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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
θ
2
θ
2
θ
3
G = 1
G = 2
θ
2
θ
2
θ
3
θ
4
G = 1
G = 3
El número de grados de libertad define el número el número de elementos elementos elementos elementos
de entrada de entrada de entrada de entrada. Es decir, el número de motores y/o actuadores que deben
colocarse en el mecanismo para proporcionar movimiento.
Coordenadas independientes Coordenadas independientes Coordenadas independientes Coordenadas independientes
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Coordenadas independientes Coordenadas independientes Coordenadas independientes Coordenadas independientes
Coordenadas independientes: Coordenadas independientes: Coordenadas independientes: Coordenadas independientes: son aquellas que coinciden con el
número de grados de libertad del mecanismo, y por tanto son el
mínimo número de coordenadas necesarias para definir
completamente la posición.
θ
2
θ
3
θ
4
G = 3
[ ]
4 3 2
T
i
θ θ θ = q
Las coordenadas independientes
dependen directamente de la
variable tiempo tiempo tiempo tiempo. Son las entradas
en el mecanismo y el analista
establece como varían con el
tiempo.
) t (
1 1
θ θ =
) t (
2 2
θ θ =
) t (
3 3
θ θ =
0 ) t ( = Φ
Restricciones temporales
w
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Coordenadas dependientes Coordenadas dependientes Coordenadas dependientes Coordenadas dependientes
Coordenadas dependientes: Coordenadas dependientes: Coordenadas dependientes: Coordenadas dependientes: se puede emplear un número
mayor de coordenadas que el número de grados de libertad. De
esta forma se consigue una descripción mucho más sencilla del
sistema pero deben de incluirse unas ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci ecuaciones de restricció óó ón nn n
que las relacione.
G = 3
[ ]
4 3 2
T
i
θ θ θ = q
[ ]
6 5
T
d
θ θ = q
[ ]
T
d
T
i
T
q q q =
θ
2
θ
3
θ
4
θ
5
θ
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Coordenadas dependientes Coordenadas dependientes Coordenadas dependientes Coordenadas dependientes
El número de coordenadas dependientes puede ser seleccionado por
el analista en función de los resultados que quiera obtener y por tanto
no existe una regla fija.
Sin embargo, cuando se emplean coordenadas dependientes es
necesario ligarlas con las coordenadas independientes a través de lo
que se conoce como ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci ecuaciones de restricció óó ón. n. n. n. Estas ecuaciones de
restricción deben ser introducidas en la formulación del problema
cinemático.
G = 3
Ecuaciones de restricción:
[ ]
4 3 2
T
i
θ θ θ = q
[ ]
6 5
T
d
θ θ = q 0 ) q (
) q , q (
) q , q (
d i 2
d i 1
= =
)
`
¹
¹
´
¦
Φ
Φ
Φ
θ
2
θ
3
θ
4
θ
5
θ
6
A
B
C
D
E
F
L
2
L
6
L
5
L
4
L
3
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricció óó ón nn n
Por tanto, el número de ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci ecuaciones de restricció óó ón nn n en un problema
cinemático es igual al número de coordenadas dependientes
empleadas. Estas restricciones dan lugar a un sistema de ecuaciones
no lineal, más difícil de resolver cuantas más ecuaciones contenga.
Las ecuaciones de restricción pueden clasificarse en 2 tipos:
•Restricciones en los elementos: Restricciones en los elementos: Restricciones en los elementos: Restricciones en los elementos: En elementos rígidos se establecen
normalmente como condición de longitud constante.
•Restricciones en los pares cinem Restricciones en los pares cinem Restricciones en los pares cinem Restricciones en los pares cinemá áá áticos: ticos: ticos: ticos: Son ecuaciones que
permiten el movimiento relativo en los grados de libertad del par
cinemático y restringen el resto de movimientos.
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricció óó ón nn n
Ecuaciones de restricción en los elementos
i
j
L
ij
0 L ) y y ( ) x x (
2
ij
2
j i
2
j i
= − − + −
0 L ) z z ( ) y y ( ) x x (
2
ij
2
j i
2
j i
2
j i
= − − + − + −
Espacio
Plano
0 L r r
2
ij ij ij
= − ⋅
Otra forma de representarlo (producto
escalar):
r
ij
i
j
L
ij
w
w
w
.
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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; 0 L r r
2
ij ij ij
= − ⋅
; 0 L r r
2
ik ik ik
= − ⋅
; 0 L r r
2
kj kj kj
= − ⋅
Elemento con tres puntos (pares cinemáticos) no
alineados:
i
k
j
Se puede seguir aumentando el número de puntos
(pares cinemáticos) en el elemento incluyendo nuevas
ecuaciones de restricción.
0 L ) y y ( ) x x (
2
ij
2
j i
2
j i
= − − + −
0 L ) y y ( ) x x (
2
ik
2
k i
2
k i
= − − + −
0 L ) y y ( ) x x (
2
kj
2
j k
2
j k
= − − + −
Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricció óó ón nn n
Ecuaciones de restricción en los elementos
w
w
w
.
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c
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricció óó ón nn n
Ecuaciones de restricción en los pares cinemáticos
X
Y
Z
O
Ecuaciones de restricción del par par par par
de revoluci de revoluci de revoluci de revolució óó ón nn n (R) (R) (R) (R):
(S)
(R)
i
j
i
j
0 x x
j i
= −
0 y y
j i
= −
0 z z
j i
= −
Ecuaciones de restricción del
par esf par esf par esf par esfé éé érico rico rico rico (S) (S) (S) (S):
0 x x
j i
= −
0 y y
j i
= −
w
w
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricció óó ón nn n
Ecuaciones de restricción en los pares cinemáticos
En el par cilíndrico es necesario garantizar que existe un eje común en los
dos elementos. La primera ecuación implica que los puntos i,j,k están
alineados y la segunda ecuación implica que también lo están k,l,j.
Ecuaciones de restricción
del par cil par cil par cil par cilí íí índrico ndrico ndrico ndrico (C) (C) (C) (C):
¹ × =
¦
`
× =
¦
)
ij ik
kl kj
r r 0
r r 0
i
k
j
l
i
k
w
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Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricció óó ón nn n
Ecuaciones de restricción en los pares cinemáticos
Ecuaciones de restricción del
par prism par prism par prism par prismá áá ático tico tico tico (P): (P): (P): (P):
α
1

