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ANALISI VETTORIALE

Giovanni Maria Troianiello


13 febbraio 2011
Indice
1 Approfondimenti sullintegrale di Riemann 2
2 Integrali impropri e serie 4
3 Criterio del confronto, convergenza assoluta, convergenza condizionata 6
4 Integrali di Riemann dipendenti da parametri 10
5 Integrali impropri dipendenti da parametri 14
6 Il Teorema di Dini per funzioni scalari 18
7 Il Teorema di Dini per sistemi 22
8 Massimi e minimi vincolati 24
9 Un primo rapido approccio agli integrali doppi 28
10 Integrale delle funzioni a scala 32
11 Integrale superiore e integrale inferiore 33
12 Integrale doppio di Riemann 36
13 Alcune estensioni 40
14 Cambiamenti di variabili 43
1
15 Richiami su curve ed integrali curvilinei 51
16 Lunghezza di una curva 55
17 La formula di GaussGreen 57
18 Funzioni a valori complessi e operatori dierenziali lineari 61
19 Una prima separazione delle variabili 64
20 La separazione della variabili in generale 65
21 Equazioni dierenziali esatte 69
22 Lequazione di Bernoulli 71
23 Lequazione del II ordine 72
24 Lequazione omogenea 74
25 Il metodo dei coecienti indeterminati per le equazioni del II ordine 77
26 La risonanza 78
27 Sistemi lineari omogenei Matrici diagonalizzabili, matrici triangolarizzabili 80
28 Esistenza e unicit`a per i problemi di Cauchy 83
29 Tecniche risolutive per i sistemi di 2 equazioni 85
2
1 Approfondimenti sullintegrale di Riemann
sec1
Nello studio dellintegrabilit`a secondo Riemann e di tanti altri argomenti! un ruolo fonda-
mentale `e svolto dalla nozione di uniforme continuit`a in un insieme I. Si tratta della propriet`a
di cui diciamo che gode una funzione f : I R se ad ogni > 0 si pu`o associare un =

> 0
tale che |f(x

) f(x

)| < per ogni coppia di punti x

, x

I con |x

| < .
Ogni f lipschitziana in I, cio`e tale che esista una costante K > 0 per la quale |f(x

) f(x

)|
K|x

| al variare di x

, x

in I, `e uniformemente continua: basta prendere = /K.


Se I `e un intervallo sia chiuso che limitato una f C
1
(I) vi `e uniformemente continua. Infatti
la sua derivata f

`e dotata in I di massimo e di minimo assoluti per il Teorema di Weierstrass, e


di conseguenza `e soddisfatta la condizione di Lipschitz: |f(x

) f(x

)| (max
I
|f

|)|x

| per
x

, x

I grazie al Teorema di Lagrange.


Notiamo tuttavia che una comunissima funzione come

x non `e C
1
, e non `e lipschitziana, in
I = [0, 1]. Vi `e, comunque, uniformemente continua? S`, semplicemente perche vi `e continua, ma
questo lo vedremo solo nelle considerazioni nali di questa sezione.
Arontiamo alla luce delluniforme continuit`a il criterio di integrabilit`a di una funzione f denita
e limitata nellintervallo chiuso e limitato I = [a, b]. Anche esista lintegrale (di Riemann) di f `e
necessario e suciente che ad ogni > 0 si possa associare una partizione {x
0
= a < x
1
< x
2
<
< x
m
= b} di [a, b] tale che
m

h=1

sup
]x
h1
,x
h
[
f inf
]x
h1
,x
h
[
f

(x
h
x
h1
) < . (1) sum
Ma quando f `e continua negli [x
h1
, x
h
] esistono
sup
]x
h1
,x
h
[
f = max
[x
h1
,x
h
]
f = f(x

h
), inf
]x
h1
,x
h
[
f = min
[x
h1
,x
h
]
f = f(x

h
)
per opportuni x

h
, x

h
[x
h1
, x
h
], sicche la condizione (1) diventa
m

h=1

f(x

h
) f(x

h
)

(x
h
x
h1
) < .
Questultima disuguaglianza `e immediata quando in pi` u si sa che f `e uniformemente continua in
[a, b]: richiedendo che x
h
x
h1
< per h = 1, . . . , m, con > 0 tale che |f(x

) f(x

)| < /(ba)
per ogni coppia di punti x

, x

I con |x

| < , si ottiene
m

h=1

f(x

h
) f(x

h
)

(x
h
x
h1
) <

b a
m

h=1
(x
h
x
h1
) = .
E perche valga luniforme continuit`a una condizione suciente, come abbiamo visto, `e che f sia
lipschitziana, o pi` u sbrigativamente che stia in C
1
([a, b]). Per`o con questo approccio gi`a non si
ottiene, ad esempio, lintegrabilit`a di

x, 0 x 1.
`
E dunque chiaro che vale la pena di passare
ad un criterio di integrabilit`a un po pi` u maneggevole. Eccolo:
tint Teorema 1.1. Una funzione limitata f : [a, b] R `e integrabile se `e di classe C
1
al di fuori di un
numero nito di punti
0
, . . . ,
n
.
3
DIM. Ci si convince facilmente ricorrendo se necessario ad una opportuna suddivisione dellinter-
vallo in sottointervalli che non `e restrittivo limitarsi al caso che f sia di classe C
1
in tutto [a, b]
privato solo di un estremo, diciamo di
0
= b per ssare le idee.
Dato arbitrariamente > 0 scegliamo innanzitutto un B ]a, b[ tale che
2 sup
[a,b]
|f|(b B) <

2
. (2) b-B
Applicando poi luniforme continuit`a di f in [a, B] otteniamo lesistenza di un > 0 tale che
|f(x

) f(x

)| <

2(b a)
per tutti i punti x

, x

di tale intervallo che vericano |x

| < .
Sia {x
0
= a < < x
m1
= B < x
m
= b} una partizione di [a, b] con x
h
x
h1
< per
h = 1, . . . , m1. Allora, servendoci fra laltro delle maggiorazioni
sup
]x
m1
,x
m
[
f inf
]x
m1
,x
m
[
f

sup
]x
m1
,x
m
[
f

inf
]x
m1
,x
m
[
f

2 sup
[a,b]
|f|,
otteniamo
m

h=1

sup
]x
h1
,x
h
[
f inf
]x
h1
,x
h
[
f

(x
h
x
h1
)
=
m1

h=1

f(x

h
) f(x

h
)

(x
h
x
h1
) +

sup
]x
m1
,x
m
[
f inf
]x
m1
,x
m
[
f

(x
m
x
m1
)


2(b a)
m1

h=1
(x
h
x
h1
) + 2

sup
[a,b]
|f|

(b B) <

2(b a)
(b a) +

2
= .
Ne segue che la (1) `e soddisfatta, e quindi che f `e integrabile.

Questo teorema si applica subito per esempio a



x, che `e C
1
in ]0, 1] e C
0
in [0, 1], quindi
limitata, ma anche a funzioni che in alcuni o tutti gli
k
presentino un numero nito di veri e propri
salti (discontinuit`a).
Torniamo adesso dal punto di vista pi` u generale sulla nozione di uniforme continuit`a in un
insieme I.
`
E facile convincersi che essa implica la continuit`a in ogni punto di I: anzi, a prima
vista verrebbe fatto di dire che si tratti proprio della stessa cosa. E invece no, perche non vale il
viceversa, come mostrano i seguenti esempi.
Esempio 1.1. Sia I =]0, 1] (intervallo limitato, ma non chiuso). La funzione f(x) = sin(1/x) `e
di classe C
0
(I), ovvero continua in ogni punto di I, ma non uniformemente in I: la quantit`a
f(1/(2n + /2)) f(1/(2n)) = sin(2n + /2) sin(2n) `e sempre = 1, dunque > non
appena < 1, nonostante che per ogni scelta di > 0 si possano sempre trovare inniti n tali che
0 < 1/(2n) 1/(2n + /2) < .

4
Esempio 1.2. Sia I = [0, [ (intervallo chiuso, ma non limitato). La funzione f(x) = x
2
`e di
classe C
0
(I), ovvero continua in ogni punto di I, ma non uniformemente in I: per ogni scelta di
> 0 e di x
0
1/ la quantit`a f(x
0
+/2) f(x

) = (2x
0
+/2)/2 `e > x
0
1, dunque > non
appena < 1, e questo nonostante tutti i punti x
0
, x
0
+ /2 con x
0
1/ distino meno di .

Si noti che in ciascuno dei due esempi la f `e di classe C


1
, anzi C

, nellintervallo I in cui
`e stata denita, ma con derivata f

illimitata com`e ovvio, altrimenti il teorema di Lagran-


ge implicherebbe la lipschitzianit`a (con costante di Lipschitz K = sup
I
|f

|) e quindi luniforme
continuit`a.
Ebbene: limportantissimo Teorema di HeineCantor aerma che quando I `e un sottoin-
sieme sia chiuso che limitato di R, anzi pi` u in generale di un qualunque R
N
(con la distanza tra
due punti al posto del modulo della dierenza di due numeri), ogni f : I R continua in I,
come ad esempio

x in I = [0, 1], vi `e uniformemente continua. Questo ci consente di riformulare,
nella portata pi` u generale che `e in eetti la sua, la condizione di integrabilit`a fornita dal Teorema
1.1. Nella dimostrazione abbiamo infatti sfruttato in modo essenziale luniforme continuit`a di f in
[a, B], e per ottenerla ci siamo serviti dellipotesi che l` f sia di classe C
1
. Alla luce del Teorema
di HeineCantor possiamo adesso dire che basta molto meno, e cio`e che il Teorema 1.1 vale con la
classe C
1
dellipotesi sostituita dalla classe C
0
:
tint Teorema 1.2. Una funzione limitata f : [a, b] R `e integrabile se `e continua al di fuori di un
numero nito di punti
0
, . . . ,
n
.
Nel seguito, pur senza aver dimostrato il Teorema di HeineCantor, faremo il pi` u delle volte
riferimento (magari tacito) al Teorema 1.2 invece che all1.1.
2 Integrali impropri e serie
Per < a < b indichiamo con f una funzione [a, b[R integrabile secondo Riemann da a
ad B per ogni B ]a, b[.
Se aggiungiamo le ipotesi che (i) b sia nito e (ii) f sia limitata, la funzione `e dotata di integrale
di Riemann da a a b, con

b
a
f(x) dx = lim
Bb

B
a
f(x) dx. (3) int2
Dato arbitrariamente > 0, infatti, sia B ]a, b[ come nella (2) e sia {x
0
= a < < x
m1
= B}
una partizione di [a, B] per la quale, grazie allipotesi di integrabilit`a su [a, B], risulti
m1

h=1

sup
]x
h1
,x
h
[
f inf
]x
h1
,x
h
[
f

(x
h
x
h1
) <

2
.
Allora {x
0
= a < < x
m1
= B < x
m
= b} `e una partizione di [a, b] per la quale risulta
m

h=1

sup
]x
h1
,x
h
[
f inf
]x
h1
,x
h
[
f

(x
h
x
h1
) <
5
(cfr. la dimostrazione del Teorema 1.1), da cui lintegrabilit`a secondo Riemann di f su [a, b]. Che
poi valga la (3) `e conseguenza immediata di

b
a
f(x) dx

B
a
f(x) dx

b
B
f(t) dt

sup
[a,b]
|f|(b B) < /2.
Lasciamo cadere almeno una tra la (i) e la (ii). Il primo membro della (3) non ha pi` u senso
come integrale di Riemann: lo chiamiamo integrale improprio di f da a a b. Il limite nel secondo
membro (con lintesa che b

si legga come se b = ) non `e detto che esista, ne, se esiste, che


sia nito. Se esiste diciamo che il suo valore `e quello dellintegrale improprio a primo membro, che
chiamiamo convergente o divergente a seconda che sia nito o no.
In maniera analoga a quanto abbiamo appena visto si aronta poi il caso di una funzione f
denita su un ]a, b], dove a < b < , e integrabile secondo Riemann su ogni sottointervallo
[A, b], a < A < b, col valore dellintegrale improprio dato da

b
a
f(x) dx = lim
Aa
+

b
A
f(x) dx (4) int3
nel caso che il limite esista (e con lintesa che a
+
si legga come se a = ).
Se inne f `e una funzione denita su un ]a, b[ con a < b e integrabile secondo
Riemann su ogni sottointervallo [A, B] con a < A < B < b, il suo integrale improprio da a a b vale

b
a
f(x) dx = lim
Aa
+
,Bb

B
A
f(x) dx (5) int4
nel caso che entrambi i limiti indipendenti! esistano senza essere uguali uno a + e laltro
a .
e2.1 Esempio 2.1. (i) Sia f(x) = x

, 0 < K x < . La funzione

B
K
x

dx
vale (B
1
K
1
)/(1 ) se = 1 e log B log K se = 1. Ne segue che x

`e dotata di
integrale improprio da 1 a convergente (e uguale a K
1
/(1)) o divergente (a +) a seconda
che > 1 o 1.
(ii) Sia f(x) = x

, 0 < x K < . La funzione

K
A
x

dx
vale (K
1
A
1
)/(1 ) se = 1 e log K log A se = 1. Ne segue che x

`e dotata di
integrale improprio da 0 a 1 convergente (e uguale a K
1
/(1 )) o divergente (a +) a seconda
che < 1 o 1.

6
3 Criterio del confronto, convergenza assoluta, convergenza con-
dizionata
Una serie reale

n=K
a
n
(dove K `e qualche naturale) si pu`o scrivere come integrale improprio della
funzione
[K, [ x

n=K
a
n
1
[n,n+1[
(x)
(che su ogni intervallo limitato soddisfa lipotesi del Teorema 1.1 e di conseguenza `e integrabile). Ci`o
rende interessante, nel contesto dellintegrazione impropria, approfondire alcune questioni relative
alle serie.
Ricordiamo il criterio del confronto per le serie a termini non negativi : se due successioni
reali {a
n
} e {b
n
} vericano denitivamente
0 a
n
b
n
la convergenza della

b
n
implica quella della

a
n
, mentre la divergenza della

a
n
implica quella
della

b
n
.
Quando i termini di una serie soddisfano, da un certo punto in poi, le disuguaglianze strette
a
n
> 0, unutile applicazione del criterio del confronto `e il criterio del rapporto: condizione
suciente anche

a
n
converga `e che esista un numero ]0, 1[ tale che
a
n+1
/a
n
per n K (6) rapporto
dove K `e un opportuno naturale. Infatti dalle disuguaglianze
a
K+1
a
K
, a
K+2
a
K+1
, . . . , a
n+K
a
n1+K

si ricava che
a
n+K
a
n+K1
a
K+1

n1
a
K

n
e quindi che la serie

n
a
n+K
`e maggiorata termine a termine dalla serie convergente

n
a
K

n
(prodotto di una costante per la serie geometrica di ragione ). Se il rapporto a
n+1
/a
n
tende a
un limite L < 1, la (6) vale con un qualunque ssato in ]L, 1[ a patto di prendere K = K()
sucientemente grande.
Esempio 3.1. (i) Siccome
1
(n + 1)!
n! =
1
n + 1
0 per n
la serie

n
1/n! converge (e si dimostra che la sua somma `e e).
(ii) La serie

n
n!/n
n
converge perche
(n + 1)!
(n + 1)
n+1
n
n
n!
=

n
n + 1

n
=

1
1
n + 1

1
e
< 1.

7
Se a
n+1
/a
n
tende a un limite L > 1 la serie diverge, perche per un opportuno N i suoi
addendi vericano a
n+1
/a
n
1 per n , e quindi a
+p
a

per p N: viene meno la condizione


a
n
0 che sappiamo essere necessaria per la convergenza.
Se a
n+1
/a
n
1 pu`o accadere sia che la serie converga, come la

con > 1, e sia che


diverga, come la

con 1.
E se i termini a
n
della serie non sono di segno costante? Si pu`o passare allo studio della serie

|a
n
| dei moduli e controllare se converge. In tal caso, essa soddisfa la condizione di Cauchy. Ma
allora soddisfa la condizione di Cauchy anche la

a
n
: infatti il primo membro della disuguaglianza
|a
n+1
+a
n+1
+ +a
n+1
| |a
n+1
| + |a
n+1
| + + |a
n+1
|
`e minore di > 0 se lo `e il secondo membro. Ne segue allora anche la convergenza, che chiamiamo
assoluta, della serie di partenza

a
n
.
Torniamo agli integrali impropri. Nella maggior parte dei casi di speciche funzioni bisogna
aspettarsi che il calcolo esplicito dei limiti che compaiono nelle formulazioni generali a secondo
membro della (3) o della (4) o della (5) si riveli semplicemente impossibile.
`
E dunque utile poter
disporre di un criterio di convergenza/divergenza di integrali impropri, che riguarda funzioni non
negative e costituisce la generalizzazione del criterio del confronto per serie a termini non negativi.
tint1 Teorema 3.1 (del confronto). Siano f, g : [a, b[R, dove < a < b , funzioni entrambe
integrabili secondo Riemann da a a B per ogni B [a, b[ ma ne luna ne laltra da a a b, con
0 f(x) g(x) per a x < b. (7) int5
Allora lintegrale improprio da a a b di f converge se converge quello di g, mentre quello di g diverge
se diverge quello di f.
DIM. Dalla (7) segue che

B
a
f(x) dx

B
a
g(x) dx.
Entrambi gli integrali sono funzioni crescenti della B dal momento che i loro integrandi sono 0,
e di conseguenza ammettono limite per B b

. La conclusione segue subito.

Proseguiamo con lanalogia al (e in eetti con la generalizzazione del) caso delle serie. Su
[a, B] [a, b[ lintegrabilit`a secondo Riemann di f implica quella del modulo |f|, della parte positiva
f
+
e della parte negativa f

; se da a a b converge lintegrale improprio di |f| diciamo che quello


di f converge assolutamente, e grazie al Teorema del confronto vale il
tint2 Teorema 3.2. Per < a < b lintegrale improprio di una f : [a, b[R, integrabile secondo
Riemann da a a B per ogni B [a, b[ ma non da a a b, se `e assolutamente convergente `e anche
convergente.
DIM. Siccome
0 f
+
, f

|f|
la convergenza dellintegrale improprio di |f| implica quella degli integrali impropri di f
+
e di f

,
dunque quella di f = f
+
f

8
Il precedente enunciato non si inverte: pu`o ben accadere che un integrale improprio converga
ma non assolutamente, ovvero che converga condizionatamente.
ex32 Esempio 3.2. Lintegrale improprio (detto di Dirichlet)
D =


0
sin x
x
dx
converge condizionatamente. Per vedere questo basta limitarsi allintervallo di integrazione [1, [,
visto che lintegrando, posto uguale a un qualunque numero reale per x = 0, `e integrabile secondo
Riemann da 0 a 1.
Per 1 < K < si ottiene, integrando per parti,

K
1
sin x
x
dx =
cos x
x

K
1

K
1
cos x
x
2
dx.
Siccome lintegrando nel secondo membro `e maggiorato in valore assoluto dalla funzione x
2
che `e
dotata di integrale improprio convergente da 1 a , il limite per K esiste nito. Dunque D
`e un integrale improprio convergente. Non assolutamente convergente, per`o:

(2k+1)
2k
| sin x|
x
dx =

(2k+1)
2k
sin x
x
dx

1
(2k + 1)

(2k+1)
2k
sin xdx =
1
(2k + 1)
cos x

(2k+1)
2k
=
2
(2k + 1)
e quindi
D

k=1

(2k+1)
2k
| sin x|
x
dx

k=1
1
(k + 1)
= .
In maniera analoga si verica che lintegrale improprio
J =


1
cos x

x
dx
converge, ma non assolutamente.
A questo punto si verica anche che converge, ma non assolutamente, lintegrale improprio
F =


1
sin x
2
dx :
la sostituzione y = x
2
d`a infatti
F =
1
2


1
sin y

y
dy =
1
2
J.

Il prossimo esempio estende, a partire dallEsempio 2.1, la classe delle funzioni su cui appoggiarsi
per lutilizzo pratico del criterio del confronto.
9
Esempio 3.3. (i) Lintegrale improprio su R di 1/(1+|x|

) converge o diverge a seconda che > 1


o 1. Per convincersene basta limitarsi alla semiretta x K > 0 (per K x K non ci sono
problemi e per x K si utilizza la simmetria del modulo): siccome lim
x
x

/(1 + x

) = 1,
esiste un K > 0 tale che
x

2

1
1 +x

2x

per x K
e si conclude tenendo conto dellEsercizio 2.1 (i).
(ii) Per < a < b < gli integrali impropri di 1/(xa)

e di 1/(bx)

da a a b convergono
o divergono a seconda che < 1 o 1. Infatti si vede, sostituendo y = xa nel primo e y = bx
nel secondo, che entrambi sono uguali a

ba
0
dy
y

e per concludere si tiene conto dellEsercizio 2.1 (ii).

Il criterio del confronto per la convergenza/divergenza degli integrali impropri si pu`o applicare in
particolare ad una serie

n
a
n
(a termini 0) quando esiste una funzione f continua e decrescente
in una semiretta [K, [ (K N) che verica f(n) = a
n
e quindi a
n+1
f(x) a
n
. In tal caso
infatti risulta
a
n+1

n+1
n
f(x) dx a
n
da cui

n=K
a
n+1


K
f(x) dx

n=K
a
n
,
e si arriva al criterio integrale di convergenza o divergenza per le serie: se lintegrale improprio di
f converge, converge

n
a
n+1
e quindi anche

n
a
n
; se lintegrale improprio di f diverge,

n
a
n
diverge.
Questo criterio pu`o rivelarsi uno strumento prezioso quando gli altri criteri sono di applicazione
un po troppo complicata. Si pensi gi`a alla serie armonica generalizzata

: dallEsempio 2.1
segue subito la convergenza o la divergenza a seconda che 1 o > 1. Ancora pi` u illuminante
`e il caso della

(nlog n)
1
: il confronto con le serie armoniche generalizzate non fornisce nessuna
informazione che permetta di concludere, mentre basta osservare che la funzione (xlog x)
1
, essendo
la derivata di log(log x), ha integrale improprio divergente, per ottenere la divergenza della serie.
Lanalogia tra integrali impropri e serie deve peraltro essere maneggiata con cautela. Se, ad
esempio, una serie

a
n
converge, sia pure solo semplicemente, il suo termine generale a
n
`e innite-
simo per n , mentre se lintegrale improprio di una funzione f su un intervallo superiormente
illimitato converge non `e aatto detto che f(x) 0 per x : si pensi a f(x) = sin x
2
, 1 x <
(Esempio 3.2), o ancora meglio alla funzione
f(x) =

n=1
n1
[n,n+1/n
3
]
(x),
addirittura illimitata su ogni semiretta [K, [ eppure dotata di integrale improprio assolutamente
convergente uguale a

n=1
1/n
2
. Dunque non si pu`o pensare di estendere dalle serie agli integrali
impropri una qualche versione puntuale! del criterio di convergenza di Cauchy (e infatti
per dimostrare col Teorema 3.2 che la convergenza assoluta implica la convergenza siamo ricorsi al
Teorema del confronto 3.1, mentre per le serie si utilizza tranquillamente Cauchy).
10
4 Integrali di Riemann dipendenti da parametri
Nel corso di Calcolo 1 si incontrano delle particolari, e importantissime, funzioni denite mediante
integrali: quelle della forma [c, d] x

x
c
f(t) dt. Passiamo adesso allambito delle funzioni di
pi` u variabili, servendoci in maniera rilevante delluniforme continuit`a di una funzione continua in
un chiuso e limitato C garantita dal Teorema di HeineCantor
1
.
Cominciamo col
T6 Teorema 4.1. Sia f una funzione continua in I [c, d] con I intervallo chiuso e limitato, <
c < d < . Allora
F(x) =

d
c
f(x, t) dt
`e continua in I. Se poi si suppone che per ogni t [c, d] esista la derivata f
x
(x, t) di I x f(x, t)
e che f
x
C
0
(I [c, d]), allora anche F `e dotata di derivata continua
F

(x) =

d
c
f
x
(x, t) dt (8) L
in I.
DIM. Siano x
0
, x I. Grazie alluniforme continuit`a della funzione f nel rettangolo chiuso e
limitato I [c, d] possiamo associare ad ogni > 0 un =

> 0 tale che


|f(x, t) f(x
0
, t)| per t [c, d]
e quindi, maggiorando in modulo lincremento
F(x) F(x
0
) =

d
c
[f(x, t) f(x
0
, t)] dt,
ottenere
|F(x) F(x
0
)|

d
c
|f(x, t) f(x
0
, t)| dt (d c)
purche x I verichi |x x
0
| . Ci`o mostra la continuit`a in x
0
.
Passiamo alla derivabilit`a in x
0
, sfruttando stavolta luniforme continuit`a in I [c, d] della
funzione f
x
. Sia dunque dato arbitrariamente > 0, e sia =

> 0 tale che


|f
x
(x, t) f
x
(x
0
, t)| per t [c, d] (9) J
se x I con |x x
0
| . Sia 0 < |h| tale che x
0
+h I. Applichiamo il teorema di Lagrange:
ad ogni t [c, d] corrisponde un ]0, 1[, che dipende anche da h, tale che
f(x
0
+h, t) f(x
0
, t)
h
= f
x
(x
0
+ h, t)
1
Anche in pi` u variabili luniforme continuit`a in C segue, senza passare per HeineCantor, da propriet` a pi` u forti
della continuit`a, come la lipschitzianit`a. Ma questultima, senza qualche ulteriore ipotesi su C, come ad esempio la
convessit` a che consente di applicare su ogni segmento contenuto in C il Teorema del valor medio in una variabile,
non `e pi` u a sua volta conseguenza automatica della regolarit` a C
1
.
11
(e, sebbene non si sappia nulla della dipendenza di da t, la funzione t f
x
(x
0
+h, t) `e continua
in [c, d] perche `e uguale a (f(x
0
+h, t) f(x
0
, t))/h). Dunque, maggiorando in modulo la dierenza
F(x
0
+h) F(x
0
)
h

d
c
f
x
(x
0
, t) dt =

d
c

f(x
0
+h, t) f(x
0
, t)
h
f
x
(x
0
, t)

dt
=

d
c
[f
x
(x
0
+ h, t) f
x
(x
0
, t)] dt
otteniamo

F(x
0
+h) F(x
0
)
h

b
a
f
x
(x
0
, t) dt

d
c
|f
x
(x
0
+ h, t) f
x
(x
0
, t)| dt < (d c).
A questo punto la (8) per x = x
0
segue dallarbitrariet`a di . Applicando poi a f
x
(x, t) il precedente
risultato di continuit`a si ottiene anche la continuit`a di F

in I.

Naturalmente nel Teorema 4.1 gli estremi di integrazione possono essere scambiati tra di loro:
questo signica semplicemente passare da F e F

a G = F e G

= F

.
Adesso facciamo variare gli estremi di integrazione.
T66 Teorema 4.2. Sia f continua in I [c, d]. In C = I [c, d] [c, d] la funzione
(x, y, z) =

z
y
f(x, t) dt
`e continua e dotata di derivate parziali continue

y
(x, y, z) = f(x, y),
z
(x, y, z) = f(x, z). (10) L
Se poi si aggiunge lipotesi che per ogni t [c, d] esista la derivata f
x
(x, t) di I x f(x, t) e che
f
x
C
0
(I [c, d]), allora per ogni (y, z) [c, d] [c, d] la I x (x, y, z) `e dotata anche della
derivata

x
(x, y, z) =

z
y
f
x
(x, t) dt, (11) N
a sua volta continua in C.
DIM. Per (x
0
, y
0
, z
0
), (x, y, z) C scriviamo (x, y, z) (x
0
, y
0
, z
0
) come somma

z
0
y
0
[f(x, t) f(x
0
, t)] dt +

y
0
y
f(x, t) dt +

z
z
0
f(x, t) dt. (12) U
Il secondo e terzo addendo sono rispettivamente maggiorati in modulo dai prodotti di |y y
0
| e di
|z z
0
| per il massimo di |f| su I [c, d]. Sia un qualunque reale positivo. Grazie al Teorema
4.1 sappiamo che il primo addendo della (12) `e maggiorato in valore assoluto da purche |x x
0
|
sia maggiorato da un opportuno =

> 0. Poich`e nulla impedisce di prendere , la quantit`a


|(x, y, z) (x
0
, y
0
, z
0
)| `e maggiorata dal prodotto di una costante per non appena (x, y, z) K
verica |x x
0
| , |y y
0
| , |z z
0
| , e questo dimostra che in ogni punto (x
0
, y
0
, z
0
) K
la `e continua.
Le (10) sono conseguenze immediate del teorema fondamentale del calcolo integrale applicato,
per ogni ssato x, alla funzione t f(x, t).
12
Per ottenere la (11) in un punto (x
0
, y
0
, z
0
) di K basta applicare il risultato di derivazione del
Teorema 4.1 alla funzione
x

z
0
y
0
f(x, t) dt;
applicando poi il precedente risultato di continuit`a con sostituita da
x
si ottiene la continuit`a
di questultima in (x
0
, y
0
, z
0
).

oss42 Osservazione 4.1. Nelle due precedenti dimostrazioni `e stata utilizzata lipotesi che I sia, oltre
che chiuso, anche limitato. Per`o esse si ripetono tali e quali con le intersezioni [x
0
r, x
0
+r] I,
r > 0, al posto di I, per cui i Teoremi 4.1 e 4.2 continuano a valere con lintervallo I chiuso ma
non limitato.

