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Chapitre IV
Equation d’Euler-Lagrange
On s’int´eresse dans cette partie aux probl`emes de la forme suivante :
Sur l’ensemble des fonctions y ∈ C
1
([a, b]) (muni de la norme
1
) telles que y(a) = A
et y(b) = B, trouver les extr´emales (c’est `a dire les points stationnaires. Ne pas confondre
avec les extremums) de la fonctionnelle
J[y] =
_
b
a
F(x, y(x), y

(x))dx
Avec F une fonction C
1
sur R
3
.
Ici l’ensemble des variations admissibles sera not´e
H =
_
h ∈ C
1
([a, b])
¸
¸
h(a) = h(b) = 0
_
et cet espace des variations est bien un espace vectoriel. On pourra donc utiliser le th´eor`eme
9
L’id´ee de ce chapitre est d’exprimer la condition sur la variation de Gateaux du theo-
reme 9 pour arriver ` a une equation en y. Cette ´equation sera g´en´eralement une ´equation
diff´erentielle non-lin´eaire du second ordre comme on va le voir.
IV.1. Notations. La fonction F est une fonction de trois variables r´eelles. On appliquera
le plus souvent cette fonction `a des triplets de la forme (x, y(x), y

(x)), donc par un leger
abus de notation on notera les trois variables de la fonctions par (x, y, y

). Les d´eriv´ees
partielles selon les trois variables s’´ecriront donc :
∂F
∂x
,
∂F
∂y
,
∂F
∂y

Exemple : On prends la fonctionnelle
J[y] =
_
b
a
(y(x) + xy

(x) + y

(x)
2
)dx
La fonction F est donc F(x, y, y

) = y + xy

+ y
′2
. Ses d´eriv´ees partielles sont :
∂F
∂x
= 0 + y

+ 0 = y

,
∂F
∂y
= 1 + 0 + 0 = 1,
∂F
∂y

= 0 + x + 2y

Pour calculer les d´eriv´ees partielles de F, on prendra bien garde ` a consid´erer que x , y et
y

sont des variables ind´ependantes.
D’autre part lorsque y est effectivement une fonction de S, on peut consid´erer la fonction
x −→ F(x, y(x), y

(x))
27
qui est une fonction d’une seule variable r´eelle. On peut donc prendre sa d´eriv´ee par
rapport ` a x. Pour ne pas confondre la d´eriv´ee de cette fonction avec la d´eriv´ee partielle
de F par rapport ` a x, on notera bien la d´eriv´ee avec un d droit. En reprenant l’exemple
ci-dessus, pour un y ∈ S fix´e, on a
d
dx
F(x, y(x), y

(x)) =
d
dx
_
y(x) + xy

(x) + y

(x)
2
_
= y

(x)+y

(x)+xy
′′
(x)+2y
′′
(x)y

(x) = 2y

+xy
′′
+2y
′′
y

.
Ici, pour encore simplifier les notations, on notera souvent
d
dx
F(x, y(x), y

(x)) =
d
dx
F(x, y, y

).
Il faut ˆetre attentif :
d
dx
F(x, y, y

) =
∂F
∂x
(x, y, y

)
On peut appliquer le mˆeme raisonnement aux d´eriv´ees partielles de F. On pourra donc
´ecrire (toujours en reprenant l’exemple ci-dessus)
d
dx
_
∂F
∂y

_
=
d
dx
(x + 2y

(x)) = 1 + 2y
′′
(x)
IV.2. Lemmes fondamentaux du calcul des variations. Prenons une fonction y ∈ S
et une variation h ∈ H et t ∈ R

. La variation de Gateaux de la fonctionnelle J est donn´ee
par la limite quand t → 0 de l’expression suivante
J[y + th] −J[y]
t
=
_
b
a
(F(x, y(x) + th(x), y

