Mecânica das Vibrações - Capítulo 1 - Introdução

1
UNIDADE 1 – INTRODUÇÃO AO ESTUDO DE
VIBRAÇÕES
1.1 - A Vibração e a História
A vibração está presente já nos primeiros tempos da História da Humanidade. Instrumentos rudimentares,
como apitos e tambores, têm no seu princípio de funcionamento, um problema vibratório como essência. Estes
instrumentos tiveram muita importância entre os povos primitivos como meios de comunicação. Mais tarde, vários
instrumentos musicais (percussão, cordas, metais, etc.) foram concebidos, aproveitando movimentos vibratórios,
geradores de ondas sonoras.


Figura 1.1 – Pitágoras observando os sons dos martelos (Hugo Sprechshart. 1488. Flores Musicae - reproduzido de
Dimarogonas, A., Vibration for Engineers, Prentice Hall, 1995)..

O desenvolvimento da teoria da vibração resultou dos avanços das ciências básicas das quais deriva:
matemática e mecânica geral. A origem, em termos históricos, encontra-se nos antigos filósofos gregos do primeiro
milênio antes de Cristo. O primeiro interessante envolvimento de um filósofo grego com um problema de natureza
vibratória é registrado em um incidente envolvendo Pitágoras de Samos (cerca de 570-497 AC): Pitágoras estava
passando por uma espécie de fundição e/ou forjaria e percebeu uma certa harmonia entre os diversos sons produzidos
pelos martelos. Entrando no local ele suspeitou que a diversidade de sons fosse originada pelas diferentes forças
empregadas no uso dos martelos, concluindo, entretanto, que a causa era o peso dos martelos. A Fig. 1.1 ilustra este
incidente legendário. Pitágoras, então, estabeleceu um método racional de medir freqüências sonoras (origem do
diapasão) podendo ser considerado como o fundador da acústica. Ele realizou experiências com martelos, cordas, tubos
e placas criando o primeiro laboratório de pesquisas em vibrações conhecido (Fig. 1.2). O fato que existem freqüências
que podem produzir movimento harmônico já era conhecido por músicos quando foi estabelecido como uma lei natural
por Pitágoras. Além disso, ele provou com suas experiências com martelos que as freqüências naturais são propriedades
dos sistemas e não dependem da magnitude da força atuante. Ele provou ainda que:
1. A freqüência natural de uma corda é inversamente proporcional ao seu comprimento e diâmetro; ela
cresce quando cresce a tensão “com outras proporções” (não especificadas). É bastante provável que
Pitágoras tenha conhecido a regra correta de dependência da freqüência natural com a tensão.
2. A freqüência natural da vibração longitudinal de uma coluna é inversamente proporcional ao
comprimento da mesma.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 1 - Introdução

2
3. A tese anterior também é válida para recipientes. Pitágoras mudava a freqüência natural colocando água
dentro deles.
4. Pitágoras também testou discos, mas não existem registros de resultados. Existe um relato em Phaedon de
Platão, que Hipasos (um discípulo de Pitágoras que diz-se tenha sido morto por revelar segredos
pitagóricos) testou quatro discos de bronze e encontrou freqüências naturais inversamente proporcionais
às espessuras.


Figura 1.2 – À esquerda experiências de Boécio com o monocórdio e à direita Pitágoras e suas experiências com
martelos e sinos em seu laboratório (Reproduzido de Dimarogonas, A., Vibration for Engineers, Prentice Hall, 1995).

As pesquisas sobre o movimento do pêndulo se originaram nas culturas grega e chinesa, encontrando-se
indicações que tenha sido utilizado como medidor de tempo (portanto sendo conhecido o seu isocronismo – período
constante) nos tempos de Aristófanes (450-388 AC).
O primeiro texto sobre acústica, On Acoustics, foi escrito por Aristóteles, tendo sido o termo utilizado pela
primeira vez então.


Figura 1.3 – Sismógrafo chinês do segundo século (Reproduzido de Dimarogonas, A., Vibration for Engineers,
Prentice Hall, 1995).

Os instrumentos de medição de vibrações se originam na Grécia e China antigas. Heródoto (cerca de 484 a
425 a.C.) registra a existência de um transdutor de vibração (um escudo coberto com uma fina camada de bronze) que
era encostado ao solo produzindo som quando este apresentava qualquer movimento vibratório. Era utilizado no sexto
século a.C. para detectar a escavação de túneis subterraneos em Barca, norte da África, atual Líbia, então sob
Mecânica das Vibrações - Capítulo 1 - Introdução

3
dominação persa. Vários outros instrumentos podem ser citados, mas um merece especial atenção: um sismógrafo
construído na China por volta do ano de 132 d.C. O governo imperial desejava detectar antecipadamente terremotos,
para que pudessem se preparar. O cientista e matemático Zhang Heng inventou um instrumento que era constituído por
um pêndulo de 3 m de comprimento, usando bolas para registrar a direção e, talvez, a magnitude. Com 2 metros de
largura, parecia um jarro de bronze. Oito cabeças de dragão circundavam a parte superior. Debaixo de cada uma havia
um sapo de bronze. Quando o jarro sentia um tremor de terra, mesmo ínfimo, uma bola caía de um dragão na boca de
um sapo. A genialidade desse ancestral de todos os sismógrafos estava no fato de que a bola caía na direção de onde
vinha o tremor graças a um mecanismo no interior do jarro. Alguns engenheiros supõem que se tratava de um pêndulo
suspenso por um cabo com oito alavancas ligadas às oito bocas de dragão. Quando um tremor vinha do sul, por
exemplo, fazia com que a parte inferior do pêndulo oscilasse para o norte. Assim a parte superior inclinava-se para o
sul, acionando a alavanca ligada ao dragão do sul. Sua boca abria-se e a bola caía. Desse modo, Zhang Heng podia
informar à corte quando ocorria um terremoto, indicando a direção da área atingida. Este instrumento instalado no
Departamento de Astronomia e Calendário, da cidade de Luoyang, então capital da Dinastia Han (de 206 a.C. a 220
d.C.), registrou um terremoto ocorrido a cerca de 600 km de distância, não sensível ao ser humano o que convenceu a
todos da utilidade do mesmo (National Geographic Brasil, fevereiro de 2004). A Fig. 1.3 mostra uma reprodução deste
sismógrafo.
Já nos primórdios da era moderna Galileu estabeleceu formalmente a relação entre o comprimento do pêndulo
e o seu período de oscilação e observou a ressonância entre dois corpos, conectados por algum meio de transferência
de energia e sintonizados em uma mesma freqüência natural. Galileu também observou as relações entre densidade,
tensão, comprimento e freqüência de uma corda vibratória. A relação entre o som e a vibração de um elemento
mecânico já era conhecida no seu tempo, mas foi Galileu quem achou a relação entre a tonalidade sonora e a freqüência
da vibração do elemento mecânico. Quase ao mesmo tempo, Hooke demonstrou as mesmas relações entre tonalidade e
freqüência.
Wallis e Sauveur observaram, independentemente, o fenômeno das formas modais (com pontos estacionários,
chamados nós) ao estudarem cordas vibratórias. Também descobriram que a freqüência do segundo modo é o dobro da
freqüência do primeiro, a do terceiro é o triplo, etc. A Sauveur são creditados os termos fundamental para a freqüência
do primeiro modo e harmônicas para as outras.
Bernoulli foi o primeiro a propor o princípio da superposição linear de harmônicas: qualquer configuração da
vibração livre é construída a partir das configurações das harmônicas individuais, agindo independentemente, com
pesos variados.
Após o enunciado da Lei da Elasticidade por Hooke em 1676, Euler (1744) e Bernoulli (1751) determinaram
a equação diferencial que governa a vibração lateral de barras prismáticas e investigaram a sua solução para o caso de
pequenas deformações.
Coulomb (1784) realizou estudos teóricos e experimentais sobre as oscilações torcionais de um cilindro
metálico suspenso por um arame.
Há uma história interessante relacionada ao desenvolvimento da teoria de vibração em placas:
Em 1802, Chladni desenvolveu o método de espalhar areia sobre uma placa vibratória para encontrar as
suas formas modais, observando a beleza e a complexidade dos desenhos que se formavam sobre as placas em
vibração. Em 1809, a Academia Francesa convidou Chladni para dar uma demonstração de suas experiências.
Napoleão Bonaparte, comparecendo ao encontro, ficou muito impressionado e destinou uma soma de 3000 francos
para a Academia premiar a primeira pessoa que apresentasse uma teoria matemática satisfatória sobre vibração de
placas. Na data da competição, outubro de 1811, somente Sophie Germain se apresentou. Mas Lagrange, que era um
dos julgadores, observou um erro na determinação das equações diferenciais do movimento. A Academia, então
determinou uma outra competição em outubro de 1813. Sophie Germain novamente se apresentou com a forma
correta da equação diferencial. A Academia, entretanto, não concedeu o prêmio porque os juizes exigiram uma
justificativa física para as hipóteses utilizadas na demonstração da equação. Apenas na terceira edição da competição,
em 1816, Sophie Germain conseguiu ganhar o prêmio, apesar dos juizes não estarem completamente satisfeitos com a
sua teoria. Realmente, mais tarde descobriu-se que a equação diferencial estava correta mas as condições de contorno
estavam erradas. As condições de contorno corretas foram apresentadas apenas em 1850, por Kirchoff. (É possível
ver a demonstração da placa de Chladni no site www.youtube.com).
Em 1877, Lord Rayleigh publicou seu livro A Teoria do Som, até hoje considerado um clássico no assunto.
Dentre várias outras contribuições de Rayleigh, merece destaque o método de determinação da freqüência fundamental
de vibração de um sistema conservativo utilizando o princípio da conservação da energia, conhecido como Método de
Rayleigh.
Em 1902, Frahm investigou a importância do estudo da vibração torcional no projeto de eixos propulsores de
barcos a vapor. O absorvedor dinâmico de vibração, que envolve a adição de um sistema massa-mola secundário para
eliminar as vibrações de um sistema principal, foi também proposto por Frahm em 1909.
Modernamente, muitos outros pesquisadores contribuíram com o estudo de vibrações. Stodola apresentou um
método de análise de vibrações em vigas que também se aplica a vibrações de lâminas de turbinas. Timoshenko e
Mindlin contribuíram marcadamente com a melhoria das teorias de vibração em vigas e placas.
Em vibrações não lineares a teoria começou a se desenvolver no final do século passado com Poincaré e
Lyapunov. Após 1920, Duffing e van der Pol realizaram estudos (suas equações são paradigmas de sistemas
Mecânica das Vibrações - Capítulo 1 - Introdução

4
dinâmicos não-lineares) sobre a teoria de vibrações não lineares e concentraram atenção em sua aplicação a problemas
de engenharia. Nos anos recentes, com o uso de computadores que permitem a realização de grandes quantidades de
cálculos em tempos pequenos, cresceu muito o interesse por estudos em vibrações não-lineares, o que se reflete em uma
grande quantidade de trabalhos publicados.
O primeiro cientista a falar em vibrações aleatórias foi Einstein, em 1905, ao estudar o movimento Browniano
(é o movimento aleatório de partículas macroscópicas num fluido como consequência dos choques das moléculas do
fluido nas partículas). A introdução da função de correlação em 1920, por Taylor, e da densidade espectral, no início
da década de 30, por Wiener e Khinchin, abriram novas perspectivas para o progresso da teoria de vibrações
aleatórias. Lin e Rice publicaram trabalhos entre 1943 e 1945, abrindo o caminho para aplicação de vibrações
aleatórias a problemas de engenharia.
Atualmente, o estudo de vibrações está sendo altamente influenciado pelo advento dos computadores digitais
que proporcionaram a realização de grandes quantidades de cálculos em tempos pequenos. Isto permitiu o
desenvolvimento de métodos numéricos de análise de sistemas de vários graus de liberdade, permitindo a criação de
modelos matemáticos para representar o comportamento de sistemas de grande porte e com grande precisão.
Instrumentos de medição de alta tecnologia (lasers, por exemplo) também permitiram o desenvolvimento de métodos
experimentais que, associados aos métodos computacionais, proporcionaram extraordinários avanços no estudo de
problemas vibratórios.
1.2 - A importância do estudo da vibração
A maioria das atividades humanas envolve alguma forma de vibração. Nós ouvimos porque o tímpano vibra,
nós vemos porque ondas luminosas se propagam. A respiração está associada à vibração dos pulmões, os batimentos
cardíacos são movimentos vibratórios, a fala se fundamenta na vibração das cordas vocais e os movimentos humanos
envolvem oscilações de braços e pernas. Em muitos outros campos da atividade humana, fenômenos apresentam
variáveis cujo comportamento é oscilatório (economia, biologia, química, física, etc.). No campo tecnológico, as
aplicações de vibrações na engenharia são de grande importância nos tempos atuais. Projetos de máquinas, fundações,
estruturas, motores, turbinas, sistemas de controle, e outros, exigem que questões relacionadas a vibrações sejam
levadas em conta.
Os primeiros estudos de vibrações em engenharia mecânica foram motivados pelo problema de balanceamento
em motores. O desbalanceamento pode ser tanto devido a problemas de projeto como fabricação e manutenção. O
desbalanceamento em motores diesel, por exemplo, pode causar vibrações no solo de tal grandeza que criam
desconforto ambiental em áreas urbanas. As rodas de locomotivas podem sair até um centímetro dos trilhos devido a
desbalanceamento. Os engenheiros ainda não conseguem resolver uma grande parte dos problemas originados em pás e
rotores de turbinas. As estruturas projetadas para suportar máquinas centrífugas pesadas (motores, turbinas, bombas,
compressores, etc.) também estão sujeitas a vibração. É possível que partes destas estruturas sofram fadiga devido à
variação cíclica de tensões induzidas. A vibração também causa desgaste mais rápido de mancais e engrenagens
provocando ruído excessivo. Em máquinas, a vibração causa o afrouxamento de parafusos. Em processos de usinagem,
a vibração pode causar trepidação, conduzindo a um pobre acabamento superficial, por exemplo.
Sempre que a freqüência natural de vibração de uma máquina ou estrutura coincide com a freqüência da força
externa atuante, ocorre um fenômeno conhecido como ressonância que ocasiona grandes deformações e falhas
mecânicas. A literatura é rica de exemplos de falhas em sistemas causados por vibrações excessivas em virtude de
ressonância. Um destes exemplos é o da ponte de Tacoma Narrows (Fig. 4), nos Estados Unidos, inaugurada em julho
de 1940, colapsou em 7 de novembro do mesmo ano quando entrou em ressonância induzida pelo vento. De acordo
com registro de câmeras de vídeo, a ponte Rio-Niterói também oscilou significativamente em algumas ocasiões.
Quando o vento atinge determinada velocidade e direção, a estrutura começa a oscilar com maior amplitude. Em
outubro de 1997, rajadas estimadas em 124 km/h fizeram o vão central oscilar com amplitudes de 30 cm. Embora estas
oscilações não representem riscos à estrutura da ponte, o pânico causado pode ter conseqüências devastadoras. Nesse
dia os motoristas saíram correndo dos carros e a ponte teve de ser fechada por duas horas. Hoje o trânsito é
interrompido em caso de ventania forte. (National Geographic Brasil, abril de 2004). Em virtude dos efeitos
devastadores que podem surgir em máquinas e estruturas, os testes vibratórios se tornaram um procedimento padrão no
projeto e desenvolvimento da maioria dos sistemas em engenharia.
Em muitos sistemas de engenharia, o ser humano atua como parte integrante do mesmo. A transmissão de
vibração para o ser humano resulta em desconforto e perda de eficiência. Vibrações de painéis de instrumentos podem
produzir mal funcionamento ou dificuldade de leitura de medidores. Portanto um dos propósitos importantes do estudo
de vibração é a redução dos níveis vibratórios através de projeto e montagem adequados de máquinas. Nesta interface,
o engenheiro mecânico tenta projetar a máquina para que a mesma apresente níveis vibratórios pequenos enquanto o
engenheiro estrutural tenta projetar a base da máquina de forma a assegurar que o efeito da vibração não se transmita.

Mecânica das Vibrações - Capítulo 1 - Introdução

5


Figura 1.4 – Ponte de Tacoma Narrows durante vibração induzida pelo vento (Reproduzido de Rao, S., Mechanical
Vibrations, Addison Wesley, 1990).

A vibração também pode ser utilizada com proveito em várias aplicações industriais. Esteiras transportadoras,
peneiras, compactadores, misturadores, máquinas de lavar, utilizam vibração em seu princípio de funcionamento.
Vibração também pode ser utilizada em testes de materiais, processos de usinagem, soldagem. Os ultra-sons são
largamente utilizados também em medicina (obstetrícia, destruição de cálculos renais, etc.). Também é empregada para
simular terremotos em pesquisas geológicas e para conduzir estudos no projeto de reatores nucleares.
1.3 – Conceitos Básicos de Vibrações
Vibração
É qualquer movimento que se repete, regular ou irregularmente, depois de um intervalo de tempo. O
movimento de um pêndulo e da corda de um violão são exemplos simples de vibrações no mundo real. Em engenharia
estes movimentos ocorrem em elementos de máquinas e nas estruturas, quando estes estão submetidos a ações
dinâmicas.
Vibrações Livre e Forçada
Vibração livre é aquela produzida por uma perturbação inicial que não persiste durante o movimento
vibratório. Como exemplo tem-se a vibração do pêndulo simples. Depois de deslocado de sua posição de equilíbrio, o
pêndulo simples permanece em movimento oscilatório sem que nenhum efeito externo intervenha.
Vibração forçada é provocada por um efeito externo que persiste durante o tempo em que o movimento
vibratório existir. O movimento de um rotor desbalanceado é típico de uma vibração forçada.
Vibração Amortecida e Não Amortecida
Vibração amortecida é aquela em que a energia vibratória se dissipa com o transcorrer do tempo de forma que
os níveis vibratórios diminuem progressivamente.
Vibração não amortecida é aquela em que a energia vibratória não se dissipa de forma que o movimento
vibratório permanece imutável com o passar do tempo. Os sistemas em que ocorre a vibração não amortecida são
sistemas ideais, pois sempre alguma energia será dissipada em um sistema físico. Entretanto, em muitos casos, o
amortecimento é tão pequeno que é possível desprezá-lo, pois os níveis vibratórios diminuem muito pouco durante o
tempo em que o movimento é observado e a análise do problema se torna matematicamente mais simples. Em se
tratando de um sistema real, as resistências passivas estão sempre presentes fazendo com que a energia oscilatória se
dissipe. Esta dissipação de energia é representada pela característica chamada amortecimento. A Fig. 1.5 ilustra uma
vibração não amortecida e uma amortecida. Alguns modelos típicos de amortecimento como viscoso, atrito seco
(Coulomb) e atrito interno serão estudados nas seções seguintes.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 1 - Introdução

6
O
x(t)

t
Amortecido
Não amortecido
x
0

Figura 1.5 – Vibrações livres sem e com amortecimento.
Vibração Linear e Não Linear
Vibração linear é aquela que ocorre em um sistema cujos componentes atuam linearmente (a força de mola é
proporcional ao deslocamento, a força de amortecimento é proporcional à velocidade e a força de inércia é proporcional
à aceleração).
Vibração não linear é aquela em que um ou mais componentes do sistema não se comporta linearmente, ou
seja a força produzida não apresenta uma relação linear com a variável cinemática a que se associa (relações
quadráticas, cúbicas, logarítmicas, exponenciais, senoidais, etc.).
Vibração Determinística e Aleatória
Vibração determinística é aquela em que se pode prever todas as características do movimento vibratório em
qualquer instante de tempo.
Vibração aleatória ou não determinística é aquela em que não é possível prever o que irá acontecer no
movimento vibratório.
Graus de Liberdade
É o número mínimo de coordenadas independentes necessárias a descrever completamente o movimento de todas as
partes que compõem um sistema vibratório. A Fig. 1.6 mostra exemplos esquemáticos de sistemas com um, dois e três
graus de liberdade. Se um sistema possui pelo menos um grau de liberdade, os valores das variáveis que descrevem o
estado do sistema (posição, velocidade, aceleração) devem ser especificados. Para isto é necessário que se escolha um
sistema de coordenadas. Esta escolha é arbitrária: pode-se escolher qualquer sistema de coordenadas para descrever um
movimento. Na Fig. 1.7 o movimento do pêndulo é representado por dois sistemas de coordenadas. No primeiro, são
necessárias duas coordenadas para determinar exatamente a posição do pêndulo (x e y), sua velocidade ( x& ) e sua
aceleração ( x& & ). No segundo sistema apenas a coordenada θ, representa completamente a posição do pêndulo, θ
&
sua
velocidade e θ
& &
sua aceleração. Nada impede que o sistema xy seja utilizado. Apenas o mesmo apresentará um número
de equações maior do que o necessário. Nele deve ser incluída a equação de restrição (condição de contorno) x
2
+ y
2
=
l
2
. Já com a utilização de θ, apenas uma equação descreverá o movimento do sistema. Este sistema apresenta um
número mínimo de coordenadas, igual ao número de graus de liberdade, necessárias a representar completamente o
movimento do sistema. É chamado de sistema de coordenadas generalizadas. O número de graus de liberdade é
sempre igual ao número de coordenadas utilizado menos o numero de equações de restrição. Assim sendo, um
movimento descrito em um sistema de coordenadas generalizadas não apresenta equações de restrição.
Sistemas Contínuos e Discretos
Sistemas que podem ser separados em partes de forma que cada uma delas possua um determinado número de
graus de liberdade e o sistema global tenha um número finito de graus de liberdade são sistemas discretos, sendo
também chamados de sistemas com parâmetros concentrados. Um sistema contínuo não pode ser dividido, possuindo
um número infinito de graus de liberdade sendo também conhecidos como sistemas com parâmetros distribuídos.

Mecânica das Vibrações - Capítulo 1 - Introdução

7

(a) Um grau de liberdade.

(b) Dois graus de liberdade.

(c) Três graus de liberdade
Figura 1.6 – Sistemas com um, dois e três graus de liberdade.

Figura 1.7 – Sistemas de coordenadas no movimento do pêndulo.


Mecânica das Vibrações - Capítulo 1 - Introdução

8

1.4 - Movimento Harmônico

x = A sen ωt
ωt
x
A
π 4π ωt
O
A
T
V

Figura 1.8 - Mecanismo de Scotch Yoke gerando um movimento harmônico

O movimento harmônico é a forma mais simples com que uma vibração se apresenta. A Fig. 1.8 ilustra a
geração deste movimento, representado matematicamente pela equação
t A x ω sen = (1.1a)
ou, se a origem do movimento não coincidir com 0 sen = t ω
( ) φ ω + = t A x sen (1.1b)
A forma do movimento harmônico não muda se ao invés de seno se utilizar cosseno ou uma soma de seno e
cosseno com o mesmo argumento. Estas formas apenas provocam um deslocamento da função no tempo, refletida no
valor de φ .
As principais características do movimento harmônico são:

• Amplitude - A - é o máximo valor atingido por x. A unidade utilizada é a mesma da variável x. Na literatura,
muitas vezes encontra-se os termos “amplitude de pico” significando o que aqui se chama simplesmente de
amplitude e “amplitude pico a pico” significando a diferença entre o valor máximo e o valor mínimo de x,
sendo, para o movimento harmônico, o dobro da amplitude A.

• Período - T - é o tempo transcorrido até que o movimento se repita (mesmos x, x& e x& & ). O período é expresso
por uma unidade de tempo, normalmente o segundo.

• Freqüência - f - é o número de repetições que ocorrem em uma determinada unidade de tempo. É definida
como o inverso do período,

T
f
1
= , (1.2)
• normalmente medida em ciclos por segundo (Hertz - Hz). Uma outra unidade de freqüência bastante comum
em engenharia mecânica é a RPM (rotações por minuto) ou CPM (ciclos por minuto), freqüentemente
utilizada para medir velocidade de rotação em sistemas rotativos.

• Freqüência angular - ω - é a velocidade angular com que um vetor de amplitude A gira (Fig. 1.9), de forma
que suas projeções horizontal e vertical são movimentos harmônicos. Relaciona-se com a freqüência f por
• ω π = 2 f ,
(1.3)
Mecânica das Vibrações - Capítulo 1 - Introdução

9
• uma vez que um período de oscilação corresponde a uma volta completa do vetor o que equivale a um
ângulo de 2π rad. É, portanto, medida em rad/seg.

A
A sen ωt
A cos ωt
ωt
ω

Figura 1.9 – Vetor girante e freqüência angular.

• Ângulo de fase - φ - é o ângulo inicial do argumento da função senoidal que descreve o movimento
harmônico. Deve ser normalmente representado em radianos. O ângulo de fase começa a se tornar
importante quando se compara dois movimentos harmônicos não coincidentes no tempo. Ao se estabelecer
um movimento como básico, uma escolha adequada do início da observação do movimento fará com que o
ângulo de fase represente o quanto um movimento está adiantado ou atrasado em relação ao outro. O ângulo
de fase é normalmente medido em radianos (outra unidade que permite a medição de ângulo também é
possível).

t
x(t)
v(t)
a(t)

Figura 1.10 – Deslocamento, velocidade e aceleração.

A velocidade e a aceleração com que se movimenta verticalmente a haste do mecanismo de Scotch Yoke (Fig.
1.8) são obtidos derivando-se a expressão 1.1a, chegando-se a
t A x v ω ω cos = = & (1.4a)
t A x a ω ω sen
2
− = = & & (1.4b)
A Fig. 1.10 mostra uma representação das três variáveis que descrevem o movimento vertical da haste do
mecanismo da fig. 1.8.
Decibel
A unidade técnica decibel é utilizada para expressar valores relativos da amplitude do deslocamento, da
velocidade e da aceleração. É definida como dB = 20 log
10
(z/z
0
), onde z é a quantidade em consideração e z
0
um valor
de referência para a mesma quantidade. Alguns valores de referência em uso são v
0
= 10
-8
m/s para a velocidade e a
0
=
9,81 x 10
-6
m/s
2
para a aceleração e p
0
= 2 x 10
-5
N/m
2
para pressão acústica, I
0
= 10
-12
W/m
2
para intensidade acústica e
W
0
= 10
-12
W para potência acústica. Estes últimos valores correspondem aos limiares de percepção do ouvido humano.

Mecânica das Vibrações - Capítulo 1 - Introdução

10
O significado do decibel é exemplificado observando alguns valores:
20 dB ==> a quantidade medida é igual a 10 vezes o valor de referência
40 dB ==> a quantidade medida é igual a 100 vezes o valor de referência
60 dB ==> a quantidade medida é igual a 1000 vezes o valor de referência
Oitava
É a medida relativa geralmente utilizada para a freqüência: se duas freqüências possuem a relação 2:1 se diz
que estão separadas por uma oitava.
Valor rms
Uma medida de vibração muito utilizada é o valor rms (root mean square = valor médio quadrático). É
definido por
( )

=
T
rms
dt t x
T
X
0
2 2
1

Para funções harmônicas t A x ω sen = , A A X
rms
707 , 0
2
2
= = .
O valor rms veio a ser utilizado porque os instrumentos que medem vibrações convertem o movimento
vibratório x(t) em um sinal elétrico V(t) = cx(t) medindo a sua potência que é dada por
( ) ( )
2 2
0
2
2
0
2
1
rms
T T
X c dt t x
T
c
dt t V
T
= =
∫ ∫
.
1.4.1 - Representações Vetorial e Complexa
A manivela do mecanismo de Scotch Yoke, pode ser interpretada como um vetor de módulo A cuja direção
muda constantemente segundo o ângulo ωt. As projeções horizontal e vertical do vetor são movimentos harmônicos
(Fig. 1.9), dados por
t A x ω cos = (1.5a)
t A y ω sen = (1.5b)
Se x e y são movimentos harmônicos, então suas derivadas também serão movimentos harmônicos, dados
pelas expressões
t A x ω ω sen − = & (1.6a)
t A x ω ω cos
2
− = & & (1.6b)
t A y ω ω cos = & (1.6c)
t A y ω ω sen
2
− = & & (1.6d)
A mesma representação vetorial pode ser expressa na forma de números complexos. O plano complexo é então
utilizado para descrever o movimento. No mesmo movimento representado na Fig. 1.9 o vetor girante é representado
por um fasor, que é uma quantidade complexa, com os eixos x e y sendo substituídos pelos eixos real e imaginário. O
fasor que representa o movimento é expresso por
[ ] t i t A Ae
t i
ω ω
ω
sen cos + = = X
r
(1.7a)
[ ] t t i A i Ae i
t i
ω ω ω ω ω
ω
sen cos − = = = X X
r
&
r
(1.7b)
[ ] t i t A Ae
t i
ω ω ω ω ω
ω
sen cos
2 2
+ = − = − =
2
- X X
r
& &
r
(1.7c)
onde as componentes real e imaginária são movimentos harmônicos na forma de seno e cosseno.
A Fig. 1.11 ilustra o resultado das expressões (1.7). Observa-se que o vetor velocidade é ortogonal ao vetor
deslocamento e seu módulo é igual a ω A, ou seja, a amplitude da velocidade de um movimento harmônico é igual à
amplitude do deslocamento multiplicada pela freqüência angular. Pelas expressões 1.7 pode-se observar também que se
os deslocamentos representam movimentos harmônicos, então a velocidade e a aceleração também são harmônicos. O
módulo da aceleração é ω
2
A e a mesma está em oposição de fase em relação ao deslocamento.
As representações vetoriais, seja na forma padrão ou na complexa, podem ser extremamente úteis quando se
opera algebricamente com os movimentos harmônicos. Um dos casos em que isto é utilizado é no fenômeno do
batimento, que é um típico caso de soma de movimentos harmônicos.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 1 - Introdução

11

Im
Re
π/2
π/2
ω
r r
&
X i X = ω
r
X
r r
&&
X X = −ω
2
ω t

Figura 1.11 - Representação complexa de deslocamento, velocidade e aceleração.
1.5 – Pêndulo Simples
O pêndulo simples, ou pêndulo matemático, constitui-se no exemplo mais simples de um sistema físico que
exibe movimento harmônico quando oscila com pequenas amplitudes (até 30
º
). É formado por uma massa m, ligada à
extremidade de uma haste de comprimento l de massa desprezível, que, em sua outra extremidade vincula-se a uma
articulação de forma que seu movimento é uma oscilação no plano vertical. A Fig. 1.12a mostra o modelo de um
pêndulo simples. A Fig. 1.12b apresenta um exemplo de um guindaste com uma carga pendurada que pode ser
considerado como um pêndulo simples quando se estuda o movimento da carga. Em um determinado instante de tempo
t, a haste forma um ângulo θ com a vertical. As forças que atuam sobre a massa m são o seu peso W e a tensão na haste
T como ilustra a Fig. 1.12c. A massa apresenta uma aceleração com componentes radial a
r
e tangencial a
t
e a haste
possui uma velocidade angular
t ∂
∂θ
e uma aceleração angular
2
2
t ∂
∂ θ
.

Figura 1.12 – Pêndulo simples.
Aplicando a Lei de Euler (Segunda Lei de Newton para movimento de rotação) para o conjunto de forças
mostrado no diagrama de corpo livre da Fig. 1.12c, na forma da soma de momentos em relação à articulação, obtém-se
a seguinte relação
θ θ θ
& & & &
2
sen ml J mgl = = −
dividindo tudo por ml
2
e arrumando os termos chega-se à conhecida equação do pêndulo simples
0 sen = + θ θ
l
g
& &
(1.8)
Mecânica das Vibrações - Capítulo 1 - Introdução

12
Para pequenas oscilações pode-se linearizar a equação (1.8) fazendo θ θ ≅ sen . Assumindo-se que a
amplitude é pequena, a equação (1.8) pode ser escrita na forma
0
2
= + θ ω θ
& &
(1.9)
onde ω
2
= g/l. Esta é uma equação diferencial, ordinária, de segunda ordem, de coeficientes constantes, homogênea,
cuja solução é uma função harmônica como
( ) t sen c t c t ω ω θ
2 1
cos + = (1.10)
onde c
1
e c
2
são constantes que serão determinadas pelas condições iniciais do movimento. O pêndulo, portanto,
executa uma oscilação harmônica com freqüência angular (ou circular) constante
l
g
= ω . O período das pequenas
oscilações do pêndulo é
g
l
T π
ω
π
2
2
= = não dependendo da amplitude, sendo esta propriedade chamada de
isocronismo. Observa-se também que o período de oscilação não depende da massa do pêndulo.


Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
13
UNIDADE 2 - VIBRAÇÕES LIVRES DE SISTEMAS DE UM
GRAU DE LIBERDADE
2.1 - Introdução
A noção de vibração começa com a idéia do equilíbrio. Um sistema está em equilíbrio quando a resultante de
todas as forças atuantes sobre o mesmo é nula. Qualquer sistema que esteja sob esta condição somente sairá dela
quando ocorrer alguma perturbação externa. A oscilação irá ocorrer quando, após a perturbação atuar, o sistema
apresentar a tendência a retornar à sua posição de equilíbrio. Ao se conceder ao pêndulo um ângulo inicial o mesmo
entrará em movimento tendendo a retornar à sua posição de equilíbrio inicial. Ao passar por ela o movimento não se
interrompe porque a massa do pêndulo adquiriu energia cinética. Enquanto esta energia permanecer presente no sistema
o movimento oscilatório continuará. Se, entretanto, a energia inicial concedida for muito elevada, o pêndulo entrará em
movimento rotativo. Situação semelhante ocorre com uma bola rolando dentro de uma superfície circular. Uma balança,
com dois pesos iguais, apresentará comportamento equivalente (Fig. 2.1).

Figura 2.1 – Equilíbrio nos sistemas físicos.
O estudo de sistemas vibratórios deve começar por sistemas simples que apresentam características básicas
capazes de permitir a análise de uma série de fenômenos presentes em sistemas mais complexos. Sistemas de um grau
de liberdade são sistemas ideais, capazes de representar uma reduzida parte dos sistemas reais presentes no mundo
físico, assim mesmo com grande simplificação. Por outro lado, estes mesmos sistemas apresentam características que
fundamentam o entendimento da maioria dos aspectos básicos que estão presentes em sistemas mais complexos.
Problemas como ressonância, transmissibilidade, balanceamento e isolamento podem ser devidamente estudados em
sistemas de um grau de liberdade com posterior extensão dos conceitos para problemas de ordem maior. Por outro lado
estimativas de comportamento podem ser estabelecidas com relativa facilidade e simplicidade matemática quando se
cria um modelo simples para um sistema complexo. Razões como estas justificam a introdução do estudo de sistemas
de um grau de liberdade em cursos de vibrações em engenharia.
A vibração livre, como já foi conceituada no Capítulo 1, ocorre quando o movimento resulta apenas de
condições iniciais, não havendo nenhuma causa externa atuando durante o mesmo. O movimento de um pêndulo é um
exemplo de vibração livre. Ao ser abandonado, com uma determinada condição inicial (ângulo inicial, por exemplo), o
mesmo oscilará livremente.
2.2 – Modelos de Análise de Vibrações
Um sistema vibratório é um sistema dinâmico para o qual as variáveis tais como as excitações (causas,
entradas, inputs) e respostas (efeitos, saídas, outputs) são dependentes do tempo. A resposta de um sistema vibratório
depende, geralmente, das condições iniciais e das ações externas. Isto faz com que seja necessário estabelecer um
procedimento de análise que permita o entendimento das influências de cada um dos fatores. O procedimento geral é o
que começa com o estabelecimento de um modelo físico, determinação das equações diferenciais que governam o
movimento (modelo matemático), solução destas equações e interpretação dos resultados.

Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
14
2.2.1 - Modelo Físico
O propósito da modelagem física é representar todos os aspectos importantes existentes no sistema para a
determinação das equações matemáticas que governam o movimento do sistema. O modelo deve então traduzir as
características físicas do sistema nos elementos vibratórios básicos, como ilustra a Fig. 2.2. O modelo pode ser mais ou
menos complexo, de acordo com as necessidades e com a capacidade de solução das equações do movimento: modelos
mais complexos (com mais elementos) produzem um maior número de equações, cuja solução necessita do auxílio
computacional. Outro fator é que muitas vezes a análise a se realizar não exige um refinamento muito elevado sendo
possível conseguir boas interpretações em sistemas razoavelmente simples.
Fundação
Punção
Matriz
Estrutura
Solo
Solo
Massa da Fundação
Massa da Matriz
(a)
(b)
Amortecimento
do Solo
Rigidez
do Solo
Rigidez do
Elemento
Elástico
Amortecimento
do Elemento
Elástico
Força do
Punção
Elemento
Elástico

Figura 2.2 - Modelo de uma prensa.
Os elementos que compõem um sistema vibratório são de três tipos, relacionando forças com deslocamentos,
velocidades e acelerações, respectivamente.
2.2.1.1 - Elemento Mola
O elemento responsável por relacionar forças com deslocamentos é representado, nos sistemas vibratórios,
pela mola, como mostra a Fig. 2.3a. Assume-se que a mola não possui massa, de forma que uma força F
m
atuando em
uma extremidade deve ser equilibrada por outra força de igual magnitude mas de sentido contrário, atuando na outra
extremidade. Pela atuação da força F
m,
a mola se alonga (ou se contrai, se as forças atuarem com sentidos contrários).
Esta deformação é igual à diferença entre os deslocamentos x
2
e x
1
. A Fig. 2.3b mostra uma curva força/deformação
típica de uma mola comum. Esta curva é não linear. Entretanto, para pequenas deformações, pode-se considerar que
existe uma proporcionalidade entre a força e a deformação, sendo k a constante de proporcionalidade, conhecida como
constante de mola ou rigidez. As unidades de k no Sistema Internacional (SI), são newton por metro (N/m). F
m
é uma
força elástica, conhecida como força de restauração, porque uma mola alongada ou comprimida tende sempre retornar à
sua posição não deformada.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
15
Faixa linear
F
m
x
2
- x
1
(b)
F
m
F
m
x
2
(a)
x
1

Figura 2.3 - Elemento mola.
A relação entre força e deslocamento é expressa por
( ) F k x x
m
= −
2 1
(2.1)
O elemento mola representa a capacidade que o sistema físico tem em armazenar energia. Esta capacidade é,
muitas vezes, expressa pela elasticidade presente. Em analogia com um sistema elétrico, a mola pode ser comparada a
um capacitor sendo o elemento que armazena energia na forma de energia potencial em um determinado instante do
movimento e depois a devolve para que o sistema vibratório a transforme em energia cinética ou a dissipe. A energia
potencial armazenada pela mola é dada por
U kx =
1
2
2
(2.2)
Associação de molas em paralelo
As molas podem ser associadas de várias formas. As associações em paralelo e em série, mostradas na Fig.
2.4a e 2.4b, respectivamente, são as mais comuns.
F
m
F
m
x
1
x
2
k
2
k
1
(a)
F
m
F
m
x
1
x
2
k
2
k
1
x
0
(b)

Figura 2.4 - Associação de molas
Para as molas em paralelo (Fig. 2.4a) a força atuante na mola se divide em duas, de forma que
F F F
m m m
= +
1 2
(2.3)
Cada uma das molas está submetida à relação

( )
( )
F k x x
F k x x
m
m
1
2
1 2 1
2 2 1
= −
= −
(2.4)
Uma mola equivalente ao conjunto das duas molas deve possuir uma constante de forma que
( ) F k x x
m eq
= −
2 1
(2.5)
Introduzindo (2.4) em (2.3) e considerando (2.5) chega-se a
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
16
k k k
eq
= +
1 2
(2.6)
Generalizando, para um conjunto de n molas associadas em paralelo
k k
eq i
i
n
=
=

1
(2.7)
Associação de molas em série
Observando a Fig. 2.4b, as seguintes relações podem ser escritas para molas em série:
( ) ( ) F k x x k x x
m
= − = −
1 0 1 2 2 0
(2.8)
que podem ser escritas na forma
x x
F
k
x x
F
k
m m
0 1
1
2 0
2
− = − = e (2.9)
Como para uma mola única vale a expressão (2.5), tem-se que
( ) ( )
F
k
x x x x x x
F
k
F
k
m
eq
m m
= − = − + − = +
2 1 2 0 0 1
2 1

o que conduz a
k
k k
eq
=
+
1
1 1
1 2
(2.10)
Para um conjunto de n molas associadas em série
k
k
eq
i i
n
=
=

1
1
1
(2.11)
Sistemas elásticos
Um elemento elástico pode ser deformado em várias direções. Cada relação entre uma força em uma direção e
uma deformação na mesma ou em outra direção produz uma diferente constante de mola. A equação (2.12) pode,
portanto se apresentar na forma mais geral
j ij i
x k F = (2.12)
onde i e j podem indicar, por exemplo, translações e rotações ao longo ou em torno de três eixos de um sistema de
coordenadas cartesianas. Portanto, i e j podem assumir seis valores diferentes. Genericamente existirão 6x6 coeficientes
independentes k
ij
, relacionados com uma possível aplicação do esforço (força ou momento) e a direção do
deslocamento produzido.

