Universidad michoacana de San Nicols de Hidalgo Facultad de Ingeniera Elctrica Laboratorio de control analgico II Reporte 1

Desarrollo, modelado y construccin de un control continuo proporcional para un sistema de nivel de lquido.
Por: Abraham Jaime O.
Resumen: El sistema a controlar est dado por dos recipientes de agua los cuales estn interconectados por conductos, en estos existe un flujo de lquido tanto del tanque inferior al superior mediante una bomba de depsito de limpiaparabrisas empleada en los vehculos. Al aplicar una diferencia de potencial entre las terminales de la bomba, esta hacer fluir el lquido desde el tanque posicionado en el recipiente inferior hasta el superior, el tanque superior tiene un conducto conectado de manera permanente en la parte inferior del tanque, con esto se tiene que cuando est presente la aceleracin de la gravedad se tendr un flujo constante de lquido hasta el tanque inferior, de forma tal que despus de un intervalo de tiempo dado el tanque superior llegar a estar sin lquido. El problema presentado en esta planta es debido a que el tanque superior tiene un flujo negativo de lquido, es decir entrega lquido de manera constante hasta llegar a no contener lquido para resolver este problema ser necesario tener un controlador el cual se encargue de aplicar un flujo proporcional de lquido a travs de la bomba para llevar lquido desde el tanque inferior hasta el superior. Al tener un controlador se puede regular el nivel de lquido en el tanque superior, es decir el flujo de lquido ser proporcional al error de entrada al sistema, es decir a la diferencia que existe entre la salida actual y la salida deseada. Modelado matemtico. Para comenzar con el diseo del controlador se deber contar con un modelado matemtico de la planta, hacer pruebas en lazo abierto mediante simulacin y compararlas con el sistema real. Existen dos mtodos de obtener el modelo matemtico, el mtodo convencional es por medio de conocer los fenmenos fsicos presentes en el sistema a controlar, para este sistema se podran considerar fenmenos tales como la aceleracin de la gravedad, el flujo de lquido a travs de un rea determinada, etc. En esta ocasin se har el modelado mediante el mtodo de identificacin [1], las ventajas presentadas debido a este mtodo es que no se tiene que ser un experto en el conocimiento de los fenmenos fsicos presentes y otra ventaja es que se hace el modelado del sistema siendo considerado el sistema como sistema real mas no como ideal con esto el modelo se ajusta de manera precisa al modelo real. El modelo fsico es mostrado en la ilustracin 1.

Ilustracin 1: Sistema fsico

El lazo abierto del sistema puede ser representado por la ilustracin 2.

Ilustracin 2: Sistema en lazo abierto

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Con esto se puede obtener la funcin de transferencia del sistema en el dominio de la frecuencia para el sistema, la cual queda de la forma. (ec.1) Dnde. K: Es la constante de la bomba. R: Es la resistencia del tanque C: Es la capacitancia del tanque. La respuesta sobreamortiguada ante una entrada escaln correspondiente a sistemas de primer orden est representada por la funcin de transferencia. (ec.2) Dnde. K: Es la ganancia del sistema, la cual se obtiene como el cociente del valor final alcanzado por la seal de salida y la magnitud del escaln aplicado al sistema. : Es una constante de tiempo y corresponde desde un tiempo igual a cero hasta alcanzar el 63.2% del valor final. En el desarrollo se presentan algunos mtodos para la obtencin del parmetro y por lo tanto de la funcin de transferencia. As como la respuesta del sistema y simulaciones. Desarrollo: El sistema a implementar es mostrado en la ilustracin 1, al ser un sistema de primer orden, un controlador proporcional es capaz de controlarlo de manera adecuada. El control del sistema tiene que mantener un nivel de lquido constante en el tanque (Volumen), Para este caso se tomar el nivel considerando slo la altura del tanque. A pesar de cualquier perturbacin. Considerando las perturbaciones como entrada o salida de lquido no deseado. El sistema puede ser descrito mediante la ilustracin 4.

Ilustracin 4: Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado

La referencia representar un voltaje que ser proporcional a la altura, el controlador proporcional es el actuador, la bomba es el sistema de nivel de lquido, el sensor es un transductor de presin, se requiere acondicionar el sensor mediante una amplificacin. Para determinar la funcin de transferencia a partir de la respuesta del sistema se utiliza la imagen vista en la ilustracin 5.

