrada digital (DI) y la salida digital (DO) tienen parmetros predeterminados en fbrica que corresponden a los diversos modos de control del Servodrive. (Consulte la seccin 1.5). Sin embargo, tanto las DI como las DO pueden ser programadas independientemente para satisfacer los requisitos de los usuarios. En las tablas 3.B y 3.C estn detalladas las funciones DO y DI con sus correspondientes nombres de seal y diagrama esquemtico del cableado. Los parmetros predeterminados en fbrica de las seales DI y DO estn detallados en la tabla 3.G y 3.H. Todas las DI y DO y sus correspondientes nmeros de Clavijas estn configurados en fbrica y no son modificables; sin embargo, todas las seales y modos de control asignados son modificables por el usuario. Por ejemplo, la configuracin predeterminada en fbrica del DO5 (Clavijas 28/27) puede ser asignada a DO1 (Clavijas 7/6) y viceversa. Las siguientes tablas 3.B y 3.C detallan las funciones, modos pertinentes de operacin, nombre de la seal y diagrama esquemtico correspondiente del cableado de las seales predeterminadas DI y DO.

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3-17

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Tabla 3. B Seales DO N de clavija. Modo de Cdigo (Predeter control DO asignado minado) + SRDY 01 TODOS 7 6 SRDY se activa cuando el Servodrive est listo para operar. Todas las condiciones de falla y de alarma, si las hubiera presentes, han sido despejadas. SON se activa cuando se aplica al Servodrive alimentacin elctrica de control. El Servodrive puede o no estar listo para operar cuando pueda existir una condicin de falla o alarma. Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO" con alimentacin elctrica de control aplicada al Servodrive; puede haber una condicin de falla o no. El servo no est listo para operar. Servo listo (SRDY) est "ACTIVADO" cuando el servo est listo para operar, SIN falla / alarma. (P2-51 debera activar/desactivar el SRDY de servo listo) ZSPD se activa cuando el Servodrive detecta que la velocidad del servomotor es igual o menor que las especificadas en el Rango de velocidad cero configurado tal como se lo define en el parmetro P1-38. Por ejemplo, con la opcin predeterminada en fbrica, ZSPD ser activado cuando el Servodrive detecte que el servomotor gira a la velocidad de 10 rpm o menor. ZSPD permanecer activado hasta que la velocidad del servomotor aumente por encima de las 10 rpm. El TSPD se activa una vez que el Servodrive haya detectado que el servomotor ha alcanzado la velocidad deseada de rotacin configurada en el parmetro P1-39. TSPD permanecer activado hasta que la velocidad del servomotor caiga por debajo de la velocidad de rotacin deseada. Diagrama del cableado (Consulte 3-3-3)

Seal DO

Detalles (*1)

C5/C6/C7/C8

SON

02

No asignado

ZSPD

03

TODOS

TSPD

04

TODOS

3-18

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB N de clavija. Modo de Cdigo (Predeter control DO asignado minado) + 1. Cuando el Servodrive esta en el modo Pt, TPOS ser activado cuando el error de posicin sea igual o menor que el valor configurado en P1-54. 2. Cuando el Servodrive est en el modo Pr, TPOS ser activado cuando el Servodrive detecte que la posicin del servomotor est en una banda -P1-54 a 26 +P1-54 respecto de la posicin deseada. Por ejemplo, como opcin predeterminada de fbrica TPOS se activar una vez que el servomotor est en el rango de -99 pulsos de la posicin deseada, y luego se desactivar despus de que alcance el rango de +99 pulsos de la posicin deseada. El TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el servomotor ha alcanzado los lmites de Torque configurados ya sea por los parmetros P1-12 ~ P1-14 o a travs de un voltaje analgico externo.

Seal DO

Detalles (*1)

Diagrama del cableado (Consulte 3-3-3)

TPOS

05

Pt, Pr, PtS, Pt-T, Pr-S, Pr-T

TQL

06

No asignado

C5/C6/C7/C8

ALRM

07

TODOS

28

ALRM se activa cuando el Servodrive ha detectado una condicin falla. (Sin embargo, cuando tienen lugar un error de lmite de marcha hacia atrs, un error de lmite hacia 27 adelante, una parada de emergencia, un error de comunicacin serie, y una falla de infravoltaje, se activa primero una ADVERTENCIA.) 26 BRKR se activa con el accionamiento del freno del servomotor. HOME se activa cuando el Servodrive haya detectado que ha sido detectado el sensor "HOME" (entrada digital 24) y han sido satisfechas las condiciones de home configuradas en los parmetros P1-47, P150 y P1-51. OLW se activa cuando el Servodrive haya detectado que el servomotor ha alcanzado el nivel de sobrecarga de la salida configurado por el parmetro P1-56. Salida advertencia del servo. WARN se activa cuando el Servodrive haya detectado un error en el lmite de marcha atrs, un error en el lmite de marcha adelante, una parada de emergencia, un error de comunicacin serie o un error de infravoltaje.

BRKR

08

TODO

HOME

09

Pt, Pr

OLW

10

TODOS

WARN

11

TODOS

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3-19

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB N de clavija. Modo de Cdigo (Predeter control DO asignado minado) + El comando interno posicin finaliz su salida. CMDOK se activa cuando el Servodrive ha detectado que el comando de posicin interna ha sido completado o detenido luego de transcurrido el tiempo de retardo configurado por el parmetro P1-62.

Seal DO

Detalles (*1)

Diagrama del cableado (Consulte 3-3-3)

CMDOK

12

TODOS

Nota al pie *1: El "estado" de la funcin de salida puede ser ACTIVADO o DESACTIVADO en funcin de los parmetros de P2-18 a P2-22.

NOTA
1) Las Clavijas 3 y 2 pueden ser tanto TSPD como HOME segn sea el modo de control seleccionado. 2) Las CLAVIJAS 1 y 26 son diferentes segn que el modo de control sea BRKR o TPOS.

3-20

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Tabla 3. C Seales DI DI Seal SON Cdigo DI Modo de control asignado TODOS N de clavija. (Predeter minado) 9 Diagrama del cableado (Consulte 3-3-3)

Detalles (*2)

01

Servo activado. Conmutar servo a "Servo listo". Verifique el parmetro P2-51. Con la activacin de ARST pueden ser despejadas varias fallas (alarmas). Para informarse sobre las fallas pertinentes que puedan ser solucionadas con el comando ARST consulte la tabla 10-3. Sin embargo, investigue la falla o la alarma si no se despeja o la descripcin de la falla amerita una inspeccin ms detenida del sistema del Servodrive. Conmutacin de ganancia Cuando se activa el CCLR la configuracin es que se ejecute el parmetro P2-50 Modo eliminacin de pulsos. Cuando esta seal est activada y el valor de la velocidad del servomotor es menor que el valor configurado en P1-38, se la utiliza para bloquear el servomotor en la posicin instantnea mientras ZCLAMP est activado. Cuando esta seal est activada, el servomotor est en rotacin inversa. Pausa del comando interno de control de posicin Cuando el Servodrive est en el modo Pr y CTRG est activado, el Servodrive controlar al servomotor para desplazarlo hasta la posicin almacenada que corresponda a los parmetros POS 0, POS 1 y POS 2. La activacin se dispara en el borde ascendente del pulso. ACTIVADO indica que el comando de lmite de Torque es vlido. ACTIVADO indica que el comando de lmite de velocidad es vlido. Cuando se selecciona el modo de control Pr, las ocho posiciones almacenadas son programadas a travs de una combinacin de los comandos POS 0, POS 1 y POS 2. Consulte la tabla 3.D. Seleccione la fuente del comando de velocidad: Consulte la tabla 3.E. C9/C10

ARST

02

TODOS

33

GAINUP

03

TODOS

CCLR

04

Pt

10

ZCLAMP

05

TODOS

CMDINV HOLD

06 07

Pr, T, S No asignado

CTRG

08

Pr, Pr-S, Pr-T

10

TRQLM SPDLM POS0 POS1 POS2 SPD0 SPD1

09 10 11 12 13 14 15

S, Sz T, Tz Pr Pr-S, Pr-T S, Sz, Pt-S, Pr-S, S-T

10 10 34 8 34 8

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3-21

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB N de clavija. (Predeter minado) 34 8 Diagrama del cableado (Consulte 3-3-3)

DI Seal TCM0 TCM1

Cdigo DI 16 17

Modo de control asignado Pt, T, Tz, Pt-T, Pr-T, S-T

Detalles (*2)

Seleccione la fuente del comando de Torque: Consulte la tabla 3.F. Conmutacin del modo de Velocidad / Posicin DESACTIVADO: velocidad, ACTIVADO: posicin Conmutacin del modo de Velocidad / Torque DESACTIVADO: velocidad, ACTIVADO: Torque Conmutacin del modo de Torque / Posicin DESACTIVADO: Torque, ACTIVADO: posicin Debera ser el contacto b y estar normalmente ACTIVADO, o se exhibir una falla (ALE13). Lmite de inhibicin de marcha atrs. Debera ser el contacto b y estar normalmente ACTIVADO, o se exhibir una falla (ALE14). Lmite de inhibicin hacia adelante. Debera ser el contacto b y estar normalmente ACTIVADO, o se exhibir una falla (ALE15). Cuando ORGP est activado, el Servodrive har que el servomotor arranque para buscar el sensor de referencia Home. Lmite del Torque de operacin hacia atrs (la funcin de lmite del Torque est vigente slo cuando est habilitado P1-02) Lmite del Torque de operacin hacia adelante (la funcin de lmite del Torque est vigente slo cuando est habilitado P1-02) Cuando SHOM est activado, el Servodrive controlar el servomotor para desplazarlo hasta la posicin inicial. Entrada 0 de seleccin de etapa de alimentacin 0 (bit 0) Entrada 1 de seleccin de etapa de alimentacin 1 (bit 1) Entrada 2 de seleccin de etapa de alimentacin 2 (bit 2) Entrada 3 de seleccin de etapa de alimentacin 3 (bit 3) C9/C10 C9/C10

S-P

18

Pt-S, Pr-S

31

S-T

19

S-T

31

T-P

20

Pt-T, Pr-T

31

EMGS

21

TODOS

30

CWL

22

Pt, Pr, S, T Sz, Tz

32

CCWL

23

Pt, Pr, S, T Sz, Tz

31

ORGP

24

No asignado

TLLM

25

No asignado

TRLM

26

No asignado

SHOM INDEX0 INDEX1 INDEX2 INDEX3

27 28 29 30 31

No asignado No asignado No asignado No asignado No asignado

3-22

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB N de clavija. (Predeter minado) Diagrama del cableado (Consulte 3-3-3)

DI Seal INDEX4 MD0 MD1 MDP0 MDP1

Cdigo DI

Modo de control asignado No asignado No asignado No asignado No asignado No asignado

Detalles (*2)

32 33 34 35 36

Entrada 4 de seleccin de etapa de alimentacin 4 (bit 4) Entrada 0 del modo de etapa de alimentacin 0 (bit 0) Entrada 1 del modo de etapa de alimentacin 1 (bit 1) Operacin manual continua Operacin manual de etapa nica Entrada de avance paso a paso. Cuando JOGD est activado, el servomotor avanzar paso a paso en direccin inversa. [consulte P4-05] Entrada de retroceso paso a paso. Cuando JOGD est activado, el servomotor avanzar paso a paso en direccin inversa. [consulte P4-05] Entrada de incremento. Cuando STEPU est activado, el servomotor pasar a la posicin siguiente. Entrada de reduccin. Cuando STEPD est activado, el servomotor retornar a la posicin anterior. Entrada de paso atrs. Cuando STEPB est activado, el servomotor retornar a la primera posicin. Entrada de la ejecucin automtica. Cuando AUTOR est activado, el servomotor operar automticamente de acuerdo con el comando interno de posicin. Para la configuracin del intervalo de tiempo, consulte P2-52 a P259. Relacin electrnica de engranajes (numerador) seleccin 0 [consulte P260~P2-62] Relacin electrnica de engranajes (numerador) seleccin 1 [consulte P260~P2-62] Entrada de inhibicin de pulsos. Cuando el Servodrive est en el modo posicin, si INHP est activado, el comando externo de entrada de pulsos no ser vlido.

JOGU

37

No asignado

JOGD

38

No asignado

STEPU

39

No asignado

STEPD

40

No asignado

STEPB

41

No asignado

AUTOR

42

No asignado

GNUM0

43

No asignado

GNUM1

44

No asignado

INHP

45

No asignado

Nota al pie *2: El "estado" de la funcin de entrada puede ser ACTIVADO o DESACTIVADO en funcin de los parmetros de P2-10 a P2-17.

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Tabla 3. D Fuente del comando de posicin POS2 POS1 POS0 Parmetro P1-15, P1-16 P1-17, P1-18 P1-19, P1-20 P1-21, P1-22 P1-23, P1-24 P1-25, P1-26 P1-27, P1-28 P1-29, P1-30

DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO

DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO

Tabla 3. E Fuente del comando de velocidad SPD1 SPD0 Parmetro

Modo S: entrada DESACTIVADO DESACTIVADO analgica Modo Sz: 0 DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO P1-09 P1-10 P1-11

Tabla 3. F Fuente del comando de Torque TCM1 TCM0 Parmetro

Modo T: entrada DESACTIVADO DESACTIVADO analgica Modo Tz: 0 DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO P1-12 P1-13 P1-14

Las seales DI y DO predeterminadas en diversos modos de control se listan en la siguiente tabla 3.G y en la tabla 3.H. Aunque el contenido de la tabla 3.G y la tabla 3.H no suministran ms informacin que la tabla 3.B y la tabla 3.C anteriores, como cada modo de control es separado y est listado en una fila diferente, es sencillo de visualizar por el usuario y puede evitar confusiones. Sin embargo, el nmero de clavija de cada seal no puede ser exhibido en la tabla 3.G y la tabla 3.H.

3-24

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Tabla 3. G Seales DI y modos de control predeterminados Seal SON ARST GAINUP CCLR ZCLAMP CMDINV DI Cdigo 01 02 03 04 05 06 Funcin Servo activado Reinicializar Conmutacin de ganancia en el modo de velocidad y posicin Eliminar pulso (consulte P2-50) ENCLAVADOR de baja velocidad Control de inversin de la entrada de comandos Pausa del comando interno de control de posicin Comando activado (disponible solamente en el modo P) Lmite del Torque habilitado Lmite de velocidad habilitado Seleccin comando de posicin (1~8) Seleccin comando de posicin (1~8) Seleccin comando de posicin (1~8) Seleccin de comandos de velocidad (1~4) Seleccin de comandos de velocidad (1~4) Seleccin del comando DI3 del Torque (1~4) Seleccin del comando DI4 del Torque (1~4) Conmutacin de modo de Posicin / Velocidad (DESACTIVADO: velocidad, ACTIVADO: posicin) DI3 DI3 DI3 DI5 DI3 DI3 DI4 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI3 DI3 DI4 DI4 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 Pt Pr S T Sz Tz Pt-S Pt-T Pr-S Pr-T S-T

DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5

HOLD

07

CTRG TRQLM SPDLM POS0 POS1 POS2 SPD0

08 09 10 11 12 13 14

SPD1 TCM0 TCM1

15 16 17

DI4 DI3 DI4

DI4 DI3 DI4

DI4 DI3 DI4

DI6

DI4 DI5 DI5 DI6 DI6

S-P

18

DI7

DI7

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3-25

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB DI Cdigo

Seal

Funcin Modo de conmutacin de velocidad / Torque (DESACTIVADO: Velocidad, ACTIVADO: Torque) Conmutacin del modo de Torque / posicin (DESACTIVADO: Torque, ACTIVADO: posicin)

Pt

Pr

Sz

Tz Pt-S Pt-T Pr-S Pr-T S-T

S-T

19

DI7

T-P

20

DI7

DI7

EMGS CWL

21 22

Parada de emergencia DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 (contacto b) Lmite de inhibicin hacia atrs (contacto b) Lmite de inhibicin hacia adelante (contacto b) Sensor Home de referencia Lmite del Torque de operacin hacia atrs (la funcin de lmite del Torque est vigente slo cuando est habilitado P1-02) Lmite del Torque de operacin hacia adelante (la funcin de lmite del Torque est vigente slo cuando est habilitado P1-02) Pasar a la posicin inicial Entrada 0 de seleccin de etapa de alimentacin 0 (bit 0) Entrada 1 de seleccin de etapa de alimentacin 1 (bit 1) Entrada 2 de seleccin de etapa de alimentacin 2 (bit 2) Entrada 3 de seleccin de etapa de alimentacin 3 (bit 3) Entrada 4 de seleccin de etapa de alimentacin 4 (bit 4) DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6

CCWL ORGP

23 24

DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7

TLLM

25

TRLM

26

SHOM INDEX0

27 28

INDEX1

29

INDEX2

30

INDEX3

31

INDEX4

32

3-26

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB DI Cdigo 33 34 35 36 37 38 39

Seal MD0 MD1 MDP0 MDP1 JOGU JOGD STEPU

Funcin Entrada 0 del modo de etapa de alimentacin Entrada 1 del modo de etapa de alimentacin Operacin manual continua Operacin manual de etapa nica Entrada de avance paso a paso Entrada de retroceso paso a paso Entrada de incremento (disponible solamente en el modo Pr) Entrada de reduccin (disponible solamente en el modo Pr) Entrada de paso atrs. (Disponible solamente en modo interno de operacin automtico) Entrada de la ejecucin automtica Relacin electrnica de engranajes (numerador) seleccin 0 [consulte P2-60~ P2-62] Relacin electrnica de engranajes (numerador) seleccin 1 [consulte P2-60~ P2-62] Entrada de inhibicin de pulsos

Pt

Pr

Sz

Tz Pt-S Pt-T Pr-S Pr-T S-T

STEPD

40

STEPB

41

AUTOR

42

GNUM0

43

GNUM1

44

INHP

45

NOTA
1) Para obtener los nmeros de clavija de las seales DI1 a DI8, consulte la seccin 3.3.1.

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3-27

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Tabla 3. H Seales DO y modos de control predeterminados Seal SRDY SON ZSPD TSPD TPOS TQL ALRM BRKR HOME OLW WARN DO Cdigo 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 Funcin Servo listo Servo activado Velocidad cero Velocidad alcanzada Posicionamiento completado Lmites de Torque alcanzados Salida de la alarma del DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 servo (falla del servo) Freno electromagntico Retorno a la posicin inicial completado Advertencia de sobrecarga de la salida Salida advertencia del servo DO3 DO3 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 Pt Pr S T Sz Tz Pt-S Pt-T Pr-S Pr-T S-T

DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1

NOTA
1) Para los nmeros de clavija de las seales DO1 a DO5, consulte la seccin 3.3.1.

3-28

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.3.3 Seales DI y DO definidas por el usuario


Si las seales DI y DO predeterminadas no pudieron satisfacer requisitos de los usuarios, hay no obstante seales DI y DO definidas por el usuario. El mtodo de configuracin es sencillo y todo se define por medio de parmetros. Las seales DI y DO definidas por el usuario son definidas mediante los parmetros P2-10 a P2-17 y P2-18 a P2-22. Para obtener los parmetros consulte la siguiente Tabla 3.I. Tabla 3. I Seales DI y DO definidas por el usuario Nombre de la seal N de clavija. DI1DI2DI3DI DI4DI5DI6DI7DI89 10 34 8 33 32 31 30 Parmetro P2-10 P2-11 P2-12 P2-13 P2-14 P2-15 P2-16 P2-17 DO Nombre de la seal N de clavija. DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ DO57 6 5 4 3 2 1 26 28 27 Parmetro P2-18 P2-19 P2-20 P2-21 P2-22

3.3.4 Diagramas de cableado de las seales de E/S (CN1)


El rango de voltajes vlido del comando de entrada analgica en el modo velocidad y Torque es de -10 V a +10 V. El valor del comando puede ser configurado a travs de los parmetros correspondientes. C1: Entrada de la seal analgica de velocidad / Torque C2: Salida de monitor analgico (MON1, MON2)

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3-29

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Existen dos tipos de entradas de pulsos, entrada de controlador de lnea y entrada de colector abierto. La frecuencia mxima del pulso de entrada de la entrada del controlador de lnea es de 500 kpps y la frecuencia mxima del pulso entrada de la entrada de colector abierto es de 200 kpps.

C3-1: Entrada de pulsos, para el empleo de una fuente de alimentacin interna (entrada de colector abierto)

C3-2: Entrada de pulsos, para el empleo de una fuente de alimentacin externa (entrada de colector abierto)

Precaucin: No utilice una fuente de alimentacin dual. La omisin de esta precaucin podra ocasionar daos al Servodrive y al servomotor.

C4: Entrada de pulsos (controlador de lnea)

Como este fotoacoplador es un optoacoplador unidireccional, preste suma atencin a la direccin actual del comando de pulso de entrada.

3-30

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Cuando el Servodrive se aplique a una carga inductiva, asegrese de conectar un diodo. (Corriente admisible: 40 mA, corriente instantnea de pico: mx.. 100 mA) C5: Cableado de la seal DO, para uso de la fuente de alimentacin interna, carga general C6: Cableado de la seal DO, para uso de la fuente de alimentacin interna, carga inductiva

C7: Cableado de la seal DO, para uso de la fuente de alimentacin externa, carga general

C8: Cableado de la seal DO, para uso de la fuente de alimentacin externa, carga inductiva

Para ingresar la seal utilice un rel o transistor de colector abierto.


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3-31

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB C9: Cableado de la seal DI, para uso de la fuente de alimentacin interna C10: Cableado de la seal DI, para uso de la fuente de alimentacin externa

Precaucin: No utilice una fuente de alimentacin dual. La omisin de esta precaucin podra ocasionar daos al Servodrive y al servomotor.

C11: Seal de salida del encoder (controlador de lnea)

C12: Seal de salida del encoder (fotoacoplador)

3-32

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.4 Conector CN2 del encoder


Integrado dentro del servomotor hay un encoder incremental con 2.500PPR y seal de conmutacin. Cuando se energiza inicialmente el Servodrive, los algoritmos de control detectan la posicin del rotor del servomotor mediante sensores integrados en el servomotor dentro de los 500 mseg aproximadamente. La retroalimentacin al amplificador de las seales UVW para conmutacin es a travs de los cables de seal ABZ del encoder. Luego de la deteccin de la posicin del rotor, el amplificador pasa automticamente a codificacin para el control de la conmutacin. El encoder 2500PPR es multiplicado automticamente a 10000PPR mediante una lgica X4 para obtener una mayor exactitud del control. Figura 3.10 La disposicin del conector del Servodrive CN2

Conector rpido ALOJAMIENTO: AMP (1-172161-9)

Conector militar 3106A-20-29S

Identificacin de la seal del terminal CN2 N de clavija. 2 4 5 7 9 Nombre de la seal Entrada de la fase /Z Entrada de fase /A Entrada de fase A Entrada de fase B Entrada de fase /B Identificacin de terminal /Z /A A B /B Conector militar G B A C D Conector rpido A6 A2 A1 A3 A4 Descripcin Color

Salida de la fase /Z del Anaranjado/Rojo encoder Salida de la fase /A del encoder Salida de la fase A del encoder Salida de la fase B del encoder Salida de la fase /B del encoder Negro/Rojo Negro Blanco Blanco/Rojo

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3-33

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB N de clavija. 10 14, 16 13, 15 Nombre de la seal Entrada de la fase Z Fuerza del encoder Fuerza del encoder Blindaje Identificacin de terminal Z +5 V GND Blindaje Conector militar F S R L Conector rpido A5 A7 A8 9 Descripcin Salida de la fase Z del encoder Fuerza de 5 V al encoder Puesta a tierra Blindaje Color Anaranjado Marrn y Marrn/Blanco Azul y Azul/Blanco Blindaje

3.5 Conector de comunicacin serie CN3 3.5.1 Disposicin e identificacin del terminal CN3
El Servodrive puede ser conectado a una PC o controlador a travs de un conector serie de comunicacin. Los usuarios pueden operar el Servodrive mediante el software de PC suministrado por Delta (comunquese con el distribuidor). El conector/puerto de comunicacin del Servodrive Delta puede suministrar tres interfaces comunes de comunicacin serie: Conexin RS-232, RS-485 y RS-422. La mayora de las veces se utiliza RS-232, pero es algo limitada. La longitud mxima de cable para una conexin RS-232 es 15 de metros (50 pies). La utilizacin de la interfaz RS-485 o RS-422 puede permitir mayor distancia de transmisin y admitir que sean conectados simultneamente varios servomandos. Figura 3.11 La disposicin del conector del Servodrive CN3

Identificacin de la seal del terminal CN3 N de clavija. 1 2 Nombre de la seal Puesta a tierra Transmisin de datos RS-232 Recepcin de datos RS-422 Recepcin de datos RS-232 Identificacin de terminal GND RS-232-TX Para transmisin de datos del Servodrive. Conectado a la interfaz RS-232 de la PC. Para recepcin de datos del Servodrive (controlador de lnea diferencial, terminal positivo) Para recepcin de datos del Servodrive. Conectado a la interfaz RS-232 de la PC. Descripcin

3 4

RS-422-RX+

RS-232_RX

3-34

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB N de clavija. Identificacin de terminal RS-422_RX-

Nombre de la seal Recepcin de datos RS-422 Transmisin de datos RS-422 Transmisin de datos RS-422

Descripcin Para recepcin de datos del Servodrive (controlador de lnea diferencial, terminal negativo) Para transmisin de datos del Servodrive (controlador de lnea diferencial, terminal positivo) Para transmisin de datos del Servodrive (controlador de lnea diferencial, terminal negativo)

RS-422-TX+

RS-422-TX-

NOTA
1) 2) Para la conexin del RS-485, consulte las pginas 8,2 y 8,3. Existen dos tipos de IEEE1394 cables de comunicacin disponibles en el mercado. Si el usuario utilize un tipo de cable, con su terminal GND (clavija 1) y su blindaje cortocircuitados, la comunicacin podra resultar daada. Nunca conecte la carcasa del terminal a la tierra de este tipo de cable de comunicacin.

3.5.2 Conexin entre la PC y el conector CN3

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3-35

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.6 Ejemplo de conexin convencional 3.6.1 Modo de control de posicin (Pt) (modelos de 220 V)

Nota: 1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. 2. Consulte el diagrama de cableado de C4 de la pgina 3-26. Si es una entrada de colector abierto, consulte C3 diagrama de cableado en la pgina 3-26. 3. Consulte el parmetro P1-46 en el Captulo 7.

3-36

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.6.2 Modo de control de posicin (Pt) (modelos de 110 V)

Nota: 1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. 2. Consulte el diagrama de cableado de C4 de la pgina 3-26. Si es una entrada de colector abierto, consulte C3 diagrama de cableado en la pgina 3-26. 3. Consulte el parmetro P1-46 en el Captulo 7.

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3-37

Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.6.3 Modo de control de posicin (Pr) (modelos de 220 V)

Nota: 1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. 2. Consulte el parmetro P1-46 en el Captulo 7.

3-38

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.6.4 Modo de control de posicin (Pr) (modelos de 110 V)

Nota: 1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. 2. Consulte el parmetro P1-46 en el Captulo 7.

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.6.5 Modo de control de velocidad (Modelos de 220 V)

Nota: 1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. 2. Consulte el parmetro P1-46 en el Captulo 7.

3-40

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.6.6 Modo de control de velocidad (Modelos de 110 V)

Nota: 1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. 2. Consulte el parmetro P1-46 en el Captulo 7.

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.6.7 Modo de control del Torque (modelos de 220 V)

Nota: 1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. 2. Consulte el parmetro P1-46 en el Captulo 7.

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3.6.8 Modo de control del Torque (modelos de 110 V)

Nota: 1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. 2. Consulte el parmetro P1-46 en el Captulo 7.

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Captulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB Esta pgina se deja intencionalmente en blanco

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Captulo 4 Pantalla y operacin

Este captulo describe la operacin bsica del teclado digital y las funciones que ofrece.

4.1

Descripcin del teclado digital

El teclado digital incluye el panel de exhibicin y las teclas de funcin. La figura 4.1 muestra todas las caractersticas del teclado digital y un resumen de sus funciones.

Figura 4.1

Nombre Pantalla LCD LED de carga

Funcin La pantalla LCD (panel de exhibicin de 5 dgitos y 7 etapas) muestra los cdigos del monitor, las configuraciones de los parmetros y los valores de operacin del servomando de CA. El LED de carga se ilumina para indicar que el el circuito est energizado. Tecla MODO. Al presionar la tecla MODO se puede ingresar o salir de diversos grupos de parmetros, y alternar entre Modo de monitor y el Modo de parmetros. Tecla SHIFT (Mays.). Al presionar SHIFT (Mays.) se puede desplazarse por los grupos de parmetros. Luego de que se seleccione un parmetro y se exhiba su valor, al presionar la tecla SHIFT (Mays.) puede desplazarse el cursor hacia la izquierda y luego modificar las configuraciones de los parmetros (dgitos parpadeantes) utilizando las teclas de flecha. Tecla de flecha hacia ARRIBA y ABAJO. Al presionar las teclas de flecha hacia ARRIBA y ABAJO se puede desplazar por los cdigos de monitor, los grupos de parmetros y las diversas configuraciones de los parmetros, y modificarlos. Tecla SET. Al presionar la tecla SET se puede exhibir y guardar los grupos de parmetros y las diversas configuraciones de los parmetros. Durante la operacin de diagnstico, al presionar la tecla SET se puede ejecutar la funcin en el ltimo paso. (Las modificaciones a las configuraciones de los parmetros no entran en vigencia hasta que se presione la tecla SET.)

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4-1

Captulo 4 Pantalla y operacin|Serie ASDA-AB

4.2

Diagrama de flujo de la exhibicin


Operacin del teclado

Figura 4.2

1.

Cuando se energice el servomando de CA, la pantalla LCD mostrar los cdigos de funcin del monitor durante aproximadamente un segundo, y luego ingresar al modo de monitor.

2.

En el modo de monitor, al presionar la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO se puede conmutar el cdigo del parmetro de monitor. En ese momento, el smbolo del monitor se exhibir durante aproximadamente un segundo.

3.

En el modo de monitor, al presionar la tecla MODO se puede ingresar al modo de parmetros, al presionar la tecla SHIFT (Mays.) se puede conmutar el grupo de parmetros y al presionar la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO se puede modificar el cdigo del grupo de parmetros.

4.

En el modo de parmetros, el sistema ingresar al modo de parmetros inmediatamente luego de presionar la tecla SET. La pantalla LCD exhibir simultneamente el correspondiente valor de configuracin de este parmetro. Luego, los usuarios pueden utilizar las teclas de flechas hacia ARRIBA o ABAJO para modificar el valor del parmetro o presionar la tecla MODO para salir y regresar al modo de parmetros.

5.

En el modo de configuracin de parmetros, los usuarios pueden desplazar el cursor hacia la izquierda presionando la tecla SHIFT (Mays.) y modificar las configuraciones del parmetro (dgitos parpadeantes) presionando la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO.

6.

Luego de completar la modificacin del valor del parmetro, presiona la tecla SET para guardar configuraciones del parmetro o ejecutar el comando.

7.

Cuando finalice la configuracin de los parmetros, la pantalla LCD mostrar el cdigo de final -END- y retornar automticamente al modo de parmetros.

4-2

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Captulo 4 Pantalla y operacin|Serie ASDA-AB

4.3

Exhibicin del estado 4.3.1 Exhibicin de la configuracin de guardado


Luego de presionar la tecla SET, la pantalla LCD mostrar los siguientes mensajes en pantalla durante aproximadamente. un segundo de acuerdo con los diferentes estados. Mensaje en pantalla Descripcin El valor del parmetro se guarda correctamente. Este parmetro es de slo lectura. Protegido contra la escritura. (no puede ser cambiado) Se ingres una contrasea invlida o no se ingres ninguna contrasea. El valor del parmetro es errneo o invlido. El servosistema est operando y no puede aceptar que se modifique el valor de este parmetro. Este parmetro no ser almacenado en la EEPROM.

Este parmetro entra en vigencia luego de reiniciar el servomando.

4.3.2 Interrumpir la exhibicin del parmetro


Mensaje en pantalla Descripcin En el modo de parmetros, al presionar la tecla MODO se puede interrumpir la modificacin de la configuracin del parmetro y retornar al modo de monitor. En el modo de configuracin de parmetros,al presionar la tecla MODO se puede retornar al modo de parmetros. Luego de retornar al modo de parmetros, al presionar de nuevo la tecla MODO se puede interrumpir la modificacin de la configuracin del parmetro.

4.3.3 Exhibicin del mensaje de falla


Mensaje en pantalla Descripcin Cuando el servomando de CA tiene una falla, la pantalla LCD exhibir ALEnn. ALE indica la alarma y nn indica el cdigo de falla del servomando. El rango de exhibicin de los cdigos alarma nn va desde 1 hasta 23. Para obtener detalles de la lista de cdigos de fallas del servomando, consulte el parmetro P0-01 o consulte el captulo 10 (Solucin de problemas).

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4-3

Captulo 4 Pantalla y operacin|Serie ASDA-AB

4.3.4 Exhibicin de los parmetros de polaridad


Mensaje en pantalla Descripcin Exhibicin de valores positivos. Cuando se ingresa al modo de configuracin de parmetros, al presionar las teclas de flechas hacia ARRIBA o ABAJO se puede aumentar o disminuir el valor exhibido. La tecla SHIFT (Mays.) se utiliza para modificar el dgito seleccionado (ste titilar). Exhibicin de valores negativos. Cuando la configuracin del parmetro sea mayor de cuatro dgitos (para el valor de configuracin situado dentro del rango de menos de cinco posiciones decimales), luego de que se configure el valor exhibido, presione continuamente la tecla SHIFT (Mays.) varias veces y luego se utilizan los puntos decimales iluminados para indicar un valor negativo. Exhibicin de valores negativos. Cuando la configuracin del parmetro sea menor de cinco dgitos (para el valor de configuracin situado dentro del rango de menos de cinco posiciones decimales), luego de que se configure el valor exhibido, presione continuamente la tecla SHIFT (Mays.) varias veces y luego se exhibir el signo negativo para indicar un valor negativo.

4.3.5 Exhibicin de los parmetros del monitor


Cuando el servomando de CA se energice, la pantalla LCD mostrar los cdigos de funcin del monitor durante aproximadamente un segundo y luego se ingresar al modo de monitor. En el modo de monitor, para modificar el estado del monitor los usuarios pueden presionar la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO o modificar directamente el parmetro P0-02 que especifica el estado del monitor. Cuando se lo energice, el estado del monitor depende del valor dele parmetro de P0-02. Por ejemplo, si el valor del parmetro de P0-02 es 2 cuando se aplica el suministro elctrico, la funcin de monitor ser conteos de pulsos del comando de pulsos, se exhibirn primero los cdigos del monitor C.P. y luego se exhibir el nmero de pulsos. P0-02 Parmetro 0 Mensaje en pantalla Descripcin Nmero de pulsos de retroalimentacin del servomotor (valor absoluto) Nmero de rotaciones de retroalimentacin del servomotor (valor absoluto) Conteos de pulsos del comando de pulsos Nmero de rotaciones del comando de pulsos Conteos de errores de posicin Frecuencia de entrada del comando de pulsos Unidad

pulso

rev

pulso

rev

pulso

rev/min

4-4

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Captulo 4 Pantalla y operacin|Serie ASDA-AB P0-02 Parmetro 6

Mensaje en pantalla

Descripcin

Unidad

Velocidad del servomotor

rev/min

Comando de entrada de velocidad

Voltio

Comando de entrada de velocidad

rev/min

Comando de entrada de par motor

Voltio

10

Comando de entrada de par motor

11

Carga promedio

12

Carga pico

13

Voltaje del circuito principal Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor Nmero de pulsos de retroalimentacin del servomotor (valor relativo) / Nmero de pulsos de la traba de posicin Nmero de rotaciones de retroalimentacin del servomotor (valor relativo) / Nmero de rotacin de la traba de posicin

Voltio

14

tiempo

15

pulso

16

rev

La siguiente tabla enumera los ejemplos de exhibicin del valor del monitor: Mensaje en pantalla Descripcin Exhibicin de valores positivos. No se exhibe ningn signo positivo para indicar que se trata de un valor positivo. Valor exhibido: +1234. Exhibicin de valores negativos. (los dgitos decimales son menos de cinco). El signo negativo se exhibe para indicar que se trata de un valor negativo. Valor exhibido: -1234. Exhibicin de valores negativos. (los dgitos decimales son ms de cuatro). Los puntos decimales iluminados se utilizan para indicar que se trata de un valor negativo. Valor exhibido: -12345.

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4-5

Captulo 4 Pantalla y operacin|Serie ASDA-AB Mensaje en pantalla Descripcin Exhibicin de valores decimales. Valor exhibido: 12,34.

4.4

Operacin de la funcin general 4.4.1 Operacin de la exhibicin del cdigo de falla


Luego de ingresar a los modos de parmetros P4-00 a P4-04 (registro de fallas), presione la tecla SET para exhibir el correspondiente historial de cdigos de falla del parmetro o presionar la tecla de flecha hacia ARRIBA para exhibir los cdigos de fallas desde H1 a H5 en secuencia. H1 indica el cdigo de falla ms reciente ocurrido, H2 es el cdigo de falla anterior a H1, y as siguiendo. Consulte la figura 4.3. El cdigo del error recin ocurrido es 10. Figura 4.3

4-6

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Captulo 4 Pantalla y operacin|Serie ASDA-AB

4.4.2 Operacin del avance paso a paso


Luego de ingresar al modo de parmetros P4-05, los usuarios pueden realizar los siguientes pasos para llevar a cabo la operacin de AVANCE PASO A PASO. (Consulte tambin la Figura 4.4). Step1. Para exhibir la velocidad de AVANCE PASO A PASO presione la tecla SET. (El valor predeterminado es de 20 rev/min). Step2. Para aumentar o disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presione las teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO. (Esto tambin puede ser llevado a cabo utilizando la tecla SHIFT (Mays.) para desplazar el cursor hacia la columna de unidad deseada (el nmero afectado destellar) y luego modificarla utilizando las teclas de flechas hacia ARRIBA y ABAJO. La pantalla de ejemplo de la figura 4.4 est ajustada a 100 rev/min.) Step3. Cuando la velocidad deseada de AVANCE PASO A PASO est configurada, presione la tecla SET. El servomando exhibir "JOG (avance paso a paso)". Step4. Presione los teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para hacer avanzar paso a paso el servomotor tanto en sentido horario como antihorario. El servomotor slo girar mientras est activada la tecla de flecha. Step5. Para cambiar de nuevo la velocidad de avance paso a paso, presione la tecla MODO. El servomando exhibir "P4 - 05". Presione la tecla SET y ser mostrada de nuevo la velocidad de AVANCE PASO A PASO. Para modificar la velocidad consulte de nuevo N 2 y N 3.

NOTA
1) La operacin de avance paso a paso es efectiva slo con Servo activado (cuando el servomando est habilitado).

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4-7

Captulo 4 Pantalla y operacin|Serie ASDA-AB Figura 4.4

4.4.3 Operacin del aprendizaje de posicin


Para efectuar la operacin aprendizaje de posicin realice los siguientes pasos (Consulte tambin la Figura 4.5). 1. Active la funcin interna de aprendizaje de posicin (configure P2-30=4). 2. Luego de ingresar al modo de parmetros P4-05, presione la tecla SET y la pantalla LED mostrar el valor de la velocidad en el modo de aprendizaje. La configuracin predeterminada es 20 rev/min. 3. Presione la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para configurar el valor deseado de la velocidad de movimiento. En el ejemplo mostrado a continuacin, el valor se ajusta a 100 rev/min. 4. Presione Configurar tecla y luego se exhibir AVANCE PASO A PASO o1 y se ingresar al modo de aprendizaje de posicin. 5. En el modo de aprendizaje de posicin (pantalla JOGox), al presionar la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO en cualquier momento se puede girar el servomotor hacia adelante o atrs. Si se suelta la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO, el servomotor dejar inmediatamente de operar. Esta operacin slo est disponible cuando el servosistema est activado (Servo activado). 6. Luego de que se seleccione la posicin, presione la tecla SET y a continuacin la exhibicin de JOGo1 pasar a la de JOGo2. Al mismo tiempo, la posicin absoluta del servomotor ser retenida dentro de la memoria. P1-15 (Comando de la 1ra posicin para rotaciones), P1-16 (Comando de la 1ra posicin para pulsos) 7. En el modo de aprendizaje de posicin (pantalla JOGox), al presionar la tecla SHIFT (Mays.) se puede modificar directamente el valor X de la pantalla JOGox para saltar rpidamente a la

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Captulo 4 Pantalla y operacin|Serie ASDA-AB posicin de aprendizaje especfica que debe ser modificada. No hay en este momento una posicin memorizada.

Figura 4.5

La posicin de aprendizaje y la posicin memorizada interna se listan a continuacin: Posicin de aprendizaje JOGo1 JOGo2 JOGo3 JOGo4 JOGo5 JOGo6 JOGo7 JOGo8 Posicin memorizada interna P1-15 (Comando de la 1ra posicin para rotaciones), P1-16 (Comando de la 1ra posicin para pulsos) P1-17 (Comando de la 2da posicin para rotaciones), P1-18 (Comando de la 2da posicin para pulsos) P1-19 (Comando de la 3ra posicin para rotaciones), P1-20 (Comando de la 3ra posicin para pulsos) P1-21 (Comando de la 4ta posicin para rotaciones), P1-22 (Comando de la 4ta posicin para pulsos) P1-23 (Comando de la 5ta posicin para rotaciones), P1-24 (Comando de la 5ta posicin para pulsos) P1-25 (Comando de la 6ta posicin para rotaciones), P1-26 (Comando de la 6ta posicin para pulsos) P1-27 (Comando de la 7ma posicin para rotaciones), P1-28 (Comando de la 7ma posicin para pulsos) P1-29 (Comando de la 8va posicin para rotaciones), P1-30 (Comando de la 8va posicin para pulsos)

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4-9

Captulo 4 Pantalla y operacin|Serie ASDA-AB

4.4.4 Operacin del diagnstico de Forzar salida DO


Para los ensayos, las salidas digitales pueden ser forzadas a ser activadas (ACTIVADA) o desactivadas (DESACTIVADA) utilizando el parmetro P4-06. Siga el mtodo de configuracin de la figura 4.6 para ingresar al modo de operacin del diagnstico de la salida de la fuerza DO (OP xx) (xx indica el rango de parmetros entre 00 a 1F). Al presionar teclas de flechas hacia ARRIBA o ABAJO se puede modificar el valor xx entre 00 y 1F (formato hexadecimal) y forzar a las salidas digitales DO1 a DO3 a ser activadas (ACTIVADA) o desactivadas (DESACTIVADA). La funcin y el estado de DO estn determinados por P2-18 a P2-22. Esta funcin se habilita solamente con Servo desactivado (el servomando est deshabilitado). Figura 4.6

4.4.5 Operacin del diagnstico DI


Luego del mtodo de configuracin de la Figura 4.7 se puede realizar la operacin de diagnstico de DI (parmetro P4-07). Segn sea el estado de ACTIVADA y DESACTIVADA de las entradas digitales DI1 a DI8, el estado correspondiente se exhibir en la pantalla LED del servomando. Cuando el segmento est iluminado y exhibido en la pantalla, significa que la correspondiente seal de entrada digital est ACTIVADA. (Consulte tambin la Figura 4.7)

4-10

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Captulo 4 Pantalla y operacin|Serie ASDA-AB Figura 4.7

4.4.6 Operacin del diagnstico DO


Luego del mtodo de configuracin de la Figura 4.8 se puede realizar la operacin de diagnstico de DO (parmetro P4-09). Segn sea el estado de ACTIVADA y DESACTIVADA de las salidas digitales DO1 a DO5, el estado correspondiente se exhibir en la pantalla LED del servomando. Cuando el segmento est iluminado y exhibido en la pantalla, significa que la correspondiente seal de entrada digital est ACTIVADA. (Consulte tambin la Figura 4.8) Figura 4.8

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4-11

Captulo 4 Pantalla y operacin|Serie ASDA-AB Esta pgina se deja intencionalmente en blanco.

4-12

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Captulo 5 Operacin de prueba y procedimiento de ajuste

Este captulo, que est dividido en dos partes, describe la operacin de prueba del Servodrive y el servomotor. Una parte es presentar la operacin de prueba sin carga, y la otra es presentar la operacin de prueba con carga. Asegrese de completar primero la operacin de prueba sin carga antes de realizar la operacin de prueba con carga.

5.1

Inspeccin sin carga

Para prevenir accidentes y evitar daar el Servodrive y el sistema mecnico, la operacin de prueba deber ser efectuada en condiciones de ausencia de carga (sin carga conectada, incluso desconectando todos los acoplamientos y correas). No opere el servomotor mientras est conectado a la carga o al sistema mecnico porque las piezas sin montar del eje del motor pueden desarmarse fcilmente durante la operacin y daar el sistema mecnico o incluso producir lesiones personal. Luego de retirar del servomotor la carga o el sistema mecnico, si el servomotor puede operar normalmente luego del procedimiento normal de operacin (cuando haya finalizado la operacin de prueba sin carga), los usuarios pueden conectar la carga y el sistema mecnico para operar el servomotor.
Para prevenir accidentes, la operacin de prueba inicial del servomotor deber ser efectuada en condiciones de ausencia de carga (retire del motor sus acoplamientos y correas). Precaucin: Efecte primero la operacin de prueba sin carga y luego efectela con la carga conectada. Luego de que el servomotor est funcionando normal y regularmente sin carga, oprelo con la carga conectada. Asegrese de ejecutar la operacin de prueba en este orden para prevenir riesgos innecesarios.

PELIGRO!

Luego de energizar el Servodrive de CA, el LED de carga se iluminar para indicar que el Servodrive est listo. Antes de la operacin de prueba verifique lo siguiente:

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB Elemento Contenido Inspeccione el Servodrive y el servomotor para asegurarse de que no fueron daados. Para evitar una descarga elctrica, asegrese de conectar el terminal de tierra del Servodrive al terminal de tierra del tablero de control. Antes de efectuar cualquier conexin, espere 10 minutos despus de desconectar el fuerza para que se descarguen los condensadores; alternativamente, utilice para descargarlos un dispositivo de descarga adecuado. Asegrese de que todos los terminales de cableado estn aislados correctamente. Asegrese de que todo el cableado sea correcto o podran tener lugar daos y/o mal funcionamiento. Inspeccione visualmente para asegurarse de que no haya dentro del Servodrive ningn tornillo, tira metlica o material conductivo o inflamable sin utilizar. Nunca coloque objetos inflamables sobre el Servodrive o cerca del resistor regenerativo externo. Asegrese de que el interruptor control est en la posicin DESACTIVADO. Si se est utilizando el freno electromagntico, asegrese de que est cableado correctamente. Si fuese necesario, utilice un filtro elctrico adecuado para eliminar el ruido al Servodrive. Asegrese de que el voltaje externo aplicado al Servodrive sea el adecuado y sea compatible con el controlador. Asegrese de que los cables no estn daados, estirados excesivamente o fuertemente cargados. Cuando el servomotor est operando, preste mucha atencin a la conexin de los cables y observe si estn daados, desgastados o sobreextendidos. Inspeccione en busca de vibraciones y sonidos anormales durante la operacin. Si el servomotor est vibrando o hay ruidos inusuales mientras est operando, pngase en contacto con el distribuidor o el fabricante para asistencia. Asegrese de que todos los parmetros definidos por el usuario estn configurados correctamente. Como las caractersticas de las diversas maquinarias son diferentes, a fin de evitar accidentes u ocasionar daos no ajuste el parmetro anormalmente y asegure que la configuracin del parmetro no tenga un valor excesivo. Asegrese de reinicializar algunos parmetros cuando el Servodrive est apagado. (Consulte el Captulo 7). De lo contrario, se podra producir un mal funcionamiento. Si no hay sonido de contacto o hay algn ruido inusual cuando est operando el rel del Servodrive, pngase en contacto con su distribuidor para asistencia o comunquese con Delta. Inspeccione en busca de condiciones anormales de los indicadores de encendido y la pantalla LED. Si hubiera alguna condicin anormal de los indicadores de encendido y la pantalla LED, pngase en contacto con su distribuidor para asistencia o comunquese con Delta.

Inspeccin antes de la operacin (No se aplica fuerza de control)

Inspeccin durante la operacin (Se aplica fuerza de control)

5-2

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB

5.2

Energizacin del Servodrive

Los usuarios respeten los siguientes pasos cuando apliquen fuerza al Servodrive. 1. Verifique y confirme la conexin del cableado entre el Servodrive y el servomotor sea correcta. 1) Los terminales U, V, W y FG (cuadro de tierra) deben conectarse a los cables rojo, blanco, negro y verde por separado (U: Rojo, V: Blanco, W: Negro, FG: Verde). Si no est conectado al cable y terminal especificados, el Servodrive no puede controlar al servomotor. El cable de tierra del servomotor, FG, debe conectarse al terminal de puesta a tierra. Para obtener informacin adicional sobre los cables, consulte la seccin 3.1. 2) Asegrese de conectar correctamente el cable del encoder al conector CN2. Si los usuarios slo desean ejecutar la operacin de AVANCE PASO A PASO, no es necesario efectuar ninguna conexin a los conectores CN1 y CN3. Para obtener informacin adicional sobre la conexin del conector CN2, consulte las secciones 3.1 y 3.4.
No conecta el fuerza de entrada de CA (R, S, T) a los terminales de salida (U, V, W). Esto daar el Servodrive de CA.

PELIGRO!

2. Cableado del circuito principal Energice el Servodrive de CA. Para informarse sobre las conexiones de los suministros elctricos de entrada trifsico y monofsico, consulte la seccin 3.1.3. 3. Energice el dispositivo El fuerza incluye la alimentacin elctrica del circuito de control (L1 y L2) y del circuito principal (R, S y T). Cuando el dispositivo esta energizado, la exhibicin normal se muestra en la siguiente figura:

Como los parmetros predeterminados de la seal de entrada digital, DI6, DI7 y DI8 son Lmite de inhibicin de marcha atrs (CWL), Lmite de inhibicin hacia adelante (CCWL) y Parada de emergencia (EMGS) respectivamente; si los usuarios no desean utilizar los parmetros predeterminados DI6 a DI8, los usuarios pueden modificar sus configuraciones utilizando libremente los parmetros P2-15 a P2-17. Cuando el valor configurado de los parmetros P2-15 a P2-17 es 0, ello indica que la funcin de esta seal DI est deshabilitada. Para obtener informacin sobre los parmetros P2-15 a P2-17, consulte el Captulo 7 Parmetros. Si el parmetro P0-02 est configurado como Velocidad del servomotor (06), la exhibicin normal se muestra en la siguiente figura:

Si no hubiera texto ni caracteres exhibidos en la pantalla LED, verifique si el voltaje del terminal del

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB circuito de control (L1 y L2) es demasiado bajo.

1) Cuando la pantalla muestra:

Sobrevoltaje: El voltaje del circuito principal ha excedido su mximo valor admisible o hay un error del fuerza de entrada (Fuerza de entrada incorrecto). Acciones correctivas: Utilice un voltmetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro del rango de voltajes de entrada certificados. Utilice un voltmetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro de los limites especificados. 2) Cuando la pantalla muestra:

Error del encoder: Verifique si el cableado es correcto. Verifique si el cableado del encoder (CN2) del servomotor est flojo o es incorrecto. Acciones correctivas: Verifique si los usuarios efectan el cableado recomendado en el manual de uso. Examine el conector y el cable del encoder. Verifique si el cable est flojo. Verifique si el encoder est daado. 3) Cuando la pantalla muestra:

5-4

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB Parada de emergencia activada: Verifique si alguna seal de las entradas digitales DI1 a DI8 est configurada a Parada de emergencia (EMGS). Acciones correctivas: Si no necesitan utilizar Parada de emergencia (EMGS) como seal de entrada, los usuarios slo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estn configuradas a Parada de emergencia (EMGS). (El valor de configuracin de los parmetros P2-10 a P2-17 no est establecido a 21.) Si fuera necesario utilizar Parada de emergencia (EMGS) como seal de entrada, los usuarios slo deben confirmar cules de las entradas digitales DI1 a DI8 estn configuradas a Parada de emergencia (EMGS) y verificar si la seal de entrada digital est ACTIVADA (deber ser activada). 4) Cuando la pantalla muestra:

Error del interruptor limitador de marcha atrs: Verifique si la seal en alguna de las entradas digitales DI1 a DI8 est configurada a Lmite de inhibicin hacia atrs (CWL) y verifique si la seal est ACTIVADA o no. Acciones correctivas: Si no necesitan utilizar Lmite de inhibicin de marcha atrs (CWL) como seal de entrada, los usuarios slo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estn configuradas a Lmite de inhibicin de marcha atrs (CWL). (El valor de configuracin de los parmetros P2-10 a P2-17 no est establecido a 22.) Si fuera necesario utilizar Lmite de inhibicin de marcha atrs (CWL) como seal de entrada, los usuarios slo deben confirmar cules de las entradas digitales DI1 a DI8 est configurada a Lmite de inhibicin de marcha atrs (CWL) y verificar si la seal de entrada digital est ACTIVADA (deber ser activada). 5) Cuando la pantalla muestra:

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5-5

Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB Error del interruptor limitador de marcha adelante: Verifique si la seal en alguna de las entradas digitales DI1 a DI8 est configurada a Lmite de inhibicin hacia adelante (CCWL) y verifique si la seal est ACTIVADA o no. Acciones correctivas: Si no necesitan utilizar Lmite de inhibicin de marcha hacia adelante (CCWL) como seal de entrada, los usuarios slo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estn configuradas a Lmite de inhibicin de marcha hacia adelante (CCWL). (El valor de configuracin de los parmetros P2-10 a P2-17 no est establecido a 23.) Si fuera necesario utilizar Lmite de inhibicin de marcha hacia adelante (CCWL) como seal de entrada, los usuarios slo deben confirmar cules de las entradas digitales DI1 a DI8 est configurada a Lmite de inhibicin de marcha hacia adelante (CCWL) y verificar si la seal de entrada digital est ACTIVADA (deber ser activada).

Cuando Entrada digital 1 (DI1) est configurada a Servo activado (SON), si DI1 est configurada a ACTIVADA (lo que indica que la funcin Servo activado (SON) est habilitada) se exhibir en la pantalla el siguiente mensaje de falla: 6) Cuando la pantalla muestra:

Sobrecorriente: Acciones correctivas: Verifique las conexiones del cableado entre el Servodrive y el servomotor. Verifique si el circuito del cableado est cerrado. Elimine la condicin de cortocircuito y evite la exposicin de los conductores metlicos. 7) Cuando la pantalla muestra:

Infravoltaje: Acciones correctivas: Verifique si el cableado de entrada de voltaje del circuito principal es normal. Utilice un voltmetro para inspeccionar si el voltaje de entrada del circuito principal es normal. Utilice un voltmetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro de la especificacin.

