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CURSO DE ESPECIALIZACIN

Dr. Ing. Claudio E. Jouglard


Notas del Curso dictado en el 2 cuatrimestre de 2002

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OR

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CONCEPTOS DE MECNICA DE LOS SLIDOS ............................................... 1 Estados planos de tensiones y deformaciones ................................................... 1.1 Deformaciones y desplazamientos ............................................................... 1.2 Ecuaciones de equilibrio ............................................................................... 1.3 Relaciones tensin-deformacin .................................................................. 2 Trabajo y energa ................................................................................................ 2.1 Trabajo de una fuerza ................................................................................... 2.2 Energa de deformacin ................................................................................ 2.3 Ejemplo: Energa de deformacin para vigas ............................................... 3 Principios variacionales ....................................................................................... 3.1 Nociones de clculo variacional .................................................................... 3.2 Principios variacionales asociados a ecuaciones diferenciales .................... 3.3 Principio de mnima energa potencial .......................................................... 3.4 Principio de los trabajos virtuales .................................................................. 3.5 Ejemplo de aplicacin: vigas de ejes recto ................................................... Referencias ............................................................................................................

1 1 1 4 7 9 9 11 14 17 17 18 20 22 23 25

Se mostrarn en este apunte algunos conceptos bsicos de mecnica de los slidos. En primer lugar describiremos estados planos de tensiones y deformaciones, luego se detallarn los conceptos de trabajo y energa de deformacin y finalmente se darn algunas nociones de clculo variacional y se describirn los principios variacionales ms usuales para la resolucin de problemas estructurales. 1 ESTADOS PLANOS DE TENSIONES Y DEFORMACIONES Los conceptos fundamentales, definiciones y ecuaciones usadas en el anlisis de tensiones y deformaciones se tratan especficamente en la disciplina llamada teora de la elasticidad. Estos fundamentos son usados para resolver problemas de tensiones por mtodos clsicos analticos y tambin por el mtodo de elementos finitos. Por simplicidad slo abordaremos problemas en dos dimensiones y en coordenadas cartesianas. Un tratamiento ms detallado y generalizado puede encontrarse en los libros clsicos de teora de la elasticidad [1]. 1.1 Deformaciones y desplazamientos. Las relaciones entre deformaciones y desplazamientos son un ingrediente clave en la formulacin de elementos finitos para problemas de anlisis de tensiones. Analizaremos en el caso particular, muy usual en estructuras civiles, de las deformaciones de cuerpos sometidos a desplazamientos muy pequeos. Consideremos una barra de longitud l0 que es sometida a un estiramiento uniforme l en su extremo hasta alcanzar una longitud lf .
l0

lf

Figura 1. Deformacin longitudinal de una barra.

La deformacin longitudinal de la barra es definida como el cociente entre el estiramiento y la longitud original, esto es

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OR

6yOLGRV

Conceptos de Mecnica de los Slidos l l f l0 = l0 l0

(1)

En general una barra puede estar sometida a estiramientos variables a lo largo de su longitud. Luego es conveniente definir la deformacin a nivel infinitesimal considerando un segmento diferencial de barra dx como se muestra en la figura 2. Si llamamos u(x) al desplazamiento en la direccin longitudinal de un punto en la posicin x, entonces un punto situado a una distancia dx sufrir un desplazamiento u+du.

dx u

u + du dx + dx

Figura 2. Deformacin longitudinal de un segmento diferencial de barra.

Debido a los desplazamientos de sus extremos el segmento de barra dx se estira una cantidad (dx). Por la definicin de deformacin longitudinal, es el cociente de la variacin de longitud respecto a la longitud original, por lo tanto: = Analizando la figura 2 tenemos
u + dx + dx = dx + u + du

dx dx

(2)

(3) (4)

resultando
dx = du

Substituyendo en la ecuacin (2) resulta = du dx (5)

Luego, esta expresin nos dice que la deformacin longitudinal de un segmento de barra dx debe ser igual a la derivada del desplazamiento en la direccin longitudinal respecto de x. Este concepto se puede extender a dos dimensiones si consideramos un elemento de rea diferencial de lados dx, dy sometido a un estiramiento uniforme u en la direccin x (Figura 3). En este caso la deformacin longitudinal en la direccin x se define como x = dx dx (6)

Analizando la figura 3 tenemos un resultado similar al anterior, esto es


dx = du

(7)

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

y dy dx u

u + du

dy dx + dx x
Figura 3. Deformacin longitudinal de un elemento diferencial de area.

