Pórticos espaciales

J. T. Celigüeta

Pórtico espacial. Definición
Q Q Q

Q Q

Estructura reticular. Barras rectas de sección despreciable. Cualquier orientación en el espacio. Barras unidas rígidamente en ambos extremos. X Se transmiten 3 fuerzas y 3 momentos entre el nudo y la barra X Puede haber articulaciones Cargas exteriores en cualquier dirección Deformaciones: 3 desplazamientos y 3 giros
5 kN-m 2 kN/m

10 kN 4m 2m

4m
1

4m

Condiciones de estabilidad
Incógnitas= 12 b + r
A B C

Ecuaciones estática: 6n + 6b + c
12 b+r < 6n+6b+c Æ Inestable

Isostático

Æ

12 b+r = 6n+6b+c 12 b+r > 6n+6b+c

Hiperestático Æ

Además de cumplirse B o C, la disposición de las barras debe evitar toda inestabilidad local. Es posible cumplir B, y ser a la vez inestable e hiperestático Habitualmente son hiperestáticos con h muy alto

2

Ejemplos (I)
a)

b)

b=8 n=8 r=24 c=0 h=24

b=7 n=8 r=17 c=1 h=10
3

Ejemplos (II)
c)

d)

b=8 n=8 r=24 c=24 h=g=4

b=8 n=8 r=24 c=12 h=12
4

Barra en el espacio
Deformaciones de la fibra neutra:
Y
Y

v

axial u, laterales v, w, giros según X, Y, Z
Z

uP u X

Deformaciones de un punto P fuera de la fibra neutra:

Z

X

w

dv dw z u P = u − θZ y + θY z = u − y − dx dx

5

Barra en el espacio
Deformación unitaria axial debida a la flexión y axial:

∂uP du d 2v d 2w εX = = − 2y− 2 z ∂x dx dx dx
Y
Y X

v

Y

x

u
Z

V’’ W’’ Z

du/dx

X

Z

w

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Barra en el espacio
Distribución de temperatura lineal: T = Tm + yTgy + zTgz Ecuación constitutiva lineal:

ζX = E(εX − αT )
ζX = E(u ′ − v ′ y − w ′ z − αT )

Y

xy

Y xy x x

x

xz

X

xz

X

Z

Z

7

Barra en el espacio: esfuerzos (I)
qa

N ≡ ∫ ζdA = EAu ′ − EAαTm

N

N

M Z ≡ −∫ ζydA = EI Z v ′′ + EI Z αTgy

Y MZ

qY

QY MZ

MY ≡ −∫ ζzdA = EIY w ′′ + EIY αTgz

Z Y

QY

QZ

QZ MY

X

MY
8

qZ

Z

Barra en el espacio: esfuerzos (II)
Cortantes

QY = ∫ ηxydA

QZ = ∫ η dA xz

Momento torsor

Y

MT

MT

MT = ∫ ηxz y − ηxy z dA
9

(

)

Z

Barra a flexión en el espacio. Ecs. Equilibrio (I)
a

Fuerza axial:

d 2u qa = EA dx 2

Propiedades uniformes
10

Barra a flexión en el espacio. Ecs. Equilibrio (II)

Momentos s/ Z

QY = −

dM Z dx

Fuerzas s/ Y

d 4v qY = −EI Z 4 dx

Propiedades uniformes
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Barra a flexión en el espacio. Ecs. Equilibrio (III)
Z Z z

Y Y Z

Y

Momentos s/ Y

Q

Z

dMY =− dx

Fuerzas s/ Z

d 4w qZ = −EIY dx 4

Propiedades uniformes
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Barra en el espacio: tensiones
Flexión y esfuerzo axial:

N M Z y MY z ζX = − − A IZ IY

Esfuerzos cortantes:

η XY =

QY AZ I ZbZ

η XZ =

QZ AY IY bY

Torsión: según la teoría de torsión. Contribuye a las 2 tensiones cortantes τ
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Barra en el espacio: energía
Energía acumulada en toda la barra (sin energía de cortante ni torsión):

U =∫
* b

N2 dx + ∫ N αTmdx 2EA

M2

∫ 2EI
+
Z Z


dx −

Z

gy

M αT dx

M2

∫ 2EI
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Y

gz

Barra en el espacio: energíadx + dx − M αT
Y Y

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Barra en el espacio. Torsión

M IX M JX

GJ = (ϕIX − ϕJX ) L = −M IX
2 MT dx 2GJ

Rigidez a la torsión: G J / L G: módulo de elasticidad en cortadura Sección circular: J = momento de inercia polar Otras secciones: J según la teoría de la torsión

UTb = ∫
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Barra en el espacio: grados de libertad
⎧ δIX ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ δIY ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ δIZ ⎪ δI = ⎨ ⎬ ⎪ϕIX ⎪ ⎪ϕIY ⎪ ⎪ϕ ⎪ ⎪ IZ ⎪ ⎩ ⎭ ⎧ δJX ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ δJY ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ δJZ ⎪ δJ = ⎨ ⎬ ⎪ϕJX ⎪ ⎪ϕJY ⎪ ⎪ϕ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ JZ ⎭

3 desplazamientos y 3 giros en cada nudo
Y
IY IY JY

v
IX Z

Y

JY

IZ

u w
JZ X JZ
JX

JX

IZ
16

IX

Z

Barra en el espacio: fuerzas en los nudos
PJY MJYL P JX MJXL
⎧ PJX ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ PJY ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ P ⎪ ⎪ JZ ⎪ PJ = ⎨ ⎬ M JXL ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪M ⎪ ⎪
JYL

PJZ MJZL PIY MIZL PIZ MIYL PIX MIXL
⎧ P IX ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ PIY ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ PIZ ⎪ ⎪ ⎪ PI = ⎨ ⎬ ⎪ ⎪M IXL ⎪ ⎪ M ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪M ⎪ ⎪ IZL ⎪ ⎩ ⎭
IYL

⎪M ⎪ ⎪ JZL ⎪ ⎩ ⎭

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3 fuerzas y 3 momentos en cada nudo

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Barra en el espacio: rigidez en el sistema local
⎧PIX ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪PIY ⎪ ⎡⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪PIZ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎪ ⎪M IXL ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎪ ⎪M IYL ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪M IZL ⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ ⎬=⎪ ⎪PJX ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪P ⎪ ⎪ ⎪ JY ⎪ ⎪ ⎪P ⎪ ⎪ ⎪ JZ ⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪M JXL ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎪ ⎪M JYL ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎣ ⎪M JZL ⎪ ⎪ ⎭ ⎩ ⎪ ⎪ ⎤ ⎧δIX ⎫ ⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪δIY ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪δIZ ⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪ϕ ⎪ ⎪ ⎪ IX ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ϕ ⎪ ⎪ ⎪ IY ⎪ ⎪ ⎪ϕ ⎪ ⎪ ⎪ IZ ⎪ ⎪⎨ ⎬ ⎪ ⎪δJX ⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪δ ⎪ ⎪ ⎪ JY ⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪δJZ ⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪ϕJX ⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪ϕ ⎪ ⎪⎪ ⎪ JY ⎪ ⎥ ⎪ϕJZ ⎪ ⎪ ⎩ ⎭
Matriz de 12 x 12. 4 submatrices de 6 x 6 4 efectos desacoplados: 2 flexiones (XY, XZ) axial (X) torsión

K LII

KLIJ

KLJI

KLJJ

Se obtiene ensamblando las matrices de: - viga plana en XY (4 gdl), - viga plana en XZ (4 gdl), - barra axial (2 gdl) y - barra a torsión (2 gdl)

