Introducción

La cinemática estudia el movimiento de
los cuerpos haciendo abstracción de las causas
que lo producen. Dicho de otra manera, se
ocupa de describir las trayectorias.
El movimiento más sencillo de estudiar
es el de una partícula, que es un objeto de cuyo
tamaño y estructura se prescinde ya sea porque
realmente es muy pequeño o porque a la escala
del problema planteado puede considerarse
como tal: por ejemplo, la Tierra sería una
partícula en los problemas referentes al
movimiento planetario.
La posición de la partícula se especifica
asimilándola a un punto del espacio (por eso se
dice que es un punto material) y dando su
vector de posición r o lo que es lo mismo, sus
tres coordenadas x , y , z.
Al transcurrir el tiempo la partícula va
ocupando distintas posiciones, el conjunto de las
cuales constituye la trayectoria del movimiento,
que será cierta curva del espacio r(t) = x(t)i +
y(t)j + z(t)k. Si el movimiento está limitado a un
plano serán suficientes dos de estas funciones
del tiempo para definir la trayectoria. Y cuando
ésta es rectilínea, basta una sola, x(t) por
ejemplo, si los ejes coordenados se toman en la
dirección adecuada.
2. Curvatura y vector normal
Una curva cualquiera queda definida al
expresar el vector de posición r de sus puntos
como función de cierto parámetro. Para cada
valor del parámetro se obtiene un punto P de la
curva.
s
s ∆
r
r
r

r ∆ +
O
x
y
z
P
o
P
Q
Figura 1
En particular, podemos utilizar como
parámetro la longitud s del arco comprendido
entre un punto fijo P
o
de la curva y P :
k j i ) ( ) ( ) ( ) ( s z s y s x s r + + ·

(1)
La derivada del vector r es tangente a la
curva y vale:
k j i
ds
dz
ds
dy
ds
dx
ds
r d
+ + ·

(2)
El elemento de arco y su cuerda son
infinitésimos equivalentes; es decir su cociente
tiende a la unidad:
T
ds
r d
ds
r d
s
r
lim
s


 
· ⇒ · ·


→ ∆
1
0
(3)
Así pues, la derivada de r(s) resulta ser
igual al vector unitario tangente, T. Derivando
por segunda vez:
k j i
2
2
2
2
2
2
2
2
ds
z d
ds
y d
ds
x d
ds
r d
ds
T d
+ + · ·


(4)
Como T tiene módulo constante su de-
rivada debe ser perpendicular al propio vector,
por lo que dT/ds define la dirección normal a la
curva. Si designamos por N al vector unitario:
N
ds
T d
ds
T d

 
⋅ · (5)
Para calcular el módulo consideremos
dos puntos P y Q de la trayectoria separados
por un pequeño arco ∆s. Al desplazarse de un
punto al otro, tanto el vector tangente como la
dirección normal a la curva giran un mismo
ángulo ∆α (figura 2).
∆T = T
Q
- T
P
se obtiene trasladando T
P
al punto Q. Del triángulo resultante se deduce
que en el límite, cuando ∆s → 0, el ángulo ∆α →
|∆T|/|T| = |∆T| ya que el arco se aproxima a la
cuerda. Por tanto:
Tema 3 Cinemática del punto 1
TEMA 3
CI NEMÁTI CA DEL PUNTO
ρ
·
α
·

α ∆
·


·
→ ∆ → ∆
1
0 0
ds
d
s
lim
s
T
lim
ds
T d
s s


(6)
P
∆α
∆α
ρ
Q
∆s
T
T
P
Q
∆T
Figura 2
El radio de curvatura ρ queda así defi-
nido como la derivada del arco respecto del
ángulo, ds/dα ; es decir, dα = ds/ρ , que es una
ecuación similar a la que define el ángulo sub-
tendido por un arco de circunferencia, α = s/r. En
resumidas cuentas, cada elemento de la curva
se puede considerar como un pequeño arco de
circunferencia de radio ρ(s).
Sustituyendo el resultado anterior en la
ecuación (5) tenemos:
N
ds
T d


ρ
·
1
(7)
3. Posición, velocidad, aceleración
Como ya se dijo en la introducción, la
posición de una partícula respecto de cierto
sistema de referencia se especifica mediante el
vector r(t), que va del origen de coordenadas O
a la posición P de la partícula.
En instantes sucesivos t , t' , t'' , ... el
extremo del vector determina las posiciones del
punto material P , P' , P'' , ... . Por tanto, r es
una función del tiempo; en coordenadas car-
tesianas:
k j i ) ( ) ( ) ( ) ( t z t y t x t r + + ·

(8)
Tema 3 Cinemática del punto 2
x
y
z
P
P'
P''
r(t)
x(t)
y(t)
r (t')
r (t'')
z(t)
O
Figura 3
La trayectoria es la curva indicatriz del
vector de posición; y x(t) , y(t) , z(t) son las
ecuaciones paramétricas de la curva respecto al
tiempo, que proporcionan las coordenadas
cartesianas del punto en cada instante.
La velocidad es un concepto que da
cuenta del cambio de posición de la partícula.
Nos dice si ese cambio tiene lugar con mayor o
menor rapidez y también la dirección en que se
produce.
P
P'
P''
r
∆r
∆r'
∆r''
∆r r +
v
m
O
Figura 4
Si en un intervalo de tiempo ∆t la par-
tícula pasa de P a P', el vector de posición
cambiara de r a r + ∆r. El desplazamiento ∆r
representa el cambio de posición, no el espacio
recorrido, ya que las trayectorias que llevan de
P a P' pueden ser distintas. La velocidad media
en el intervalo ∆t se define como el despla-
zamiento por unidad de tiempo:
t
r
t t
P r P r
v
m