Pero ahora el desplazamiento u en la direccin x ser en general una funcin de x,y, pero dado que hemos supuesto que el desplazamiento es uniforme para el elemento de rea diferencial, esto es, no varia en la direccin y, entonces se debe cumplir que dx = du = Luego reemplazando en la ecuacin (6) resulta u dx x (8)

x =
Un anlisis similar en la direccin y nos d:

u x v y

(9)

y =

(10)

donde v es el desplazamiento en la direccin y. Adems de las deformaciones longitudinales en un elemento de rea tenemos tambin deformaciones angulares por corte. La deformacin por corte es definida como la variacin angular de un ngulo inicialmente recto. Consideremos un ngulo recto formado por la interseccin de dos segmentos de longitud diferencial paralelos a los ejes coordenados que se deforma como se muestra en la figura 4. Si llamamos 1 al ngulo formado por el segmento dy con el eje y, y si llamamos 2 al ngulo formado por el segmento dx con el eje x, entonces el ngulo de distorsin por corte viene dado por la suma 1 + 2. Como los desplazamientos son asumidos muy pequeos podemos aproximar al ngulo con su seno. Por lo tanto la deformacin por corte es: xy = 1 + 2 sen 1 + sen 2 =

(u + du ) u + (v + dv ) v
dy dx

(11)

Conceptos de Mecnica de los Slidos

y u + du 1 dy u v + dv v dx x 2

Figura 4. Distorsin de un ngulo recto.

y notando que a lo largo de la direccin y tenemos u + du u + y a lo largo de la direccin x tenemos v + dv v + por lo tanto resulta v dx x (13) u dy y (12)

xy =

u v + y x

(14)

En resumen, las relaciones deformacin desplazamiento en dos dimensiones y en coordenadas cartesianas son: u x v y = y u v xy = + y x

x =

(15)

Como fue citado anteriormente, formas especiales de estas relaciones, como por ejemplo para slidos de revolucin su extensin a tres dimensiones, pueden encontrarse en los libros tradicionales de teora de la elasticidad. 1.2 Ecuaciones de equilibrio. Existen muchos problemas de ingeniera donde podemos considerar a un cuerpo tridimensional como si fuese un cuerpo plano de espesor h, y mediante hiptesis de

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

comportamiento apropiadas podemos asumir que las cantidades de importancia varan en este plano permaneciendo constantes a lo largo del espesor. As, por ejemplo, consideremos un cuerpo plano deformable en equilibrio sometido a fuerzas de superficie t en su contorno y posiblemente tambin a fuerzas de volumen b en su interior. Debido a estas fuerzas el cuerpo se deforma con desplazamientos u, v en las direcciones x, y respectivamente. En parte de su contorno estos desplazamientos pueden estar restringidos (Fig. 5). y dx u = uc b x
Figura 5. Cuerpo plano cargado en equilibrio.

dy

Debido a las deformaciones en el interior del cuerpo se generan tensiones, esto es fuerzas por unidad de rea, que deben estar en equilibrio con las fuerzas externas actuantes. Si tomamos un elemento de rea diferencial de espesor constante h sobre las caras de este elemento actan tensiones x, y, xy, como se muestra en la figura 6.

y +
y

by dy

y dy y xy + xy dy y xy + xy dx x bx

x +
dx

xy xy

x dx x

Figura 6. Tensiones y fuerzas de volumen en un elemento de rea diferencial.

Las fuerzas de volumen bx, by tienen dimensiones de fuerzas por unidad de volumen y pueden provenir de la accin de la gravedad, aceleracin, un campo magntico cualquier

Conceptos de Mecnica de los Slidos

otra accin. Se las considera positiva si actan en las direcciones positivas de los ejes coordenados. Sobre el elemento diferencial producen las fuerzas diferenciales bx dV y by dV siendo dV el diferencial de volumen dV = h dx dy. Luego el equilibrio de fuerzas en la direccin x requiere que: x x h dy xy h dx + x + dx h dy x + xy + xy dy h dx + bx h dx dy = 0 y (16)

Anlogamente tenemos una ecuacin similar en la direccin y. Luego de simplificar estas ecuaciones tenemos: x xy + + bx = 0 x y xy y + + by = 0 x y (17)

Estas son las ecuaciones diferenciales de equilibrio que deben cumplirse para cualquier punto del cuerpo. Adems en el contorno donde haya fuerzas aplicadas deben equilibrarse con las tensiones.

y n ty dy = nx ds dx sen = = ny ds cos =

x
dy ds dx

tx

xy xy

Figura 7. Tensiones y fuerzas de superficie en el contorno.

Las fuerzas de superficie tx, ty tienen dimensiones de fuerzas por unidad de superficie y provienen de acciones sobre el contorno del cuerpo. Se las considera positiva si actan en las direcciones positivas de los ejes coordenados. Sobre el elemento diferencial producen las fuerzas diferenciales tx h ds y ty h ds siendo ds el diferencial de un segmento de lnea sobre el contorno cuya normal es n. Luego el equilibrio de fuerzas en la direccin x requiere que:

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos t x h ds = x h dy + xy h dx dividiendo ambos lados por ds tenemos: t x = x n x + xy n y donde nx, ny son las componentes segn los ejes x, y del vector unitario normal. De manera anloga en la direccin y tenemos: t y = y n y + xy n x

(18)

(19)

(20)