Figura 2.5 – Definição de constantes de mola para a viga engastada.
Considere-se, por exemplo, a viga engastada da Fig. 2.5, com o sistema de coordenadas xyz, como indicado.
Se a viga possui uma seção transversal circular de diâmetro d, área A e momentos de inércia I
x
, I
y
, I
z
, comprimento L,
módulo de elasticidade E, módulo de elasticidade transversal G, e se u, v, w, são as deflexões e θ, φ, ψ as rotações da
sua extremidade livre com relação ao sistema de coordenadas xyz, da Resistência dos Materiais, se tem
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
17

3 3
3 3
3
,
3
3
,
3
,
L
EI
k
L
w EI
F
L
EI
k
L
u EI
F
L
EA
k
L
EAv
F
x
ww
x
w
z
vv
z
u
vv v
= =
= =
= =
(2.13a)

L
EI
k
L
EI
M
L
EI
k
L
EI
M
L
GI
k
L
GI
M
x x
z z
y y
= =
= =
= =
θθ θ
ψψ ψ
φφ φ
θ
ψ
φ
,
,
,
(2.13b)
onde I
x
= I
z
= πd
4
/64 e I
y
= πd
4
/32, para uma seção circular.
Sistemas com um grau de liberdade possuem i = j = 1 e o sufixo da constante k é omitido.
Exemplo 2.1 - Um tambor, com um cabo de aço, é montado na extremidade de uma viga em balanço como mostra a
Fig. 2.6(a). Determinar a constante de mola equivalente do sistema quando o comprimento suspenso do cabo é l. São
conhecidos o comprimento da viga b, sua largura a e sua espessura t. Assumir que o diâmetro do cabo é d e os módulos
de elasticidade da viga e do cabo são iguais a E.
Solução: A constante de mola da viga em balanço é dada por (2.13a)
k
EI
b
E
at
b
Eat
b
b
= =
|
\

|
.
|
=
3
3
12
4
3
3
3
3
3
(a)
A rigidez do cabo submetido a carregamento axial é
k
EA
l
E
d
l
E d
l
r
= =
|
\

|
.
|
=
π
π
2
2
4
4
(b)
A viga em balanço e o cabo podem ser considerados como molas combinadas em série, cuja constante de mola
equivalente é dada pela equação (2.10)
k
k k
b
Eat
l
E d
E d at
d b lat
eq
b r
=
+
=
+
=
+
|
\

|
.
|
1
1 1
1
4 4 4
3
3 2
2 3
2 3 3
π
π
π
(c)
Exemplo 2.2 - A lança AB do guindaste mostrado na Fig. 2.7 é uma barra de aço uniforme de comprimento 10 m e área
da seção transversal 2,5 x 10
-3
m
2
. A massa de 1000 kg, suspensa pelo guindaste está parada. O cabo CDEBF é de aço e
tem área da seção transversal de 0,1 x 10
-3
m
2
. Desprezando o efeito do segmento do cabo CDEB, determinar a
constante de mola equivalente do sistema na direção vertical. O módulo de elasticidade do aço é 2,07 x 10
11
N/m
2
.
Solução: A Fig. 2.7b mostra a combinação de molas, assumindo que tanto a lança quanto o cabo estão submetidos
exclusivamente a carregamento axial, o que é válido uma vez que a lança é articulada na base do guindaste e o cabo
trabalha sob tração. Como não está evidente a associação das molas em série ou em paralelo, deve-se usar a
equivalência de energia potencial para determinar a constante de mola equivalente.
Um deslocamento vertical x do ponto B causará uma deformação x
2
= x cos 45
o
na lança (constante k
2
). O
cabo se deformará x
1
= x cos(90
o
-θ).
Pela Lei dos Cossenos, o comprimento do cabo FB, l
1
é obtido por
( )
2 2 2
2 2
2
2
2
2
1
m 151 135 cos 10 3 2 10 3 angulo cos 2 = ° × × × − + = − + = l FA l FA l FA l (a)
A mesma Lei dos Cossenos, aplicada para determinar o ângulo θ resultará em
(b)
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
18
t
b
d
W
l
a
W
(a)
(b)
W
k
eq
W
k
b
k
r
(c)

Figura 2.6 - Sistema de elevação.
θ = 35,061
ο
l
1
= 12,306 m
A energia potencial total U armazenada nas molas é obtida por

( )
| |
( )
( ) ( )
U k x k x k x k x
U k k x
= + = °− + °
= °− +
|
\

|
.
|
|

¸

(
¸
(
(
1
2
1
2
1
2
90
1
2
45
1
2
90
2
2
1 1
2
2 2
2
1
2
2
2
1
2
2
2
2
cos cos
cos
θ
θ
(c)
onde
k
E A
l
1
1 1
1
11 3
6
2 07 10 0 1 10
12 306
1 682 10 = =
× × ×
= ×

, ,
,
,
N
m
(d)
e
k
E A
l
2
2 2
2
11 3
6
2 07 10 2 5 10
10
51 750 10 = =
× × ×
= ×

, ,
,
N
m
(e)
Como a mola equivalente na direção vertical sofre uma deformação x, a energia potencial desta mola
equivalente é dada por
U k x
eq eq
=
1
2
2
(f)
Fazendo U = U
eq
, das expressões (c) e (f), utilizando os resultados de (d) e (e), obtém-se a constante de mola
equivalente como

( ) ( ) ( ) ( )
k k k
k
eq
eq
= °− +
|
\

|
.
| = °− ° × × + × ×
= ×
cos cos , , ,
,
90
2
2
90 35 061 1 682 10
1
2
51 750 10
26 430 10
2
1
2
2
2
6 6
6
θ
N
m

Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
19
1000 kg
1,5 m 1,5 m
45
o
10 m
A
F
B
E D
C
1000 kg
45
o
l
2
= 10 m, k
2
A F
B
l
2,
k
1
x
3 m
(a) (b)
k
eq
1000 kg
(c)

Figura 2.7 - Guindaste com carga.
2.2.1.2 - Elemento amortecedor
O elemento que relaciona forças com velocidades é conhecido genericamente como amortecedor. O
amortecedor é constituído por um pistão montado com folga dentro de um cilindro cheio de um líquido viscoso (óleo,
água, etc.), de forma que o fluido possa passar através do pistão. A Fig. 2.8a apresenta um esquema deste elemento.
Assume-se também que o amortecedor não possui massa, de forma que a força F
d
, aplicada em uma de suas
extremidades possa ser balanceada por uma outra força de mesma magnitude e sentido contrário, aplicada na outra
extremidade. Se estas forças F
d
, causam um cisalhamento suave no fluido viscoso, a curva F
d
versus & & x x
2 1
− será
aproximadamente linear, como mostra a Fig. 2.8b. A constante de proporcionalidade c, que é a inclinação da curva, é
chamada de coeficiente de amortecimento viscoso. As unidades de c no SI são newton-segundo por metro (N.s/m).
F
d
v
2
- v
1
(b)
F
d
F
d
v
1
v
2
(a)

Figura 2.8 - Elemento amortecedor.
A relação entre força e velocidade é então, expressa por
( ) F c v v
d
= −
2 1
(2.14)
O amortecedor tem como função física em um sistema vibratório, representar a capacidade que o sistema
possui de dissipar energia.
2.2.1.3 - Elemento massa
O elemento que relaciona forças com acelerações é o que representa a inércia do sistema, sendo conhecido
como massa. De acordo com o que estabelece a Segunda Lei do Movimento de Newton, a força F
i
é proporcional à
aceleração a quando medidos no mesmo referencial e a constante de proporcionalidade é m (Fig. 2.9). A unidade de
massa é básica no SI: kilograma (kg).
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
20
F
i
a
(b)
F
i
(a)
m
a

Figura 2.9 - Elemento massa.
O elemento massa é aquele que representa a capacidade física do sistema em armazenar energia cinética. A
vibração é o fenômeno físico que ocorre com a troca sistemática de energias cinética e potencial entre a massa e mola.
Neste processo o amortecimento responde pela energia que é dissipada.
Exemplo 2.3 - Um mecanismo came-seguidor, mostrado na Fig. 2.10, é utilizado para converter movimento de rotação
de um eixo no movimento alternativo de uma válvula. O sistema consiste de uma haste de massa m
p
, um balancim de
massa m
r
e momento de inércia J
r
em relação ao seu centro de gravidade C.G., uma válvula de massa m
v
, e uma mola de
massa desprezível. Determinar a massa equivalente m
eq
deste sistema came-seguidor assumindo a localização de m
eq

como (a) ponto A, (b) ponto B. O deslocamento linear da haste é x
p
e da válvula é x
v
.
Solução: Devido ao deslocamento vertical da haste, x
p
, o balancim gira um ângulo θ
r
p
x
l
=
1
em relação ao ponto de
pivotamento, a válvula se move para baixo x l
x l
l
v r
p
= = θ
2
2
1
e o C.G. do balancim se move para baixo
x l
x l
l
r r
p
= = θ
3
3
1
. A energia cinética do sistema é igual à soma das energias cinéticas de cada elemento
T m x m x m x J
p p v v r r r r
= + + +
1
2
1
2
1
2
1
2
2 2 2 2
& & &
&
θ (a)
onde & x
p
, & x
r
e & x
v
são as velocidades lineares da haste, C.G. do balancim e da válvula, respectivamente, e
&
θ
r
é a
velocidade angular do balancim.
(a) Se m
eq
é a massa equivalente do sistema, localizada no ponto A, com & & x x
eq p
= , a energia cinética total do sistema
equivalente T
eq
é dada por

2 2
2
1
2
1
p eq eq eq eq
x m x m T & & = = (b)
Como
& & , &
&
, &
&
,
&
&
x x x
x l
l
x
x l
l
x
l
p eq v
eq
r
eq
r
eq
= = = =
2
1
3
1 1
e θ (c)
igualando as expressões (a) e (b) resulta
m m
J
l
m
l
l
m
l
l
eq p
r
v r
= + + +
1
2
2
2
1
2
3
2
1
2
(d)
(b) Da mesma forma, se a massa equivalente está localizada no ponto B, & & x x
eq v
= , e a expressão (b) se transforma em
T m x
eq eq v
=
1
2
2
& (e)
e igualando (a) com (e) resulta

Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
21
m m
J
l
m
l
l
m
l
l
eq v
r
p r
= + + +
2
2
1
2
2
2
3
2
2
2
(f)
Came
Eixo
Seguidor de
rolamento
Haste
Balancim
Mola da
Válvula
Válvula
l
3
l
1
l
2
G O
A
B
x
p
x
r
x
v
θ
r

Figura 2.10 - Sistema came-seguidor
Exemplo 2.4 - Determinar a massa efetiva de uma mola de massa total m
s
.
k
dy
y
l
x
m

Figura 2.11 - Massa efetiva da mola.
Solução: Sendo & x a velocidade da massa concentrada m, a velocidade de um elemento da mola, localizado a uma
distância y de sua extremidade fixa, varia com y. Supondo que esta variação é linear, a mesma pode ser expressa na
forma
& & y x
y
l
= (a)
Se a massa de um elemento de comprimento dy é dm
m
l
dy
x
= , a energia cinética total da mola pode ser obtida
por integração
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
22
T x
y
l
m
l
dy
m
x
mola
s s
l
=
|
\

|
.
|
=

1
2
1
2 3
2
2
0
& & (b)
Se a energia cinética equivalente é dada pela expressão (b) do exemplo 2.3, e & & x x
eq
= , comparando com a
expressão (b) deste exemplo, a massa efetiva (ou equivalente) da mola é
m
m
eff
s
=
3
(c)
Muitas vezes, quando existem molas de massa considerável no sistema mecânico estudado, utiliza-se a
expressão (c) para incluir o efeito da massa da mola.
2.2.2 - Modelo Matemático
A partir do estabelecimento do modelo físico, são utilizados os princípios da dinâmica para determinar as
equações diferenciais do movimento. Estas são geralmente na forma de um conjunto de equações diferenciais
ordinárias para sistemas discretos e equações diferenciais parciais para sistemas contínuos. As equações podem ser
lineares ou não lineares, dependendo do comportamento dos componentes do sistema. Entre os métodos utilizados para
determinar as equações do movimento, os mais freqüentemente encontrados são a 2
a
Lei de Newton, o Princípio de
d’Alembert e as Equações de Lagrange (Princípio da Conservação da Energia).
Dependendo da natureza do problema, uma determinada técnica deverá ser usada para resolver as equações do
movimento. As técnicas mais freqüentemente utilizadas são as seguintes: métodos de solução de equações diferenciais,
método da Transformada de Laplace, métodos matriciais e métodos numéricos.
A solução das equações do movimento apresenta os deslocamentos, velocidades e acelerações das várias
massas do sistema. Estes resultados devem ser interpretados segundo o propósito da análise que está sendo realizada e
as possíveis implicações dos resultados. É nesta etapa que se inclui, por exemplo, o diagnóstico de vibrações em
máquinas ou equipamentos industriais. A comparação entre as características das vibrações medidas com as soluções
das equações diferenciais permite importantes conclusões sobre as causas das vibrações. Nesta etapa a utilização das
Transformadas de Fourier é fundamental para a identificação de características nas vibrações medidas.
2.3 - Vibrações livres de sistemas não amortecidos
2.3.1 – Equações de movimento
A Fig. 2.12a mostra um modelo simples de um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento, o
conhecido sistema massa-mola.
Aplicando a Segunda Lei de Newton, pode-se construir o diagrama de corpo livre da massa m, mostrado na
Fig. 2.12b. A equação do movimento é então
( ) mx k x mg
est
&& = − + + δ
pela condição de equilíbrio estático quando o movimento não existe, sabe-se que mg k
est
= δ , podendo-se escrever a
equação diferencial do movimento em sua forma conhecida
mx kx && + = 0 (2.15)
A mesma equação pode ser obtida utilizando o Princípio da Conservação da Energia. Como o sistema não
possui amortecimento, toda a energia concedida inicialmente permanece invariável durante o tempo em que acontece o
movimento. Isto é expresso por T + U = E = constante onde T é a energia cinética e U é a energia potencial
associadas ao movimento. A conseqüência matemática da conservação da energia é
( )
dE
dt
d
dt
T U = + = 0 (2.16)
A energia cinética é armazenada pela massa, dependendo da velocidade, sendo dada por T mx =
1
2
2
& , enquanto
que a energia potencial é armazenada pela mola, na forma de deformação, sendo U kx =
1
2
2
. Introduzindo estes termos
na equação 2.16 tem-se
( )
d
dt
T U
d
dt
mx kx mxx kxx + = +
|
\

|
.
|
= + =
1
2
1
2
0
2 2
& &&& &
resultando na mesma equação 2.15.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
23
posição de
equilíbrio estático
posição final
x
mg + kx
(b)
m
k(δ
st
+ x)
mg
(c)
δ
st
x
kx
Energia
Potencial
Posição de equilíbrio
estático
Força de
mola
O
(d)
m
k
L
0
+ δ
st
(a)
m

st
mg

Figura 2.12 - Sistema massa-mola em posição vertical
A equação 2.15 é uma equação diferencial ordinária, de segunda ordem (derivada de maior ordem), linear
(todos os termos estão linearmente relacionados com x e suas derivadas), de coeficientes constantes (m e k não variam
com o tempo) e homogênea ( o termo independente é igual a 0). A solução desta equação é dada por
( ) x t A t A t
n n
= +
1 2
sen cos ω ω (2.17)
onde A
1
e A
2
são constantes de integração.
Derivando duas vezes (2.17) e substituindo em (2.15) encontra-se
( ) 0 ) cos sen (
2 1
2
= + − t A t A m k
n n n
ω ω ω (2.18)
Para que a equação (2.18) seja satisfeita, é necessário que
( )
k m
k
m
n n
− = = ω ω
2 2
0 ou (2.19)
A solução (2.17) tem as mesmas características daquela obtida em Resistência dos Materiais, para a equação
da linha elástica. Lá o problema é espacial (variável independente é a posição) conhecido como problema do contorno,
e as constantes A
1
e A
2
são obtidas através de equações auxiliares geradas pelas condições de contorno associadas ao
problema em estudo. No caso presente o problema se apresenta no domínio do tempo e é conhecido como problema do
valor inicial e as constantes A
1
e A
2
dependem das condições iniciais do movimento. Se os valores iniciais do
deslocamento e da velocidade (que representam a energia total introduzida para gerar o movimento livre), são
conhecidos e dados por x
0
e v
0
tem-se
( )
( )
x t x A
x t v A
n
= = =
= = =
0
0
0 1
0 2
& ω

de forma que a solução da equação diferencial do movimento se torna
( ) x t x t
v
t
n
n
n
= +
0
0
cos sen ω
ω
ω (2.20)
O movimento representado em (2.20) é um movimento harmônico de freqüência igual a ω
n
. Esta é a
freqüência com que o sistema oscila quando está livre sem amortecimento. Por este motivo é chamada de freqüência
natural de oscilação. Esta freqüência natural terá muita importância quando se estudar a vibração forçada sendo ela
uma das características mais importantes de um sistema do ponto de vista dinâmico.
Tratando-se de uma oscilação harmônica, é importante representar a expressão (2.20) em uma forma mais
simples, contendo um seno ou coseno apenas. Com o auxílio de relações trigonométricas (2.20) pode ser escrita como
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
24
( )
( ) x t X t
n
= +
0
cos ω φ
(2.21)
onde
X x
v
v
x
n
n
0 0
2
0
2
0
0
= +
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
ω
φ
ω
e
=tan
-1

X
O
T
φ t

Figura 2.13 - Vibração livre sem amortecimento (movimento harmônico)
Exemplo 2.5 - Encontrar a freqüência natural de vibração na direção vertical do sistema de elevação mostrado na Fig.
2.6a
Solução: O sistema de elevação pode ser idealizado como um sistema de um grau de liberdade com duas molas
associadas em série (viga em balanço e corda, são os elementos elásticos), cuja rigidez equivalente é dada por
k
k k
k k
eq
b r
b r
=
+
(a)
onde k
b
é a rigidez da viga em balanço sob flexão e k
r
é a rigidez do cabo de aço sob tração.
k
EI
b
E
b
at Eat
b
k
EA
l
E
l
d E d
l
b
r
= =
|
\

|
.
| =
= =
|
\

|
.
| =
3 3
12 4
4 4
3 3
3 3
3
2 2
e
π π

resultando em uma rigidez equivalente
k
E d at
d b lat
eq
=
+
|
\

|
.
|
4
2 3
2 3 3
π
π

e a freqüência natural é dada por
ω
π
π
n
eq eq
k
m
k g
P
Eg
P
d at
d b lat
= = =
+
|
\

|
.
|
4
2 3
2 3 3
(b)
Exemplo 2.6 - Determinar a freqüência natural do sistema de polias mostrado na Fig. 2.14. Assumir que não há atrito
entre cabo e polias e as massas das polias e do cabo são desprezíveis.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
25
Polia 1
Polia 2
m
x
k
1
k
2

Figura 2.14 - Sistema de elevação com polias.
Solução: Idealizando novamente o sistema como um sistema de um grau de liberdade, a freqüência natural também
pode ser obtida usando o conceito de rigidez equivalente. Como não há atrito entre polias e cabo e as polias não
possuem massa, a tensão na corda é constante e igual ao peso P da massa m. Então a força que atua na polia 1,
puxando-a para cima é 2P, e a força que atua na polia 2, puxando-a para baixo também é 2P. O centro da polia 1 se
desloca 2P/k
1
para cima, e o centro da polia 2 se desloca 2P/k
2
, para baixo. O deslocamento total da massa m é
2
2 2
1 2
P
k
P
k
+
|
\

|
.
|
A constante de mola equivalente do sistema é obtida
considerando
peso da massa
constante de mola equivalente
deslocamento da massa = , portanto
( )
( )
P
k
P
k k
P k k
k k
k k
k k
eq
= +
|
\

|
.
| =
+
=
+
4
1 1
4
4
1 2
1 2
1 2
1 2
1 2
e
k
eq

Se a equação do movimento da massa é escrita como
mx k x
eq
&& + = 0
então a freqüência natural é dada por
( ) ( )
ω
ω
π π
n
eq
n
n
k
m
k k
m k k
f
k k
m k k
= =
+
= =
+
1 2
1 2
1 2
1 2
4 2
1
4
rad / seg ou Hz (ciclos / seg)
Exemplo 2.7 – Um rolo compactador de solo consiste de um cilindro de massa m e raio r, que está conectado a um
trator por uma mola de constante k como mostra a Fig. 2.15. Encontrar a equação diferencial do movimento. Assumir
que o rolo está livre para rolar sobre a superfície horizontal, sem deslizamento.
Solução: Aplicando a 2
ª
Lei de Newton ao movimento do cilindro, usando como coordenada o movimento do centro de
massa do mesmo,
F mx =

&& (a)
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
26
ou
f
mx kx F = − + && (b)
onde F
f
é a força de atrito, ainda desconhecida.

Figura 2.15 – Rolo compactador de solo.
Usando a equação,
O
M J θ =


O f
J F r θ = −
&&
(c)
ou
2
1
2
f
x
mr F r
r
| || |
= −
| |
\ .\ .
&&
(d)
e, portando,
1
2
f
F mx = − && . Substitui-se esta expressão para F
f
na equação das forças para obter
1
2
mx kx mx = − − && && (e)
ou
3
0
2
mx kx + = && (f)
2.3.2 - Método da energia de Rayleigh
Conforme foi dito no capítulo introdutório, uma das mais importantes contribuições de Lord Rayleigh no
campo das vibrações foi o método apresentado para determinação da freqüência natural do sistema de um grau de
liberdade. Mais tarde Ritz estendeu o método para determinação da primeira freqüência natural de um sistema de mais
de um grau de liberdade. O Método de Rayleigh se fundamenta no Princípio da Conservação da Energia, se aplicando,
portanto, apenas a sistemas conservativos (sem amortecimento). Como a energia total E é constante, a soma das
energias cinética e potencial em dois instantes de tempo quaisquer são iguais
T
1
+ U
1
= T
2
+ U
2
= E (2.22)
onde T
1
e U
1
são as energias cinética e potencial no tempo 1 e T
2
e U
2
são as energias cinética e potencial no tempo 2.
Estabelecendo-se a posição de equilíbrio estático como a posição referencial de energia potencial (a energia
potencial depende do referencial, que pode ser escolhido arbitrariamente) e o tempo 1 for o tempo em que o sistema
passa por esta posição, então U
1
= 0 e, como a energia total é constante e igual à soma das energias cinética e
potencial, a energia cinética neste tempo deve ser máxima, ou T
1
= T
max
. Por outro lado, ao se escolher o tempo 2
como o tempo em que o sistema atinge seu máximo deslocamento, isto produz uma energia potencial máxima U
2
=
U
max
e, como o movimento é oscilatório, a velocidade neste mesmo tempo é nula e T
2
= 0 . Utilizando a expressão
(2.22), isto se traduz em
T
max
= U
max

(2.23)
que é a expressão fundamental do Método de Rayleigh.
Exemplo 2.8 – Resolver o problema do exemplo 2.7 utilizando o Método de Energia.
Solução: Energia cinética do movimento de translação do centro de massa do rolo
2
1
2
t
T mx = & (a)
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
27
Energia cinetica do movimento de rotação do rolo
2
1
2
r O
T J φ =
&
(b)
onde o momento de inércia do rolo é
2
1
2
O
J mr = (c)
Pela condição de rolamento sem deslizamento
ou r x r x φ φ = =
&
& (d)
de forma que a energia cinética total é
2
2 2 2
1 1 1 3
2 2 2 4
x
T mx mr mx
r
| || | | |
= + =
| | |
\ .\ . \ .
&
& & (e)
A energia potencial se concentra na mola, sendo
2
1
2
U kx = (f)
Aplicando o Princípio da Conservação da Energia
( ) 0
2
3
= |
.
|

\
|
+ = + kx x m U T
dt
d
& & (g)
Simplificando, chega-se à equação
3
0
2
mx kx + = && (h)
que é idêntica à eq. (f) do Exemplo 2.7.
Exemplo 2.9 – Estruturas compostas. Determinar a freqüência natural da vibração vertical de uma massa ligada a uma
estrutura flexível como mostrado na Fig. 2.16.
Solução: A estrutura da Fig. 2.16 é considerada como duas molas associadas em série. O modelo é mostrado na Fig.
2.16a. Para uma viba bi-apoiadaa constante de mola para a deflexão lateral no meio é
3
48EI
k
L
= (a)
Passo 1: O sistema possui um grau de liberdade. Seleciona-se a coordenada x.
Passo 2: Assume-se que a massa é deslocada x. As forças aplicadas são mostradas na Fig. 2.16d. F é ainda
desconhecida. A compatibilidade dos deslocamentos exige que
1 2
12 1 2 3
1 2 3
1 2
12 3 3
1 2 3 1 2 3
2 2
, , ,
2
1 1 1
2 4 4 4 4
F F
F
k k k
F F F
x F
k k k k k k
δ δ
δ δ δ δ
δ δ
δ δ δ
+
= = = =
| | +
= + = + = + + = + +
|
\ .
(b)
Então
1 2 3
1 4 1 4 1
x
F
k k k
=
+ +
(c)

Passo 3: A 2
ª
Lei de Newton estabelece
1 2 3
1 2 3
1 4 1 4 1
1
0
1 4 1 4 1
x
mx F
k k k
mx x
k k k

= − =
+ +
+ =
+ +
&&
&&
(d)
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
28

Figura 2.16 – Estrutura composta.
Passo 4: A freqüência natural é
1 2 3
1
1 4 1 4 1
n
k k k
m
ω
+ +
= (e)
Exemplo 2.10 – Uma viga engastada, de aço, com comprimento igual a 1 m possui uma seção transversal retangular de
0,01 x 0,12 m
2
. Uma massa de 100 kg é anexada à sua extremidade livre como mostra a Fig. 2.17. Determinar a
freqüência natural do sistema para vibração vertical.

Figura 2.17 – Viga engastada.
Solução: Assume-se que a massa da viga é pequena. m
viga
= 7800 x 1 x 0,01 x 0,12 = 9,36 kg, mas se sabe que a sua
massa efetiva é cerca de 1/3 deste valor, 3,12 kg, o que representa 3,12 % da massa colocada na extremidade. A
deflexão na extremidade livre da viga engastada, devida a uma força lateral P ali aplicada é δ = PL
3
/3EI. Portanto, para
pequenas oscilações, a constante de mola é k = P/δ = 3EI/L
3
.
O momento de inércia da viga é I = bh
3
/12 = 0,12 x 0,01
3
/12 = 10
-8
m
4
, e o módulo de elasticidade do aço é E
= 2,1 x 10
11
N/m
2
. Portanto, k = 3 x 2,1 x 10
11
x 10
-8
/1
3
= 6300 N/m.
A equação do movimento livre não amortecido é
0 mx kx + = && (a)
Se a massa da viga não for considerada a freqüência natural será
6300
7, 94 rad/s
100
n
k
m
ω = = = (b)
Se a massa efetiva da viga (1/3) for acrescida, a freqüência natural torna-se
rad/s 82 , 7
12 , 3 100
6300
=
+
= =
eq
n
m
k
ω (c)
A diferença de 0,12 rad/s equivale a 1,51 % da freqüência natural, correspondendo a uma diferença de 9,36 %
na massa total. Isto demonstra a importância em se considerar a massa efetiva da mola.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
29
Exemplo 2.11 – A corda mostrada na Figura 2.18 está sob uma tensão T, que permanece constante para pequenos
deslocamentos. Determinar a freqüência natural da vibração vertical da massa m considerando pequenas oscilações.
Despreze os efeitos da gravidade e a massa da mola.

Figura 2.18 – Massa suportada por uma corda tensionada.
Solução: Assumir que a massa está deslocada x na direção vertical. A tensão na corda é a força de restauração. Como a
tensão é constante, as componentes verticais da tensão sobre a massa resultam em ( ) | | a L x a x T − + − . Aplicando a 2
ª

Lei de Newton, a equação do movimento é
0 = |
.
|

\
|

+ +
a L
x
a
x
T x m& & ou
( )
0 =
(
¸
(

¸


+ x
a L a
TL
x m& & (a)
e

( ) a L ma
TL
n

= ω (b)
Exemplo 2.12 – Um cilindro sólido de raio r está imerso parcialmente em água destilada como ilustra a Fig. 2.19.
Determinar a freqüência natural de oscilação do cilindro na direção vertical, assumindo que permanece na posição
vertical. As densidades do cilindro e da água são ρ
c
e ρ
w
.

Figura 2.19 – Vibração de corpos flutuantes.
Solução: O deslocamento vertical do cilindro medido a partir de sua posição de equilíbrio é x. O peso da água
deslocada (empuxo) é Agρ
w
x. Esta é força restauradora, de acordo com o Princípio de Arquimedes. A massa do cilindro
é Ahρ
c
. Da 2
ª
Lei de Newton, a equação do movimento é
0
c w
Ahx Ag x ρ ρ + = && (a)
ou
0
w
c
g
x x
h
ρ
ρ
+ = && (b)
portanto

w
n
c
g
h
ρ
ω
ρ
= (c)
Como parte da água se move junto com o cilindro, a freqüência natural real será um pouco menor. A massa de
água acrescida é:
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
30

al longitudin eixo seu ao larmente perpendicu se - movendo cilindro
4
plana superfície à larmente perpendicu se - movendo
retangular forma com placa
4
disco
3
esfera
12
2
2
3
3

¦
¦
)
¦
¦
`
¹



L d
wL
L w
d
d
πρ
πρ
ρ
πρ

Exemplo 2.13– Um corpo de massa m
1
está suportado por uma mola de rigidez k (Fig. 2.20). Uma massa m cai de um
altura h sobre o corpo ocorrendo um impacto perfeitamente plástico. Determinar a expressão da vibração resultante e a
freqüência natural do sistema após o impacto.
equilíbrio
m
m
1
k
x
0
m
1
h
m m
x
gh u 2 =
u
0

Figura 2.20 – Vibração devida ao impacto.
Solução: Em primeiro lugar determina-se a velocidade da massa m no momento do impacto. A seguir, utilizando o
princípio da conservação da quantidade de movimento, calcula-se a velocidade do conjunto após o impacto, que é a
velocidade inicial do movimento das duas massas se vibrando como um corpo rígido.
Quando a massa m atinge o corpo m
1
, possui velocidade 2 u gh = . O princípio da conservação da quantidade
de movimento estabelece que ( )
1 0
mu m m u = + onde u
0
é a velocidade das duas massas após o impacto.
Neste instante o sistema não estará na sua posição de equilíbrio estático. Se a massa m
1
for carregada com uma
carga adicional mg, a posição de equilíbrio estático estaria
0
mg k δ = abaixo da posição do impacto. Se o movimento é
medido a partir desta posição (impacto), as condições iniciais são

0 0
1
, 2
mg m
x u gh
k m m
| | −
= =
|
+
\ .
(a)
A equação do movimento é similar à Eq. (2.15)
( )
1
0 m m x kx + + = && (b)
com

1
n
k
m m
ω =
+
(c)
A solução, em função das condições iniciais, é dada pela Eq. (2.20), resultando em
( )
( )
1
0 0
1
1
2
2
cos sen cos sen sen cos
n n n n n n
m gh
m m mg gh mg
x t x t u t t t m t t
k k m m k k
m m
ω ω ω ω ω ω
+ −
= + = + = −
+
+

2.4 - Vibração Livre de Sistemas com Amortecimento Viscoso
O amortecimento representa a capacidade do sistema em dissipar energia. Como modelo mais simples de
amortecimento se apresenta o amortecimento viscoso, assim chamado por representar a força dissipativa proporcionada
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
31
por um fluido viscoso. Esta força tem como característica principal ser proporcional à velocidade relativa entre as
superfícies em movimento quando existe um fluido separando-as. Esta proporcionalidade garante que a equação
diferencial do movimento não perderá nenhuma de suas características enunciadas na seção 2.3.1. A força de
amortecimento viscoso F
a
tem como expressão
F cx
a
= − & (2.24)
onde c é a chamada constante de amortecimento.
2.4.1 - Equação do movimento
k
(a)
kx
m m
.
cx
c
x
Sistema Diagrama de corpo livre
(b)

Figura 2.21 - Sistema de um grau de liberdade com amortecedor viscoso
A Fig. 2.21a mostra o esquema de um sistema de um grau de liberdade com amortecimento. Se a força de
amortecimento for de natureza viscosa, é igual à expressão (2.24), o diagrama de corpo livre da Fig. 2.21b, ao se aplicar
a 2ª Lei de Newton, permite que se escreva a equação
mx cx kx && & = − −
que pode ser escrita na forma
mx cx kx && & + + = 0 (2.25)
A solução da equação (2.25) tem forma ( ) x t Ce
st
= que, introduzida na equação, resulta em
( )
ms cs k Ce
st 2
0 + + =
que tem solução não trivial quando a equação característica
ms cs k
2
0 + + = (2.26)
for satisfeita. Isto só é possível se as raízes forem
s
c c mk
m
c
m
c
m
k
m
1,2
2
2
4
2 2 2
=
− ± −
= − ±
|
\

|
.
|
− (2.27)
Como as duas raízes satisfazem a equação diferencial (2.25), a solução resultante será uma combinação linear
das mesmas na forma
( ) x t C e C e
s t s t
= +
1 2
1 2
(2.28)
2.4.2 - Sistemas sub-amortecido, criticamente amortecido e super-amortecido.
A forma funcional de (2.28) depende fundamentalmente da natureza das raízes (2.27): complexas ou reais.
Para facilitar a notação, antes de estudar a influência da natureza das raízes na forma funcional, deve-se definir alguns
parâmetros auxiliares.
Constante de Amortecimento Crítico
A constante de amortecimento crítico c
c
é definida como o valor de c que faz com que o discriminante ∆ da
expressão (2.27) se anule. Isto porque, é do sinal deste discriminante que depende a natureza das raízes: ∆ > 0 implica
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
32
em raízes reais enquanto que para ∆ < 0 as raízes formarão um par complexo. ∆ = 0, se apresenta como o limite entre
estas duas situações distintas. Tem-se então
c
m
k
m
c
2
0
2
|
\

|
.
|
− =
de forma que
c m
k
m
m
c n
= = 2 2 ω (2.29)
Fator de Amortecimento
A constante de amortecimento c dá uma indicação da relação entre a força de amortecimento e a velocidade
relativa entre as partes em movimento. Ela, porém não proporciona uma visão da quantidade de amortecimento que
atua sobre o sistema real, uma vez que uma força de amortecimento pode ser grande para um sistema e pequena para
outro, dependendo, fundamentalmente das massas envolvidas e da rigidez. Define-se, então o fator de amortecimento
que é uma quantidade adimensional e não depende da ordem de grandeza dos parâmetros do sistema, indicando
expressamente o quanto o sistema está sendo amortecido. O fator de amortecimento é definido como a relação entre a
constante de amortecimento do sistema e a constante de amortecimento crítica
ζ =
c
c
c

(2.30)
Com o valor de c
c
dado na expressão (2.29) tem-se que
ζ
ω
=
c
m
n
2
(2.31)
Considerando que m k
n
=
2
ω , com a expressão (2.31), as raízes (2.27) podem ser escritas na forma
( ) ( ) s
n n n n 1,2
2
2 2
1 = − ± − = − ± − ζω ζω ω ζ ζ ω (2.32)
Introduzindo (2.32) em (2.28), chega-se a
( )
x t C e C e
n n
t t
= +
− + −
|
\

|
.
|
− − −
|
\

|
.
|
1
1
2
1
2 2
ζ ζ ω ζ ζ ω
(2.33)
A expressão (2.33) pode ser considerada como a expressão geral para o movimento vibratório de um sistema
de um grau de liberdade. Pode-se se mostrar facilmente que, para ζ = 0 esta expressão se transforma em (2.17), que
representa o movimento de um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento.
A forma do movimento representado por (2.33) depende expressamente dos expoentes presentes (ou da
natureza das raízes (2.32) como já foi dito antes). A seguir serão apresentadas as possibilidades de movimento em
função da natureza destes expoentes (reais, complexos ou nulos). E, como pode ser facilmente averiguado em (2.33), a
natureza dos expoentes depende do fator de amortecimento ζ.
Caso 1: Sistema sub-amortecido - ζ<1
No primeiro caso analisado o sistema possui um fator de amortecimento menor que a unidade, o que significa
que sua constante de amortecimento é menor que a constante de amortecimento crítico, como pode ser observado em
(2.30). Como conseqüência tem-se que
ζ − < 1 0
Então (2.33) pode ser escrita na forma
( )
x t C e C e
i t i t
n n
= +
− + −
|
\

|
.
|
− − −
|
\

|
.
|
1
1
2
1
2 2
ζ ζ ω ζ ζ ω
(2.34)
que, considerando as fórmulas de Euler, e i
i ±
= ±
α
α α cos sen , pode ser modificada para
( )
( ) ( )
| | | |
x t e C C t i C C t
n
t
n n
= + − + − −
−ζω
ζ ω ζ ω
1 2
2
1 2
2
1 1 cos sen (2.35)
e, através das relações trigonométricas ( ) cos cos cos sen sen a b a b a b ± = m , chega-se a
( )
( ) x t Xe t
n
t
n
= − −
−ζω
ζ ω φ cos 1
2
(2.36)
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
33
com ( ) ( )
( )
X C C C C C C
i C C
C C
= + − − = =

+

¸

(
¸
(

1 2
2
1 2
2
1 2
1 1 2
1 2
2 e φ tan .
X
φ
O
x
1
τ
π
ω
d
d
=
2
x
2
t
1
t
2
Xe
n
t −ζω
x(t)
ω
d
t

Figura 2.22 - Solução sub-amortecida.
As constantes de integração X e φ , são obtidas aplicando-se as condições iniciais
( ) ( ) x t x x t v = = = = 0 0
0 0
e & diretamente à expressão (2.36), resultando em
X
v x
x
n
n
=
+

|
\

|
.
|
|
+
0 0
2
2
0
2
1
ζω
ζ ω
(2.37a)
e φ
ζω
ζ ω
=
+

|
\

|
.
|
|

tan
1 0 0
0
2
1
v x
x
n
n
(2.37b)

O
ζ

d

n
)
1
1

Figura 2.23 - Variação de ω
d
com o amortecimento.
A forma do movimento representado pela expressão (2.36) é mostrada na Fig. 2.22. Trata-se de um
movimento harmônico com forma
( )
cos 1
2
− − ζ ω φ
n
t , e amplitude decrescente exponencialmente segundo a
relação Xe
n
t −ζω
. Observa-se que o efeito do amortecimento está presente na amplitude decrescente, representando a
dissipação da energia vibratória. Para grandes valores de t o termo Xe
n
t −

ζω
0 .
O movimento continua sendo harmônico pois apenas uma freqüência está presente. A freqüência de oscilação
agora não é mais a freqüência natural e sim a chamada freqüência da vibração livre amortecida, dada por
ω ζ ω
d n
= − 1
2
(2.38)
ω
d
se aproxima de ω
n
para pequenos valores de ζ. A variação de ω
d
com ζ está mostrada na Fig. 2.23.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
34
Caso 2 - Sistema Criticamente Amortecido - ζ = 1
Quando ζ = 1, a constante de amortecimento c é igual à constante de amortecimento crítico c
c
, implicando que
as raízes dadas em (2.32) são reais e iguais, a saber
s s
n 1 2
= = −ω (2.39)
Para o caso de raízes reais repetidas, a solução da equação diferencial (2.25) assume a forma
( )
( ) ( ) x t C C t e C C t e
st t
n
= + = +

1 2 1 2
ω
(2.40)
Aplicando-se as condições iniciais ( ) ( ) x t x x t v = = = = 0 0
0 0
e & diretamente à expressão (2.40), as
constantes de integração são obtidas como C x C v x
n 1 0 2 0 0
= = + e ω , resultando em
( )
( )
| |
x t x v x t e
n
t
n
= + +

0 0 0
ω
ω
(2.41)
A Fig. 2.24 mostra o movimento criticamente amortecido, juntamente com os outros tipos de movimentos
amortecidos. Em função do termo exponencial negativo o movimento tende a zero com o crescimento do tempo. Como
o movimento não é mais harmônico, neste tipo de sistema não ocorrem oscilações completas: a massa retorna
rapidamente à sua posição de equilíbrio.
Caso 3 - Sistema Super-Amortecido - ζ > 1
Quando ζ > 1 a constante de amortecimento c é maior que a constante de amortecimento crítico c
c
, implicando
que as raízes dadas em (2.32) são reais e diferentes, a saber
( ) s
n 1,2
2
1 0 = − ± − < ζ ζ ω (2.42)
e a solução da equação diferencial retorna à forma dada em (2.33).
Introduzindo-se as condições iniciais ( ) ( ) x t x x t v = = = = 0 0
0 0
e & , em (2.33), determinam-se as
constantes de integração, que se tornam
( )
( )
C
x v
C
x v
n
n
n
n
1
0
2
0
2
2
0
2
0
2
1
2 1
1
2 1
=
+ − +

=
− − − −

ω ζ ζ
ω ζ
ω ζ ζ
ω ζ

O movimento super-amortecido também está mostrado na Fig. 2.24 e se pode ver que não é oscilatório. Se
pode comparar os três casos descritos acima e concluir que movimento oscilatório só acontece em sistemas sub-
amortecidos (ζ < 1). Sistemas criticamente amortecidos e super-amortecidos apresentam como característica principal,
o fato de que toda a energia vibratória inicial se dissipa antes que ocorra um ciclo vibratório. Conseqüência: não há
vibração. Uma conclusão que se tira da observação da Fig. 2.24 é que o sistema retorna mais rapidamente à posição de
equilíbrio quando está criticamente amortecido do que quando está super-amortecido. Portanto, quando se desejar fazer
com que um sistema retorne rapidamente, sem vibrar, à sua posição inicial depois de deslocado dela, se deve escolher
uma quantidade de amortecimento que torne o sistema criticamente amortecido. Na prática, como vai ser visto mais
adiante, valores menores do que o amortecimento crítico (ζ = 0.7) permitem o retorno à posição de equilíbrio mais
rapidamente ainda, permitindo-se que ocorra apenas uma oscilação. Este valor é usado em amortecedores de veículos,
pois os mesmos, quando submetidos às irregularidades de ruas e estradas, devem retornar o mais rapidamente à sua
posição original.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
35
O
τ
π
ω
d
d
=
2
x(t)
ω
d
t
Superamortecido
ζ > 1
Subamortecido
ζ < 1
Não amortecido
ζ = 0
Criticamente
amortecido
ζ = 1
τ
π
ω
n
n
=
2
x
0

Figura 2.24 - Comparação entre movimentos com diferentes tipos de amortecimento.
2.4.3 - Decremento Logarítmico
Um problema que se apresenta normalmente para quem estuda sistemas vibratórios é estimar o fator de
amortecimento ζ. Quando se possui um registro, resultado de uma medição, de um movimento vibratório, é possível
observar a queda exponencial da amplitude de vibração com o tempo. O método do decremento logarítmico se
fundamenta na comparação entre duas amplitudes, consecutivas ou não, medidas de um movimento vibratório livre
amortecido.
A Fig. 2.22 mostra o registro de um movimento vibratório livre, medido de um sistema de um grau de
liberdade. Em se tratando de movimento oscilatório, então o sistema é sub-amortecido, e a expressão que descreve o
movimento é a (2.36). Se x
1
é o deslocamento medido no tempo t
1
e x
2
é o deslocamento medido no tempo t
2
, a relação
entre x
1
e x
2
é
( )
( )
x
x
Xe t
Xe t
n
n
t
d
t
d
1
2
1
2
1
2
=




ζω
ζω
ω φ
ω φ
cos
cos
(2.43)
Se os dois deslocamentos são medidos em tempos separados por um período inteiro, então t
2
=t
1

d
com
τ
π
ω
d
d
=
2
, de forma que
( ) ( ) ( ) cos cos cos ω φ π ω φ ω φ
d d d
t t t
2 1 1
2 − = + − = −
o que torna (2.43)
( )
x
x
e
e
e
e e e
n
n d
n d
n d
n
n
t
t
1
2
2
1
1
1
2
2
1
2
1
= = = = =

− +



ζω
ζω τ
ζω τ
ζω τ
ζω
π
ζ ω
πζ
ζ

e o decremento logarítmico é definido então como
δ
πζ
ζ
= =

ln
x
x
1
2
2
2
1
(2.44)
Para sistemas com amortecimento muito baixo (ζ<<1), a expressão (2.44) pode ser aproximada para
δ πζ = 2 (2.45)
A Fig. 2.25 mostra graficamente a relação entre δ e ζ de onde se pode ver que a curva (2.44) se aproxima da
reta descrita por (2.45) quando ζ < 0.3.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
36
0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
2
4
6
8
10
12
14
ζ =
c
c
c
δ =
|
\

|
.
| ln
x
x
1
2
Eq. (2.44)
Eq. (2.45)

Figura 2.25 - Variação do decremento logarítmico com o amortecimento.
Basicamente, então, o método funciona a partir de duas medidas do movimento, x
1
e x
2
seguindo-se o cálculo
do decremento logarítmico δ, por (2.44), e a seguir, o fator de amortecimento ζ é calculado por
( )
ζ
δ
π δ
=
+ 2
2
2
(2.46)
Como, em uma grande quantidade de casos, é difícil distinguir entre dois deslocamentos separados por um
único período, o decremento logarítmico, seguindo o mesmo raciocínio apresentado acima pode ser obtido a partir de
duas medidas x
1
e x
m+1
.
Tem-se
( )
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
e
m
m
m
m
m
m
n d
1
1
1
2
2
3
3
4
1
1 +

+
= ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ =
ζω τ

de onde se obtém o decremento logarítmico
δ =
|
\

|
.
|
+
1
1
1
m
x
x
m
ln (2.47)
2.4.4 - Energia Dissipada no Amortecimento Viscoso
Como o amortecimento representa a capacidade do sistema em dissipar energia, é útil se estabelecer uma
relação entre a energia dissipada e a constante de amortecimento (ou o fator de amortecimento) do sistema. Em se
tratando de vibração livre, toda a variação de energia resulta da dissipação: o movimento possui inicialmente uma
quantidade de energia que vai diminuindo progressivamente. A taxa de variação da energia com o tempo é dada por
( )
dW
dt
Fv cv v c
dx
dt
= × = − = −
|
\

|
.
|
força velocidade =
2
(2.48)
onde assumiu-se que a força responsável pela variação é a força de amortecimento viscoso. O sinal negativo representa
a variação negativa da energia, em virtude do sistema ser dissipativo.
Quando o fator de amortecimento é pequeno, pode-se considerar que a amplitude permanece constante em um
ciclo da vibração sendo x(t) = X cos ω
d
t. A energia dissipada no ciclo de vibração é, portanto
( ) ( ) ∆W c
dx
dt
dt c X t dt c X td t
d d d d d
d
d
= −
|
\

|
.
| = − − = −
∫ ∫ ∫
2
2
2 2
0
2
0
2
0
ω ω ω ω ω
π
π
ω
τ
sen sen
resultando em
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
37
2
X c W
d
ω π − = ∆ (2.49)
Da expressão (2.49) se conclui que a energia dissipada depende, além da constante de amortecimento c,
também da freqüência da vibração livre amortecida ω
d
, e do quadrado da amplitude do movimento vibratório X.
A capacidade específica de amortecimento do sistema é definida como a relação entre a energia que é
dissipada durante um ciclo e a energia total que estava presente no início do referido ciclo. Escolhendo-se o início do
ciclo, o instante de tempo em que o sistema possui a máxima energia cinética (também poderia ser potencial), esta pode
ser dada por
( ) W mv m X
max d
= =
1
2
1
2
2
2
ω (2.50)
A capacidade específica de amortecimento é dada relacionando-se (2.49) e (2.50)
∆W
W
c X
m X
c
m
c
m
d
d
d n
= = =

|
\

|
.
| =

=
π ω
ω
π
ω
π
ζ
ω
πζ
ζ
δ
2
2 2
2 2
1
2
2 4
1
2
4
1
2 (2.51)
O coeficiente de perda também é utilizado para representar a capacidade de amortecimento de materiais. É
obtido a partir de (2.51) como
( )
coeficiente de perda = =
∆W
W

δ
π
(2.52)
Exemplo 2.14 - Um absorvedor de choque é projetado para uma moto de massa igual a 200 kg (Fig. 2.26a). Quando o
absorvedor é submetido a uma velocidade inicial devido a uma irregularidade no caminho, a curva resultante
deslocamento x tempo é como a mostrada na Fig. 2.26b. Determinar as constantes de rigidez e amortecimento
necessárias para o absorvedor se o período de vibração amortecida é 2 seg e a amplitude x
1
deve ser reduzida para ¼ em
meio ciclo (x
1,5
=x
1
/4). Determinar também a velocidade inicial mínima que produz um deslocamento máximo de 250
mm.
Solução: Inicialmente deve ser determinado o fator de amortecimento ζ , que pode ser obtido a partir do decremento
logarítmico δ . A constante de amortecimento pode então ser obtida. A rigidez é determinada através da freqüência da
vibração livre amortecida. A velocidade inicial é obtida a partir da determinação do tempo correspondente ao máximo
deslocamento.

k/2
k/2
c
m
(a)
O
x(t)
x
1
x
1,5
x
2
x
2,5
t
(b)

Figura 2.26 - Absorvedor de choque para uma moto.
Se x
1,5
= x
1
/4, então o deslocamento x
2
, correspondente a um período após x
1
será x
2
= x
1,5
/4 = x
1
/16. O
decremento logarítmico é então
( ) δ =
|
\

|
.
| = = ln ln ,
x
x
1
2
16 2 773
Através da expressão (2.46) determina-se o fator de amortecimento por
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
38
( )
ζ
δ
π δ
=
+
=
2
0 404
2
2
,
A freqüência natural é obtida a partir do período da oscilação amortecida τ
d
= 2 seg.
ω
ω
ζ
π
τ
ζ
n
d d
=

=

=
1
2
1
3 434
2 2
, rad / seg
Sendo m = 200 kg constante de amortecimento crítico é obtida por
c m
c n
= = ×

2 1 374 10
3
ω ,
N seg
m

A constante de rigidez é dada por
k m
n
= = × ω
2 3
2 358 10 ,
N
m

O tempo em que ocorre o máximo deslocamento é o mesmo tempo em que a velocidade se anula. A equação da
velocidade é obtida diferenciando-se a expressão (2.36) em relação ao tempo, resultando
( )
( ) ( )
| |
& cos sen x t Xe t t
n
t
n d d d
= − − − −
−ζω
ζω ω φ ω ω φ
que será nula se o termo entre colchetes se anular. Considerando as expressões (2.37), sendo o deslocamento inicial
nulo, com, consequentemente, φ = π/2, e X = v
0

d
e as relações trigonométricas
( )
( ) φ ω φ ω φ ω
φ ω φ ω φ ω
sin sin cos cos cos
sin cos cos sin sin
t t t
t t t
d d d
d d d
m = ±
± = ±

chega-se a
t
d
1
1
2
1
1
=

|
\

|
.
|
|
=

ω
ζ
ζ
tan 0,368 seg
A expressão (2.36), para o presente caso torna-se
( )
x t
v
e t
d
t
d
n
=
− 0
ω
ω
ζω
sen
Como este valor máximo é 0,25 m tem-se
1
0
max
sen
1
t e
v
x
d
t
d
n
ω
ω
ζω −
=
e, substituindo os respectivos valores, chega-se a
v
0
= 1,429 m/s
Exemplo 2.15 - O diagrama esquemático de um canhão é mostrado na Fig. 2.27. Quando a arma é disparada, gases a
alta pressão aceleram o projétil dentro do cano até o mesmo atingir uma alta velocidade. A força de reação empurra o
corpo do canhão na direção oposta à do projétil. Como é desejável trazer o corpo do canhão para a posição original no
menor tempo possível, sem oscilar, coloca-se um sistema mola-amortecedor criticamente amortecido no mecanismo de
recuo. Em um caso particular o mecanismo de recuo e o corpo do canhão possuem uma massa de 500 kg com uma mola
de rigidez 10000 N/m. O canhão recua 0,4 m após o tiro. Determinar:
1) o coeficiente de amortecimento crítico do amortecedor;
2) a velocidade inicial de recuo do canhão;
3) o tempo gasto pela arma para retornar à posição situada a 0,1 m de sua posição inicial.
Solução:
1) A constante de amortecimento crítico é obtida pela expressão (2.29). Para tanto é necessário, inicialmente,
determinar a freqüência natural
ω
N
k
m
= = =
10000
500
4 472 , rad / seg
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
39
Projétil
Mecanismo
de recuo

Figura 2.27 - Canhão.
A constante de amortecimento crítico será, então
c m
c n
= = × × = ×

2 2 500 4 4721 4 472 10
3
ω , ,
N seg
m

2) Para determinar a velocidade inicial de recuo é necessário recorrer à resposta do sistema criticamente
amortecido, dada em (2.41). Se o sistema parte da posição de equilíbrio, x
0
= 0, e (2.41) transforma-se em
( )
x t v te
n
t
=

0
ω

que deve ser derivada para se terminar o tempo em que ocorre o máximo deslocamento
( )
( )
dx t
dt
v e v t e t v e
n n n
t
n
t
n
t
= − = − =
− − −
0 0 1 1 0
1 1 1
1 0
ω ω ω
ω ω
que se verifica quando
t
x v t e
v
e
n
max
t
n
n
1
0 1
0
1
0 4
1
=
= = =

ω
ω
ω
e
,

de onde se chega a
v
0
= 0,4 e ω
n
= 4,863 m/seg
3) O tempo gasto para o canhão voltar à posição original é determinado usando a expressão do deslocamento
0 1
0 2
2
, =

v t e
n
t ω

resultando em
t
2
= 0,826 seg
2.5 - Vibração Livre com Amortecimento de Coulomb
O amortecimento de Coulomb aparece quando corpos deslizam em superfícies secas. Em muitos sistemas
mecânicos, são utilizados elementos que provocam amortecimento por atrito seco. Também em estruturas,
componentes frequentemente deslizam um em relação ao outro e o atrito seco aparece internamente. A Lei de Coulomb
para o atrito seco estabelece que quando dois corpos estão em contato, a força requerida para produzir deslizamento é
proporcional à força normal atuante no plano do contato. A força de atrito F
F N = µ (2.53)
onde N é a força normal e µ é o coeficiente de atrito. A força de atrito atua em sentido oposto ao da velocidade. O
amortecimento de Coulomb é, algumas vezes, chamado de amortecimento constante, uma vez que a força de
amortecimento é independente do deslocamento e da velocidade, dependendo somente da força normal atuante entre as
superfícies em deslizamento.
A Fig. 2.28a, mostra um sistema de um grau de liberdade com amortecimento de Coulomb. A Fig. 2.28b
apresenta os diagramas de corpo livre para as duas possíveis orientações do movimento. Em cada uma destas
orientações a equação do movimento tomará uma forma diferente. O movimento se dá oscilatoriamente, portanto o
sistema está ora em uma situação, ora em outra.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
40

m
x
k
m
m
mg
.
x
.
x
mg
N
kx
N
kx
µN
µN
(a)
(b)
(c)

