Sensores infrarrojos para línea negra Personalmente creo que uno de las temas más difíciles de la electrónica es cualquiera

que involucre sensórica, puesto que poner a punto los sensores es una tarea dispendiosa y de extremo cuidado, en donde hasta el sensor más sencillo puede llegar a tener problemas de funcionamiento. Comenzaré analizando y desarrollando un ejemplo típico de sensórica. Para aquellos estudiantes y algunos gomosos de la electrónica, que les tocó construir un carrito seguidor de línea negra, es claro que lo más importante para este fin era tener un sensor que fuera capaz de diferenciar entre blanco y negro de manera inequívoca; es aquí donde aparece el sensor infrarrojo en configuración reflex, como lo muestra el diagrama,

Sensor infrarrojo configuración reflex

de ésta manera cuando la reflexión de la luz infrarroja se haga sobre colores claros o blanco entonces el receptor percibirá la mayor cantidad de luz infrarroja y cuando la reflexión se haga sobre un material negro u obscuro se disminuirá casi totalmente la cantidad de luz percibida por el receptor infrarrojo. Ya que hemos entendido el funcionamiento físico del sensor de línea negra, entraremos en la parte interesante del asunto; cómo debe ser el circuito del sensor que me entregará una señal lógica que me permita diferenciar si el material o superficie sensada es blanca o es negra. Utilizaremos un emisor infrarrojo Fairchild QED523, es MUY importante leer y entender algunas cosas de la hoja de datos de este diodo infrarrojo, pues de esto depende que tengamos éxito o no en la implementación del circuito sensor de línea. Un detalle a remarcar de la hoja de datos es que este diodo puede llegar a manejar corrientes de hasta 100 mA y que es muy distinto a lo que muchas personas, bien sea, intuitivamente o que simplemente por tomarse las cosas a la ligera creen que la corriente que pasa por este diodo debe ser pequeña, como en la mayoría de diodos LED(10 a 30 mA), y por no leer la hoja de datos no se percatan de este ínfimo detalle que en muchos casos hará fracasar el proyecto. Lo primero es asegurar entonces que por el diodo circule una buena cantidad de corriente, en nuestro caso donde la fuente es de 5V y la resistencia es de 47 ohm @ 1/2W, circulará una corriente de aproximadamente 66 mA (En el diodo hay 1.8V aprox.), miremos el esquemático para verlo de una manera más clara,

que será también quien nos ayude a realizar la parte inteligente de nuestro robot seguidor de línea. En el artículo pasado hablamos de cómo se deben hacer correctamente los cálculos para el diodo infrarrojo.Esquemático emisor infrarrojo pero esto es un “Machete” y está mal hecho por que lo que harán es poner a funcionar el fototransistor de una manera inestable. además de unos pequeños trucos del firmware para tener una función de sensado muy robusta.7V que deben caer entre la “base” y el emisor. ahora veremos cómo podemos hacer que esta señal analógica se convierta en una señal digital para poderla procesar fácilmente con un microprocesador. ya que los 0. como se muestra en la figura 1 y el cual probablemente nos servirá para manejar 4 de los sensores que utilizaremos para el robot seguidor de línea negra. no siempre estarán asegurados cuando haya una conmutación por saturación. y de como podemos realizar circuitalmente la inversión de lógica de sensado con el lm339. En el próximo artículo discutiremos el circuito que nos ayudará a convertir esta señal de analógica a digital. . y logramos llegar hasta el punto en donde el fototransistor nos entrega una señal analógica que es proporcional a la intensidad de luz infrarroja recibida. El circuito debe quedar parecido como el que se muestra en la siguiente figura Esquemático circuito completo con una configuración circuital como esta aseguraremos buenos resultados. Utilizaremos entonces un comparador de voltaje lm339. que es un integrado con 4 comparadores embebidos en el chip.

Figura 2 Pueden ustedes notar que la entrada no inversora del comparador está conectada a un divisor de voltaje resistivo. quiero que recordemos que el sensor nos entrega una señal analógica pero con una especie de lógica negada. pues cuando éste no recibe ninguna señal infrarroja nos muestra aproximadamente 4.8V y cuando recibe una intensidad muy alta de luz infrarroja nos muestra una señal de aproximadamente 0. este divisor de voltaje lo vamos a utilizar para fijar el umbral de voltaje. dependiendo si la señal que nos entrega el fototransistor está por encima o por debajo de este umbral respectivamente y que además como está conectada a la entrada inversora del comparador hará que la señal a la salida quede de la siguiente manera: 5V es cuando el sensor ve línea blanca y 0V es cuando el sensor ve línea negra y así no tendremos pierde en la implementación de la lógica en nuestro microcontrolador. entonces configuraremos el comparador de voltaje como comparador inversor como se muestra en la figura 2. lo anteiror es un pequeño tip de altísima utilidad pues nos permite ajustar el voltaje de threshold o de umbral para el cuál queremos que nuestro comparador conmute entre 5V ó 0V.2V.Figura 1 Debemos empezar entonces a configurar el comparador y para poder hacerlo bien. habrán notado también que la resistencia 2 del divisor de voltaje es un trimmer de 150k y una resistencia fija de 12k pues este arreglo en serie nos permitirá ajustar el voltaje de comparación entre 4V y 1V. teniendo esto claro. . Finalmente el circuito queda como se muestra en la figura 3.

Como sabemos una compuerta Schmitt trigger pueden trabajar a altas velocidades y son capaces de transformar lentamente las señales de entrada en bien definidas señales de salida.Otra onda Bueno para esto puedes vamos a utilizar los sensores QRD1114 o CNY70 cualquiera de los dos son útiles para realizar el circuito. además de un inversor Schmitt trigger y un transistor. . Bueno en el siguiente circuito se muestra la forma para conectar los componentes si es que quieres que tu robot siga líneas negras. En este otro circuito se muestra la forma para conectar los componentes si es que quieres que tu robot siga líneas blancas.

el motivo que se pide dos cosas de cada material es por que el robot debe de tener dos motores uno para la rueda izquoerda y otro para la derecha. Puntos y caracteristicas Se deben hacer 2 placas identicas . MATERIAL: •2 •1 •2 •2 •2 Sensores QRD1114 o CNY70. Resistores de 220 Ω. Nota: El material que se pide es para realizar un robot ya sea para lineas blancas o para lieneas negras. Queda al ingenio de cada quier construir su prototipo y colocarle sus respectivos motores. Resistores de 10 KΩ.Ambos circuitos funcionan correctamente. además puedes colocarle dos diferentes voltajes uno para controlar el circuito y otro para el motor. esto por si deseas que tu motor sea veloz o lento. Transisores TIP41. Podria recomendar comprar motorreductores que son simplemente motores con una caja de engranes. Conpuerta Schmitt trigger 74HC14N.

se puede sustituir Q3 por transistores NPN como el TIP31 .Se deben usar 2 sensores CNY70. uno del otro. 2 leds infrarrojos y 2 fototransistores La linea negra de puede hacer con cinta aislante sobre un fondo blanco. o en su defecto. Los sensores deben estar a 5mm del suelo. Los motores pueden ser de los que hay en los carritos a pilas o servos. Se puede alimentar con 6v para un funcionamiento optimo Q3 puede sustituirse por un TIP32 en cada placa. pueden ser unos 8mm se separacion. Los sensores deben estar a una distancia considerable. o se puede ir testeando hasta que funcione correctamente. Si el robot se desea para seguir lineas blancas.