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Prctica III: Control en cascada

PRACTICA III

CONTROL EN CASCADA

OBJETIVOS:

En esta prctica se pretende analizar las ventajas del control en cascada frente a la utilizacin de un bucle simple de realimentacin. Este tipo de estructura se utiliza cuando se puede detectar la presencia de una perturbacin antes de que tenga un efecto apreciable sobre la variable de salida o variable controlada (perturbaciones a la entrada). Utiliza la medida de variables internas (auxiliares) para detectar rpidamente el efecto de las perturbaciones e iniciar antes la accin correctora, evitando que se acumule un error importante. En la mayora de los casos, la variable auxiliar que refleja la perturbacin ser un caudal de materia o flujo de energa. Para que sea efectiva, la dinmica existente entre la variable auxiliar y la variable manipulada debe ser ms rpida que la dinmica entre la variable controlada y la variable auxiliar. Si no fuera as, la perturbacin se propagara a la variable controlada antes de poder tomar una accin correctora.

INTRODUCCIN
Con objeto de estudiar las ventajas de la utilizacin de un control en cascada, se analiza el proceso continuo de mezclado de la Figura 1.

Figura 1 Proceso continuo de mezclado

El sistema est compuesto de cuatro tanques situados a distinta altura, de tal forma que la salida del primer tanque alimenta al segundo, la del segundo al tercero, y la del tercero al cuarto.

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El segundo tanque recoge adems un caudal de lquido, Fp procedente de otro proceso, que puede sufrir cambios importantes. Todos los tanques son iguales, tanto en sus dimensiones como en las caractersticas de orificio de salida. Presentan una seccin transversal cuadrada con cada lado de 1 metro. Las caractersticas de su orificio de salida hacen que en el estado estacionario, para caudales de entrada y salida de 1 litro/segundo, la altura que alcanza el nivel del lquido en el interior sea de 1,64 metros. Linealizada para este punto de equilibrio, la funcin de transferencia de cada tanque se puede considerar que es,

Q0 ( s ) 1 = Qi ( s ) ARs + 1
En donde Q0, y Qi son los caudales de salida y entrada respectivamente, y A es el rea transversal. R, es la resistencia en rgimen turbulento al paso de lquido por el orificio, que se puede aproximar mediante la formula

R=

2H Q

donde H es la columna de lquido y Q es el caudal. El sistema consta adems de una servovlvula utilizada para regular el caudal de entrada de lquido al primer tanque. Esta servovlvula se activa con una seal de 4-20 mA, de tal forma que su apertura es del 0% para una seal de 4 mA, y del 100% para una seal de 20 mA. A la presin de servicio, la vlvula abierta en su totalidad suministra un caudal de 2 litros/segundo. Suponer que sus caractersticas de funcionamiento estticas son lineales. Su dinmica de puede modelar como un sistema de 1 orden con una constante de tiempo de 7 segundos. En la salida del cuarto tanque se ha instalado un caudalmetro que tiene las siguientes caractersticas. Seal de salida 4-20 mA, para un rango de funcionamiento de 0 a 4 litros/segundo. Suponer caractersticas estticas lineales. Su dinmica es despreciable. Para fijar la produccin se desea alcanzar un cierto caudal a la salida del tanque 4, manipulando la vlvula del caudal de entrada al tanque 1. Se pide: 3.1 Dibujar el diagrama de bloques correspondiente al proceso completo, identificando todas las variables significativas (manipuladas, controladas y perturbaciones a la entrada y a la salida). Indicar sobre el diagrama de bloques las unidades fsicas de todas las seales involucradas. Hallar la expresin de las funciones de transferencia en bucle cerrado respecto a la entrada de referencia y respecto a la entrada de perturbacin para el sistema realimentado simple con controlador Gc. Para Gc ( s ) = K , calcular que f y la K a partir de la cual el sistema se hace inestable (Ku)

3.2

3.3

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3.4

Sintonizar un controlador PI para un bucle de realimentacin simple aplicando el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto. Realizar el ajuste fino para obtener comportamientos aceptables. Justifquese la conveniencia de disear un control en cascada para compensar el efecto de la perturbacin. Dibujar el diagrama de bloques de un control en cascada, sintonizando los parmetros de un controlador PI para el bucle primario por el mtodo de Ciancone y utilizar para el secundario un P o PI, el que mejor respuesta ofrezca. Simular el comportamiento del sistema con bucle de realimentacin simple cuando hay variaciones de hasta 0,1litros/segundo en el caudal de perturbacin. Comparar los resultados con los que se obtienen utilizando control en cascada. Justificar cundo se obtienen mejoras, razonando la respuesta.

3.5

3.6

PREPARACIN DE LA PRCTICA ANTES DEL LABORATORIO


Con el fin de aprovechar al mximo el tiempo de utilizacin del laboratorio, es obligatorio traer una hoja en que se refleje que se han realizado de forma previa los siguientes trabajos: Puntos 3.1. Clculo da las funciones de transferencia que componen el diagrama de bloques del sistema. Dibujar el diagrama de bloques completo, prestando atencin a las unidades de todas las entradas y salidas de los bloques Punto 3.2. Obtencin de las funciones de transferencia de lazo cerrado del sistema en respuesta a la referencia y a la perturbacin Punto 3.3 Estudio analtico de estabilidad. Dado que la funcin de transferencia del sistema contiene retardos puros, no es posible aplicar el mtodo de RouthHurwitz para el estudio de la estabilidad. Por lo que es necesario utilizar el criterio de estabilidad de Bode, que consta de los siguientes pasos: Hallar la frecuencia de cruce de fase, f , frecuencia a la que

Arg (G ( j ) H ( j ) ) = 180

La condicin de estabilidad es que KG ( j f ) H ( j f ) < 1

Punto 3.4 Hallar los parmetros del controlador PI por el mtodo de ZieglerNichols en bucle abierto. Para ello es necesario aproximar el proceso de alto orden por un modelo de POMTM. Puntos 3.5 Calcular analticamente los parmetros de los controladores de los bucles primario y secundario.

Para sintonizar el bucle secundario no se puede aplicar directamente cualquiera de los mtodos estudiados ya que la funcin de transferencia de la vlvula es de 1er orden sin retardo.

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Para sintonizar el bucle primario se debe calcular la funcin de transferencia entre la temperatura medida del agua caliente y la seal de referencia la bucle secundario cuando ste est cerrado.

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