Las ecuaciones de equilibrio (17) no son suficientes para determinar el estado de tensiones de un cuerpo deformable sometido a fuerzas, ya que tenemos dos ecuaciones diferenciales de equilibrio para tres variables incgnitas x, y, y xy. Luego es necesaria una ecuacin adicional que es provista por la condicin de compatibilidad. Esta ecuacin se expresa en trminos de deformaciones como
2 2 2 x y xy + = y 2 x 2 x y

(21)

El cumplimiento de esta ecuacin asegura que los desplazamientos que generaron estas deformaciones son continuos y univaluados, esto es, poseen un valor nico para cada punto. Luego es necesario relacionar las deformaciones con las tensiones para poder utilizar esta ecuacin. 1.3 Relaciones tensin - deformacin. Casi todos materiales usados en ingeniera poseen hasta un cierto grado la propiedad de elasticidad. Esto implica que si las fuerzas externas que provocaron la deformacin de un cuerpo cesan de actuar entonces las deformaciones desaparecen y el cuerpo recobra su configuracin original. Un caso particular de slidos elsticos son los que satisfacen relaciones lineales entre tensiones y deformaciones. Si adems estos slidos poseen las mismas propiedades en todas las direcciones, el material es llamado isotrpico. Podemos distinguir dos tipos particulares de problemas de estados planos: estados planos de tensiones y estados planos de deformaciones. En los problemas de estados planos de tensiones se desprecian todas las tensiones perpendiculares al plano. Para este caso, aplicable a slidos planos de espesor muy pequeo, las relaciones tensin-deformacin para un material elstico lineal isotrpico son: x E y = 2 1 xy 1 1 0 0 0 x 0 y (1 ) xy 2 (22)

donde E es el mdulo de elasticidad y es el mdulo de Poisson. Usando notacin matricial esta relacin se puede expresar como
1

= D0

(23)

Donde y son los vectores de tensiones y deformaciones, respectivamente

Conceptos de Mecnica de los Slidos

x 1 = y xy

x 0 = y xy 0 0 (1 ) 2

(24)

y D es la llamada matriz constitutiva que para estados planos de tensiones vale 1 E 1 D= 1 2 0 0 (25)

En los problemas de estados planos de deformaciones se desprecian todas las deformaciones perpendiculares al plano. Para este caso, aplicable, por ejemplo, a presas de gran longitud, las relaciones tensin-deformacin para un material elstico lineal isotrpico son: 1 x E y = (1 + )(1 2 ) 0 xy

1
0

0 x 0 y (1 2 ) xy 2

(26)

Ntese que si definimos las constantes E* = E /(1-2) y * = /(1-) y las reemplazamos en las relaciones (25) para estados planos de tensiones se obtienen las relaciones (26) para estados planos de deformacin. Esto es importante desde el punto de vista de implementacin computacional, ya que un programa diseado para resolver estados planos de tensiones puede ser usado sin modificaciones para resolver problemas de estados planos de deformaciones simplemente utilizando las constantes elsticas apropiadas a cada caso. Luego es posible invertir las relaciones de la ecuacin (25) para obtener las deformaciones x, y, y xy en funcin de las deformaciones x, y, y xy como x 1 1 y = E 0 xy 1 0 0 x 0 y 2(1 + ) xy (27)

Reemplazando estas relaciones en la ecuacin de compatibilidad (15) resulta 2 x 2 y y 2 y 2 2 y 2 x + x 2 x 2 2 xy = 2(1 + ) x y (28)

Luego, para obtener el estado de tensiones de un cuerpo plano sometido a fuerzas externas de volumen b y de superficie t debemos resolver simultneamente el sistema de tres ecuaciones diferenciales formado por las ecuaciones diferenciales de equilibrio (17) y la ecuacin de compatibilidad en tensiones (28). En general, la solucin directa de estas ecuaciones diferenciales solo es posible en un nmero muy reducido de casos de geometra bastante simple. Luego es necesario utilizar tcnicas alternativas de solucin para casos ms complicados. Entre las alternativas posibles tenemos las tcnicas basadas en principios variacionales y mtodos de residuos ponderados. La importancia de estas tcnicas radica no

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

solo en el hecho de poder conseguir la solucin exacta en una forma alternativa, sino que adems, sirven para obtener soluciones aproximadas, formando el fundamento de una gran parte de los mtodos numricos actualmente utilizados, como el mtodo de elementos finitos. 2 TRABAJO Y ENERGA Los conceptos de trabajo y energa son importantes para el planteo de los llamados principios energticos de la mecnica sobre los que se basan la mayora de los mtodos numricos empleados para obtener soluciones aproximadas de problemas estructurales. 2.1 Trabajo de una fuerza. Considere una fuerza F actuando sobre una partcula, con vector posicin r, que se traslada sobre una trayectoria curva entre dos punto a, b. y F

a dr ra r r + dr rb b x
Figura 8. Desplazamiento de la fuerza F sobre una trayectoria curva.