Dal teorema precedente possiamo nalmente dedurre il


T5 Teorema 4.3. Sia f C
0
(I [c, d]) con I intervallo chiuso, < c < d < , e siano ,
C
0
(I) tali che c (x), (x) d. La funzione
G(x) =

(x)
(x)
f(x, t) dt
`e continua su I; se poi si aggiungono le ipotesi che per ogni t [c, d] esista la derivata f
x
(x, t) di
I x f(x, t) continua in I [c, d] e che , appartengano a C
1
(I), allora G `e dotata di derivata
continua
G

(x) =

(x)
(x)
f
x
(x, t) dt +f(x, (x))

(x) f(x, (x))

(x)
in I.
DIM. Continuit`a della funzione composta G(x) = (x, (x), (x)); derivabilit`a della funzione
composta (dal momento che `e C
1
), e dunque
G

(x) =
x
(x, (x), (x)) +
y
(x, (x), (x))

(x) +
z
(x, (x), (x))

(x),
poi le (10) e la (11).

Il Teorema 4.3 ha unapplicazione importante nel metodo di Duhamel per la risoluzione di


equazioni dierenziali lineari non omogenee a coecienti costanti. Cominciamo dal I ordine. Per
a R e f C
0
(]c, d[) si verica in un attimo che la funzione
y(t) =

t
t
0
e
a(ts)
f(s) ds (13) ord1
soddisfa lequazione lineare y

+ ay = f(t) (insieme alla condizione di Cauchy y(t


0
) = 1): non c`e
bisogno di ricorrere al Teorema 4.3, visto che il secondo membro si riscrive
e
at

t
t
0
e
as
f(s) ds
13
con lintegrando che non dipende dal parametro t, e di conseguenza si deriva elementarmente.
Tuttavia la (13) `e istruttiva, perche fornisce al I ordine la formula di Duhamel
y(t) =

t
t
0
Y (t s)f(s) ds (14) P
con Y (t) che qui denota la soluzione e
at
dellequazione omogenea Y

+ aY = 0 che soddisfa la
condizione di Cauchy Y (0) = 1.
Passiamo al II ordine.
TDu Teorema 4.4. Siano a, b R, f C
0
(]c, d[). La funzione (14) con Y (t) soluzione del problema di
Cauchy
Y

+aY

+bY = 0, Y (0) = 0, Y

(0) = 1
`e una soluzione dellequazione non omogenea
y

+ay

+by = f(t), (15) Du


e pi` u esattamente lunica ad annullarsi in t
0
insieme alla sua derivata prima.
DIM. Adesso bisogna applicare, per due volte, la regola di derivazione degli integrali dipendenti da
un parametro. Si ottiene prima
y

(t) = Y (0)f(t) +

t
t
0
Y

(t s)f(s) ds =

t
t
0
Y

(t s)f(s) ds,
poi
y

(t) = Y

(0)f(t) +

t
t
0
Y

(t s)f(s) ds = f(t) +

t
t
0
Y

(t s)f(s) ds
e inne
y

(t) +ay

(t) +by(t) = f(t) +

t
t
0
[Y

(t s) +aY

(t s) +bY (t s)]f(s) ds = f(t)


cio`e la tesi. (Abbiamo utilizzato lequazione omogenea soddisfatta da Y nei punti t s.)

Esempio 4.1. Sia b R. Lintegrale generale dellequazione


y

+by = f(t)
vale
c
1
sin t

b +c
2
cos t

b +

t
t
0
sin (t s)

b
f(s) ds
per b > 0, e invece
c
1
e
t

b
+c
2
e
t

b
+

t
t
0
e
(ts)

b
e
(ts)

b
2

b
f(s) ds
per b < 0.
14
Prendiamo in particolare b = 1, f(t) = 1/ cos t per /2 < t < /2. La funzione (14) con
t
0
= 0 `e allora

t
0
sin(t s)
cos s
ds =

t
0
sin t cos s cos t sin s
cos s
ds = t sin t cos t

t
0
sin s
cos s
ds
= t sin t + cos t log(cos t).
Il metodo di Duhamel che abbiamo nora illustrato per le equazioni del I e del II ordine
si trasporta immediatamente a un qualunque ordine N: per a
0
, . . . , a
N1
R e f C
0
(]c, d[)
lequazione
y
(N)
+a
N1
y
(N1)
+ +a
1
y

+a
0
y = f(t)
`e soddisfatta dalla funzione y(t) che ha lespressione (14) con Y (t) soluzione adesso dellomogenea
Y
(N)
+a
N1
Y
(N1)
+ +a
1
Y

+a
0
Y = 0
che soddisfa le condizioni di Cauchy Y (0) = Y

(0) = = Y
(N2)
(0) = 0, Y
(N1)
(0) = 1. La
verica troppo lunga! si fa con N derivazioni successive attraverso il Teorema 4.3. Qui ci
limitiamo ad osservare che nel caso particolarissimo a
0
= = a
N1
= 0 la funzione Y (t) richiesta
`e la t
n1
/(n 1)!, per cui
y(t) =
1
(n 1)!

t
t
0
(t s)
n1
f(s) ds
`e la soluzione di y
(N)
= f(t) che si annulla in t
0
insieme a tutte le sue derivate no all(n1)esima.

5 Integrali impropri dipendenti da parametri


Per dimostrare, tra un attimo, il Teorema 5.2 ci serviremo della denizione e del risultato seguenti.
Sia data una successione di funzioni F
n
denite su un intervallo I. Le F
n
convergono uni-
formemente in I a una funzione F se, dato comunque > 0, esiste un =

N tale
che
|F
n
(x) F(x)| < per x I, n . (16) unif
T6 Teorema 5.1. (i) Se le funzioni F
n
: I R sono continue in un punto x
0
I e convergono
uniformemente in I, allora anche F = lim
n
F
n
`e una funzione continua in x
0
.
(ii) Se le funzioni F
n
: I R sono continue in ogni punto di I e convergono uniformemente in
I, allora F = limF
n
verica
lim
n

b
a
F
n
(x) dx =

b
a
F(x) dx per a, b I. (17) unif
(iii) Se le funzioni F
n
: I R sono di classe C
1
in I, con {F
n
(x
0
)} convergente per qualche
scelta di x
0
I e le F

n
uniformemente convergenti in I, allora F = lim
n
F
n
`e di classe C
1
con
lim
n
F

n
= F

. (18) unif
15
DIM. (i) Fissiamo arbitrariamente un > 0 e associamogli N in modo che valga la (16). Grazie
allipotesi di continuit`a di ogni F
n
in x
0
esiste un =
,
> 0 tale che
|F

(x) F

(x
0
)| < per x I, |x x
0
| < .
Allora (tecnica dei tre )
|F(x) F(x
0
)| |F(x) F

(x)| + |F

(x) F

(x
0
)| + |F

(x
0
) F(x
0
)| < 3,
da cui la continuit`a di F in x
0
.
(ii) Innanzitutto sottolineiamo che F `e continua in ogni punto di I grazie al punto (i), e di
conseguenza `e integrabile al pari di tutte le F
n
su ogni intervallo chiuso e limitato di I. Fissiamo
poi un arbitrario > 0 e associamogli N in modo che valga la (16). Allora

b
a
F(x) dx

b
a
F
n
(x) dx

b
a
|F(x) F
n
(x)| dx < (b a) per n .
Ci`o prova la (17).
(iii) Per ogni x I il Teorema fondamentale del Calcolo d`a
F
n
(x) = F
n
(x
0
) +

x
x
0
F

n
(t) dt.
Ponendo = lim
n
F
n
(x
0
) e G = lim
n
F

vediamo che, in virt` u del punto (ii), il secondo membro


tende a
+

x
x
0
G(t) dt. (19) unif
Ma allora F(x) = lim
n
F
n
(x) esiste e assume il valore (19) per ogni x, da cui = F(x
0
) e, derivando,
G(x) = F

(x).

Osservazione 5.1. Nel punto (i) del teorema lipotesi di uniforme convergenza delle F
n
`e essenziale,
come si vede con semplicissimi esempio: per dirne uno, quello delle funzioni continue F
n
(x) =
1 e
nx
2
, x I = R, che convergono puntualmente alla funzione discontinua che vale 0 in 0 e ad
1 in R \ {0}. Invece sia la (17) e sia la (18) valgono sotto ipotesi molto pi` u deboli delluniforme
convergenza rispettivamente delle F
n
e delle F

n
.

Estendiamo il Teorema 4.1 agli integrali impropri.


T6 Teorema 5.2. Sia f una funzione continua in I]c, d[ con I intervallo chiuso, c < d .
Supponiamo che
|f(x, t)| g(t) per (x, t) I]c, d[ (20) Q
con g funzione reale 0 dotata di integrale improprio (assolutamente) convergente su ]c, d[. Allora
la funzione
I x F(x) =

d
c
f(x, t) dt
16
`e continua. Se poi si aggiungono le ipotesi che per ogni t ]c, d[ esista la derivata f
x
(x, t) di
I x f(x, t), che f
x
C
0
(I]c, d[) e che valga una disuguaglianza
|f
x
(x, t)| g(t) per (x, t) I]c, d[, (21) eS
allora la funzione F sta in C
1
(I) con
F

(x) =

d
c
f
x
(x, t) dt.
DIM. Innanzitutto, la (20) garantisce, grazie al Teorema del confronto, che per ogni ssato x I
la funzione t f(x, t) ha integrale improprio assolutamente convergente da c a d. Dunque F(x) `e
ben denita. Studiamo la sua regolarit`a al variare di x in I.
Siano {c
n
}, {d
n
} ]c, d[ tali che c
n
c e d
n
d.
Dal Teorema 4.1 (e alla luce dellOsservazione 4.1 se I `e illimitato) sappiamo che per ogni n la
funzione
I x F
n
(x) =

d
n
c
n
f(x, t) dt (22) param
`e continua. Daltra parte, dalla convergenza dellintegrale improprio di g segue che, dato comunque
> 0, esiste un =

N tale che

c
n
c
g(t) dt +

d
d
n
g(t) dt per n . (23) eqg
Dunque la (20), oltre a garantire che per ogni x I la funzione t f(x, t) `e dotata di in-
tegrale improprio assolutamente convergente, ovvero che F(x) `e ben denita, fornisce anche la
disuguaglianza

c
n
c
|f(x, t)| dt +

d
d
n
|f(x, t)| dt per x I, n .
Ma allora
|F(x) F
n
(x)|

c
n
c
f(x, t) dt

d
d
n
f(x, t) dt

per x I, n .
Ne segue che in I la successione delle funzioni continue F
n
(x) converge uniformemente in I ad F(x),
e quindi (Teorema 5.1 (i)) che questultima `e continua.
In maniera analoga, sotto lipotesi di derivabilit`a di x f(x, t) si ricava innanzitutto, grazie al
Teorema 4.1 (e allOsservazione 4.1 se I `e illimitato) , che per ogni n la funzione (22) `e derivabile
in I con
F

n
(x) =

b
n
a
n
f
x
(x, t) dt.
Dalla (21) segue poi che per ogni x I la funzione t f
x
(x, t) `e dotata di integrale improprio
assolutamente convergente, ovvero che la funzione
I x G(x) =

d
c
f
x
(x, t) dt
`e ben denita; inoltre G C
0
(I) grazie alla prima parte del teorema.
17
Sia > 0 arbitrariamente ssato, e sia di nuovo =

N tale che valga la (23). Allora risulta

c
n
c
|f
x
(x, t)| dt +

d
d
n
|f
x
(x, t)| dt per x I, n
per cui
|G(x) F

n
(x)|

c
n
c
f
x
(x, t) dt

d
d
n
f
x
(x, t) dt

per x I, n .
Ne segue che la successione delle funzioni continue F

n
(x) converge uniformemente a G(x), e quindi
(Teorema 5.1 (iii)) F(x) = lim
n
F
n
(x) `e derivabile con F

(x) = G(x).

Naturalmente non `e aatto restrittivo richiedere che le disuguaglianze (20) e (21) valgano con
la stessa funzione g(t): se si parte da due diverse funzioni nei secondi membri basta prendere la
loro somma per ricondursi alle ipotesi del teorema.
Esempio 5.1. Fissiamo x in I = [a, [, a > 0. Su ]c, d[=]0, [ sia la funzione t f(x, t) =
t
1
e
tx
sin t che la sua derivata t f
x
(x, t) = e
tx
sin t sono maggiorate in modulo dalla funzione
continua g(t) = e
ta
, che ha integrale improprio assolutamente convergente. Dunque la
F(x) =


0
e
tx
sin t
t
dt
`e continua e anzi derivabile per x a, con
F

(x) =


0
e
tx
sin t dt.

Esempio 5.2. La funzione f(x, t) = xe


xt
soddisfa tutte le ipotesi del Teorema 4.1 con I = R e
[c, d] qualunque. Si pu`o dedurre da questo che il suo integrale di Riemann su [c, d] `e una funzione
continua, anzi derivabile della x; pi` u direttamente, basta tener conto che xe
xt
= (e
xt
)

e
applicare il Teorema Fondamentale del Calcolo. Invece
F(x) =


0
xe
xt
dt = e
xt

0
`e denita su [0, [, ma non `e continua in 0:
F(0) = 0, F(x) = 1 per x > 0
(e in qualunque intervallo [0, b] si ha convergenza puntuale ma non uniforme di
F
n
(x) =

n
0
xe
xt
dt = e
xt

n
0
a F(x): cfr il Teorema 5.1 (i)). Infatti non si applica il Teorema 5.2: non esiste una funzione
]0, [ t g(t) dotata di integrale improprio convergente e tale che valga la (20), dal momento
che per 1/t b il sup
0xb
xe
xt
vale (et)
1
.
18

Per gli integrali impropri semplicemente convergenti non vale il teorema di derivazione sotto il segno
di integrale, come mostra il seguente
Esempio 5.3. Per x > 0 la funzione
F(x) =


0
sin tx
t
dt
`e costante, come si vede operando il cambiamento u = tx della variabile dintegrazione. Dunque
F

(x) = 0, mentre lintegrale improprio della derivata della funzione x (sin tx)/t, cio`e di cos tx,
non solo non vale identicamente 0, ma non `e neppure convergente.

6 Il Teorema di Dini per funzioni scalari


Nel piano euclideo lequazione di una retta
F(x, y) = ax +by +c = 0
con a, b, c numeri reali ed a
2
+b
2
> 0 `e risolubile rispetto a y in funzione della x (con y = ax/bc/b)
se F
y
= b = 0, cio`e se la retta non `e verticale, e rispetto a x in funzione della y (con x = by/ac/a)
se F
x
= a = 0, cio`e se la retta non `e orizzontale. Per farla breve, qui tutto linsieme dei punti del
piano che vericano lequazione `e sempre il graco di una funzione della x o della y a seconda che
F
y
= 0 o F
x
= 0 (senza che un caso escluda necessariamente laltro).
Se per` o F `e una generica funzione R con aperto di R
2
non `e aatto detto che linsieme
dei punti (x, y) che soddisfano lequazione F(x, y) = 0 sia sempre il graco di una funzione
y = f(x) o di una funzione x = g(y) e nemmeno che sia una curva, ne, perno, che sia = .
Per rendersene conto gi`a basterebbe osservare che un qualunque sottoinsieme S del piano coincide
con linsieme delle soluzioni dellequazione F(x, y) = 1
S
(x, y) 1 = 0. Ma questa `e una F che in
generale non ha la minima regolarit`a. Ebbene, prendiamo delle F regolarissime.
Esempio 6.1. Sia F(x, y) = x
2
y
2
. Linsieme Z delle soluzioni dellequazione F(x, y) = 0 `e
costituito dallunione delle due bisettrici y = x. Ogni suo punto diverso dallorigine ha un intorno
la cui intersezione con Z `e un tratto di retta, dunque un graco. Invece lintersezione con Z di un
qualunque intorno dellorigine non `e mai un graco e notiamo che F
x
(0, 0) = F
y
(0, 0) = 0.
Esempio 6.2. Per ogni r R sia
F(x, y) = x
2
+y
2
r.
Linsieme Z delle soluzioni dellequazione F(x, y) = 0 `e vuoto se r < 0 e coincide col solo punto
(0, 0) se r = 0: dunque non `e un graco in nessuno dei due casi. Sia r > 0. Neanche allora `e vero che
tutto Z, essendo la circonferenza di centro lorigine e raggio

r, sia un graco. Per`o Z `e localmente


graco di una funzione o della x oppure della y (senza che un caso escluda necessariamente laltro).
Vediamo i dettagli.
19
In un opportuno intorno aperto A di un punto (x
0
, y
0
) Z tale che F
y
(x
0
, y
0
) = 2y
0
= 0,
per cui la retta tangente alla circonferenza nel punto non `e verticale, i punti di Z sono quelli
del graco di y =

r x
2
o di y =

r x
2
a seconda che y
0
> 0 (e allora A `e lintero
semipiano delle y > 0) o y
0
< 0 (e allora A `e lintero semipiano delle y < 0). Se per`o y
0
= 0,
e quindi x
0
=

r o x
0
=

r, non esiste nessun intorno del punto, per quanto piccolo, la cui
intersezione con Z sia graco di una funzione della x.
In un opportuno intorno aperto A di di un punto (x
0
, y
0
) Z tale che F
x
(x
0
, y
0
) = 2x
0
= 0,
per cui la retta tangente alla circonferenza nel punto non `e orizzontale, i punti di Z sono
quelli del graco di x =

r y
2
o di x =

r y
2
a seconda che x
0
> 0 (e allora A `e
lintero semipiano delle x > 0) o x
0
< 0 (e allora A `e lintero semipiano delle x < 0). Invece
non esiste nessun intorno, per quanto piccolo, del punto (0,

r) o del punto (0,

r) la cui
intersezione con Z sia graco di una funzione della y.

Il precedente esempio illustra signicativamente il caso di una classe abbastanza generale di


equazioni F(x, y) = 0, tranne per un aspetto (non di poco conto). Come vedremo col prossimo
risultato, infatti, sotto opportune ipotesi esiste un intorno di una soluzione (x
0
, y
0
) dellequazione
in cui questultima denisce implicitamente una delle due variabili come funzione dellaltra, nel
senso che le soluzioni dellequazione che cadono nellintorno sono tutti e soli punti del graco di
tale funzione; di questultima per`o sar` a impossibile, in genere, dare unespressione esplicita come
invece si `e facilmente fatto nellesempio.
t6.1 Teorema 6.1 (di Dini). Sia F di classe C
1
in un aperto di R
2
. Supponiamo che per un
(x
0
, y
0
) risulti F(x
0
, y
0
) = 0 e F
y
(x
0
, y
0
) = 0. Allora esistono , > 0 tali che in A =
]x
0
, x
0
+ []y
0
, y
0
+ [ (la F
y
si mantiene = 0 e) lequazione F(x, y) = 0 denisce
implicitamente una funzione y = f(x) continua, ed anzi di classe C
1
; la derivata di f si ottiene
derivando rispetto ad x lidentit`a F(x, f(x)) = 0, da cui F
x
(x, f(x))+F
y
(x, f(x))f

(x) = 0 e quindi
f

(x) =
F
x
(x, f(x))
F
y
(x, f(x))
per |x x
0
| < . (24) der
DIM.
Per ssare le idee supponiamo F
y
(x
0
, y
0
) > 0. Grazie alla continuit`a della F
y
in possiamo
applicarle il Teorema della permanenza del segno e trovare due numeri reali positivi a e con
la seguente propriet`a: per |x x
0
| a e |y y
0
| risulta F
y
(x, y) > 0, e di conseguenza ogni
funzione y F(x, y) ad x ssato `e crescente. Poiche F(x
0
, y
0
) = 0, questo implica F(x
0
, y
0
) < 0
e F(x
0
, y
0
+ ) > 0. Applichiamo di nuovo il Teorema della permanenza del segno, questa volta
alle due funzioni x F(x, u
0
) e x F(x, y
0
+ ): se =

a `e un numero reale positivo


sucientemente piccolo (per intendersi, tanto pi` u piccolo quanto pi` u piccolo `e ) abbiamo sia
F(x, y
0
) < 0 che F(x, y
0
+ ) > 0 per x nellintervallo chiuso [x
0
, x
0
+ ]. Fissiamo la x
nellintervallo aperto
2
]x
0
, x
0
+[ ed applichiamo il Teorema di esistenza degli zeri alla funzione
continua e strettamente monotona y F(x, y): otteniamo
F(x, f(x)) = 0
2
Naturalmente qui anche lintervallo chiuso andrebbe bene. Per` o quando poi si passer` a dalla variabile scalare x
ad una vettoriale far` a comodo limitare questultima ad un aperto, in modo di poterle associare senza dicolt` a la
nozione di regolarit` a C
1
che nei chiusi diventa delicata se le variabili sono pi` u di una.
20
per un unico valore f(x) strettamente compreso tra y
0
e y
0
+ , cio`e tale che
|f(x) y
0
| < . (25) cont
Naturalmente f(x
0
) = y
0
.
Passiamo alla dimostrazione della (28). Come `e detto nellenunciato, essa segue subito dalli-
dentit` a F(x, f(x)) = 0 in ]x
0
, x
0
+ [ grazie alla regola di derivazione delle funzioni composte,
a patto per`o di sapere preliminarmente che f `e derivabile, cosa questa che non abbiamo anco-
ra fatto vedere. Cominciamo col mostrare la continuit`a di f in ]x
0
, x
0
+ [. Per x ssato
in ]x
0
, x
0
+ [ si ha anche x + h ]x
0
, x
0
+ [, e quindi (x + h, f(x + h)) A, se |h|
`e sucientemente piccolo, diciamo |h| < k. Il teorema del valor medio applicato alla funzione
t (t) = F(x +th, f(x) +t(f(x +h) f(x))) assicura lesistenza di un ]0, 1[ tale che
F(x +h, f(x +h)) F(x, f(x)) = (1) (0) =

()
= F
x
(x+h, f(x) +(f(x+h) f(x)))h+F
y
(x+h, f(x) +(f(x+h) f(x)))(f(x+h) f(x)).
Il primo membro di questa identit`a `e nullo, e dividendo per F
y
(x+h, f(x) +(f(x+h) f(x)))
m = min
A
F
y
> 0, otteniamo
f(x +h) f(x) =
F
x
(x + h, f(x) + (f(x +h) f(x)))
F
y
(x + h, f(x) + (f(x +h) f(x)))
h. (26) incr
Il secondo membro si maggiora in modulo con M|h|/m dove M = max
A
|F
x
|, e questo mostra la
continuit`a di f nel punto x. Grazie ad essa la frazione nel secondo membro `e il rapporto di due
funzioni continue di h ] k, k[. Dividiamo entrambi i membri della (26) per h = 0: otteniamo
f(x +h) f(x)
h
=
F
x
(x + h, f(x) + (f(x +h) f(x)))
F
y
(x + h, f(x) + (f(x +h) f(x)))
e quindi la derivabilit`a di f facendo tendere h a 0.

Osservazione 6.1. Se nel teorema si sostituisce lipotesi F


y
(x
0
, y
0
) = 0 con la F
x
(x
0
, y
0
) = 0, allora
vale la tesi che enunciamo sbrigativamente cos`: lequazione F(x, y) = 0 denisce implicitamente,
in un opportuno intorno di (x
0
, y
0
), una funzione x = g(y) di classe C
1
, la cui derivata si ottiene
derivando rispetto ad y lidentit` a F(g(y), y) = 0.

Osservazione 6.2. Come abbiamo gi`a fatto presente, in generale non possiamo sperare di riuscire
ad esplicitare la f(x) ottenuta grazie al Teorema di Dini. E questo fa s` che tanto meno possiamo
servirci della (28) per il calcolo di f

(x), tranne per x = x


0
. Se F `e solo C
1
ci fermiamo l`. Ma se
F `e pi` u regolare possiamo procedere oltre: deriviamo entrambi i membri della (28) e otteniamo
f

(x) =
F
2
y
F
xx
2F
x
F
y
F
xy
+F
2
x
F
yy
F
3
y
.
Tutte le funzioni del secondo membro sono calcolate in (x, f(x)), per cui `e dato il loro valore per
x
0
= 0: adesso disponiamo dei valori non solo di f(x
0
) e di f

(x
0
), ma anche di f

(x
0
). Cos`
procedendo (beninteso nei limiti dellumanamente, e anche numericamente, possibile) possiamo
pensare di arrivare a dare alla f un buono sviluppo di Taylor di punto iniziale x
0
.
21

Osservazione 6.3. Abbiamo visto che se F appartiene a C


1
(), dove `e un aperto di R
2
, e per
un (x
0
, y
0
) A verica F(x
0
, y
0
) = 0, F
y
(x
0
, y
0
) = 0, allora esiste un intorno di (x
0
, y
0
) in cui
linsieme di livello F = 0 coincide col graco di una funzione y = f(x) di classe C
1
, cio`e con una
curva dotata in (x
0
, y
0
) di retta tangente di equazione
y y
0
= f

(x
0
)(x x
0
)
ovvero
y y
0
=
F
x
(x
0
, y
0
)
F
y
(x
0
, y
0
)
(x x
0
)
e quindi
F
x
(x
0
, y
0
)(x x
0
) +F
y
(x
0
, y
0
)(y y
0
) = 0. (27) 4.1
Per ottenere lequazione (27) della retta tangente in (x
0
, y
0
) alla curva F = 0 abbiamo utilizzato
il Teorema di Dini sotto lipotesi F
y
(x
0
, y
0
) = 0. Per`o saremmo arrivati allo stesso risultato sotto
lipotesi F
x
(x
0
, y
0
) = 0. Dunque possiamo concludere che ogni punto (x
0
, y
0
) di in cui F si
annulla e il gradiente
3
(F
x
, F
y
) = F non `e il vettore nullo ha un intorno nel quale lequazione
F = 0 denisce una curva regolare con retta tangente (al sostegno) in (x
0
, y
0
) data dallequazione
(27) o, ci`o che `e lo stesso, con retta normale di direzione F(x
0
, y
0
).

Il Teorema di Dini per le funzioni scalari di 2 variabili si estende con ovvie modiche alle funzioni
di un qualunque numero di variabili. Per le funzioni di 3 variabili, ad esempio, abbiamo il
t4.1 Teorema 6.2. Sia F di classe C
1
in un aperto di R
3
. Supponiamo che per un (x
0
, y
0
, z
0
)
risulti F(x
0
, y
0
, z
0
) = 0 e F
z
(x
0
, y
0
, z
0
) = 0. Allora esiste un aperto A = A
0
]z
0
, z
0
+ [
, con A
0
aperto di R
2
, in cui (la F
z
si mantiene = 0 e) lequazione F(x, y, z) = 0 denisce
implicitamente una funzione z = f(x, y) di classe C
1
; le derivate di f si ottengono derivando
rispetto ad x e y lidentit`a F(x, y, f(x, y)) = 0, da cui F
x
(x, y, f(x, y))+F
z
(x, y, f(x, y))f
x
(x, y) = 0,
F
y
(x, y, f(x, y)) +F
z
(x, y, f(x, y))f
y
(x, y) = 0, e quindi
f
x
(x, y) =
F
x
((x, y, f(x, y))
F
z
(x, y, f(x, y))
, f
y
(x, y) =
F
y
((x, y, f(x, y))
F
z
(x, y, f(x, y))
per (x, y) A
0
. (28) der
Naturalmente questo teorema continua a valere con la variabile z sostituita dalla x o dalla y
nellipotesi che sia diversa da 0 la corrispondente derivata di F nel punto, eccetera.
Osservazione 6.4. Occupiamoci dellequazione F(x, y, z) = 0. Se F appartiene a C
1
() con
aperto di R
3
e in un punto (x
0
, y
0
, z
0
) di si ha F(x
0
, y
0
, z
0
) = 0, F
z
(x
0
, y
0
, z
0
) = 0, il Teorema
6.2 con N = 2 aerma che esiste un intorno di (x
0
, y
0
, z
0
) in cui linsieme di livello F = 0 coincide
3
Ricordiamo che il gradiente di una funzione u di classe C
1
in un aperto del piano ha, in ogni punto in cui non si
annulla, la direzione e il verso di massima crescita di u. Infatti la derivata in (x
0
, y
0
) di u lungo una direzione (, ),

2
+
2
= 1, cio`e

(t) = du(x
0
+t, y
0
+t)/dt calcolata in t = 0, vale, grazie alla disuguaglianza di CauchySchwarz,

(0) = u
x
(x
0
, y
0
) + u
y
(x
0
, y
0
)

u
x
(x
0
, y
0
)
2
+ u
y
(x
0
, y
0
)
2
col segno = se e solo se (, ) = u(x
0
, y
0
)/u(x
0
, y
0
).
22
col graco di una funzione z = f(x, y) di classe C
1
, cio`e con una supercie dotata in (x
0
, y
0
, z
0
) di
piano tangente di equazione
z z
0
= f
x
(x
0
, y
0
)(x x
0
) +f
y
(x
0
, y
0
)(y y
0
)
ovvero
z z
0
=
F
x
(x
0
, y
0
, z
0
)
F
z
(x
0
, y
0
, z
0
)
(x x
0
)
F
y
(x
0
, y
0
, z
0
)
F
z
(x
0
, y
0
, z
0
)
(y y
0
)
e quindi
F
x
(x
0
, y
0
, z
0
)(x x
0
) +F
y
(x
0
, y
0
, z
0
)(y y
0
) +F
z
(x
0
, y
0
, z
0
)(z z
0
) = 0. (29) 4.1
Per ottenere lequazione (29) del piano tangente in (x
0
, y
0
, z
0
) alla supercie F = 0 abbiamo
utilizzato il Teorema di Dini sotto lipotesi F
z
(x
0
, y
0
, z
0
) = 0. Per`o saremmo arrivati allo stesso
risultato sotto lipotesi F
x
(x
0
, y
0
, z
0
) = 0 o lipotesi F
y
(x
0
, y
0
, z
0
) = 0. Possiamo dunque aermare
che ogni punto (x
0
, y
0
, z
0
) di in cui F si annulla e F non `e il vettore nullo ha un intorno nel
quale lequazione F = 0 denisce una supercie con piano tangente (al sostegno) in (x
0
, y
0
, z
0
) dato
dallequazione (29) o, ci`o che `e lo stesso, con retta normale di direzione F(x
0
, y
0
, z
0
).

