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Accionamientos eléctricos controlados

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Presentación

Los accionamientos eléctricos juegan un papel importante como transformadores de energía electromecánica en el transporte, la manipulación de materiales y en la mayoría de los procesos productivos. Este libro presenta un tratamiento unificado de los sistemas completos de accionamiento eléctrico, incluyendo las partes mecánicas, las maquinarias eléctricas y los transformadores y controladores de energía. Desde su primera publicación en 1985, el presente libro ha conseguido hallar un lugar en muchos de los escritorios de las industrias y universidades de todo el mundo. Para la tercera edición, el texto se corrigió y actualizó exhaustivamente, con el objetivo de ofrecerle al lector un panorama general del campo de los accionamientos eléctricos controlados, los cuales mantienen y extienden su importancia como la fuente más flexible de energía mecánica controlada. También se pone especial énfasis en los nuevos adelantos en relación a los accionamientos trifásicos accionados mediante corriente alterna.

Accionamientos eléctricos controlados

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ABREVIATURAS Y SÍMBOLOS 1. Ecuaciones En todas las ecuaciones que comprenden variables físicas, las mismas se describen mediante el producto de la unidad más un número adimensional, el cual depende de la elección de la unidad. Algunas variables son adimensionales debido a su naturaleza, o bien, debido a la normalización (p.u.: por unidad).

2. Representación mediante estilo de escritura

i (t ), u (t ), etc.
i, I d , u ,U d , etc

Valores instantáneos Valores promedio Valores cuadráticos medios Fasores complejos para variables senoidales Vectores complejos de variación temporal, utilizados en sistemas polifásicos Vectores o fasores complejos conjugados Vectores en coordenadas especiales Transformada de Laplace

I ,U , etc
I ,U , etc
i (t ), u (t ), etc i * (t ), u * (t ), I *,U *, etc
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i (t ), u (t ), etc

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I ( s) = L(i (t )), etc
3.Símbolos Abreviatura

Variable Distribución de la corriente Aceleración lineal Factor adimensional Área Factor de campo adimensional Densidad de flujo magnético Capacidad eléctrica Capacidad de almacenamiento térmico A/m m/s2 m2

Unidad

a (t )

A
b

B
C

T = Vs/m2 F = As/V J/°C = Ws/°C

D
e(t ), E , E

Razón de amortiguamiento Voltaje inducido, fem: fuerza magnetomotriz V

vueltas por minuto Número de vueltas Potencia Potencia reactiva Radio Resistencia Variable de Laplace Distancia Deslizamiento Tiempo Constante de tiempo Voltaje Velocidad Respuesta a rampa unidad m A kg m2 k K l Nm/rad m H = Vs/A Nm kg H 1/min L m(t ) M n N p(t ).U v(t ) V Volumen m3 . I .Accionamientos eléctricos controlados 3 f Frecuencia Fuerza Hz = 1/s N F (s) g g (t ) G Función de transferencia Constante gravitacional Respuesta a impulso unitario Peso Ganancia N m/s2 h i (t ).U . P Q W VA m r R s = σ + jω s. I J Entrehierro Corriente Inercia Factor adimensional Rigidez en la torsión Largo Inductancia Torque Masa Inductancia mutua Velocidad. x S Ω rad/s m t s s V m/s T u (t ).

Accionamientos eléctricos controlados 4 ω (t ) x y Respuesta a escalón unitario Energía Variable de control Variable activa Variable de perturbación Variable discreta de Laplace Admitancia Impedancia Coeficiente de transferencia calórica Ángulo de disparo Aceleración angular 1/ Ω =S J = Ws z z = e sT Y Z Ω W/m2 °C α α . β . etc γ = 2π / 3 δ Δ ε Coordenadas angulares rad Ángulo de la carga Operador diferencial Ángulo de rotación Rendimiento Temperatura Temperatura absoluta Fuerza magnetomotriz (fmm) Coeficiente de permeabilidad Número entero Factor de dispersión Ángulo. ρ . ω t rad rad ϕ cos ϕ Φ Wb = Vs Wb = Vs rad/s ψ ω . δ . ξ . λ . ζ . μ . tiempo normalizado Corrimiento de fase Factor de potencia Flujo magnético Acoplamiento inductivo Frecuencia angular rad rad η ϑ θ °C K A H/m μ0 v σ r = ∫ ω dt .

