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Circuitos Lgicos.
Integrantes del Equipo: Cebada Vite Karina Martnez Gutirrez Adriana Monroy Siciliano Erick Fermn
Seguidor de luz
Objetivos.
Interpretar esquemas elctricos y electrnicos, realizar la conexin fsica y efectuar el montaje de estos sobre una base. Disear, planificar y construir un robot con elementos mecnicos, elctricos y electrnicos, que incorpore sensores para conseguir informacin del entorno y as reaccionar segn los datos obtenidos por los mismos. Interpretar los distintos componentes del circuito de controly la funcin de cada uno de ellos.
Descripcin.
El seguidor de luz es un robot especficamente diseado a tal efecto que su nica tarea es encontrar un punto de luz dentro de su ngulo de deteccin de 180 frontales y dirigirse lo mas rpido posible hacia tal fuente de luz.
Este consta de 3 sensores de luz LDR dispuestos en ngulo de 60 uno del otro y metidos en una bocina dividida en 3 partes y echa con cartulina negra para evitar que la luz ambiente afecte a la buena deteccin de la fuente de luz
a encontrar, tambin dispone de 3 circuitos comparadores analgicos de tensin en torno a amplificadores operacionales en modo comparador y lgica digital programable en torno a circuitos integrados de la serie 74, el driver controlador de los motores es un ULN2003 con lo que se logra controlar el encendido de los dos motores independientemente, al usar el ULN2003 no se dispone de control de direccin de giro.
Material.
Cantidad 3 1 1 1 1 2 1 15 4 2 2 4 3 2 1 Descripcin. LDR. 74SL138 74SL147 ULN2003 7805 Capacitores de 1nF Capacitor de 10f Resistencia de 10k Resistencias de 220 Capacitores de 100nF LM358N Leds Resistencias variables de 10k Motores 74SL14
Funcionamiento.
El circuito principal del robot que contiene la lgica digital compuesta por circuitos integrados de la serie 74, el diseo del circuito se puede programar de manera manual. De esta manera seremos nosotros mismos los que programemos la actitud del robot segn las condiciones o eventos externos captados por los sensores. Sensores. El siguiente esquema muestra el circuito utilizado para poder ajustar la sensibilidad o histresis del nivel luz a detectar y de este modo poder dejar fuera de accin a la luz ambiente u otras posibles fuentes de luz.
El funcionamiento de este circuito es de la siguiente manera, la LDR varia su resistencia interna en funcin de la luz que incide sobre ella, a mas luz menos resistencia y viceversa, la LDR variara su valor en funcin de la luz y la otra es una resistencia fija de 10K, al variar la LDR de valor lo que tambin har es variar la tensin en el punto intermedio entre las dos resistencias, con lo que ya tenemos un nivel de tensin proporcional a la luz. Despus lo que se hace es comparar el nivel de tensin proporcionado por el conjunto divisor de tensin LDR-Resistencia con otra tensin variable esta vez obtenida de un potencimetro, el amplificador operacional (LM538)lo que hace es activar su salida o desactivarla en funcin de si los valores en su entrada positiva es igual o mayor al de su salida negativa, de este modo podemos ajustar el nivel de histresis del circuito, es decir con que valor mnimo de luz se activara su salida. En la salida del amplificador operacional se coloco LED para tener una indicacin de visual del estado de salida del circuito y de este modo poder ajustar fcilmente.
Lgica de control . En esta parte tenemos la mitad del sistema lgico de control. En este utilizamos 3 LDR que equivalen a 8 posibles estados de salida en conjunto, ya que en forma binaria no son muy tiles, usaremos el circuito integrado 74LS138 que es un conversor BCD-Decimal de 3, ya que las salidas de este integrado son pull-up y se activan a nivel bajo, siempre estn a 5V menos cuando se activa la salida que pasa a ser 0V o GND.
Se utilizaron unos disparadores triggerschmitt tipo 74LS14 en las entradas, debido a que los amplificadores operacionales LM358 no dan mas que 3,3 V a sus salidas y si se ponen directamente al 74LS138 este tomara todo como 0. Los 74LS138 decodifican una de las ocho lneas, con base en las condiciones en las tres entradas binarias selectas y las tres entradas de habilitacin.