·


·
  

'
' ) ( ) (
(9)
Es un vector con la misma dirección que
∆r, por lo que nos indica hacia dónde se mueve
la partícula, además de la rapidez del
Tema 3 Cinemática del punto 3
desplazamiento. Pero se trata de un
valor medio; no indica si durante todo el trayecto
el punto ha ido igual de deprisa ni tampoco si se
han producido o no cambios de dirección.
Consideremos, por ejemplo, ∆t dividido
en dos subintervalos ∆t/2. El desplazamiento ∆r
será la suma de los desplazamientos res-
pectivos: ∆r = ∆r' + ∆r''. La velocidad media se
puede poner:
) (
m m m
v v
r r
t
r r
v
t t
 
   

′ ′ + ′ ·

,
_

¸
¸ ′ ′ ∆
+
′ ∆
·

′ ′ ∆ + ′ ∆
·
∆ ∆ 2
1
2 2 2
1
Es decir, v
m
es la media de las velo-
cidades en los dos subintervalos. Tomando un
intervalo de tiempo cada vez más pequeño lle-
garemos a definir la velocidad instantánea,
correspondiente a un solo punto o instante, ya
que entonces P' → P:
dt
r d
t
r
lim t v
t
 

·


·
→ ∆ 0
) (
(10)
En coordenadas cartesianas la derivada
de r se expresa:
k j i k j i
z y x
v v v
dt
dz
dt
dy
dt
dx
t v + + · + + · ) (

(11)
O
∆r
v
m
P
P'
v
r (t)
(t)
T
Figura 5
La velocidad instantánea es tangente a
la trayectoria en P , ya que la derivada de un
vector respecto de su parámetro siempre es
tangente a la curva indicatriz. Por tanto pode-
mos escribir v como producto de su módulo por
el vector unitario tangente:
T
dt
ds
T
dt
r d
T v v
 


 
· · ⋅ · (12)
Así pues, el módulo de v es la longitud
de trayectoria recorrida por unidad de tiempo.
Representa la rapidez de la partícula,
mientras que T indica la dirección del
movimiento. En cartesianas, v es:
2 2 2
z y x
v v v
dt
ds
v + + · ·

(13)
En general, la velocidad será distinta en
cada punto de la trayectoria: es una función del
tiempo. Por ello se introduce el concepto de
aceleración como el cambio de la velocidad por
unidad de tiempo.
a
m
a
m
P
P'
v
v ∆ v+
v ∆
v
Figura 6
Si tomamos en consideración un inter-
valo ∆t, la velocidad instantánea se incrementa
entre P y P' en ∆v ; la aceleración media es:
t
v
t t
P v P v
a
m


·
− ′
− ′
·
  
 ) ( ) (
(14)
La dirección de a
m
es la misma que la
de ∆v . Naturalmente, al tomar intervalos cada
vez más pequeños obtendríamos distintas ace-
leraciones medias. Sin embargo la serie tiende
hacia un valor que representa la aceleración de
la partícula en el preciso instante en que pasa
por P:
2
2
0
dt
r d
dt
v d
t
v
lim t a
t
  

· ·


·
→ ∆
) ( (15)
En coordenadas cartesianas, la acele-
ración instantánea es:
k j i k j i
z y x
z
y
x
a a a
dt
dv
dt
dv
dt
dv
t a + + · + + · ) (

(16)
Cuando la trayectoria es rectilínea, r(t),
v(t) y a(t) se reducen a funciones escalares sin
más que tomar uno de los ejes (por ejemplo el
Ox) en la dirección del movimiento:
2 2
dt x d t a dt d x t v t x t s · · · ) ( ; ) ( ; ) ( ) (
(17)
Tema 3 Cinemática del punto 4
Es usual representar el movimiento en
una dimensión mediante la gráfica x(t). En ella
tenemos información sobre las posiciones que
va ocupando la partícula y también sobre su
velocidad, ya que la derivada de una función en
un punto es la pendiente de su gráfica (es decir,
la inclinación de la recta tangente a la curva en
dicho punto). En este caso la derivada, dx/dt , es
la velocidad.
2 4 6 8 10 12
2
4
6
8
t
x
∆x
∆t
∆t
∆x
α
Figura 7
Proyectando sobre el eje Ox leemos en
la gráfica el valor de los incrementos ∆x co-
rrespondientes a los intervalos de tiempo del
problema. La velocidad media será v
m
= ∆x/∆t:
5 , 0 7 , 3 ; 375 , 0
3 11
5 8
11 , 3 · ·


·
3 - 7
5 - 7
= ) ( ) (
m m
v v
4. Componentes intrínsecas de la
aceleración
El vector aceleración, que en general
tendrá una dirección cualquiera, se puede ex-
presar como suma de dos componentes: una,
a
T
, tangente a la trayectoria y otra, a
N
, perpen-
dicular a la misma:
N a T a a
N T
 

+ · (18)
Se denominan componentes intrínsecas
de la aceleración. Para calcular su valor se parte
de la ecuación (12), v = v·T y se deriva como un
producto:
( )
dt
T d
v T
dt
dv
T v
dt
d
a

 

+ · ⋅ · (19)
Teniendo en cuenta la ecuación (7) la
derivada del vector unitario tangente es:
N
v
dt
ds
ds
T d
dt
T d

