Práctica Nº 1 Laboratorio de Control e Instrumentación

Modelación de Sistemas Universidad de Concepción, Departamento de Ingeniería Electica.
Francisco Guerrero M. [fguerrero@udec.cl], Ayudante, Miguel Sáez H.[miguelfsaez@udec.cl], Ayudante, Juan Pablo Segovia, Profesor. Miércoles 26 de Septiembre del 2012 Palabras Clave: Modelo Estático – Modelo Dinámico – Modelo Discreto – Modelo Continuo – Setups – PLC Conexión PLC:

Figura 1:PLC Allen-Bradley ControlLogix 1756-A7/A

La topología del PLC permite conectar y desconectar los módulos por separado agregando o eliminando funciones según sean los requerimientos del control. En el primer módulo se encuentra el Power Supply, que es la unidad encargada de proporcionar alimentación a los módulos anexados a continuación. Seguido de este se encuentra el módulo ControlNet, el CPU y el modulo Ethernet que permite la comunicación entre el PLC y el software de interface donde se realizaran los programas de control en lenguaje ladder y texto estructurado (además de diagramas de bloques y tablas de funciones secuenciales). Luego se tiene añadido un módulo DC Output el cual entrega la señal de control al interlock o enclavamiento correspondiente al contactor del motor de la bomba de descarga. A continuación se tiene un modulo Analog Input, el cual es el que esta conectado a los sensores. En particular para el laboratorio #1 se trabaja solo con los sensores de Nivel y flujo. Finalmente se cuentan con 2 módulos de Analog Output los cuales se encargan de entregar señales análogas a las válvulas. Es importante que en el setup, además de dibujar el P&ID bajo la norma ISA de la planta completa, hagan la diferencia de lo que están ocupando durante cada experiencia (por ejemplo, Modelo estático de la válvula y Modelo estático del estanque ¿Qué sensores y actuadores estarán ocupando?). También realizar una conexión al módulo en el PLC correspondiente para la bomba, los sensores y actuadores.

Conexión de PLC a PC:

Setups:

LIC 01

FV-5 LT 01 FT 01

FIC 01

E-1
FV-1

FV-3

B-01

Figura 2: Setup planta para Laboratorio #1

2 Práctica #1 Laboratorio de Control e Instrumentación UdeC-2012 Francisco Guerrero - Miguel Sáez

f(t)
LIC 01

Agua de alimentación
VC-5

M
Agua de refrigeración
VC-6 DPC
1

M-01

VC-9

HC

TIC 01 TT 01

f(t)
E-1
FIC 01
DPC

f(t)

2

VC-3

Gas

B-02

B-01

Figura 3: Setup planta completa [con tags puestos en planta], sin conexión al PLC

-

Realizar Setup, para experiencias de modelo estático y dinámico, para flujo y nivel (total 4). Como ayuda para el setup del modelo estático de flujo se tiene que:

M
M-01

MANUAL
E-1
FIC 01
LT

02

VC-3

B-01

Figura 4: Setup para modelo estático de flujo [norma ISA], sin conexionado a módulos PLC

El hecho de que el controlador este en manual, quiere decir que el u (la salida del controlador que va al actuador) se maneja a nuestro antojo. En otras palabras manejamos el % de apertura de la válvula de descarga. Realizar un dibujo de los módulos del PLC y conectarlos a sus respectivos dispositivos. Para esto pueden visitar el laboratorio de control y hacer las consultas pertinentes. Por ejemplo la bomba de descarga se acciona por el modulo DC Output, en el canal 3… 3 Práctica #1 Laboratorio de Control e Instrumentación UdeC-2012 Francisco Guerrero - Miguel Sáez