7 Il Teorema di Dini per sistemi


Il Teorema di Dini si estende ai sistemi di P equazioni in P + Q variabili. Qui ci occupiamo di
P = 2 e Q = 1, cominciando dal semplice caso lineare

F(x, y, z) = ax +by +cz +d = 0


G(x, y, z) = a

x +b

y +c

z +d

= 0
(30) pia
delle equazioni di due piani. Se i due piani sono paralleli, ovvero la matrice jacobiana
(F, G)
(x, y, z)
=

F
x
F
y
F
z
G
x
G
y
G
z

a b c
a

ha rango 1, la loro intersezione o `e vuota o coincide con entrambi. Supponiamo che il rango sia 2,
diciamo con
det
(F, G)
(y, z)
= det

F
y
F
z
G
y
G
z

= det

b c
b

= 0 (31) pia
per ssare le idee. Le soluzioni di (30) sono allora tutti e soli i punti di una retta, e possiamo
risolvere il sistema (31) rispetto a y e z (come funzioni di x, ovviamente). Procedendo con lalgebra
lineare otteniamo y = f(x) e z = g(x) da

f(x)
g(x)

(F, G)
(y, z)

ax +d
a

x +d

.
Ma possiamo anche ricorrere alle elementari tecniche di sostituzioni successive. Dalla prima delle
equazioni (30), supponendo (non `e restrittivo) c = 0 ricaviamo z = (ax by d)/c; sostituendo
nella seconda equazione otteniamo
a

x +b

y +
c

(ax by d)
c
+d

= 0
23
da cui

b

bc

y +

ac

x +d

d
c
= 0.
Grazie allipotesi (31) il coeciente di y in questa equazione `e diverso da 0, per cui possiamo
scrivere la y come funzione di x e poi, sostituendola nella precedente espressione della z, ottenere
anche questultima come funzione di x. A questo punto non abbiamo bisogno di esplicitare i calcoli
rimanenti. Quello che interessa `e vedere come le sostituzioni successive permettano di abbordare
lo studio di un pi` u generale sistema di 2 equazioni scalari in 3 variabili

F(x, y, z) = 0
G(x, y, z) = 0
(32) ee4.2
indicando con (x
0
, y
0
, z
0
) una sua soluzione. Abbiamo bisogno di ipotesi che consentano di operare
i seguenti passaggi:
mostrare, servendosi del Teorema 6.2, che in un opportuno intorno (tridimensionale) di
(x
0
, y
0
, z
0
) la prima delle (32) denisce implicitamente una funzione z = (x, y) di classe
C
1
, con (x
0
, y
0
) = z
0
;
mostrare, servendosi del Teorema 6.1, che in un opportuno intorno (bidimensionale) di (x
0
, y
0
)
lequazione (x, y) = G(x, y, (x, y)) = 0 denisce implicitamente una funzione y = f(x) di
classe C
1
, con f(x
0
) = y
0
.
Arrivati qui ci basta porre g(x) = (x, f(x)) per vericare che in un opportuno intorno (tridimen-
sionale) di (x
0
, y
0
, z
0
) il sistema (32) denisce implicitamente due funzioni scalari
y = f(x), z = g(x)
di classe C
1
; derivando rispetto ad x le identit` a
F(x, f(x), g(x)) = 0, G(x, f(x), g(x)) = 0
si ottiene il sistema di 2 equazioni

F
x
(x, f(x), g(x)) +F
y
(x, f(x), g(x))f

(x) +F
z
(x, f(x), g(x))g

(x) = 0
G
x
(x, f(x), g(x)) +G
y
(x, f(x), g(x))f

(x) +G
z
(x, f(x), g(x))g

(x) = 0
da cui si ricavano le derivate di f e g:

(F, G)
(y, z)

F
x
G
x

(33) side
con largomento delle funzioni uguale a x nel primo membro ed a (x, f(x), g(x)) nel secondo.
Lipotesi che consente di eettuare i passaggi richiesti `e la trasposizione al caso generale della
(31):
det
(F, G)
(y, z)
(x
0
, y
0
, z
0
) = det

F
y
(x
0
, y
0
, z
0
) F
z
(x
0
, y
0
, z
0
)
G
y
(x
0
, y
0
, z
0
) G
z
(x
0
, y
0
, z
0
)

= 0. (34) e4.4
Infatti la (34) implica innanzitutto che in (x
0
, y
0
, z
0
) una almeno delle derivate F
y
, F
z
sia diversa
da 0, e non `e restrittivo supporre che si tratti della F
z
. Dunque il Teorema 6.2 pu`o essere applicato
e fornisce lesistenza della , che inoltre sappiamo derivare, in particolare rispetto ad y:

y
=
F
y
F
z
.
24
Calcoliamo

y
= G
y
+G
z

y
= G
y
G
z
F
y
F
z
=
1
F
z
det
(F, G)
(y, z)
.
Grazie di nuovo alla (34), otteniamo
y
(x
0
, y
0
) = 0 e possiamo applicare il Teorema 6.1 per ottenere
lesistenza della f. Dunque:
Teorema 7.1. Siano F, G di classe C
1
in un aperto di R
3
. Supponiamo che per un (x
0
, y
0
, z
0
)
risulti F(x
0
, y
0
, z
0
) = 0 e che valga la (34). Allora esiste un aperto A =]x
0
a, x
0
+ a[]y
0

, y
0
+ []z
0
, z
0
+ [ in cui (il determinante di (F, G)/(y, z) si mantiene = 0 e) il
sistema (32) denisce implicitamente due funzioni y = f(x), z = g(x) di classe C
1
, con f

e g

date dalla (33).


8 Massimi e minimi vincolati
Quando A `e un aperto di R
2
la ricerca dei punti, detti estremanti, in cui una f C
1
(A) pu`o
assumere valori estremi cio`e massimi o minimi locali va ristretta innanzitutto ai punti, detti
stazionari, in cui il gradiente f `e nullo.
4
E se si `e interessati agli estremi di f non in tutto A, bens` in un suo sottoinsieme chiuso E
(ad esempio sotto lulteriore ipotesi che E sia limitato, per cui ogni funzione in C
0
(E) `e senzaltro
dotata di massimo e minimo assoluti grazie al teorema di Weierstrass)? Il procedimento appena
visto in A rimane valido nellinterno (se non `e vuoto) di E, ma diventa inapplicabile sulla sua
frontiera. L` bisogna, quando `e possibile, ricorrere alle altre tecniche che costituiscono largomento
di questa sezione.
Indichiamo dunque con S una curva contenuta in A (quale potrebbe ad esempio essere una
porzione della frontiera dellinsieme E di cui si `e precedentemente parlato). Con lutilizzo del
termine tra virgolette intendiamo dire che i punti (x, y) S costituiscono:
(i) o limmagine di un intervallo I in una rappresentazione parametrica t ((t), (t)) di classe
C
1
con

(t)
2
+

(t)
2
> 0,
(ii) o il graco di una funzione y = (x) oppure x = (y) di classe C
1
in un intervallo I,
(iii) o un sottoinsieme S dellinsieme di livello F(x, y) = 0 di una F C
1
(A) con F = 0 in S.
Nei casi (i) e (ii) la ricerca degli estremanti di una f C
1
(A) sul vincolo S si restringe alla
ricerca dei punti stazionari di funzioni di una variabile. Come `e facile vedere, infatti, richiedere
che un punto (x, y) S sia, per ssare le idee, un massimo locale di f|
S
, cio`e che tutti i punti di
S (non di A!) distanti da (x, y) meno di un opportuno > 0 soddisno f(x, y) f(x, y), signica
richiedere:
o (caso (i)) che t I con ((t), (t)) = (x, y) sia un massimo locale di g(t) = f((t), (t)), e
quindi
g

(t) = f
x
(x, y)

(t) +f
y
(x, y)

(t) = 0
se t `e interno ad I;
4
Se f sta in C
2
(A) la ricerca va ulteriormente ristretta, escludendo quei punti stazionari in cui la matrice hessiana

f
xx
f
xy
f
xy
f
yy

`e indenita, ovvero siccome siamo in R


2
ha determinante < 0; un punto stazionario in cui invece lhessiana ha
determinante > 0 `e di minimo locale o di massimo locale a seconda che in esso la f
xx
sia > 0 o < 0.
25
o (primo sottocaso di (ii)) che x I con (x) = y sia un massimo locale di g(x) = f(x, (x)),
e quindi
g

(x) = f
x
(x, y) +f
y
(x, y)

(x) = 0 (35) lag1


se x `e interno ad I;
o (secondo sottocaso di (ii)) che y I con (y) = x sia un massimo locale di g(y) = f((y), y),
e quindi
g

(y) = f
x
(x, y)

(y) +f
y
(x, y) = 0 (36) lag2
se y `e interno ad I.
Esempio 8.1. In A = R
2
la regolarissima funzione f(x, y) = x + y
2
`e priva di punti stazionari
perche f
x
non si annulla mai. Dunque non esistono punti di estremo relativo di f in A. Per` o la
restrizione f|
E
di f ad un qualunque sottoinsieme chiuso e limitato E del piano `e dotata di massimo
e minimo assoluti. Prendiamo
E = {(x, y) R
2
| y x y, x
2
+y
2
1}.
Per quello che abbiamo appena visto, gli estremi di f|
E
non possono cadere allinterno di E.
Scriviamo la frontiera di E come unione dei tre insiemi
S
1
= {(x, y) E | x
2
+y
2
= 1}, S
2
= {(x, y) E | y = x}, S
3
= {(x, y) E | y = x}.
S
1
`e immagine dellintervallo [/4, 3/4] nella rappresentazione parametrica (cos , sin ).
Per trovare gli estremi di f(cos , sin ) = cos +sin
2
nellintervallo cerchiamo innanzitutto
i suoi punti stazionari in ]/4, 3/4[: devessere d(cos + sin
2
)/d = sin + 2 sin cos = 0,
cio`e cos = 1/2, e tra i valori di per i quali questo vale c`e /3 ]/4, 3/4[. Calcoliamo:
cos /3 + sin
2
/3 = 1/2 + 3/4 = 5/4. Negli estremi: cos(/4) + sin
2
(/4) = (

2 + 1)/2,
cos /4 + sin
2
/4 = (

2 + 1)/2. Dunque il minimo e il massimo della restrizione di f al chiuso e


limitato S
1
sono rispettivamente il pi` u piccolo e il pi` u grande dei tre valori ottenuti, cio`e (

2+1)/2
e (

2 + 1)/2.
Possiamo anche vedere S
1
come graco di y =

1 x
2
per x [1/

2, 1/

2]. Allinterno
di questo intervallo cerchiamo i punti stazionari di f(x,

1 x
2
) = x + 1 x
2
: si deve annullare
d(x +1 x
2
)/dx = 1 2x, dal che x = 1/2, e l` abbiamo f(1/2,

1 1/4) = 1/2 +1 1/4 = 5/4.


Poi: 1/

2 + 1 1/2 = 1/

2 + 1/2 = (

2 + 1)/2 allestremo sinistro, 1/

2 + 1 1/2 =
1/

2 + 1/2 = (

2 + 1)/2 allestremo destro.


S
2
`e il graco di y = x per x [1/

2, 0]; allinterno di questo intervallo non cadono punti


stazionari di f(x, x) = x + x
2
, perch`e d(x + x
2
)/dx = 1 + 2x si annulla per x = 1/2.
Allestremo sinistro la restrizione di f assume il valore minimo (

2 + 1)/2 e allestremo destro il


massimo 0.
S
3
`e il graco di y = x per x [0, 1/

2]; allinterno di questo intervallo non cadono punti


stazionari di f(x, x) = x +x
2
, perch`e d(x +x
2
)/dx = 1 + 2x si annulla per x = 1/2. Allestremo
sinistro la restrizione di f assume il valore minimo 0 e allestremo destro il massimo (

2 + 1)/2.
Conclusione: il minimo e il massimo di f in E sono rispettivamente (

2 +1)/2 e (

2 +1)/2.

Passiamo a (iii). Siccome le derivate F


x
e F
y
non si annullano mai contemporaneamente in S,
per il Teorema di Dini ogni punto (x
0
, y
0
) di S ha un intorno U (in generale di dimensioni non
note) la cui intersezione con S `e graco di una funzione (in generale non nota) x = (y) o y = (x).
26
Siamo formalmente nella situazione (ii), nel senso che in S U vanno cercati i punti (x, y) in cui
vale la (35) o la (36): per`o, oltre alle coordinate x e y che stiamo per lappunto cercando, nella
prima `e ignota anche la funzione

e nella seconda la

! Per aggirare questo ostacolo ricorriamo


allespressione delle derivate delle funzioni implicite:

(x) =
F
x
(x, y)
F
y
(x, y)
,

(x) =
F
y
(x, y)
F
x
(x, y)
.
Le (35) e (36) diventano cos` rispettivamente
f
x
(x, y) f
y
(x, y)
F
x
(x, y)
F
y
(x, y)
= 0, f
x
(x, y)
F
y
(x, y)
F
x
(x, y)
f
y
(x, y) = 0
a seconda che nel punto (ignoto!) risulti F
y
(x, y) = 0 o F
x
(x, y) = 0, e quindi comunque
f
x
(x, y)F
y
(x, y) f
y
(x, y)F
x
(x, y) = 0.
Questa `e unequazione algebrica nelle sole incognite x e y che ci interessano, e richiede che il determi-
nante jacobiano di f e F in (x, y) si annulli, dunque abbia tanto le righe che le colonne linearmente
dipendenti. Imponiamo la dipendenza lineare delle colonne, che sono f(x, y) e F(x, y). Siccome
abbiamo supposto che il secondo di questi vettori non `e nullo, deve esistere un moltiplicatore di
Lagrange R, che non interessa calcolare, tale che
f(x, y) + F(x, y) = (0, 0).
Riassumiamo:
Teorema 8.1. Siano A un aperto di R
2
e f, F C
1
(A). Se in un sottoinsieme S dellinsieme di
livello F = 0 il gradiente di F non `e mai nullo, gli eventuali punti di minimo e di massimo locali
per la restrizione f|
S
di f ad S vanno cercati tra le soluzioni (x, y) S del sistema
_
_
_
F(x, y) = 0
f
x
(x, y) + F
x
(x, y) = 0
f
y
(x, y) + F
y
(x, y) = 0
per unopportuna costante .
Esempio 8.2. Cerchiamo il minimo e massimo assoluti di f(x, y) = xy nellinsieme E dei punti
(x, y) R
2
con x
2
xy + y
2
1, che `e chiuso e limitato dal momento che `e costituito dai punti
che cadono su un ellisse o al suo interno. Siccome in tutto A = R
2
lunico punto stazionario di f `e
lorigine, e si vede subito che si tratta di un punto di sella, resta solo da applicare i moltiplicatori
sulla frontiera S di E, che `e tutto linsieme di livello F(x, y) = x
2
xy +y
2
1 = 0. Imponiamo
y + 2x y = 0, x + 2y x = 0, x
2
xy +y
2
= 1.
Sommando le prime due equazioni otteniamo (1 + )(x +y) = 0, e quindi:
o = 1, per cui x = y e la terza equazione d`a i due punti (1, 1), (1, 1) dove f vale 1;
oppure x = y e la terza equazione d`a i due punti (1/

3, 1/

3), (1/

3, 1/

3) dove f vale
1/3.
Da qui segue che il massimo `e 1, il minimo `e 1/

3.

27
Passiamo senza dicolt`a a 3 dimensioni:
Teorema 8.2. Siano A un aperto di R
3
e f, F C
1
(A). Se in un sottoinsieme S dellinsieme di
livello F = 0 il gradiente di F non `e mai nullo, gli eventuali punti di minimo e di massimo locali
per la restrizione f|
S
di f ad S vanno cercati tra le soluzioni (x, y, z) S del sistema
_

_
F(x, y, z) = 0
f
x
(x, y, z) + F
x
(x, y, z) = 0
f
y
(x, y, z) + F
y
(x, y, z) = 0
f
z
(x, y, z) + F
z
(x, y, z) = 0
(37) **
per unopportuna costante .
Esempio 8.3. Siano f(x, y, z) = xyz, F(x, y, z) = xy +yz +zx 1 e
S = {(x, y, z) R
3
| x 0, y 0, z 0, F(x, y, z) = 0}.
La restrizione di f ad S `e sempre 0 ed in certi punti di S vale 0. Dunque questo `e il suo minimo
assoluto. Daltra parte, nei punti di S con z > 0 si ha 0 x 1/z, 0 y 1/z e quindi
0 xyz 1/z. Ne segue che f(x, y, z) 0 quando (x, y, z) S, x
2
+ y
2
+ z
2
(come si
vede cominciando dalle semirette contenute in S con punto iniziale nellorigine). Dunque, benche
il Teorema di Weierstrass non si applichi allinsieme illimitato S, la f|
S
`e dotata anche di massimo
assoluto. Cerchiamolo coi moltiplicatori. Il sistema (37) `e adesso
_

_
xy +yz +zx = 1
yz + (y +z) = 0
xz + (x +z) = 0
xy + (x +y) = 0.
Dalle ultime 3 equazioni ricaviamo
_
_
_
xyz + x(y +z) = 0
xyz + y(x +z) = 0
xyz + z(x +y) = 0
.
Dunque x(y +z) = y(x +z) = z(x +y), ovvero xy = yz = xz, ovvero ancora x = y = z =
1/

3, e inne max f|
S
= f(1/

3, 1/

3, 1/

3) = 1/(3

3). (Questo esempio `e preso da E.Giusti,


Esercizi e complementi di Analisi Matematica, Volume secondo, Bollati Boringhieri 1992, dove se
ne traggono interessanti e profonde conseguenze geometriche.)

Passando a vincoli sotto forma di sistema si ha il seguente risultato:


Teorema 8.3. Siano A un aperto di R
3
e f, F, G C
1
(A). Se in un sottoinsieme S dellintersezio-
ne degli insiemi di livello F = 0 e G = 0 la matrice jacobiana di F e G ha sempre rango massimo
2, gli eventuali punti di massimo e minimo locali per la restrizione f|
S
di f ad S vanno cercati tra
le soluzioni (x, y, z) S del sistema
_

_
F(x, y, z) = 0
f
x
(x, y, z) + F
x
(x, y, z) +G
x
(x, y, z) = 0
f
y
(x, y, z) + F
y
(x, y, z) +G
y
(x, y, z) = 0
f
z
(x, y, z) + F
z
(x, y, z) +G
z
(x, y, z) = 0
per opportune costanti , .
28
9 Un primo rapido approccio agli integrali doppi
In questa sezione e nelle prossime cinque, quando parleremo di un rettangolo S sottintenderemo:
compatto, salvo esplicita indicazione in altro senso; con S

indicheremo linsieme dei punti interni,


ovvero linterno, di S, e con A(S) la sua area (base per altezza) .
Sia R il rettangolo [a, b] [c, d]. Una partizione di R `e una famiglia = {(x
h
, y
k
) | x
0
=
a < x
1
< < x
m
= b, y
0
= c < y
1
< < y
n
= b} (dove m ed n dipendono da ). In
maniera equivalente si pu`o individuare anche assegnando la famiglia F() dei sottorettangoli
S
hk
= [x
h1
, x
h
] [y
k1
, y
k
] associati a . Unaltra partizione

di R `e un ranamento della
se la contiene.
Si tratta di nozioni che quasi banalmente trasferiscono alla dimensione 2 quelle utilizzate nel
caso unidimensionale per lo studio dellintegrale di Riemann in una variabile, e noi qui ce ne
serviamo appunto per i primi passi nellintegrazione di Riemann in due variabili. Fissiamo dunque
una funzione limitata f denita sul rettangolo. Le sue somme integrali superiore e inferiore
associate ad una partizione di R sono date rispettivamente dai numeri

h,k

sup
S

hk
f

A(S
hk
)
o pi` u concisamente

SF()

sup
S

A(S)
e

h,k

inf
S

hk
f

A(S
hk
)
o pi` u concisamente

SF()

inf
S

A(S).
(Qui, come nel seguito,

h,k
sta per

h=1,...,m, k=1,...,n
.)
Si dimostra che

SF()

sup
S

A(S)

TF(

inf
T

A(T)
per ogni scelta delle partizioni e

. Se per ogni > 0 si possono trovare e

in modo tale che

SF()

sup
S

A(S)

TF(

inf
T

A(T) < (38) O


e di conseguenza
inf

SF()

sup
S

A(S) = sup

SF()

inf
S

A(S) (39) O
diciamo che f `e integrabile (secondo Riemann) in R e chiamiamo integrale (doppio di
Riemann) di f in R il valore (39), denotato con

R
f(x, y) dxdy oppure

R
f(x, y) dxdy oppure

R
f dxdy.
Ecco un classico esempio di funzione limitata non integrabile secondo Riemann.
29
e1 Esempio 9.1. Indichiamo con f la funzione di Dirichlet 1
(Q[0,1])
2. Siccome

SF()

sup
S

A(S) = 1,

SF()

inf
S

A(S) = 0
quale che sia la partizione di R = [0, 1]
2
, la (38) con 0 < < 1 non `e soddisfatta.

Invece:
excontR Lemma 9.1. Ogni f C
0
(R) `e integrabile in R, e il suo integrale doppio soddisfa

R
f(x, y) dxdy =

b
a
dx

d
c
f(x, y) dy =

d
c
dy

b
a
f(x, y) dx. (40) fub1
DIM. Dato arbitrariamente un > 0, sia =

> 0 tale che per ogni coppia di punti (x

, y

), (x

, y

)
di R distanti meno di risulti |f(x

, y

) f(x

, y

)| < (uniforme continuit`a di f nel compatto R).


Chiamiamo una partizione di R tale che ogni sottorettangolo S F() abbia diametro minore
di . Risulta

SF()

sup
S

f inf
S

A(S) =

SF()

max
S
f min
S
f

A(S) < A(R)


e questo mostra lintegrabilit`a di f.
Poniamo
F(x) =

d
c
f(x, y)dy.
Su [a, b] la funzione x F(x) `e continua (cfr. il Teorema 4.1), dunque integrabile. Fissiamo
arbitrariamente una partizione di R, il che `e come dire una partizione x
0
= a < x
1
< < x
m
= b
di [a, b] ed una partizione y
0
= c < y
1
< < y
n
= d di [c, d]. Grazie alladditivit`a degli integrali
di una variabile rispetto agli intervalli di integrazione valgono le identit`a

b
a
F(x) dx =
m

h=1

x
h
x
h1
F(x) dx e F(x) =
n

k=1

y
k
y
k1
f(x, y) dy,
per cui

b
a

d
c
f(x, y) dy

dx =
m

h=1

x
h
x
h1

k=1

y
k
y
k1
f(x, y) dy

dx
=

h,k

x
h
x
h1

y
k
y
k1
f(x, y) dy

dx :
abbiamo potuto portare la sommatoria su k fuori dallintegrale in dx grazie alla linearit`a di
questultimo. Daltra parte, applicando la positivit`a degli integrali in dy ed in dx otteniamo
facilmente

inf
]x
h1
,x
h
[]y
k1
,y
k
[
f

(x
h
x
h1
)(y
k
y
k1
)

x
h
x
h1

y
k
y
k1
f(x, y) dy

dx
30

sup
]x
h1
,x
h
[]y
k1
,y
k
[
f

(x
h
x
h1
)(y
k
y
k1
)
e quindi anche, sommando su h e k,

h,k

inf
S

hk
f

A(S
hk
)

b
a

d
c
f(x, y) dy

dx

h,k

sup
S

hk
f

A(S
hk
).
Siccome f `e integrabile su R, il suo integrale `e lunico numero reale che soddisfa le stesse
disuguaglianze del secondo membro qui sopra al variare di , per cui vale lidentit`a

R
f(x, y) dxdy =

b
a

d
c
f(x, y) dy

dx
e quindi la prima delle (40). La seconda si dimostra in modo del tutto analogo.

Le (40) forniscono le formule di riduzione dellintegrale doppio di f.


exgraf Lemma 9.2. Se : [a, b] R `e continua e il suo graco `e E contenuto in R, la funzione f = 1
E
`e integrabile su R con integrale nullo.
DIM. Siccome `e integrabile da a a b, ad > 0 si possono associare x
0
= a < x
1
< < x
m
= b
con la propriet`a
m

k=1

max
[x
k1
,x
k
]
min
[x
k1
,x
k
]

(x
k
x
k1
) <

A(R)
.
Ma gli addendi della somma qui sopra sono le aree A(Q
k
) dei rettangoli
Q
k
= [x
k1
, x
k
]

min
[x
k1
,x
k
]
, max
[x
k1
,x
k
]

,
la cui unione ricopre E e verica

k
A(Q
k
) < . A questo punto si trova una partizione di R
tale che ogni Q
k
sia unione di sottorettangoli di F(). Siccome la somma delle aree A(S) degli
S F() contenuti in Q
k
`e uguale a A(Q
k
), e allinterno di ognuno di essi f ha minimo uguale a
0 e massimo uguale a 0 o ad 1 mentre in tutti gli altri `e identicamente nulla, risulta

SF()

sup
S

1
E
inf
S

1
E

A(S) =

SF()

sup
S

1
E

A(S) =

SF()
S
k
Q
k
A(S)

k
A(Q
k
) < . (41) tr
Dunque f = 1
E
soddisfa la (38) con

= , per cui `e integrabile. Non solo: il suo integrale, uguale


allestremo inferiore sulle del primo membro di (41), vale 0.

I due lemmi precedenti rientrano nel prossimo risultato, per il quale ci serviamo delle seguenti
denizioni. Siano date due funzioni continue , su un intervallo compatto [a, b] di R con la
propriet`a
in [a, b].
31
Linsieme
D = {(x, y) R
2
| a x b, (x) y (x)} (42) R
`e un dominio normale rispetto allasse x, linsieme
D

= {(x, y) R
2
| a y b , (y) x (y)} (43) S
un dominio normale rispetto allasse y.
Ebbene:
exnorm Teorema 9.1. Sia data una f continua sul dominio normale D. Allora la funzione

f uguale ad f
in D ed a 0 fuori `e integrabile su R; il suo integrale doppio, che indichiamo con

D
f(x, y) dxdy oppure

D
f(x, y) dxdy oppure

D
f dxdy,
soddisfa

D
f(x, y) dxdy =

b
a
dx

(x)
(x)
f(x, y) dy. (44) T
DIM. Innanzitutto, ssato un > 0, determiniamo un =

> 0 tale che per ogni coppia di punti


(x

, y

), (x

, y

) D distanti meno di risulti |f(x

, y

) f(x

, y

)| < (uniforme continuit`a di


f nel compatto D). Poi procediamo come nella dimostrazione del Lemma 9.2 e costruiamo dei
rettangoli Q
k
R che contengano nella loro unione i graci di e e verichino

k
A(Q
k
) < .
Sia E il complementare in R di
k
Q
k
. Costruiamo una partizione di R che soddis i seguenti
requisiti:
ogni sottorettangolo S F() abbia diametro minore di ,
ogni Q
k
sia unione di sottorettangoli di .
Dunque
A(Q
k
) =

SF()
SQ
k
A(S)
e quindi

SF()
S
k
Q
k
A(S) =

k
A(Q
k
) < A(R)
mentre

f verica |

f(x

, y

)

f(x

, y

)| < al variare di (x

, y

), (x

, y

) allinterno di qualunque
rettangolo S E, dal momento che E `e unione di rettangoli D in cui

f = f e di altri in cui

f = 0. Ne segue che

SF()

sup
S

f inf
S

A(S) =

SF()
S
k
Q
k

sup
S

f inf
S

A(S) +

SF()
S

sup
S

f inf
S

A(S)
< 2 max
D
|f|

k
A(Q
k
) +

SF()
S

E
A(S) <

2 max
D
|f| +A(R)

32
per cui

f `e integrabile in R.
La (44) si dimostra quasi punto per punto come la prima della (40) scrivendo

f al posto di f.
Le sole dierenze di cui va tenuto conto sono che qui la funzione
y

f(x, y), x [a, b],
che vale f(x, y) per (x) y (x) e 0 altrove, `e integrabile da c a d perche `e continua su tutto
lintervallo tranne, eventualmente, i punti (x) e (x)), e che su [a, b] la funzione
F(x) =

d
c

f(x, y)dy =

(x)
(x)
f(x, y) dy.
`e continua per il Teorema 4.3.

