You are on page 1of 3

Đại học Bách Khoa TPHCM

Khoa Điện – Điện Tử
Bộ môn ĐKTĐ
---o0o---

ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KỲ 2. Năm học 2010-2011
Môn: Cơ sở tự động
Ngày thi: 21/5/2011
Thời gian làm bài: 60 phút
(Sinh viên được phép sử dụng tài liệu)

Bài 1: (2.5 điểm) Cho hệ thống có hàm truyền vòng kín như sau:

s 2  2s  2 
Gk  s  
 Ca  1 s 2  4s  2
a. Vẽ QĐNS của hệ thống khi Ca thay đổi từ 0 đến vô cùng.
b. Tìm giá trị của Ca để cực vòng kín của hệ thống có hệ số tắt dần ζ = 0.69.
Bài 2: (2.5 điểm) Cho hệ thống như Hình 1.
Xác định giá trị KI và Kf để hệ thống thỏa mãn các chỉ tiêu chất lượng sau: hệ số vận tốc Kv = 10 và
hệ số tắt dần ζ = 0.5.
r(t)

+_

KI

+_

Hình 1

y(t)

10
s  s  1

Kfs

Bài 3: (2.5 điểm) Cho hệ thống con lắc ngược đơn được mô tả bởi phương trình phi tuyến sau:

 t   sin  t   t  cos t 
Trong đó: θ(t) là góc xoay và τ(t) là lực tác dụng.
Định nghĩa các biến trạng thái, ngõ vào và ngõ ra như sau:

x1 t    t  , x2 t    t  , u t    t  , y t    t 
a. Xác định PTTT phi tuyến mô tả hệ thống.
b. Tuyến tính hóa hệ thống quanh điểm làm việc x  0, u  0 .

Bài 4: (2.5 điểm) Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở là G ( s ) 

100s
e 0.01s
2
( s  0.1) ( s  10)

a. Vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của G(s).
b. Xác định độ dự trữ biên và độ dự trữ pha, từ đó đánh giá tính ổn định của hệ kín.

----------------------------------(Hết) ---------------------------------CNBM

Câu 1:

Câu 2: KI = 10, Kf = 0.9
Câu 3:
a1 = 0, a0 = -1; b1 = 0, b0 = -1
Câu 4: