You are on page 1of 14

CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM

Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 1

Bài tập về tiêu chuẩn ổn định đại số
Routh – Hurwitz


Bài tập 1: Cho hệ thống như Hình 1. Hệ thống vòng kín có
ổn định không?




Giải:
PTĐT:
( ) ( )
( )( )( )
0
3 2
1 0
1000
1 0
2 3 5
10 31 1030 0
C
G s G s
s s s
s s s
+ =
⇔ + =
+ + +
⇔ + + + =



( )( )( )
1000
( )
2 3 5
( ) 1
O
C
G s
s s s
G s
=
+ + +
=
Hình 1
C(s)

R(s)

G
C
(s) G
o
(s)
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 2

Dùng tiêu chuẩn Routh
Bảng Routh:
S
3
1 31
S
2
10→1 1030→103
S
1
-72 0
S
0
1030 0

(Ở hàng s
2
ta chia các hệ số cho 10 để dễ tính toán mà
không ảnh hưởng đến kết quả)
Kết luận: Cột 1 bảng Routh đổi dấu 2 lần nên hệ thống
không ổn định, 2 cực bên phải mpp.

Dùng tiêu chuẩn Hurwitz
Ma trận Hurwitz:
10 1030 0
1 31 0
0 10 1030
H =
Các định thức con:
1
2
3 2
1 0
10 1030
310 1030 720 0
1 31
1030* 0
∆ = >
∆ = = − = − <
∆ = ∆ <

Kết luận: Vì tất cả các định thức con không dương nên
hệ không ổn định.
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 3

Bài tập 2: Xét ổn định của PTĐT sau:
5 4 3 2
2 3 6 5 3 0 s s s s s + + + + + =

Giải:
Bảng Routh:
S
5
1 3 5
S
4
2 6 3
S
3
0 → ε
7/2 0
S
2
6ߝ െ 7
ߝ
൏ 0
3 0
S
1
42ߝ െ49 െ6ߝ

12ߝ െ 14
൐ 0
0 0
S
0
3 0 0

Kết luận: PTĐT không ổn định, có 2 nghiệm bên phải
mpp.

Bài tập 3: Xét ổn định của PTĐT sau:
5 4 3 2
7 6 42 8 56 0 s s s s s + + + + + =

Giải:
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 4

Bảng Routh:
S
5
1 6 8
S
4
7→1 42→6 56→8
S
3
0→4→1 0→12→3 0→0→0
S
2
3 8 0
S
1
1/3 0 0
S
0
8 0 0
Hàng s
3
có các hệ số bằng 0 → lập đa thức phụ
( )
( )
4 2
3
6 8
4 12
A s s s
dA s
s s
ds
= + +
⇒ = +

Kết luận: PTĐT ổn định vì các hệ số cột 1 bảng Routh
dương.

Bài tập 4: Cho hệ thống như Hình 4. Hệ thống vòng kín có
ổn định không?



ĐS: Hệ thống không ổn định, 2 cực bên phải mpp.
( )
3 2
200
( )
6 11 6
( ) 1
O
C
G s
s s s s
G s
=
+ + +
=
Hình 4
C(s)

R(s)

G
C
(s) G
o
(s)
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 5

Bài tập 5: Cho hệ thống như Hình 5. Hệ thống vòng kín có
ổn định không?



ĐS: Hệ thống không ổn định, 2 cực bên phải mpp.

Bài tập 6: Cho hệ thống như Hình 6. Tìm K để hệ thống
vòng kín ổn định?



ĐS: 0 < K < 1386.




( )
0
4 3 2
1
( )
2 3 2 3 2
( ) 1
c
G s
s s s s s
G s
=
+ + + +
=
Hình 5
C(s)

R(s)

G
C
(s) G
o
(s)
( )( )
0
( )
7 11
( ) 1
c
K
G s
s s s
G s
=
+ +
=
Hình 6
C(s)

R(s)

G
C
(s) G
o
(s)
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 6

Bài tập 7: Cho hệ thống như Hình 7. Tìm K để hệ thống
vòng kín ổn định?



ĐS: 0 < K < 2.

Bài tập 8: Xét ổn định của hệ thống được cho bởi hệ
PTTT sau:
[ ]
0 3 1 10
2 8 1 0
10 5 2 0
1 0 0
x x
y x
¦
( (
¦
( (
= +
¦
( (
´
( (
− − −
¸ ¸ ¸ ¸
¦
¦
=
¹
ɺ

Tính ĐTĐT: det(sI-A)=0 rồi dùng tiêu chuẩn Routh hoặc
Hurwitz.
ĐS: Hệ thống không ổn định, 1 cực bên phải mpp.

( )
( )( )
0
20
( )
2 3
( ) 1
c
K s
G s
s s s
G s
+
=
+ +
=
Hình 7
C(s)

R(s)

G
C
(s) G
o
(s)
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 7

Bài tập 9: Xét ổn định của hệ thống được cho bởi hệ
PTTT sau:
[ ]
2 1 1 0
1 7 1 0
3 4 5 1
0 1 0
x x
y x
¦
( (
¦
( (
= +
¦
( (
´
( (
− −
¸ ¸ ¸ ¸
¦
¦
=
¹
ɺ

Tính ĐTĐT: det(sI-A)=0 rồi dùng tiêu chuẩn Routh hoặc
Hurwitz.
ĐS: Hệ thống không ổn định, 2 cực bên phải mpp.