2

3
: constantes del producto escalar
+
Cilíndrico + prismático
En el par prismático las restricciones son las mismas que en el cilíndrico
pero además es necesario garantizar que el ángulo relativo entre los
elementos no se modifica.
¹ × =
¦
`
× =
¦
)
ij ik
kl kj
r r 0
r r 0
i
k
j
l
1
2
3
α
α
α
¹ − =
¦
− =
`
¦
− =
)
i
i
i
im jn
im kn
im kn
r r 0
r r 0
r r 0
m
n
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Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricció óó ón nn n
Ecuaciones de restricción en los pares cinemáticos
Ecuaciones de restricción de la
Junta Cardan Junta Cardan Junta Cardan Junta Cardan o Universal Universal Universal Universal:
2 gdl
0 x x
j 2 j 1
= −
0 y y
j 2 j 1
= −
0 z z
j 2 j 1
= −
Esférico + cardan
Si además fuese necesario
mantener el ángulo Ψ constante:
+
1
Δθ
1
Δθ
2
2
0 − =
m n
u u
2
1
j
i
k
u uu u
m
u uu u
n
cos 0 ψ − = i
ij jk
ij jk
L L r r
ψ
w
w
w
.
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas
Los tipos de coordenadas que se pueden emplear son las
siguientes:
1. Coordenadas relativas.
2. Puntos de referencia.
3. Coordenadas cartesianas.
4. Combinación.
La selección e unas u otras tiene una gran importancia ya
que, dependiendo del caso, conducen a una formulación
más sencilla o complicada del problema.
En algunos casos se seleccionan aquellas coordenadas
que coinciden con el elemento motriz de entrada.
Ejemplo: Motor -> ángulo girado.
Actuador lineal -> desplazamiento.
w
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w
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Coordenadas relativas
Las coordenadas relativas definen la posición de cada elemento relativa con respecto al
elemento anterior.
1 gdl
2 coord. dependientes = 2 ecuaciones de restricción
Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas
( ) ( )
( ) ( )
1 1 2 1 2 3 1 2 3
1 1 2 1 2 3 1 2 3
cos cos cos 0
( )
sin sin sin 0
ψ ψ ψ ψ ψ ψ
ψ ψ ψ ψ ψ ψ
+ + + + + − = ¦ ¹
¦ ¦
=
´ `
+ + + + + =
¦ ¦
¹ )
L L L
q
L L L
OD
Φ
[ ]
i
T
i
ψ = q
[ ]
3 2
T
d
ψ ψ = q
[ ]
i
T
i
ψ = q
[ ]
3 2
T
d
ψ ψ = q
ψ
1
ψ
2
ψ
3
ψ
1
ψ
2
ψ
3
( ) ( )
( ) ( )
2
1 1 3 1 2 3 1 2
2
1 1 3 1 2 3 1 2
cos cos cos 0
( )
sin sin sin 0
π
π
ψ ψ ψ ψ ψ ψ
ψ ψ ψ ψ ψ ψ
+ + + + − − = ¦ ¹
¦ ¦
=
´ `
+ + + + − =
¦ ¦
¹ )
L L
q
L L
OD
Φ
A
B
O
D
A
B
O
D
3
2
4
3
2
4
w
w
w
.
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Puntos de referencia
Las coordenadas basadas en puntos de referencia consideran las coordenadas de un punto en
cada elemento y un ángulo.
1 gdl
8 coord. dependientes = 8 ecuaciones de restricción
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1 2
1 2
3 2
3 2
3
3
2
1 0 1
2
1 0 1
2 2
2 1 1 2
2 2
2 1 1 2
2 2
3 2 2 3
2 2
3 2 2 3
2
3 3
2
3 3
cos
sin
cos cos
sin sin
( )
cos cos
sin sin
cos
sin
ψ
ψ
ψ ψ
ψ ψ
ψ ψ
ψ ψ
ψ
ψ
− − ¦ ¹
¦ ¦
− −
¦ ¦
¦ ¦
− − −
¦ ¦
¦ ¦
− − −
¦ ¦
=
´ `
− − −
¦ ¦
¦ ¦
− − −
¦ ¦
¦ ¦
− −
¦ ¦
− − ¦ ¦
¹ )
L
L
L L
L L
L L
L L
L
D
L
D
x x
y y
x x
y y
x x
y y
x x
y y
Φ q
Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas
ψ
1
ψ
2
ψ
3
(x
1
,y
1
)
(x
2
,y
2
)
(x
3
,y
3
)
ψ
1
ψ
2
ψ
3
(x
1
,y
1
)
(x
2
,y
2
)
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
1
1
1 2
1 2
3
3
3
2
1 0 1
2
1 0 1
2 2
2 1 1 2
2 2
2 1 1 2
2
2 3
2
3 2 2 3 2 2
2
3 3
2
3 3
cos
sin
cos cos
sin sin
( )
cos sin
cos
sin
π
ψ
ψ
ψ ψ
ψ ψ
ψ ψ
ψ ψ
ψ
ψ
− − ¦ ¹
¦ ¦
− −
¦ ¦
¦ ¦
− − −
¦ ¦
¦ ¦
− − −
¦ ¦
=
´ `
− −
¦ ¦
¦ ¦
− + − −
¦ ¦
¦ ¦
− −
¦ ¦
− −
¦ ¦
¹ )
L
L
L L
L L
L
L
D
L
D
x x
y y
x x
y y
y y x x
x x
y y
Φ q
A
B
O D
A
B
O D
ψ
2
ψ
3 ψ
2
(x
3
,y
3
)
y
2
-y
3
x
3
-x
2
3
2
4
3
2
4
3
4
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
Universidad de Cantabria
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Coordenadas cartesianas
La posición del mecanismo se define a través de coordenadas
cartesianas de ciertos puntos de interés.
Longitud constante
Puntos alineados
Producto escalar
(ángulo ϕ constante)
1 gdl
3 coord. dependientes = 3 ecuaciones de restricción
1 gdl
5 coord. dependientes = 5 ecuaciones de restricción
2 2 2
2
2 2 2
3
2 2 2
4
3 4
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
( )
( ) ( ) 0
( )( ) ( )( )
( )( ) ( )( ) cosφ
¦ ¹ − + − − =
¦ ¦
− + − − =
¦ ¦
¦ ¦
=
− + − − =
´ `
¦ ¦
− − − − −
¦ ¦
¦ ¦ − − + − − −
¹ )
O A O A
A B A B
B D B D
B A C A C A B A
C A B D C A B D
x x y y L
x x y y L
x x y y L
x x y y x x y y
x x x x x x x x L L
Φ q
Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas
(x
A
,y
A
)
(x
B
,y
B
)
A
B
O D
3
2
4
(x
A
,y
A
)
(x
C
,y
C
)
A
B
O D
(x
B
,y
B
)
3
2
4
C
A
2 2 2
2
2 2 2
3
2 2 2
4
( ) ( ) 0
( ) ( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
¦ ¹ − + − − =
¦ ¦
= − + − − =
´ `
¦ ¦
− + − − =
¹ )
O A O A
A B A B
B D B D
x x y y L
x x y y L
x x y y L
Φ q
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Combinación
1 gdl
7 coord. dependientes = 7 ecuaciones de restricción
Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas
ψ
1
ψ
2
s
A
B
O
D
3
2
4
C
(x
A
,y
A
)
(x
C
,y
C
)
(x
B
,y
B
)
2 2 2
2
2 2 2
3
2 2 2
4
2 2 2
3 4
2 3
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
( )
( ) ( ) 0
( )( ) ( )( )
( )( ) ( )( ) cos
( )( ) ( )( ) cos
φ
− + − − =
− + − − =
− + − − =
=
− + − − =
− − − − −
− − + − − −
− − + − − −
O A O A
A B A B
B D B D
B A B A
B A C A C A B A
C A B D C A B D
A O C A A O C A
x x y y L
x x y y L
x x y y L
x x y y s
x x y y x x y y
x x x x x x x x L L
x x x x y y y y L L
Φ q
ψ
¦ ¹
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
´ `
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
¹ )
w
w
w
.
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
0 t ) t (
1 1
= − = ω ψ Φ
1 gdl = 1 coord. Independiente = ecuación temporal.
2 coord. dependientes = ecuaciones de restricción
Sistema de 3 ecuaciones con 3 incógnitas: Ψ
1
, Ψ
2
, Ψ
3
.
Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas
ψ
1
ψ
2
ψ
3
( ) ( )
( ) ( )
2
1 1 3 1 2 3 1 2
2
2
1 1 3 1 2 3 1 2
cos cos cos 0
( )
sin sin sin 0
π
π
ψ ψ ψ ψ ψ ψ
ψ ψ ψ ψ ψ ψ
+ + + + − − = ¦ ¹
¦ ¦
=
´ `
+ + + + − =
¦ ¦
¹ )
L L
q
L L
OD
Φ
A
B
O
D
3
2
4
( )
( )
( )
1
2
,
t
t
¦ ¹
¦ ¦
= =
´ `
¦ ¦
¹ )
Φ
Φ q 0
Φ q
w
w
w
.
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Determinaci Determinaci Determinaci Determinació óó ón de la posici n de la posici n de la posici n de la posició óó ón inicial n inicial n inicial n inicial
El análisis de la posición en los métodos numéricos se basa en resolver un
sistema de ecuaciones llamadas ecuaciones de restricción. Las cuales
pueden ser expresadas de la siguiente manera,
0 ) , ( = Φ t q
donde t representa la variable tiempo y q qq q es el vector de coordenadas
que puede ser expresado como,
[ ]
n
q q q ...
2 1
T
= q
(1)
(2)
Este es el vector de incógnitas. Entonces, el problema de obtener la
posición del mecanismo consiste en resolver el sistema de ecuaciones (1)
y obtener el valor de (2). Sin embargo, el sistema (1) puede ser un sistema
no lineal, de difícil resolución.
w
w
w
.
.
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
0 t ) t (
1 1
= − = ω ψ Φ
1 gdl = 1 coord. Independiente = ecuación temporal.
2 coord. dependientes = ecuaciones de restricción
Sistema de 3 ecuaciones con 3 incógnitas: Ψ
1
, Ψ
2
, Ψ
3
.
Determinaci Determinaci Determinaci Determinació óó ón de la posici n de la posici n de la posici n de la posició óó ón inicial n inicial n inicial n inicial
ψ
1
ψ
2
ψ
3
( ) ( )
( ) ( )
2
1 1 3 1 2 3 1 2
2
2
1 1 3 1 2 3 1 2
cos cos cos 0
( )
sin sin sin 0
π
π
ψ ψ ψ ψ ψ ψ
ψ ψ ψ ψ ψ ψ
+ + + + − − = ¦ ¹
¦ ¦
=
´ `
+ + + + − =
¦ ¦
¹ )
L L
q
L L
OD
Φ
A
B
O
D
3
2
4
( )
( )
( )
1
2
,
t
t
¦ ¹
¦ ¦
= =
´ `
¦ ¦
¹ )
Φ
Φ q 0
Φ q
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Resolver el sistema presentado en (1) supone recurrir a métodos
numéricos para la resolución de sistemas de ecuaciones como puede
ser Newton-Raphson. Este método se basa en la linealización del
sistema (1) consistente en remplazar el sistema de ecuaciones por otro
aproximado obtenido de aplicar el desarrollo en serie de Taylor. Dicho
desarrollo se realiza alrededor de un vector de variables dependientes,
q qq q
i
, cuyo valor esta cerca de la solución. Es decir, tomando los dos
primeros términos del desarrollo se obtiene,
donde la variable tiempo no se considera ya que en este caso se
considera constante. La matriz Φ
q
es el Jacobiano del vector Φ.
(3)
Determinaci Determinaci Determinaci Determinació óó ón de la posici n de la posici n de la posici n de la posició óó ón inicial n inicial n inicial n inicial
( ) ( ) ( )( )
,
i i i
t = + − =
q
Φ q Φ q Φ q q q 0
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
En otras palabras, es la matriz de derivadas parciales de las ecuaciones
de restricción respecto de las coordenadas dependientes. Esta matriz
desarrollada tiene la siguiente forma,
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸



