5-6

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB

NOTA
1) Si hubiera algn cdigo de falla desconocido y una exhibicin anormal cuando se energiza el Servodrive o Servo activado est activado (sin emitir ningn comando), informe al distribuidor o comunquese con Delta para asistencia.

5.3

Operacin de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga

Es muy conveniente utilizar la operacin de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga para comprobar el Servodrive y el servomotor, ya que podra ahorrar el cableado. No es necesario el cableado externo y los usuarios slo necesitan conectar el teclado digital al Servodrive. Por seguridad, se recomienda configurar la velocidad de AVANCE PASO A PASO a valores bajos. Consulte los siguientes pasos para efectuar una operacin de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga. PASO 1: ACTIVE el Servodrive mediante el software. Asegrese de que el valor del parmetro P2-30 est configurado a 1 (Servo activado). PASO 2: Configure el parmetro P4-05 como velocidad de AVANCE PASO A PASO (unidad: rev/min). Luego de configurar la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presionar la tecla SET, el Servodrive ingresar automticamente a la operacin en modo de AVANCE PASO A PASO PASO 3: Los usuarios pueden presionar las teclas hacia ARRIBA y ABAJO para modificar la velocidad de AVANCE PASO A PASO y presionar la tecla SHIFT (Mays.). para ajustar la cantidad de dgitos del valor exhibido. PASO 4: Al presionar la tecla SET se puede determinar la velocidad de la operacin de AVANCE PASO A PASO. PASO 5: Al presionar la tecla hacia ARRIBA el servomotor operar en la direccin antihoraria. Luego de soltar la tecla hacia ARRIBA, el servomotor se detendr. PASO 6: Al presionar la tecla hacia ABAJO el servomotor operar en la direccin horaria. Luego de soltar la tecla hacia ABAJO, el servomotor se detendr. Definicin de CW (sentido horario) y CCW (sentido antihorario): CCW (en sentido antihorario): mirado desde el eje del servomotor, CCW significa operacin hacia atrs. CW (en sentido horario): mirado desde el eje del servomotor, CW significa operacin hacia adelante. PASO 7: Cuando se presiona la tecla MODO., se puede salir del modo de operacin de AVANCE PASO A PASO.

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB En el ejemplo siguiente, la velocidad de AVANCE PASO A PASO se ajusta desde 20 rev/min (configuracin predeterminada) hasta 100 rev/min.

SE T

SE T

CC W

CW

Speed 0 Press Rele ase Pres s

C CW

If the servo m otor does not rotate, please chec k if the wiring of U, V, W terminals and encoder is correct or not. If the servo motor does not rotate proper ly, please check i f the phase of U, V, W cables is connected correctly.

5-8

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB

5.4

Operacin de prueba de velocidad sin carga

Antes de realizar la operacin de prueba de velocidad, fije y asegure el servomotor tanto como sea posible para evitar el riesgo de una reactiva fuerza cuando cambie su velocidad. PASO 1: Configure el valor de los parmetros P1-01 y 02 y el modo de control de velocidad (S). Luego de seleccionar como modo de operacin el modo de control de velocidad (S), el reinicio del Servodrive como P1-01 estar vigente slo despus que el Servodrive sea reinicie (despus de apagarlo y encenderlo). PASO 2: En el modo de control de velocidad, las entradas digitales necesarias se listan como sigue: Entrada digital DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 Valor de configuracin del parmetro P2-10=101 P2-11=109 P2-12=114 P2-13=115 P2-14=102 P2-15=0 P2-16=0 P2-17=0 Signo SON TRQLM SPD0 SPD1 ARST Descripcin de la funcin Servo activado Lmite del Torque habilitado Seleccin de comandos de velocidad Seleccin de comandos de velocidad Reinicializar N de clavija de CN1. DI1-=9 DI2-=10 DI3-=34 DI4-=8 DI5-=33 -

Deshabilitado Esta funcin DI est deshabilitada Deshabilitado Esta funcin DI est deshabilitada Deshabilitado Esta funcin DI est deshabilitada

De manera predeterminada, DI6 es la funcin de lmite de inhibicin de marcha atrs., DI7 es la funcin de lmite de inhibicin hacia adelante. y DI6 es la funcin de parada de emergencia (DI8); si los usuarios no establecen el valor de configuracin de los parmetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado), ocurrirn las fallas ALE13, 14 y 15. (Para obtener la informacin de los mensajes de fallas, consulte el captulo 10). Por ello, si los usuarios no necesitan utilizar estas tres entradas digitales, configure por adelantado el valor de configuracin de los parmetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado). Todas las entradas digitales de la serie ASDA-AB de Delta son definidas por los usuarios, y stos pueden configurar libremente las seales DI. Asegrese de consultar las definiciones de las seales DI antes de definirlas. (Para obtener la descripcin de las seales DI, consulte la tabla 7.A del Captulo 7). Si se exhibiera algn cdigo de alarma luego de que finalice la configuracin, los usuarios pueden reiniciar el Servodrive o configurar DI5 para que se active y elimine la falla. Consulte la seccin 5.2. El comando de velocidad se selecciona con SPD0 y SPD1. Consulte La siguiente tabla: N del comando de velocidad S1 Seal DI de CN1 SPD1 0 SPD0 0 Fuente de los comandos Comando analgico externo Contenido Voltaje entre V-REF y GND Rango +/-10V

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB N del comando de velocidad S2 S3 S4 Seal DI de CN1 SPD1 0 1 1 SPD0 1 0 1 Parmetro interno Fuente de los comandos

Contenido P1-09 P1-10 P1-11

Rango 0 ~ 5000 rev/min 0 ~ 5000 rev/min 0 ~ 5000 rev/min

0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO (normalmente cerrado)

Los parmetros del comando de velocidad: P1-09 est configurado a 3000 P1-10 est configurado a 100 P1-11 est configurado a -3000 PASO 3: 1. 2. Los usuarios pueden utilizar DI1 para habilitar el Servodrive (Servo ACTIVADO). Si DI3 (SPD0) y DI4 (SPD1) estn ambas DESACTIVADAS, esto indica que est seleccionado el comando S1. En ese momento, el servomotor est operando de acuerdo con el comando analgico externo. 3. Si slo est ACTIVADO DI3 (SPD0), ello indica que est seleccionado el comando S2 (P1-09 est configurado a 3000), y la velocidad del servomotor es en ese momento de 3000 rev/min. 4. Si slo est ACTIVADO DI4 (SPD1), ello indica que est seleccionado el comando S3 (P1-10 est configurado a 100), y la velocidad del servomotor es en ese momento de 100 rev/min. 5. Si DI3 (SPD0) y DI4 (SPD1) estn ambas ACTIVADAS esto indica que est seleccionado el comando S4 (P1-09 configurado a 3000 -3000), y que la velocidad del servomotor es en ese momento de -3000 rev/min. 6. 7. Repita la accin de (3), (4), (5) libremente. Cuando los usuarios deseen detener la ejecucin de la prueba de velocidad, utilice DI1 para deshabilitar el Servodrive (servo DESACTIVADO). Comando del valor de entrada + Direccin de giro CW CCW

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB

5.5

Operacin de prueba de posicin sin carga

Antes de realizar la operacin de prueba de posicin, fije y asegure el servomotor tanto como sea posible para evitar el riesgo de una reactiva fuerza cuando cambie su velocidad. PASO 1: Configure el valor de los parmetros P1-01 y 01 y el modo de control de posicin (S). Luego de seleccionar el modo de operacin como modo de control de posicin (Pr), reinicie el Servodrive para poner en vigencia la configuracin. PASO 2: En el modo de control de posicin, la configuracin necesaria de DI se lista en como sigue: Entrada digital DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 Valor de configuracin del parmetro P2-10=101 P2-11=108 P2-12=111 P2-13=112 P2-14=102 P2-15=0 P2-16=0 P2-17=0 Signo SON CTRG POS0 POS1 ARST Descripcin de la funcin Servo activado Comando activado Seleccin comando de posicin Seleccin comando de posicin Reinicializar N de clavija de CN1. DI1-=9 DI2-=10 DI3-=34 DI4-=8 DI5-=33 -

Deshabilitado Esta funcin DI est deshabilitada Deshabilitado Esta funcin DI est deshabilitada Deshabilitado Esta funcin DI est deshabilitada

De manera predeterminada, DI6 es la funcin de lmite de inhibicin de marcha atrs., DI7 es la funcin de lmite de inhibicin hacia adelante. y DI6 es la funcin de parada de emergencia (DI8); si los usuarios no establecen el valor de configuracin de los parmetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado), ocurrirn las fallas ALE13, 14 y 15. (Para obtener la informacin de los mensajes de fallas, consulte el captulo 10). Por ello, si los usuarios no necesitan utilizar estas tres entradas digitales, configure por adelantado el valor de configuracin de los parmetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado). Todas las entradas digitales de la serie ASDA-AB de Delta son definidas por los usuarios, y stos pueden configurar libremente las seales DI. Asegrese de consultar las definiciones de las seales DI antes de definirlas. (Para obtener la descripcin de las seales DI, consulte la tabla 7.A del Captulo 7). Si se exhibiera algn cdigo de alarma luego de que finalice la configuracin, los usuarios pueden reiniciar el Servodrive o configurar DI5 para que se active y elimine la falla. Consulte la seccin 5.2. Para obtener informacin sobre el diagrama de cableado, consulte la Seccin 3.6.2 (Cableado del modo de control de posicin (Pr)). Como POS2 no es la DI predeterminada, los usuarios deben modificar el valor de los parmetros P2-14 a 113.

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB El comando de posicin se selecciona con POS0 a POS2. Consulte La siguiente tabla: Comando de posicin POS2 POS1 POS0 CTRG Parmetros P1-15 0 0 0 P1-16 P1-17 0 0 1 P1-18 P1-19 0 1 0 P1-20 P1-21 0 1 1 P1-22 P1-23 1 0 0 P1-24 P1-25 1 0 1 P1-26 P1-27 1 1 0 P1-28 P1-29 1 1 1 P1-30 P2-43 (V8) P2-42 (V7) P2-41 (V6) P2-40 (V5) P2-39 (V4) P2-38 (V3) P2-37 (V2) P2-36 (V1) Registro de la velocidad de desplazamiento Descripcin N de rotaciones (+/- 30000) N de pulso (+/- conteo mx.) N de rotaciones (+/- 30000) N de pulso (+/- conteo mx.) N de rotaciones (+/- 30000) N de pulso (+/- conteo mx.) N de rotaciones (+/- 30000) N de pulso (+/- conteo mx.) N de rotaciones (+/- 30000) N de pulso (+/- conteo mx.) N de rotaciones (+/- 30000) N de pulso (+/- conteo mx.) N de rotaciones (+/- 30000) N de pulso (+/- conteo mx.) N de rotaciones (+/- 30000) N de pulso (+/- conteo mx.)

Posicin interna 1

Posicin interna 2

Posicin interna 3

Posicin interna 4

Posicin interna 5

Posicin interna 6

Posicin interna 7

Posicin interna 8

0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO (normalmente cerrado) Los usuarios pueden configurar libremente el valor de estos ocho grupos de comandos (P1-15 a P1-30). El comando puede ser un comando de posicin absoluta (P1-33 =0) o de posicin relativa (P1-33 =1). Por ejemplo: Configure P1-33 a 1 (comando de posicin absoluta) (La nueva configuracin estar vigente luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y volverlo a encender)) Configure P1-15 a 1 (nmero de rotaciones) Configure P1-16 a 0 (nmero de pulsos) El comando de la posicin interna 1: N de rotaciones de P1-15. N de pulso de + P1-16.

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB Configure P1-17 a 10 (nmero de rotaciones) Configure P1-18 a 0 (nmero de pulsos) El comando de la posicin interna 2: N de rotaciones de P1-17. N de pulso de + P1-18. Configure P1-19 a -10 (nmero de rotaciones) Configure P1-20 a 0 (nmero de pulsos) El comando de la posicin interna 3: N de rotaciones de P1-19. N de pulso de + P1-20. Configure P1-21 a 100 (nmero de rotaciones) Configure P1-22 a 0 (nmero de pulsos) El comando de la posicin interna 4: N de rotaciones de P1-21. N de pulso de + P1-22. Configure P1-23 a -1000 (nmero de rotaciones) Configure P1-24 a 0 (nmero de pulsos) El comando de la posicin interna 5: N de rotaciones de P1-23. N de pulso de + P1-24. Configure P1-25 a 0 (nmero de rotaciones) Configure P1-26 a 100 (nmero de pulsos) El comando de la posicin interna 6: N de rotaciones de P1-25. N de pulso de + P1-26. Configure P1-27 a 0 (nmero de rotaciones) Configure P1-28 a 1000 (nmero de pulsos) El comando de la posicin interna 7: N de rotaciones de P1-27. N de pulso de + P1-28. Configure P1-29 a -10 (nmero de rotaciones) Configure P1-30 a 2500 (nmero de pulsos) El comando de la posicin interna 8: N de rotaciones de P1-29. N de pulso de + P1-30.

Comando de entrada + -

Direccin de giro CW CCW

PASO 3 1. 2. Los usuarios pueden utilizar DI1 para habilitar el Servodrive (Servo ACTIVADO). Configure DI2 (CTRG) a ACTIVADA; ella indicar el comando de la posicin interna 1 (N de rotaciones de P1-15 N de pulsos de + P1-16.) 1 vuelta seleccionada, y el servomotor ha girado una vuelta en ese momento. 3. Configure DI3 (POS0) primero a ACTIVADA y luego configure DI2 (CTRG) a ACTIVADA; ello indicar que est seleccionado el comando de posicin interna 2 igual a 10 vueltas (N de rotaciones de P1-17 N de pulsos + P1-18), 10 vueltas seleccionadas, y que el servomotor ha girado 10 vueltas. 4. Configure DI3 (POS0), DI4 (POS1) y DI5 (POS2) primero a ACTIVADA y luego configure DI2 (CTRG) a ACTIVADA; ello indicar que est seleccionado el comando de posicin interna 8 igual a 10,25 vueltas (N de rotaciones de P1-29 N de pulsos + P1-30), 10,25 vueltas seleccionadas, y que el servomotor ha girado 10,25 vueltas. 5. 6. Repita la accin de (3), (4), (5) libremente. Cuando los usuarios deseen detener la ejecucin de la prueba de velocidad, utilice DI1 para deshabilitar el Servodrive (servo DESACTIVADO).
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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB

5.6

Procedimiento de ajuste

Tabla 5.A Estime el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor [J_carga / J_motor): Modo de AVANCE PASO A PASO Procedimiento de ajuste 1. 2. 3. 4. 5. 6. Luego de completar el cableado, cuando se energice el Servodrive de CA, aparecer la pantalla LCD en el costado derecho. Presione la tecla MODO para ingresar al modo de parmetros. Presione dos veces la tecla SHIFT (Mays.) para seleccionar el grupo de parmetros. Presione la tecla ARRIBA para ver cada parmetro y seleccionar el parmetro P2-17. Presione la tecla SET para exhibir el valor del parmetro tal como se muestra en el lado derecho. Presione dos veces la Tecla SHIFT (Mays.) para modificar los valores de los parmetros. Utilice la tecla hacia ARRIBA para recorrer los parmetros disponibles y luego presione la tecla SET para determinar los valores de los mismos. Presione la tecla ARRIBA para ver cada parmetro y seleccionar el parmetro P2-30. Presione la tecla SET para exhibir el valor del parmetro tal como se muestra en el lado derecho. Seleccione el valor de parmetro 1. Utilice la tecla de flecha hacia ARRIBA para recorrer los parmetros disponibles. Presione la tecla SET para escribir el valor del parmetro en el Servodrive, y la pantalla LCD mostrar la exhibicin del costado derecho. En ese momento, el Servodrive est ACTIVADO y a continuacin aparecer la exhibicin del costado derecho. Presione tres veces la tecla hacia ABAJO para seleccionar el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor (J_carga /J_motor). Exhiba el cociente actual entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor (J_carga / J_motor). (5,0 es la configuracin predeterminada.) Presione la tecla MODO para seleccionar el modo de parmetros. Presione dos veces la tecla SHIFT (Mays.) para seleccionar el grupo de parmetros. Presione la tecla de flecha hacia ARRIBA para seleccionar el parmetro de usuario P4-05. Presione la tecla SET y ser exhibida la velocidad de AVANCE PASO A PASO de 20 rev/min. Presione las teclas hacia ARRIBA y ABAJO para aumentar y disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO. La presin de la tecla SHIFT (Mays.) una vez puede aadir un dgito. Seleccione la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada, presione la tecla SET y sta se mostrar en la pantalla del costado derecho. La presin de la tecla hacia ARRIBA significa la rotacin hacia adelante y la presin de la tecla hacia ABAJO significa la rotacin hacia atrs. Ejecute primero la operacin de AVANCE PASO A PASO a baja velocidad. Luego de que la mquina est operando suavemente, ejecute la operacin de AVANCE PASO A PASO en alta velocidad. Pantalla

7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17.

18. 19. 20.

5-14

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB 21. El cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor (J_carga /J_motor) no puede ser mostrado en la pantalla de operacin del parmetro P4-05 AVANCE PASO A PASO. Presione dos veces seguidas la tecla MODO y los usuarios podrn ver el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor (J_carga /J_motor). Luego, ejecute de nuevo la operacin de AVANCE PASO A PASO, presione una vez la tecla MODO y presione dos veces la tecla SET para ver la exhibicin en el teclado. Verifique si el valor de J_carga /J_motor est ajustado a un valor fijo y exhibido en el teclado luego de repetidas aceleraciones y deceleraciones.

5.6.1 Diagrama de flujo del ajuste

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5.6.2 Cargar el diagrama de flujo de la estimacin de la inercia

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB

5.6.3 Diagrama de flujo del ajuste del Modo automtico (PI)


Configure P2-32 a 2 (2: Modo automtico (PI) [ajuste continuo]) P2-31 Nivel de responsividad del modo automtico (configuracin predeterminada: B=4) A: Sin funcin B: Nivel de responsividad del modo de ajuste
A B not used

automtico En el Modo automtico (PI), el valor B indica la configuracin de la responsividad. Cuando el valor del parmetro sea ms alto, la responsividad ser ms rpida.

Ajuste P2-31: Aumente el valor del parmetro de P2-31. Aumente el valor B para acelerar la responsividad o reducir el ruido. Ajuste P2-25: De acuerdo con el valor del parmetro de P2-31, acelere y ajuste la responsividad. Ajuste continuamente hasta que se logre el comportamiento satisfactorio, y luego configure P2-32 a 3 (3: Modo automtico (PI) [ajuste el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor, y el nivel de respuesta puede ser ajustado]) para finalizar con el procedimiento ajuste.

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB

Tabla 5.B Configuracin del valor B de P2-31 en Modo automtico (PI) y la configuracin de P2-00 y P2-25 Responsividad del lazo de velocidad. 20 Hz 30 Hz 40 Hz 60 Hz 85 Hz 120 Hz 160 Hz 200 Hz 250 Hz 300 Hz Valor recomendado del parmetro de P2-25 13 9 6 4 3 3 2 1 1 0

P2-31 valor B 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 y superior

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5.6.4 Diagrama de flujo del ajuste del Modo automtico (PDFF)


Configure P2-32 a 4 (4: Modo automtico (PDFF) [ajuste continuo]) P2-31 Nivel de responsividad del modo automtico (configuracin predeterminada: B=4) A: Sin funcin B: Nivel de responsividad del modo de ajuste
A B not used

automtico En el Modo automtico (PDFF), el valor B indica la configuracin de la responsividad. Cuando el valor del parmetro sea ms alto, la responsividad ser ms rpida.

Ajuste P2-31: Aumente el valor del parmetro de P2-31. Aumente el valor B para acelerar la responsividad o reducir el ruido. Ajuste continuamente hasta que se logre el comportamiento satisfactorio, y luego configure P2-32 a 5 (5: Modo automtico (PI) [ajuste el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor, y el nivel de respuesta puede ser ajustado]) para finalizar con el procedimiento ajuste.

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5-19

Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB Tabla 5.C Configuracin del valor B de P2-31 en el Modo automtico (PDFF) y de la responsabilidad del lazo de velocidad. Responsividad del lazo de velocidad 20 Hz 30 Hz 40 Hz 50 Hz 60 Hz 70 Hz 80 Hz 100 Hz Responsividad del lazo de velocidad 120 Hz 140 Hz 160 Hz 180 Hz 200 Hz 220 Hz 260 Hz 300 Hz

P2-31 valor B 0 1 2 3 4 5 6 7

P2-31 valor B 8 9 A B C D E F

5-20

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5.6.5 Diagrama de flujo del ajuste Modo manual


Modo de posicin

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5-21

Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB Modo de velocidad

5.6.6 Lmite de la estimacin de la inercia de la carga


El tiempo de aceleracin / deceleracin para alcanzar las 2000 rev/min debe estar por debajo de 1 segundo. La velocidad de rotacin debe estar por encima de las 200 rev/min. La inercia de la carga debe ser un mltiplo de 100 o menos de la inercia del servomotor. El cambio de la fuerce externa y del coeficiente de inercia no puede ser excesivo. En el Modo automtico (P2-32 est configurado a 3 o 5), dejar de estimar la inercia de la carga. Cuando se interrumpa el fuerza, el valor medido de la inercia de la carga no ser guardado. Al volver a energizar cada vez el Servodrive, el valor del parmetro de P1-37 es igual al valor inicial de la inercia de la carga. Pero, el valor medido de la inercia ser memorizado en automticamente en P1-37 cuando: (1) (2) Conmutacin de Modo automtico N 2 a Modo automtico N 3 Conmutacin de Modo automtico N 4 a Modo automtico N 5

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB

5.6.7 Relacin entre modos de ajuste y los parmetros


Modo de ajuste Configurar automticamente el parmetro Valor de la ganancia

P2-32

Parmetro definido por el usuario P2-00 (Posicin proporcional Ganancia del lazo) P2-04 (Velocidad proporcional Ganancia del lazo) P2-06 (Compensacin integral de velocidad) P2-25 (constante de tiempo del filtro pasabajos de supresin de resonancias) P2-31 valor B (nivel de responsividad) P2-25 (constante de tiempo del filtro pasabajos de supresin de resonancias) P1-37 (Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor [J_carga / J_motor]) P2-31 valor B (nivel de responsividad) P2-25 (constante de tiempo del filtro pasabajos de supresin de resonancias)

Modo manual

0 (configuracin predeterminada)

Ninguno

Fijo

Modo automtico (PI) [continuo] Modo automtico (PI) [inercia fija] (el coeficiente de inercia est determinado por P1-37) Modo automtico (PDFF) [continuo] Modo automtico (PDFF) [inercia fija] (el coeficiente de inercia est determinado por P1-37)

P2-00 P2-04 P2-06

Ajuste continuo

P2-00 P2-04 P2-06

Fijo

P2-00 P2-04 P2-06 P2-25 P2-26 P2-00 P2-04 P2-06 P2-25 P2-26

P2-31 valor B (nivel de responsividad)

Ajuste continuo

P1-37 (Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor [J_carga / J_motor]) P2-31 valor B (nivel de responsividad)

Fijo

Cuando se conmuta del modo N 3 al N 0, el valor de los parmetros de P2-00, P2-04 y P2-06 cambiar al valor medido en el modo de ajuste automtico de N 3. Cuando se conmuta del modo N 5 al N 0, el valor de los parmetros de P2-00, P2-04, P2-06, P2-25 y P2-26 cambiar al valor medido en el modo de ajuste automtico de N 5

5.6.8 Ajuste de la ganancia en el Modo manual


La seleccin de la responsividad a la posicin y la velocidad es dependiente y est determinada por la rigidez del control de la maquinaria y las condiciones de las aplicaciones. Generalmente, es esencial una alta responsividad para el control de posicionamiento de alta frecuencia de los recursos mecnicos y las aplicaciones del sistema de procesos de alta precisin. Sin embargo, la mayor responsividad

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5-23

Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB podra fcilmente ocasionar la resonancia del sistema de maquinarias. Por ello, para las aplicaciones de alta responsividad, se necesita un sistema de maquinarias con controles rgidos para evitar la resonancia. Especialmente cuando se ajuste la responsividad de un sistema de maquinarias desconocido, los usuarios pueden incrementar gradualmente el valor de la configuracin de la ganancia para mejorar la responsividad hasta que tenga lugar la resonancia, y luego disminuir dicho valor. Los parmetros y mtodos de ajuste de la ganancia correspondientes se describen como sigue:

KPP, Parmetro P2-00 Posicin proporcional Ganancia del lazo Este parmetro se utiliza para determinar la responsividad del lazo de posicin (ganancia del lazo de posicin). Podra ser utilizado para incrementar la rigidez, acelerar la respuesta del lazo de posicin y reducir el error de posicin. Cuando el valor configurado para KPP es mayor, la respuesta al comando de posicin es ms rpida, el error de posicin es menor y el tiempo de asentamiento es tambin menor. Sin embargo, si el valor del parmetro es demasiado alto, el sistema de maquinarias podra generar vibraciones o ruido, o incluso rebasar durante el posicionamiento. La responsividad del lazo de posicin se calcula como sigue:
Position Loop Responsiveness (Hz)= KPP 2

KVP, Parmetro P2-04 Velocidad proporcional Ganancia del lazo Este parmetro se utiliza para determinar la responsividad del lazo de velocidad (ganancia del lazo de velocidad). Poda ser utilizado para acelerar la respuesta del lazo de velocidad. Cuando el valor de la configuracin de KVP es mayor, la respuesta al comando de velocidad es ms rpida. Sin embargo, si el valor de la configuracin es demasiado elevado, podra ocasionar la resonancia del sistema de maquinarias. La responsividad del lazo de velocidad debe ser mayor que 4 a 6 veces la responsividad del lazo de posicin. Si la responsividad del lazo de posicin es mayor que la responsividad del lazo de velocidad, el sistema de maquinarias podra generar vibraciones o ruido, o incluso rebasar durante el posicionamiento. La responsividad del lazo de velocidad se calcula como sigue:
Speed Loop Responsiveness (Hz)= KVP (1+ (J_load / J_motor)) X2

KVI, Parmetro P2-06 Compensacin integral de velocidad Si el valor de la configuracin de KVI es mayor, ser mejor la capacidad de reducir la desviacin del control de velocidad. Sin embargo, si el valor de la configuracin es demasiado elevado, podra fcilmente ocasionar la vibracin del sistema de maquinarias. El valor recomendado del parmetro es el siguiente:
KVI (Parameter P2-06) 1.5 x Speed Loop Responsiveness

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Captulo 5 operacin de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB NLP, parmetro P2-25 (constante de tiempo del filtro pasabajos de supresin de resonancias Cuando el valor de (J_carga / J_motor) es alto, la responsividad del lazo de velocidad podra decrecer. En ese momento, las usuarios pueden incrementar el valor del parmetro de KVP (P204) para mantener la responsividad del lazo de velocidad. Sin embargo, cuando se incrementa el valor del parmetro de KVP (P2-04), se podra fcilmente ocasionar la vibracin del sistema de maquinarias. Utilice este parmetro para suprimir o eliminar el ruido de la resonancia. Si el valor del parmetro de NLP es mayor, la capacidad de mejorar el ruido de la resonancia ser mejor. Sin embargo, si el valor del parmetro es demasiado alto, podran fcilmente conducir a la inestabilidad del lazo de velocidad y el rebasamiento del sistema de maquinarias. El valor recomendado del parmetro es el siguiente:
NLP (Parameter P2-25) 1000 4 x Speed Loop Responsiveness (Hz)

DST, Parmetro P2-26 Ganancia de antiinterferencia externa Este parmetro se utiliza para mejorar la capacidad de antiinterferencia y reducir la ocurrencia de rebasamientos. La configuracin predeterminada es 0 Deshabilitado). No est recomendado utilizarlo en el modo manual slo cuando se efecten unos pocos ajustes del valor obtenido automticamente por medio de P2-32 Modo automtico (PDFF) (valor del parmetro 5, modo 5). (El valor del parmetro de P2-26 cambiar al valor que fue medido en el modo 5 (Modo automtico (PDFF)) cuando se conmute desde el modo 5 ((Modo automtico (PDFF)) al modo 0 (Modo manual)). PFG, Parmetro P2-02 Ganancia de la alimentacin hacia adelante de la posicin Este parmetro se utiliza para reducir el error posicin y acortar el tiempo de asentamiento del posicionamiento. Sin embargo, si el valor de la configuracin es demasiado elevado, podra fcilmente conducir al rebasamiento del sistema de maquinarias. Si el valor del relacin de engranajes electrnicos (1-44/1-45) es mayor que 10, el sistema de maquinarias podra tambin generar fcilmente vibraciones o ruido.

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Captulo 6 Modos de control de la operacin

6.1

Modos de control de la operacin

La serie Delta ASDA-AB puede ser programado para suministrar seis modos individuales y cinco modos duales de operacin. Su operacin y descripcin se lista en La siguiente tabla. Modo Control externo de posicin Cdigo Pt Descripcin El control de posicin del servomotor se logra a travs de un comando de pulso externo. El control de posicin del servomotor se logra a travs de ocho comandos almacenados en el controlador del servo. La ejecucin de las ocho posiciones es a travs de las seales de la entrada digital (ED). El control de velocidad del servomotor puede lograrse a travs de parmetros configurados en el controlador o mediante un comando analgico externo de entre -10 y +10 VCC. El control de los parmetros internos de la velocidad se realiza a travs de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un mximo de tres velocidades). El control de velocidad del servomotor slo se logra mediante parmetros configurados en el controlador. El control de los parmetros internos de la velocidad se realiza a travs de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un mximo de tres velocidades). El control del Torque del servomotor puede lograrse a travs de parmetros configurados en el controlador o mediante un comando analgico externo de entre -10 y +10 VCC. El control de los parmetros internos del Torque se realiza a travs de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un mximo de tres niveles de Torque). El control del Torque del servomotor slo se logra mediante parmetros configurados en el controlador. El control de los parmetros internos del Torque se realiza a travs de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un mximo de tres niveles de Torque). Tanto el modo de control Pt como el S pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED) Tanto el modo de control Pt como el T pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED) Tanto el modo de control Pr como el modo T pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED) Tanto el modo de control Pr como el T pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED) Tanto el modo de control S como el T pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED)

Control interno de posicin

Pr

Control de velocidad

Modo individual Control interno de velocidad

Sz

Control del Torque

Tz Control interno del Torque

Pt-S Pt-T Modo dual Pr-S Pr-T S-T

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6-1

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Las etapas del cambio de modo: (1) (2) (3) Conmutacin del Servodrive al estado de Servo desactivado. La desactivacin de la seal SON de entrada digital a ser puede completar esta accin. Utilizacin del parmetro P1-01. (Consulte el Captulo 7). Luego de finalizar la configuracin, apague el equipo y vulvalo a encender.

Las siguientes secciones describen la operacin de cada modo de control, entre ellos la estructura de control, la fuente de los comandos y el ajuste de la ganancia de lazo, etc.

6.2

Modo de control de posicin

El modo de control de posicin (modos Pt o Pr) se utiliza generalmente para las aplicaciones que requieran precisin en el posicionamiento, tales como mquinas de posicionamiento en la industria, tablas de indizacin etc. Los servomandos de la serie ASDA-AB de Delta admiten dos tipos de fuentes de comandos en el modo de control de posicin. Uno es un tren de pulsos externos (Pt: Terminales de posicin, Control externo de posicin) y el otro es un parmetro interno (Pr: Registro de posicin, es decir, parmetros internos P1-15 a P1-30, Control interno de posicin). El tren de pulsos externos con direccin que pueden controlar el ngulo de rotacin del servomotor. La mx. frecuencia de entrada para el comando externo de pulsos es de 500 Kpps (controlador de lnea) o 200 Kpps (colector abierto) y equivale a una velocidad de rotacin de 3000 rev/min. Para proveer una funcin conveniente del control de posicin, el Servodrive de Delta suministra ocho parmetros preconfigurados internos de control de posicin. Existen dos mtodos de configuracin de los parmetros internos: uno consiste en configurar diferentes comandos de posicin para estos ocho parmetros internos antes de la operacin y luego utilizar POS0 a POS2 de las seales DI de CN1 para ejecutar el control de posicionamiento. El otro mtodo de configuracin consiste en utilizar la comunicacin serie para modificar el valor de configuracin de estos ocho parmetros internos. Para hacer que el servomotor y la carga operen ms uniformemente, el Servodrive de Delta tambin suministra un perfil completo de la lnea de ajuste posicin (curva P) en el modo de control de posicin. Para el lazo cerrado de posicionamiento, el lazo de control de velocidad es la parte principal y los parmetros auxiliares son la ganancia del lazo de posicin y la compensacin de alimentacin hacia adelante. Los usuarios pueden tambin seleccionar dos tipos de modo de ajuste (modos manual y automtico) para realizar el ajuste de ganancia. Esta seccin 6.2 describe principalmente la aplicabilidad del ajuste de la ganancia de lazo y la compensacin de la alimentacin hacia adelante del servosistema de Delta.

6.2.1 Fuente de los comandos de posicin Modo de control (Pt)


La fuente de los comandos del modo P es una entrada de tren de pulsos externos provenientes de los terminales. Existen tres tipos de entrada de pulsos y cada tipo de pulso es de tipo de lgica(positivo (+), negativo (-)). Todos ellos pueden ser configurados en el parmetro P1-00. Consulte los siguientes parmetros relevantes:

6-2

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB P1 - 00 PTT Tipo de entrada de pulso externo Direccin de comunicacin: 0100H Seccin vinculada: Seccin 6.2.1

Predeterminado: 2 Modo de control pertinente: Pt Unidad: N/D Rango: 0 ~ 132 Parmetros:

Valor A: tipo de pulso A=0: Pulso de fase AB (4x) A=1: Pulso CW + CCW A=2: Pulso + Direccin

A B C not used
Valor B: filtro de los pulsos de entrada B=0: 500 Kpps B=1: 200Kpps B=2: 150 Kpps B=3: 80 Kpps

Este parmetro se utiliza para suprimir o reducir el castaeteo ocasionado por el ruido, etc. Sin embargo, si la frecuencia del filtro de entrada del pulso instantneo es demasiado alta, las frecuencias que excedan el valor de configuracin sern consideradas como ruido y filtradas.

Valor C: tipo de lgica Tipo de pulso 0=lgica positiva Hacia adelante Hacia atrs 1=Lgica negativa Hacia adelante Hacia atrs

Pulso de fase AB

Pulso CW + CCW

Pulso + Direccin

Interfaz de los pulsos de entrada Controlador de lnea Colector abierto Otra configuracin: Invertido

Frecuencia mx. de los pulsos de entrada 500 kpps 200 kpps

El pulso de posicin puede ser ingresado desde estos terminales, PULSE (41), /PULSE (43) y SIGN (37), /SIGN (36). Puede ser un circuito de colector abierto o de controlador de lnea. Para informarse en detalle sobre el cableado, consulte 3.6.1.

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6-3

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB

6.2.2 Fuente de los comandos de posicin (Pr) del modo de control


Las fuentes de los comandos de estos ocho parmetros integrados del modo Pr son P1-15, P1-16 a P1-29, P1-30. Segn sea el parmetro P1-33, los usuarios pueden seleccionar: Control de la posicin a) absoluto o b) incremental. Con las seales externas de E/S (CN1, POS0 a POS 2 y CTRG) se puede seleccionar uno de los ocho parmetros integrados para que acte como comando de posicin. Consulte la siguiente tabla: Comando de posicin P1 POS2 POS1 POS0 CTRG Parmetros P1-15 0 0 0 P1-16 P1-17 P2 0 0 1 P1-18 P1-19 P3 0 1 0 P1-20 P1-21 P4 0 1 1 P1-22 P1-23 P5 1 0 0 P1-24 P1-25 P6 1 0 1 P1-26 P1-27 P7 1 1 0 P1-28 P1-29 P8 1 1 1 P1-30 Descripcin Nmero de la rotacin (+/- 30000) Pulsos (+/- conteo mx.) Nmero de la rotacin (+/- 30000) Pulsos (+/- conteo mx.) Nmero de la rotacin (+/- 30000) Pulsos (+/- conteo mx.) Nmero de la rotacin (+/- 30000) Pulsos (+/- conteo mx.) Nmero de la rotacin (+/- 30000) Pulsos (+/- conteo mx.) Nmero de la rotacin (+/- 30000) Pulsos (+/- conteo mx.) Nmero de la rotacin (+/- 30000) Pulsos (+/- conteo mx.) Nmero de la rotacin (+/- 30000) Pulsos (+/- conteo mx.)

Estado de POS0~2: 0 indica que el contacto est DESACTIVADO (normalmente abierto) 1 indica que el contacto est ACTIVADO (normalmente cerrado) CTRG : el momento en que el contacto cambia de 0 (abierto) a 1 (cerrado). La aplicacin del control de posicin absoluta e incremental es diversa y mltiple. Este tipo de control de posicin equivale a un sencillo control de secuencias. El usuario puede completar fcilmente la operacin del ciclo utilizando la tabla anterior. Por ejemplo, el comando de posicin P1 es 10 operando y P2 es 20 operando. Emita primero el comando de posicin P1 y luego el comando de posicin P2. La diferencia entre los controles de posicin absoluta e incremental se muestra en la figura siguiente:

6-4

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB


Absolute Type Incremental Type

20 turns 20 turns 10 turns 10 turns

6.2.3 Estructura del modo de control de posicin


Estructura bsica:

Para lograr el objetivo de la perfeccin en el control de la posicin, la seal del pulso deber ser modificada por medio del procesamiento del comando de posicin y la estructura se exhibir como en la figura siguiente:

Con este parmetro se puede seleccionar los modos Pr y Pt. La relacin de engranajes electrnicos puede ser configurada en cualquiera de los dos modos a fin de establecer la revolucin para la posicin correcta. El Servodrive de la serie ASDA-AB tambin suministra una curva P y un filtro pasabajos, que son utilizados cada vez que el servomotor y la carga deben ser operados ms suavemente. En lo que respecta a la informacin de la relacin de engranajes electrnicos, la curva P y el filtro pasabajos,

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6-5

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB consulte las siguientes secciones 6.2.4, 6.2.5 y 6.2.6. Funcin de entrada de inhibicin de pulsos (INHP) INHP se activa a travs de entradas digitales (consulte los parmetros P2-10 a P2-15 y DI INHP(07) de la Tabla 7.A).Cuando el Servodrive est en el modo posicin, si INHP est activado, el comando externo de entrada de pulsos no ser vlido y el servomotor se detendr.

INHP

ON

OFF

ON

Pulse command

6.2.4 Curva P del filtro de control de posicin


El filtro de curva P es para el aplanamiento de la posicin del comando de movimiento. La utilizacin del filtro de curva P puede operar el servomotor ms suavemente en respuesta a un comando de posicin brusco. Como las curvas de velocidad y aceleracin son ambas continuas y el tiempo de aceleracin del servomotor es corto, la utilizacin del filtro de la curva P no slo puede mejorar el desempeo cuando el servomotor acelera o desacelera sino tambin hacer que el servomotor opere ms uniformemente (desde el punto de vista mecnico). Cuando se modifica la carga, el servomotor generalmente no opera uniformemente cuando comienza a operar y se detiene debido a la friccin y la variacin de la inercia. En ese momento, los usuarios puedan incrementar la constante de la curva P de acel/decel (TSL), la constante de tiempo de la aceleracin (TACC) y la constante de tiempo de la deceleracin (TDEC) para mejorar el desempeo. Como la velocidad y el ngulo de aceleracin son continuos cuando el comando de posicin se modifica con la entrada de la seal de pulsos, no se necesita utilizar el filtro de la curva P.
Position

Speed Rated speed

Time (ms)

Torque

Time (ms)

Time (ms)

TSL/2

TACC

TSL/2 TSL/2 TACC TSL/2

P-curve characteristics and Time relationship (Acceleration)

6-6

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Position

Speed Rated speed

Time (ms)

Time (ms) Torque

TSL/2

TDEC

TSL/2 TSL/2 TDEC TSL/2

P-curve characteristics and Time relationship (Deceleration)

Parmetros relevantes: P1 - 34 TACC Tiempo de aceleracin Direccin de comunicacin: 0122H Seccin vinculada: P1-35, P1-36, Seccin 6.3.3

Predeterminado: 200 Modo de control pertinente: P/S Unidad: ms Rango: 1 ~ 20000 Parmetros: Tiempo de aceleracin entre la 1ra y 3ra etapas.

Se lo utiliza para determinar el tiempo de aceleracin necesario para acelerar desde 0 hasta su velocidad de rotacin nominal. (Cuando P1-36 est configurado a 0: la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados.)

P1 - 35

TDEC

Tiempo de deceleracin

Direccin de comunicacin: 0123H Seccin vinculada: P1-34, P1-36, Seccin 6.3.3

Predeterminado: 200 Modo de control pertinente: P/S Unidad: ms Rango: 1 ~ 20000 Parmetros: Tiempo de deceleracin entre la 1ra y 3ra etapas.

Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleracin necesario para desacelerar desde su

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6-7

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB velocidad de rotacin nominal hasta 0. (Cuando P1-36 est configurado a 0: la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados.)

P1 - 36

TSL

Curva S de acel/decel

Direccin de comunicacin: 0124H Seccin vinculada: P1-34, P1-35, Seccin 6.3.3

Valor predeterminado del modo Pr: 20 (ver Nota 2) Otro modo predeterminado: 0 Unidad: ms Rango: 0 ~ 10000 (0: deshabilitado) Parmetros:

Este parmetro se utiliza para que el servomotor opere ms uniformemente cuando arranca y se detiene. Con este parmetro se puede mejorar la estabilidad de la operacin del servomotor.

1/2TSL

1/2TSL

1/2TSL TACC

1/2TSL TDEC

TSL: P1-36, curva S de acel/decel TACC: P1-34, tiempo de aceleracin TDEC: P1-35, tiempo de deceleracin Tiempo total de aceleracin = TACC + TSL Tiempo total de deceleracin = TDEC + TSL

NOTA
1) Si el control del servomotor se logra mediante parmetros internos, la curva del comando deber ser definida por los usuarios. Por ello, cuando la fuente del comando sea un parmetro interno, asegrese de que el valor de configuracin de P1-36 no est establecido a 0 o el servomotor no acelerar ni decelerar durante la operacin. 2) De modo que si el usuario modifica el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el equipo, el Servodrive del parmetro P1-36 configurar automticamente el valor a 20.

6.2.5 Relacin de engranajes electrnicos


Parmetros relevantes: P1 - 44 GR1 Relacin de engranajes electrnicos (1er numerador) (N1) Direccin de comunicacin: 012CH Seccin vinculada: Seccin 6.2.5

Predeterminado: 1 Modo de control pertinente: P Unidad: Pulso Rango: 1 ~ 32767 6-8

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Parmetros: Configuracin del numerador de los engranajes electrnicos multietapa. Consulte P2-60 a P2-62. Relacin de engranajes electrnicos (denominador)

P1 - 45 GR2

Direccin de comunicacin: 012DH Seccin vinculada: Seccin 6.3.6

Predeterminado: 1 Modo de control pertinente: P Unidad: Pulso Rango: 1 ~ 32767 Parmetros: Valor del denominador del engranaje electrnico.

Configure la relacin de engranajes electrnicos cuando el Servodrive est desactivado. Como una configuracin incorrecta puede hacer que el servomotor opere caticamente (fuera de control), lo que podra ocasionar lesiones personales, asegrese de respetar la siguiente regla cuando configure P1-44 y P1-45. Configuracin de la relacin de engranajes electrnicos (consulte tambin P1-44 y P2-60 a P2-62):

Pulse input f1

N M

Position command N f2 = f1 x M

f1: Entrada de pulsos

f2: Comando de posicin

N: Numerador 1, 2, 3, 4, el valor del parmetro de P1-44 o P2-60 a P2-63 M: Denominador, el valor del parmetro de P1-45

El rango de configuracin de la relacin de engranajes electrnicos debe estar dentro de: 1/50<N/M<200.

La funcin de engranajes electrnicos suministra un cambio sencillo de la relacin de distancia de recorrido. Sin embargo, una relacin de engranajes electrnicos demasiado alta har que el servomotor no se mueva uniformemente. En ese momento, los usuarios pueden utilizar el parmetro del filtro pasabajos para mejorar este tipo de situacin. Por ejemplo, suponga que la relacin de engranajes electrnicos es igual a 1 y el pulso del encoder por revolucin es 10000 ppr; si la relacin de engranajes electrnicos se modifica a 0,5, el servomotor girar un pulso cuando el comando del controlador externo sea dos pulsos. Por ejemplo, luego de configurar la relacin de engranajes electrnicos correcta, la distancia de recorrido de referencia ser 1 m/pulso y las maquinarias se volvern ms sencillas de utilizar.

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB

Relacin de engranajes electrnicos Cuando no se utiliza la relacin de engranajes electrnicos Cuando no se utiliza la relacin de engranajes electrnicos
=

Distancia de recorrido correspondiente por pulso


= 3x 100 0 300 0 = 4x 250 0 100 00 m

1 1

1000 0 300 0

=1 m

6.2.6 Filtro pasabajos


Parmetros relevantes: P1 - 08 PFLT Constante uniforme del comando del Posicin (filtro pasabajos) Direccin de comunicacin: 0108H Seccin vinculada: Seccin 6.2.6

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: P Unidad: 10 ms Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)


Position Tar get pos ition

Time (ms) PF LT

6-10

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB

6.2.7 Cuadro de sincronizacin del modo de control de posicin (Pr)


En el modo Pr, fuente de los comandos de posicin es la seal DI de CN1, es decir, seleccionada mediante POS0 a POS2 y CTRG. Consulte 6-2-2 para ver la relacin entre las seales DI y los parmetros. La siguiente figura muestra el cuadro de sincronizacin del modo Pr:
P8 P3 Internal position command P2 P1

1ms

POS0 POS1 External I/O signal POS2 CTRG SON ON

OFF OFF OFF

ON

OFF ON

ON

ON

>2ms, can be set by P2-09

6.2.8 Ajuste de la ganancia del lazo de posicin


Antes de efectuar el control de posicin (diagrama de bloques del control de la configuracin de posicin), los usuarios debern completar la configuracin del control de velocidad por utilizando el modo manual (parmetro P-32) ya que el lazo posicin contiene el lazo de velocidad. Luego, ajuste la ganancia del lazo de posicin proporcional, el KPP (parmetro P2-00) y la ganancia de la alimentacin hacia adelante de la posicin, PFG (parmetro P2-02). O utilice el modo automtico para ajustar automticamente la ganancia del diagrama de bloques del control de velocidad y posicin. 1) Ganancia del lazo de posicin proporcional: El incremento de esta ganancia puede mejorar la responsividad del lazo de posicin. 2) Ganancia de la alimentacin hacia adelante de la posicin: El incremento de esta ganancia puede reducir el error de rastreo de la posicin durante la operacin. La responsividad del lazo de posicin no puede exceder la responsividad del lazo de velocidad, y se recomienda que la responsividad del lazo de velocidad sea por lo menos cuatro veces ms rpida que la responsividad del lazo de posicin. Esto tambin significa que el valor del parmetro de ganancia de lazo de la velocidad proporcional, KVP, deber ser por lo menos cuatro veces ms rpido que el de ganancia del lazo de posicin proporcional, KPP. La ecuacin es exhibida como sigue:

fp < fv 4 , fv: responsividad del lazo de velocidad (Hz), Fp: responsividad del lazo de posicin (Hz)

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB KPP = 2 fp. Por ejemplo, la responsividad deseada del lazo de posicin es igual a 20 Hz. En consecuencia, KPP = 2 20= 125 rad/s. Parmetros relevantes: P2 - 00 KPP Ganancia del lazo de posicin proporcional Direccin de comunicacin: 0200H Seccin vinculada: Seccin 6.2.8

Predeterminado: 35 Modo de control pertinente: P Unidad: rad/s Rango: 0 ~ 1023 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la ganancia del lazo de posicin. Puede aumentar la rigidez, acelerar la respuesta del lazo de posicin y reducir el error de posicin. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podra generar vibraciones o ruido. Ganancia de la alimentacin hacia adelante Direccin de comunicacin: 0202H de la posicin Seccin vinculada: Seccin 6.2.8

P2 - 02

PFG

Predeterminado: 5000 Modo de control pertinente: P Unidad: 0,0001 Rango: 10 ~ 20000

Este parmetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentacin hacia adelante cuando se ejecuta el comando de control de posicin. Cuando se utilice el comando uniforme de posicin, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviacin del rastreo de posicin. Cuando no se utilice el comando uniforme de posicin, una disminucin de la ganancia puede mejorar la condicin de resonancia del sistema mecnico. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podra generar vibraciones o ruido.

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Cuando el valor de la ganancia del lazo de posicin proporcional, KPP es demasiado grande, la responsividad del lazo de posicin ser aumentada y ocasionar un margen de fase pequeo. Si sucede esto, el rotor del servomotor oscilar. En ese momento, los usuarios deben reducir el valor de KPP hasta que el rotor del servomotor deje de oscilar. Cuando hay un comando externo de Torque interrumpido, el valor demasiado bajo de KPP no permitir al servomotor superar la fuerza externa y no podr satisfacer el requisito de demanda de un error razonable del rastreo de posicin. Ajuste la ganancia de la alimentacin hacia adelante, PFG (P2-02), para reducir eficientemente el error de rastreo de la posicin dinmica.

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6-13

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB

6.3

Modo de control de velocidad

El modo de control de velocidad (S o Sz) se utiliza generalmente en las aplicaciones de control preciso de la velocidad, tales como las de equipos CNC, etc. Los servomandos de la serie ASDA-AB de Delta admiten dos tipos de fuentes de comandos en el modo de control de velocidad. Una es la de la seal analgica externa y la otra la del parmetro interno. La seal analgica externa es de la entrada voltaje externo y puede controlar la velocidad del servomotor. Existen dos usos del parmetro interno: uno es configurar diferentes comandos de velocidad en tres parmetros de control de velocidad antes de la operacin, y luego utilizar SPD0 y SPD1 de la seal de DI CN1 para realizar la conmutacin. El otro uso consiste en emplear la comunicacin serie para modificar el valor del configuracin del parmetro. Adems, para hacer que el comando de velocidad conmute ms suavemente, el Servodrive de la serie ASDA-AB tambin suministra un perfil completo de la curva S en el modo de control de velocidad. Para el control de velocidad de lazo cerrado, el Servodrive de la serie ASDA-AB suministra una funcin de ajuste de la ganancia y un controlador de PI o PDFF integrados. Adems, se suministran tambin dos modos de tecnologa de ajuste (manual y automtico) que los usuarios pueden seleccionar (parmetro P2-32). Existen dos modos de ajuste para el ajuste de la ganancia: Modos manual y automtico. Modo manual: Ajuste definido por el usuario de la ganancia del lazo. Cuando se utilice este modo, todas las funciones automticas y auxiliares sern deshabilitadas. Modo automtico: Ajuste continuo de las ganancias de lazo de acuerdo con la inercia medida, con diez niveles de ancho de banda del sistema. El valor predeterminado es el parmetro establecido por el usuario.

6.3.1 Fuente de los comandos del modo de control de velocidad


Fuentes del comando de velocidad: 1) Seal analgica externa: Entrada analgica de voltaje externo, -10 V a +10 V 2) Parmetro interno: P1-09 a P1-11 Comando de velocidad Seal de DI CN1 SPD1 SPD0 Fuente de los comandos Seal analgica externa N/D Contenido Voltaje entre V-REF y GND El comando de velocidad es 0 P1-09 Parmetro interno P1-10 P1-11 Rango

S S1 0 0 Modo Sz S2 S3 S4 0 1 1 1 0 1

+/-10 V 0 0~5000 rev/min 0~5000 rev/min 0~5000 rev/min

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Estado de SPD0~1: 0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO (normalmente cerrado) Cuando SPD0 y SPD1 sean ambos = 0 (DESACTIVADO), si el modo de control de la operacin es Sz, el comando de velocidad ser 0. Por ello, si los usuarios no utilizan un voltaje analgico como comando de velocidad, pueden seleccionar el modo Sz y evitar el problema del desplazamiento del punto cero de la seal de voltaje analgico. Si el modo de control de velocidad es el modo S, el comando es el voltaje analgico entre V-REF y GND. El rango de configuracin del voltaje de entrada es entre -10 V y +10 V, y la correspondiente velocidad del servomotor es ajustable. (Consulte el parmetro P1-40). Cuando al menos uno de los parmetros SPD0 y SPD1 no es 0 (DESACTIVADO), el comando de velocidad es el parmetro interno (P1-09 a P1-11). El comando es vlido (habilitado) despus de modificar ya sea SPD0 o SPD1. El comando de velocidad que se describe en esta seccin no slo puede ser tomado como comando de velocidad en el modo de control de velocidad (modos S o Sz) pero tambin puede ser el comando de entrada del lmite de velocidad en el modo de control del Torque (modos T o Tz).

6.3.2 Estructura del modo de control de velocidad


Estructura bsica:

En la figura anterior, el procesamiento del comando de velocidad se utiliza para seleccionar la fuente de los comandos de control de velocidad de acuerdo con el captulo 6.3.1, incluyendo la estrategia de aplanamiento de la ganancia proporcional (P1-40) y del filtro de curva S del control de velocidad. El diagrama de bloques del control de velocidad se utiliza para gestionar los parmetros de ganancia del Servodrive y calcular instantneamente la entrada de corriente suministrada al servomotor. El diagrama de bloques de supresin de la resonancia se utiliza para suprimir la resonancia del sistema mecnico. La funcin y estructura del procesamiento del comando de velocidad se muestra en la figura siguiente:

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB


SPD0,SPD1 signal of CN1 Internal parameter P1-09 ~P1-11 S-curve filter P1-34, P1-35, P1-36

(Command source: Internal parameter)

(Command source: External analog signal)

A/D

Proportion Gain P1-40

Analog command filter P1-34, P1-35, P1-36

Command selection P1-01

Low-pass filter P1-06

Analog signal

La fuente de los comandos se selecciona de acuerdo con el estado de SPD0, SPD1 y el parmetro P101 (S o Sz). Cada vez que la seal de comando deba ser ms uniforme, recomendamos a los usuarios utilizar la curva S y el filtro pasabajos.