Figura 2.28 - Sistema com amortecimento de Coulomb.
Primeira fase do movimento: Quando a velocidade tiver sentido positivo (segundo o referencial adotado), a força de
atrito será negativa e a Segunda Lei de Newton aplicada resultará
mx kx N && = − − µ ,
ou então
mx kx N && + = −µ (2.54)
que é uma equação diferencial ordinária, linear, de segunda ordem, coeficientes constantes, não homogênea. A solução
geral desta equação compõe-se de duas partes, uma chamada homogênea, que é a solução da equação (2.15),dada em
(2.19a), e a outra chamada particular, que inclui o termo do lado direito da equação, resultando
( )
x t A t A t
N
k
n n
= + −
1 2
cos sen ω ω
µ
(2.55)
A equação (2.54) e, conseqüentemente, sua solução (2.55), valem somente enquanto a velocidade permanecer
com o sinal positivo.
Segunda fase do movimento: Quando a velocidade troca de sinal, a força de atrito também muda de sinal
resultando na equação
mx kx N && + = µ (2.56)
que tem solução análoga a (2.40), apenas com o sinal da solução particular invertido, resultando
( )
x t A t A t
N
k
n n
= + +
3 4
cos sen ω ω
µ
(2.57)
Em (2.55) e (2.57), o termo µN/k representa o deslocamento da mola devido à força de atrito estabelecendo
uma nova posição de equilíbrio. Como a força de atrito muda de sentido a cada meio ciclo (período em que a
velocidade permanece com sinal inalterado), esta posição de equilíbrio também muda a cada meio ciclo como pode
ilustrar a Fig. 2.29.
Solução:
Para complementar a solução das equações (2.54) e (2.56), deve-se analisar o movimento a partir de condições
iniciais. O sistema inicia o seu movimento a partir de um deslocamento inicial, com velocidade inicial nula, para
caracterizar a inversão do sentido do movimento em cada meio ciclo. São, então, as condições iniciais
( )
( )
x t x
x t
= =
= =
0
0 0
0
&
(2.58)
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
41
2µ ω
π
N
k
n
|
\

|
.
|
µN
k
x(t)
x
N
k
0
4

|
\

|
.
|
µ
x
N
k
0
2

|
\

|
.
|
µ
µN
k
π
ω
n

ω
n

ω
n

ω
n

ω
n

ω
n
x
0
t

Figura 2.29 - Movimento do sistema com amortecimento de Coulomb.
Se o movimento começa com um deslocamento inicial positivo e velocidade nula, o primeiro meio ciclo
ocorrerá com velocidade negativa. A equação que descreve esta fase do movimento é (2.56), cuja solução é dada em
(2.57). Introduzindo as condições iniciais (2.58) em (2.57), as constantes podem ser determinadas por
( )
( )
x t x A
N
k
x t A
n
= = = +
= = =
0
0 0
0 3
4
µ
ω &

resultando em
A x
N
k
3 0
= −
µ
e A
4
= 0
A equação (2.43) se torna, portanto
( )
x t x
N
k
t
N
k
n
= −
|
\

|
.
| +
0
µ
ω
µ
cos (2.59)
Esta solução é válida apenas para o primeiro meio ciclo, ou seja 0 ≤ ≤ t
n
π
ω
. Quando t = π/ω
n
, a massa está
em sua posição extrema e a velocidade troca de sentido, e a equação que descreve o movimento é agora (2.54) cuja
solução é (2.55). Para que ocorra a continuidade do movimento as condições finais (deslocamento e velocidade) em t =
π/ω
n
, calculadas com (2.54), devem ser as condições iniciais para (2.55)
x t x
N
k
N
k
x
N
k
x t x
N
k
n
n
n
=
|
\

|
.
|
= −
|
\

|
.
| + = − −
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
= − −
|
\

|
.
| =
π
ω
µ
π
µ µ
π
ω
ω
µ
π
0 0
0
2
0
cos
& sen
(2.60)
Aplicando as condições iniciais (2.60) em (2.54), resulta
A x
N
k
A
1 0
2
3
0
= −
|
\

|
.
|
=
µ

O deslocamento, neste segundo meio ciclo do movimento, é regido então por
( ) x t x
N
k
t
N
k
n
= −
|
\

|
.
|

0

ω
µ
cos (2.61)
Ao final do segundo meio ciclo t
2
= 2π/ω
n
, quando a velocidade novamente mudará seu sinal, o deslocamento
e a velocidade atingirão os seguintes valores
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
42
x t x
N
k
x t
n
n
2 0
2
2
4
2
0
=
|
\

|
.
|
= −
=
|
\

|
.
|
=
π
ω
µ
π
ω
&
(2.62)
Os valores de (2.62) serão as condições iniciais do terceiro meio ciclo, quando, novamente, passa a valer a
equação (2.56) e sua solução (2.57). O movimento prosseguirá desta forma, mudando de equação a cada meio ciclo até
que no final de um determinado meio ciclo, o deslocamento seja tão pequeno que a força de mola seja incapaz de
vencer a força de atrito estático. Isto acontecerá no final do meio ciclo de ordem r que pode ser determinado por
x r
N
k
N
k
x
N
k
N
k
0
0
2
2
− ≤

¸

(
¸
(
(
(
(
µ µ
µ
µ
ou
r
(2.63)
A característica principal do amortecimento causado por atrito seco, como já foi dito acima, é que a amplitude
diminui sempre uma quantidade constante a cada ciclo (ou meio ciclo). Observando (2.59) e (2.61), ambas representam
movimentos harmônicos na freqüência ω
n
, com a amplitude caindo
2µN
k
a cada meio ciclo e com a posição de
equilíbrio variando ±
µN
k
também a cada meio ciclo.
Como o movimento cessa quando a força de mola não mais superar a força de atrito, esta posição normalmente
não coincide com a posição de equilíbrio, resultando que, por causa da força de atrito, geralmente a mola ficará com
uma certa deformação no fim do movimento. Uma outra característica do sistema com amortecimento provocado por
atrito seco é que o mesmo oscila na freqüência natural, ao contrário do sistema com amortecimento viscoso, cuja
oscilação ocorre em uma freqüência que pode ser muito diferente da freqüência natural, dependendo do fator de
amortecimento. Um outro aspecto que merece ser citado é que, enquanto o sistema com amortecimento viscoso, tem
uma queda exponencial da amplitude, o mesmo, teoricamente continuará oscilando indefinidamente, mesmo que com
amplitudes infinitesimalmente pequenas (na prática o movimento cessa devido a resistências passivas), o sistema com
amortecimento de Coulomb encerra seu movimento em um tempo finito, mesmo teoricamente, quando os
deslocamentos forem pequenos.
2.6 - Vibração Livre de Sistemas com Amortecimento Estrutural
O atrito interno que ocorre entre as fibras dos materiais quando as mesmas estão em movimento relativo, o que
acontece quando há vibração, é responsável por uma parte da dissipação da energia vibratória. Isto implica então, em
uma diminuição da amplitude da vibração livre. Este tipo de amortecimento, também chamado de amortecimento
histerético, pode ser determinado verificando-se a energia dissipada durante o movimento.
Observando o sistema da Fig. 2.30a, conclui-se que a força que causa o deslocamento x(t) é dada por
( ) F t kx cx = + & (2.64)
Sendo o movimento harmônico, dado por x X t = senω
( ) F t kX t c X t = + sen cos ω ω ω
da trigonometria, pode-se retirar o seguinte artifício
( ) ( ) ( ) X X t X t X t X X t
x
2
2 2
2
2
2
= + → = ± − sen cos cos sen ω ω ω ω
1 2 4 3 4

resultando em
( ) F t kx c X x = ± −
2 2
(2.65)
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
43
k c
x(t) F(t)
(a)
kx
F
x
X
-X
cωX
-cωX
x
(b)
c X x ω
2 2


Figura 2.30 - Sistema com amortecimento estrutural.
A Fig. 2.30b mostra o gráfico de F(t) versus x que representa um ciclo. A área interna da elipse representa a
energia dissipada em um ciclo de oscilação (diferença de trabalho realizado). Esta área é obtida pela integração
( )( )
( )
∆W Fdx kX t cX t X t dt
dx
dx
dt
dt
d X t
dt
dt X tdt
= = +
= = =
∫ ∫
sen cos cos
sen
cos
ω ω ω ω ω
ω
ω ω
π ω
0
2
com

cujo resultado é
∆W cX = πω
2
(2.66)
O amortecimento causado pelo atrito entre fibras internas que deslizam entre si quando o material deforma é
chamado estrutural ou histerético. Observa-se experimentalmente que se forma um ciclo de histerese na curva tensão-
deformação, como mostra a Fig. (2.31a). A energia perdida em um ciclo é igual à área interna do ciclo de histerese. A
similaridade entre as Figs. 2.30b e 2.30a pode ser usada para definir uma constante de amortecimento estrutural.
Observa-se, também experimentalmente, que a energia perdida por ciclo devido ao atrito interno é independente da
freqüência mas aproximadamente proporcional ao quadrado da amplitude. Para se atingir este comportamento na
Equação (2.66), assume-se que o coeficiente de amortecimento c é inversamente proporcional à freqüência, na forma
c
h
=
ω
(2.67)
onde h é chamada de constante de amortecimento estrutural ou histerético. A combinação de (2.66) e (2.67) resulta
em
∆W hX = π
2
(2.68)
k h
x(t) F(t)
(b)
Tensão
(Força)
(a)
Ciclo de histerese
Área
Deformação
(deslocamento)

Figura 2.31 - Curva tensão deformação para carregamento cíclico.
2.6.1 - Rigidez Complexa
Se o sistema da Fig. 2.30a, estiver executando um movimento na forma x Xe
i t
=
ω
a força será dada por
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
44
( ) ( ) F t kXe c iXe k i c x
i t i t
= + = +
ω ω
ω ω (2.69)
Combinando (2.67) com (2.69), chega-se a
( ) ( ) ( ) F t k ih x k i x = + = + 1 β (2.70)
onde k(1+iβ) é chamada de rigidez complexa do sistema e
β
ω
= =
h
k
c
k
(2.71)
é uma medida adimensional do amortecimento conhecida como fator de perda.
2.6.2 - Resposta do Sistema
Em termos de β a energia perdida por ciclo pode ser expressa como
∆W k X = π β
2
(2.72)
S
t
x(t)
X
j
X
j+0,5
X
j+1
P
Q
R

Figura 2.32 - Movimento do sistema com amortecimento histerético.
ob amortecimento histerético, o movimento pode ser considerado como aproximadamente harmônico (uma vez que ∆W
é pequeno), e o decréscimo da amplitude por ciclo pode ser determinado usando um balanço de energia. Por exemplo, a
diferença de energia nos pontos P e Q (separados por meio ciclo), na Fig. 2.32 pode ser dada por
kX kX k X k X
X
X
j j j j
j
j
2
0 5
2 2
0 5
2
0 5
2 2 4 4
2
2
− = +
=
+

+ +
+
, ,
,
π β π β
πβ
πβ
ou
(2.73)
Da mesma forma, a diferença de energia entre os pontos Q e R produz
X
X
j
j
+
+
=
+

0 5
1
2
2
,
πβ
πβ
(2.74)
Multiplicando (2.73) por (2.74)
constante 1
2
2 2
2
2
1
= + ≈

+ −
=

+
=
+
πβ
πβ
πβ πβ
πβ
πβ
j
j
X
X
(2.75)
O decremento logarítmico para o amortecimento estrutural pode ser definido como
( ) πβ πβ δ ≈ + ≈
|
|
.
|

\
|
=
+
1 ln ln
1 j
j
X
X
(2.76)
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
45
Como assumiu-se que o movimento é aproximadamente harmônico, a freqüência correspondente é definida
por
ω =
k
m
(2.77)
O fator de amortecimento viscoso equivalente pode ser encontrado igualando-se as relações para o decremento
logarítmico
k
h
eq
2 2
2
2
ln
1
2
2
= =
|
|
.
|

\
|

+
=

=
β
ζ
πβ
πβ
ζ
πζ
δ
(2.78)
Então, a constante de amortecimento viscoso equivalente é dada por
c c mk mk
k h
eq c eq
= = = = = ζ
β
β
β
ω ω
2
2
(2.79)
A adoção de um coeficiente de amortecimento viscoso equivalente, é somente válida quando o movimento for
harmônico. A análise efetuada acima assumiu que o sistema se movimente harmonicamente com freqüência ω.
2.7 - Vibrações Torcionais
Os conceitos desenvolvidos até aqui podem ser estendidos para sistemas submetidos a vibrações torcionais.
Vibração torcional é entendida como a oscilação de um corpo em relação a um eixo de referência. O movimento é
descrito por uma coordenada angular e os esforços atuantes se apresentam na forma de momentos. Desta forma o
elemento elástico apresenta um momento de restauração, resultante da torção deste mesmo elemento. A Fig. 2.33
apresenta o esquema de um disco sustentado por um eixo em torção.
A torção de eixos circulares apresenta a relação entre o momento torsor e a deformação produzida na
extremidade dada por
M GJ
l
t
θ
= (2.80)
Eixo
d
D
l
(a)
θ
Disco
J
0
h
k
t
θ
J
0
(b)
q q q , &, &&

Figura 2.33 - Vibração torcional de um disco.
Sendo M
t
o momento torsor aplicado na extremidade do eixo, l o comprimento do eixo, G o módulo de
elasticidade transversal do eixo, J
d
=
π
4
32
o momento de inércia geométrico polar da seção transversal do eixo e θ a
deformação produzida na extremidade do eixo. A rigidez torcional, k
t
, pode então ser definida como
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
46
k
M GJ
l
Gd
l
t
t
= = =
θ
π
4
32
(2.81)
2.7.1 - Vibração Livre de Sistemas Torcionais
Vibração Livre sem Amortecimento
A vibração livre, gerada por uma condição inicial, é regida por uma equação resultante da aplicação da
Segunda Lei de Newton ao movimento angular, em que os esforços atuantes estão mostrados no diagrama de corpo
livre da Fig. 2.33b, resultando em
J k
t 0
0
&&
θ θ + = (2.82)
em que J
0
é o momento de inércia de massa do disco.
A equação (2.82) tem a mesma forma da equação (2.15). A sua solução, portanto segue o mesmo caminho
percorrido na seção 2.3. Trata-se portanto de uma equação que descreve um movimento oscilatório de freqüência igual
à freqüência natural do sistema aqui igual a
ω
π
τ π
n
t
n
t
n
t
k
J
f
k
J
J
k
= →
=
=
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
0
0
0
1
2
2
(2.83)
Para eixos de seção não circular a constante de rigidez deverá ser calculada apropriadamente através dos
métodos da Resistência dos Materiais.
O momento de inércia de massa de um disco de pequena espessura é
J
h D MD
0
4 2
32 8
= =
ρ π
(2.84)
onde ρ é a densidade do material, h é a espessura, D é o diâmetro e M é a massa do disco.
Seguindo o mesmo procedimento da seção 2.3, a solução da equação diferencial (2.82) tem a forma
( ) θ ω ω t A t A t
n n
= +
1 2
cos sen (2.85)
Aplicando as condições iniciais ( ) ( ) θ θ θ θ t t = = = = 0 0
0 0
e
& &
, as constantes de integração A
1
e A
2
são
determinadas e (2.85) se transforma em
( )
θ θ ω
θ
ω
ω t t t
n
n
n
= +
0
0
cos
&
sen (2.86)
A equação (2.86) representa um movimento oscilatório de freqüência igual a ω
n
que depende, exclusivamente
das condições iniciais.
Exemplo 2.16 - Qualquer corpo rígido pivotado em um ponto que não seja o seu centro de gravidade oscilará em torno
do ponto de pivotamento, quando deslocado de sua condição de equilíbrio estático, em virtude da força gravitacional.
Este tipo de sistema (Fig. 2.34) é conhecido como pêndulo composto. Determinar a sua freqüência natural.
Solução:
A Segunda Lei de Newton, aplicada ao movimento em relação ao ponto de pivotamento resulta em
J Pd
0
0
&&
sen θ θ + =
que pode ser linearizada com senθ θ ≅ , assumindo-se pequenas oscilações, resultando em
J Pd
0
0
&&
θ θ + =
que é uma oscilação com freqüência natural igual a
ω
n
Pd
J
mgd
J
= =
0 0

Como a freqüência natural do pêndulo simples é dada por ω
n
g
l
= é possível se estabelecer um pêndulo
simples equivalente ao pêndulo composto (com a mesma freqüência natural) que deverá ter um comprimento igual a
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
47
l
J
md
=
0

d
O
θ
x
B
G
A
mg
θ
y

Figura 2.34 - Oscilação de um pêndulo composto.
Se J mk
0 0
2
= onde k
0
é o raio de giração em relação ao pivô O, a freqüência natural e o comprimento do pêndulo
simples equivalente são dados por
ω
n
gd
k
l
k
d
= =
0
2
0
2
e
O teorema de Steiner (teorema dos eixos paralelos) permite que se relacione o raio de giração em relação ao
pivô, k
0
, e o raio de giração em relação ao centro de gravidade k
G
, na forma
k k d
G 0
2 2 2
= +
usando a relação entre o raio de giração em relação ao pivô e o comprimento do pêndulo simples equivalente, este pode
também ser dado por
l
k
d
d
G
= +
2

Se a linha OG se estende até o ponto A, sendo GA uma distância dada por
GA
k
d
G
=
2

e o comprimento do pêndulo simples equivalente será
l GA d OA = + =
e sua freqüência natural pode ser dada por
ω
n
g
k
d
g
l
g
OA
=
|
\

|
.
|
= =
0
2

O ponto A que é o ponto onde se deve concentrar toda a massa do corpo para que ele se transforme em um
pêndulo simples de mesma freqüência natural é conhecido como centro de percussão, e tem algumas aplicações
práticas, como por exemplo:
1. Um martelo deve ser construído de forma que o seu centro de percussão se localize na cabeça e o centro de rotação
na empunhadura para que a força de impacto não produza reação normal na empunhadura;
2. Uma máquina de ensaio de impacto deve ser projetada de forma que o ponto de impacto no corpo de prova seja o
centro de percussão do pêndulo para que seja reduzida a deformação por flexão do braço do pêndulo;
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
48
3. Se as rodas dianteiras de um automóvel passam por um buraco, os passageiros não sentirão este impacto se o centro
de percussão se localizar próximo ao eixo traseiro. O ideal é que o centro de oscilação do veículo se localize em um
eixo e o centro de percussão no outro.
Vibração Livre Amortecida
Disco, J
0
Eixo, k
t
Fluido, c
t
θ
(a)
θ θ θ ,
&
,
&&
k
t
θ
c
t
&
θ
J
0
(b)

Figura 2.35 - Sistema torcional com amortecimento viscoso.
Os resultados obtidos na seção 2.4 podem ser estendidos diretamente para vibrações torcionais de sistemas
com amortecimento viscoso torcional. Considere-se um sistema torcional de um grau de liberdade com um amortecedor
viscoso como mostra a Fig. 2.35a. O torque de amortecimento viscoso (Fig. 2.35b) é dado por
T c
t
= −
&
θ (2.87)
onde c
t
é a constante torcional de amortecimento viscoso,
&
θ é a velocidade angular do disco e o sinal negativo
significa que o torque de amortecimento tem sentido contrário ao da velocidade angular. A equação do movimento
pode ser obtida utilizando-se a 2
a
Lei de Newton, escrita para o movimento de rotação, como
J c k
t t 0
0
&& &
θ θ θ + + = (2.88)
onde J
0
é o momento de inércia de massa do disco, k
t
é a constante de rigidez torcional do sistema (torque de restituição
por unidade de deslocamento) e θ é o deslocamento angular do disco. A solução da equação (2.88) pode ser obtida
exatamente da mesma forma que, na seção 2.4, foi obtida a solução da equação (2.25). Por exemplo, no caso de
vibração sub-amortecida, a freqüência da vibração amortecida é dada por ω ζ ω
d n
= − 1
2
, onde
ω
n
t
k
J
=
0
(2.89)
e
ζ
ω
= = =
c
c
c
J
c
k J
t
tc
t
n
t
t
2
2 0
0
(2.90)
onde c
tc
é a constante de amortecimento torsional crítico.

Exemplo 2.17 - Vibração rotacional de sólidos. Um disco circular de raio R tem um furo de raio r a uma distância r
do seu centro (Fig. 2.36). O disco está livre para girar no plano vertical em torno de um eixo perpendicular ao plano do
disco e passando pelo seu centro. Determinar a freqüência natural de oscilação do disco.

Figura 2.36 – Disco circular com furo.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
49
Solução: O sistema é dinamicamente equivalente a um disco I com dois furos e um disco II menor, de massa m
preenchendo o furo inferior. O Princípio de D’Alembert é aplicado para determinar a equação do movimento.
Estabelece que as forças de inércia mx −

&& (também chamadas forças efetivas) estão em equilíbrio estático com as
forças estáticas do sistema. Considere-se o disco deslocado de sua posição de equilíbrio por um ângulo θ. Considere-se
as forças efetivas sobre o disco, isto é, os produtos mx && (forças efetivas) e
O
J θ −
&&
(momentos efetivos). Além disso,
assumir pequenos deslocamentos. O Princípio de D’Alembert exige que
( ) ( )
0
eff
O O
M M + =
∑ ∑
(a)
ou, para pequenos ângulos,
( ) ( ) θ θ θ
& &
O
J r mg r mg = − ≅ − sen (b)
Se M é a massa do disco sem furos, m a massa do material necessário para preencher um furo,
2 2 2
1 1
2 2
O
J MR mr mr
| |
= − +
|
\ .
(c)
e
2 2 2
1 1
0
2 2
MR mr mr mgr θ θ
| |
− − + =
|
\ .
&&
(d)
ou
2 2 2
1 1
0
2 2
M
R r r gr
m
θ θ
| |
− − + =
|
\ .
&&
(e)
Mas
2
2
M R
m r
= (f)
Portanto
4 2
2
1 1
0
2 2
R r
r gr
r r
θ θ
(
| | | |
− − + =
(
| |
\ . \ .
(
¸ ¸
&&
(g)
Então
( ) ( )
4 2
2
0, 5 0, 5
n
gr
r R r r r
ω =
(
− −
¸ ¸
(h)
Exemplo 2.18 – Uma serra para cortar tubulações em um processo de produção contínua consiste de um disco grande
de raio r e massa M, podendo girar em torno do centro O ligado a uma barra leve, de comprimento l, em cuja
extremidade é montado um motor de massa m contendo um disco de corte (Fig. 2.37). O sistema pode oscilar no plano
em torno do ponto O.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
50

Figura 2.37 – Pêndulo físico composto.
(a) Determinar o período da oscilação natural do sistema para pequenos ângulos,
(b) Determinar a velocidade linear máxima do motor se o braço é deslocado inicialmente de um ângulo θ
0
e depois
liberado.
Solução:
(a) Aplicando a 2
ª
Lei de Newton para a rotação em torno do ponto O tem-se
( ) sen
O
J mg l r θ θ = − +
&&
(a)
Para θ pequeno
( ) 0
O
J mg l r θ θ + + =
&&
(b)
O momento de inércia em torno de O é
( )
2
2
1
2
O m M
J J J m L r Mr = + = + + (c)
O período da oscilação natural é
( )
( )
2
2
1
2
2 2
eq
n
eq
m l r Mr
m
T
k mg l r
π π
+ +
= =
+
(d)
(b) Como ω
n
=2π/T
n
, tem-se que θ = θ
0
cos ω
n
t. A velocidade angular é
0
sen
n n
t θ θ ω ω = −
&
. O seu valor máximo é

( )
( )
max 0 0
2
2
1
2
n
mg l r
m l r Mr
θ θ ω θ
+
= =
+ +
&
(e)
sendo que a velocidade linear máxima é ( ) r l +
max
θ
&
.
Exemplo 2.19 – Um medidor de nível de água consiste de uma haste leve B e uma bóia cilíndrica de diâmetro d = 50
mm (Fig. 2.38). Determinar o valor da constante de amortecimento c de um amortecedor que produz amortecimento
crítico, sendo a massa do cilindro 0,2 kg, l = 75 mm, L = 250 mm e a densidade da água ρ
w
= 1000 kg/m
3
.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
51

Figura 2.38 – Medidor de nível de água.
Solução: O cilindro flutuante é equivalente a uma mola de rigidez k = Agρ. Os momentos em relação ao pivô O, para θ
pequeno, estão mostrados na Fig. 2.38c. A 2
ª
Lei de Newton produz

2 2 2 2 2 2
ou 0 mL cl kL mL cl kL θ θ θ θ θ θ = − − + + =
&& & && &
(a)
com
n
k
m
ω = a constante de amortecimento crítico é

2 2 2
2 2
n
c
cl mL L km ω ( = =
¸ ¸

ou

2
2
c
L
c km
l
| |
=
|
\ .
(b)
Como a rigidez é

2 2
0, 05
9, 81 1000 98100 19, 3 N/m
4 4
w
d
k Ag
π π
ρ
×
= = × × = × =
então

2
0, 25
2 0, 2 19, 3 43, 6 N s/m
0, 075
c
c
| |
= × × = ⋅
|
\ .

Exemplo 2.20 – Um automóvel pesando 15000 N está apoiado em quatro molas e quatro amortecedores (Fig. 2.39). A
deflexão estática do carro é 0,20 m. Determinar a constante de amortecimento de cada um dos amortecedores para que
se tenha amortecimento crítico. Assumir que o carro possui apenas um grau de liberdade com vibração na direção
vertical.

Figura 2.39 – Suspensão automotiva.
Solução: Dois amortecedores em paralelo são equivalentes a um amortecedor com constante de amortecimento c
1
+ c
2
.
Isto ocorre porque, a semelhança das molas, apresentam uma força reativa ( )
1 2 1 2
c x c x c c x + = + & & & . O automóvel pode,
então, ser modelado como um oscilador harmônico em vibração vertical com parâmetros m
eq
= m, c
eq
= 4c e k
eq
= 4k.
Como m = 15000/g = 1529 kg, tem-se
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
52

15000
4 75000 N/m
0, 20
eq
st
w
k k
δ
= = = =
A constante de amortecimento crítico será
s/m N 10 4 , 21 1529 75000 2 4 2 4
3
⋅ × = × × = = = km c c
c eq

e
c
c
= 5354 N.s/m
Exemplo 2.21 – Um instrumento eletrônico possui massa m = 1 kg estando montado sobre molas com constante de
rigidez equivalente k = 2400 N/m e constante de amortecimento c = 2 N.s/m. O instrumento é deslocado 20 mm de sua
posição de equilíbrio e liberado para oscilar. Determinar a amplitude de vibração após 5 oscilações e após 20
oscilações.
Solução: O fator de amortecimento é

2
0.0204
2400
2 2 1
1
c
k
m
m
ζ = = =
× ×

A oscilação amortecida possui

2 2
2400
49, 0 rad/s e
1
1 49, 0 1 0, 0204 49, 0 rad/s
n
d n
k
m
ω
ω ω ζ
= = =
= − = × − ≅

O movimento será regido pela expressão (2.64) com as constantes calculadas pelas expressões (2.65)
0
2 2
0,02
= 0,02 m
1 1 0, 0204
x
X
ζ
= ≅
− −
e
1 1
2 2
0, 0204
tan tan ~ 0, 0204 rad
1 1 0, 0204
ζ
φ
ζ
− −
| | | |
| | = = ≅
| |
− −
\ . \ .

com
( )
( )
( ) ( )
2 0,0204 49 0,9996
cos 1 0, 02 cos 49 0, 0204 0, 02 cos 49 0, 0204
n
t t t
n
x t Xe t e t e t
ζω
ζ ω φ
− − × −
= − − = − = −
Como o período é
2 2
0,128 s
49
d
T
π π
ω
= = = , após cinco períodos t
5
= 5T = 0,641 s e
0,9996 0,641
5
0, 02 0, 0105 m X e
− ×
= × =
e, após 20 períodos t20 = 20 T = 2,56 s e
0,9996 2,56
20
0, 02 0, 00154 m X e
− ×
= × =
Exemplo 2.22 – Para medir o momento de inércia de um rotor pesado em relação ao seu eixo geométrico (de rotação),
o mesmo é montado em dois mancais de rolamento B
1
e B
2
, sendo o diâmetro do eixo d = 30 mm (Fig. 2.40). Em um
dos furos do disco foi inserido um cilindro de aço de raio R. O rotor torna-se desbalanceado e quando é atribuído um
ângulo de rotação inicial o sistema oscilará como um pêndulo físico até que o amortecimento o traga de volta ao
repouso. A massa do rotor é M = 320 kg. O cilindro de teste possui massa de 10 kg e seu centro está localizado a uma
distância radial R = 300 mm. Foi medido o período de oscilação e achou-se T
n
= 3,5 s. Mediu-se também o ângulo de
oscilação que diminuiu 6
º
a cada oscilação.
a) Determinar o momento de inércia do rotor em relação ao seu eixo geométrico.
b) Determinar o coeficiente de atrito nos mancais assumindo que as forças dinâmicas devidas ao movimento não
afetam a força de atrito, que é obtida através do carregamento estático.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
53
Solução: J
O
= J
R
+ mR
2
é o momento de inércia do pêndulo físico em relação ao seu centro de rotação e J
R
é o momento
de inércia do rotor sem a massa m inserida. A força de atrito é µ(M + m)g e o torque de atrito é, então, T
0
= µ(M +
m)gd/2. Portanto, a equação para o movimento do pêndulo é
( ) ( )
( )
0
2
sign
2
= +
+
+ + θ
µ
θ θ mgR
gd m M
mR J
R
& & &
(a)
A freqüência natural é

2 n
R
mgR
J mR
ω =
+
(b)
e, como T
n
= 2π/ω
n
, o momento de inércia é obtido por

2 2
2 2
2 2
9, 81 3, 5
10 0, 3 0, 3 8, 23 kg m
4 4
n
R
mgRT
J mR
π π
| | ×
= − = × − = ⋅
|
\ .


Figura 2.40 – Vibração de um rotor com amortecimento de Coulomb.
A redução da amplitude de vibração por ciclo no atrito de Coulomb linear é 4µN/k, onde N no presente
problema é (M + m)gd/2 e k o termo mgR. Portanto, para 6
º
de decaimento por ciclo

( )
180
6
2
4
π µ
× =
(
¸
(

¸
+
mgR
gd m M

O coeficiente de atrito é obtido por

( ) ( )
0159 , 0
03 , 0 10 320
3 , 0 10
60 60
=
× +
×
× =
+
× =
π π
µ
d m M
mR

Este pode ser entendido como o coeficiente de atrito do rolamento uma vez que os coeficientes estático e
cinético são muito próximos nestes dispositivos.
Exemplo 2.23 – Um rotor de turbina de alta velocidade possui massa m = 60 kg e momento de inércia polar J
O
= 7
kg.m
2
e está conectado ao rotor do gerador, girando com uma velocidade angular constante, através de um eixo de duas
seções com diâmetros 30 e 50 mm e comprimentos 500 e 400 mm respectivamente. O módulo de elasticidade torcional
é G = 1,1 x 10
11
N/m
2
(Fig. 2.41). Determinar a sua freqüência natural.

Figura 2.41 – Vibração torcional de rotores.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
54
Solução: As constantes de rigidez torcionais dos dois eixos são k
T
= I
p
G/L, onde o momento de inércia polar da seção é
I
p
= πd
4
/32. Consequentemente, para as duas seções

4
8 4
1
4
7 4
2
8 11
1
7 11
2
0, 03
7, 95 10 m
32
0, 05
6,14 10 m
32
7, 95 10 1,1 10
17500 N m/rad
0, 5
6,14 10 1,1 10
169000 N m/rad
0, 4
p
p
T
T
I
I
k
k
π
π




×
= = ×
×
= = ×
× × ×
= = ⋅
× × ×
= = ⋅

Os dois eixos comportam-se como duas molas torcionais combinadas em série, de forma que a rigidez resultante é

1 2
12
1 2
17500 169000
15900 N m/rad
17500 169000
T T
T
T T
k k
k
k k
×
= = = ⋅
+ +

E a freqüência natural torcional é
12
15900
47, 6 rad/s
7
T
n
O
k
J
ω = = =


Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
55
UNIDADE 3 - VIBRAÇÕES FORÇADAS SOB EXCITAÇÃO
HARMÔNICA
3.1 - Introdução
Vibração forçada é aquela que ocorre quando o sistema sofre a ação de forças externas durante o movimento.
As forças que atuam sobre o sistema podem ser determinísticas ou aleatórias, determinando uma característica do
movimento vibratório. As forças determinísticas poderão se apresentar de diversas formas. As forças harmônicas e as
forças periódicas são as que representam a maioria dos fenômenos responsáveis por vibrações em sistemas físicos.
Como visto na Unidade 2, os sistemas que serão estudados são representados por equações diferenciais lineares. A
resposta de um tal sistema, que é a solução da equação do movimento, sob a ação de forças, terá a mesma forma
funcional que a força atuante. Isto significa que uma força harmônica produz uma vibração harmônica, uma força
periódica produz uma vibração periódica, etc. A solução particular da equação diferencial é, então responsável por
representar este movimento. Mas a solução geral é composta de uma solução homogênea e uma solução particular. A
solução homogênea representa a parcela transitória da resposta do sistema, aquela que é produzida pelas condições
iniciais do movimento. É também a solução homogênea que representa a resposta transiente que resulta da aplicação
eventual de alguma força com tempo de duração finito, o que será visto na Unidade 4.
A excitação harmônica é representada por uma função senoidal apresentando a forma
( ) F t F t ( ) sen = −
0
ω φ ou
( ) F t F t ( ) cos = −
0
ω φ
onde F
0
é a amplitude da força (o valor da força quando a mesma é aplicada estaticamente), ω é a frequência com que a
força é aplicada (igual a zero quando de aplicação estática) e φ é o ângulo de fase medido em relação ao referencial de
tempo (atraso da resposta em relação à força).
Em forma complexa pode-se escrever também
( )
F t F e
i t
( ) =

0
ω φ

Este tipo de força produzirá uma resposta harmônica que também terá a forma funcional senoidal.
Neste capítulo, também será visto o fenômeno da ressonância, que ocorre quando a frequência com que a
força é aplicada coincide com a frequência natural do sistema que sofre a ação da referida força. Este fenômeno é
amplamente conhecido e pode produzir graves consequências à integridade estrutural do sistema.
3.2 - Equação Diferencial do Movimento
k
(a)
kx
m m
.
cx
c
x
Sistema Diagrama de corpo livre
(b)
F(t)
F(t)

Figura 3.1 - Sistema de um grau de liberdade sob esforço externo.
A Figura 3.1 mostra o modelo de um sistema de um grau de liberdade, amortecido, e seu respectivo diagrama
de corpo livre. O diagrama de corpo livre mostrado na Figura 3.1b ilustra as forças atuantes na massa m. Aplicando a 2
a

Lei de Newton, a equação diferencial do movimento é obtida como
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
56
( ) mx cx kx F t && & + + = (3.1)
Esta equação diferencial possui uma solução geral constituída de uma solução homogênea associada a uma
solução particular
( ) ( ) ( ) x t x t x t
h p
= + (3.2)
A solução homogênea é obtida fazendo F(t) = 0 resultando na vibração livre (dependente das condições
iniciais) que foi estudada na Unidade 2. A solução particular representa a vibração de regime permanente do sistema,
persistindo enquanto a força externa atuar. A Figura 3.2 ilustra a composição da solução da equação diferencial (3.1). A
parcela do movimento que diminui com o tempo, devido ao amortecimento é chamada transiente ou transitória e a
rapidez com que ocorre esta diminuição depende dos parâmetros do sistema, m, c e k.
t
t
x
h
(t)
x
p
(t)
x(t) = x
p
(t) + x
p
(t)
t

Figura 3.2 - Soluções homogênea, particular e geral da equação diferencial do movimento.
3.3 - Sistema Não Amortecido Sob Força Harmônica
Por simplicidade, estudaremos inicialmente o sistema sem amortecimento (c = 0) e com F(t) = F
0
cosωt. A
equação (3.1) assume a forma
mx kx F t && cos + =
0
ω (3.3)
A solução homogênea desta equação, estudada na seção 2.2.1, tem a forma

( )
x t C t C t
h n n
= +
1 2
cos sen ω ω (3.4)
A solução particular, por sua vez, é
( ) x t X t
p
= cosω (3.5a)
Se (3.5a) é solução da equação (3.3), então deve verificar a mesma. Se a velocidade e a aceleração são obtidos
por derivação direta
( )
& sen x t X t
p
= −ω ω (3.5b)
( )
&& cos x t X t
p
= −ω ω
2
(3.5c)
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
57
substituindo (3.5a) e (3.5c) em (3.3), resulta
− + = m X t kX t F t ω ω ω ω
2
0
cos cos cos
Dividindo toda a expressão por cosωt, e rearranjando, chega-se a
X
F
k m
=

0
2
ω
(3.6)
Substituindo (3.6) em (3.5a), a solução particular se torna

( )
x t
F
k m
t
p
=

0
2
ω
ω cos (3.7)
A solução geral é obtida como a soma das expressões (3.4) e (3.7), sendo igual a

( )
x t C t C t
F
k m
t
n n
= + +

1 2
0
2
cos sen cos ω ω
ω
ω (3.8)
Introduzindo as condições iniciais ( ) x t x = = 0
0
e ( )
& & x t x = = 0
0
, as constantes de integração são calculadas,
resultando em
C x
F
k m
1 0
0
2
= −
− ω
e C
x
n
2
0
=
&
ω
(3.9)
que introduzidas em (3.8) resultam na expressão

( )
x t x
F
k m
t
x
t
F
k m
t
n
n
n
= −

|
\

|
.
| +
|
\

|
.
| +

0
0
2
0 0
2
ω
ω
ω
ω
ω
ω cos
&
sen cos (3.10)
0
1
1
-1
-2
-3
-4
-5
2
3
2 3
4
4
5
X
st
δ
r
n
=
|
\

|
.
|
ω
ω

Figura 3.3 - Fator de amplificação dinâmica.
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
58
Dividindo numerador e denominador por k em (3.6), sendo a deflexão estática δ
st
F
k
=
0
, a deformação
sofrida pelo sistema quando a força é aplicada estaticamente, e considerando que a frequência natural do sistema é dada
por ω
n
k
m
2
= esta expressão (3.6) pode ser escrita na forma

X
st
n
δ
ω
ω
=

|
\

|
.
|
1
1
2
(3.11)
que é chamado de fator de amplificação dinâmica.
A Figura 3.3 mostra a função expressa em (3.11), que apresenta três domínios distintos, caracterizando
comportamentos diferentes.
Caso 1 - Para 0 1 < <
ω
ω
n
o denominador de (3.11) é positivo e a resposta de regime permanente do sistema é
dada pela equação (3.7). Diz-se que a resposta harmônica x
p
(t) está em coincidência de fase com a força externa,
conforme mostra a Fig. 3.4.
F(t) = F
0
cosωt
x
p
(t) = X cosωt
F
0
X
ωt
ωt


0
0

Figura 3.4 - Resposta harmônica em fase com a força externa.
Caso 2 - Para
ω
ω
n
> 1 o demonimador de (3.11) é negativo e a resposta de regime permanente do sistema é
dada por
( ) x t X t
p
= − cosω (3.12)
em que a amplitude do movimento é redefinida como uma quantidade positiva, ou
X
st
n
=
|
\

|
.
| −
δ
ω
ω
2
1
(3.13)
Neste domínio a resposta harmônica x
p
(t) está oposição de fase com a força externa, conforme mostra a Fig.
3.5. Ainda na Fig. 3.3 observa-se também que, para
ω
ω
n
→ ∞, a amplitude X →0 , de forma que o deslocamento de
um sistema sob excitação harmônica em frequências muito altas é muito pequeno.
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
59
F(t) = F
0
cosωt
x
p
(t) = X cosωt
F
0
- X
ωt
ωt


0
0

Figura 3.5 - Resposta harmônica em oposição de fase com a força externa.
Caso 3 - Para
ω
ω
n
= 1, a amplitude dada por (3.11) ou (3.13) é infinita. Esta condição, em que a frequência
com que a força é aplicada é igual à frequência natural do sistema, é chamada de RESSONÂNCIA. Para determinar a
resposta nesta condição é necessário que a equação (3.10) seja escrita na forma
t 0
x
p
(t)

ω
n

Figura 3.6 - Resposta harmônica na ressonância.

( )
x t x t
x
t
t t
n
n
n st
n
n
= + +


|
\

|
.
|

¸

(
¸
(
(
(
(
(
0
0
2
1
cos
&
sen
cos cos
ω
ω
ω δ
ω ω
ω
ω
(3.14)
O último termo desta equação vai a infinito quando ω = ω
n
, e para avaliar a função no limite é necessário
aplicar a Regra de L’Hospital, resultando
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
60

( )
ω ω ω ω ω ω
ω ω
ω
ω
ω
ω ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
→ → →


|
\

|
.
|

¸

(
¸
(
(
(
(
(
=


|
\

|
.
|
¦
´
¦
¹
¦
¹
`
¦
)
¦

¸

(
¸
(
(
(
(
(
(
=

¸

(
¸
(
(
(
(
=
n n n
t t
d
d
t t
d
d
t t t
t
n
n
n
n
n
n
n lim lim lim
cos cos
cos cos
sen
sen
1
1
2
2
2
2
2

De forma que (3.14), que é a resposta do sistema, se torna

( )
x t x t
x
t t
n
n
n
t
n
st n
= + +
0
0
2
cos
&
sen sen ω
ω
ω ω
δ ω
(3.15)
representando um movimento cuja amplitude cresce indefinidamente com o tempo devido ao termo
δ ω
st n
t
2
ser sempre
crescente, como ilustra a Figura 3.6.
3.3.1 - Resposta Total
A resposta total do sistema, expressa em (3.8), pode ser escrita na forma
( )
( ) x t A t t
n
st
n
= − +

|
\

|
.
|
cos cos ω φ
δ
ω
ω
ω
1
2
; para
ω
ω
n
< 1 (3.16)
( ) ( ) x t A t t
n
st
n
= − −
|
\

|
.
| −
cos cos ω φ
δ
ω
ω
ω
2
1
; para
ω
ω
n
> 1 (3.17)
onde as constantes são determinadas a partir das condições iniciais. A Fig. 3.7a mostra o movimento produzido pela
equação (3.16) em que a frequência excitadora é menor que a frequência natural do sistema e a Fig. 3.7b aquele
produzido por (3.17) em que a frequência excitadora é maior que a frequência natural do sistema.
x(t)

ω
A
δ
ω
ω
st
n
1
2

|
\

|
.
|
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
¹
`
¦
¦
)
¦
¦
t
t
0
0
x(t)

ω

ω
n

ω
n
δ
ω
ω
st
n
|
\

|
.
| −
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
¹
`
¦
¦
)
¦
¦
2
1
A
(a)
ω
ω
n
<1
(b)
ω
ω
n
> 1

Figura 3.7 - Resposta total do sistema.
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
61
3.3.2 - Fenômeno do Batimento
Quando a frequência da força externa é muito próxima da frequência natural, ocorre uma composição de
movimentos conhecida como batimento. Se, na equação (3.10) fizermos x x
0 0
0 = = & , a mesma se torna

( )
( ) ( ) x t
F
k m
t t
F
m
t t
F
m
t t
n
n
n
n
n n
=

|
\

|
.
| − =


=

+ − |
\

|
.
|
0
2
0
2 2
0
2 2
2
2 2
ω
ω ω
ω ω
ω ω
ω ω
ω ω ω ω
cos cos cos cos
sen sen
(3.18)
Se a diferença entre as frequências é pequena, pode-se dizer que

ω ω ε
ω ω ω
ω ω εω
n
n
n
− =
+ ≅
¹
`
)
− =
2
2
4
2 2

e (3.18) se torna
( ) x t
F
m
t t =
|
\

|
.
|
|
|
0
2εω
ε ω sen sen (3.19)
cujo movimento está representado na Fig. 3.8.
t 0
x
p
(t)

ε

ω
F
m
0
2εω

Figura 3.8 - Fenômeno do batimento.
A Fig. 3.8 mostra o movimento composto de uma parcela de baixa frequência envolvendo outra de alta
frequência. O movimento de baixa frequência tem período
τ
π
ε
π
ω ω
b
n
= =

2
2
2
(3.20)
conhecido como período de batimento. A frequência de batimento, consequentemente, também pode ser obtida por
ω ε ω ω
b n
= = − 2 (3.21)
Exemplo 3.1 - Uma bomba alternativa, pesando 70 kg, está montada no meio de uma placa de aço de espessura igual a
0,0127 m, largura igual a 0,508 m, e comprimento igual a 2,54 m, engastada ao longo de dois lados, como mostra a Fig.
3.9. Durante a operação da bomba, a placa está sujeita a uma força harmônica F(t) = 220 cos 62,8t N. Encontrar a
amplitude de vibração da placa.
Solução: O momento de inércia é dado por

( )( )
I
bh
m = = = ×

3
3
8 4
12
0 508 0 0127
12
8 67 10
, ,
,
A rigidez da placa é obtida modelando-a como uma viga bi-engastada.
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
62

( )( )
( )
k
EI
l
N m = =
× × ×
= ×

192
192 2 068 10 8 67 10
2 54
2 10 10
3
11 8
3
5
, ,
,
, /
F(t), x(t)
2,54 m
0,0127 m

Figura 3.9 - Bomba sobre placa.
A amplitude é obtida aplicando-se (3.6), com F
0
= 220 N e ω = 62,8 rad/s
( )( )
X
F
k m
m =

=
× −
= − ×
− 0
2
5
2
3
220
2 10 10 70 62 8
3 33 10
ω
, ,
,
O sinal negativo indica que a frequência da força excitadora é maior que a frequência natural do sistema, uma
vez que ocorre oposição de fase.
3.4 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Excitação Harmônica
Sob a atuação de uma força harmônica a equação do movimento amortecido se torna
mx cx kx F t && & cos + + =
0
ω (3.22)
A solução particular é

( )
( )
( )
( )
( )
( )
x t X t
x t X t
x t X t
p
p
p
= −
= − −
= − −
cos
& sen
&& cos
ω φ
ω ω φ
ω ω φ
2
(3.23)
Substituindo em (3.22) resulta
( ) ( ) ( ) − − − − + − = m X t c X t kX t F t ω ω φ ω ω φ ω φ ω
2
0
cos sen cos cos (3.24)
Colocando a amplitude X em evidência e reagrupando os termos
( ) ( ) ( ) | | t F t sen c t m k X ω φ ω ω φ ω ω cos cos
0
2
= − − − − (3.25)
Usando as relações trigonométricas
( )
( )
cos cos cos sen sen
sen sen cos cos sen
ω φ ω φ ω φ
ω φ ω φ ω φ
t t t
t t t
− = +
− = −
¦
´
¦
¹
¦

a expressão (3.25) torna-se
( )
| |
( )
| | { } X k m c t k m c t t F t − + + − − = ω φ ω φ ω ω φ ω φ ω ω
2 2
0
cos sen cos sen cos sen cos (3.26)
Igualando coeficientes de senωt e cosωt de ambos os lados da expressão