Para un desplazamiento diferencial dr de la partcula la fuerza F realiza un trabajo incremental W que se define como: W = F. dr = Fx dx + Fy dy Luego el trabajo total realizado por la fuerza F sobre la partcula entre a y b es: W = W = F. dr
b rb a ra

(29)

(30)

En una gran cantidad de casos en la naturaleza las componentes Fx, Fy del vector F pueden derivarse de una funcin escalar V, esto es: V x V Fy = y Fx = (31)

10

Conceptos de Mecnica de los Slidos Y el vector de fuerzas F pueden expresarse como menos el gradiente de la funcin V, esto

es
F = V

(32)

La funcin V es conocida como la energa potencial asociada al campo de fuerzas F y para este tipo particular de fuerzas el incremento infinitesimal de trabajo W se puede expresar como una diferencial exacta: V V W = x dx + y dy = dV Luego el trabajo total realizado por la fuerza F es:
b b V b V W = W = x dx + y dy = a dV = Va Vb a a

(33)

(34)

Ntese que trabajo total solo depende de los valores de la funcin potencial en a y en b, por lo tanto es independiente de la trayectoria empleada para unir estos puntos. Las fuerzas cuyas componentes se pueden derivar de una funcin potencial son llamadas conservativas. Consideremos ahora una fuerza F de direccin constante y sea u el desplazamiento en la direccin de la fuerza para el punto donde est aplicada la fuerza. Si el mdulo de F es una funcin F(u) creciente con el desplazamiento u, como se muestra en la figura 9 Fa F+dF F

u
du

ua

Figura 9. Fuerza de magnitud creciente con los desplazamientos.

Luego el trabajo de la fuerza F al recorrer una distancia ua en su direccin es: W =

a 0

F dr =

ua 0

F du

(35)

Esto es, el trabajo es igual al rea encerrada bajo la curva. Si la relacin entre F y u es lineal, como en el caso de una fuerza elstica (figura 10), esto es: Fe = k u (36)

Donde k es una constante. Luego el trabajo realizado por esta fuerza a recorrer una distancia u es: W = Fe du = (k u )du =
u u 0 0

k u2 u = (k u ) 2 2

(37)

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

11

Fe u Fe= k u

Fe u
Figura 10. Trabajo de una fuerza elstica.

O sea el trabajo es el rea encerrada por el tringulo.


u u 1 W = Fe du = (k u ) = Fe u 0 2 2

(38)

Notemos que los trabajos de fuerzas elsticas son conservativos. 2.2 Energa de deformacin. Cuando un cuerpo elstico es sometido a deformaciones sus fuerzas internas realizan trabajo, que se designa como energa de deformacin. Consideremos el incremento diferencial de trabajo de las tensiones x en un elemento diferencial de volumen dx dy dz, cuando los desplazamientos u se incrementan en una cantidad infinitesimal u
y

x
dy dx

x + d x

(u + du)
x

Figura 11. Trabajo incremental de las tensiones.

El trabajo realizado por las fuerzas resultantes de las tensiones x en cada cara dy dz durante un incremento diferencial de los desplazamientos u es. W = ( x dy dz )u + (( x + d x ) dy dz )(u + du ) Despreciando infinitsimos de orden superior el incremento de trabajo es (39)

12

Conceptos de Mecnica de los Slidos W = ( x dy dz )du Y notando que en la direccin x du = u dx = x dx x (41)

(40)

Luego el incremento diferencial du para el elemento de longitud dx vale: du = d x dx y por lo tanto el incremento infinitesimal de trabajo es W = x d x dx dy dz (43) (42)

Si llamamos U0 a la energa de deformacin por unidad de volumen, un incremento diferencial dU0 de esta energia debe ser igual al incremento del trabajo interno por unidad de volumen, esto es dU 0 = x d x Luego la energa de deformacin especifca U0 ser U 0 = x d x
0 x

(44)

(45)

Y finalmente la energa de deformacin total ser la integral sobre todo el volumen de la energa de deformacin especfica U0
x U = U 0 d = x d x d 0

(46)

En general las tensiones pueden ser funciones no lineales de las deformaciones


x

x
d x Figura 12. Relacin no lineal tensin deformacin.

Para el caso particular de un material lineal (esto es, que cumple la ley de Hooke) resulta U= 1 x x d 2 (47)

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

13

Para las tensiones de corte el incremento de trabajo provocado por las fuerzas resultantes de las tensiones xy en cada cara dx dz y por las fuerzas resultantes de las tensiones yx en cada cara dy dz durante incrementos diferenciales de los ngulos 1 y 2 es (figura 13) W = ( xy + d xy )dx dz (du ) + ( yx + d yx )dy dz (dv ) W = ( xy dx dz )du + ( yx dy dz )dv

] [

(48)

Despreciando infinitsimos de orden superior el incremento de trabajo es (49)

du 1 dy

xy + dxy
dy dx dx x

yx + dyx

dv

Figura 13. Trabajo incremental de las tensiones de corte.