6.3.3 Estrategia de aplanamiento del modo de control de velocidad


Filtro de curva S El filtro de la curva S es un comando de aplanamiento de la velocidad que provee una curva S de acel/decel de 3 etapas para suavizar el cambio del comando de velocidad del servomotor durante la aceleracin y deceleracin. La utilizacin del filtro de curva S puede permitir al servomotor operar ms uniformemente en respuesta a un cambio sbito del comando de velocidad. Como las curvas de velocidad y aceleracin son ambas continuas, para evitar la resonancia mecnica y el ruido que podran tener lugar debido a un comando brusco de velocidad (diferenciacin de la aceleracin), la utilizacin del filtro de curva S no slo puede mejorar el desempeo cuando el servomotor acelera o desacelera sino que tambin puede hacer que el servomotor opere ms uniformemente. Los parmetros del filtro de curva S incluyen P1-34 Tiempo de aceleracin (TACC), P1-35 Tiempo de deceleracin (TDEC) y Curva S de acel/decel (TSL), y los usuarios pueden utilizar estos tres parmetros para mejorar el desempeo del servomotor durante la aceleracin, deceleracin y operacin. Los servomandos de la serie ASDA-AB tambin admiten el clculo del tiempo requerido para completar el comando de velocidad. T (ms) es el tiempo de operacin (ejecucin). S (rev/min) es el comando de velocidad absoluta, es decir, el valor absoluto (el resultado) luego de que velocidad inicial se sustraiga de la velocidad final.

6-16

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB

Parmetros relevantes: P1 - 34 TACC Tiempo de aceleracin Direccin de comunicacin: 0122H Seccin vinculada: P1-35, P1-36, Seccin 6.3.3

Predeterminado: 200 Modo de control pertinente: P/S Unidad: ms Rango: 1 ~ 20000 Parmetros: Tiempo de aceleracin entre la 1ra y 3ra etapas.

Se lo utiliza para determinar el tiempo de aceleracin necesario para acelerar desde 0 hasta su velocidad de rotacin nominal. (Cuando P1-36 est configurado a 0: la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados.) P1 - 35 TDEC Tiempo de deceleracin Direccin de comunicacin: 0123H Seccin vinculada: P1-34, P1-36, Seccin 6.3.3

Predeterminado: 200 Modo de control pertinente: P/S Unidad: ms Rango: 1 ~ 20000 Parmetros: Tiempo de deceleracin entre la 1ra y 3ra etapas.

Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleracin necesario para desacelerar desde su velocidad de rotacin nominal hasta 0. (Cuando P1-36 est configurado a 0: la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados.)

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB P1 - 36 TSL Curva S de acel/decel Direccin de comunicacin: 0124H Seccin vinculada: P1-34, P1-35, Seccin 6.3.3

Valor predeterminado del modo Pr: 20 (ver Nota 2) Otro modo predeterminado: 0 Unidad: ms Rango: 0 ~ 10000 (0: deshabilitado) Parmetros:

Este parmetro se utiliza para que el servomotor opere ms uniformemente cuando arranca y se detiene. Con este parmetro se puede mejorar la estabilidad de la operacin del servomotor.

1/2TSL

1/2TSL

1/2TSL TACC

1/2TSL TDEC

TSL: P1-36, curva S de acel/decel TACC: P1-34, tiempo de aceleracin TDEC: P1-35, tiempo de deceleracin Tiempo total de aceleracin = TACC + TSL Tiempo total de deceleracin = TDEC + TSL

NOTA
1) Si el control del servomotor se logra mediante parmetros internos, la curva del comando deber ser definida por los usuarios. Por ello, cuando la fuente del comando sea un parmetro interno, asegrese de que el valor de configuracin de P1-36 no est establecido a 0 o el servomotor no acelerar ni decelerar durante la operacin. 2) De modo que si el usuario modifica el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el equipo, el Servodrive del parmetro P1-36 configurar automticamente el valor a 20.

6-18

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Filtro de curva S del comando de la velocidad analgica Los servomandos de la serie ASDA-AB tambin suministran un filtro de la curva S del comando de la velocidad analgica para aplanar la respuesta a una seal repentina de la entrada analgica.
Speed (rpm) 3000 Analog speed command Motor Torque

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Time (sec)

-3000

El filtro de la curva S del comando de la velocidad analgica es para el aplanamiento de la seal de la entrada analgica y su funcin es la misma que la del filtro de la curva S. Las curvas de velocidad y aceleracin de Filtro de curva S del comando de la velocidad analgica son ambas continuas. La figura anterior muestra la curva del filtro de la curva S del comando de la velocidad analgica, y los usuarios pueden ver que la rampa del comando de velocidad es diferente durante la aceleracin y deceleracin. Adems, los usuarios pueden ver la diferencia del rastreo del comando de entrada y ajustar la configuracin del tiempo con los parmetros P1-34, P1-35 y P1-36 para mejorar el desempeo efectivo del servomotor de acuerdo con la condicin existente.

Filtro pasabajos del comando de velocidad analgica El filtro pasabajos del comando de velocidad analgica se utiliza para eliminar la respuesta alta frecuencia y la interferencia elctrica de un comando de velocidad analgica y se lo utiliza tambin con la funcin de aplanamiento. Parmetros relevantes: P1 - 06 SFLT Constante de acel/decel uniforme del comando de velocidad analgica (filtro pasabajos) Direccin de comunicacin: 0106H Seccin vinculada: Seccin 6.3.3

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: S Unidad: ms Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)

NOTA
1) Si el valor del parmetro P1-06 est configurado a 0, indica que la funcin de este parmetro est deshabilitada y el comando es simplemente ignorado.

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6-19

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB


Target Speed

SFLT

6.3.4 Escalamiento de la entrada de velocidad analgica


El voltaje analgico entre V_REF y GND determina el comando de velocidad del servomotor. Emplendolo con el parmetro P1-40 (mx. comando de la velocidad analgica) puede regular la rampa del control de velocidad y su rango.
5000rpm 3000rpm

The speed control ramp is determined by parameter P1-40

-10

-5 5 10 Analog Input Voltage (V)

-3000rpm

-5000rpm

Parmetros relevantes: P1 - 40 VCM Mx. comando o lmite de la velocidad analgica Direccin de comunicacin: 0128H Seccin vinculada: Seccin 6.3.4

Predeterminado: velocidad nominal Modo de control pertinente: S/T Unidad: rev/min Rango: 0 ~ 10000 Parmetros:

En el Modo de velocidad, este parmetro se utiliza para configurar la velocidad al mximo voltaje de entrada (10 V) del comando de velocidad analgica. En el Modo de Torque, este parmetro se utiliza para configurar la velocidad al mximo voltaje de entrada (10 V) del lmite de velocidad analgica. Por ejemplo, en el modo de velocidad, si P1-40 est configurado a 3000 y el voltaje de entrada es de 10 V, indica que el comando de velocidad es de 3000 rev/min. Si P1-09 est configurado 6-20

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB a 3000, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de velocidad cambiar a 1500 rev/min. Comando de velocidad / lmite = voltaje de entrada x parmetro/10

6.3.5 Cuadro de sincronizacin del modo de control de velocidad


S4 (P1-11) Internal speed command S3 (P1-10) S2 (P1-09) External analog voltage or zero (0) S1 SPD0 External I/O signal SPD1 SON OFF OFF ON ON OFF ON ON

NOTA
1) DESACTIVADO indica normalmente abierto y ACTIVADO indica normalmente cerrado. 2) Cuando el modo de control de velocidad es Sz, el comando de velocidad S1=0; cuando el modo de control de velocidad es S, el comando de velocidad S1 es la entrada analgica de voltaje externo (consulte P1-48.-01). 3) Luego de Servo ACTIVADO, los usuarios pueden seleccionar el comando de acuerdo con el estado de SPD0~1.

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6-21

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB

6.3.6 Ajuste de la ganancia del lazo de velocidad


La funcin y estructura del modo de control de velocidad se muestra en la figura siguiente:

Existen dos modos de ajuste del ajuste de la ganancia: Modos manual y automtico. La ganancia de los servomandos de la serie ASDA-AB puede ser ajustada utilizando cualquiera de los tres modos de ajuste. Modo manual: Ajuste definido por el usuario de la ganancia del lazo. Cuando se utilice este modo, todas las funciones automticas y auxiliares sern deshabilitadas. Modo automtico: Ajuste continuo de las ganancias de lazo de acuerdo con la inercia medida, con diez niveles de ancho de banda del sistema. El valor predeterminado es el parmetro establecido por el usuario. El modo de ajuste de la ganancia puede seleccionarse con el parmetro P2-32: P2 - 32 AUT2 Seleccin del modo de ajuste Direccin de comunicacin: 0220H Seccin vinculada: Seccin 5.6, Seccin 6.3.6

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: P/S/T Unidad: N/D Rango: 0 ~ 5 Parmetros: 0: Modo manual 2: Modo automtico (PI) [ajuste continuo]

3: Modo automtico (PI) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor y podr ajustar el nivel de respuesta] 4: Modo automtico (PDFF) [ajuste continuo]

6-22

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB 5: Modo automtico (PDFF) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor y podr ajustar el nivel de respuesta] PI : proporcional, control integral PDFF : Retroalimentacin pseudoderivativa y alimentacin hacia adelante Explicacin del ajuste automtico: 1. Cuando se conmuta de los modos N 2 o N 4 al N 3, el sistema guardar automticamente el valor medido de la inercia de la carga y memorizar en P1-37. Luego, configure los parmetros correspondientes de acuerdo con este valor medida de la inercia de la carga. 2. Cuando se conmutan los modos N 2 o N 4 a N 0, ello indica que todos los valores de inercia de la carga medidos automticamente sern abortados, y todos los parmetros sern regresados a su valor de configuracin original en el modo manual N 0. 3. Cuando conmute del modo N 0 al N 3 o N 5, ingrese el valor correcto de la inercia de la carga en P1-37. 4. Cuando se conmuta del modo N 3 al N 0, el valor de los parmetros de P2-00, P2-04 y P2-06 cambiar al valor medido en el modo de ajuste automtico de N 3. 5. Cuando se conmuta del modo N 5 al N 0, el valor de los parmetros de P2-00, P2-04, P2-06, P2-25 y P2-26 cambiar al valor medido en el modo de ajuste automtico de N 5.

Modo manual Cuandoel parmetro del modo de ajuste de P2-32 est configurado a 0, los usuarios pueden definir la ganancia del lazo de velocidad proporcional (P2-04), la ganancia total de velocidad (P2-06), la ganancia de la alimentacin hacia adelante (P2-07) y el cociente entre inercia de la carga y la inercia del servomotor (1-37). Consulte la siguiente descripcin: Ganancia proporcional: El ajuste de esta ganancia puede incrementar la responsividad del lazo de posicin. Ganancia total: El ajuste de esta ganancia puede mejorar la rigidez a las frecuencias bajas del lazo de velocidad y eliminar el error permanente. Adems, reduzca el valor del margen de fase. Una ganancia total demasiado alta producir un servosistema inestable. Ganancia de la alimentacin hacia adelante: El ajuste de esta ganancia puede reducir el error de retardo de fase Parmetros relevantes: P2 - 04 KVP Ganancia del lazo de velocidad proporcional Direccin de comunicacin: 0204H Seccin vinculada: Seccin 6.3.6

Predeterminado: 500 Modo de control pertinente: P/S Unidad: rad/s Rango: 0 ~ 20000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la ganancia del lazo de velocidad. Cuando se aumenta el valor de la ganancia del lazo de velocidad proporcional, se puede acelerar la respuesta del
Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

6-23

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB lazo de velocidad. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podra generar vibraciones o ruido.

P2 - 06

KVI

Compensacin integral de la velocidad

Direccin de comunicacin: 0206H Seccin vinculada: Seccin 6.3.6

Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: P/S Unidad: N/D Rango: 0 ~ 4095 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el tiempo total del lazo de velocidad. Cuando se aumenta el valor de la compensacin total de la velocidad, se puede mejorar la capacidad de respuesta a la velocidad y reducir la desviacin del control de velocidad. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podra generar vibraciones o ruido. Ganancia de la alimentacin hacia adelante Direccin de comunicacin: 0207H de la velocidad: Seccin vinculada: Seccin 6.3.6

P2 - 07

KVF

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: S Unidad: 0,0001 Rango: 0 ~ 20000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentacin hacia adelante cuando se ejecuta el comando de control de velocidad. Cuando se utilice el comando uniforme de velocidad, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviacin del rastreo de velocidad. Cuando no se utilice el comando uniforme de velocidad, una disminucin de la ganancia puede mejorar la condicin de resonancia del sistema mecnico.

En teora, la respuesta escalonada puede ser utilizada para explicar la ganancia proporcional: (KVP), la ganancia total (KVI) y la ganancia de la alimentacin hacia adelante (KVF). Ahora utilizaremos las reas de frecuencia y tiempo, respectivamente, para explicar la lgica.

6-24

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Dominio de frecuencias

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6-25

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Dominio de tiempos

En general, cuando se utiliza el mtodo del dominio de frecuencias se necesitan y utilizan equipos tales como un analizador de espectro para analizar, y los usuarios tambin debern contar con este tipo de tecnologa de anlisis. Sin embargo, cuando se utiliza el mtodo de dominio de tiempos, los usuarios

6-26

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB slo necesitan preparar un osciloscopio. Por ello, los usuarios generales utilizan habitualmente el mtodo del dominio de tiempos con el terminal analgico de DI/DO provisto por el Servodrive para ajustar lo que se denomina controlador tipo PI (proporcional e integral). En lo que respecta al desempeo de la carga del eje de Torque, el rastreo del comando de entrada y la carga del eje del Torque tienen la misma responsividad cuando se utiliza el mtodo del dominio de frecuencias y el mtodo del dominio de tiempos. Los usuarios pueden reducir la responsividad del rastreo del comando de entrada utilizando con el mismo un filtro pasabajos. Modo automtico (ajuste continuo)) Este modo automtico suministra automticamente un ajuste continuo de las ganancias de lazo de acuerdo con la inercia medida. Es adecuado cuando la inercia de la carga sea fija o la variacin de la inercia de la carga sea pequea, y no resulta adecuado para un amplio rango de variacin de la inercia de la carga. El perodo de ajuste es diferente segn sea la aceleracin y deceleracin del servomotor. Para modificar la rigidez y responsividad, utilice el parmetro P2-31.
Motor Speed

Inertia Measurement

6.3.7 Supresin de la resonancia


La resonancia del sistema mecnico puede ocurrir debido a una excesiva rigidez del sistema o de la respuesta de frecuencia. Sin embargo, este tipo de condicin de resonancia puede ser mejorado, suprimido, e incluso puede ser eliminado utilizando un filtro pasabajos (parmetro P2-25) y un filtro pasabanda (parmetro P2-23, P2-24) sin modificar el parmetro de control. Parmetros relevantes: P2 - 23 NCF Filtro pasabanda (supresin de resonancia) Direccin de comunicacin: 0217H Seccin vinculada: Seccin 6.3.7

Predeterminado: 1000 Modo de control pertinente: P/S/T Unidad: Hz Rango: 50 ~ 1000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la frecuencia de resonancia del sistema mecnico.
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6-27

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Puede ser utilizado para suprimir la resonancia del sistema mecnico. Si P2-24 est configurado a 0, este parmetro queda deshabilitado. Coeficiente de atenuacin del filtro pasabanda (Supresin de la resonancia)

P2 - 24

DPH

Direccin de comunicacin: 0218H Seccin vinculada: Seccin 6.3.7

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: P/S/T Unidad: dB Rango: 0 ~ 32 Parmetros: 0: Deshabilitado Constante de tiempo del filtro pasabajos (Supresin de la resonancia)

P2 - 25

NLP

Direccin de comunicacin: 0219H Seccin vinculada: Seccin 6.3.7

Predeterminado: 2 (modelos de 1 kW y menos) o 5 (modelos por encima de 1 kW) Modo de control pertinente: P/S/T Unidad: ms Rango: 0 ~ 1000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la constante de tiempo de supresin de resonancia del filtro pasabajos. 0: Deshabilitado
Speed Control Block Diagram Feed forward Gain P2-07

differentiator

Current Sensor

PI Controller (Proportional and Integral Controller) P2-04,2-06 Low-pass Filter P2-25 Notch Filter

Current Controller

PWM

P2-23,P2-24 Torque Load

Speed estimator

Encoder

6-28

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Filtro pasabajos Utilice el parmetro P2-25. La figura siguiente muestra la ganancia de lazo abierto en condiciones de resonancia.
Gain

Frequency

Cuando el filtro pasabajos (parmetro P2-25) se ajuste desde 0 hasta un valor alto, el valor de la frecuencia del filtro pasabajos (BW) se volver ms pequeo (ver la figura siguiente). La condicin de resonancia mejorar y la respuesta de frecuencia y el margen de fase tambin decrecern.

Gain

0dB

BW

Frequency

Filtro pasabanda Generalmente, si los usuarios conocen la frecuencia de resonancia, recomendamos que eliminen las condiciones de resonancia directamente utilizando un filtro pasabanda (parmetros P2-23 y P2-24). Sin embargo, el rango de configuracin de la frecuencia es slo entre 50 y 1000 Hz y el rango de la atenuacin de la resonancia es slo de 0 32 dB. Por ello, si la frecuencia de resonancia est fuera de ese rango, recomendamos que los usuarios utilicen un filtro pasabajos (parmetro P2-25) para mejorar la condicin de resonancia. Para saber cmo utilizar el filtro pasabanda y el filtro pasabajos para mejorar la condicin de resonancia, consulte las siguientes figuras y su explicacin.

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6-29

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Utilice el filtro pasabanda para suprimir la resonancia
Resonance conditions is suppressed Low-pass Frequency Frequency

Gain

Resonance Point Low-pass Frequency Resonance Frequency . Frequency

Gain 0db Attenuation Rate P2-24

Notch Filter

Gain

Resonance Frequency P2-23

Frequency

Resonance Frequency .

Utilice el filtro pasabajos para suprimir la resonancia


. Gain Resonance Point Low-pass Frequency Resonance Frequency Frequency Gain 0db Attenuation Rate -3db Low-pass Filter Cut-off Frequency of Low-pass Filter = 10000 / P2-25 Hz Gain Resonance conditions is suppressed Low-pass Frequency Frequency

Frequency

Resonance Frequency .

Cuando el filtro pasabajos (parmetro P2-25) se ajuste desde 0 hasta un valor alto, el valor de la frecuencia del filtro pasabajos (BW) se volver ms pequeo (ver la figura de la pgina 6-26). La condicin de resonancia resulta mejorada pero la respuesta de frecuencia y el margen de fase tambin disminuirn, y el sistema podra tornarse inestable. Por ello, si los usuarios conocen la frecuencia de resonancia, pueden eliminar las condiciones de resonancia directamente utilizando un filtro pasabanda (parmetros P2-23 y P2-24). Generalmente, si la frecuencia de resonancia puede ser determinada, recomendamos que los usuarios utilicen directamente el filtro pasabanda (parmetros P2-23 y P2-24) para eliminar la resonancia. Sin embargo, si la frecuencia de resonancia se desplaza hacia afuera del rango del filtro pasabanda, recomendamos que los usuarios no utilicen el filtro pasabanda y utilicen en cambio un filtro pasabajos para mejorar las condiciones de resonancia.

6-30

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB

6.4

Modo de control del Torque

El modo de control del Torque (T o Tz) se utiliza generalmente en las aplicaciones de control del Torque, tales como en impresoras, maquinarias textiles, retorcedoras, etc. Los servomandos de la serie ASDA-AB de Delta admiten dos tipos de fuentes de comandos en el modo de control de Torque. Una es la de la seal analgica externa y la otra la del parmetro interno. La seal analgica externa es de la entrada voltaje externo y puede controlar la par de torsin del servomotor. Los parmetros internos son P1-12 a P1-14, que son utilizados para ser el comando de Torque en el modo de control del Torque.

6.4.1 Fuente de los comandos del modo de control del Torque


Fuentes del comando de Torque: 1) Seal analgica externa: Entrada analgica de voltaje externo, -10 V a +10 V 2) Parmetro interno: P1-12 a P1-14 La seleccin de la fuente de los comandos es determinada por la seal DI del conector de CN1. Comando Seal DI de CN1 de Torque TCM1 TCM0 T1 0 0 Fuente de los comandos T Modo Tz T2 T3 T4 0 1 1 1 0 1 Parmetro interno Seal analgica externa Ninguno Contenido Voltaje entre T-REF y GND El comando de Torque es 0 P1-12 P1-13 P1-14 Rango +/- 10 V 0 +/- 300 % +/- 300 % +/- 300 %

Estado de TCM0~1: 0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO (normalmente cerrado) Cuando TCM0 y TCM1 sean ambos = 0 (DESACTIVADO), si el modo de control de la operacin es Tz, el comando ser 0. Por ello, si los usuarios no utilizan un voltaje analgico como comando de Torque, pueden seleccionar el modo Tz para la operacin del control del Torque para evitar el problema del desplazamiento del punto cero del voltaje analgico. Si el modo de control de la operacin es T, el comando es el voltaje analgico entre T-REF y GND. El rango de configuracin del voltaje de entrada va de -10 V a +10 V, y el Torque correspondiente es ajustable (consulte el parmetro P1-41). Cuando al menos uno de los parmetros TCM0 y TCM1 no es 0 (DESACTIVADO), el comando de Torque es un parmetro interno. El comando es vlido (habilitado) despus de modificar ya sea TCM0 o TCM1. El comando de Torque que se describe en esta seccin no slo puede ser tomado como comando de Torque en el modo de control del Torque (modos T o Tz) sino que tambin pueden ser el comando de entrada del lmite de Torque en el modo de posicin (modo P) y el modo de control de velocidad (modos S o Sz).

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6-31

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB

6.4.2 Estructura del modo de control de Torque


Estructura bsica:

Se utiliza el procesamiento del comando de Torque para seleccionar la fuente de los comandos del control del Torque de acuerdo con el captulo 6.4.1, incluyendo el comando de mx. Torque analgico (parmetro P1-41) y la estrategia de aplanamiento del modo de control del Torque. El diagrama de bloques del control de la corriente se utiliza para gestionar los parmetros de ganancia del Servodrive y calcular instantneamente la entrada de corriente suministrada al servomotor. Como el diagrama de bloques del control de la corriente es demasiado complicado, no se permite la configuracin de sus parmetros. La funcin y estructura del procesamiento del comando de Torque se muestra en la figura siguiente:
TCM0,TCM1 signal of CN1 (Command source: Internal parameter) Internal parameter P1-12 ~1-14 Proportion Gain P1-41

(Command source: External analog signal)

A/D

Command selection P1-01

Low-pass filter P1-07

Analog signal

La fuente de los comandos se selecciona de acuerdo con el estado de TCM0, TCM1 y el parmetro P101 (T o Tz). Cada vez que la seal del comando deba ser ms uniforme, recomendamos que los usuarios utilicen para ajustar el Torque la ganancia proporcional: (escalar) y el filtro pasabajos.

6.4.3 Estrategia de aplanamiento del modo de control de Torque


Parmetros relevantes: P1 - 07 TFLT Constante uniforme del comando del Torque Direccin de comunicacin: 0107H analgico (filtro pasabajos) Seccin vinculada: Seccin 6.4.3

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: T Unidad: ms Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado) 6-32

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NOTA
1) Si el valor del parmetro P1-07 est configurado a 0, indica que la funcin de este parmetro est deshabilitada y el comando es simplemente ignorado.
Target Speed

TFLT

6.4.4 Escalamiento de la entrada del Torque analgico


El voltaje analgico entre T_REF y GND controla el comando de par de torsin del servomotor:. Utilizando el parmetro P1-41 se puede ajustar la rampa de control del Torque y su rango.
300% 100% The torque control ramp is determined by parameter P1-41

Torque command

-10

-5 5 10 Analog Input Voltage (V)

-100%

-300%

Parmetros relevantes: P1 - 41 TCM Mx. comando o lmite del Torque analgico Direccin de comunicacin: 0129H Seccin vinculada: Seccin 6.4.4

Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: P/S/T Unidad: % Rango: 0 ~ 1000 Parmetros:

En el modo de Torque, este parmetro se utiliza para configurar el Torque de salida al mximo voltaje de entrada (10 V) del lmite del Torque analgico. En el modo de Posicin y velocidad, este parmetro se utiliza para configurar el Torque de salida al mximo voltaje de entrada (10 V) del lmite del Torque analgico

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6-33

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Por ejemplo, en el modo de Torque, si P1-41 est configurado a 100 y el voltaje de entrada es de 10 V, indica que el comando de Torque es de 100% el Torque nominal. Si P1-09 est configurado a 100, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de Torque cambiar a 50 rev/min. Comando / lmite de Torque = voltaje de entrada x parmetro/10 (%)

6.4.5 Cuadro de sincronizacin del modo de control de Torque


T4 (P1-14) Internal speed command T3 (P1-13) T2 (P1-12) T1

External analog voltage or zero (0)

TCM0 External I/O signal TCM1 SON

OFF OFF ON

ON

OFF ON

ON

NOTA
1) DESACTIVADO indica normalmente abierto y ACTIVADO indica normalmente cerrado. 2) Cuando el modo de control de Torque es Tz, el comando de Torque T1=0; cuando el modo de control de Torque es T, el comando de velocidad T1 es la entrada analgica de voltaje externo (consulte P1-01). 3) Luego de Servo ACTIVADO, los usuarios pueden seleccionar el comando de acuerdo con el estado de TCM0~1.

6-34

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB

6.5

Seleccin de los modos de control

Excepto la operacin del modo de control seal, Servodrive de CA de la serie ASDA-AB tambin suministra Pt-S, Pr-S, S-T, Pt-T y Pr-T, cinco modos mltiples para ser seleccionados por los usuarios. 1) Seleccin del modo de Velocidad / Posicin: Pt-S, Pr-S 2) Seleccin del modo de Velocidad / Torque: S-T 3) Seleccin del modo de Torque / Posicin: Pt-T, Pr-T Modo Nombre Pt-S Pt-T Modo dual Pr-S Pr-T S-T Cdigo 06 07 08 09 10 Descripcin Tanto el modo de control Pt como el S pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED) Tanto el modo de control Pt como el T pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED) Tanto el modo de control Pr como el modo T pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED) Tanto el modo de control Pr como el T pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED) Tanto el modo de control S como el T pueden seleccionarse a travs de las entradas digitales (ED)

No se suministra seleccin de los modos Sz y Tz. Para evitar la utilizacin de demasiadas entradas DI, recomendamos que los usuarios puedan emplear una seal analgica externa como comando de entrada en los modos de velocidad y Torque para reducir el uso de entradas DI (SPD0~1 o TCM0~1). En el modo de posicin, recomendamos que las usuarios utilicen el modo Pt para ingresar pulsos que reduzcan el uso de los entradas DI (POS0~2). Consulte las tablas 3.B y 3.C de la seccin 3.3.2 para obtener el nmero de PIN predeterminado de la seal DI/DO.

6.5.1 Seleccin del modo de control de Velocidad / Posicin


Modo Pt-S / Modo Pr-S: La fuente de los comandos del modo Pt-S es la entrada de pulsos externos. La fuente de los comandos del modo Pr-S la constituyen los parmetros internos (P1-15 a P1-30). El comando de velocidad pueda ser el voltaje analgico externo o los parmetros internos (P1-09 a P1-11). La conmutacin de los modos de velocidad y de posicin est controlada por la seal S-P. Cuando la posicin del modo Pr-S y el comando de velocidad sean ambas seleccionadas a travs de la seal DI, la seleccin ser ms complicada. La seleccin del cuadro de sincronizacin del modo de control de velocidad / posicin se muestra en la figura siguiente:

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB


CTRG

S-P POS0-2 NOT CARE SPD0-1 VALID Speed control mode POS0-2 VALID POS0-2 NOT CARE SPD0-1 VALID Speed control mode

SPD0~1 NOT CARE Position control mode

Figure 1. : Speed / Position Control Mode Selection

En el modo de velocidad (cuando S-P est ACTIVADO), el comando de velocidad es seleccionado por SPD0~1 y en ese momento se deshabilita CTRG. Cuando se conmuta al modo de posicin (cuando SP est DESACTIVADO), el comando de posicin no est determinado (debe esperar a que CTRG est en el borde ascendente), de modo que el servomotor deja de operar. Una vez que que CTRG est en el borde ascendente, el comando de posicin ser seleccionado de acuerdo con POS0~2 y el servomotor se desplazar inmediatamente hacia la posicin determinada. Luego de que S-P est ACTIVADO, se retornar inmediatamente al modo de velocidad. Para obtener la relacin entre la seal DI y el comando seleccionado en cada modo, consulte la introduccin del modo individual.

6.5.2 Seleccin del modo de control de la velocidad y el Torque


Modo S-T: El comando de velocidad puede ser el voltaje analgico externo o los parmetros internos (P1-09 a P111) y SPD0~1 se utiliza para seleccionar el comando de velocidad. Igual que con el comando de velocidad, el comando de Torque puede ser el voltaje analgico externo o los parmetros internos (P112 a P1-14) y TCM0~1 se utiliza para seleccionar el comando de Torque. La conmutacin de los modos de velocidad y de Torque est controlada por la seal S-P. La seleccin del cuadro de sincronizacin del modo de control de velocidad / Torque se muestra en la figura siguiente:
S-T NOT CARE TCM0-1 VALID Torque control mode NOT CARE TCM0-1 VALID Torque control mode

SPD0-1 VALID NOT CARE Speed control mode

Figure 2. : Speed / Torque Control Mode Selection

6-36

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB En el modo de Torque (cuando S-T estn ACTIVADOS), el comando de Torque es seleccionado por TCM0~1. Cuando se conmute al modo de velocidad (en el que S-T est DESACTIVADO), el comando de velocidad se selecciona mediante SPD0~1, y luego del comando el servomotor girar inmediatamente. Luego de que S-T estn ACTIVADOS de nuevo, retornarn inmediatamente al modo de Torque.

6.5.3 Seleccin del modo de control de Torque / Posicin


Modo Pt-T / Modo Pr-T: La fuente de los comandos del modo Pt-T es la entrada de pulsos externos. La fuente de los comandos del modo Pr-T la constituyen los parmetros internos (P1-15 a P1-30). El comando de Torque puede ser el pulso externo de la entrada o los parmetros internos (P1-12 a P1-14). La conmutacin de los modos de Torque y posicin es controlada por la seal T-P. Cuando la posicin del modo Pr-T y el comando de Torque sean ambas seleccionadas a travs de la seal DI, la seleccin ser ms complicada.

La seleccin del cuadro de sincronizacin del modo de control de velocidad / posicin se muestra en la figura siguiente:

En el modo de posicin (cuando T-P est ACTIVADO), luego del comando externo de pulsos el servomotor comenzar a contar los pulsos y operar. Cuando se conmute al modo de Torque (en el que T-P est DESACTIVADO), se dejar de contar pulsos incluso si fuera enviado continuamente el comando de pulsos. El comando de Torque es determinado por TCM0~1 y luego del comando el servomotor girar. Luego de que T-P estn ACTIVADOS de nuevo, retornarn inmediatamente al modo de posicin. Para obtener la relacin entre la seal DI y el comando seleccionado en cada modo, consulte la introduccin del modo individual.

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB

6.6

Otros 6.6.1 Lmite de velocidad


La mx. velocidad servomotor puede ser limitada utilizando el parmetro P1-55 independientemente del modo de control de la posicin, la velocidad o el Torque. La fuente de los comandos de lmite de velocidad es la misma que la del comando de velocidad. Puede ser el voltaje analgico externo pero tambin pueden ser los parmetros internos (P1-09 a P1-11). Para obtener ms informacin sobre la fuente de los comandos de velocidad, consulte el Captulo 6.3.1. El lmite de velocidad slo puede ser utilizado en el modo de Torque (modo T) para limitar la velocidad del servomotor. Cuando el comando de Torque es el voltaje analgico externo, deber haber excedente de seal DI que pueda ser tratado como SPD0~1 y ser utilizado para seleccionar el comando de lmite de velocidad (parmetro interno). Si no hay suficiente seal DI, la entrada de voltaje externo puede ser utilizada como comando de lmite de velocidad. Cuando la funcin Deshabilitar/Habilitar el lmite de velocidad en el parmetro P1-02 est configurada a 1, se activa la funcin de lmite de velocidad. El cuadro de sincronizacin del lmite de velocidad se muestra en la figura siguiente:
Disable / Enable Speed Limit Function Settings in parameter P1-02 is set to 1

Disable / Enable Speed Limit Function Settings in parameter P1-02 is set to 0 SPD0~1 INVALID

SPD0~1 VALID

Seleccin de la fuente de los comandos del lmite de velocidad

6.6.2 Lmite del Torque


La fuente de los comandos de lmite de Torque es la misma que la del comando de Torque. Puede ser el voltaje analgico externo pero tambin pueden ser los parmetros internos (P1-12 a P1-14). Para obtener ms informacin sobre la fuente de los comandos de Torque, consulte el Captulo 6.4.1. El lmite del Torque slo puede ser utilizado en el modo de posicin (modos Pt y Pr) y el modo de velocidad (modo S) para limitar el Torque de salida del servomotor. Cuando el comando de posicin es el pulso externo y el comando de velocidad es el voltaje analgico externo, deber haber un excedente de seal DI que pueda ser tratado como TCM0~1 y ser utilizado para seleccionar el comando de lmite de Torque (parmetro interno). Si no hay suficiente seal DI, la entrada de voltaje externo puede ser utilizada como comando de lmite de Torque. Cuando la funcin Deshabilitar/Habilitar el lmite de Torque en el parmetro P1-02 est configurada a 1, se activa la funcin de lmite de Torque.

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB El cuadro de sincronizacin del lmite de Torque se muestra en la figura siguiente:
Disable / Enable Torque Limit Function Settings in parameter P1-02 is set to 1

Disable / Enable Torque Limit Function Settings in parameter P1-02 is set to 0 TCM0~1 INVALID

TCM0~1 VALID

Seleccin de la fuente de los comandos del lmite de Torque

6.6.3 Resistor regenerativo


Resistor regenerativo integrado Cuando el Torque de salida del servomotor es en direccin inversa de la velocidad de rotacin del servomotor, ello indica que hay una potencia regenerativa retornada desde la carga al Servodrive. Esta potencia ser transmitida a la capacitancia de la barra de distribucin de CC y ocasionar un voltaje creciente. Cuando el voltaje ha aumentado hasta cierto voltaje alto, el servosistema necesita disipar la energa adicional utilizando un resistor regenerativo. Los servomandos de la serie ASDA-AB suministran un resistor regenerativo integrado y los usuarios pueden tambin conectarlos a un resistor regenerativo externo si se requiriera ms capacidad regenerativa. La siguiente tabla muestra las especificaciones del resistor regenerativo integrado del Servodrive y la cantidad de potencia regenerativa (valor promedio) que pueda procesar. Especificaciones del resistor regenerativo integrado Servodrive (kW) 0,1 0,2 0,4 0,75 1,0 1,5 2,0 Resistencia Capacidad (vatios) (ohmios) (parmetro P1-53) (parmetro P1-52) 40 40 40 40 40 40 20 60 60 60 60 60 60 120 Potencia regenerativa procesada por el resistor regenerativo integrado (vatios) *1 30 30 30 30 30 30 60 Mn. resistencia admisible (ohmios) 40 40 20 20 20 20 10

Cuando la potencia regenerativa exceda la capacidad de procesamiento del Servodrive, instale un resistor regenerativo externo. Cuando utilice un resistor regenerativo, preste suma atencin a las siguientes notas. 1. Asegrese de que las especificaciones de la resistencia (parmetro P1-52) y la capacidad (parmetro P1-53) estn configuradas correctamente. 2. Cuando los usuarios deseen instalar un resistor regenerativo externo, asegrese de que su valor resistencia sea lo mismo que el de la resistencia del resistor regenerativo integrado. Si se combinan varios resistores regenerativos de pequea capacidad en paralelo para incrementar la

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB capacidad regenerativa del resistor, asegrese de que el valor de la resistencia del resistor regenerativo satisfaga las especificaciones listadas en la tabla anterior. 3. En general, cuando la cantidad de potencia regenerativa (valor promedio) que puede ser procesada se utiliza al coeficiente de carga nominal o por debajo de l, la temperatura de la resistencia aumentar hasta 120 C o ms (a condicin de que la regeneracin haya ocurrido continuamente). Por razones de seguridad, el enfriamiento mediante aire forzado es una buena manera que puede ser utilizada para reducir la temperatura de los resistores regenerativos. Tambin recomendamos a los usuarios utilizar los resistores regenerativos con interruptores trmicos. En lo que respecta a las caractersticas de la carga de los resistores regenerativos, verifique con el fabricante.

Resistor regenerativo externo Cuando se utilice un resistor regenerativo externo, conctelo a P y C, y asegrese de que el circuito entre P y D este abierto. Recomendamos a los usuarios que utilicen el resistor regenerativo externo que el valor de la resistencia sea el de la tabla anterior (Especificaciones del resistor regenerativo integrado). No tomamos en cuenta la potencia disipativa del IGBT (transistor bipolar de compuerta aislada) para permitir a los usuarios calcular fcilmente la capacidad del resistor regenerativo. En las secciones siguientes describiremos el mtodo de clculo de la potencia regenerativa y el mtodo sencillo de clculo para calcular la capacidad de potencia regenerativa de los resistores regenerativos externos. Mtodo de clculo de la potencia regenerativa (1) Sin carga Cuando no haya Torque de la carga externa, si el servomotor repite la operacin, la potencia regenerativa retornada generada al frenar ser transmitida a la capacitancia de la barra de distribucin de CC. Luego de que el voltaje capacitivo supere cierto valor alto, el resistor regenerativo puede disipar la potencia regenerativa remanente. Para calcular la potencia regenerativa utilice la tabla y el procedimiento descriptos a continuacin. Servodrive (kW) 0,1 0,2 0,4 0,75 1,0 1,5 2,0 Inercia del rotor J (kg. m2) 0,03E-4 0,18E-4 0,34E-4 1,08E-4 2,60E-4 3,60E-4 4,70E-4 , Wr : rev/min Potencia regenerativa de una carga vaca a 3000 rev/min para detener Eo (joule) 0,15 0,89 1,68 5,34 12,86 17,80 23,24 Mx. regenerativa potencia de la capacitancia Ec (joule) 3 4 8 14 18 18 21

Eo = J x wr2/182 (joule)

6-40

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Si la inercia de la carga es N inercia del servomotor, la potencia regenerativa ser (N+1) x E0 cuando el servomotor frene desde 3000 rev/min a 0. En consecuencia, el resistor regenerativo puede disipar: (N+1) x E0 - Ec (joule). Si el tiempo del ciclo de operacin repetitiva es de T seg, la potencia regenerativa = 2 x ((N+1) x E0 - Ec) / T. El procedimiento de clculo es el siguiente: Paso 1 2 3 4 5 6 7 Procedimiento Ecuacin y mtodo de configuracin Configure la capacidad del resistor Cambie el valor de P1-53 al valor mximo regenerativo al valor mximo Configure el ciclo de operacin T Configure la velocidad del servomotor wr Configure el coeficiente de inercia de la carga/servomotor N Calcule la mx. potencia regenerativo Eo Entrada a cargo de los usuarios Ingresada por los usuarios o leda va la pantalla de estado P0-02 del Servodrive Ingresada por los usuarios o leda va la pantalla de estado P0-02 del Servodrive Eo = J x wr2/182

Configure la potencia regenerativo Consulte la tabla anterior Ec que puede ser absorbida Calcule la capacidad de potencia regenerativa requerida 2 x (N+1) x EoEc/ T

Por ejemplo: Si utilizamos un Servodrive de 400 W, el tiempo del ciclo de repeticin de la operacin ser T = 0,4 seg, la velocidad mx. del servomotor ser 3000 rev/min, la inercia e la carga = 7 la inercia del servomotor, y en consecuencia la la potencia necesaria del resistor regenerativo = 2 X ( (7+1) 1,68 - 8) / 0.4 = 27,2 W. Si el resultado del clculo es menor que la potencia regenerativa, recomendamos que los usuarios utilicen el resistor regenerativo integrado de 60 W. Generalmente el resistor regenerativo integrado suministrado por la serie ASDA-AB puede satisfacer los requisitos de aplicacin general cuando la inercia de la carga externa no es excesiva. Los usuarios pueden ver cuando la capacidad del resistor regenerativo es demasiado pequea, ya que la potencia acumulada ser mayor y tambin aumentar la temperatura. Si la temperatura es demasiado alta podra ocurrir la falla ALE05. La siguiente figura muestra la operacin efectiva del resistor regenerativo. (2) Con carga Cuando hay un Torque de la carga externa, el servomotor est en rotacin inversa cuando la carga externa es mayor que el par de torsin del servomotor. El servomotor est generalmente en rotacin hacia adelante y el par de torsin del servomotor ser en la misma direccin que la de giro. Sin embargo, hay todava alguna condicin especial. Si el Torque de salida del servomotor es en la direccin inversa de rotacin, el servomotor est tambin en la direccin inversa de rotacin. El fuerza externo es ingresado al Servodrive a travs del servomotor. La siguiente figura 6.21 constituye un ejemplo. Los usuarios pueden ver que el servomotor est en rotacin hacia adelante a velocidad constante cuando un Torque repentino debido a una variacin de la carga externa y una gran potencia son rpidamente transmitidos al resistor regenerativo.

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6-41

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB


Motor Rotation Speed

External Load Torque

Motor Output Torque

Reverse Rotation

Forward Rotation

Reverse Rotation

Forward Rotation

Torque de la carga externa en la direccin inversa: TL x Wr

TL : Torque de la carga externa

Para la seguridad, recomendamos sumamente a los usuarios seleccionar el valor correcto de la resistencia de acuerdo con la carga.

Por ejemplo: Cuando Torque de la carga externa es un +70% del Torque nominal y la velocidad de rotacin alcanza las 3000 rev/min, si se utiliza un Servodrive de 400 W (Torque nominal: 1.27 Nt-m), los usuarios deben conectar un resistor regenerativo externo cuya potencia sea de 2 x (0.7 x 1.27) x (3000 x 2 x / 60) = 560 W, 40. Mtodo sencillo de clculo Los usuarios pueden seleccionar los resistores regenerativos adecuados en funcin de la frecuencia admisible requerida por la operacin efectiva y la frecuencia admisible cuando el servomotor opera sin carga. La frecuencia admisible cuando el servomotor opera sin carga es la mxima frecuencia que puede ser utilizada durante la operacin continua cuando el servomotor acelera desde 0 rev/min hasta la velocidad nominal y decelera desde la velocidad nominal hasta 0 rev/min. Las frecuencias admisibles cuando el servomotor opera sin carga son resumidas en la siguiente tabla.

6-42

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Frecuencia admisible cuando el servomotor opera sin carga (veces/min) Serie ECMA Frecuencia admisible (veces/min) Serie ECMA Frecuencia admisible (veces/min) W 01 W 09 31 W 02 W 03 W (60mm) 04 1275 W (80mm) 04 519 W 05 43 W 06 41 W 07 319

1,0 kW 1,0 kW 2,0 kW 2,0 kW 2,0 kW 1,5 kW (100mm) (130mm) (100mm) (130mm) (180mm) 10 137 10 42 15 31 20 82 20 24 20 10

( ) : tamao del bastidor del servomotor:, las unidades estn en milmetros. Cuando el servomotor opera con carga, la frecuencia admisible variar de acuerdo con los cambios del inercia de la carga y la velocidad de rotacin. Para calcular la frecuencia admisible utilice la siguiente ecuacin.
Allowable fr equency = Allowable frequency when serv o motor run without load m+1 x Rated s peed Operating speed
2

times mi n.

M = Cociente de inercia entre carga y servomotor

Los usuarios pueden seleccionar los resistores regenerativos adecuados de acuerdo con la frecuencia admisible consultando La siguiente tabla: Frecuencia admisible cuando el servomotor opera sin carga (veces/min) Serie ECMA Resistores regenerativos BR400W040 BR1K0W020 W 01 W 02 W 03 W (60mm) 04 8608 21517 W (80mm) 04 3279 8765

( ) : tamao del bastidor del servomotor:, las unidades estn en milmetros. Frecuencia admisible cuando el servomotor opera sin carga (veces/min) Serie ECMA Resistores regenerativos BR400W040 BR1K0W020 Serie ECMA Resistores regenerativos BR400W040 BR1K0W020 W 05 291 729 1,0 kW (130mm) 10 283 708 W 06 283 708 1,5 kW 15 213 533 W 07 2128 5274 2,0 kW (100mm) 20 562 1363 W 09 213 533 2,0 kW (130mm) 20 163 408 1,0 kW (100 mm) 10 925 2312 2,0 kW (180mm) 20 68 171

( ) : tamao del bastidor del servomotor:, las unidades estn en milmetros.

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6-43

Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB

6.6.4 Monitor analgico


Para observar las seales de voltaje analgico requeridas los usuarios pueden utilizar un monitor analgico. La serie ASDA-AB suministra dos canales analgicos, que son los nmeros de Clavijas 15 y 16 del conector CN1. Los parmetros asociados con el monitor analgico se muestran a continuacin. Parmetros relevantes: P0 - 03 MON Salida de monitor analgico Direccin de comunicacin: 0003H Seccin vinculada: Seccin 4.3.5

Predeterminado: 01 Modo de control pertinente: P/S/T Unidad: N/D Rango: 00 ~ 55 Parmetros:

A: CH1 B: CH2 not used


AB: (A: CH1; B CH2) 0: Velocidad del servomotor (+/-8 V / mxima velocidad de rotacin) 1: Par de torsin del servomotor (+/-8 V / mximo Torque) 2: Frecuencia del comando de pulsos (+8 voltios /650 Kpps) 3: Comando de velocidad (+/-8 voltios / mximo comando de velocidad) 4: Comando de Torque (+/-8 voltios / mximo comando de Torque) 5: Voltaje del V_BUS (+/-8 voltios /450 V) Nota: Para la configuracin de la proporcin de voltaje de la salida analgica, consulte los parmetros de P1-04 y P1-05

Ejemplo: P0-03 = 01(CH1 es la salida analgica de velocidad) Velocidad de rotacin del servomotor = (Mx. velocidad de rotacin V1/8) P1-04/100, cuando el valor del voltaje de salida de CH1 es V1. Configuracin de la polaridad de la salida de Direccin de comunicacin: 0103H pulsos Seccin vinculada: Seccin 3.3.3

P1 - 03

AOUT

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: P/S/T Unidad: N/D Rango: 0 ~ 1 Parmetros:

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Polaridad de la salida analgico del monitor A=0: MON1(+), MON2(+) A=1: MON1(+), MON2(-) A=2: MON1(-), MON2(+) A=3: MON1(-), MON2(-) Polaridad de la salida de pulsos B=0: Salida hacia adelante B=1: Salida hacia atrs

A B not used

P1 - 04

Proporcin 1 de la salida del monitor analgico (CH1) Direccin de comunicacin: 0104H Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: P/S/T Unidad: % (plena escala) Rango: 0 ~ 100 Seccin vinculada: Seccin 6.4.4

P1 - 05

Proporcin 2 de la salida del monitor analgico (CH2) Direccin de comunicacin: 0105H Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: P/S/T Unidad: % (plena escala) Rango: 0~100 Ajuste del desplazamiento de la salida del monitor analgico (CH1) Seccin vinculada: Seccin 6.4.4

P4 - 20

DOF1

Direccin de comunicacin: 0414H Seccin vinculada: Seccin 6.4.4

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: P/S/T Unidad: mV Rango: -800~800 Este parmetro no puede ser reinicializado. P4 - 21 DOF2 Ajuste del desplazamiento de la salida del monitor analgico (CH2)

Direccin de comunicacin: 0415H Seccin vinculada: N/D Seccin 6.4.4

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: P/S/T Unidad: mV Rango: -800~800 Este parmetro no puede ser reinicializado.

Por ejemplo, cuando los usuarios quieren observar la seal de voltaje analgico del canal 1, si el rango de configuracin de la salida de monitor es de 8 V para 325 Kpps, ser necesario modificar el valor de configuracin del parmetro P1-04 (Salida de monitor analgico proporcin 1) a 50 (=325 Kpps / mx.
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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB frecuencia de entrada). La configuracin de otros parmetros relacionados incluye los parmetros P003 (A=3) y P1-03 (A=0~3, parmetro de polaridad de la salida). En general, cuando el valor del voltaje de salida de Ch1 es V1, la frecuencia del comando de pulsos es igual a (Mx. frecuencia de entrada V1/8) P1-04/100. Como hay un valor de compensacin de la salida de voltaje del monitor analgico, el nivel de voltaje cero de la salida del monitor analgico no coincidir con el punto cero del valor del parmetro. Recomendamos que los usuarios utilicen el ajuste de desplazamiento de la salida de monitor analgico, DOF1 (parmetro P4-20) y DOF2 (parmetro P4-21) para mejorar esta condicin. El mximo rango de voltajes de salida de la salida de monitor analgico es 8 V. Si el voltaje de salida excede su limite, est aun as limitado dentro del rango de 8 V. La revolucin suministrada por la serie ASDA-AB es de 10 bits, aproximada a 13 mV / LSB.

8V DOF

-8V

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB

6.6.5 Freno electromagntico


Cuando el Servodrive est operando, si la salida digital BRKR est configurada a Desactivada, ello indica que el freno electromagntico est deshabilitado y el servomotor dej de operar y est bloqueado. Si la salida digital de BRKR est configurada a ACTIVADA, ello indica que el freno electromagntico est habilitado y el servomotor puede operar libremente. Existen dos parmetros que afectan el freno electromagntico. Uno es el parmetro P1-42 (MBT1) y el otro es el parmetro P1-43 (MBT2). Los usuarios pueden utilizar estos dos parmetros para configurar el tiempo de retardo de Activado y Desactivado del freno electromagntico. El freno electromagntico se utiliza habitualmente en la direccin del eje perpendicular (eje Z) para reducir la gran energa generada por el servomotor. La utilizacin del freno electromagntico puede evitar que la carga pueda deslizarse ya que no hay Torque de retencin del servomotor cuando el equipo est apagado. La no utilizacin del freno electromagntico podra reducir la vida til del servomotor. Para evitar un mal funcionamiento, el freno electromagntico deber ser activado luego de que el servosistema est desconectado (Servo desactivado). Si los usuarios desean controlar el freno electromagntico mediante un controlador externo, no mediante el Servodrive, debern ejecutar la funcin del freno electromagntico durante el perodo de tiempo en que el servomotor est frenando. Cuando el servomotor est frenando, la intensidad de su frenado y el freno electromagntico deben estar en la misma direccin. Luego, el Servodrive operar normalmente. Sin embargo, el Servodrive podra generar una corriente mayor durante la aceleracin, o a velocidad constante podra ser causa de sobrecarga (falla del servo). Cuadro de sincronizacin para la utilizacin del servomotor con el freno electromagntico:

ON SON (DI Input) BRKR (DO Output) OFF ON OFF OFF OFF

MBT1(P1-42)

MBT2(P1-43) ZSPD(P1-38)

Motor Speed

Explicacin de la sincronizacin de la salida de BRKR: 1. Cuando el servo est DESACTIVADO (cuando DI SON no est activado), la salida de BRKR se desactiva (el freno electromagntico queda bloqueado) luego de que se alcance el tiempo de retardo establecido por P1-43, y la velocidad del servomotor ser todava mayor que el valor del parmetro de P1-38.

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB 2. Cuando el servo est DESACTIVADO (cuando DI SON no est activado), la salida de BRKR se desactiva (el freno electromagntico queda bloqueado) si no se alcanza el tiempo de retardo establecido por P1-43, y la velocidad del servomotor ser todava menor que el valor del parmetro de P1-38.

Diagrama de cableado del freno electromagntico

NOTA
1) 2) Para obtener ms informacin sobre el cableado consulte el Captulo 3 Conexiones y cableado. La seal del BRKR se utiliza para controlar la operacin del freno. El fuerza VDD de 24 V CC del Servodrive puede ser utilizado para alimentar la bobina del rel (Rel). Cuando la seal de BRKR est ACTIVADA, el freno del servomotor 3) 4) ser activado. Observe que la bobina de freno no tiene ninguna polaridad. El fuerza para el freno es de 24 V CC. Nunca lo utilice para VDD, el voltaje de alimentacin de +24 V.

