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1.

Dinámica Rotacional: La primera ley de Newton tiene su equivalente rotatorio en el concepto que afirma que un cuerpo en reposo tiende a permanecer en reposo, mientras que un cuerpo en movimiento giratorio uniforme tiende a permanecer con ese movimiento, excepto cuando actúa sobre el un par de torsión. La fuerza es la que cambia todos los movimientos. En forma especificas, el momento de la fuerza es el par de torsión, y el par de torsión es el que cambia el movimiento rotativo. 2. Momento angular de una partícula: Se define momento angular de una partícula respecto de del punto O, como el producto vectorial del vector posición r por el vector momento lineal mv L = r ×mv 3. Sistema de partículas: Es un conjunto de puntos materiales limitados por una superficie cerrada. Los sistemas de partículas los podemos clasificar en sistemas discretos y continuos, siendo los primeros deformables o indeformables y los segundos deformables o sólidos rígidos. Un sistema de partículas se considera que es discreto si lo compone un conjunto finito de puntos materiales. A nivel microscópico cualquier cuerpo se compone de una estructura discreta. Sin embargo, para explicar su comportamiento a nivel macroscópico se le considera formado por una distribución continua de materia. En los sistemas deformables, la distancia relativa entre las partículas que lo forman puede variar a lo largo del tiempo. En los sistemas deformables, esta distancia permanece constante sean cuales sean las interacciones que recibe el sistema por parte del medio.
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rij = ri – rj = cte → Sistema Indeformable. rij = ri – rj ≠ cte → Sistema Deformable.

Los sistemas continuos deformables son los que se modifican al actuar fuerzas sobre ellos. Los cuerpos que se estudian en la aproximación del sólido rígido son aquéllos en los que se supone que las fuerzas que actúan sobre ellos son tan pequeñas que el sistema no se deforma bajo su acción. 4. Segunda ley de newton para cuerpos rígidos:

El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz aplicada y tiene lugar en la dirección de la recta según la cual se aplica la fuerza. Si sobre una partícula se ejerce una fuerza exterior, aquélla se acelerará en la dirección y sentido de la fuerza y el módulo de la aceleración será directamente proporcional a la fuerza e inversamente proporcional a la masa de la partícula.

5. Momento angular para cuerpos rígidos:

Hemos visto como se calcula el momento cinético o angular de una partícula, luego de un sistema de partículas y cómo se podía considerar el momento cinético de un sistema de partículas respecto a un punto considerando el momento cinético respecto al centro de masa. Ahora vamos a establecer cual es la forma de calcular el momento angular o cinético de un cuerpo rígido y por lo tanto indeformable. Supongamos por simplicidad un cuerpo rígido en forma de cubo girando alrededor de un eje horizontal, como se ve en la figura. Todas las partículas que lo forman girarán con una misma velocidad angular en cierto instante y por lo tanto el módulo de su velocidad lineal será

6. Ecuación del movimiento de un cuerpo rígido:

De manera general:

7. Energía cinética de un cuerpo rígido (traslación y rotación):

Energía cinética de traslación
Sea un cuerpo de masa , cuyo centro de masa se mueve con una velocidad . Su energía cinética de traslacion es aquella que posee este cuerpo por el mero hecho de encontrarse su centro de masas en movimiento. Ésta viene dada por la expresión:

Energía cinética de rotación
Sea Un cuerpo de momento de inercia (o inercia rotacional) , el cual se mueve respecto a su centro de masa con una velocidad angular (que será la misma en cualquier punto del cuerpo que consideramos ya que se trata de un cuerpo rígido no deformable). Su energía cinética de rotación es aquella que posee este cuerpo por el mero hecho de encontrarse en movimiento circular respecto a su propio centro de masas. Ésta viene dada por la expresión:

Energía cinética total
Así, como hemos visto, un cuerpo no solo posee energía cinética por su velocidad lineal de traslación, si no que también posee energía debido a su movimiento de rotacion con respecto a su centro de masas. Por lo tanto, su energía cinética total será la suma algebraica de ambas ya que el movimiento de un sólido rígido siempre se puede descomponer en un movimiento de traslación de su centro de masas y otro de rotacion del cuerpo con respecto al centro de masas:

8. Movimiento de un giroscopio:

Consideremos el ejemplo de un giróscopo o peonza simétrica, cuyo eje de rotación varía de dirección. En general estos movimientos son muy complicados. La figura siguiente muestra un sistema de este tipo compuesto de una rueda de bicicleta que está libre para girar sobre un eje que pivota en un punto situado a una distancia D del centro de la rueda pero que es libre para girar en cualquier dirección. Cuando se mantiene el eje horizontal y se deja libre, si la rueda no está girando, cae simplemente. El momento respecto al punto O es MgD en la dirección y sentido indicados en el diagrama de la figura. Al caer la rueda, su momento cinético debido al movimiento del centro de masas está dirigido hacia el papel. Como el centro de masas acelera hacia abajo, la fuerza hacia arriba F ejercida por el soporte en O es evidentemente inferior a Mg. Admitamos ahora que la rueda está girando. El momento cinético respecto al punto O es el momento cinético respecto al centro de masas, en este caso el momento de spin, más el momento cinético debido al movimiento del centro de masas. En la práctica es muy sencillo hacer que el momento cinético de spin sea muy grande de modo que en primera aproximación podamos despreciar la contribución debida al movimiento del centro de masas. A partir de la figura anterior vemos que el momento es perpendicular al momento cinético. Con objeto de que el momento cinético varíe en la dirección y sentido del momento, el eje debe moverse en el plano horizontal, según está indicado. En el tiempo dt, la variación del momento cinético tiene el valor dL = ð dt = MgD dt. El ángulo a través del cual se mueve el eje es dð = dL / L = MgD dt / L. El movimiento del eje se denomina precesión. La velocidad angular de precesión es Como el centro de masas no cae, el punto soporte evidentemente ejerce una fuerza hacia arriba igual a Mg. La observación de que la rueda se mueve en un plano horizontal en lugar de caer es al principio sorprendente. Estamos familiarizados con situaciones como una barra que cae, en donde no existe ningún momento cinético inicial, de modo que la dirección de la variación del momento cinético es también la dirección del momento cinético. Existe un caso análogo en el movimiento circular, por ejemplo, el de la Luna alrededor de la Tierra. La Tierra ejerce una fuerza sobre la Luna dirigida hacia la Tierra. ¿Por qué no se mueve la Luna hacia la Tierra y choca contra ella? Si la Luna se pudiese mantener sin un momento cinético inicial y luego se dejase en libertad, la variación del momento cinético (desde cero) hacia la Tierra daría como resultado un movimiento de la Luna hacia nuestro planeta. Sin embargo, puesto que la Luna tiene un momento cinético inicial perpendicular a la recta que la une con la Tierra, una variación del momento cinético hacia la Tierra da como resultado simplemente que la Luna se desviará del movimiento rectilíneo y

describirá un arco circular. Así pues, aunque dp está siempre dirigida hacia la Tierra, p es tangencial a la circunferencia. En el caso del giróscopo, si no existiese momento cinético inicial, el momento de las fuerzas (dirigidas hacia el papel) originaría un momento cinético (en el mismo sentido) asociado con el movimiento del centro de masas al caer éste; pero si existe un momento cinético inicial grande a lo largo del eje de la rueda, este mismo momento de las fuerzas simplemente desvía el momento cinético dirigiéndolo hacia el papel. En este caso el pivote ejerce una fuerza hacia arriba suficiente para evitar que caiga el centro de masas. Si el eje no está horizontal sino que forma un ángulo ð con la vertical, como se ve en siguiente figura, el momento de la fuerza exterior respecto al punto O es MgD sen ð. El ángulo de precesión en el tiempo dt es ahora La velocidad angular de precesión ðp, es por tanto independiente del ángulo ð. Una observación cuidadosa del movimiento de un giróscopo revela que si se mantiene horizontal el eje y se deja libre desde el reposo, el movimiento del eje no queda confinado en el piano horizontal. Al principio desciende un poco y al seguir su movimiento de precesión el giróscopo, existe una pequeña oscilación vertical denominada nutación. Este efecto fue despreciado en nuestro estudio anterior debido a que no considerábamos la contribución del movimiento del centro de masas al momento cinético total respecto al pivote. Si el momento cinético de spin es mucho mayor que el debido al movimiento del centro de masas durante la precesión, la nutación es muy pequeña. El movimiento de precesión del centro de masas da como resultado un pequeño componente del momento cinético MD2 ðp en dirección vertical. Sin embargo, no existe ningún momento de fuerzas exteriores en esta dirección. Con objeto de que el eje pueda seguir el movimiento de precesión en el plano horizontal sin nutación, debe dársele un impulso angular MD2 ðp cuando se le deja suelto. Si esto no se hace, la componente vertical del momento cinético total debe permanecer siendo cero. Entonces cuando el eje empieza a realizar el movimiento de precesión, debe descender un poco de modo que exista una componente hacia abajo del momento cinético de spin para contrarrestar el momento cinético vertical debido al movimiento del centro de masas. Podemos analizar el movimiento cualitativamente desde el momento en que se deja libre el giróscopo. En el momento en que se deja libre el eje, la fuerza del soporte en O es Mg/2 y la de la mano es Mg/2. Por lo tanto, en el momento de soltarlo, el centro de masas debe acelerar hacia abajo. Desde este momento la velocidad angular de precesión aumenta desde cero. Cuando el centro de masas cae y el eje empieza a tener su movimiento de precesión, aumenta la fuerza en O. Cuando la fuerza es igual a Mg, la aceleración de centro de masas es cero pero está moviéndose hacia abajo. Así pues sobrepasa su posición de equilibrio, la fuerza en O resulta ser mayor que Mg, y el centro de masas finalmente se detiene en su movimiento hacia abajo y empieza a moverse hacia arriba de nuevo hasta que llega a estar horizontal de nuevo. 9. cinemática de una partícula: 10. Velocidad y Aceleración:

11. Aceleración normal y tangencial:

Aceleración tangencial: es un vector tangente a la trayectoria y su módulo representa la variación del módulo de la velocidad en un instante. at = |at| = dv/dt Aceleración normal: es un vector perpendicular a la trayectoria y sentido hacia el centro de curvatura. Su módulo representa la variación de la dirección del vector velocidad en un instante. an = |an| = v ²/R Donde R es el radio de curvatura de la trayectoria. Por tanto, podemos escribir:

Donde Ut y Un son dos vectores unitarios en la dirección tangente y normal a la trayectoria. 12. Velocidad angular y aceleración Definimos aceleración angular como los cambios que experimenta la velocidad en las unidades de tiempo. Hacemos referencia a ella con la letra griega alfa α. Igual que la velocidad angular, la aceleración es de una corriente vectorial. Se define aceleración angular como el canje que sufre la velocidad en las unidades de tiempo. Se la denomina como alfa α. Así como la velocidad angular, la aceleración angular presenta carácter vectorial.

La expresamos en s-2 que representa los radianes por segundo al cuadrado y esto es porque el radián es adimensional. Por ende la aceleración angular mantiene el eje de rotación que se mantiene en una dirección constante en el espacio.

Definimos como vector de aceleración angular en su ecuación como

El vector de velocidad angular de un cuerpo contorno del eje de rotación lo denominamos e y al versor asociado de dicho eje se denomina w, del modo que tenemos w = we.

En el caso individual en que este eje de rotación mantiene su orientación fija, el espacio entonces será de/dt = 0 y su vector asociado en este caso alfa, se localiza referente el eje de rotación. Implementándose de la siguiente manera:

De esta forma el módulo de la aceleración angular |α| = α, como la derivada de la aceleración angular respecto al modo angular del tiempo, su dirección es aquella que corresponde al eje de rotación. Por otro lado el sentido es la w cuando la aceleración angular se incrementa con el tiempo, pero a su vez el sentido opuesto comienza a disminuir. Cuando el eje de rotación no conserva la dirección precisa en el espacio será sin embargo porque el versor de este eje cambia de dirección por el transcurso en el que el movimiento de e es un versor, la derivada se presentará como un vector perpendicular a e, todo ello respecto al eje instantáneo de rotación. En ese caso lo más general de aceleración angular de alfa que se expresa de la siguiente manera

Siendo gama la velocidad angular referida a la rotación o precesión de este eje de rotación. En la fórmula debemos observar que el vector aceleración tiene dos

componentes es

básicos. .

Los

dos

componentes

longitudinales

cuyo

módulo

Los componentes transversales, perpendiculares al eje rotación cuyo módulo gama x W son la segunda característica de este tipo de cálculos. El vector de expresión anterior que observamos denominado alfa no presentará similar dirección y aceleración que el vector W. El vector de aceleración angular alfa no tendrá por ende una dirección en su eje de rotación. En los movimientos planos de un sólido rígido la aceleración angular al igual que la velocidad, tienen una dirección de eje de rotación y es dado por:

La función de la velocidad angular se puede observar a:

Esperamos que mediante el uso de este artículo te hayan quedado claro que las funciones planteadas para ser utilizadas deben ser implementadas en el sentido de que no hay una muy buena relación entre los teoremas y los axiomas por lo que recomendamos basarse en las situaciones en que lo elementos pre indicados puedan ser llevados al cociente de la moción.