You are on page 1of 6

CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM

Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 1

Bài tập về chất lượng hệ thống


Bài tập 1: Cho hệ thống như Hình 1. Xác định K để hệ
thống có sai số xác lập bằng 10%?




Giải:
Vì hệ thống là loại 0 nên e(∞) ≠ 0 khi tín hiệu vào là hàm
nấc. Do đó,
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
0
0 0
12
lim lim
14 18 21
1 1 1
1 10
1
21
189
p c
s s
p
K s
K
K G s G s
s s
e
K
K
K
→ →
+
= = =
+ +
∞ = = =
+
+
→ =


( )
( )( )
12
( )
14 18
( ) 1
O
C
K s
G s
s s
G s
+
=
+ +
=
Hình 1
C(s)

R(s)

G
C
(s) G
o
(s)
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 2

Bài tập 2: Xác định sai số xác lập đối với nhiễu:




Xét hệ thống như Hình 2, trong đó D(s) là tín hiệu nhiễu.
Ta có:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 c
C s E s G s G s D s G s = +

Mà:
( ) ( ) ( )
C s R s E s = −

( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
0
0 0
1
1 1
c c
G s
E s R s D s
G s G s G s G s
⇒ = −
+ +

Sử dụng định lý giá trị cuối:
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
0
0 0 0
0 0
lim lim lim
1 1
s s s
c c
R D
sG s
s
e sE s R s D s
G s G s G s G s
e e
→ → →
⇒ ∞ = = −
+ +
= ∞ + ∞

Với:
Hình 2
E(s)

C(s)

R(s)

D(s)

G
C
(s) G
o
(s)
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 3

( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
0
0
0
0
0
lim
1
lim
1
R
s
c
D
s
c
s
e R s
G s G s
sG s
e D s
G s G s


∞ =
+
∞ = −
+

Ta biết,
( )
R
e ∞
là sai số xác lập đối với tín hiệu vào R(s).
Trong khi
( )
D
e ∞
là sai số xác lập đối với nhiễu vào D(s).
Bây giờ ta tìm các điều kiện để giảm sai số do nhiễu đầu
vào.
Giả sử nhiễu là hàm nấc, D(s) = 1/s.

( )
( )
( ) ( )
( )
( )
0
0
0
0 0
0
1 1
lim
1
1
lim lim
D
s
c
c
s s
sG s
e
G s G s s
G s
G s

→ →
∞ = − = −
+
+


Ta có nhận xét sau: để giảm sai số xác lập do nhiễu hàm
nấc thì phải tăng độ lợi DC của G
c
(s) hoặc giảm độ lợi DC
của G
0
(s).

CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 4

Bài tập 3: Cho hệ thống như Hình 3. Xác định K
1
và K
2
sao
cho hệ thống thỏa yêu cầu e
D
(∞) = -0.000012 đối với
nhiễu hàm nấc đơn vị và e
R
(∞) = 0.003 đối với tín hiệu
vào hàm ramp đơn vị?






Giải:
Sai số chỉ do nhiễu:
( )
( )
( )
1
0 0
0
1 3
1
2
lim lim
D
c
s s
e
K
G s
G s
→ →
∞ = − = −
+

Sai số chỉ do tín hiệu vào:
( )
( ) ( )
( )
0
0 1 2
6
lim
1
R
s
c
s
e R s
G s G s K K

∞ = =
+

Theo đề bài:
Hình 3
E(s)

C(s)

R(s)

D(s)

G
C
(s) G
o
(s)
( )
( )
( )
( )
( )
1
2
0
2
3
4
c
K s
G s
s
K
G s
s s
+
=
+
=
+
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 5

( )
( )
1
1
2
1 2
3
0.000012 125000
2
6
0.003 0.016
D
R
e K
K
e K
K K
∞ = − = − → =
∞ = = → =


Bài tập 4: Xác định sai số xác lập đối với nhiễu và hồi tiếp
khác 1: e(∞) = r(∞) - c(∞).




Xét hệ thống như Hình 4, trong đó D(s) là tín hiệu nhiễu.
Ta có:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
0 0
0 0
1 1
c
c c
G s G s G s
C s R s D s
G s G s H s G s G s H s
= +
+ +

Mà:
( ) ( ) ( )
E s R s C s = −

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
0 0
0 0
1
1 1
c
c c
G s G s G s
E s R s D s
G s G s H s G s G s H s
(
⇒ = − +
(
+ +
¸ ¸


C(s)

R(s)

D(s)

Hình 4
G
C
(s) G
o
(s)
H(s)
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 6

Sử dụng định lý giá trị cuối:
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
0
0 0
0
0 0
lim
lim 1
1 1
s
c
s
c c
e sE s
G s G s G s
s R s D s
G s G s H s G s G s H s


⇒ ∞ =
¦ ¹
(
¦ ¦
= − −
´ ` (
+ +
¦ ¦
¸ ¸
¹ )

Nếu tín hiệu vào và nhiễu là hàm nấc: R(s)=D(s)=1/s
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
0 0
0 0
0 0
1 lim lim
1 1
c
s s
c c
G s G s G s
e
G s G s H s G s G s H s
→ →
¦ ¹
(
( (
¦ ¦
∞ = − −
(
´ ` ( (
+ +
(
¸ ¸ ¸ ¸ ¦ ¦
¸ ¸
¹ )

Nếu:
+ Hệ thống ổn định
+ G
C
(s) : hệ thống loại 1
+ G
O
(s) : hệ thống loại 0
+ H(s): hệ thống loại 0 và có độ lợi DC = 1 (tức là H(0) = 1)
Thì e(∞) = 0.
(SV tự kiểm tra kết quả này).