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Los cuadros de sincronizacin del fuerza del circuito de control y el circuito principal:
L1, L2 Control Circuit Power 5V Control Circuit Power > 0msec R, S, T Main Circuit Power BUS Voltage READY 2 sec SERVO READY SERVO ON (DI Input) SERVO ON (DO Output) Position \ Speed \ Torque Command Input Input available

1 sec

800ms

1 msec (min)+ Response Filter Time of Digital Input ( P2-09)

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Captulo 6 Modos de control de operacin|Serie ASDA-AB Esta pgina se deja intencionalmente en blanco

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Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo

7.1

Definicin

Existen los siguientes cinco grupos de parmetros de un:Servodrive: Grupo 0: Parmetro de monitor Grupo 1: Parmetro bsico Grupo 2: Parmetro de extensin Grupo 3: Parmetro de comunicacin Grupo 4: Parmetro de diagnstico (ejemplo: P0-xx) (ejemplo: P1-xx) (ejemplo: P2-xx) (ejemplo: P3-xx) (ejemplo: P4-xx)

Abreviaturas de los modos de control: Pt Pr S T : : : : Modo de control de posicin (comando de seal externa) Modo de control de posicin (comando de seal interna) Modo de control de velocidad Modo de control del Torque

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () () () () Registro de slo lectura, tal como P0-00, P0-01, P4-00. El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado), como por ejemplo P1-00 y P2-32. El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo), tal como P1-01 o P1-33. Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo, como por ejemplo P3-06.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-1

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

7.2

Resumen de parmetros 7.2.1 Lista de parmetros por grupo


Grupo 0: P0-xx

Parmetros de monitor
Parmetro Nombre Funcin Predeterminado Unidad Configuracin de fbrica N/D 00 01 0 0 0 0 0 407H 10FH 110H 224H 111H 112H 225H 109H N/D Modo de control Pt Pr S P0-00 P0-01 P0-02 P0-03 P0-04 P0-05 P0-06 P0-07 P0-08 P0-09 P0-10 P0-11 P0-12 P0-13 P0-14 P0-15 P0-16 P0-17 VER ALE STS MON CM1 CM2 CM3 CM4 CM5 MAP0 MAP1 MAP2 MAP3 MAP4 MAP5 MAP6 MAP7 SVSTS Versin del firmware Cdigo de falla del Servodrive Estado del Servodrive Salida de monitor analgico Monitor de estado 1 Monitor de estado 2 Monitor de estado 3 Monitor de estado 4 Monitor de estado 5 Registro 0 de lectura / escritura de datos del bloque Registro 1 de lectura / escritura de datos del bloque Registro 2 de lectura / escritura de datos del bloque Registro 3 de lectura / escritura de datos del bloque Registro 4 de lectura / escritura de datos del bloque Registro 5 de lectura / escritura de datos del bloque Registro 6 de lectura / escritura de datos del bloque Registro 7 de lectura / escritura de datos del bloque Exhibicin del estado de la salida del servo N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D T

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () () () () Registro de slo lectura. El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

7-2

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Grupo 1: P1-xx

Parmetros bsicos
Parmetro Nombre Funcin Tipo de entrada de pulso externo Modo de control y Direccin de salida Lmite de la velocidad y el Torque Configuracin de la polaridad de la salida de pulsos Proporcin 1 de la salida del monitor analgico (CH1) Proporcin 2 de la salida del monitor analgico (CH2) Constante de acel/decel uniforme del comando de velocidad analgica (filtro pasabajos) Constante uniforme del comando del Torque analgico (filtro pasabajos) Constante uniforme del comando del Posicin (filtro pasabajos) Comando de la 1ra a 3ra velocidad Lmite de la 1ra a 3ra velocidad TQ1 ~ 3 PO1H a PO8H PO1L a PO8L MSE LSTP POSS TACC TDEC TSL Comando del 1er al 3er Torque Lmite del 1er ~ 3er Torque Comando de la 1ra a la 8va posicin para rotaciones Comando de la 1ra a la 8va posicin para pulsos Seleccin del tipo de servomotor Seleccin del modo de detencin servomotor Modo de control de posicin (Pr) Tiempo de aceleracin Tiempo de deceleracin Curva S de acel/decel 100 0 0 0 0 0 200 200 0 % N/D N/D N/D N/D N/D ms ms ms Predeterminado Unidad Modo de control Pt Pr S P1-00 PTT 2 N/D pulso rev/min N.M N/D N/D % % T

P1-01

CTL

P1-02 P1-03 P1-04 P1-05

PSTL AOUT MON1 MON2

0 0 100 100

P1-06

SFLT

ms

P1-07

TFLT

ms

P1-08

PFLT

ms

P1-09 ~ P1-11 P1-12 ~ P1-14 P1-15 ~ P1-30

SP1 ~ 3

100 ~ 300

rev/min

P1-31 P1-32 P1-33 P1-34 P1-35 P1-36

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7-3

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Parmetros bsicos
Parmetro Nombre Funcin Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor Configuracin del rango de velocidad cero Velocidad deseada del servomotor Mx. comando o lmite de la velocidad analgica Mx. comando o lmite del Torque analgico Tiempo de retardo del freno electromagntico ACTIVADO Tiempo de retardo del freno electromagntico DESACTIVADO Relacin de engranajes electrnicos (1er numerador) (N1) Relacin de engranajes electrnicos (denominador) Nmero de pulsos de la salida del encoder Modo de retorno a la posicin inicial Configuracin de la 1ra velocidad del retorno a alta velocidad a la posicin inicial Configuracin de la 2da velocidad de regreso a baja velocidad a la posicin inicial Nmero de rotaciones de compensacin del retorno a la posicin inicial Nmero de pulsos de compensacin del retorno a la posicin inicial Valor de los resistores regenerativos Capacidad de los resistores regenerativos Anchura del posicionamiento completado Lmite de velocidad mxima Predeterminado Unidad Modo de control Pt Pr S P1-37 P1-38 P1-39 P1-40 P1-41 P1-42 P1-43 GDR ZSPD SSPD VCM TCM MBT1 MBT2 5,0 10 3000 velocidad nominal 100 0 0 veces rev/min rev/min rev/min % ms ms T

P1-44 P1-45 P1-46 P1-47 P1-48

GR1 GR2 GR3 HMOV HSPD1

1 1 1 00 1000

pulso pulso pulso N/D rev/min

P1-49

HSPD2

50

rev/min

P1-50

HOF1

rev

P1-51 P1-52 P1-53 P1-54 P1-55

HOF2 RES1 RES2 PER MSPD

0 N/D N/D 100 velocidad nominal

pulso Ohmio Vatio pulso rev/min

7-4

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Parmetros bsicos
Parmetro Nombre Funcin Nivel de advertencia de sobrecarga de la salida Predeterminado Unidad Modo de control Pt Pr S P1-56 P1-57 P1-58 P1-59 P1-60 P1-61 P1-62 OVW Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado COKT Tiempo de retardo de la seal de salida de Comando de posicin interna finalizado 0 ms 120 % T

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () () () () Registro de slo lectura. El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-5

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Grupo 2: P2-xx

Parmetros de extensin
Parmetro Nombre Funcin Ganancia del lazo de posicin proporcional Coeficiente de conmutacin de ganancia del lazo de posicin Ganancia de la alimentacin hacia adelante de la posicin Constante uniforme de la ganancia de la alimentacin hacia adelante de la posicin Ganancia deldel lazo de velocidad proporcional Coeficiente de conmutacin de ganancia del lazo de velocidad Compensacin integral de la velocidad Ganancia de la alimentacin hacia adelante de la velocidad: Configuracin especial de fbrica Filtro de rebotes Terminal 1 de entrada digital (DI1) Terminal 2 de entrada digital (DI2) Terminal 3 de entrada digital (DI3) Terminal 4 de entrada digital (DI4) Terminal 5 de entrada digital (DI5) Terminal 6 de entrada digital (DI6) Terminal 7 de entrada digital (DI7) Terminal 8 de entrada digital (DI8) Terminal 1 de salida digital (DO1) Terminal 2 de salida digital (DO2) Terminal 3 de salida digital (DO3) Predeterminado Unidad Modo de control Pt Pr S P2-00 P2-01 P2-02 P2-03 P2-04 P2-05 P2-06 P2-07 P2-08 P2-09 P2-10 P2-11 P2-12 P2-13 P2-14 P2-15 P2-16 P2-17 P2-18 P2-19 P2-20 KPP PPR PFG PFF KVP SPR KVI SFG PCTL DRT DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DO1 DO2 DO3 35 100 5000 5 500 100 100 0 0 2 101 104 116 117 102 22 23 21 101 103 109 rad/s % 0,0001 ms rad/s % N/D 0,0001 N/D 2 ms N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D T

7-6

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Parmetros de extensin
Parmetro P2-21 P2-22 P2-23 P2-24 Nombre DO4 DO5 NCF DPH Funcin Terminal 4 salida digital (DO4) Terminal 5 salida digital (DO5) Filtro pasabanda (supresin de resonancia) Coeficiente de atenuacin del filtro pasabanda (Supresin de la resonancia) Constante de tiempo del filtro pasabajos (Supresin de la resonancia) Ganancia de la antiinterferencia externa Seleccin del control de conmutacin de ganancia Constante de tiempo de la conmutacin de ganancia Condicin de conmutacin de ganancia Funcin auxiliar Nivel de responsividad del modo automtico Seleccin del modo de ajuste Configuracin sencilla del filtro de entrada Condicin de advertencia exceso de velocidad Condicin de advertencia de error excesivo Configuracin de la velocidad de desplazamiento de la 1ra a la 8va posicin Configuracin del modo de salida digital Tiempo de retardo de la seal de salida combinada Nmero de la etapa de alimentacin Tiempo de retardo de la eliminacin de la desviacin de posicin Compensacin del retroceso repentino del control de la etapa de alimentacin Predeterminado Unidad 105 7 1000 0 N/D N/D Hz dB Modo de control Pt Pr S T

P2-25 P2-26 P2-27 P2-28

NLP DST GCC GUT

2o5 0 0 10

ms 0,001 N/D 10 ms pulso Kpps rev/min N/D N/D N/D N/D rev/min pulso rev/min N/D 4 ms N/D 20 ms

P2-29 P2-30 P2-31 P2-32 P2-33 P2-34 P2-35 P2-36 ~ P2-43 P2-44 P2-45 P2-46 P2-47

GPE INH AUT1 AUT2 INF SDEV PDEV POV1 ~ POV8 DOM DOD FSN PED

10000 0 44 0 0 5000 30000 1000 0 1 6 0

0 pulso

P2-48

BLAS

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7-7

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Parmetros de extensin
Parmetro Nombre Funcin Filtro de deteccin de la velocidad y supresin de fluctuaciones Modo de eliminacin de la desviacin de pulsos SERVO ACTIVADO Temporizador 0 del modo automtico Temporizador 1 del modo automtico Temporizador 2 del modo automtico Temporizador 3 del modo automtico Temporizador 4 del modo automtico Temporizador 5 del modo automtico Temporizador 6 del modo automtico Temporizador 7 del modo automtico Relacin de engranajes electrnicos (2do numerador) (N2) Relacin de engranajes electrnicos (3er numerador) (N3) Relacin de engranajes electrnicos (4to numerador) (N4) Configuracin del valor proporcional Modo mixto de lmite de Torque Funcin especial Predeterminado Unidad Modo de control Pt Pr S P2-49 P2-50 P2-51 P2-52 P2-53 P2-54 P2-55 P2-56 P2-57 P2-58 P2-59 P2-60 SJIT DCLR SRON ATM0 ATM1 ATM2 ATM3 ATM4 ATM5 ATM6 ATM7 GR4 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 seg N/D N/D seg seg seg seg seg seg seg seg pulso T

P2-61

GR5

pulso

P2-62 P2-63 P2-64 P2-65

GR6 TSCA TLMOD GBIT

1 0 0 0

pulso veces N/D N/D

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () () () () Registro de slo lectura. El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

7-8

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Grupo 3: P3-xx

Parmetros de comunicacin
Parmetro Nombre Funcin Configuracin de la direccin de comunicacin Velocidad de transmisin Protocolo de comunicacin Tratamiento de las fallas de transmisin Deteccin del intervalo de espera de la comunicacin Seleccin de la comunicacin Funcin de comunicacin de la entrada digital Tiempo de demora de la respuesta de comunicacin Predeterminado Unidad Modo de control Pt Pr P3-00 P3-01 P3-02 P3-03 P3-04 P3-05 P3-06 P3-07 ADR BRT PTL FLT CWD CMM SDI CDT 1 1 0 0 0 0 0 0 N/D bps N/D N/D seg N/D N/D 0,5 ms S T

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () () () () Registro de slo lectura. El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

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7-9

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Grupo 4: P4-xx

Parmetros de diagnstico
Parmetro P4-00 P4-01 P4-02 P4-03 P4-04 P4-05 P4-06 P4-07 P4-08 P4-09 P4-10 P4-11 Nombre ASH1 ASH2 ASH3 ASH4 ASH5 JOG FOT ITST PKEY MOT CEN SOF1 Funcin Registro de fallas (N) Registro de fallas (N-1) Registro de fallas (N-2) Registro de fallas (N-3) Registro de fallas (N-4) Operacin del AVANCE PASO A PASO Forzar el control de salida Estado de la entrada o Control de forzamiento de la entrada Entrada de teclado digital del Servodrive Exhibicin del estado de la salida Funcin de ajuste Predeterminado Unidad 0 0 0 0 0 20 0 N/D N/D N/D 0 N/D N/D N/D N/D N/D rev/min N/D N/D N/D N/D N/D N/D Modo de control Pt Pr S T

Ajuste 1 del desplazamiento de Configuracin de la entrada de la velocidad fbrica analgica Ajuste 2 del desplazamiento de Configuracin de la entrada de la velocidad fbrica analgica Ajuste 1 del desplazamiento del Torque analgico Ajuste 2 del desplazamiento del Torque analgico Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase V1) Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase V) Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase W) Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase W) Calibracin del NTC del IGBT Ajuste del desplazamiento de la salida del monitor analgico (CH1) Configuracin de fbrica Configuracin de fbrica Configuracin de fbrica Configuracin de fbrica Configuracin de fbrica Configuracin de fbrica Configuracin de fbrica 0

P4-12 P4-13 P4-14 P4-15 P4-16 P4-17 P4-18 P4-19 P4-20

SOF2 TOF1 TOF2 COF1 COF2 COF3 COF4 TIGB DOF1

N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D mV

7-10

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Parmetros de diagnstico
Parmetro Nombre Funcin Ajuste del desplazamiento de la salida del monitor analgico (CH2) Corrimiento de la entrada de la velocidad analgica Corrimiento de la entrada del Torque analgico Predeterminado Unidad Modo de control Pt Pr S P4-21 P4-22 P4-23 DOF2 SAO TAO 0 0 0 mV mV mV T

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () () () () Registro de slo lectura. El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

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7-11

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

7.2.2 Lista de parmetros por funcin


Monitor y uso general
Parmetro Nombre Funcin Predeterminado Configuracin de fbrica N/D 00 01 0 0 0 0 0 407H Unidad Modo de control Pt Pr S N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D ` Seccin vinculada del manual T del usuario --10,1 4.3.5 4.3.5 4.3.5 4.3.5 4.3.5 4.3.5 4.3.5 ---

P0-00 P0-01 P0-02 P0-03 P0-04 P0-05 P0-06 P0-07 P0-08 P0-09

VER ALE STS MON CM1 CM2 CM3 CM4 CM5 MAP0

Versin del firmware Cdigo de falla del Servodrive Estado del Servodrive Salida de monitor analgico Monitor de estado 1 Monitor de estado 2 Monitor de estado 3 Monitor de estado 4 Monitor de estado 5 Registro 0 de lectura / escritura de datos del bloque Registro 1 de lectura / escritura de datos del bloque Registro 2 de lectura / escritura de datos del bloque Registro 3 de lectura / escritura de datos del bloque Registro 4 de lectura / escritura de datos del bloque Registro 5 de lectura / escritura de datos del bloque Registro 6 de lectura / escritura de datos del bloque Registro 7 de lectura / escritura de datos del bloque Exhibicin del estado de la salida del servo Configuracin de la polaridad de la salida de pulsos

P0-10

MAP1

10FH

N/D

---

P0-11

MAP2

110H

N/D

---

P0-12

MAP3

224H

N/D

---

P0-13

MAP4

111H

N/D

---

P0-14

MAP5

112H

N/D

---

P0-15

MAP6

225H

N/D

---

P0-16 P0-17 P1-03

MAP7 SVSTS AOUT

109H N/D 0

N/D N/D N/D

----3.3.3

7-12

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Monitor y uso general


Parmetro Nombre Funcin Proporcin 1 de la salida del monitor analgico (CH1) Proporcin 2 de la salida del monitor analgico (CH2) Predeterminado Unidad Modo de control Pt Pr S % Seccin vinculada del manual T del usuario 6.4.4

P1-04

MON1

100

P1-05

MON2

100

6.4.4

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () () () () Registro de slo lectura. El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

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7-13

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Filtro uniforme y supresin de la resonancia


Parmetro Nombre Funcin Constante de acel/decel uniforme del comando de velocidad analgica (filtro pasabajos) Constante uniforme del comando del Torque analgico (filtro pasabajos) Constante uniforme del comando del Posicin (filtro pasabajos) Tiempo de aceleracin Tiempo de deceleracin Curva S de acel/decel Filtro pasabanda (supresin de resonancia) Coeficiente de atenuacin del filtro pasabanda (Supresin de la resonancia) Constante de tiempo del filtro pasabajos (Supresin de la resonancia) Configuracin sencilla del filtro de entrada Filtro de deteccin de la velocidad y supresin de fluctuaciones Predeter Unid minado ad Modo de control Pt Pr S Seccin vinculada del manual T del usuario 6.3.3

P1-06

SFLT

ms

P1-07 P1-08 P1-34 P1-35 P1-36 P2-23 P2-24

TFLT PFLT TACC TDEC TSL NCF DPH

0 0 200 200 0 1000 0

ms ms ms ms ms Hz dB

6.4.3 6.2.6 6.3.3 6.3.3 6.3.3 6.3.7 6.3.7

P2-25 P2-33 P2-49

NLP INF SJIT

2o5 0 0

ms N/D seg

6.3.7 6.3.6 ---

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () () () () Registro de slo lectura. El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

7-14

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Ganancia y conmutacin
Parmetro Nombre Funcin Ganancia del lazo de posicin proporcional Coeficiente de conmutacin de ganancia del lazo de posicin Ganancia de la alimentacin hacia adelante de la posicin Constante uniforme de la ganancia de la alimentacin hacia adelante de la posicin Ganancia deldel lazo de velocidad proporcional Coeficiente de conmutacin de ganancia del lazo de velocidad Compensacin integral de la velocidad Ganancia de la alimentacin hacia adelante de la velocidad: Ganancia de la antiinterferencia externa Seleccin del control de conmutacin de ganancia Constante de tiempo de la conmutacin de ganancia Condicin de conmutacin de ganancia Nivel de responsividad del modo automtico Seleccin del modo de ajuste PredeterUnidad minado 35 100 5000 5 500 100 100 0 0 0 10 rad/s % 0,0001 ms rad/s % N/D 0,0001 0,001 N/D
10 ms

Modo de control Pt Pr S

Seccin vinculada del manual T del usuario 6.2.8 --6.2.8 --6.3.6 --6.3.6 6.3.6 -------

P2-00 P2-01 P2-02 P2-03 P2-04 P2-05 P2-06 P2-07 P2-26 P2-27 P2-28

KPP PPR PFG PFF KVP SPR KVI SFG DST GCC GUT

P2-29

GPE

10000

pulso Kpps rev/min N/D N/D

---

P2-31 P2-32

AUT1 AUT2

44 0

6.3.6 6.3.6

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () () () () Registro de slo lectura. El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

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7-15

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Control de posicin
Parmetro Nombre Funcin PredeterUnidad minado pulso rev/min N.M N/D pulso rev/min Modo de control Pt Pr S Seccin vinculada del manual T del usuario 6,1

P1-01

CTL

Modo de control y Direccin de salida Lmite de la velocidad y el Torque Nmero de pulsos de la salida del encoder Lmite de velocidad mxima Comando del 1er al 3er Torque Lmite del 1er ~ 3er Torque Modo de eliminacin de la desviacin de pulsos Tipo de entrada de pulso externo Relacin de engranajes electrnicos (1er numerador) (N1) Relacin de engranajes electrnicos (denominador) Relacin de engranajes electrnicos (2do numerador) (N2) Relacin de engranajes electrnicos (3er numerador) (N3) Relacin de engranajes electrnicos (4to numerador) (N4)

P1-02 P1-46 P1-55 P1-12 ~ P1-14 P2-50

PSTL GR3 MSPD

0 1 velocidad nominal 100

6,6 -----

TQ1 ~ 3

6.4.1

DCLR

N/D

---

Comando externo de control de pulsos (modo Pt) P1-00 P1-44 P1-45 P2-60 PTT GR1 GR2 GR4 2 1 1 1 N/D pulso pulso pulso 6.2.1 6.2.5 6.3.6 ---

P2-61

GR5

pulso

---

P2-62

GR6

pulso

---

Comando interno de control de pulsos (modo Pr) P1-15 ~ P1-30 PO1H a PO8H PO1L a PO8L POV1 ~ POV8 Comando de la 1ra a la 8va posicin para rotaciones Comando de la 1ra a la 8va posicin para pulsos Configuracin de la velocidad de desplazamiento de la 1ra a la 8va posicin 1000 rev/min 6.2.2

N/D

6.2.2

P2-36 ~ P2-43

7-16

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Control de posicin
Parmetro Nombre Funcin Modo de control de posicin (Pr) Modo de retorno a la posicin inicial Configuracin de la 1ra velocidad del retorno a alta velocidad a la posicin inicial Configuracin de la 2da velocidad de regreso a baja velocidad a la posicin inicial Nmero de rotaciones de compensacin del retorno a la posicin inicial Nmero de pulsos de compensacin del retorno a la posicin inicial Tiempo de retardo de la seal de salida de Comando de posicin interna finalizado Tiempo de retardo de la seal de salida combinada Nmero de la etapa de alimentacin Tiempo de retardo de la eliminacin de la desviacin de posicin Compensacin del retroceso repentino del control de la etapa de alimentacin Temporizador 0 del modo automtico Temporizador 1 del modo automtico Temporizador 2 del modo automtico Temporizador 3 del modo automtico Temporizador 4 del modo automtico Temporizador 5 del modo automtico PredeterUnidad minado 0 00 1000 N/D N/D rev/min Modo de control Pt Pr S Seccin vinculada del manual T del usuario 6.2.2 12,8 12,8

P1-33 P1-47 P1-48

POSS HMOV HSPD1

P1-49

HSPD2

50

rev/min

12,8

P1-50

HOF1

rev

---

P1-51

HOF2

pulso

---

P1-62 P2-45 P2-46 P2-47

COKT DOD FSN PED

0 1 6 0

ms 4 ms N/D 20 ms

--12,6 12,6 12,6

P2-48 P2-52 P2-53 P2-54 P2-55 P2-56 P2-57

BLAS ATM0 ATM1 ATM2 ATM3 ATM4 ATM5

0 0 0 0 0 0 0

pulso seg seg seg seg seg seg

12,6 12,6 -----------

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7-17

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Control de posicin
Parmetro Nombre Funcin Temporizador 6 del modo automtico Temporizador 7 del modo automtico PredeterUnidad minado 0 0 seg seg Modo de control Pt Pr S Seccin vinculada del manual T del usuario -----

P2-58 P2-59

ATM6 ATM7

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () Registro de slo lectura. () El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). () El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). () Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

7-18

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Control de velocidad
Parmetro Nombre Funcin Predeterminado Unidad pulso rev/min N.M N/D pulso rev/min Modo de control Pt Pr S Seccin vinculada del manual T del usuario 6,1

P1-01

CTL

Modo de control y Direccin de salida Lmite de la velocidad y el Torque Nmero de pulsos de la salida del encoder Lmite de velocidad mxima Comando de la 1ra a 3ra velocidad Lmite de la 1ra a 3ra velocidad

P1-02 P1-46 P1-55

PSTL GR3 MSPD

0 1 velocidad nominal

6,6 -----

P1-09 ~ P1-11

SP1 ~ 3

100 ~ 300

rev/min

6.3.1

P1-12 ~ P1-14 P1-40 P1-41 P2-63 P2-64

Comando del 1er al 3er TQ1 ~ 3 Torque Lmite del 1er ~ 3er Torque VCM TCM TSCA TLMOD Mx. comando o lmite de la velocidad analgica Mx. comando o lmite del Torque analgico Configuracin del valor proporcional Modo mixto de lmite de Torque

100 velocidad nominal 100 0 0

6.6.2

rev/min % veces N/D

6.3.4 -------

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () Registro de slo lectura. () El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). () El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). () Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-19

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Control del Torque


Parmetro Nombre Funcin PredeterUnidad minado pulso rev/min N.M N/D pulso Modo de control Pt Pr S Seccin vinculada del manual T del usuario 6,1

P1-01

CTL

Modo de control y Direccin de salida Lmite de la velocidad y el Torque Nmero de pulsos de la salida del encoder Lmite de velocidad mxima Comando de la 1ra a 3ra velocidad Lmite de la 1ra a 3ra velocidad Comando del 1er al 3er Torque Lmite del 1er ~ 3er Torque Mx. comando o lmite de la velocidad analgica Mx. comando o lmite del Torque analgico

P1-02 P1-46 P1-55

PSTL GR3 MSPD

0 1

6,6 -----

velocidad rev/min nominal

P1-09 ~ P1-11

SP1 ~ 3

100 ~ 300 rev/min

6.6.1

P1-12 ~ P1-14 P1-40 P1-41

TQ1 ~ 3

100

6.4.1

VCM TCM

velocidad rev/min nominal 100 %

--6.4.4

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () Registro de slo lectura. () El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). () El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). () Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

7-20

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Configuracin de la E/S digital y la entrada/salida relativa E/S digital


Parmetro Nombre P2-09 P2-10 P2-11 P2-12 P2-13 P2-14 P2-15 P2-16 P2-17 P2-18 P2-19 P2-20 P2-21 P2-22 P1-38 P1-39 P1-42 P1-43 P1-54 P1-56 DRT DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 ZSPD SSPD MBT1 MBT2 PER OVW Funcin Filtro de rebotes Terminal 1 de entrada digital (DI1) Terminal 2 de entrada digital (DI2) Terminal 3 de entrada digital (DI3) Terminal 4 de entrada digital (DI4) Terminal 5 de entrada digital (DI5) Terminal 6 de entrada digital (DI6) Terminal 7 de entrada digital (DI7) Terminal 8 de entrada digital (DI8) Terminal 1 de salida digital (DO1) Terminal 2 de salida digital (DO2) Terminal 3 de salida digital (DO3) Terminal 4 salida digital (DO4) Terminal 5 salida digital (DO5) Configuracin del rango de velocidad cero Velocidad deseada del servomotor Tiempo de retardo del freno electromagntico ACTIVADO Tiempo de retardo del freno electromagntico DESACTIVADO Anchura del posicionamiento completado Nivel de advertencia de sobrecarga de la salida PredeterUnidad minado 2 101 104 116 117 102 22 23 21 101 103 109 105 7 10 3000 0 0 100 120 2 ms N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D N/D rev/min rev/min ms ms pulso % ----6.5.5 6.5.5 ----Tabla 7.B Tabla 7.A Modo de control Pt Pr S Seccin vinculada del manual T del usuario

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () Registro de slo lectura. () El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). () El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). () Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.
Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-21

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Comunicacin
Parmetro Nombre Funcin Configuracin de la direccin de comunicacin Velocidad de transmisin Protocolo de comunicacin Tratamiento de las fallas de transmisin Deteccin del intervalo de espera de la comunicacin Seleccin de la comunicacin Funcin de comunicacin de la entrada digital Tiempo de demora de la respuesta de comunicacin PredeterUnidad minado 1 1 0 0 0 0 0 0 N/D bps N/D N/D seg N/D N/D
0,5 ms

Modo de control Pt Pr S

Seccin vinculada del manual T del usuario 8,2 8,2 8,2 8,2 8,2 8,2 8,2 ---

P3-00 P3-01 P3-02 P3-03 P3-04 P3-05 P3-06 P3-07

ADR BRT PTL FLT CWD CMM SDI CDT

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () Registro de slo lectura. () El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). () El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). () Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

7-22

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Diagnstico
Parmetro Nombre P4-00 P4-01 P4-02 P4-03 P4-04 P4-05 P4-06 P4-07 P4-08 P4-09 P4-10 ASH1 ASH2 ASH3 ASH4 ASH5 JOG FOT ITST PKEY MOT CEN SOF1 Funcin Registro de fallas (N) Registro de fallas (N-1) Registro de fallas (N-2) Registro de fallas (N-3) Registro de fallas (N-4) Operacin del AVANCE PASO A PASO Forzar el control de salida Estado de la entrada o Control de forzamiento de la entrada Entrada de teclado digital del Servodrive Exhibicin del estado de la salida Funcin de ajuste Ajuste 1 del desplazamiento de la entrada de la velocidad analgica Ajuste 2 del desplazamiento de la entrada de la velocidad analgica Predeterminado 0 0 0 0 0 20 0 N/D N/D N/D 0 Configuracin de fbrica Unidad N/D N/D N/D N/D N/D rev/min N/D N/D N/D N/D N/D N/D Modo de control Pt Pr S Seccin vinculada del manual T del usuario 4.4.1 4.4.1 4.4.1 4.4.1 4.4.1 4.4.2 4.4.4 4.4.5 --4.4.6 -----

P4-11

P4-12

SOF2

Configuracin de fbrica

N/D

---

P4-13

TOF1

Ajuste 1 del Configuracin desplazamiento del Torque de fbrica analgico Ajuste 2 del Configuracin desplazamiento del Torque de fbrica analgico Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase V1) Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase V) Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase W) Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase W) Calibracin del NTC del IGBT Configuracin de fbrica Configuracin de fbrica Configuracin de fbrica Configuracin de fbrica Configuracin de fbrica

N/D

---

P4-14

TOF2

N/D

---

P4-15

COF1

N/D

---

P4-16

COF2

N/D

---

P4-17

COF3

N/D

---

P4-18 P4-19

COF4 TIGB

N/D N/D

-----

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-23

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Diagnstico
Parmetro Nombre Funcin Ajuste del desplazamiento de la salida del monitor analgico (CH1) Ajuste del desplazamiento de la salida del monitor analgico (CH2) Corrimiento de la entrada de la velocidad analgica Corrimiento de la entrada del Torque analgico Predeterminado Unidad Modo de control Pt Pr S mV Seccin vinculada del manual T del usuario 6.4.4

P4-20

DOF1

P4-21 P4-22 P4-23

DOF2 SAO TAO

0 0 0

mV mV mV

6.4.4 -----

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () () () () Registro de slo lectura. El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

7-24

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

Otros
Parmetro Nombre Funcin Seleccin del tipo de servomotor Seleccin del modo de detencin servomotor Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor Valor de los resistores regenerativos Capacidad de los resistores regenerativos PredeterUnidad minado 0 0 5,0 N/D N/D N/D N/D veces Ohmio Vatio Modo de control Pt Pr S Seccin vinculada del manual T del usuario ----6.3.6 6.6.3 6.6.3 ----------Configuracin especial de fbrica Funcin auxiliar Condicin de advertencia exceso de velocidad Condicin de advertencia de error excesivo SERVO ACTIVADO Configuracin del valor proporcional Funcin especial 0 0 5000 30000 0 0 0 N/D N/D rev/min pulso N/D veces N/D --------12,6 -----

P1-31 P1-32 P1-37 P1-52 P1-53 P1-57 P1-58 P1-59 P1-60 P1-61 P2-08 P2-30 P2-34 P2-35 P2-51 P2-63 P2-65

MSE LSTP GDR RES1 RES2 Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado PCTL INH SDEV PDEV SRON TSCA GBIT

Explicacin de los smbolos (marcados luego del parmetro) () Registro de slo lectura. () El parmetro no puede ser configurado cuando Servo est activado (cuando el Servodrive est habilitado). () El parmetro entrar en vigencia slo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y encenderlo). () Los valores configuracin del parmetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

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7-25

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

7.3

Listados detallados de parmetros

Grupo 0: Parmetros de monitor P0-xx P0 - 00 VER Versin del firmware Direccin de comunicacin: 0000H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: N/D

P0 - 01 ALE

Cdigo de falla del Servodrive

Direccin de comunicacin: 0001H Seccin vinculada: Captulo 10

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 00 ~ 23 Parmetros: 01: Sobrecorriente 02: Sobrevoltaje 03: Infravoltaje 04: Corrimiento del pulso Z 05: Error de regeneracin 06: Sobrecarga 07: Exceso de velocidad 08: Comando de control de pulsos anormal 09: Desviacin excesiva 10: Falla del temporizador tipo perro guardin 11: Falla del detector de posicin 12: Error de ajuste 13: Parada de emergencia 14: Error del lmite de marcha hacia atrs 15: Error del lmite de marcha hacia adelante 16: Error de temperatura del IGBT 17: Error de memoria 18: Error de comunicacin DSP 19: Error de comunicacin serie 20: Tiempo cumplido para la comunicacin serie

21: Error de escritura del comando DSP a MCU 22: Prdida de fase en el fuerza de entrada 23: Advertencia de presobrecarga

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P0 - 02 STS Estado del Servodrive Direccin de comunicacin: 0002H Seccin vinculada: Seccin 4.3.5

Predeterminado: 00 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 00 ~ 16 Parmetros:

00: Nmero de pulsos de retroalimentacin del servomotor (valor absoluto) [pulso] 01: Nmero de rotaciones de retroalimentacin del servomotor (valor absoluto) [rev] 02: Conteos de pulsos del comando de pulsos [pulso] 03: Nmero de rotaciones del comando de pulsos [rev] 04: Conteos de errores de posicin [pulsos] 05: Frecuencia de entrada del comando de pulsos [Kpps] 06: Velocidad del servomotor [rev/min] 07: Comando de entrada de velocidad [voltios] 08: Comando de entrada de velocidad [rev/min] 09: Comando de entrada de Torque [voltios] 10: Comando de entrada de Torque [%] 11: Carga promedio [%] 12: Carga pico [%] 13: Voltaje del circuito principal [voltios] 14: Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor [tiempo] 15: Nmero de pulsos de retroalimentacin del servomotor (valor relativo) / Nmero de pulsos de la traba de posicin [pulso] 16: Nmero de rotaciones de retroalimentacin del servomotor (valor relativo) / Nmero de rotacin de la traba de posicin [rev]

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P0 - 03 MON Salida de monitor analgico Direccin de comunicacin: 0003H Seccin vinculada: Seccin 4.3.5

Predeterminado: 01 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 00 ~ 55 Parmetros:

A: CH1 B: CH2 not used


AB: (A: CH1; B CH2) 0: Velocidad del servomotor (+/-8 V / mxima velocidad del servomotor) 1: Par de torsin del servomotor (+/-8 V / mximo Torque) 2: Frecuencia del comando de pulsos (+8 voltios /650 Kpps) 3: Comando de velocidad (+/-8 voltios / mximo comando de velocidad) 4: Comando de Torque (+/-8 voltios / mximo comando de Torque) 5: Voltaje del V_BUS (+/-8 voltios /450 V) Nota: Para la configuracin de la proporcin de voltaje de la salida analgica, consulte los parmetros de P1-04 y P1-05. Ejemplo: P0-03 = 01 (CH1 es la salida analgica de velocidad) Velocidad de del servomotor = (Mx. velocidad del servomotor V1/8) P1-04/100, cuando el valor del voltaje de salida de CH1 es V1.

P0 - 04

CM1

Monitor de estado 1

Direccin de comunicacin: 0004H Seccin vinculada: Seccin 4.3.5

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 16 Parmetros:

Seleccione el estado deseado del Servodrive mediante el parmetro de comunicacin o el teclado (consulte P0-02). El estado del Servodrive puede ser ledo en la direccin de comunicacin de este parmetro a travs del puerto de comunicaciones. Por ejemplo: Configure P0-04 a 1 y todas las lecturas subsiguientes en P0-04 retornarn el nmero de rotaciones del retroalimentacin del servomotor en revolucin.

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P0 - 05 CM2 Monitor de estado 2 Direccin de comunicacin: 0005H Seccin vinculada: Seccin 4.3.5

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 16 Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P0-04.

P0 - 06

CM3

Monitor de estado 3

Direccin de comunicacin: 0006H Seccin vinculada: Seccin 4.3.5

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 16 Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P0-04.

P0 - 07

CM4

Monitor de estado 4

Direccin de comunicacin: 0007H Seccin vinculada: Seccin 4.3.5

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 17 Parmetros:

Seleccione el estado deseado del Servodrive mediante el parmetro de comunicacin o el teclado (consulte P0-02). El estado del Servodrive puede ser ledo en la direccin de comunicacin de este parmetro a travs del puerto de comunicaciones. Si los usuarios configuran este parmetro a 17, puede ser ledo el estado de la seal DI.

P0 - 08

CM5

Monitor de estado 5

Direccin de comunicacin: 0008H Seccin vinculada: Seccin 4.3.5

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 17 Parmetros:

Seleccione el estado deseado del Servodrive mediante el parmetro de comunicacin o el teclado (consulte P0-02). El estado del Servodrive puede ser ledo en la direccin de comunicacin de este parmetro a travs del puerto de comunicaciones. Si los usuarios configuran este parmetro a 17, puede ser ledo el estado de la seal DO.

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7-29

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P0 - 09 MAP0 Registro 0 de lectura / escritura de datos del Direccin de comunicacin: 0009H bloque Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 407H Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 100H a 417H Parmetros:

Configure la direccin registro en HEX que los usuarios desean leer y escribir por medio del teclado. Los usuarios pueden ingresar la direccin del registro deseada (0100H a 0417H) en P0-09 a P0-16 (0009H a 0010H). Luego, los usuarios pueden leer y escribir hasta ocho bloques de datos continuos especificados en las direcciones de comunicacin 0009H a 0010H a travs del puerto de comunicaciones. Por ejemplo, si se configura P0-09 a 407 utilizando el teclado, cuando los usuarios leen y escriben los datos en la direccin de comunicacin 0009H, significa que el valor de lectura y escritura es el valor de configuracin del parmetro P4-07. Registro 1 de lectura / escritura de datos del Direccin de comunicacin: 000AH bloque Seccin vinculada: N/D

P0 - 10

MAP1

Predeterminado: 10FH Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 100H a 417H Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P0-09.

P0 - 11

MAP2

Registro 2 de lectura / escritura de datos del Direccin de comunicacin: 000BH bloque Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 110H Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 100H a 417H Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P0-09.

P0 - 12

MAP3

Registro 3 de lectura / escritura de datos del Direccin de comunicacin: 000CH bloque Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 224H Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 100H a 417H Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P0-09.

7-30

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P0 - 13 MAP4 Registro 4 de lectura / escritura de datos del Direccin de comunicacin: 000DH bloque Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 111H Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 100H a 417H Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P0-09.

P0 - 14

MAP5

Registro 5 de lectura / escritura de datos del Direccin de comunicacin: 000EH bloque Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 112H Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 100H a 417H Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P0-09.

P0 - 15

MAP6

Registro 6 de lectura / escritura de datos del Direccin de comunicacin: 000FH bloque Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 225H Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 100H a 417H Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P0-09.

P0 - 16

MAP7

Registro 7 de lectura / escritura de datos del Direccin de comunicacin: 0010H bloque Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 109H Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 100H a 417H Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P0-09.

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7-31

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P0 - 17 SVSTS Exhibicin del estado de la salida del servo Predeterminado: N/D Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: N/D Parmetros: Este parmetro se utiliza para exhibir la seal de salida digital del Servodrive. El estado de la salida del servo se mostrar en formato hexadecimal. Bit0: SRDY (Servo listo) Bit1: SON (Servo activado.) Bit2: ZSPD (A velocidad cero) Bit3: TSPD (a la velocidad alcanzada) Bit4: TPOS (cuando se complet el posicionamiento) Bit5: TQL (en el par lmite motor) Bit6: Reservado Bit 7: Reservado Bit 8: OLW (Advertencia de sobrecarga de la salida) Bit 9: WARN (Advertencia del servo activada) Bit 10: CMDOK (Comando interno de posicin completado) Bit 11: Reservado Bit 12: Reservado Bit 13: ALRM (Alarma del servo activada) Bit 14: BRKR (Control del freno electromagntico) Bit 15: HOME (Retorno a la posicin inicial completada) El estado de la salida del servo puede ser tambin supervisado mediante comunicacin. Direccin de comunicacin: 0011H Seccin vinculada: Tabla 7.B

7-32

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Grupo 1: Parmetros bsicos de P1-xx P1 - 00 PTT Tipo de entrada de pulso externo Direccin de comunicacin: 0100H Seccin vinculada: Seccin 6.2.1

Predeterminado: 2 Modo de control pertinente: Pt Unidad: N/D Rango: 0 ~ 132 Parmetros:

Valor A: tipo de pulso A=0: Pulso de fase AB (4x)

A B C not used

A=1: Pulso CW + CCW A=2: Pulso + Direccin Valor B: filtro de los pulsos de entrada B=0: 500 Kpps B=1: 200 Kpps B=2: 150 Kpps B=3: 80 Kpps Este parmetro se utiliza para suprimir o reducir el castaeteo ocasionado por el ruido, etc. Sin embargo, si la frecuencia del filtro de entrada del pulso instantneo es demasiado alta, las frecuencias que excedan el valor de configuracin sern consideradas como ruido y filtradas.

Valor C: tipo de lgica Tipo de pulso 0=lgica positiva Hacia adelante Hacia atrs 1=Lgica negativa Hacia adelante Hacia atrs

Pulso de fase AB

Pulso CW + CCW

Pulso + Direccin

Interfaz de los pulsos de entrada Controlador de lnea Colector abierto Otra configuracin: Invertido

Frecuencia mx. de los pulsos de entrada 500 kpps 200 kpps

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7-33

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 01 CTL Modo de control y Direccin de salida Direccin de comunicacin: 0101H Seccin vinculada: Seccin 6.1

Predeterminado: 00 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: pulso (modo P), rev/min (modo S), N.m (modo T) Rango: 0 ~ 1110 Parmetros:

A B C not used
A: Parmetros del modo de control B: Parmetros de direccin de la salida de Torque C=1: Cuando se conmuta a un modo diferente, DIO (P2-10 a P2-22) puede ser reinicializado para que sea el valor predeterminado del modo al cual se conmuta. C=0: Cuando se conmuta a un modo diferente, el valor del parmetro de DIO (P2-10 a P2-22) permanecer igual y no ser modificado. Parmetros del modo de control: Pt 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 Hacia atrs Hacia adelante Pr S T Sz Tz Parmetros de direccin de la salida de Torque: 0 1

Pt: Modo de control de posicin (comando de seal externa) Pr: Modo de control de posicin (comando de seal interna) S Modo de control de velocidad (seal externa / seal interna) T Modo de control de Torque (seal externa / seal interna) Sz: Velocidad cero / Comando interno de velocidad Tz: Torque cero / Comando interno de Torque

7-34

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 02 PSTL Lmite de la velocidad y el Torque Direccin de comunicacin: 0102H Seccin vinculada: Seccin 6.6

Predeterminado: 00 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 11 Parmetros:

A B not used
A=0: Deshabilitar la funcin de lmite de velocidad A=1: Habilite la funcin de lmite de velocidad (est disponible en el modo de Torque) Otros: Reservado
Vref (0) P1-09(1) P1-10(2) P1-11(3) SPD0 SPD1 Speed Limit Command

B=0: Deshabilitar la funcin de lmite de Torque B=1: Habilite la funcin de lmite de Torque (Est disponible en los modos de posicin y velocidad) Otros: Reservado

Tref

(0) P1-12(1) P1-13(2) P1-14(3) Torque Limit Command

TCM0 TCM1

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7-35

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 03 AOUT Configuracin de la polaridad de la salida de Direccin de comunicacin: 0103H pulsos Seccin vinculada: Seccin 3.3.3

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 1 Parmetros:

A B not used
A: Polaridad de la salida analgico del monitor A=0: MON1(+), MON2(+) A=1: MON1(+), MON2(-) A=2: MON1(-), MON2(+) A=3: MON1(-), MON2(-) B: Polaridad de la salida del pulso de posicin B=0: Salida hacia adelante B=1: Salida hacia atrs

P1 - 04

MON1

Proporcin 1 de la salida del monitor analgico (CH1)

Direccin de comunicacin: 0104H Seccin vinculada: Seccin 6.4.4

Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: % (plena escala) Rango: 0 ~ 100 Proporcin 2 de la salida del monitor analgico (CH2)

P1 - 05

MON2

Direccin de comunicacin: 0105H Seccin vinculada: Seccin 6.4.4

Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: % (plena escala) Rango: 0 ~ 100 Constante de acel/decel uniforme del comando de velocidad analgica (filtro pasabajos)

P1 - 06

SFLT

Direccin de comunicacin: 0106H Seccin vinculada: Seccin 6.3.3

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: S Unidad: ms Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)

7-36

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 07 TFLT Constante uniforme del comando del Torque Direccin de comunicacin: 0107H analgico (filtro pasabajos) Seccin vinculada: Seccin 6.4.3

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: T Unidad: ms Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado) Constante uniforme del comando del Posicin (filtro pasabajos)

P1 - 08

PFLT

Direccin de comunicacin: 0108H Seccin vinculada: Seccin 6.2.6

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pt Unidad: 10 ms Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)

P1 - 09

SP1

Comando o lmite de la 1ra velocidad

Direccin de comunicacin: 0109H Seccin vinculada: Seccin 6.3.1

Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: S, T Unidad: rev/min Rango: -5000 ~ +5000 Parmetros: Comando de la 1ra velocidad

En el Modo de velocidad, este parmetro se utiliza para configurar la velocidad 1 del comando interno de velocidad. Para obtener la configuracin de los dgitos decimales del comando interno de velocidad, consulte P2-63. Lmite de la 1ra velocidad En el Modo de Torque, este parmetro se utiliza para configurar el lmite de velocidad 1 del comando interno de velocidad.

P1 - 10

SP2

Comando o lmite de la 2da velocidad

Direccin de comunicacin: 010AH Seccin vinculada: Seccin 6.3.1

Predeterminado: 200 Modo de control pertinente: S, T Unidad: rev/min Rango: -5000 ~ +5000 Parmetros: Comando de la 2da velocidad

En el Modo de velocidad, este parmetro se utiliza para configurar la velocidad 2 del comando interno de velocidad. Para obtener la configuracin de los dgitos decimales del comando interno de velocidad, consulte P2-63.

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7-37

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Lmite de la 2da velocidad En el Modo de Torque, este parmetro se utiliza para configurar el lmite de velocidad 2 del comando interno de velocidad.

P1 - 11

SP3

Comando o lmite de la 3ra velocidad

Direccin de comunicacin: 010BH Seccin vinculada: Seccin 6.3.1

Predeterminado: 300 Modo de control pertinente: S, T Unidad: rev/min Rango: -5000 ~ +5000 Parmetros: Comando de la 3ra velocidad

En el Modo de velocidad, este parmetro se utiliza para configurar la velocidad 3 del comando interno de velocidad. Para obtener la configuracin de los dgitos decimales del comando interno de velocidad, consulte P2-63. Lmite de la 3ra velocidad En el Modo de Torque, este parmetro se utiliza para configurar el lmite de velocidad 3 del comando interno de velocidad.

P1 - 12

TQ1

Comando o lmite del 1er Torque

Direccin de comunicacin: 010CH Seccin vinculada: Seccin 6.4.1

Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: T, P/S Unidad: % Rango: -300 ~ +300 Parmetros: Comando del 1er Torque

En el Modo de Torque, este parmetro se utiliza para configurar el lmite de velocidad 1 del comando interno de velocidad. Lmite del 1er Torque En el modo de posicin y velocidad, este parmetro se utiliza para configurar el lmite 1 de Torque del comando interno de Torque. La seal de salida digital TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el servomotor ha alcanzado los lmites de Torque configurados ya sea por los parmetros P1-12 ~ P1-14 o a travs de un voltaje analgico externo.

7-38

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 13 TQ2 Comando o lmite del 2do Torque Direccin de comunicacin: 010DH Seccin vinculada: Seccin 6.4.1

Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: T, P/S Unidad: % Rango: -300 ~ +300 Parmetros: Comando del 2do Torque

En el Modo de Torque, este parmetro se utiliza para configurar el lmite de velocidad 2 del comando interno de velocidad. Lmite del 2do Torque En el modo de posicin y velocidad, este parmetro se utiliza para configurar el lmite 2 de Torque del comando interno de Torque. La seal de salida digital TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el servomotor ha alcanzado los lmites de Torque configurados ya sea por los parmetros P1-12 ~ P1-14 o a travs de un voltaje analgico externo.

P1 - 14

TQ3

Comando o lmite del 3er Torque

Direccin de comunicacin: 010EH Seccin vinculada: Seccin 6.4.1

Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: T, P/S Unidad: % Rango: -300 ~ +300 Parmetros: Comando de la 3ra velocidad

En el Modo de Torque, este parmetro se utiliza para configurar el lmite de velocidad 3 del comando interno de velocidad. Lmite de la 3ra velocidad En el modo de posicin y velocidad, este parmetro se utiliza para configurar el lmite 3 de Torque del comando interno de Torque. La seal de salida digital TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el servomotor ha alcanzado los lmites de Torque configurados ya sea por los parmetros P1-12 ~ P1-14 o a travs de un voltaje analgico externo.

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7-39

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 15 PO1H Comando de la 1ra posicin para rotacin Direccin de comunicacin: 010FH Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev Rango: -30000 ~ +30000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de ciclos de rotacin de la posicin interna 1.

P1 - 16

PO 1L

Comando de la 1ra posicin para pulso

Direccin de comunicacin: 0110H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: pulso Rango: +/-mx.. cnt/rev Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de pulsos de rotacin de la posicin interna 1. Recorrido1 = PO1H (cnt/rev) + PO1L

P1 - 17

PO2H

Comando de la 2da posicin para rotacin

Direccin de comunicacin: 0111H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev Rango: -30000 ~ +30000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de ciclos de rotacin de la posicin interna 2.

P1 - 18

PO2L

Comando de 8va posicin para pulso

Direccin de comunicacin: 0112H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: pulso Rango: +/-mx.. cnt/rev Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de pulsos de rotacin de la posicin interna 2. Recorrido2 = PO2H (cnt/rev) + PO2L

7-40

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 19 PO3H Comando de la 3ra posicin para rotacin Direccin de comunicacin: 0113H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev Rango: -30000 ~ +30000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de ciclos de rotacin de la posicin interna 3.

P1 - 20

PO3L

Comando de 3ra posicin para pulso

Direccin de comunicacin: 0114H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: pulso Rango: +/-mx.. cnt/rev Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de pulsos de rotacin de la posicin interna 3. Recorrido3 = PO3H (cnt/rev) + PO3L

P1 - 21

PO4H

Comando de la 4ta posicin para rotacin

Direccin de comunicacin: 0115H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev Rango: -30000 ~ +30000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de ciclos de rotacin de la posicin interna 4.

P1 - 22

PO4L

Comando de la 4ta posicin para pulso

Direccin de comunicacin: 0116H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: pulso Rango: +/-mx.. cnt/rev Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de pulsos de rotacin de la posicin interna 4. Recorrido4 = PO4H (cnt/rev) + PO4L

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-41

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 23 PO5H Comando de la 5ta posicin para rotacin Direccin de comunicacin: 0117H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev Rango: -30000 ~ +30000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de ciclos de rotacin de la posicin interna 5.

P1 - 24

PO5L

Comando de la 5ta posicin para pulso

Direccin de comunicacin: 0118H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: pulso Rango: +/-mx.. cnt/rev Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de pulsos de rotacin de la posicin interna 5. Recorrido5 = PO5H (cnt/rev) + PO5L

P1 - 25

PO6H

Comando de la 6ta posicin para rotacin

Direccin de comunicacin: 0119H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev Rango: -30000 ~ +30000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de ciclos de rotacin de la posicin interna 6.

P1 - 26

PO6L

Comando de la 6ta posicin para pulso

Direccin de comunicacin: 011AH Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: pulso Rango: +/-mx.. cnt/rev Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de pulsos de rotacin de la posicin interna 6. Recorrido6 = PO6H (cnt/rev) + PO6L

7-42

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 27 PO7H Comando de la 7ma posicin para rotacin Direccin de comunicacin: 011BH Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev Rango: -30000 ~ +30000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de ciclos de rotacin de la posicin interna 7.

P1 - 28

PO7L

Comando de la 7ma posicin para pulso

Direccin de comunicacin: 011CH Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: pulso Rango: +/-mx.. cnt/rev Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de pulsos de rotacin de la posicin interna 7. Recorrido7 = PO7H (cnt/rev) + PO7L

P1 - 29

PO8H

Comando de la 8va posicin para rotacin

Direccin de comunicacin: 011DH Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev Rango: -30000 ~ +30000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de ciclos de rotacin de la posicin interna 8.

P1 - 30

PO8L

Comando de la 8va posicin para pulso

Direccin de comunicacin: 011EH Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: pulso Rango: +/-mx.. cnt/rev Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el nmero de pulsos de rotacin de la posicin interna 8. Recorrido8 = PO8H (cnt/rev) + PO8L

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-43

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 31 MSE Seleccin del tipo de servomotor Direccin de comunicacin: 011FH Seccin vinculada:-

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 1 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para seleccionar el tipo del servomotor controlado por el Servodrive. 0: Servomotor serie ECMA o servomotor de baja inercia de la serie ASMT 1: Servomotor intermedio de la serie ASMT Seleccin del modo de detencin servomotor

P1 - 32

LSTP

Direccin de comunicacin: 0120H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 11 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para seleccionar modo de detencin del servomotor. Cuando se produce una falla (excepto para CWL, CCWL, EMGS y el error de comunicacin serie) se utiliza para configurar el modo de detencin del servomotor. A=0: Detener instantneamente A=1: Decelerar hasta detenerse

A B not used

B=0: Utilice el freno dinmico cuando el servo est desactivado (cuando el Servodrive est desactivado). B=1: Permita que el servomotor se detenga gradualmente cuando el servo est desactivado (cuando el Servodrive est desactivado).

P1 - 33 POSS

Modo de control de posicin (Pr)

Direccin de comunicacin: 0121H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: N/D Rango: 0 ~ 6 Parmetros:

Este parmetro determina el tipo especfico de control de posicin para el modo Pr con el nmero interno INDEX. (Para obtener una explicacin y ejemplos consulte el Captulo 7 y el Captulo 12.)

7-44

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB 0: Modo de posicionamiento absoluto 1: Modo de posicionamiento incremental 2: Modo de etapa de alimentacin de la operacin hacia adelante 3: Modo de etapa de alimentacin de la operacin hacia atrs 4: Modo de etapa de alimentacin del camino ms corto 5: Ejecucin automtica continua del modo de posicionamiento (absoluto) 6: Ejecucin automtica continua del modo de posicionamiento (incremental) 7: Ejecucin automtica de un ciclo del modo de posicionamiento (absoluto) 8: Ejecucin automtica de un ciclo del modo de posicionamiento (incremental) Cuando se cambia esta funcin de absoluto a incremental o de incremental a absoluto, solo queda registrada en el Servodrive luego de apagarlo y encenderlo.

P1 - 34

TACC

Tiempo de aceleracin

Direccin de comunicacin: 0122H Seccin vinculada: P1-35, P1-36, Seccin 6.3.3

Predeterminado: 200 Modo de control pertinente: Pr, S Unidad: ms Rango: 1 ~ 20000 Parmetros: Tiempo de aceleracin entre la 1ra y 3ra etapas.

Se lo utiliza para determinar el tiempo de aceleracin necesario para acelerar desde 0 hasta su velocidad de servomotor nominal. (Cuando P1-36 est configurado a 0: la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados.)

P1 - 35

TDEC

Tiempo de deceleracin

Direccin de comunicacin: 0123H Seccin vinculada: P1-34, P1-36, Seccin 6.3.3

Predeterminado: 200 Modo de control pertinente: Pr, S Unidad: ms Rango: 1 ~ 20000 Parmetros: Tiempo de deceleracin entre la 1ra y 3ra etapas.

Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleracin de modo de decelerar desde la velocidad nominal del servomotor hasta 0. (Cuando P1-36 est configurado a 0: la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados.)

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-45

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 36 TSL Curva S de acel/decel Direccin de comunicacin: 0124H Seccin vinculada: P1-34, P1-35, Seccin 6.2.4 (modo Pr), Seccin 6.3.3 (modo S)

Valor predeterminado del modo Pr: 20 (ver Nota 2) Otro modo predeterminado: 0 Unidad: ms Rango: 0 ~ 10000 (0: deshabilitado) Parmetros:

Este parmetro se utiliza para que el servomotor opere ms uniformemente cuando arranca y se detiene. Con este parmetro se puede mejorar la estabilidad de la operacin del servomotor.