= Φ
n
m m m
n
n
q
q q q
q q q
q q q
φ φ φ
φ φ φ
φ φ φ
...
... ... ... ...
...
...
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
(4)
donde m es el número de ecuaciones de restricción y n el número de
coordenadas generalizadas. Si las ecuaciones de restricción son
independientes se tiene que cumplir: G g.d.l. = n-m.
Determinaci Determinaci Determinaci Determinació óó ón de la posici n de la posici n de la posici n de la posició óó ón inicial n inicial n inicial n inicial
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Por tanto, el sistema de ecuaciones presentado en (3) es un sistema
lineal aproximado al sistema original pero no idéntico, la mayor o menor
aproximación dependerá del mayor o menor grado de linealidad del
sistema (1). Entonces, el valor de las coordenadas dependientes, q qq q,
obtenidas de (3) será también aproximado.
0 ) , ( = Φ t q
Sistema original (ecuaciones
algebraicas NO NO NO NO lineales)
Sistema aproximado
(ecuaciones algebraicas
lineales)
(3)
(1)
Solución aproximada
Determinaci Determinaci Determinaci Determinació óó ón de la posici n de la posici n de la posici n de la posició óó ón inicial n inicial n inicial n inicial
( ) ( ) ( )( )
,
i i i
t = + − =
q
Φ q Φ q Φ q q q 0
( ) ( )
1
i i i