Il precedente teorema contiene i Lemmi 9.1 ((x) = a, (x) = b) e 9.2 ((x) = (x)). Esso inoltre
vale con D

al posto di D, tranne per la (44) che va sostituita dalla

f(x, y) dxdy =

b
a
dy

(y)
(y)
f(x, y) dx.
10 Integrale delle funzioni a scala
A questo punto riprendiamo dallinizio lo studio dellintegrazione di Riemann in R
2
, procedendo
per`o in maniera pi` u sistematica.
Una funzione limitata R
2
R a supporto compatto, dunque nulla al di fuori di un rettangolo
R, `e una funzione a scala se assume valori costanti negli interni S

hk
=]x
h1
, x
h
[]y
k1
, y
k
[ dei
sottorettangoli S
hk
associati a qualche partizione di R; `e degenere se assume valori non nulli
solo su segmenti limitati verticali o orizzontali. Dunque una generica funzione a scala si scrive sotto
la forma
(x, y) =

h,k

hk
1
S

hk
(x, y) +
0
(x, y) (45) A
con
hk
R e
0
degenere. In tale denizione pu`o essere sostituito da un suo qualunque
ranamento

: se, ad esempio,

si ottiene aggiungendo a i punti (x

1
, y
k
), k = 1, . . . , n,
con x
0
< x

1
< x
1
, risulta =
1k
sia nei sottorettangoli aperti ]x
0
, x

1
[]y
k1
, y
k
[ che negli
]x

1
, x
1
[]y
k1
, y
k
[. Inoltre R pu`o essere sostituito da un qualunque rettangolo che lo contenga.
Rientrano banalmente nella denizione i casi di funzioni a scala degeneri, cio`e nulle al di fuori
di un rettangolo degenere.
Sia unaltra funzione a scala, nulla al di fuori di un rettangolo R

e costante negli interni


dei sottorettangoli associati ad unopportuna partizione

di R

. Per quello che abbiamo visto,


possiamo sempre ricondurci a R

= R (passando se necessario a un terzo rettangolo contenente


RR

) e, una volta fatto questo, a

= (passando se necessario al ranamento comune

).
Dunque anche assume un valore costante in ciascun S

hk
, diciamo
(x, y) =

h,k

hk
1
S

hk
(x, y) +
0
(x, y) (46) B
33
con
0
degenere. A questo punto si vede subito che la combinazione lineare a+b con a, b R `e
ancora una funzione a scala, che vale a
hk
+b
hk
in S

hk
.
Con la notazione A(S) per larea (base per altezza) di un qualunque rettangolo S, deniamo
integrale (elementare) della data in (45) il numero

h,k

hk
A(S
hk
) .
In questa denizione la partizione pu`o essere sostituita da un suo qualunque ranamento

senza che venga alterato il valore del secondo membro: per convincersene basta tornare allesempio
di

dato un attimo fa ed osservare che

1k
(x
1
x
0
)(y
k
y
k1
) =
1k
(x

1
x
0
)(y
k
y
k1
) +
1k
(x
1
x

1
)(y
k
y
k1
) .
Lintegrale elementare gode di tutte le propriet`a che ci si aspetta da un buon integrale. Infatti
si vede subito, servendosi delle espressioni (45) e (46) di e , che `e positivo:

per
dal momento che la condizione si traduce nelle condizioni
hk

hk
e quindi

h,k

hk
A(S
hk
)

h,k

hk
A(S
hk
) .
Inoltre `e lineare:

(a +b) = a

+b

per a, b R
dal momento che

h,k
(a
hk
+b
hk
)A(S
hk
) = a

h,k

hk
A(S
hk
) +b

h,k

hk
A(S
hk
) .
Inne,

= 0 se `e degenere.
11 Integrale superiore e integrale inferiore
Introduciamo la notazione f L
c
col seguente signicato: f `e una funzione R
2
R limitata ed
a supporto compatto, dunque nulla al di fuori di un rettangolo R. La famiglia S
+
f
delle funzioni
semplici tali che f non `e vuota, e la quantit`a

f = inf

S
+
f

`e detta integrale superiore di Riemann della f. Notiamo che una funzione di S


+
f
come la (45)
dovendo soddisfare f in S

hk
, quindi
hk
sup
S

hk
f per h = 1, . . . , m e k = 1, . . . , n
verica anche

h,k

hk
A(S
hk
)

h,k

sup
S

hk
f

A(S
hk
). (47) N
34
Siccome f(x, y) si scrive

h,k
f(x, y)1
S

hk
(x, y) +f(x, y)1
E
(x, y)
con E =
hk
S
hk
(unione di segmenti verticali e orizzontali), il secondo membro della (47) `e
lintegrale elementare della funzione semplice
(x, y) =

h,k

sup
S

hk
f

1
S

hk
(x, y) +

sup
E
f

1
E
(x, y)
(e dunque rimane inalterato se `e sostituita da un suo ranamento o R da un rettangolo che lo
contiene). Ma sta a sua volta in S
+
f
, e da qui si arriva a

f = inf

h,k

sup
S

hk
f

A(S
hk
)
o pi` u concisamente

f = inf

SF()

sup
S

A(S).
Si constata subito che sulle funzioni di L
c
lintegrale superiore `e positivo

g per f g
(dal momento che f g =S
+
f
S
+
g
), nonche subadditivo

(f +g)

f +

g (48) C
(dal momento che la somma di un elemento di S
+
f
ed uno di S
+
g
sta in S
+
f+g
e lintegrale elementare
delle funzioni a scala `e lineare) e positivamente omogeneo

(af) = a

f per a [0, [. (49) D


Il prossimo esempio mostra che lintegrale superiore non ha, sulla totalit`a delle funzioni di L
c
,
la propriet`a di linearit`a: pur essendo subadditivo non `e additivo, e pur essendo positivamente
omogeneo non `e omogeneo.
e1 Esempio 11.1. Come nellEsempio 9.1, indichiamo con f la funzione di Dirichlet 1
(Q[0,1])
2. Sic-
come

SF()

sup
S

A(S) = 1,

SF()

sup
S

(f)

A(S) = 0
quale che sia la partizione di R = [0, 1]
2
, e quindi

f +

(f) = 1 ,
con la presente scelta di f non valgono ne il segno uguale nella disuguaglianza debole della (48)
quando g = f, ne lidentit`a della (49) quando a = 1.
35

Lintegrale inferiore di Riemann di una funzione f L


c
`e la quantit`a

f =

(f)
per cui

(f) =

f.
Siccome
0 =

(f f)

f +

(f) =

f
vale sempre la disuguaglianza

f.
Anche lintegrale inferiore `e positivamente omogeneo:

(af) = a

f per a [0, [ .
Inoltre `e superadditivo:

(f +g)

f +

g .
Si verica subito che

f = sup

SF()

inf
S

A(S).
Concludiamo questa sezione occupandoci del caso particolare f = 1
E
con E sottoinsieme
limitato di R
2
. Le quantit`a
A(E) =

1
E
= inf

SF()

sup
S

1
E

A(S) = inf

SF()
S

E=
A(S) ,
A(E) =

1
E
= sup

SF()

inf
S

1
E

A(S) = sup

SF()
S

E
A(S)
sono rispettivamente la misura esterna (bidimensionale) di PeanoJordan e la misura in-
terna (bidimensionale) di PeanoJordan di E. In particolare, E `e trascurabile secon-
do PeanoJordan o pi` u brevemente PJtrascurabile (in R
2
) se A(E) = 0, ovvero se, dato
comunque > 0, esiste una partizione di un R E tale che

SF()
S

E=
A(S) < . (50) E
Ad esempio, E `e PJtrascurabile se `e un segmento limitato verticale o orizzontale, per cui 1
E
`e
degenere. Molto pi` u in generale, E `e PJtrascurabile se `e il graco di una funzione C
0
([a, b]),
< a < b < : cfr. il Teorema 9.2.
36
r1 Osservazione 11.1. Utilizzando la (50) si vede subito che lunione e lintersezione di insiemi PJ
trascurabili `e anchessa PJtrascurabile.

12 Integrale doppio di Riemann


Com`e evidente, ogni funzione a scala soddisfa

.
Per`o `e altrettanto evidente che lintegrale inferiore della funzione di Dirichlet `e nullo, mentre quello
superiore, come abbiamo visto nellEsempio 9.1, vale 1. Ci`o signica che, se f `e una generica
funzione della classe L
c
, la disuguaglianza (50) pu`o eettivamente venire soddisfatta o in senso
stretto o come identit`a. Supponiamo che si verichi il secondo caso:

f =

f (51) O
ovvero
sup

= inf

S
+
f

ovvero ancora
sup

SF()

inf
S

A(S) = inf

SF()

sup
S

A(S) (52) F
dove le sono partizioni di un rettangolo R al di fuori del quale f si annulla identicamente.
Allora diciamo che f `e integrabile secondo Riemann (in R
2
), scriviamo che f Riem(R
2
), e
chiamiamo integrale (doppio) di Riemann di f il comune valore in (51), che denotiamo con

R
2
f(x, y) dxdy oppure

R
2
f(x, y) dxdy oppure

R
2
f dxdy
o ancora, volendo essere particolarmente sbrigativi, con

f come per le funzioni a scala.


Richiedere che una f : R
2
R a supporto compatto appartenga a Riem(R
2
) equivale dunque
a richiedere che, dato > 0, si possano trovare un rettangolo R contenente il supporto di f ed una
partizione di R tali che

SF()

sup
S

f inf
S

A(S) < (53) N0


(cfr. la (38): qui sintende che due partizioni distinte vengono sostituite da un loro comune
ranamento).
Sia a > 0. Poiche sono positivamente omogenei sia lintegrale inferiore che quello superiore si
ha
f Riem(R
2
) =af Riem(R
2
) con

(af) =

(af) =

(af) = a

f . (54) N
37
Ma allora

(af) =

(af) = a

f = a

f
e quindi

(af) =

(af) = a

f = a

f =

(af) .
Ne segue che anche af sta in Riem(R
2
), con

(af) =

(af) =

(af) = a

f
e da qui si ottiene subito lomogeneit`a dellintegrale di Riemann: la (54) vale per ogni a R.
Sia adesso data unaltra g Riem(R
2
). Siccome su Riem(R
2
) coincidono integrale superiore e
inferiore,

f +

g =

f +

(f +g)

(f +g)

f +

g =

f +

g .
Dunque lintegrale di Riemann `e additivo:
f, g Riem(R
2
) =f +g Riem(R
2
) con

(f +g) =

f +

g
e quindi, essendo anche omogeneo, `e lineare:
f, g Riem(R
2
) =af +bg Riem(R
2
) con

(af +bg) = a

f +b

g per a, b R.
Fissiamo adesso un > 0 e una tale che valga la (53). Facciamo variare le coppie di punti
(x

, y

), (x

, y

) interni ad un S F(). Da
|f(x

, y

)| |f(x

, y

)| |f(x

, y

) f(x

, y

)| sup
S

f inf
S

f
ricaviamo
sup
S

|f| inf
S

|f| sup
S

f inf
S

f
e grazie alla (53) otteniamo

SF()

sup
S

|f| inf
S

|f|

A(S) < .
Da qui concludiamo che |f| Riem(R
2
); grazie alla positivit`a dellintegrale di Riemann,

|f|.
Un procedimento analogo mostra che f, g Riem(R
2
) =fg Riem(R
2
). Infatti
f(x

, y

)g(x

, y

) f(x

, y

)g(x

, y

)
|f(x

, y

) f(x

, y

)||g(x

, y

)| + |g(x

, y

) g(x

, y

)||f(x

, y

)|
38

sup
S

f inf
S

sup
S

|g| +

sup
S

g inf
S

sup
S

|f|
e quindi
sup
S

(fg) inf
S

(fg) C

sup
S

f inf
S

f + sup
S

g inf
S

.
o6.1 Osservazione 12.1. Ripercorrendo la costruzione dellintegrale di Riemann ci si accorge che ap-
parentemente essa viene a dipendere dalla scelta di un particolare riferimento cartesiano in R
2
: un
bel guaio se proprio cos` fosse, come si vede pensando al caso particolare delle misure di Peano
Jordan che perderebbero ogni signicato geometrico. Ma poi si riette sul punto di partenza, cio`e
larea dei rettangoli, che `e invariante per composizioni di rotazioni e traslazioni, e ci si convince
che deve valere un risultato del tipo: f Riem(R
2
) f Riem(R
2
) con

f =

(f ) .
Questo eettivamente `e vero, come vedremo pi` u in l`a (Osservazione 14.1).

Sia E un sottoinsieme limitato di R


2
. Se 1
E
Riem(R
2
) diciamo che E `e misurabile secondo
PeanoJordan o pi` u brevemente PJ misurabile (in R
2
), e chiamiamo
A(E) =

R
2
1
E
dxdy
la sua misura (bidimensionale) di PeanoJordan. Richiedere che 1
E
Riem(R
2
) equivale a
richiedere che A
+
(E) = A

(E), ovvero
inf

SF()
S

E=
A(S)) = sup

SF()
S

E=
A(S),
e quindi che, dato > 0, si possano trovare un R E ed una sua partizione tali che

SF()

sup
S

1
E
inf
S

1
E

A(S) < .
In particolare E `e PJ misurabile con A(E) = 0 se e solo se E `e PJtrascurabile.
T1 Teorema 12.1. Un sottoinsieme limitato E di R
2
`e PJmisurabile se e solo se la sua frontiera `e
PJtrascurabile.
DIM. Se `e una partizione di un R E risulta

SF()

sup
S

1
E
inf
S

1
E

A(S) =

SF()

sup
S

1
E

A(S). (55) H
Infatti per ogni S F() si verica uno ed uno solo dei seguenti tre casi:
S

E, S

E = , S

E = (56)
39
dal momento che S

`e aperto. Ora,
sup
S

1
E
= inf
S

1
E
= 1, sup
S

1
E
= 0 per S

E,
sup
S

1
E
= inf
S

1
E
= 1
E
= 0 per S

E = ,
sup
S

1
E
= sup
S

1
E
= 1, inf
S

1
E
= 0 per S

E = .
Dunque `e equivalente richiedere che per ogni > 0 si possano trovare R e tali che sia < il
primo membro della (55) (PJmisurabilit`a di E) oppure il secondo (PJtrascurabilit`a di E).

r2 Osservazione 12.2. Grazie al precedente teorema ed allOsservazione 11.1 si constata subito che
lunione e lintersezione di insiemi PJmisurabile `e PJmisurabile.

Osservazione 12.3. La frontiera di ([0, 1]Q)


2
`e tutto il quadrato [0.1]
2
, che non `e PJtrascurabile
perche la sua misura esterna di PeanoJordan `e la sua area e quindi vale 1. Questo signica che,
se si vorr`a estendere al di l`a della teoria di PeanoJordan la classe dei sottoinsiemi misurabili di
R
2
in modo da farci rientrare anche ([0, 1] Q)
2
, non si potr`a immaginare di estendere anche la
caratterizzazione fornita dal Teorema 12.1.

Il Teorema 9.1 ammette la seguente generalizzazione, che non dimostriamo:


T6.3 Teorema 12.2. Anche una funzione f L
c
sia integrabile secondo Riemann `e suciente che
linsieme dei suoi punti di discontinuit`a sia trascurabile secondo PeanoJordan.
(Il precedente risultato si migliora in una condizione necessaria e suciente, che per`o non pu`o
nemmeno essere formulata con le sole nozioni della teoria di Riemann: ne daremo un accenno nella
Sezione 13.)
Siano E R
2
PJ-misurabile e f : E R limitata. Se il prolungamento

f di f a zero fuori di
E sta in Riem(R
2
), diciamo che f sta in Riem(E) e che la quantit`a

E
f dxdy =

R
2

f dxdy
`e il suo integrale di Riemann su E. Stesso discorso e stessa notazione se f `e invece data
in Riem(R
2
), che sappiamo essere chiuso rispetto al prodotto: allora anche

f = f1
E
, cio`e la f
prima ristretta ad E e poi prolungata a 0 fuori di E, sta in Riem(R
2
). Se in particolare E `e
PJtrascurabile, lintegrale su E di una qualunque funzione f limitata (esiste ed) `e nullo:
0 = (inf
E
f)A(E) =

f1
E

f1
E
(sup
E
f)A(E) = 0.
40
Ladditivit`a dellintegrale rispetto alla somma di funzioni si trasferisce alle unioni disgiunte di
domini di integrazione: se E ed F sono PJ-misurabili con E F = , una funzione f : E F R
`e integrabile su E F se e solo se integrabile sia su E che su F, e in tal caso

EF
f dxdy =

E
f dxdy +

F
f dxdy;
in particolare, prendendo E aperto e F = E vediamo che

E
f dxdy =

E
f dxdy,
per cui non ci sar`a da preoccuparsi di distinguere tra integrali su insiemi misurabili aperti o chiusi.
Con f = 1
EF
otteniamo per le aree
A(E F) = A(E) +A(F),
sempre, sintende, per E F = ; in generale,
A(E F) = A(E) +A(F) A(E F).
13 Alcune estensioni
Leb
Integrali di Riemann in R
3
(e in R
N
)
Un primo, semplice allargamento delle nozioni viste nora consiste nel passaggio dalle funzioni di 2
variabili a quelle di un qualunque numero N di variabili. Gi`a il caso N = 3 illustra signicativamente
il procedimento. Al posto dei rettangoli si prendono i parallelepipedi P, con la notazione V (P)
per i volumi (base per altezza per profondit`a). Una partizione di P = [a, b] [c, d] [r, s] `e una
famiglia = {(x
h
, y
k
, z

) | x
0
= a < x
1
< < x
m
= b, y
0
= c < y
1
< < y
n
= b, z
0
= r < z
1
<
< z
p
= s}, e F() `e la famiglia dei sottoparallelepipedi Q
hk
= [x
h1
, x
h
] [y
k1
, y
k
] [z
1
, z

].
Una funzione limitata R
3
R `e una funzione a scala se, per unopportuna scelta di P e , `e nulla
fuori di P e assume valore costanti
hk
negli interni dei Q
hk
F(). Lespressione

h,k,

hk
V (Q
hk
)
`e lintegrale elementare di . Una volta constatato che si tratta di una denizione ben posta si
arriva senza dicolt`a agli integrali superiore e inferiore di Riemann; agli insiemi PJtrascurabili
(adesso in R
3
!); allintegrale (triplo) di Riemann denotato con

R
3
f(x, y, z) dxdydz oppure

R
3
f(x, y, z) dxdydz oppure

R
3
f dxdydz
o ancora, sbrigativamente, con

f; alla misura (tridimensionale) di PeanoJordan.


Lo studio degli integrali sui domini normali del piano ammette una prima generalizzazione
immediata allo spazio tridimensionale. Vediamo come. Fissate due funzioni , continue su un
41
rettangolo R = [a, b] [c, d] del piano con in R vediamo subito (procedendo per R
3
come
nella dimostrazione del Teorema 9.1 per R
2
) che una f C
0
(D) `e integrabile su D; inoltre risulta

D
f(x, y, z) dxdy dz =

R
dxdy
(x,y)

(x,y)
f(x, y, z) dz =

b
a
dx

d
c
dy
(x,y)

(x,y)
f(x, y, z) dz (57) V
con a secondo membro la notazione abituale per

R
_
_
_
(x,y)

(x,y)
f(x, y, z) dz
_
_
_
dxdy
(e si noti che diamo per scontata una generalizzazione del Teorema 4.1 per la quale lintegrale
semplice da (x, y) a (x, y) `e una funzione continua, dunque integrabile, di (x, y) R); la seconda
identit`a della (57) segue dalla formula di riduzione dellintegrale doppio. Per dimostrare la (57) si
procede come nella dimostrazione della (44), solo che al posto delladditivit`a dellintegrale semplice
sui sottointervalli associati ad una partizione di [a, b] adesso si sfrutta quella dellintegrale doppio
sui sottorettangoli associati ad una partizione di R.
Da qui si potrebbe poi passare alla generalizzazione della prima delle identit`a (57) che si ottiene
prendendo
D = {(x, y, z) R
3
| (x, y) K, (x, y) z (x, y)}
con K sottoinsieme PJmisurabile di R
2
:

D
f(x, y, z) dxdy dz =

K
dxdy
(x,y)

(x,y)
f(x, y, z) dz (58) W
(col signicato ormai evidente del simbolo a secondo membro).
Naturalmente anche lintegrale doppio a secondo membro della (58) pu`o essere ridotto se K `e
un dominio normale del piano.
La prima identit`a nella (57) e pi` u in generale la (58) sono le formule di riduzione degli
integrali tripli.
A questo punto si pu`o passare senza dicolt`a a denire in R
N
, per un qualunque valore naturale
N, gli integrali secondo Riemann, detti allora Npli ed indicati semplicemente con

R
N
f(x) dx,
(o di nuovo sbrigativamente con

f) e gli insiemi misurabili secondo PeanoJordan: basta prendere


come punto di partenza i prodotti cartesiani [a
1
, b
1
] [a
N
, b
N
] e le quantit`a (b
1
a
1
) (b
N
a
N
)
al posto rispettivamente degli ordinari parallelepipedi e degli ordinari volumi.
Accenni alla teoria di Lebesgue
Ben pi` u rilevante, e complicato, `e lallargamento delle nozioni stesse di integrale e misura. Restiamo
alle funzioni di due variabili per ssare le idee: esiste una maniera di denire una integrabilit`a
che si applichi non solo agli elementi di Riem(R
2
), ma anche a funzioni, come ad esempio quella di
Dirichlet, che non rientrano in tale spazio? La risposta `e aermativa, e qui diamo una pallida idea
di come essa pu`o essere articolata.
42
Data una funzione f : R
2
] , [, indichiamo con
+
f
la famiglia delle serie

k=1

k
di
funzioni semplici con
k
0 per k 2 e

k=1

k
f. Lintegrale superiore di Lebesgue `e la
quantit`a (non necessariamente reale)


f = inf

k=1

k=1

k

+
f

.
La nozione che abbiamo introdotto non richiede nessuna restrizione su f: ne che si annulli al
di fuori di un compatto, ne che sia limitata. E se prendiamo in particolare le f L
c
? Allora ogni
S
+
f
`e la somma della serie + 0 + 0 + , cio`e della serie

k=1

k
con
1
= e
k
= 0 per
k 2, che sta in
+
f
e verica

k=1


k
=

. Ne segue che S
+
f

+
f
e

f. (59) I
Lintegrale superiore di Lebesgue `e, come quello di Riemann, positivo, positivamente omogeneo
e subadditivo. (Per questultima propriet`a si utilizza lidentit`a

k=1
(
k
+
k
) =

k=1

k
+

k=1

k
,
qui valida perche le serie in
+
f
e
+
g
, avendo tutti i termini 0 tranne (eventualmente) il primo,
sono incondizionatamente convergenti o divergenti.)
Lintegrale inferiore di Lebesgue `e la quantit`a

f =


(f).
Anche lintegrale inferiore `e positivo e positivamente omogeneo. Inoltre `e superadditivo: questul-
tima propriet`a segue dalla subadditivit`a dellintegrale superiore, che implica anche


f. (60) P
Si ha poi

f . (61) L
Se i due membri della (60) sono niti e uguali si dice che f `e integrabile secondo Lebesgue,
e per il loro comune valore si utilizzano le stesse notazioni che per lintegrale di Riemann. Ci`o non
crea ambiguit`a perche, grazie alle (59) e (61) che implicano

f,
una funzione di L
c
integrabile secondo Riemann lo `e anche secondo Lebesgue, e i due integrali
coincidono.
Nel caso particolare che sia integrabile secondo Lebesgue la funzione caratteristica di un E R
2
diciamo che E `e misurabile secondo Lebesgue (in R
2
) con misura di Lebesgue (nita) data
da (E) =

1
E
. Ne segue che, quando E `e limitato, se `e misurabile secondo PeanoJordan lo `e
anche secondo Lebesgue.
43
Per mostrare che non vale il viceversa prendiamo E = ([0, 1] Q)
2
, che sappiamo non essere
PJmisurabile. Siccome E consiste in una successione {E
k
} di punti, e di conseguenza 1
E
`e essa
stessa somma di una serie

j=1
1
E
k
di funzioni a scala degeneri, risulta


1
E
=

j=1

1
E
k
= 0 =

1
E
.
Quindi la funzione 1
E
`e dotata di integrale di Lebesgue nullo, ovvero E `e misurabile secondo
Lebesgue con misura di Lebesgue nulla, ovvero ancora `e trascurabile secondo Lebesgue. E
ricordiamo che la frontiera di E `e tutto [0, 1]
2
, che ha misura di PeanoJordan uguale ad 1. Ma si pu`o
subito andare molto avanti. Il ragionamento svolto per mostrare che (E) = 0 se E = ([0, 1] Q)
2
pu`o essere tranquillamente ripetuto per una qualunque innit`a numerabile E di punti di R
2
, ad
esempio per E = Q
2
. O anche per una retta verticale o orizzontale unione di uninnit`a numerabile
di intervalli limitati e poi per una innit`a numerabile di tali rette. E qui si pu`o almeno enunciare
un risultato cui abbiamo alluso subito dopo il Teorema 12.2.
`
E il Teorema di VitaliLebesgue:
Condizione necessaria e suciente anche una funzione f L
c
sia integrabile secondo Riemann `e
che linsieme dei suoi punti di discontinuit`a sia trascurabile secondo Lebesgue.
Inne (ma nella teoria di Lebesgue `e appena linizio. . . ) si vede, procedendo come per lintegrale
di Riemann, che le funzioni integrabili secondo Lebesgue costituiscono uno spazio vettoriale su cui
lintegrale di Lebesgue `e positivo e lineare.
14 Cambiamenti di variabili
Nel Calcolo in una variabile un ruolo importantissimo per il calcolo eettivo degli integrali sugli
intervalli `e svolto dalla regola di integrazione per sostituzione, che si enuncia cos`: date una funzione
h di classe C
1
in un intervallo compatto [, ] e una funzione continua f sullimmagine di [, ]
nella h, vale lidentit`a

h()
h()
f() d =

f(h(v))h

(v) dv. (62) B


Aggiungiamo lipotesi che h

si mantenga = 0. Poiche ci troviamo su un intervallo questo


signica: o h

> 0 (e quindi h() < h()), oppure h

< 0 (e quindi h() > h()). Poiche limmagine


di [, ] nella h `e lintervallo [A, B] uguale a [h(), h()] nel primo caso ed a [h(), h()] nel secondo,
la (62) diventa

B
A
f() d =

f(h(v))h

(v) dv,
nel primo caso e

B
A
f() d =

f(h(v))h

(v) dv
nel secondo. Riassumiamo in ununica identit`a:

B
A
f() d =

f(h(v))|h

(v)| dv. (63) C


Soermiamoci un attimo sullipotesi che h

si mantenga sempre diversa da 0 nellintervallo,


ovvero che h sia un dieomorsmo = applicazione di classe C
1
e iniettiva. Si tratta di unipotesi
44
che in dimensione 1 non gioca nessun ruolo rilevante, a parte quello di consentire la presenza del
modulo della derivata, e invece si rivela essenziale nel passaggio a pi` u dimensioni: evidenzieremo
questo con un controesempio nellOsservazione 14.2.
Vediamo come si presenta la versione bidimensionale della (63) in un caso particolare ma
istruttivo.
Trasformazioni ani invertibili di R
2
Fissiamo una matrice 2 2 non singolare
=

a b
c d

La trasformazione
:

u
v

u
v

p
q

au +bv +p
cu +dv +q

`e un dieomorsmo di V = R
2
; il suo jacobiano

`e uguale alla costante det e lo jacobiano

1 della sua inversa `e uguale a 1/det . Dimostriamo che se f `e una funzione limitata, nulla
fuori di un rettangolo R e integrabile, allora `e integrabile anche (f )|

|, quindi f perche

`e costante, e vale lidentit`a

R
f(x, y) dxdy = |det |

1
(R)
(f )(u, v) dudv . (64) af
A tal ne ricordiamo innanzitutto che una trasformazione denita dal prodotto a sinistra per una
matrice 22 porta un parallelogramma P in un altro parallelogramma P

, con larea A(P

) uguale
al prodotto dellarea A(P) per il determinante della matrice = jacobiano della trasformazione, preso
in valore assoluto. Nel caso della trasformazione
1
applicata ad un rettangolo S di una partizione
di R abbiamo dunque

1
(S

)
=

1
(S)
= A(
1
(S)) =
A(S)
|det |
(con la sbrigativa notazione

per lintegrale su R
2
). Siccome
f = (f )1

1
(R)
=

SF()
(f )1

1
(S)
=

SF()
(f )1

1
(S

)
+ (f )1
E
dove E =
SF()
S `e un insieme (unione di segmenti) PJtrascurabile, passando agli integrali
(superiore e inferiore per ci`o che riguarda (f )|det |) nelle disuguaglianze
_
_

SF()
inf

1
(S

)
(f )1

1
(S

)
+ inf
E
(f )1
E
_
_
|det | (f )|det |

_
_

SF()
sup

1
(S

)
(f )1

1
(S

)
+ sup
E
(f )1
E
_
_
|det |
otteniamo

SF()

inf
S

A(S) =

SF()

inf

1
(S

)
(f )

A(S)
|det |
|det |

(f )|det |
45

(f )|det |

SF()

sup

1
(S

)
(f )

A(S)
|det |
|det | =

SF()

sup
S

A(S).
Dunque f `e integrabile (cfr. la (53)), e vale lidentit`a

f =

(f )|det | (65) afff


cio`e la (64).
Le considerazioni precedenti, applicate a 1
S
con S insieme limitato, dunque contenuto in un
rettangolo R, e PJmisurabile mostra subito che anche
1
(S) `e PJmisurabile, con misura di
PeanoJordan uguale a quella di S divisa per |det |.
oin Osservazione 14.1. Se in particolare `e composizione di rotazioni e traslazioni, per cui `e
ortogonale, otteniamo

f =

(f )
cio`e il risultato preannunciato nellOsservazione 12.1: lintegrale di Riemann `e indipendente dal
sistema di riferimento cartesiano rispetto a cui `e stato introdotto.

e10 Esempio 14.1. Calcoliamo lintegrale di f(x, y) = (x


2
y
2
)
2
su R = [1, 1]
2
. Siccome x
2
y
2
=
(x +y)(x y) viene in mente di porre

u = x +y
v = x y
e da qui, invertendo, denire la attraverso il sistema

x = (u +v)/2
y = (u v)/2
cio`e
:

u
v

u
v

1/2 1/2
1/2 1/2

u
v

.
Dunque R `e immagine nella di K = [2, 2]
2
, e

R
(x
2
y
2
)
2
dxdy = |det |

K
u
2
v
2
dudv =
1
2

2
2
u
2
du

2
2
v
2
dv =
128
9
.