(x) + th

(x)) −F(x, y(x), y

(x)))
t
dx.
Pour un x ∈ [a, b] fix´e on pose z = (x, y(x), y

(x)) et k = (0, h(x), h

(x)) de telle sorte
que
(F(x, y(x) + th(x), y

(x) + th

(x)) −F(x, y(x), y

(x))) = F(z + tk) −F(z)
La fonction F ´etant C
1
, on en d´eduit :
lim
t→0
F(z + tk) −F(z)
t
= dF
z
(k)
On peut aussi exprimer la diff´erentielle en fonction des d´eriv´ees partielles
dF
z
(k) = 0 +
∂F
∂y
(z) · h(x) +
∂F
∂y

(z) · h

(x)
La convergence quand t tend vers 0 de la fonction
F(z + tk) −F(z)
t
est uniforme (puisqu’on
est sur un segment [a, b] avec des fonctions continues.) On peut donc intervertir la limite
et l’int´egrale sans probl`emes. On en d´eduit que :
δJ
y
[h] = lim
t→0
J[y + th] −J[y]
t
=
_
b
a
_
∂F
∂y
(x, y, y

) · h(x) +
∂F
∂y

(x, y, y

) · h

(x)
_
dx
28
Nous voulons maintenant exprimer la condition δJ
y
[h] = 0 pour tout h ∈ H comme une
condition sur y uniquement (o` u h n’interviendrait plus). On a besoin des lemmes suivants.
Lemme IV.2.1. Soit α ∈ C
0
([a, b]). Supposons
∀h ∈ H,
_
b
a
α(x)h(x)dx = 0
alors α(x) = 0 pour tout x ∈ [a, b].
Proof. Supposons les hypoth`eses du lemme v´erifi´ees et raisonnons par l’absurde.
Supposons qu’il existe c ∈ (a, b) tel que α(c) > 0 (ou < 0). Alors par continuit´e de α, il
existe [x
1
, x
2
] ⊂ [a, b] tel que α(x) > 0 sur tout l’intervalle [x
1
, x
2
].
Posons maintenant la fonction
h(x) =
_
((x −x
1
)(x
2
−x))
2
si x ∈ [x
1
, x
2
]
0 sinon
Cette fonction h est bien un ´el´ement de H (la continuit´e de la d´eriv´ee se v´erifie facilement).
On a alors
_
b
a
α(x)h(x)dx =
_
x
2
x
1
α(x)h(x)dx > 0
puisque c’est l’int´egrale d’une fonction positive non identiquement nulle. Contradiction.

Lemme IV.2.2. Soit α ∈ C
0
([a, b]). Supposons
∀h ∈ H,
_
b
a
α(x)h

(x)dx = 0
alors α(x) = c pour tout x ∈ [a, b].
Proof. Posons c =
1
b −a
_
b
a
α(x)dx de sorte que
_
b
a
(α(x) −c)dx = 0
Posons h(x) =
_
x
a
(α(t) −c)dt. On a naturellement que h ∈ H.
On a alors
_
b
a
(α(x) −c)h

(x)dx =
_
b
a
α(x)h

(x)dx −c (h(b) −h(a)) = 0
Et d’autre part :
_
b
a
(α(x) −c)h

(x)dx =
_
b
a
(α(x) −c)
2
dx
on en d´eduit que pour tout x ∈ [a, b], α(x) −c = 0.
29
Lemme IV.2.3. Soit α, β ∈ C
0
([a, b]). Supposons
∀h ∈ H,
_
b
a
(α(x)h(x) + β(x)h

(x))dx = 0
alors β ∈ C
1
([a, b]) et β

(x) = α(x) pour tout x ∈ [a, b].
Proof. Posons A(x) =
_
x
a
α(t)dt, la primitive de α s’annulant en a. La fonction A est de
classe C
1
sur [a, b].
En int´egrant par partie on obtient
_
b
a
α(x)h(x)dx = [A(x)h(x)] −
_
b
a
A(x)h

(x)dx =
_
b
a
−A(x)h

(x)dx
On en d´eduit que pour tout h ∈ H, on a
_
b
a
(−A(x) + β(x))h

(x)dx = 0
En utilisant le lemme IV.2.2 on en d´eduit qu’il existe c tel que β(x) −A(x) = c pour tout
x ∈ [a, b].
Donc β(x) = A(x) + c est de classe C
1
et on a β

