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Captulo

Introd uo
o controlador PID, de Proporcional, Integral, Derivativo, o tipo de controlador de estrutura fixa mais utilizado ns aplicaes industriais, tanto no Brasil como no mundo. Trabalhos de pesquisa bem recentes (Takatsu, Itoh & Araki 1998) mostram que mais de 95% das malhas de controle de processos industriais so de tipo PID e que as estruturas de controle distribuido mais complexas tem o PID como elemento bsico. Esta predominncia deve-se basicamente a: (i) uma grande quantidade de processos industriais, principalmente os de origem trmica e qumica, possuem uma din:m.icaque pode ser bem modelada por uma funo de transferncia de primeira ou segunda ordem, o que permite que um controlador de poucos parmetros consiga obter uma performance adequada; () a ao integrativa do PID garante que o sistema em MF possa trabalhar sem erro em regime permanente, para referncias ou perturbaes constantes; (iii) a ao derivativa do PID tem caraterBticas preditivas, importantes para corrigir as dinmicas transitrias. Em geral, pode se dizer que para processos com dinmicas bem comportadas e especificaes no muito exigentes o controlador PID uma soluo que oferece um bom compromisso entre simplicidade e bom comportamento em malha fechada. Porm, deve ser destacado que os compensadores PID no podem ser aplicados de forma indiscriminada para qualquer tipo de processo. Existem claramente situaes onde este tipo de controlador no leva a uma soluo satisfat6ria, sendo necessrio utilizar tcnicas mais sofisticadas. Apesar da importncia prtica do PID e da grande quantidade de pesquisas sobre este controlador no meio acadmico, normal encontrar no meio industrial, controladores PID mal ajustados e/ou mal utilizados. Assim, neste curso, estudar-se-o as propriedades deste controlador, analizando as suas vantagens e limitaes, discutindo as diversas formas de implementao e de ajuste de seus parmetros, seja de forma analtica, ou usando mtodos empricos. A apresentao desta matria se dar da seguinte forma. Primeiramente se apresenta uma reviso dos conceitos bsicos de controle de processos e da nomenclatura utilizada neste documento. No captulo 2 apresenta-se a configurao acadmic do controlador PID no domnio do tempo e estudam-se as trs aes bsicas. As diferentes configuraes do PID so estudadas no captulo 3. O captulo 4 apresenta um estudo de diversos mtodos de ajuste do controlador e o captulo 5 discute questes de implemantao prtica e operacionais. O documento finaliza com as concluses. 1

1.1

Controle

de Processos

o diagrama bsico do sistema de controle que ser utilizado ao longo deste documento mostra-se na figura 1.1. Neste diagrama distinguem-se:
q y

controle por pre-alimentao controle por realimentao

Figura 1.1: Diagrama de blocos do sistema de controle bsico

. .

O bloco G, que representa o processo (medidor mais processo propriamente dito mais atuador) com sada ou varivel a controlar y e entradas u e q. Os blocos Cr e Cp, que representam, respectivamente, o controle por realimentao negativa e o controle por pre-alimentao. A soma das aes geradas por Cp e Cr a varivel de controle u aplicada ao processo. O sinal de referencia r que define a forma de onda que deve ser seguida pela sada do processo. O sinal de perturbao q que representa o efeito de sinais externos no controlveis que alteram o funcionamento desejado da sada.

Uma vez definida uma estrutura geral para a anlise do problema necessrio que sejam estabelecidas as especificaes para o funcionamento em malha fechada (MF) do sistema. O conjunto de especificaes de controle de um sistema em MF pode ser dividido em:

. .

especificao de regime transitrio especificao de regime permanente

A especmcao de regime transitrio estabelece, para um determinado tipo de exitao, as diferenas mximas aceitveis entre a sada e um determinado padro de resposta. Em geral os padres de resposta esto definidos atravs de parmetros como picos mximos, tempos para atingir um certo percentual do valor de regime permanente, etc. J a especificao de regime permanente estabelece condies de seguimento ou rejeio de determinados sinais que atuam sobre o sistema considerado. 2

A figura 1.2 mostra um conjunto de medidas tpicas realizadas sobre a resposta ao degrau unitrio de referncia e a um degrau de 0.5 de perturbao de um sistema em MF. Para uma mudana. de referencia de valor unitrio mede-se:

erro de regime permanente, definido como a diferena. entre o valor final desejado e o atingido:
eo

=r -

Yoo;

. pico mximo, geralmente medido em relao ao valor do regime permanente, dado por S Yma.:r:-:oo, "0 o valor inicial da sada. Na figur a 1.2 este valor zero; Yoo- o sendo ;/'

.
.

