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Cinemática

Parte de la Mecánica que estudia el movimiento de los cuerpos, independientemente de las causas que lo producen. Se le llama también geometría del movimiento.

Posiciones, velocidades y aceleraciones en el tiempo

•  Cinemática del punto •  Cinemática del sólido rígido

Cinemática del punto
Supongamos que un punto se mueve en el espacio, de forma que en un instante de tiempo t se encuentra en el punto P de coordenadas (x, y, z) en ese instante.

z P (x, y, z) r O x z s
Po Trayectoria

Vector de posición de P respecto al sistema de ejes con origen en O:       OP = r ( t ) = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k Se llama trayectoria a la curva descrita por el punto su movimiento a lo largo del tiempo. Al cabo de un tiempo Δt el punto habrá avanzado a otra posición, P´ :  
r + Δr = x + Δx, y + Δy, z + Δz

y

P !s !r r+!r y P

!s= !r

(

r O x

Vector desplazamiento:

Δr = PP ′





)

Velocidad media:

Δr  vm = = Δt



⎛ Δx Δy Δz ⎞ ⎜ Δt , Δt , Δt ⎟ ⎝ ⎠

La distancia recorrida a lo largo de la trayectoria entre dos posiciones no coincide con el módulo del vector desplazamiento Δs ≠ Δr

  Si vamos tomando Δt cada vez más pequeños, el Δr se va haciendo más próximo en orientación al tramo de trayectoria. Cuando Δt tiende a 0, el desplazamiento se hace tangente a la trayectoria. Además, su módulo coincide con el desplazamiento a lo largo de la trayectoria: ds=dr

  La velocidad media tiene la dirección y sentido de Δr

z ds=dr r O x !r r+!r y

Velocidad de un punto es la variación del vector desplazamiento por unidad de tiempo cuando el intervalo de tiempo tiende a cero
    Δr d r v = lim = Δt→0 Δt dt

La velocidad es tangente a la trayectoria en ese punto
   dx  dy  dz   v = v x i + v y j + v zk = i+ j+ k dt dt dt

Es común indicar derivada respecto al tiempo con un punto encima de la variable
       v = x i +y j+z k

Al módulo de la velocidad se le llama celeridad:

v=

dr ds = dt dt

Velocidad:

  dr v= dt

    v = v et = s et

Siendo et el versor (vector unitario) tangente a la trayectoria en el punto

Aceleración media:

Δv  am = Δt



Aceleración de un punto:

  Δv dv a = lim = dt Δt → 0 Δt

 

    dv x  dv y  dv z     a= i+ j+ k = v x i + vy j + vzk dt dt dt

    a =  i +  j +  k x y z

Si se conocen las coordenadas en función del tiempo (llamadas ecuaciones horarias) se pueden calcular velocidades y aceleraciones derivando respecto al tiempo. Si se conoce la aceleración en función del tiempo habrá que integrar para hallar velocidad y posición.

B y 4m ! xC 3m " C x

Ejemplo: Hallar velocidad y aceleración de la deslizadera C en el instante en que las dos barras forman un ángulo recto, sabiendo que, en función del tiempo:
θ = 0.9 t (t en s; θ en radianes)

A

Relación geométrica entre ángulos:
y B = 4senθ = 3senφ → senφ = 4 sen0.9t 3

En la posición pedida:
θ = 36.87º → φ = 53.13º ( t = 36.87π = 0.715 s) 0.9·180

cos φ·

dφ 4 dφ cos 0.9t = 0.9 cos 0.9t → = 1.2 dt 3 dt cos φ

dφ = 1.6 rad/s dt

d φ dt 2

2

= 1.2

−0.9sen0.9t·cos φ + cos 0.9t·senφ· cos2 φ

dφ dt

d2 φ dt 2

 = 2.3 rad/s2

Movimiento del punto C:
vC =

xC = 4 cos 0.9t + 3 cos φ → xC = 5 m

 dxC dφ  = −4·0.9sen0.9t − 3 sen φ → vC = −6 m/s vC = −6 i dt dt 2 dvC d2 φ ⎛ dφ ⎞ aC = = −3.6·0.9 cos 0.9t − 3 2 sen φ − 3 ⎜ ⎟ cos φ → a C = −12.8 m / s2 ⎝ dt ⎠ dt dt

  a C = −12.8 i

Movimiento rectilíneo
La trayectoria es una línea recta: velocidades y aceleraciones son en esa misma dirección