Per introdurre i prossimi sviluppi far`a comodo inquadrare le precedenti considerazioni nel
seguente enunciato (che non dimostriamo), per pesante che esso sia:
T9.1 Teorema 14.1. Siano dati due aperti U e V di R
2
, il primo dei quali limitato e PJmisurabile con
chiusura K = U contenuta in V . Sia : V R
2
un dieomorsmo di V , o pi` u in generale una
funzione di classe C
1
che ristretta ad U sia un dieomorsmo. Allora anche (U) `e PJmisurabile,
e per ogni f : (U) R continua e limitata (dunque integrabile su (U) grazie al Teorema 12.2)
vale lidentit`a

(U)
f(x, y) dxdy =

U
(f )(u, v)|

(u, v)| dudv . (66) aff


46
Sottolineiamo che al posto degli aperti U e (U) si possono prendere, senza che cambi nulla, le
loro chiusure, per cui la (66) si scrive anche

(U)
f(x, y) dxdy =

(K)
f(x, y) dxdy =

K
(f )(u, v)|

(u, v)| dudv .


Questo teorema si applica ovviamente nel caso in cui sia una trasformazione ane invertibile,
ed allora la (66) non `e che la (64).
La meticolosit`a dellenunciato del Teorema 14.1 si pu`o dire che `e fatta apposta per la seguente
importante applicazione.
Coordinate polari nel piano
La trasformazione
(, ) = ( cos , sin ), (67) A1
il cui jacobiano

(, ) vale , `e regolarissima su tutto V = R


2
, ma perche sia un dieomorsmo
la restringiamo al prodotto cartesiano U =]0, 2[]0, R[, sicche (K) `e il disco chiuso D
R
racchiuso
dalla circonferenza
x
2
+y
2
= R
2
.
La (66) diventa

D
R
f(x, y) dxdy =

K
f( cos , sin ) dd =

2
0
d

R
0
f( cos , sin ) d (68) A
per f continua e limitata su C
0
(D
R
). In particolare ritroviamo per f(x, y) = 1 larea R
2
del disco
D
R
integrando la lunghezza 2 della circonferenza di raggio , che `e dunque la derivata dellarea
del disco di raggio :
A(D
R
) =

R
0
2 d.
Si noti che per a, b > 0 anche la trasformazione

a,b
(, ) = (a cos , b sin ),
che (coincide con quando a = b = 1 ed) ha determinante ab, `e regolarissima su tutto V = R
2
ed iniettiva su U =]0, 2[]0, R[. Solo che
a,b
(K) `e la regione racchiusa dallellissi
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= R
2
(e adesso non ha lo stesso signicato che nella (67): per x > 0 `e larcotangente non di y/x, bens`
di ay/(bx), eccetera).
141 Esempio 14.2. Il chiuso
D = {(x, y) | 1 x
2
+y
2
4, 0 y

3x}
`e un dominio normale rispetto allasse x, ma se la funzione integranda `e
f(x, y) =
1
1 +x
2
+y
2
47
conviene vedere D come immagine nella (67) di K = U = {(, ) | 0 /3, 1 2}.
Otteniamo

D
f(x, y) dxdy =

K
f( cos , sin ) dd =

/3
0
d

2
1

1 +
2
d =

6
log
5
2
.

o9.1 Osservazione 14.2. Nellintegrazione unidimensionale non avevamo mai visto comparire la richie-
sta che la sostituzione realizzasse un dieomorsmo. In dimensione > 1 questa richiesta, formulata
nel Teorema 14.1, `e invece essenziale, come si vede dal seguente esempio per N = 2: il passaggio a
coordinate polari (, ) non realizza un dieomorsmo del rettangolo U =]0, []0, 1[ se > 2,
e lidentit`a

(K)
dxdy =

K
dd
non `e soddisfatta perch`e (K) `e il disco chiuso di raggio 1 e la sua area `e il valore del primo
membro, mentre quello del secondo `e


0
d

1
0
d =

2
> .

o9.1 Osservazione 14.3. In dimensione 1 lopportunit`a di eettuare un cambiamento di variabile, e


leventuale scelta di questultimo, dipendono solo dallespressione della funzione integranda. In
dimensione 2, invece, va tenuto altrettanto conto dellespressione del dominio U di integrazione.
Sia ad esempio f(x, y) = x
2
+ y
2
. Se D `e il settore di corona circolare compreso tra i raggi 1 e 2
e gli angoli /4 e 3/4 nessun dubbio: coordinate polari. Ma se invece U = {(x, y) | 1 x
1, x
2
+ 1 y x
2
+ 2} le coordinate polari diventano un aare complicato, mentre tenendo
conto che D `e un dominio normale rispetto allasse x lintegrazione di f si fa in un attimo servendosi
del Teorema 9.1.

Nello studio degli integrali doppi accade spesso che ad apparire promettente (rispetto tanto
al dominio di integrazione quanto alla funzione integranda) non sia subito una trasformazione di
coordinate (x, y) = (u, v) come nellenunciato del Teorema 14.1 e poi in particolare nellEsempio
14.2, bens` per cominciare una (u, v) = (x, y) iniettiva in un aperto A. Di questo genere `e
la situazione presentatasi con ane nellEsempio 14.1, ma l` non abbiamo incontrato nessuna
dicolt`a: in un attimo abbiamo trovato linversa di . In genere tuttavia il procedimento
di inversione di non `e immediato; poi rimane da calcolare il determinante

in U = (A).
Mostriamo come a questultimo ne possa bastare, almeno in linea di principio, la conoscenza del
determinante

in A. Applicando allidentit`a
(
1
)(u, v) = (u, v) per (u, v) U
la regola di derivazione delle funzioni composte, e passando ai determinanti delle matrici jacobiane,
otteniamo

1((u, v))

(u, v) = 1,
48
e siccome in A risulta

1 arriviamo a

(u, v) =
1

((u, v))
. (69) ja
A questo punto, dovendosi calcolare il secondo membro della (69), ritorna pur sempre in ballo
la questione dellespressione esplicita della . E per`o se ne pu`o prescindere in certi casi speciali:
tipicamente quelli degli esercizi di un corso, come nel prossimo esempio...
o9.1 Esempio 14.3. Nellaperto B denito dalle disuguaglianze
1 < x
2
y
2
< 2,
1
2
<
y
x
<
1
2
(70) inie
la trasformazione di coordinate denita da u = x
2
y
2
, v = y/x non `e iniettiva: (x, y) =
(x, y). Lo `e invece nellintersezione A di B col semipiano delle x > 0: dato un qualunque punto
(u
0
, v
0
) di U = (A) =]1, 2[] 1/2, 1/2[, liperbole x
2
y
2
= u
0
e la retta y = v
0
x si incontrano
in un unico punto (x
0
, y
0
) A. Dunque in U `e denita la iniettiva data dallinversa della
ristretta ad A. Soprassediamo momentaneamente alla verica delle propriet`a della attraverso il
suo calcolo esplicito, ed esprimiamo il suo jacobiano attraverso quello dellinversa: siccome

(x, y) = 2 2
y
2
x
2
la (69) adesso diventa

(u, v) =
1
2(1 v
2
)
. (71) deja
Come si vede, non c`e stato bisogno del calcolo esplicito di , che peraltro si fa subito: `e la
trasformazione
x =

u
1 v
2
, y = v

u
1 v
2
,
di classe C
1
in V = R] 1, 1[ ed iniettiva in U. Da questa espressione si arriva di nuovo alla (71),
anche se con qualche conto in pi` u.

Servendosi delle coordinate polari si pu`o formulare un rapido approccio allintegrazione impro-
pria nel piano. Per cominciare, poniamo
C
rR
= {(x, y) | 0 < r
2
x
2
+y
2
R
2
< }.
Lintegrale
I
rR
=

C
rR
(x
2
+y
2
)
/2
dxdy = 2

R
r

+1
d
vale
2
+ 2
(R
+2
r
+2
) per = 2, 2(log R log r) per = 2.
Dunque
lim
R
I
rR
= per 2, lim
R
I
rR
=
2r
+2
+ 2
per < 2,
lim
r0
I
rR
= per 2, lim
r0
I
rR
=
2R
+2
+ 2
per > 2.
Da qui si ricava facilmente il
49
T9.2 Teorema 14.2. (i) Sia f denita allesterno del disco x
2
+y
2
r
2
per qualche r > 0 ed integrabile
in ogni C
rR
, R > r. Allora lintegrale improprio

x
2
+y
2
r
2
f(x, y) dxdy
converge assolutamente se esiste una costante K > 0 tale che 0 |f(x, y)| K(x
2
+ y
2
)
/2
per
un < 2, mentre diverge se esiste una costante K > 0 tale che f(x, y) K(x
2
+ y
2
)
/2
per un
2;
(ii) Sia f denita in un disco bucato 0 < x
2
+y
2
R
2
per qualche R > 0 ed integrabile in ogni
C
rR
, 0 < r < R. Allora lintegrale improprio

x
2
+y
2
R
2
f(x, y) dxdy
converge assolutamente se esiste una costante K > 0 tale che 0 |f(x, y)| K(x
2
+ y
2
)
/2
per
un > 2, mentre diverge se esiste una costante K > 0 tale che f(x, y) K(x
2
+ y
2
)
/2
per un
2.
Lenunciato del Teorema 14.1 si trasferisce in maniera ovvia alla dimensione 3:
T9.2 Teorema 14.3. Siano dati due aperti U e V di R
3
, il primo dei quali limitato con chiusura K = U
contenuta in V . Sia : V R
3
un dieomorsmo di V , o pi` u in generale una funzione di classe C
1
che ristretta ad U sia un dieomorsmo, con (U) PJmisurabile. Allora anche U `e PJmisurabile,
e per ogni f : (U) R limitata e integrabile vale lidentit` a

(U)
f(x, y, z) dxdydz =

U
(f )(u, v, w)|

(u, v, w)| dudvdw (72) aff


ovvero

(U)
f(x, y, z) dxdydz =

(K)
f(x, y, z) dxdydz =

K
(f )(u, v, w)|

(u, v, w)| dudvdw.


Oltre alla (65), che si trasferisce banalmente al caso di una trasformazione ane dello spazio,
unimportante applicazione che rientra nel Teorema 14.4 `e la seguente.
Coordinate sferiche
La trasformazione
(, , ) = ( cos cos , sin cos , sin ),
il cui jacobiano

(, , ) vale
2
cos , `e regolarissima su tutto V = R
3
, e diventa un dieomor-
smo quando `e ristretta al prodotto cartesiano ]0, 2[]0, R[] /2, /2[. Prendendo ad esempio
questultimo come U, per cui (K) `e la palla (tridimensionale) chiusa B
R
, otteniamo

B
R
f(x, y, z) dxdydz =

K
f( cos cos , sin cos , sin )
2
cos ddd (73) (8.3)
=

2
0
d

R
0
d

/2
/2
f( cos cos , sin cos , sin )
2
cos d
50
per f C
0
(B
R
) limitata (cfr. la (57)). La (73) fornisce il volume 4R
3
/3 della sfera come integrale
dellarea (nel senso della geometria euclidea) 4
2
della supercie sferica di raggio , area che `e
quindi la derivata del volume della sfera di raggio :
V (B
R
) =

R
0
4
2
d.
Esempio 14.4. Per calcolare
I =

D
cos

x
2
+y
2
+z
2
x
2
+y
2
+z
2
dxdydz
con
D = {(x, y, z) | 1 x
2
+y
2
+z
2
4, z 0}
passiamo a coordinate sferiche x = cos cos , y = sin cos , z = sin , dove 1 2, 0
2 e (attenzione!) 0 /2. Otteniamo
I =

[1,2][0,2][0,/2]
cos

2

2
cos ddd = 2(sin 2 sin 1).

Utilizziamo le coordinate sferiche per occuparci dellintegrazione impropria nello spazio a 3


dimensioni. Poniamo

rR
= {(x, y, z) | 0 < r
2
x
2
+y
2
+z
2
R
2
< }.
Lintegrale
I
rR
=

rR
(x
2
+y
2
+z
2
)
/2
dxdydz = 4

R
r

+2
d
vale
4
+ 3
(R
+3
r
+3
) per = 3, 4(log R log r) per = 3.
Dunque
lim
R
I
rR
= per 3, lim
R
I
rR
=
4r
+3
+ 3
per < 3,
lim
r0
I
rR
= per 3, lim
r0
I
rR
=
4R
+3
+ 3
per > 3.
Da qui si ricava il
T9.2 Teorema 14.4. (i) Sia f denita allesterno della palla x
2
+ y
2
+ z
2
r
2
per qualche r > 0 ed
integrabile in ogni
rR
, R > r. Allora lintegrale improprio

x
2
+y
2
+z
2
r
2
f(x, y, z) dxdydz
converge assolutamente se esiste una costante K > 0 tale che 0 |f(x, y, z)| K(x
2
+y
2
+z
2
)
/2
per un < 3, mentre diverge se esiste una costante K > 0 tale che f(x, y) K(x
2
+y
2
+z
2
)
/2
per un 3;
51
(ii) Sia f denita in una palla bucata 0 < x
2
+ y
2
+ z
2
R
2
per qualche R > 0 ed integrabile
in ogni
rR
, 0 < r < R. Allora lintegrale improprio

x
2
+y
2
+z
2
R
2
f(x, y) dxdydz
converge assolutamente se esiste una costante K > 0 tale che 0 |f(x, y, z)| K(x
2
+y
2
+z
2
)
/2
per un > 3, mentre diverge se esiste una costante K > 0 tale che f(x, y, z) K(x
2
+y
2
+z
2
)
/2
per un 3.
15 Richiami su curve ed integrali curvilinei
Una curva di R
N
`e una funzione vettoriale = (
,
. . . ,
N
) : [a, b] R
N
almeno continua e
limitata su un intervallo limitato ]a, b[. Il suo integrale da a a b `e il vettore

b
a
(t) dt =

b
a

1
(t) dt, . . . ,

b
a

N
(t) dt

.
nor Lemma 15.1. Vale la disuguaglianza

b
a
(t) dt

b
a
(t) dt.
DIM. Applicando la disuguaglianza di CauchyScwarz al prodotto scalare ( | ) in R
N
otteniamo
subito

b
a
(t) dt

b
a
((t) | y) dt

b
a
(t) y dt =

b
a
(t) dt

y
e quindi, con la scelta
y =

b
a
(t) dt,
il risultato cercato.

Esempio 15.1. Se f `e una funzione reale continua su [a, b] le funzioni vettoriali


[a, b] t (t, f(t))
e
[a, b] t (f(t), t)
sono due curve di R
2
. Per semplicit`a conviene parlare di curva y = f(x), x [a, b] nel primo caso
e di curva x = f(y), y [a, b] nel secondo.

52
Si dice che `e: semplice se (t
1
) = (t
2
) per a t
1
< t
2
b tranne, eventualmente, quando
t
1
= a e t
2
= b; chiusa se (a) = (b); aperta se (a) = (b).
Lorientazione di `e quella in cui (t
1
) precede (t
2
) se a t
1
< t
2
b; il primo estremo
o origine di `e (a), il secondo estremo o termine `e (b). Lopposta di `e la curva
[a, b] t (a +b t).
Il sostegno di `e limmagine ([a, b]). Si tatta di un insieme (sempre chiuso nella topologia
di R
N
!) da cui in nessun modo si pu`o risalire alla funzione : basta pensare che esso `e lo stesso per
ogni altra curva p non appena p `e di classe C
0
in un intervallo compatto [c, d] con p([c, d]) = [a, b].
Ci`o corrisponde perfettamente alla distinzione tra una funzione (scalare) e il suo graco, salvo per
la dierenza, non di poco conto, che abitualmente il termine di curva viene utilizzato proprio col
signicato di sostegno, non certo di funzione (vettoriale). E anche qui in certi casi far`a comodo,
per procedere un po pi` u speditamente, riferirsi al sostegno di una famiglia di curve come se fosse
la stessa cosa di una o di alcune particolari curve della famiglia.
Esempio 15.2. In R
2
la circonferenza di centro (x
0
, y
0
) e raggio r, pensata come curva (semplice
e chiusa), `e la funzione
[0, 2] t (x
0
+r cos t, y
0
+r sin t).

Esempio 15.3. Dati x e y in R


N
il segmento (orientato) (x, y) che va da x a y, inteso come
curva (semplice e aperta), `e una qualunque funzione
[a, b] t
b t
b a
x +
t a
b a
y
con a e b presi in R, a < b. I segmenti (x, y) e (y, x) sono opposti tra loro.

Due curve : [a, b] R


N
e : [c, d] R
N
di classe C
1
sono equivalenti luna allaltra quando
= p con p : [c, d] R di classe C
1
, p

= 0 in [c, d] e p([c, d]) = [a, b] (per cui p `e strettamente


monotona con p
1
C
1
([a, b])). Se p `e crescente, cio`e se (a) = (c) e (b) = (d), lorientazione
di coincide con quella di , altrimenti una `e lopposta dellaltra.
Esempio 15.4. In R
2
la curva di classe C
1
[0, ] t (cos t, sin t)
non `e equivalente alla curva
y =

1 x
2
, 1 x 1,
che non `e di classe C
1
. Invece sono equivalenti tra di loro, ma con orientazioni opposte, le due
curve di classe C
1
[/4, 3/4] t (cos t, sin t)
e
y =

1 x
2
,
1

2
x
1

2
.

53
Una curva : [a, b] R
N
di classe C
1
`e regolare se soddisfa

> 0 in tutto ]a, b[. La ragion


dessere di questa condizione sta nella sua interpretazione geometrica: la derivata

(t
0
), limite per
t t
0
del rapporto incrementale
(t) (t
0
)
t t
0
con t
0
, t ]a, b[, t = t
0
, `e lNpla dei parametri direttori di una retta, e pi` u esattamente della
tangente al sostegno di in (t
0
), se e solo se non `e nulla. Diversa la questione dal punto di
vista cinematico: come velocit`a istantanea allistante t
0
del moto con legge oraria (e quindi con
traiettoria uguale al sostegno di ) la derivata pu`o benissimo avere tutte le componenti uguali a 0.
Esempio 15.5. La curva (t) = (t
3
, t
2
) per 1 t 1 `e di classe C
1
e costituisce la legge oraria
di un moto con velocit`a (vettoriale) nulla allistante 0. Per`o il suo sostegno, cio`e la traiettoria
del moto, `e anche il sostegno della curva (=graco della funzione) y = x
2/3
, e dunque `e privo di
tangente nellorigine.

Lagganciamento della curva ad una seconda curva : [c, d] R


N
ha senso (solo) quando
(b) = (c). Esso d`a luogo alla curva : [a, b+dc] R
N
denita dalle identit`a: () = () per
a b, () = ( b +c) per b < b +d c. Dunque la ristretta a [a, b] `e la stessa cosa
della , mentre ristretta a [b, b +d c] non `e esattamente la bens` la p con p() = b +c.
Lagganciamento consecutivo di tre o pi` u curve si eettua agganciando, per cominciare, la prima e
la seconda (purche ci`o sia possibile), poi agganciando la curva cos` ottenuta e la terza delle curve
date (purche ci`o sia possibile), eccetera. Lagganciamento di un numero nito di segmenti `e una
poligonale.
Un cammino `e una curva ottenuta agganciando consecutivamente un numero nito di curve
di classe C
1
; lorientazione di una qualunque di tali curve determina quella di tutto il cammino se
questo `e una curva semplice. Un cammino `e dunque una funzione di classe C
1
a tratti (oltre che,
naturalmente, di classe C
0
). Ci`o signica che si pu`o dare una partizione a = a
0
< a
1
< < a
m
= b
di [a, b] in modo tale che la derivata

(t) esista continua in ogni intervallo ]a


h1
, a
h
[ e sia dotata
di limite in R
N
tanto per t a
h1
+ 0 che per t a
h
0. Naturalmente rientra nella denizione
di cammino una di classe C
1
su tutto [a, b].
Indichiamo con G una funzione continua in un aperto A di R
N
. Se `e un cammino [a, b] R
N
col sostegno contenuto in A lintegrale curvilineo (di prima specie) di G su `e denito nel
modo seguente:

Gds =

b
a
G((t))

(t) dt.
La denizione `e ben posta perche la funzione integranda t G((t))

(t) `e denita, limitata e


continua nellintervallo [a, b] privato al pi` u di un numero nito di punti a
h
; inoltre

Gds =
m

h=1

a
h
a
h1
G((t))

(t) dt.
Esempio 15.6. Se G `e una funzione reale continua in un aperto A di R
2
il suo integrale di prima
specie su una curva su una curva y = f(x), a x b, di classe C
1
e con sostegno contenuto in A
`e dato da

b
a
G(x, f(x))

1 +f

(x)
2
dx.
54

Dalla formula di integrazione per sostituzione segue facilmente il


Teorema 15.1. Se due curve e di classe C
1
coi sostegni contenuti in A sono equivalenti tra
di loro lintegrale di f su `e uguale a quello su indipendentemente dallorientazione delle due
curve.

Adesso ssiamo N funzioni L


j
continue in un aperto A di R
N
ed associamo loro tanto la
funzione vettoriale A R
N
, o campo vettoriale, L = (L
1
, ..., L
N
) che la forma dierenziale
= L
1
dx
1
+ L
N
dx
N
. Ogni enunciato su L `e equivalente ad un enunciato su . Per` o la
notazione dierenziale `e la pi` u comoda quando si ha a che fare con gli integrali che adesso passiamo
ad introdurre.
Dato un cammino = (
1
, . . . ,
N
) : [a, b] R
N
col sostegno C contenuto in A lintegrale
curvilineo (di seconda specie) di su `e il numero

b
a
N

j=1
L
j
((t))

j
(t) dt.
La denizione `e ben posta perche la funzione integranda t

N
j=1
L
j
((t))

j
(t) `e denita, limitata
e continua nellintervallo [a, b] privato di un numero nito di punti (quelli in cui non `e denita
qualcuna delle derivate

j
).
Esempio 15.7. Se L ed M sono funzioni reali continue in un aperto A di R
2
lintegrale di Ldx +
M dy su una curva y = f(x), a x b di classe C
1
e con sostegno contenuto in A `e dato da

b
a
L(x, f(x)) dx +

b
a
M(x, f(x))f

(x) dx.

inv Teorema 15.2. Se due curve e di classe C


1
con i sostegni contenuti in A sono equivalenti
tra di loro lintegrale di su `e uguale a quello su o allopposto a seconda che e abbiano
orientazioni uguali o opposte.
Anche il Teorema 15.2 si ottiene facilmente integrando per sostituzione.
Esempio 15.8. Applicando ripetutamente il Teorema 15.2 si verica che lintegrale di seconda
specie sulla circonferenza [0, 2] t (cos t, sin t) `e uguale alla somma di quelli sullopposta di
y =

1 x
2
, 1/

2 x 1/

2 (cfr lEsempio 1.4), sullopposta di x =

1 y
2
, 1/

2
y 1/

2, su y =

1 x
2
, 1/

2 x 1/

2 e su x =

1 y
2
, 1/

2 y 1/

2.

55
16 Lunghezza di una curva
La lunghezza di un segmento (x, y) di estremi x = (x
1
, . . . , x
N
) e y = (y
1
, . . . , y
N
) `e la quantit`a
x y =

i=1
(x
i
y
i
)
2
;
quella di una poligonale che ottiene agganciando uno dopo laltro un numero nito di segmenti
(x
k
, y
k
) `e la somma delle lunghezze x
k
y
k
, e noi la indichiamo con (). Se z `e un punto di
(x, y), cio`e z = x +(y x) per un ]0, 1[, la disuguaglianza triangolare vale col segno uguale:
x y = x z +z y.
Da ci`o segue che la lunghezza di (x, y) non varia se, invece che come un segmento, lo si considera
come la poligonale di vertici consecutivi x, z e y. Pi` u in generale, dunque, la lunghezza di una
poligonale non varia se ai suoi vertici ne vengono aggiunti degli altri, non essenziali nel senso
appena detto.
Sia adesso data una curva semplice : [a, b] R
N
. Una poligonale

inscritta in viene
costruita ssando una partizione a = t
0
< t
1
< < t
n
= b di [a, b] e agganciando consecutivamente
i segmenti ((t
k1
), (t
k
)), k = 1, ..., n. Diciamo che `e retticabile se le lunghezze delle
poligonali

inscritte in costituiscono un insieme limitato. In tal caso la lunghezza di `e


indicata con () ed `e denita cos`:
() = sup

).
Lipotesi che sia semplice non `e essenziale se non per fare in modo che la sua lunghezza possa
essere interpretata come lunghezza del suo sostegno.
Teorema 16.1. Se `e retticabile ogni altra curva tale che = p per unopportuna funzione
reale continua ed invertibile p : [a, b] R `e a sua volta retticabile ed ha la stessa lunghezza di .
DIM. Un numero nito di punti t
h
distinti tra di loro determina una partizione di [a, b] se e solo
se i punti
h
= p(t
h
) sono distinti tra di loro e determinano una partizione di [c, d]. Dunque una
poligonale inscritta a `e una poligonale inscritta a , e viceversa.

Nelle considerazioni che abbiamo svolto nora non abbiamo fatto intervenire nessuna ipotesi di
regolarit`a delle curve in aggiunta a quella (di continuit`a) automaticamente garantita dalla denizio-
ne. Ma in un contesto cos` generale pu`o venir meno la retticabilit`a, e perno lunidimensionalit`a.
Uno splendido esempio (troppo elaborato per essere presentato qui) `e la curva di Peano, il cui
sostegno `e lintero quadrato [0, 1]
2
. Ma anche curve continue inequivocabilmente unidimensionali
possono non essere retticabili:
Esempio 16.1. La curva piana (t) = (t, t sin(/2t)) per 0 < t 1, (0) = (0, 0) non `e retticabile.
Sia infatti K un qualunque numero reale, e sia n = n
K
un numero naturale cos` grande che

n
j=2
1/j > K (divergenza della serie armonica). Sia poi

la poligonale inscritta associata alla


partizione t
0
= 0 < t
1
= 1/n < t
2
= 1/(n 1) < < t
n
= 1. Poiche
(t
j
) (t
j1
)

sin
j
2
j

sin
(j1)
2
j 1

=
1
j
+
1
j 1
>
1
j
, j = 2, ..., n,
la lunghezza (

) `e maggiore di K.
56

Passiamo a richiedere che la curva : [a, b] R


N
sia non pi` u soltanto continua, bens` anche C
1
a tratti, dunque un cammino. Sia a = a
0
< a
1
< < a
m
= b una partizione di [a, b] tale che

(t)
esista continua in ogni intervallo ]a
h1
, a
h
[ ed ammetta limite in R
N
tanto quando t a
h1
+0 che
quando t a
h
0. La norma

(t) `e denita, limitata e continua in tutto [a, b] con leccezione


al pi` u dei punti a
h
, dunque integrabile su [a, b] secondo Riemann.
Teorema 16.2. Ogni cammino : [a, b] R
N
`e retticabile, e la sua lunghezza `e data dalla
formula
() =

b
a

(t) dt. (74) cu4


DIM. Ci si convince facilmente che `e suciente dimostrare il presente enunciato per le restrizioni
di ai vari intervalli [a
h1
, a
h
] in cui essa `e una funzione di classe C
1
. Ma allora tanto vale supporre
direttamente che lo sia su tutto [a, b].
Per ogni partizione a = t
0
< t
1
< t
n1
< t
n
= b la lunghezza della poligonale

di vertici
(t
k
) verica
(

) =
m

k=1
(t
k
) (t
k1
) =
m

k=1

t
k
t
k1

(t) dt

k=1

t
k
t
k
1

(t) dt =

b
a

(t) dt
grazie al Lemma 15.1 con

al posto di . Dunque `e retticabile, e la sua lunghezza verica


()

b
a

(t) dt. (75) cu6


Daltra parte, dallidentit`a

t
k
t
k1

(t
k
) dt

t
k
t
k1

(t
k
) dt
ricaviamo, maggiorando il primo membro con

t
k
t
k1

(t) dt

t
k
t
k1
[

(t
k
)

(t)] dt

t
k
t
k1

(t) dt

t
k
t
k1

(t
k
)

(t) dt
e minorando il secondo membro con

t
k
t
k1

(t) dt

t
k
t
k1

(t
k
)

(t) dt,
che

t
k
t
k1

(t) dt

t
k
t
k1

(t) dt 2

t
k
t
k1

(t
k
)

(t) dt. (76) cu7


Il primo membro della (76) `e la quantit`a (t
k
) (t
k1
), e passando alla somma su k si ottiene
la lunghezza della poligonale

determinata dalla partizione. Fissiamo > 0 e determiniamo


57
=

> 0 tale che

()

(t) < per t, in [a, b] con |t | < (uniforme continuit`a di

(t)
su [a, b]). Per i t
k
tali che t
k
t
k1
< otteniamo
(

b
a

(t) dt 2(b a)
e insieme alla (75) questo dimostra il teorema.