(x) = α(x) pour tout x ∈ [a, b].
IV.3. Equation d’Euler-Lagrange. On peut maintenant exprimer la condition pour une
fonction y d’ˆetre un point stationnaire de la fonctionnelle J.
Supposons que y est un point stationnaire pour J, alors
∀h ∈ H,
_
b
a
_
∂F
∂y
(x, y(x), y

(x)) · h(x) +
∂F
∂y

(x, y(x), y

(x)) · h

(x)
_
dx = 0
On en d´eduit que la fonction x →
∂F
∂y

(x, y(x), y

(x)) est de classe C
1
sur [a, b], et que
pour tout x ∈ [a, b]
∂F
∂y
(x, y(x), y

(x)) =
d
dx
_
∂F
∂y

(x, y(x), y

(x))
_
On peut simplifier l’´ecriture en ´ecrivant simplement l’´equation sous la forme
∂F
∂y

d
dx
_
∂F
∂y

_
= 0
Th´eor`eme 10. Si y est une extr´emale de J alors y satisfait l’´equation
∂F
∂y

d
dx
_
∂F
∂y

_
= 0
appel´ee Equation d’Euler-Lagrange
30
L’´equation d’Euler-Lagrange est une ´equation fonctionnelle qui implique y, y

et
´egalement y
′′
. C’est donc en g´en´eral une ´equation diff´erentielle du second ordre ` a coef-
ficients non constants.
Mettons tout ¸ ca en pratique
Exemples et Exercices
On d´efinit la fonctionnelle suivante :
J[y] =
_
1
0
(y
′2
−y
2
+ 2xy)dx
sur l’espace S =
_
y ∈ C
1
([a, b])
¸
¸
y(0) = 0, y(1) = 0
_
Le calcul des d´eriv´ees partielles nous
donne
∂F
∂y
= 2x −2y,
∂F
∂y

= 2y

,
d
dx
_
∂F
∂y

_
= 2y
′′
L’´equation d’Euler-Lagrange est donc :
2x −2y −2y
′′
= 0
C’est une ´equation diff´erentielle lin´eaire du deuxi`eme ordre avec second membre. On r´esout
d’abord l’´equation homog`ene
y
′′
+ y = 0
Les solutions de l’´equation homog`ene sont de la forme
y
H
(x) = λcos(x) + µsin(x), λ, µ ∈ R
Une solution particuli`ere se trouve facilement par idetification :
y
p
(x) = x
est solution de l’´equation. On a donc la forme g´en´erale des solutions de l’´equation sous la
forme :
y(x) = x + λcos(x) + µsin(x)
On utilise les conditions au bord pour obtenir
y(0) = 0 = λ, y(1) = 0 = 1 + µsin(1)
L’unique solution de l’´equation d’Euler-Lagrange est donc
y(x) = x −
sin(x)
sin(1)
Regardons maintenant le probl`eme classique de recherche du plus court chemin entre
deux points (0, 0) et (1, 1). La fonctionnelle donnant la longueur de la courbe est ici :
J[y] =
_
1
0
_
1 + y

(x)
2
dx
31
La fonction F(x, y, y

) =
_
1 + y
′2
est naturellement C
1
sur R
3
. On sait que les extremums
de cette fonctionnelles se trouvent parmi les extr´emales. On va donc r´esoudre l’´equation
d’Euler-Lagrange pour d´eterminer les extr´emales de J.
On calcule :
∂F
∂y
= 0,
∂F
∂y

=
y

_
1 + y
′2
L’´equation d’Euler-Lagrange se r´eduit donc ` a :
d
dx
_
y

_
1 + y
′2
_
= 0
Ce qui est ´equivalent ` a dire qu’il existe une constante c ∈ R telle que
y

_
1 + y
′2
= c
Cette ´equation nous dit que la fonction y

est elle mˆeme constante, c’est `a dire qu’il existe
λ tel que y

(x) = λ. On en d´eduit que les solutions de l’´equation d’Euler-Lagrange sont
toutes de la forme
y(x) = λx + µ, avec λ, µ ∈ R
Mais d’autre part, on cherche les solutions dans S, on a donc
λ0 + µ = 0 et λ1 + µ = 1
On trouve donc que y(x) = x est la seule solution admissible `a l’´equation d’Euler-Lagrange.
Cette r´esolution ne nous dit pas si y est effectivement un extremum. Cependant si on sait
que la fonctionnelle admet un extremum alors, cet extremum sera forc´ement la fonction y.
Exercices Trouver les points stationnaires des fonctionnelles suivantes :
• J[y] =
_
1
0
(y
′2
+ y
2
+ 4ye
x
)dx avec les conditions au bord y(0) = 0 et y(1) = 1.
• J[y] =
_
π
0
(y
′2
−ky
2
)dx avec les conditions au bord y(0) = y(π) = 0. Discuter
selon la valeur du param`etre k ∈ R.
IV.4. Cas particuliers. L’´equation d’Euler-Lagrange dans sa forme g´en´erale est difficile
(voire souvent impossible) `a r´esoudre. Cependant, dans certains cas particuliers, l’´equation
se simplifie sous une forme quis se r´esoudra plus facilement.
IV.4.1. F ne d´epends pas de y

. Dans ce cas l’´equation d’Euler-Lagrange se r´eduit ` a
∂F
∂y
= 0
La fonction F ne d´epend que de x et y donc sa d´eriv´ee partielle ´egalement. L’´equation
d’Euler-Lagrange est donc une ”simple” ´equation alg´ebrique entre x et y. La r´esolution de
l’´equation se fait alors de fa¸con directe quand c’est possible.
32
Exemples Consid´erons la fonctionnelle
J[y] =
_
b
a
(xy + sin(y))dx
L’Equation d’Euler-Lagrange devient alors
x + cos(y) = 0,
La premi`ere remarque est que cette ´equation n’a de solutions que si x ∈ [−1, 1] puisque
le cosinus est born´e par ces valeurs. On en d´eduit que si l’intervalle [a, b] n’est pas inclus
dans [−1, 1], la fonctionnelle n’a pas d’extremales.
Si on est dans le cas [a, b] ⊂ [−1, 1] alors les extremales de J sont de la forme
y(x) = arccos(−x) + 2kπ, avec k ∈ Z
Ces fonctions ne peuvent satisfaire que certaines conditions au bord. Si on doit chercher
les extremums relatifs dans S =
_
y ∈ C
1
([a, b])
¸
¸
y(a) = A; y(b) = B
_
alors la fonctionnelle
n’a d’extremums relatifs que si A = arccos(−a) + 2kπ et B = arccos(−b) + 2kπ.
IV.4.2. F ne d´epend pas de y. Dans ce cas l’´equation d’Euler-Lagrange devient
d
dx
_
∂F
∂y

_
= 0
Si cette ´equation est v´erifi´ee alors il existe une constante C ∈ R telle que
∂F
∂y

= C
Comme dans le cas pr´ec´edent, c’est une simple ´equation alg´ebrique pour d´eterminer y

en
fonction de x et de la constante C. C’est-` a-dire qu’on peut ´ecrire
y

= f(x, C)
Il suffit donc d’int´egrer cette fonction pour d´eterminer la forme des extr´emales de la fonc-
tionnelle J.
Exemple : On consid`ere la fonctionnelle
J[y] =
_
b
a
x
_
1 + y
′2
L’´equation d’Euler-Lagrange me dit que pour une extremale y on a uen constante C telle
que
xy

_
1 + y
′2
= C
On en d´eduit facilement que C ≤ x pour tout x ∈ [a, b]. (En particulier on remarque que
si 0 ∈ [a, b] alors on a imm´ediatement C = 0 et donc y

= 0). Dans le cas o` u C = 0, on
trouve alors que les extr´emales satisfont (au signe pr`es)
y