 
ρ
· · (20)
Sustituyendo en (19) resulta:
N
v
T
dt
dv
a
 

ρ
+ ·
2
(21)
Por tanto las componentes intrínsecas
son: a
T
= dv/dt y a
N
= v
2
/ρ . La aceleración
tangencial es una medida del cambio de la ra-
pidez del movimiento, pues sólo depende del
módulo de la velocidad. La aceleración normal o
centrípeta indica un cambio en la dirección de la
partícula, asociado a la curvatura de la
trayectoria.
En general, a
T
y a
N
serán no nulos.
Como casos particulares podemos considerar:
a
N
= 0 ⇒ ρ = ∞ ⇒ Trayectoria rectilínea
a
T
= 0 ⇒ dv/dt = 0 ⇒ Módulo de v constante
En el primer supuesto, con a
N
= 0, tam-
bién podría ser nula la aceleración tangencial,
en cuyo caso tendríamos un movimiento rec-
tilíneo y uniforme; o bien puede ser a
T
≠ 0 y
entonces la partícula estaría cambiando de
velocidad, pero siempre en línea recta.
Tema 3 Cinemática del punto 5
Ejemplo 1 : La posición de una partícula en función del tiempo está representada en la gráfica de
la figura. A partir de ella calcular la velocidad media en los intervalos (3 , 11) y (3 , 7) así como la
velocidad instantánea en el punto t = 3.
Para calcular la velocidad instantánea se traza una recta tangente en el punto t = 3 y
tomando dos puntos cualesquiera sobre ella se determina su pendiente, tgα = ∆x/∆t :
846 , 0
0 5 , 6
5 , 2 8
3 ·


· ) ( v
a
N
a''
N
a'
N
a
N
= cte
Figura 8
Tema 3 Cinemática del punto 6
En el segundo caso, a
T
= 0, el módulo
de v es constante: la rapidez del movimiento es
siempre la misma. Si la trayectoria es sinuo-
sa ρ , y por tanto a
N
, variará de un punto a
otro. Pero si el radio de curvatura es constante,
a
N
= v
2
/R también lo será y tendremos un
movimiento circular uniforme.
Cuando a = cte se suele decir que el
movimiento es uniformemente acelerado. Pero
esto no implica que a
T
y a
N
también sean cons-
tantes. Así, en el movimiento parabólico de un
proyectil las dos componentes de la aceleración
varían, aunque su resultante es constante.
5. El movimiento uniformemente
acelerado
Se entiende por movimiento uniforme-
mente acelerado aquél en que la aceleración

es
un vector constante, a = dv/dt = cte. Para hallar
la velocidad se debe integrar dv = adt :

+ · · C t a dt a v

  
(22)
La constante de integración C queda
determinada si se conoce la velocidad en un
instante cualquiera, que podemos tomar como
origen de tiempos, t = 0.
Sea v
o
la velocidad en el instante inicial.
Sustituyendo t = 0 y v = v
o
en (22) se ve que la
constante de integración es la velocidad inicial,
C = v
o
. Por tanto:
¹
¹
¹
'
¹
+ ·
+ ·
+ ·
+ ·
t a v v
t a v v
t a v v
t a v v
z z z
y y y
x x x
0
0
0
0
  
(23)
Si la velocidad inicial tiene la misma
dirección que a, en un instante cualquiera la
velocidad tendrá también esa dirección. Por lo
tanto el movimiento será rectilíneo, con a
N
= 0;
sólo cambia el módulo de v. Entonces podemos
tomar un eje (por ejemplo el Ox) en la dirección
de v y el problema queda reducido a una
dimensión, con v
ox
= v
o
y a
x
= a :
t a v v v
x
⋅ + · ·
0
(24)
Cuando v
o
tiene distinta dirección que a
el movimiento se desarrolla en el plano que
definen los dos vectores, ya que en cualquier
instante v será la suma de los vectores v
o
y a·t,
que están en dicho plano.
Si tomamos los ejes de manera que el
plano (v
o
, a) coincida con el plano xy, la com-
ponente z será siempre nula y el problema se
reduce a dos dimensiones. Más aún, podemos
tomar uno de los ejes, por ejemplo el Oy, en la
dirección de la aceleración y entonces a
x
= a
z
=
= 0 ; a
y
= a. Sólo cambiará la componente y de
la velocidad, mientras que en la dirección x el
movimiento será uniforme:
t a v v v v
y y x x
⋅ + · ·
0 0
; (25)
Para hallar la posición en función del
tiempo integramos dr = vdt :
( ) C t a t v dt t a v r

    
+ + · + ·

2
2
1
0 0
(26)
La constante de integración se deter-
mina a partir del valor inicial de la posición. Si en
t = 0 , r = r
o
y v = v
o
, sustituyendo en (26)
resulta C = r
o
. Es decir:
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
+ + ·
+ + ·
+ + ·
+ + ·
2
2
1
0 0
2
2
1
0 0
2
2
1
0 0
2
2
1
0 0
t a v z z
t a v y y
t a v x x
t a t v r r
z z
x y
x x
   