Y notando que u dy y v dv = dx x du = resulta u du = d dy y v dv = d dx x Luego el incremento infinitesimal de trabajo es u v W = xy d dx dz dy + yx d dy dz dx y x Esto es u v W = xy d y + x dx dy dz O sea (53) (52) (51) (50)

14

Conceptos de Mecnica de los Slidos W = xy d xy dx dy dz

(54)

Luego un incremento diferencial dU0 de la energia de deformacin por unidad de volumen es dU 0 = xy d xy por lo tanto la energa de deformacin U0 por unidad de volumen ser U0 =
xy 0

(55)

xy d xy

(56)

Y la energa de deformacin total ser la integral sobre todo el volumen de la energa de deformacin especfica U0
xy U = U 0 d = xy d xy d 0

(57)

Para el caso particular de un material lineal (esto es, que cumple la ley de Hooke) resulta U= 1 xy xy d 2 (58)

Finalmente si el material es elstico lineal la energa de deformacin total producida por todas la tensiones es: U= 1 ( x x + y y + xy xy )d 2 (59)

2.3 Ejemplo: Energa de deformacin para vigas. Consideremos una viga de eje recto y seccin constante A, y adoptamos un sistema de coordenadas con el eje x coincidiendo con el eje centroidal de la viga y con los ejes y, z siendo ejes pricipales de inercia de la seccin (ver fig. 14):
p x L y Figura 14. Viga de eje recto y seccin constante. z

Consideramos a la viga en un estado plano de tensiones, despreciando las tensiones verticales y por ser mucho ms pequeas que las tensiones x y xy. Luego, asumiendo un comportamiento lineal para el material, la energa de deformacin de la viga resulta U= 1 ( x x + xy xy )dV 2 V (60)

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

15

Considerando deformaciones pequeas y el mantenimiento de secciones planas, es posible despreciar las deformaciones de corte. Luego la energia de deformacin queda: U= 1 x x dV 2 V (61)

0 p u0

v 0 u p y

v0

Figura 15. Desplazamiento del eje de la viga de eje recto.

Llamando u0, v0 a los desplazamientos de un punto 0 del eje centroidal, entonces los desplazmientos u, v de un punto p contenido en la misma seccin se pueden expresar como u = u 0 y sen v = v0 y (1 cos ) (62)

Como por hiptesis las deformaciones son asumidas muy pequeas, tenemos << 1, esto implica que cos 1 dv sen tan = 0 dx Resultando u = u0 y v = v0 Para un material isotrpico lineal tenemos para un estado plano de tensiones E ( x + y ) 1 2 E ( y + x ) 0 y = 1 2 x = Luego de la ltima ecuacin resulta (65) dv 0 dx (64) (63)

16

Conceptos de Mecnica de los Slidos y = x por lo tanto x = E x (67)

(66)

La componente de deformacin x se puede expresar en funcin de los desplazamientos centroidales como du du 0 d 2 v0 x = = y dx dx dx 2 Y la energa de deformacin de la viga es du d 2 v0 1 1 L dA dx U = x x dV = E 0 y A dx dx 2 2 V 2 0 esto es
2 d 2 v0 1 L du 0 du 0 U = E y dx 2 2 0 dx A dx 2

(68)

(69)

du 0 d 2 v0 dA 2 dx dx 2

d 2 v0 A y dA + dx 2

y 2 dA dx A

(70)

Notando que el rea viene dada por

y siendo el eje y centroidal resulta

dA = A

(71)

y dA = 0

(72)

Adems el momento de inercia I de la seccin viene dado por


A

y 2 dA = I

(73)

Luego la energa de deformacin para la viga queda 1 L 1 L d 2v du U = E A 0 dx + E I 20 dx 2 0 2 0 dx


2

dx

(74)

Donde la primera integral representa la energa de deformacin por esfuerzo axial y la segunda integral es la energa de deformacin por flexin. Notemos que el esfuerzo normal N y el momento flector M se obtienen integrando las tensiones sobre la seccin N = x dA = E x dA = E A
A A

du 0 dx

(75)

d 2 v0 M = x y dA = E x y dA = E I A A dx 2 Por lo tanto, la energa de deformacin tambin se puede escribir como

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

17

U=

1 L N2 1 LM2 dx + dx 2 0 E A 2 0 EI

(75)

PRINCIPIOS VARIACIONALES.

Los principios variacionales tienen un rol muy importante en el mtodo de elementos finitos ya que permiten generalizar la formulacin para cualquier problema gobernado por ecuaciones diferenciales a derivadas parciales. 3.1 Nociones de clculo variacional. El clculo variacional se aplica sobre funcionales. Un funcional puede definirse como una funcin de funciones, as como una funcin f(x,y) depende de las variables x, y, un funcional F(u,v) depende de las funciones u, v. por ejemplo: F( u, v) = u 2 + v 2 dx dy

(76)

donde u=u(x,y) y v=v(x,y) son funciones de las variables independientes x,y. En general el funcional F tambin puede ser funcin de las derivadas de las funciones u,v y tambin de x,y. Por ejemplo, F = F (x, y , u , v, u,x , u,y , v ,x , v ,y ) (77)

es un funcional que depende de las variables independientes x,y y de las variables dependientes u, v, u,x, u,y, v,x y v,y, donde hemos usado la notacin u,x=u/x, u,y=u/y, para las derivadas. As como el diferencial df de la funcin f(x,y) viene dado por df = f f dx + dy x y (78)

tambin es posible definir en forma anloga una variacin infinitesimal del funcional F, que indicamos como F, donde el smbolo tiene el significado de variacin. As, para el funcional F de la ec. (24) la variacin de F viene dada por:
/)