TSL: P1-36, curva S de acel/decel TACC: P1-34, tiempo de aceleracin TDEC: P1-35, tiempo de deceleracin Tiempo total de aceleracin = TACC + TSL Tiempo total de deceleracin = TDEC + TSL

NOTA
1) Si el control del servomotor se logra mediante parmetros internos, la curva del comando deber ser definida por los usuarios. Por ello, cuando la fuente del comando sea un parmetro interno, asegrese de que el valor de configuracin de P1-36 no est establecido a 0 o el servomotor no acelerar ni decelerar durante la operacin. 2) De modo que si los usuarios modifican el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el equipo, el Servodrive del parmetro P1-36 configurar automticamente el valor a 20. Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor

P1 - 37

GDR

Direccin de comunicacin: 0125H Seccin vinculada: Seccin 6.3.6

Predeterminado: 5.0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: veces Rango: 0 ~ 200,0 Parmetros:

Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor: (J_carga /J_motor)

7-46

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 38 ZSPD Configuracin del rango de velocidad cero Direccin de comunicacin: 0126H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 10 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: rev/min Rango: 0 ~ 200 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para establecer rango de salida de la seal de velocidad cero (ZSPD). ZSPD se activa cuando el Servodrive detecta que la velocidad del servomotor es igual o menor que las especificadas en el Rango de velocidad cero configurado tal como se lo define en el parmetro P1-38. Por ejemplo, en la opcin predeterminada, ZSPD ser activado cuando el Servodrive detecte que el servomotor gira a la velocidad de 10 r/min o menor. ZSPD permanecer activado hasta que la velocidad del servomotor aumente por encima de las 10 rev/min.

P1 - 39

SSPD

Velocidad deseada del servomotor

Direccin de comunicacin: 0127H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 3000 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: rev/min Rango: 0 ~ 5000 Parmetros:

Cuando la velocidad deseada del servomotor alcanza su valor predefinido, se habilita la salida digital (TSPD). Cuando la velocidad hacia adelante y hacia atrs del servomotor es igual o mayor que el valor del parmetro, el servomotor alcanzar la velocidad deseada, y luego se dar salida a la seal TSPD. El TSPD se activa una vez que el Servodrive haya detectado que el servomotor ha alcanzado la velocidad deseada configurada en el parmetro P1-39. TSPD permanecer activado hasta que la velocidad del servomotor caiga por debajo de la velocidad deseada.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-47

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 40 VCM Mx. comando o lmite de la velocidad analgica Direccin de comunicacin: 0128H Seccin vinculada: Seccin 6.3.4, P1-55

Predeterminado: velocidad nominal Modo de control pertinente: S/T Unidad: rev/min Rango: 0 ~ 10000 Parmetros:

En el Modo de velocidad, este parmetro se utiliza para configurar la velocidad al mximo voltaje de entrada (10 V) del comando de velocidad analgica. En el Modo de Torque, este parmetro se utiliza para configurar la velocidad al mximo voltaje de entrada (10 V) del lmite de velocidad analgica. Por ejemplo, en el modo de velocidad, si P1-40 est configurado a 3000 y el voltaje de entrada es de 10 V, indica que el comando de velocidad es de 3000 rev/min. Si P1-09 est configurado a 3000, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de velocidad cambiar a 1500 rev/min. Comando de velocidad / lmite = voltaje de entrada x parmetro/10

P1 - 41 TCM

Mx. comando o lmite del Torque analgico Direccin de comunicacin: 0129H Seccin vinculada: Seccin 6.4.4

Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: % Rango: 0 ~ 1000 Parmetros:

En el modo de Torque, este parmetro se utiliza para configurar el Torque de salida al mximo voltaje de entrada (10 V) del lmite del Torque analgico. En el modo de Posicin y velocidad, este parmetro se utiliza para configurar el Torque de salida al mximo voltaje de entrada (10 V) del lmite del Torque analgico Por ejemplo, en el modo de Torque, si P1-41 est configurado a 100 y el voltaje de entrada es de 10 V, indica que el comando de Torque es de 100% el Torque nominal. Si P1-09 est configurado a 100, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de Torque cambiar a 50 rev/min. Comando / lmite de Torque = voltaje de entrada x parmetro/10 (%) Tiempo de retardo del freno electromagntico ACTIVADO

P1 - 42

MBT1

Direccin de comunicacin: 012AH Seccin vinculada: Seccin 6.5.5

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: ms Rango: 0 ~ 1000 Parmetros: 7-48

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Utilizado para configurar el perodo de tiempo entre cuando el Servodrive est activado (Servo activado) y cuando la seal de salida freno electromagntico (BRKR) est activada. Tiempo de retardo del freno electromagntico DESACTIVADO

P1 - 43

MBT2

Direccin de comunicacin: 012BH Seccin vinculada: Seccin 6.5.5

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: ms Rango: 0 ~ 1000 Parmetros:

Utilizado para configurar el perodo de tiempo entre cuando el Servodrive est desactivado (Servo desactivado) y cuando la seal de salida freno electromagntico (BRKR) est desactivada.

NOTA
1) Cuando tiempo de retardo de MBT2 no ha finalizado y la velocidad del servomotor es menor que el valor del parmetro de P1-38, la seal del dispositivo cortacorriente del freno electromagntico (BRKR) est cerrada. 2) Cuando tiempo de retardo de MBT2 ha finalizado y la velocidad del servomotor es todava mayor que el valor del parmetro de P1-38, la seal del dispositivo cortacorriente del freno electromagntico (BRKR) est cerrada. Relacin de engranajes electrnicos (1er numerador) (N1)

P1 - 44 GR1

Direccin de comunicacin: 012CH Seccin vinculada: Seccin 6.2.5

Predeterminado: 1 Modo de control pertinente: Pt, Pr Unidad: Pulso Rango: 1 ~ 32767 Parmetros:

Configuracin del numerador de los engranajes electrnicos multietapa. Consulte P2-60 a P2-62.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-49

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 45 GR2 Relacin de engranajes electrnicos (denominador) Direccin de comunicacin: 012DH Seccin vinculada: Seccin 6.3.6

Predeterminado: 1 Modo de control pertinente: Pt, Pr Unidad: Pulso Rango: 1 ~ 32767 Parmetros: Valor del denominador del engranaje electrnico.

Configure la relacin de engranajes electrnicos cuando el Servodrive est desactivado. Como una configuracin incorrecta podra hacer que el servomotor opere caticamente (fuera de control), lo que podra ocasionar lesiones personales, asegrese de respetar la siguiente regla cuando configure P1-44 y P1-45. Configuracin de la relacin de engranajes electrnicos (consulte tambin P1-44 y P2-60 a P2-62):

Pulse input f1

N M

Position command N f2 = f1 x M

f1: Entrada de pulsos f2: Comando de posicin N Numerador 1, 2, 3, 4, el valor del parmetro de P1-44 o P2-60 a P2-63 M Denominador, el valor del parmetro de P1-45 El rango de configuracin de la relacin de engranajes electrnicos debe estar dentro de: 1/50<N/M<200.

7-50

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 46 GR3 Nmero de pulsos de la salida del encoder Direccin de comunicacin: 012EH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 1 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: Pulso Rango: 10020 ~ 12500 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar al nmero de pulsos de las salidas del encoder que representa directamente el nmero de pulsos de salida del encoder por revolucin del servomotor.

A B
A: Rango de los nmeros de pulsos de las salidas del encoder Rango de los valores del parmetro: 20 a 2500 (con B=1)

B: Debe ser configurado a 1 Cuando B=1, el valor del parmetro A representa directamente los nmeros de pulsos de las salidas del encoder por revolucin del servomotor. En ese momento, el rango del valor del parmetro A es 20 a 2500. El valor predeterminado: indica que los pulsos saldrn directamente del encoder.

Si los usuarios desean configurar los nmeros de pulsos de las salidas del encoder, asegurarse de configurar el valor del parmetro B a 1. Si el valor del parmetro B no est configurado a 1, la pantalla LCD mostrar errneo o invlido. Por ejemplo: Si P1-46 est configurado a 11250, indica que el nmero de pulsos de la salida del encoder es 1250 pulsos por revolucin del servomotor. Si P1-46 est configurado a 10500, indica que el nmero de pulsos de la salida del encoder es 500 pulsos por revolucin del servomotor. , lo que indicar que el valor del parmetro es

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-51

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 47 HMOV Modo de retorno a la posicin inicial Direccin de comunicacin: 012FH Seccin vinculada: Seccin 12.8

Predeterminado: 00 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 00 ~ 1225 Parmetros:

A=0: Retorno hacia adelante a la posicin inicial (CCWL como posicin inicial) A=1: Retorno hacia atrs a la posicin inicial (CWL como posicin inicial) A=2: Retorno hacia adelante a la posicin inicial (ORGP como posicin inicial) A=3: Retorno hacia atrs a la posicin inicial (ORGP como posicin inicial) A=4: Hacia adelante para buscar el pulso de fase Z y considerarlo como posicin inicial A=5: Hacia atrs para buscar el pulso de fase Z y considerarlo como posicin inicial B=0: Regreso para buscar pulso de fase Z durante el retorno a la posicin inicial B=1: No retorne y avance para encontrar pulso de fase Z durante el regreso a la posicin inicial B=2: Posicionamiento en la posicin inicial del sensor de posicin o del pulso de fase Z durante el retorno a la posicin inicial (slo puede ser utilizado cuando A=2, 3, 4 o 5) C=0: Deshabilitar la funcin de regreso a la posicin inicial. C=1: Luego de energizar el Servodrive, se habilita automticamente la funcin de retorno a la posicin inicial. C=2: Habilitar la funcin de retorno a la posicin inicial mediante SHOM. D=0: Luego de detectar la posicin inicial, el servomotor desacelerar y regresar a la posicin inicial. D=1: Luego de detectar la posicin inicial, el servomotor desacelerar y se detendr en la direccin hacia adelante. Otros: Reservado Ejemplo: Las fuentes de alimentacin al Servodrive, luego de que el servo est activado, ejecutan de inmediato la funcin de retorno a la posicin inicial y utilizan CCWL como posicin inicial. 1: Para las direcciones hacia adelante y hacia atrs consulte P1-01 2: CWL y CCWL (consulte la tabla 7.A) debern ser asignadas al contacto de entrada interna (consulte P2-10 a P2-17) y conectadas al interruptor limitador externo correspondiente al contacto interno.

A B C D not used

7-52

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB 3: Configure el valor de P1-47 a 100. 4: Reinicie el encendido, luego de que el servo est activado, y el Servodrive ejecutar de inmediato y automticamente la funcin de retorno a la posicin inicial de acuerdo con la direccin asignada.

NOTA
1) Cuando se utiliza CWL y CCWL como posicin inicial, estas dos entradas retornarn a limitar la funcin de proteccin de la detencin luego de completarse la funcin de retorno a la posicin inicial. Se recomienda configurar CWL y CCWL en el terminal del equipo para evitar que estas dos entradas puedan ser activadas durante la operacin normal. Configuracin de la 1ra velocidad del retorno a alta velocidad a la posicin inicial

P1 - 48

HSPD1

Direccin de comunicacin: 0130H Seccin vinculada: Seccin 12.8

Predeterminado: 1000 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: rev/min Rango: 1 ~ 2000 Parmetros: HSP1

Z pulse

HSP2

P1 - 49

HSPD2

Configuracin de la 2da velocidad de Direccin de comunicacin: 0131H regreso a baja velocidad a la posicin inicial Seccin vinculada: Seccin 12.8

Predeterminado: 50 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: rev/min Rango: 1 ~ 500 Parmetros: Consulte P1-48.

P1 - 50

HOF1

Nmero de rotaciones de compensacin del Direccin de comunicacin: 0132H retorno a la posicin inicial Seccin vinculada: Seccin 12.8

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: rev Rango: -30000 ~ +30000 Parmetros: Consulte P1-51.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-53

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 51 HOF2 Nmero de pulsos de compensacin del retorno a la posicin inicial Direccin de comunicacin: 0133H Seccin vinculada: Seccin 12.8

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: pulso Rango: +/-mx.. cnt/rev Parmetros:

Cuando los valores de HOF1 y HOF2 (P1-50 y P1-51) estn configurados a 0, la posicin inicial ser determinada por el pulso de fase Z u ORGP de acuerdo con la configuracin de P147. Si los valores de HOF1 y HOF2 (P1-50 y P1-51) no son 0, la posicin inicial ser determinada como pulso de fase Z u ORGP ms un pulso de compensacin como nueva posicin inicial (HOF1 x 10000 + HOF2). P1 - 52 RES1 Valor de los resistores regenerativos Direccin de comunicacin: 0134H Seccin vinculada: Seccin 6.6.3

Predeterminado: 40 (1 kW y menos), 20 (por encima de 1 kW) Modo de control pertinente: TODOS Unidad: Ohmio Rango: 10 ~ 750

P1 - 53

RES2

Capacidad de los resistores regenerativos

Direccin de comunicacin: 0135H Seccin vinculada: Seccin 6.6.3

Predeterminado: 60 (1,5 kW y menos), 120 (por encima de 1,5 kW) Modo de control pertinente: TODOS Unidad: Vatio Rango: 30 ~ 1000

P1 - 54

PER

Anchura del posicionamiento completado

Direccin de comunicacin: 0136H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: Pt , Pr Unidad: Pulso Rango: 0 ~ 10000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la anchura del rango de la salida de pulsos en el que TPOS (seal de posicionamiento completado) estar activada. Por ejemplo, como opcin predeterminada de fbrica TPOS (seal de posicionamiento completada) se activar una vez que el servomotor est en el rango de -99 pulsos de la posicin deseada, y luego se desactivar despus de que alcance el rango de +99 pulsos de la posicin deseada.

7-54

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 55 MSPD Lmite de velocidad mxima Direccin de comunicacin: 0137H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: velocidad nominal Modo de control pertinente: TODOS Unidad: rev/min Rango: 0 hasta la mx. velocidad Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la velocidad mxima del servomotor. El valor predeterminado del parmetro es la velocidad nominal.

P1 - 56

OVW

Nivel de advertencia de sobrecarga de la salida

Direccin de comunicacin: 0138H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 120 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: % Rango: 0 ~ 120 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar nivel de sobrecarga de la salida. Cuando el servomotor haya alcanzado el nivel sobrecarga de la salida establecido por el parmetro P1-56, enviar una advertencia al Servodrive. Luego de que el Servodrive ha detectado la advertencia, ser activada la seal DO OLW. tOL = Tiempo admisible de sobrecarga x el valor de configuracin del parmetro P1-56 Cuando el tiempo acumulado de sobrecarga (tiempo de sobrecarga continua) supera el valor del tOL, se dar salida seal a la seal de advertencia de sobrecarga, o sea la seal DO, OLW, estar ACTIVADA. Sin embargo, si el tiempo de sobrecarga acumulado (tiempo de sobrecarga continua) superara el tiempo de sobrecarga admisible, se activar la alarma de sobrecarga (ALE06). Por ejemplo: Si el valor de configuracin del parmetro P1-56 (Nivel de advertencia de sobrecarga de la salida) es 60%, cuando el tiempo de sobrecarga admisible supere los 8 segundos al 200% de la salida nominal, el problema de sobrecarga (ALE06) ser detectado y mostrado en la pantalla LED. En ese momento, tOL = 8 x 60% = 4.8 segundos Resultado: Cuando la salida del Servodrive est al 200% de la salida nominal y el Servodrive est continuamente sobrecargado durante 4,8 segundos, la seal de advertencia de sobrecarga estar ACTIVADA (el cdigo DO es 10, o sea la seal DO, OVW, estar activada). Si el Servodrive est continuamente sobrecargado durante 8 segundos, ser detectada y mostrada en la pantalla LED la alarma de sobrecarga (ALE06). Luego, seal de falla del servo ser ACTIVADA (ALRM de la seal DO estar activado).

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-55

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P1 - 57 Reservado Direccin de comunicacin: 0139H

P1 - 58

Reservado

Direccin de comunicacin: 013AH

P1 - 59

Reservado

Direccin de comunicacin: 013BH

P1 - 60

Reservado

Direccin de comunicacin: 013CH

P1 - 61

Reservado

Direccin de comunicacin: 013DH

P1 - 62

COKT

Tiempo de retardo de la seal de salida de Comando de posicin interna finalizado

Direccin de comunicacin: 013EH Seccin vinculada: DO CMDOK(12) en la tabla 7.B

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: ms Rango: 0 ~ 200 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para retardar el tiempo de la salida digital, CMDOK (salida finalizada del comando interno de posicin) cuando el Servodrive ha detectado que el comando de posicin interna ha sido completado. Si este parmetro se configura a 0, cuando DO ZSPD=1, ser aceptado el comando de posicin interna que es disparado por DI CTRG. Si este parmetro no se configura a 0, cuando DO CMDOK=1, ser aceptado el comando de posicin interna que es disparado por DI CTRG. Para obtener la explicacin consulte DO CMDOK(12) en la tabla 7.B.

P1 - 63

Reservado

Direccin de comunicacin: 013FH

P1 - 64

Reservado

Direccin de comunicacin: 0140H

7-56

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Grupo 2: Parmetros de extensin P2-xx P2 - 00 KPP Ganancia del lazo de posicin proporcional Direccin de comunicacin: 0200H Seccin vinculada: Seccin 6.2.8

Predeterminado: 35 Modo de control pertinente: Pt, Pr Unidad: rad/s Rango: 0 ~ 1023 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la ganancia del lazo de posicin. Puede aumentar la rigidez, acelerar la respuesta del lazo de posicin y reducir el error de posicin. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podra generar vibraciones o ruido. Coeficiente de conmutacin de ganancia del Direccin de comunicacin: 0201H lazo de posicin Seccin vinculada: N/D

P2 - 01

PPR

Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: Pt, Pr Unidad: % Rango: 10 ~ 500 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la velocidad de conmutacin de la ganancia de posicin cuando se satisface la condicin de conmutacin de la misma. Para los parmetros de seleccin del control de la conmutacin de ganancia consulte P2-27 y para los parmetros de condicin de la conmutacin de ganancia consulte P2-29. Ganancia de la alimentacin hacia adelante Direccin de comunicacin: 0202H de la posicin Seccin vinculada: Seccin 6.2.8

P2 - 02

PFG

Predeterminado: 5000 Modo de control pertinente: Pt, Pr Unidad: 0,0001 Rango: 10 ~ 20000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentacin hacia adelante cuando se ejecuta el comando de control de posicin. Cuando se utilice el comando uniforme de posicin, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviacin del rastreo de posicin. Cuando no se utilice el comando uniforme de posicin, una disminucin de la ganancia puede mejorar la condicin de resonancia del sistema mecnico. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podra generar vibraciones o ruido.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-57

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 03 PFF Constante uniforme de la ganancia de la alimentacin hacia adelante de la posicin Direccin de comunicacin: 0203H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 5 Modo de control pertinente: Pt, Pr Unidad: ms Rango: 2 ~ 100 Parmetros:

Cuando se utilice el comando uniforme de posicin, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviacin del rastreo de posicin. Cuando no se utilice el comando uniforme de posicin, una disminucin de la ganancia puede mejorar la condicin de resonancia del sistema mecnico. Ganancia deldel lazo de velocidad proporcional

P2 - 04

KVP

Direccin de comunicacin: 0204H Seccin vinculada: Seccin 6.3.6

Predeterminado: 500 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: rad/s Rango: 0 ~ 20000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la ganancia del lazo de velocidad. Cuando se aumenta el valor de la ganancia del lazo de velocidad proporcional, se puede acelerar la respuesta del lazo de velocidad. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podra generar vibraciones o ruido. Coeficiente de conmutacin de ganancia del Direccin de comunicacin: 0205H lazo de velocidad Seccin vinculada: N/D

P2 - 05

SPR

Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: % Rango: 10 ~ 500 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la velocidad de conmutacin de la ganancia de velocidad cuando se satisface la condicin de conmutacin de la misma. Para los parmetros de seleccin del control de la conmutacin de ganancia consulte P2-27 y para los parmetros de condicin de la conmutacin de ganancia consulte P2-29.

7-58

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 06 KVI Compensacin integral de la velocidad Direccin de comunicacin: 0206H Seccin vinculada: Seccin 6.3.6

Predeterminado: 100 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 4095 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar el tiempo total del lazo de velocidad. Cuando se aumenta el valor de la compensacin total de la velocidad, se puede mejorar la capacidad de respuesta a la velocidad y reducir la desviacin del control de velocidad. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podra generar vibraciones o ruido. Ganancia de la alimentacin hacia adelante de la velocidad:

P2 - 07

SFG

Direccin de comunicacin: 0207H Seccin vinculada: Seccin 6.3.6

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: 0,0001 Rango: 0 ~ 20000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentacin hacia adelante cuando se ejecuta el comando de control de velocidad. Cuando se utilice el comando uniforme de velocidad, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviacin del rastreo de velocidad. Cuando no se utilice el comando uniforme de velocidad, una disminucin de la ganancia puede mejorar la condicin de resonancia del sistema mecnico.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-59

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 08 PCTL Configuracin especial de fbrica Direccin de comunicacin: 0208H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 65536

Este parmetro puede ser utilizado para reinicializar todos los parmetros a sus valores originales de fbrica y habilitar algunas funciones de parmetros. Parmetros: Reinicialice los valores de los parmetros: 10: Los usuarios pueden reinicializar los valores de todos los parmetros a sus valores predeterminados en fbrica. Todos los valores de los parmetros sern reinicializados luego de volver a energizar el Servodrive. Habilite las funciones de los parmetros: 20: Si P2-08 est configurado a 20, se habilita el parmetro P4-10. 22: Si P2-08 est configurado a 22, se habilitan los parmetros P4-11 a P4-19. Los usuarios pueden bloquear los parmetros y protegerlos contra su modificacin por parte de personal no autorizado. Bloqueo de los parmetros (ingreso de la contrasea): Ingrese la contrasea de 5 dgitos (su contrasea deber constar de por lo menos cinco caracteres). Confirme de nuevo su contrasea, y luego se completa el ingreso de la contrasea. (El dgito ms alto de su contrasea deber ser configurado como mnimo a 1). Configure los parmetros: Ingrese la contrasea correcta, y luego usted puede desbloquear los parmetros y modificarlos. Decodifique la contrasea: Primero ingrese la contrasea correcta y configure P2-08 a 0 (cero) dos veces seguidas.

P2 - 09

DRT

Filtro de rebotes

Direccin de comunicacin: 0209H Seccin vinculada: Seccin 6.3.6

Predeterminado: 2 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: 2 ms Rango: 0 ~ 20 Parmetros:

Por ejemplo, si P2-09 est configurada a 5, el tiempo del filtro de rebotes es de 5 x 2 ms=10 ms. Cuando haya demasiada vibracin o ruido en el entorno, el incremento del valor de este parmetro (tiempo del filtro de rebotes) puede mejorar la confiabilidad. Sin embargo, si el tiempo es demasiado largo, podra afectar al tiempo de respuesta.

7-60

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 10 DI1 Terminal 1 de entrada digital (DI1) Direccin de comunicacin: 020AH Seccin vinculada: Tabla 7.A

Predeterminado: 101 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 147 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para determinar la funcin y el estado de DI1.

A B not used
A: Parmetros de la funcin DI: Para obtener el valor de los parmetros de P2-10 a consulte la tabla 7.A. B: Parmetros de estado de DI habilitada: 0: Normalmente cerrado (contacto b) 1: Normalmente abierto (contacto a) Luego de modificar los parmetros reinicie el Servodrive.

P2 - 11

DI2

Terminal 2 de entrada digital (DI2)

Direccin de comunicacin: 020BH Seccin vinculada: Tabla 7.A

Predeterminado: 104 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 147 Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P2-10.

P2 - 12

DI3

Terminal 3 de entrada digital (DI3)

Direccin de comunicacin: 020CH Seccin vinculada: Tabla 7.A

Predeterminado: 116 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 147 Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P2-10.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-61

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 13 DI4 Terminal 4 de entrada digital (DI4) Direccin de comunicacin: 020DH Seccin vinculada: Tabla 7.A

Predeterminado: 117 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 147 Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P2-10.

P2 - 14

DI5

Terminal 5 de entrada digital (DI5)

Direccin de comunicacin: 020EH Seccin vinculada: Tabla 7.A

Predeterminado: 102 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 147 Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P2-10.

P2 - 15

DI6

Terminal 6 de entrada digital (DI6)

Direccin de comunicacin: 020FH Seccin vinculada: Tabla 7.A

Predeterminado: 22 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 147 Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P2-10.

P2 - 16

DI7

Terminal 7 de entrada digital (DI7)

Direccin de comunicacin: 0210H Seccin vinculada: Tabla 7.A

Predeterminado: 23 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 147 Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P2-10.

P2 - 17

DI8

Terminal 8 de entrada digital (DI8)

Direccin de comunicacin: 0211H Seccin vinculada: Tabla 7.A

Predeterminado: 21 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 147 Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P2-10.

7-62

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 18 DO1 Terminal 1 de salida digital (DO1) Direccin de comunicacin: 0212H Seccin vinculada: Tabla 7.B

Predeterminado: 101 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 112 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para determinar la funcin y el estado de DO1.

A B not used
A: Parmetros de la funcin DO Para obtener el valor de los parmetros de P2-10 a consulte la tabla 7.A. B: Parmetros de estado de DO habilitada: 0: Normalmente cerrado (contacto b) 1: Normalmente abierto (contacto a) Luego de modificar los parmetros reinicie el Servodrive.

P2 - 19

DO2

Terminal 2 de salida digital (DO2)

Direccin de comunicacin: 0213H Seccin vinculada: Tabla 7.B

Predeterminado: 103 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 112 Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P2-18.

P2 - 20

DO3

Terminal 3 de salida digital (DO3)

Direccin de comunicacin: 0214H Seccin vinculada: Tabla 7.B

Predeterminado: 109 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 112 Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P2-18.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-63

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 21 DO4 Terminal 4 salida digital (DO4) Direccin de comunicacin: 0215H Seccin vinculada: Tabla 7.B

Predeterminado: 105 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 112 Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P2-18.

P2 - 22

DO5

Terminal 5 salida digital (DO5)

Direccin de comunicacin: 0216H Seccin vinculada: Tabla 7.B

Predeterminado: 7 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 112 Parmetros: Para obtener la explicacin consulte P2-18.

P2 - 23

NCF

Filtro pasabanda (supresin de resonancia)

Direccin de comunicacin: 0217H Seccin vinculada: Seccin 6.3.7

Predeterminado: 1000 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: Hz Rango: 50 ~ 1000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la frecuencia de resonancia del sistema mecnico. Puede ser utilizado para suprimir la resonancia del sistema mecnico. Si P2-24 est configurado a 0, este parmetro queda deshabilitado. Coeficiente de atenuacin del filtro pasabanda (Supresin de la resonancia)

P2 - 24

DPH

Direccin de comunicacin: 0218H Seccin vinculada: Seccin 6.3.7

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: dB Rango: 0 ~ 32 Parmetros: 0: Deshabilitado

7-64

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 25 NLP Constante de tiempo del filtro pasabajos (Supresin de la resonancia) Direccin de comunicacin: 0219H Seccin vinculada: 5 (modelos por encima de 1 kW) Seccin 6.3.7 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: ms Rango: 0 ~ 1000 Parmetros: 0: Deshabilitado Este parmetro se utiliza para configurar la constante de tiempo de supresin de resonancia del filtro pasabajos.

Predeterminado: 2 (modelos de 1 kW y menos) o

P2 - 26

DST

Ganancia de la antiinterferencia externa

Direccin de comunicacin: 021AH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: 0,001 Rango: 0 ~ 30000 Parmetros: 0: Deshabilitado

En el modo automtico (PDFF) (parmetro P2-32 configurado a 4 o 5), el valor de este parmetro es determinado automticamente por el sistema. Seleccin del control de conmutacin de ganancia

P2 - 27

GCC

Direccin de comunicacin: 021BH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 4 Parmetros: Parmetros de la condicin de conmutacin de ganancia 0: Deshabilitado

1: La seal DI de la conmutacin de ganancia (GAINUP) est activada. (consulte la tabla 7.A) 2: En el modo de posicin, la desviacin de posicin es mayor que el valor del parmetro de P2-29. 3: La frecuencia del comando de posicin es mayor que el valor del parmetro de P2-29. 4: La velocidad del servomotor es mayor que el valor del parmetro de P2-29.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-65

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 28 GUT Constante de tiempo de la conmutacin de ganancia Direccin de comunicacin: 021CH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 10 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: 10 ms Rango: 0 ~ 1000 Parmetros: 0: Deshabilitado

Este parmetro se utiliza para establecer la constante de tiempo cuando se conmuta la ganancia uniforme.

P2 - 29

GPE

Condicin de conmutacin de ganancia

Direccin de comunicacin: 021DH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 10000 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: pulso, Kpps, rev/min Rango: 0 ~ 30000 Parmetros: 0: Deshabilitado

Este parmetro se utiliza para establecer el valor de la condicin de conmutacin de ganancia (error de pulso, Kpps, rev/min) seleccionado en P2-27. El valor del parmetro ser diferente segn sea la condicin diferente de la conmutacin de ganancia.

P2 - 30 INH

Funcin auxiliar

Direccin de comunicacin: 021EH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 5 Parmetros:

0: Operacin normal de las entradas digitales SON, CW y CCW. 1: Fuerce el Servodrive a estar en Servo activado (ignore las seales CW y CCW) 2: Ignore la seal de entrada digital CW 3: Ignore la seal de entrada digital CW 4: Funcin de aprendizaje de la posicin interna 5: Luego de configurar P2-30 a 5, los valores de configuracin de todos los parmetros se perdern (no permanecern en la memoria) al apagar el equipo. Cuando los datos de los parmetros ya no resultan necesarios, la utilizacin de este modo les permite a los usuarios no guardar los datos de los parmetros en la memoria sin daar la EEPROM. Cuando se utilice la funcin de control de la comunicacin, asegrese de configurar P2-30 a 5.

7-66

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB

NOTA
1) Durante la operacin normal configure P2-30 a 0. Luego de reenergizar el Servodrive el valor del parmetro de P2-30 retornar automticamente a 0.

P2 - 31

AUT1

Nivel de responsividad del modo automtico Direccin de comunicacin: 021FH Seccin vinculada: Seccin 5.6, Seccin 6.3.6

Predeterminado: 44 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 a FF Parmetros:

Este parmetro les permite a los usuarios configurar el nivel de responsividad de la configuracin del modo de ajuste automtico. Los usuarios pueden controlar la responsividad de acuerdo con la condicin de aplicacin. Cuando el valor del parmetro sea ms alto, la responsividad ser ms alta.

A B not used
A: Sin funcin B: Nivel de responsividad del modo de ajuste automtico 0 a FF: 0 indica el parmetro ms bajo y F indica el parmetro ms alto (total 16 parmetros disponibles).

NOTE
1) Este parmetro se activa mediante P2-32. 2) Para informarse sobre el procedimiento de ajuste y los parmetros relacionados consulte la seccin 5.6.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-67

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 32 AUT2 Seleccin del modo de ajuste Direccin de comunicacin: 0220H Seccin vinculada: Seccin 5.6, Seccin 6.3.6

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 5 Parmetros: 0: Modo manual 2: Modo automtico (PI) [ajuste continuo]

3: Modo automtico (PI) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor y podr ajustar el nivel de respuesta] 4: Modo automtico (PDFF) [ajuste continuo] 5: Modo automtico (PDFF) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor y podr ajustar el nivel de respuesta] PI : proporcional, control integral PDFF : Retroalimentacin pseudoderivativa y alimentacin hacia adelante Explicacin del ajuste automtico: 1. Cuando se conmuta de los modos N 2 o N 4 al N 3, el sistema guardar automticamente el valor medido de la inercia de la carga y memorizar en P1-37. Luego, configure los parmetros correspondientes de acuerdo con este valor medida de la inercia de la carga. 2. Cuando se conmutan los modos N 2 o N 4 a N 0, ello indica que todos los valores de inercia de la carga medidos automticamente sern abortados, y todos los parmetros sern regresados a su valor de configuracin original en el modo manual N 0. 3. Cuando conmute del modo N 0 al N 3 o N 5, ingrese el valor correcto de la inercia de la carga en P1-37. 4. Cuando se conmuta del modo N 3 al N 0, el valor de los parmetros de P2-00, P2-04 y P2-06 cambiar al valor medido en el modo de ajuste automtico de N 3. 5. Cuando se conmuta del modo N 5 al N 0, el valor de los parmetros de P2-00, P2-04, P206, P2-25 y P2-26 cambiar al valor medido en el modo de ajuste automtico de N 5

7-68

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 33 INF Configuracin sencilla del filtro de entrada Direccin de comunicacin: 0221H Seccin vinculada: Seccin 6.3.6

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 00 ~ 19 Parmetros:

A B not used
A: Seleccin de la velocidad

A=0 A=9

Low speed High speed

B=1: Habilite esta funcin Condicin de advertencia exceso de velocidad

P2 - 34

SDEV

Direccin de comunicacin: 0222H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 5000 Modo de control pertinente: S Unidad: rev/min Rango: 1 ~ 5000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la condicin de sobrevelocidad del cdigo de falla del Servodrive. (Consulte P0-01)

P2 - 35

PDEV

Condicin de advertencia de error excesivo

Direccin de comunicacin: 0223H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 30000 Modo de control pertinente: Pt, Pr Unidad: pulso Rango: 1 ~ 30000 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para configurar la condicin de error excesivo del cdigo de falla del Servodrive (consulte P0-01) . En lo que respecta a la configuracin de la condicin de advertencia de error excesivo del valor proporcional de la posicin, consulte P2-63.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-69

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 36 POV1 Configuracin de la velocidad de desplazamiento de la 1ra posicin Direccin de comunicacin: 0224H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 1000 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev/min Rango: 1 ~ 5000 Parmetros:

Cuando los valores de los parmetros de P2-36 a P2-43 son mayores que 3000 rev/min, configure el valor del parmetro de P1-55 a su valor mximo. Configuracin de la velocidad de desplazamiento de la 2da posicin

P2 - 37

POV2

Direccin de comunicacin: 0225H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 1000 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev/min Rango: 1 ~ 5000 Parmetros: Consulte P2-36. Configuracin de la velocidad de desplazamiento de la 3ra posicin

P2 - 38

POV3

Direccin de comunicacin: 0226H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 1000 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev/min Rango: 1 ~ 5000 Parmetros: Consulte P2-36. Configuracin de la velocidad de desplazamiento de la 4ta posicin

P2 - 39

POV4

Direccin de comunicacin: 0227H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 1000 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev/min Rango: 1 ~ 5000 Parmetros: Consulte P2-36.

7-70

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 40 POV5 Configuracin de la velocidad de desplazamiento de la 5ta posicin Direccin de comunicacin: 0228H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 1000 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev/min Rango: 1 ~ 5000 Parmetros: Consulte P2-36. Configuracin de la velocidad de desplazamiento de la 6ta posicin

P2 - 41

POV6

Direccin de comunicacin: 0229H Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 1000 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev/min Rango: 1 ~ 5000 Parmetros: Consulte P2-36. Configuracin de la velocidad de desplazamiento de la 7ma posicin

P2 - 42

POV7

Direccin de comunicacin: 022AH Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 1000 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev/min Rango: 1 ~ 5000 Parmetros: Consulte P2-36. Configuracin de la velocidad de desplazamiento de la 8va posicin

P2 - 43

POV8

Direccin de comunicacin: 022BH Seccin vinculada: Seccin 6.2.2

Predeterminado: 1000 Modo de control pertinente: Pr Unidad: rev/min Rango: 1 ~ 5000 Parmetros: Consulte P2-36.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-71

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 44 DOM Configuracin del modo de salida digital Direccin de comunicacin: 022CH Seccin vinculada: Seccin 12.6

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: N/D Rango: 0 ~ 1 Parmetros:

Este parmetro determina que la salida digital iguale el valor del parmetro de P2-18 a P2-22 o las posiciones de INDEX cuando se utiliza la funcin de control de la etapa de alimentacin y en el modo de operacin automtica interna (para obtener una explicacin consulte el Captulo 12). 0: La funcin de salida digital del modo de salida general est definida por el valor de los parmetros de P2-18 P2-22. 1: Modo de salida combinada Cuando los usuarios deseen utilizar la funcin de control de la etapa de alimentacin, debe seleccionarse este modo de salida. De lo contrario, la funcin de control de la etapa de alimentacin no puede ser utilizada normalmente. (Consulte la Seccin 12.6) Cuando los usuarios deseen utilizar la funcin de modo de operacin automtico interno, debe seleccionarse este modo de salida. De lo contrario, la seal de salida no puede ser convertida normalmente en la seal de salida combinada. (Consulte la Seccin 12.7) Tiempo de retardo de la seal de salida combinada

P2 - 45

DOD

Direccin de comunicacin: 022DH Seccin vinculada: Seccin 12.6

Predeterminado: 1 Modo de control pertinente: Pr Unidad: 4 ms Rango: 0 ~ 250 Parmetros:

Este parmetro slo puede ser utilizado cuando P2-44 est configurado a 1. Los usuarios pueden utilizar este parmetro para configurar el retardo de tiempo ACTIVADO cuando finalice el posicionamiento.

P2 - 46

FSN

Nmero de la etapa de alimentacin

Direccin de comunicacin: 022EH Seccin vinculada: Seccin 12.6

Predeterminado: 6 Modo de control pertinente: Pr Unidad: seg Rango: 2 ~ 32

7-72

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 47 PED Tiempo de retardo de la eliminacin de la desviacin de posicin Direccin de comunicacin: 022FH Seccin vinculada: Seccin 12.6

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: 20 ms Rango: 0 ~ 250 Parmetros:

Esta funcin queda deshabilitada cuando el valor de su parmetro est configurado a 0. Compensacin del retroceso repentino del control de la etapa de alimentacin

P2 - 48

BLAS

Direccin de comunicacin: 0230H Seccin vinculada: Seccin 12.6

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: pulso Rango: 0 ~ 10312 Parmetros:

A B
A: Parmetros del nmero de pulsos 0 a 312, el nmero de pulsos de la compensacin del retroceso repentino La cantidad efectiva de pulsos de la compensacin del retroceso repentino de la eje de salida del servomotor es igual a la cifra del Valor A x la relacin de engranajes electrnicos B: Parmetros de la polaridad B=0: Compensacin hacia adelante B=1: Compensacin hacia atrs

NOTA
1) Luego de modificar el valor del parmetro, ejecute la funcin de sensor de la posicin inicial. Luego de ejecutar la funcin de sensor de posicin inicial, ejecute la funcin de control.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

7-73

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 49 SJIT Filtro de deteccin de la velocidad y supresin de fluctuaciones Direccin de comunicacin: 0231H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: seg Rango: 0 ~ 119 Parmetros:

A B C not used

A: Constante del filtro de deteccin de velocidad Valor de configuracin A 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Frecuencia de la deteccin de velocidad del filtro pasabajos (Hz) 500 450 400 350 300 250 200 150 100 80 Tiempo del filtro (ms) 2,0 2,2 2,5 2,8 3,3 4,0 5,0 6,6 10,0 12,5

B: Habilitar/Deshabilitar la funcin de supresin del temblequeo B=0: Deshabilitar la funcin de supresin del temblequeo B=1: Habilitar la funcin de supresin del temblequeo Cuando esta funcin est habilitada, puede suprimir el temblequeo generado cuando el servomotor se detiene en una posicin.

C Habilitar la funcin uniforme de estimacin de velocidad C=0: Deshabilitar la funcin uniforme de estimacin de velocidad C=1: Habilitar la funcin uniforme de estimacin de velocidad Cuando esta funcin est habilitada, puede mejorar el desempeo del servomotor y reducir todo ruido intermitente o mecnico mientras el servomotor est operando.

7-74

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 50 DCLR Modo de eliminacin de la desviacin de pulsos Direccin de comunicacin: 0232H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pt, Pr Unidad: N/D Rango: 0 ~ 3 Parmetros:

Para la funcin de entrada digital (funcin DI), consulte la tabla 7.A. Esta funcin de eliminacin de la desviacin de los pulsos es habilitada cuando una entrada digital est configurada a funcin de eliminacin de pulsos (la funcin DI del modo CCLR est configurada a 4). 0: Elimine el nmero de desviacin del pulso de posicin (slo disponible en los modos Pt y Pr) Cuando est activada esta entrada, el nmero de pulsos de posicin acumulados ser puesto a 0. 1: Elimine el pulso de retroalimentacin del servomotor y el nmero de rotaciones (slo disponible en los modos Pt y Pr) Cuando est activada esta entrada, al conteo de pulsos y el nmero de rotaciones ser puesto a 0. Este punto cero ser considerado como la posicin inicial del servomotor. 2: Elimine los pulsos de posicin restantes e interrumpa la operacin del servomotor (slo disponible en el modo Pr). Si la seal HOLD estuviera ACTIVADA cuando el servomotor est operando, el servomotor primero desacelerar y se detendr en funcin del tiempo de deceleracin que est configurado por los parmetros P1-34 a P1. Cuando la seal TRIG est ACTIVADA de nuevo, el servomotor continuar movindose hacia adelante y alcanzar la posicin deseada que est configurada en ese momento. 3: Reservado.

Cle ar r emai ning puls es Speed

Next movin g co mmand

P2 P1 Posi tion

DI=T RI G

D I=CCLR

Time

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7-75

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 51 SRON SERVO ACTIVADO Direccin de comunicacin: 0233H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 ~ 1 Parmetros:

0: Servo ACTIVADO (SON) se activa a travs de la seal de entrada digitall 1: Servo ACTIVADO (SON) se activa cuando se aplica al Servodrive control alimentacin elctrica (no va una seal entrada digital) Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO" con alimentacin elctrica de control aplicada al Servodrive; puede haber una condicin de falla o no. El servo no est listo para operar. Servo listo (SRDY) est "ACTIVADO" cuando el servo est listo para operar, SIN falla / alarma. (P2-51 debera activar/desactivar el SRDY de servo listo)

P2 - 52

ATM0

Temporizador 0 del modo automtico

Direccin de comunicacin: 0234H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: seg Rango: 0 ~ 120,00

P2 - 53

ATM1

Temporizador 1 del modo automtico

Direccin de comunicacin: 0235H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: seg Rango: 0 ~ 120,00

P2 - 54

ATM2

Temporizador 2 del modo automtico

Direccin de comunicacin: 0236H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: seg Rango: 0 ~ 120,00

P2 - 55

ATM3

Temporizador 3 del modo automtico

Direccin de comunicacin: 0237H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: seg Rango: 0 ~ 120,00 7-76

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 56 ATM4 Temporizador 4 del modo automtico Direccin de comunicacin: 0238H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: seg Rango: 0 ~ 120,00

P2 - 57

ATM5

Temporizador 5 del modo automtico

Direccin de comunicacin: 0239H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: seg Rango: 0 ~ 120,00

P2 - 58

ATM6

Temporizador 6 del modo automtico

Direccin de comunicacin: 023AH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: seg Rango: 0 ~ 120,00

P2 - 59

ATM7

Temporizador 7 del modo automtico

Direccin de comunicacin: 023BH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr Unidad: seg Rango: 0 ~ 120,00 Relacin de engranajes electrnicos (2do numerador) (N2)

P2 - 60

GR4

Direccin de comunicacin: 023CH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 1 Modo de control pertinente: Pt, Pr Unidad: pulso Rango: 1 ~ 32767 Parmetros:

El valor del numerador del engranaje electrnico puede ser configurado a travs de GNUM0 y GNUM1 (consulte la Tabla 7.A). Cuando GNUM0 y GNUM1 no estn definidos, el valor predeterminado del numerador del engranaje est configurado por P1-44. Cuando los usuarios desean configurar el valor del numerador del engranaje utilizando GNUM0 o GNUM1, luego de que el servomotor haya sido detenido configure P2-60 a P2-62.

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7-77

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 61 GR5 Relacin de engranajes electrnicos (3er numerador) (N3) Direccin de comunicacin: 023DH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 1 Modo de control pertinente: Pt, Pr Unidad: pulso Rango: 1 ~ 32767 Parmetros: Consulte P2-60. Relacin de engranajes electrnicos (4to numerador) (N4)

P2 - 62

GR6

Direccin de comunicacin: 023EH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 1 Modo de control pertinente: Pt, Pr Unidad: pulso Rango: 1 ~ 32767 Parmetros: Consulte P2-60.

7-78

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 63 TSCA Configuracin del valor proporcional Direccin de comunicacin: 023FH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pt, S Unidad: veces Rango: 0 ~ 11 Parmetros:

A B not used
Valor A: configuracin del nmero de dgitos decimales del comando interno de velocidad. 0: Cuando el valor A est configurado a 0, la unidad de P1-09 a P1-11 es 1 rev/min (sin configuracin del nmero de dgitos decimales) 1: Cuando el valor A est configurado a 1, la unidad de P1-09 a P1-11 es 0.1 rev/min (configuracin del nmero de dgitos decimales a uno) Si P1-09 est configurado a 1234 y el valor de A est configurado a 0, y en consecuencia la velocidad interna es de 1234 rev/min. Si P1-09 est configurado a 1234 y el valor de A est configurado a 1, y en consecuencia la velocidad interna es de 123,4 rev/min. Esta valor de configuracin de A est disponible slo para el comando interno de velocidad, y no disponible para el comando de lmite de velocidad. Valor B: Configuracin de la condicin de advertencia de error excesivo del valor proporcional de la posicin (P2-35) 0: Cuando el valor B est configurado a 0, la unidad de P2-35 es de 1 pulso 1: Cuando el valor B est configurado a 1, la unidad de P2-35 es de 100 pulsos Si P2-35 est configurado a 1000, y el valor B est configurado a 0, la unidad del pulso de advertencia de error excesivo de la posicin es de 1000 pulsos. Si P2-35 est configurado a 1000, y el valor B est configurado a 1, la unidad del pulso de advertencia de error excesivo de la posicin es de 100.000 pulsos.

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7-79

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 64 TLMOD Modo mixto de lmite de Torque Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pt, Pr, S Unidad: N/D Rango: 0 ~ 3 Parmetros: PL: lmite positivo NL: lmite negativo Tref: Voltaje de la entrada analgica de Torque Tpl: El valor efectivo de PL en el Modo mixto de lmite de Torque Tnl: El valor efectivo de NL en el Modo mixto de lmite de Torque 0: Deshabilitado 1: Modo mixto de lmite de Torque (sin polaridad) Si |Tref:|<PL:, Tpl: = |Tref| Si |Tref|>PL, Tpl = PL Si |Tref|<NL, Tnl = |Tref| Si |Tref|>NL, Tnl = NL 2: Modo mixto de lmite de Torque (positivo) Si 0<Tref<PL, Tpl = Tref Si Tref>PL, Tpl = PL Si Tref<0, Tpl,Tnl = 0 3: Modo mixto de lmite de Torque (negativo) Si Tref>0, Tpl,Tnl = 0 Si -NL<Tref<0, Tnl = -Tref Si Tref<-NL, Tnl = NL Cuando se limita el Torque, este parmetro puede permitir a los usuarios configurar dos clases diferentes de fuentes de comandos de lmite de Torque. Lo llamamos Modo mixto de lmite de Torque. La funcin de lmite de Torque es activada por el parmetro P1-02 o a travs de las entradas digitales TRQLM, TLLM o TRLM. Si los usuarios utilizan TRQLM o P1-02 para activar la funcin de lmite del Torque, la fuente de los comandos de lmite del Torque puede ser la entrada analgica o los parmetros internos (P1-12 a P1-14) segn sea la manera que se utilice para activar la funcin de lmite del Torque. En ese momento, los lmites de PL y NL en la figura siguiente estn especificados como el lmite de Torque que est determinado por la fuente de los comandos de lmite de Torque. Si los usuarios utilizan TLLM o TRLM para activar la funcin de lmite de Torque, la fuente de los comandos de lmite de Torque puede ser el parmetro P1-12 (NL) o P1-13 (PL). 7-80
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Direccin de comunicacin: 0240H Seccin vinculada: N/D

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P2 - 65 GBIT Funcin especial Direccin de comunicacin: 0241H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: Pr, Pt, S Unidad: N/D Rango: 0 ~ 3 Parmetros:

Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Bit 1 Bit 0 Bit 0: Modo de activacin del comando de velocidad DI SPD0/SPD1 0: por nivel 1: por borde ascendente Bit 1: Modo de activacin del comando de Torque DI TCM0/TCM1 0: por nivel 1: por borde ascendente Cuando el Servodrive es activado por el borde ascendente, los comandos internos funcionan como sigue: A: Comando interno 1 de ejecucin B: Comando interno 2 de ejecucin C Comando interno 3 de ejecucin D Comando interno 3 de ejecucin Bit 4 Bit 3 Bit 2 Funcin DI rpida (entrada digital). Cuando se activa esta funcin, la funcin de P2-17 (DI8) se tornar invlida y cambiar a la funcin de DI rpida (entrada digital). Cuando los bit 3 a 5 estn todos configurados a 0, esta funcin de DI rpida (entrada digital) queda deshabilitada. Bit 2: Tipo de contacto de DI rpida 0: disparador tipo normalmente abierto o de borde ascendente 1: disparador normalmente cerrado o de borde descendente Bit 3 a bit 4: Definicin de la funcin de DI rpida Bit 4 0 0 Bit 3 0 1 Funcin Deshabilitar la funcin de DI rpida Traba rpida de posicin para DI8: Cuando se habilita la funcin de traba del posicionamiento rpido, los usuarios pueden obtener la posicin de la traba en el panel de LED configurando P0-02=15 (pulsos de traba) o configurando P0-02=16 (la traba gira). Los usuarios tambin pueden obtener la posicin a travs de la comunicacin configurando P0-04 a P0-08. INHIBICIN de la DI rpida para DI8 El tiempo de respuesta de la DI normal es de 0,4 a 0,6 ms El tiempo de respuesta de esta DI rpida es de 0,0 a 0,1 s

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Bit5: Reservado. Debe ser configurado a 0. Bit 6 Bit 6: Deteccin del comando de pulsos anormales 0: habilitar la deteccin del comando de pulsos anormales 1: deshabilitar la deteccin del comando de pulsos anormales Si se deshabilita la funcin de deteccin, el ALE08 no emerger cuando la frecuencia de los pulsos sea mayor que 570 Kpps. Bit 7 a bit 9: Reservado. Debe ser configurado a 0. Bit 10 Bit 10: Seleccin de la funcin DI ZCLAMP 0: Bloqueado en la posicin cuando son satisfechas las condiciones de ZCLAMP. 1: Cuando son satisfechas las condiciones de ZCLAMP, el comando de velocidad es forzado a 0 rev/min. Cmo seleccionar estas dos funciones? Si los usuarios desean utilizar el borde de una seal D1 para detener el servomotor en la posicin deseada y no les preocupa la curva de deceleracin de la velocidad, configure el bit 10 de P2-65 a 0. Si los usuarios desean eliminar la compensacin del voltaje analgico para detener el servomotor a bajos voltajes y al mismo tiempo mantener la curva de velocidad de la aceleracin y deceleracin, se deber configurar el bit 10 de P2-65 a 1. Cuando se satisfagan todas las siguientes condiciones, la funcin ZCLAMP ser activada. Condicin1: Modo de velocidad Condicin2: DI ZCLAMP est activada. Condicin3: El comando externo de la velocidad analgica o los registros internos del comando de velocidad son menores que el parmetro P1-38.

Bit 11 a bit 15: Reservado. Debe ser configurado a 0.

P2 - 66

Reservado

Direccin de comunicacin: 0242H

P2 - 67

Reservado

Direccin de comunicacin: 0243H

P2 - 68

Reservado

Direccin de comunicacin: 0244H

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Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Grupo 3: Parmetros de comunicacin P3-xx P3 - 00 ADR Configuracin de la direccin de comunicacin Direccin de comunicacin: 0300H Seccin vinculada: Seccin 8.2

Predeterminado: 1 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 1~254 Parmetros:

Si el Servodrive de CA est controlado por la comunicacin RS-232/485/422, cada Servodrive (o dispositivo) debe ser unvocamente identificado y gestionado entre 1 y 254. El acceso a la programacin de este nmero es a travs de el parmetro P3-00. Un Servodrive slo puede configurar una direccin. Si la direccin est duplicada, habr una falla de comunicacin.

NOTA
1) Cuando la direccin del controlador del servidor (externo) est configurada a 0, es con la funcin de emisin. Luego, el Servodrive recibir slo del controlador (externo) del servidor y no responder al controlador (externo) servidor independientemente de que la direccin sea coincidente o no. 2) Cuando la direccin del controlador del servidor (externo) est configurada a 255, es con la funcin de respuesta automtica. Luego, el Servodrive recibir desde el controlador (externo) del servidor y le responder independientemente de que la direccin sea coincidente o no.

P3 - 01

BRT

Velocidad de transmisin

Direccin de comunicacin: 0301H Seccin vinculada: Seccin 8.2

Predeterminado: 1 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: bps Rango: 0~5 Parmetros:

0: Tasa de baudios 4800 (velocidad de transmisin de datos: bits / segundo) 1: Tasa de baudios 9600 (velocidad de transmisin de datos: bits / segundo) 2: Tasa de baudios 19200 (velocidad de transmisin de datos: bits / segundo) 3: Tasa de baudios 38400 (velocidad de transmisin de datos: bits / segundo) 4: Tasa de baudios 57600 (velocidad de transmisin de datos: bits / segundo) 5: Tasa de baudios 115200 (velocidad de transmisin de datos: bits / segundo) Este parmetro se utiliza para configurar la velocidad de transmisin de deseada entre la computadora y el Servodrive de CA. Los usuarios pueden configurar este parmetro y controlar la velocidad de transmisin para alcanzar la mxima tasa de baudios de 115200 bps.

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7-83

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P3 - 02 PTL Protocolo de comunicacin Direccin de comunicacin: 0302H Seccin vinculada: Seccin 8.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0~8 Parmetros: 0: Modo ASCII de Modbus, <7,N,2> 1: Modo ASCII de Modbus, <7,E,1 > 2: Modo ASCII de Modbus, <7,O,1> 3: Modo ASCII de Modbus, <8,N,2 > 4: Modo ASCII de Modbus, <8,E,1> 5: Modo ASCII de Modbus, <8,O,1> 6: Modo RTU de Modbus, <8,N,2> 7: Modo RTU de Modbus, <8,E,1> 8: Modo RTU de Modbus, <8,O,1>

Este parmetro se utiliza para configurar el protocolo de comunicacin. Los caracteres alfanumricos representan lo siguiente: 7 u 8 son los nmeros de bits de datos; N, E u O se refieren al bit de paridad, Ninguno, Par o Impar; 1 o 2 son los nmeros de bits de parada.

P3 - 03

FLT

Tratamiento de las fallas de transmisin

Direccin de comunicacin: 0303H Seccin vinculada: Seccin 8.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: P/S/T Unidad: N/D Rango: 0~1 Parmetros: 0: Exhibir la falla y continuar operando 1: Exhibir la falla y dejar de operar

Este parmetro se utiliza para determinar la secuencia de operacin una vez que se ha detectado una falla de comunicacin. Si se selecciona un '1', el Servodrive se detendr cuando detecte la falla de comunicacin. El modo de detencin est configurado por el parmetro P1-32.