(27)
Si el movimiento es rectilíneo (a y v
o
colineales) la ecuación vectorial anterior queda
reducida a una sola componente:
2
2
1
0 0
at v x t x + + · ) ( (28)
En el caso general el movimiento tiene
lugar en un plano (el xy, por ejemplo, con la
aceleración en dirección Oy); entonces a
x
= 0 y
a
y
= a , resultando:
2
2
1
0 0
0 0
t a t v y t y
t v x t x
y
x
+ + ·
+ ·
) (
) (
(29)
Despejando t = (v
y
- v
oy
)/a en la ecua-
ción (25) y sustituyendo en y(t) se puede elimi-
nar el tiempo para obtener v
y
como función de la
posición y :
( ) ( )
2
2
0
2
1
0
0 0
a
v v
a
a
v v
v y y
y y y y
y

+

· −
Y sólo hay que desarrollar el cuadrado y
simplificar para llegar fácilmente a:
( )
0
2
0
2
2 y y a v v
y y
− + · (30)
Tema 3 Cinemática del punto 7
También se puede eliminar el tiempo
entre las dos ecuaciones (29) de la posición, de
donde resulta la ecuación y(x) de la trayectoria.
v
o
α
v
ox
v
oy
L
x
y
a = - g j
Figura 9
Situando el origen de coordenadas en el
punto de lanzamiento, x
o
= y
o
= 0. Si se sus-
tituye t = x/v
ox
en y(t) tenemos, para a = - g:
( )
α
− ⋅ α · − + ·
2 2
2
2
2
2
1
0
0
cos 2
tg
o ox x
y
v
gx
x
v
x
g
v
x
v y
Se a tenido en cuenta que v
oy
/v
ox
= tgα
y v
ox
= v
o
cosα . La ecuación es de la forma
y = Ax
2
+ Bx + C ; es decir, se trata de una
parábola.
Para calcular el alcance hacemos y = 0
y despejamos x = L. Teniendo en cuenta que
2senαcosα = sen2α :
g
v
g
v
L
α
·
α α
·
2 sen cos tg 2
2
0
2 2
0
(31)
6. Movimiento circular
Se dice que un movimiento es circular
cuando su trayectoria es una circunferencia. Por
tanto, el radio de curvatura es constante y vale ρ
= R.
Tomando un radio cualquiera de la cir-
cunferencia como referencia para medir los án-
gulos (figura 10), se define la velocidad angular
ω como el ángulo girado por la partícula por
unidad de tiempo en un instante dado:
dt

· ω (32)
s
ds
θ

v
R
Figura 10
La velocidad angular está relacionada
con la lineal, ya que s = Rθ y ds = Rdθ :
R
dt
d R
dt
ds
v ω ·
θ
· · (33)
Las unidades de ω son s
-1
. Es habitual
representar la velocidad angular por un vector
perpendicular al plano de la trayectoria cuyo
sentido es el que da la regla del tornillo. Así, v
es igual al producto vectorial ω x R:
R R v R v ω π ω · → × ω · = ) ( 2 / sen

 
(34)
Tema 3 Cinemática del punto 8
Ejemplo 2 : Se lanza un proyectil con velocidad inicial v
o
formando un ángulo α con la
horizontal. Suponiendo que la única fuerza es la de la gravedad calcular la trayectoria y el
alcance del proyectil.
Para una velocidad de lanzamiento dada el alcance se hace máximo cuando α = 45º y
vale L
max
= v
o
2
/g.
u
N
ω
R
v
=
ωx R
θ
Figura 11
La aceleración angular se define como
la derivada de la velocidad, ω , con respecto al
tiempo:
N
u
dt
d
dt
d  
⋅ α · α
θ
·
ω
· α ;
2
2
(35)
La dirección del vector α es la misma
que la de ω, perpendicular al plano de la tra-
yectoria, pero su sentido puede ser igual u
opuesto, según esté aumentando o disminu-
yendo la velocidad.
Las componentes tangencial y normal
de la aceleración son:
R
R
R
R
v
a
R
dt
d
R
dt
v d
a
N
T
2
2 2 2
ω ·
ω
· ·
α ·
ω
· ·
(36)
La aceleración total a se deduce deri-
vando el producto ω x R :
( )
( )
N T
a a R R
v R
dt
d
R
dt
d
a
 

 


 



 
+ · × ω × ω + × α ·
· × ω + ×
ω
· × ω ·
(37)
El movimiento es circular uniforme si el
módulo de v es constante; en este caso la ace-
leración tangencial, dv/dt , será nula. También
es constante la velocidad angular ω = v/R.
El ángulo descrito en función del tiempo
se obtiene integrando dθ = ωdt :
t ω + θ · θ
0
(38)
La aceleración angular, α = dω/dt, es
cero pero no así la aceleración normal, ω
2
R.
El movimiento circular uniforme es pe-
riódico. La partícula tarda en pasar dos veces
por el mismo punto un tiempo T, que corres-
ponde a un desplazamiento de 2π radianes:
ω
π
· → ω · π · θ − θ
2
2
0
T T (39)
Un punto material con aceleración an-
gular α constante tiene una velocidad ω que
varía linealmente con el tiempo:
t dt α + ω · α · ω

0
(40)
Integrando dθ = ωdt = (ω
o
+ αt)dt tene-
mos el desplazamiento angular en función del
tiempo:
2
2
1
0 0
t t α + ω + θ · θ (41)
Estas ecuaciones son similares a las del
movimiento uniformemente acelerado pero, si
bien la aceleración tangencial a
T
= αR es
constante, la componente normal aumenta con
el tiempo:
( ) R t R a
N
2
0
2
α + ω · ω · (42)
7. Movimiento armónico simple
Se dice que una partícula realiza un
movimiento armónico simple cuando se despla-
za sobre una recta oscilando a un lado y a otro
de un punto central, de forma que su distancia a
él varía con el tiempo según la función:
( )
0
sen ϕ + ω · t A x (43)
La cantidad ωt + ϕ
o
se denomina fase
del movimiento y su valor en el instante t = 0 es
la fase inicial, ϕ
o
. A y ω son constantes.
Este movimiento (M.A.S.) puede gene-
rarse a partir de un movimiento circular uniforme
de radio R = A proyectando la posición de la
partícula sobre un diámetro de la trayectoria.
Tema 3 Cinemática del punto 9
x
α
ϕ
o
ωt
A
ω
A
Figura 12
Como senϕ = cos(ϕ - π/2), la ecuación
anterior también se puede escribir:
( ) ( ) α + ω · π − ϕ + ω · t A t A x cos 2 cos
0
(44)
El ángulo α es ϕ
o
- π/2. Al desplaza-
miento x se le suele denominar elongación y a la
separación máxima, x
max
= A , amplitud de la
oscilación.
Al estar definido por la función seno o
coseno el M.A.S. es periódico. El periodo T es el
tiempo que tarda la partícula en volver a pasar
por una posición cualquiera y con la misma
velocidad; o sea, x(t) = x(t + T) y v(t) = = v(t + T).
Para que la función seno vuelva a repetir sus
valores la fase debe incrementarse en 2π
radianes, por lo cual:
( ) ω π · ⇒ π + ϕ + ω · ϕ + + ω / 2 2
0 0
T t T t (45)
El número de oscilaciones realizadas en
la unidad de tiempo es la frecuencia ν del
movimiento armónico simple, cuya unidad es el
hercio:
πν · ω → π ω · · ν 2 2 / / 1 T (46)
La magnitud ω se llama frecuencia an-
gular o pulsación. Sus unidades son radianes
por segundo, como la velocidad angular.
x
t
T/2
x
o
A
π−ϕ
o
ω
2π−ϕ
o
ω
t
t
v
a
A ω
ω
2
A
−ϕ
o
ω
Figura 13
Tema 3 Cinemática del punto 10
La velocidad del punto material se ob-
tiene derivando la función de posición:
( ) ( )
0
cos / ϕ + ω ω · · t A dt dx t v (47)
La aceleración es la derivada de la ve-
locidad respecto del tiempo:
( ) ( ) ( ) t x t A t a
2
0
2
sen ω − · ϕ + ω ω − · (48)
Es decir, la aceleración es proporcional
y opuesta a la elongación (figura 13).
ϕ
ω
o
A
A
A
π/2
t
ω
ω
2
x
v a
ω
Figura 14
Si consideramos el movimiento armó-
nico como la proyección Ox de un vector A que
gira con velocidad angular ω, la velocidad y la
aceleración pueden representarse por otros dos
vectores de longitudes ωA y ω
2
A que giran con
la misma velocidad pero adelantados π/2 y π
radianes respectivamente con relación a A.
Tema 3 Cinemática del punto 11

cada elemento de la curva se puede considerar como un pequeño arco de circunferencia de radio ρ(s). velocidad. dα = ds/ρ . P' . ds/dα . Sustituyendo el resultado anterior en la ecuación (5) tenemos:  dT 1  = N ds ρ (7) 3.. que es una ecuación similar a la que define el ángulo subtendido por un arco de circunferencia. .. que va del origen de coordenadas O a la posición P de la partícula... En instantes sucesivos t . . Por tanto. P'' . En resumidas cuentas. . aceleración Como ya se dijo en la introducción. el extremo del vector determina las posiciones del punto material P . t' . r es una función del tiempo. la posición de una partícula respecto de cierto sistema de referencia se especifica mediante el vector r(t). Posición. en coordenadas cartesianas:  r (t ) = x (t )i + y (t ) j + z (t )k (8) Tema 3 Cinemática del punto 2 . t'' .  ∆T dT ∆ α dα 1 = lim = lim = = ds ∆s → 0 ∆ s ∆s → 0 ∆ s ds ρ (6) TP P ∆s Q ∆α ∆T TQ ρ ∆α Figura 2 El radio de curvatura ρ queda así definido como la derivada del arco respecto del ángulo. α = s/r. es decir.

ya que las trayectorias que llevan de P a P' pueden ser distintas. por lo que nos indica hacia dónde se mueve la partícula. La velocidad es un concepto que da cuenta del cambio de posición de la partícula. no el espacio recorrido. z(t) son las ecuaciones paramétricas de la curva respecto al tiempo. que proporcionan las coordenadas cartesianas del punto en cada instante.z P'' r (t'') r (t') P' r(t) P z(t) x(t) O y(t) x Figura 3 La trayectoria es la curva indicatriz del vector de posición. además de la rapidez del Tema 3 Cinemática del punto 3 . Nos dice si ese cambio tiene lugar con mayor o menor rapidez y también la dirección en que se produce. P ∆r' ∆r vm r P' r + ∆r O Figura 4 Si en un intervalo de tiempo ∆t la partícula pasa de P a P'. y x(t) . La velocidad media en el intervalo ∆t se define como el desplazamiento por unidad de tiempo: P'' ∆ r'' y     r (P ' ) − r (P ) ∆ r vm = = t '− t ∆t (9) Es un vector con la misma dirección que ∆r. y(t) . El desplazamiento ∆r representa el cambio de posición. el vector de posición cambiara de r a r + ∆r.

