You are on page 1of 7

ĐÁP ÁN ĐỀ KIỂM TRA HỌC KỲ 1.

Năm học 2010-2011
(Tổng thang điểm là 11, SV làm được hơn 10 thì làm tròn về 10)
Bài 1A: (2.5đ)
1.1. Tìm hàm truyền G(s)
• PTĐT :
K
K
GK ( s ) =
= 2
s ( s + a ) + K s + as + K
⇒ s 2 + as + K = 0

s2 + 2 ξωns+ ω2n= 0

a = 2ξωn = 2
⇒ 
2
 K = ωn = 2
2
G(s) =
s ( s + 2)
1.2 Độ vọt lố và thời gian quá độ:
 − ξπ 
100 % = 4.32%
POT = exp
 1− ξ 2 


3
3
ts =
=
= 3sec
ξωn 1/ 2 * 2

(0.25 đ)

(0.25 đ)

(0.25 đ)

(0.25 đ)

1.3 Thiết kế GC(s)
Yêu cầu chất lượng quá độ không đổi nhưng cài thiện sai số xác lập → chọn bộ trễ pha :
s + (1/ β T )
s + (1/ T )
• Hệ số vận tốc trước hiệu chỉnh :
GC ( s ) = KC

( β < 1)

2
=1
s( s + 2)
• Hệ số vận tốc mong muốn sau hiệu chỉnh :
1
KV* = * = 1/ 0.01 = 100
exl
• Xác định β :
K
β = V* = 1/100 = 0.01
KV
• Chọn zero :
Cực của hệ thống trước hiệu chỉnh :

(0.25 đ)

K V = lim sG ( s) = lim s
s →0

s →0

(0.25 đ)

(0.25 đ)

s1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2 = −1 ± j

(0.25 đ)

Chọn :
1
1
= Re { s1} = 1 →
= 0.1
βT
βT
• Tính cực :
1
1

= 0.01* 0.1 = 0.001
T
βT
Vậy :
s + 0.1
GC ( s ) = K C
s + 0.001

(0.25 đ)

(0.25 đ)

1

• Tính KC :
GC ( s )G ( s) s = s = 1
1

KC

s + 0.1
2
(−1 + j + 0.1)
2
*
= KC
*
=1
s + 0.001 s ( s + 2) s = s1
(−1 + j + 0.001) (−1 + j )(−1 + j + 2)

⇒ K C = 1.0507
• Kết luận :
s + 0.1
GC ( s ) = 1.05
s + 0.001
Bài 1B: (2.5đ)
1.1 Hàm truyền G(s) có dạng:
K
G(s) =
(T1s + 1)(T2 s + 1) 2
Theo biểu đổ Bode, ta có:

(0.25 đ)

20 lg K = 16.9 (dB)

⇒ K =7

1
= 0.5 (rad/sec)
T1

⇒ T1 = 2

1
= 2 (rad/sec)
T2

⇒ T2 = 0.5

Do đó: G ( s ) =

7
(2 s + 1)(0.5s + 1) 2

(0.25 đ)

1.2 Hệ số vị trí:
K P = lim G ( s) = lim
s →0

s →0

7
=7
(2 s + 1)(0.5s + 1) 2

(0.25 đ)

Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị:
e xl =

1
1
= = 0.125
1+ K P 8

1.3 Thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(s):
- Tính KC
Hệ số vị trí mong muốn:
1
e*xl =
= 0.02

1 + K P*
K P* 49
=
⇒ KC =
7
KP

e xl = 0.125

K P* =

1
1
−1 =
−1
*
0.02
e xl
KC = 7

(0.25 đ)

K P* = 49

(0.25 đ)

(0.25 đ)

- Đặt G1(s) = KCG(s) .
Biểu đồ Bode biên độ của G1(s) nâng lên 20 lg K C = 16.9 (dB) so với b.đồ Bode biên độ của G(s),
2

Biểu đồ Bode pha của G1(s) không đổi so với biểu đồ Bode pha của G(s)
Theo biểu đồ Bode: ⇒ ΦM ≈ −40 0

⇒ không thể bù sớm pha ⇒ GC(s) là khâu trể pha
GC ( s ) = K C

Tần số cắt mới: ϕ (ω ′ ) = −180 + ΦM + 5 0
C

αTs + 1
Ts + 1

⇒ ϕ (ω ′ ) = −115 0
C

Theo biểu đồ Bode: ⇒ ω ′ ≈ 0.9 (rad/sec)
C

Chọn :

(0.25 đ)

1
1
<< ω C′ (rad/sec) ⇒
= 0.09 (rad/sec) ⇒ αT = 11
αT
αT

(0.25 đ)

Tính α

⇒ α = 0.04

20 lg α = − L1 (ω C′ ) ≈ −28 (dB)

⇒ T=

11
= 275
0.04

(0.25 đ)

(0.25 đ)

Kết luận: Hàm truyền của khâu hiệu chỉnh cần thiết kế là:
GC ( s ) = 7

11s + 1
275 s + 1

(Sinh viên giải ra kết quả gần đúng như trên đều được tính điểm)
Bài 2: (3.5đ)
2.1 Tìm PTTT mô tả hệ hở
2
g
X1 ( s )
s = 2 ⇒ x = −2 x + 2u
=
1
1
U ( s) 1+ 2
s+2
s
g
X2 ( s)
3
=
⇒ x2 = 3x1 − 3 x2
X1 ( s ) s + 3

(0.5 đ)

Y ( s ) = X 2 ( s ) ⇒ y = x2

 g  −2 0   2 
x = 
 x +  u
⇒
 3 −3   0 
y = 0 1 x
(
)

(0.5 đ)

2.2 Thiết kế hồi tiếp trạng thái
3

PTĐT hệ kín:
det ( sI − A + BK ) = 0
 s + 2 + 2k1
⇔ det 
−3

2k2 
2
 = ( s + 2 + 2k1 ) ( s + 3) + 6k2 = s + ( 2k1 + 5 ) s + 6k1 + 6k2 + 6 = 0
s + 3
(0.5 đ)

Từ POT và tqđ, ta có:

(0.5 đ)

Suy ra, cặp cực quyết định:

.

Do đó, PTĐT mong muốn:
( s + 3 − 3i ) ( s + 3 + 3i ) = s 2 + 6s + 18 = 0
Cân bằng hệ số hai PTĐT:

(0.5 đ)

 2k1 + 5 = 6
k = 0.5
⇒ 1

6k1 + 6k2 + 6 = 18 k2 = 1.5

(0.5 đ)

Vậy luật điều khiển là: u(t) = r(t) – 0.5x1(t) – 1.5x2(t)
2.3 Hàm truyền kín:
GK ( s) = k 0C[ sI − A + BK ]−1 B ,

(0.25 đ)

Đáp ứng của hệ thống:
Y ( s ) = GK ( s) R ( s ) = k 0C[ sI − A + BK ]−1 BR ( s ) ,
Giá trị xác lập:
1
1
y (∞) = lim sY ( s) = lim sk 0C[ sI − A + BK ]−1 B  = k 0C[ − A + BK ]−1 B = k 0
s →0
s →0
3
s
Suy ra, để y (∞) = 1 ta cần phải chọn k 0 = 3

(0.25 đ)

Bài 3: (3.5đ)
3.1.
- Hàm truyền vòng hở:
0.476
Gh ( z ) =
(0.25 đ)
z − 0.905
- Phương trình đặc trưng của hệ thống:
0.1( z + 1) 0.476
1 + KI
= 0 (0.25đ)
z − 1 z − 0.905
- Cực: p1 = 1, p2 = 0.905
Zero: z1 = −1
- Tiệm cận:
OA = 2.905
α =π
- Điểm tách nhập:

(Hình 0.25đ)

(0.25 đ)

4

z1* = −2.952, z2* = 0.952 (0.5 đ)
- Giao điểm QĐNS với vòng tròn đơn vị:
z = 0.896 ± 0.443 j
2. (1đ)
- Hàm truyền vòng kín:
Gc ( z )Gh ( z )
1.618 z − 1.237
Gk ( z ) =
= 2
1 + Gc ( z )Gh ( z ) z − 0.287 z − 0.332
- Đáp ứng ngõ ra:
1.618 z 2 − 1.237 z
Y ( z ) = Gk ( z ) R ( z ) = 3
z − 1.287 z 2 − 0.045z + 0.332
y (k ) = 1.287 y (k − 1) + 0.045 y (k − 2) − 0.332 y ( k − 3) + 1.618δ (k − 1) − 1.237δ (k − 2)

(0.5 đ)

y (0) = 0, y (1) = 1.618, y (2) = 0.845,
(0.25 đ)
y (3) = 1.160, y (4) = 0.994, y (5) = 1.051
- Chất lượng hệ thống
Đối tượng bậc 1, bộ điều khiển PI nên exl = 0 đối với tín hiệu vào hàm nấc. (0.25 đ)
1.618 − 1
POT =
100% = 61.8%
(0.25 đ)
1
3. Phương trình đặc tính của hệ thống:
1 + Gc ( z )Gh ( z ) = 0
z + 1  0.476

1 +  K P + 0.1K I
=0

z − 1  z − 0.905

z 2 + (0.476 K P + 0.048K I − 1.905) z + (0.048KI − 0.476 KP + 0.905) = 0
- Phương trình đặc tính mong muốn:
*
ξ = 0.707, ωn = 4 ⇒ z1,2
= 0.480 ± 0.304 j
z 2 − 0.960 z + 0.323 = 0

(0.25 đ)

(0.25 đ)

- Suy ra: K P = 1.60; K I = 3.78

(0.25 đ)

Bài 4:
4.1 Sơ đồ khối hệ thống rời rạc và bộ quan sát (0.25 đ)

4.2. Phương trình đặc trưng của bộ quan sát:
det( zI − Ad + LC d ) = 0

5


 1 0  0.90 0.16  l1 

det  z 
−
+  [ 2 0]  = 0 ,


 0 1 − 0.50 0.23 l 2 

  z − 0.90 + 2l1 − 0.16  
det  
  = 0 ,
0
.
50
+
2
l
z

0
.
23
2



( z − 0.90 + 2l1 )( z − 0.23) + 0.16(0.50 + 2l 2 ) = 0 ,
z 2 + (2l1 − 1.13) z + 0.287 − 0.46l1 + 0.32l2 = 0 ,
Phương trình đặc trưng mong muốn:
⇒ ( z − 0.01)( z − 0.05) = 0 ,
⇒ z 2 − 0.06 z + 0.0005 = 0 ,
(0.25 đ)

Từ (1) và (2) suy ra:
2l1 − 1.13 = −0.06

0.287 − 0.46l1 + 0.32l2 = 0.0005
l1 = 0.5350

l2 = −0.1262

(1)

(0.5 đ)

(2)

(0.5 đ)

6

Họ và tên SV:……………………….………….
Mã số SV: …………………….………………..
Bode Diagram

40

33.8
16.9

28

20

Magnitude (dB)

ωC

-20dB/dec

0

-20

-40

-60

-60dB/dec

ω’C

-80
0
-45

Phase (deg)

-90
-115

-135
-180

ΦM
-225
-270
-2
10

-1

0

10

10

Frequency (rad/sec)

7

1

10

2

10