Il secondo membro della (74) `e lintegrale di prima specie su della funzione identicamente
uguale ad 1.
Esempio 16.2. Il graco di una funzione reale f C
1
([a, b]) `e retticabile, e la sua lunghezza vale

b
a

1 + [f

(x)]
2
dx.

Limitiamoci a di classe C
1
in [a, b]. La lunghezza
s(t) =

t
a

() d
della ristretta ad [a, t], dove t [a, b], `e una funzione detta ascissa curvilinea, che verica
ds
dt
=

(t).
Questo spiega la notazione adottata per gli integrali curvilinei di prima specie.
17 La formula di GaussGreen
Siano date due funzioni reali continue , : [a, b] R con < su ]a, b[, dove < a < b < .
Indichiamo con K luno o laltro dei due domini normali deniti a partire da f e g, cio`e o
{(x, y) R
2
| a x b, (x) y (x)} (77) 7.1
oppure
{(x, y) R
2
| a y b, (y) x (y)}. (78) 7.2
Se K `e il dominio (77) la sua frontiera `e il sostegno del cammino chiuso ottenuta agganciando
consecutivamente: la curva y = (x), a x b; il segmento (che pu`o anche ridursi ad un punto)
x = b, (b) y (b); lopposta della curva y = (x), a x b; lopposto del segmento (che pu`o
anche ridursi ad un punto) x = b, (a) y (a). Considerazioni del tutto analoghe valgono per
K dato dalla (78).
Aggiungiamo lipotesi che e siano di classe C
1
su [a, b]. Per semplicare la terminologia
diciamo che i domini (77) e (78) sono adesso, rispettivamente, di tipo I e di tipo II. In entrambi i
casi la frontiera K di K `e sostegno di un cammino che orientiamo in senso antiorario e denotiamo
58
con +K. In ogni punto di K ad eccezione di (a, (a)), (a, (a)), (b, (b)) e (b, (b)) `e denito il
versore normale esterno a K, che indichiamo con
e
. Si tratta del vettore uguale a
(

(x), 1)

1 +

(x)
2
nei punti (x, (x)) con a < x < b,
(

(x), 1)

1 +

(x)
2
nei punti (x, (x)) con a < x < b,
nonche a (1, 0) nei punti (a, y) con (a) < y < (a) (se ce ne stanno), (1, 0) nei punti (b, y) con
(b) < y < (b) (se ce ne stanno). Il versore normale interno a K, che indichiamo con
i
, `e
lopposto di
e
.
Prolunghiamo e a tutto R conservando la loro regolarit`a C
1
e ancora una volta, per ssare
le idee, prendiamo come K il dominio (77). Se A `e un aperto che contiene K, questultimo `e
contenuto nellunione di rettangoli aperti I]c, d[ con
[a, b] [c, d] A, c < (x), (x) < d x I. (79) 7.3
t7.1 Teorema 17.1. Sia K uno dei due aperti (77) o (78) e siano L, M due funzioni continue, nonche
dotate di derivate parziali L
y
, M
x
anchesse continue, in un aperto A K. Risulta

K
(M
x
L
y
) dxdy =

+K
Ldx +M dy. (80) 7.4
DIM. Sia K il dominio di tipo I dato dalla (77). Per la formula di riduzione degli integrali doppi
ed il teorema fondamentale del calcolo integrale risulta

K
L
y
dxdy =

b
a
dx

(x)
(x)
L
y
(x, y) dy =

b
a
[L(x, (x)) L(x, (x))] dx =

+K
Ldx. (81) 7.5
Per ogni scelta di I, c, d tali che che sia soddisfatta la (79), si applica il Teorema 4.3 alla funzione
x (x) =

(x)
(x)
M(x, y) dy
nei punti x I e si ottiene lidentit`a

(x) =
d
dx

(x)
(x)
M(x, y) dy =

(x)
(x)
M
x
(x, t) dt +M(x, (x))

(x) M(x, (x))

(x),
che viene dunque ad essere valida in ogni punto x [a, b]. Integrandola su [a, b] otteniamo

T
M
x
dxdy =

b
a
dx

(x)
(x)
M
x
(x, y) dy
=

(b)
(b)
M(b, y) dy

(a)
(a)
M(a, y) dy

b
a
[M(x, (x))

(x) M(x, (x))

(x)] dx
=

+K
M dy,
dove la dierenza dei due integrali in dy del 3
o
membro `e (b) (a).
Da qui e da (81) segue la (80).
Lo stesso discorso vale per K dato dalla (78).
59

La (80) `e la formula di GaussGreen. Ne diamo una formulazione equivalente prendendo


una funzione vettoriale continua F = (F
1
, F
2
) : A R
2
con derivate F
1x
, F
2y
anchesse continue in
A. Per L uguale ad F
2
e M ad F
1
, dunque M
x
L
y
uguale alla divergenza div F = (F
1x
, F
2y
),
la (80) diventa

K
div F dxdy =

+K
F
2
dx +F
1
dy. (82) 7.6
Il secondo membro della (80) `e la somma dei seguenti quattro addendi:

b
a

F
1
(x, (x))

(x)

1 +

(x)
2
+F
2
(x, (x))
1

1 +

(x)
2

1 +

(x)
2
dx,

b
a

F
1
(x, (x))

(x)

1 +

(x)
2
+F
2
(x, (x))
1

1 +

(x)
2

1 +

(x)
2
dx,

(a)
(a)
F
1
(a, y)(1) dy e

(b)
(b)
F
1
(a, y) 1 dy.
Ma allora la (82) si pu`o riscrivere come

K
div F dxdy =

K
F
e
ds. (83) 7.7
Nel secondo membro la scelta dellorientazione sulla frontiera di K, che non pu`o tradursi nel verso
di percorrenza sul cammino di integrazione dellintegrale di prima specie, dal momento che que-
stultimo ne `e indipendente (e infatti abbiamo soppresso il segno +), compare invece nella funzione
integranda, dove il versore normale da scegliere `e precisamente quello esterno
e
e non il suo opposto

i
.
La variante (83) della formula di Green esprime, sotto le ipotesi che abbiamo dato, il Teorema
della divergenza.
Indichiamo con K il cerchio di centro lorigine e raggio 1. Si tratta s` di un dominio normale,
ma non di tipo I ne di tipo II, perche le funzioni
[1, 1] x

1 x
2
, [1, 1] y

1 y
2
non sono di classe C
1
. Per`o domini quali
K
1
= {(x, y) R
2
| x
2
+y
2
1, x 1/

2}
e
K
2
= {(x, y) R
2
| x
2
+y
2
1, x 1/

2}
sono di tipo II (non di tipo I), mentre
K
3
= {(x, y) R
2
| x
2
+y
2
1, 1/

2 x 1/

2}
`e di tipo I (non di tipo II). K `e unione dei K
j
, e la sua frontiera, con lorientazione indotta da
quelle delle +K
j
, diventa una curva orientata che indichiamo con +K. (Naturalmente avremmo
potuto pi` u semplicemente dire che +K `e la circonferenza unitaria orientata in senso antiorario,
per`o in tal modo non avremmo suggerito una procedura di portata generale.) Se le funzioni L ed
60
M sono continue, con L
y
e M
x
anchesse continue, in un aperto contenente K si pu`o applicare la
formula di GaussGreen su ogni K
j
ed ottenere

K
(M
x
L
y
) dxdy =
3

j=1

K
j
(M
x
L
y
) dxdy
=
3

j=1

+K
j
Ldx +M dy =

+K
Ldx +M dy
grazie alla cancellazione reciproca dei contributi negli

+K
j
Ldx + M dy dei segmenti verticali
delle K
j
. Lultimo membro si pu`o adesso scrivere come un integrale sulla curva [0, 2] t
(cos t, sin t).
Le considerazioni appena svolte per il cerchio si generalizzano ad ogni dominio K di cui si
possa dare, mediante intersezioni con opportune rette verticali ed orizzontali, una decomposizione
in un numero nito di sottodomini di tipo I o II privi due a due di punti interni in comune; le
frontiere dei sottodomini orientate positivamente inducono automaticamente sulla frontiera di K
una orientazione (positiva per denizione). Diciamo allora che K `e ammissibile, e il Teorema 17.1
ammette il seguente
Corollario 17.1. La formula di GaussGreen vale in ogni dominio ammissibile K per funzioni L
ed M continue, con L
y
e M
x
anchesse continue, in un aperto contenente K.
Lenunciato precedente si trasforma in un attimo nella sua variante per il Teorema della diver-
genza.
Esempio 17.1. Se un triangolo ha un lato verticale `e un dominio di tipo I, se ne ha uno orizzontale
`e un dominio di tipo II. Peraltro `e facile decomporre un qualunque triangolo nellunione di due
triangoli con un lato verticale oppure con uno orizzontale in comune. Ne segue che ogni triangolo
`e un dominio ammissibile.

Esempio 17.2. Una corona circolare `e ammissibile, e lorientazione positiva sulla sua frontiera in-
duce il verso di percorrenza antiorario sulla circonferenza maggiore, quello orario sulla circonferenza
minore.

Esempio 17.3. Se ad un dominio normale di tipo I o II si toglie un disco aperto la cui chiusura sia
contenuta allinterno del dominio si ottiene un dominio ammissibile (unione di 8 domini normali di
tipo I oppure II). Da qui si arriva facilmente a generalizzare lEsempio 7.2 della corona circolare,
mostrando che `e ammissibile un disco chiuso privato di un disco aperto con la chiusura contenuta
allinterno del disco di partenza.

Osservazione 17.1. Prendendo una volta L(x, y) = 0, M(x, y) = x e laltra L(x, y) = y,


M(x, y) = 0 otteniamo per larea di un dominio ammissibile K le espressioni
v
2
(K) =

+K
xdy =

+K
y dx.
61

Spesso, nelle applicazioni, quella che viene data esplicitamente `e una curva semplice e chiusa
su cui bisogna calcolare un integrale di seconda specie: se si vuole ricorrere alla formula di Gauss
Green bisogna mostrare innanzitutto che il sostegno di `e la frontiera di un dominio ammissibile
K, e poi che lintegrale su `e uguale a quello su +K.
18 Funzioni a valori complessi e operatori dierenziali lineari
secI1-3
Per R la regola di derivazione delle funzioni composte d`a immediatamente
De
t
= e
t
(84) I-1.1
e pi` u in generale
D
k
e
t
=
k
e
t
, k N. (85) I-1.2
`
E dicile sopravvalutare limportanza della (85) in Analisi Matematica. Essa ci dice nientedimeno
che applicare k volte alla funzione t e
t
loperatore di derivazione `e la stessa cosa che moltiplicarla
per lo scalare
k
. In se stessa questa `e una propriet`a ben nota per reale n dagli inizi dello studio
del Calcolo. Ma per farle giocare linsostituibile ruolo che `e il suo nello studio delle equazioni
dierenziali si riveler`a conveniente, come vedremo fra breve, estenderla a valori complessi = +i
con , R. A tal ne partiamo dallidentit`a di Eulero
e
t
= e
t
(cos t +i sin t).
Derivando otteniamo
D(e
t
cos t) = e
t
(cos t sin t), D(e
t
sin t) = e
t
(sin t + cos t)
ovvero
D[e
t
(cos t +i sin t)] = ( +i)e
t
(cos t +i sin t)
da cui la (84), e quindi la (85), anche per C.
Adesso possiamo studiare per ogni a C le equazioni dierenziali lineari pi` u semplici che
esistano: lomogenea
y

+ay = 0 (86) I-3.1


e la non omogenea
y

+ay = f(t) (87) I-3.2


con f(t) (a valori complessi) almeno di classe C
0
in un intervallo aperto I.
Alla (86) gi`a si riconducono alcuni modelli di importanti fenomeni sici o biologici: il decadi-
mento radioattivo (y(t) denota la quantit`a del materiale radioattivo presente al tempo t, mentre a
`e una costante reale positiva che dipende solo dalle caratteristiche chimiche del materiale stesso),
levoluzione numerica di una popolazione secondo la teoria malthusiana (y(t) denota la quantit`a
presente al tempo t ed a `e una costante reale uguale alla dierenza tra il tasso di mortalit`a e quello
di natalit`a, supposti costanti), eccetera. La (87) governa ad esempio il modello newtoniano della
caduta libera di un corpo in un mezzo resistente (con y(t) velocit`a di caduta, a = k/m dove la
costante k caratterizza la forza dattrito ky(t) del mezzo e m `e la massa del corpo, inne f(t) = g
accelerazione di gravit`a) o quello della variazione nel tempo della temperatura y(t) di un corpo
62
posto in un ambiente di temperatura uguale a f(t)/a con a > 0 (la rapidit`a y

(t) con cui varia y(t)


`e proporzionale, con fattore a, allo scarto f(t)/a y(t)).
La (84) ci permette di constatare in un attimo che la funzione e
at
`e una soluzione (su tutto
R) della (86), e quindi `e tale ogni Ke
at
con K arbitraria costante complessa; se in particolare a `e
reale, e noi ci interessiamo alle sole soluzioni reali, prendiamo come K unarbitraria costante reale.
Ci sono altre soluzioni, denite in qualche intervallo aperto I? Facciamo vedere che la risposta `e
negativa, servendoci di una tecnica che chiamiamo della funzione ausiliaria (malgado questo sia
un termine cos` generico da rischiare la vacuit`a). Una qualunque funzione derivabile y(t) denita
in I si scrive come prodotto v(t)e
at
con v(t) (la funzione ausiliaria) da determinare, e verica
y

(t) +ay(t) = [v(t)e


at
]

+av(t)e
at
= v(t)[(e
at
)

+ae
at
] +v

(t)e
at
= v

(t)e
at
. (88) I-3.3
Se y(t) `e soluzione della (86) in I, il primo membro si annulla e quindi v

(t) = 0 ovvero v(t) =


costante. Ne segue che devessere
y(t) = Ke
at
(89) I-3.4
per t in I (e di conseguenza I = R). Abbiamo cos` visto che lintegrale generale dellequazione
dierenziale (86) `e Ke
at
, t R. Questo implica che le soluzioni costituiscono uno spazio vettoriale
di dimensione 1; come campo degli scalari prendiamo C se ci interessiamo, per a reale o complesso
che sia, alla famiglia delle soluzioni complesse, e invece R se a `e reale e ci interessiamo alla famiglia
delle soluzioni reali. Le singole soluzioni dellequazione, cio`e gli integrali particolari, si ottengono
volta per volta ssando la costante K dellintegrale generale. Cos`, dati comunque t
0
in R e u
0
in
C o in particolare in R, uneventuale soluzione y(t) della (86) che soddis anche la condizione
iniziale o di Cauchy
y(t
0
) = u
0
(90) I-3.5
`e lintegrale particolare univocamente determinato dalla richiesta Ke
at
0
= u
0
. Riassumendo: per
ogni scelta di t
0
e di u
0
il problema di Cauchy (86),(90) ammette ununica soluzione, data dalla
funzione (93) con K = u
0
e
at
0
.
Anche per lequazione non omogenea si rivela utile lutilizzo della funzione ausiliaria v(t). Questa
per`o non potr`a pi` u assumere valori costanti come nel caso dellomogenea, ragion per cui il metodo
`e detto di variazione delle costanti. Infatti dalla (88) segue che una funzione y(t) = v(t)e
at
di
classe (almeno) C
1
in I soddisfa la (87) se e solo se
v

(t)e
at
= f(t) (91) I-3.6
ovvero
v(t) = K +

t
t
0
e
as
f(s) ds
(t
0
, t I). Ne segue che le soluzioni della (87) sono tutte e sole le funzioni della forma
y(t) = Ke
at
+

t
t
0
e
as
f(s) ds

e
at
cio`e
y(t) = Ke
at
+

t
t
0
e
a(ts)
f(s) ds (92) I-3.7
(`e indierente che si metta la quantit`a e
at
allinterno o allesterno dellintegrale in ds). Abbiamo
dunque ottenuto lintegrale generale della non omogenea (87) come somma di Ke
at
, integrale
generale dellomogenea (86), e di

t
t
0
e
as
f(s) ds

e
at
, integrale particolare della non omogenea
63
stessa. Quanto al problema di Cauchy (87),(90) per la non omogenea, la sua unica soluzione `e
lintegrale particolare che si ottiene ponendo K = u
0
e
at
0
nella (92).
`
E peraltro opportuno soermarsi sulla ricerca di integrali particolari della (87) quando il termine
noto f(t) suggerisce delle strade pi` u convenienti che non il tecnico calcolo della (92).
Per cominciare va tenuto conto del principio di sovrapposizione: se f(t) = f
1
(t) + f
2
(t) e
y
1
(t), y
2
(t) soddisfano rispettivamente
y

1
+ay
1
= f
1
(t), y

2
+ay
2
= f
2
(t)
la funzione y(t) = y
1
(t) +y
2
(t) `e soluzione della (87).
Passiamo ai termini noti che si scrivono come prodotti di polinomi e funzioni esponenziali, illu-
strando come il metodo dei coecienti indeterminati consenta di aggirare il calcolo dellintegrale
nella (92).
Cominciamo dal caso elementare dellequazione
y

+ay = Be
ct
(93) I-3.8
con B costante complessa polinomio di grado 0! non nulla. Per un generico valore della costante
A (il coeciente indeterminato) la funzione Ae
ct
verica lidentit` a
(Ae
ct
)

+aAe
ct
= (c +a)Ae
ct
per t R
e quindi se c = a `e una soluzione della (93) se e solo se (c +a)A = B, ovvero A = B/(c +a). Sia
invece c = a: una qualunque funzione Ae
ct
= Ae
at
`e soluzione dellequazione omogenea, dunque
non della (93). Ma la (91) adesso diventa v

(t)e
at
= Be
at
ovvero v

(t) = B, e quindi lequazione


non omogenea `e soddisfatta dalle funzioni (C + Bt)e
at
, con C costante arbitraria (che possiamo
prendere direttamente uguale a 0 perche tanto Ce
at
`e comunque soluzione dellomogenea).
Il procedimento appena visto si estende facilmente a un termine noto pi` u generale f(t) = p(t)e
ct
,
ovvero allequazione
y

+ay = p(t)e
ct
,
con p(t) polinomio B
0
+B
1
t + +B
n1
t
n1
+B
n
t
n
di grado n 1. Quando c = a si cerca una
soluzione sotto la forma q(t)e
ct
con q(t) = A
0
+ A
1
t + + A
n1
t
n1
+ A
n
t
n
, calcolando prima,
per generici valori dei coecienti indeterminati A
k
, la quantit`a (q(t)e
ct
)

+ aq(t)e
ct
, e imponendo
poi che essa sia uguale a p(t)e
ct
: dopo aver diviso per e
ct
ed applicato il principio di identit`a dei
polinomi si ricavano le condizioni
(c +a)A
n
= B
n
, (c +a)A
n1
+nA
n
= B
n1
, . . . , (c +a)A
0
+A
1
= B
0
che individuano successivamente A
n
, A
n1
, . . . , A
0
.
Quando c = a, cio`e f(t) = e
at
p(t), la strada `e ancora pi` u rapida. La (91) diventa infatti
v

(t) = p(t), per cui lequazione non omogenea `e soddisfatta dalle funzioni P(t)e
ct
con P(t) pri-
mitiva di p(t), e dunque determinata a meno di unarbitraria costante additiva C (che possiamo
tranquillamente prendere uguale a 0 perche tanto Ce
at
`e comunque soluzione dellomogenea).
Supponiamo adesso che f(t) sia una funzione reale data dal prodotto di un polinomio q(t) a
coecienti reali, di una funzione esponenziale e
t
, R, e di una funzione trigonometrica cos t,
R, per cui la (87) si riscrive
y

+ay = q(t)e
t
cos t. (94) I-3.11
Se anche il coeciente a viene preso in R `e naturale cercare una soluzione reale della (94). A
tal ne si passa al termine noto g(t) = q(t)e
t
(cos t + i sin t) = q(t)e
(+i)t
, che ha per parte
64
reale la funzione di partenza f(t), e si calcola una soluzione z(t) a valori in C della corrispondente
equazione non omogenea
z

+az = q(t)e
(+i)t
. (95) I-3.12
Prendendo le parti reali di entrambi i membri della (95) vediamo che Re z(t) verica
(Re z)

+a(Re z) = q(t)e
t
cos t
e quindi `e una soluzione y(t) della (94). Analogamente si vede che la parte immaginaria di una
soluzione della (95) `e soluzione dellequazione
y

+ay = q(t)e
t
sin t.
19 Una prima separazione delle variabili
secI1-4
Adesso consentiamo al coeciente di y nella (86) di variare con continuit`a, assumendo solo valori
reali, in un intervallo aperto I R:
y

+a(t)y = 0. (96) I-4.1


Operiamo nella (96) una separazione delle variabili attraverso lutilizzo a prima vista un po
disinvolto della notazione di Leibniz dy/dt = y

:
dy
y
+a(t) dt = 0.
In eetti per y = 0 il primo membro di questa identit`a ha perfettamente senso come forma die-
renziale, e da tale punto di vista ne vedremo una generalizzazione tra breve. Qui per`o va benissimo
riscriverlo semplicemente sotto forma integrale:

dy
y
=

a(t)dt
ovvero
log |y| = A(t) +K (97) I-4. 2
con K costante e A(t) primitiva di t a(t) in I. La (97) `e una famiglia di equazioni cartesiane in
I] , 0[ e in I]0, [. Risolvendo rispetto a y troviamo per ogni scelta di C(= e
K
) lunica
soluzione
y(t) = Ce
A(t)
, t I. (98) I-4.3
Aggiungiamo la condizione
y(t
0
) = u
0
(99) I-4.4
con t
0
ssato in I e u
0
in R. Il problema di Cauchy (96),(99) ammette una ed una sola soluzione,
data dalla (98) con C = u
0
e
A(t
0
)
e quindi
y(t) = u
0
e

t
t
0
a() d
.
65
Passiamo allequazione non omogenea
y

+a(t)y = f(t) (100) I-4.5


con f(t) anchessa continua da I in R. Indichiamo con y
1
(t) il secondo membro della (98) per C = 1
e riprendiamo la tecnica della variazione delle costanti. Anche una funzione y(t), che scriviamo
come prodotto v(t)y
1
(t), soddis la (100) in I, ovvero la quantit`a
y

(t) +a(t)y(t) = [D +a(t)][v(t)y


1
(t)] = v

(t)y
1
(t)
sia uguale a f(t), `e necessario e suciente che v

(t) sia uguale a f(t)/y


1
(t). Questa richiesta
individua v(t) a meno di una costante additiva reale:
v(t) = K +

t
t
0
f(s)y
1
(s) ds = K +

t
t
0
e

s
t
0
a() d
f(s) ds
(t
0
, t I). Abbiamo cos` mostrato che la (100) `e dotata delle innite soluzioni che si ottengono
facendo variare K nella somma
Ke

t
t
0
a() d
+

t
t
0
e

s
t
0
a() d
f(s) ds

t
t
0
a() d
= Ke

t
t
0
a() d
+

t
t
0
e

t
s
a() d
f(s) ds (101) I-4.6
dellintegrale generale dellomogenea (96) e di un integrale particolare della non omogenea stessa.
(Ai ni del calcolo nei casi concreti si fa prima ad ottenere una soluzione particolare della
(100) ripercorrendo il procedimento con cui `e stata ottenuta la funzione ausiliaria v(t) che non ad
applicare lespressione (101).)
Ponendo K = u
0
nella (101) si ottiene la soluzione del problema di Cauchy (100),(99) (ovvia-
mente unica, perche la dierenza di due soluzioni `e la costante nulla, unica soluzione di (96) che si
annulla in un punto t
0
).
20 La separazione della variabili in generale
secI-5
Il metodo che adesso presentiamo consente (almeno in via teorica) la risoluzione esplicita di une-
quazione dierenziale non lineare della forma
y

+a(t)b(y) = 0 (102) I-5.1


dove a(t) `e continua in un intervallo aperto I e b(y) in un intervallo aperto U. Si tratta di
unequazione a variabili separabili perche si riscrive
dy
b(y)
+a(t) dt = 0.
Sotto forma integrale:

dy
b(y)
=

a(t) dt
ovvero
B(y) = A(t) +K (103) I-5.2
66
dove K `e una costante, A(t) una primitiva di t a(t) in I e B(y) una di y [b(y)]
1
in un
sottointervallo ]c, d[ di U dove b(y) = 0. La (103) `e una famiglia di equazioni cartesiane in I]c, d[
che per ogni scelta di un ammissibile valore di K possiamo risolvere rispetto a y (grazie alla
monotonia di B(y), la cui derivata b(y) `e sempre > 0 o sempre < 0 per come `e stato preso ]c, d[),
ottenendo lunica soluzione
y(t) = B
1
(A(t) +K) per t J (104) I-5.3
con J sottointervallo aperto di I (dipendente da K); con laggettivo in corsivo intendiamo sem-
plicemente dire che, anche il secondo membro dellidentit`a abbia senso, A(t) + K deve variare
in B(]c, d[) per ogni t J. Aggiungendo poi alla (102) la condizione di Cauchy (99) con t
0
I e
u
0
]c, d[ si trova una e una sola soluzione y(t): quella data dalla (104) con K = B(u
0
) + A(t
0
),
valore ammissibile perche A(t) +K, dal momento che vale B(u
0
) per t = t
0
, resta nellintervallo
aperto B(]c, d[) al variare di t in un conveniente intervallo aperto t
0
.
Fin qui non abbiamo fatto altro che estendere lo stesso approccio gi`a applicato allequazione
lineare omogenea (96), la quale rientra nella (102) per b(y) = y, U = R. Ma tale estensione non
pu`o sempre procedere oltre, come ora passiamo ad illustrare.
Cosa succede, innanzitutto, se U contiene punti u
1
dove b(y) si annulla, per cui la soluzione
costante y(t) = u
1
soddisfa lequazione e quindi, banalmente, il corrispondente problema di Cauchy?
Quando b(y) = y abbiamo potuto mostrare che la funzione costante y(t) = 0 `e lunica soluzione
dellequazione che in un qualunque pressato punto di I vale 0, e ci`o `e come dire che una soluzione
della (96) o coincide identicamente con la costante nulla oppure non la incontra mai. Invece nel
caso generale, diciamo con u
1
= 0, non si pu`o escludere che una soluzione non identicamente nulla
vada a coincidere da un certo punto in poi con lo 0, come mostra il prossimo esempio.
Esempio 20.1. Lequazione
y

= |y|
1/2
`e a variabili separabili con I = U = R. Cerchiamo una soluzione y(t) diversa da 0, diciamo < 0
(per cui prendiamo ]c, d[=] , 0[), in un intervallo aperto J. Siccome 2(y)
1/2
`e una primitiva
di |y|
1/2
= (y)
1/2
in ] , 0[ e t `e una primitiva di 1 in R, imponiamo
[y(t)]
1/2
=
1
2
(C t) per t J
ovvero
y(t) =
1
4
(C t)
2
per t J
con C arbitrariamente ssata. La funzione che ha questa espressione in J =] , C[ e vale
identicamente 0 in [C, [ `e una soluzione dellequazione su tutto I = R che allistante C soddisfa
la stessa condizione di Cauchy della soluzione identicamente nulla.

La causa del fenomeno di non unicit`a appena osservato risiede nella mancanza, per la funzione
|y|
1/2
, di suciente regolarit`a in vicinanza dello zero. Anticipando un risultato che dimostreremo
pi` u in l`a segnaliamo che lunicit`a di soluzioni per problemi di tipo (102),(99) `e invece garantita se
b(y), pur annullandosi nel punto u
0
(come b(y) = |y|
1/2
in u
0
= 0), verica in un suo intorno una
condizione di Lipschitz.
Ricordiamo poi che nel caso della (96) una qualunque soluzione viene automaticamente ad essere
denita in tutto lintervallo I. Questo accade anche per certe equazioni non lineari (102), come
quella dellesempio precedente, ma non per tutte.
67
I-e 5.2 Esempio 20.2. Lequazione
y

= y
2
`e a variabili separabili con I = U = R. Cerchiamo una soluzione y(t) diversa da 0, diciamo > 0
(per cui prendiamo ]c, d[=]0, [), in un intervallo aperto J. Siccome y
1
`e una primitiva di y
2
in ]0, [ e t `e una primitiva di 1 in R, imponiamo
y(t)
1
= C t per t J
ovvero
y(t) = (C t)
1
per t J (105) I-5.5
con C arbitrariamente ssata. Per ogni C abbiamo ottenuto una soluzione che non si estende a
destra di J =] , C[ perche tende allper t C

(e se, ad esempio, cerchiamo la totalit`a delle


soluzioni denite per ogni t 1 troviamo tutte e sole le (105) con C > 1).