La velocidad media se puede poner: Representa la rapidez de la partícula. el módulo de v es la longitud de trayectoria recorrida por unidad de tiempo. Tema 3 Cinemática del punto s (t ) = x (t ) . al tomar intervalos cada vez más pequeños obtendríamos distintas aceleraciones medias. a (t ) = d 2 x d t2 (17) 4 . Por ello se introduce el concepto de aceleración como el cambio de la velocidad por unidad de tiempo.desplazamiento. por ejemplo. la aceleración media es:  dx dy dz v (t ) = i+ j + k = vx i + v y j + vz k dt dt dt (11) P' O ∆r     v (P ′) − v (P ) ∆v am = = t′ − t ∆t (14) r (t) vm T P v (t) Figura 5 La dirección de am es la misma que la de ∆v . correspondiente a un solo punto o instante. ya que entonces P' → P: En general. r(t). En cartesianas. v(t) y a(t) se reducen a funciones escalares sin más que tomar uno de los ejes (por ejemplo el Ox) en la dirección del movimiento: Así pues. la aceleración instantánea es: dvy dvz dv  a (t ) = x i + j+ k = ax i + a y j+ az k dt dt dt (16)     dr  ds  v = v ⋅T = T= T dt dt (12) Cuando la trayectoria es rectilínea. Consideremos. v P' v P am v + ∆v ∆v am    ∆r d r v (t ) = lim = ∆t → 0 ∆ t dt (10) En coordenadas cartesianas la derivada de r se expresa: Figura 6 Si tomamos en consideración un intervalo ∆t. Naturalmente. Pero se trata de un valor medio. Tomando un intervalo de tiempo cada vez más pequeño llegaremos a definir la velocidad instantánea. El desplazamiento ∆r será la suma de los desplazamientos respectivos: ∆r = ∆r' + ∆r''. vm es la media de las velocidades en los dos subintervalos. la velocidad será distinta en cada punto de la trayectoria: es una función del tiempo. v (t ) = d x d t . ya que la derivada de un vector respecto de su parámetro siempre es tangente a la curva indicatriz. Por tanto podemos escribir v como producto de su módulo por el vector unitario tangente: En coordenadas cartesianas. ∆t dividido en dos subintervalos ∆t/2. v es:  ds v = = v x2 + v y2 + v z2 dt (13)      ∆ r ′ + ∆ r ′′ 1  ∆ r ′ ∆ r ′′  1     = (v′ + v′′ ) vm = =  + m m ∆t 2  ∆t 2 ∆t 2  2  Es decir. mientras que T indica la dirección del movimiento. no indica si durante todo el trayecto el punto ha ido igual de deprisa ni tampoco si se han producido o no cambios de dirección. Sin embargo la serie tiende hacia un valor que representa la aceleración de la partícula en el preciso instante en que pasa por P:     ∆v dv d 2 r a (t ) = lim = = ∆t → 0 ∆ t dt dt 2 (15) La velocidad instantánea es tangente a la trayectoria en P . la velocidad instantánea se incrementa entre P y P' en ∆v .

5 11 − 3 7-3 Para calcular la velocidad instantánea se traza una recta tangente en el punto t = 3 y tomando dos puntos cualesquiera sobre ella se determina su pendiente. aT y aN serán no nulos. pero siempre en línea recta. que en general tendrá una dirección cualquiera. La aceleración tangencial es una medida del cambio de la rapidez del movimiento. 11) y (3 . aN . En este caso la derivada. tgα = ∆x/∆t : v (3) = 8 − 2. asociado a la curvatura de la trayectoria. la inclinación de la recta tangente a la curva en dicho punto). En general. La aceleración normal o centrípeta indica un cambio en la dirección de la partícula. es la velocidad. pues sólo depende del módulo de la velocidad. tangente a la trayectoria y otra. A partir de ella calcular la velocidad media en los intervalos (3 .846 6. 7) así como la velocidad instantánea en el punto t = 3.Es usual representar el movimiento en una dimensión mediante la gráfica x(t).11) = 8−5 7-5 = 0. Componentes intrínsecas de la aceleración El vector aceleración. con aN = 0. ya que la derivada de una función en un punto es la pendiente de su gráfica (es decir. también podría ser nula la aceleración tangencial. La velocidad media será vm = ∆x/∆t: Por tanto las componentes intrínsecas son: aT = dv/dt y aN = v2/ρ . Para calcular su valor se parte de la ecuación (12). Se denominan componentes intrínsecas de la aceleración. v = v·T y se deriva como un producto:   dv  dT  d a= v ⋅T = T + v dt dt dt ( ) (19) Teniendo en cuenta la ecuación (7) la Ejemplo 1 : La posición de una partícula en función del tiempo está representada en la gráfica de la figura. en cuyo caso tendríamos un movimiento rectilíneo y uniforme. se puede expresar como suma de dos componentes: una. o bien puede ser aT ≠ 0 y entonces la partícula estaría cambiando de velocidad. En ella tenemos información sobre las posiciones que va ocupando la partícula y también sobre su velocidad.7 ) = = 0.5 = 0. 4.5 − 0 En el primer supuesto.375 . perpendicular a la misma:    a = aT T + a N N (18) Tema 3 Cinemática del punto 5 . dx/dt . derivada del vector unitario tangente es: x   8 6 ∆x ∆t ∆x α ∆t dT dT ds v  = = N dt ds dt ρ (20) Sustituyendo en (19) resulta: 4  dv  v 2  a= T+ N dt ρ t (21) 2 2 4 6 8 10 12 Figura 7 Proyectando sobre el eje Ox leemos en la gráfica el valor de los incrementos ∆x correspondientes a los intervalos de tiempo del problema. vm (3. Como casos particulares podemos considerar: aN = 0 ⇒ ρ = ∞ aT = 0 ⇒ dv/dt = 0 ⇒ Trayectoria rectilínea ⇒ Módulo de v constante vm (3. aT.

a'' N a N = cte a'N aN Figura 8 Tema 3 Cinemática del punto 6 .