El 74LS14 Inversor hexagonal con las entradas del disparador de Schmitt. Este dispositivo contiene seis puertas independientes, cada uno de los cuales realiza la funcin lgica INVERT. Cada entrada tiene histresis que aumenta la inmunidad al ruido y transforma una cambiando poco a poco la seal de entrada a un cambio rpido. Lgica de control 2/2. En la segunda parte del circuito de control, tenemos 8 salidas del 74LS138 y solo 2 motores que actuar, el control que vamos a tener sobre ellos va a ser que solo podamos activarlos o desactivarlos en una direccin para girar el robot, mantendr un lado frenado mientras la otras rueda gira. Para controlar los motores usaremos un circuito integrado para motores modelo ULN2003. Los motor tiene 2 cables, en un motor uno de los cables se conectara a Vcc y el otro lo hacemos pasar por el driver que actuara como un interruptor y activara o no el motor, el otro motor se conectara a GND, tenemos 2 cables para el control de los 2 motores, 2 cables que serian 4 posibles estados, que son: adelante, giro derecha, giro izquierda, parado, de esta forma tenemos el control de todas las posibles acciones del robot.
Usaremos para las salidas del 74SL138, que son 8 salidas para los 2 motores, un codificador de prioridad o conversor Decimal-BCD, que es el 74LS147 que dispone de 9 entradas independientes y una salida binaria de 4 bits equivalente a la entrada activa, para activar los motores se utilizaran las salidas A y B, las entradas del codificador de prioridad se han puesto a pull-up mediante resistencias y se activaran a nivel bajo, recordemos que el 74138 activaba sus salidas a nivel bajo, con lo que los 2 integrados 74SL138 y el 74SL147 se acoplan entre si a la perfeccin. Se utilizo el regulador de tensin 7805 que regulara a 5V los 9V obtenidos de la pila que alimenta el circuito. El ULN2003 ULN2001A, ULN2002A, y ULN2004A son de alta tensin, alta corriente pueden soportar las corrientes mximas de 600mA. Diodos de supresin se incluyen para la conduccin de carga inductiva. El 74LS147Es un convertidor de diez lneas a Cdigo BCD.La caracterstica especial de este integrado es que es un codificador de prioridad, solamente el nmero decimal ms alto va a estar presente en la salida en el caso de que se tengan dos o ms nmeros en la entrada.
Diagrama completo.
Montaje.
Nuestro seguidor de luz lo armamos en dos proboards, para su montaje utilizamos una base de acrlico, a la cual le pegamos los motores y a estos, en
sus flechas le acoplamos una llantas de un carrito de juguete, tambin utilizamos una cartulina negra para hacer una tipo bocina, de 180 en total dividida en 3 sectores a 60 en donde ubicaremos las LDR, se utilizo una cartulina negra para as tener una mejor deteccin.
Programacin.
La tabla de la verdad del circuito integrado 74LS138 es la siguiente: Input
C 0 0 0 0 1 1 1 1 B 0 0 1 1 0 0 1 1 A 0 1 0 1 0 1 0 1 Output /Q=L 1 2 3 4 5 6 7 8 Estado de los sensores Luz en todos
Oscuridad total
Podemos ver que cada combinacin de entrada de los sensores LDR equivale a que una de las salidas del integrado tome el valor lgico bajo. Tendremos en cuenta para la programacin que las seales provenientes de las LDR son invertidas al pasar por el triggerSchmitt (74SL14) con lo que en ausencia de luz captaremos todas las entradas a nivel lgico alto. Como puede verse hay dos campos correspondientes a oscuridad y luz en todos los sensoresLos nmeros de salida equivalen a cada pin del 74SL147 del circuito de control. En la siguiente tabla de la verdad podemos ver la equivalente al circuito integrado 74LS147 codificador de prioridad, que como vemos saca un valor binario equivalente a la entrada que tiene puesta a nivel bajo.
1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 3 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 4 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 5 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 6 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 7 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 /Entrada 8 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 9 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 D 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 /Salida C B 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 A 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 Parado Descripcin. En movimiento.
Parado
Como podemos observar las salidas C y D estn representadas en otro color ya que no se toman en cuenta. La primera posicin cuya descripcin es "en movimiento" corresponde al caso en que todos los pines del 74SL147 estn en Vcc por las resistencias de polarizacin y por lo tanto los dos motores se movern hacia delante.