F u

/X

F v

/Y

F u , x

/X x

, +

F v , x

/Y x

, +

F u y

/X y

, +

F v , y

/Y y

(79)

que es similar al concepto de diferencial de una variable, pero aplicado solamente a las variables dependientes. Las variaciones u, v, u,x , u,y, v,x, v,y, son arbitrarias pero pueden estar sujetas a ciertas restricciones. Por ejemplo, en la figura 16 vemos la variacin u de una cierta funcin u(x) en un intervalo [a, b] donde se han impuesto las restricciones que las variaciones sean nulas en los extremos del intervalo, esto es u(a)=0, u(b)=0. Se puede verificar que las leyes de variacin de las sumas, productos, potencias, etc., son completamente anlogas a las leyes de la diferenciacin. Por ejemplo, si F1 = F1(u) y F2 = F2(u) entonces se cumple que:

18

Conceptos de Mecnica de los Slidos

u ub u(x) + u u(x)

ua

u
a b

Figura 16. Variacin de u(x) sujeta a restricciones en los extremos.

( F1 F2 ) = F1 /)2 + F2 /)1 F1 F2 /)1 F1 /)2 = 2 F F2 2 d (u ) du = dx dx

(80)

Adems, el operador variacional tiene la propiedad: (81)

esto es, la derivada de la variacin es igual a la variacin de la derivada. 3.2 Principios variacionales asociados a ecuaciones diferenciales. Un sistema de ecuaciones diferenciales tiene un principio variacional asociado si existe un funcional tal que la anulacin de su primera variacin genera las ecuaciones diferenciales del sistema. Por ejemplo, considere el siguiente funcional definido sobre una regin del plano:

(u, v) = F(x , y , u, v, u,x ,u, y , v,x , v,y ) dx dy

(82)

Se desea encontrar un par de funciones u, v tales que hagan estacionario a este funcional, esto es:

(u, v) = 0

(83)

Por el momento se supondr que u, v son arbitrarias sobre la frontera de . luego aplicando la condicin de funcional estacionario, resulta: F F F F F F = u + v + u , x + v, x + u , y + v , y dx dy = 0 u v u , x v , x u , y v , y (84)

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

19

Considere la integracin por partes, por ejemplo, del tercer trmino de esta expresin, aplicando el teorema de Green:

F F u u , x dx dy = dx dy u , u , x x x =

(85) u dx dy

F F u n x ds x u , u , x x

donde nx es la proyeccin de la normal en la direccin x. Con un procedimiento similar en los otros trminos es posible eliminar todas las variaciones de las derivadas quedando nicamente variaciones de funcin, resultando F F = u x u , x F F + v x v , x F y u , y u (86)

F y v , y

v dx dy

F F F F nx + n y u + nx + n y v ds = 0 + u , y v , y u , x v , x Como esta expresin debe ser vlida para variaciones arbitrarias u, v, luego sobre el dominio deben ser nulos los trminos entre corchetes, esto es: F F u x u , x F F v x v , x F y u , y F y v , y =0 =0 (87)

Estas ecuaciones diferenciales obtenidas de la condicin de hacer estacionario un funcional se llaman ecuaciones de Euler. Adems sobre el contorno deben anularse los trminos entre corchetes de las integrales de contorno: F F nx + ny = 0 u , x u , y F F nx + ny = 0 v , x v , y Estas condiciones de contorno se llaman condiciones de contorno naturales y deben cumplirse en todo punto del contorno donde las variables u, v pueden variar libremente. Si sobre alguna parte del contorno las variables u, v tienen valores impuestos estas condiciones de contorno son llamadas condiciones de contorno esenciales, y las variaciones no deben alterar estos valores. En general, si las ecuaciones diferenciales (87) tienen derivadas hasta de orden 2m, siendo m el orden de la mxima derivada en F, entonces las condiciones de contorno que contienen derivadas hasta orden m-1 son llamadas condiciones de contorno (88)

20

Conceptos de Mecnica de los Slidos

esenciales y las que contienen derivadas de orden m hasta 2m-1 son llamadas condiciones de contorno naturales. Existen funcionales para problemas de conduccin de calor, para ciertos tipos de flujos de fluido y para una gran variedad de problemas de ingeniera. En general estos funcionales se derivan de principios fsicos. En mecnica estructural los funcionales ms utilizados son los obtenidos a partir de la aplicacin del principio de mnima energa potencial del principio de los trabajos virtuales. 3.3 Principio de mnima energa potencial. Considere una fuerza F actuando sobre una partcula, con vector posicin r, que se traslada sobre una trayectoria curva entre dos punto a, b. y F

a dr ra r r + dr rb b x
Figura 17. Desplazamiento de la fuerza F sobre una trayectoria curva.