Bài tập 10: Cho hệ thống có hàm truyền G
0
(s) sau:
( )
( )
0
4 3 2
0.25 0.435
3.456 3.457 0.719 0.0416
K s
G s
s s s s
+
=
+ + + +

Tìm điều kiện của K để hệ thống hồi tiếp âm đơn vị ổn
định.
ĐS: -0.382 < K < 25.87.

Bài tập 11: Cho hệ thống có hàm truyền vòng kín G
k
(s)
sau:
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 8

( )
3 2
76.39
151.32 198 76.39
k
K
G s
s s s K
=
+ + +

Tìm điều kiện của K để hệ thống ổn định.
ĐS: 0 < K < 392.2.

Bài tập 12: Cho hệ thống có hàm truyền vòng kín G
k
(s)
sau:
( )
( )
( )
4 3 2
0.25 0.10925
3.483 3.465 0.25 2.4288 0.10925
k
s K
G s
s s s K s K
+
=
+ + + + +

Tìm điều kiện của K để hệ thống ổn định.
ĐS: 0 < K < 26.42.

Bài tập 13: Cho hệ thống có hàm truyền G
0
(s) sau:
( )
( )( )
( )( )
0
3 5
2 4
K s s
G s
s s
+ +
=
− −

Tìm điều kiện của K để hệ thống hồi tiếp âm đơn vị ổn
định.
ĐS: K > 6/8.
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 9

Bài tập 14: Cho hệ thống có hàm truyền G
0
(s) sau:
( )
( )( )
( )
0
2
2 2
3
K s s
G s
s
+ −
=
+

Tìm điều kiện của K để hệ thống hồi tiếp âm đơn vị ổn
định.
ĐS: -1 < K < 3/4.

Bài tập 15: Cho hệ thống có hàm truyền G
0
(s) sau:
( )
( )
( )
0
4
1
2
K s
G s
s s
+
=
+

Tìm điều kiện của K để hệ thống hồi tiếp âm đơn vị ổn
định.
ĐS: Không tồn tại K.

Bài tập 16: Cho hệ thống có hàm truyền G
0
(s) sau:
( )
( )( )( )
( )
0
2
2 4 5
3
K s s s
G s
s
− + +
=
+

CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 10

Tìm điều kiện của K để hệ thống hồi tiếp âm đơn vị ổn
định.
ĐS: 1/54 < K < 3/40.

Bài tập 17: Cho hệ thống có hàm truyền G
0
(s) sau:
( )
( )
( )
( )( )
0
2
2
1 4 1
K s
G s
s s s
+
=
+ + −

Tìm điều kiện của K để hệ thống hồi tiếp âm đơn vị ổn
định.
ĐS: Không tồn tại K.

Bài tập 18: Cho hệ thống có hàm truyền G
0
(s) sau:
( )
( )( )( )
0
15 27 38
K
G s
s s s
=
+ + +

Tìm điều kiện của K để hệ thống hồi tiếp âm đơn vị dao
động.
ĐS: K = 144690, tần số dao động 44.73 rad/s.
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 11

Bài tập 19: Cho hệ thống sau:





Tìm điều kiện của K để hệ thống kín ổn định.
ĐS: -1/2 < K < 1.

Bài tập 20: Cho hệ thống sau:





Tìm điều kiện của K để hệ thống kín ổn định.
ĐS: 0 < K.
-
+
1
s

൅2s ൅1

ܭሺݏ

െ2ݏ ൅2ሻ
R(s)

C(s)

Hình 19
-
+
s ൅6
s ൅7

Kሺs ൅2ሻ
sሺs ൅1ሻሺs ൅3ሻ

R(s)

C(s)

Hình 20
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 12

Bài tập 21: Cho hệ thống sau:





Tìm điều kiện của K để hệ thống kín ổn định.
ĐS: -0.36772 < K.

Bài tập 22: Cho hệ thống sau:





Tìm điều kiện của K để hệ thống kín ổn định.
ĐS: -0.1429 < K < 1.1759.
Hình 21
1
s ൅10
s

൅0.6s ൅9

Kሺs ൅ 1ሻ
s ൅4.85

-
+
R(s)

C(s)

0.7
s

൅1.7s ൅0.25

1
1
s ൅0.4
K
0.1
s ൅0.1

R(s)
C(s)

-
+
Hình 22
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 13

Bài tập 23: Cho hệ thống sau:





Tìm điều kiện của K để hệ thống kín ổn định.
ĐS: 0 < K < 29908.07.

Bài tập 24: Cho hệ thống sau:





Tìm điều kiện của K để hệ thống kín ổn định.
ĐS: 0 < K < 1.0192.
10
s

൅10s ൅29

Kሺs ൅0.01ሻሺs ൅6ሻ
sሺs ൅20ሻሺs ൅100ሻ

Hình 23
C(s)

-
+ R(s)

200
s

൅12s ൅100

Kሺs ൅0.6ሻሺs ൅6ሻ
ሺs ൅0.1ሻሺs ൅100ሻ

500
sሺs ൅6ሻ

Hình 24
C(s)

-
+ R(s)

CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 14

Bài tập 25: Cho hệ thống sau:





Tìm điều kiện của K để hệ thống kín ổn định.
ĐS: 0.00509 < K.

7570
ሺs ൅ 62.61ሻሺs െ62.61ሻ

Kሺs ൅0.8ሻሺs ൅103ሻ
s

Hình 25
C(s)

-
+ R(s)