iRq im imR imS mL mM mp Sp . Índices ia ie uF Corriente de inducido Corriente de excitación Voltaje de campo Corriente estatórica Corriente rotórica Componentes directos y en cuadratura de la corriente estatórica Componentes directos y en cuadratura de la corriente rotórica Corriente magnetizante Corriente magnetizante que representa el flujo del rotor Corriente magnetizante que representa el flujo del estator Torque de carga Torque de motor Torque máximo Deslizamiento de torque máximo iS iR iSd .Accionamientos eléctricos controlados 5 4. iSq iRd .

primer orden x(t ) = Gy (t − T ) Retraso x = y1 − y2 Punto de suma x = y1 y 2 Multiplicación x = y1 / y 2 División ..Accionamientos eléctricos controlados 6 5. Símbolos gráficos T dx =y dt Integrador T dx dy = G (T + y) dt dt Controlador en PI T dx + x=G y dt Retraso de primer orden T1 dx dy + x = G (T2 + y) dt dt Retraso / Adelanto de ……………………………………….

desde el valor más alto hasta el más bajo. L ⎛ ⎝ di ⎞ ⎟ representan las dt ⎠ diferencias de potencial eléctrico y señalan el potencial. De aquí que la suma de los voltajes en cualquier malla cerrada sea igual a cero. Recortador de picos Transformador de CA en CC Transformador de CC en CA Sensor de corriente Sensor de voltaje u = Ri + L di + e = ϕ1 − ϕ 2 dt Las flechas que indican las fuentes de tensión ( u.Accionamientos eléctricos controlados 7 x = f ( y) Alinealidad x= y x = x min para x min < y < x max para y ≤ x min y ≥ x max x = x max para Limitador. ∑u = 0 . e ) o las caídas de tensión ⎜ Ri . .

además revela diferencias en más de dos órdenes de magnitud entre países sumamente industrializados y entre aquellos que aún no se han desarrollado. energía hidroeléctrica y mareomotriz.1 . sin embargo ésta debe generarse y estar disponible en el lugar de consumo y a un costo admisible. En su forma primaria (combustibles fósiles y nucleares. energía solar y eólica. En muchos casos.Accionamientos eléctricos controlados 8 INTRODUCCIÓN La energía es la base de todo desarrollo técnico e industrial. En la Figura 0. Y. energía geotérmica. pues la energía puede: ♦ generarse a partir de una fuente de energía primaria (energía química en combustibles fósiles. careceremos de uno de los principales prerrequisitos para el progreso social y el bienestar general. etc. mientras solamente dispongamos de fuerza de trabajo humana y animal. energía nuclear) en centrales generadoras de relativa eficiencia. los números en negrita indican las redes de suministro eléctrico en Europa. ♦ transportarse con mínimas pérdidas a través de grandes distancias y distribuirse de manera sencilla y a un costo razonable. ♦ transformarse en cualquier forma final de energía en el punto de destino Ninguna otra forma de energía iguala esta flexibilidad.1. Véase en la siguiente página la Figura 0. estos problemas se resuelven mejor con una etapa eléctrica intermedia. la energía se distribuye a grandes distancias.). energía hidroeléctrica potencial. como también para su transformación en la forma física final. El consumo de energía per cápita en un país es de algún modo indicador de su estado de desarrollo técnico y. Ello crea problemas tanto para el transporte de la energía desde el lugar de origen hasta el lugar de consumo.