La segunda ley de Newton para una partcula establece que F = m  r (89)

esto es, la fuerza resultante actuando sobre la partcula debe ser igual al producto de la masa de la partcula por su aceleracin. Donde hemos indicado con puntos a las derivadas respecto del tiempo  dr r= dt 2   = dr = d r r dt dt 2 (90)

Para un desplazamiento diferencial dr de la partcula la fuerza F realiza un trabajo incremental W que se puede expresar como:  dr dr  W = F. dr = m . dr = m . dr = m dr. r dt dt     = m dr. r = d (1 m r. r ) = dT 2 donde el lado derecho es el diferencial de la energa cintica T. (91)

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

21

Dividiendo las fuerzas que actan sobre la partcula en conservativas y no conservativas tenemos W = Wnc dV = dT (92)

donde V es la energa potencial de las fuerzas conservativas y Wnc es el incremento de trabajo de las fuerzas no conservativas. Reagrupando trminos tenemos Wnc = d (T + V ) = dE (93)

donde E = T+V es la denominada energa mecnica y la ecuacin anterior expresa que la variacin de energa mecnica de la partcula es igual al incremento de trabajo de las fuerzas no conservativas. Ahora bien, si sobre la partcula solo actan fuerzas conservativas y adems se encuentra en equilibrio esttico (T = 0), tenemos que
dV = 0

(94)

Si consideramos un cuerpo formado por infinitas partculas, donde los desplazamientos de cada partcula del cuerpo vienen dados por funciones u,v entonces debe cumplirse que
V = 0

(95)

esto es, la variacin de la energa potencial debe ser nula. Notando que esta es la condicin para que la funcin V tenga un extremo (se puede demostrar que si el equilibrio es estable V debe ser mnimo en la configuracin de equilibrio), luego al cumplimento de la expresin anterior se lo denomina Principio de mnima energa potencial. Para el caso de un cuerpo elstico la energa potencial total V se puede descomponer en dos partes: a) energa potencial U de deformacin elstica, asociada al trabajo de las tensiones internas y b) energa potencial Vc asociada al trabajo de las fuerzas externas conservativas aplicadas al cuerpo. Luego la energa potencial total es V = U + Ve y el aplicando el principio de mnima energa potencial resulta V = U + Ve = 0 La energa potencial de deformacin U viene dada por la integral U = U 0 d

(96)

(97)

(98)

donde U0 es la funcin densidad de energa de deformacin que para deformaciones pequeas elsticas se puede expresar como: U0 =
1 T 20 1

1 T 20

D0

(99)

esto es, como una funcin de las deformaciones x, y, xy U 0 = U 0 ( x , y , xy ) (100)

22 Luego su variacin es

Conceptos de Mecnica de los Slidos

U 0 =

U 0 U 0 U 0 x + y + xy x y xy

(101)

La variacin del potencial de fuerzas externas conservativas Ve depender de la naturaleza de estas fuerzas. Por ejemplo, si las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo, tanto de superficie como de volumen, son de magnitud constante y no varan de direccin durante su aplicacin, es sencillo probar que son conservativas y su potencial vale Ve = bx u + b y v d t x u + t y v d

(102)

3.4 Principio de los trabajos virtuales. Consideremos un cuerpo deformable en equilibrio esttico bajo la accin de fuerzas externas de superficie y volumen. Debido a estas fuerzas el cuerpo se deforma con desplazamientos u,v generndose en su interior fuerzas internas que equilibran a las fuerzas externas. Si superponemos a los desplazamientos en equilibrio un campo de desplazamientos arbitrarios u, v compatible con las condiciones de vnculo y de magnitud infinitesimal, tales desplazamientos son llamados desplazamientos virtuales. Si evaluamos el incremento de trabajo hecho por las fuerzas externas durante la aplicacin de los desplazamientos virtuales tenemos el trabajo virtual externo (TVE) que vale TVE = bx u + b y v d + t x u + t y v d

(103)

Usando las ecuaciones de equilibrio en el contorno la integral de superficie se puede escribir como

u + t y v d = ( x n x + xy n y )u + ( y n y + xy n x )v d

(104)

Aplicando el teorema de la divergencia a la ltima integral de superficie resulta

u u v v u + t y v d = x + y + xy y + x d + x y y xy xy xx u + y v + y u + x v d

(105)

Notando que la derivada de una variacin es igual a la variacin de la derivada y agrupando trminos en la ltima integral, tenemos

v u v u u + t y v d = x + y + xy y y + x d + x xy xy y xx + y u + x + y v d

(106)

Dado que las tensiones estn en equilibrio y usando la definicin de deformaciones resulta

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

23

u + t y v d = ( x x + y y + xy xy )d +

( b )u + ( b )v d
x y

(107)

Pasando la ltima integral a la izquierda tenemos TVE = bx u + b y v d + t x u + t y v d


(108)