Si tomamos los ejes de manera que el plano (vo . por ejemplo. por ejemplo el Oy. resultando: Si la velocidad inicial tiene la misma dirección que a. variará de un punto a otro.En el segundo caso. aT = 0. Si la trayectoria es sinuosa ρ . t = 0. la componente z será siempre nula y el problema se reduce a dos dimensiones. sólo cambia el módulo de v. Si en t = 0 . Así. Sea vo la velocidad en el instante inicial. entonces ax = 0 y ay = a . con la aceleración en dirección Oy). aN = v2/R también lo será y tendremos un movimiento circular uniforme. Y sólo hay que desarrollar el cuadrado y simplificar para llegar fácilmente a: v y2 = v02y + 2a ( y − y0 ) (30) Tema 3 Cinemática del punto 7 . a) coincida con el plano xy. Cuando a = cte se suele decir que el movimiento es uniformemente acelerado. Es decir:     v = ∫ adt = a t + C (22) La constante de integración C queda determinada si se conoce la velocidad en un instante cualquiera. aunque su resultante es constante. con vox = vo y ax = a : x (t ) = x0 + v0 x t y (t ) = y 0 + v 0 y t + 1 a t 2 2 (29) Despejando t = (vy . en el movimiento parabólico de un proyectil las dos componentes de la aceleración varían. ay = a. Más aún. mientras que en la dirección x el movimiento será uniforme: v x = v0 x .voy)/a en la ecuación (25) y sustituyendo en y(t) se puede eliminar el tiempo para obtener vy como función de la posición y : vx = v = v0 + a ⋅ t (24) y − y0 = v0 y (v y − v0 y ) a + 1 2 (v a y − v0 y ) a2 2 Cuando vo tiene distinta dirección que a el movimiento se desarrolla en el plano que definen los dos vectores. Pero esto no implica que aT y aN también sean constantes. y por tanto aN . El movimiento uniformemente acelerado Se entiende por movimiento uniformemente acelerado aquél en que la aceleración es un vector constante. podemos tomar uno de los ejes. que están en dicho plano. Pero si el radio de curvatura es constante. que podemos tomar como origen de tiempos. Sustituyendo t = 0 y v = vo en (22) se ve que la constante de integración es la velocidad inicial. en un instante cualquiera la velocidad tendrá también esa dirección. a = dv/dt = cte. el módulo de v es constante: la rapidez del movimiento es siempre la misma. en la dirección de la aceleración y entonces ax = az = = 0 . Para hallar la velocidad se debe integrar dv = adt :       r = ∫ ( v0 + a t ) dt = v0t + 1 at 2 + C 2 (26) La constante de integración se determina a partir del valor inicial de la posición. ya que en cualquier instante v será la suma de los vectores vo y a·t. con aN = 0. v y = v0 y + a ⋅ t (25) Para hallar la posición en función del tiempo integramos dr = vdt : 5. Por lo tanto el movimiento será rectilíneo. Sólo cambiará la componente y de la velocidad. r = ro y v = vo . sustituyendo en (26) resulta C = ro . Entonces podemos tomar un eje (por ejemplo el Ox) en la dirección de v y el problema queda reducido a una dimensión. C = vo . Por tanto:  x = x0 + v0 x + 1 a x t 2 2    12   r = r0 + v0t + 2 at  y = y0 + v0 y + 1 a x t 2 2  1  z = z 0 + v0 z + 2 a z t 2  (27) Si el movimiento es rectilíneo (a y vo colineales) la ecuación vectorial anterior queda reducida a una sola componente: x (t ) = x0 + v0 + 1 at 2 2 (28) v x = v0 x + a x t     v = v0 + at v y =v0 y + a y t  v z =v0 z + a z t (23) En el caso general el movimiento tiene lugar en un plano (el xy.

ω como el ángulo girado por la partícula por unidad de tiempo en un instante dado: Ejemplo 2 : Se lanza un proyectil con velocidad inicial vo formando un ángulo α con la horizontal. y vox vo voy ω= dθ dt (32) ds a=-gj s θ α L v x dθ R Figura 9 Situando el origen de coordenadas en el punto de lanzamiento. Para calcular el alcance hacemos y = 0 y despejamos x = L. Suponiendo que la única fuerza es la de la gravedad calcular la trayectoria y el alcance del proyectil. v es igual al producto vectorial ω x R:    v = ω× R → v = ωR sen (π / 2) = ωR (34) L= 2v tg α cos α v sen 2α = g g 2 0 2 2 0 (31) Para una velocidad de lanzamiento dada el alcance se hace máximo cuando α = 45º y vale Lmax = vo2/g. Es habitual representar la velocidad angular por un vector perpendicular al plano de la trayectoria cuyo sentido es el que da la regla del tornillo. La ecuación es de la forma y = Ax2 + Bx + C . 6. Movimiento circular Se dice que un movimiento es circular cuando su trayectoria es una circunferencia. se define la velocidad angular Tema 3 Cinemática del punto 8 . Por tanto. Así. de donde resulta la ecuación y(x) de la trayectoria.También se puede eliminar el tiempo entre las dos ecuaciones (29) de la posición. se trata de una parábola. para a = . Tomando un radio cualquiera de la circunferencia como referencia para medir los ángulos (figura 10). xo = yo = 0. ya que s = Rθ y ds = Rdθ : y = v0 y x 1 x2 gx 2 + 2 (− g ) 2 = tg α ⋅ x − 2 2 v0 x vox 2vo cos α v= ds R d θ = = ωR dt dt (33) Se a tenido en cuenta que voy/vox = tgα y vox = vocosα .g: Figura 10 La velocidad angular está relacionada con la lineal. Teniendo en cuenta que 2senαcosα = sen2α : Las unidades de ω son s-1. es decir. el radio de curvatura es constante y vale ρ = R. Si se sustituye t = x/vox en y(t) tenemos.