Sin embargo.800 TWh/a 1 Energía eléctrica per cápita y anual en todo el mundo: 0. que incluyen la transportación de bienes y personas. la Figura 0. es probable que la necesidad de control sea mucho más importante en el futuro. son apropiados los dispositivos electromecánicos en la forma de accionamientos eléctricos. 1 1 N de la T: UCTE (Union for the Coordination and Transmission of Electricity): Unión para la Coordinación y Transmisión de la Electricidad. lo cual es el tema de este libro. o los procesos de producción industriales. y se calcula que. 1. A modo de ejemplo.02 – 28 Mw h Figura 0.Accionamientos eléctricos controlados 9 Químicos Fuente de energía primaria Central generadora Transmisión Distribución Electrónica de potencia Consumo final 46% Fósil 38% Nuclear Solar Biomasa 84% Térmica Celdas de combustible solar FOTOVOLTAICAS 100% Mecánica Eléctrica Accionamientos eléctricos Accionamientos eléctricos controlados Eléctricos Mecánicos f 0 . siempre que se llevan a cabo actividades físicas. existe un número más reducido de accionamientos en donde la torsión y la velocidad deben igualarse a los requerimientos de la carga mecánica. aproximadamente el 50% de la electricidad generada en un país industrializado finalmente se transforma en energía mecánica. con el objetivo de no desaprovechar energía.1 . una cadena de procesos de transformación La energía mecánica es por demás importante.U 0 = constante Agua. La mayoría de los motores eléctricos se utilizan en accionamientos de velocidad constante. Para esta transformación final en el punto de utilización.U 1 = variable Mecánicos Eléctricos Térmicos Químicos > 50% UCTE – Red europea de energía eléctrica >350 GW. detenimiento o protección.2 muestra la energía mecánica requerida por una bomba centrífuga cuando el flujo de energía se controla por medio de un accionamiento de velocidad variable o bien. olas < 16%. Debido al progreso de la automatización y. aún de uso frecuente. <<1% f1 . . los cuales no necesitan ser controlados excepto para arranque. viento. mediante válvulas de control y válvulas de desviación. pues se la requiere en clasificaciones de potencia muy variadas.Desde la fuente de energía primaria hasta la utilización definitiva.

si se las compara con otros accionamientos. los accionamientos eléctricos no poseen efectos nocivos en el entorno inmediato. Se ponen en funcionamiento al instante y se pueden cargar por completo y de forma inmediata.0 Q Qc Figura 0. El nivel de ruido es bajo si se los compara. Abarcan una amplia escala de torsión y velocidad: > 10 7 Nm para un motor de laminación.Accionamientos eléctricos controlados 10 Entrada de potencia mecánica Válvula de control PM P0 1. por ejemplo. Los motores eléctricos poseen mínimas pérdidas en vacío y revelan una gran eficiencia. Son fáciles de controlar y las características de régimen estable pueden reformularse casi a voluntad. de modo que.0 Carga Desviación a velocidad constante Bomba centrífuga Válvula de control a velocidad constante Válvula de desviación Velocidad variable Flujo 1. > 10 5 rev/min para un accionamiento centrífugo. No existe necesidad de recarga ni tampoco recalentamiento del motor. expuestos a condiciones explosivas o radiactivas. tienen una capacidad de sobrecarga considerable a corto plazo. por ejemplo. a la ventilación por aire a presión. Ya que los motores eléctricos no necesitan combustibles peligrosos. hasta > 10 W para accionar las bombas en centrales de almacenamiento hidroeléctrico. y no emiten gases de escape. los vehículos de tracción en ferrocarriles no . Se adaptan a casi cualquier condición de funcionamiento. por lo general. El éxito de los accionamientos eléctricos de debe a varios aspectos. Las necesidades de servicio de mantenimiento son mínimas. desde 10 8 – 6 W en relojes electrónicos. pues: Están disponibles para cualquier potencia. como por ejemplo. con los motores de combustión. sumergidos en líquidos.2 – Entrada de energía mecánica en una bomba centrífuga al utilizar diferentes métodos de control de flujo. o al estar completamente blindados.

cuando funcionan en los cuadrantes 2 o 4. el accionamiento es. Durante el frenado. Pueden diseñarse para funcionar en los cuatro cuadrantes del plano torsión-velocidad sin necesitar de un mecanismo de inversión especial. se puede esperar una larga vida de funcionamiento.3. Figura 0. es decir. además se alcanza un rendimiento sumamente dinámico mediante el control electrónico. Las máquinas herramientas que .3 – Funcionamiento de un accionamiento eléctrico en todos los cuadrantes del plano torsión-velocidad La simetría giratoria de las maquinarias eléctricas y (en la mayoría de los motores) el par de torsión suave tienen como resultado un funcionamiento silencioso y con pocas vibraciones. o bien el motor puede tener un rotor externo. Motor Carga mM = Torque de motor mL = Torque de carga Frenado Conducción Conducción Frenado Figura 0. por lo general. esta característica parece particularmente atractiva. Puesto que no existen temperaturas elevadas que ocasionen la fatiga del material. Si se los compara con motores o turbinas de combustión. por ello. de restitución y realimenta la línea de transmisión. para ser compatibles con la carga que deben soportar y. Los motores eléctricos se construyen en una variedad de diseños. etc.Accionamientos eléctricos controlados 11 requieran de un mecanismo para cambiar de velocidad. pueden estar montados en pies y bridas.

