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TECNOLOGIAS DE LA INSTRUMETACIN INTRODUCCION Como se ha comentado anteriormente, ha habido en estas ltimas dcadas avances considerables en la tecnologa de fabricacin ce los

dispositivos, equipos y sistemas de una breve resea de cmo se ha dado este desarrollo para tener una idea general de las posibilidades actuales. OBJETIVOS Revisar los conceptos de control manual y control automtico de procesos. Identificar las diversas tecnologas existentes en la instrumentacin industrial.

GERALIDADES En principio, todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por el operador (hoy aun existe este tipo de control en muchas fbricas); la labor de este operador consista en observar lo que est sucediendo (tal es el caso de un descenso de la temperatura) y hacas algunos ajustes (como abrir la vlvula de vapor), basado en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento del proceso por parte del operador. Este lazo proceso a sensor, a operador, vlvula, a proceso se mantiene como un concepto bsico en el control de procesos. En el control manual, sin embargo, slo las reacciones de un operador experimentado marcan las diferencias entre un control relativamente bueno y otro errtico; ms an, esta persona estar siempre limitada por el nmero de variables que puede manejar. Por otro lado, la recoleccin de datos requiere de esfuerzos mayores para un operador, que ya est dedicando tiempo importante en la atencin de los procesos observados y que por lo tanto se encuentra muy ocupado como para escribir nmeros y datos, que evidentemente son importantes para un mejor control sobre el proceso. Todo esto se puede conjugar en tener datos que pueden ser imprecisos, incompletos y difciles de manejar. El control automtico a diferencia del manual, se basa en dispositivos y equipos que conforman un conjunto capaz de tomar decisiones sobre los cambios o ajustes necesarios en un proceso para conseguir los mismos objetivos que en el control manual pero con muchas ventajas adicionales. Adicionalmente a esto, existe una serie de elementos que pueden integrarse a este conjunto para poder lograr cumplir con varias funciones, algo que como se ha comentado, sera imposible de ser logrado por un operador con la precisin y eficiencia deseadas. EVOLUCION HISTRICA El control de los primeros industriales se bas en la habilidad de los operadores (control manual). En los aos siguientes, la aparicin de los controladores locales permiti manejar varios lazos de control, pero subsista an el problema de recoleccin de datos. Los controladores locales son an muy tiles, as como tambin son muy tiles, as como tambin

resistentes y simples. Sin embargo, debido a que estn directamente relacionados con el proceso y por tanto estn diseminados, a travs de toda la planta, obviamente hace que el realizar mantenimiento y ajustes en dichos instrumentos demanda mucho tiempo. El desarrollo de dispositivos de control operados neumticamente marc un mayor avance en el control de procesos. Aqu las variables pueden ser convertidas en seales neumticas y transmitidas a controladores remotos. Utilizando algunos mecanismos complejos, un controlador neumtico realizaba simples clculos basados en una seal de referencia (set point) y la variable del proceso y ajustar adecuadamente el elemento final de control. La ventaja estaba en que el operador poda controlar una serie de procesos desde una sala de control y realizar los cambios necesarios en forma sencilla. Sin embargo, las limitaciones radican en la lentitud de la respuesta del sistema de control de cambios rpidos y frecuentes y a su inadecuada aplicacin en situaciones en que los instrumentos estn demasiado alejados (prdidas). Alrededor de los 60, los dispositivos electrnicos aparecieron como alternativa de remplazo a los controladores neumticos. Los controladores electrnicos para un lazo cerrado, son rpidos, precisos y fciles de integrar en pequeas lazos interactivos; sin embargo, la mejora en cuanto a operacin con respecto a los neumticos era relativamente pequea y adems la recopilacin de datos, an no muy fcil de manejar. Algn tiempo despus de la aparicin de los sistemas de control electrnicos analgicos, el desarrollo de los microprocesadores permiti el surgimiento de los transmisores y controladores digitales, as como de los controladores lgicos programables (PLC), adems, de sistemas especializados como por ejemplo, las mquinas de control numrico computarizado (CNC). El empleo de las computadoras digitales no se hizo esperar; de su aplicacin, aparecen los sistemas de control digital directo (DDC), hasta los sistemas de supervisin y control actuales, con los cuales se logra manejar un gran nmero de procesos y variables, recopilar datos en gran cantidad, como planificacin de mantenimiento, control de calidad, inventario, etc. Independientemente de la tecnologa, la evolucin de las tcnicas de control han tenido como uno de sus objetivos fundamentales, reemplazar la accin directa del hombre en el manejo de un determinado proceso, por el empleo de equipos y sistemas automticos, sin embargo, existe una analoga muy clara entre estos ltimos y el hombre, en los que respecta a la forma de actuar.