MODELO CONTINUO Y DISCRETO PARA VALVULA Y ESTANQUE. Modelo Continuo 𝑢(𝑡) = 𝑎 ∙ 𝐔(t − t1 ) 𝑢(𝑠) = 𝑘 𝑦(𝑠) = 𝑢(𝑠) 𝜏𝑠 + 1 𝑎 −𝑡 𝑠 𝑒 1 𝑠

Para sistema de primer orden sin retardo:

Para sistema de primer orden con retardo: 𝑦

(𝑡) = 𝑘𝑎 �1 − 𝑒 − 𝑘

𝑎 −𝑡 𝑠 ℒ{𝑦(𝑠)} = ℒ � 𝑒 1 � 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑘 𝑦(𝑠) = 𝑒 −θs 𝑢(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
(𝑡−𝑡1 ) 𝜏 � 𝐔(t 𝑦

(𝑠) = 𝑘

𝑢(𝑠) 𝜏𝑠 + 1

− t1 ) 𝑦

(𝑡) = 𝑘𝑎 �1 − 𝑒 − Para sistema integrador:

ℒ{𝑦(𝑠)} = ℒ � 𝑦

(𝑠) = 𝑘

𝑒 −θs 𝑢(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
(𝑡−𝑡1 −𝜃) 𝜏 � 𝐔(t 𝑘

𝑎 −(𝑡 +𝜃)𝑠 𝑒 1 � 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑦

(𝑡) =

ℒ{𝑦(𝑠)} = ℒ � 𝑦

(𝑠) =

1 𝑦(𝑠) = 𝑢(𝑠) 𝐴𝑠

− t1 − 𝜃) 𝑎

(𝑡 − 𝑡1 )𝐔(t − t1 − 𝜃) 𝐴

1 𝑢(𝑠) 𝐴𝑠

1 𝑎 −𝑡 𝑠 𝑒 1 � 𝐴𝑠 𝑠

Se dejará como tarea, la comprobación del modelo continuo para válvula y estanque. ℒ�𝐹(𝑠)𝑒 −𝜃𝑠 � = 𝐹(𝑡 − 𝜃) ∙ 𝑢(𝑡 − 𝜃)

Recordar:

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Sistema 1er orden SIN retardo 0.4 0.3 0.2 u(t) y 1(t)

Sistema Integrador 0.5 0.45 0.4 0.35 u(t) y e(t)

0.1 0 0.3 0 1
er

2

3

4 0.25

Sistema 1 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1

orden CON retardo 0.2 u(t) y v (t) 0.15 0.1 0.05 0

2

3

4

0

1

2

3

4

Codigo: http://www.udec.cl/~fguerrero/ayudantia/LC/p1/mod_cont.m

5 Práctica #1 Laboratorio de Control e Instrumentación UdeC-2012 Francisco Guerrero - Miguel Sáez

-

Modelo Discreto 𝑓(𝑠) 𝑒 −𝑠𝑇0 𝑓(𝑧) 1 𝑧 1 𝑧 𝑁 𝑧 𝑧 − 1 𝑇0 𝑧 (𝑧 − 1)2 𝑧 𝑧 − 𝑒 −𝛼𝑇0 𝑓(𝑧 −1 ) 𝑧 −1 𝑧 −𝑁

Transformada Z 𝑒

−𝑠𝑁𝑇0 1 𝑠 1 𝑠 2 1 𝑠 + 𝛼

Si se considera el tiempo de muestreo y se realiza en forma discreta, ocupando la transformada Z se puede realizar el siguiente procedimiento para obtener el modelo los parámetros del modelo ARMA: Tener en cuenta del hecho de que las señales son muestreadas en un tiempo T0 y que pasa por un retentor de orden cero, se podría decir que la respuesta será mantenida mediante una variación de escalones incrementados o decrementados, así: HOLD(𝑠) = ℒ{𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 𝑇0 )} = 𝑒 −𝑠𝑇0 = 𝑧 −1 𝐻𝑜𝑙𝑑(𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 𝑇0 ) 1 − 𝑒 −𝑠𝑇0 𝑠

