Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a Departamento De Ingeniera Elctrica Y Electronica e

Control 2011-II

Ing. David Herrera 24 de Enero de 2012

Control Taller No. 3

Control Algebraico
1. Para la planta: G(s) = Implemente la funcin de lazo cerrado: o T (s) = 20 s3 + 3.957s2 + 14.048s + 20 2 + 0.25s + 6.25)

s(s2

Encuentre un controlador por realimentacin unitaria y uno de dos parmetros. o a 2. Considere la planta: G(s) = e implemente la siguiente funcin de lazo cerrado: o T (s) = 784 s2 + 50.4s + 784 s+3 s(s 1)

utilizando un controlador de 2 parmetros y Dp (s) = 1. Ser este sistema capaz de rechazar pertura a baciones tipo paso en la seal de control? De no ser posible, repita el procedimiento con un polinomio n observador de orden mayor.

Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a Departamento De Ingeniera Elctrica Y Electronica e

Control 2011-II

Variables de Estado
1. La dinmica de un proceso est descrito por la siguiente ecuacin diferencial: a a o
2 q + 20 q + 0 q = k0 u

y=q

Asumiendo como variables de estado x1 = q y x2 = q, encuentre la representacin en variables de o estado del sistema. Encuentre los polos del sistema. Encuentre la funcin de transferencia del sistema. o Encuentre las matrices de observabilidad y controlabilidad del sistema. Encuentre el vector de estado que coloque los polos del sistema de acuerdo al polinomio D(s) = 2 s2 + 2n s + n en trminos de y . e Determine el valor del precompensador f . 2. Considere el sistema: dx 0 = 0 dt con la ley de control u = k1 x1 k2 x2 + 1 r f 1 1 x+ u, 0 0 y= 1 0 x

Demuestre que los valores propios del sistema no pueden ser asignados a valores arbitrarios. Utilice el concepto de colocacin de polos y luego conrme sus resultados usando la matriz de controlabilidad. o 3. Se tiene el sistema G(s) = 10(s 1) (s + 2)(s + 3)

Disee un controlador por variables de estado para que los polos dominantes de segunto orden estn n e ubicados en 2 + j2,2 j2. Determine el valor del precompensador. Use Matlab y el mtodo de la e forma cannica controlable (ver dipositivas del curso). o 4. Un problema muy usual en el modelado de sistemas, lo conforman las diferentes teor acerca de modelos as para veh culos y su conduccin. Una versin linealizada de uno de estos modelos, arma que la dinmica o o a lateral de un veh culo est descrita por las siguientes matrices: a A= 0 1 , 0 0 0 , B= 1

C= 1

D=0

Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a Departamento De Ingeniera Elctrica Y Electronica e

Control 2011-II

Encuentre la funcin de transferencia del sistema. o Determine para que valores de el sistema es controlable. Determine la observabilidad del sistema. Encuentre el vector de estado que coloque los polos del sistema de acuerdo al polinomio D(s) = 2 s2 + 2n s + n en trminos de y . e Determine el valor del precompensador f . 5. Para el sistema descrito por: 1 x = 0 0 1 2 1 1 1 x + 0 u 0 1 1 0 0 x

y= 2

encuentre el vector de realimentacin de estados que ubique los polos en -2 y 1 j. Determine el o precompensadory simule. Disee un controlador PI vectorial para el sistema y comprelo con el dise o n a n anterior. Adicionalmente, encuentre un observador para el sistema y simulelo. 6. Para el sistema descrito por la planta: G(s) = (s 1)(s + 2) (s + 1)(s 2)(s + 3)

implemente un controlador por variables de estado con Ts 2 seg y ep = 0. Determine el precompensador.

Notas
El taller debe ser entregado impreso el d 2 de febrero impreso en grupos de hasta 4 personas. Se recomienda a revisar las notas de clase colocadas en la pgina del curso. a