( )
| |
( )
| |
X k m c F
X k m c
− + =
− − =
ω φ ω φ
ω φ ω φ
2
0
2
0
cos sen
sen cos
(3.27)
De onde se obtém
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
63
( ) ( )
X
F
k m c
=
− +
0
2
2
2
ω ω
(3.28a)
e
φ
ω
ω
=


tan
1
2
c
k m
(3.28b)
X
F
0
0
F(t), x(t)
F(t)
x(t)
φ
φ
ωt
ωt-φ
F(t)
x(t)
ω

ω

ω
t

Figura 3.10 - Representação gráfica de função excitadora e resposta.
Dividindo numerador e denominador de (3.28a) e (3.28b) por k tem-se
X
F
k
m
k
c
k
=

|
\

|
.
| +
|
\

|
.
|
0
2
2 2
1 ω
ω
(3.29a)
e
φ
ω
ω
=


tan
1
2
1
c
k
m
k
(3.29b)
Como ω
n
k
m
= , ζ
ζ ζ ω ζ
ω
= → = = =
c
c
c
k
c
k
m
k
c
c n
n
2 2
e δ
st
F
k
=
0
, tem-se
X
st
n n
=

|
\

|
.
|

¸

(
¸
(
(
+
|
\

|
.
|
δ
ω
ω
ζ
ω
ω
1 2
2
2
2
(3.30a)
e
φ
ζ
ω
ω
ω
ω
=

|
\

|
.
|

tan
1
2
2
1
n
n
(3.30b)
ou ainda com r
n
=
ω
ω
= razão de frequências, pode-se escrever
( ) ( )
X
r r
st
δ
ζ
=
− +
1
1 2
2
2 2
(3.31a)
e
φ
ζ
=

|
\

|
.
|

tan
1
2
2
1
r
r
(3.31b)
Na Fig. 3.11 são apresentadas as funções expressas em (3.31a) e (3.31b). As curvas são obtidas para as
relações de
X
st
δ
e φ em função de r, de onde podem ser extraídas algumas observações:
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
64
X
st
δ
0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0
1,0
2,0
3,0
2,5
1,5
0,5
r
(a)
ζ = 0,1
ζ = 2,0
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 0
45
o
90
o
135
o
180
o
4,0
r
(b)
φ
ζ = 0,1
ζ = 0,3
ζ = 0,3
ζ = 0,5
ζ = 0,5
ζ = 0,7
ζ = 0,7
ζ = 1,0
ζ = 1,0
ζ = 2,0
ζ = 5,0
ζ = 5,0
ζ = 1,0
ζ = 2,0
ζ = 5,0
ζ = 0
ζ = 0

Figura 3.11 - Variação de X e φ com a relação de frequências r.
1 - Para ζ = 0 Æ φ = 0 para r < 1 e φ = π rad para r > 1.
2 - O amortecimento reduz a relação de amplitudes para todos os valores da frequência de excitação.
3 - A redução da relação de amplitudes na presença do amortecimento é significativa na, ou perto da,
ressonância.
4 - A máxima relação de amplitudes é obtida fazendo a derivada de
X
st
δ
em relação a r se igualar a zero. O
correspondente valor de r é
r
n d
= − → = − < 1 2 1 2
2 2
ζ ω ω ζ ω
5 - O máximo valor de X, obtido de (3.31a) quando r = − 1 2
2
ζ , é

( ) ( ) ( ) ( )
X
st
max
δ
ζ ζ ζ
ζ ζ
|
\

|
.
| =
− − + −
=

1
1 1 2 2 1 2
1
2 1 2
2
2
2
2
(3.32)
A expressão (3.31) permite a obtenção experimental do fator de amortecimento a partir da medição do
máximo valor da relação de amplitudes.
Na ressonância, com ω =ω
n
ou r = 1 a relação de amplitudes (3.31a) se torna

X
st
res
δ ζ
|
\

|
.
| =
1
2
(3.33)
6 - Para ζ >
1
2
(0,707), observa-se que a relação de amplitudes é menor que 1 para qualquer valor de r.
7 - O ângulo de fase φ não depende da magnitude da força excitadora F
0
.
8 - Para r << 1, φ Æ 0 Î a resposta vibratória está em fase com a força excitadora. Para r >> 1, φ Æ π, a
resposta vibratória está em oposição de fase com a força excitadora. Na ressonância, para qualquer valor de ζ , o ângulo
de fase φ é sempre igual a π/2, independente do fator de amortecimento. Isto é utilizado para determinação
experimental da frequência de ressonância uma vez que, como foi visto acima, a amplitude máxima não ocorre na
ressonância, de forma que a medição do ângulo de fase permite uma medida mais precisa da frequência natural do
sistema.
3.4.1 - Resposta Total
A resposta total é a solução geral da equação diferencial (3.22) cuja solução homogênea foi obtida no Cap. 2,
Eq. (2.22) e a solução particular é (3.23), resultando
( )
( ) ( ) x t X e t X t
n
t
d
= − + −

0 0
ζω
ω φ ω φ cos cos (3.34)
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
65
As constantes X
0
e φ
0
são constantes de integração obtidas através das condições iniciais. Com ( ) x t x = = 0
0
e
( )
& x t v = = 0
0
, X
0
e φ
0
são obtidos como
( )
| |
( ) X v x X X x X
d
n d 0 0 0
2
0
2
2
1
= + − − + −
ω
ζω φ ω φ φ ω cos sen cos (3.35a)
e
( )
( )
φ
ζω φ ω φ
ω φ
0
1
0 0
0
=
+ − −

¸

(
¸
(
(

tan
cos sen
cos
v x X X
x X
n
d
(3.35b)
onde X e φ são obtidos por (3.31a) e (3.31b), respectivamente.
3.4.2 - Fator de Qualidade e Largura de Banda
Para baixos fatores de amortecimento ζ < 0,05 a eq. (3.33) pode ser utilizada

X X
Q
st st
n
δ δ ζ
ω ω
|
\

|
.
| ≅
|
\

|
.
| = =
=
1
2
(3.36)
onde Q é chamado de fator de qualidade.
Q
1
X
δ
st

=
Q
2
R
1
R
2
1,0
ω
ω
n

Figura 3.12 - Pontos de meia potência e largura de banda.
Na Fig. 3.12 os pontos R
1
e R
2
correspondentes a relações de frequência para as quais a razão de amplitudes é
Q
2
, são chamados de pontos de meia potência, pois a energia vibratória é proporcional ao quadrado da amplitude no
movimento harmônico. A diferença entre as frequências correspondentes a estes dois pontos, ω
2
- ω
1
, define o que se
chama de largura de banda. Os valores das relações de frequência correspondentes a estes pontos podem ser obtidos
fazendo
X Q
st
δ
|
\

|
.
| =
2
em (3.31a), usando (3.36)
( ) ( )
X Q
r r
st
δ
ζ
ζ
|
\

|
.
| = = =
− +
2
1
2 2
1
1 2
2
2
2
(3.37)
que é resolvida para obter o valor de r, resultando em
r
1, 2
2 2
1 2 2 1 = − ± + ζ ζ ζ (3.38)
Para ζ << 1 , ζ
2
0 ≅ e (3.38) se torna
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
66
r
r
n
n
1
2 1
2
2
2 2
2
1 2
1 2
= − =
|
\

|
.
|
= + =
|
\

|
.
|
ζ
ω
ω
ζ
ω
ω
(3.39)
Subtraindo-se as duas raízes de (3.39), tem-se

( )
ω
ω
ω
ω
ω ω
ω
ζ ζ ζ
2
2
1
2
2
2
1
2
2
1 2 1 2 4
n n n
|
\

|
.
| −
|
\

|
.
| =

= + − − = (3.40)
Abrindo o produto notável do numerador de (3.40), obtém-se
( ) ( ) ω ω
ω
ω ω
ω
ζ
1 2 2 1
4
+ −
=
n n
(3.41)
Como ω
ω ω ω ω
ω
n
n

+

+

1 2 1 2
2
2 , tornando (3.41)
( )
2 4 2
2 1
2 1
ω ω
ω
ζ ω ω ζω

= → − =
n
n
(3.42)
e, considerando (3.36) chega-se a
Q
n
= =

1
2
2 1
ζ
ω
ω ω
(3.43)
onde se tem o fator de qualidade expresso em função da largura de banda ω
2
- ω
1
. Um método experimental de
determinação do fator de amortecimento se fundamenta nesta equação: medindo-se as frequências correspondentes às
amplitudes iguais à amplitude ressonante dividida por 2 (ω
1
e ω
2
), determina-se o fator de amortecimento por (3.43).
3.5 - Resposta de um Sistema Amortecido à Excitação Complexa
Considerando a equação do movimento na forma
mx cx kx F e
i t
&& & + + =
0
ω
(3.44)
que tem solução particular na forma
( ) x t Xe
p
i t
=
ω
(3.45)
que, substituída em (3.44), resulta
( ) − + + = m ci k Xe F e
i t i t
ω ω
ω ω 2
0
(3.46)
de onde se conclui que

( )
X
F
k m ic
=
− +
0
2
ω ω
(3.47)
A eq. (3.47) pode ser escrita na forma ( ) ( ) Z i
F
X
Z i ω ω = →
0
= impedância mecânica.
Multiplicando numerador e denominador de (3.47) pelo conjugado do denominador, chega-se a

( ) ( )
( )
| |
X
F
k m c
k m ic =
− +
− −
0
2
2 2
2
ω ω
ω ω (3.48)
ou ainda

( ) ( )
X
F
k m c
e
i
=
− +

0
2
2 2
ω ω
φ
(3.49a)
e
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
67
φ
ω
ω
=

|
\

|
.
|

tan
1
2
c
k m
(3.49b)
Substituindo (3.49a) em (3.45), chega-se à solução particular

( )
( ) ( )
( )
x t
F
k m c
e
p
i t
=
− +
− 0
2
2
2
ω ω
ω φ
(3.50)
Resposta em Frequência
Realizando a mesma operação realizada em (3.30a), ou seja, dividindo numerador e denominador por k e
utilizando ω
n
k
m
= ,
c
k
n
=

ω
e r
n
=
ω
ω
, a expressão (3.45) pode ser escrita na forma
( )
kX
F r i r
H i
0
2
1
1 2
=
− +
=
ζ
ω (3.51)
que é chamada de resposta em frequência complexa. O módulo da resposta em frequência complexa é
( )
( ) ( )
H i
kX
F
r r
ω
ζ
= =
− +
0
2
2 2
1
1 2
(3.52)
de forma que a resposta em frequência complexa pode ser escrita na forma

( ) ( )
H i H i e
i
ω ω
φ
=

(3.53a)
onde
φ
ζ
=

|
\

|
.
|

tan
1
2
2
1
r
r
(3.53b)
A resposta de regime permanente (solução particular) pode também ser escrita na forma

( ) ( )
( )
x t
F
k
H i e
p
i t
=
− 0
ω
ω φ
(3.54)
A resposta harmônica também pode ser representada pelas partes real e imaginária da resposta à excitação
complexa. Se ( ) F t F t =
0
cosω , tem-se de (3.23), considerando-se (3.28) e (3.29)
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
x t
F
k m c
t
F
k
H i e
F
k
H i e
p
i t i t
=
− +

=

¸

(
¸
(
=

¸

(
¸
(

0
2
2
0 0
ω ω
ω φ
ω ω
ω ω φ
cos
Re Re
(3.55)
Se ( ) F t F t =
0
senω , tem-se de (3.23), considerando-se (3.28) e (3.29)
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
x t
F
k m c
t
F
k
H i e
F
k
H i e
p
i t i t
=
− +

=

¸

(
¸
(
=

¸

(
¸
(

0
2
2
0 0
ω ω
ω φ
ω ω
ω ω φ
sen
Im Im
(3.56)

Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
68
Representação Vetorial Complexa do Movimento Harmônico
m
x
+
k
x
..
mx
..
cx
.
kx
x(t)
F(t)
Im
Re
ωt
φ
ω

Figura 3.13 - Representação complexa do movimento harmônico.
Se o deslocamento é dado por (3.54), a velocidade e a aceleração são determinados por derivação como
( ) ( )
( )
( ) & x t i
F
k
H i e i x t
p
i t
p
= =

ω ω ω
ω φ 0
(3.57a)
e
( ) ( )
( )
( ) && x t
F
k
H i e x t
p
i t
p
= − =

ω ω ω
ω φ 2
0
2
(3.57b)
concluindo-se que a velocidade está adiantada π/2 em relação ao deslocamento e a aceleração está em oposição de fase,
também em relação ao deslocamento. O diagrama mostrado na Fig. 3.13 mostra a configuração de forças durante o
movimento. O sistema está em equilíbrio dinâmico e a evolução no tempo possui o efeito apenas de girar o diagrama
por inteiro sem mudar a posição relativa entre os vetores nem desfazer o equilíbrio de forças.
3.6 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Movimento Harmônico da Base
m
c k
m
x x
y(t) = Y sen ωt
base
t
k(x - y) c(x - y)
x
. .
..
(a) (b)

Figura 3.14 - Sistema com movimento na base.
O sistema da Fig. 3.14a, tem seu movimento provocado pelo movimento de sua base y(t). O diagrama de corpo
livre, mostrado na Fig. 3.14b, apresenta as forças atuantes na massa m. A Segunda Lei de Newton é aplicada para
determinar a equação do movimento que se torna
( ) ( ) mx c x y k x y && & & + − + − = 0 (3.58)
Se y Y t = senω então & cos y Y t = ω ω e a eq. (3.58) se torna
mx cx kx kY t c Y t && & sen cos + + = + ω ω ω (3.59)
cuja solução particular é
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
69

( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
x t
kY t
k m c
c Y t
k m c
p
=

− +
+

− +
sen cos ω φ
ω ω
ω ω φ
ω ω
1
2
2
2
1
2
2
2
(3.60)
Considerando ( ) ( ) ( ) cos cos cos sen sen ω φ φ φ ω φ φ ω φ t t t − − = − + −
1 2 2 1 2 1
, (3.60) pode ser escrita na forma

( )
( )
( )
( ) ( )
( ) x t X t Y
k c
k m c
t
p
= − − =
+
− +
− − cos cos ω φ φ
ω
ω ω
ω φ φ
1 2
2
2
2
2
2 1 2
(3.61)
com a relação de amplitudes dada por

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
X
Y
k c
k m c
r
r r
=
+
− +
=
+
− +
2
2
2
2 2
2
2
2
2
1 2
1 2
ω
ω ω
ζ
ζ
(3.62a)
e os ângulos de fase
φ
ω
ω
ζ
1
1
2
1
2
2
1
=

|
\

|
.
|
=

|
\

|
.
|
− −
tan tan
c
k m
r
r
(3.62b)

φ
ω ζ
2
1 1
1
2
=
|
\

|
.
| =
|
\

|
.
|
− −
tan tan
k
c r
(3.62c)
A eq. (3.62a) expressa o que se chama de transmissibilidade entre a base e o sistema. Na forma complexa,
sendo ( ) | |
y t Ye
i t
= Re
ω
, a solução particular é dada por

( )
x t
i r
r i r
Ye
p
i t
=
+
− +
|
\

|
.
|

¸

(
¸
(
(
Re
1 2
1 2
2
ζ
ζ
ω
(3.63)
e a transmissibilidade é dada por
( ) ( )
X
Y
r H i = + 1 2
2
ζ ω (3.64)
3.6.1 - Força Transmitida
Como pode ser visto na Fig. 3.14b a força resultante que atua na base é a soma das forças atuantes na mola e
no amortecedor, ou
( ) ( ) F k x y c x y mx = − + − = − & & && (3.65)
Se a solução particular é
( )
( ) x t X t
p
= − − cos ω φ φ
1 2
, a força será
( ) ( ) F m X t F t
T
= − − = − − ω ω φ φ ω φ φ
2
1 2 1 2
cos cos (3.66)
onde F
T
é chamado de força transmitida, dada por

( )
( ) ( )
F
kY
r
r
r r
T
=
+
− +
2
2
2
2
2
1 2
1 2
ζ
ζ
(3.67)
A Fig. 3.15 mostra curvas da força transmitida em função de r para vários valores do fator de amortecimento,
onde se torna evidente que, para r > 2 o acréscimo de amortecimento aumenta significativamente a força transmitida.
Isto nos faz concluir que acrescentar amortecimento quando a frequência vibratória é superior a 2ω
n
não é uma
solução adequada para isolamento de vibrações transmitidas pela base do sistema.
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
70
0
1
1
2
3
4
4 3 2 2
r
F
T
kY
ζ = 0,35
ζ = 0,2
ζ = 0,1
ζ = 0
ζ = 0,5
ζ = 1,0
ζ = 0
ζ = 0,1
ζ = 0,2

Figura 3.15 - Força transmitida.
3.6.2 - Movimento Relativo
Em muitas aplicações é interessante representar o movimento em relação à base. Sendo z x y = − , o
deslocamento da massa em relação à sua base, a equação do movimento torna-se
( ) m z y cz kz && && & + + + = 0 (3.65)
ou então
mz cz kz my m Y t && & && sen + + = − = ω ω
2
(3.69)
cuja solução é

( )
( )
( ) ( )
( ) z t
m Y t
k m c
Z t =

− +
= −
ω ω φ
ω ω
ω φ
2
1
2
2 2
1
sen
sen (3.70)
e a relação de amplitudes é dada por

( ) ( )
( ) ( )
Z
Y
m
k m c
r
r r
=
− +
=
− +
ω
ω ω
ζ
2
2
2 2
2
2
2
2
1 2
(3.71)
A Fig. 3.16 apresenta a variação da relação de amplitudes com r para vários fatores de amortecimento.
2 0
1
1 3 4
4
3
2
5
6
7
Z
Y
MX
me
r
ζ = 0,10
ζ = 0,15
ζ = 0,25
ζ = 0,50
ζ = 1,00
ζ = 0,00 ζ = 0,00

Figura 3.16 - Movimento relativo à base e desbalanceamento.
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
71
Exemplo 3.2 - A Fig. 3.17a mostra um modelo simples de um veículo que pode vibrar na direção vertical quando
trafega por uma estrada irregular. O veículo tem uma massa de 1200 kg. O sistema de suspensão tem uma constante de
mola de 400 kN/m e um fator de amortecimento de 0,5. Se a velocidade do veículo é 100 km/h, determinar a amplitude
de deslocamento do mesmo. A superfície da estrada varia senoidalmente com uma amplitude de 0,05 m e um
comprimento de 6 m.
Solução: O modelo adotado é de um sistema de um grau de liberdade com excitação pela base. A frequência excitadora
é dada por
(a)
m
c k
y(t) = Y sen ωt
t
x(t)
m
x(t)
y(t)
Y
um ciclo
k
2
k
2 c
(b)

Figura 3.17 - Veículo em movimento em um piso irregular.
f
v
l
Hz cps = = =
100000
3600
6
4 63 , ( )
com a frequência angular sendo
ω = 2πf = 2π (4,63) = 29,1 rad/s
A frequência natural é dada por
ω
n
k
m
rad s = = =
400000
1200
18 3 , /
A relação de frequências é obtida por
r
n
= = =
ω
ω
29 1
18 3
159
,
,
,
A amplitude é, então obtida utilizando a eq. (3.62a)

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
X
Y
r
r r
=
+
− +
=
+ × ×
− + × ×
=
1 2
1 2
1 2 0 5 159
1 159 2 0 5 159
0 849
2
2
2
2
2
2
2
2
ζ
ζ
, ,
, , ,
,
consequentemente
X = 0,849 x 0,05 = 0,0425 m
Exemplo 3.3 - Uma máquina pesando 3000 N está apoiada em uma base deformável. A deflexão estática da base,
devida ao peso da máquina é 7,5 cm. Observa-se que a máquina vibra com uma amplitude de 1 cm quando a base está
sujeita à oscilação harmônica na frequência natural do sistema com amplitude de 0,25 cm. Achar:
(1) a constante de amortecimento da base;
(2) a amplitude da força dinâmica na base, e
(3) a amplitude do deslocamento da máquina em relação à base.
Solução:
(1) Para determinar a constante de amortecimento é necessário, em primeiro lugar, determinar a constante de rigidez
k
W
N m
st
= = =
δ
3000
0 075
40000
,
/
O fator de amortecimento é obtido resolvendo-se a eq. (3.62a) na ressonância (r = 1)
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
72

( )
( )
X
Y
=
+
=
1 2
2
1
0 25
2
2
ζ
ζ ,

resultando em
ζ ζ
2
1
60
0 129 = ⇒ = ,
Com isto, a constante de amortecimento é obtida por
c m km
N s
m
n
= = = × × × =

2 2 2 0 129 40000
3000
9 81
903 ζ ω ζ ,
,

(2) A força atuante na base é obtida de (3.67) com r = 1 resultando em

( )
( )
F kY kX N
T
=
+
= = × =
1 2
2
40000 0 01 400
2
2
ζ
ζ
,
(3) A amplitude do movimento relativo é calculada a partir da expressão (3.71), que, para r = 1, torna-se
Z
Y
= =
×
=
2
0 0025
2 0 129
0 00968
ζ
,
,
,
Pode ser observado que, embora sendo a amplitude do movimento relativo definido como z x y = − , Z não é
igual à diferença entre as amplitudes X e Y. Isto se dá porque existe um ângulo de fase entre os movimentos, de forma
que não atingem os seus valores máximos no mesmo instante de tempo.
3.7 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Desbalanceamento Rotativo
No sistema mostrado na Fig. 3.18, o movimento é gerado pela componente da força centrífuga atuante na
direção vertical. As componentes horizontais são sempre iguais e opostas, anulando-se a cada instante. Desta forma a
força externa, de natureza harmônica, é dada por
( ) F t me t = ω ω
2
sen (3.72)
A equação diferencial do movimento é, então
Mx cx kx me t && & sen + + = ω ω
2
(3.73)

2
senωt
m
2

2
senωt
m
2

2
cosωt
m
2

2
cosωt
m
2

2
m
2

2
m
2
e
m
2
m
2
ωt
e
ω ω
ωt
x(t)
k
2
k
2
c
A
A
M

Figura 3.18 - Massas rotativas desbalanceadas.
A solução particular de (3.73) tem a forma
( )
( )
( )
x t X t
me
M
H i e
p
n
i t
( ) sen Im = − =
|
\

|
.
|

¸

(
¸
(
(

ω φ
ω
ω
ω
ω φ
2
(3.74)
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
73
Pela semelhança com a eq. (3.44) a solução pode ser obtida por analogia fazendo F me
0
2
= ω de forma que a
amplitude será obtida de (3.49a) como

( ) ( )
( )
( ) ( )
X
me
k M c
me
M
H i
me
M
r
r r
n
=
− +
=
|
\

|
.
| =
− +
ω
ω ω
ω
ω
ω
ζ
2
2
2
2
2
2
2
2 2
1 2
(3.75a)
com
φ
ω
ω
ζ
=

|
\

|
.
|
=

|
\

|
.
|
− −
tan tan
1
2
1
2
2
1
c
k M
r
r
(3.75b)
obtido de (3.49b), sendo ω
n
k
M
= .
O comportamento de X em função da relação de frequências r é mostrado na Fig. 3.16, de onde podem ser
feitas algumas observações:
1 - Todas as curvas apresentam amplitudes nulas para frequências nulas. Isto acontece porque a força
excitadora, que é uma força centrífuga, tem amplitude proporcional ao quadrado da frequência sendo, portanto, nula
quando a frequência é zero.
2 - Em altas frequências (r >> 1) a relação
MX
me
→ 1 para qualquer fator de amortecimento mostrando que,
nesta faixa de frequências, o amortecimento não é eficiente em diminuir os níveis vibratórios em sistemas com
desbalanceamento rotativo.
3 - O valor máximo
MX
me
max
|
\

|
.
|
é obtido quando
d
dr
MX
me
|
\

|
.
|
= 0 o que se verifica para r =

1
1 2
2
ζ
que é
sempre maior que a unidade, ao contrário do que acontece com os sistemas sob excitação harmônica com forças com
amplitude independente da frequência.
Exemplo 3.4 - O diagrama esquemático de uma turbina de água tipo Francis está mostrado na Fig. 3.19, na qual a água
flui de A para as lâminas B e caem no conduto C. O rotor tem uma massa de 250 kg e um desbalanceamento (me) de 5
kg.mm. A folga radial entre o rotor e o estator é 5 mm. A turbina opera na faixa de velocidades entre 600 e 6000 rpm. O
eixo de aço que suporta o rotor pode ser assumido como engastado nos mancais (livre para girar). Determinar o
diâmetro do eixo de forma que o rotor não entre em contato com o estator em todas as velocidades de operação da
turbina. Assumir que o amortecimento é pequeno.
A A
C
B B
Mancal
Eixo
Rotor
Estator
Saida da água
l = 2 m
5 mm 5 mm
Entrada
da água
Entrada
da água

Figura 3.19 - Turbina de água tipo Francis.
Solução: Como o amortecimento é desprezível, (3.75a) torna-se
( )
X
me
k M
me
k r
=

=

ω
ω
ω
2
2
2
2
2
1
(a)
A frequência é determinada pela faixa de velocidades de operação da turbina
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
74

600 600
2
60
20 62 8
6000 6000
2
60
200 628
rpm rad s rad s
rpm rad s rad s
⇒ = × = =
⇒ = × = =
ω
π
π
ω
π
π
/ , /
/ /

A frequência natural do sistema é
ω
n
k
M
k
= =
250
(b)
São duas soluções que satisfazem o problema apresentado. Em uma delas a faixa de frequências de operação
se localiza inteiramente abaixo da frequência natural do sistema enquanto que na outra a faixa de operação está acima
da frequência natural.
Caso 1 - Para que a faixa de frequências de operação fique abaixo da frequência natural é necessário que a
maior frequência da faixa, ω = 200π rad/s, seja inferior a esta. Aqui vamos estabelecer um limite de segurança de 20%,
ou seja, ω π π
max
= × = 1 2 200 240 , rad/s. Aplicando a expressão (a) tem-se

( )
( )
( ) ( ) 0 005
0 005 240
250 240
1 250 240 1 43 10
2
2
2
8
,
,
) , / =
×
− ×
⇒ = + × = ×
π
π
π
k
k N m
A rigidez do eixo sob flexão é
k
EI
l
E
d
l
= =
|
\

|
.
|
3
3
64
3
4
3
π
(c)
de onde se obtém o diâmetro
d
kl
E
4
3
64
3
=
π
(d)
que, para este caso, resulta
d m d m
4
8 3
11
2 4
64 1 43 10 2 0
3 2 07 10
3 74 10 0 440 =
× × ×
× ×
= × ⇒ =

, ,
,
, ,
π

Neste caso, a frequência natural, dada na expressão (b), será igual a
ω
n
k
rad s = =
×
=
250
1 48 10
250
755
8
,
/
superior à maior frequência da faixa de operação.
Caso 2 - Para que a faixa de frequências de operação fique acima da frequência natural é necessário que a
menor frequência da faixa, ω = 20π rad/s, seja superior a esta. Estabelecendo novamente um limite de segurança de
20%, ou seja, ω π π
min
= × = 0 8 20 16 , rad/s. Para que a faixa de frequências fique acima da frequência natural deve-se
trocar o sinal do denominador a expressão (a), para que a amplitude continue sendo positiva. Resulta, então em
X
me
M k
=

ω
ω
2
2
(e)
Aplicando a este caso
( )
( )
( ) ( ) 0 005
0 005 16
250 16
250 1 16 6 29 10
2
2
2
5
,
,
) , / =
×
× −
⇒ = − × = ×
π
π
π
k
k N m
O diâmetro é obtido pela aplicação da expressão (d), resultando
d m d m
4
5 3
11
4 4
64 6 29 10 2 0
3 2 07 10
1 65 10 0 113 =
× × ×
× ×
= × ⇒ =

, ,
,
, ,
π

Neste caso, a frequência natural, dada na expressão (b), será igual a
Mecânica das Vibrações - Unidade 3: Vibrações Forçadas sob Excitação Harmônica
75
ω
n
k
rad s = =
×
=
250
6 29 10
250
50 2
5
,
, /
inferior à menor frequência da faixa de operação.
Em ambos os casos as soluções encontradas atendem os requisitos dinâmicos apresentados. O valor escolhido
para o diâmetro deve atender os demais requisitos de projeto.
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
Capítulo 4 - Vibração Forçada sob Condições Gerais
4.1 - Introdução
No Capítulo 3, foi estudada a vibração forçada de sistemas de um grau de liberdade sob a ação de forças
harmônicas. Neste capítulo, este estudo será estendido para forças de qualquer natureza. Inicialmente será estudada a
atuação de forças periódicas que são combinações de forças harmônicas associadas através das Séries de Fourier que,
em sistemas lineares, podem ser consideradas como várias forças harmônicas atuando sobre o sistema e a resposta pode
ser obtida utilizando o Princípio da Superposição dos Efeitos. Para a determinação da resposta a forças não periódicas,
conhecida como resposta transiente, serão utilizadas ferramentas matemáticas como a Integral de Convolução (ou
Integral de Duhamel), a Transformada de Laplace e a Integral de Fourier. Em todos os casos o sistema será de um grau
de liberdade com amortecimento viscoso.
4.2 - Resposta a Uma Força Periódica – Análise Harmônica
4.3.4 – Séries de Fourier
Uma função periódica pode ser expressa em Séries de Fourier na forma
( )
∑ ∑

=

=
+ + =
1 1
0
sen cos
2 j
j
j
j
t j b t j a
a
t f ω ω (4.1)
com ( )

=
T
dt t f
T
a
0
0
2
(4.2a)
( )

= =
T
j
j dt t j t f
T
a
0
, 2 , 1 cos
2
K ω (4.2b)
( )

= =
T
j
j dt t j t f
T
b
0
, 2 , 1 sen
2
K ω (4.2c)
onde
ω
π 2
= T é o período da função.
Como cada um dos termos da função f(t) representada na expressão (4.1) é uma função harmônica o
procedimento de desenvolvimento da função em Séries de Fourier é também chamado de análise harmônica. Consiste
em, dada qualquer função periódica f(t) com período T, executar as integrações (4.2), inserir as constantes a
j
e b
j
na
equação (4.1) e efetuar o truncamento. Como truncamento entende-se o número finito de termos da série que será
necessário para representar a função com uma boa precisão. Não existe um número de termos previamente definido; o
número adequado depende da função f(t). A Fig. 4.1 mostra uma onda quadrada e a sua representação com diferentes
números de termos como truncamento mostrando que aumentando o número de termos a função representada se
aproxima da função original, sendo que acima de um determinado valor as alterações são muito pequenas podendo-se
truncar a série.
A frequência angular ω π 2 = T é chamada de frequência fundamental e a função f(t) é considerada como
uma soma de funções harmônicas com frequências iguais à fundamental e seus múltiplos inteiros (ω, 2ω, 3ω, 4ω ...).
Estas últimas funções são chamadas de harmônicas.
Através de uma simples transformação trigonométrica a equação (4.1) também pode ser escrita na forma
(4.3) ( ) (


=
− + =
1
0
cos
j
j j
t j c c t f ϕ ω )
onde
2
0
0
a
c = (4.4a)

2 2
j j
b a c
j
+ = (4.4b)









=
j
j
j
a
b
arctan ϕ (4.4c)

77
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Série de Fourier - onda quadrada - harmônicas 1 e 3
tempo
f
(
t
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Série de Fourier - onda quadrada - harmônicas 1, 3 e 5
tempo
f
(
t
)

(a) (b)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Série de Fourier - onda quadrada - harmônicas 1, 3, ... , 7
tempo
f
(
t
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Série de Fourier - onda quadrada - harmônicas 1, 3, ... , 9
tempo
f
(
t
)

(c) (d)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Série de Fourier - onda quadrada - harmônicas 1, 3, ... , 19
tempo
f
(
t
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Série de Fourier - onda quadrada - harmônicas 1, 3, ... , 39
tempo
f
(
t
)

(e) (f)
Figura 4.1 – Reconstrução de uma onda quadrada por Séries de Fourier. Em vermelho está representada a função
exata, em preto a representação em Séries de Fourier e em azul estão desenhadas cada uma das harmônicas
consideradas em cada uma das reconstruções: (a) harmônicas 1 e 3; (b) harmônicas ímpares de 1 a 5; (c) harmônicas
ímpares de 1 a 7; (d) harmônicas ímpares de 1 a 9; (e) harmônicas ímpares de 1 a 19; (f) harmônicas ímpares de 1 a 39.
Espectro de frequência
Pode-se construir um gráfico das funções harmônicas representando as amplitudes e os ângulos de fase das
harmônicas em função de suas frequências. Este gráfico é chamado de diagrama espectral ou espectro de frequência,
como mostra a Fig. 4.2. Na Fig. 4.2a é mostrado o espectro de amplitude contendo os coeficientes da série de Fourier
calculados pelas expressões 4.4a e 4.4b. Observa-se que os valores são representados como um gráfico de barras pois
cada coeficiente está associado à sua correspondente frequência harmônica. Não é correto ligar os pontos e traçar uma
curva pois não existem coeficientes associados às outras frequências que se encontram no intervalo entre duas
78
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
harmônicas consecutivas. Na Fig. 4.2b é mostrado o gráfico do ângulo de fase associado às suas frequências
harmônicas, calculado pela expressão 4.4c.

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0
Frequência
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
A
m
p
lit
u
d
e
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0
Frequência
-180
-120
-60
0
60
120
180
Â
n
g
u
lo

d
e

f
a
s
e

(a) (b)
Figura 4.2 – Diagrama espectral de uma função periódica.
Funções pares e ímpares
No exemplo 4.1 em que a função f(t) é uma onda quadrada, simétrica em relação à origem do sistema de
coordenadas, observa-se que todos os coeficientes dos cossenos a
j
são nulos. Apenas os coeficientes dos senos b
j
é que
são não nulos. Isto é porque esta função é uma função ímpar, f(t) = - f(-t). Como o seno é uma função ímpar, toda a
função ímpar será representada por uma série de senos enquanto que toda a função par, f(t) = f(-t) será representada por
uma série de cossenos que também é uma função par. Qualquer outra função será representada por uma combinação de
senos e cossenos.
Exemplo 4.1 – Representar em Série de Fourier a função onda quadrada mostrada na Fig. 4.3 considerada como: (a)
uma função ímpar, (b) um função par e (c) uma função nem par nem ímpar.
Solução:
(a) Função ímpar
( )
( )







+ < < ⎟





+






+ < < −
=
T m t T m
T m t mT
t f
1
2
1
para 1
2
1
para 1
m = ...,-2, -1, 0, 1, 2, ...
com T = 2 seg e, consequentemente ω = π.
O cálculo dos coeficientes da série de Fourier é efetuado com o uso das equações (4.2)
( ) ( ) [ ] [ ] ( ) ( ) 0 1 2 0 1 1 1
2
2 2
1
1
0
2
1
1
0
0
= − + − − = + − =






+ − =
∫ ∫
t t dt dt a
0 sen
1
sen
1
cos ) 1 ( cos ) 1 (
2
2
2
1
1
0
1
0
2
1
=






+






− =






+ − =
∫ ∫
t j
j
t j
j
dt t j dt t j a
j
π
π
π
π
π π
( ) ( )





=
= −
=






− +






− − =






+ − =
∫ ∫
K
K
6 , 4 , 2 para 0
5 , 3 , 1 para
4
cos
1
cos
1
sen 1 sen 1
2
2
2
1
1
0
1
0
2
1
j
j
j t j
j
t j
j
dt t j dt t j b
j
π π
π
π
π
π π

79
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
f(t)
f(t)
f(t)
t
t
t
-2 -1 -3 0 1 2 3
1
-1
-2 -1 -3 0 1 2 3
1
-1
-2 -1 -3 1 2 3
1
-1
(a)
(b)
(c)
0,5 1,5 2,5
0,25 1,25 2,25
0

Figura 4.3 – Onda quadrada como uma função (a) par, (b) ímpar e (c) nem par nem ímpar.
A função é representada na forma
( ) ( ) [ ]


=


− =
1
1 2 sen
1 2
1 4
n
t n
n
t f π
π

(b) Função ímpar
( )













+ < < ⎟





+






+ < < ⎟





+ −
=
T m t T m
T m t T m
t f
4
5
4
3
para 1
4
3
4
1
para 1
m = ...,-2, -1, 0, 1, 2, ...
com T = 2 seg e, consequentemente ω = π.
O cálculo dos coeficientes da série de Fourier é efetuado com o uso das equações (4.2)
( ) ( ) [ ] [ ] ( ) ( ) 0 5 , 1 5 , 2 5 , 0 5 , 1 1 1
2
2 5 , 2
5 , 1
5 , 1
5 , 0
5 , 2
5 , 1
5 , 1
5 , 0
0
= − + − − = + − =






+ − =
∫ ∫
t t dt dt a









=
= −
=
=






+






− =






+ − =
∫ ∫
... , 6 , 4 , 2 para 0
... , 11 , 7 , 3 para
4
... , 9 , 5 , 1 para
4
sen
1
sen
1
cos ) 1 ( cos ) 1 (
2
2
5 , 2
5 , 1
5 , 1
5 , 0
5 , 1
5 , 0
5 , 2
5 , 1
j
j
j
j
j
t j
j
t j
j
dt t j dt t j a
j
π
π
π
π
π
π
π π

( ) ( ) 0 cos
1
cos
1
sen 1 sen 1
2
2
5 , 2
5 , 1
5 , 1
5 , 0
5 , 1
5 , 0
5 , 2
5 , 1
=






− +






− − =






+ − =
∫ ∫
t j
j
t j
j
dt t j dt t j b
j
π
π
π
π
π π
80
A função é representada na forma
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
( )
( )
( ) [ ]


=



− =
1
1 2 cos
1 2
1 4
n
n
t n
n
t f π
π

(c) Função qualquer
( )













+ < < ⎟





+






+ < < ⎟





+ −
=
T m t T m
T m t T m
t f
8
9
8
5
para 1
8
5
8
1
para 1
m = ...,-2, -1, 0, 1, 2, ...
com T = 2 seg e, consequentemente ω = π.
O cálculo dos coeficientes da série de Fourier é efetuado com o uso das equações (4.2)
( ) ( ) [ ] [ ] ( ) ( ) 0 25 , 1 25 , 2 25 , 0 25 , 1 1 1
2
2 25 , 2
25 , 1
25 , 1
25 , 0
25 , 2
25 , 1
25 , 1
25 , 0
0
= − + − − = + − =






+ − =
∫ ∫
t t dt dt a





=
=
=






+






− =






+ − =
∫ ∫
... , 6 , 4 , 2 para 0
... , 5 , 3 , 1 para
2 2
sen
1
sen
1
cos ) 1 ( cos ) 1 (
2
2
25 , 2
25 , 1
25 , 1
25 , 0
25 , 1
25 , 0
25 , 2
25 , 1
j
j
j
t j
j
t j
j
dt t j dt t j a
j
π
π
π
π
π
π π
( ) ( )











=
=
= −
=






− +






− − =






+ − =
∫ ∫
... , 6 , 4 , 2 para 0
... , 11 , 7 , 3 para
2 2
... , 9 , 5 , 1 para
2 2
cos
1
cos
1
sen 1 sen 1
2
2
25 , 2
25 , 1
25 , 1
25 , 0
25 , 1
25 , 0
25 , 2
25 , 1
j
j
j
j
j
t j
j
t j
j
dt t j dt t j b
j
π
π
π
π
π
π
π π

A função é representada na forma
( ) ( ) [ ]
( )
( ) [ ]
∑ ∑

=

=



+ −

=
1 1
1 2 sen
1 2
1 2 2
1 2 cos
1 2
1 2 2
n
n
n
t n
n
t n
n
t f π
π
π
π

81
4.3.5 – Formulação Numérica das Séries de Fourier
Quando a função f(t) for simples, possível de ser expressa analiticamente ou de ser integrada, as séries de
Fourier podem ser construídas através das equações (4.1) com os coeficientes calculados por (4.2). Se, por outro lado, a
função não for conhecida analiticamente (resultado de uma medição experimental de uma determinada variável física,
por exemplo), deve-se utilizar uma integração numérica através de um método adequado (regra do trapézio, Simpson,
etc.) para se calcular os coeficientes.
Se f(t) for obtida de medições experimentais como uma série temporal (sequência de N valores x
1
, x
2
, ... , x
N
,
correspondentes aos tempos t
1
, t
2
, ... , t
N
) impossível de ser definida analiticamente, sendo os tempos t
1
, t
2
, ... , t
N
não
arbitrários, mas medidos em intervalos iguais (t
2
– t
1
= t
3
– t
2
= ... = t
N
– t
N-1
= ∆t), os coeficientes a
j
e b
j
podem ser
calculados numericamente, substituindo as integrais por somatórios nas equações (4.2) e o diferencial dt pelo intervalo
finito ∆t = T/N, resultando em
( )

=
=
N
i
i
t f
N
a
1
0
2
(4.5a)
( ) ( )
∑ ∑
= =






= =
N
i
i
N
i
i i j
N
j i
t f
N
t j t f
N
a
1 1
2
cos
2
cos
2 π
ω (4.5b)
( ) ( ) ⎟





= =
∑ ∑
= =
N
j i
t f
N
t j t f
N
b
N
i
i
N
i
i i j
π
ω
2
sen
2
sen
2
1 1
(4.5c)
Em aplicações práticas pode se tornar muito difícil determinar o início e o fim de um período (frequências
altas apresentam várias oscilações em um pequeno intervalo de tempo). Neste caso toma-se uma amostra de um
determinado número de períodos e como período considera-se o tempo total da amostra. O exemplo 4.2 ilustra esta
situação. No caso de medições experimentais, onde funções reais estão sendo analisadas, é natural surgirem funções
harmônicas (normalmente com coeficientes pequenos) em períodos superiores a T. Estas funções são chamadas de sub-
harmônicas que estão presentes devidos a imprecisões numéricas e também ao fato que a função medida não é
exatamente periódica (podem estar presentes ruídos de medição e imperfeições originadas pelo próprio sistema de que
se origina a variável medida).
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
Exemplo 4.2 – A Fig. 4.4a mostra o diagrama de forças atuantes em um pistão de um motor alternativo operando a
4000 rpm, determinado através de medições de pressão. Os valores numéricos estão mostrados na Tabela 4.1.Executar
uma análise de Fourier para determinar as componentes harmônicas da força, usando o programas MATLAB.

t (seg) 0.001 0,002 0,003 0,004 0,005 0,006 0,007 0,008 0,009 0,010 0,011 0,012 0,013 0,014 0,015 0,016
F
(N)
0,0 20,3 17,5 3,0 1,3 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 -1,0 -3,3 -2,7 0,0
Tabela 4.1 – Forças atuantes no pistão em uma volta de um motor alternativo de dois tempos.