COMPONENETES DE UN SISTEMA DE CONTROL INTRODUCCIN Al hablar de sistemas de control es necesario hacer una diferencia entre lo que es un sistema de mando y otro de regulacin. El primero est relacionado principalmente con procesos de manufactura, en los cuales, la repeticin se secuencias es la caracterstica fundamental. El segundo, tiene que ver con procesos en los que es necesario mantener constante el valor de una o ms variables, como ocurre en un sistema realimentado. En este curso este curso nos vamos dirigir al segundo tipo. OBJETIVOS Identificar los componentes que forman parte de un tpico sistema de control realimentado Conocer las funciones y caractersticas generales de estos componentes.

SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADO Con el fin de ver ms claramente la relacin de los componentes tpicos de un sistema automtico, se muestra en la figura 1 un diagrama en bloques de un sistema de control de lazo cerrado o realimentado. Cada bloque representa a un elemento cuyas caractersticas definen, en conjunto con los dems, el funcionamiento adecuado de determinado proceso en particular. Aqu el proceso puede ser fsico o una reaccin qumica o conversin de energa. Existen distintos tipos de disturbios que afectan las condiciones del proceso. Estos disturbios crean la necesidad de monitorear y controlar el proceso. La variable controlada, es el parmetro que se desea controlar, hasta el valor deseado o referencia (Set Point). El sensor mide el valor de la variable controlada y el transmisor, cambia este valor en una seal normalizada que puede ser transmitida. Esta seal es recibida por distintos componentes, de pendiendo de la funcin de los instrumentos en el sistema tales como el registro, indicacin, control y activacin de alarmas o enclavamiento. En el caso del controlador que viene ser el corazn del sistema, esta seal (variable medida) es comparada con el set point y la diferencia (desviacin) sirve para el elemento final de control (comnmente una vlvula) para ajustar el valor de la variable manipulada. Este ajuste, hace que el valor de la variable controlada, se dirija hacia el valor de referencia. Desde luego, no todos los sistemas de control automtico tienen exactamente este modelo (llamado de realimentacin); existen variaciones como por ejemplo, el control prealimentado, el de cascada, el de rango partido, combinaciones sobre estos, etc. basados en instrumentos de tecnologas antiguas o modernas; de todas estas tecnologas, vamos a referirnos a aquellas relacionadas con procesos continuos de regulacin automtica, como veremos ms adelante. Veamos ahora algunas consideraciones relacionadas a los componentes del diagrama siguiente, desde los sensores hasta los elementos finales de control, mencionando tambin

aspectos de otros instrumentos no considerados en aquel diagrama, pero que tambin tienen importancia en algunos lazos de control.

PROCESO ENTRADA LAZO ABIERTO SALIDA

VARIABLE MANIPULADA PROCESO ENTRADA

VARIABLE CONTROLADA SALIDA

ELEMENTO FINAL DE CONTROL VARIABLE MEDIDA

SENSOR

SET POINT

CONTROLADOR REGISTRADOR INDICADOR ALARMAS

TRANSMISOR

LAZO CERRADO

CLAVAMIENTOS SENSORES Son los elementos que detectan, o sensan cambios en el valor de la variable controlada. A menudo se denomina elementos primarios en algunos casos forman parte de un bloque llamado transmisor o aquel que reciba la salida del sensor y adapta esta seal con fines de transmitirla; a ste conjunto se le denomina transductor. en general, la respuesta de un sensor determina cun bien se va efectuar la medicin, el registro o control de una variable; y su seleccin es el resultado de conocer bien las caractersticas de un proceso. Algunas de las caractersticas ms importantes de un sensor o transductor que definen la calidad de los mismos son la exactitud, linealidad, resolucin, etc., trminos incluidos en glosario incluido en el Apndice I. Otro aspecto importante es el denominado tiempo de respuesta o tiempo necesario para que el dispositivo entregue la informacin final. En la medida que este retardo se pueda minimizar, se tendr un mejor control de proceso.