Tempo de resposta de 5%, que o tempo para que a resposta entre em uma faixa de erro r - y de 5% sendo este percentual medido tendo como base a diferena. entre o valor inicial e o valor de regime permanente. Tempo de subida, que o tempo para passar de 10% a 90% da diferena. entre o valor inicial e o valor de regime permanente.
1.4

ymax
1.21 1

I
95".

0.8 as "O (ij cn 0.6

00

0.4

t 5%
I I

4 tempo

10

Figura 1.2: Especificao de regime transitrio e permanente na resposta ao degrau em r. A figura 1.3 mostra um conjunto de medidas tpicas realizadas sobre a resposta ao degrau de perturbao, onde mede-se:

. . .

O fator de rejeio, definido como a quociente entre o desvio causado por q no regime permanente e a amplitude da perturbao; o desvio mximo Dm, que deve ser ponderado de acordo com o valor do regime permanente e a amplitude da perturbao; Tempo de atenuao de 5% (taS%), que o tempo que demora a sada para ir do desvio mximo at 5% da diferena. entre Dm e o valor de regime permanente. 3

o
-0.01
-0.02 -0.03
lU

define o fator de rejeio

ta

/
-0.05 -0.06 -0.07
Dm

5%

:2 -0.04 lU
I/)

-0.08

4 tempo

10

Figura 1.3: Especificao de regime transitrio e permanente na resposta ao degrau em q. Para que estas especificaes temporais possam ser consideradas na anlise e projeto de controladores lineares, como o caso do PID, necessrio recorrer ao uso de modelos matemticos. Neste caso, considerar-se- que o comportamento dlnAmico do processo, tanto em malha aberta como em malha fechada, pode ser bem modelado por uma funo de transferncia FT. Assim, a resposta do sistema a determinados sinais de entrada poder ser relacionada s caracterSticas da funo de transferncia, seja utilizando diagramas plo-zero ou diagramas de resposta em frequncia do sistema. Para trabalhar com sistemas de baixa ordem usual utilizar o conceito de dominncia e aproximar as respostas dos sistemas sob estudo por FT de primeira ou segunda ordem. Com esta hiptese razoavelmente simples encontrar relaes entre o comportamento no domnio do tempo e a posio dos plos no plano complexo, a margem de fase, e margem de ganho e a frequncia de corte do sistema. No que segue, supe-se que estas relaes entre o domnio do tempo, o plano 8 e a frequncia so conhecidos. Um fator adicional que deve ser considerado no conjunto de especificaes a sensibilidade do sistema de controle em :MF projetado. Na prtica sempre existiram diferenas entre o modelo escolhido para representar a dinmica do processo e o prprio processo. Assim, se o controle no levar em conta essas diferenas poder levar o sistema real instabilidade (ou a respostas indesejadas) mesmo que controle adequadamente o modelo escolhido para representar ao processo. A forma mais completa de anlise deste problema passa pela modelagem das incertezas entre modelo e processo e pelo ajuste de um controlador robusto. .

Captulo

o controlador PID
o controlador PID composto pela soma de trs aes: uma Proporcional (P), uma Integral (I) e uma Derivativa (D). A forma mais simples de implementar este controle mostra-se na figura 2.1 onde todas as aes encontram-se na malha direta (isto , o controle Cp = O). Como as trs aes atuam em paralelo, obtem-se a tpica lei de controle PID:

(2.1)

onde e(t) o erro entre a referncia r e o sinal que deseja-se controlar y:

e(t)

= r(t) -

y(t).