=
C

x
2
−C
2
33
Il reste simplement ` a trouver une primitive de cette fonction. Pour cela on effectue le
changement de variable x = C cosh u. Alors
_
C

x
2
−C
2
dx =
_
C

C
2
cosh −C
2
C sinh(u)du
=
_
Cdu = Cu + k
= C cosh
−1
_
x
C
_
+ k
Les extremales de la fonctionnelle sont donc de la forme
y(x) = C cosh
−1
_
x
C
_
+ k, avec C, k ∈ R
Les constantes C et k seront d´etermin´ees par les conditions au bord.
IV.4.3. F ne d´epend pas de x. A priori, l’´equation d’Euler-Lagrange reste une ´equation
non-lin´eaire du second ordre. Mais le th´eor`eme suivant nous permet de prendre une version
plus simple de l’´equation
Th´eor`eme 11. Soit J une fonctionnelle de la forme
J[y] =
_
b
a
f(y, y

)dx
Alors la fonction H d´efinie par
H(y, y

) = y

∂f
∂y

−f
est constante le long de chaque extremale y.
En d’autre terme les extr´emales de J satisfont l’´equation
y

∂f
∂y

−f(y, y

) = C
avec C une constante. On dit que H est une int´egrale premi`ere pour l’´equation diff´erentielle
d’Euler-Lagrange.
Remarque 12. Plus g´en´eralement, lorsque (E) est un syst`eme diff´erentiel, on appelle
int´egrale premi`ere toute fonction qui est constante le long des solutions de (E). Il ar-
rive souvent que dans les probl`emes inspir´es de la physique, la quantit´e H repr´esente
une quantit´e pr´eserv´ee au cours du temps (comme l’´energie d’un syst`eme, son moment
cin´etique, etc ...)
L’int´erˆet de cette int´egrale premi`ere est de remplacer l’´equation d’Euler-Lagrange, qui
est une ´equation diff´erentielle du second ordre, par une ´equation diff´erentielle du premier
ordre H(y, y

) = C.
Exemple
Rappelons le probl`eme du Cat´enaire. On consid`ere un cable flexible suspendu au sommet
de deux mats situ´ees en x = a et x = b de hauteur A et B respectivement. Quelle va ˆetre
34
la forme du cable au repos, c’est ` a dire la position qui minimise l’energie potentielle du
cable.
Si le cable suit une courbe y : [0, d] → R, l’´energie potentielle pour un ´el´ement de
longueur infinit´esimal est mgy(s)ds, o` u s est l’abcisse curviligne du cable, et y(s) repr´esente
la hauteur du cable ` a s unit´e de longueur le long du cable. On a donc l’´energie potentielle
E
p
[y] =
_
L
0
mgy(s)ds
avec L la longueur du cable. Dans la formulation du probl`eme L est inconnu, il faut donc
traduire cette expression en coordonn´ees cart´esiennes. On a dans ce cas ds =
_
1 + y

(x)dx
ce qui nous donne :
E
p
[y] =
_
b
a
mgy(x)
_
1 + y

(x)dx
Le probl`eme est donc ´equivalent ` a trouver le minimum de la fonctionnelle donn´ee par :
J[y] =
_
b
a
y
_
1 + y
′2
dx
La fonction F = y
_
1 + y
′2
ne d´epend pas de x. On d´efinit donc l’int´egrale premi`ere H
par
H(y, y

) = y

_
yy

_
1 + y
′2
_
−y
_
1 + y
′2
=
y
_
1 + y
′2
Les extremales de la fonctionnelle satisfont l’´equation
y
_
1 + y
′2
= C
pour un certain C ∈ R. Lorsque C = 0, la seule solution est y = 0. Lorsque C = 0
l’´equation peut ˆetre remplac´ee par
y

=
_
y
2
C
2
−1
Pour int´egrer cette ´equation on s´epare les variable en ´ecrivant y

=
dy
dx
. On arrive alors
` a exprimer dx en fonction de y et dy.
dx =
C · dy
_
y
2
−C
2
On a d´ej`a trouv´e une primitive de cette fonction dans un exemple pr´ec´edent. On a donc :
x = C cosh
−1
_
y
C
_
+ k
Ce qui nous donne que les extr´emales de la fonctionnelle J sont de la forme
y(x) = C cosh
_
x −k
C
_