Los retardos de medicin implican errores mientras el proceso ests cambiando. La medicin no solo es tarda, sino tambin inexacta, debido a que sigue cambiando, an teniendo ya una lectura disponible. A ms lentitud en la respuesta, ms inexactitud en la medicin cuando sea recibida. Un disturbio de corta duracin, sin embargo, puede ser completamente indetectado si su duracin es corta comparada con el retardo de medicin. En ese caso, probablemente el disturbio tendr mnimo efecto en el proceso. La capacidad trmica de un sensor es funcin de su tamao, forma y material. La resistencia al flujo de calor, sin embargo, depende de la naturaleza, del fluido y de si velocidad. Como ejemplo, la curva de respuesta de una termocupla expuesta colocada en un fluido a temperatura, es una curva exponencial que llega al 83% de su amplitud final en un tiempo menor que al de una termocupla dentro de un termopozo. La diferencia de retardo se debe a la mayor capacidad (aumento de masa) del segundo sensor. en general, para cualquier variable a ser medida, estas consideraciones acerca del tiempo de respuesta son gravitantes en la respuesta de los otros elementos e instrumentos que existen en un determinado sistema de control. TRANSMISORES Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la transmiten a distancia a un instrumento receptor, sea un registrador, un indicador, un controlador o una combinacin de estos. Existen varios tipos de seales de transmisin: neumticas, electrnicas, hidralicas y telemtricas. Las ms empleadas en la industria son las electrnicas las cuales han ido remplazando en el tiempo a las nuemticas como seales aplicadas a estos equipos; las seales hidralicas se utilizan ocasionalmente cuando se necesita una gran potencia y las seales telemtricas cuando existen grandes distancias entre el sensor y el receptor. Los transmisores neumticos generan una seal neumtica variable linealmente, de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) para el campo de medida de 0 100% de la variable. Esta seal normalizada fue adoptada en general por los fabricantes de transmisores y controladores neumticos en Estados Unidos. En los pases que utilizan el sistema mtrico decimal se emplea adems la seal 0,2 1 kg/cm2 que equivale aproximadamente a 3 15 psi (1 psi = 0,07 kg/cm2). Las seales neumticas mencionadas son aplicadas en la actualidad principalmente como seales de entrada a vlvulas de control o a sus posicionadores. Los transmisores electrnicos generan varios tipos de seales elctricas de corriente continua y seales digitales. Entre las primeras, las ms empleadas son 4 20 mA y 0 20 mA y en panel 1 a 5 V. La seal electrnica de 4-20mA tiene un nivel suficiente y de compromiso entre la distancia de transmisin y la robustez del equipo. Al ser continua y no alterna, elimina la posibilidad de captar perturbaciones, est libre de corrientes parsitas, emplean slo dos hilos que no precisan blindaje y permite actuar directamente sobre miliampermetros, potencimetros, calculadoras analgicos, etc. sin necesidad sin necesidad de utilizar rectificadores ni modificar la seal. El cero vivo con el que empieza la seal (4 mA) ofrece las ventajas de poder detectar una avera por corte de un hilo