Os parmetros Kc, Ti e Td denominados respectivamente ganho proporcional, tempo integral e tempo derivativo permitem ajustar cada uma das aes. Esta configurao conhecida como acadmica ou no interativa, j que o ajuste de uma das aes no afeta as outras. Alm de simples, esta configurao tambm a mais conhecida no meio acadmico; porm, talvez a menos usada nos controladores industriais, algumas de cujas configuraes sero analisadas no prximo captulo. Neste captulo aDalisaremos as propriedades do controlador PID descrito pela equao 2.1, sendo que, visando a melhor compreenso, consideraremos cada uma das aes de forma isolada.

tempo derivativo

Derivador

Figura 2.1.: Diagrama de Blocos do PID acadmico. 5

2.1

A ao Proporcional P

o controleproporcionalu(t) = Kce(t) pode ser visto como a forma mais simples de lei de controle depois do controle liga-desliga (onjoff). simples observar que este tipo de controle gera uma atuao que tem as seguintes caratersticas:

Teoricamente o controle proporcional ao erro de seguimento e(t). Maiores valores de Kc permitem obter menores valores do erro em regime permanente quando o sistema estvel e o sinal de referncia ou de perturbao so constantes. Isto pode ser visto facilmente a partir da relao entre os sinais de entrada e sada em regime permanente:

y=

KcK p

1 + KcKp 1

r+

1 1 + KcKp q=O

e = 1 + KcKp r,
onde Kp o ganho esttico do processo.

Do ponto de vista prtico, o controlador manter a caraterstica proporcional da ao de controle somente dentro de uma faixa denominada Banda Proporcional (BP). Fora desta banda, que definida pelo usurio e depende do tipo de atuador, o controle comporta-se como todo-nada, isto , para valores do erro fora da faixa permitida o sinal de controle satura. Assim, por exemplo, uma BP de 20% indica que quando o erro e(t) for de 20% o sinal de controle ser de 100%. Numericamente, a BP simplesmente a inversa do ganho proporcional Kc multiplicado por 100.
um tipo de controle instantneo e sem memria, isto , o seu valor atual depende apenas

do valor instantneo do erro. Por isto, sempre necessrio um erro no nulo para gerar uma ao de controle sobre o processo.

Dinamicamente, o controlador proporcional pode ser usado com bons resultados em processos de baixa ordem com resposta em malha aberta bem amortecida. . Nestes casos, a utilizao de um valor de Kc adequado permite acelerar a resposta transitria. Porm, se o sistema de ordem superior, a utilizao de ganhos elevados, para baixar o erro esttico, pode levar a problemas de estabilidade ou a transitrios muito oscilatrios.

o controle de nvel de um tanque cujo contedo funo da diferena das vazes de entrada e sada, sendo a primeira livre e a segunda comandada por uma bomba, um caso prtico comum onde o controle proporcional muito efetivo e bastante usado. Neste tipo de sistema a variao do nvel h(t) vem dada por: dh _ le _ Is dtA A onde le .0 fluxo de entrada, Is o fluxo de sada e A a rea da base do tanque. Assim, como o sistema tem uma caraterstica integradora, o correto ajuste do ganho proporcional garante um sistema em MF com boa velocidade de resposta e com erro nulo no regime permanente. Para ilustrar o efeito do ajuste de Kc considera-se um processo de segunda ordem com modelo

G(s)

= (1+STl~1+S~)'

A figura 2.2 ilustra a respos~a do sistema em MF em resposta a um degrau


6

unitrio de referncia. Observa-se que o aumento do ganho proporcional diminui o erro de seguimento e o tempo de resposta em MF mas ao mesmo tempo produz respostas com oscilaes quando o ganho ultrapassa um determinado valor.
2.5
0.9

0.8

0.7

0.8

....................................................

1.5

0.5
0.4 0.3 0.2 0.1 0.5
,

10

10

(a)

(b)
(a) sada, (b)

Figura 2.2: Resposta do sistema de segunda ordem com controle proporcional: controle.

Analiticamente, se o modelo do processo conhecido ou puder ser identificado, o ajuste do ganho pode ser facilmente definido utilizando ferramentas clssicas como o lugar de raizes ou o diagrama de Bode.