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Barra en el espacio: rigidez en el sistema local
⎡ EA 0 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ = ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎣ L 0 0 0 0 0 12EI z L3 0 0 0 6EI z L2 − 0 12EI y L
3

⎤ 0 0 0 0 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥
Barra bi articulada

0 0 GJ L 0 0 −

0 6EI y L2 0 4EI y L 0

6EI z L2 0 0 0 4EI z L

Viga a flexión en plano XY Viga a flexión en plano XZ Barra a torsión pura

KLII

0 6EIy L2 0

4 efectos desacoplados: 2 flexiones (XY, XZ)
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axial (X)

Barra en el espacio: rigidez en el sistema local torsión (Giro X)

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Barra en el espacio. Ubicación en 3D (I)
Sistema local de la barra conocido: Eje X local: nudo I al nudo J. Ejes Y, Z locales : ejes principales de inercia de la sección Ubicar los ejes locales respecto de los generales.

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Barra en el espacio. Ubicación en 3D (II)
Ubicar los ejes locales : tres rotaciones sucesivas α, β y ψ

YG Y YL

Z

ZL

Barra en el espacio. Ubicación en 3D (II)
21

Barra en el espacio. Ubicación en 3D (3
Método del punto auxiliar: En lugar del ángulo ψ se definen las coordenadas de un punto P cualquiera situado en el plano XL, YL. A partir de ellas es fácil determinar ψ

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Barra en el espacio. Ubicación en 3D (4
Ángulos α, β: pueden ser calculados en función de los tres cosenos directores del eje X local (λ, μ, ν) Ángulo auxiliar ψ : su valor debe ser definido como dato por el usuario para completar la definición del sistema local
⎡ λ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ −λμ cos ψ − ν sin ψ T= ⎪ D ⎪ ⎪ λμ sin ψ − ν cos ψ ⎪ ⎪⎣ D ⎤ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎥

μ D cos ψ −

ν

D = λ2 + ν 2

−D sin ψ

μν cos ψ + λ sin ψ ⎪ D μν sin ψ + λ cos ψ D

Nota: se produce una indeterminación si la barra es paralela al eje Y general, con lo que D=0. Se adopta un valor de ψ de 90º o 270º.

Barra en el espacio. Ubicación en 3D (5
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Rigidez en coordenadas generales
Grados de libertad
ΔI = ΔIX ΔJ = ΔJX

Fuerzas y momentos
θIX θJX θIY θJY
JY JY

{

ΔIY ΔJY

ΔIZ ΔJZ

θIZ

}

T

FI = FIX
T

{

FIY FJY

FIZ FJZ

M IX M JX

M IY M JY
FJY

M IZ

}

T

{

θJZ

}

FJ = FJX

{

MJZ
MJY

}

T

MJZ
JZ JX JZ

FJX FJZ YG MJX
JX

YG

IY IY

T = T4 KL T4 KG

FIY MIY MIZ ZG FIZ MIX

IZ

IX

12 x 12 llena
XG

FIX

XG

ZG
IZ

IX

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Barras en el espacio con articulaciones
Q

Varias situaciones: 1, 2 ó 3 momentos nulos, en 1 ó 2 nudos
YL
IY IY JY JY

MZL=0
IX IZ

IX

XL
JZ JZ
JX

JX

ZL

Van apareciendo en la matriz de rigidez filas y columnas nulas, correspondientes a los esfuerzos anulados, hasta llegar a la barra biarticulada (sólo N).
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Barras en el espacio con articulaciones
Situaciones muy complejas: El eje de la articulación no coincide con un eje principal de inercia (eje local)

Emplear un sistema local distinto en cada nudo, de tal forma que en el nudo I sea fácil definir la condición M=0. Sistema de grados de libertad “mixto”
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Ejemplos

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Ejemplos

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Ejemplos

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Ejemplos

Velódromo (Korea)

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Ejemplos

Estadio Chunju (Corea) Torre spinnaker (Portsmouth, UK)

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