Accionamientos eléctricos controlados 12 anteriormente tenían un único eje motor y además un complejo sistema interior de engranajes mecánicos. lo cual es parte de la transición generalizada de los sistemas de control análogos en digitales. los que consisten en conmutadores electrónicos de semiconductor. Esto es importante en los vehículos servoaccionados. De este modo. La falta de un acumulador adecuado ha impedido hasta la fecha el uso difundido de vehículos eléctricos. aún cuando se tiene en cuenta el poco rendimiento del motor de combustión. en la actualidad pueden accionarse mediante un sinnúmero de motores individualmente controlados. tales como el de las máquinas herramientas o el de la propulsión de vehículos de tracción. electrónicas de potencia y de . debemos incorporar una fuente de energía eléctrica a bordo (acumulador. ha sido la razón esencial detrás del desarrollo de los actuales accionamientos de alto rendimiento. que combina la transformación de la energía y el procesamiento de señales a alta velocidad a un costo admisible. La Figura 0. también son útiles los accionamientos lineales. Como es de esperarse. generador rotativo con motor o turbina de combustión interna. la tecnología de los semiconductores. pesado y costoso. Debido a la saturación magnética del hierro y a sus problemas de enfriamiento. las cuales limitan o impiden ciertos usos: La dependencia en un abastecimiento continuo de energía genera problemas en la propulsión vehicular. los cuales pueden modificarse ocasionando pérdidas mínimas de energía mediante convertidores electrónicos de potencia controlados. esta extensa lista de características notables se complementa con las desventajas de los accionamientos eléctricos. utilizando microcomputadoras y procesadores de señales. El peso de una batería plomo-ácido hoy en día es 50 veces mayor a la de un tanque para combustible líquido que almacena igual cantidad de energía. cuándo y en la forma en que se necesita. es probable que los motores eléctricos tengan una menor relación potencia-peso que. Si no disponemos de un riel de potencia o catenaria. los accionamientos hidráulicos de alta presión que emplean fuerzas normales en lugar de tangenciales. por ejemplo. La transformación de la energía electromecánica en accionamientos controlados está sujeta a los parámetros de la máquina eléctrica. celdas de combustible o células solares). Esto ha eliminado las restricciones de los diseñadores de máquinas herramientas. lo que habitualmente es voluminoso.4 ejemplifica cómo las funciones mecánicas. además pueden generar voltajes y corrientes en casi todas las forma de onda y de la manera que ordena el control que en la actualidad ejercemos mediante componentes microelectrónicos. para determinar la posición de las superficies de control de aeronaves. por ejemplo. En casos especiales. los que generan energía mecánica exactamente dónde.

posición angular.4 – Estructura de control digital de un accionamiento eléctrico Prioridad Cálculo de parámetros variables Accionamiento Circuito de encendido Control de corriente . Enlace de señal Nivel de señal Nivel de potencia Bus de interfaz Referencias Parámetros Estado Diagnóstico Protección Software (Microprocesador) Fibra Voltajes Corrientes Hardware (ASIC) ASIC: (Application-Specific Integrated Circuit) CIRCUITO INTEGRADO DE APLICACIÓN ESPECÍFICA óptica Transformador de energía Accionamiento de control Torsión. aceleración. velocidad. limitación Transformación de coordenadas Puesta en funcionamiento (asistida por computadora) Ajuste de parámetros de control Minimización de funciones objetivas Figura 0.Accionamientos eléctricos controlados 13 control que combinan hardware y software se entrelazan en un sistema de accionamiento moderno. Adquisición/Obtención de señal: Control: Coordinación: Identificación: Autosintonización Adaptación: Optimización: Reconstrucción de cantidades no mensurables Eliminación de sensores Desacoplamiento. realimentación. etc.