0 0.005 0.01 0.015
-5
0
5
10
15
20
25
Força atuante no pistão
Tempo (seg)

F
o
r
ç
a

(
N
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x 10
4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
Espectro de amplitude
Frequência (rpm)

F
o
r
ç
a

(
N
)

(a) (b)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x 10
4
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Coeficientes a (dos cossenos) da série de Fourier
Frequência (rpm)

F
o
r
ç
a

(
N
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x 10
4
-1
0
1
2
3
4
5
Coeficientes b (dos senos) da série de Fourier
Frequência (rpm)

F
o
r
ç
a

(
N
)

(c) (d)
Figura 4.4 – Força atuante no pistão de um motor alternativo de dois tempos e seus respectivos coeficientes de Fourier.
(a) O código do programa fourier1 para o software MATLAB é apresentado a seguir

% Rotação do motor
rpm=4000;
% Frequência angular
w=2*pi*rpm/60;
% Período de uma rotação
T=60/rpm;
% Intervalo de tempo
dt=0.001;
% Vetor de tempo
t=(0:dt:T);
% Intervalo de frequência
df=1/T;
% Vetor de frequência
f=(0:df:1/dt);
% Frequência em rpm
frpm=f*60;
% Função
g=[0 20.3 17.5 3 1.3 0 0 0 0 0 0 0 -1 -3.3 -2.7 0];
% Número de pontos da função
N=length(g);
% Gráfico da função
figure
plot(t,g,'k')
title(' Força atuante no pistão')
82
xlabel(' Tempo (seg)')
ylabel(' Força (N)')
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
% Cálculo do coeficiente a0
a(1)=0;
for i=1:N,
a(1)=a(1)+g(i);
end
a(1)=a(1)*2/N;
% Cálculo dos coeficientes a
Ntermos=N/2;
for n=1:Ntermos,
a(n+1)=0;
for i=1:N,
a(n+1)=a(n+1)+g(i)*cos(n*w*t(i));
end
a(n+1)=a(n+1)*2/N;
end
% Cálculo dos coeficientes b
b(1)=0;
for n=1:Ntermos,
b(n+1)=0;
for i=1:N,
b(n+1)=b(n+1)+g(i)*sin(n*w*t(i));
end
b(n+1)=b(n+1)*2/N;
end
% Gráficos dos coeficientes dos cossenos
figure
plot(frpm(1:length(a)),a,'k')
title(' Coeficientes a (dos cossenos) da série de Fourier')
xlabel(' Frequência (rpm)')
ylabel(' Força (N)')
% Gráficos dos coeficientes dos senos
figure
plot(frpm(1:length(b)),b,'k')
title(' Coeficientes b (dos senos) da série de Fourier')
xlabel(' Frequência (rpm)')
ylabel(' Força (N)')
% Espectro de amplitude
figure
c=sqrt(a.*a+b.*b);
plot(frpm(1:length(c)),c,'k')
title(' Espectro de amplitude')
xlabel(' Frequência (rpm)')
ylabel(' Força (N)')
% Construção da série de Fourier
h=zeros(1,N);
h=h+a(1)/2;
for i=1:Ntermos,
h=h+a(i+1)*cos(i*w.*t)+b(i+1)*sin(i*w.*t);
end
% Gráfico da função representada por um série de Fourier
figure
plot(t,h,'k')
title(' Força atuante no pistão - série de Fourier')
xlabel(' Tempo (seg)')
ylabel(' Força (N)')

Este progra necessários para reproduzir as equações (4.5) produzindo os coeficientes da
série de Fourier que representa a função como uma combinação de funções harmônicas e a própria série. Para
efeitos de comparação são mostrados na Fig. 4.5 a força original novamente (Fig. 4.5a) e a força reproduzida
através das séries de Fourier. Os coeficientes calculados estão apresentados na Tabela 4.2.
ma realiza os cálculos

0 0.005 0.01 0.015
-5
0
5
10
15
20
25
Força atuante no pistão
Tempo (seg)

F
o
r
ç
a

(
N
)
0 0.005 0.01 0.015
-5
0
5
10
15
20
25
Força atuante no pistão - série de Fourier
Tempo (seg)

F
o
r
ç
a

(
N
)

(a) (b)
gura 4.5 Fi – Força original e reconstruída pelas séries de Fourier.
83
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
84
Harmônica 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Freq (rpm) 0 4000 8000 12000 16000 20000 24000 28000 32000
a
j
4,3875 3,2578 0,9253 -0,9082 -1,7405 -1,8188 -1,2855 -0,6239 -0,6239
b
j
0 3,7387 4,9824 3,8141 1,9092 0,3789 -0,4029 -0,2866 0,2866
c
j
4,3 5 87 4,9589 5,0676 3,9207 2,5835 1,8578 1,3472 0,6866 0,6866
φ
j
0 0,8540 1,3871 1,8046 2,3100 2,9362 -2,8379 -2,7110 2,7100
Tabela 4. icie érie ier.
Uma observação deve ser feita q ser utilizado quando do cálculo
numér
2 – Coef ntes da s de Four
uanto ao número de termos da série que deve
ico dos coeficientes. Como o princípio que fundamenta a série de Fourier é o de representar as variações
(frequência) que ocorrem em um determinado intervalo de tempo. Como para identificar uma variação são necessários,
pelo menos, três valores, são necessários dois intervalos de tempo mínimos para que se perceba a máxima variação
presente (frequência). Este é o fundamento da chamada frequência de Nyquist. Esta frequência é t f
nyq
∆ = 2 1 . Assim
sendo, o número máximo de termos da série de Fourier é igual à metade do número de termos original.
Propõe-se aqui, que o aluno experimente trocar o número de harmônicas da série de Fourier reproduzindo o resultado
com um intervalo de tempo, por exemplo, igual à metade do intervalo inicial. (Sugestão: fazer o número de termos
igual ao número total de termos da função no tempo e reduzir o intervalo no tempo para metade do inicial).
4.2.3 – Formulação Complexa das Séries de Fourier
da função
As séries de Fourier podem ser expressas em forma complexa considerando as identidades de Euler
2
cos
t ij t ij
e e
ω ω −
+
t jω = e
i
e e
t ij t ij ω ω −

t j
2
sen ω = (4.6)
Inserindo as expressões trigonométricas (4.6) na série de Fourier, dada por (4.1), obtém-se
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
∑ ∑
∞ ∞
1 1 a a
=

=
− −
+ + − + = − − + + =
1
0
1
0
2 2 2 2 j
t ij
j j
t ij
j j
j
t ij t ij
j
t ij t ij
j
e ib a e ib a e e ib e e a t f
ω ω ω ω ω ω
(4.7)
Introduzindo a notação
( ) ( )
j j j j j j
ib a F ib a F
a
F + = − = =

2
1
e
2
1
,
2
0
0
(4.8)
a equação (4.1) se reduz a
( )

−∞ =
=
j
t ij
j
e F t f
ω

(4.9)
onde, considerando as equações (4.2), os coeficientes complexos são dados por
( ) ( ) ( ) ( )( )






− =






− = − =
∫ ∫ ∫
T T T
j j j
dt t j i t j t f
T
dt t j t f i dt t j t f
T
ib a F
0 0 0
sen cos
2
sen cos
2 2
ω ω ω ω
1 1 1
( ) ... , 2 , 1 , 0 , 1 , 2 , ...
1
0
− − = =


j dt e t f
T
F
T
t ij
j
ω
(4.10)
As equações (4.9) e (4.10) constituem a forma complexa ou exponencial das séries de Fourier.
vel estender as
equaçõe
Todos os resultados apresentados acima se aplicam a funções periódicas mas também é possí
s (4.9) e (4.10) a funções gerais fazendo com que ∞ → T , de forma que o intervalo de frequência entre as
harmônicas 1/T tende a zero e F
j
se transforma em uma função contínua na forma
( ) ( )

− t iω

∞ −
= dt e t f F ω (4.11)
e a série (4.9) se transforma em

∞ −
= ω ω d e F t f (4.12)
A expressão (4.11) é conhecida como transformada direta de Fourier e (4.12) como transformada inversa,
rmand
.3 – Uma forma de regular a potência de saída de turbinas é por admissão parcial. É possível que o vapor
( ) ( )

ωt i

fo o juntas um par transformado. Uma discussão mais completa sobre a transformada de Fourier será realizada na
Seção 4.4.
Exemplo 4
seja admitido somente em uma parte de um arco de 360
o
em um arranjo de orifícios. Um dos arranjos utilizados é
quando os orifícios de injeção ocupam um quarto da periferia. Neste caso atua uma força F
0
, originada pelo vapor em
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
cada pá durante um quarto de rotação. Esta força, como uma função do tempo pode ser aproximada para a mostrada na
Fig. 4.6a. Determinar a representação na forma de Fourier da força atuante nas pás da turbina se a velocidade angular
da rotação é ω.
85
Solução: A força atuante é definida como
( )



< <
< <
=
T t T
T t F
t F
4 para 0
4 0 para
0

onde T é o tempo de duração de uma revolução (período). A sua expansão em série de Fourier, na forma da equação

(4.1), é obtida calculando-se os coeficientes por (4.2) da seguinte maneira:
( ) ( ) [ ]
2
2 2 2 F T
T
T T
⎫ ⎧
0
0
4
0 0
4
0
4
0
0
0
t F
T
dt dt F
T
dt t F
T
a
T
= =




+ = =
∫ ∫ ∫

( ) ( ) [ ]









=
= −
=
=
= =






+ = =
∫ ∫ ∫
... , 6 , 4 , 2 para 0
... , 11 , 7 , 3 para
... , 9 , 5 , 1 para
2
sen sen cos 0 cos
2
cos
2
0
0
0
4
0
0
4
4
0
0
0
j
j
j
F
j
j
F
a
j
j
F
t j
j
F
dt t j dt t j F
T
dt t j t F
T
a
j
T
T
T
T
T
j
π
π
π
π
ω
π
ω ω ω

( ) ( ) [ ]









=
=
=
=






− = − =






+ = =
∫ ∫ ∫
... , 12 , 8 , 4 para 0
... , 10 , 6 , 2 para
2
... , 5 , 3 , 1 para
2
cos 1 cos sen 0 sen
2
sen
2
0
0
0
4
0
0
4
4
0
0
0
j
j
j
F
j
j
F
b
j
j
F
t j
j
F
dt t j dt t j F
T
dt t j t F
T
b
j
T
T
T
T
T
j
π
π
π
π
ω
π
ω ω ω

Utilizando a expressão (4.8) os coeficientes complexos de Fourier são:
4 2
0 0
0
F a
G = =
( )
( )











± ± ± =
± ± ± =
± ± ± = ± −
± ± ± =
= =
... , 12 , 8 , 4 para 0
... , 10 , 6 , 2 para
2
... , 5 , 3 , 1 para 1
... , 9 , 5 , 1 para 1
0
0
0
j
j i
j
F
j i
j
F
j i
j
F
ib a G
j j j
π
π
π
m
m
m
O espectro de Fourier correspondente é mostrado na Figura 4.6c.
A série de Fourier que representa a força é:
( ) ... 5 sen
5
cos 5
5
3 sen
3
cos 3
3
2 sen sen cos
4
0 0 0 0 0 0 0 0
+ + + + − + + + = t
F
t
F
t
F
t
F
t
F F F F
t t t F ω
π
ω
π
ω
π
ω
π
ω
π
ω
π
ω
π

ou, em forma complexa
( ) ( )
( ) ( )





⎧ F F
±

±

± ± + = ...
5
1
3
1
2
1
4
5 3 2 0 0 t i t i t i t i
e
i
e
i
e
i
e i t F
ω ω ω ω
π
m m m m
m
Pode-se observar que a função não possui qualquer simetria (não é par nem ímpar), possuindo, portanto,
termos em cosseno e seno (reais e imaginários).
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
T T/4 T/2
F
F
0
t
(a) (b)
b
1
, b
2
, G
2
G
1
G
3
b
3
a
1
G
0
a
3
y
x
2w
3w
w

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Harmônicas
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Am
plit
ud
e
da
for
ça
Espectro de
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Harmônicas
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Â
n
g
u
lo
d
e

fa
s
e
Espectro de fase

(c) (d)
Figura 4.6 – Admissão parcial de turbinas. (a) Força. (b) Diagrama vetorial com os componentes complexos de
Fourier. (c) Coeficientes de Fourier – módulo. (d) Coeficientes de Fourier – ângulo.
4.2.4 - Resposta de um Sistema de Um Grau de Liberdade a Uma Força Periódica
Uma vez que uma força periódica pode ser expressa em Séries de Fourier na forma da equação (4.1), com os
coeficientes obtidos em (4.2), a equação do movimento do sistema de um grau de liberdade que sofre a sua ação é
mx cx kx
a
a j t b j
j
j
j
j
&& & cos sen + + = + +
=

=

∑ ∑
0
1 1
2
ω t ω (4.13)
Utilizando-se o Princípio da Superposição dos Efeitos a eq. (4.13) pode ser decomposta nas equações
mx cx kx
a
mx cx kx a j t
mx cx kx b j t
j
j
j
j
&& &
&& & cos
&& & sen
1 1 1
0
2 2 2
1
3 3 3
1
2
+ + =
+ + =
+ + =
=

=



ω
ω
(4.14)
e sua solução particular ( ) ( ) ( ) ( ) x t x t x t x t
p p p p
= + +
1 2 3
em que

( )
( )
( ) ( )
(
( )
)
( ) ( )
( )
x t
a
k
x t
a
k
j r jr
j t
x t
b
k
j r jr
j t
p
p
j
j
j
p
j
j
j
1
0
2
2 2
2 2
1
3
2 2
2 2
1
2
1 2
1 2
=
=






− +

=






− +

=

=



ζ
ω φ
ζ
ω φ
cos
sen
(4.15)
86
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
com φ
ζ ω
ω
ω
π
τ
j
n
jr
j r
r =






⎟ = =

tan ,
1
2 2
2
1
2
e (frequência fundamental)
A solução completa, que resultará na resposta de regime permanente do sistema (ou solução particular da
equação diferencial) é

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( x t
a
k
a
k
j r jr
j t
b
k
j r jr
j t
p
j
j
j
j
j
j
= +






− +
− +






− +

=

=

∑ ∑
0
2 2
2 2
1
2 2
2 2
1
2
1 2 1 2 ζ
ω φ
ζ
ω φ cos sen )
(4.16)
Os denominadores dos segundo e terceiro termos da eq. (4.16) se aproximam de zero quando o amortecimento
é pequeno e jω = ω
n
o que implicará em grandes amplitudes de vibração. Isto descortina a possibilidade do fenômeno
da ressonância acontecer não somente quando a frequência fundamental for igual à frequência natural do sistema mas,
também, quando os múltiplos desta frequência fundamental (chamados de frequências harmônicas) forem também
iguais à frequência natural do sistema de um grau de liberdade.
Exemplo 4.4 - No estudo de vibração de válvulas usadas em sistemas de controle hidráulico, a válvula e a sua haste
elástica são modelados como um sistema massa-mola como mostra a Fig. 4.7a. Além das forças de mola e
amortecimento, há uma força da pressão fluida na válvula que varia com a abertura da mesma. Encontrar a resposta de
regime da válvula quando a pressão na câmara varia como indicado na Fig. 4.7b. Assumir que k = 2500 N/m, c = 10
N.s/m e m = 0,25 kg.
c
d
p(t)
m
k
x(t)
0 1 2 3 4
p(t)
(N/m
2
)
t (seg)
50000
(a)
(b)

Figura 4.7 - Válvula sob pressão periódica.
Solução: A força exercida sobre a válvula, resultante da pressão fluida é dada por
( ) ( ) F t A p t =
em que A é a área da seção vazada da câmara, dada por

( )
A mm = = =
π
π π
50
4
625 0 000625
2
2 2
, m
Da Fig. 4.7b, τ = 2 seg e ω
π
τ
π
π = = =
2 2
2
rad seg /
A força atuante na válvula é obtida pela representação da função em Séries de Fourier, na forma
( )
F t
a
a j t b j
j
j
j
j
= + +
=

=

∑ ∑
0
1 1
2
cos sen ω ωt
87
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
Da Fig. 4.7b, a força externa pode ser dada como
( )
( )
F t
At t
A t t
=
≤ ≤
− ≤







50000 0
2
50000 2
2
para
para
τ
τ
τ ≤

Os coeficientes a
j
são obtidos por
( ) a At dt A t dt
0
0
1
1
2
2
2
50000 50000 2 50000 = + − =
∫ ∫
A
( )
a At j t dt A t
j
= + −
∫ ∫
2
2
50000 50000 2
0
1
1
2
cos sen π π j t dt
onde as integrais são resolvidas por partes resultando em
a
A
j
j
j
j
=

× ⎧




2 10
0
5
2 2
π
para impar
para par

A função mostrada na Fig. 4.7b é uma função par (f(t) = f(-t)), o que a caracteriza como uma função que é
representada por uma série exclusivamente de cossenos. Desta forma os coeficientes b
j
são nulos. Uma função ímpar
(f(t) = -f(-t)) é representada por uma série de senos e possui os coeficientes a
j
nulos.
A força é, então, dada por

( )
F t A
A
j
j t j
j
= −
×
=


25000
2 10 1
5
2 2
1
π
ω cos para impar
A resposta de regime é

( )
( ) ( )
( )
x t
A
k
A
k
j
j r jr
j t j
p j
j
= −
×
− +

=


25000 2 10
1
1 2
5
2
2
2 2
2 2
1
π
ζ
ω φ cos para impar
Se a frequência natural é
ω
n
k
m
rad seg = = =
2500
0 25
100
,
/
A frequência fundamental da força periódica é ω = π rad/seg, então
r
n
= = =
ω
ω
π
100
0 0314 ,
O fator de amortecimento é obtido a partir dos parâmetros do sistema por
ζ
ω
= =
× ×
=
c
m
n
2
10
2 0 25 100
0 2
,
,
Os ângulos de fase podem ser obtidos por

( )
φ
ζ
j
jr
j r
j
j
j
j
=






⎟ =
× ×









=







− − −
tan tan
, ,
,
tan
,
,
1
2 2
1
2
2
1
2
2
1
2 0 2 0 0314
1 0 0314
0 0126
1 0 000987

e a resposta de regime permanente do sistema será dada por

( )
( )
( ) ( )
x t
j t
j j j
j
p
j
j
= −

− +
=


0 0196 0 0159
1 0 000987 0 000158
2 2
2 2
1
, ,
cos
, ,
π φ
para impar
4.2.5 – Resposta a Uma Força Periódica Irregular
88
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
F(t)
F
1 F
2
F
3
F
N-1
F
N
t
N-1
t
N
t
1
t
2
t
3
t
4
F
4
∆t
τ = N∆t

t

Figura 4.8 - Força periódica de forma irregular.
Quando a força atuante não possuir uma forma tal que possa ser expressa por uma relação matemática (quando
resultado de uma medição, por exemplo), a determinação dos coeficientes da Série de Fourier deverá ser realizada
numericamente. Neste caso a Série assume a forma

a
N
F
a
N
F
j t
j
b
N
F
j t
j
i
i
N
j i
i
N
j i
i
N
0
1
1
1
2
2 2
1 2
2 2
1 2
=
=





⎟ =
=





⎟ = ∞
=
=
=



cos , ,...,
sen , ,...,
π
τ
π
τ
para
para
∞ (4.17)
Exemplo 4.5 - Encontrar a resposta de regime permanente da válvula do exemplo 4.4, se as flutuações de pressão na
câmara são periódicas. Os valores da pressão medida em um ciclo são periódicas com intervalos de 0,01 seg e são
dadas na Tabela 4.3.

tempo
(seg)
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,10 0,11 0,12
p (kN/m
2
) 0 20 34 42 49 53 70 60 36 22 16 7 0
Tabela 4.3 - Pressão em uma válvula hidráulica.
Solução: Como as flutuações de pressão se repetem a cada 0,12 seg, o período é τ = 0,12 seg e a frequência
fundamental da série de Fourier é ω = 2π/0,12 = 52,36 rad/seg. Como o número de valores observados em cada período
é 12, da eq. (4.7) obtém-se os coeficientes

a
N
p p N m
a
N
p
j t
p
j t
j
b
N
p
j t
p
j t
j
i
i
N
i
i
j i
i
N
i
i
j i
i
N
i
i
0
1 1
12
2
1 1
12
1 1
12
2 2
12
68167
2 2 2
12
2
0 12
1 2
2 2 2
12
2
0 12
1 2
= = =
=





⎟ =





⎟ =
=





⎟ =





⎟ = ∞
= =
= =
= =
∑ ∑
∑ ∑
∑ ∑
/
cos cos
,
, ,...,
sen sen
,
, ,...,
π
τ
π
π
τ
π
para
para

As três primeiras harmônicas são dadas como
p(t) = 34083,3 - 26996,0 cos 52,36t + 8307,7 sen 52,36t + 1416,7 cos 104,72t
+ 3608,3 sen 104,72t - 5833,3 cos 157,08t - 2333,3 sen157,08t + ... N/m
2
Sendo ω
n
= 100 rad/seg, então r = 52,36/100 = 0,5236, e ζ = 0,2, do exemplo 4.4. A área da câmara de
pressão é também obtida do exemplo 4.4, como A = 0,000625 π m
2
.
Os três primeiros ângulos de fase são dados por
89
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais

φ
ζ
φ
ζ
φ
ζ
1
1
2
2
1
2
3
1
2
2
1
0 281 16 1
4
1 4
180 103
6
1 9
2 74 157
=







= =
=







= = −
=







= =



tan , ,
tan ,
tan ,
r
r
rad
r
r
rad
r
r
rad
°
°
°

A resposta de regime é
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
x t t t
t t
t t
p
= − − + × −
+ × + + × +
− × + + × + +

− −
− −
0 0268 0 0281 52 36 0 281 8 64 10 52 36 0 281
2 59 10 104 7 1 34 6 59 10 104 7 1 34
2 87 10 157 1 0 405 115 10 157 1 0 405
3
6 3
3 3
, , cos , , , sen , ,
, cos , , , sen , ,
, cos , , , sen , , L

4.3 - Transformada de Fourier
Na seção 4.2 viu-se que uma função periódica pode ser representada por uma série de Fourier, que são séries
infinitas de funções harmônicas de frequências jω onde ω
π
τ
=
2
é a frequência fundamental. Fazendo o período τ se
aproximar do infinito, de forma que o primeiro intervalo de tempo se alongue sem limites, a função se torna não
periódica. Desta maneira, o intervalo de frequência tende para zero de forma que as frequências harmônicas,
originalmente discretas se tornam contínuas. Nesta situação as séries de Fourier se tornam Transformadass de Fourier.
Uma função periódica pode ser representada por séries de Fourier na sua forma complexa
(4.18) ( )


−∞ =
=
j
t ij
j
e F t f
ω
onde os coeficientes F
j
são obtidos por
( ) L , 2 , 1 , 0 para ,
1 2
2
± ± = =



j dt e t f F
t ij
j
τ
τ
ω
τ
(4.19)
Introduzindo a notação jω = ω
j
, (j + 1)ω - jω = ω = ∆ω
j
, as equações (4.18) e (4.19) se tornam
( ) ( ) ( )
j
j
t i
j
j
t i
j
j j
e F e F t f ω τ
π
τ
τ
ω ω
∆ = =
∑ ∑

−∞ =

−∞ =
2
1 1
(4.20)
( )



=
2
2
τ
τ
ω
τ dt e t f F
t ij
j
(4.21)
Fazendo o período tender ao infinito τ → ∞ , a variável ω
j
se transforma na variável contínua ω e, levando ao
limite, se substitui a soma pela integral e se obtém
( ) ( ) ( )



∞ −

−∞ = → ∆
∞ →
= ∆ = ω ω
π
ω τ
π
ω ω
ω
τ
d e F e F t f
t i
j
j
t i
j
j
j
2
1
2
1
lim
0
(4.22)
(4.23) ( ) ( ) ( )


∞ −

→ ∆
∞ →
= = dt e t f F F
t i
j
j
ω
ω
τ
τ ω
0
lim
A equação (4.22) implica que uma função arbitrária f(t) pode ser descrita por uma integral representando
contribuições de componentes harmônicos possuindo um espectro de frequência contínuo entre −∞ + ∞ e . A
quantidade F(ω) dω pode ser considerada como uma contribuição das harmônicas que estão no intervalo entre ω e
ω + dω à função f(t).
A equação (4.23) é conhecida como a Transformada de Fourier de f(t), de forma que as integrais
(4.24) ( ) ( ) F f t e
i t
ω
ω
=

−∞


dt

( ) ( )
f t F e d
i t
=
−∞


1

ω
ω
ω (4.25)
representam um par de transformadas de Fourier, onde f(t) é conhecida como a Transformada Inversa de F(ω). As
equações (4.24) e (4.25) contém a informação sobre a composição em frequência da função f(t), que não é periódica.
90
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
Se a eq. (4.18) representa uma função excitadora, então a resposta de regime permanente do sistema pode ser
escrita na forma
(4.26) ( )


−∞ =
=
j
t ij
j j
e F H t x
ω
onde H
j
é a resposta em frequência complexa associada à frequência jω. Seguindo um procedimento similar ao utilizado
para f(t), conclui-se que a resposta do sistema a uma excitação arbitrária também pode ser escrita na forma de um par de
transformadas de Fourier, como segue
91
dt (4.27) ( ) ( ) X x t e
i t
ω
ω
=

−∞



( ) ( )
x t X e d
i t
=
−∞


1

ω
ω
ω
ω
(4.28)
onde a transformada de Fourier da resposta é
(4.29) ( ) ( ) ( ) X H F ω ω =
que é simplesmente o produto da resposta em frequência complexa pela transformada de Fourier da função excitadora.
Normalmente a transformada de Fourier não é muito utilizada para calcular a resposta do sistema pela equação
(4.28), pois freqüentemente a sua solução exige integrações no plano complexo o que pode se tornar extremamente
complicado. A integral de convolução e a transformada de Laplace são mais fáceis de se utilizar nestes casos.
Entretanto, quando se pretende analisar o comportamento no domínio da frequência a integral (4.27) é normalmente
fácil de ser obtida (quando a função cumpre as condições de existência da integral) e fornece uma ferramenta de análise
muito útil. Existe um algoritmo para calcular a integral (4.27) de forma rápida conhecido como Fast Fourier Transform
(FFT) de larga utilização na engenharia.
Exemplo 4.6 - Calcular a resposta de um sistema de um grau de liberdade não amortecido à excitação na forma de um
pulso retangular mostrado na Fig. 4.9, usando o método da transformada de Fourier. Fazer o gráfico dos espectros de
frequência das funções excitadora e de resposta.
F(t)
t
Ο
F
0
T - T

Figura 4.9 - Função pulso retangular.
Solução: A função excitadora pode ser escrita mostrada na Fig. 4.9 pode ser escrita como
(a) ( ) f t
F T t
t T t
=
− < <
< − >



0
0
para
para ,
T
T
Como f(t) possui apenas descontinuidades finitas no intervalo, a sua integral existe sendo possível escrever a
sua transformada de Fourier na forma
( ) ( ) ( F f t e dt F e dt F
i
e e
i t i t
T
T
i T i T
ω
ω
ω ω ω
= = = −

−∞




∫ ∫ 0 0
1
)
ω
(b)
Para sistemas sem amortecimento, a resposta em frequência complexa, eq. (3.52), se torna
( ) H
n
ω
ω
ω
=







1
1
2
(c)
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
Inserindo as equações (b) e (c) na eq. (4.29) tem-se
( ) ( ) ( )
X H F
F
k
e e
i
i T i T
n
ω ω ω
ω
ω
ω
ω ω
= =

















0
2
1
(d)
Então a resposta pode ser escrita na forma da transformada inversa de Fourier como

( ) ( )
x t X e d
F
k i
e e
e d
i t
i T i T
n
i t
= =
















−∞


−∞

∫ ∫
1
2
1
2
1
0
2
π
ω ω
π
ω
ω
ω
ω
ω
ω ω
ω
(e)
Antes de tentar calcular a integral acima, é conveniente considerar o seguinte desenvolvimento em frações
parciais:

( ) ( )
1
1
1 1
2
1
2
2
ω
ω
ω
ω ω ω ω ω















= −


+
n
n n
(f)
de forma que a eq. (e) se torna
( )
( ) ( )
( ) ( )
[
x t
F
k i
e e d
n n
i t T i t T
= −


+









+ −
−∞


0
1
2
1 1
2
1
2 π ω ω ω ω ω
ω
ω ω
]
(g)
O cálculo das integrais envolvidas na eq. (g) exige a execução de integrais de contorno no plano complexo.
Como isto requer conhecimento matemático superior (ao nível exigido para um engenheiro), aqui são apresentados
apenas os resultados

e
d
i
e
d
i e
e
d
i e
i
i
n
i t
i
n
i t
n
n
ωλ
ωλ
ω
ωλ
ω
ω
ω
λ
π λ
ω ω
ω
λ
π λ
ω ω
ω
λ
π λ
−∞

−∞

−∞





=
<
<




=
<
<



+
=
<
<



0 0
2 0
0 0
2 0
0 0
2 0
para
para
para
para
para
para
(h)
Da eq. (g), nota-se que λ assume os valores t + T e t - T. Deve-se, portanto, distinguir entre os domínios de
tempos definidos por t + T < 0 e t - T < 0, t + T > 0 e t - T < 0, t + T > 0 e t - T > 0, que são os mesmo domínios
definidos por t < T , -T < t < T, e t > T, respectivamente. Inserindo as integrais (h) com os valores apropriados de λ
obtém-se

( )
( )
( ) ( )
( )
[ ]
( )
( ) ( ) ( )
x t t T
x t
F
k i
i i e i e
F
k
t T T t T
x t
F
k i
i i e i e i i e i e
i t T i t T
n
i t T i t T i t T i t
n n
n n n
= < −
= − −






= − + − < <
= − −






− − −
+ − +
+ − + − − −
0
1
2
2
1
2
2
1
2
2 1
1
2
2
1
2
2
1
2
2 2
1
2
2
1
2
2
0 0
0
para
para
π
π π π ω
π
π π π π π π
ω ω
ω ω ω ω
cos
( )
n
( ) ( )
[ ]
T
n n
F
k
t T t T t T












= − − + >
0
cos cos ω ω para
(i)
O espectro de frequência associado a f(t) é dado pela eq. (b). Lembrando que
( )
e e
i
T
i T i T ω ω
ω

=

2
sen , eq. (b)
se torna
( ) F
F
k
T
ω
ω
ω
=
2
0
sen
(j)
A Figura 4.10a mostra o gráfico de F(ω) versus ω. O espectro de frequência associado a x(t) é dado pela eq.
(d). De forma similar a eq. (d) pode ser reduzida a
92
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
( ) X
F
k
T
n
ω
ω
ω
ω
ω
=















2
1
0
2
sen
(k)
A Figura 4.10b mostra o gráfico de X(ω) versus ω.
O método da integral de convolução é de aplicação mais simples, pois a transformação inversa de Fourier
exige integração de contorno no plano complexo de difícil solução. A análise, porém, no domínio da frequência é de
larga aplicação na engenharia, sendo a principal ferramenta de análise de vibrações.
F(ω)
ω
ω
X(ω)
(a) (b)

T


T

π
T
π
T

T


T
π
T

T

π
T


T
2
0
F T
k
2
0
F T
k
F T
k
0
F T
k
0
ω=ω
n
ω=−ω
n

Figura 4.10 - Espectros de frequência.

4.4 - Resposta a Uma Força Não Periódica
Para a determinação da resposta de um sistema de um grau de liberdade sob a ação de uma força não
periódica, os métodos analíticos utilizados são:
1. Integral de Convolução.
2. Transformada de Laplace.
4.4.1 - Integral de Convolução
A Fig. 4.11b mostra uma força que tem uma determinada magnitude finita e é aplicada em um intervalo de
tempo extremamente pequeno. Esta força é chamada de força impulsiva.
93
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
m
k c
F(t)
(a)
F(t)
F
t
F∆t = 1
∆t
Ο
x(t) = g(t)
Ο t

ω
n (b)
(c)

Figura 4.11 - Resposta ao impulso de sistemas de um grau de liberdade.
O Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento estabelece que
Impulso = F t mx mx ∆ = − & &
2 1

Em um intervalo de tempo ∆t o impulso é dado por
$
F Fd
t
t t
=
+


t
=
(4.30)
O impulso unitário é definido por
$
lim f Fdt Fdt
t t
t t
= =

+



0
1 (4.31)
Resposta ao Impulso
A equação que descreve o movimento do sistema mostrado na Fig. 4.11a é
mx cx kx && & + + = 0 (4.32)
cuja solução é

( )
x t e x t
v x
t
n
t
d
n
d
d
= +
+ ⎡





−ζω
ω
ζω
ω
ω
0
0 0
cos sen (4.33)
94
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
(a)
x(t)
Ο t
(b)
F(t)
F
t
F∆t = F
∆τ
Ο
τ
F g(t-τ)
τ

Figura 4.12 - Resposta a um impulso aplicado em t=τ.
Se, um instante antes do sistema sofrer a ação da força impulsiva, o mesmo estiver em repouso, pode-se dizer
que em , e o Princípio do Impulso e da Quantidade de Movimento permite dizer que,
sob a aplicação de um impulso de magnitude unitária
( ) ( )
t x t x t = → = = = =
− − −
0 0 0 & 0
)

0 (4.34)
( ) (
$
& & f mx t mx t = = = − =
+
1 0
e como , então
( )
& x t v = =
+
0
0

$
f mv v
m
= = → = 1
1
0 0
(4.35)
Como o movimento começou no repouso x
0
= 0 a resposta do sistema se torna

( ) ( )
x t
e
m
t g t
n
t
d
d
=
−ζω
ω
ω sen = (4.36)
que é conhecida como função resposta ao impulso unitário. Como o sistema é linear, a resposta a um impulso de
magnitude não unitária é obtida pela multiplicação da resposta ao impulso unitário pela magnitude do impulso,
resultando

( ) ( )
x t
F e
m
t F g t
n
t
d
d
= =

$
sen
$
ζω
ω
ω (4.37)
Se o impulso for aplicado em um tempo t=τ, a resposta também ficará defasada no tempo, na forma

( ) ( )
( )
(
x t F g t
F e
m
t
n
t
d
d
= − = −
− −
$
$
sen τ
ω
ω
ζω τ
)
τ (4.38)
95
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
Resposta a Uma Força Geral
Uma função geral pode ser considerada como uma superposição de impulsos, como mostra a Fig. 4.13.
F(t)
t
∆τ
Ο
τ
F(τ)
τ + ∆τ
t

Figura 4.13 - Função geral, não periódica.
A resposta de um sistema a uma força aplicada desta forma será a soma das respostas aos impulsos aplicados
ao longo do tempo. Se a resposta ao impulso unitário aplicado no tempo t = τ é igual a , então, aplicando o
Princípio da Superposição dos efeitos a resposta produzida pelo impulso F(τ)∆τ, aplicado em t = τ, é
( g t −τ)
( ) ( ) ( ) ∆ ∆τ x t F g t = τ − τ (4.39)
A resposta geral é obtida pela soma das respostas parciais como
( ) ( ) ( ) ( ) x t x t F g t = = −
∑ ∑
∆ ∆ τ τ
τ
τ (4.40)
Levando ao limite para ∆τÆ0 chega-se a
(4.41) ( ) ( ) ( ) x t F g t d
t
= −

τ τ
0
que é conhecida como Integral de Convolução ou Integral de Duhamel. Para um sistema de um grau de liberdade com
amortecimento viscoso, onde a resposta ao impulso unitário é dada na eq. (4.36), a equação (4.41) torna-se

( ) ( )
( )
( )
x t
m
F e t d
d
t
d
t
n
=
− −

1
0 ω
τ ω
ζω τ
sen − τ τ (4.42)
Resposta à Excitação Impulsiva na Base
Em alguns casos (um carro passando por um buraco ou uma lombada, por exemplo), a excitação na base do
sistema tem características gerais, e neste caso, a equação do movimento relativo (3.69) tem sua solução particular
modificada para

( ) ( )
( )
( )
x t y e t d
d
t
d
t
n
= − −
− −

1
0 ω
τ ω
ζω τ
&& sen τ τ (4.43)
Exemplo 4.7 - Uma máquina de compactação, modelada como um sistema de um grau de liberdade, é mostrada na Fig.
4.14a. A força atuante na massa m (que inclui as massas do pistão, da plataforma e do material que está sendo
compactado) devido a uma aplicação súbita da pressão, pode ser idealizada como uma força degrau como mostra a Fig.
4.14b. Determinar a resposta do sistema.
Solução: De acordo com o mostrado na Fig. 4.14b, a força externa é igual a
( ) F F τ =
0
Introduzindo na eq. (4.42) tem-se
96
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
( )
( )
( ) x t
m
F e t d
d
t
d
t
n
=
− −

1
0
0 ω
ω τ −
ζω τ
sen τ
que é integrada por partes, resultando
F(t)
x(t)
k/2 k/2
c
(a)
Plataforma
Material sendo
compactado
Cilindro
Pistão
m
F(t)
x(t)
x(t)
t
t
t
(b)
(c)
(d)
F
0
O
O
O
2
0
F
k
F
k
0
2
0
F
k
F
k
0

Figura 4.14 - Força degrau em uma máquina de compactação.
( )
( ) x t
F
k
e t
n
t
d
= −










− 0
2
1
1
1 ζ
ω φ
ζω
cos
ondeφ
ζ
ζ
=










tan
1
2
1
. O movimento produzido por esta expressão está mostrado na Fig. 4.14c e se caracteriza por
ser um movimento harmônico com a posição de equilíbrio deslocada da sua posição original em
F
k
0
.
Se o sistema não possuir amortecimento, com ζ ω ω = = 0 e
d n
a resposta transforma-se em
( )
[ ] x t
F
k
t
n
= −
0
1 cosω
em que o deslocamento máximo ocorre quando cosω
n
t = −1 sendo
x
F
k
max
=
2
0

o que pode ser claramente visto na Fig. 4.14d. O movimento é harmônico com amplitude
F
k
0
e com a posição de
equilíbrio deslocada da posição de equilíbrio original também
F
k
0
, de forma que o deslocamento máximo em relação
ao referencial adotado, que é a posição de equilíbrio original, é o dobro deste valor.
Exemplo 4.8 - Achar a resposta da máquina de compactação mostrada na Fig. 4.14 quando a mesma está submetida à
força mostrada na Fig. 4.15.

97
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
F(t)
t Ο
F
0
t
0

Figura 4.15 - Força degrau com tempo de atraso.
Solução: A solução é análoga à do exemplo 4.6, apenas substituindo t por t-t
0
na eq. 4.42, resultando
( )
( )
( )
[ ]
x t
F
k
e t t
n
t t
d
= −

− −










− − 0
2
0
1
1
1
0
ζ
ω φ
ζω
cos
e, quando o sistema for não amortecido (ζ ω ω = = 0 e
d n
)
( )
( )
[ ] { }
x t
F
k
t t
n
= − −
0
0
1 cos ω
Exemplo 4.9 - Se a máquina de compactação mostrada na Fig. 4.14a está submetida a uma força constante com tempo
de duração limitado 0
0
≤ ≤ t t (Fig. 4.16a), determinar a resposta da máquina.
F(t)
t
Ο
F
0
t
0
x(t)
Ο
t
0
> τ
n
/2
t
t
0
< τ
n
/2
(a) (b)

Figura 4.16 - Força pulso retangular.
Solução: Como o sistema é linear a força pode ser considerada como uma superposição de uma força degrau F
0

aplicada em t = 0 e uma outra força degrau -F
0
, aplicada em t = t
0
. A resposta em t > t
0
será a superposição das
respostas a cada uma das forças quando aplicadas isoladamente. Estas respostas foram determinadas nos exemplos 4.7 e
4.8, resultando em
( )
( )
[ ]
( )
{ }
x t
F e
k
e t t t
n
n
t
t
d d
=

− − − −

0
2
0
1
0
ζω
ζω
ζ
ω φ ω cos cos φ
98
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
com φ
ζ
ζ
=










tan
1
2
1

Para sistemas sem amortecimento a resposta é
( )
( )
[ ]
x t
F
k
t t t
n n
= − −
0
0
cos cos ω ω
Exemplo 4.10 - Determinar a resposta da máquina de compactação mostrada na Fig. 4.17a quando for aplicada uma
força que varia linearmente (Fig. 4.17b), devido ao movimento do came.
Solução: A equação da força aplicada, mostrada na Fig. 4.17b é
( ) F F τ δ = τ
onde δF é a taxa de crescimento da força na unidade de tempo. A equação (4.42), neste caso, torna-se

( )
( )
( )
x t
F
m
e t
d
t
d
t
n
= −
− −

δ
ω
τ ω
ζω τ
sen
0
d τ τ
cuja integral é resolvida por partes, resultando
( ) x t
F
k
t e t t
n
t
n
d
d n
n d
d
n
= − + −
− ⎛
























δ ζ
ω
ζ
ω
ω
ω ζ ω
ω ω
ω
ζω
2 2
2 2 2
2
cos sen
Para sistemas sem amortecimento
( ) ( ) x t
F
k
t t
n
n n
= −
δ
ω
ω ω sen
F(t)
x(t)
k/2 k/2
c
(a)
Plataforma
Material sendo
compactado m
x(t)
t
(c)
δF/k
O
Came
Seguidor
Movimento do
came
1
F(t)
t
(b)
δF
O
1

ω
n

ω
n

Figura 4.17 - Máquina de compactação sob força variando linearmente.
4.4.2 - Transformada de Laplace
Definição
99
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
O método da Transformada de Laplace pode ser aplicado a equações diferenciais lineares com coeficientes
constantes. Apresenta como vantagens ser aplicável a qualquer tipo de excitação, tratar funções descontínuas sem
dificuldades e levar em conta automaticamente as condições iniciais, o que é significativo quando se trata de resolver
um problema do valor inicial. A definição da Transformada de Laplace é
L ( ) ( ) ( ) x t x s e x t dt
st
= =



0
(4.44)
onde s é chamada de varável subsidiária, sendo uma quantidade complexa e é o núcleo da transformação. e
st −
Transformação de Derivadas
A transformada da derivada é obtida através de uma integração por partes, na forma
L
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
dx t
dt
e
dx t
dt
dt e x t s e x t dt x s x s
st st st
= = − − = − +
− −




∫ ∫
0
0 0
0 (4.45)
onde x(0) é o valor inicial de x(t).
A segunda derivada é obtida seguindo o mesmo caminho. Chega-se a
L
( ) ( )
( ) ( ) ( )
d x t
dt
e
d x t
dt
dt x s x s x s
st
2
2
2
2
0
2
0 0 = = − −



& + (4.46)
onde é o valor inicial da derivada de x(t). ( )
& x 0
Transformação de Equações Diferenciais Ordinárias
A equação diferencial do movimento de um sistema de um grau de liberdade viscosamente amortecido é

( ) ( )
( ) ( ) m
d x t
dt
c
dx t
dt
kx t F t
2
2
+ + = (4.47)
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados da equação (4.47) e utilizando os resultados de
(4.45) e (4.46) tem-se
( ) ( ) ( )
[ ]
( ) ( )
[ ]
( ) ( ) m s x s s x x c s x s x k x s F s
2
0 0 0 − − + − + = & (4.48)
Como
c
m
n
= 2ζω ,
k
m
n
= ω
2
, a equação (4.48) pode ser resolvida para se calcular a transformada de Laplace
da resposta ( ) x s , na forma
( )
( )
( ) ( ) ( ) x s
m s s
F s
s
s s
x
s s
x
n n
n
n n n n
=
+ +
+
+
+ +
+
+ +
1
2
2
2
0
1
2
0
2 2 2 2 2 2
ζω ω
ζω
ζω ω ζω ω
& (4.49)
que é chamada equação subsidiária da equação diferencial. Para obter a resposta do sistema x(t), se deve calcular a
transformada inversa de Laplace do resultado da equação (4.49).
Transformação Inversa de Laplace
A transformação inversa envolve uma integral de linha no domínio complexo de difícil solução. Por este
motivo se procura transformar a função obtida na eq. (4.49) em funções que tenham a sua transformada inversa
conhecida. Esta é a essência do método das frações parciais, descrito a seguir. As funções resultantes serão comparadas
com funções que possuem transformadas conhecidas, relacionadas na Tabela 4.4.
Consideremos o caso em que ( ) x s pode ser escrita na forma
( )
( )
x s
A s
B s
=
( )
(4.50)
onde tanto A(s) como B(s) são polinômios em s. Geralmente B(s) é um polinômio de maior ordem que A(s). Chamando
de s = a
k
(k = 1, 2,..., n) as raízes de B(s), o polinômio pode ser escrito como
(4.51)
( )
( )( ) ( ) ( ) ( B s s a s a s a s a s a
k n
k
n
= − − − − = −
=
∏ 1 2
1
L L )
k
onde Π é o símbolo do produto. As raízes s = a
k
são conhecidas como polos simples de ( ) x s . A expansão em frações
parciais de (4.50) tem a forma
100
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
( )

=

=

+ +

+ +

+

=
n
k k
k
n
n
k
k
a s
c
a s
c
a s
c
a s
c
a s
c
s x
1 2
2
1
1
L L (4.52)
onde os coeficientes c
k
são dados pela fórmula
( ) ( )
[ ]
( )
( )
c s a x s
A s
B s
k
s a
k
s a
k
k
= − =


=
lim (4.53)
onde é a derivada de B(s) em relação a s. ( ) ′ B s
Como
L e
s a
a t
k
k
=

1
(4.54)
segue-se que
L
-1
1
s a
e
k
a t
k

= (4.55)
onde (4.54) e (4.55) constituem um par de Laplace. Considerando as equações (4.53) e (4.55) a transformada inversa de
( ) x s , eq. (4.52), se torna

( )
( )
( )
( )
( )
x t
A s
B s
e
A s
B s
e
s a
a t
k
n
st
s a k
n
k
k
k
=

=

= = = =
∑ ∑
1 1
(4.56)
Freqüentemente, é mais simples considerar a eq. (4.52) e escrever A(s) na forma
(4.57)
( )
( ) ( ) ( ) ( A s c s a c s a c s a c s a
i i
i
i
n
i
n
n i
i
n
n
i
i k
n
k
n
= − + − + + − = −
=

= =

=

=
∏ ∏ ∏ ∑ 1 2
1
2
2 2
1
1 1
L )
i ∏
Comparando os coeficientes de s
j-1
(j = 1, 2, ... , n), em ambos os lados de (4.57), obtém-se um sistema de
equações algébricas que podem ser resolvidas para a determinação dos coeficientes c
k
(k = 1, 2, ... , n).
Integral de Convolução
Considere-se duas funções f
1
(t) e f
2
(t), definidas para t > 0. Assuma-se, também, que f
1
(t) e f
2
(t) possuem
transformadas de Laplace ( ) f s
1
e ( ) f s
2
, respectivamente, e considere-se a integral
(4.58)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
x t f f t d f f t d
t
= − = −

∫ ∫ 1 2 1 2
0 0
τ τ τ τ τ τ
A função x(t), é chamada de convolução das funções f
1
e f
2
no intervalo . O limite superior das
integrais em (4.58) são intercambiáveis porque f
0 < < ∞ t
2
(t - τ) = 0 para τ > t, que é o mesmo que t - τ < 0. Transformando
ambos os lados da eq. (4.58), obtém-se

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
x s e f f t d dt f d e f t dt
f d e f t dt
st st
st
= −






= −
= −

∞ ∞

∞ ∞

∞ ∞
∫ ∫ ∫ ∫
∫ ∫
1 2
0 0
1 2
0 0
1 2
0
τ τ τ τ τ τ
τ τ τ
τ
(4.59)
onde o limite inferior da segunda integral mudou porque f
2
(t - τ) = 0 para τ > t.
A seguir, se introduz a transformação t - τ = λ na segunda integral, e observando que para t = τ tem-se
λ = 0, escrevendo-se

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
x s f d e f t dt f d e f d
e f d e f d f s f s
st s t
s s
= − =
= =

∞ ∞
− +
∞ ∞




∫ ∫ ∫ ∫
∫ ∫
1 2
0
1 2
0 0
1
0
2 1 2
0
τ τ τ τ τ λ λ
τ τ λ λ
τ
τ
τ λ
(4.60)
Das equações (4.58) e (4.60), segue-se que
x(t) = L
-1
( ) x s = L
-1
( ) ( ) f s f s
1 2
(4.61)
então
101
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
102
τ (4.62) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x t f f t d f t f d
t t
= − = −
∫ ∫
1 2 1 2
0 0
τ τ τ τ τ
A segunda integral na eq. (4.62) é válida porque não importa de que maneira ocorre o acréscimo de tempo.
Teorema de Borel
A transformação inversa de Laplace do produto de duas transformadas é igual à convolução das suas
transformadas inversas.

TRANSFORMADAS DE LAPLACE
( ) ( ) f s f t e dt
st
=



0

f(t)
1
( ) ( ) c f s c g s
1 2
+ ( ) ( c f t c g t
1 2
+ )
2
f
s
a







( ) f a t a ⋅
3
( ) ( ) f s g s
( ) ( ) f t g d
t


τ τ
0
τ
4
( )
( )
s f s s
d f t
dt
n n j
j
j
t
j
n




=
=

1
1
0
1

( ) d f t
dt
n
n

5
( )
1
s
f s
n
( ) L L f d d
t t
τ τ τ
0 0
∫ ∫

6
( ) f s a + ( ) e f t
at −

7 1
( ) δ t = degrau unitário aplicado em t = 0
8
e
s
as −

u(t) = impulso unitário aplicado em t=a
9
1
s
n
(n = 1,2, ...)
( )
t
n
n−

1
1 !

10
1
s a +

e
at −

11
( )
1
2
s a +

te
at −

12
( )
1
s a
n
+
(n = 1,2, ...)
( )
1
1
1
n
t e
n at

− −
!