Este movimiento (M. α = dω/dt. Las componentes tangencial y normal de la aceleración son: Estas ecuaciones son similares a las del movimiento uniformemente acelerado pero. la componente normal aumenta con el tiempo: a N = ω 2R = ( ω0 + αt ) R 2 (42) dv dω =R = Rα dt dt v 2 ω2 R 2 aN = = = ω2 R R R aT = 7. Movimiento armónico simple (36) La aceleración total a se deduce derivando el producto ω x R : Se dice que una partícula realiza un movimiento armónico simple cuando se desplaza sobre una recta oscilando a un lado y a otro de un punto central.) puede generarse a partir de un movimiento circular uniforme de radio R = A proyectando la posición de la partícula sobre un diámetro de la trayectoria.S. ϕ o . A y ω son constantes. será nula.A. El movimiento circular uniforme es periódico. ω .ω uN θ R v = ωxR Figura 11 La aceleración angular se define como la derivada de la velocidad. en este caso la aceleración tangencial. El ángulo descrito en función del tiempo se obtiene integrando dθ = ωdt : La cantidad ωt + ϕ o se denomina fase del movimiento y su valor en el instante t = 0 es la fase inicial. dv/dt . con respecto al tiempo: por el mismo punto un tiempo T. También es constante la velocidad angular ω = v/R. ω 2R. de forma que su distancia a él varía con el tiempo según la función:   d   dω    a= ω× R = × R + ω× v = dt dt        = α × R + ω × ω × R = aT + a N x = A sen( ω t + ϕ 0 ) (43) ( ) ( ) (37) El movimiento es circular uniforme si el módulo de v es constante. α = α ⋅ uN dt dt θ = θ0 + ω0t + 1 α t 2 2 (41) (35) La dirección del vector α es la misma que la de ω . pero su sentido puede ser igual u opuesto. La partícula tarda en pasar dos veces Tema 3 Cinemática del punto 9 . que corresponde a un desplazamiento de 2π radianes: θ − θ 0 = 2 π = ωT → T= 2π ω (39) Un punto material con aceleración angular α constante tiene una velocidad ω que varía linealmente con el tiempo: ω = ∫ α dt = ω 0 + α t (40) Integrando dθ = ωdt = (ω o + αt)dt tenemos el desplazamiento angular en función del tiempo:   d ω d 2θ α= = 2 . es cero pero no así la aceleración normal. θ = θ0 + ωt (38) La aceleración angular. según esté aumentando o disminuyendo la velocidad. perpendicular al plano de la trayectoria. si bien la aceleración tangencial aT = αR es constante.

Al desplazamiento x se le suele denominar elongación y a la separación máxima.A.ω A α A x ωt xo x A π− ϕ ω T/2 t 2π− ϕ ω − ϕ ω o o o ϕo v Figura 12 Como senϕ = cos(ϕ . por lo cual: ω 2A t Figura 13 ω( t + T ) + ϕ 0 = ω t + ϕ 0 + 2 π ⇒ T = 2 π / ω (45) El número de oscilaciones realizadas en la unidad de tiempo es la frecuencia ν del movimiento armónico simple. xmax = A . Al estar definido por la función seno o coseno el M. cuya unidad es el hercio: ν = 1 / T = ω / 2π → ω = 2πν (46) La magnitud ω se llama frecuencia angular o pulsación. es periódico. o sea. Tema 3 Cinemática del punto 10 . El periodo T es el tiempo que tarda la partícula en volver a pasar por una posición cualquiera y con la misma velocidad. Sus unidades son radianes por segundo.π/2. la ecuación anterior también se puede escribir: ωA t x = A cos ( ω t + ϕ 0 − π 2 ) = A cos( ω t + α ) (44) a El ángulo α es ϕ o .π/2). Para que la función seno vuelva a repetir sus valores la fase debe incrementarse en 2π radianes. como la velocidad angular. amplitud de la oscilación. x(t) = x(t + T) y v(t) = = v(t + T).S.

Tema 3 Cinemática del punto 11 . ωA ω2A a π/2 v x ϕo ωt ω A Figura 14 Si consideramos el movimiento armónico como la proyección Ox de un vector A que gira con velocidad angular ω. la aceleración es proporcional y opuesta a la elongación (figura 13).La velocidad del punto material se obtiene derivando la función de posición: v( t ) = dx / dt = A ω cos ( ω t + ϕ 0 ) (47) La aceleración es la derivada de la velocidad respecto del tiempo: a( t ) = −A ω 2 sen( ω t + ϕ 0 ) = − ω 2x ( t ) (48) Es decir. la velocidad y la aceleración pueden representarse por otros dos vectores de longitudes ωA y ω 2A que giran con la misma velocidad pero adelantados π/2 y π radianes respectivamente con relación a A.