Si la masa es constante M = M 0 = constante .1 .1 a). obtendremos ecuaciones análogas (Figura 1.Accionamientos eléctricos controlados 14 1.2) y si la definición de velocidad es v = ds dt . como en el caso de las fuerzas gravitacionales y de fricción. la ecuación (1.4) dv d 2 s = dt dt 2 es la aceleración. ello resulta en una ecuación diferencial de segundo orden para el desplazamiento fM − fL = M 0 donde a = d 2s dt 2 (1. entonces la ley de Newton sostiene que: fM − fL = d dv dM ( Mv) = M +v dt dt dt (1.1 b) .1) donde M v es el momento mecánico. lo que por lo general ocurre en el caso de los accionamientos eléctricos.Ley de Newton Suponemos una masa M que se desplaza sobre una trayectoria recta y horizontal en la dirección del eje s (Figura 1. Figura 1. recordemos algunos de los principios elementales de mecánica. 1. Si el movimiento es giratorio. las fuerzas dependen de la velocidad v y de la posición s. Si f M (t ) es la fuerza impulsora aportada por el motor en la dirección de velocidad v y f L (t ) es la fuerza de carga que se opone al desplazamiento. Algunos principios elementales de mecánica Puesto que los accionamientos eléctricos conectan a las ingenierías mecánica y eléctrica.1 – Desplazamiento de traslación y rotativo de masas concentradas Por lo general.3) (1.1) se simplifica de la siguiente forma: f M − f L = M 0 dv dt (1.

Aparentemente. y por lo tanto: mM − m L = J 0 dω dt (1. cuando no se tiene en cuenta la masa de la polea.9) J e = Mr 2 representa el momento de inercia equivalente a la masa que se desplaza en forma lineal. Deberíamos advertir que m M es el par de torsión interno o bien.6) Si ε es el ángulo de rotación y ω = dε / dt es la velocidad angular. en accionamientos de elevación y laminación. en la mayoría de los casos. y se relaciona con el eje de la polea. La diferencia entre el par de torsión interno y el par de torsión del eje motor resulta en la torsión necesaria para acelerar la inercia de motor mismo y para superar la torsión de fricción interna del motor. J es el momento de inercia de la masa giratoria alrededor del eje de rotación. mM − m L = r d dω ( Mv) = M r 2 dt dt (1. J = J 0 = constante . m L = r f L y v = rω hallamos para M = constante . como por ejemplo. Los movimientos de traslación y giratorios por lo general se combinan. El término ω (dJ / dt ) es importante en el caso de los accionamientos de inercia variable. de aquí en más llamada velocidad. Jω es el momento angular. y con m M = r f M . donde la geometría de la carga depende de la velocidad o del tiempo. la inercia se puede suponer como constante. en el caso de la propulsión vehicular.7) (1. ω = 2 π n es la velocidad angular.Accionamientos eléctricos controlados 15 mM − m L = d dω dJ ( Jω ) = J +ω dt dt dt (1. la masa M puede suponerse distribuida a lo largo de la circunferencia de las ruedas. La Figura 1. máquinas centrífugas o bobinadoras. obtenemos: d 2ε mM − m L = J 0 2 dt donde α = (1. y que dicho par no es idéntico al par disponible en el eje del motor. o bien.8) dω d 2 ε = 2 dt dt es la aceleración angular. .2 muestra un modelo mecánico donde una masa constante M se desplaza por medio de una polea. el par de motor eléctrico.5) donde m M es el torque de impulsión y m L es el torque de carga. por ejemplo. Sin embargo. en el caso de robots industriales de geometría variable.