13
( )
1
s s a +

( )
1
1
a
e
at



14
( )
1
2
s s a +

( )
1
1
2
a
e at
at −
+ −
15 1
2 2
s a +

1
a
at sen
16
1
2 2
s a −

1
a
at senh
17
s
s a
2 2
+

cos at
18
s
s a
2 2


cosh at
19
( )
1
2 2
s s a +
( )
1
1
2
a
at − cos
20
( )
1
2 2 2
s s a +
( )
1
3
a
at at − sen
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais
21
( )
1
2 2
2
s a +
( )
1
2
3
a
at at at sen cos −
22
( )
s
s a
2 2
2
+

t
a
at
2
sen
23
( )
s a
s a
2 2
2 2
2

+

t at cos
24
( )
a
s s a +

1−

e
at

25
s a
s
+
2

1+at
26
( )
a
s s a
2
2
+

( )
at e
at
− −

1
27
( )
s b
s s a
+
+

b
a
a
b
e
at
1 1 − −














28
( )
a
s s a
2
2 2
+

1−cosat
29
1
2
2 2
s s
n n
+ + ζω ω

1
ω
ω
ζω
d
t
d
e t
n

sen
30
s
s s
n n
2 2
2 + + ζω ω
( ) − −

ω
ω
ω φ
ζω n
d
t
d
e t
n
sen
1

31
s
s s
n
n n
+
+ +
2
2
2 2
ζω
ζω ω

( )
ω
ω
ω φ
ζω n
d
t
d
e t
n

+ sen
1

32
( )
ω
ζω ω
n
n n
s s s
2
2 2
2 + +

( ) 1
1
− +

ω
ω
ω φ
ζω n
d
t
d
e t
n
sen
33
( )
s
s s s
n
n n
+
+ +
ζω
ζω ω
2 2
2

( ) e t
n
t
d

+
ζω
ω φ sen
1

Tabela 4.4 - Transformadas de Laplace.
Exemplo 4.11 - Achar a resposta da máquina de compactação do exemplo 4.9, assumindo ζ < 1, utilizando a
transformada de Laplace.
Solução: A força aplicada pode ser escrita na forma
( ) F t
F t
t t
=
→ ≤ ≤
→ >



0 0
0
0
0
t
A transformada de Laplace de F(t) é obtida como
( ) ( ) [ ]
F s e F t dt e F dt F e dt
F
s
e
e
s
F
st st
t
st st
t
t s
= = = = − =
− ⎛







− − −


∫ ∫ ∫
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1

Utilizando (4.37), a transformada da resposta será
( )
( )
( )
( ) ( ) x s
F e
ms s s
s
s s
x
s s
x
t s
n n
n
n n n n
=

+ +
+
+
+ +
+
+ +

0
2 2 2 2 2 2
1
2
2
2
0
1
2
0
0
ζω ω
ζω
ζω ω ζω ω
&
A transformadas inversas do segundo e do terceiro termo da equação são obtidas utilizando diretamente os
resultados 31 e 29 da Tabela 4.4. A transformada inversa do primeiro termo é obtida do resultado 32 da mesma Tabela
4.4 considerando que a multiplicação da transformada de uma função por e
-as
implica no deslocamento a da função no
domínio do tempo. Então a transformada inversa torna-se
103
Mecânica das Vibrações - Capítulo 4: Vibração Forçada sob Condições Gerais

( )
( )
( )
[ ]
( )
x t
F
m
e
t
F
m
e
t t
x e
t
x x
e
n
t
n
n
t t
n
n
n
t
n
n n
n
n
n
n
n
( ) sen
sen
sen
&
= −

− +








− −

− − +












− −








+ +








− −


0
2
2
2
1
0
2
2
2
0 1
0
2
2
2
2
1
0 0
2
2
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
0
ω
ζ
ω ζ φ
ω
ζ
ω ζ φ
ω
ω
ζ
ω ζ φ
ζ
ω ω
ω
ζ
ζω
ζω
ζω
ζω
( )
t
n
t sen ω ζ 1
2










onde , e a resposta da máquina de compactação pode ser expressa na forma ( ) φ
1
1
=

cos ζ

( )
( )
( )
[ ] { }
( )
( )
( )
x t
F
m
e t e t t
x
e t
x x
e t
n
t
n
t t
n
n
t
n
n
n
t
n
n n
n n
( ) sen sen
sen
&
sen
=

− − + + − − +


− −






+
+








− − −
− −
0
2 2
2
1
2
0 1
0
2 2
2
1
0 0
2
2
1
1 1
1
1
2
1
1
0
ω ζ
ω ζ φ ω ζ φ
ω ζ
ω ζ φ
ζω
ω ζ
ω ζ
ζω ζω
ζω ζω

104
Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
5.1 - Introdução
Sistemas de dois graus de liberdade são aqueles que requerem duas coordenadas independentes para descrever
seu movimento. As Figs. 5.1 e 5.2 mostram alguns exemplos de tais sistemas.
x(t)
x
1
(t)
x
2
(t)
k k
C.G.
C.G.
m, J
0
θ(t)

k
2
k
1
x(t)
y(t)
m

Figura 5.1- Corpo com dois graus de liberdade. Figura 5.2 - Massa concentrada.
A Fig. 5.1 mostra um sistema constituído de um corpo de massa m e momento de inércia em relação ao centro
de gravidade (C.G.) J
0
, sustentado por duas molas de rigidez k. Assumindo que o movimento da massa ocorre apenas
no plano vertical, a posição do corpo em qualquer instante de tempo é perfeitamente descrita pela coordenada linear
x(t), que representa o deslocamento vertical do centro de gravidade (CG) do corpo, e pela coordenada angular θ(t), que
representa a rotação em torno de seu centro de gravidade. Outras coordenadas independentes, como os deslocamentos
das extremidades x
1
(t) e x
2
(t), também poderiam ser utilizadas para descrever completamente o mesmo movimento.
Assim sendo, o sistema possui dois graus de liberdade. É importante observar que a massa não é aqui tratada como
pontual (partícula) mas como um corpo rígido com movimento plano restrito à direção vertical. A Fig. 5.2 mostra um
sistema em que a massa pontual m possui dois graus de liberdade, sem ser um corpo rígido (pode transladar no plano
xy).
O movimento de um sistema de dois graus de liberdade é descrito por duas equações diferenciais de segunda
ordem geralmente acopladas, isto é, em cada uma das equações estão presentes termos que contém as duas
coordenadas. Assumindo-se uma solução harmônica para cada coordenada, as equações do movimento conduzem a
duas frequências naturais para o sistema. Durante a vibração livre em cada uma das frequências naturais, as amplitudes
das duas coordenadas estão sempre relacionadas entre si formando uma configuração conhecida como modo normal,
modo principal ou modo natural de vibração. Quando uma condição inicial arbitrária é dada ao sistema, a vibração
livre resultante será uma combinação dos dois modos naturais de vibração. Quando o sistema vibra sob a ação de uma
força externa harmônica (vibração forçada), o movimento resultante ocorre na frequência da força aplicada. A
ressonância pode, então, ocorrer quando a frequência da força externa coincidir com uma das frequências naturais do
sistema. Das Figs. 5.1 e 5.2, fica evidente que o movimento do sistema pode ser descrito por um sistema de
coordenadas independentes. Este sistema se chama de sistema de coordenadas generalizadas. Entretanto, quando as
equações do movimento estão acopladas, é sempre possível encontrar um sistema de coordenadas em que cada equação
contém apenas uma coordenada. Estas coordenadas são chamadas de coordenadas principais.
5.2 - Equações do Movimento
A Fig. 5.3a mostra um sistema de dois graus de liberdade com amortecimento viscoso sob ação de forças
externas. O movimento deste sistema é descrito pelas coordenadas independentes x
1
(t) e x
2
(t). Os diagramas de corpo
livre mostrados na Fig. 5.3b facilitam a aplicação da Segunda Lei de Newton a cada uma das massas, resultando
( ) ( )
1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
F x k x k k x c x c c x m = − + + − + + & & & & (5.1)
( ) ( )
2 2 3 2 1 2 2 3 2 1 2 2 2
F x k k x k x c c x c x m = + + − + + − & & & & (5.2)
105

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
x
1
(t)
F
1
(t)
m
1
F
1
(t)
m
1
x
2
(t)
F
2
(t)
m
2
m
2
F
2
(t)
k
1
k
2
k
3
c
1
c
2
c
3
k
2
(x
2
- x
1
)
( )
1 2 2
x x c & & −
k
1
x
1
c x
3 2
&
c x
1 1
&
(a)
(b)
& , && x x
1 1
& , && x x
2 2
k
3
x
2

Figura 5.3 - Sistema de dois graus de liberdade.
As equações (5.1) e (5.2) formam um sistema de duas equações diferenciais acopladas. Isto acontece porque
(5.1) contém termos envolvendo x
2
(
2 2 2 2
e x k x c − − & ), enquanto (5.2) contém termos envolvendo x
1
(
1 2 1 2
e x k x c − − & ). O
acoplamento representa a influência do movimento da massa m
1
no movimento da massa m
2
e vice-versa.
As equações (5.1) e (5.2) podem ser escritas em forma matricial
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { t F t x k t x c t x m = } + + & & & (5.3)
onde [m] é a matriz de massa, [c] a matriz de amortecimento e [k] a matriz de rigidez do sistema, dadas por
(5.4)
[ ]
[ ]
[ ]






+ −
− +
=






+ −
− +
=






=
3 2 2
2 2 1
3 2 2
2 2 1
2
1
0
0
k k k
k k k
k
c c c
c c c
c
m
m
m
{x(t)} é o vetor dos deslocamentos e {f(t)} é o vetor das forças, dados por
(5.5) ( ) { }
( )
( )
( ) { }
( )
( )






=






=
t F
t F
t F
t x
t x
t x
2
1
2
1
e
As matrizes apresentadas em (5.4) são todas simétricas de forma que
(5.6) [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ], , , k k c c m m
T T T
= = =
onde
T
indica a transposta da matriz.
Observar que as equações (5.1) e (5.2) se tornarão desacopladas se c
2
= k
2
= 0, tornando as matrizes de
amortecimento e rigidez diagonais, o que implica em desconectar fisicamente as massas m
1
e m
2
, transformando o
sistema de dois graus de liberdade em dois sistemas de um grau de liberdade.
5.3 - Vibração Livre
5.3.1 - Sistema Não Amortecido
A vibração livre do sistema de dois graus de liberdade é obtida fazendo F
1
(t) = F
2
(t) = 0 e o amortecimento é
retirado tornando c
1
= c
2
= c
3
= 0. As equações (5.1) e (5.2) se tornam
( ) 0
2 2 1 2 1 1 1
= − + + x k x k k x m & & (5.7)
( ) 0
2 3 2 1 2 2 2
= + + − x k k x k x m & & (5.8)
106

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
A análise da vibração livre consiste na investigação da possibilidade das massas oscilarem harmonicamente
com a mesma frequência e ângulo de fase mas com amplitudes diferentes. Assumindo que este movimento seja
possível, as soluções são da forma
(5.9)
( ) ( )
( ) ( ) φ ω
φ ω
+ =
+ =
t X t x
t X t x
cos
cos
2 2
1 1
Substituindo (5.9) em (5.7) e (5.8) tem-se

( ) [ ] { } ( )
( ) [ ] { } ( ) 0 cos
0 cos
2 3 2
2
2 1 2
2 2 1 2 1
2
1
= + + + − + −
= + − + + −
φ ω ω
φ ω ω
t X k k m X k
t X k X k k m
(5.10)
Como as equações (5.10) devem ser satisfeitas em qualquer instante de tempo, os termos entre chaves devem
ser sempre iguais a zero já que a função cos varia entre -1 e +1. Então

( ) [ ]
( ) [ 0
0
2 3 2
2
2 1 2
2 2 1 2 1
2
1
= + + − + −
= − + + −
X k k m X k
X k X k k m
ω
ω
]
(5.11)
são duas equações algébricas homogêneas simultâneas com X
1
e X
2
como incógnitas. Estas equações podem ser
satisfeitas para a solução trivial X
1
= X
2
= 0, o que implica em que não há vibração. Para que se obtenha uma solução
não trivial, o determinante dos coeficientes de X
1
e X
2
deve ser nulo:
ou
( ) [ ]
( ) [ ]
0 det
3 2
2
2 2
2 2 1
2
1
=






+ + − −
− + + −
k k m k
k k k m
ω
ω
( ) ( ) ( ) [ ] ( )( ) [ ] 0
2
2 3 2 2 1
2
1 3 2 2 2 1
4
2 1
= − + + + + + + − k k k k k m k k m k k m m ω ω (5.12)

A equação (5.12) é chamada de equação característica e sua solução conduz aos valores característicos
(frequências naturais) do sistema. As raízes de (5.12) são dadas por
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )( ) [ ]
2 1
2
2 3 2 2 1 2 1
2
1 3 2 2 2 1 1 3 2 2 2 1 2
2 , 1
2
4
m m
k k k k k m m m k k m k k m k k m k k − + + − + + + ± + + +
= ω (5.13)
É, então, possível uma solução harmônica desde que as frequências da oscilação sejam as obtidas na equação
(5.13). Elas são, por isso, chamadas de frequências naturais do sistema.
X
1
e X
2
dependem das frequências ω
1
e ω
2
. Os valores de X
1
e X
2
obtidos com ω
1
serão chamados de
e os obtidos com ω
( ) ( )
X X
1
1
2
1
e
2
. serão chamados de
( ) ( ) 2
2
2
1
e X X . Como as equações (5.11) são homogêneas é possível
determinar somente as relações
( )
( )
( )
( ) 2
1
2
2
2
1
1
1
2
1
e
X
X
r
X
X
r = = . Substituindo ω ω ω ω
2
1
2 2
2
2
= = e as equações (5.11)
produzem

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
3 2
2
2 2
2
2
2 1
2
2 1
2
1
2
2
2
3 2
2
1 2
2
2
2 1
2
1 1
1
1
1
2
1
k k m
k
k
k k m
X
X
r
k k m
k
k
k k m
X
X
r
+ + −
=
+ + −
= =
+ + −
=
+ + −
= =
ω
ω
ω
ω
(5.14)
Os modos naturais de vibração são expressos pelos vetores modais
(5.15)
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )






=






=






=






=
2
1 2
2
1
2
2
2
1 2
1
1 1
1
1
1
2
1
1 1
e
X r
X
X
X
X
X r
X
X
X
X
A vibração livre, no primeiro e no segundo modos naturais é
107

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
(5.16)
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
x t
x t
x t
X t
r X t
x t
x t
x t
X t
r X t
1 1
1
2
1
1
1
1 1
1 1
1
1 1
2 1
2
2
2
1
2
2 2
2 1
2
2 2
=










=
+
+










=










=
+
+










cos
cos
cos
cos
ω φ
ω φ
ω φ
ω φ
= primeiro modo
= segundo modo
( ) ( )
X X
1
1
1
2
1 2
, , e φ φ são constantes determinadas pelas condições iniciais do movimento.
Pode-se fazer o sistema vibrar em um de seus modos naturais através da aplicação de condições iniciais
apropriadas. Para que o sistema vibre no modo i (i = 1,2) as condições iniciais necessárias são

( )
( )
( )
( )
( )
( )
x t X x t
x t r X x t
i
i
1 1 1
2 1 1 2
0 0
0 0
= = = =
= = = =
, & ,
, &


0
0
(5.17)
Se quaisquer outras condições iniciais forem introduzidas, ambos os modos serão excitados e o movimento
resultante será uma superposição dos modos naturais na forma
( ) { }
( )
( )
{ }
( )
( )
{ } x t x t x t = +
1 2
(5.18)
ou então

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
x t x t x t X t X t
x t x t x t r X t r X t
1 1
1
1
2
1
1
1 1 1
2
2 2
2 2
1
2
2
1 1
1
1 1 2 1
2
2 2
= + = + + +
= + = + + +
cos cos
cos cos
ω φ ω φ
ω φ ω φ
(5.19)
Introduzindo-se as condições iniciais arbitrárias
(5.20)
( ) ( )
( ) ( )
x t x x t v
x t x x t v
1 10 1
2 20 2
0 0
0 0
= = = =
= = = =
, & ,
, &


10
20
as constantes podem ser determinadas através da solução das seguintes equações, obtidas pela
substituição de (5.20) em (5.19)
( ) ( )
2 1
2
1
1
1
e , , φ φ X X

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
x t x X X
x t v X X
x t x r X r X
x t v r X r X
1 10 1
1
1 1
2
2
1 10 1 1
1
1 2 1
2
2
2 20 1 1
1
1 2 1
2
21
2 20 1 1 1
1
1 2 2 1
2
2
0
0
0
0
= = = +
= = = − −
= = = +
= = = − −
cos cos
& sen sen
cos cos
& sen sen
φ φ
ω φ ω φ
φ φ
ω φ ω φ
(5.21)
A solução das equações (5.21) resulta em

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
X
r r
r x x
v r v
X
r r
x r x
r v v
v r v
r x x
r v v
x r x
1
1
2 1
2 10 20
2
20 2 10
2
1
2
1
2
2 1
20 1 10
2
1 10 20
2
2
2
1
1 20 2 10
1 2 10 20
2
1 1 10 20
2 20 1 10
1
1
=

− +

=

− +

=










=












ω
ω
φ
ω
φ
ω
tan
tan
(5.22)
Exemplo 5.1 - Frequências Naturais do Sistema Massa-Mola
Determinar as frequências naturais e os modos naturais de vibração do sistema massa-mola de dois graus de
liberdade cujo movimento está restrito à direção vertical
108

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
m
m
k
k
k
x
1
(t)
x
2
(t)

Figura 5.4 - Sistema massa-mola.
Equações do movimento

mx kx kx
mx kx kx
&&
&&
1 1 2
2 1 2
2 0
2 0
+ − =
− + =

Assumindo solução harmônica na forma da eq (5.9), o determinante e a equação característica (5.12) tornam-
se

− + −
− − +
= − + =
m k k
k m k
m km k
ω
ω
ω ω
2
2
2 4 2 2
2
2
4 3 0
cuja solução conduz às frequências naturais

ω
ω
1
2 2 2 2
2
2
2 2 2 2
2
4 16 12
2
4 16 12
2
3
=
− −
=
=
+ −
=
km k m m k
m
k
m
km k m m k
m
k
m

As relações de amplitudes são obtidas das equações (5.14)

( )
( )
( )
( )
r
X
X
m k
k
k
m k
r
X
X
m k
k
k
m k
1
2
1
1
1
1
2
1
2
2
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
1
2
2
1
= =
− +
=
− +
=
= =
− +
=
− +
= −
ω
ω
ω
ω

Os modos naturais, dados pelas equações (5.16) são

( )
( ) { }
( )
( )
( )
( ) { }
( )
( )
Modo Segundo
3
cos
3
cos
Modo Primeiro
cos
cos
2
2
1
2
2
1
2
1
1
1
1
1
1
1
=






















+ −








+
=
=






















+








+
=
φ
φ
φ
φ
t
m
k
X
t
m
k
X
t x
t
m
k
X
t
m
k
X
t x

109

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
Conclui-se que, quando o sistema vibra no primeiro modo, as amplitudes das duas massas permanecem iguais.
Isto implica que o comprimento da mola intermediária permanece constante (a mola não se deforma, é como se não
existisse). Os movimentos das massas m
1
e m
2
estão em coincidência de fase (sincronizados, Fig. 5.5a). Quando o
sistema vibra no segundo modo, os deslocamentos das duas massas possuem a mesma amplitude mas com oposição de
fase (Fig. 5.5b). Neste caso o ponto médio da mola permanece estacionário em qualquer instante de tempo. Este ponto é
chamado nó.
m
1
m
2
m
1
m
2
m
1
m
2
m
1
m
2
m
1
m
2
m
1
m
2

(a) Primeiro modo (b) Segundo modo

Figura 5.5 - Modos naturais de vibração.
Usando as equações (5.19), o movimento do sistema pode ser expresso como

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )








+ −








+ =








+ +








+ =
2
2
1 1
1
1 2
2
2
1 1
1
1 1
3
cos cos
3
cos cos
φ φ
φ φ
t
m
k
X t
m
k
X t x
t
m
k
X t
m
k
X t x

Exemplo 5.2 - Condições iniciais para provocar um modo específico
Encontrar as condições iniciais necessárias para que o sistema vibre (1) no primeiro modo e (2) no segundo
modo.
Solução:As constantes
( ) ( )
2 1
2
1
1
1
e , , φ φ X X são determinadas com o auxílio das equações (5.22), com as frequências
naturais e os modos determinados no exemplo 5.1.

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )










=








− −
+
=
− + − − =
+ + − − − =


k
m
x x
v v
k
m
x x
v v
v v
k
m
x x X
v v
k
m
x x X
3
tan
tan
3 2
1
2
1
10 20
20 10 1
2
20 10
10 20 1
1
2
20 10
2
10 20
2
1
2
10 20
2
20 10
1
1
φ
φ

Os modos naturais foram obtidos no Exemplo 5.1, dados por

( )
( ) { }
( )
( )
( )
( ) { }
( )
( )
Modo Segundo
3
cos
3
cos
Modo Primeiro
cos
cos
2
2
1
2
2
1
2
1
1
1
1
1
1
1
=






















+ −








+
=
=






















+








+
=
φ
φ
φ
φ
t
m
k
X
t
m
k
X
t x
t
m
k
X
t
m
k
X
t x

110

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
(1) Para produzir o primeiro modo é necessário que
( )
0
2
1
= X , e, para tanto as condições iniciais devem ser
x
10
= x
20
e v
10
= v
20
(2) Para produzir o segundo modo é necessário que
( )
0
1
1
= X , e, para tanto as condições iniciais devem ser
x
10
= - x
20
e v
10
= - v
20
5.4 - Sistema Torcional
A Fig. 5.6 mostra um sistema torcional constituído de dois discos de momentos de inércia J
1
e J
2
, conectados
por segmentos de eixos com rigidezes k
t1
, k
t2
e k
t3
, sofrendo a ação dos torques M
t1
e M
t2
. O sistema possui dois graus de
liberdade e seu movimento pode ser descrito pelas rotações θ
1
e θ
2
.
θ
2
k
t2

2

1
) k
t1
θ
1
k
t3
θ
2
k
t1
k
t2
k
t3 J
2
J
1
M
t1
M
t2
(a)
(b)
θ
1
θ
2
θ
1

Figura 5.6 - Sistema torcional.
A segunda Lei de Newton é aplicada para os movimentos de rotação dos discos, resultando nas seguintes
equações diferenciais
(5.23)
( )
( )
J k k k M
J k k k M
t t t t
t t t
1 1 1 2 1 2 2 1
2 2 2 1 2 3 2 2
&&
&&
θ θ θ
θ θ θ
+ + − =
− + + =
t
Exemplo 5.3 - Frequências Naturais de um Sistema Torcional
Encontrar as frequências naturais e as formas modais para o sistema torcional mostrado na Fig. 5.7 para
J
1
= J
0
, J
2
= 2J
0
, e k
t1
= k
t2
= k
t
.
θ
1
θ
2
k
t 2
k
t 1
J
2
J
1

Figura 5.7 - Sistema torcional.
111

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
Solução:
As equações diferenciais do movimento, dadas em (5.23), com os dados do problema e M
t1
= M
t2
= 0, se
reduzem para

J k k
J k k
t t
t t
0 1 1 2
0 2 1 2
2 0
2 0
&&
&&
θ θ θ
θ θ θ
+ − =
− + =
cuja solução harmônica é da forma
( ) ( ) θ ω φ
i i
t t i = + = Θ cos , para 1 2
que substituída nas equações diferenciais conduzem à equação das frequências (eq. 5.13)
112
0 = 2 5
4
0
2 2
0
2
ω ω J J k k
t t
− +
A solução desta equação resulta nas frequências naturais

( ) ( )
ω ω
1
0
2
0
4
5 17
4
5 17 = − = +
k
J
k
J
t t
e
e as relações de amplitudes (formas modais) são obtidas com o auxílio das eq. (5.14)

( )
( )
( )
( )
( )
( )
r r
1
2
1
1
1 2
2
2
1
2
2
5 17
4
2
5 17
4
= = −

= = −
+
Θ
Θ
Θ
Θ
e
5.5 - Acoplamento de Coordenadas - Coordenadas Principais
Qualquer conjunto de coordenadas independentes em número igual de graus de liberdade do sistema pode ser
utilizado para descrever seu movimento. Estas são chamadas de coordenadas generalizadas. A Fig. 5.8 mostra o
modelo de um sistema constituído de uma barra com duas massas nas extremidades.
k
1
k
2
k
1
k
2
l'
2
l'
1
CG
A B
m,J
0
l
2
l
1
k
1
x
1
=k
1
(x-l
1
θ)
k
2
x
2
=k
2
(x+l
2
θ)
CG
A B
m,J
0
e
P
B'
P
CG
A'
l'
2
l'
1
B A
y-l'
1
θ
y(t)
θ(t)
y+l'
2
θ
k
1
(y-l'
1
θ)
k
2
(y+l'
2
θ)
B'
CG
A'
l
2
l
1
B A
x
1
(t)
x(t)
θ(t)
x
2
(t)
(a)
(b)

Figura 5.8 - Acoplamento de coordenadas.
Este sistema possui dois graus de liberdade quando a barra é considerada como um corpo rígido e não há
movimento lateral. Nestas condições, vários conjuntos diferentes de coordenadas generalizadas poderiam ser utilizadas
para descrever o movimento tais como:
1) Os deslocamentos das extremidades x
1
(t) e x
2
(t);
2) O deslocamento x(t) do centro de gravidade (C.G.) e a rotação θ(t);

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
3) O deslocamento y(t) de um ponto qualquer P e a rotação θ(t).
4) O deslocamento x
1
(t) da extremidade A e a rotação θ(t).
Cada um destes sistemas de coordenadas conduz a um sistema de duas equações diferenciais de segunda
ordem acopladas. Utilizando-se, por exemplo as coordenadas x(t) (deslocamento do centro de gravidade C.G.) e a
rotação θ(t) as equações diferenciais que descrevem o movimento do corpo rígido são
113
)
( ) ( )
( ) (
2 2 2 1 1 1
2 2 1 1
l l x k l l x k J
l x k l x k x m
G
θ θ θ
θ θ
+ − − =
+ − − − =
& &
& &
(5.24)
Em forma matricial, as eq. (5.24) são escritas na forma
(5.25)
( ) ( )
( ) ( )






=












+ + −
− +
+












0
0
0
0
2
2 2
2
1 1 2 2 1 1
1 1 2 2 2 1
θ θ
x
l k l k l k l k
l k l k k k x
J
m
G
& &
& &
As duas equações que formam o sistema (5.24) estão acopladas, ou seja, ambas contém as variáveis x(t) e θ(t).
Na equação (5.25), a matriz não diagonal representa este acoplamento. Quando a matriz de massa é não diagonal o
acoplamento é chamado de dinâmico ou inercial. Se a matriz de rigidez é não diagonal, o acoplamento é chamado
elástico ou estático.
De uma forma geral, um sistema pode estar acoplado também pela matriz de amortecimento, de forma que a
equação matricial geral do movimento pode ser expressa na forma
(5.26)
m m
m m
x
x
c c
c c
x
x
k k
k k
x
x
11 12
12 22
1
2
11 12
12 22
1
2
11 12
12 22
1
2
0
0












+












+












=






&&
&&
&
&
onde a natureza das matrizes presentes revela o tipo de acoplamento presente:
Acoplamento elástico (estático) Æ matriz de rigidez não diagonal;
Acoplamento inercial (dinâmico) Æ matriz de inércia não diagonal;
Acoplamento de velocidade (dinâmico) Æ matriz de amortecimento não diagonal.
O acoplamento depende exclusivamente do sistema de coordenadas utilizado, não sendo, portanto, uma
característica física do sistema. É possível determinar um sistema de coordenadas que torne o sistema desacoplado. Este
sistema é chamado de sistema de coordenadas principais ou naturais. A principal vantagem de utilizar coordenadas
principais é que as equações resultantes podem ser resolvidas independentemente.
Considerando o sistema mostrado na Fig. 5.2, com c
1
= c
2
= c
3
= 0 e F
1
(t) = F
2
(t) = 0, as equações do
movimento tornam-se as eqs. (5.7) e (5.8). A solução pode ser expressa na forma
(5.27)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t q t q t
x t r q t r q t
1 1 2
2 1 1 2 2
= +
= +
onde as formas modais r
1
e r
2
são dadas pela eq. (5.14). Introduzindo-se (5.27) em (5.7) e (5.8) obtém-se
(5.28)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
m q q k q q k rq r q
m rq r q k q q k r q r q
1 1 2 11 1 2 12 1 1 2 2
2 1 1 2 2 12 1 2 22 1 1 2 2
0
0
&& &&
&& &&
+ + + + + =
+ + + + + =
onde k
11
= k
1
+ k
2
, k
12
= - k
2
e k
22
= k
2
+ k
3
.
Multiplicando a primeira das equações (5.28) por m
2
r
2
e a segunda por m
1
obtém-se

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
m m r r q m r k m r r k m k m k r q m r k m r k m k m k r q
m m r r q m r k m r k m k m k r q m r k m r r k m k m k r q
1 2 2 1 1 2 2 11 2 1 2 12 1 12 1 22 1 1 2 2 11 2 2
2
12 1 12 1 22 2 2
1 2 1 2 2 2 1 11 2 1
2
12 1 12 1 22 1 1 2 1 11 2 1 2 12 1 12 1 22 2 2
0
0
− + + − − + + − − =
− + + − − + + − − =
&&
&&
(5.29)
Utilizando-se as equações (5.14), as eq. (5.29) são reduzidas para a forma
(5.30) && , q q i
i i i
+ = = ω
2
0 com 1 2
=
)
2

onde ω
i
(i = 1,2) são as frequências naturais do sistema. As equações (5.30) são independentes, sendo resolvidas
separadamente. As coordenadas q
1
e q
2
são então coordenadas principais ou naturais.
As soluções das eq. (5.30) são simplesmente
(5.31) ( ) q t C t i
i i i i
= − cos( ) , ω φ com 1 2
de forma que, inserindo (5.31) em (5.27) tem-se
(5.32)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) (
x t C t C t
x t C r t C r t
1 1 1 1 2 2 2
2 1 1 1 1 2 2 2
= − + −
= − +
cos cos
cos cos
ω φ ω φ
ω φ ω φ
que podem ser escritas na forma matricial

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
114
) (5.33) ( ) { } ( ) ( )
( )
{ } ( )
( )
{ } ( x t C
r
t C
r
t C u t C u t =






− +






− = − + −
1
1
1 1 2
2
2 2 1
1
1 1 2
2
2 2
1 1
cos cos cos cos ω φ ω φ ω φ ω φ
onde são conhecidos como vetores modais. As amplitudes C
( )
{ }
( )
{ }
u u
1 2
e
1
e C
2
e os ângulos de fase φ
1
e φ
2
dependem
das condições iniciais. As equações mostram que o movimento do sistema, em qualquer instante de tempo, pode ser
descrito como uma superposição dos modos naturais multiplicados pelas coordenadas naturais ou principais.
Exemplo 5.4 - Coordenadas Principais do Sistema Massa-Mola
Determinar as coordenadas principais para o sistema mostrado na Fig. 5.4.
Solução:
As equações que estabelecem o movimento livre do sistema mostrado na Fig. 5.4 foram obtidas no exemplo 5.1 sendo
as seguintes

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
x t X
k
m
t X
k
m
t
x t X
k
m
t X
k
m
t
1 1
1
1 1
2
2
2 1
1
1 1
2
2
3
3
= +





⎟ + +






= +





⎟ − +






cos cos
cos cos
φ φ
φ φ
(a)
Define-se um sistema de coordenadas tais que

( )
( )
( )
( )
q t X
k
m
t
q t X
k
m
t
1 1
1
1
2 1
2
2
3
= +






= +






cos
cos
φ
φ
(b)
Substituindo-se (b) em (a) tem-se
(c)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t q t q t
x t q t q t
1 1 2
2 1 2
= +
= −
que podem ser resolvidas algebricamente, resultando em

( ) ( ) ( )
[ ]
( ) ( ) ( )
[ ]
q t x t x t
q t x t x t
1 1 2
2 1 2
1
2
1
2
= +
= −
(d)
Como q
1
(t) e q
2
(t), dadas na eq. (b), são funções harmônicas, são soluções de equações diferenciais na forma

&&
&&
q
k
m
q
q
k
m
q
1 1
2 2
0
3
0
+





⎟ =
+






=
(e)
que são duas equações diferenciais independentes (desacopladas) que são resolvidas separadamente. Estas equações
representam um sistema de dois graus de liberdade cujas frequências naturais são ω ω
1 2
3
= =
k
m
k
m
e .
Exemplo 5.5 - Frequências e Modos de um Automóvel.
Determinar as frequências associadas ao movimento angular (arfagem) e linear vertical (oscilação) e a localização dos
centros de oscilação de um automóvel (Fig. 5.9) com os seguintes dados:
massa = m = 1000 kg
raio de giração = r = 0,9 m
distância entre eixo dianteiro e C.G. = l
1
= 1,0 m
distância entre eixo traseiro e C.G. = l
2
= 1,5 m
rigidez das molas dianteiras = k
f
= 18 kN/m
rigidez das molas traseiras = k
r
= 22 kN/m
Solução: Se x e θ são coordenadas independentes, o diagrama do corpo livre apresentado na Fig. 5.8a, permite que as
equações diferenciais do movimento sejam escritas na forma

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
115
)l
2
θ
(a)
( ) ( )
( ) (
mx k x l k x l
J k x l l k x l
&&
&&
= − − − +
= − − +
1 1 2 2
0 1 1 1 2 2
θ θ
θ θ
ou na forma matricial

( ) ( )
( ) ( )
m
J
x k k k l k l
k l k l k l k l
x 0
0
0
0
0
1 2 1 1 2 2
1 1 2 2 1 1
2
2 2
2












+
+ − −
− − +














=






&&
&&
θ θ
(b)
l
1
l
2
movimento
angular (pitch)
movimento vertical
(bounce)
CG
k
r
k
f
k
r
k
f
CG
x
θ
Referência

CG
+x +θ
O
2,65
CG
+x
−θ
O
0,306

Figura 5.9 - Vibração de um automóvel. Figura 5.10 - Formas modais do automóvel.
Para o presente problema tem-se que k
1
= k
f
, k
2
= k
r
e J
0
= mr
2
, de forma que a equação matricial (b) torna-se

( ) ( )
( ) ( )
m
mr
x k k k l k l
k l k l k l k l
x
f r f r
f r f r
0
0
0
0
2
1 2
1 2 1
2
2
2












+
+ − −
− − +














=






&&
&&
θ θ
(c)
Para obter a expressão para a vibração livre, assume-se que a solução é harmônica na forma
( ) ( ) ( ) ( ) x t X t t t = + = cos cos ω φ θ ω φ e Θ + (d)
Substituindo as soluções (d) na equação matricial (c) obtém-se
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) −












+ +
+ − −
− − +














+ =






m
mr
X
t
k k k l k l
k l k l k l k l
X
t
f r f r
f r f r
0
0
0
0
2
2 1 2
1 2 1
2
2
2
Θ Θ
ω ω φ ω φ cos cos (e)
que pode ser rearranjada para
(f)
( ) ( )
( ) ( )
( )
− + + − −
− − − + +














+ =






m k k k l k l
k l k l mr k l k l
X
t
f r f r
f r f r
ω
ω
ω φ
2
1 2
1 2
2 2
1
2
2
2
0
0 Θ
cos
Como a função cos tem valores diferentes de zero, conclui-se que
(g)
( ) ( )
( ) ( )
− + + − −
− − − + +














=






m k k k l k l
k l k l mr k l k l
X
f r f r
f r f r
ω
ω
2
1 2
1 2
2 2
1
2
2
2
0
0 Θ
Introduzindo os dados do presente problema a expressão (g) torna-se
(h)
( )
( )
− +
− +














=






1000 40000 15000
15000 810 67500
0
0
2
2
ω
ω
X
Θ
que possui solução não trivial quando o determinante da matriz se anula

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
116
)
( )
(
− +
− +
=
1000 40000 15000
15000 810 67500
0
2
2
ω
ω
(i)
resultando na equação das frequências
(j) 81 999 24750 0
4 2
, ω ω − + =
cuja solução permite a determinação das frequências naturais
ω
1
= 5,8593 rad/s (k)
ω
2
= 9,4341 rad/s
Substituindo estes valores na equação (h) obtém-se as formas modais

( )
( )
( )
( )
3061 , 0
6461 , 2
2
2
1
1
=
Θ
− =
Θ
X
X
(l)
As localizações dos nós (pontos com velocidade nula, portanto centros de rotação) podem ser obtidas
observando que a tangente de um ângulo pequeno é aproximadamente igual ao próprio ângulo. Portanto, da Fig. 5.10,
encontra-se a distância entre o C.G. e o nó como -2,6461 m para ω
1
e 0,3061 para ω
2
. As formas modais estão
representadas por linhas tracejadas na Fig. 5.10.
5.6 - Vibração Forçada
As equações diferenciais do movimento de um sistema genérico de dois graus de liberdade sob a ação de
forças externas podem ser escritas na forma
(5.34)
m m
m m
x
x
c c
c c
x
x
k k
k k
x
x
F
F
11 12
12 22
1
2
11 12
12 22
1
2
11 12
12 22
1
2
1
2












+












+












=






&&
&&
&
&
Se as forças são harmônicas
(5.35) ( ) F t F e j
j j
i t
=
0
12
ω
, = ,
= ,
As soluções de regime permanente são
(5.36) ( ) x t X e j
j j
i t
=
ω
, 12
onde X
1
e X
2
são, em geral, quantidades complexas que dependem de ω e dos parâmetros do sistema. Substituindo
(5.35) e (5.36) em (5.34) obtém-se
(5.37)
( ) ( )
( ) ( )
− + + − + +
− + + − + +














=






ω ω ω ω
ω ω ω ω
2
11 11 11
2
12 12 12
2
12 12 12
2
22 22 22
1
2
10
20
m i c k m i c k
m i c k m i c k
X
X
F
F
Da mesma maneira que no Capítulo 3, a impedância mecânica é definida por
(5.38) ( ) Z i m i c k r s
rs rs rs rs
ω ω ω = − + + =
2
1 2 , ,
e a equação (5.37) é escrita na forma
(5.39) ( ) [ ]{ }
{ } Z i X F ω =
0
onde
matriz de impedância ( )
[ ]
( ) ( )
( ) ( )
Z i
Z i Z i
Z i Z i
ω
ω ω
ω ω
=






=
11 12
12 22
{ } { } X
X
X
F
F
F
=






=






1
2
0
10
20
e
A solução da equação (5.39) é

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
(5.40) { } ( )
[ ] { } X Z i F =

ω
1
0
onde a inversa da matriz de impedância é
( )
[ ]
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Z i
Z i Z i Z i
Z i Z i
Z i Z i
ω
ω ω ω
ω ω
ω ω

=









1
11 22 12
2
22 12
12 11
1
(5.41)
Substituindo (5.41) em (5.40) resulta

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
X i
Z i F Z i F
Z i Z i Z i
X i
Z i F Z i F
Z i Z i Z i
1
22 10 12 20
11 22 12
2
2
12 10 11 20
11 22 12
2
ω
ω ω
ω ω ω
ω
ω ω
ω ω ω
=


=
− +

(5.42)
Introduzindo os valores de (5.42) nas soluções (5.36) obtém-se

( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t
x t
Z i F Z i F
Z i Z i Z i
Z i F Z i F
Z i Z i Z i
e
i t 1
2
22 10 12 20
11 22 12
2
12 10 11 20
11 22 12
2






=


− +















ω ω
ω ω ω
ω ω
ω ω ω
ω
(5.43)
Exemplo 5.6 - Resposta de Regime Permanente de um Sistema de Dois Graus de Liberdade
Determinar a resposta de regime permanente do sistema mostrado na Fig. 5.11 em que a massa m
1
sofre a ação da força
F
1
(t) = F
10
cos ωt. Traçar a curva de resposta em frequência.
k
k
k
x
1
(t)
x
2
(t)
F
1
(t) = F
10
cos ωt
m
m

Figura 5.11 - Vibração forçada de um
sistema de dois graus de liberdade.
Solução: As equações do movimento podem ser escritas em forma matricial
(a)
m
m
x
x
k k
k k
x
x
F t 0
0
2
2 0
1
2
1
2
10












+














=






&&
&&
cosω
Comparando a eq. (a) com (5.34) observa-se que m
11
= m
22
= m, m
12
= 0, c
11
= c
12
= c
22
= 0, k
11
= k
22
= 2k, k
12

= - k, F
1
= F
10
cos ωt, F
2
= 0.
Assume-se que a solução é harmônica
117

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
118
= (b) ( ) x t X t j
j j
= cos , ω 12
A equação (5.38) produz
( ) ( ) ( ) Z Z m k Z
11 22
2
12
2 ω ω ω ω = = − + = , k − (c)
A seguir X
1
e X
2
são obtidos utilizando a equação (5.42)

( )
( )
( )
( )
( )( )
( )
( )
( )( )
X
m k F
m k k
m k F
m k m k
X
kF
m k k
kF
m k m k
1
2
10
2
2
2
2
10
2 2
2
10
2
2
2
10
2 2
2
2
2
3
2
3
ω
ω
ω
ω
ω ω
ω
ω
ω ω
=
− +
− + −
=
− +
− + − +
=
− + −
=
− + − +
(d)
Definindo-se ω
1
2
=
k
m
e ω
2
2
3
=
k
m
, as equações (d) se tornam

( )
( )
X
F
k
X
F
k
1
1
2
10
2
1
2
1
2
1
2
2
10
2
1
2
1
2
1
2
2
1
1
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
=




















⎟ −





























=





⎟ −





























(e)
A Fig. 5.12 mostra as amplitudes X
1
e X
2
em função do parâmetro adimensional
ω
ω
1
que foi escolhido
arbitrariamente. Pode-se ver que as amplitudes X
1
e X
2
se tornam infinitas em ω ω ω ω = =
1
e
2
que são as duas
condições de ressonância para o sistema. Pode-se observar também que, para um determinado valor de ω, a amplitude
X
1
, da massa m
1
(que sofre a ação da força F
1
(t)), se reduz para zero. Este é o fundamento do absorvedor dinâmico de
vibrações que será discutido na seção seguinte.
X k
F
1
10
X k
F
2
10
0
−1
2
1
3
4
5
−2
−3
−4
−5
−6
0
−1
2
1
3
4
5
−2
−3
−4
−5
−6
ω
ω
1
ω
ω
1
1 2
3 4
4 3 2 1

Figura 5.12 - Curvas de resposta em frequência.
5.7 - Absorvedores Dinâmicos
Em um sistema de um grau de liberdade, quando a frequência da função excitadora é igual ou próxima da
frequência natural do sistema, o fenômeno da ressonância é produzido e grandes amplitudes de vibração são geradas.
Para evitar este problema, uma alternativa utilizada em máquinas é modificar a frequência natural do sistema através da
adequada introdução de um sistema auxiliar massa-mola (com ou sem amortecedor) constituindo-se em um absorvedor
dinâmico.

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
5.7.1 - Absorvedor Não Amortecido
Quando uma massa auxiliar m
2
é conectada à massa do sistema m
1
, através de uma mola de rigidez k
2
, resulta
em um sistema de dois graus de liberdade como mostra a Fig. 5.13. As equações do movimento do sistema são
(5.44)
( )
( )
m x k x k x x F t
m x k x x
1 1 1 1 2 1 2 0
2 2 2 2 1
0
&& sen
&&
+ + − =
+ − =
ω
Assumindo solução harmônica na forma
119
= (5.45) ( ) x t X t j
j j
= sen , ω , 12
Considerando as matrizes que constituem a equação (5.34), que permitem o cálculo das expressões (5.38),
cujos resultados são introduzidos em (5.42), chega-se a

( )
( )( )
( )( )
2
2
2
2 2
2
1 2 1
0 2
2
2
2
2
2 2
2
1 2 1
0
2
2 2
1
k m k m k k
F k
X
k m k m k k
F m k
X
− − − +
=
− − − +

=
ω ω
ω ω
ω
(5.46)
F
0
senωt Máquina (m
1
)
Isolador (k
1
)
k
2
m
2
x
2
(t)
x
1
(t)
Absorvedor
dinâmico
Base rígida

Fig. 5.13 - Absorvedor dinâmico não amortecido.
Como o absorvedor está sendo utilizado para reduzir as amplitudes de vibração na ressonância, com
ω ω
2
1
2
1
1
≈ =
k
m
, deve ser projetado de forma que o numerador da primeira das equações (5.46) seja anulado,
produzindo
ω
2 2
2
1
1
= =
k
m
k
m
(5.47)
Definindo δ ω ω
st
F
k
k
m
k
m
= = =
0
1
1
2
1
1
2
2
2
2
, , e dividindo numerador e denominador das equações (5.46)
pelo produto k
1
k
2
, chega-se a


Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

X
k
k
k
k
X
k
k
k
k
st
st
1 2
2
2
1 1
2
2
2
2
1
2
2
1 1
2
2
2
2
1
1
1 1
1
1 1
δ
ω
ω
ω
ω
ω
ω
δ
ω
ω
ω
ω
=







+ −






























=
+ −






























(5.48)
Com absorvedor
Com absorvedor
Sem absorvedor
0
4
8
12
16
0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3
ω/ω
1
X
1

st
m
m
2
1
1 2
1
20
=
= ω ω

1

2

Fig. 5.14 - Amplitude de vibração da máquina.
A Fig. 5.14 mostra a variação da amplitude de vibração da máquina
st
X δ
1
com a velocidade de operação da
máquina
1 2
ω ω . As duas amplitudes de pico correspondem às duas frequências naturais do sistema composto. De
acordo com o pretendido, a amplitude do sistema original é nula em ω ω =
1
. Nesta freqüência a amplitude do sistema
auxiliar é
X
k
k
F
k
st 2
1
2
0
2
= − = − δ (5.49)
Introduzindo (5.49) em (5.45) para j = 2, obtém-se
( ) x t
F
k
t
2
0
2
= − senω (5.50)
que pode ser escrita na forma
(5.51) ( ) k x t F t
2 2 0
= − senω
concluindo-se que o absorvedor (massa e mola auxiliares) atuam sobre a massa principal com uma força igual a
−F
0
sen t ω que neutraliza a força externa aplicada F
0
sen t ω . Como este efeito é obtido desde que o absorvedor possua
frequência natural igual à frequência de operação, os parâmetros m
2
e k
2
são obtidos estabelecendo limites para a
amplitude X
2
deste mesmo absorvedor.
Embora tenha sido projetado para uma determinada frequência de operação da máquina, o absorvedor pode
atuar satisfatoriamente em uma faixa de frequências em torno desta freqüência de operação. Nesta faixa a amplitude X
1

não se anula mas mantém-se com valores inferiores a um limite previamente estabelecido. A Fig. 5.14 mostra que existe
uma faixa de frequências, entre as duas novas frequências de ressonância Ω
1
e Ω
2
. O surgimento destas novas
frequências de ressonância é uma desvantagem do absorvedor dinâmico. Este efeito, entretanto, pode ser reduzido
através da introdução de amortecimento, como mostra a seção 5.7.2. Observando que

2
1
2
1
1
1
2
2
2
1
2








= =
ω
ω
µ
k
m
m
m
m
k
k
k
(5.52)
onde
1 2
m m = µ , os valores de Ω
1
e Ω
2
são obtidos igualando a zero o denominador das equações (5.48), resultando
120

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
( )
ω
ω
ω
ω
ω
ω
µ
ω
ω
2
4
2
1
2
2
2
2
1
2
1 1 1 0











⎟ −





⎟ + +














+ = (5.53)
cujas raízes são as frequências naturais procuradas

( ) ( )

1 2
2
2
1
2
2
1
2
2
2
1
2
1
2
2
1
2
1 1 1 1 4
2
,
ω
µ
ω
ω
µ
ω
ω
ω
ω
ω
ω





⎟ =
+ +














+ +





































m
(5.54)
A eq. (5.54) mostra que as novas frequências naturais dependem exclusivamente das relações entre as massas
do absorvedor e sistema principal µ e entre as frequência naturais destes dois sistemas
1 2
ω ω . Se o absorvedor for
projetado obedecendo rigorosamente a condição ω
1
= ω
2
= ω a equação (5.54) assume uma forma mais simplificada

( ) ( )
[ ] Ω
1,2
2
1
2
2 2
2 ω
µ µ µ ⎛




⎟ =
+ + m
(5.55)
Exemplo 5.7 - Absorvedor de Vibrações para um Motor Diesel
Um motor diesel, pesando 3000 N, está montado sobre um pedestal. Observou-se que o motor induz vibrações na área
através do pedestal quando opera a 6000 rpm. Determinar os parâmetros do absorvedor que reduzirão as vibrações do
motor quando montado no pedestal. A magnitude da força que produz a vibração no motor é 250 N, e a amplitude do
movimento da massa auxiliar está limitada em 2 mm.
Solução:
A frequência de vibração da máquina é
f = = =
6000
60
100 628 32 Hz ou rad / seg ω ,
Como o movimento do pedestal deve ser eliminado, a amplitude do movimento da massa auxiliar deve ser
igual e oposta à força excitadora. Da equação (5.51) chega-se a

2
2
2 2 2 2 0
X m X k F ω = =
Substituindo os dados, considerando (5.47)
( ) ( ) 250 628 32 0 002 0 31663
2
2
2
= → = m m , , , kg
A rigidez da mola do absorvedor é obtida, também, pela equação (5.47)
( ) ( ) k m
2
2
2
2
628 32 0 31663 125000 = = = ω , , N / m
Exemplo 5.8 - Absorvedor para um Conjunto Motor-Gerador
Um conjunto motor-gerador, mostrado na Fig. 5.15, é projetado para operar na faixa de 2000 a 4000 rpm. Entretanto, o
conjunto vibra violentamente em 3000 rpm devido a um pequeno desbalanceamento no rotor. Propõe-se colocar uma
viga engastada com uma massa na extremidade como absorvedor para eliminar o problema. Quando a viga com uma
massa de 2 kg, sintonizada a 3000 rpm, é ligada ao conjunto, as frequências naturais do sistema obtidas foram de 2500
rpm e 3500 rpm. Projetar o absorvedor a ser ligado (especificando sua massa e sua rigidez) de forma que as frequências
naturais do sistema fiquem fora da faixa de operação do conjunto motor-gerador.
121

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
Absorvedor de
vibração
Motor Gerador

Figura 5.15 - Conjunto motor-gerador com absorvedor dinâmico.
Solução:
As frequências naturais ω
1
do motor-gerador e ω
2
do absorvedor são dadas por
ω ω
1
1
1
2
2
2
= =
k
m
k
m
, (a)
As frequências naturais Ω
1
e Ω
2
, do sistema combinado, são dadas pela equação (5.54). Como o absorvedor
com massa m
2
= 2 kg está sintonizado, ω
1
= ω
2
= 314,16 rad/seg (correspondente a 3000 rpm). Usando a notação
µ
ω ω
= = =
m
m
r r
2
1
1
1
2
2
2
2
, , e
Ω Ω

a equação (5.54) se torna
r
1,2
2
2
1
2
1
2
1 = +






+







µ µ
m (b)
Como Ω
1
= 261,80 rad/seg (2500 rpm) e Ω
2
= 366,52 rad/seg (3500 rpm) tem-se

r
r
1
1
2
2
2
2
26180
314 16
0 83333
366 52
314 16
1 6667
= = =
= = =


ω
ω
,
,
,
,
,
,

portanto
r
1
2
2
1
2
1
2
1 = +





⎟ − +





⎟ −
µ µ

ou
µ =
+ ⎛




⎟ −
r
r
1
4
1
2
1
2 (c)
Como r
1
= 0,8333, a equação (c) produz µ = 0,1345 e m
1
= m
2
/ µ = 14,870 kg.
O limite inferior especificado para Ω
1
é 2000 rpm = 209,44 rad/seg , portanto
r
1
1
2
209 44
314 16
0 66667 = = =

ω
,
,
,
Com este valor de r
1
, a equação (c) produz µ = 0,6942 e m
2
= µ m
1
= 10,323 kg.
Com este novo valor de µ, a segunda frequência natural pode ser obtida por
r
2
2
2
1
2
1
2
1 2 2497 = +





⎟ + +





⎟ − =
µ µ
,
122

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
resultando em Ω
2
= 4499,4 rpm, que é maior que o limite superior especificado de 4000 rpm. A rigidez da mola do
absorvedor é, então dada por
123
m ( ) ( ) k m
2 2
2
2
2
6
314 16 10 323 1 0188 10 = = = × ω , , , N /
5.7.2 - Absorvedor Amortecido
O absorvedor dinâmico descrito na seção 5.7.1 remove o pico original de ressonância na curva de resposta em
frequência da máquina mas introduz dois novos picos. Se for necessário reduzir a amplitude de vibração da máquina
em uma faixa de frequência, se deve usar um absorvedor dinâmico amortecido como o mostrado na Fig. 5.16.
As equações do movimento das duas massa são
(5.56)
( ) ( )
( ) ( )
m x k x k x x c x x F t
m x k x x c x x
1 1 1 1 2 1 2 2 1 2 0
2 2 2 2 1 2 2 1
0
&& & & sen
&& & &
+ + − + − =
+ − + − =
ω

F
0
senωt Máquina (m
1
)
Isolador (k
1
)
k
2
m
2
x
2
(t)
x
1
(t)
Absorvedor
dinâmico
Base rígida
c
2

Figura 5.16 - Absorvedor dinâmico amortecido.
Assumindo solução harmônica na forma
(5.57) ( ) x t X t j
j j
= sen , ω , 12 =
se obtém as amplitudes

( )
( )( )
[ ]
( )
( )
( )
X
k m i c F
k m k m m k k i c k m m
X
X k i c
k m i c
1
2 2
2
2 0
1 1
2
2 2
2
2 2
2
2
2
2 1 1
2
2
2
2
1 2 2
2 2
2
2
=
− +
− − − − + − −
=
+
− +
ω ω
ω ω ω ω ω
ω
ω ω
ω
(5.58)
Definindo δ ω ω
st
F
k
k
m
k
m
= = =
0
1
1
2
1
1
2
2
2
2
, , ,
1 2
2
1 1
2
2 com , , ω ζ
ω
ω
ω
ω
m c
c
c
= q p
c
c
= = = as equações
(5.58) conduzem a

( ) ( )
( ) ( ) ( )( { } )
X
q q p
q q q p q q q p st
1
2
2 2
2
2 2
2
2 2 2 2 2
2
2
2 1 1
δ
ζ
ζ µ µ
=
+ −
− + + − − −
(5.59)
A curva de
st
X δ
1
em função de
1
ω ω está mostrada na Fig. 5.17 para p = 1 e µ = 1/20 para uns poucos
valores diferentes de ζ. Para amortecimento nulo, a curva é a mesma mostrada na Fig. 5.14. Quando o amortecimento é

Mecânica das Vibrações - Capítulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
infinito, as duas massas estão rigidamente ligadas e o sistema se comporta como de um grau de liberdade. O principal
efeito do amortecimento, mostrado para a curva com ζ = 0,1, é a atenuação dos picos de amplitudes nas ressonâncias.
Isto, porém, produz um aumento das amplitudes na frequência de operação da máquina. Isto faz com que se deva tomar
um certo cuidado quando se introduz amortecimento no sistema.
ζ = 0
0
4
8
12
16
0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3
ω/ω
1
X
1

st
m
m
a n
2
1
1
20
=
= ω ω
ζ = 0
ζ = ∞
ζ = 0,1

Figura 5.17 - Resposta em frequência do absorvedor dinâmico amortecido.