Ilustracin 3: Respuesta ante la entrada escaln para sistemas de primer orden

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(ec.8) Por lo tanto se puede suponer, (ec.9) Otro mtodo para encontrar forma grfica. Se sabe que es mediante

Ilustracin 5: Respuesta del sistema de nivel de lquido de forma real

Simulndolo en Matlab >>K=18.5; >>tau=310; >>G=tf([K],[tau 1]); >>step(G);

De la figura se obtienen los valores de las constantes. K = 18.5 = 1537.5 Se tienen diversos mtodos para determinar Aproximacin mediante una pendiente. Partiendo del planteamiento que dice. (ec.3) Se traza una pendiente en los ltimos puntos tabulados sobre los cuales se encuentra K=11.692 as se encuentran: (ec.4) (ec.5) De la ecuacin de la lnea recta: (ec.6) (ec.7) Para 12K11.5

Ilustracin 6: Simulacin de la respuesta de sistema de nivel de lquido ante una entrada escaln

La simulacin nos da datos convincentes de que el sistema real, se comporta de acuerdo a lo simulado.

Ahora se utiliza

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Determinando la ecuacin del sensor.

Ilustracin 8: Voltaje de referencia

Ilustracin 7: Comportamiento del sensor

AlturaMAX = 23cm VoltajeMAX=704mV (ec.10) (ec.11) Si se supone X1=0 y Y1=0

(ec.12) Se requiere un voltaje de referencia el cual indicar la altura deseada adems un punto de suma que nos dar la diferencia entre el voltaje de referencia y el voltaje del sensor. La altura es indicada mediante el voltaje de referencia, el cual se obtiene experimentalmente, se hacen pruebas para saber el valor de la diferencia de potencial en cierta altura del nivel de lquido. Los circuitos empleados se muestran en las siguientes ilustraciones.

Ilustracin 9: Acondicionamiento del sensor

Ilustracin 10: Punto de suma

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(ec.16) En la entrada V+ ser colocado el voltaje de referencia.
Ilustracin 11: Controlador proporcional

Diseo de circuitos de control del sistema de nivel de lquido. Acondicionamiento del sensor: El voltaje de salida del sensor es considerada a partir de 0v hasta 0.71v, pero por cuestiones de diseo se necesita que el voltaje de salida sea desde 0v hasta 1v, para ello utilizamos un amplificador operacional con la ganancia dada, para obtener el valor de esta ganancia se parte de la ecuacin que rige el comportamiento del amplificador operacional configurado como amplificador no-inversor. ( ) (ec.13)

En la entrada V- ser colocado el voltaje del sensor. Controlador proporcional: El controlador permite relacionar la seal de error del sistema es decir, la diferencia entre el voltaje de referencia y el voltaje del sensor, el cual slo consiste en tener una ganancia, debido a ello, entre ms grande sea la ganancia menor ser el tiempo de estabilizacin. En otras palabas: el tiempo de estabilizacin del sistema es inversamente proporcional a la ganancia. Haciendo la suposiciones.

Debido a la ecuacin 13 se despeja la ganancia de voltaje para un voltaje deseado, es decir se tiene un voltaje de entrada de 0.71v y se desea tener un voltaje de salida de 1v por lo tanto. ( ) (ec.14) (ec.15) Ahora que se tiene la relacin de Rf y Ri se tiene una ecuacin con dos incgnitas, para poder encontrar un resultado se supone incgnita una y se resuelve para la otra incgnita. Suponiendo

Por lo tanto se obtiene:

La implementacin final del control proporcional del sistema es mostrado en la ilustracin 12

Ilustracin 12: Esquemtico final del circuito de control para el sistema de nivel de lquido

Punto de suma: Partiendo de la ilustracin 10 se obtiene la ecuacin 16

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Conclusiones y comentarios. El caracterizar un sistema del cual no se conoce prcticamente ningn dato, ninguna caracterstica particular debida a fenmenos fsicos resulta muy interesante, ya que es un claro ejemplo de aplicacin de los conocimientos adquiridos durante los cursos de Control analgico I y Control analgico II, Es decir no se cuenta con informacin previa del sistema y para obtener el modelado matemtico fue necesario tan solo realizar pruebas de respuesta del sistema en lazo abierto. Fue muy importante la simulacin hecha en Matlab debido a que al tener una informacin simulada del sistema se puede tener una idea de el cmo deber comportarse el sistema real. Durante la realizacin de este controlador, partiendo desde el modelado hasta la prueba final de funcionamiento se pudo comprobar el correcto funcionamiento del sistema real con respecto a la respuesta obtenida mediante simulacin. Bibliografa. [1] Salvador Ramrez Z, Facultad de Ingeniera Elctrica, Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo. Prcticas Laboratorio de control analgico 2

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