1 1 − 𝑧 −1 𝑇0 𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 )2 1 −1 𝑒 −𝛼𝑇0 1 − 𝑧

Lo que en el plano de Laplace quiere decir:

Por definición se tiene: Luego:

1 𝑘 𝑒 −𝑠𝑇0 𝑘 1 𝑘 𝑒 −𝑠𝑇0 𝑘 1 𝑘 1 𝑘 𝑦(𝑧) = 𝒵 � − � = 𝒵 � � − 𝒵 � � = 𝒵 � � − 𝒛−𝟏 ∙ 𝒵 � � 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑢(𝑧) 1 𝑘 𝐺(𝑠) 𝑦(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 � � = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 � � 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑢(𝑧) 𝐺1 (𝑠) = 𝑘 𝜏𝑠 + 1

1 𝑘 𝑒 −𝑠𝑇0 𝑘 𝑦(𝑠) 1 − 𝑒 −𝑠𝑇0 𝑘 = = − 𝑠 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑢(𝑠)

-

En el caso de una válvula sin retardo:

Así:

1 𝑘 1 1 𝑦(𝑧 −1 ) 𝜏 1 = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 � � = (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝑘 ∙ 𝒵 � − � = (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝑘 ∙ 𝒵 � − � −1 ) 𝑢(𝑧 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + 1 𝜏 = (1 − 𝑧
−1 )

1 ∙ 𝑘 ∙ � − 1 − 𝑧 −1

Con:

= 𝑘 ∙

1 − 𝑧 −1 𝑒 − 𝜏 𝛼 = 𝑒 − 𝜏 𝑇
0 𝑧

−1 − 𝑧 −1 𝑒 − 𝜏 1 − 𝑧 −1 𝑒 − 𝜏 𝑇
0

1 𝑇

0

� = (1 − 𝑧 𝑇
0 𝛽

= 𝑘 �1 − 𝑒 − 𝜏 � = 𝑘(1 − 𝛼) 𝑇
0

= 𝑘

�1 − 𝑒 − 𝜏 � 𝑧 −1 1 − 𝑧 −1 𝑒 − 𝜏 𝑇
0 𝑇0

−1 )

1 − 𝑧 −1 𝑒 − 𝜏 − (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝑘 ∙ � 𝑇0 � (1 − 𝑧 −1 ) �1 − 𝑧 −1 𝑒 − 𝜏 � 𝑇
0

6

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Se tiene que:

Aplicando transformada inversa 𝒵

−1 𝑦

(𝑧 −1 ) = 𝑦(𝑧 −1 ) ∙ 𝑒 − 𝜏 𝑧 −1 + 𝑢(𝑧 −1 ) ∙ 𝑘 �1 − 𝑒 − 𝜏 � 𝑧 −1 : 𝑦(𝑧 −1 ) = 𝛼 ∙ 𝑦(𝑧 −1 ) ∙ 𝑧 −1 + 𝛽 ∙ 𝑢(𝑧 −1 ) ∙ 𝑧 −1 𝑦𝑘 = 𝛼 ∙ 𝑦𝑘−1 + 𝛽 ∙ 𝑢𝑘−1 𝑇
0 𝑇0 𝛽𝑧

−1 𝑦(𝑧 −1 ) = −1 ) 1 − 𝑧 −1 𝛼 𝑢(𝑧

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-

Para el caso en que se considera el retardo:

Dónde: 𝐺𝑣

(𝑠) =

Así:

Con:

1 1 1 1 = 𝑧 −𝑁 (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝑘 ∙ 𝒵 � − � = 𝑧 −𝑁 (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝑘 ∙ � − 𝑇0 � 𝑠 𝑠 + 1 1 − 𝑧 −1 1 − 𝑧 −1 𝑒 − 𝜏 𝜏 𝑇0 𝑇 𝑇0 − 0 𝑘 �1 − 𝑒 − 𝜏 � 𝑧 −(1+𝑁) 1 − 𝑧 −1 𝑒 𝜏 − (1 − 𝑧 −1 ) 𝑧 −1 − 𝑧 −1 𝑒 − 𝜏 −𝑁 = 𝑧 −𝑁 (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝑘 ∙ � 𝑘 ∙ 𝑇 � = 𝑧 𝑇0 = 𝑇0 − 0 (1 − 𝑧 −1 ) �1 − 𝑧 −1 𝑒 𝜏 � 1 − 𝑧 −1 𝑒 − 𝜏 1 − 𝑧 −1 𝑒 − 𝜏 𝛽 = 𝑘 �1 − 𝑒 − 𝜏 � = 𝑘(1 − 𝛼) 𝑇
0

1 𝑘𝑒 −Θs 1 𝑘𝑒 −N∙T0s 1 𝜏 𝑦(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 � � = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 � � = 𝑧 −𝑁 (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝑘 ∙ 𝒵 � − � −1 ) 𝑢(𝑧 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝒵

{𝑒 −Θs } = 𝑧 −𝑁 Θ 𝑁 = , 𝑁 ∈ ℕ 𝑇0 𝑘

𝑒 −Θs 𝜏𝑠 + 1 𝛼

= 𝑒 − 𝜏 𝑇

0

Se tiene que:

Aplicando transformada inversa 𝒵 −1 : 𝑦

(𝑧 −1 ) = 𝑦(𝑧 −1 ) ∙ 𝑒 − 𝜏 𝑧 −1 + 𝑢(𝑧 −1 ) ∙ 𝑘 �1 − 𝑒 − 𝜏 � 𝑧 −(1+𝑁) 𝑦(𝑧 −1 ) = 𝛼 ∙ 𝑦(𝑧 −1 ) ∙ 𝑧 −1 + 𝛽 ∙ 𝑢(𝑧 −1 ) ∙ 𝑧 −(1+𝑁) 𝑦𝑘 = 𝛼 ∙ 𝑦𝑘−1 + 𝛽 ∙ 𝑢𝑘−1−𝑁 𝑇
0 𝑇0 𝑦

(𝑧 −1 ) 𝛽𝑧 −(1+𝑁) = 𝑢(𝑧 −1 ) 1 − 𝑧 −1 𝛼

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-

A su vez para el estanque se tendrá que:

Luego:

Así:

1 1 𝑇0 𝑧1 1 1 𝑇0 𝑧 −1 𝑦(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 � � = (1 − 𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )2 𝐴 1 − 𝑧 −1 𝑢(𝑧 −1 ) 𝐴𝑠 𝑠 𝐴 𝑦(𝑧 −1 ) = 𝑦(𝑧 −1 ) ∙ 𝑧 −1 + 𝑦(𝑧 −1 ) ∙ (1 − 𝑧 −1 ) = 𝑇0 𝑢(𝑧 −1 ) ∙ 𝑧 −1 𝐴 𝑇0 𝑢(𝑧 −1 )𝑧 −1 𝐴 𝐺𝑒

(𝑠) 𝑦(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 � � 𝑠 𝑢(𝑧) 𝐺𝑒

(𝑠) =

1 𝐴𝑠

Aplicando transformada inversa 𝒵 −1 : 𝑦𝑘

= 𝑦𝑘−1 + 𝛾 ∙ 𝑢𝑘−1

Sistema 1er orden SIN retardo 0.4 0.3 0.2 0.1 0 u y

Sistema Integrador 0.7 u y

0.6

0.5

0

1

2

3

4

0.4

Sistema 1er orden CON retardo 0.4 0.3 0.2 u y

0.3

0.2

0.1 0.1 0 0

0

1

2

3

4

0

1

2

3

4

Código: http://www.udec.cl/~fguerrero/ayudantia/LC/p1/mod_discr.m

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