•  Movimiento uniformemente acelerado
a vo so to s v t

dv   a = cte → a = → dv = a dt dt
v t ∫vo dv = ∫t o a dt → v = vo + a ( t − t o )

v=

ds → ds = v dt → ∫ss ds = ∫tt vdt = ∫tt ⎡ vo + a ( t − t o ) ⎤ dt ⎦ o o o ⎣ dt

1 2 s − s o = vo ( t − t o ) + a ( t − t o ) 2
Eliminando el tiempo (t-to) de estas dos ecuaciones:

v2 − v2 = 2 a(s − so ) o

•  Movimiento rectilíneo uniforme o de velocidad constante:     v = cte a=0
s so to t

Sustituyendo en las expresiones anteriores con a=0

s - so = v t - t o

(

)

En cualquier caso habrá que integrar dos veces para obtener las características del movimiento a partir de la aceleración.

Tres problemas de integración según: 1) La aceleración es una función conocida de t
a=

a = f(t)

dv → dv = a dt = f(t)dt → se integra y se obtiene v(t) dt ds v= → ds = vdt → se integra y se obtiene s(t) dt

2) La aceleración es una función conocida de la posición
a=

a = f(s)

dv dv ds dv = = v → vdv = a ds = f(s)ds → se integra y se obtiene v(s) dt ds dt ds ds ds v= → = dt → se integra y se obtiene s(t) dt v

3) La aceleración es una función conocida de la velocidad
dv dv = f(v) → = dt → se integra y se obtiene t(v) dt f(v) ds ds dv v= = f ( v) → v = ds → se integra y se obtiene s(v) dt dv f ( v) a=

a = f(v)

Movimiento general en el plano
Una posibilidad es utilizar las coordenadas rectangulares respecto a unos ejes fijos OXY
Y P y(t) O r X

   r = x i + yj

   v = vx i + vy j
   a = ax i + ay j

 con vx = x
con a x =  x

 vy = y
a y =  y

x(t)

Y tratar el movimiento en cada eje separadamente. En los casos en que el movimiento en cada eje no depende del otro, es cómodo usar estas componentes rectangulares.

Un ejemplo es el movimiento de proyectiles o tiro parabólico

Movimiento de proyectiles o tiro parabólico
vy=voy- gt
y

vx=vox v vx=vox ym vx=vox

vo

x

vy=voy- gt

θ
x

d

vo

Movimiento horizontal con velocidad constante:
vx = vox ax = 0 x= vox t

Trayectoria parabólica:

siendo vox = vo cosθ

Movimiento vertical con aceleración constante:

⎛ x ⎞ 1 ⎛ x ⎞ y= voy ⎜ − g ⎝ vox ⎟ 2 ⎜ vox ⎟ ⎠ ⎝ ⎠

2

a y = −g

vy = voy − gt

1 y= voy t − gt 2 2

siendo voy = vo senθ

Altura máxima:

y máx

v senθ cuando vy = 0 → t = = o g g

voy

y máx

v2 sen 2 θ = o 2g

Alcance horizontal, d: Haciendo y=0 en la ec. de la trayectoria se obtienen dos soluciones:
i x=0 el punto de partida 2vox voy i x= ≡ d alcance horizontal g
2

d=

vo sen 2θ g

(El tiempo en que se alcanza es doble que el del ymáx) Ángulo de alcance máximo para una vo fija:

d máx

v2 = o g

que ocurre cuando θ=45º (sen2θ =1)

Ejemplo: A un albañil se le escapa una teja, que resbala sin rozamiento por el tejado y cae al suelo. Hallar la distancia mínima, d, a la que ha de situarse la pandilla habitual para no correr peligro. Tramo de A a B: (sin rozamiento)
5m A B 0.5m 30

vB

vA = 0 ; s = 5m ; a = g sen30 v2 = v2 + 2as = 2·g sen30·5= 49 B A vB = 7 m / s
y vBcos30 vBsen30 10 x
d

10 m

De B al suelo, tramo parabólico:

x = −vB cos 30·t

y = 10 − vBsen30·t −

1 2 gt 2

Cuando llega al suelo y=0, x= − b: 10 = 3.5·t + 4.9t 2 4.9 t 2 + 3.5·t − 10 = 0 → t = 1.115 s b = 3.5 3·t = 6.76 m d = 0.5 + 6.76 = 7.26 m
desde la pared

b

Coordenadas intrínsecas
Otra posibilidad es usar coordenadas intrínsecas: La situación del punto se da respecto a un punto de la trayectoria Po mediante la longitud s(t) recorrida a lo largo de la misma. La velocidad es tangente a la trayectoria en cada punto, siendo su módulo la derivada respecto al tiempo de la distancia, s, recorrida a lo largo de la trayectoria:

Po

s P

ds    v = v et = et dt
v(t) et

 e t = vector unitario tangente a la trayectoria en P

v(t+dt) et

Para hallar la aceleración derivamos la velocidad respecto al tiempo:

  de t dv dv   a= = et + v dt dt dt

en
# !"

et
!s
1

!"
1

et !et

et

et

⎛ Δθ ⎞ Δe t = 2·sen ⎜ ⎟ ⎝ 2 ⎠

C

   Cuando Δθ → 0 , Δe t tiende a ser perpendicular a e t , es decir, en dirección e n
La variación de su módulo con el ángulo tiende a 1:

de t dθ

= lim

Δe t Δθ

2·sen = lim
Δθ→0

⎛ Δθ ⎞ ⎝ 2⎠

Δθ→0

Δθ

=1

Por tanto

 de t dθ

 = en

vector unitario normal en el punto de la trayectoria dirigido hacia su centro de curvatura

Y teniendo en cuenta que ds= ρdθ y que v=

ds dt

:

 de t dt

=

 de t dθ dθ dt

=

v en ρ

La aceleración en coordenadas intrínsecas se escribe como:

v   dv  a= et + en dt ρ
aceleración tangencial at = v dv dt
2

2

aceleración normal

an =

ρ

ρ: radio de curvatura de la trayectoria en P

La aceleración normal siempre va dirigida hacia el centro de curvatura de la trayectoria en el punto. Los versores normal y tangente, así como el radio de curvatura dependen del punto de la trayectoria. s

Po

an
v a

at

En una trayectoria rectilínea ρ= ∞ y no hay a n
C

a at

an

Movimiento con trayectoria circular
P

90

Longitud de arco recorrida en función del ángulo en radianes: s= Rθ

R C Po

Velocidad:

  v = v et

v=

ds dt

=R

dθ dt

= Rω

ω=

dθ dt

velocidad angular en el movimiento circular(rad/s)

Aceleración:
tangencial: a t = dv dt

   a = a t e t + a n en =R dω dt = Rα normal: a n = v
2

ρ

= Rω

2
C R

α=

dω dt

aceleración angular en el movimiento circular( rad/s )

2

•  Movimiento circular uniformemente acelerado
α= dω dt dθ dt → ω=ω o + αt

α=cte → a t = cte a n = Rω ≠ cte
2

ω=

→ θ = θo + ω o t +

1 2

αt

2

ω − ω o = 2α ( θ − θ o )
2 2

Multiplicando por R se encuentra la longitud recorrida y la velocidad del punto:

v=vo + a t t

s = s o + vo t +

1 2

at t

2

v − vo = 2a t ( s − s o )
2 2

•  Movimiento circular uniforme:
at = 0 a n = Rω = cte
2

α= 0 → ω = ω o = cte → v = Rω = cte

A

B

50 m
C

Ejemplo: El coche de la figura va a una velocidad constante de 126 km/h cuando llega a una curva circular de 50 m de radio. Empieza a decelerar en A, a un ritmo de 9 km/h cada segundo. Hallar velocidad y aceleración en la mitad y al final de la curva.

10 3 m 1 1 km / h = = m /s 3600 s 3.6
35 m/s A sB-sA

vA = 126 km / h = 35 m / s dv at = = − 9 km/h·s= − 2.5 m/s2 dt
Movimiento circular uniformemente decelerado:
y

B 45

45 x O

vB
50

⎛ π⎞ v2 = v2 + 2a t ·( sB − s A ) v2 = 35 2 − 2·2.5·⎜ 50· ⎟ B A B ⎝ 4⎠    → vB =32.07 m/s vB = 32.07 cos 45 i − sen45 j

O

(

)

C

vC

2 vC = v2 + 2a t ·( sC − s A ) A

⎛ π⎞ 2 vC = 35 2 − 2·2.5·⎜ 50· ⎟ → vC =28.85 m/s ⎝ 2⎠

  vC = −28.85 j

aA= 0

Todas las aceleraciones tangenciales son iguales en módulo:

) 45

aBt=2.5 m/s2
*

a Bt = a Ct = 2.5 m/s    a Bt = 2.5 ( − cos 45 i + sen45 j )
Las componentes normales:

2

aBn

  a Ct = 2.5 j
O

45 #

aCt=2.5 m/s2 aCn
+

a Bn = a Cn =

vB ρ vC ρ
2

2

= =

32.07 50 28.85 50

2

   = 20.57 m/s → a Bn = 20.57 ( −sen45 i − cos 45 j )
2

2

  2 = 16.65 m/s → a Cn = −16.65 i    a C = 2.5 j − 16.65 i

     a B = 2.5 ( − cos 45 i + sen45 j ) + 20.57 ( −sen45 i − cos 45 j )
Velocidades y aceleraciones angulares en B y C: v v ω B = B = 0.64 rad/s ω C = C = 0.577 rad/s horarias R R a 2 α B = α C = α = t = 0.05 rad / s antihoraria R

En ocasiones, es conveniente utilizar más de un sistema de referencia para describir el movimiento de un punto, en particular algún sistema móvil.

sistema m vil x

vH H aH
movi ndose

!

A

Y fijo

trayectoria absoluta

vC aC

C
! X fijo. absoluto

B

Movimiento absoluto de los puntos H y C: visto desde un sistema fijo (ejes fijos en B)
 v

C

⎛ dBC ⎞ =⎜ ⎝ dt ⎟ absol ⎠

 

 a

C

⎛ =⎜ ⎝

dv

C

dt

⎞ ⎟ ⎠ absol

 v

H

⎛ dBH ⎞ =⎜ ⎝ dt ⎟ absol ⎠



 a

H

⎛ dv H ⎞ =⎜ ⎝ dt ⎟ absol ⎠

El movimiento del coche (punto C) visto por un sistema de ejes que se está moviendo se llama movimiento relativo de C respecto a ese sistema que en este caso está en H.
y

x

H

!

A

HC
trayectoria relativa

ar

C

C vr
C

!
B

Movimiento relativo de C visto por el sistema móvil en H:    ⎛ dHC ⎞ ⎛ dvrC ⎞  = vrC velocidad relativa de C ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎝ ⎠ móvil ⎝ ⎠

 = a rC aceleración relativa de C

móvil

¿Relación entre ambos?
y sistema m vil x

H

HC

BH

!

A

Y fijo

C

BC
X fijo. absoluto

!

B

A partir de la relación entre vectores de posición:

      BC = BH + HC
Vector de posición relativo de C respecto a H

Movimiento relativo. Expresiones de Coriolis
Sea un sistema de ejes fijo o absoluto XYZ , con vectores unitarios I, J, K
x

Y y !z J j i I !z

Q qx

qy

Otro sistema con el mismo origen xyz está girando en torno al eje z (idéntico al Z) de forma que los vectores unitarios i, j describen un movimiento circular o giro en torno al eje Z (Z=z) con
X

ωz =

dθ z dt

El vector i en componentes respecto al sistema Su variación respecto al tiempo:

   i = cos θz I + senθz J

     di = −ω z senθz I + ω z cos θz J =ω z k ∧ i dt  di   =ω ∧ i dt

 Si el giro es en torno a un eje cualquiera con velocidad angular ω :

Consideremos ahora un vector cualquiera Q expresado en el sistema móvil:     Q = qx i + qy j + qz k (q x , q y , q z en general, variables en el tiempo)

La variación de Q con el tiempo:

 dQ

⎡ dq x  dq y  dq z = i+ j+ dt ⎢ dt dt dt ⎣

    ⎤ ⎡ di dj dk ⎤ k ⎥ + ⎢qx + qy + qz dt dt dt ⎥ ⎦ ⎦ ⎣

El primer corchete sería la variación de Q vista desde el sistema móvil, ya que para él los i,j,k estarían fijos: es la derivada relativa El segundo término:

            qxω ∧ i + qyω ∧ j + qzω ∧ k = ω ∧ qx i + qy j + qz k = ω ∧ Q

(

)

 ⎡ dQ ⎤

⎢ dt ⎥ ⎣ ⎦ abs

  =⎢ +ω∧Q ⎣ dt ⎥ rel ⎦

 ⎡ dQ ⎤

Vamos a ver como se relacionan las velocidades y aceleraciones de una masa puntual  observadas respecto a un sistema fijo OXYZ y otro móvil Cxyz que gira con ω
OP = OC + CP
y



 



Z

z

P

C O Y

x

 ⎡ dCP ⎤ dOP dOC dCP     vP = = + = vC + ⎢ ⎥ + ω ∧ CP = dt dt dt dt ⎦ rel ⎣        = vrP + vC + ω ∧ CP = vrP + va P

 



 

 

(

)