(la seal se anula) y de permitir el diferenciar todava ms el ruido de la transmisin cuando la variable est en su nivel ms bajo. Los transmisores electrnicos se pueden catalogar en analgicas y digitales. Los primeros basados en el uso de amplificadores operacionales (OPAMP) y los segundos en microprocesadores. Los transmisores analgicos estn hoy prcticamente en desuso y debido a su constitucin mecnica, presentan un ajuste del cero y del alcance (span) complicado y una alta sensibilidad a vibraciones. La tecnologa actual, ha hecho que los transmisores electrnicos, no slo incorporen al sensor formando un solo bloque, sino que adems, tengan posibilidades de control (PID) sobre el elemento final de control. A estos transmisores se le denomina inteligentes. Los transmisores digitales tienen una serie de ventajas sobre los analgicos como veremos ms adelante. Por otro lado, el empleo cada vez ms de seales digitales en estos transmisores determinar en algn momento al estandarizacin de un producto digital como lo ha sido hasta ahora la seal analgica de 4-20 mA. CONTROLADORES Un controlador puede ser definido, como el dispositivo que compara el valor de una variable medida (seal de entrada) al valor deseado (set point) para producir una seal de salida que mantenga el valor deseado de la variable y usa esa diferencia para manipular la variable controlada. La tecnologa de estos equipos ha variado desde neumticos, hidralicos hasta electrnicos, que son los empleados actualmente. Anteriormente, se mostr un tpico lazo de control automtico con los componentes bsicos: el elemento de deteccin (sensor) el elemento de medicin (transmisor), el elemento de control (controlador o regulador) y el elemento final de control (vlvula u otro). Es de destacar que dos o ms elementos pueden estar formados en un solo bloque, pero no es lo ms usual. En este lazo, el controlador responde como se ha dicho, a la diferencia entre el set point y la variable medida y en base al tipo de control elegido, entrega una seal de control al elemento final. Durante muchos, aos se emplearon controladores neumticos actuando con las seales neumticas estndares antes mencionadas. Actualmente, se utilizan mayoritariamente controladores electrnicos analgicos y digitales. Los primeros, prcticamente ya nos fabrican (aunque todava se utilizan) y han sido remplazados por los ltimos, los cuales estn basados en microprocesadores, que otorgan muchos e importantes posibilidades para el usuario y tienen definitivamente mayores ventajas que sus predecesores. ELEMENTOS FINALES DE CONTROL Son aquellos que finalmente responde, dentro de un lazo de control para realizar un cambio en la variable controlada. En la mayora de los procesos las vlvulas de control, son las usadas, si se trata de controlar variables como el flujo, presin, nivel, temperatura o mezcla de componentes. La mayora de los flujos de fluidos son controlados por vlvulas nuemticas o elctricas, en otros casos se emplean bombas; para servicios de gases a menudo se emplean vlvulas especiales y para slidos es comn hablar de fajas transportadoras alimentadas y con

control de velocidad electrnico. Debido a que las vlvulas son los elementos finales de control ms utilizados, estudiaremos sus caractersticas en el mdulo correspondiente. OTROS ELEMENTOS Dentro de este grupo podemos citar algunos dispositivos e instrumentos que realizan otro tipo de funciones como indicadores, registradores, conversores, alarmas e interruptores y elementos de funciones especiales. En los respecta a indicadores, se incluye elementos que tienen escalas graduales que pueden ser lineales o no; los indicadores pueden ser analgicas (con aguja indicadora o incluso con barras verticales de diferente color) o digitales que presentan la variable mediante en forma numrica. Los registradores proveen registros continuos de las variables medidas con respecto al tiempo, las cartas registradoras, usan esencialmente las mismas escalas que los instrumentos indicadores, pero con una coordenada adicional para indicar tiempo: puede ser circulares o de cinta y tienen dimensiones variables. Las velocidades de registro varan desde varios minutos por revolucin hasta varios das por revolucin, en caso de los registradores con carta circular y entre metros de segundo a centmetros por hora, para los de carta de cinta. Los registradores multi-punto son usados cuando se necesita ms de una variable. Actualmente se disponen tambin de los llamados registradores inteligentes (basados en microprocesadores) que van mucho ms all de registrar las tendencias de las variables (es posible hacer anlisis, reporte, etc.) siendo la tendencia a dejar de emplear papel y ms bien guardar los datos en memoria (accin hasta hace poco realizada solamente por los llamados data loggers) y mostrarlos en una pantalla de cristal lquido (LCD) o a travs de una computadora. El desarrollo de controladores electrnicos cre la necesidad de contar con dispositivos que convirtiesen seales de un tipo de energa a otro y de un nivel de seal a otro, como el de conversin de corriente a presin, para actuar sobre las vlvulas nuemticas. A menudo se requiere convertir seales de un nivel a otro, por ejemplo, sistemas electrnicos que reciben seales de 4 a 20 mA, para conectarse a transmisores que envan seales de 0 a 20 mA; en este caso se utilizara un conversor de corriente aunque ya hoy en da, esto constituye una opcin de software y no de hardware, como tambin ha sucedido con los extractores de raz cuadrada y otros dispositivos de clculo debido al desarrollo de la tecnologa digital. Las funciones de alarma e interrupcin, se utilizan ante condiciones anormales de un proceso. Los dispositivos empleados para estas funciones, pueden simplemente indicar o tambin realizar alguna accin de control. Adicionalmente, se puede citar otros elementos que se usan en diversas aplicaciones, como por ejemplo, temporizadores, vvulas-solenoide, programadores, etc. cuyo uso va a depender del tipo de control y del proceso mismo.