124

Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 6 - Medição de Vibrações
Capítulo 6 - Medição de Vibrações
6.1 - Introdução
Em engenharia mecânica, uma das principais aplicações das vibrações está na manutenção. A existência de
vibrações em máquinas e equipamentos é, geralmente indicação de mal funcionamento. A manutenção preditiva tem
como um dos seus pilares a análise qualitativa e quantitativa das vibrações. Basicamente, o estudo das vibrações requer
três passos básicos:
1- a medição da vibração;
2- a análise do sinal vibratório medido;
3 - o controle da vibração, mediante algum procedimento de manutenção.
A análise das vibrações exige que as mesmas sejam perfeitamente identificadas. Isto acontece por meio de um
processo de medição. É extremamente importante a correta medição da vibração para que o processo de análise e a
conseqüente correção não sejam comprometidos. A medição serve então para assegurar o bom funcionamento de uma
máquina, confirmar suposições teóricas, auxiliar no projeto e operação de sistemas de isolamento ativos, identificação
de sistemas através da medição de variáveis de entrada e saída, informação de vibrações originadas por terremotos,
ação de turbulência fluida, ação de vento em estruturas, irregularidades de vias, e no acompanhamento do estado de
máquinas no processo da manutenção preditiva.
O processo de medição, ilustrado na Fig. 6.1, parte da identificação de uma característica do fenômeno
vibratório que possa ser medida, geralmente uma variável mecânica (deslocamento, velocidade, aceleração ou força). O
elemento que entra em contato com a máquina para medir esta variável é o transdutor que cumpre a função de converter
o sinal mecânico em um sinal elétrico (corrente elétrica) que é amplificado e convertido em um sinal digital ou
mostrado em um display. O sinal digital pode ser armazenado em um computador. Ainda antes de sofrer a conversão
para digital, o sinal pode ser gravado em um gravador especial. Após armazenados, os dados estão disponíveis para a
análise.
Máquina ou
estrutura
vibratória
Transdutor
ou sensor de
vibração
Instrumento
de conversão
do sinal
Unidade de
apresentação ou
armazenagem
(display, gravador
ou computador)
Análise de
dados

Figura 6.1 - Esquema básico de medição de vibrações.
Os principais instrumentos medidores de vibração são os medidores de deslocamentos, também chamados
vibrômetros, os medidores de velocidade, os acelerômetros (medidores de aceleração), os medidores de fase e de
frequência (frequencímetros, tacômetros).
Uma das aplicações mais freqüentes da medição de vibração se dá quando se pretende determinar as
características de ressonância de um determinado sistema. A Fig. 6.2 apresenta um esquema em que se ilustra a
utilização de instrumentos para determinação de características dinâmicas de uma máquina. Nela um gerador de função
manda a informação para um shaker (vibrador eletrodinâmico ou eletrohidráulico), produzindo uma vibração com
características previamente definidas. A vibração gerada, é analisada através de metodologia adequada a fim de
determinar as características desejadas do sistema.
Máquina
vibratória
80
2.5
Gerador de
função
Shaker
Sensor
Amplificador
Analisador
Espectral

Figura 6.2

125
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 6 - Medição de Vibrações
6.2 - Escolha do instrumento de medição
Alguns aspectos devem ser considerados quando se escolhe o instrumento de medição.
1) Faixa de frequências e amplitudes
Um dos principais parâmetros determinantes da escolha do instrumento adequado é a faixa de frequências. Em
baixas frequências a amplitude de deslocamento normalmente é alta o que faz com que os vibrômetros sejam adequados
para medir as vibrações. Já em altas frequências as amplitudes de deslocamento são baixas e as amplitudes da
aceleração são altas fazendo com que os acelerômetros apresentem maior sensibilidade. Os medidores de velocidade
são de aplicação geral, pois apresentam desempenho razoável tanto em baixa como em alta frequência. Os medidores
de velocidade são também, largamente utilizados por serem de fácil e barata construção. Cada instrumento pode ter
suas características adequadas (projeto) para medir faixas específicas de amplitudes e frequências.
2) Tamanho da máquina ou estrutura.
Os tamanhos de máquinas e estruturas são importantes, pois instrumentos que possuam grandes massas
comparativamente às dos objetos de medição podem influir na medição das vibrações medidas distorcendo-as.
3) Condição de operação da máquina.
Condições de funcionamento severas, experimentadas por máquinas que operam em ambientes corrosivos ou
abrasivos, por exemplo, podem impedir que instrumentos sofisticados sejam utilizados. É importante que os
instrumentos não sejam danificados no ato da medição, pois isto pode também distorcer os valores medidos.
4) Tipo de análise dos dados.
A forma com que os dados gerados serão analisados é fundamental para a escolha do instrumento de medição.
Vários detalhes no processo de medição estão condicionados pela análise que será realizada. Isto pode fazer com que
determinado instrumento possa ser escolhido, preterindo-se outro mais sofisticado, por apresentar os dados de uma
forma mais apropriada para a análise pretendida.
6.3 - Transdutores
Os transdutores, como foi dito acima, transformam variáveis físicas em sinais elétricos equivalentes. Os tipos
de transdutores dependem, fundamentalmente, da variável que os mesmos transformam. São apresentados nesta seção
os principais tipos de transdutores e o seu princípio de funcionamento.
6.3.1 - Transdutores de Resistência Variável
Este tipo de transdutor tem um princípio de funcionamento que se baseia na variação na resistência elétrica de
um elemento, produzida pelo movimento. O movimento gera a deformação de uma resistência elétrica, alterando suas
características de forma a produzir uma variação da voltagem de saída do circuito elétrico do qual este elemento faz
parte. O transdutor mais utilizado deste tipo é o extensômetro cujo esquema é mostrado na Fig. 6.3.
Papel fino
Arame fino
Massa
Filamentos
Papel fino
Arame fino X
X

Figura 6.3 - Extensômetro
Um extensômetro elétrico consiste de um arame fino cuja resistência varia quando o mesmo é submetido a
uma deformação mecânica. Quando o extensômetro é colado a uma estrutura, sofre a mesma deformação que a
estrutura e, portanto, a variação em sua resistência indica a deformação sofrida pela estrutura. O arame é montado entre
duas lâminas de papel fino. O material com que mais comumente é construída a resistência é uma liga de cobre e níquel
conhecida como Advance.
Quando a superfície em que o extensômetro foi montado sofre uma deformação normal ε, o extensômetro
também sofre a mesma deformação e a variação em sua resistência é dada por
126
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 6 - Medição de Vibrações
K
R
R
L
L
r
r
L
L
= = + + ≈ +


∆ ∆
1 2 1 2 ν ν (6.1)
onde K é o fator de ponte do arame, R a resistência inicial, ∆R a variação da resistência, L o comprimento inicial do
arame, ∆L a variação no comprimento do arame, ν o coeficiente de Poisson do arame, r a resistividade do arame e ∆r a
variação na resistividade do arame.
O valor do fator K é dado pelo fabricante do extensômetro e, portanto, o valor de normal ε, pode ser
determinado, medindo-se ∆R e R, na forma
ε = =
∆ ∆ L
L
R
RK
(6.2)
Quando o transdutor é usado em conjunto com outros componentes que permitem o processamento e a
transmissão do sinal, se transforma em um sensor (pickup). Em um sensor de vibração o extensômetro é montado em
um elemento elástico de um sistema massa-mola como mostra a Fig. 6.4. A deformação em qualquer ponto do membro
elástico (viga engastada-livre) é proporcional à deflexão da massa, x(t), a ser medida. A variação na resistência do
arame ∆R pode ser medida usando uma ponte de Wheatstone, um circuito potenciométrico e um divisor de voltagem.
Uma ponte de Wheatstone típica, representando um circuito que é sensível a pequenas mudanças na resistência, é
mostrado na Fig. 6.5. Aplica-se uma voltagem de alimentação d.c. V entre os pontos a e b.
m
Filamentos
Extensômetro
Viga engastada
x(t)
Base

R
1
R
2
R
3
R
4
E
V
d
a c
b

Figura 6.4 - Esquema do sensor. Figura 6.5 - Ponte de Wheatstone.
A voltagem resultante entre os pontos b e d é dada por
( )( )
E
R R R R
R R R R
V =

+ +








1 3 2 4
1 2 3 4
(6.3)
Inicialmente as resistências são balanceadas, de forma que a voltagem de saída é zero. Portanto, para balanço
inicial, a eq. (6.3) produz
R R R R
1 3 2 4
= (6.4)
Quando as resistências (R
i
) variam em pequenas quantidades (∆R
i
), a variação na voltagem de saída pode ser
expressa como

∆ ∆ ∆ ∆
E V r
R
R
R
R
R
R
R
R
≈ − + +






0
1
1
2
2
3
3
4
4
(6.5)
onde

( ) ( )
r
R R
R R
R R
R R
0
1 2
1 2
2
3 4
3 4
2
=
+
=
+
(6.6)
Se os terminais do extensômetro são conectados entre os pontos a e b , R
1
= R
g
, ∆R
1
= ∆R
g
, e ∆R
2
= ∆R
3
= ∆R
4

= 0, e a eq. (6.5) nos dá
127
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 6 - Medição de Vibrações



R
R
E
V r
g
g
=
0
(6.7)
onde R
g
, é a resistência inicial do arame. As equações (6.2) e (6.7) produzem



R
R
K
E
V r
g
g
= = ε
0
(6.8)
ou
(6.9) ∆E KV r =
0
ε
e, como a voltagem de saída é proporcional à deformação, o instrumento pode ser calibrado para que a deformação
possa ser lida diretamente.
6.3.2 - Transdutores Piezoelétricos
Transdutores piezoelétricos são aqueles que utilizam materiais naturais ou artificiais, como quartzo, turmalina,
sulfato de lítio e sal de Rochelle, que geram carga elétrica quando submetidos a uma deformação (esta é chamada de
propriedade piezoelétrica). A carga elétrica gerada no cristal devida a uma força F
x
é dada por
Q K F K A p
x p x p
= =
x
(6.10)
onde K
p
é chamada de constante piezoelétrica (2,25x10
-12
Coulomb/Newton para o quartzo, quando a maior face está ao
longo do eixo x do cristal, Fig. 6.6), A é a área em que atua a força F
x
, e p
x
é a pressão devida à mesma força. A
voltagem de saída do cristal é
(6.11) E t p
x
= υ
ν é a sensibilidade de voltagem (0,055 volt-metro/Newton para o quartzo, também quando a maior face está ao longo
do eixo x do cristal, Fig. 6.6) e t a espessura do cristal.
E
F
x
F
x
= A p
x
t
Massa
Mola
Discos
piezoelétricos
Filamentos
(a)
(b)

Figura 6.6 - Acelerômetro piezoelétrico.
A Fig. 6.6b mostra o esquema de um acelerômetro piezoelétrico. Uma pequena massa é pressionada contra um
cristal piezoelétrico por meio de uma mola. Quando a base vibra, a carga exercida pela massa sobre o cristal varia com
128
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 6 - Medição de Vibrações
a aceleração e, portanto, a voltagem de saída gerada pelo cristal será proporcional à aceleração. Os acelerômetros
piezoelétricos são compactos, resistentes, com alta sensibilidade e utilizáveis em altas faixas de frequência.
6.3.3 - Transdutores Eletrodinâmicos
Quando um condutor elétrico, na forma de um solenóide, se move em um campo magnético, produzido por um
imã permanente ou por um eletroimã, como mostra a Fig. 6.7, é gerada uma voltagem V neste mesmo condutor, dada
por
(6.12) V Dl v =
onde D é a densidade de fluxo magnético (em Teslas), l é o comprimento do condutor (em metros), e v é a velocidade
do condutor em relação ao campo magnético (em metros/segundo). Em virtude da proporcionalidade entre a velocidade
relativa entre imã e solenóide e a voltagem de saída, os transdutores eletromagnéticos são freqüentemente utilizados em
sensores de velocidade. A eq. (6.12) pode ser escrita na forma
Dl
V
v
F
I
= = (6.13)
onde F é a força que age sobre o solenóide quando pelo mesmo passa uma corrente I. Desta forma este tipo de
transdutor pode também ser utilizado como um excitador de vibrações (a partir de uma corrente elétrica introduzida
gera-se uma força mecânica)
E
S S
N
N
v

E
i
Enrolamento
primário
Enrolamentos
secundários
Voltagem de
alimentação
Deslocamento
E
O
= Voltagem
de saida

Figura 6.7 - Transdutor eletrodinâmico. Figura 6.8 - LVDT.
6.3.4 - Transformador Diferencial Linear Variável (LVDT)
A Fig. 6.8 mostra um LVDT que é um transdutor que transforma deslocamento em voltagem elétrica. Consiste
de um enrolamento primário no centro, dois enrolamentos secundários nas extremidades, e um núcleo magnético que se
move livremente dentro dos enrolamentos, na direção axial. Quando uma corrente alternada é aplicada no enrolamento
primário, a voltagem de saída é igual à diferença entre as voltagens induzidas nos enrolamentos secundários. Esta
voltagem depende do acoplamento magnético entre os enrolamentos e o núcleo, que, por sua vez, depende do
deslocamento axial do núcleo. Os enrolamentos secundários estão conectados em oposição de fase de forma que,
quando o núcleo magnético está exatamente na sua posição média, as voltagens nos dois enrolamentos serão iguais e
em oposição de fase. Isto faz com que a voltagem de saída do LVDT seja zero. Quando o núcleo é movido para
qualquer lado, o acoplamento magnético será aumentado em um enrolamento e diminuído no outro. A polaridade da
saída depende, portanto, do sentido do movimento do núcleo magnético.
Os LVDTs disponíveis no mercado abrangem faixas de deslocamento entre 0,0002 cm a 40 cm, o que os torna
de ampla aplicabilidade. Estes transdutores não sofrem influência de variações de temperatura, mas têm limitação em
altas frequências por possuírem o núcleo magnético.
Desde que o núcleo não se mova demasiadamente do centro do enrolamento primário, a voltagem de saída
varia linearmente com o deslocamento do núcleo, originando-se o nome de transformador diferencial variável linear.
6.4 - Sensores de Vibração (Pickups)
Um sensor de vibração é um instrumento constituído de um mecanismo medidor associado a um transdutor. A
Fig. 6.9 apresenta um instrumento sísmico montado em um corpo vibratório. O movimento vibratório é medido
achando-se o deslocamento da massa em relação à base na qual é montado.
129
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 6 - Medição de Vibrações
x(t)
y(t)
c k
T
m

Figura 6.9 - Instrumento sísmico.
O instrumento consiste de uma massa m, uma mola de rigidez k e de um amortecedor de constante de
amortecimento c, colocados dentro de uma caixa, que é ligada ao elemento vibratório. Com este arranjo, as
extremidades da mola e do amortecedor executarão o mesmo movimento que a caixa (movimento y) e a sua vibração
excita a massa dentro da caixa. O movimento da massa em relação à caixa é z = x - y, em que x é o movimento absoluta
da massa m.
Assume-se que o movimento vibratório é harmônico, possuindo a forma
(6.14) ( ) y t Y t = senω
A equação do movimento da massa m pode ser escrita como
(6.15) ( ) ( ) mx c x y k x y && & & + − + − = 0
Definindo o movimento relativo como
z x y = − (6.16)
a equação (6.15) é escrita como
(6.17) mz cz kz my && & && + + = −
e as equações (6.14) e (6.17) conduzem a
(6.18) mz cz kz m Y t && & sen + + = ω
2
ω

Esta equação é idêntica à eq. 3.66 e a solução de regime é
(6.19) ( ) z t Z t = sen( ) ω φ
onde Z e φ são dados por

( ) ( )
[ ] ( ) ( )
[ ]
Z
Y
k m c
r Y
r r
=
− +
=
− +
ω
ω ω
ζ
2
2
2 2
1
2
2
2
2
2
1
2
1 2
(6.20)
φ
ω
ω
ζ
=







=


tan tan
1
2
1
2
2
1
c
k m
r
r

(6.21)
com r
n
=
ω
ω
e ζ
ω
=
c
m
n
2
.
As Figuras 6.10 e 6.11 mostram as curvas correspondentes às equações (6.20) e (6.21), respectivamente. O
tipo de instrumento é determinado pela faixa mais adequada de frequências da curva mostrada na Fig. 6.10.
130
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 6 - Medição de Vibrações
Razão de frequências (r)
0 1
1
2
2
3
3
4
4 5
Faixa do vibrômetro
Faixa do
acelerômetro
z = 0,7
z = 1,0
z = 0,5
z = 0,25
z = 0
Z
/
Y
R
e
l
a
ç
ã
o

d
e

a
m
p
l
i
t
u
d
e
s

0
1 2 3 4
30
o
60
o
90
o
120
o
150
o
180
o
Razão de frequências (r)
Â
n
g
u
l
o

d
e

f
a
s
e

(
φ
)
ζ = 0
ζ = 0,25
ζ = 0,5
ζ = 0,7
ζ = 1,0
ζ = 1,0
ζ = 0,7
ζ = 0,5
ζ = 0,25
ζ = 0
5

Figura 6.10 - Resposta de um instrumento sísmico. Figura 6.11 - Ângulo de fase.
6.4.1 - Vibrômetro
Um vibrômetro, também chamado de sismômetro é um instrumento que mede o deslocamento de um corpo
vibratório. A Fig. 6.10 mostra que
Z
Y
≈ 1 para
ω
ω
n
≥ 3. Nesta faixa de frequências a amplitude do deslocamento
relativo entre a massa e a base é igual à amplitude do deslocamento da base. Este deslocamento é identificado pelo
transdutor. Para uma análise exata, consideremos a eq. (6.20). Para esta faixa de frequências pode-se escrever
(6.22) ( ) z t Y t = sen( ) ω φ −
se
( ) ( )
[ ]
r
r r
2
2
2
2
1
2
1 2
1
− +

ζ
(6.23)
Uma comparação da eq. (6.22) com (6.14) mostra que z(t) representa diretamente o deslocamento y(t) com
uma defasagem dada por φ. O deslocamento registrado z(t), então está atrasado t’=φ/ω em relação ao deslocamento que
deve ser medido y(t). Este tempo de atraso não é importante se o deslocamento da base y(t) consiste de um único
componente harmônico.
Como r = ω/ω
n
, deve ser grande e ω depende da vibração medida, a frequência natural do sistema massa-
mola-amortecedor deve ser baixa. Isto implica em que a massa deve ser grande e a mola deve possuir uma rigidez
baixa. O instrumento resultante pode ser demasiado grande e pesado.
6.4.2 - Acelerômetro
Um acelerômetro é um instrumento que mede a aceleração de um corpo vibratório (Fig. 6.12). Os
acelerômetros são amplamente utilizados em medições de vibrações industriais e terremotos. Uma das vantagens da
medição da aceleração é que a velocidade e o deslocamento podem ser obtidos por integração, o que é
computacionalmente fácil. A equação (6.19) combinada com (6.20), pode ser escrita na forma

( )
( ) ( )
[ ]
(
[
ω
ζ
ω ω
n
z t
r r
Y t
2
2
2
2
1
2
2
1
1 2
=
− +
− sen )
]
φ (6.24)
Se

( ) ( )
[ ]
1
1 2
1
2
2
2
1
2
− +

r r ζ
(6.25)
eq. (6.24) se torna

( )
( ) ω ω ω
n
z t Y t
2 2
= sen φ −
ω
(6.26)
Como a segunda derivada em relação ao tempo de (6.14) é dada por
(6.27) ( )
&& sen y t Y t = − ω
2
131
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 6 - Medição de Vibrações
a amplitude da função harmônica expressa na eq. (6.26) é igual à da eq. (6.27). Então, nestas condições, o
deslocamento relativo z(t) expressa a aceleração da base, com o sinal invertido, um atraso que é função do ângulo de
fase φ, e com um fator de escala determinado pela frequência natural ao quadrado.
Anel de pré-carga
Elemento
triangular central
Elemento
piezoelétrico
Massa
sísmica

Razão de frequências (r)
1,25
1,00
0,75
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 0
( ) ( )
1
1 2
2
2 2
− + r r ζ
ζ = 1
ζ = 0,7
ζ = 0,5
ζ = 0,25
ζ = 0

Figura 6.12 - Acelerômetros Figura 6.13 - Curvas de linearidade do acelerômetro.
A Fig. 6.13 mostra o gráfico da expressão (6.25). Pode-se observar que a função assume valores entre 0,96 e
1,04 para , se o fator de amortecimento é da ordem de 0,65 a 0,7, produzindo a melhor faixa linear de
funcionamento do instrumento. Como a relação de frequências r é pequena, a frequência natural do instrumento deve
ser grande em comparação com a frequência que deve ser medida. Desta maneira os acelerômetros devem possuir
massa pequena e grande rigidez, o que permite a construção de instrumentos compactos e resistentes, com alta
sensibilidade. Na prática são os melhores instrumentos para se medir vibrações, tendo contra si apenas o custo, que, em
virtude da necessidade de se utilizar um elemento piezoelétrico e amplificadores (além da tecnologia construtiva), é
maior que o custo de outros instrumentos de construção mais simples.
0 0 ≤ ≤ r ,6
ω
6.4.3 - Sensor de velocidade
Este sensor mede a velocidade do corpo vibratório. Derivando a eq. (6.14) obtém-se a velocidade do corpo
vibratório como
(6.28) ( )
& cos y t Y t = ω
e a derivada da eq. (6.19), considerando a eq. (6.20), leva a

( )
( ) ( )
[ ]
( & cos z t
r Y
r r
t =
− +

2
2
2
2
1
2
1 2
ω
ζ
ω φ)
) −φ
(6.29)
Se a eq. (6.23) é satisfeita, então (6.29) torna-se
(6.30)
( )
( & cos z t Y t = ω ω
que, comparada com a eq. (6.28) mostra que a velocidade do movimento relativo é igual à velocidade do movimento da
base, com um atraso determinado pelo ângulo de fase. Como nesta situação o valor de r deve ser grande, o instrumento
deve possuir uma frequência natural baixa.
Os sensores de velocidade são largamente utilizados em medição de vibração na manutenção em indústrias,
porque são normalmente de baixo custo por serem de fácil construção (transdutores eletromagnéticos).


132
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 6 - Medição de Vibrações
6.5 - Medidores de Frequência
A maioria dos medidores de frequência são mecânicos e baseados no princípio da ressonância.
l
(a) (b)

Figura 6.14 - Medidores de frequência.
6.5.1 - Tacômetro de Fullarton
Consiste de uma fita cantilever com uma massa em sua extremidade livre. A outra extremidade da fita é presa
por um parafuso de forma que o seu comprimento pode ser alterado facilmente, como mostra a Fig. 6.14a. Como cada
comprimento da fita corresponde a uma frequência natural diferente, é marcada uma escala ao longo do comprimento
em termos de sua frequência natural. Na prática, a extremidade presa é ligada a um corpo vibratório, e o mecanismo do
parafuso é manipulado alterando o comprimento da fita até que a extremidade livre atinja a maior amplitude de
vibração, quando a frequência da excitação é praticamente igual à frequência natural do instrumento, podendo ser lida
diretamente da escala.
6.5.2 - Tacômetro de Frahm
Consiste de várias fitas cantilever com pequenas massas em suas extremidades livres (Fig. 6.14b). Cada fita
tem uma frequência natural diferente. Quando o instrumento é montado sobre um corpo vibratório, a fita cuja
frequência natural mais se aproxima da frequência da vibração, vibrará com a maior amplitude.
6.5.3 - Estroboscópio
Um estroboscópio é um instrumento que produz pulsos luminosos intermitentes. A frequência com que a luz
pulsa pode ser alterada e lida no instrumento. Quando um ponto específico do objeto vibratório é observado através do
estroboscópio, este parece parado se a frequência dos pulsos luminosos coincidir com a frequência da vibração. O
estroboscópio é especialmente indicado para corpos rotativos pois não é necessário o contato do instrumento com o
elemento vibratório. Devido à persistência da visão, e menor frequência que pode ser medida com um estroboscópio é
de aproximadamente 15 Hz. A Fig. 6.15 mostra um estroboscópio típico.

Figura 6.15 - Estroboscópio.
133
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 6 - Medição de Vibrações
6.6 - Excitadores de Vibrações
x(t) = r sen ωt
F(t) = mω
2
r sen ωt
F(t) = kr sen ωt
k
(a) (b)

Figura 6.16 - Excitadores mecânicos.
Conhecidos em laboratórios como shakers, ou mais popularmente como vibradores, são, normalmente,
transdutores que funcionam na forma inversa dos medidores: transformam uma grandeza elétrica em uma grandeza
mecânica. São utilizados para provocar a vibração com amplitude e frequência controladas em um sistema, e com isto,
determinar características dinâmicas dos mesmos sistemas e realizar testes de fadiga em materiais. Podem ser
mecânicos, eletromagnéticos, eletrodinâmicos ou hidráulicos.
6.6.1 - Excitadores Mecânicos
A Fig. 6.16 ilustra a aplicação de transdutores mecânicos. Constitui-se de um mecanismo biela-manivela que
pode ser utilizado para aplicar na estrutura uma força de inércia harmônica (Fig. 6.16a) ou uma força elástica
harmônica (Fig. 6.16b). São normalmente usados para produzir vibração de baixa frequência (até 30 Hz) e pequenas
cargas (até 700 N).
Outro tipo de excitador mecânico, mostrado na Fig. 6.17, produz vibração originada pela força centrífuga
criada por duas massas excêntricas girando com a mesma velocidade de rotação em sentidos opostos. Este tipo de
excitador pode gerar cargas de 250 N a 25000 N. Se as duas massas m, girando com velocidade angular ω com uma
excentricidade R, a força vertical gerada é
(6.31) ( ) F t mR t = 2
2
ω cosω
As componentes horizontais das duas massas se cancelam. A força F(t) será aplicada à estrutura em que o
excitador for fixado.
m
ω
R
m
ω
R
F(t) = 2mRω
2
cos ωt
Viga
Colunas
Excitador

Figura 6.17 - Excitador de vibrações com massas excêntricas.

6.6.2 - Excitador Eletrodinâmico
134
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 6 - Medição de Vibrações
O excitador eletrodinâmico, ilustrado na Fig. 6.18, funciona de forma inversa ao transdutor eletrodinâmico.
Quando a corrente elétrica passa em um enrolamento de comprimento l, imerso em um campo magnético, é gerada uma
força F, proporcional à corrente I e à intensidade de fluxo magnético D, acelerando a base do excitador.
F DIl = (6.32)
Mesa
excitadora
Suporte
flexível
Elemento
móvel
Solenóide Imã
(a)
Aceleração
Frequência natural do
suporte flexível
Frequência natural do
elemento móvel
Aceleração
constante
Faixa de operação
Frequência
(b)

Figura 6.18 - Excitador eletrodinâmico e características. Figura 6.19 - Excitador eletrodinâmico.
O campo magnético é produzido por um imã permanente em excitadores pequenos e por um eletroimã em
grandes excitadores. A magnitude da aceleração da mesa depende da corrente máxima e das massas da mesa e do
elemento móvel do excitador. Se a corrente que passa no enrolamento varia harmonicamente (corrente alternada), a
força produzida também varia harmonicamente. Por outro lado, se for utilizada uma corrente contínua, será gerada uma
força constante. Os excitadores eletrodinâmicos também podem ser utilizados com uma inércia ou uma mola, para fazer
vibrar a estrutura, como nos casos da Fig. 6.16.
Como o enrolamento e o elemento móvel devem executar um movimento linear, devem ser suspensos por um
suporte flexível (com uma rigidez pequena), como mostra a Fig. 6.18a. Então o excitador eletromagnético possui duas
frequências naturais: uma correspondente à frequência natural do suporte flexível e a outra correspondente à frequência
natural do elemento móvel, que pode ser tornada bastante grande. Estas duas frequências de ressonância são mostradas
na Fig. 5.18b. A faixa de frequências de operação do excitador deve ficar entre estas duas frequências de ressonância.
Os excitadores eletrodinâmicos são usados para gerar forças até 30 kN, deslocamentos até 25 mm, e
frequências na faixa entre 5 Hz a 20 kHz. A Fig. 6.19 mostra uma foto de um excitador eletrodinâmico utilizado na
prática.
135
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
Capítulo 7 - Análise e Diagnóstico de Vibrações
7.1 - Introdução
A análise da vibração consiste em identificar características do sinal vibratório que possam ser utilizadas para
conhecimento das características do sistema. A análise direta da vibração no tempo, normalmente, não apresenta muita
informação útil. É necessária que ela seja processada adequadamente para que as suas características sejam identificadas. A
resposta em frequência (conseguida através da transformada de Fourier) mostra as frequências em que a energia vibratória
se concentra. A Fig. 7.1a mostra um registro no tempo de uma medição realizada em um rotor vertical. O sinal tem
características de difícil interpretação. O espectro em frequência mostrado na Fig. 7.1b, entretanto, apresenta uma clara
predominância de uma determinada frequência em relação às demais. Isto pode ser utilizado para identificar a causa da
vibração, por exemplo: a velocidade de rotação do rotor é igual à frequência predominante).
Registro da vibração
-0.0008
-0.0004
0
0.0004
0.0008
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
.
6
0
.
7
0
.
8
0
.
9 1
1
.
1
Tempo (seg)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
m
)

Transformada de Fourier
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0
1
0
2
0
2
9
3
9
4
9
5
9
6
8
7
8
8
8
9
8
Frequência (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
m
)

(a) (b)
Figura 7.1 - Registro da vibração e espectro (Transformada de Fourier).
Uma das possíveis aplicações está no diagnóstico de problemas em máquinas. Uma vez identificado um nível
vibratório alto, o principal problema é identificar a origem da vibração. Isto é feito, normalmente utilizando-se um processo
de eliminação de causas. A maior amplitude de vibração está normalmente próxima à parte da máquina onde se localiza o
problema. Se um estudo inicial nas medições revela que amplitudes dominantes ocorrem em uma determinada frequência, é
provável que o problema esteja ocorrendo na região da máquina em que algum elemento opera com esta determinada
frequência e as amplitudes medidas são maiores. A análise da vibração é o processo em que são identificados as causas da
vibração através da medição adequada dos níveis vibratórios.
7.2 - Análise Modal
Qualquer resposta dinâmica de uma máquina ou estrutura pode ser obtida por superposição de seus modos naturais
(ou normais) de vibração quando as amplitudes do sistema são pequenas (regime linear). Uma descrição dinâmica completa
da máquina ou estrutura requer a determinação das freqüências naturais, formas modais, e parâmetros do sistema (massas,
rigidezes, e constantes de amortecimento equivalentes).
A função de resposta em freqüência cumpre um papel importante na análise modal experimental. Ela é
determinada experimentalmente e então analisada para determinação das freqüências naturais, formas modais, e parâmetros
do sistema (que podem ser usados, também, para predição das respostas às várias excitações ou para melhorar o
comportamento dinâmico do sistema através de modificações em projeto). Na análise modal , assume-se que o sistema é
linear e os parâmetros são invariantes com o tempo.
7.2.1 - Tipos de Funções Excitadoras
Os seguintes tipos de funções excitadoras podem ser usadas para determinar a função de resposta em freqüência de
uma estrutura:
a) Excitação harmônica de regime permanente
O sistema é excitado harmonicamente em uma freqüência constante e a resposta é medida. Este procedimento
é repetido em várias freqüências discretas para se obter uma completa função discreta de resposta em
freqüência. Como o procedimento tem que ser repetido tem que ser repetido várias vezes, consome muito
136
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
tempo e não é usado com freqüência. Entretanto, em situações em que se espera que ocorram poucas
freqüências dominantes, o método é bastante útil.
b) Excitação de regime quase-permanente
Este método envolve uma pequena varredura em freqüência e se tornou popular por causa da disponibilidade
de equipamento de análise da função transferência. Uma força senoidal é varrida através da faixa de
freqüência de interesse em uma taxa suficientemente lenta de forma a permitir a medição da resposta do
sistema em todas as freqüências.
c) Excitação transiente
Neste método, a função de resposta em freqüência é calculada por transformadas de Fourier dos registros
temporais da excitação e da resposta. Computadores digitais e analisadores em tempo real permitem o cálculo
on-line da resposta do sistema.
d) Excitação aleatória contínua
Este método é bastante utilizado por simular melhor o ambiente real. Na excitação harmônica somente uma
única ressonância será excitada por vez e não serão detectadas as interações entre as ressonâncias. A excitação
aleatória, por sua vez, atua em todas as ressonâncias ao mesmo tempo.
7.2.2 - Representação dos Dados de Resposta em Freqüência
Os dados da resposta em freqüência podem ser representados para obter gráficos de:
a) Módulo e ângulo de fase em função da freqüência;
b) Componentes real e imaginária da resposta em função da freqüência, e
c) Diagrama vetorial da componente real versus a componente imaginária da resposta.
Como o método do modo normal permite a representação de um sistema de n graus de liberdade como n sistemas
simples de um grau de liberdade, pode-se considerar o sistema de um grau de liberdade mostrado na Figura 7.2.

Figura 7.2 - Sistema de um grau de liberdade.
k
m
c
F(t)= F
0
e
iw t
A equação do movimento do sistema quando submetido à excitação harmônica F(t) = F0eiwt, é dada por
137
7.1)
indo uma solução harmônica
(7.2)
a amplitude da resposta pode ser obtida como

t i
e F kx x c x m
ω
0
= + + & & & (
Assum
( )
t i
Xe t x
ω
=
( )






+ −
=




















+









= =
r i r k
F
k
c
i
k
F
k
F H
X
n
ζ
ω
ω
ω
ω
2 1
1
1
1
2
0
2
0 0
(7.3)
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
138
onde
m
k
n
= ω ,
n
r
ω
ω
= , r
k
c
ζ
ω
2 = , e ζ é o fator de amortecimento viscoso. A amplitude da resposta pode ser
xpressa como
(7.4)
onde XM, XR e XI
são o módulo, parte real e pare imaginária da resposta, respectivamente, dados por
e
I R M M
i
M
iX X iX X e X X + = + = = φ φ
φ
sen cos
( ) ( ) ⎪









+ −

=
2 2
2
2
0
2 1
1
r r
r
k
F
X
ζ
(7.5)
R

( ) ( )
⎭ ⎩
(7.6)





+ −

=
2 2
2
0
2 1
2
r r
r
k
F
X
I
ζ
ζ

( ) ( ) ⎪









+ −
= + =
2 2
2
0 2 2
2 1
1
r r
k
F
X X X
I R M
ζ
(7.7)
O ângulo de fase pode ser o

btido por








= =
2
1
2
tan
r
r
X
X
R
I
ζ
φ (7.8)
7.2.2.1 - Gráficos de Módulo e Ângulo de Fase
os de fase com a freqüência são mostrados nas Figuras 7.3a e 7.3b. Se ω1 e ω2
o as freqüências em que a am
As variações dos módulos e dos ângul
sã plitude é
2
r M
(pontos de meia potência) onde X
X
XM quando r = 1), o fator de amortecimento pode ser encontrado como (ver seção 3.4.2):
M r é a amplitude de ressonância (valor de
n n
ω ω 2 4
2
ω ω ω ω
ζ
1 2
2
1
2
2



≅ (7.9)
X
M
φ
X
Mr
X
Mr
/2
0.5
F
0
/k
ω
1
ω
2
ω
n
ω
ω
n
180
o
90
o
0
o
ω
(a) (b)

Figura 7.3 - Gráficos de módulo e ângulo de fase.
Em testes experimentais, a freqüência correspondente à amplitude de pico é identificada como ωn. A amplitude de
pico (XM r) resulta

k
F
X
r M
0
2
1
ζ
= (7.10)
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
A identificação dos pontos de meia potência permite o uso da equação 7.9. As equações 7.9 e 7.10, junto com a
relação
m
k
= ω
n
, produzem os valores de m, k, e c do sistema.
.2.2.2 - Gráficos das
R I
7 Componentes Real e Imaginária da Resposta
As variações de XR e XI em função da freqüência, dadas pelas equações 7.5 e 7.6, são mostradas nas figuras 7.4a e
7.4b. A ressonância pode ser identificada como o valor de w para o qual X é igual a zero ou X é máximo. Os pontos de
meia potência correspondem a
139
max
R
X e, portanto, a equação 7.9 pode ser usada.

ω
n
ω
2
ω
1
ω
A
C
X
R
X
I
B
( )
2
0
2 1
1
ζ + k
F
ζ 4
1
0
k
F
ω
n
ω
2
A
C
ω
1
B
ζ 4
1
0
k
F

0
0
ζ 4
1
0
k
F

ζ 2
1
0
k
F

ω

Figura 7.4 - Gráficos de componentes real e imaginária da resposta.
ω
n
ω
2
,C B,ω
1
ω = 00
X
R
A
X
I
ζ 2
1
0
k
F
ω = 0
X
M
ω
− φ

Figura 7.5 - Diagrama vetorial.
7.2.2.3 - Diagrama Vetorial
A freqüência pode ser eliminada das equações 7.5 e 7.6, obtendo-se a equação

( ) ( )
2
0 2
2
0
4
1
4
1






= +






+
r k
F
X
r k
F
X
R I
ζ ζ
(7.11)
e ressonância pode ser identificada
das principais características provocadas por um
Esta equação é a equação de um círculo, mostrado na Figura 7.5. A condição d
no ponto A. Os pontos de meia potência correspondem aos pontos B e C.
7.3 - Diagnóstico de Máquinas por Análise de Vibração
O diagnóstico de problemas em máquinas é um processo de identificação das causas do movimento vibratório
através da análise da vibração. É importante, portanto o conhecimento
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
140
as causas freqüentes (seria impossível
freqüência. A experiência pessoal será
ndame
as da vibração medida são:
m a rotação do elemento desbalanceado.
orcional à quantidade do desbalanceamento (tende sempre a crescer com o passar do
tempo).

erar é que
o desbal mplitudes
mbém gás, compressores rotativos, por exemplo) também podem
m forças que causem
ento: paralelo, angular e combinado. O eixo empenado (fletido) vibra
ngular, de forma que também está incluído nesta seção.
s
conjunto de causas mais freqüentes. A Tab. 7.1 mostra uma relação de algum
relacionar todas as causas possíveis) e a características principais no domínio da
fu ntal para o analista anexar a esta lista novas causas e características às que estão aqui apresentadas. Uma boa
revisão do tema é encontrada no artigo "The Current State of Vibroacoustical Machine Diagnostics" de Natalia A. Barkova,
Vibroacoustical Systems and Technologies (VAST, Inc.) , São Petersburgo, Rússia, cuja cópia encontra-se publicada no
Anexo 7.1.
7.3.1 - Desbalanceamento
O desbalanceamento é uma das causas mais comuns de vibrações em máquinas. Na maioria das vezes as principais
característic
1 - A frequência da vibração coincide co
2 - A amplitude é prop
3 - A amplitude de vibração é normalmente maior nas direções radiais (transversais ao eixo de rotação).
4 - As leituras de fase permanecem estáveis.
o o
5 - A fase muda 90 quando o sensor é deslocado 90 .
Estes cinco sinais de desbalanceamento são boas pistas que devem ser consideradas com cuidado e bom senso. O
balanceamento não é a única causa de vibrações que ocorrem na frequência de rotação. Um outro ponto a consid
ráulicas, por exemplo) freqüentemente apresenta grandes a anceamento em rotores verticais (turbinas hid
ta na direção axial. Outras máquinas (turbinas a vapor e a
apresentar grandes amplitudes axiais quando desbalanceamento devido a reações por impulsos. Portanto não se pode
eliminar o desbalanceamento como uma possível causa de vibrações quando ocorre vibração axial.
7.3.2 - Desalinhamento e Empenamento.
O desalinhamento é quase tão comum como o desbalanceamento. Apesar do uso de mancais auto-compesadores ou
acoplamentos flexíveis é muito difícil alinhar dois eixos e seus mancais de forma que não atue
vibrações. Existem três tipos básicos de desalinham
com características semelhantes ao desalinhamento a
Na maioria das vezes, a análise de vibração originada por desalinhamento ou empenamento apresenta:
1. A frequência da vibração é normalmente 1X RPM. Se o desalinhamento for severo surgem também em 2X
RPM e 3X RPM.
2. A amplitude é proporcional à quantidade de desalinhamento.
ausa C Amplitude Freqüência Fase Consideraçõe
Desbala
anceamento. Marca estável e de vibrações.
nceamento Proporcional ao
desbal
1X RPM Referência simples. Causa mais comum
Maior na direção repetitiva.
radial.
Desalinhamento ou
empenamento
Maior na direção
axial (50% acima da


mal
as
vezes radial).
1X RPM n
2X RPM algum
or Referência simples,
dupla ou tripla.
Melhor identificada
pela grande
amplitude axial.
Mancais excêntricos 1X RPM les. Se em engrenagens, a
a
igada.
Normalmente não
muito grande.
Marca simp
maior vibração
ocorre na linha de
centros das
engrenagens.
Se em motores ou
geradores,
desaparece quando
potência é desl
Se em bombas ou
ventiladores, tente
balancear.
Mancais anti-fricção
em mau estado.
Inconstante - medir
velocidade e
aceleração.
Muito alta - várias
vezes a RPM
Marcas múltiplas
erráticas.
a
cia.
O mancal
responsável é o que
está mais próximo d
maior vibração de
alta freqüên
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
141

defeito ou ruído.


aceleração.
mero
de dentes X RPM
marcas
múltiplas.
m
Engrenagens com Baixa - medir
velocidade e
Muito alta - nú Errática - Recomenda-se a
análise de
frequências de orde
alta.
Elementos mecânic
soltos.
os as
rráticas. do de
esalinhamento.
Errática algum
vezes.
2X RPM Duas marcas
levemente e
Normalmente
acompanha
desbalanceamento
e/ou d
Correias em mau
estado.
Errática ou pulsante. PM da
correia.
arcas,
frequência.
Normalmente


1,2,3,4X R Uma ou duas m
dependendo da
inconstante.
Lâmpada
estroboscópica é a
melhor ferramenta
para congelar a
correia com
problema.
Elétrica. Desaparece quando a
potência é desligada.
1X RPM ou 1,2X a
frequência síncrona
(da rede, aqui 60 Hz).
les ou
s.
ente
áquina é
sa é
lemas
os
Marcas simp
duplas rotativa
Se a vibração
desaparece
instantaneam
quando a m
desligada a cau
elétrica. Prob
mecânicos e elétric
produzem
batimentos.
Forças aerodinâmicas
ou hidráulicas.
Pode ser grande na
direção axial.
1X RPM ou
n
o
de pás X RPM
Marcas múltiplas
rre
Rara causa de
problemas exceto
quando oco
ressonância.
Forças alternativas. Maior em linha com
o movimento.
RPM
e

rojeto

1,2 ou mais X Marcar múltiplas. Em máquinas
alternativas só pod
ser reduzida por
alteração de p
ou isolamento.
Tabela 7.1 - Principais causas e características da vibração.
3. A amplitude de vibração pode ser alta na direção axial bem como na radial. O des com
acoplamentos flexíveis, produz forças axiais e radiais que, por sua vez produzem vibrações radiais e axiais.
Sempre que a ampl litud suspeitar
de desalinhamento
De
frequência 1
alinhamento, mesmo
e radial, deve-se itude da vibração axial for maior que a metade da maior amp
ou empenamento.
4. As leituras de fase são instáveis.
salinhamento Angular - o desalinhamento angular, indicado na Fig. 7.6, submete os eixos a vibração axial na
X RPM.

Figura 7.6 - Desalinhamento angular.
Desalinhamento Paralelo - o desalinhamento paralelo, ilustrado na Fig. 7.7, produz uma vibração radial em uma
frequência de 2X RPM.
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
Movimento
lateral

Figura 7.7 - Desalinhamento paralelo.
Desalinhamento Combinado - no desalinhamento combinado, apresentado na Fig. 7.8, além da vibração
predominante acontecer na direção axial em 1X RPM, ocorre uma vibração significativa em 2X RPM nesta direção.

Figura 7.8 - Desalinhamento combinado.
Não é apenas quando existe acoplamento que ocorre desalinhamento. Um mancal de rolamento pode estar
desalinhado como mostra a Fig. 7.9, causando uma significativa vibração axial. Este problema deve ser corrigido com a
montagem correta do mancal.