X

       ⎡ dvrP ⎤ dvC dω   ⎡ dCP ⎤       aP = ⎢ ⎥ + ω ∧ vrP + dt + dt ∧ CP + ω ∧ ⎢ dt ⎥ + ω ∧ ω ∧ CP = ⎣ dt ⎦ rel ⎣ ⎦ rel            = a rP + ⎡ a C + α ∧ CP + ω ∧ ω ∧ CP ⎤ + 2ω ∧ vrP ⎣ ⎦

(

)

(

)

  dω En donde se ha introducido la aceleración angular del sistema móvil: α = dt

Resumiendo: las expresiones de Coriolis que relacionan velocidades y aceleraciones relativas y absolutas de un punto P son

   vP = vr + va
P

P

⎧ ⎪ ⎨ ⎪ ⎩

    va = vC + ω ∧ CP velocidad de arrastre
P

 vr

P

velocidad relativa de P, la vista por el sistema móvil

    a P = a r + a a + a cor
P P

P

⎧ ⎪ ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ ⎩

       a a = a C + α ∧ CP + ω ∧ ω ∧ CP    a cor = 2 ω ∧ vr
P P

 ar

P

relativa de P vista desde el sistema móvil

(

)

de arrastre

P

de coriolis

Los términos de arrastre dependen de las características del movimiento del sistema     móvil vC , a C , ω, α.

    En problemas planos ω = ω k y α = α k (y resto de vectores con componentes xy) :

   vP = vr + va
P

P

⎧ ⎪ ⎨ ⎪ ⎩

    va = vC + ω ∧ CP velocidad de arrastre
P

 vr

P

velocidad relativa de P, la vista por el sistema móvil

    a P = a r + a a + a cor
P P

P

⎧ ⎪ ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ ⎩

      2 a a = a C + α ∧ CP − ω CP de arrastre
   a cor = 2 ω ∧ vr
P P P

 ar

P

relativa de P vista desde el sistema móvil

de coriolis

Notar que:

      2 ω ∧ ω ∧ CP = −ω CP

(

)

Los términos de arrastre dependen de las características del movimiento del sistema     móvil vC , a C , ω, α.

Sistema de referencia en traslación: Expresiones simples de Coriolis
y y Y y P x C O x X x

El observador móvil se mueve como los ejes rojos Los ejes no cambian     ω=0 α=0 de orientación De las expresiones de Coriolis:       a P = a rP + a C vP = vrP + vC

(Todos los puntos del sistema móvil se mueven igual) •  Si la traslación es rectilínea y uniforme:
  aC = 0

  a P = a rP

Misma aceleración vista por ambos sistemas

Las leyes de Newton son las mismas en los sistemas absolutos o en los que se trasladan con movimiento rectilíneo uniforme.

Es adecuado considerar unos ejes que se trasladan cuando: •  El observador en movimiento (ejes rojos) se está trasladando La velocidad y aceleración de un punto, P, del avión 2:    v P = vr + v1 P    a P = a r + a1
P

avi n 1

avi n 2

P

•  Cuando el cambio de orientación no interesa, el objeto se reduce a un punto representando su posición. Se puede elegir un observador móvil ligado al punto del avión 2 con unos ejes en traslación curvilínea.
avi n 1 avi n 1

   v1 = vr + v2 1    a1 = a r + a 2
1

avi n 2

avi n 2

•  En cambio, si se pregunta por el movimiento de un punto del avión 1 visto por el piloto del avión 2, hay que considerar un sistema móvil que cambia de orientación (gira) porque esta describiendo una curva y hay que utilizar   las expresiones completas de Coriolis con ω y α distintas de 0
y
x x

avi n 1

y avi n 2

Y

yA B A yr

yB yr

Ejemplo: El bloque A desciende con velocidad de 0.1 m/s, y aceleración de 1 m/s2 en el mismo sentido. Calcular vB y aB absolutas, así como las que vería un observador situado en A

la longitud del hilo que cuelga es constante: y A + yB = L → yB = L − y A
Absolutas, ya que yA e yB son coordenadas absolutas

Derivando : vB = −vA a B = −a A         Si vA = 0.1 j → vB = −0.1 j a A = j → vB = − j

Respecto a un sistema ligado a A (en traslación):        vB = vr + vA → vr = vB − vA = −0.2 j B B        a B = a r + a A → a r = a B − a A = −2 j
B B

O bien se puede encontrar también derivando respecto al tiempo el vector de posición relativo de B respecto a A (-yrj):       AB = cte i − y r j y r = y A − y B y r =vA − vB =0.2 r = a A − a B = 2 y        vrB = − y r j = − 0.2 j a rB = − r j = − 2 j y