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P3 - 04 CWD Deteccin del intervalo de espera de la comunicacin Direccin de comunicacin: 0304H Seccin vinculada: Seccin 8.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0~20 Parmetros: 0: Deshabilitado

Este parmetro se utiliza para establecer el mximo tiempo admisible antes de detectar una falla debida a la caducidad de la comunicacin. Cuando este parmetro est configurado a un valor mayor que 0, ello indica que esta funcin est habilitada. Sin embargo, si no se logra comunicar con el servo durante este perodo de tiempo, el Servodrive supondr que la comunicacin ha fallado y exhibir el mensaje de falla de error de comunicacin.

P3 - 05

CMM

Seleccin de la comunicacin

Direccin de comunicacin: 0305H Seccin vinculada: Seccin 8.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0~2 Parmetros: 0: RS-232 1: RS-422 2: RS-485

No se puede utilizar dentro de un anillo de comunicacin mltiples modos de comunicacin RS-232, RS-485 y RS-422.

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P3 - 06 SDI Funcin de comunicacin de la entrada digital Direccin de comunicacin: 0306H Seccin vinculada: P4-07, Seccin 8.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 a FFFF Parmetros:

La configuracin de este parmetro determina cmo aceptarn las entradas digitales (DI) los comandos y seales. Si el parmetro Control del contacto de entrada digital para DI 1 a DI 8 est configurado a "0", el comando es externo, y va CN1; si est configurado a "1" la seal DI es va comunicacin. Bit 0 a bit 7 se corresponden con DI1 a DI8. El bit menos significativo (bit 0) muestra el estado de DI1 y el bit ms significativo (bit 7) muestra el estado de DI8. Los nuevos DI9 a DI16 para la comunicacin del software se corresponden con las seales CTRG / POS0 / POS1 / POS2 / ARST / SHOM / JOGU / JOGD. El parmetro Contacto de control de la entrada digital, P3-06, tambin trabaja en conjunto con el parmetro Entrada digital multifuncin P4-07, que tiene varias funciones. Para obtener detalles consulte la seccin 8.2. Tiempo de demora de la respuesta de comunicacin

P3 - 07

CDT

Direccin de comunicacin: 0307H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: 0,5 ms Rango: 0~255 Parmetros:

Este parmetro se utiliza para demorar el tiempo de comunicacin en que el Servodrive responde al controlador del servidor (controlador externo).

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Grupo 4: Parmetros de diagnstico P4-xx P4 - 00 ASH1 Registro de fallas (N) Direccin de comunicacin: 0400H Seccin vinculada: Seccin 4.4.1

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: N/D Parmetros: El ltimo registro de fallas.

P4 - 01 ASH2

Registro de fallas (N-1)

Direccin de comunicacin: 0401H Seccin vinculada: Seccin 4.4.1

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: N/D

P4 - 02 ASH3

Registro de fallas (N-2)

Direccin de comunicacin: 0402H Seccin vinculada: Seccin 4.4.1

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: N/D

P4 - 03 ASH4

Registro de fallas (N-3)

Direccin de comunicacin: 0403H Seccin vinculada: Seccin 4.4.1

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: N/D

P4 - 04 ASH5

Registro de fallas (N-4)

Direccin de comunicacin: 0404H Seccin vinculada: Seccin 4.4.1

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: N/D

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P4 - 05 JOG Operacin del AVANCE PASO A PASO Direccin de comunicacin: 0405H Seccin vinculada: Seccin 4.4.2

Predeterminado: 20 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: rev/min Rango: 0~5000 Parmetros:

Comando de la OPERACIN DE AVANCE PASO A PASO: 1. Ensayo de la operacin (1) Para exhibir la velocidad de AVANCE PASO A PASO presione la tecla SET. (El valor predeterminado es de 20 rev/min). (2) Para aumentar o disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presione las teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO. (Esto tambin puede ser llevado a cabo utilizando la tecla SHIFT (Mays.) para desplazar el cursor hacia la columna de unidad deseada (el nmero afectado destellar) y luego modificarla utilizando las teclas de flechas hacia ARRIBA y ABAJO). (3) Cuando se exhiba la velocidad deseada de AVANCE PASO A PASO, presione la tecla SET. El Servodrive exhibir "JOG (avance paso a paso)". (4) Presione los teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para hacer avanzar paso a paso el servomotor tanto en sentido horario como antihorario. El servomotor slo girar mientras est activada la tecla de flecha. (5) Para cambiar de nuevo la velocidad de avance paso a paso, presione la tecla MODO. El Servodrive exhibir "P4 - 05". Presione la tecla SET y ser mostrada de nuevo la velocidad de AVANCE PASO A PASO. Para modificar la velocidad consulte de nuevo N 2 y N 3. 2. Control de la seal DI Configure el valor de la seal DI como JOGU y JOGD (consulte la tabla 7.A). Los usuarios pueden realizar una ejecucin del AVANCE PASO A PASO hacia adelante y ejecutar control de la marcha atrs. 3. Control de la comunicacin Para realizar una operacin de AVANCE PASO A PASO a travs de un comando de comunicacin, utilice la direccin de comunicacin 0405H (1) Para obtener la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada ingrese 0 a 3000 (2) Ingrese 4998 para AVANZAR PASO A PASO en la direccin antihoraria (3) Ingrese 4999 para AVANZAR PASO A PASO en la direccin horaria (4) Para detener la operacin de AVANCE PASO A PASO ingrese 5000

NOTA
1) Si la frecuencia de escritura es la comunicacin fuera demasiado alta, configure P2-30 a 5.

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P4 - 06

FOT

Forzar el control de salida

Direccin de comunicacin: 0406H Seccin vinculada: Seccin 4.4.4

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0~0x1F Parmetros: Parmetros: 0: Deshabilitado.

Cuando el valor de P4-06 no es cero, ello indica que esta funcin est habilitada. Este parmetro se utiliza para verificar si hay algn terminal DO daado. Este parmetro no est vigente cuando el Servodrive est habilitado (Servo ACTIVADO).

NOTA
1) Cuando los usuarios seleccionan P4-06 y presionan la Tecla SET, la pantalla mostrar OP xx. xx significa el rango de parmetros entre 00 y 1F (para la exhibicin de ejemplo, consulte la seccin 4.4.4). Estado de la entrada o Control de forzamiento de la entrada

P4 - 07 ITST

Direccin de comunicacin: 0407H Seccin vinculada: P3-06, Seccin 4.4.5, Seccin 8.2

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0 a FFFF Parmetros:

Para obtener el mtodo de configuracin consulte P3-06 y la Seccin 8.2. Control externo: Exhibir el estado de la seal de entrada DI Control de la comunicacin: Leer el estado de la seal de entrada (tras el software) Para obtener el estado de la seal de entrada DI, consulte P2-10 a P2-17. El contenido de P4-07 es de "slo lectura" a travs del teclado del Servodrive o el software de comunicacin y exhibir el estado activado o desactivado de las seis entradas digitales que hayan sido configuradas de acuerdo con P3-06. El bit menos significativo (bit 0) es para las entradas digitales 1 (DI 1) y el bit ms significativo (bit 7) es para las entradas digitales 8 (DI 8).

P4 - 08

PKEY

Entrada de teclado digital del Servodrive

Direccin de comunicacin: 0408H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: N/D Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: N/D

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P4 - 09 MOT Exhibicin del estado de la salida Direccin de comunicacin: 0409H Seccin vinculada: Seccin 4.4.6

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0~0x1F Parmetros: Control externo: Exhibir el estado de la seal de salida DO

Control de la comunicacin: Leer el estado de la seal de salida Para leer el estado de la seal DO, consulte P2-18 a P2-22. Direccin de comunicacin: 040AH Seccin vinculada: N/D

P4 - 10 CEN

Funcin de ajuste

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0~6 Parmetros: 0: Reservado

1: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de la entrada de velocidad analgica 2: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de la entrada de Torque analgico 3: Ejecutar el ajuste de desplazamiento del detector de corriente (fase V) 4: Ejecutar el ajuste de desplazamiento del detector de corriente (fase W) 5: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de 1 a 4 anteriores 6: Ejecutar calibracin del NTC de IGBT Luego de configurar el parmetro P2-08 a 20 esta funcin de ajuste queda habilitada. Cuando se ejecuta cualquier ajuste, debe ser retirado el cableado externo conectado a la velocidad o Torque analgicos y el servosistema deber estar desactivado (Servo desactivado). Ajuste 1 del desplazamiento de la entrada de Direccin de comunicacin: 040BH la velocidad analgica Seccin vinculada: N/D

P4 - 11

SOF1

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0~32767 Parmetros:

Luego de configurar el parmetro P2-08 a 22 esta funcin de ajuste queda habilitada. Esta es una funcin auxiliar de ajuste, aunque este parmetro permite que los usuarios puedan ejecutar un ajuste manual; no obstante no recomendamos a los usuarios modificar manualmente la configuracin predeterminada. Este parmetro no puede ser reinicializado.

7-90

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P4 - 12 SOF2 Ajuste 2 del desplazamiento de la entrada de Direccin de comunicacin: 040CH la velocidad analgica Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0~32767 Parmetros: Para encontrar la explicacin .consulte P4-11 Ajuste 1 del desplazamiento del Torque analgico

P4 - 13

TOF1

Direccin de comunicacin: 040DH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0~32767 Parmetros:

Luego de configurar el parmetro P2-08 a 22 esta funcin de ajuste queda habilitada. Esta es una funcin auxiliar de ajuste, aunque este parmetro permite que los usuarios puedan ejecutar un ajuste manual; no obstante no recomendamos a los usuarios modificar manualmente la configuracin predeterminada. Este parmetro no puede ser reinicializado. Ajuste 2 del desplazamiento del Torque analgico

P4 - 14

TOF2

Direccin de comunicacin: 040EH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0~32767 Parmetros: Para encontrar la explicacin .consulte P4-13

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7-91

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P4 - 15 COF1 Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase V1) Direccin de comunicacin: 040FH Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0~32767 Parmetros:

Luego de configurar el parmetro P2-08 a 22 esta funcin de ajuste queda habilitada. Esta es una funcin auxiliar de ajuste, aunque este parmetro permite que los usuarios puedan ejecutar un ajuste manual; no obstante no recomendamos a los usuarios modificar manualmente la configuracin predeterminada. Este parmetro no puede ser reinicializado.

P4 - 16

COF2

Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase V)

Direccin de comunicacin: 0410H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0~32767 Parmetros: Para encontrar la explicacin .consulte P4-15 Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase W)

P4 - 17

COF3

Direccin de comunicacin: 0411H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0~32767 Parmetros: Para encontrar la explicacin .consulte P4-15 Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase W)

P4 - 18

COF4

Direccin de comunicacin: 0412H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 0~32767 Parmetros: Para encontrar la explicacin .consulte P4-15

7-92

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P4 - 19 TIGB Calibracin del NTC del IGBT Direccin de comunicacin: 0413H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: TODOS Unidad: N/D Rango: 1~7 Parmetros: Este parmetro no puede ser reinicializado.

Cuando ejecute de este ajuste automtico, asegrese de enfriar el Servodrive a 25oC. Ajuste del desplazamiento de la salida del monitor analgico (CH1)

P4 - 20

DOF1

Direccin de comunicacin: 0414H Seccin vinculada: Seccin 6.4.4

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: TODOS Unidad: mV Rango: -800~800 Parmetros: Este parmetro no puede ser reinicializado. Ajuste del desplazamiento de la salida del monitor analgico (CH2)

P4 - 21

DOF2

Direccin de comunicacin: 0415H Seccin vinculada: N/D Seccin 6.4.4

Predeterminado: Configuracin de fbrica Modo de control pertinente: TODOS Unidad: mV Rango: -800~800 Parmetros: Este parmetro no puede ser reinicializado. Corrimiento de la entrada de la velocidad analgica

P4 - 22

SAO

Direccin de comunicacin: 0416H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: S Unidad: mV Rango: -5000~5000 Parmetros:

Los usuarios pueden utilizar este parmetro para ajustar manualmente el valor de la compensacin de la entrada de velocidad analgica.

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7-93

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB P4 - 23 TAO Corrimiento de la entrada del Torque analgico Direccin de comunicacin: 0417H Seccin vinculada: N/D

Predeterminado: 0 Modo de control pertinente: T Unidad: mV Rango: -5000~5000 Parmetros:

Los usuarios pueden utilizar este parmetro para ajustar manualmente el valor de la compensacin de la entrada de Torque analgico.

P4 - 24

Reservado

Direccin de comunicacin: 0418H

P4 - 25

Reservado

Direccin de comunicacin: 0419H

P4 - 26

Reservado

Direccin de comunicacin: 041AH

7-94

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Tabla 7.A Definicin de la funcin de entrada Signo SON ARST GAINUP Valor del parmetro 01 02 03 Descripcin de la funcin de entrada digital Servo activado. Conmutar servo a "Servo listo". Verifique el parmetro P2-51. Reinicializacin de la alarma. Con la activacin de ARST pueden ser despejadas varias fallas (alarmas). Conmutacin de ganancia en el modo de velocidad y posicin. Cuando GAINUP est activado (P2-27 est configurado a 1), la ganancia es conmutada a la ganancia multiplicada por la fluctuacin Eliminar pulso (consulte P2-50). Cuando se activa el CCLR se ejecuta el parmetro P2-50 Modo de eliminacin de pulsos. 0: Elimine el nmero de desviacin del pulso de posicin (slo disponible en los modos Pt y Pr) 1: Elimine el pulso de retroalimentacin del servomotor y el nmero de rotaciones (slo disponible en los modos Pt y Pr) 2: Elimine los pulsos de posicin restantes e interrumpa la operacin del servomotor (slo disponible en el modo Pr). 3: Elimine los restantes pulsos de posicin e interrumpa la operacin del servomotor. Luego de que el servomotor se detenga, active la seal TPOS (slo disponible en el modo Pr). ENCLAVADOR de la velocidad cero. Cuando esta seal est activada y el valor de la velocidad del servomotor es menor que el valor configurado en P1-38, se la utiliza para bloquear el servomotor en la posicin instantnea mientras ZCLAMP est activado.
Speed Command Setting value of P1-38 (Zero speed)

CCLR

04

ZCLAMP

05
ZCLAMP input signal

OFF

ON

Motor Speed Setting value of P1-38 (Zero speed) Tim

CMDINV HOLD

06 07

Control de inversin de la entrada de comandos. Cuando el Servodrive est en Pr, modo de velocidad y Torque, y CMDINV est activado, el servomotor est en rotacin inversa. Pausa del comando de posicin (Control interno de posicin nicamente). Cuando el Servodrive est en el modo Pr y se activa HOLD, el servomotor har una pausa. Comando activado (disponible solamente en el modo Pr). Cuando el Servodrive est en el modo Pr y CTRG est activado, el Servodrive controlar al servomotor para desplazarlo hasta la posicin almacenada que corresponda a los parmetros POS 0, POS 1 y POS 2. La activacin se dispara en el borde ascendente del pulso.

CTRG

08

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7-95

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Signo Valor del parmetro 09 Descripcin de la funcin de entrada digital Lmite del Torque habilitado. Cuando el Servodrive est en los modos velocidad y de posicin y TRQLM est activado, ello indica que el comando de lmite de Torque es vlido. La fuente de los comandos de lmite de Torque es el parmetro interno o el voltaje analgico. Lmite de velocidad habilitado. Cuando el Servodrive est en el modo de Torque y TRQLM est activado, ello indica que el comando de lmite de velocidad es vlido. La fuente de los comandos de lmite de velocidad es el parmetro interno o el voltaje analgico. Seleccin comando de posicin 0 ~ 2 Cuando se selecciona el modo Pr, las ocho posiciones almacenadas son programadas a travs de una combinacin de los comandos POS 0, POS 1 y POS 2. N de comando P1 P2 POS1 12 P3 P4 P5 P6 POS2 13 P7 P8 ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO POS2 POS1 POS0 CTRG Parmetro P1-15 P1-16 P1-17 P1-18 P1-19 P1-20 P1-21 P1-22 P1-23 P1-24 P1-25 P1-26 P1-27 P1-28 P1-29 P1-30

TRQLM

SPDLM

10

POS0

11

DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO

DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO

Seleccin de comandos de velocidad 0 ~ 1 N de comando Seal DI de CN1 SPD1 SPD0 Fuente de los comandos Contenido Rango

SPD0

14

S1

DESAC DESAC TIVAD TIVAD O O DESAC ACTIV

Modo

Comando Voltaje entre S analgico V-REF y GND externo Sz Ninguno El comando de velocidad es 0 P1-09 P1-10 P1-11

+/-10 V 0 0~5000 0~5000 0~5000

SPD1

15

S2 S3 S4

ACTIV DESAC Parmetro interno ACTIV ACTIV

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Signo Valor del parmetro Descripcin de la funcin de entrada digital Seleccin del comando del Torque 0 ~ 1 TCM0 16 Seal DI de CN1 N de comando TCM1 TCM0 DESAC DESAC TIVADO TIVADO DESAC ACTIVA ACTIVA DESAC Parmetro interno ACTIVA ACTIVA Fuente de los comandos Modo T Comando analgico Contenido Voltaje entre V-REF y GND El comando de Torque es 0 P1-12 P1-13 P1-14 Rango +/-10 V 0 0 ~ 300 % 0 ~ 300 % 0 ~ 300 %

T1

Tz Ninguno

TCM1

17

T2 T3 T4

S-P S-T T-P EMGS CWL CCWL ORGP TLLM TRLM SHOM INDEX0 INDEX1 INDEX2 INDEX3 INDEX4

18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

Conmutacin de modo de Posicin / Velocidad (DESACTIVADO: velocidad, ACTIVADO: posicin) Modo de conmutacin de velocidad / Torque (DESACTIVADO: Velocidad, ACTIVADO: Torque) Conmutacin del modo de Torque / posicin (DESACTIVADO: Torque, ACTIVADO: posicin) Parada de emergencia. Debera ser el contacto b y estar normalmente ACTIVADO, o se exhibir una falla (ALE13). Lmite de inhibicin de marcha atrs. Debera ser el contacto b y estar normalmente ACTIVADO, o se exhibir una falla (ALE14). Lmite de inhibicin de marcha hacia adelante. Debera ser el contacto b y estar normalmente ACTIVADO, o se exhibir una falla (ALE15). Sensor Home de referencia. Cuando ORGP est activado, el Servodrive har que el servomotor arranque para buscar el sensor de referencia Home. [consulte P147] Lmite de Torque, operacin hacia atrs (la funcin de lmite de Torque es vlida slo cuando se habilita P1-02) Lmite de Torque, operacin operacin (la funcin de lmite de Torque es vlida slo cuando se habilita P1-02) Pasar a la posicin inicial. Cuando SHOM est activado, el Servodrive controlar el servomotor para desplazarlo hasta la posicin inicial. [consulte P1-47] Entrada 0 de seleccin de etapa de alimentacin 0 (bit 4) Entrada 1 de seleccin de etapa de alimentacin 1 (bit 4) Entrada 2 de seleccin de etapa de alimentacin 2 (bit 4) Entrada 3 de seleccin de etapa de alimentacin 3 (bit 4) Entrada 4 de seleccin de etapa de alimentacin 4 (bit 4) Cuando el Servodrive est en el modo Pr, si los usuarios configuran P1-33 a 2, 3 y 4 (modo de control de la etapa de alimentacin) se proveen funciones control de la etapa de alimentacin (1 a 32 etapas). [consulte la seccin 12.6 Control de la etapa de alimentacin]

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Signo Valor del parmetro Descripcin de la funcin de entrada digital Funcin Modo: MD0 33 Entrada 0 del modo de etapa de alimentacin 0 (bit 0)
MDPn Estado 1 MD1 MD0 Explicacin Disminucin del Torque Modo de posicin de la etapa de alimentacin Modo de retorno a la posicin inicial Parada de emergencia No le d importancia Operacin manual en sentido horario Operacin manual en sentido antihorario No le d importancia DESACTIVADO DESACTIVADO

DESACTIVADO

ACTIVADO

MD1

34

Entrada 1 del modo de etapa de alimentacin 1 (bit 0)

DESACTIVADO 3 ACTIVADO DESACTIVADO

MDP0

35

Operacin manual continua

ACTIVADO X

ACTIVADO X

DESACTIVADO ACTIVADO

ACTIVADO

MDP1

36

Operacin manual de etapa nica

ACTIVADO

DESACTIVADO

JOGU JOGD

37 38

Entrada de avance paso a paso. Cuando JOGD est activado, el servomotor avanzar paso a paso en direccin inversa. [consulte P4-05] Entrada de retroceso paso a paso. Cuando JOGD est activado, el servomotor avanzar paso a paso en direccin inversa. [consulte P4-05] Disponible cuando el Servodrive esta en el modo Pr y los usuarios deben Entrada de incremento. Cuando STEPU configurar P1-33 a 5 y 6 (modo de est activado, el servomotor pasar a la operacin automtica interna) [consulte la posicin siguiente. seccin 12-7 Modo de operacin automtica interna] Entrada de reduccin. Cuando STEPD est activado, el servomotor retornar a la posicin anterior. Entrada de paso atrs. Cuando STEPB est activado, el servomotor retornar a la primera posicin. Entrada de la ejecucin automtica. Cuando AUTOR est activado, el servomotor operar automticamente de acuerdo con el comando interno de posicin. Para la configuracin de la duracin del intervalo (temporizadores 0 a 7), consulte los parmetros P2-52 a P2-59. Si el temporizador no est configurado, el comando de posicin interna sin temporizador configurado ser omitido y no se ejecutar. El servomotor operar de acuerdo con el siguiente comando interno de posicin. Disponible cuando el Servodrive esta en el modo Pr y los usuarios deben configurar P1-33 a 5 y 6 (modo de operacin automtica interna) [consulte la seccin 12-7 Modo de operacin automtica interna]

STEPU

39

STEPD

40

STEPB

41

AUTOR

42

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Signo GNUM0 Valor del parmetro 43 Descripcin de la funcin de entrada digital Relacin electrnica de engranajes (numerador) seleccin 0 [consulte P2-60 a P2-62] Relacin electrnica de engranajes (numerador) seleccin 1 [consulte P2-60 a P2-62]
GNUM0, GNUM1

GNUM1

44
Pulse

1st Numerator (N1) (P1-44)

2nd Numerator (N2) (P2-60)


3rd Numerator (N3) (P2-61) 4th Numerator (N4) (P2-62)

Smooth Filter (P1-08)

Pulse Error

Denominator (P1-45)

Feed Back Pulse

INHP STF

45 46

Entrada de inhibicin de pulsos. Cuando el Servodrive est en el modo posicin, si INHP est activado, el comando externo de entrada de pulsos no ser vlido. Habilitar la operacin hacia adelante del servomotor. En el modo de velocidad, se lo utiliza para habilitar la operacin hacia adelante del servomotor. Habilitar la operacin hacia atrs del servomotor. En el modo de velocidad, se lo utiliza para habilitar la operacin hacia atrs del servomotor. STF 1 1 0 0 STB 0 1 0 1 Explicacin Operacin hacia adelante del comando de velocidad (CCWL) Detencin Detencin Operacin hacia atrs del Comando de velocidad (CWL)

STB

47

0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO (normalmente cerrado) Tenga en cuenta que nunca deber utilizar DI STF y STB con DI SPD0 y SPD1 simultneamente.

NOTA
1) 11~17: Modo de control individual, 18~20: Modo de control doble 2) Cuando P2-10 a P2-17 estn configurados a 0, ello indica que la funcin de entrada est deshabilitada.

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7-99

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Tabla 7.B Definicin de la funcin de salida Signo SRDY Valor del parmetro 01 Descripcin de la funcin de salida digital Servo listo. SRDY se activa cuando el Servodrive est listo para operar. Todas las condiciones de falla y de alarma, si las hubiera presentes, han sido despejadas. Servo activado. SON se activa cuando se aplica al Servodrive alimentacin elctrica de control. El Servodrive puede o no estar listo para operar cuando pueda existir una condicin de falla o alarma. Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO" con alimentacin elctrica de control aplicada al Servodrive; puede haber una condicin de falla o no. El servo no est listo para operar. Servo listo (SRDY) est "ACTIVADO" cuando el servo est listo para operar, SIN falla / alarma. (P2-51 debera activar/desactivar el SRDY de servo listo) A velocidad cero. ZSPD se activa cuando el Servodrive detecta que la velocidad del servomotor es igual o menor que las especificadas en el Rango de velocidad cero configurado tal como se lo define en el parmetro P1-38. Por ejemplo, en la opcin predeterminada, ZSPD ser activado cuando el Servodrive detecte que el servomotor gira a la velocidad de 10 r/min o menor. ZSPD permanecer activado hasta que la velocidad del servomotor aumente por encima de las 10 rev/min. Cuando se alcanza la velocidad. El TSPD se activa una vez que el Servodrive haya detectado que el servomotor ha alcanzado la velocidad deseada configurada en el parmetro P1-39. TSPD permanecer activado hasta que la velocidad del servomotor caiga por debajo de la velocidad deseada. Cuando se completa el posicionamiento. Cuando el Servodrive esta en el modo Pt, TPOS ser activado cuando el error de posicin sea igual o menor que el valor configurado en P1-54. Cuando el Servodrive est en el modo Pr, TPOS ser activado cuando el Servodrive detecte que la posicin del servomotor est en una banda -P1-54 a +P154 respecto de la posicin deseada. Por ejemplo, como opcin predeterminada de fbrica TPOS se activar una vez que el servomotor est en el rango de -99 pulsos de la posicin deseada, y luego se desactivar despus de que alcance el rango de +99 pulsos de la posicin deseada. En el lmite de Torque. El TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el servomotor ha alcanzado los lmites de Torque configurados ya sea por los parmetros P1-12 ~ P1-14 o a travs de un voltaje analgico externo. Alarma del servo (falla del servo) activada. ALRM se activa cuando el Servodrive ha detectado una condicin falla. (Sin embargo, cuando tienen lugar un error de lmite de marcha hacia atrs, un error de lmite hacia adelante, una parada de emergencia, un error de comunicacin serie, y una falla de infravoltaje, se activa primero una ADVERTENCIA.) Control del freno electromagntico. BRKR est activado (accionamiento del freno del servomotor). (Consulte los parmetros P1-42 a P1-43)

SON

02

ZSPD

03

TSPD

04

TPOS

05

TQL

06

ALRM

07

BRKR

08

7-100

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Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Signo Valor del parmetro 09 Descripcin de la funcin de salida digital Retorno a la posicin inicial completado. HOME se activa cuando el Servodrive haya detectado que ha sido detectado el sensor "HOME" (entrada digital 24) y han sido satisfechas las condiciones de home configuradas en los parmetros P1-47, P1-50 y P1-51. Advertencia de sobrecarga de la salida. OLW se activa cuando el Servodrive haya detectado que el servomotor ha alcanzado el nivel de sobrecarga de salida configurado por el parmetro P1-56. tOL = tiempo admisible de sobrecarga x valor del parmetro de P1-56 Cuando el tiempo acumulado de sobrecarga (tiempo de sobrecarga continua) supera el valor del tOL, se dar salida seal a la seal de advertencia de sobrecarga, o sea la seal DO, OLW, estar ACTIVADA. Sin embargo, si el tiempo de sobrecarga acumulado (tiempo de sobrecarga continua) superara el tiempo de sobrecarga admisible, se activar la alarma de sobrecarga (ALE06). Por ejemplo: Si el valor de configuracin del parmetro P1-56 (Nivel de advertencia de sobrecarga de la salida) es 60%, cuando el tiempo de sobrecarga admisible supere los 8 segundos al 200% de la salida nominal, el problema de sobrecarga (ALE06) ser detectado y mostrado en la pantalla LED. En ese momento, tOL = 8 x 60% = 4.8 segundos Resultado: Cuando la salida del Servodrive est al 200% de la salida nominal y el Servodrive est continuamente sobrecargado durante 4,8 segundos, la seal de advertencia de sobrecarga estar ACTIVADA (el cdigo DO es 10, o sea la seal DO, OLW, estar activada). Si el Servodrive est continuamente sobrecargado durante 8 segundos, ser detectada y mostrada en la pantalla LED la alarma de sobrecarga (ALE06). Luego, seal de falla del servo ser ACTIVADA (ALRM de la seal DO estar activado). Advertencia del servo activada. WARN se activa cuando el Servodrive haya detectado un error del lmite de marcha hacia atrs. Estas condiciones falla son Error del lmite hacia adelante, Parada de emergencia, Error de comunicacin serie e Infravoltaje. Comando interno de posicin completado. CMDOK se activa cuando el Servodrive ha detectado que el comando de posicin interna ha sido completado o detenido luego de transcurrido el tiempo de retardo configurado por el parmetro P1-62.

HOME

OLW

10

WARN

11

CMDOK

12

NOTA
1) Cuando P2-18 a P2-22 estn configurados a 0, ello indica que la funcin de entrada est deshabilitada.

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7-101

Captulo 7 Parmetros del servo|Serie ASDA-AB Esta pgina se deja intencionalmente en blanco

7-102

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Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS

8.1

Interfaz del hardware de comunicacin

El Servodrive de la serie ASDA-AB tiene tres modos de comunicacin: RS-232, RS-485 y RS-422. Todos los aspectos del control, operacin y supervisin, as como tambin la programacin del controlador, pueden lograrse va comunicacin. Sin embargo, slo puede utilizarse por vez un modo de comunicacin. Los usuarios pueden seleccionar el modo de comunicacin deseado mediante el parmetro P3-05. Para informarse sobre las conexiones y limitaciones, consulte las siguientes secciones. RS-232 Configuracin

Conexin de los cables

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

8-1

Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB

NOTA
1) La mxima longitud de cable recomendada es de 15 m (50 pies.). Tenga en cuenta que el ruido RFI / EME deber ser mantenido en un mnimo, y el cable de comunicacin deber mantenerse alejado de cables de alto voltaje. Si se requiere una velocidad de transmisin de 38400 bps o mayor, la longitud mxima del cable de comunicacin ser de 3 m (9,84 pies,) la cual asegurar la tasa de baudios correcta y deseada. 2) El nmero mostrado en la figura anterior indica el nmero de terminal de cada conector.

RS-485, RS-422 Configuracin

8-2

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB

Conexin de los cables

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

8-3

Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB

NOTA
1) La longitud mxima de cable es de 100 m (39,37 pulgadas) cuando el Servodrive est instalado en un lugar en el que existan slo unas pocas interferencias. Tenga en cuenta que el ruido RFI / EME deber ser mantenido en un mnimo, y el cable de comunicacin deber mantenerse alejado de cables de alto voltaje. Si se requiere una velocidad de transmisin de 38400 bps o mayor, la longitud mxima del cable de comunicacin ser de 15 m (50 pies,) la cual asegurar la tasa de baudios correcta y deseada. 2) El nmero mostrado en la figura anterior indica el nmero de terminal de cada conector. 3) La fuente de alimentacin deber suministrar un voltaje de CC de +12 V o superior. 4) Si se requieren ms de 32 ejes sincrnicos utilice un REPETIDOR. 5) Para la identificacin de terminal de CN3, consulte la seccin 3,5.

8-4

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB

8.2

Valores de los parmetros de comunicacin

Los siguientes prrafos describen las direcciones de comunicacin de los parmetros de comunicacin. Para los parmetros de comunicacin, consulte el Captulo 7. Las direcciones de comunicacin 0301, 0302 y 0305 deben configurarse de la misma manera para que todos los servomandos y dispositivos se comuniquen correctamente. 0300H Configuracin de la direccin de comunicacin Predeterminado: 1 Rango: 1~254

Si el Servodrive de CA est controlado por la comunicacin RS-232/485/422, cada Servodrive (o dispositivo) debe ser unvocamente identificado y gestionado entre 1 y 254. El acceso al programa con este nmero es va el parmetro P3-00.

0301H Transmisin Velocidad

Predeterminado: 1 Rango: 0~5 Parmetros: 0: Tasa de baudios 4800 (velocidad de transmisin de datos: bits / segundo) 1: Tasa de baudios 9600 (velocidad de transmisin de datos: bits / segundo) 2: Tasa de baudios 19200 (velocidad de transmisin de datos: bits / segundo) 3: Tasa de baudios 38400 (velocidad de transmisin de datos: bits / segundo) 4: Tasa de baudios 57600 (velocidad de transmisin de datos: bits / segundo) 5: Tasa de baudios 115200 (velocidad de transmisin de datos: bits / segundo)

Este parmetro se utiliza para configurar la velocidad de transmisin de deseada entre la computadora y el Servodrive de CA. Los usuarios pueden configurar este parmetro y controlar la velocidad de transmisin para alcanzar la mxima tasa de baudios de 115200 bps.

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8-5

Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB 0302H Protocolo de comunicacin Predeterminado: 0 Rango: 0~8 Parmetros: 0: Modo ASCII de Modbus, <7,N,2> 1: Modo ASCII de Modbus, <7,E,1> 2: Modo ASCII de Modbus, <7,O,1> 3: Modo ASCII de Modbus, <8,N,2> 4: Modo ASCII de Modbus, <8,E,1> 5: Modo ASCII de Modbus, <8,O,1> 6: Modo RTU de Modbus, <8,N,2> 7: Modo RTU de Modbus, <8,E,1> 8: Modo RTU de Modbus, <8,O,1>

Este parmetro se utiliza para configurar el protocolo de comunicacin. Los caracteres alfanumricos representan lo siguiente: 7 u 8 son los nmeros de bits de datos; N, E u O se refieren al bit de paridad, Ninguno, Par o Impar; 1 o 2 son los nmeros de bits de parada. 0303H Tratamiento de las fallas de transmisin Predeterminado: 0 Rango: 0~1 Parmetros: 0: Exhibir la falla y continuar operando 1: Exhibir la falla y dejar de operar

Este parmetro se utiliza para determinar la secuencia de operacin una vez que se ha detectado una falla de comunicacin. Si se selecciona un '1', el Servodrive se detendr cuando detete la falla de comunicacin. El modo de detencin est configurado por el parmetro P1-32. 0304H Deteccin del intervalo de espera de la comunicacin Temporizador tipo perro guardin (no se recomienda modificar la configuracin predeterminada de fbrica si no resulta necesario) Predeterminado: 0 Rango: 0 a 20 seg. El parmetro predeterminado en fbrica est configurado a 0 y ello indica que esta funcin est deshabilitada.

Cuando este parmetro est configurado a cualquier valor mayor que 0, ello indica que el temporizador est habilitado. El valor configurado en este parmetro es el tiempo de comunicacin, y la deteccin del intervalo de espera de la comunicacin deber ser completada dentro de ese perodo. De lo contrario, ocurrir un error de comunicacin. Por ejemplo, si el valor configurado en este parmetro es 5, indicar que la deteccin del intervalo de espera de la comunicacin ser activada una vez en cinco segundos o tendr lugar un error de comunicacin. 0305H Modo de comunicacin Seleccin de la comunicacin: Predeterminado: 0 Rango: 0~2 Parmetros: 0: RS-232 1: RS-422 2: RS-485

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Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB No se puede utilizar dentro de un anillo de comunicacin mltiples modos de comunicacin RS-232, RS-485 y RS-422. 0306H Funcin de comunicacin de la entrada digital Control del contacto de la entrada digital: Predeterminado: 0 Rango: 0 a FFFF (nmero hexadecimal)

La configuracin de este parmetro determina cmo aceptarn las entradas digitales (DI) los comandos y seales. Los comandos o seales de entrada a travs de la DI pueden ser ya sea desde una fuente externa, a travs del conector de la interfaz CN 1, o va comunicacin, (RS-232, RS-485 y RS-422). Si el parmetro Control del contacto de entrada digital para DI 1 a 8 est configurado a "0", el comando es externo, y va CN1; si est configurado a "1" (nmero decimal) la seal DI es va comunicacin. Cada una de las ocho entradas digitales es accedida individualmente y puede ser configurada independientemente de las dems. Pueden ser programados ya sea por medio del teclado del Servodrive o va comunicacin o la interfaz de usuario de una computadora. Si son programados a travs del teclado, se ingresa un nmero hexadecimal; si son programados va comunicacin o la interfaz de usuario, puede utilizarse un nmero decimal o hexadecimal. En ambos mtodos de programacin, se utiliza un nico nmero para las ocho entradas digitales. El siguiente ejemplo muestra cmo es gestionada cada DI y convertida en un nico nmero decimal o hexadecimal. Las ocho entradas digitales son referidas desde la derecha, DI 1, hacia la izquierda, DI 8, con su mtodo deseado de comando o seal de entrada, 0 o 1. Una vez que hayan sido anotadas las ocho entradas digitales, ese nmero binario es convertido en un nmero decimal o hexadecimal e ingresado en P3-06. Bit Valor decimal Entrada Estado 8 7 6 32 5 16 4 8 3 4 2 2 1 1

128 64

DI8 DI7 DI6 DI5 DI4 DI3 DI2 DI1 1 1 0 1 1 0 0 0 = D8 Hex (Teclado, comunicacin o interfaz de usuario)

(Comunicacin externa CN1)

= 216 Dec (slo comunicacin o interfaz de usuario)

Consulte el captulo 4.4.5 Operacin del diagnstico de la exhibicin de la seal DI para obtener la disposicin de la seleccin de la exhibicin de la seal digital. El parmetro Contacto de control de la entrada digital, P3-06, tambin trabaja en conjunto con el parmetro Entrada digital multifuncin P4-07, que tiene varias funciones. El contenido de P4-07 es de "slo lectura" a travs del teclado del Servodrive y exhibir el estado activado o desactivado ("en blanco" o "|") de las ocho entradas digitales que hayan sido configuradas

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8-7

Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB de acuerdo con P3-06. Por ejemplo, si P3-06 ha sido configurado a 0 (todas las DI son externas y va la interfaz CN 1) y la pantalla de P4-07 indica lo siguiente: _ | | | _ _ _ | (para el manual esta imagen deber ser similar a la mostrada en la pgina 4-8 (Cap. 4.4.5)) Las entradas digitales 1, 5, 6 y 7 estn "activadas" (altas) y las entradas digitales 2, 3, 4 y 8 estn "desactivadas" (bajas). Si el contenido de P4-07 est siendo ledo a travs de comunicacin, la salida ser un nmero decimal que representar la pantalla "binaria". Por ello en el ejemplo anterior el nmero decimal que est siendo ledo sera 113. Sin embargo, en el modo de comunicacin el usuario puede escribir a P4-07 para ya sea "activar" o "desactivar" las entradas digitales. De nuevo esto se logra enviando un nmero decimal o hexadecimal que corresponda a la representacin binaria de las entradas digitales gestionadas. Por ello, en el ejemplo anterior seran enviados a 407H 113 o 71 hex para activar las entradas digitales 1, 5, 6 y 7. Recuerde, con anterioridad P3-06 deber haber sido configurado a ya sea 255 / FF o 113 / 71. (Esto configura las entradas digitales 1, 5, 6 y 7 a comunicacin). 0307H Tiempo de demora de la respuesta de comunicacin Predeterminado: 0 Rango: 0~255

Este parmetro se utiliza para demorar el tiempo de comunicacin en que el Servodrive responde al controlador del servidor (controlador externo)

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Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB

8.3

Protocolo de comunicacin MODBUS

Cuando se utiliza la interfaz de comunicacin serie RS-232/485/422, cada Servodrive de CA de la serie ASDA-AB tiene una direccin de comunicacin preasignada, especificada por el parmetro P3-00. La computadora controla luego cada Servodrive de CA de acuerdo con su direccin de comunicacin. El Servodrive de CA de la serie ASDA-AB puede ser configurado para comunicarse en una red MODBUS utilizando uno de los siguientes modos: ASCII (siglas en ingls del Cdigo Estadounidense Estndar para el Intercambio de Informacin) o RTU (siglas en ingls de Unidad Terminal Remota). Los usuarios pueden seleccionar el modo que deseen, junto con el protocolo de comunicaciones del puerto serie, en el parmetro P3-02. Cdigo de descripcin: Modo ASCII: Cada dato de 8 bits es la combinacin de dos caracteres ASCII. Por ejemplo, un dato de 1 byte: 64 Hex, mostrado como 64 en ASCII, consiste de 6 (36 Hex) y 4 (34 Hex). La siguiente tabla muestra los caracteres hexadecimales disponibles y sus correspondientes cdigos ASCII. Carcter Cdigo ASCII Carcter Cdigo ASCII Modo RTU: Cada dato de 8 bits es una combinacin de dos caracteres hexadecimales de 4 bits. Por ejemplo, un dato de 1 byte: 64 Hex. Formato de los datos: Cuadro de caracteres de 10 bits (para caracteres de 7 bits) 7N2 0 30H 8 38H 1 31H 9 39H 2 32H A 41H 3 33H B 42H 4 34H C 43H 5 35H D 44H 6 36H E 45H 7 37H F 46H

Start bit

Stop bit

Stop bit

7-data bits 10-bits character frame


7E1

Start bit

3 7-data bits

Even parity

Stop bit

10-bits character frame


7O1

Start bit

Odd parity

Stop bit

7-data bits 10-bits character frame

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8-9

Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB Cuadro de caracteres de 11 bits (para caracteres de 8 bits) 8N2

Start bit

3 8-data bits

Stop bit

Stop bit

11-bits character frame


8E1

Start bit

3 8-data bits

Even parity

Stop bit

11-bits character frame


8O1

Start bit

3 8-data bits

Odd parity

Stop bit

11-bits character frame


Protocolo de comunicacin: Modo ASCII: STX ADR CMD DATA (n-1) . DATA (0) LRC End 1 End 0 Modo RTU: STX ADR CMD DATA (n-1) . DATA (0) CRC End 1 Cdigo de comando: 1 byte Un intervalo de silencio de ms de 10 ms Contenido de los datos: n palabras = n x 2 bytes, n12 Un intervalo de silencio de ms de 10 ms Direccin de comunicacin: 1 byte Cdigo de comando: 1 byte Cdigo de comando: 1 byte consiste de dos cdigos ASCII Cdigo de final 1: (0DH)(CR) Cdigo de final 0: (0AH)(LF) Contenido de los datos: n palabras = n x 2 bytes, consisten de n x 4 cdigos ASCII, n12 Carcter inicial: (3AH) Direccin de comunicacin: 1 byte consiste de dos cdigos ASCII Cdigo de comando: 1 byte consiste de dos cdigos ASCII

8-10

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Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB STX (Inicio de la comunicacin) Modo ASCII: Carcter : Modo RTU: Un intervalo de silencio de ms de 10 ms ADR (Direccin de comunicacin) Las direcciones de comunicacin vlidas se encuentran en el rango de 1 a 254. Por ejemplo, comunicacin al Servodrive de CA con direccin 16 decimal: Modo ASCII: ADR=1,0 => 1=31H0=30H Modo RTU: ADR = 10H CMD (Cdigos de comandos) y DATA (Caracteres de datos) El formato de los caracteres de datos depende del cdigo de comando. Los cdigos de comandos disponibles y ejemplos para el Servodrive de CA se describen como sigue: Cdigo de comando: 03H, leer N palabras. El valor mximo de N es 10. Por ejemplo, leyendo dos palabras continuas desde direccin de comienzo 0200H del Servodrive de CA con direccin 01H. Modo ASCII: Mensaje de comando: STX ADR CMD : 0 1 0 3 0 Direccin de datos inicial 2 0 0 0 Nmero de datos 0 0 2 Verificacin de redundancia longitudinal (LRC) End 1 End 0 F 8 (0DH)(CR) (0AH)(LF) Verificacin de redundancia longitudinal (LRC) End 1 End 0 Contenido de la segunda direccin de datos 0201H Contenido de la direccin de inicio de datos 0200H Mensaje de respuesta: STX ADR CMD Nmero de datos (Conteo por byte) : 0 1 0 3 0 4' 0 0 B 1 1 F 4 0 E 8 (0DH)(CR) (0AH)(LF)

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8-11

Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB Modo RTU: Mensaje de comando: ADR CMD Direccin de datos inicial Nmero de datos (Conteo por palabra) CRC (verificacin cclica de redundancia) baja CRC (verificacin cclica de redundancia) alta 01H 03H 02H (bytes superiores) 00H (bytes inferiores) 00H 02H C5H (bytes inferiores) Mensaje de respuesta: ADR CMD Nmero de datos (Conteo por byte) Contenido de la direccin de inicio de datos 0200H 01H 03H 04H 00H (bytes superiores) B1H (bytes inferiores) 1FH (bytes superiores)

B3H (bytes superiores)

Contenido de la segunda direccin de datos 0201H

40H (bytes inferiores)

CRC (verificacin cclica de redundancia) baja CRC (verificacin cclica de redundancia) alta Cdigo de comando: 06H, escribir una palabra

A3H (bytes inferiores)

D4H (bytes superiores)

Por ejemplo, escribiendo 100 (0064H) a la direccin inicial de datos 0200H de la serie ASDA-AB con direccin 01H. Modo ASCII: Mensaje de comando: STX ADR CMD : 0 1 0 6 0 Direccin de datos inicial 2 0 0 0 Contenido de los datos 0 6 4 Verificacin de redundancia longitudinal (LRC) End 1 End 0 9 3 (0DH)(CR) (0AH)(LF) Verificacin de redundancia longitudinal (LRC) End 1 End 0 Contenido de los datos Direccin de datos inicial Mensaje de respuesta: STX ADR CMD : 0 1 0 6 0 2' 0 0 0 0 6 4 9 3 (0DH)(CR) (0AH)(LF)

8-12

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Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB Modo RTU: Mensaje de comando: ADR CMD Direccin de datos inicial Contenido de los datos CRC (verificacin cclica de redundancia) baja CRC (verificacin cclica de redundancia) alta LRC (modo ASCII): La LRC (Verificacin de redundancia longitudinal) se calcula efectuando la suma, mdulo 256, de los valores de los bytes desde ADR hasta el ltimo carcter de datos y luego calculando la representacin hexadecimal de la negacin del complemento a dos de la suma. Por ejemplo, leyendo una palabra de la direccin 0201H del Servodrive de CA con direccin 01H. STX ADR CMD : 0 1 0 3 0 Direccin de datos inicial 2 0 1 0 Nmero de datos 0 0 1 Verificacin de redundancia longitudinal (LRC) End 1 End 0 F 8 (0DH)(CR) (0AH)(LF) 01H 06H 02H (bytes superiores) 00H (bytes inferiores) 00H (bytes superiores) 64H (bytes inferiores) 89H (bytes inferiores) Mensaje de respuesta: ADR CMD Direccin de datos inicial Contenido de los datos CRC (verificacin cclica de redundancia) baja CRC (verificacin cclica de redundancia) alta 01H 06H 02H (bytes superiores) 00H (bytes inferiores) 00H (bytes superiores) 64H (bytes inferiores) 89H (bytes inferiores)

99H (bytes superiores)

99H (bytes superiores)

01H+03H+02H+01H+00H+01H = 08H, la negacin del complemento a 2 de 08H es F8H. Por lo tanto, podemos saber que LRC CHK es F,8.

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Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB CRC (modo RTU): El CRC (Control de Redundancia Cclica) se calcula de la siguiente forma: Paso 1: Cargue un registro de 16 bits (llamado registro CRC) con FFFFH. Paso 2: O exclusivo del primer byte del mensaje de comando con el byte de orden bajo del registro de CRC de 16 bits, colocando el resultado en el registro de CRC. Paso 3: Extraiga y examine el LSB. Si el LSB (bit menos significativo) del registro del CRC es 0, desplace el registro del CRC un bit hacia la derecha. Si el LSB del registro del CRC (control de redundancia Cclica) es igual a 1, se debe desplazar el registro del CRC un bit hacia la derecha, y luego efectuar un O exclusivo del registro del CRC con el valor polinmico A001H. Paso 4: Repita el paso 3 hasta que hayan sido efectuados ocho desplazamientos. Despus de terminar esto, habr sido procesado un byte de 8 bits completo; luego realice el paso 5. Paso 5: Repita los pasos 2 a 4 para el siguiente byte de 8 bits del mensaje del comando. Contine haciendo esto hasta que todos los bytes hayan sido procesados. Los contenidos finales del registro del CRC son el valor del CRC.

NOTA
1) Al transmitir el valor del CRC en el mensaje, los bytes superior e inferior del valor del CRC se deben intercambiar, es decir, el byte de orden inferior se transmitir primero. 2) Por ejemplo, leyendo dos palabras en la direccin 0101H del Servodrive con direccin 01H. El contenido final del registro de CRC desde ADR hasta el ltimo carcter de datos es 3794H, y luego se muestra el mensaje del comando como sigue. Lo que tenerse en cuenta es que 94H debe ser transmitido antes de 37H.

Mensaje de comando ADR CMD Direccin de datos inicial Nmero de datos (Conteo por palabra) CRC (verificacin cclica de redundancia) baja CRC (verificacin cclica de redundancia) alta 01H 03H 01H (byte superior) 01H (bytes inferiores) 00H (bytes superiores) 02H (bytes inferiores) 94H (bytes inferiores) 37H (bytes superiores)

End1, End0 (fin de la comunicacin) Modo ASCII: En el modo ASCII, (0DH) significa el carcter \r (retorno de carro) y (0AH) significa el carcter \n (nueva lnea), ellos indican final de la comunicacin.

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Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB Modo RTU: En el modo RTU, un intervalo de silencio de ms de 10 ms indica el final de la comunicacin. El siguiente es un ejemplo de la generacin de CRC usando el lenguaje C. La funcin lleva dos argumentos: unsigned char* data; unsigned char length La funcin regresa al valor del CRC como un tipo de valor entero sin signo. unsigned int crc_chk (unsigned char* data, unsigned char length) { int j; unsigned int reg_crc=0xFFFF; while( length-- ) { reg_crc^= *data++; for(j=0;j<8;j++ ) { if(reg_crc & 0x01) { /* LSB(bit 0 ) = 1 */ reg_crc = (reg_crc>>1)^ 0xA001; } else { reg_crc = reg_crc>>1); } } } return reg_crc; } Ejemplo de programa de comunicacin con una PC: #include<stdio.h> #include<dos.h> #include<conio.h> #include<process.h> #define PORT 0x03F8 #define THR 0x0000 #define RDR 0x0000 #define BRDL 0x0000 #define IER 0x0001 #define BRDH 0x0001 #define LCR 0x0003 #define MCR 0x0004 #define LSR 0x0005 #define MSR 0x0006 unsigned char rdat[60]; /* leer dos datos en la direccin 0200H de ASD con direccin 1 */ /* la direccin de COM 1 */

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Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB unsigned char tdat[60]={:,0,1,0,3,0,2,0,0,0,0,0,2,F,8,\r,\n}; void main() { int I; outportb(PORT+MCR,0x08); outportb(PORT+IER,0x01); /* interrupt enable */ /* interrupt as data in */

outportb(PORT+LCR,( inportb(PORT+LCR) | 0x80 ) ); /* el BRDL/BRDH puede ser accedido como LCR.b7 == 1 */ outportb(PORT+BRDL,12); outportb(PORT+BRDH,0x00); outportb(PORT+LCR,0x06); /* configurar el protocolo <7,E,1> = 1AH, <8,N,2> = 07H <8,O,1> = 0BH for( I = 0; I<=16; I++ ) { while( !(inportb(PORT+LSR) & 0x20) ); /* esperar hasta que se vace THR */ outportb(PORT+THR,tdat[I]); } I = 0; while( !kbhit() ) { if( inportb(PORT+LSR)&0x01 ) { /* b0==1, read data ready */ rdat[I++] = inportb(PORT+RDR); /* leer datos en RDR */ } } } /* enviar los datos a THR */ <7,O,1> = 0AH <8,E,1> = 1BH */

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Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB

8.4

Escritura y lectura del parmetro de comunicacin

Existen los siguientes cinco grupos de parmetros: Grupo 0: Parmetro de monitor Grupo 1: Parmetro bsico Grupo 2: Parmetro de extensin Grupo 3: Parmetro de comunicacin Grupo 4: Parmetro de diagnstico (ejemplo: P0-xx) (ejemplo: P1-xx) (ejemplo: P2-xx) (ejemplo: P3-xx) (ejemplo: P4-xx)

Para obtener un listado y descripcin completos de todos los parmetros, consulte el Captulo 7. Los parmetros de escritura de la comunicacin para la serie ASDA-AB incluyen: Grupo 0: P0-02 ~ P0-17 (0002H a 0011H) Grupo 1: P1-00 ~ P1-62 (0100H a 013EH) Grupo 2: P2-00 ~ P2-65 (0200H a 0241H) Grupo 3: P3-00 ~ P3-07 (0300H a 0307H) Grupo 4: P4-05 ~ P4-23 (0405H a 0417H)

NOTA
1) P3-01 Luego de que se configure la nueva velocidad de transmisin, los siguientes datos sern escritos a la nueva velocidad. 2) P3-02 Luego de que se configure el nuevo protocolo de comunicacin, los siguientes datos sern escritos al nuevo protocolo. 3) P4-05 Control de avance paso a paso del servomotor. Para obtener la descripcin, consulte el Captulo 7. 4) P4-06 Forzar el control del contacto de salida. Este parmetro es para que los usuarios verifiquen si la DO (salida digital) es normal. El usuario puede configurar 1, 2, 3, 4 y 5 para comprobar DO0, DO1, DO2, DO3 y DO4, respectivamente. Luego de que el ensayo haya sido completado, configure este parmetro a 0 para informar al Servodrive que la prueba ha finalizado. 5) P4-10 Seleccin de la funcin de ajuste. Si el usuario deseara modificar las especificaciones de este parmetro, debe configurar primero el valor del parmetro P2-08 a 20 (Hexadecimal: 14H) y luego reiniciar. Luego de reiniciar, los valores del parmetro P4-10 pueden modificarse 6) P4-11 a P4-21 Estos parmetros son para el ajuste del desplazamiento. No modifique la configuracin predeterminada en fbrica si no resulta necesario. Si el usuario deseara modificar la configuracin de estos parmetros, deber configurar primero el valor del parmetro P2-08 a 22 (Hexadecimal: 16H) y luego reiniciar. Luego de reiniciar, los valores de los parmetros P4-11 a P4-21 pueden modificarse.
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Captulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB Los parmetros de lectura de la comunicacin para la serie ASDA-AB incluyen: Grupo 0: P0-00 ~ P0-17 (0000H a 0011H) Grupo 1: P1-00 ~ P1-62 (0100H a 013EH) Grupo 2: P2-00 ~ P2-65 (0200H a 0241H) Grupo 3: P3-00 ~ P3-07 (0300H a 0307H) Grupo 4: P4-00 ~ P4-23 (0400H a 0417H)

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Captulo 9 Mantenimiento e inspeccin

Los servomandos de CA de Delta se basan en tecnologa electrnica de estado slido. Se requiere mantenimiento preventivo para operar los servomandos de CA en ptima condicin y asegurarle una larga vida. Se recomienda realizar un mantenimiento e inspeccin peridicos del Servodrive de CA a cargo de un tcnico calificado. Antes de cualquier mantenimiento e inspeccin, siempre desconecte el fuerza de entrada de CA al equipo.