Figura 7.9 - Mancal de rolamento. Figura 7.10 - Mancal de deslizamento.
Um mancal de deslizamento também pode apresentar desalinhamento, como mostra a Fig. 7.10. Neste caso não
ocorrem vibrações significativas, a não ser que também exista desbalanceamento. O desbalanceamento provoca grande
vibração radial que, por sua vez, com o empenamento produz componentes axiais significativas.
Outra condição de desalinhamento que produz vibração axial alta é o desalinhamento de polias (ou sistema coroa-
pinhão) em transmissão por correias ou correntes. A Fig. 7.11 ilustra este caso. Estas condições não apenas resultarão em
vibrações destrutivas como também provocam desgaste acelerado de polias, coroas, correias e correntes.
142
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações

Figura 7.11 - Desalinhamento de polias.
7.3.3 - Excentricidade
A excentricidade é outra causa comum de vibrações em máquinas rotativas. O significado de excentricidade aqui é
diferente do desbalanceamento. Aqui o centro de rotação difere do centro geométrico, mesmo com a peça balanceada. A
Fig. 7.12 ilustra alguns tipos comuns de excentricidade.
(a) Polia excêntrica (b) Rolamento excêntrico
(c) Armadura excêntrica de
motor elétrico
(d) Engrenagem excêntrica

Figura 7.12 - Tipos de excentricidade.
Os sintomas da excentricidade são idênticos aos do desbalanceamento. Em alguns casos a excentricidade pode ser
reduzida através de balanceamento mas, em geral, os resultados não são bons. Normalmente o problema só é corrigido
através da montagem correta dos elementos envolvidos.
143
A excentricidade pode produzir forças de reação de natureza não centrífuga. Na correia em V, da Fig. 7.12(a) a
excentricidade provoca variação nas direções das tensões na correia. Neste caso, a maior amplitude de vibração ocorre na
direção do ramo tensionado da correia em frequência igual a 1X RPM da polia excêntrica. Na Fig. 7.12(c) a excentricidade
varia com a interação magnética entre a armadura e os pólos do motor elétrico, criando uma vibração na frequência 1X
RPM entre armadura e estator. O aumento da carga pode resultar em um aumento da amplitude de vibração. Nas
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
144
bém podem gerar forças vibratórias. Nesses
sos, as
ncais de rolamento causam vibrações de alta frequência. Nestes casos,
a análise realizada em uma máquina com mancais de rolamento defeituosos.
engrenagens excêntricas da Fig. 7.12(d) a maior amplitude de vibração ocorre na direção da linha de centros das
engrenagens na frequência 1X RPM da engrenagem excêntrica. Em todos os casos os sintomas são os mesmos do
desbalanceamento. Uma forma de diferenciar desbalanceamento de excentricidade neste tipo de motor é medir a amplitude
de vibração do motor quando em funcionamento normal. A seguir desliga-se o mesmo e observa-se a mudança da
amplitude de vibração: se a amplitude decresce gradualmente o problema deve ser desbalanceamento; se a amplitude
desaparece imediatamente, o problema é causado pela armadura excêntrica.
Rotores excêntricos de ventiladores, bombas e compressores tam
ca forças resultam da atuação desigual de força aerodinâmicas e hidráulicas sobre o rotor. Os sintomas também são
os mesmos do desbalanceamento. Não há forma de distinguir. O procedimento é realizar o balanceamento e, se as
amplitudes não forem reduzidas significativamente, inspecionar a máquina na busca de desgastes, danos ou excentricidade
nos mancais.
7.3.4 - Mancais de rolamento defeituosos
Defeitos em guias, esferas ou roletes em ma
a frequência não é, necessariamente, um múltiplo inteiro da velocidade de rotação do eixo. Possíveis movimentos de
roçamento ou deslizamento de esferas ou roletes podem gerar frequências mais diretamente relacionadas com os processos
de roçamentos ou impactos. Normalmente as amplitudes de vibração dependem da extensão do problema existente, mas os
possíveis impactos podem excitar também frequências naturais, o que deve ser adequadamente verificado. As altas
frequências naturais, normalmente excitadas nestes casos, estão associadas a componentes estruturais da máquina, e
ocorrem, tipicamente, acima de 166 Hz (10000 CPM). Em alguns casos, podem ser geradas vibrações em frequências
naturais associadas à geometria dos mancais.
A Fig. 7.13 mostra o resultado de um
São observadas várias vibrações em altas frequências (faixa acima de 20000 CPM ou 333 Hz, com a máquina operando em
1800 CPM ou 30 Hz). Estas vibrações são resultado da excitação de frequências naturais do mancal ou outras partes
estruturais associadas. Um outro detalhe é que, normalmente, as vibrações nos mancais não são transmitidas a outros pontos
da máquina, de forma que os sinais estarão presentes apenas em medições realizadas próximas ao mancal defeituoso.

Figura 7.13 - Máquina com mancais de rolamento defeituosos.
Outras causas de falhas em mancais de rolamento
mais cuidadosamente construídos disponíveis. Mancais de
lamen
Os rolamentos estão entre os elementos de máquinas
ro to normalmente não falham, a não ser que forças geradas por outros problemas sejam responsáveis pela falha.
Freqüentemente estas forças também são responsáveis pelas vibrações. Desta maneira, mesmo quando a análise da vibração
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
apresenta sintomas de que existem problemas nos mancais, não se deve eliminar a possibilidade de que a causa primária da
vibração seja outra. A Tabela 7.2 apresenta as principais causas de falhas em mancais de rolamento.

CARGA EXCESSIVA
DESALINHAMENTO
ALOJAMENTOS DE EIXOS DEFEITUOSOS
MONTAGEM DEFEITUOSA
AJUSTE IMPRÓPRIO
LUBRIFICAÇÃO IMPRÓPRIA OU INADEQUADA
SELAGEM POBRE
ENDURECIMENTO IRREGULAR
CORRENTE ELÉTRICA
Tabela 7.2 - Causas comuns de falhas em rolamentos.
Outras causas de sintomas em rolamentos
Desalinhamento severo em máquinas equipadas com rolamentos podem, algumas vezes produzir vibrações de alta
frequência (12600 cpm) nos mancais que não se devem a problemas nos rolamentos. Um caso ilustra isto: detectou-se uma
vibração em alta frequência no mancal inferior de um motor de acionamento de uma bomba vertical, operando a 900 rpm.
A vibração observada ocorre, portanto em uma frequência igual a 14 vezes a frequência de operação (número de esferas do
rolamento). A amplitude máxima foi observada na direção axial. A vibração em alta frequência indica um problema no
rolamento, e, como a amplitude era muito alta, requeria imediata correção. Foi então substituído o rolamento sem que a
amplitude de vibração se alterasse significativamente. Nova investigação mostrou que a montagem do flange que liga o
motor à bomba foi distorcida por um aperto irregular dos parafusos. Com a correção deste problema desapareceu a
componente da vibração de alta frequência. O fato da frequência associada ao problema ser igual a 14 vezes a frequência de
operação e este ser o número de esferas do rolamento foi apenas uma infeliz coincidência no caso.
7.3.5 - Problemas em Mancais de Deslizamento
Os altos níveis vibratórios devidos a problemas em mancais de deslizamento são resultado, geralmente, de folgas
excessivas (desgaste ou erosão química), partes soltas, ou problemas de lubrificação.
Folga Excessiva
A folga excessiva provoca desbalanceamento, desalinhamento, afrouxamento e batidas.
Precessão com lubrificação (Oil whirl)
A precessão com lubrificação ocorre apenas em mancais de deslizamento lubrificados sob pressão e quando
operam a altas velocidades, normalmente superiores à segunda velocidade critica do rotor.

Figura 7.14 - Mancal de deslizamento com precessão com lubrificação (oil whirl).
145
O mecanismo da precessão é ilustrado na Fig. 7.14. Sob condições normais de operação, o eixo se elevará
ligeiramente pela lateral do mancal. Esta elevação depende da velocidade de rotação, peso do rotor e pressão do óleo. O
eixo, desta forma, opera em uma posição excêntrica em relação ao centro do mancal e arrasta o óleo formando uma espécie
de cunha líquida pressurizada do outro lado. Se esta excentricidade é momentaneamente aumentada devido, por exemplo, a
uma onda repentina, uma carga de impacto externa, ou outra condição transitória, uma quantidade adicional de óleo é
imediatamente bombeada no espaço deixado vago pelo eixo. O resultado é um aumento na pressão do filme de óleo em
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
contato com o eixo. A força adicional desenvolvida pode produzir um movimento circular do eixo no interior do mancal. Se
o amortecimento do sistema for suficientemente grande o eixo retorna à sua posição de equilíbrio no mancal; se o
amortecimento for baixo, o eixo continua com este movimento de precessão (whirl) . A vibração resultante é
freqüentemente muito severa, mas facilmente reconhecida por sua frequência incomum. Esta frequência é levemente menor
que a metade da velocidade de rotação do eixo (geralmente 46% a 48%). A Fig. 7.15 apresenta uma análise de uma
máquina com sintomas de oil whirl.

Figura 7.15 - Análise de uma máquina com sintomas de oil whirl.
Como a frequência dominante é menor que a metade da velocidade de rotação (ou da frequência síncrona), se o
eixo for observado com uma luz estroboscópica a marca não aparecerá fixa e sim girando. O problema do oil whirl é
normalmente atribuído a um projeto inadequado do mancal, algumas vezes por superestimar o carregamento real do eixo.
Entretanto, algumas outras causas possíveis incluem desgaste excessivo do mancal, aumento na pressão ou mudança na
viscosidade do óleo. Algumas correções temporárias podem ser feitas mudando a temperatura do óleo lubrificante
(mudando a sua viscosidade), introduzindo um pequeno desbalanceamento ou desalinhamento para aumentar a carga, ou
fragmentar ou ranhurar as faces da superfície do mancal para desfazer a onda de óleo. Naturalmente a solução permanente é
substituir o mancal adequadamente projetado para as condições de operação da máquina ou um especialmente projetado
para reduzir as possibilidades de oil whirl.
A Fig. 7.16 mostra três configurações de mancais de deslizamento disponíveis especialmente construídos para
reduzir as possibilidades de oil whirl:
a) Mancal com ranhuras axiais (Fig. 7.16a) - Neste tipo de mancal, as ranhuras são utilizadas para aumentar a
resistência ao whirl em três pontos igualmente espaçados. Esta configuração é normalmente limitada a menores
aplicações tais como pequenas turbinas a gás.
b) Mancal lobado (Fig. 7.16b) - Este tipo de mancal produz estabilidade contra o oil whirl usando três filmes de
óleo pressurizado de forma que o eixo permanece centralizado. Algumas vezes possuem ranhuras axiais para
aumentar a resistência ao whirl.
c) Mancais segmentados (Fig. 7.16c) - É uma escolha comum (muito utilizado) em máquinas industriais grandes,
de alta velocidade. Cada segmento desenvolve uma cunha de óleo pressurizado que tende a centralizar o eixo
no mancal. Normalmente o amortecimento do sistema é aumentado o que aumenta também.
146
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
(a) Mancal ranhurado axialmente (b) Mancal lobado (c) Mancal segmentado

Figura 7.16 - Mancais projetados para reduzir a possibilidade de whirl.
Uma máquina que é normalmente estável pode exibir sinais de vibração por oil whirl e, algumas vezes, esta
condição ocorre intermitentemente. Neste caso o problema não está relacionado com o mancal de deslizamento mas com
forças externas que, coincidentemente, estão na mesma frequência do oil whirl do mancal. Existem duas fontes comuns de
vibração que podem excitar oil whirl em um mancal de deslizamento: vibração transmitida pelo maquinário que opera na
vizinhança e vibração proveniente de outros elementos da própria máquina.
Precessão histerética
Um rotor que opera acima de velocidades críticas tende a se fletir em sentido oposto ao desbalanceamento. O atrito
interno, ou histerético, tende a restringir esta deflexão. Quando, entretanto, as forças de amortecimento estão em
coincidência de fase com a deflexão, o efeito é contrário, agindo no sento de aumentar a mesma. É uma vibração similar ao
oil whirl, ocorrendo em uma frequência diferente, normalmente quando o rotor está operando entre a primeira e segunda
velocidades críticas. Nesta condição a frequência da precessão histerética é igual à primeira frequência natural (primeira
velocidade crítica) do rotor (raramente ocorre na mesma frequência do oil whirl). Quando o rotor está operando acima da
segunda velocidade crítica os sintomas são iguais ao do oil whirl. A precessão histerética, é normalmente controlada pelo
amortecimento próprio dos mancais de deslizamento (que é normalmente alto). Quando este problema ocorre a solução
usual é aumentar o amortecimento do mancal ou da estrutura, através, por exemplo, da instalação de mancais segmentados
ou outros especialmente projetados. Em alguns casos o problema pode ser solucionado reduzindo o amortecimento do rotor,
o que pode ser feito, por exemplo, substituindo um acoplamento por engrenagens por um acoplamento flexível.
Lubrificação inadequada
Problemas como insuficiência de lubrificação ou uso de lubrificante inadequado, podem causar vibração em
mancais de deslizamento. Nestes casos, a lubrificação inadequada causa atrito excessivo entre o mancal estacionário e o
eixo rotativo, e o atrito excita uma vibração no mancal ou partes a ele relacionadas (dry whip). A frequência da vibração,
neste caso, é normalmente muito alta, produzindo ruído agudo (guinchos), e não tem relação com a velocidade de rotação
do rotor. Quando há suspeita sobre a existência de dry whip deve-se verificar a lubrificação do mancal e se a folga está
correta (tanto folga excessiva como insuficiente pode causar dry whip).
7.2.6 - Elementos mecânicos soltos

Figura 7.17 - Elemento mecânico solto.
Elementos soltos produzem vibração em uma frequência que é normalmente igual ao dobro ou múltiplos inteiros
da velocidade de rotação do eixo rotativo. Normalmente o elemento se solta em virtude de uma vibração excitada por outra
fonte, como, por exemplo, desbalanceamento ou desalinhamento. O elemento solto, por sua vez, agrava a situação,
transformando vibrações aceitáveis em excessivas.
147
A Fig. 7.17 apresenta um esquema que ilustra como um elemento solto pode produzir uma vibração em uma
frequência igual ao dobro da velocidade de rotação do rotor. O desbalanceamento é a origem da vibração neste exemplo.
Quando a parte mais pesada do rotor está na parte inferior do mancal a força centrífuga se dirige para baixo, forçando o
mancal contra o seu pedestal. Quando a parte mais pesada do rotor passa pela parte superior do mancal a força se dirige
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
para cima e o mancal é elevado do pedestal. Quando a parte mais pesada do rotor está na lateral do mancal o mesmo cai
sobre o pedestal . Este processo resulta que a força atua de duas formas distintas sobre o mancal, durante uma revolução do
rotor: o rotor é inicialmente levantado e a seguir cai sobre o pedestal. A Fig. 7.18 mostra um registro possível para esta
força. Caracteriza-se aqui uma força periódica com comportamento não harmônico o que implica na presença de
frequências harmônicas, com predominância da segunda harmônica (igual ao dobro da frequência de operação).
Frequência
de operação

Figura 7.18 - Força centrífuga com elemento solto.
Como resumo, a principal característica da vibração originada por elemento mecânico solto é a predominância da
segunda frequência harmônica. Existe, normalmente, alguma folga inerente em toda máquina, de forma que é
absolutamente normal achar alguma a segunda harmônica (ou, até mesmo, harmônicas maiores) quando há
desbalanceamento e desalinhamento. A suspeita de elemento mecânico solto é justificada quando a segunda harmônica é
predominante.
7.3.7- Vibrações em Correias
As correias em V são muito utilizadas em transmissão de potência por sua alta capacidade de absorver choques e
vibrações. Na maioria dos casos as correias em V operam mais silenciosamente que correntes e engrenagens, o que
evidencia níveis vibratórios menores. Por outro lado, as correias em V podem ser fontes de vibrações indesejáveis,
especialmente em máquinas ferramenta em que os níveis vibratórios devem ser mantidos muito baixos.
Os principais problemas vibratórios associados às correias em V são, geralmente, classificados como:
1. reação da correia a outras forças geradas no equipamento;
2. problemas reais na correia.
As correias em V são freqüentemente consideradas como fontes de vibrações porque é muito fácil visualizar a sua
vibração, o que não ocorre com outras partes da máquina. As correias são as peças de maior facilidade de substituição.
Entretanto, é bastante provável que a correia vibre em função de outros distúrbios na máquina, sendo apenas um indicador
de um problema vibratório. Alguns problemas que normalmente produzem vibrações em correias são o desbalanceamento
excessivo, polias excêntricas, desalinhamentos e elementos soltos. Deve-se, portanto, investigar profundamente as causas
da vibração antes de efetuar uma troca de correia. O fator chave para determinar a natureza do problema é a frequência da
vibração da correia. Se a vibração da correia é produzida por uma causa proveniente de outro elemento, então a frequência
da vibração estará associada ao problema gerador. Por outro lado, quando a vibração ocorre por defeito na correia, a
frequência de vibração é igual a um múltiplo inteiro (1, 2, 3 ou 4 vezes) da rotação da correia.
Com correias múltiplas é importante que todas as correias tenham a mesma tensão. Se algumas correias estiverem
frouxas enquanto que outras estão tensionadas, as correias frouxas apresentarão fortes vibrações mesmo que as forças
perturbadoras sejam fracas. Esta condição causa deslizamento e acelera o desgaste na correia e na polia.
As Figuras 7.19a e 7.19b ilustram as técnicas para execução de análise de correias. A identificação de defeitos na
correia geralmente pode ser feita medindo-se a vibração em um mancal próximo à mesma, inicialmente em direção
perpendicular à direção da tensão na mesmo e, a seguir, em direção perpendicular à primeira. Correias defeituosas
geralmente apresentam uma amplitude de vibração maior em uma direção paralela à direção de sua tensão.
Os defeitos mais comuns em correias são:
• rachaduras,
• pontos endurecidos ou enfraquecidos,
148
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
• nós laterais,
• partes de material arrancado,
• deformações originadas no empacotamento ou armazenagem que podem causar altas amplitudes de vibrações
em equipamentos leves até que a correia se torne mais flexível e assuma a sua forma original
• pequenas variações na largura de correias em V que podem faze-la pular nas guias das polias, causando
vibrações devidas a variações na tensão da correia.
O deslizamento de correias (“correia patinando”) é causado por tensão imprópria, desalinhamento de polias,
correia inadequada para a utilização ou carga excessiva. O deslizamento produz algumas vezes vibrações de alta frequência
e ruído característico (silvo ou grunhido). As vibrações causadas por deslizamento resultam freqüentemente em amplitudes
instáveis. Isto é particularmente verdadeiro em correias múltiplas onde as correias podem deslizar em diferentes graus,
algumas vezes somando-se as amplitudes e outras subtraindo-se resultando em uma amplitude de vibração que aumenta e
diminui ciclicamente. A extensão do deslizamento de correias múltiplas pode ser determinada com o auxílio de uma luz
estroboscópica. Deve-se desligar a máquina e desenhar uma linha reta transversalmente às correias (com um pedaço de giz).
A seguir faz-se a máquina operar em sua velocidade nominal, regular o analisador na frequência de rotação da correia e
observar se as marcas se deslocam relativamente através da luz estroboscópica. Em caso positivo, ocorre deslizamento.
7.3.8 - Vibrações em Engrenagens
Normalmente, as vibrações originadas por problemas em engrenagens são fáceis de ser identificadas por ocorrerem
em uma frequência alta, igual à frequência de rotação da engrenagem multiplicada pelo seu número de dentes(frequência de
engrenamento). O espectro mostrado na Fig. 7.19 é obtido de medições realizadas no mancal C, junto à caixa de
engrenagens (redutor) de um sistema constituído por uma turbina, um redutor e um ventilador. Observa-se um pico
considerável (predominante nas direções horizontal e axial) em uma frequência de 134400 rpm (2240 Hz) que é exatamente
igual ao produto do número de dentes do pinhão (32) pela sua frequência de rotação que é a mesma da turbina (4200 rpm
ou 70 Hz). Alguns problemas comuns que apresentam estas características são:
• desgaste excessivo,
• imperfeições nos dentes,
• lubrificação deficiente, e
• impurezas incrustadas nos dentes.

Figura 7.19 - Espectro de equipamento com problema de engrenagem.
149
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
Outras fontes de problemas em máquinas (desalinhamentos, eixos empenados) podem também originar vibrações
na frequência de engrenamento. As excentricidades, os desbalanceamentos e os eixos empenados também podem causar
vibrações em sub-múltiplos da frequência de engrenamento. A Fig. 7.20 mostra dados de medições efetuadas em um
conjunto motor, redutor e compressor. As amplitudes em alta frequência são predominantes, indicando problemas nas
engrenagens (posições C, D, E e F). Deve-se, entretanto, observar que as amplitudes de vibração axial medidas na
frequência de rotação do motor (posições A, B, C e D) também apresentam valores elevados. Isto sugere que o
desalinhamento, mais que qualquer problema nas engrenagens, seja a causa principal das vibrações. Deve-se, então, corrigir
o desalinhamento e se realizar novas medições. São boas as chances de que as amplitudes na frequência de engrenamento
desapareçam.

Figura 7.20 - Dados de um problema de
desalinhamento que gera vibrações na frequência de
engrenamento.

Figura 7.21 - Diferença entre
desbalanceamento e dente de engrenagem
quebrado
As engrenagens também podem gerar vibrações em outras frequências não relacionadas com a frequência de
engrenamento. Quando, por exemplo, a engrenagem apresenta apenas um dente quebrado ou deformado, pode surgir uma
vibração na frequência de rotação. Neste caso o problema pode ser identificado analisando-se a forma da onda vibratória
(em um osciloscópio): ocorrem picos elevados em intervalos de um período de rotação como ilustra a Fig. 7.21,
150
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
151
comparando a vibração resultante com a que seria gerada por um desbalanceamento. Se existirem mais de um dente
danificados a frequência será multiplicada pelo número destes.
Quando um trem de engrenagens opera com condição de carga muito leve as vibrações podem apresentar
amplitudes e frequências erráticas. Esta condição de operação pode ocasionar impactos entre as diversas engrenagens de
forma desordenada. Os impactos excitam as frequências naturais das engrenagens, mancais e componentes a eles ligados.
Este tipo de problema pode ser distinguido de um problema em um mancal, por exemplo, observando-se que as amplitudes
originadas pelo problema do mancal são muito maiores próximas ao próprio mancal, enquanto que as originadas por
engrenagens são detectadas em dois ou mais pontos da máquina.
As engrenagens também podem apresentar problemas comuns a outras partes da máquina como desbalanceamento
ou montagem excêntrica, por exemplo, apresentando, nestes casos, vibrações com estas características.
Em virtude das vibrações de alta freqüência, as engrenagens são uma fonte comum de ruído nas máquinas de
forma que a correção dos problemas associados a elas reduz significativamente o nível de ruído existente.
7.3.9 – Vibrações devido a falhas elétricas
As vibrações causadas por falhas elétricas ocorrem em sistemas que possuem máquinas elétricas (motores,
geradores, alternadores, etc.) e são causadas normalmente por forças magnéticas desequilibradas atuantes em rotores ou
estatores. Algumas causas comuns destas forças são:
• rotor não redondo;
• armaduras excêntricas;
• rotor e estator desalinhados;
• estator elíptico;
• circuito aberto ou curto circuito;
• problemas no enrolamento do rotor.
Os problemas elétricos geralmente apresentam vibrações na freqüência de rotação, o que torna difícil a distinção
de outras fontes como desbalanceamento. Uma maneira de se verificar se a vibração é causada por problema elétrico é
desligar a energia elétrica durante a medição da amplitude de vibração e verificar se a mesma desaparece ou diminui
significativamente rapidamente. Em caso positivo a causa é certamente elétrica. Se a diminuição da amplitude for lenta e
acompanhar a queda na freqüência de rotação, então a causa é de natureza mecânica. Uma outra característica deste tipo de
problema é que os níveis vibratórios dependem da carga. Muitas vezes, motores elétricos são testados em vazio e não
apresentam amplitudes de vibração elevadas e quando em operação com carga vibram violentamente, evidenciando
problemas elétricos.
Em motores de indução podem ocorrer vibrações na freqüência de deslizamento que é igual à diferença entre a
freqüência de rotação do rotor e a freqüência elétrica (do campo magnético rotativo) chamada de síncrona que é sempre
igual à freqüência da linha de corrente alternada (freqüência da rede, 60 Hz). Neste caso a amplitude da vibração é pulsante.
O fenômeno do batimento se intensifica quando ocorre um problema mecânico associado (como o desbalanceamento) e a
pulsação da amplitude se torna regular, especialmente quando as duas freqüências são relativamente próximas.
Os motores elétricos também podem apresentar vibrações devido a pulsos de torque gerados quando o campo
magnético do motor energiza os polos do estator. A freqüência associada é igual ao dobro da freqüência da linha de
corrente alternada. Os pulsos de torque são raramente problemáticos exceto quando são exigidos níveis de vibração
extremamente baixos ou os pulsos excitam ressonâncias em outras partes da máquina.
7.3.10 – Vibrações devido a forças aerodinâmicas e hidráulicas
Máquinas que operam com fluidos como ar, água, óleo ou gases podem apresentar vibrações originadas pela
interação entre elementos sólidos móveis (pás) e fluidos. Isto acontece freqüentemente em bombas, ventoinhas e similares.
As vibrações geradas ocorrem em freqüências altas (número de pás vezes a freqüência de rotação). As causas da vibração
são forças hidráulicas que normalmente são pequenas mas se tornam importantes quando excitam alguma ressonância na
máquina. A Fig. 7.22 mostra o resultado de uma medição efetuada em uma bomba vibrando em 21600 cpm (360 Hz) com
um propulsor de seis pás girando a 3600 rpm (60 Hz).
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações

Figura 7.22 – Medição de vibração causada por forças hidráulicas.
Se não ocorre ressonância o problema pode ser originado por cavitação, recirculação ou turbulência. A cavitação
ocorre quando uma bomba opera com excesso de capacidade ou baixa pressão de sucção. Como o fluido que já entrou não
preenche completamente o espaço, o fluido que está entrando é puxado aos pulos para preencher os espaços vazios. Isto cria
bolsas de vácuo que são altamente instáveis que podem literalmente implodir muito rapidamente. Os impactos gerados
excitam freqüências naturais localizadas em partes da bomba. Como as implosões podem ocorrer em tempos e posições
aleatórios na bomba ou na tubulação a amplitude e a freqüência da vibração também são aleatórias.
A recirculação pode ocorrer quando uma bomba está operando em baixa capacidade ou alta pressão de sucção. Na
tentativa de se mover uma quantidade excessiva de fluido da bomba, uma porção do fluido retorna. Este fluxo reverso e o a
conseqüente mistura de fluido movendo-se em direções opostas causa vibração. A recirculação ocorre algumas vezes dentro
de uma bomba de múltiplos estágios com folga excessiva entre o rotor e seu alojamento. Esta forma de recirculação pode
mostrar uma freqüência quase constante não relacionada com a freqüência de rotação. Em qualquer situação, as vibrações
devidas a recirculação apresenta flutuações aleatórias na freqüência e na amplitude similares às causadas pela cavitação.
O fluxo turbulento é o resultado da resistência ao fluxo normal de fluidos. Esta resistência pode ser causada por
obstruções, curvas agudas ou apenas atrito superficial entre fluido e tubulação. A turbulência também pode ser causada pela
mistura de fluidos de alta e baixa velocidades. Um exemplo é um motor a jato quando os gases de exaustão de alta
velocidade se misturam ao ar externo quase estacionário. Embora os níveis de ruído gerado por fluxo turbulento sejam
muito altos, a máquina vibra pouco pois a condição de turbulência é externa a ela.

Figura 7.23 – Espectro de uma vibração causada por cavitação.
A vibração e o ruído associados com cavitação, recirculação e fluxo turbulento apresentam características
similares. Este tipo de vibração é normalmente de natureza aleatória com amplitudes e freqüências instáveis. A Fig. 7.23
152
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
mostra um espectro de uma vibração gerada por cavitação. Pode-se observar uma vibração de regime permanente em 3600
rpm (60 Hz), indicando, possivelmente, um pequeno desbalanceamento ou desalinhamento no motor. Existe, entretanto,
uma vibração aleatória (banda larga) entre 30000 cpm e 100000 cpm (500 Hz e 1667 Hz) indicando problemas de
associados com fluxo hidráulico e aerodinâmico.
7.3.11 – Vibrações devido a forças alternativas
Em máquinas alternativas (compressores, bombas alternativas, motores a combustão) ocorrem vibrações
resultantes do movimento alternativo. Estas vibrações são causadas pelas variações de torque em virtude da variação de
pressão no cilindro e pelas forças de inércia das partes que se encontram em movimento alternativo. Estas vibrações são
normalmente complexas pois várias freqüências estão envolvidas embora, geralmente, as freqüências predominantes são
iguais a uma e duas vezes a freqüência de rotação. Freqüências de ordem mais alta também são encontradas dependendo do
número de pistões e de seu relacionamento. Por exemplo, em um motor a quatro tempos de quatro cilindros, ocorrem duas
explosões a cada volta da árvore de manivelas (virabrequim). Isto resulta em uma vibração em uma freqüência igual a duas
vezes a freqüência de rotação do virabrequim. Por outro lado, se o mesmo motor possuísse seis ou outro cilindros o número
de explosões seria de três e quatro por volta com surgimento de freqüências iguais a três e quatro vezes a freqüência de
rotação respectivamente. A Fig. 7.24 mostra as várias freqüência harmonicamente relacionadas reveladas pela análise de um
compressor de quatro cilindros em V. Geralmente, estas freqüências de ordem mais alta são inerentes ao funcionamento da
máquina e só se tornam importantes se excitarem alguma freqüência natural da mesma induzindo uma condição de
ressonância.
Os problemas de vibração excessiva em máquinas alternativas podem ser originados por problemas mecânicos
(desbalanceamento, desalinhamento, empenamento de eixos, folgas, peças soltas, falhas em mancais, etc.) ou operacionais
(lubrificação inadequada ou ineficiente, vazamentos em válvulas, problemas de ignição ou injeção, etc.). A solução destes
problemas exige uma inspeção completa na máquina acompanhada de uma análise da vibração. Existem várias formas de
identificar problemas mecânicos e operacionais. Por exemplo, falhas de ignição causam um significativo decréscimo de
eficiência na máquina acompanhado de forte vibração. O desbalanceamento, entretanto, praticamente não influencia no
rendimento da máquina. Problemas operacionais possuem a tendência a gerar forças alternativas desiguais nas diferentes
direções de medição. Deve ocorrer uma amplitude bem maior na direção (ou paralela a) do movimento alternativo. Já o
desbalanceamento ou o desalinhamento apresentam amplitudes semelhantes em duas direções radiais.

Figura 7.24 – Espectro de vibração em um compressor.
7.3.12 – Vibrações devido ao roçamento
O roçamento é o contato eventual entre partes estacionárias e rotativas de uma máquina podendo gerar vibrações
na freqüência de rotação, no dobro dela, em seus sub-múltiplos e altas freqüências. O roçamento também pode gerar um
aumento no nível de amplitudes em toda uma ampla faixa de freqüências. Se o roçamento for contínuo é provável que não
se observe nenhuma vibração característica em especial mas o atrito contínuo pode excitar ressonâncias em altas
freqüências em outras partes da máquina produzindo medições de amplitudes e fases instáveis.
Observou-se que o roçamento em selos de uma turbina a vapor apresenta diferentes amplitudes e fase nas mesmas
condições de operação em tempos diferentes de observação. Por exemplo: uma máquina girando a 3600 rpm apresentava
153
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
154
níveis constantes de amplitude e fase; após diminuir a sua velocidade de rotação para 1800 rpm por um curto tempo, e
retornando a operar a 3600 rpm, a mesma máquina apresentou amplitude e fase completamente diferentes das anteriores.
Isto sugere que o ponto em que está acontecendo o roçamento está se movendo quando se varia a velocidade de rotação.
O roçamento é, normalmente o resultado de um eixo empenado ou partes quebradas ou avariadas que podem ser
detectados por procedimentos já descritos.
7.4 – Análise de Sinais
A Análise de sinais se ocupa da interpretação do sinal vibratório. Na maioria das vezes, a observação direta do
registro de uma medição de vibração não permite que se tire conclusões úteis para a análise do problema que gero uma
vibração. Observe-se, por exemplo o registro mostrado na Fig. 7.1a. Neste registro é apresentada a medição do
deslocamento lateral de um rotor vertical. O rotor estudado operava em uma velocidade de rotação de 680 rpm e estava
submetido a um conjunto de falhas como desbalanceamento, empenamento, folgas, problemas elétricos e roçamento. A
observação direta do registro no tempo não permite nenhuma análise importante. É necessário que seja observado o
espectro de freqüência, obtido através da aplicação da transformada de Fourier. Embora ainda apresentando uma certa
dificuldade de interpretação, o espectro de freqüência, mostrado na Fig. 7.1b permite que alguns dos problemas sejam
identificados:
a) o desbalanceamento e o empenamento são responsáveis por um pico significativo no espectro na freqüência
de rotação;
b) o pico em 60 Hz (observado após filtragem) mostra que devem estar presentes problemas relacionados com o
acionamento elétrico devem estar presentes;
c) o patamar irregular presente em uma ampla faixa de freqüência é um sintoma de roçamento;
d) a presença de harmônicas sugere a existência de folgas;
e) a excitação de freqüências naturais mostra irregularidades na rigidez e provável existência de impactos.
Esta análise preliminar evidencia a importância do espectro de freqüência como ferramenta de análise. É
justamente nesta ferramenta que se fundamenta a análise de sinais.
Um refinamento na análise pode ser produzido através da utilização de filtros. Os filtros são utilizados para separar
os sinais em faixas de freqüência de interesse. Com isso, se pode, por exemplo, excluir algumas características conhecidas
do sinal (componentes na freqüência de rotação, freqüências naturais, ou freqüências da rede elétrica) para que outras
causas possam ser mais claramente observadas.
Embora tanto a transformada de Fourier quanto a filtragem do sinal possam ser realizadas numericamente, ainda
estão em uso alguns instrumentos analógicos como analisadores de espectro e filtros analógicos.
7.4.1. Analisadores espectrais
São instrumentos que analisam o sinal no domínio da freqüência, separando a energia do sinal vibratório em várias
faixas de freqüência. Esta separação é realizada através de um conjunto de filtros, sendo os analisadores classificados de
acordo com o tipo de filtro que empregam. Por exemplo: analisadores de banda de uma oitava são analisadores que utilizam
filtros de banda de uma oitava (oitava: intervalo entre duas freqüências em que a máxima é igual ao dobro da mínima).
Atualmente já são largamente utilizados analisadores digitais para análise em tempo real. Em tempo real, o sinal é
analisado continuamente em todas as faixas de freqüência .Nestes analisadores é extremamente importante que o
processamento seja rápido. Os analisadores em tempo real são especialmente úteis em aplicações de manutenção industrial
em que a análise deve ser rápida a fim de fundamentar a imediata tomada de decisão no que se refere ao procedimento de
manutenção.
a) Software
Uma grande parte dos analisadores utilizados atualmente é constituído de sistemas integrados a microcomputadores
sendo sua operação, fundamentalmente a utilização de um software dedicado que executa as tarefas necessárias da
realização da análise espectral. A título de exemplo, será apresentado aqui o software “Spec for Windows Spectrum
Analyser”.
“Spec for Windows” é um software para análise espectral que roda em Windows3.2 ou versões mais atuais. Além
de uma configuração básica comum, requer apenas uma placa de som. Aplica-se na análise de sinais gerados em sistemas
elétricos, mecânicos, estruturais e acústicos. Na área mecânica e estrutural pode ser usado para caracterizar e identificar
vibrações. Embora o Spec for Windows seja um aplicativo MDI (Multiple Document Interface) não atua como MDI no
sentido de um processador de texto. O software possui apenas uma sessão de análise espectral mas pode apresentar muitas
vistas diferentes dos dados a partir de uma determinada sessão de análise espectral. Podem ser visualizados, por exemplo, a
resposta em freqüência, correlação cruzada e espectro de potência simultaneamente. A Fig. 7.25 mostra a janela principal
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
com os componentes de magnitude e fase da resposta em freqüência de o alto-falante um alto-falante usando a placa de som
do computador para entrada de dados.

Figura 7.25 – Resposta em freqüência de um alto-falante.

b) Instrumentos
A maior parte dos analisadores espectrais fabricados atualmente se destinam principalmente a aplicações
eletrônicas e em telecomunicações. Poucos são os que permitem análise em baixas freqüências, características das
aplicações em engenharia mecânica. Dentre estes poucos, um exemplo é o SPS390 (Figura 7.26), instrumento
especialmente projetado para cobrir uma ampla faixa de aplicação que vai desde a análise de problemas em máquinas até
medições eletrônicas. Sua faixa de operação vai de DC até 100 kHz não sendo aplicado em telecomunicações.

Figura 7.26 – Analisador Espectral SPS 390.

7.4.2. Empresas de Consultoria e Análise
Alguns sistemas integrando instrumentos de medição e software de aquisição e análise estão disponíveis,
atualmente no mercado, sendo utilizados em grandes industriais e centros de pesquisa. A complexidade dos problemas
vibratórios, associada à importância de sua solução para garantir o perfeito funcionamento de máquinas e equipamentos no
processo industrial proporcionou a formação de firmas especializadas em consultoria e análise de problemas vibratórios.
Em geral, estas empresas se originaram em laboratórios de universidades e apresentam como características principais:
155
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
a) Seu corpo funcional é constituído por pessoal altamente qualificado, muitas vezes pesquisadores ou
professores universitários com sólida formação e grande experiência.
b) Dispõem de uma instrumentação capaz de realizar uma grande variedade de medições e, também de algumas
variáveis (pressão, temperatura) cuja medição auxilia na interpretação dos sinais vibratórios.
c) Desenvolvem um software que analisa os sinais vibratórios (e outros), produzindo informações que, muitas
vezes, são introduzidas em modelos matemáticos que determinam características do equipamento analisado e
simulam seu funcionamento sob determinadas condições pré-estabelecidas permitindo uma ampla análise de
problemas e suas possíveis soluções.
A seguir, são apresentadas algumas destas organizações, com um pequeno resumo de seus serviços e produtos
baseados em informações obtidas na Internet.
7.4.2.1. LDV - Vibrometria a Laser
O VPI 4000 (Vibration Pattern Imaging) da Ometron (empresa norte-americana) é um sistema que combina um
vibrômetro a laser (efeito Doppler) com um software em MS Windows realizando medição e análise de vibrações. A Figura
7.27 mostra o sistema com sensor e hardware, enquanto a Tabela 7.3 apresenta as características técnicas do sistema.

Figura 7.27 - Sistema VPI 4000.
O instrumento está baseado em um interferômetro de Michelson no qual a luz emitida pelo laser se divide em uma
luz de referência e uma luz de sinal. A luz de sinal é dirigida para a estrutura vibratória e a luz refletida é combinada com a
luz de referência. Quando a estrutura se move, a diferença de trajetórias entre as luzes do sinal e da referência muda
resultando em uma modulação de intensidade da luz recombinada devido à interferência entre ambas as luzes. Um ciclo
completo da modulação da intensidade corresponde a um movimento da superfície igual à metade do comprimento de onda
λ (o comprimento de onda de uma fonte laser neon-hélio é 0,632 µm. A freqüência da modulação de intensidade fd se
relaciona com a velocidade da superfície v através da expressão

λ
v
f
d
2
=
(7.12)
em que fd é chamada de freqüência Doppler.
A luz recombinada é dividida em dois canais de detecção independentes configurados de forma que os dois sinais
obtidos apresentam uma diferença de fase de +/- 90
o
, dependendo do movimento da superfície. É realizada uma mixagem
eletrônica destes sinais com uma freqüência portadora, gerando um único sinal com freqüência Doppler defasada que é,
então, convertido em uma voltagem analógica diretamente proporcional à velocidade instantânea da superfície em
movimento.
A principal vantagem da medição ótica é que ela é realizada sem contato, eliminando a influência que os
transdutores anexados à estrutura vibratória produzem na própria vibração medida. As formas vibratórias podem ser
facilmente observadas nas medições realizadas com efeito Doppler. A Figura 7.28 apresenta um exemplo de uma medição
realizada evidenciando-se os níveis de vibrações com cores diferentes. Sendo de baixa potência, não apresentam qualquer
risco ao operador.
156
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações

Figura 7.28 - Imagem produzida por medição a laser.
As variações nas características vibratórias de materiais, componentes e estruturas podem ser utilizadas para
detectar defeitos, falhas, fissuras, descolamentos de camadas e outras anomalias estruturais. As potencialidades de medições
oferecidas pelos métodos óticos, associados à completa abrangência dos dados coletados pelos sensores VPI proporcionam
uma poderosa ferramenta de teste não destrutivo que pode ser usada para análise in-situ ou em laboratório. Esta
flexibilidade operacional permite que se elaborem programas de teste em condições normais de serviço. Am análise modal,
a possibilidade de apresentação dos dados em um campo completo (512x512) permite uma excelente correlação entre
métodos analíticos e experimentais com base em graus de liberdade similares, ao invés da limitação no número de pontos,
própria do uso de transdutores com contato ou medições acústicas. De maneira semelhante, as formas de deflexão com
distâncias entre nós de poucos milímetros produz dados experimentais suficientes para serem comparados com os
produzidos por técnicas computacionais. Em resumo, o uso de sensores laser com efeito Doppler produz dados em
múltiplos pontos que podem ser introduzidos em programas de análise modal, abrindo maiores possibilidades de melhorar a
qualidade de resultados experimentais.
Aplicações na Engenharia Mecânica
1) Indústria Automotiva
LDVs (Laser Doppler Vibrometry) tem sido uma técnica que vem substituindo as tradicionais técnicas de teste na
indústria automotiva (acelerômetros , microfones e sensores de proximidade). Os microfones são limitados pela pouca
resolução espacial e necessidade de um ambiente anecóico (sem reflexão de som). Os sensores de proximidade são de
montagem demorada, difíceis de calibrar e as medições são facilmente perturbadas por movimentos na base do
instrumento. Os acelerômetros são de montagem tediosa e demorada, são caros e uma vez montados possuem a
tendência de alterar as características da vibração medida em função de sua própria massa. Os LDVs, por sua vez,
podem ser montados rapidamente e requerem uma preparação mínima da parte a ser medida. São rápidos, eficientes e
ser custo é compensador pois substituem vários acelerômetros, por exemplo. Podem ser usados como um simples
transdutor sem contato ou como uma parte de um sistema de análise modal completo. Uma vantagem adicional é que
podem investigar painéis e componentes inacessíveis a outras técnicas.
Um exemplo recente de análise de vibração em automóveis modernos foi proporcionado por uma empresa alemã que
investigou os efeitos de redução de ruído usando LDVs. O sistema de medição mediu diferentes efeitos sonoros de
superfícies muito escuras, pouco reflexivas como carpetes de veludo, borracha preta, esponjas escuras colocadas no
interior do veículo. A única forma de obter medições de todas as superfícies de interesse foi usar arranjos com
espelhos.
2) Controle de Qualidade em Fundição
Por não estarem limitados ao uso em laboratório, não requerem condições especiais de segurança e não requererem
recobrimento superficial especial, LDVs associados a técnicas de análise de sinal (FFT, correlação) estão substituindo
as técnicas atuais de controle de qualidade em fundições. A imagem criada pelo sistema VPI 4000 é codificada por
157
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
cores em amplitude e fase, com uma opção de sobreposição com uma imagem da peça (produzida por uma câmera
digital) permitindo uma fácil interpretação da forma vibratória. Um exemplo recente é o uso do LDV no exame dos
modos críticos de um propulsor centrífugo. O propulsor mostra um comportamento modal altamente relacionado com o
seu processo de fabricação. A condição de qualidade é que todas as peças fabricadas mostrem freqüências de
ressonância e formas de vibração similares indicando se foram fabricados corretamente. O VPI 4000 é usado para
encontrar as freqüências de ressonância. O propulsor é, então, excitado nestas freqüências medindo-se sua resposta. É
realizada uma análise em freqüência (FFT) pelo VPI 4000 enquanto um software permite uma rápida medição dos
modos. Todo o ciclo completo de testes para, por exemplo uma hélice do propulsor pode ser executado em menos de
uma hora.
Várias outras aplicações em estruturas mecânicas são encontradas, em que as características da vibração permitem
o diagnóstico de problemas de operação, defeitos de fabricação, desgaste de peças, etc. Isto torna a LDV uma técnica
extremamente útil em controle de qualidade e manutenção industrial.
7.4.2.2. EDI - Engineering Dynamics Incorporated
A Engineering Dynamics Incorporated - EDI é uma empresa norte-americana e seus serviços estão organizados
em três grandes grupos:
a) Análise Computacional
a.1) Análise digital de pulsação
Consiste na simulação digital de pulsação de tubulações (Figura 7.29), permitindo avaliação, análise e
projeto de tubulações e seus componentes como compressores e bombas. O modelo matemático inclui
simulação acústica permitindo projetos de filtros acústicos e silenciadores.
a.2) Análise de velocidades críticas laterais, resposta e estabilidade (Figura 7.30)
Inclui determinação de velocidades críticas não amortecidas, resposta amortecida, instabilidades não
síncronas, mancais hidrodinâmicos e selos.
a.3) Análise de vibração torsional
Vibrações torsionais acontecem em equipamentos rotativos ou alternativos em geral. As análises
realizadas pela EDI incluem: modelagem massa-mola, determinação de freqüências naturais e formas modais
torsionais, diagrama de Campbell (variação das freqüências naturais com a rotação), torque dinâmico e
tensões de cisalhamento, e problemas transientes como partida, falhas e fadiga.

Figura 7.29 Figura 7.30
a.4) Análise de máquinas alternativas (Figura 7.31)
Inclui vibração e pulsação de tubulações, bombas, compressores e motores, freqüências naturais e tensões
torsionais, vibrações e falhas em virabrequins, respostas e velocidades críticas laterais, avaliação de
desempenho e queda de pressão.

Figura 7.31 - Máquina alternativa. Figura 7.32 - Análise estrutural.
a.5) Análise estrutural (Figura 7.32)
158
Apostila de Mecânica das Vibrações - Capítulo 7 - Análise de Vibrações
A análise estrutural é um tema muito amplo que permite uma grande variedade de aplicações como
modelagem estrutural e por elementos finitos, vibrações de motores, compressores e outros equipamentos,
sistemas de tubulações de gases e líquidos, vibrações induzidas por fluxos fluídos, dinâmica de solos e
fundações, tensões e flexibilidade térmicas.
b) Investigação e Diagnóstico de Campo
b.1) Pulsação de pressão e vibração de tubulações.
b.2) Velocidades críticas laterais, resposta e estabilidade.
b.3) Vibração torsional.
Vibrações torsionais podem causar falhas em todos os tipos de máquinas. Problemas potenciais incluem
danos em acoplamentos, falhas em chavetas, deslizamento de correias, fraturas em eixos (Figura 7.33),
desgaste excessivo em engrenagens ou fratura de dentes e pás de ventoinhas quebradas. As medições com
finalidade de diagnosticar problemas de vibrações torsionais devem ocorrer em acionamentos com freqüência
variável, motores síncronos, caixas de engrenagens, compressores alternativos, misturadores e propulsores de
navios.

Figura 7.33 - Fratura. Figura 7.34 - Deslocamento angular.
Deslocamento angular - A Figura 7.34 mostra a medição do deslocamento angular de um eixo através de um
torsiógrafo HBM. Esta técnica de medição é utilizada para diagnosticar problemas como reversão em
engrenagens, eixos de manivela quebrados devido a falha em amortecedor do motor, bombas de engrenagens
danificadas e pás de rotores quebradas.
Deformações, torques ou tensões de cisalhamento - Extensômetros são usados com um sistema de
telemetria para medir deformações torques ou tensões de cisalhamento em uma seção do eixo (Figura 7.35).
Esta técnica de medição é utilizada para avaliar se o torque ou a tensão de cisalhamento é excessiva em
acoplamentos ou seções de eixos.
Velocidade angular - Um transdutor sem contato é usado para medir a freqüência com que passam os dentes
de engrenagens o que pode ser demodulado para determinar a velocidade angular (Figura 7.36). Esta técnica
de medição pode ser usada quando o sistema possui uma caixa de engrenagens.

Figura 7.35 - Extensômetro. Figura 7.36 - Sensor sem contato.
b.4) Máquinas alternativas.
b.5) Estruturas.
b.6) Balanceamento em múltiplos planos.
c) Seminários
A EDI proporciona seminários anuais como o "Vibrations in Reciprocating and Rotating Machinery and
Piping" , preparado para engenheiros e técnicos que trabalham com maquinaria e tubulações de plantas
industriais e devem tomar decisões acerca de confiabilidade e segurança de sistemas com altos níveis
vibratórios.
159