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3

2

1

ALIMENTACIÓN VCCM es la alimentación de los servomotores. VCC es la alimentación de la electrónica.
VCCM D2 1N4007 D3 1N4007 V CC
D

MICROCONTROLADOR

V CC

V CC C1

CONECTORES EXPANSIÓN Lleva todos los pines del PIC, salvo OSC y USB, a la placa de expansión
J1 Pines 1 a 20
D

J2

SW 1

U1

R1

330R D1 Power

11

VDD

Deans T

S DA

C5 Y1 20MHz 22pF

USB
C_USB_B1 C7 GND V CC R25

Conector LCD
PT1 10k 47R/0.5W V CC

C6 22pF

R C0 R C1 R C2 R D0 R D1

VSS

VSS

100nF V CC
C

+ GND VCC CON TR RE0 RE1 RE2 GND GND GND GND RD4 RD5 RD6 RD7 GND RETRO

12

1 2
D-

4
D+

31

C8 47uF/25V

PIC18F4550

RB7 1 RB6 2 RB5 3 RB4 4 RB3 5 RB2 6 RB1 7 RB0 SDA 8 VCC 9 GND 10 RD7 11 RD6 12 RD5 13 RD4 14 RC7 15 RC6 16 17 18 RD3 19 RD2 20

13 14 15 16 17 18 19 20

30 29 28 27 26 25 24 23 22 21

R D7 R D6 R D5 R D4 R C7 R C6 R D3 R D2

J3 Pines 21 a 40 D+ D-

GND VCC RE2 RE1 RE0 RA5 RA4 RA3 RA2 RA1 RA0 M CLR

7806

C4 100nF

RD1 RD0

RC2 RC1 RC0

R e set

R3

MCLR/Vpp/RE3

R A0 R A1 R A2 R A3 R A4 R A5 R E0 R E1 R E2

2 3 4 5 6 7 8 9 10

RB7/KBI3/PGD RB6/KBI2/PGC RA0/AN0 RB5/KBI1/PGM RA1/AN1 RB4/AN11/KBI0/CSSPP RA2/AN2/Vref-/CVref RB3/AN9/CCP2/VPO RA3/AN3/Vref+ RB2/AN8/INT2/VMO RA4/T0CKI/C1OUT/RCV RB1/AN10/INT1/SCK/SCL RA5/AN4/SS/HLVDIN/C2OUT RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA RE0/AN5/CK1SPP RE1/AN6/CK2SPP RE2/AN7/OESPP RD7/SPP7/P1D RD6/SPP6/P1C OSC1/CLKI RD5/SPP5/P1B OSC2/CLKO/RA6 RD4/SPP4 RC0/T1OSO/T13CKI RC7/RX/DT/SDO RC1/T1OSI/CCP2/UOE RC6/TX/CK RC2/CPP1/P1A RC5/D+/VP VUSB RC4/D-/VM RD0/SPP0 RD3/SPP3 RD1/SPP1 RD2/SPP2

VDD

2

C3 100nF

+ C2 470uF

100R

MCLR

1

40 39 38 37 36 35 34 33

R B5 R B4 R B3 R B2 R B1 R B0

DAT C LK

20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

IN

GND

OUT

SW 2

U2

32

1 2

R2 10k

100nF

1

3

3

C

Conector USB

J16 L CD

16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

VM

R24 4k7 R4 1k J4 MOT1

DRIVERS MOTORES
R C1 1 U3 V CC MOT2 VM J5 R5 1k

SALIDAS SERVOS
J6 Servo1 J7 Servo2

1,2EN 1A 1Y GND GND 2Y 2A VCC2
L293D

VCC1 4A 4Y GND GND 3Y 3A 3,4EN

16 15 14 13 12 11 10 9
R B3 R C2

2 3

CONECTOR ICSP Pines en el orden del PicKit 2
J9

Q1 BC547

4
R6 10k

1 2 3

1 2 3

SELECCIÓN ALIMENTACIÓN MOTORES Jumper de 3 pines que permite seleccionar el valor de VM entre VCCM (alimentación del circuito o interior) y el de una fuente exterior. J8 VM
+
JP1

1 2

2 1

RC1

RC2

5 6

B

R B2 7 VM 8

R7 10k

VCCM

VCCM

R B7 R B6

R8 1k R9 1k

DAT C LK

1 2
VCCM VM

Q2 BC547

MCLR V CC

1 2 3 4 5
ICSP

int

R23 4k7

USB

ext

1 2 3
Select VM int/ext

B

ENTRADAS SENSORES
V CC R10 220R R13 18k J10 V CC Cath Coll A E R D0 R11 220R R14 18k J11 V CC Cath Coll A E R D1 R12 220R R15 18k J12

1 R D0 2 3 4

1 R D1 2 3 4

1 R D2 2 3 4
R D2

Cath Coll A E

PROGRAMACION USB Mantener pulsado durante Reset o conexión a USB.
SW 3 R B4 Bootloader Centro 10k Ciclo Formativo I.E.S. Virgen de las Nieves
A

R16

V CC

A

V CC R17 220R R20 18k

J13

V CC R18 220R Cath Coll A E R21 18k R C6

J14

V CC Cath Coll A E R19 220R R22 18k R C7

J15

1 R D3 2 3 4
R D3

1 2 3 4
RA4

1 2 3 4
RA5

Cath Coll A E

Desarrollo de Productos Electrónicos

www.granabot.es
Proyecto

1

TAL1

1

Taladros de sujeción TAL2 H ermesBot

Plataforma Guadalbot: Aprendemos electrónica usando la robótica Documento Placa base Fecha Mayo de 2011
1

1
TAL3
5 4 3 2

1
TAL4

Formato

A3

5 4 3 2 1 .