11) El momento de inercia. = r 2 dM dt dt El torque de aceleración total comprende. se puede explicar de la siguiente forma: Un cuerpo rígido de forma arbitraria.3).12) es una función integral tridimensional. que posee una masa M .Accionamientos eléctricos controlados 16 Figura 1. por integración: ma = ∫ dma = ∫ r 2 0 0 ma M dω dM dt (1.Momento de inercia El momento de inercia que presentamos en la sección anterior. el cual corresponde al elemento dma del torque de aceleración: dma = r df a = r dM dv dω .2 – Acoplamiento del movimiento rectilíneo y giratorio 1. M J= ∫r 0 2 dM (1. Se acelera un elemento de la masa dM en dirección tangencial mediante el elemento de fuerza df a . Figura 1. referido al eje de rotación. dt (1. todos sus elementos másicos se desplazan a la misma velocidad angular.2 .10) Debido a la supuesta rigidez del cuerpo. y por lo tanto: ma = dω dt M ∫r 0 2 dM = J dω .3 – Momento de inercia . gira libremente alrededor de un eje vertical orientado en la dirección de la gravedad (Figura 1.

donde una delgada biela homogénea de un largo l y una masa M pivota alrededor de un punto P . Mientras el volumen aumenta dV . J = ∫ r dM = ρ 2 π l ∫ r 3 dr = 2 0 r1 M r2 π 2 ρ l (r24 − r24 ) . (1.13) En consecuencia. La media cuadrática de los radios ri = 1 2 (r1 + r22 ) 2 (1. Si el elemento másico es dM = ( M / l ) dr . distancia de la cual uno de los extremos de la biela es a . el momento de inercia aumenta con la cuarta potencia del radio exterior. el cuerpo giratorio posee simetría rotacional. consideremos un cilindro hueco concéntrico con una densidad másica ρ (Figura 1. definimos un delgado cilindro concéntrico que tiene un radio r y un espesor dr . Figura 1. la cual posee el mismo momento de inercia que el cilindro original.16) se denomina radio de rotación y define el radio de un delgado cilindro concéntrico de un largo l y una masa M . Al incluir el peso del cilindro: G = ρ g l π (r22 − r12 ) obtenemos como resultado: (1. hallamos que.14) j= G r22 + r12 G 2 = ri g g 2 (1. A modo de ejemplo.15) donde g es la aceleración de gravedad. para el momento de inercia: . por lo tanto su masa es: dM = ρ dV = ρ 2 π r l dr lo que reduce la función integral de volumen a una integración simple a lo largo del radio.Accionamientos eléctricos controlados 17 En muchos casos.4 – Momento de inercia de un cilindro concéntrico Otro ejemplo se puede ver en la Figura 1.4).5 a.

deducimos que.17) Se obtiene la inercia mínima cuando la biela pivota en su centro (Figura 1. donde ambas ruedas se acoplan en el punto P .3 . De la ley de Newton.5 – Momento de inercia de una biela que pivota fuera de su centro 1. obtenemos para la rueda 2: . juego o deslizamiento.El efecto de la reducción en los momentos de inercia Muchas de las aplicaciones de los accionamientos eléctricos requieren un desplazamiento relativamente suave y además. lo que también afectará la inercia de las masas giratorias acopladas. el acoplamiento directo de un motor de baja velocidad con la carga puede resultar en un motor innecesariamente grande. en consecuencia aumenten la densidad de potencia. para la rueda izquierda –la que se supone rueda impulsora – la ecuación es: mM 1 − r1 f1 = J 1 dω1 dt (1. a menudo se prefiere el empleo de engranajes que hagan funcionar el motor a una mayor velocidad y que. Ya que la fuerza tangencial por la superficie del rotor. En la Figura 1. es decir.6 se muestra un engranaje ideal. gran torsión.Accionamientos eléctricos controlados 18 J = ∫ r 2 dM = a l −a ⎤ M⎡ 2 r dr + ∫ r 2 dr ⎥ ⎢∫ l ⎣0 0 0 ⎦ 2 M l2 ⎡ a⎞ ⎤ ⎛ = ⎢1 + 3⎜1 − 2 ⎟ ⎥ 12 ⎢ l⎠ ⎥ ⎝ ⎣ ⎦ M (1. el torque específico del motor. se limita a unos N / cm 2 a causa de la saturación del hiero y las pérdidas por resistencia en los conductores. Si no existe un torque de carga aplicado. Por esta razón. por ejemplo en la tracción o al determinar la posición de robots.5 b) Figura 1. sin ocasionar fricción.18) donde f1 es la fuerza de contacto de la circunferencia que ejerce la rueda 2.