I-o 5.2 Esempio 20.3. Un esempio importante di equazione a variabili separabili `e lequazione logistica
o di Verhulst
y

= y y
2
(106) I-5.6
(, > 0), che costituisce un modello di crescita di una popolazione pi` u plausibile di quello malthu-
siano. Con laumentare del numero degli individui tende infatti ad aumentare anche la competizione
tra loro (ad esempio per il cibo o per lo spazio), con un eetto negativo sulla crescita che in prima
istanza possiamo prendere proporzionale, con fattore < 0, alla media statistica y
2
delle loro
interazioni a coppie.
La funzione B(y) = y y
2
si annulla in 0 e in /, e quindi le due funzioni costanti y(t) = 0
e y(t) = / sono soluzioni dellequazione.
Fissata una condizione di Cauchy (99) con u
0
diverso sia da 0 che da /, poniamo
B(y) =

y
u
0
d

2
sicche la (103) con A(t) = t
0
t e K = 0 diventa

y
u
0
d

2
= t t
0
.
Siccome lintegrale vale
1

log
y
u
0

u
0
y

e la quantit`a dentro il modulo `e > 0, otteniamo


y
u
0
u
0
y
= e
(tt
0
)
e da qui, risolvendo rispetto a y, otteniamo
y(t) =
u
0
( u
0
)e
(tt
0
)
+ u
0
. (107) I-5.7
Quando u
0
`e negativo, non importa quanto vicino a 0, il denominatore della (107) `e una funzione
decrescente che, siccome tende a per t ed a u
0
< 0 per t , deve annullarsi per
68
t uguale a un tempo nito T
1
= T
1
(u
0
). Ne segue che y(t) 0 per t e y(t) per
t T

1
.
Per ogni valore iniziale u
0
]0, /[ (com`e nel caso, con molto pi` u piccolo di , del modello
biologico) la soluzione `e denita su tutto R. Poiche `e strettamente crescente e tende a 0 e /
rispettivamente per t e per t , il suo graco ha la forma detta ad S nelle pubblicazioni
di carattere demograco.
Quando u
0
> / il denominatore della (107) `e una funzione crescente che, siccome tende a 0
per t ed a u
0
> 0 per t , deve annullarsi per t uguale a un tempo nito T
2
= T
2
(u
0
).
Ne segue che y(t) / per t e y(t) per t T
+
2
.
Abbiamo dunque visto che per t la soluzione di (106),(99) tende a / quando u > 0
viene comunque preso nellintorno ]0, [ di /: la soluzione costante y(t) = / `e un equilibrio
stabile. Invece nessuna soluzione del problema con u
0
= 0 resta, al crescere di t, in un intorno di
0 come ad esempio ] 1/2, 1/2[: lo 0 `e un equilibrio instabile.

I-o 5.3 Esempio 20.4. Sia S un sottoinsieme del piano costituito da semirette aperte uscenti dallorigine.
Se f C
0
(S) `e omogenea (di grado zero), cio`e verica
f(t, y) = f(t, y) per (t, y) S, = 0,
lequazione (non lineare)
y

= f(t, y), (108) I-5.8


detta omogenea in unaccezione del termine che non ha nulla a che vedere con quella dellambito
lineare, si trasforma in unequazione a variabili separabili. Prendendo = 1/t la (108) si riscrive
infatti
y

= f

1,
y
t

ovvero
tx

+x = f(1, x) (109) I-5.9


con x = y/t, e quindi
x

=
1
t
[f(1, x) x]
sia per t > 0 e sia per t < 0. Indicando con F(x) una primitiva di [f(1, x) x]
1
in un intervallo
delle x dove f(1, x) x = 0 otteniamo la famiglia di equazioni cartesiane
F(x) = log |t| +C
e da qui ricaviamo una famiglia di curve di equazioni parametriche
t = Ke
F(x)
, y = Kxe
F(x)
(110) I-5.10
che pu`o essere vista come integrale generale della (108) nel senso che per ogni scelta di K denisce
una soluzione. Esistono per`o altre soluzioni, dette integrali singolari, che non si possono far rien-
trare nella (110) per opportune scelte di K: sono quelle che si ottengono associando alle (eventuali)
soluzioni x = dellequazione f(1, x) x = 0 le funzioni lineari y(t) = t.

69
21 Equazioni dierenziali esatte
Siano F(t, y) una funzione di classe C
1
in un aperto W del piano e (t
0
, u
0
) un punto di W tale che
F
y
(t
0
, u
0
) = 0. Una funzione y(t) di classe C
1
in un intervallo aperto J t
0
e col graco contenuto
in W, se vale u
0
in t
0
ed `e tale che
dF(y(t))
dt
= F
t
(t, y(t)) +F
y
(t, y(t))y

(t) = 0 per t J
deve soddisfare lidentit`a
F(y(t)) = F(u
0
) per t J.
Ma grazie al Teorema del Dini le ipotesi su F garantiscono che in eetti esiste una ed una so-
la y(t) con le propriet`a richieste: quella denita implicitamente (per J sucientemente piccolo)
dallequazione
F(t, y) F(t
0
, y
0
) = 0.
Ci`o signica che esiste una ed una sola soluzione del problema di Cauchy costituito dallequazione
dierenziale
y

=
F
t
(t, y)
F
y
(t, y)
,
che ci far`a comodo riscrivere
F
t
(t, y)dt +F
y
(t, y)dy = 0,
e dalla condizione y(t
0
) = u
0
.
Le precedenti considerazioni possono riformularsi cos`: date p(t, y) e q(t, y) funzioni continue in
un aperto W del piano con q = 0 in un (t
0
, u
0
) W, se esiste una F(t, y) di classe C
1
in W con
F
t
(t, y) = p(t, y) e F
y
(t, y) = q(t, y), ovvero se la forma dierenziale p(t, y) dt + q(t, y) dy `e esatta,
allora esiste ununica soluzione dellequazione dierenziale esatta
y

=
p(t, y)
q(t, y)
,
ovvero
p(t, y)dt +q(t, y)dy = 0, (111) I-6.1
che soddisfa la condizione di Cauchy y(t
0
) = u
0
.
Come facciamo a riconoscere se il primo membro della (111) `e una forma dierenziale esatta (in
W)? Una condizione suciente se ad esempio W `e un rettangolo `e la seguente: Le derivate parziali
p
y
, q
t
esistano continue e soddisno la condizione di chiusura p
y
= q
t
. In tal caso una primitiva
della forma in W `e
F(t, y) =

y
u
0
q(t
0
, ) d +

t
t
0
p(, y) d.
Infatti
F
t
(t, y) = p(t, y),
F
y
(t, y) = q(t
0
, y) +

t
t
0
p
y
(, y) d = q(t
0
, y) +

t
t
0
q

(, y) d = q(t, y).
Le equazioni della forma
y

+a(t)b(y) = 0 (112) I-55.1


70
rientrano nella classe di quelle esatte con p(t, y) = a(t), q(t, y) = 1/b(y), e a ben vedere proprio cos`
ne abbiamo impostato lo studio. Solo che la particolare espressione a variabili separabili consente
di ottenere subito la funzione che qui stiamo indicando con F(t, y), e che per la (112) non `e altro
che A(t) + B(y) con A(t) e B(y) primitive rispettivamente di a(t) in I e di [b(y)]
1
in ]c, d[, la
cui esistenza `e diretta conseguenza del Teorema Fondamentale del Calcolo. Inoltre lesistenza di
soluzioni y(t) della (112) non ha bisogno di essere dimostrata attraverso il Teorema di Dini, visto che
segue semplicemente dallinvertibilit`a della funzione monotona B(y) della (sola) variabile y ]c, d[.
Di pi` u: applicando B
1
si pu`o dare (almeno teoricamente) unesplicita espressione delle soluzioni
che invece nel caso generale il Teorema di Dini non pu`o garantire.
Com`e ovvio siamo in grado di applicare il precedente ragionamento per risolvere la (111) anche
se non `e esatta la forma p dt +q dy, ma lo `e invece la forma p dt +q dy per unopportuna (t, y)
di classe C
1
e mai nulla, detta fattore integrante. Come trovare (t, y)? Sempre supponendo
che p
y
, q
t
esistano continue imponiamo la condizione di chiusura (p)
y
= (q)
t
, cio`e
p
y
+p
y
= q
t
+q
t
. (113) I-6.6
Una tale , per di pi` u indipendente dalla y, esiste (ed `e teoricamente calcolabile) come soluzione
dellequazione
d
dt
=
p
y
q
t
q
(114) I-6.7
se la frazione nel secondo membro (con denominatore = 0) dipende solo dalla t. Analogamente,
esiste una soluzione della (113) indipendente dalla t e dunque tale che
d
dy
=
q
t
p
y
p

se la frazione nel secondo membro (con denominatore = 0) dipende solo dalla y.
I-e 6.1 Esempio 21.1. Per risolvere la (111) con
p(t, y) = 2ty +t
2
y +y
3
3, q(t, y) = t
2
+y
2
osserviamo che
p
y
(t, y) q
t
(t, y)q(t, y) = 2t
2
+t
2
+y
2
2tt
2
+y
2
= 1.
La (114) diventa

= , che ammette la soluzione (t) = e


t
. Lequazione di partenza `e dunque
equivalente alla
e
t

2ty +t
2
y +y
3
3

dt +e
t
(t
2
+y
2
) dy = 0. (115) I-6.8
Il primo membro `e in tutto R
2
una forma dierenziale esatta di cui si calcolano subito le primitive,
ottenendo lespressione implicita
ye
t

t
2
+y
2
3

= C
per le soluzioni y(t) dellequazione dierenziale.

71
22 Lequazione di Bernoulli
Allo studio dellequazione lineare non omogenea (100) si riconduce quello dellequazione
y

+p(t)y +q(t)y

= 0, (116) I-7.1
con p(t) e q(t) continue in un intervallo aperto I. Fissiamo un diverso sia da 0 che da 1. Allora
la (116) non `e lineare, ma richiedere che essa sia soddisfatta in un intervallo aperto J I da una
y(t) positiva (o anche negativa, se ad esempio N) equivale a richiedere che
y

+p(t)y
1
+q(t) = 0
ovvero che [y(t)]
1
coincida con una soluzione z(t) dellequazione lineare
z

+ (1 )p(t)z = (1 )q(t), (117) I-7.2


t J. La (116) `e detta equazione di Bernoulli. (Lequation de mon Fr`ere, la chiama in
una lettera Johann Bernoulli, ma `e lui che la risolve, con la semplice trasformazione che abbiamo
appena visto, dopo mesi di infruttuosi tentativi da parte del fratello Jacob.)
Attenzione per`o a non voler trasferire automaticamente alla (116) ogni risultato noto per une-
quazione lineare quale la (117). Una qualunque soluzione z(t) di questultima `e infatti denita in
tutto I, ma non `e aatto detto che ci`o valga per la y(t) = z(t)
1/(1)
: si pensi allesempio, gi`a
studiato con la separazione delle variabili, di y

= y
2
(dunque p(t) = 0, q(t) = 1, I = R) e alle
soluzioni y(t) = (C t)
1
denite solo in J =] , C[ o solo in J =]C, [. Possiamo per`o dire
che, dati comunque t
0
I e u
0
> 0 (o anche u
0
< 0, se ad esempio N), esiste ununica funzione
denita e positiva in un opportuno intervallo aperto J I, J t
0
, che soddisfa la (116) e vale u
0
in t
0
: la funzione y(t) = z(t)
1/(1)
, t J, dove z(t) `e lunica soluzione della (117) che vale u
1
0
in t
0
.
I-e 7.1 Esempio 22.1.
`
E di Bernoulli lequazione
y

yt y
3
sin t = 0. (118) I-7.3
Con la sostituzione z = y
2
ci si riconduce allequazione lineare
z

+ 2tz = 2 sin t. (119) I-7.4


Lintegrale generale dellomogenea associata
z

+ 2tz = 0
`e Ct
2
, per cui un integrale particolare della (119) `e un prodotto v(t)t
2
con v

(t) = 2t
2
sin t.
Integrando troviamo una funzione
v(t) = 2t
2
cos t 4t sin t 4 cos t,
che moltiplicata per t
2
e sommata allintegrale generale dellomogenea d`a lintegrale generale della
(119)
z(t) = 2 cos t 4
sin t
t
4
cos t
t
2
+Ct
2
72
da cui arriviamo alla famiglia di soluzioni della (118)
y(t) =

2 cos t 4
sin t
t
4
cos t
t
2
+Ct
2

1/2
denita ciascuna, a costante C ssata, in ogni sottointervallo di ] , 0[ o ]0, [ dove la quantit`a
tra parentesi `e > 0.

I-o 7.1 Osservazione 22.1. Lequazione logistica (106), che abbiamo gi`a risolto mediante la separazione
delle variabili, `e anche unequazione di Bernoulli. Ponendo y(t) = z(t)
1
la trasformiamo nella
z

+ z = ,
il cui integrale generale `e della forma
z(t) = Ke
(tt
0
)
+
per t
0
ssato in R. Imponiamo la condizione di Cauchy y(t
0
) = u
0
, che trasformiamo nella z(t
0
) =
u
1
0
supponendo u
0
= 0. Otteniamo K = ( u
0
)/u
0
, e di conseguenza
z(t) =
( u
0
)e
(tt
0
)
+ u
0
u
0
.
Se poi aggiungiamo lipotesi u
0
= 0 ritroviamo la soluzione (107) della (106), denita in un
intervallo aperto J contenente il punto t
0
dove essa assume il valore u
0
:
y(t) =
u
0
( u
0
)e
(tt
0
)
+ u
0
.

23 Lequazione del II ordine


Fissati due numeri complessi a e b, associamo alloperatore dierenziale lineare del II ordine
L : y(t) y

(t) +ay

(t) +by(t)
il polinomio caratteristico
2
+a +b e lequazione caratteristica

2
+a +b = 0 (120) II-A
nellincognita . Indichiamo con
1
e
2
le soluzioni della (120), cio`e le radici del polinomio
caratteristico, che possono essere distinte tra di loro oppure uguali ad uno stesso numero, diciamo
. Quando i coecienti a, b sono reali le radici sono, se distinte, o tutte due reali oppure complesse
coniugate, mentre se coincidono tra loro il comune valore `e necessariamente reale. Il polinomio
73
caratteristico `e uguale a (
1
)(
2
) e quindi L, che si ottiene dal polinomio caratteristico
sostituendo la variabile scalare col simbolo D delloperatore di derivazione, soddisfa lidentit`a
L = (D
1
)(D
2
). (121) II-B
La (121) mostra che applicare L ad una funzione y(t) equivale a calcolare dapprima la funzione
w(t) = (D
2
)y(t) e successivamente la funzione (D
1
)w(t).
`
E qui che entrano inevitabilmente
in scena, per
1
,
2
C, operatori dierenziali del I ordine D
1
, D
2
a coecienti complessi
e quindi funzioni w(t) a valori complessi anche quando L ha coecienti reali e viene fatto
operare su funzioni y(t) a valori reali. Dunque tanto vale cominciare col trattare il caso generale di
coecienti a, b anchessi complessi.
Introduciamo lequazione dierenziale lineare non omogenea del II ordine
Ly = y

+ay

+by = f(t) (122) II-C


con a, b C e f funzione continua I C, I intervallo aperto di R. Quando in particolare a, b R
e f : I R ritroviamo nella (122) la seconda legge di Newton, cio`e
massa accelerazione = forza (totale),
applicata al moto rettilineo di un corpo di massa 1 su cui agiscono contemporaneamente tre forze
F
v
,F
p
ed f dirette lungo lasse y: la prima proporzionale con fattore a alla velocit`a del corpo (per
cui `e forza dattrito se a > 0), la seconda con fattore b alla sua posizione (per cui `e forza di
richiamo se b > 0), la terza esterna.
Associamo alla (122) le condizioni di Cauchy
y(t
0
) = u
0
, y

(t
0
) = u
1
(123) II-D
con t
0
I. Dalla (121) segue che una funzione y(t) di classe C
2
in I soddisfa (122),(123) se e solo
se `e soluzione del problema di Cauchy (del I ordine)
(D
2
)y = y

2
y = w(t), y(t
0
) = u
0
(124) II-E
con w = w(t) soluzione del problema di Cauchy (del I ordine)
(D
1
)w = w

1
w = f(t), w(t
0
) = u
1

2
u
0
. (125) II-F
II-T2 Teorema 23.1. Siano a, b C e f : I C di classe C
0
.
(i) Per ogni scelta di t
0
R e di u
0
, u
1
C il problema di Cauchy (122),(123) ammette ununica
soluzione I C.
(ii) Se, in particolare, a, b, u
0
, u
1
R e f(t) `e a valori reali, allora anche y(t) `e a valori reali.
DIM. Come sappiamo dalla Sezione 18, il problema (125) ammette ununica soluzione w(t) di classe
C
1
da I in C, e con questa espressione di w(t) anche (124) ammette ununica soluzione y(t), che `e
di classe C
2
da I in C. Questo dimostra (i).
Passiamo ai complessi coniugati in entrambi i membri della (122) e delle (123):
y

+a y

+b y = f(t), (126) II-G


y(t
0
) = u
0
, y

(t
0
) = u
1
. (127) II-H
Se supponiamo soddisfatte le ipotesi di (ii) le (126),(127) diventano
y

+ay

+by = f(t), y(t


0
) = u
0
, y

(t
0
) = u
1
,
ovvero y(t) `e una soluzione di (122),(123) se e solo se lo `e la sua funzione coniugata y(t). Ma per
lunicit`a della soluzione devessere y(t) = y(t), e quindi y(t) `e a valori reali.
74

Osservazione 23.1. Le equazioni in (124) e (125), prese insieme, costituiscono un sistema


dierenziale triangolare, cio`e del tipo

= g(w, t)
y

= h(w, y)
(g(w, t) =
1
w +f(t), h(w, y) = w +
2
y).

24 Lequazione omogenea
Il metodo di fattorizzazione utilizzato nella precedente sezione per pervenire ai risultati di esistenza
e unicit`a non `e cos` costruttivo, o per lo meno non `e cos` direttamente costruttivo, come sembrerebbe
a prima vista. Su esso ci potremo basare per`o in questa sezione e nelle prossime due per ottenere
delle tecniche di calcolo esplicito delle soluzioni pi` u specicamente adattate a varie classi di termini
noti, di complessit`a crescente.
Cominciamo col termine noto identicamente nullo:
y

+ay

+by = 0. (128) II-I


II-T1 Teorema 24.1. Siano a, b C.
(i) Per ogni scelta di t
0
R e di u
0
, u
1
C il problema di Cauchy (128),(123) ammette ununica
soluzione R C.
(ii) La soluzione di (128),(123) si scrive in un unico modo come combinazione lineare
c
1
e

1
t
+c
2
e

2
t
oppure
c
1
e
t
+c
2
te
t
a seconda che le radici del polinomio caratteristico verichino
1
=
2
oppure
1
=
2
= .
(iii) Le soluzioni della (128) costituiscono uno spazio vettoriale bidimensionale su C.
DIM. Lenunciato (i) rientra banalmente (tenendo conto che adesso I = R) nellenunciato (i) del
Teorema 1.1.
Come sappiamo dalla Sezione 18, lunica soluzione del problema di Cauchy (125) con f(t)
identicamente nulla, cio`e
(D
1
)w = w

1
w = 0, w(t
0
) = u
1

2
u
0
, (129) II-V
`e w(t) = Ke

1
t
con K univocamente determinato (per la precisione K = e

1
t
0
(u
1

2
u
0
)).
Applicando con questa espressione di w(t) la (92), o meglio, visto che w(t) `e il prodotto di una
costante per una funzione esponenziale, le considerazioni che abbiamo svolto a proposito della
(93), possiamo concludere che lunica soluzione y(t) di (124) `e della forma c
1
e

1
t
+ c
2
e

2
t
con
c
1
= K/(
1

2
), oppure della forma (c
1
t + c
2
)e
t
con c
1
= K, a seconda che
1
=
2
oppure

1
=
2
= , e questo per ununica scelta di c
2
.
75
Abbiamo cos` dimostrato (ii). Ma non solo. Lespressione che abbiamo ottenuto di y(t) come
combinazione lineare con coecienti c
1
e c
2
univocamente determinati vale per ogni data soluzione
dellequazione (128), visto che ad essa si associa banalmente un problema di Cauchy (128),(123)
(quello in cui u
0
e u
1
sono proprio deniti, rispettivamente, come y(t
0
) e y

(t
0
)). Ne segue (iii).

Una famiglia fondamentale {y


1
(t), y
2
(t)} di soluzioni di (128) `e una base nello spazio vet-
toriale delle soluzioni, come ad esempio quella costituita dalle funzioni del Teorema 24.1 (ii). Se
due funzioni y
1
(t) e y
2
(t) costituiscono una famiglia fondamentale di soluzioni della (128) il loro
determinante wronskiano

y
1
(t) y
2
(t)
y

1
(t) y

2
(t)

che indichiamo con W[y


1
, y
2
](t) o pi` u brevemente con W(t), non pu`o annullarsi in nessun punto t
0
di R. Se ci`o accadesse esisterebbe infatti una soluzione (c
1
, c
2
) = (0, 0) del sistema

c
1
y
1
(t
0
) +c
2
y
2
(t
0
) = 0
c
1
y

1
(t
0
) +c
2
y

2
(t
0
) = 0
e la funzione c
1
y
1
(t) + c
2
y
2
(t) verrebbe a soddisfare non solo, in quanto combinazione lineare di
soluzioni, lequazione (128), ma anche le stesse condizioni di Cauchy della funzione identicamente
nulla. Grazie allunicit`a ne seguirebbe c
1
y
1
(t) + c
2
y
2
(t) = 0 per t R, in contraddizione con
lindipendenza lineare di y
1
(t) e y
2
(t).
Supponiamo adesso che 2 soluzioni y
1
(t) e y
2
(t) della (128) abbiano wronskiano non nullo in un
punto t
0
di R. Che funzioni del genere esistano `e conseguenza del Teorema 24.1: basta considerare,
ad esempio, le soluzioni dei problemi di Cauchy
Ly
1
= 0, y
1
(t
0
) = 1, y

1
(t
0
) = 0,
Ly
2
= 0, y
2
(t
0
) = 0, y

2
(t
0
) = 1.
Ebbene, {y
1
(t), y
2
(t)} `e un sistema fondamentale di soluzioni dellequazione (128) (e quindi dotato
di wronskiano = 0 su tutto R). Infatti i valori in t
0
di una soluzione y(t) e della sua derivata prima
sono i termini noti del sistema algebrico

c
1
y
1
(t
0
) +c
2
y
2
(t
0
) = y(t
0
)
c
1
y

1
(t
0
) +c
2
y

2
(t
0
) = y

(t
0
)
nelle incognite c
1
, c
2
. Poiche il determinante dei coecienti `e W(t
0
) = 0 la soluzione (c
1
, c
2
) esiste
ed `e unica. In corrispondenza ai valori di c
1
e c
2
cos` ottenuti la funzione c
1
y
1
(t) +c
2
y
2
(t) viene a
soddisfare non solo la stessa equazione (128) ma anche le stesse condizioni di Cauchy (123) della
y(t). Ne segue, grazie allunicit`a stabilita nel Teorema 24.1, che y(t) = c
1
y
1
(t) + c
2
y
2
(t) per ogni
t R. Ci`o signica che ogni soluzione y(t) della (128) si esprime come combinazione lineare di
y
1
(t) e y
2
(t).
Osservazione 24.1. Se y
1
(t) e y
2
(t), t R, sono due funzioni qualunque, diciamo almeno di classe
C
1
, possiamo ancora parlare del loro wronskiano W(t). Per`o in un ambito cos` generale non `e pi` u
vero che dallannullarsi del wronskiano in qualche punto t
0
segua che esistano due costanti c
1
e c
2
non entrambe nulle tali che c
1
y
1
(t)+c
2
y
2
(t) = 0 per ogni t R. Anzi, come fece osservare G.Peano,
non basta neppure lannullarsi di W(t) in ogni punto t: in R le funzioni y
1
(t) = t
2
, y
2
(t) = t|t|
hanno wronskiano identicamente nullo ma non sono una multipla dellaltra (mentre `e vero che
y
1
(t) y
2
(t) = 0 per ogni t 0, y
1
(t) +y
2
(t) = 0 per ogni t 0).
76

Teorema 24.2. Siano a, b, u


0
, u
1
R.
(i) La soluzione del problema (128),(123) `e a valori reali.
(ii) La soluzione di (128),(123) si scrive in un unico modo come combinazione lineare
c
1
e

1
t
+c
2
e

2
t
,
oppure
c
1
e
t
+c
2
te
t
,
oppure
c
1
e
t
cos t +c
2
e
t
sin t
a seconda che le radici
1
,
2
del polinomio caratteristico siano reali e distinte, oppure reali e uguali
ad uno stesso valore , oppure complesse coniugate non reali di valori i.
(iii) Le soluzioni reali della (128) costituiscono uno spazio vettoriale bidimensionale su R.
DIM. Lenunciato (i) rientra nellenunciato (ii) del Teorema 24.1.
Quanto a (ii) e (iii), basta occuparsi delle radici complesse coniugate (non reali) del polinomio
caratteristico e tener conto che le funzioni e
(+i)t
e e
(i)t
sono a loro volta combinazioni lineari
delle funzioni Re e
(+i)t
= e
t
cos t e Ime
(+i)t
= e
t
sin t.

Poich`e le radici dellequazione caratteristica sono

1
=
a +

a
2
4b
2
e
2
=
a

a
2
4b
2
possiamo riscrivere lintegrale generale della (122) come
e
at/2

c
1
e
t

a
2
4b/2
+c
2
e
t

a
2
4b/2

quando a
2
4b > 0,
e
at/2
(c
1
+c
2
t) quando a
2
4b = 0,
e
at/2

c
1
cos
t

4b a
2
2
+c
2
sin
t

4b a
2
2

quando a
2
4b < 0.
Se a = 0 la (128) diventa
y

+by = 0.
Quando b > 0 la totalit`a delle sue soluzioni `e costituita dalle funzioni c
1
cos t

b + c
2
sin t

b con
c
1
, c
2
R, che possiamo anche scrivere come Acos

b +

per A =

c
2
1
+c
2
2
e Acos = c
1
,
Asin = c
2
. Nel modello newtoniano di un corpo sottoposto soltanto ad una forza lineare
di richiamo esse rappresentano tutti i possibili moti rettilinei del corpo stesso: le oscillazioni
armoniche. A `e detta ampiezza e fase; il periodo `e 2/

b, la frequenza `e linverso del


periodo. Supponiamo ora che oltre a b sia positivo anche il coeciente a (com`e pi` u plausibile nella
realt`a: presenza di attrito). Quale che sia il segno del discriminante a
2
4b, per t prevale,
nellintegrale generale della (128), il fattore innitesimo e
at/2
: tutte le soluzioni dellequazione
tendono a 0. Nel modello newtoniano esse rappresentano i possibili moti rettilinei, detti vibrazioni
smorzate, di un corpo sottoposto a una forza di richiamo e ad una forza di attrito entrambe lineari.
77
25 Il metodo dei coecienti indeterminati per le equazioni del II
ordine
secII-8
Passiamo al caso di un termine noto prodotto di un polinomio reale o complesso q(t) per un
esponenziale e
ct
, dove c = +i e , R:
f(t) = q(t)e
ct
con c costante reale o complessa, per cui la (120) diventa
Ly = y

+ay

+by = q(t)e
ct
. (130) II-N
La tecnica della fattorizzazione (121) mostra che una funzione y(t) `e soluzione di questa equazione,
ovvero (D
1
)(D
2
)y = q(t)e
ct
, se (e solo se) la funzione
(D
2
)y = y

2
y = w (131) II-O
soddisfa lequazione del 1
o
ordine
(D
1
)w = w

1
w = q(t)e
ct
. (132) II-P
Servendoci delle considerazioni svolte nella Sezione 18 procediamo alla risoluzione del sistema
(131),(132) col metodo dei coecienti indeterminati. Distinguiamo tre casi.
1
o
caso: c =
1
, c =
2
. Poich`e c `e diversa da
1
la (132) ammette una soluzione w(t) = p
1
(t)e
ct
,
dove p
1
(t) `e un polinomio di grado n. Con questa scelta di w(t) la (131), poich`e c =
2
, ammette una
soluzione y(t) = p(t)e
ct
con p(t) polinomio di grado n, e i coecienti di questultimo si ottengono
imponendo
[p(t)e
ct
]

+a[p(t)e
ct
]

+bp(t)e
ct
= q(t)e
ct
.
2
o
caso: c =
2
=
1
. Risolvendo la (132) otteniamo una soluzione della forma w(t) = p
1
(t)e
ct
,
dove p
1
(t) `e un polinomio di grado n. Passiamo a y(t), che cerchiamo sotto la forma v(t)e
ct
. Siccome
vogliamo che il primo membro dellidentit`a
(D c)[v(t)e
ct
] = v

(t)e
ct
(133) II-Q
sia uguale a p
1
(t)e
ct
, resta solo da integrare la v

(t) = p
1
(t) ed ottenere v(t) = tp(t) con p(t)
polinomio di grado n. Segnaliamo peraltro che quando si parte da un polinomio q(t) di grado 0,
cio`e uguale a una costante K
0
(e se ne vedr`a un esempio nella prossima sezione), si fa prima a
cercare una soluzione tA
0
e
ct
imponendo
[tA
0
e
ct
]

+a[tA
0
e
ct
]

+btA
0
e
ct
= K
0
e
ct
. (134) II-Q
3
o
caso: c =
1
=
2
. Cerchiamo y(t) sotto la forma v(t)e
ct
. Applicando la (133) due volte la
seconda volta con v(t) sostituita da v

(t) otteniamo
(D c)
2
[v(t)e
ct
] = v

(t)e
ct
. (135) II-R
Siccome vogliamo che il primo membro di questa identit`a, cio`e Ly(t), sia uguale a q(t)e
ct
, non resta
che integrare due volte v