= +
q
q q Φ q Φ q
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Si denominamos a esta solución q
i
podemos emplear la siguiente fórmula
recursiva para mejorar la solución,
) ( ) (
1
1 i i i i
q q q q
q
Φ Φ + =

+
(5)
obteniendo q
i+1
repetidamente hasta que el error del sistema de
ecuaciones (1) sea insignificante, o hasta que la diferencia entre dos
iteraciones sucesivas sea tan pequeña como un valor predefinido de
tolerancia.
Determinaci Determinaci Determinaci Determinació óó ón de la posici n de la posici n de la posici n de la posició óó ón inicial n inicial n inicial n inicial
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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La figura se observa la representación geométrica del método de
Newton-Raphson en el caso de una ecuación no lineal. La función Φ(q qq q)
es linealizada sucesivamente partiendo del valor q
0
obtenido del sistema
lineal (3) y obteniendo sucesivos valores q
2
, q
3
, etc. hasta que se
alcance la convergencia.
Φ
q
q
1
q
2
q
3
q
4
q
0 ) , ( = Φ t q
0 ) ( ) ( ) ( = − Φ + Φ
i i i
q q q q
q
Determinaci Determinaci Determinaci Determinació óó ón de la posici n de la posici n de la posici n de la posició óó ón inicial n inicial n inicial n inicial
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Es importante resaltar que el método de Newton-Raphson puede no
alcanzar la convergencia. Esto ocurre por ejemplo cuando el valor inicial
de las coordenadas dependientes, q1 q1 q1 q1, esta lejos de la solución o cuando
dicho valor no representa una solución física posible del problema.
Φ
q
q
1
q
0 ) , ( = Φ t q
0 ) ( ) ( ) ( = − Φ + Φ
i i i
q q q q
q
Determinaci Determinaci Determinaci Determinació óó ón de la posici n de la posici n de la posici n de la posició óó ón inicial n inicial n inicial n inicial
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Este problema consiste en una vez
determinada la posición inicial determinar
la posición siguiente del mecanismo
cuando sufre un incremento en la posición
del elemento de entrada. Es decir, se debe
calcular la nueva posición del mecanismo
partiendo de la posición anterior.
) ( ) (
1
1 o o o
q q q q
q
Φ Φ + =