que se desplaza a una mayor velocidad. ⎟ ⎠ 2 (1. Figura 1. contribuye mucho más al momento de inercia total. ω 2 da como resultado mM 1 2 ⎛ r1 ⎞ ⎤ dω1 dω1 r1 dω2 ⎡ = J1 + J2 = ⎢ J1 + ⎜ ⎟ J 2 ⎥ ⎜r ⎟ dt r2 dt ⎢ ⎝ 2 ⎠ ⎥ dt ⎣ ⎦ dω = J1e 1 dt (1. f 2 . y contiene un componente que se refleja a partir de la rueda 2.20) la eliminación de f1 . J 2 .19) donde f 2 es la fuerza de la rueda impulsora 2.23) .Accionamientos eléctricos controlados 19 r2 f 2 = J 2 dω 2 dt (1. la relación de velocidad es más fácil de determinar que los radios.7 se puede apreciar un engranaje múltiple para un mecanismo de elevación.6 – El efecto de la reducción en los momentos de inercia Puesto que las fuerzas en el punto de contacto están igualadas y ambas ruedas se desplazan de manera sincrónica. La inercia efectiva y total a la que se refiere el eje 1 es: ⎛ω ⎞ ⎛ω ⎞ J 1e = J 1 + ⎜ 2 ⎟ J 2 + ⎜ 3 ⎟ J 3 + M 3 r32 . J 1e ⎛ω = J1 + ⎜ 2 ⎜ω ⎝ 1 ⎞ ⎟ J2 . En la mayoría de los casos. J 3 son los momentos de inercia correspondientes a los distintos ejes. (1. r1 ω1 = r1 ω1 . J 1 . ⎜ω ⎟ ⎜ω ⎟ ⎝ 1⎠ ⎝ 1⎠ 2 2 [ ] (1. f1 = f 2 .21) donde J 1e es el momento de inercia efectivo en el eje de la rueda 1.22) lo que indica que la pieza giratoria. En la Figura 1.

26) donde p M = ω m M es la potencia de accionamiento. p L = ω m L la potencia requerida por la carga y J ω (dω / dt ) el cambio de energía cinética almacenada en las masas giratorias.8 – Flujo de potencia en un accionamiento . mM = m L + J dω dt dω dt (1. obtenemos como resultado: m M 1 = J 1e dω1 ω 3 + r3 g M 3 .Accionamientos eléctricos controlados 20 e incluye la inercia equivalente de la masa M 3 que se desplaza en dirección vertical.7 –Mecanismo de elevación que contiene un engranaje 1. dt ω1 (1. Figura 1.24) Engranaje sin pérdidas Figura 1. y tenemos en cuenta la carga del mecanismo de elevación.8 se describe como una ecuación diferencial de primer orden para la velocidad. Si aplicamos la ley de Newton.4 .Potencia y energía El desplazamiento giratorio de la disposición mecánica que se muestra en la Figura 1.25) y si la multiplicamos por ω . se produce en equilibrio de potencia: ω m M = ω m L + Jω (1.

Accionamientos eléctricos controlados 21 Al integrar la ecuación (1.Determinación experimental de inercia El momento de inercia de un cuerpo complejo no homogéneo. obtenemos la energía entrante: wM (t ) = ∫ p M dr = ∫ p L dr + ∫ Jω 0 t t t t 0 0 dω dr dr (1. lo que constituye una condición de continuidad importante. La ventaja es que puede realizarse con el accionamiento completo. cobre y materiales aislantes de formas complejas.27) = ∫ p L dr + J ∫ Ω dΩ 0 0 ω 1 = wL (t ) + Jω 2 2 El último término representa la energía cinética almacenada. o prueba de deslizamiento por inercia.7. como en el caso de un compresor que posee cigüeñal y bielas conectoras. 2 1 2 Li . el rotor de una máquina eléctrica. El problema se torna aún más difícil con las cargas mecánicas cuyos detalles estructurales normalmente son desconocidos para el usuario. como se puede ver en la Figura 1. A veces el momento de inercia no es constante sino que cambia periódicamente en relación a un valor medio. se prefieren las pruebas experimentales. se describe a continuación. debido a la velocidad fínita. la cual se utilizará con frecuencia. las magnitudes de posición s y ε también son dt dt funciones continuas de tiempo.26) con la condición inicial ω (t = 0 ) = 0 . 2 1 C u2 2 de los demás mecanismos de almacenamiento de energía. pues ello demandaría potencia infinita. y es análogo a: 1 M v2 . la velocidad lineal o giratoria de un cuerpo que posee masa siempre debe estar expresada en una función continua de tiempo. en la práctica sólo puede determinarse por aproximación. En consecuencia.5 . donde la masa M 3 está en posición vertical dependiendo del ángulo de rotación del eje impulsor. 1. llamada prueba de carrera. La precisión que se obtiene es adecuada para la mayoría de las aplicaciones. el cual contiene hierro. en el lugar y en funcionamiento. y además no requiere de conocimiento previo acerca de los detalles del equipo. . Esto también es comprensible desde un punto de vista energético pues la posición puede asociarse con la energía potencial. Por las definiciones v = ds dε y ω= . Ya que el contenido energético de un cuerpo físico no puede modificarse instantáneamente. Una muy simple. como por ejemplo.

