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Tecnológico de Estudios Superiores de Cuautitlán Izcalli

Proyecto Péndulo invertido.
Instrumentación
Grupo 561-M Núñez López Alejandro Soto Gonzalez Diego Valentín

Sánchez Mercado Victor Manuel

20-Julio-2011

. pero la designación de ellas dependerá del problema que se trate de darle solución. Tanto e2 como e1 pueden ser entrada de referencia o de comparación. En este circuito. El comparador es un circuito que compara los valores de voltaje que hay en sus entradas y proporciona en la salida un nivel de voltaje positivo o negativo si el operacional se alimenta con dos fuentes. con realimentación desde la salida a través de R2. ya que está a un potencial cero. cuando la entrada e2 es mayor que la entrada e1 y en el segundo caso cuando e2 es menor que la entrada e1. Amplificador Inversor. mientras que la otra entrada se le aplica un voltaje que esta cambiando de acuerdo a la condición que esta monitoreando u observando. una entrada se mantiene a un valor fijo de voltaje. La entrada V(-) es un punto de tierra virtual. o positivo o cero si se alimenta con una sola fuente. que corresponderá en el primer caso. a esta entrada se le denomina entrada de referencia. la entrada V(+) está conectada a masa y la señal se aplica a la entrada V(-) a través de R1. Los comparadores se clasifican de acuerdo a la designación de las entradas de referencia y comparación para e1 y e2 en.Circuito Comparador. a esta entrada se le llama entrada de comparación. En un circuito comparador.

Controlador Proporcional. y puede ser calculado como SP-PV o como PV-SP. la respuesta de un controlador proporcional es mostrada gráficamente como una línea. La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos alterar. Frecuentemente. Entonces aquí. . dependiendo si es que o no el controlador tiene que producir un incremento en su señal de salida para causar un incremento en la variable de proceso. Este valor representa cuanto el proceso se está desviando del valor del setpoint. en controladores analógicos tomara la forma de un potenciómetro. en sistemas de control digitales será un parámetro programable. Un controlador proporcional calcula la diferencia entre la señal de variable de proceso y la señal de setpoint. la pendiente de la línea representa la ganancia y el intercepto representa el bias (o lo que sería el valor de la señal de salida cuando el error sea ceso o PV igual a SP). nosotros programamos al controlador para cualquier nivel de agresividad del controlador. Los controladores proporcionales nos dan a opción de decirle que tan “sensible” deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP). lo que vamos a llamar como error. o tener un decremento en su señal de salida para hacer de igual manera un incremento de PV (variable de proceso).

El problema asemeja a varios y diferentes sistemas de control. Es un sistema conformado por un péndulo montado sobre un carro impulsado por un actuador. El sistema puede ser modelado como un sistema lineal considerando que las desviaciones angulares del péndulo son muy pequeñas.Péndulo invertido Un péndulo invertido es un problema clásico de control. El proceso es no lineal e inestable con una señal de entrada y múltiples señales de salida. El sistema de control tendrá dos salidas: inclinación del péndulo y posición del carro. Dichas salidas serán procesadas por el sistema de control a diseñar el cual dará como respuesta la fuerza y el sentido a aplicar al movimiento del carro . El objetivo a alcanzar es mantener el péndulo en posición vertical tanto como sea posible y tener control sobre la posición del carro.

Material                 Circuito integrado LM324 Resistencias de 270kΩ a ½ watt Resistencias de 39kΩ a ½ watt Resistencias de 1kΩ a ½ watt Potenciómetro de 100kΩ Potenciómetro de 10kΩ Transistor TIP41C y TIP42C Disipadores de temperatura Protoboard Tarjeta fenolica Cable para armar Pasta y soldadura Motor de CD Madera Hoja de transferencia Cloruro férrico         Equipo Multimetro Fuentes de voltaje de CD Cables C-C Cables B-C Computadora con simulador Plancha Taladro Recipiente .

1. fueron el LM741 y el LM324. . 1.Una vez obtenido el diagrama de control de nuestro proyecto se realizo la simulación en el software iSiS (PROTEUS).O.2 Fig. El circuito de control se diseño con dos Amplificadores Operacionales diferentes para la comprobación de su funcionamiento. 1.2.1 y 1. estos A. Fig. Véanse Fig.1.

Finalmente se conecta el motor de Cd y el circuito de control elaborado anterior mente. . tendemos a armar el circuito.Con la utilización del circuito integrado el LM324 se puede ahorrar mucho espacio ya que este C. 741 el cual solo contiene un A.I. Con el Multímetro checamos el valor de voltaje que existe en el potenciómetro. a diferencia del C. Una ves tenido la simulación terminada y funcional.O por cada uno de estos. trae un total de 4 A. Una ves terminado el armado checamos con un motor de CD conectado con un potenciómetro de 10kΩ el cual deberá ser el mismo con el que esta acoplado el motor.I.O.

Planta trabajo terminado. .

Conclusiones El trabajo fue terminado satisfactoriamente. los errores con los que nos encontramos fueron en la elaboración del circuito de control el cual fue elaborado primero con un circuito amplificador LM324. La otra aplicación es donde el motor acoplado con el péndulo era desconectado del circuito de control y el motor de la banda se colocaba en lugar de este. Aquí nosotros tocábamos el péndulo de tal forma que la base tendría que reaccionar para que no permitiera la caída del péndulo. Bbliografia: Ogata. Las aplicaciones de este trabajo fueron dos una donde nosotros accionábamos el motor de la banda para que la base del péndulo se moviera y desestabilizara el péndulo en ese momento el motor acoplado con el potenciómetro giraría de forma tal que regresara a la posición de referencia o inicial. Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko (1998). Tercera Edición. . Se paso a la realización de el circuito de control con el LM 741 con el cual se lograron las respuestas requeridas para un funcionamiento optimo de la planta. pero por diversos motivos el giro del motor y los voltajes de salida no eran correctos. En la elaboración de la planta se hicieron modificaciones menores para un mejor resultado se elaboro un riel donde la base del péndulo se deslizaría sin necesidad de moverlo manualmente.