Asegrese de desconectar el fuerza de CA y de que los condensadores internos estn totalmente descargados antes de realizar el mantenimiento e inspeccin.

9.1

Inspeccin bsica

Luego de energizar el Servodrive de CA, el LED de carga se iluminar para indicar que el Servodrive est listo. Elemento Contenido Inspeccione peridicamente los tornillos del Servodrive, el eje del motor, el bloque de terminales y la conexin al sistema mecnico. Apriete los tornillos en la medida necesaria ya que se podran aflojar debido a la vibracin y las temperaturas cambiantes. Asegrese de que el aceite, el agua, las partculas metlicas o cualquier objeto extrao no caigan dentro del Servodrive, el servomotor, el panel de control o las ranuras y agujeros de ventilacin. Ya que causarn daos. Asegrese de la instalacin adecuada del panel de control. Deber estar libre de polvo arrastrado por el aire, gases nocivos o lquidos. Asegrese de que se respeten todas las instrucciones y recomendaciones de cableado; de lo contrario podran ocurrir daos al Servodrive y/o servomotor. Inspeccione el Servodrive y el servomotor para asegurarse de que no fueron daados. Para evitar una descarga elctrica, asegrese de conectar el terminal de tierra del Servodrive al terminal de tierra del panel de control. Antes de efectuar cualquier conexin, espere 10 minutos despus de desconectar el fuerza para que se descarguen los condensadores; alternativamente, utilice para descargarlos un dispositivo de descarga adecuado. Asegrese de que todos los terminales de cableado estn aislados correctamente. Asegrese de que todo el cableado sea correcto o podran tener lugar daos y/o mal funcionamiento. Inspeccione visualmente para asegurarse de que no haya dentro del Servodrive ningn tornillo, tira metlica o material conductivo o inflamable sin utilizar. Nunca coloque objetos inflamables sobre el Servodrive o cerca del resistor regenerativo externo. Asegrese de que el interruptor control est en la posicin DESACTIVADO. Si se est utilizando el freno electromagntico, asegrese de que est cableado correctamente.

Inspeccin general

Inspeccin antes de la operacin (No se aplica fuerza de control)

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9-1

Captulo 9 Mantenimiento e inspeccin|Serie ASDA-AB Elemento Contenido Si fuese necesario, utilice un filtro elctrico adecuado para eliminar el ruido al Servodrive. Asegrese de que el voltaje externo aplicado al Servodrive sea el adecuado y sea compatible con el controlador. Asegrese de que los cables no estn daados, estirados excesivamente o fuertemente cargados. Cuando el motor est operando, preste mucha atencin a la conexin de los cables y observe si estn daados, desgastados o sobreextendidos. Inspeccione en busca de vibraciones y sonidos anormales durante la operacin. Si el servomotor est vibrando o hay ruidos inusuales mientras el motor est operando, pngase en contacto con el distribuidor o el fabricante para asistencia. Asegrese de que todos los parmetros definidos por el usuario estn configurados correctamente. Como las caractersticas de las diversas maquinarias son diferentes, a fin de evitar accidentes u ocasionar daos no ajuste el parmetro anormalmente y asegure que la configuracin del parmetro no tenga un valor excesivo. Asegrese de reinicializar algunos parmetros cuando el Servodrive est apagado. (Consulte el Captulo 7). De lo contrario, se podra producir un mal funcionamiento. Si no hay sonido de contacto o hay algn ruido inusual cuando est operando el rel del Servodrive, pngase en contacto con su distribuidor para asistencia o comunquese con Delta. Inspeccione en busca de condiciones anormales de los indicadores de encendido y la pantalla LED. Si hubiera alguna condicin anormal de los indicadores de encendido y la pantalla LED, pngase en contacto con su distribuidor para asistencia o comunquese con Delta.

Inspeccin durante la operacin (Se aplica fuerza de control)

9.2

Mantenimiento
Utilice y almacene el producto en un ambiente adecuado y normal. Limpie peridicamente la superficie y el panel del Servodrive y el servomotor. Asegrese de que los conductores o aisladores no estn corrodos y/o daados. No desarme ni dae ninguna pieza mecnica cuando realice mantenimiento. Limpie toda presencia de polvo y suciedad con una aspiradora. Ponga especial nfasis en limpiar los puertos de ventilacin y los PCB. Siempre mantenga estas zonas limpias, ya que la acumulacin de polvo y suciedad podra ocasionar fallas imprevistas.

9.3

Vida til de los componentes recambio


Condensador uniforme Las caractersticas de un condensador uniforme sera deterioradas por por la presencia de una corriente de impulsos. La vida til de un condensador uniforme vara de acuerdo con la temperatura ambiental y las condiciones de operacin. La vida til garantizada comnmente de un condensador uniforme es de diez aos cuando es utilizado correctamente en un ambiente normal con aire acondicionado.

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Captulo 9 Mantenimiento e inspeccin|Serie ASDA-AB Rel Los contactos se desgastarn y ocasionarn un mal funcionamiento debido a la conmutacin de la corriente. La vida til de un rel vara en funcin de la capacidad de fuerza. Por ello, la vida til comnmente garantizada de un rel es de 100.000 ciclos acumulativos de activacin y desactivacin. Ventilador de enfriamiento La vida til del ventilador de enfriamiento es limitada y el mismo deber ser reemplazado peridicamente. El ventilador de enfriamiento alcanzar el final de su vida til en 2 a 3 aos cuando est en operacin continua. Sin embargo, tambin debe ser reemplazado si el ventilador de enfriamiento est vibrando o existen ruidos inusuales.

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Captulo 9 Mantenimiento e inspeccin|Serie ASDA-AB Esta pgina se deja intencionalmente en blanco.

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Captulo 10 Solucin de problemas

Si se detecta una falla del Servodrive o el servomotor, se mostrar en la pantalla LED el cdigo de falla correspondiente del Servodrive. Los cdigos de falla puede ser tambin transmitida va comunicacin; observe la exhibicin de P0-01 y P4-00 a P4-04 en el controlador o HMI.

10.1 Tabla de mensajes de fallas


Mensajes de fallas del Servodrive Mensajes de fallas Valor exhibido Nombre de la falla Sobrecorriente Descripcin de la falla La corriente del circuito principal es mayor que el mltiplo 1,5 de la del valor mximo instantneo de la corriente del servomotor. El voltaje del circuito principal ha excedido su valor mximo admisible. El voltaje del circuito principal est por debajo de su valor mnimo especificado. El ngulo del campo magntico correspondiente de la fase Z presenta un error. La operacin del control regeneracin tiene un error. El servomotor y el Servodrive estn sobrecargados. La velocidad de control del servomotor excede al lmite de velocidad normal.

Sobrevoltaje

Infravoltaje Corrimiento del pulso Z Error de regeneracin Sobrecarga Exceso de velocidad

Comando de control de La frecuencia de entrada del comando de pulsos excede el pulsos anormal lmite de su valor de configuracin admisible. Desviacin excesiva Tiempo cumplido de la ejecucin del temporizador tipo perro guardin Error del encoder Error de ajuste Parada de emergencia activada El valor de desviacin del control de posicin excede el lmite de su valor de configuracin admisible.

Tiempo cumplido de la ejecucin del temporizador tipo perro guardin.

La seal de pulsos tiene un error. Cuando realiza un ajuste elctrico el valor ajustado excede el lmite de su valor de configuracin admisible. El interruptor de la parada de emergencia est activado.

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Captulo 10 Solucin de problemas|Serie ASDA-AB Mensajes de fallas Valor exhibido Nombre de la falla Error del interruptor limitador de marcha atrs Error del interruptor limitador de marcha adelante Descripcin de la falla El interruptor limitador de marcha atrs est activado.

El interruptor limitador de marcha adelante est activado.

Error de temperatura del La temperatura del IGBT es excesivamente alta. IGBT Error de memoria Error de comunicacin DSP Error de comunicacin serie La escritura y lectura del EE-PROM tienen un error. La comunicacin entre DSP y MCU tiene un error. DSP no responde al comando MCU. El problema est del lado del DSP. La comunicacin RS-232/485 tiene un error.

Tiempo cumplido para la Tiempo cumplido de la comunicacin RS-232/485. comunicacin serie Error de escritura del comando Prdida de fase en el fuerza de entrada Error de escritura del comando de control.

Se perdi una fase del fuerza de entrada. Para advertir que el servomotor y el Servodrive se va a sobrecargar. Esta alarma se exhibir antes de ALM06. Cuando el servomotor alcance el valor del parmetro de P1-56, enviar una advertencia al Servodrive. Luego de que el Servodrive haya detectado la advertencia, ser activada la seal DO OLW y se exhibir este mensaje de falla.

Advertencia de presobrecarga

Tiempo cumplido para la Se produce un error cuando se est ejecutando un comando ejecucin del comando interno. interno Error de comunicacin DSP 1. DSP no responde al comando MCU. 2. DSP ha respondido al comando MCU pero hay un error en el mensaje de respuesta. Tal vez el hardware est daado. 1. DSP no responde al comando MCU. 2. DSP ha respondido al comando MCU pero hay un error en el mensaje de respuesta. Tal vez el hardware est daado.

Error de comunicacin DSP

NOTA
1) Si hubiera algn cdigo de falla desconocido que no est listado en la tabla anterior, informe al distribuidor o comunquese con Delta para obtener ayuda. 10-2
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Captulo 10 Solucin de problemas|Serie ASDA-AB

10.2 Causa potencial y acciones correctivas


Mensajes de fallas del Servodrive : Sobrecorriente Causa potencial Cortocircuito en la salida del Servodrive (U, V, W) Error de cableado del servomotor Error de IGBT Mtodo de verificacin 1. Verificar las conexiones del cableado entre el Servodrive y el servomotor. 2. Verificar si el cable est en cortocircuito. Acciones correctivas Reparar la condicin de cortocircuito y evitar la exposicin de los conductores metlicos.

Cuando se conecte el servomotor al Para reconectar el cableado Servodrive, verificar si las etapas del cableado respete los pasos de cableado son todas correctas. indicados en el manual del usuario. Disipador de calor sobrecalentado Para obtener ayuda pngase en contacto con su distribuidor o comunquese con Delta. Configurar el parmetro de nuevo a la configuracin predeterminada de fbrica y luego reconfigurar y ajustar otra vez el valor del parmetro. 1. Asegurarse de que la frecuencia del comando de entrada sea estable (demasiada fluctuacin). 2. Activar funcin de filtro.

Error de configuracin del parmetro de control

Verificar si el valor del parmetro excede la configuracin predeterminada de fbrica.

Error de configuracin Verificar si el comando de la entrada de control del comando de control es inestable (demasiada fluctuacin).

: Sobrevoltaje Causa potencial El voltaje del circuito principal ha excedido su valor mximo admisible. Mtodo de verificacin Acciones correctivas

Utilizar un voltmetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro del rango de Utilizar un fuerza o estabilizador de voltajes de entrada certificados. (Para energa adecuados. informarse sobre la especificacin de voltaje, consulte la seccin 11.1 del Captulo 11.)

Error del fuerza de Utilizar un voltmetro para verificar si el voltaje Utilizar un fuerza o estabilizador de entrada (suministro de de entrada se encuentra dentro de los limites energa adecuados. entrada incorrecto) especificados. : Infravoltaje Causa potencial El voltaje del circuito principal est por debajo de su valor mnimo especificado. Sin voltaje de entrada en el circuito principal. Mtodo de verificacin Verificar si el cableado de entrada de voltaje del circuito principal es normal. Utilizar un voltmetro para inspeccionar si el voltaje de entrada al circuito principal es normal. Acciones correctivas Reconfirmar el cableado del voltaje. Reconfirmar el interruptor de encendido.

Error del fuerza de Utilizar un voltmetro para verificar si el voltaje Utilizar un fuerza o estabilizador de entrada (suministro de de entrada se encuentra dentro de los limites energa serie adecuados. entrada incorrecto) especificados.

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Captulo 10 Solucin de problemas|Serie ASDA-AB

: Corrimiento del pulso Z Causa potencial El encoder est daado. Mtodo de verificacin Inspeccionar el encoder en busca de daos. Acciones correctivas Reparar o reemplazar el servomotor. Instalar de nuevo el servomotor.

El encoder est suelto. Examinar el conector del encoder. : Error de regeneracin Causa potencial Mtodo de verificacin

Acciones correctivas Reconectar el resistor regenerativo. Para obtener ayuda pngase en contacto con su distribuidor o comunquese con Delta.

El resistor regenerativo Verificar la conexin del cableado del resistor no est conectado. regenerativo. Falla del transistor regenerativo de conmutacin El valor del parmetro tiene un error Verificar si transistor regenerativo de conmutacin est en cortocircuito.

Confirmar la configuracin del parmetro y las Reinicializar de nuevo el parmetro especificaciones del resistor regenerativo. correctamente.

: Sobrecarga Causa potencial El Servodrive ha excedido su carga nominal durante la operacin continua. Mtodo de verificacin Verificar si el Servodrive est sobrecargado. Acciones correctivas Aumentar la capacidad del servomotor o reducir la carga. Ajustar el valor de la ganancia del circuito de control. Reducir el valor del tiempo de aceleracin/desaceleracin.

El valor del parmetro del sistema de control es El parmetro del tiempo de incorrecto, aceleracin/desaceleracin es demasiado rpido.

Verificar si hay vibracin mecnica

El cableado del Asegurarse de que todo el Servodrive y el encoder Verificar el cableado de U, V, W y el encoder. cableado sea correcto. tiene un error. : Exceso de velocidad Causa potencial Mtodo de verificacin Acciones correctivas

Asegurarse de que la frecuencia El comando de entrada del comando de entrada sea de velocidad no es Utilizar un detector de seales para detectar si estable (no flucte demasiado) y estable (demasiada la seal de entrada es anormal. activar la funcin de filtro (P1-06, fluctuacin). P1-07 y P1-08). El valor del parmetro Verificar si el valor de configuracin del de exceso de velocidad parmetro de exceso de velocidad es es defectuoso. demasiado bajo. : Comando de control de pulsos anormal Causa potencial Mtodo de verificacin Acciones correctivas Configurar correctamente la frecuencia del pulso de entrada. Configurar correctamente el valor del parmetro de exceso de velocidad (P2-34).

La frecuencia del comando de pulsos es Utilizar el detector de frecuencia de pulsos mayor que frecuencia para medir la frecuencia entrada. de entrada nominal.

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Captulo 10 Solucin de problemas|Serie ASDA-AB

: Desviacin excesiva Causa potencial El valor del parmetro de la desviacin mxima es demasiado pequeo. Mtodo de verificacin Acciones correctivas

Verificar la mxima configuracin del parmetro de desviacin y observar el valor Aumentar el valor de configuracin del error de posicin cuando est operando el del parmetro de P2-35. servomotor. Ajustar correctamente el valor de la ganancia. Ajustar correctamente el valor lmite del Torque. Reducir la carga externa aplicada o reestimar la capacidad del servomotor.

El valor de la ganancia Verificar un valor adecuado de la ganancia. es demasiado pequeo. El lmite del Torque es demasiado bajo. Hay una sobrecarga. Verificar el valor lmite del Torque. Inspeccionar en busca de una condicin de sobrecarga.

: Tiempo cumplido de la ejecucin del temporizador tipo perro guardin Causa potencial Mtodo de verificacin Acciones correctivas Si hubiera cualquier condicin anormal luego de reinicializar el fuerza, pngase en contacto con su distribuidor o comunquese con Delta para obtener ayuda.

Error de ejecucin del temporizador tipo perro Verificar y reinicializar el fuerza. guardin.

: Error del encoder (falla del detector de posicin) Causa potencial Mtodo de verificacin Acciones correctivas

1. Verificar si todo el cableado es correcto. 2. Verificar si los usuarios realizaron el Asegurarse de que todo el El cableado del cableado de acuerdo con la informacin de cableado sea correcto. encoder tiene un error. cableado presente en el manual del usuario. El encoder est suelto El cableado del encoder est defectuoso. Examinar el conector del encoder. Verificar si todas las conexiones estn firmes. Instalar de nuevo el servomotor. Realizar el cableado de nuevo. Reparar o reemplazar el servomotor.

El encoder est daado Inspeccionar el encoder en busca de daos.

: Error de ajuste Causa potencial El valor del parmetro de ajuste del desplazamiento ha excedido su valor mximo admisible. Mtodo de verificacin 1. Retirar el cableado de CN1. 2. Ejecutar de nuevo el ajuste del desplazamiento. (Configurar primero P2-08 a 20, y luego configurar P4-10 a 5.) Acciones correctivas Si el error no se elimina luego de ejecutar de nuevo el ajuste del corrimiento, pngase en contacto con su distribuidor o comunquese con Delta para obtener ayuda.

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Captulo 10 Solucin de problemas|Serie ASDA-AB

: Parada de emergencia activada Causa potencial Mtodo de verificacin Acciones correctivas Activar el interruptor de parada de emergencia.

El interruptor de la Verificar si el interruptor de parada de parada de emergencia emergencia est activado o desactivado. est activado.

: Error del interruptor limitador de marcha atrs (CWL) Causa potencial El interruptor limitador de marcha atrs est activado. Mtodo de verificacin Verificar si el interruptor limitador de marcha hacia atrs est activado o desactivado. Acciones correctivas Activar el interruptor limitador de marcha atrs. Modificar el valor del parmetro y reestimar la capacidad del servomotor.

El servosistema no est Verificar el valor de la configuracin del estable. parmetro de control y la inercia de la carga.

: Error del interruptor limitador de marcha adelante (CCWL) Causa potencial El interruptor limitador de marcha adelante est activado. Mtodo de verificacin Verificar si el interruptor limitador de marcha hacia adelante est activado o desactivado. Acciones correctivas Activar el interruptor limitador de marcha adelante. Modificar el valor del parmetro y reestimar la capacidad del servomotor.

El servosistema no est Verificar el valor de la configuracin del estable. parmetro de control y la inercia de la carga.

: Error de temperatura del IGBT Causa potencial El Servodrive ha excedido su carga nominal durante la operacin continua. Cortocircuito en la salida del Servodrive. Mtodo de verificacin Verificar si hay una sobrecarga o la corriente del servomotor es demasiado alta. Verificar el cableado de entrada del Servodrive. Acciones correctivas Aumentar la capacidad del servomotor o reducir la carga. Asegurarse de que todo el cableado sea correcto.

: Error de memoria Causa potencial Error de datos en la lectura / escritura de memoria. Mtodo de verificacin Acciones correctivas Si el error no se elimina luego de reinicializar el fuerza, pngase en contacto con su distribuidor o comunquese con Delta para obtener ayuda.

Reinicializar el parmetro o el fuerza.

: Error de comunicacin DSP Causa potencial El fuerza de control tiene un error. Mtodo de verificacin Verificar y reinicializar el fuerza de control Acciones correctivas Si el error no se elimina luego de reinicializar el fuerza, pngase en contacto con su distribuidor o comunquese con Delta para obtener ayuda.

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Captulo 10 Solucin de problemas|Serie ASDA-AB

: Error de comunicacin serie Causa potencial El valor del parmetro de comunicacin es defectuoso. La direccin de comunicacin es incorrecta. El valor de comunicacin es incorrecto. Mtodo de verificacin Verificar el valor del parmetro de comunicacin. Verificar la direccin de comunicacin. Acciones correctivas Configurar correctamente el valor del parmetro. Configurar correctamente la direccin de comunicacin. Configurar correctamente el valor de comunicacin.

Verificar la valor de comunicacin.

: Tiempo cumplido para la comunicacin serie Causa potencial Mtodo de verificacin Acciones correctivas

El valor configurado para el parmetro de Verificar el valor del parmetro del intervalo de Configurar correctamente P3-07. tiempo cumplido no es espera de la comunicacin. correcto. No se ha recibido el comando de comunicacin durante mucho tiempo. Apretar el cable de comunicacin, asegurarse de que el cable de Verificar si el cable de comunicacin est flojo comunicacin no est daado y o roto. asegurarse de que todo el cableado sea el correcto.

: Error de escritura del comando Causa potencial El fuerza de control tiene un error. Mtodo de verificacin Acciones correctivas Si el error no se elimina luego de reinicializar el fuerza, pngase en contacto con su distribuidor o comunquese con Delta para obtener ayuda.

Verificar y reinicializar el fuerza de control

: Prdida de fase en el fuerza de entrada Causa potencial El fuerza de control tiene un error. Mtodo de verificacin Acciones correctivas

Si la falla no se elimina aun cuando Verificar el cable de fuerza y las conexiones de se conecte correctamente el fuerza R, S y T. Verificar si el cable de fuerza est trifsico, pngase en contacto con flojo o la posible prdida de fase del fuerza de su distribuidor o comunquese con entrada. Delta para obtener ayuda.

: Advertencia de presobrecarga Causa potencial Mtodo de verificacin Acciones correctivas

El Servodrive va a sobrecargarse.

1. Verificar la condicin de carga del 1. Consultar las acciones de servomotor y el Servodrive. correccin de ALE06. 2. Verificar el valor del parmetro de P1-56. 2. Aumentar el valor del Verificar si el valor del parmetro de P1-56 parmetro de P1-56 o es demasiado pequeo. configurar P1-56 a 100 y ms.

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Captulo 10 Solucin de problemas|Serie ASDA-AB

: Tiempo cumplido para la ejecucin del comando interno Causa potencial Se produce un error cuando se est ejecutando un comando interno. Mtodo de verificacin Acciones correctivas Si el error no se elimina luego de reinicializar el fuerza, pngase en contacto con su distribuidor o comunquese con Delta para obtener ayuda.

Verificar y reinicializar el fuerza de control

: Error de comunicacin DSP Causa potencial Tal vez el hardware est daado. Mtodo de verificacin Acciones correctivas Si el error no se elimina luego de reinicializar el fuerza, pngase en contacto con su distribuidor o comunquese con Delta para obtener ayuda.

Verificar y reinicializar el fuerza de control

: Error de comunicacin DSP Causa potencial Tal vez el hardware est daado. Mtodo de verificacin Acciones correctivas Si el error no se elimina luego de reinicializar el fuerza, pngase en contacto con su distribuidor o comunquese con Delta para obtener ayuda.

Verificar y reinicializar el fuerza de control

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Captulo 10 Solucin de problemas|Serie ASDA-AB

10.3 Eliminacin de fallas


Valor exhibido Nombre de la falla Sobrecorriente Sobrevoltaje Infravoltaje Corrimiento del pulso Z Error de regeneracin Sobrecarga Exceso de velocidad Comando de control de pulsos anormal Desviacin excesiva Tiempo cumplido de la ejecucin del temporizador tipo perro guardin Error del encoder Mtodo de eliminacin Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive. Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive. Este mensaje de falla puede ser eliminado automticamente luego de que el voltaje haya retornado al rango indicado en su especificacin. Reiniciar el Servodrive. Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive. Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive. Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive. Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive. Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive. Este mensaje de falla no pudo ser eliminado. Este mensaje de falla puede ser eliminado reiniciando el Servodrive. Este mensaje de falla puede ser eliminado luego de quitar el cableado del conector CN1 (conector de la seal de E/S) y ejecutar la funcin de ajuste automtico. Este mensaje de falla puede ser eliminado automticamente desactivando EMGS (seal DI). Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI). Este mensaje de falla puede ser eliminado cuando el Servodrive est desactivado (Servo desactivado) Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI). Este mensaje de falla puede ser eliminado cuando el Servodrive est desactivado (Servo desactivado) Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive. Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive. Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive. Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI). Este mensaje de falla puede tambin ser eliminado automticamente luego de que la comunicacin sea normal.

Error de ajuste Parada de emergencia activada Error del interruptor limitador de marcha atrs Error del interruptor limitador de marcha adelante Error de temperatura del IGBT Error de memoria Error de comunicacin DSP

Error de comunicacin serie

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Captulo 10 Solucin de problemas|Serie ASDA-AB Valor exhibido Nombre de la falla Tiempo cumplido para la comunicacin serie Error de escritura del comando Mtodo de eliminacin Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive. Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive.

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI). Este mensaje de falla puede ser eliminado Prdida de fase en el fuerza automticamente luego de que sea resuelto el de entrada problema de la prdida de fase del fuerza de entrada. Advertencia de presobrecarga Tiempo cumplido para la ejecucin del comando interno Error de comunicacin DSP Error de comunicacin DSP Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive. Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive. Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive. Para eliminar la falla ACTIVE ARST (seal DI) o reinicie el Servodrive.

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Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 11 Especificaciones

11.1 Especificaciones del Servodrive (serie ASDA-AB)


Modelo: ASD-A Fase / Voltaje Fuerza Rango de voltaje admisible Rango de frecuencias admisibles Sistema de enfriamiento Resolucin del encoder / Resolucin de retroalimentacin Control del circuito principal Modos de ajuste Freno dinmico Frecuencia mx. de los pulsos de entrada Modo de control de posicin Tipo de pulso Fuente de los comandos Estrategia de aplanamiento Engranajes electrnicos Operacin del lmite de Torque Compensacin de alimentacin hacia adelante Rango de voltaje 100 W 200 W 400 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1,5 kW 01 02 Monofsico, 110 V CA Monofsico: 100 -10% ~ 115 +10% a 10 V CA 04 01 02 04 07 10 15 2 kW 20 Trifsico, 220 V CA Trifsico, 170 a 255 V CA

Trifsico o monofsico, 220 V CA Trifsico: 170 a 255 V CA Monofsico: 200 a 255 V CA 50 / 60 Hz 5%

Circulacin natural de aire

Enfriamiento por ventilador

2500 ppr / 10000 ppr Control del SVPWM Automtico / Manual Integrado Mx. 500 Kpps (controlador de lnea) / Mx. 200 Kpps (colector abierto) Pulso + Direccin, Fase A + Fase B, Pulso en sentido antihorario (CCW) + Pulso en sentido horario (CW) Tren de pulsos externos / Parmetros internos Filtro pasabajos y de curva P Engranajes electrnicos N/M mltiple N: 1~32767, M: 1:32767(1/50<N/M<200) Configurar por parmetros Configurar por parmetros 0 a 10 VDC 10 K 2,2 s 1:5000 Seal analgica externa / parmetros internos Filtro pasabajos y de curva S Configurar por parmetros o va entrada analgica

Modo de control de velocidad

Comando Resistencia de entrada de entrada analgica Constante de tiempo Rango de control de la velocidad*1 Fuente de los comandos Estrategia de aplanamiento Operacin del lmite de Torque

Revisin del 5 de diciembre de 2007, Nombre de documento: 2007PDD23000011

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Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB 100 W 200 W 400 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1,5 kW 01 02 04 01 02 04 07 10 15 2 kW 20

Modelo: ASD-A Caracterstica de responsividad

Mxima 450 Hz 0,01% o menos a una fluctuacin de la carga entre 0 y 100% (a la velocidad nominal)

Tasa de fluctuacin de la velocidad*2

0,01% o menos a una fluctuacin del fuerza de 10% (a la velocidad nominal) 0,01% o menor a una fluctuacin de la temperatura ambiental de 0 oC a 50 oC (a la velocidad nominal)

Modo de control del Torque

Comando Resistencia de entrada de entrada analgica Constante de tiempo Fuente de los comandos Estrategia de aplanamiento Operacin del lmite de velocidad

Rango de voltaje

0 a 10 VDC 10 K 2,2 s Seal analgica externa / parmetros internos Filtro pasabajos Configurando el parmetro o va entrada analgica La seal del monitor puede ser configurada por parmetros (rango del voltaje de salida: 8 V) Servo activado, Reinicializar, Conmutacin de ganancia, Eliminacin de pulsos, ENCLAVAMIENTO de la Velocidad cero, Velocidad y lmite del Torque habilitados, Parada de emergencia, Lmite de inhibicin de marcha adelante/atrs., Conmutacin del modo de posicin/velocidad, Conmutacin del modo de velocidad/Torque, Conmutacin del modo de Torque / posicin, Entrada de la seleccin de la etapa de alimentacin, Entrada del modo de la etapa de alimentacin, Entrada de la ejecucin automtica, Seleccin de la relacin electrnica de engranajes (numerador) Salida del encoder seal (controladores de lnea A, B, Z / colector abierto Z) Servo listo, Servo activado, A Velocidad cero, A velocidad alcanzada, A posicionamiento completado, A lmite Torque, Alarma de servo (falla de servo) activada, Control del freno electromagntico, Retorno a la posicin inicial finalizado, Advertencia de sobrecarga de la salida Advertencia del servo activada, comando de posicin interna completado Sobrecorriente, Sobrevoltaje, Infravoltaje, Error de regeneracin, Sobrecarga, Exceso de velocidad, Comando de control de pulsos anormal, Desviacin excesiva, Tiempo cumplido de la ejecucin del temporizador tipo perro guardin, Error del encoder, Error de ajuste, Parada de emergencia activada, Error del interruptor limitador de marcha adelante/atrs, Error de temperatura del IGBT, Error de memoria, Error de comunicacin DSP, Error de comunicacin serie, Prdida de fase en el fuerza de entrada, Tiempo cumplido para la comunicacin serie, Error de escritura del comando, Terminales con proteccin contra cortocircuitos (terminales U, V , W , CN1, CN2 y CN3) RS-232 / RS-485 / RS-422

Salida de monitor analgico

Entrada Entrada/salida digital

Salida

Funciones de proteccin

Interfaz de comunicacin

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Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB 100 W 200 W 400 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1,5 kW 01 02 04 01 02 04 07 10 15 2 kW 20

Modelo: ASD-A

Sitio de instalacin Altitud Entorno Presin atmosfrica Temperatura de operacin Temperatura de almacenamiento Humedad Vibracin Sistema de fuerza

Ubicacin en interiores (protegido de la luz solar directa), sin lquidos y gases corrosivos (bien alejado de la niebla de petrleo, los gases inflamables y el polvo) Altitud 1000 m o menor, sobre el nivel del mar 86 kPa a 106 kPa 0 C a 55 C (32 F a 131 F). (Si temperatura de operacin est por encima del rango especificado, se requerir enfriamiento forzado) -20 C a 65 C (-4 F a 149 F) 0 a 90% de HR (sin condensacin) 9,80665 m/s (1 G) menor que 20 Hz, 5,88 m/ s2 (0,6 G) 20 a 50 Hz Sistema TN*3 IEC/EN 61800-5-1, UL 508C, marca C, TUV
2

Normas/Requisitos

Nota al pie: *1 *2 Velocidad de rotacin nominal: En condiciones de plena carga, el cociente de velocidades se define como la velocidad mnima (el servomotor no har una pausa). Cuando el comando est a la velocidad de rotacin nominal, la tasa de fluctuacin de la velocidad se define como: (Velocidad de rotacin sin carga Velocidad de rotacin plena carga) / Velocidad de rotacin nominal *3 Sistema TN: Un sistema de distribucin de energa que tenga un punto directamente puesto a tierra, y las partes conductivas expuestas de la instalacin conectadas a ese punto mediante un conductor de tierra protector. Consulte el Cuadro de cargas y tiempos de operacin en la seccin 11,7 Caractersticas de la sobrecarga.

*4

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

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Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB

11.2 Especificaciones del servomotor (Serie ECMA)


Servomotor de baja inercia C304 Modelo: Serie ECMA Potencia de salida nominal (kW) Torque nominal (N.m) Torque mximo (N.m) Velocidad nominal (rev/min) Velocidad mxima (rev/min) Corriente nominal (A) Corriente mxima (A) Potencia nominal (kW/S) (sin freno) 0,9 2,7 27,7 1,55 4,65 22,4 2,6 7,8 57,6 100 W 01 0,1 0,32 0,96 02 0,2 0,64 1,92 C306 200 W 400 W 04 0,4 1,27 3,82 04 0,4 1,27 3,82 3000 5000 2,6 7,8 24,0 0,68E-4 0,74 0,49 18,5 0,93 7,39 7,96 5,1 15,3 50,4 1,13E-4 0,63 0,47 17,2 0,42 3,53 8,37 7,3 21,9 38,1 2,65E-4 0,74 0,43 16,8 0,20 1,81 9,3 12,05 36,15 90,6 4,45E-4 0,61 0,53 19,2 0,13 1,50 11.4 C308 400 W 750 W 07 0,75 2,39 7,16 1 kW 10 1,0 3,18 9,54 C310 2 kW 20 2,0 6,37 19,11

Momento de inercia del rotor 0,037E-4 0,177E-4 0,277E-4 (Kg.m2) (sin freno) Constante de tiempo mecnica (ms) (sin freno) Constante de Torque, KT (N.m/A) Constante de voltaje, KE (mV/(rev/min)) Resistencia del rotor (ohmios) Inductancia del rotor (mH) Constante de tiempo elctrica (ms) Clase de aislamiento Resistencia de aislamiento Fortaleza del aislamiento Peso (kg) (sin freno) Peso (kg) (con freno) Carga mx. del eje radial (N) Carga mx. del eje de empuje (N) Potencia nominal (kW/S) (con freno) Momento de inercia del rotor (Kg.m2) (con freno) Constante de tiempo mecnica (ms) (con freno) Torque de retencin del freno [Nt-m (min)] Consumo de potencia del freno (a 20oC) [W] 0,5 78,4 39,2 1,2 1,5 196 68 21,3 0,192E-4 0,85 1,3 7,2 0,75 0,36 13,6 9,3 24 2,58 0,80 0,41 16 2,79 12,07 4,3 0,53 0,49 17,4 1,55 6,71 4,3

Clase A (UL), clase B (CE) >100 M, 500 V CC 1500 V CA, 60 segundos 1,6 2,0 196 68 53,8 0,30E-4 0,57 1,3 7,2 2,1 2,9 245 98 22,1 0,73E-4 0,78 2,5 8,5 3,0 3,8 245 98 48,4 1,18E-4 0,65 2,5 8,5 4,3 4,7 490 98 30,4 3,33E-4 0,93 12 19,4 6,2 7,2 490 98 82 4,953E-4 0,66 12 19,4

11-4

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB C304 Modelo: Serie ECMA Tiempo liberacin del freno [ms (mx.)] Tiempo de entrada en operacin del freno [1 ms (mx.)] Grado de vibracin (um) Temperatura de operacin Temperatura de almacenamiento Humedad de operacin Humedad de almacenamiento Capacidad de vibracin Certificacin de IP 100 W 01 02 10 70 C306 200 W 400 W 04 10 70 04 10 70 15 0 C a 40 C (32 F a 104 F) -10 C a 80 C (-14 F a 176 F) 20% a 90% de HR (sin condensacin) 20% a 90% de HR (sin condensacin) 2,5 G IP65 (cuando se utilizan tanto conectores como instalacin del sello del eje a prueba de agua (o al seleccionar modelos con sello de aceite, se coloca un sello de aceite para en el eje giratorio, haciendo que los conectores resulten a prueba de agua (IP65 aplicable)). C308 400 W 750 W 07 10 70 1 kW 10 10 70 C310 2 kW 20 10 70

Aprobaciones

Servomotor de media o alta inercia E313 Modelo: Serie ECMA Potencia de salida nominal (kW) Torque nominal (N.m) Torque mximo (N.m) Velocidad nominal (rev/min) Velocidad mxima (rev/min) Corriente nominal (A) Corriente mxima (A) Potencia nominal (kW/S) (sin freno) 2,9 8,7 7 5,6 16,8 27,1 500 W 05 0,5 2,39 7,16 1 kW 10 1,0 4,77 14,3 1,5 kW 15 1,5 7,16 21,48 2000 3000 8,3 24,9 45,9 11,01 33,03 62,5 11,22 33,66 26,3 2,5 7,5 10.0 2 kW 20 2,0 9,55 28,65 E318 2 kW 20 2,0 9,55 28,65 300 W 03 0,3 2,86 8,59 G313 600 W 06 0,6 5,73 17,19 1000 2000 4,8 14,4 39,0 7,5 22,5 66,0 900 W 09 0,9 8,59 21,48

Momento de inercia del rotor 8,17E-4 8,41E-4 11,18E-4 14,59E-4 34,68E-4 8,17E-4 8,41E-4 11,18E-4 (Kg.m2) (sin freno) Constante de tiempo mecnica (ms) (sin freno) Constante de Torque, KT (N.m/A) Constante de voltaje, KE (mV/(rev/min)) Resistencia del rotor (ohmios) Inductancia del rotor (mH) 1,91 0,83 30,9 0,57 7,39 1,51 0,85 31,9 0,47 5,99 1,10 0,87 31,8 0,26 4,01 0,96 0,87 31,8 0,174 2,76 1,62 0,85 31,4 0,119 2,84 1,84 1,15 42,5 1,06 14,29 1,40 1.19 43,8 0,82 11,12 1,06 1,15 41,6 0,43 6,97 11-5

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB E313 Modelo: Serie ECMA Constante de tiempo elctrica (ms) Clase de aislamiento Resistencia de aislamiento Fortaleza del aislamiento Peso (kg) (sin freno) Peso (kg) (con freno) Carga mx. del eje radial (N) Carga mx. del eje de empuje (N) Potencia nominal (kW/S) (con freno) 6,8 8,2 490 98 6,4 7 8,4 490 98 24,9 7,5 8,9 490 98 43,1 500 W 05 12.96 1 kW 10 12,88 1,5 kW 15 15,31 2 kW 20 15,86 E318 2 kW 20 23,87 300 W 03 13,55 G313 600 W 06 13,50 900 W 09 16,06

Clase A (UL), clase B (CE) >100M, 500 V CC 1500 V CA, 60 segundos 7,8 9,2 490 98 59,7 13,5 17,5 1176 490 24,1 6,8 8,2 490 98 9,2 7 8,4 490 98 35,9 7,5 8,9 490 98 62,1

Momento de inercia del rotor 8,94E-4 9,14E-4 11,90E-4 15,88E-4 37,86E-4 8,94E-4 9,14E-4 11,9E-4 (Kg.m2) (con freno) Constante de tiempo mecnica (ms) (con freno) Torque de retencin del freno [Nt-m (min)] Consumo de potencia del freno (a 20oC) [W] Tiempo liberacin del freno [ms (mx.)] Tiempo de entrada en operacin del freno [1 ms (mx.)] Grado de vibracin (um) Temperatura de operacin Temperatura de almacenamiento Humedad de operacin Humedad de almacenamiento Capacidad de vibracin Certificacin de IP 2,07 16,5 21,0 5,0 25,0 1,64 16,5 21,0 5,0 25,0 1,19 16,5 21,0 5,0 25,0 1,05 16,5 21,0 5,0 25,0 15 0 C a 40 C (32 F a 104 F) -10 C a 80 C (-14 F a 176 F) 20% a 90% de HR (sin condensacin) 20% a 90% de HR (sin condensacin) 2,5 G IP65 (cuando se utilizan tanto conectores como instalacin del sello del eje a prueba de agua (o al seleccionar modelos con sello de aceite, se coloca un sello de aceite para en el eje giratorio, haciendo que los conectores resulten a prueba de agua (IP65 aplicable)). 1,77 25 31,1 5,0 25,0 2,0 16,5 21,0 5,0 25,0 1,51 16,5 21,0 5,0 25,0 1,13 16,5 21,0 5,0 25,0

Aprobaciones

NOTA
1) Para obtener detalles sobre la explicacin del modelo consulte la Seccin 1.2.

11-6

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB

11.3 Curvas de velocidad / Torque del servomotor

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

11-7

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB

11.4 Caractersticas de la sobrecarga


Funcin de proteccin contra las sobrecargas La proteccin contra sobrecargas es una funcin protectora integrada que previene el recalentamiento del servomotor. Ocasin de sobrecarga 1. El servomotor fue operado durante varios segundos con un Torque que exceda el 100% del Torque admisible. 2. El servomotor accion una mquina de alta inercia y fue acelerado y decelerado a alta frecuencia. 3. El cable UVW o el cable del encoder del servomotor no fueron conectados correctamente. 4. La ganancia del servo no fue configurada correctamente y ocasion el funcionamiento irregular del servomotor. 5. El freno de retencin del servomotor no fue liberado. Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C30401 )

1000

Operating Time (seconds)

100

Carga 120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%

10

Tiempo de operacin 139,335 s 27,585 s 14,235 s 8,9625 s 6s 4,4925 s 3,2925 s 2,58 s 2,07 s 1,6125 s

0.1 0 50 100 150 200 250 300 Load (%) rated torque

11-8

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C30602 )

10000

1000 Operating Time (seconds)

Carga
100

10

120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%
0 50 100 150 200 250 300

Tiempo de operacin 213,6 s 42,3 s 21,8 s 13,7 s 9,2 s 6,9 s 5,0 s 3,9 s 3,2 s 2,5 s

0.1 Load (% rated torque)

Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C30604


1000

100 Operating Time (seconds)

Carga 120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%

10

Tiempo de operacin 65,0 s 12,9 s 6,6 s 4,2 s 2,8 s 2,1 s 1,5 s 1,2 s 1,0 s 0,8 s

0.1 0 50 100 150 200 250 300 Load (% rated torque)

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

11-9

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C30804 )

10000

1000 Operating Time (seconds)

Carga 120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%

100

10

Tiempo de operacin 254,5 s 50,4 s 26,0 s 16,4 s 11,0 s 8,2 s 6,0 s 4,7 s 3,8 s 2,9 s

0.1 0 50 100 150 200 250 300 Load (% rated torque)

Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C30807

1000

Operating Time (seconds)

100

Carga 120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%

10

Tiempo de operacin 185,8 s 36,8 s 19,0 s 12,0 s 8,0 s 6,0 s 4,4 s 3,4 s 2,8 s 2,2 s

0.1 0 50 100 150 200 250 300 Load (% rated torque)

11-10

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C31010 )

1000

Operating Time (seconds)

100

Carga 120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%

10

Tiempo de operacin 185,8 s 36,8 s 19,0 s 12,0 s 8,0 s 6,0 s 4,4 s 3,4 s 2,8 s 2,2 s

0.1 0 50 100 150 200 250 300 Load (% rated torque)

Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C31020

1000

Operating Time (seconds)

100

Carga 120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%

10

Tiempo de operacin 185,8 s 36,8 s 19,0 s 12,0 s 8,0 s 6,0 s 4,4 s 3,4 s 2,8 s 2,2 s

0.1 0 50 100 150 200 250 300 Load (% rated torque)

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

11-11

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C31303 )

10000

1000 Operating Time (seconds)

Carga
100

10

120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%

Tiempo de operacin 613,1 s 121,4 s 62,6 s 39,4 s 26,4 s 19,8 s 14,5 s 11,4 s 9,1 s 7,1 s

0.1 0 50 100 150 200 250 300 Load (% rated torque)

Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C31305


1000

100 Operating Time (seconds)

Carga 120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%

10

Tiempo de operacin 185,8 s 36,8 s 19,0 s 12,0 s 8,0 s 6,0 s 4,4 s 3,4 s 2,8 s 2,2 s

0.1 0 50 100 150 200 250 300 Load (% rated torque)

11-12

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C31306


1000

Operating Time (seconds)

100

Carga 120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%

10

Tiempo de operacin 167,2 s 33,1 s 17,1 s 10,8 s 7,2 s 5,4 s 4,0 s 3,1 s 2,5 s 1,9 s

0.1 0 50 100 150 200 250 300 Load (% rated torque)

Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C31309

1000

Operating Time (seconds)

100

Carga 120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%
0 50 100 150 200 250 300

10

Tiempo de operacin 185,8 s 36,8 s 19,0 s 12,0 s 8,0 s 6,0 s 4,4 s 3,4 s 2,8 s 2,2 s

0.1 Load (% rated torque)

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

11-13

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C31310 )

1000

Operating Time (seconds)

100

Carga 120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%

10

Tiempo de operacin 130,0 s 25,7 s 13,3 s 8,4 s 5,6 s 4,2 s 3,1 s 2,4 s 1,9 s 1,5 s

0.1 0 50 100 150 200 250 300 Load (% rated torque)

Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C31315

1000

Operating Time (seconds)

100

Carga 120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%

10

Tiempo de operacin 167,2 s 33,1 s 17,1 s 10,8 s 7,2 s 5,4 s 4,0 s 3,1 s 2,5 s 1,9 s

0.1 0 50 100 150 200 250 300 Load (% rated torque)

11-14

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C31320 )

1000

Operating Time (seconds)

100

Carga 120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%

10

Tiempo de operacin 185,78 s 36,78 s 18,98 s 11,95 s 8s 5,99 s 4,39 s 3,44 s 2,76 s 2,15 s

0.1 0 50 100 150 200 250 300 Load (%) rated torque

Cuadro del tiempo de carga y de operacin (ECMA-C31820

10000

1000 Operating Time (seconds)

Carga
100

10

120% 140% 160% 180% 200% 220% 240% 260% 280% 300%

Tiempo de operacin 278,67 s 55,17 s 28,47 s 17,925 s 12 s 8,985 s 6,585 s 5,16 s 4,14 s 3,225 s

0.1 0 50 100 150 200 250 300 Load (%) rated torque

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

11-15

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB

11.5 Dimensiones del Servodrive


Ordene el N/P: ASD-A0111-AB, ASD-A0211-AB y ASD-A0411-AB (100 W a 400 W)

PESO 1,5 (3,3)

NOTA
1) Las dimensiones estn en milmetros (pulgadas). 2) Los pesos estn en kilogramos (kg) y (libras (lbs)). 3) En este manual, los valores efectivos medidos estn expresados en unidades mtricas. Las dimensiones en unidades imperiales son slo para referencia. Para las mediciones precisas utilice unidades mtricas.

11-16

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB Ordene el N/P: ASD-A0121-AB, ASD-A0221-AB y ASD-A0421-AB (100 W a 400 W)

PESO 1,5 (3,3)

NOTA
1) Las dimensiones estn en milmetros (pulgadas). 2) Los pesos estn en kilogramos (kg) y (libras (lbs)). 3) En este manual, los valores efectivos medidos estn expresados en unidades mtricas. Las dimensiones en unidades imperiales son slo para referencia. Para las mediciones precisas utilice unidades mtricas.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

11-17

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB Ordene el N/P: ASD-A0721-AB, ASD-A1021-AB y ASD-A1521-AB (750 W a 1,5 kW)

PESO 2,0 (4,4)

NOTA
1) Las dimensiones estn en milmetros (pulgadas). 2) Los pesos estn en kilogramos (kg) y (libras (lbs)). 3) En este manual, los valores efectivos medidos estn expresados en unidades mtricas. Las dimensiones en unidades imperiales son slo para referencia. Para las mediciones precisas utilice unidades mtricas.

11-18

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB Ordene el N/P: ASD-A2023-AB (2 kW)

PESO 3,0 (6,6)

NOTA
1) Las dimensiones estn en milmetros (pulgadas). 2) Los pesos estn en kilogramos (kg) y (libras (lbs)). 3) En este manual, los valores efectivos medidos estn expresados en unidades mtricas. Las dimensiones en unidades imperiales son slo para referencia. Para las mediciones precisas utilice unidades mtricas.

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

11-19

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB

11.6 Dimensiones del servomotor


Tamao del bastidor del servomotor: Modelos de 80 mm y menos

Modelo LC LZ LA S LB LL (sin freno) LL (con freno) LR LE LG LW RH WK W T

C30401 S 40 4,5 46 8 30 100,6 25 2,5 5 16 6,2 3 3 3

C30602 S 60 5,5 70 14 50 105,5 141,6 30 3 7,5 20 11 5 5 5

C30604 S 60 5,5 70 14 50 130,7 166,8 30 3 7,5 20 11 5 5 5

C30804 7 80 6,6 90 14 70 112,3 152,8 30 3 8 20 11 5 5 5

C30807 S 80 6,6 90 19 70 138,3 178 35 3 8 25 15,5 6 6 6

NOTA

1) Las dimensiones estn en milmetros. Los valores efectivos medidos estn expresados en unidades mtricas. Para las mediciones precisas utilice unidades mtricas. 2) Las casillas ( ) presentes en los nombres de los modelos son para configuraciones opcionales. (Para obtener la explicacin del modelo consulte la Seccin 1.2)

11-20

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB Tamao del bastidor del servomotor: Modelos de 100 mm y ms

Modelo LC LZ LA S LB LL (sin freno) LL (con freno) LR LE LG LW RH WK W T

G31303 S 130 9 145 22 110 147,5 183,5 55 6 11,5 36 18 8 8 7

E31305 S 130 9 145 22 110 147,5 183,5 55 6 11,5 36 18 8 8 7

G31306 S 130 9 145 22 110 147,5 183,5 55 6 11,5 36 18 8 8 7

G31309 S 130 9 145 22 110 163,5 198 55 6 11,5 36 18 8 8 7

C31010 S 100 9 115 22 95 153,5 192,5 45 5 12 32 18 8 8 7

NOTA

1) Las dimensiones estn en milmetros. Los valores efectivos medidos estn expresados en unidades mtricas. Para las mediciones precisas utilice unidades mtricas. 2) Las casillas ( ) presentes en los nombres de los modelos son para configuraciones opcionales. (Para obtener la explicacin del modelo consulte la Seccin 1.2)

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11-21

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB Tamao del bastidor del servomotor: Modelos de 100 mm y ms

Modelo LC LZ LA S LB LL (sin freno) LL (con freno) LR LE LG LW RH WK W T

E31310 S 130 9 145 22 110 147,5 183,5 55 6 11,5 36 18 8 8 7

E31315 S 130 9 145 22 110 167,5 202 55 6 11,5 36 18 8 8 7

C31020 S 100 9 115 22 95 199 226 45 5 12 32 18 8 8 7

G31320 S 130 9 145 22 110 187,5 216 55 6 11,5 36 18 8 8 7

E31820 S 180 13,5 200 35 114,3 169 203,1 79 4 20 63 30 10 10 8

NOTA

1) Las dimensiones estn en milmetros. Los valores efectivos medidos estn expresados en unidades mtricas. Para las mediciones precisas utilice unidades mtricas. 2) Las casillas ( ) presentes en los nombres de los modelos son para configuraciones opcionales. (Para obtener la explicacin del modelo consulte la Seccin 1.2)

11-22

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Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB

11.7 Seleccin de filtros EMI


Elemento 1 Fuerza 100 W Modelo de Servodrive ASD-A0121-AB Modelo de filtro EMI 16DRT1W3S (monofsico) 10TDT1W4C (trifsico) 16DRT1W3S (monofsico) 10TDT1W4C (trifsico) 16DRT1W3S (monofsico) 10TDT1W4C (trifsico) 16DRT1W3S (monofsico) 10TDT1W4C (trifsico) 16DRT1W3S (monofsico) 10TDT1W4C (trifsico) 16DRT1W3S (monofsico) 10TDT1W4C (trifsico) 26TDT1W4C (trifsico)

200 W

ASD-A0221-AB

400 W

ASD-A0421-AB

750 W

ASD-A0721-AB

1000 W

ASD-A1021-AB

6 7

1500 W 2000 W

ASD-A1521-AB ASD-A2023-AB

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11-23

Captulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB Esta pgina se deja intencionalmente en blanco.

11-24

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin

12.1 Control de posicin (incluyendo la funcin de retorno a la posicin inicial)

Supngase que la mquina se desplace hacia el interruptor limitador (CCWL), L.S.1 cuando el servomotor est en rotacin hacia adelante (visto desde el eje del motor) y se desplace hacia el interruptor limitador (CWL), L.S.2 cuando el servomotor est en rotacin hacia atrs, si en el interruptor limitador est configurado L.S.1 como Home, la mquina ser posicionada entre P1 y P2 de acuerdo con el procedimiento operativo.

Valor de los parmetros Configuracin del modo P1-01=1 (control de posicin (Pr)) P1-47=100 (activar el retorno hacia adelante a la posicin inicial) P2-15=022 (Lmite de inhibicin de marcha atrs (CWL). Luego, conecte el contacto b de L.S.1 a DI6) P2-16=023 (Lmite de inhibicin hacia adelante. (CCWL). Luego, conecte el contacto b de L.S.2 a DI7) P2-10=101 (Servo activado (SON), valor predeterminado: DI1) P2-11=108 (Comando activado (CTRG), valor predeterminado: DI2) P2-12=111 (seleccin del comando de posicin (POS0), valor predeterminado: DI3) P1-33=0 (Comando de posicin absoluta) Configure P1-15 y P1-16 como posicin P1 (comando de posicin interna 1) Configure P1-17 y P1-18 como posicin P2 (comando de posicin interna 2) P2-18=101 (Servo listo (SRDY), valor predeterminado: DO1) P2-21=105 (Posicionamiento completado (TPOS), valor predeterminado: DO4)

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12-1

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB P2-20=109 (posicin inicial completada (HOME), valor predeterminado: DO3) P1-50=0, P1-51=0 (rotacin de compensacin del retorno a la posicin inicial / nmero de pulsos) Otros parmetros relevantes: P1-34, P1-35 y P1-36 (configuracin del tiempo de aceleracin/deceleracin); P1-48, P1-49 (configuracin de la velocidad alta/baja de retorno a la posicin inicial)

Operacin Reiniciar el equipo para que sea ACTIVADO de nuevo. Luego de completar Servo listo, active el Servodrive para que quede en Servo ACTIVADO. Luego, el sistema completar automticamente la operacin de retorno a la posicin inicial. Cuando se complete la operacin de retorno a la posicin inicial (Retorno listo), se puede llevar a cabo la funcin de control de la posicin.

DO1 DO4 DO 2 DI1 D I2 D I3 SON

SR DY H OME

C TRG (r i sing edg e)

PO S=1 P1

P OS=0 P2

12-2

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB

12.2 Alimentacin del rodillo


Suponga que el servomotor rote a 1/4 revoluciones mientras sea activado cada vez (10000/4 = 2500 pulsos).

Valor de los parmetros Configuracin del modo P1-01=1 (control de posicin (Pr)) P2-10=101 (Servo activado (SON), valor predeterminado: DI1) P2-11=108 (Comando activado (CTRG), valor predeterminado: DI2) P1-15=0 (el nmero de rotaciones de la posicin es 0 (cero)) P1-16=2500 (nmero de pulsos de la rotacin de posicin) P1-33=1 (Comando de posicin incremental) P2-18=101 (Servo listo (SRDY), valor predeterminado: DO1) P2-21=105 (Posicionamiento completado (TPOS), valor predeterminado: DO4) Otros parmetros relevantes: P1-34, P1-35 y P1-36 (configuracin del tiempo de aceleracin/deceleracin) Operacin Reiniciar el equipo para que sea ACTIVADO de nuevo. Luego de completar Servo listo, presione la tecla Servo ACTIVADO y active el Servodrive para que quede en Servo ACTIVADO. Luego de activar DI2, el servomotor girar automticamente a 1/4 de rev.

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12-3

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB

DO1 DO 3 DI1 D I2 SON C TRG

SR DY

1/4 rev

2/4r ev

12.3 Conexin a un PLC de la serie DVP-EH de Delta


Los servomandos de Delta pueden ser conectados a un PLC de la serie DVP-EH de Delta y proveer funciones que incluyen: posicin inicial, operacin de AVANCE PASO A PASO, configuracin de la aceleracin/deceleracin, control de la posicin relativa, control de la posicin absoluta y supervisin de nmeros de pulsos.

Valor de los parmetros P1-00=2 (configuracin del tipo de entrada de pulsos externos, 2: entrada de pulsos + direccin) Configuracin del modo P1-01=0 (control de posicin (Pt)) P2-10=101 (Servo activado (SON), valor predeterminado: DI1) P2-11=104 (Funcin de eliminacin del conteo de pulsos, contacto: DI2) P2-15=102(Reinicializacin falla, contacto: DI5) Otros parmetros relevantes: P1-34, P1-35 y P1-36 (configuracin del tiempo de aceleracin/deceleracin)

12-4

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB Operacin Reiniciar el equipo para que sea ACTIVADO de nuevo. Luego de completar Servo listo, active el Servodrive para que quede en Servo ACTIVADO. Conecte el contacto X1 del PLC (el Servodrive X1 deber estar ACTIVADO) para realizar operacin de retorno a la posicin inicial. Cuando el contacto X10 est ACTIVADO, se completa la operacin de retorno a la posicin inicial. PLC X2: operacin de AVANCE PASO A PASO; PLC X3 : operacin de RETROCESO PASO A PASO. Luego de que se complete la operacin de retorno a la posicin inicial, conecte el contacto X5 del PLC (el Servodrive X5 deber estar ACTIVADO) y la posicin de absoluta de la coordenada ser 10000. Luego, conecte el contacto X4 del PLC (el Servodrive X4 deber estar ACTIVADO) y la posicin de la coordenada absoluta ser 0. Repita esta operacin de control de posicin.

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12-5

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB

X1

M5 R ST M10

R ST

M12

R ST

M13

S ET X0 STOP M 1000

S0 ZE RO ( M1334 ) Stop ch0 pulse output ( M1346 )

N ormally on contact (a contact) S0 Z ERO S10 J OG+ M 1002 DMO V O n only for 1 sc an a fter RUN K 10000 S11 S12 S13 M1334 St op cho pulse output

ZRN CL EAR output signal enable ( M5 )

JOG- F WD P OS REV POS

D13 41

M aximum output frequency DMO V K 10000 D13 41

Accel eration/decelerat ion on tim e X4 FW D POS R ST M13 M5 M10 R ST M12

S ET

S12 FWD POS

12-6

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB

X5 REV POS

M5

M10 RST M1 2

RST

M1 3

SET X2 M5 RST JOG+ RST

S13 REV POS

M1 2

M1 3

SET X3 M5 RST JOGRST

S10 JOG+ M1 2

M1 3

SET S0 S ZERO M5 SET PLSY Y0 instru ction exec ution completed flag M1 336 M 50 RST Ch 0 pulse se nd flag M1 000 M 50 D ZRN K50000 K5 000 X10 Y0

S11 JOG-

M1 0

S0 ZER O ( M50 )

N ormally on contact (a contac t)

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12-7

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB

S1 0 S JOG+

X2 JOGM1 336

M51 D DRVI K9 99999 K3 0000 Y0 Y1

M51 RST S 10 J OG+

Ch 0 pulse s end fla g M1000

( M 51 ) N ormally on contact (a contac t) M1 029 RST P LSY Y0 in structio n exec ution comple ted flag S11 S JOGJOGM1 336 M52 RST Ch 0 pulse s end fla g M1000 ( M 52 ) N ormally on contact (a contac t) M1 029 P LSY Y0 in structio n exec ution comple ted flag RST M1029 PLSY Y0 ins truction e xecution com pleted fl ag S 11 J OGX3 M52 D DRVI K-9 99999 K3 0000 Y0 Y1 M1029 PLS Y Y0 inst ruction ex ecution com pleted flag

S1 2 S FW D POS

M53 D DRVA M1029 SET P LSY Y0 in structio n exec ution comple ted flag M1 336 M100 RST Ch 0 pulse s end fla g M53 ( M100 ) M1 000 ( M 53 ) Normally on cont act (a contact) S 12 FWD P OS M 12 K0 K 200000 Y0 Y1

12-8

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB


S1 3 S RE V POS M1029 SET P LSY Y0 in structio n exec ution comple ted flag M1 336 M101 RST Ch 0 pulse s end fla g M54 ( M101 ) M1 000 ( M 54 ) Normally on cont act (a contact) S 13 REV POS M 13 M54 D DRVA K1000 00 K1 0000 Y0 Y1

RET M 1001 DMOV Normally on contact (a contact) D1336 Presen t value of ch0 pulse (lo w D200 Watch dog timer (WDT) value END

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12-9

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB

12.4 Conexin a la serie TP04 de Delta


Los servomandos de Delta pueden ser conectados al panel de operacin de interfaz de la serie Delta TP04 y suministrar funciones que incluyen: Posicin inicial, operacin de AVANCE PASO A PASO, funcin de aprendizaje de la posicin, control de la posicin relativa, control de la posicin absoluta, configuraciones del monitor y los parmetros.

Valor de los parmetros Configuracin del modo P1-01=1 (control de posicin (Pr)) P1-47=202 (Servodrive SHOM ORGP para realizar un retorno hacia adelante a la posicin inicial) P2-15=124 (deteccin de la posicin inicial, contacto: DI6) P2-16=127 (active la seal de retorno a la posicin inicial, contacto: DI7) P2-10=101 (Servo activado (SON), valor predeterminado: DI1) P2-11=108 (Comando activado (CTRG), valor predeterminado: DI2) P2-12=111 (seleccin del comando de posicin (POS0), valor predeterminado: DI3) P2-13=112 (seleccin comando de posicin (POS1), valor predeterminado: DI4) P3-02=1 (protocolo de comunicacin 7,E,1) P3-05=2 (comunicacin serie va RS-485) Operacin Reiniciar el equipo para que sea ACTIVADO de nuevo. Luego de completar Servo listo, presione la tecla Servo ACTIVADO y active el Servodrive para que quede en Servo ACTIVADO.

12-10

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB

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12-11

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB

12.5 Modo de control de posicin (modo Pr)


Descripcin de los parmetros relevantes Parmetro P1-01 Direccin de comunicacin 0101H Descripcin del parmetro Modo de control y Direccin de salida 001: Torque de marcha hacia adelante en el modo Pr 101: Torque inverso en el modo Pr Modo de control de posicin (Pr) 0: Comando de posicin absoluta 1: Comando de posicin incremental Tiempo de aceleracin Tiempo de aceleracin entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el parmetro P1-36 est configurado a 0, la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados) Tiempo de deceleracin Tiempo de deceleracin entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el parmetro P1-36 est configurado a 0, la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados) Curva S de acel/decel Cuando el parmetro P1-36 est configurado a 0, la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados. Relacin de engranajes electrnicos (1er numerador) (N1) Si la tasa de deceleracin de los engranajes electrnicos es de 1/75, configure el numerador a 75 Relacin de engranajes electrnicos (denominador) Modo de retorno a la posicin inicial 202: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno hacia adelante a la posicin inicial 203: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno hacia atrs a la posicin inicial Nmero de rotaciones de compensacin del retorno a la posicin inicial Nmero de pulsos de compensacin del retorno a la posicin inicial Nmero total de pulsos de compensacin del retorno a la posicin inicial =P1-50 x 10000 + P1-51

P1-33

0121H

P1-34

0122H

P1-35

0123H

P1-36

0124H

P1-44

012CH

P1-45 P1-47

012DH 012FH

P1-50 P1-51

0132H 0133H

La siguiente tabla indica los registros del comando de posicin y los registros de la velocidad de desplazamiento correspondiente.

12-12

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB Punto de posicionamiento P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 Registro del comando de posicin ( P1-15, P1-16 ) ( P1-17, P1-18 ) ( P1-19, P1-20 ) ( P1-21, P1-22 ) ( P1-23, P1-24 ) ( P1-25, P1-26 ) ( P1-27, P1-28 ) ( P1-29, P1-30 ) Registro de la velocidad de desplazamiento P2-36 (V1) P2-37 (V2) P2-38 (V3) P2-39 (V4) P2-40 (V5) P2-41 (V6) P2-42 (V7) P2-43 (V8)

Cuadros de sincronizacin de los disparadores (1) Cuadro de sincronizacin de la seleccin del registro de posicin interna
P8 P3 Inter nal pos i tion c omman d P2 P1

1ms

POS0 PO S1 Ex ter nal I/O signal PO S2 CTRG SO N ON

OFF O FF OFF

ON

OFF ON

ON

ON

>2ms, can be set by P2-0 9

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12-13

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB (2) Cuadro de sincronizacin de la RETENCIN:

Si la seal HOLD estuviera ACTIVADA cuando el servomotor est operando, el servomotor primero desacelerar y se detendr en funcin del tiempo de deceleracin que est configurado por los parmetros P1-34 a P1-36. Cuando la seal TRIG sea ACTIVADA de nuevo, el servomotor continuar desplazndose entre los pulsos restantes. Luego, acceda a la posicin deseada que fue establecida la ltima vez.

Remain ing pulses Spee d P Position

Move across r emaining pulses

DI=T RIG

DI=H OLD

Time

(3)

Cuadro de sincronizacin de la interrupcin de comandos:

Para utilizar la funcin de interrupcin de comandos, configure el parmetro P2-50 a 2. En ese momento, si la seal CCLR est ACTIVADA cuando el servomotor est operando, ste primero desacelerar y se detendr de acuerdo con el tiempo de deceleracin que est configurado por los parmetros P1-34 a P1-36, y los restantes pulsos sern abortados. Cuando la seal TRIG est ACTIVADA de nuevo, el servomotor continuar movindose hacia adelante y alcanzar la posicin deseada que est configurada en ese momento.

Cle ar r emai ning puls es Speed

Next movin g co mmand

P2 P1 Posi tion

DI=T RI G

DI=CCLR

Time

12-14

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB

12.6 Control de la etapa de alimentacin

Descripcin de los parmetros relevantes Parmetro P1-01 Direccin de comunicacin 0101H Descripcin del parmetro Modo de control y Direccin de salida 001: Torque de marcha hacia adelante en el modo Pr 101: Torque inverso en el modo Pr Configuracin del lmite de Torque El valor de disminucin del Torque est representado por un porcentaje del Torque nominal. Modo de control de posicin (Pr) 2: Etapa de bsqueda de alimentacin de la operacin hacia adelante 3: Etapa de bsqueda de alimentacin de la operacin hacia atrs 4: Etapa de bsqueda de alimentacin del paso corto Tiempo de aceleracin Tiempo de aceleracin entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el parmetro P1-36 est configurado a 0, la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados) Tiempo de deceleracin Tiempo de deceleracin entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el parmetro P1-36 est configurado a 0, la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados) Curva S de acel/decel Cuando el parmetro P1-36 est configurado a 0, la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados. Relacin de engranajes electrnicos (1er numerador) (N1) Si la tasa de deceleracin de los engranajes electrnicos es de 1/75, configure el numerador a 75 Relacin de engranajes electrnicos (denominador)

P1-12

010CH

P1-33

0121H

P1-34

0122H

P1-35

0123H

P1-36

0124H

P1-44

012CH

P1-45

012DH

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12-15

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB Parmetro P1-47 Direccin de comunicacin 012FH Descripcin del parmetro Modo de retorno a la posicin inicial 202: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno hacia adelante a la posicin inicial 203: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno hacia atrs a la posicin inicial Nmero de rotaciones de compensacin del retorno a la posicin inicial Nmero de pulsos de compensacin del retorno a la posicin inicial Nmero total de pulsos de compensacin del retorno a la posicin inicial =P1-50 x 10000 + P1-51 Lmite de velocidad mxima Configuracin de la velocidad de desplazamiento de la 1ra posicin Velocidad de la etapa de mxima alimentacin (Cuando la velocidad est por encima de las 3000 rev/min, configure P1-55 a un valor adecuado) Configuracin del modo de salida digital 0: Modo de salida general 1: Modo de salida combinada

P1-50 P1-51

0132H 0133H

P1-55 P2-36

0137H 0224H

P2-44

022CH

Descripcin de los parmetros relevantes, contras. Parmetro P2-45 Direccin de comunicacin 022DH Descripcin del parmetro Tiempo de retardo de la seal de salida combinada [UNIDAD: 4 mseg] Cuando el comando de posicin haya finalizado, la seal de salida retendr el tiempo de retardo. Nmero de la etapa de alimentacin Rango: 2~32 Tiempo de retardo de la eliminacin de la desviacin de posicin [UNIDAD: 20 mseg] Esta funcin queda deshabilitada cuando el valor de su parmetro est configurado a 0. Parmetro del servo interno ACTIVADO.

P2-46 P2-47

022EH 022FH

P2-51

0233H

Configuracin de la seal digital de E/S Seal DI DI1 (INDEX0) DI2 (INDEX1) DI3 (INDEX2) DI4 (INDEX3) DI5 (ORGP) DI6 (SON) (MDP0) 12-16 Valor del parmetro P2-10 = 128 P2-11 = 129 P2-12 = 130 P2-13 = 131 P2-14 = 124 P2-15 = 101 P2-15 = 35 (contacto b) Explicacin Seleccin de la etapa de alimentacin, entrada 0 Seleccin de la etapa de alimentacin, entrada 1 Seleccin de la etapa de alimentacin, entrada 2 Seleccin de la etapa de alimentacin, entrada 3 Sensor Home de referencia Servo ACTIVADO (cuando el valor del parmetro sea 137, equivale a funcin de operacin manual.) Operacin manual continua

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB Seal DI (MDP1) DI7 (MD0) DI8 (MD1) DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 Valor del parmetro P2-15 = 36 (contacto b) P2-16 = 33 (contacto b) P2-17 = 34 (contacto b) P2-18 = 101 P2-19 = 103 P2-20 = 109 P2-21 = 105 P2-22 = 107 Consulte Definicin de las seales DO en la siguiente seccin. Explicacin Operacin manual de etapa nica Entrada 0 del modo de etapa de alimentacin Entrada 1 del modo de etapa de alimentacin

NOTA
1) Antes de modificar el valor de configuracin de las seales DI y DO configure el parmetro P2-08 a 12.

Funciones de modos MDP0, MDP1 Estado 1 DESACTIVADO 2 3 4 ACTIVADO MD1 MD0 Explicacin Modo de posicin de la etapa de alimentacin Parada de emergencia No le d importancia Operacin manual en sentido horario Operacin manual en sentido antihorario No le d importancia

DESACTIVADO DESACTIVADO Disminucin del Torque DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO

DESACTIVADO Modo de retorno a la posicin inicial ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO -

NOTA
1) Si MD0 y MD1 estn ACTIVADOS luego de energizar el Servodrive de CA, aparecer un mensaje de advertencia de parada de emergencia. Si se DESACTIVAN MD0 y MD1, desaparecer automticamente el mensaje de advertencia de la parada de emergencia. 2) Cuando el estado se conmuta desde 2 (MD1=DESACTIVADO, MD0=ACTIVADO) a 3 (MD1=ACTIVADO, MD0=DESACTIVADO), y aparecer un mensaje de advertencia de parada de emergencia. Por otro lado, el mensaje de advertencia de parada de emergencia tambin aparecer cuando el estado sea conmutado de 3 a 2. Por ello, independientemente del estado al que se quiera conmutar, es necesario conmutar primero al estado 1 para reducir el Torque (por ejemplo, conmutar desde 2 2). 3) Asegrese de que MD0 y MD1 estn configurados al estado ACTIVADO para forzar una parada de emergencia. 1 3o3 1

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12-17

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB Definiciones de INDEX0~4 (ACTIVADO=1, DESACTIVADO=0) Elemento 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 INDEX4 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 INDEX3 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 INDEX2 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 INDEX1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 INDEX0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 NMERO DE NDICE NDICE 1 NDICE 2 NDICE 3 NDICE 4 NDICE 5 NDICE 6 NDICE 7 NDICE 8 NDICE 9 NDICE 10 NDICE 11 NDICE 12 NDICE 13 NDICE 14 NDICE 15 NDICE 16 NDICE 17 NDICE 18 NDICE 19 NDICE 20 NDICE 21 NDICE 22 NDICE 23 NDICE 24 NDICE 25 NDICE 26 NDICE 27

12-18

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB Definiciones de las seales DO (ACTIVADO=1, DESACTIVADO=0) Elemento 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 DO5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 DO4 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 DO3 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 DO2 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 D01 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 Descripcin ALRAM SERVO LISTO HOMING (en operacin) RETORNO A LA POSICIN INICIAL completado MODIFICAR NDICE (en operacin) NDICE 1 (en posicin) NDICE 2 (en posicin) NDICE 3 (en posicin) NDICE 4 (en posicin) NDICE 5 (en posicin) NDICE 6 (en posicin) NDICE 7 (en posicin) NDICE 8 (en posicin) NDICE 9 (en posicin) NDICE 10 (en posicin) NDICE 11 (en posicin) NDICE 12 (en posicin) NDICE 13 (en posicin) NDICE 14 (en posicin) NDICE 15 (en posicin) NDICE 16 (en posicin) NDICE 17 (en posicin) NDICE 18 (en posicin) NDICE 19 (en posicin) NDICE 20 (en posicin) NDICE 21 (en posicin) NDICE 22 (en posicin) NDICE 23 (en posicin) NDICE 24 (en posicin) NDICE 25 (en posicin) NDICE 26 (en posicin) NDICE 27 (en posicin)

NOTA
1) Cuando ocurre una alarma, DO=0 (todas DESACTIVADAS). 2) Cuando el Servodrive est listo, DO=1
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12-19

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB 3) Cuando se retorna otra vez a la posicin inicial (Homing), DO=2 4) Cuando finaliza el retorno a la posicin inicial, DO=3 5) Cuando est en desarrollo la funcin de etapa de alimentacin, DO=4 6) Cuando sea completada la funcin de la etapa de alimentacin (posicin de entrada), se exhibir el NMERO DE NDICE correspondiente, y DO=nn 7) Posicin de la salida de la etapa de alimentacin = valor DO - 4 (ejemplo: si DO=7, la posicin de la salida de la etapa de alimentacin =7 - 4 = 3) 8) Cuando se retorne a HOME, si DO=1 (SERVO LISTO) luego de eliminar toda condicin anormal, es necesario retornar de nuevo a HOME para asegurarse que la posicin inicial sea la correcta.

Cuadros de sincronizacin de la operacin de las seales DI/DO (1) Modo de retorno a la posicin inicial

Power Supply

ON OFF INDEX1 (5)

DO VALUE

SERVO READY (01)

HOME (02)

Motor Speed

ON OFF

ORGP

Z PULSE Output Signal

Servo ON Torque Limit ON OFF

P1-12 setting

P1-12 setting

MD1

ON OFF ON OFF

MD0

12-20

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB (2) Modo de control de la etapa de alimentacin
ON OFF

Power Supply

DO VALUE

CI

INDEX 2 (06) P2-45

CI

INDEX 6 (0A)

CI

Motor Speed

Servo ON

Torque Limit

ON OFF

IDX Value 10

Step No. 2

Step No. 6

Step No.

P2-47 CCLR ON OFF

MD1

ON OFF ON OFF

MD0

NOTA
1) El valor mximo de P2-45 = 125 x T mn.. 2) T mn. es el mnimo tiempo entre A y B, es decir, el tiempo entre el comienzo de la operacin en A y el comienzo ce la operacin en B (por favor (consulte la siguiente figura). La unidad de tiempo es 1 segundo.

A T min.

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12-21

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB (3) Modo de control 1 de la etapa manual nica
ON OFF

Power Supply

DO VALUE INDEX4

CI

INDEX 2 P2-45

CI

INDEX 3

CI

Motor Speed

Servo ON

Torque ON OFF Limit

IDX Value

INDEX 2 manually feed forward manually feed forward

STEPU auto running MD1 ON OFF ON OFF

MD0

NOTA
1) Cuando tenga lugar la operacin manual de alimentacin hacia adelante, configure MD1 para estar primero ACTIVADO. (La entrada de la seleccin del paso de alimentacin deber ser mantenida inalterada para evitar retornar a INDEX1 cuando tenga lugar la operacin de alimentacin manual hacia adelante). 2) Para obtener informacin sobre la velocidad de operacin manual de paso nico, consulte el parmetro P2-36.

12-22

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB (4) Modo de control 2 de la etapa manual nica
ON OFF

Power Supply

DO VALUE INDEX4

CI

INDEX 2

CI

INDEX 3

CI

INDEX 4

CI

INDEX 3

Motor Speed

Servo ON

Torque ON OFF Limit

IDX Value

INDEX 2 manually feed forward

MDP0 ON OFF auto running MD1 ON OFF ON OFF

MD0

NOTA
1) Luego de completarse la operacin de alimentacin manual hacia adelante, configure MD1 y MD0 a DESACTIVADO y despus conmute MDP1 de ACTIVADO a DESACTIVADO (listo para ingresar al estado de Disminucin del Torque) para evitar cualquier condicin anormal. 2) En el modo de alimentacin manual hacia adelante (MDP1 est ACTIVADO), si el borde ascendente de MD0 est ACTIVADO, el servomotor alimentar en un solo paso hacia adelante, y si el borde ascendente del MD1 est ACTIVADO, el servomotor alimentar en un solo paso hacia atrs. 3) Para obtener informacin sobre la velocidad de operacin manual de paso nico, consulte el parmetro P2-37.

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12-23

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB (5) Modo de control de la etapa manual continua
ON OFF

Power Supply

DO VALUE INDEX4

CI

INDEX 2

CI

INDEX 3

CI

INDEX 4

CI

INDEX 5

Motor Speed

Servo ON

Torque ON OFF Limit

IDX Value

INDEX 2 manually feed forward

MDP1 ON OFF auto running MD1 ON OFF ON OFF

MD0

NOTA
1) Luego de completarse la operacin de alimentacin manual hacia adelante, configure MD1 y MD0 a DESACTIVADO y despus conmute MDP0 de ACTIVADO a DESACTIVADO (listo para ingresar al estado de Disminucin del Torque) para evitar cualquier condicin anormal. 2) En el modo de alimentacin manual hacia adelante (MDP0 est ACTIVADO), si MD0 est ACTIVADO, el servomotor continuar alimentando por pasos hacia adelante, y si MD1 est ACTIVADO, continuar alimentando por pasos hacia atrs. 3) Para obtener informacin sobre la velocidad de operacin manual de paso nico, consulte el parmetro P2-37.

12-24

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB Explicacin del ejemplo de control de la comunicacin Direccin de comunicacin H306 H407 H407 H407 H407 H407 H407 H407 H407 H407 H407 H407 Contenido de la comunicacin H0FF H020 H060 H070 H060 H020 H0A3 H023 (H020) H0A5 H025 (H020) H0An H02n (H020) Explicacin Configurar a control por software SERVO ACTIVADO HOMING SENSOR DE POSICIN INICIAL ACTIVADO SENSOR DE POSICIN INICIAL ACTIVADO Disminucin del Torque ndice 3 Disminucin del Torque ndice 5 Disminucin del Torque ndice n Disminucin del Torque

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12-25

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB

12.7 Modo de operacin automtico interno


Descripcin de los parmetros relevantes Parmetro P1-01 Direccin de comunicacin 0101H Descripcin del parmetro Modo de control y Direccin de salida 001: Torque de marcha hacia adelante en el modo Pr 101: Torque inverso en el modo Pr Modo de control de posicin (Pr) 5: Comando de posicin (absoluta) de ejecucin automtica continua 6: Comando de posicin (incremental) continua automtica Tiempo de aceleracin Tiempo de aceleracin entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el parmetro P1-36 est configurado a 0, la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados) Tiempo de deceleracin Tiempo de deceleracin entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el parmetro P1-36 est configurado a 0, la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados) Curva S de acel/decel Cuando el parmetro P1-36 est configurado a 0, la funcin acel/decel est deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 estn deshabilitados. Relacin de engranajes electrnicos (1er numerador) (N1) Si la tasa de deceleracin de los engranajes electrnicos es de 1/75, configure el numerador a 75 Relacin de engranajes electrnicos (denominador) Modo de retorno a la posicin inicial 202: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno hacia adelante a la posicin inicial 203: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno hacia atrs a la posicin inicial Nmero de rotaciones de compensacin del retorno a la posicin inicial Nmero de pulsos de compensacin del retorno a la posicin inicial Nmero total de pulsos de compensacin del retorno a la posicin inicial =P1-50 x 10000 + P1-51 Configuracin del modo de salida digital 0: Modo de salida general 1: Modo de salida combinada Tiempo de retardo de la seal de salida combinada [UNIDAD: 4 mseg] Cuando el comando de posicin haya finalizado, la seal de salida retendr el tiempo de retardo. Parmetro del servo interno ACTIVADO.

P1-33

0121H

P1-34

0122H

P1-35

0123H

P1-36

0124H

P1-44

012CH

P1-45 P1-47

012DH 012FH

P1-50 P1-51

0132H 0133H

P2-44

022CH

P2-45

022DH

P2-51

0233H

12-26

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB Cuando el valor de configuracin del tiempo listado ms abajo est configurado a cero (0), la posicin relativa ser ignorada. Punto de posicionamiento INDEX1 INDEX2 INDEX3 INDEX4 INDEX5 INDEX6 INDEX7 INDEX8 Registro del comando de posicin ( P1-15, P1-16 ) ( P1-17, P1-18 ) ( P1-19, P1-20 ) ( P1-21, P1-22 ) ( P1-23, P1-24 ) ( P1-25, P1-26 ) ( P1-27, P1-28 ) ( P1-29, P1-30 ) Registro de la velocidad de desplazamiento P2-36 (V1) P2-37 (V2) P2-38 (V3) P2-39 (V4) P2-40 (V5) P2-41 (V6) P2-42 (V7) P2-43 (V8) Registro del tiempo de permanencia P2-52 (T1) P2-53 (T2) P2-54 (T3) P2-55 (T4) P2-56 (T5) P2-57 (T6) P2-58 (T7) P2-59 (T8)

Configuracin de la seal digital de E/S Seal DI DI1 (SON) DI2 (AUTOR) DI3 (STEPD) (STEPU) (STEPB) DI4 (SHOM) DI5 (ORGP) DI6 (CWL) DI7 (CCWL) DI8 (EMGS) Seal DO DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 Valor del parmetro P2-10 = 101 P2-11 = 142 P2-12 = 140 P2-12 = 139 P2-12 = 141 P2-13 = 127 P2-14 = 124 P2-15 = 22 (contacto b) P2-16 = 23 (contacto b) P2-17 = 21 (contacto b) Valor del parmetro P2-18 = 101 P2-19 = 103 P2-20 = 109 P2-21 = 105 P2-22 = 107 Consulte Definicin de las seales DO en la siguiente seccin. Explicacin SERVO ACTIVADO Entrada de la ejecucin automtica Entrada de reduccin Entrada de incremento. Entrada de paso atrs. Pasar a la posicin inicial Sensor Home de referencia Lmite de inhibicin de marcha atrs Lmite de inhibicin de marcha hacia adelante Parada de emergencia Explicacin

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12-27

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB Definiciones de las seales DO (ACTIVADO:1, DESACTIVADO:0) Elemento 1 2 3 4 DO5 0 0 0 0 DO4 0 0 0 0 DO3 0 0 0 0 DO2 0 0 1 1 DO1 0 1 0 1 Funcin ALARM SERVO LISTO HOMING (en operacin) RETORNO A LA POSICIN INICIAL completado MODIFICAR NDICE (en operacin) (MODIFICAR NDICE de aqu en adelante denominado CI, "Change Index") NDICE 1 (en posicin) NDICE 2 (en posicin) NDICE 3 (en posicin) NDICE 4 (en posicin) NDICE 5 (en posicin) NDICE 6 (en posicin) NDICE 7 (en posicin) NDICE 8 (en posicin)

5 6 7 8 9 10 11 12 13

0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 1 1 1 1 1

1 1 1 1 0 0 0 0 1

0 0 1 1 0 0 1 1 0

0 1 0 1 0 1 0 1 0

Cuadros de sincronizacin de la operacin de las seales DI/DO (1) Modo de retorno a la posicin inicial

Power ON Supply OFF DO VALUE HOME (3)

SERVO READY (01)

HOMING (02)

Motor Speed

ORGP

ON OFF

Z PULSE Output Signal

Servo ON

12-28

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB (2) Modo de operacin automtica


Power ON Supply OFF IDX1 DO VALUE INDEX4 HOME (3) CI T1 CI IDX2 T2 CI IDX8 T8 CI T1

V1 Motor Speed

V2

Servo ON

AUTOR OFF

(3)

Modo de control manual 1

Power ON Supply OFF

DO VALUE INDEX4

HOME (3)

CI

IDX1

CI

IDX2

CI

IDX3

CI

IDX2

V1 Motor Speed

V2

Servo ON ON STEPU OFF

ON STEPD OFF

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12-29

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB (4) Modo de control manual 2

Power ON Supply OFF

DO VALUE INDEX4

CI

IDX1

CI

IDX2

CI

IDX1

V1 Motor Speed

V2

Servo ON

ON AUTOR OFF

ON STEPB OFF

12-30

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB

12.8 Funcin de retorno a la posicin inicial


Descripcin de los parmetros relevantes Parmetro P1-47 Direccin de comunicacin 012FH Descripcin del parmetro Modo de retorno a la posicin inicial

A: Home Sensor Type and Homing Direction B: Homing Moving Method C: Homing Enable Setting D: Homing Stop Setting No use
P1-48 P1-49 P1-50 P1-51 0130H 0131H 0132H 0133H Configuracin de la 1ra velocidad del retorno a alta velocidad a la posicin inicial Configuracin de la 2da velocidad de regreso a baja velocidad a la posicin inicial Nmero de rotaciones de compensacin del retorno a la posicin inicial Nmero de pulsos de compensacin del retorno a la posicin inicial

Descripcin de los parmetros relevantes, contras. Parmetro P1-34 P1-35 P1-36 Direccin de comunicacin 0122H 0123H 0124H Descripcin del parmetro Tiempo de aceleracin Tiempo de deceleracin Curva S de acel/decel

Explicacin del modo de retorno a la posicin inicial A: Tipo de sensor de posicin inicial y direccin de la posicin inicial El interruptor limitador izquierdo o derecho puede ser utilizado como referencia de la posicin inicial por la funcin de retorno a la posicin inicial. Puede tambin utilizarse como referencia de posicin inicial un sensor adicional, tal como un interruptor de proximidad o un fotointerruptor. Cuando el servomotor opera con una revolucin nicamente, los usuarios pueden tambin configurar el pulso de fase Z como referencia de posicin inicial. A=0: El retorno hacia adelante a la posicin inicial y el lmite del punto entrada CCWL son considerados como una referencia aproximada de la posicin inicial. Cuando se est en la posicin inicial, CCWL pasar a la funcin de entrada lmite. Si posteriormente se dispara CCWL, tendr lugar la alarma de lmite. Cuando se utilice un punto de entrada lmite como referencia aproximada de la posicin inicial,

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB recomendamos a los usuarios configurar B=0, es decir, volver a buscar el pulso de fase Z durante el retorno a la posicin inicial, y a considerar el pulso de fase Z como una precisa posicin mecnica inicial. A=1: El retorno hacia atrs a la posicin inicial y el lmite del punto de entrada CWL son considerados como una referencia aproximada de la posicin inicial. Cuando se est en la posicin inicial, CWL pasar a la funcin de entrada lmite. Si posteriormente se dispara CWL, tendr lugar la alarma de lmite. Cuando se utilice un punto de entrada lmite como referencia aproximada de la posicin inicial, recomendamos a los usuarios configurar B=0, es decir, volver a buscar el pulso de fase Z durante el retorno a la posicin inicial, y a considerar el pulso de fase Z como una precisa posicin mecnica inicial. A=2: El retorno hacia adelante a la posicin inicial y ORGP (Sensor Home de referencia) se considera como referencia de la posicin inicial. En ese momento, los usuarios pueden configurar B=0, es decir, volver a buscar el pulso de fase Z durante el retorno a la posicin inicial y considerar al pulso de fase Z como una precisa vuelta a la posicin mecnica inicial o configurar B=1, o sea, no regresar y seguir hacia adelante hasta encontrar pulso de fase Z y considerar pulso de fase Z como precisa vuelta a la posicin mecnica inicial. Si los usuarios no emplean el pulso de fase Z como vuelta a la posicin mecnica inicial, pueden configurar el borde ascendente del ORGP como vuelta a la posicin mecnica inicial (B=2). A=3: El retorno en marcha atrs a la posicin inicial y ORGP (Sensor Home de referencia) se considera como referencia de la posicin inicial. En ese momento, los usuarios pueden configurar B=0, es decir, volver a buscar el pulso de fase Z durante el retorno a la posicin inicial y considerar al pulso de fase Z como una precisa vuelta a la posicin mecnica inicial o configurar B=1, o sea, no regresar y seguir hacia adelante hasta encontrar pulso de fase Z y considerar pulso de fase Z como precisa vuelta a la posicin mecnica inicial. Si los usuarios no emplean el pulso de fase Z como vuelta a la posicin mecnica inicial, pueden configurar el borde ascendente del ORGP como vuelta a la posicin mecnica inicial (B=2). A=4: Bsqueda hacia adelante del pulso de fase Z Home. Esta funcin se utiliza generalmente cuando el servomotor opera a no ms de una revolucin. El servomotor no puede ser conectado en este momento a ningn interruptor de sensor externo. A=5: Bsqueda hacia atrs del pulso de fase Z Home. Esta funcin se utiliza generalmente cuando el servomotor opera a no ms de una revolucin. El servomotor no puede ser conectado en este momento a ningn interruptor de sensor externo. B: Mtodo de desplazamiento a la posicin inicial B=0: Luego de encontrar la referencia Home (despus de finalizar el retorno a la posicin inicial), el servomotor regresa en la velocidad de la 2da etapa para buscar el pulso de fase Z ms cercano como posicin mecnica inicial. B=1: Luego de encontrar la referencia Home (despus de finalizar el retorno a la posicin inicial), el servomotor no regresa y contina hacia adelante en la velocidad de la 2da etapa para buscar el pulso de fase Z ms cercano como posicin mecnica inicial.

12-32

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Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB B=2: Cuando A=2 y A=3, busca el borde ascendente del sensor ORGP como posicin mecnica inicial y se detiene de acuerdo con el tiempo de deceleracin. Cuando A=4 y A=5, se detiene en funcin del tiempo de deceleracin luego de encontrar pulso de fase Z. C: Parmetro de habilitacin del retorno a la posicin inicial Hay dos configuraciones para habilitar la funcin de retorno a la posicin inicial. Uno habilita automticamente la funcin de retorno a la posicin de inicio y el otro habilita esta funcin por contacto de entrada (SHOM). C=0: Deshabilitar la funcin de regreso a la posicin inicial. Cuando C est configurado a 0, ello indica que la funcin de retorno a la posicin inicial est deshabilitada independientemente de lo que sean los valores de los dems parmetros. C=1:Luego de energizar el Servodrive, se habilita automticamente la funcin de retorno a la posicin inicial. Esta funcin es vlida slo cuando hay fuerza presente y el servo est energizado. Se lo utiliza a condicin de que no necesite repetir la ejecucin de la funcin de retorno a la posicin inicial cuando est operando el Servodrive. El uso de esta funcin puede guardar un contacto de entrada que se utilizar para ejecutar la funcin de retorno a la posicin inicia. C=2: Habilitar la funcin de retorno a la posicin inicial por SHOM contacto de la entrada. Para utilizar esta funcin, configure todos los registros de los parmetros P2-10 a P2-17 (terminales de entrada digital 1 a 8) a SHOM. El valor de configuracin de los parmetros P2-10 a P2-17 deber ser 127 (contacto a) o 27 (contacto b). Luego, el usuario puede habilitar la funcin de retorno a la posicin inicial activando el contacto de la entrada SHOM en cualquier momento en que est operando el Servodrive. D: Parmetro detencin del retorno a la posicin inicial D=0: Luego de detectar la posicin inicial, el servomotor desacelerar y regresar a la posicin inicial. Luego de recibir la seal del sensor de posicin inicial en la operacin de velocidad de la 2da etapa, el servomotor se desacelerar y detendr. Luego de que el servomotor se detenga, se desplazar a la posicin de posicin mecnica inicial. D=1: Luego de detectar la posicin inicial, el servomotor desacelerar y se detendr en la direccin hacia adelante. Luego de recibir la seal del sensor de posicin inicial en la operacin de velocidad de la 2da etapa, el servomotor se desacelerar y detendr. Luego de que el servomotor se detenga, el exceso de distancia no ser corregido. La posicin de la posicin mecnica inicial no cambiar por la diferencia del exceso de distancia. Modos recomendados de retorno a la posicin inicial De acuerdo con los varios requisitos de uso y los diferentes valores de configuracin de C y D, se muestran a continuacin los valores recomendados de configuracin de A y B:

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12-33

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB B 0 1 2 (S=S, N=No) Cuadros de sincronizacin del retorno a la posicin inicial Cuadros de sincronizacin del Modo de habilitacin del retorno a la posicin inicial 1. Habilitar automticamente la funcin de retorno a la posicin inicial cuando se aplica el fuerza (C=1) Luego de completar el retorno a la posicin inicial, si alguna de las definiciones de funcin de salida (DO) de los parmetros P2-18 a P2-22 fuera HOME (el valor del parmetro es 09 o 109), el correspondiente terminal de salida generar una seal de salida inmediatamente (Activo). Si se cancela la seal de entrada de Servo activado u ocurre cualquier alarma durante el proceso de retorno a la posicin inicial, la funcin de retorno finalizar y no dar salida a la seal de retorno completada. A 0 Y N N 1 Y N N 2 Y Y Y 3 Y Y Y 4 N N Y 5 N N Y

POWER ON SERVO READY SERVO ON HOMING HOMING COMPLETED


refer to homing timing chart

time

12-34

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB 2. Habilitar la funcin de retorno a la posicin inicial por contacto de la entrada (SHOM) (C=2)
POWER ON SERVO READY SERVO ON HOME TRIGGER HOMING HOMING COMPLETED
refer to homing timing chart

time

Cuadros de sincronizacin del retorno a la posicin inicial 1. B/A = 0/0 o B/A = 0/2

SPEED

Position

Z pulse

CCWL / ORGP

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

12-35

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB 2. B/A = 0/1 o B/A = 0/3

SPEED

Position

Z pulse

CWL / ORGP

3. B/A = 1/2

SPEED

Position

Z pulse

ORGP

4. B/A = 1/3

SPEED

Position

Z pulse

ORGP

12-36

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB 5. B/A = 2/2

SPEED

Position

ORGP

6. B/A = 2/3

SPEED

Position

ORGP

7. B/A = 2/4

SPEED

Position

Z pulse

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

12-37

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB 8. B/A = 2/5

SPEED

Position

Z pulse

12-38

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB

12.9 Ejemplos de conexin del controlador externo


Conexin a un PLC DVP-EH de Delta

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

12-39

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB Conexin a DVP-01PU de Delta

12-40

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB Conexin a Mitsubishi FX1PG

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

12-41

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB Conexin a Mitsubishi FX2N1PG

12-42

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB Conexin a Mitsubishi AD75

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

12-43

Captulo 12 Ejemplos de aplicacin |Serie ASDA-AB Esta pgina se deja intencionalmente en blanco.

12-44

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Apndice A Accesorios

Conectores de fuerza Nmero de pieza de Delta: ASDBCAPW0000

Ttulo Compartimiento Terminal

N de pieza C4201H00-2*2PA C4201TOP-2

Fabricante JOWLE JOWLE

Nmero de pieza de Delta: ASDBCAPW0100

Ttulo Compartimiento Terminal

N de pieza C4201H00-2*3PA C4201TOP-2

Fabricante JOWLE JOWLE

Nmero de pieza de Delta: ASD-CAPW1000

Nmero de pieza de Delta: ASD-CAPW2000

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

A-1

Apndice A Accesorios| serie ASDA-AB Cables de fuerza Nmero de pieza de Delta: ASD-ABPW0003, ASD-ABPW0005

Ttulo Compartimiento Terminal

N de pieza C4201H00-2*2PA C4201TOP-2

Fabricante JOWLE JOWLE

Ttulo 1 2

N de pieza ASD-ABPW0003 ASD-ABPW0005

L mm 3000 100 5000 100 pulgadas 118 4 197 4

Nmero de pieza de Delta: ASD-ABPW0103, ASD-ABPW0105

Ttulo Compartimiento Terminal

N de pieza C4201H00-2*3PA C4201TOP-2

Fabricante JOWLE JOWLE

Ttulo 1 2

N de pieza ASD-ABPW0103 ASD-ABPW0105

L mm 3000 100 5000 100 pulgadas 118 4 197 4

A-2

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Apndice A Accesorios| serie ASDA-AB Cables de fuerza, continuacion. Nmero de pieza de Delta: ASD-CAPW1003, ASD-CAPW1005
(50mm) (1.97 inch)

(80 mm) (3.15 inch)

Ttulo 1 2

N de pieza ASD-CAPW1003 ASD-CAPW1005

Recto 3106A-20-18S 3106A-20-18S

L mm 3000 100 5000 100 pulgadas 118 4 197 4

Nmero de pieza de Delta: ASD-CAPW1103, ASD-CAPW1105

(50mm) (1.97 inch)

(80 mm) (3.15 inch)

Ttulo 1 2

N de pieza ASD-CAPW1103 ASD-CAPW1105

Recto 3106A-20-18S 3106A-20-18S

L mm 3000 100 5000 100 pulgadas 118 4 197 4

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

A-3

Apndice A Accesorios| serie ASDA-AB Cables de fuerza, continuacion. Nmero de pieza de Delta: ASD-CAPW1203, ASD-CAPW1205
(80mm) (3.15 inch)

(100 mm) (3.94 inch)

Ttulo 1 2

N de pieza ASD-CAPW1203 ASD-CAPW1205

Recto 3106A-20-18S 3106A-20-18S

L mm 3000 100 5000 100 pulgadas 118 4 197 4

Nmero de pieza de Delta: ASD-CAPW1303, ASD-CAPW1305

(80 mm) (3.15 inch) L (100 mm) (3.94 inch)

Ttulo 1 2

N de pieza ASD-CAPW1303 ASD-CAPW1305

Recto 3106A-20-18S 3106A-20-18S

L mm 3000 100 5000 100 pulgadas 118 4 197 4

A-4

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Apndice A Accesorios| serie ASDA-AB Cables de fuerza, continuacion. Nmero de pieza de Delta: ASD-CAPW2203, ASD-CAPW2205
(80mm) (3.15 inch)

(100 mm) (3.94 inch)

Ttulo 1 2

N de pieza ASD-CAPW2203 ASD-CAPW2205

Recto 3106A-24-11S 3106A-24-11S

L mm 3000 100 5000 100 pulgadas 118 4 197 4

Nmero de pieza de Delta: ASD-CAPW2303, ASD-CAPW2305

(80mm) (3.15 inch)

(100 mm) (3.94 inch)

Ttulo 1 2

N de pieza ASD-CAPW2303 ASD-CAPW2305

Recto 3106A-24-11S 3106A-24-11S

L mm 3000 100 5000 100 pulgadas 118 4 197 4

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

A-5

Apndice A Accesorios| serie ASDA-AB Conectores del Encoder Nmero de pieza de Delta: ASD-ABEN0000

Ttulo Compartimiento lado del motor Terminal ABRAZADERA Lado del Drive CONECTOR ENVOLTURA

N de pieza AMP (1-172161-9) AMP (170359-3) DELTA (34703237XX) 3M 10120-3000PE 3M 10320-52A0-008

Fabricante AMP AMP DELTA 3M 3M

Nmero de pieza de Delta: ASD-CAEN1000

Ttulo Lado del motor Lado del drive CONECTOR ENVOLTURA

N de pieza 3106A-20-29S 3M 10120-3000PE 3M 10320-52A0-008

Fabricante ---3M 3M

A-6

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Apndice A Accesorios| serie ASDA-AB Cables del Encoder Nmero de pieza de Delta: ASD-ABEN0003, ASD-ABEN0005

Ttulo Compartimiento lado del motor Terminal ABRAZADERA lado del drive CONECTOR ENVOLTURA

N de pieza AMP (1-172161-9) AMP (170359-3) DELTA (34703237XX) 3M 10120-3000PE 3M 10320-52A0-008 L mm 3000 100 5000 100

Fabricante AMP AMP DELTA 3M 3M

Ttulo 1 2

N de pieza ASD-ABEN0003 ASD-ABEN0005

pulgadas 118 4 197 4

Nmero de pieza de Delta: ASD-CAEN1003, ASD-CAEN1005

Ttulo lado del motor lado del drive CONECTOR ENVOLTURA

N de pieza 3106A-20-29S 3M 10120-3000PE 3M 10320-52A0-008

Fabricante ---3M 3M L mm 3000 100 5000 100 pulgadas 118 4 197 4

Ttulo 1 2

N de pieza ASD-CAEN1003 ASD-CAEN1005

Recto 3106A-20-29S 3106A-20-29S

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

A-7

Apndice A Accesorios| serie ASDA-AB Conector para seales de E/S (CN1) Nmero de pieza de Delta: ASD-CNSC0050

Nombre del proveedor 3M TAIWAN LTD 3M TAIWAN LTD

N/P del proveedor 10150-3000PE 10350-52A0-008

Cable de comunicacin entre el Drive y la computadora (para PC) Nmero de pieza de Delta: ASD-CARS0003

Item 1

Part No. ASD-CARS0003

L mm 300010 inch 1180.4

modulo para bloque de terminales Nmero de pieza de Delta: ASD-BM-50A

A-8

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Apndice A Accesorios| serie ASDA-AB Servo Drive, servomotor y combinaciones de accesorios servodrive de 100 W y servomotor de baja inercia de 100 W Servo drive servo motor de baja inercia Sin freno 3M Cable cable de fuerza del motor ASD-ABPW0003 Cable del encoder ASD-ABEN0003 Conector 5M cable de fuerza ASD-ABPW0005 Cable del encoder ASD-ABEN0005 3M ASD-A0121-AB ECMA-C30401 S Con freno 5M -

Conector de fuerza ASDBCAPW0000 Conector del encoder ASD-ABEN0000

servo drive de 200 W y servomotor de baja inercia de 200 W Servomando servomotor de baja inercia Sin freno 3M Cable cable de fuerza del motor ASD-ABPW0003 cable del encoder ASD-ABEN0003 Conector 5M Cable de suministro elctrico motor ASD-ABPW0005 cable del encoder ASD-ABEN0005 3M cable de fuerza del motor ASD-ABPW0103 cable del encoder ASD-ABEN0003 ASD-A0221-AB ECMA-C30602 S Con freno 5M cable de fuerza del motor ASD-ABPW0105 cable del encoder ASD-ABEN0005

conector de fuerza ASDBCAPW0000

conector de fuerza ASDBCAPW0100

Conector del encoder ASD-ABEN0000

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

A-9

Apndice A Accesorios| serie ASDA-AB servo drive de 400 W y servomotor de baja inercia de 400 W servo drive servo motor de baja inercia Sin freno 3M Cable Cable de suministro elctrico motor ASD-ABPW0003 Cable del encoder ASD-ABEN0003 Conector 5M Cable de suministro elctrico motor ASD-ABPW0005 Cable del encoder ASD-ABEN0005 3M Cable de suministro elctrico motor ASD-ABPW0103 Cable del encoder ASD-ABEN0003 ASD-A0421-AB ECMA-C30604 S ECMA-C30804 7 Con freno 5M Cable de suministro elctrico motor ASD-ABPW0105 Cable del encoder ASD-ABEN0005

Conector de fuerza ASDBCAPW0000

Conector de fuerza ASDBCAPW0100

Conector del encoder ASD-ABEN0000 servo drive de 400 W y servomotor de media inercia de 500 W Servomando Inercia intermedia Servomotor Sin freno 3M Cable cable de fuerza del motor ASD-CAPW1003 Cable del encoder ASD-CAEN1003 Conector 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1005 Cable del encoder ASD-CAEN1005 3M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1103 Cable del encoder ASD-CAEN1003 ASD-A0421-AB ECMA-E31305 S Con freno 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1105 Cable del encoder ASD-CAEN1005

Conector de fuerza ASD-CAPW1000 Conector del encoder ASD-CAEN1000

servo drive de 400 W y servomotor de alta inercia de 300 W servo drive servomotor de alta inercia Sin freno 3M Cable cable de fuerza del motor ASD-CAPW1003 Cable del encoder ASD-CAEN1003 Conector 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1005 Cable del encoder ASD-CAEN1005 3M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1103 Cable del encoder ASD-CAEN1003 ASD-A0421-AB ECMA-G31303 S Con freno 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1105 Cable del encoder ASD-CAEN1005

Conector de fuerza ASD-CAPW1000 Conector del encoder ASD-CAEN1000

A-10

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Apndice A Accesorios| serie ASDA-AB servo drive de 750 W y servomotor de baja inercia de 750 W servo drive servo motor de baja inercia Sin freno 3M Cable cable de fuerza del motor ASD-ABPW0003 Cable del encoder ASD-ABEN0003 Conector 5M cable de fuerza del motor ASD-ABPW0005 Cable del encoder ASD-ABEN0005 3M cable de fuerza del motor ASD-ABPW0103 Cable del encoder ASD-ABEN0003 ASD-A0721-AB ECMA-C30807 S Con freno 5M cable de fuerza del motor ASD-ABPW0105 Cable del encoder ASD-ABEN0005

Conector de fuerza ASDBCAPW0000

Conector de fuerza ASDBCAPW0100

Conector del encoder ASD-ABEN0000

servo drive de 750 W y servomotor de alta inercia de 600 W servo drive servo motor de alta inercia Sin freno 3M Cable cable de fuerza del motor ASD-CAPW1003 Cable del encoder ASD-CAEN1003 Conector 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1005 Cable del encoder ASD-CAEN1005 3M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1103 Cable del encoder ASD-CAEN1003 ASD-A0721-AB ECMA-G31306 S Con freno 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1105 Cable del encoder ASD-CAEN1005

Conector de fuerza ASD-CAPW1000 Conector del encoder ASD-CAEN1000

servo drive de 1 kW y servomotor de baja inercia de 1 kW servo drive servomotor de baja inercia Sin freno 3M Cable cable de fuerza del motor ASD-CAPW1003 Cable del encoder ASD-CAEN1003 Conector 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1005 Cable del encoder ASD-CAEN1005 3M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1103 Cable del encoder ASD-CAEN1003 ASD-A1021-AB ECMA-C31010 S Con freno 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1105 Cable del encoder ASD-CAEN1005

Conector de fuerza ASD-CAPW1000 Conector del encoder ASD-CAEN1000

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

A-11

Apndice A Accesorios| serie ASDA-AB servo drive de 1 kW y servomotor de media inercia de 1 kW servo drive servo drive de media inercia Sin freno 3M Cable cable de fuerza del motor ASD-CAPW1003 Cable del encoder ASD-CAEN1003 Conector 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1005 Cable del encoder ASD-CAEN1005 3M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1103 Cable del encoder ASD-CAEN1003 ASD-A1021-AB ECMA-E31310 S Con freno 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1105 Cable del encoder ASD-CAEN1005

Conector de fuerza ASD-CAPW1000 Conector del encoder ASD-CAEN1000

servo drive de 1 kW y servomotor de alta inercia de 900 W servo drive servomotor de alta inercia Sin freno 3M Cable cable de fuerza del motor ASD-CAPW1003 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1005 3M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1103 ASD-A1021-AB ECMA-G31309 S Con freno 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1105

Cable del codificador Cable del codificador Cable del codificador Cable del codificador ASD-CAEN1003 ASD-CAEN1005 ASD-CAEN1003 ASD-CAEN1005 Conector Conector de fuerza ASD-CAPW1000 Conector del encoder ASD-CAEN1000

servo drive de 1.5 kW y servomotor de media inercia de 1.5 kW servo drive servo motor de inercia intermedia Sin freno 3M Cable cable de fuerza motor ASD-CAPW1003 Cable del encoder ASD-CAEN1003 Conector 5M cable de fuerza motor ASD-CAPW1005 Cable del encoder ASD-CAEN1005 3M cable de fuerza motor ASD-CAPW1103 Cable del encoder ASD-CAEN1003 ASD-A1521-AB ECMA-E31315 S Con freno 5M cable de fuerza motor ASD-CAPW1105 Cable del encoder ASD-CAEN1005

Conector de fuerza ASD-CAPW1000 Conector del encoder ASD-CAEN1000

A-12

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Apndice A Accesorios| serie ASDA-AB servo drive de 2 kW y servomotor de baja inercia de 2 kW servodrive servomotor de baja inercia Sin freno 3M Cable cable de fuerza ASD-CAPW1203 Cable del encoder ASD-CAEN1003 Conector 5M cable de fuerza motor ASD-CAPW1205 Cable del encoder ASD-CAEN1005 3M cable de fuerza motor ASD-CAPW1303 Cable del encoder ASD-CAEN1003 ASD-A2023-AB ECMA-C31020 S Con freno 5M cable de fuerza motor ASD-CAPW1305 Cable del encoder ASD-CAEN1005

Conector de fuerza ASD-CAPW1000 Conector del encoder ASD-CAEN1000

servo drive de 2 kW y servomotor de media inercia de 2 kW servo drive servomotor de media inercia Sin freno 3M Cable cable de fuerza del motor ASD-CAPW1203 Cable del encoder ASD-CAEN1003 Conector 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1205 Cable del encoder ASD-CAEN1005 3M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1303 Cable del encoder ASD-CAEN1003 ASD-A2023-AB ECMA-E31320 S Con freno 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW1305 Cable del encoder ASD-CAEN1005

Conector de fuerza ASD-CAPW1000 Conector del encoder ASD-CAEN1000 ASD-A2023-AB ECMA-E31820 S Sin freno 3M 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW2205 Cable del encoder ASD-CAEN1005 3M cable de fuerza del motor ASD-CAPW2303 Cable del encoder ASD-CAEN1003 cable de fuerza del motor ASD-CAPW2203 Cable del encoder ASD-CAEN1003 Con freno 5M cable de fuerza del motor ASD-CAPW2305 Cable del encoder ASD-CAEN1005

servo drive servomotor de media inercia

Cable

Conector Otros accesorios

Conector de fuerza ASD-CAPW2000 Conector del encoder ASD-CAEN1000

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

A-13

Apndice A Accesorios| serie ASDA-AB Otros accesorios (para todos los modelos de la serie ASDA-AB) Descripcin Conector de las seales de E/S de 50 pines (CN1) Cable de comunicacin, para PC, que conecta un servodrive ASDA-AB a una PC Mdulo para bloque de terminales Nmero de pieza de Delta ASD-CNSC0050 ASD-CARS0003 ASD-BM-50A

A-14

Revisin de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011