(t) = q(t), arrivando cos` ad ottenere la funzione ausiliaria v(t) = t


2
p(t)
con p(t) polinomio di grado n. Facciamo presente che quando
1
=
2
la tecnica della funzione
ausiliaria si pu`o rivelare conveniente anche con termini noti pi` u generali di quello della (130).
78
Se i coecienti di L e di q(t) sono reali le considerazioni svolte alla ne della Sezione I.2 mostrano
che sono state risolte anche le equazioni
Ly
1
= q(t)e
t
cos t e Ly
2
= q(t)e
t
sin t
visto che ammettono per soluzioni rispettivamente la parte reale y
1
(t) e quella immaginaria y
2
(t)
di y(t).
`
E a questo riguardo, e pi` u esattamente per le applicazioni che vedremo nella prossima
sezione, che Richard P.Feynman in The Feynman Lectures on Physics, I/1/23-2, parla di magic
of the complex method (nella risoluzione di equazioni a coecienti reali).
26 La risonanza
Nel modello newtoniano il moto rettilineo, in assenza di attrito, di un corpo di massa 1 sotto lazione
di una forza di richiamo
2
0
y e di una forza esterna oscillante con frequenza /2 e fase nulla `e
governato da unequazione
y

+
2
0
y = C
0
cos t (136) II-S
con tutte le costanti positive. Una soluzione della (136) `e la parte reale di una soluzione z(t)
dellequazione
z

+
2
0
z = C
0
e
it
, (137) II-T
e se =
0
, per cui c = i non `e soluzione dellequazione caratteristica
2
+
2
0
= 0, ci troviamo nel
primo dei casi considerati nella Sezione 25 (con C
0
= polinomio q(t) di grado 0): la (137) ammette
un integrale particolare A
0
e
it
con la costante A
0
(polinomio p(t) di grado 0), detta ampiezza
complessa, determinata dalla condizione
(A
0
e
it
)

+
2
0
A
0
e
it
= C
0
e
it
ovvero (
2
+
2
0
)A
0
= C
0
.
Un integrale particolare della (136) `e dato dunque dalla parte reale della funzione
C
0

2
0

2
e
it
,
cio`e dalla funzione
C
0

2
0

2
cos t (138) II-U
che rappresenta unoscillazione di frequenza e fase uguali a quelle della forza esterna, ma di ampiezza
|C
0
/(
2
0

2
)| tanto pi` u grande quanto pi` u `e preso prossimo (non uguale) a
0
. Per ottenere
lintegrale generale aggiungiamo alla (138) lintegrale generale dellomogenea:
K
1
cos
0
t +K
2
sin
0
t +
C
0

2
0

2
e
it
. (139) II-U
Supponiamo adesso =
0
. La (136) diventa
y

+
2
0
y = C
0
cos
0
t, (140) II-U
per cui siamo nel secondo dei casi della Sezione 25: c = i
0
`e una delle due radici complesse
coniugate dellequazione caratteristica, e troviamo lespressione di un integrale particolare della
(137), diventata adesso
z

+
2
0
z = C
0
e
i
0
t
,
79
con la variabile t a fattore. Si tratta della funzione z(t) = A
0
te
i
0
t
con A
0
tale che
2i
0
A
0
= C
0
e quindi
z(t) =
C
0
t
2i
0
e
i
0
t
.
Ne segue che un integrale particolare della (140) `e
C
0
t
2
0
sin
0
t; (141) II-U
lintegrale generale
K
1
cos
0
t +K
2
sin
0
t +
C
0
t
2
0
sin
0
t
`e somma di oscillazioni armoniche e di unoscillazione la cui massima ampiezza (variabile!)
|C
0
t/2
0
|, a causa del fattore t, tende all per t . Questo `e il fenomeno della risonan-
za, che sta dietro ad alcune vere e proprie catastro naturali o ingegneristiche. Un caso delle
seconde fu il crollo del Tacoma Bridge, raccontato con esilaranti aneddoti di contorno da Martin
Braun nella Sezione 2.6.1 di Dierential Equations and Their Applications, New York, Springer,
1993.
Osservazione 26.1. Lintegrale particolare (141) della (140) si ottiene rapidamente facendo ten-
dere al limite per
0
unopportuna famiglia di integrali particolari delle equazioni (136):
non, evidentemente, quelli dati dallespressione (138), bens` quelli che si ottengono dalla (139) con
K
1
= C
0
/(
2
0

2
) e K
2
= 0:
C
0

2
0

2
(cos t cos
0
t) =
C
0
t

0
+
cos t cos
0
t

0
t t

C
0
t
2
0
sin
0
t. (142) II-U_
Una formulazione geometricamente espressiva di questo passaggio al limite ricorrendo alle formule
di prostaferesi
cos B cos A = 2 sin
AB
2
sin
A+B
2
che danno
C
0

2
0

2
(cos t cos
0
t) =
2C
0

2
0

2
sin
(
0
)t
2
sin
(
0
+ )t
2
.
Il secondo membro rappresenta unoscillazione la cui ampiezza variabile
2C
0

2
0

2
sin
(
0
)t
2
`e periodica in t di periodo p

= 4/(
0
) (supponendo
0
> ) e assume valore massimo
m

= 2C
0
/(
2
0

2
) la prima volta per t = p

/4: quando
0
sia p

che m

tendono all.

80
27 Sistemi lineari omogenei Matrici diagonalizzabili, matrici
triangolarizzabili
Lo spazio delle matrici NN `e indicato con con M
N
(C) o con M
N
(R) a seconda che le componenti
siano complesse o in particolare reali. I vettori di C
N
o di R
N
sono identicati con le colonne delle
loro componenti, dunque con matrici N 1:
u = col (u
1
, . . . , u
N
) =
_

_
u
1
.
.
.
u
N
_

_
.
La notazione

u
1
. . . u
N

viene utilizzata per la matrice che ha sulla k-esima colonna il vettore


col

u
k
1
, . . . , u
k
N

costituito dalle componenti del vettore u


k
. Ai vettori u = v+iw di C
N
con v e w
in R
N
si estendono le classiche notazioni u = viw, Re u = v, Imu = w del caso scalare N = 1. In
C
N
la norma u =

N
k=1
|u
k
|
2

1/2
`e quella associata al prodotto scalare uv =

N
k=1
u
k
v
k
, e vale
la disuguaglianza di CauchySchwarz |u v| u v. La norma di A =

a
k
h

h,k=1,...,N
M
N
(C)
`e quella in C
N
2
:
A =
_
_
N

h,k=1
|a
k
h
|
2
_
_
1/2
.
Il prodotto a destra (righe per colonne) di A per u C
N
verica Au A u, come si vede
applicando la disuguaglianza di CauchySchwarz alle singole componenti.
Siano a
k
h
(h, k = 1, . . . , N) costanti reali o complesse. Il sistema dierenziale
_

_
x

1
= a
1
1
x
1
+ +a
N
1
x
N
.
.
.
x

N
= a
1
N
x
1
+ +a
N
N
x
N
(143) III-A
nelle funzioni scalari incognite x
1
= x
1
(t), . . . , x
N
= x
N
(t) (in generale a valori in C) `e detto
lineare, a coecienti costanti, omogeneo. Ponendo A =

a
k
h

h,k=1,...,N
riscriviamo il sistema
(143) sotto la forma di equazione dierenziale vettoriale
x

= Ax (144) III-B
nella funzione vettoriale incognita x = x(t). Una soluzione, sempre la stessa quale che sia A, esiste
senzaltro: quella banale identicamente uguale al vettore nullo. Pi` u in generale, ad ogni soluzione
u del sistema algebrico Au = 0 (e ne esistono di diverse dal vettore nullo se e solo se det A = 0) `e
associata una soluzione costante x(t) = u, detta equilibrio, del sistema dierenziale (144).
Un problema di Cauchy si ottiene aggiungendo alla (144) una condizione iniziale o di
Cauchy
x(t
0
) = u (145) III-C
per t
0
R ssato arbitrariamente, oppure la sua formulazione apparentemente pi` u particolare
x(0) = u
81
che per`o equivale alla precedente, come si vede passando dalla funzione t x(t) alla funzione
t x(t
0
+t). Per N > 1 anche la (145) `e unidentit`a vettoriale, e precisamente
x
1
(t
0
) = u
1
, . . . , x
N
(t
0
) = u
N
.
Nello studio della (144) si rivela preziosa la seguente semplice osservazione: se P M
N
(C) `e
invertibile, e quindi A `e simile alla matrice B = P
1
AP, una funzione x(t) soddisfa la (144), cio`e
P
1
x

= P
1
Ax = BP
1
x,
se e solo la funzione y(t) = P
1
x(t), con derivata y(t) = P
1
x

(t), `e soluzione di
y

= By. (146) III-D


Abbiamo dunque la possibilit`a di trasformare la (144) in unequazione equivalente (146) con matrice
dei coecienti B pi` u maneggevole della A, a patto di costruire opportunamente la matrice di
passaggio P.
`
E di tale costruzione che ora ci occupiamo.
Innanzitutto associamo ad A il polinomio caratteristico det (AI) e lequazione carat-
teristica
det (AI) = 0 (147) III-E
con I matrice identit`a N N, che ha per soluzioni N numeri complessi, non necessariamente
distinti fra loro, detti autovalori di A. Sia un autovalore. La sua molteplicit`a algebrica `e
il numero di volte che esso compare come soluzione della (147). Gli autovettori di A relativi a
, cio`e le soluzioni u C
N
diverse dal vettore nullo dellequazione Au u = 0, costituiscono lo
spazio vettoriale ker (AI) di AI, detto autospazio di A relativo a , la cui dimensione `e la
molteplicit`a geometrica di . Ogni matrice B di M
N
(C) simile ad A con matrice (invertibile)
di passaggio P, nel senso che B = P
1
AP, ha la stessa equazione caratteristica di A, e quindi gli
stessi autovalori, ciascuno con la stessa molteplicit`a. Sia A M
N
(R): alcuni o tutti gli autovalori
possono tranquillamente non essere reali, per cui gli autovettori possono appartenere a C
N
\ R
N
, e
sia B che P a M
N
(C) \ M
N
(R).
Notiamo che per N = 2 la (147) diventa

2
(tr A) + det A = 0
dove tr A denota la traccia a
1
1
+ a
2
2
di A =

a
k
h

h,k=1,2
M
2
(C). Dunque se A `e singolare, allora
uno degli autovalori `e nullo e laltro `e la traccia di A. In generale gli autovalori
1
e
2
di A
vericano

1
+
2
= tr A,
1

2
= det A,
e da queste due identit`a si possono dedurre a colpo docchio, senza bisogno di risolvere lequazione
caratteristica, alcune informazioni sugli autovalori: ad esempio, essi sono di segno opposto se
det A < 0 mentre sono entrambi negativi se det A > 0 e tr A < 0.
Una soluzione per niente banale della (144) si ottiene prendendo un autovettore u relativo a un
autovalore di A: u C
N
, u = 0, Au = u. Infatti la funzione R t e
t
u, che vale u in t = 0,
soddisfa lequazione:
d
dt
(e
t
u) = e
t
u = e
t
Au = A(e
t
u). (148) III-H
Se Re 0 la norma della funzione non tende a 0 per t , ed anzi `e illimitata per t > 0 se
Re > 0.
82
III-l1.1 Lemma 27.1. Autovettori relativi ad autovalori distinti sono linearmente indipendenti.
DIM. Basta considerare il caso N = 2 per illustrare il metodo in generale. Siano u
1
, u
2
autovettori
di A M
2
(C) relativi ad autovalori distinti
1
,
2
, e siano C
1
, C
2
C tali che
C
1
u
1
+C
2
u
2
= 0.
Applicando A
1
I ad entrambi i membri otteniamo
C
1
(A
1
I)u
1
+C
2
(A
1
I)u
2
= 0 +C
2
Au
2

1
u
2
= C
2
(
2

1
)u
2
= 0,
da cui C
2
= 0 e quindi anche C
1
= 0.

Si dice che A `e diagonalizzabile se ha N autovettori linearmente indipendenti, e quindi `e


simile alla matrice diagonale
_

1
0 . . . 0
0
2
. . . 0
.
.
.
0 0 . . .
N
_

_
.
Perche ci`o si verichi `e ad esempio suciente ma non necessario che gli autovalori siano tutti
distinti fra di loro. Quindi A M
N
(R) `e simile ad una matrice diagonale reale se `e dotata di
autovalori reali tutti distinti fra di loro (e unaltra condizione suciente `e che i suoi coecienti a
h
k
verichino la condizione di simmetria a
h
k
= a
k
h
). Per` o A M
N
(R) pu`o anche essere diagonalizza-
bile in M
N
(C) senza esserlo in M
N
(R) (come succede ad esempio se ha autovalori complessi tutti
distinti tra di loro ma non tutti reali), o non essere diagonalizzabile nemmeno in M
N
(C). Segna-
liamo di sfuggita che la diagonalizzabilit`a `e propriet`a di una classe di matrici molto particolare e
pur tuttavia, in un senso che ovviamente andrebbe precisato, maggioritaria.
Nel caso generale introduciamo la nozione di matrice triangolarizzabile, cio`e simile a una ma-
trice triangolare superiore oppure inferiore (i cui autovalori
k
sono le componenti diagonali):
_

1
b
2
1
. . . b
N1
1
b
N
1
0
2
. . . b
N1
2
b
N
2
.
.
.
0 0 . . .
N1
b
N
N1
0 0 . . . 0
N
_

_
oppure
_

1
0 . . . 0 0
b
1
2

2
. . . 0 0
.
.
.
b
1
N1
b
2
N1
. . .
N1
0
b
1
N
b
2
N
. . . b
N1
N

N
_

_
.
III-l1.1 Lemma 27.2. Ogni matrice A M
N
(C), o in particolare ogni A M
N
(R), `e simile ad una
matrice triangolare di M
N
(C).
DIM. Diamo la dimostrazione solo nel caso N = 2. Supponiamo che A M
2
(C) abbia due
autovalori coincidenti (altrimenti sarebbe direttamente diagonalizzabile) di valore . Allora A, se
non `e gi`a diagonale, non `e diagonalizzabile (come si vede subito tenendo conto che una matrice
diagonale con tutte le componenti diagonali uguali allo stesso numero `e la matrice identit`a
moltiplicata per , e quindi `e simile solo a se stessa). Siano dunque u un autovettore di A e v
un versore e
k
non proporzionale ad u. Supponendo k = 2 per ssare le idee, possiamo scrivere
il vettore Av (seconda colonna di A) come combinazione lineare di u e v perche questi vettori,
83
essendo linearmente indipendenti, costituiscono una base di C
2
. Dunque Av `e uguale a cu + dv.
Otteniamo cos`
AP = PB con P =

u v

e B =

c
0 d

.
Devessere d = perche B, essendo simile ad A, ha lo stesso autovalore di molteplicit`a 2; daltra
parte, c = 0 se e solo se v `e un altro autovettore della matrice, la quale `e allora diagona(lizzabi)le
perche due suoi autovettori sono linearmente indipendenti. Riassumendo: se A non `e il prodotto
di per la matrice identit`a si trovano due vettori linearmente indipendenti u e v tali che
A = PBP
1
con P =

u v

e B =

c
0

28 Esistenza e unicit`a per i problemi di Cauchy


Torniamo allequazione vettoriale (144). Dalla linearit`a segue che le soluzioni del sistema su un
intervallo aperto costituiscono una famiglia chiusa rispetto alle combinazioni lineari, quindi uno
spazio vettoriale. Quando in particolare le componenti di A sono tutte costanti reali la (144) vale
se e solo se vale la
x

= Ax,
dunque se e solo se sono soluzioni tanto Re x = (x +x) /2 che Imz = (x x) /(2i).
Sia A M
N
(C), o in particolare A M
N
(R), diagonalizzabile (almeno) in M
N
(C). Data
una base

u
1
, . . . , u
N

di C
N
costituita da autovettori di A relativi rispettivamente agli autovalori

1
, . . . ,
N
, si ottengono subito N soluzioni linearmente indipendenti
e

1
t
u
1
, . . . , e

N
t
u
N
della (144).
Passiamo al problema di Cauchy (144),(145) per una qualunque matrice di M
N
(C).
III-TA Teorema 28.1. Sia A M
N
(C).
(i) Per ogni scelta di t
0
R e di u C
N
il problema di Cauchy (144),(145) ammette ununica
soluzione R C
N
.
(ii) Le soluzioni di (144) costituiscono uno spazio vettoriale Ndimensionale su C.
DIM. Come abbiamo visto, una qualunque A a componenti reali o complesse `e senzaltro triango-
larizzabile in M
N
(C), vale a dire verica unidentit`a A = PBP
1
con P M
N
(C), det P = 0, e
B M
N
(C) matrice triangolare, diciamo superiore per ssare le idee.
Lequazione vettoriale y

= By `e il sistema triangolare costituito dalle N equazioni lineari


scalari
_

_
y

1
=
1
y
1
+b
2
1
y
2
+ +b
N1
1
y
N1
+b
N
1
y
N
y

2
=
2
y
2
+ +b
N1
2
y
N1
+b
N
2
y
N
.
.
.
y

N1
=
N1
y
N1
+b
N
N1
y
N
y

N
=
N
y
N
.
(149) III-I
84
Aggiungendo allultima delle (149) una condizione y
N
(t
0
) = v
N
otteniamo un problema (scalare)
di Cauchy dotato, come gi`a sappiamo, di ununica soluzione che `e prodotto di una costante per la
funzione e

N
t
(per la precisione y
N
= e

N
(tt
0
)
v
N
).
Passiamo alla penultima delle equazioni (149) introducendo per y
N
lespressione appena otte-
nuta ed aggiungendo la condizione y
N1
(t
0
) = v
N1
. Otteniamo un altro problema (scalare) di
Cauchy, il quale ammette ununica soluzione.
Cos` procedendo arriviamo a dimostrare che per ogni k la kesima equazione del sistema (149)
nellincognita y
k
ammette una soluzione, determinata univocamente dalla condizione y
k
(t
0
) = v
k
.
Una funzione x(t) verica (144), (145) con u ssato in C
N
se e solo la funzione y(t) = P
1
x(t)
soddisfa (149) insieme a y(t
0
) = v = P
1
u, e come abbiamo appena visto questultimo problema
ammette ununica soluzione. Abbiamo cos` dimostrato (i).
Sia x(t) una qualunque soluzione di (144). Il suo valore in t
0
si scrive univocamente come
combinazione lineare

N
k=1
c
k
u
k
, dove u
k
denota il kesimo vettore di una base di C
N
. Per ogni
k = 1, . . . , N sia x
k
(t) la soluzione di (144) che in t
0
vale u
k
. Grazie allunicit`a, x(t) deve coincidere
con la funzione

N
k=1
c
k
x
k
(t), dal momento che questultima soddisfa la stessa equazione lineare!
ed inoltre assume in t
0
lo stesso valore di x(t). Questo dimostra (ii).

Notiamo una conseguenza ovvia ma forte dellunicit`a appena ottenuta: la sola soluzione della
(144) che in qualche punto t
0
possa vericare x(t
0
) = 0 `e la soluzione identicamente uguale al
vettore nullo.
La dimostrazione del Teorema 28.1 `e molto meno costruttiva di quanto si direbbe a prima vista,
anche quando la matrice dei coecienti `e gi`a in partenza triangolare: il metodo di risoluzione basato
sulle eliminazioni successive in N problemi di Cauchy per equazioni scalari nisce per rivelarsi
oneroso se N 3.
Applicando il Teorema 28.1 ai sistemi a coecienti reali otteniamo il
III-32 Teorema 28.2. Sia A M
N
(R).
(i) Per ogni scelta di u R
N
la soluzione di (144),(145) va da R a R
N
.
(ii) Le soluzioni reali di (144) costituiscono uno spazio vettoriale Ndimensionale su R.
DIM. Passando ai coniugati nei primi e secondi membri di (144) e (145) si vede che nella presente
situazione anche la coniugata x(t) dellunica soluzione x(t) verica lo stesso problema di Cauchy.
Ne segue che x(t) coincide con x(t) e quindi con la propria parte reale. Questo dimostra (i).
Quanto a (ii) basta tener conto che le soluzioni x
k
(t) di (144) con x
k
(t
0
) = e
k
, k = 1, . . . , N,
sono (linearmente indipendenti e) a valori in R
N
.

O-121 Osservazione 28.1. Abbiamo gi`a visto un sistema di 2 equazioni del I ordine, con matrice dei
coecienti triangolare, equivalente allequazione lineare (scalare) di ordine 2
y

+ay

+by = 0. (150) III-L


Eccone un altro:

x

1
= x
2
x

2
= bx
1
ax
2
cio`e x

= Ax con matrice dei coecienti

0 1
b a

(151) III-Q
85
la cui equazione caratteristica coincide con quella della (150).

29 Tecniche risolutive per i sistemi di 2 equazioni


secIII-4
In questa Sezione ci occuperemo dei sistemi (144) con A matrice 2 2 a componenti reali

1
= a
1
1
x
1
+a
2
1
x
2
x

2
= a
1
2
x
1
+a
2
2
x
2
(152) III-e4.1
e forniremo le rappresentazioni esplicite delle soluzioni; interpretandole come curve piane in forma
parametrica ne descriveremo i sostegni, detti anche orbite o traiettorie, nel piano (x
1
, x
2
), detto
piano delle fasi.
1
o
Supponiamo per cominciare che A abbia due autovalori reali e distinti
1
e
2
, con rispettivi
autovettori u
1
e u
2
. Dunque A `e diagonalizzabile in M
2
(R), una matrice fondamentale (cio`e
con le colonne date da soluzioni linearmente indipendenti) del sistema (152) `e
[e

1
t
u
1
e

2
t
u
2
]
e un suo integrale generale si ottiene facendo variare K
1
, K
2
R nellespressione
K
1
e

1
t
u
1
+K
2
e

2
t
u
2
=

u
1
u
2

K
1
e

1
t
K
2
e

2
t

. (153) III-e4.3
Per studiare le traiettorie delle soluzioni (153) passiamo dalle coordinate x
1
, x
2
alle y
1
, y
2
denite
da

x
1
x
2

u
1
u
2

y
1
y
2

.
Quando K
1
> 0 e K
2
> 0 la traiettoria di una curva piana y
1
= K
1
e

1
t
, y
2
= K
2
e

2
t
, t R `e il
graco di una funzione y
2
= Cy

2
t/
1
1
, y
1
> 0 con C > 0 (e dunque si disegna subito distinguendo i
tre casi 0 <
2
/
1
< 1,
2
/
1
> 1,
2
/
1
< 0, nellultimo dei quali si dice che lorigine `e un punto
di sella). Lestensione ai casi degli altri segni di K
1
e K
2
si fa per simmetrie.
A questo punto per ottenere la rappresentazione graca delle traiettorie di partenza nel piano
delle fasi (x
1
, x
2
) resta solo da operare una deformazione ane di matrice [u
1
u
2
].
III-e 4.1 Esempio 29.1. La matrice dei coecienti del sistema

1
= 5x
1
+ 3x
2
x

2
= 6x
1
4x
2
ha un autovalore uguale a 2 con un autovettore dato da col (1, 1) e laltro autovalore uguale a 1
con un autovettore dato da col (1, 2). Un integrale generale di questo sistema `e dato da

1 1
1 2

K
1
e
2t
K
2
e
t

K
1
e
2t
K
2
e
t
K
1
e
2t
+ 2K
2
e
t

ed una sua matrice fondamentale da



e
2t
e
t
e
2t
2e
t

.
86

2
o
Supponiamo adesso che gli autovalori di A siano s` distinti, ma complessi coniugati, cio`e della
forma i (dove , R, = 0), con rispettivi autovettori v iw (dove v, w sono vettori
colonne di R
2
, w = 0):
A(v iw) = ( i)(v iw).
Ci`o signica che A `e simile alla matrice diag ( + i, i) di M
2
(C) con matrice di passaggio
[v + iw v iw]. Una matrice fondamentale del sistema, ma di funzioni a valori in C
2
e non in
R
2
, `e
e
t
[e
it
(v +iw) e
it
(v iw)].
Daltra parte, le due soluzioni linearmente indipendenti x(t) e x(t) sono combinazioni lineari delle
parti reale e immaginaria di x(t) = e
(+i)t
(v +iw) = e
t
(cos t +i sin t)(v +iw), cio`e di
e
t
(v cos t wsin t) e e
t
(v sin t +wcos t),
che sono quindi a loro volta soluzioni linearmente indipendenti, ma adesso a valori in R
2
. Abbiamo
cos` trovato una matrice fondamentale (di funzioni a valori in R
2
) del sistema:
e
t
[v cos t wsin t v sin t +wcos t].
In altri termini, la totalit`a della soluzioni (di funzioni a valori in R
2
) del sistema si ottiene facendo
variare K
1
, K
2
R nellespressione
K
1
e
t
(v cos t wsin t) +K
2
e
t
(v sin t +wcos t)
=

v w

e
t

K
1
cos t +K
2
sin t
K
1
sin t +K
2
cos t

. (154) III-4.4
Per studiare le traiettorie delle soluzioni (154) passiamo dalle coordinate x
1
, x
2
alle y
1
, y
2
denite
da

x
1
x
2

= [v w]

y
1
y
2

.
Le traiettorie delle curve piane y
1
= e
t
(K
1
cos t + K
2
sin t), y
2
= e
t
(K
1
sin t + K
2
cos t),
t R, sono le circonferenze y
2
1
+y
2
2
= K
2
1
+K
2
2
se = 0. Altrimenti si tratta di spirali che escono
dallorigine e crescono verso linnito per t crescente se > 0 e invece per t decrescente se < 0.
A questo punto si ottiene la rappresentazione graca delle traiettorie di partenza nel piano delle
fasi (x
1
, x
2
) mediante una deformazione ane di matrice [v w].
III-e 4.2 Esempio 29.2. La matrice dei coecienti del sistema

1
= 3x
1
+ 5x
2
x

2
= 5x
1
+ 3x
2
ha un autovalore uguale a 3 5i con un autovettore dato da col (0, 1) +i col (1, 0) (e quindi, auto-
maticamente, laltro autovalore `e uguale a 3 +5i con un autovettore dato da col (0, 1) i col (1, 0)).
Due soluzioni linearmente indipendenti a valori in C
2
sono la
e
(35i)t

i
1

= e
3t
(cos 5t i sin 5t)

0
1

+i

1
0

87
e la sua coniugata, mentre le sue parti reale e immaginaria, cio`e
e
3t

0
1

cos 5t +

1
0

sin 5t

= e
3t

sin 5t
cos 5t

e e
3t

0
1

sin 5t +

1
0

cos 5t

= e
3t

cos 5t
sin 5t

sono due soluzioni linearmente indipendenti a valori in R


2
. Una matrice fondamentale di soluzioni
a valori in R
2
`e dunque
e
3t

sin 5t cos 5t
cos 5t sin 5t

e unespressione dellintegrale generale `e


K
1
e
3t

sin 5t
cos 5t

+K
2
e
3t

cos 5t
sin 5t

0 1
1 0

e
3t

K
1
cos 5t K
2
sin 5t
K
1
sin t +K
2
cos 5t

3
o
Supponiamo che i due autovalori di A abbiano lo stesso valore reale . Gi`a sappiamo che allora
A, se non `e gi`a diagonale, non `e diagonalizzabile, per`o `e comunque comunque triangolarizzabile: si
trovano due vettori linearmente indipendenti u e v tali che
A = PBP
1
con P =

u v

e B =

c
0

.
Il sistema y

= By, ovvero y

1
= y
1
+ cy
2
, y

2
= y
2
si risolve subito: inserendo la generica
soluzione y
2
(t) = K
2
e
t
della seconda equazione nella prima si ottiene la generica soluzione y
1
(t) =
e
t
(K
1
+K
2
ct). Ne segue che lintegrale generale del sistema si ottiene facendo variare K
1
, K
2
R
nellespressione
Pe
t

K
1
+K
2
ct
K
2

u v

e
t

K
1
+K
2
ct
K
2

= K
1
e
t
u +K
2
e
t
(tcu +v)
e una matrice fondamentale `e
[e
t
u e
t
(tcu +v)]. (155) III-4.5
Anche in questo 3
o
caso, come abbiamo fatto nei primi due, possiamo studiare le traiettorie
delle soluzioni (155) passando dalle coordinate x
1
, x
2
alle y
1
, y
2
denite da

x
1
x
2

u v

y
1
y
2

.
Adesso le equazioni parametriche da cui eliminare la t sono y
1
= (K
1
+ K
2
ct)e
t
, y
2
= K
2
e
t
.
Dalla seconda equazione ricaviamo t =
1

log
y
2
K
2
per y
2
/K
2
> 0, e dalla prima otteniamo y
1
=
(K
1
+
K
2
c

log
y
2
K
2
)
y
2
K
2
sia per y
2
> 0, purche K
2
> 0, e sia per y
2
< 0, purche K
2
< 0.
III-e 4.3 Esempio 29.3. La matrice dei coecienti del sistema

1
= x
1
x
2
x

2
= x
1
+ 3x
2
ha un autovalore doppio = 2, con autovettore u =col (1, 1). Prendiamo come v il versore
col (0, 1). Siccome Av = u + 2v la totalit`a delle soluzioni del sistema si scrive come come

(K
1
K
2
t)e
2t
[K
1
+K
2
(t + 1)]e
2t

88
e la matrice fondamentale corrispondente come

e
2t
te
2t
e
2t
(t + 1)e
2t

89