se acelera el accionamiento a una velocidad inicial ω 0 . L Curva de deslizamiento por inercia Curva de carga corregida en el régimen estable ω (t ) m′ (ω ) L Figura 1.9 – Prueba de carrera Para la prueba de carrera.29) En consecuencia. A partir de esta pérdida de energía corregida p ′ . De la ecuación (1. la inercia debería calcularse en diferentes velocidades para .9. las pérdidas en el motor inducidas por el cobre. obtenemos: J≈ − m′ (ω ) L . de modo que el equipo desacelera debido a la torsión requerida por la pérdida y la velocidad se mide como una función de tiempo. ello L L resulta en una curva m ′ (ω ) . no son muy precisas. La potencia se corrige al sustraer los componentes de la pérdida. Por consiguiente. obtenemos: p M = p L + Jω dω dt (1. se mide en diferentes velocidades angulares ω y además. dω (ω ) dt mM = 0 (1. la potencia de entrada p M (ω ) del accionamiento. para que no contribuya a la inercia. ω (t ) . como lo muestra la Figura 1. se calcula el torque de carga efectiva para la condición de L régimen estable m ′ = p ′ ω para diferentes velocidades. y con la intercalación gráfica.Accionamientos eléctricos controlados 22 En primer lugar. en las que se incluye una diferenciación. que están presentes sólo durante la entrada de potencia.25) para J . de modo que la potencia de entrada p M corresponde a las pérdidas.26). la inercia se puede determinar a partir de la pendiente de la curva de deslizamiento por inercia. como lo muestra la Figura 1. y en especial. bajo condiciones de régimen estable.9. como por ejemplo. Las construcciones gráficas.28) se omite el último término debido a la velocidad constante. Al resolver la ecuación de desplazamiento (1. se retira la carga. incluyendo la carga restante p M = p L . donde se suprime la potencia del accionamiento.

m′ ≈ constante . L para ω1 < ω < ω 2 . t ≥ t2 . m ′ ≈ a + bω . L para ω1 < ω < ω 2 . Al trazar esta curva sobre papel semilogarítmico se produce una línea recta con la pendiente − b / J . . un error de ± 10% por lo general es aceptable. al diseñar un sistema de accionamiento de control.Accionamientos eléctricos controlados 23 obtener un promedio. pues no ocasionan graves consecuencias. Dos casos en particular llevan a interpretaciones simples: a) Suponer que la torsión de la pérdida corregida m′ es en L aproximación constante a un intervalo de velocidad limitada. ω (t ) se asemeja a una línea recta. resulta una ecuación diferencial lineal: J Si ω (t 2 ) = ω 2 . la inercia se determina a partir de la pendiente de la línea. b) Si una sección de la torsión de la pérdida puede aproximarse a una línea recta. la solución es: dω + bω = −a dt ω (t ) = − + ⎜ ω 2 + ⎟ e a ⎛ b ⎝ a⎞ b⎠ −b ( t −t 2 ) / J . entonces. de la cual se obtiene una aproximación de J . Las necesidades de precisión relacionadas con la inercia son mínimas.