= ( x x + y y + xy xy )d = TVI

donde la integral de la derecha representa el incremento de trabajo realizado por las fuerzas internas ante la aplicacin del campo virtual de desplazamientos y se denomina trabajo virtual interno. Luego al cumplimento de la expresin anterior se lo denomina Principio de los trabajos virtuales, y debe ser vlido para cualquier campo de desplazamientos compatible con las condiciones de vnculo. Este principio es muy general y se aplica tanto para fuerzas conservativas como no conservativas. Si las fuerzas internas son conservativas el trabajo virtual interno viene dado por la variacin de la energa de deformacin, pues la variacin se puede tomar como un desplazamiento virtual, esto es U 0 U 0 U 0 U = U 0 d = x + y + xy d = y xy x = ( x x + y y + xy xy )d

(109)

Comparando resultan

x =

U 0 , x

y =

U 0 , y

xy =

U 0 xy

(110)

Siendo vlidas estas expresiones para cualquier cuerpo elstico, an cuando la energa de deformacin U0 sea no lineal. 3.5 Ejemplo de Aplicacin: Vigas de eje recto. Consideremos una viga de eje recto de seccin constante, empotrada en un extremo y libre en el otro, sometida a un cargamento distribuido p arbitrario.

p x v

y, v

Figura 18. Viga de eje recto y seccin constante.

24

Conceptos de Mecnica de los Slidos

Deseamos hallar la ecuacin diferencial y las condiciones de contorno de este problema. Para ello usaremos el principio de mnima energa potencial. La energa de deformacin para la viga, despreciando las deformaciones por corte, es 1 L d 2v U = E I 2 dx dx 2 0 Siendo v el desplazamiento del eje centroidal de la viga. El trabajo de las fuerzas externas, asumidas de mdulo y direccin constante, es Ve = p v dx
0 L 2

(111)

(112)

Luego la energa potencial total es


L 1 L d 2v V = E I 2 dx p v dx dx 0 2 0 2

(113)

Por el principio de mnima energa potencial debemos tener


V = 0

(114)

esto es

V = E I
0

L d 2v d 2v 2 dx p v dx = 0 2 dx 0 dx

(115)

Notando que la variacin de la derivada es la derivada de la variacin tenemos

V = E I
0

L d 2 v d 2 v dx p v dx = 0 2 2 0 dx dx

(116)

Integrando por partes la primera integral resulta


L L d 2 v dv d 3 v dv V = E I 2 E I 3 dx 0 p v dx = 0 dx dx 0 0 dx dx L

(117)

Volviendo a integrar por partes tenemos


L L d 2 v dv d 3v d 4v V = E I 2 E I 3 v + E I 4 v dx p v dx = 0 0 0 dx dx 0 dx dx 0 L L

(118)

Agrupando trminos tenemos

V =

d 4v EI 4 dx

d 2 v dv d 3v p v dx + E I 2 E I 3 v = 0 dx dx 0 dx 0

(119)

Esta expresin debe ser vlida para variaciones arbitrarias v que no alteren las condiciones esenciales de contorno, luego debe cumplirse la siguiente ecuacin diferencial: d 4v EI 4 p = 0 dx (120)

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos junto con las siguientes condiciones de contorno: EI d 2 v dv = 0 dx 2 dx L d 2 v dv =0 dx 2 dx 0 EI d 3v v = 0 dx 3 L d 3v v = 0 dx 3 0

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(121 a,b)

EI

EI

(121 c,d)

Notemos que las variaciones deben respetar las condiciones esenciales de contorno, esto es, aquellas impuestas sobre la funcin su derivada. En el extremo empotrado (x = 0) el desplazamiento v y el giro deben ser nulos, luego v ( 0) = 0 dv =0 dx 0

v 0 = 0
dv = 0 dx 0

(122 a) (122 b)

Por lo tanto las condiciones de contorno esenciales se satisfacen automticamente en (x = 0) ya que en ese extremo las variaciones deben ser nulas. En el extremo libre (x = L) se deben cumplir las condiciones de contorno (121 a,b). Como las variaciones de desplazamiento y giro son arbitrarias en ese extremo entonces debe cumplirse que EI d 2v dx 2 =0
L

EI

d 3v =0 dx 3 L

(123 a,b)

Notando que el momento flector M y el esfuerzo de corte Q en una seccin vienen definidos como d 2v dx 2 d 3v Q = EI 3 dx M = E I Entonces las condiciones de contorno anteriores se pueden expresar como M ( L) = 0 Q ( L) = 0 (125 a,b) (124)

Luego, la aplicacin del principio de mnima energa potencial nos ha permitido obtener la ecuacin diferencial, ec.(120), y sus condiciones de contorno, ecs.(121). REFERENCIAS. [1] S. Timoshenko y J.N. Goodier, Theory of Elasticity, 2da ed., McGraw-Hill, 1951. [2] F.B. Hildebrand, Mtodos de la Matemtica Aplicada, Eudeba Manuales, 1973. [3] Y.C. Fung, Foundations of Solid Mechanics, Prentice-Hall, 1968.