Aquí se cuenta con una
ayuda fundamental que
consiste en conocer el
valor de las coordenadas
dependientes de una
posición cercana, y por
tanto, el valor de inicio de
iteración presentara una
elevada precisión.
Evidentemente, esto sólo
ocurre si el incremento de
posición en el elemento de
entrada es lo
suficientemente pequeño.
1
q
o
q
2
q
) ( ) (
1
1
1 1 2
q q q q
q
Φ Φ + =

Desplazamientos finitos Desplazamientos finitos Desplazamientos finitos Desplazamientos finitos
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Si el problema de desplazamientos finitos se repite
para distintos incrementos de posición del elemento
de entrada se puede conocer el movimiento del
mecanismo en un determinado rango, obteniendo de
forma directa las trayectorias de los puntos cuyas
coordenadas sean variables dependientes, y de forma
indirecta las trayectorias de los otros puntos.
Desplazamientos finitos Desplazamientos finitos Desplazamientos finitos Desplazamientos finitos
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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En este apartado se estudia como obtener las velocidades
relacionadas con las coordenadas generalizadas seleccionadas. Es
decir como obtener la derivada temporal de las coordenadas
generalizadas,
q

Como se ha visto en el problema de posición el valor de las
coordenadas generalizadas q qq q se obtiene en instantes discretos de
tiempo y por tanto no se conoce una expresión matemática explicita
que permita obtener las derivadas temporales de forma analítica.
An An An Aná áá álisis de velocidades lisis de velocidades lisis de velocidades lisis de velocidades
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Como se ha visto anteriormente, estas coordenadas se han introducido
en una serie de ecuaciones denominadas de restricción con la siguiente
forma,
0 ) , ( = Φ t q
Se puede plantear como alternativa para el cálculo de las derivadas
temporales un procedimiento de diferenciación en cadena partiendo del
vector de ecuaciones de restricción. Esto es,
0 Φ q Φ Φ
t q
= + =

) (t q
Donde,
donde Φ ΦΦ Φ
t
es la derivada del vector restricciones respecto del tiempo. .. .
An An An Aná áá álisis de velocidades lisis de velocidades lisis de velocidades lisis de velocidades
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Reordenando,
0 Φ q Φ
t q
= +
Se obtiene,
υ Φ q Φ
t q
= − =

Si la matriz Φ
q
es no singular esta ecuación representa un sistema de
ecuaciones lineales que puede ser resuelta mediante procedimientos bien
conocidos en análisis numérico. Una vez resuelta se obtienen las
velocidades para valores discretos de tiempo. Es decir,
t
1
q
Φ Φ q

− =

Expresión que nos ofrece las velocidades de las coordenadas
generalizadas.
An An An Aná áá álisis de velocidades lisis de velocidades lisis de velocidades lisis de velocidades
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.3 Métodos numéricos de análisis cinemático.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Para obtener los valores de aceleración el procedimiento seguido es
similar al procedimiento de las velocidades. Se toma el vector de
ecuaciones de restricción y se deriva dos veces respecto del tiempo
según la regla de derivación en cadena,
0 ) , ( = Φ t q
0 Φ q Φ Φ
t q
= + =

) (t q
considerando,
Derivada 1a
0 ) (
dt
d
) (
dt
d
t
= + = Φ q Φ Φ
q

0 ) (
t
) (
t t
= +


+ + Φ q Φ q Φ q Φ
q q q

0 ) (
tt t t q
= + + + + Φ q Φ q Φ q Φ q q Φ
q q
q
q

Derivada 2a
An An An Aná áá álisis de aceleraciones lisis de aceleraciones lisis de aceleraciones lisis de aceleraciones
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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0 Φ q Φ q Φ q ) q (Φ q Φ Φ
tt tq qt q q q
= + + + + =


Reordenando, γ Φ q 2Φ q ) q (Φ q Φ
tt qt q q q
= − − − =

γ q Φ
q
=

tt qt q q
Φ q 2Φ q ) q (Φ − − − =

γ Donde,
Es un valor completamente conocido una vez resuelto el problema de
velocidades. Entonces,
Resulta ser un sistema de ecuaciones lineal que puede ser resuelto
fácilmente mediante procedimientos habituales.
An An An Aná áá álisis de aceleraciones lisis de aceleraciones lisis de aceleraciones lisis de aceleraciones