2.2

A ao Integral I

Quando as caractersticas estticas do sistema em malha fechada no atendem as especificaes, geralmente definidas por erros nulos em regime permanente para entradas ou perturbaes do tipo degrau, faz-se necessrio a intoduo de um integrador na malha de controle. A ao I tem por objetivo corrigir este problema j que a sada do integrador somente ser constante quando a entrada do mesmo seja nula:

1 rt u(t) = 11 Jo e(r)dr = Uo '<:/t> to -+ e(t) = O '<:/t> to onde Uo o valor do controle necessrio para atingir o regime permanente da sada do processo yo.
Esta propriedade da ao I tem importncia fundamental na indstria j que permite manter a operao dos sistemas no ponto de funcionamento desejado. Porm, quando usada isoladamente piora, na maioria dos casos, as caractersticas dinmicas do sistema. Analiticamente isto pode ser facilmente explicado porque o controle do tipo I introduz um plo na origem do sistema deslocando o diagrama polo-zero para uma regio mais prxima do semiplano direito do plano s. De forma equivalente este efeito pode ser interpretado pela fase de -90 graus introduzida pelo integrador no diagrama de resposta em frequncia do sistema. Para ilustrar ~ste efeito considera-se um sistema modelado pela funo de transferncia de 7

primeira ordem G(s)

= 1~1'"

Ao utilizar um controle integral1/sTi

os plos de MF ficam sempre

alocados a direita de -l/r independentemente do valor de l/Ti, Desta forma o sistema em MF sempre mais lento que o de MA e, a partir de um valor mnimo de 7i a resposta tornar-seoscilatria.
Por este motivo, a ao I usada geralmente junto com a ao P. Desta forma introduzido um zero que permite melhorar as caractersticas transitrias da resposta. Neste caso o controle O(s) = Kc(l + is) e um ajuste adequado de Kc e 7i permite obter plos de MF a esquerda dos de MA para garantir. uma resposta mais rpida que em MA mas com erro nulo ao degrau em regime permanente. Observa-se tambm que valores muito grandes de 7i produzem um "cancelamento" da ao integrativa j que o zero do controlador aloca-se muito prximo de zero. Isto faz com que o sistema demore muito tempo em atingir o regime permanente. Isto tambm pode ser visto intuitivamente pois o efeito da integral quase eliminado.
A Para ilustrar o ajuste de Ti considera-se novamente o modelo G(s) = (1+s1"1~h+s1"2). figura 2.3 mostra como a diminuio de Ti mantendo constante o ganho proporcional diminui o erro de seguimento. Da figura tambm se observa que a partir de um determinado valor de 7i as respostas tornam-se oscilatrias e o tempo de estabelecimento aumenta consideravelmente.

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

-0.5

0.4

-1
-1.5

0.2

10

15

20

25

30

35

40

10

15

20

25

30

35

40

(a)

(b)

Figura 2.3: Resposta do sistema de segunda ordem com controle proporcional e integral: (a) sada, (b) controle. o controle PI muito utilizado na indstria j que permite resolver satisfatoriamente um grande nmero de casos, que so basicamente todos aqueles sistemas que apresentam uma resposta em MA dominante de primeira ordem. Porm quando o processo apresenta uma dinmica de maior ordem ou com atraso de transporte, faz-se necessrio a utilizao de mais um parmetro de ajuste no controlador. Nestes casos mais apropriado usar tambm a ao derivativa do PID.

2.3

A ao Derivativa D

A ao derivativa do controlador utilizada para corrigir a resposta transitria do sistema. Quando usada em sistemas acionados por referncias constantes, a ao derivativa no ter efeito sobre o regime permanente, pois quando o sistema estvel:

H.ao

lim deo

dt

=o

sendo eo o erro de regime permanente.


Por outro lado, a ao D ser predominante nos instantes onde a variao do erro seja mais rpida. Isto acontece geralmente nas mudanas de referncia do sistema ou nos momentos onde o sistema afetado por perturbaes de carga. A ao derivativa pode ser analizada como uma forma de calcular a predio linear do erro do sistema de controle. Esta ao preditiva do controlador pode ser interpretada como uma maneira de gerar uma atuao que possa prever um determinado efeito na resposta do sistema e evit-Io ou, ao menos, diminu-Io. Para entender esta propriedade considera-se o caso onde a ao proporcional atua juntamente com a derivativa obtendo-se um controle proporcional uma estimativa ou predio linear do erro do sistema Td unidades de tempo frente de t:
UPD(t)

= Kc[e(t)

+ Td~: (t)) = Kc(t + Td It)

(2.2)

onde (t + Td I t) a predio do erro e(t) no tempo t + Td com a informao disponvel em t (nota-se que esta predio equivale ao c.1culodo erro em t + Td usando uma expanso em sries truncada no tempo t). Esta interpretao da ao derivativa como predio linear do erro pode ser apreciada na figura 2.4. erro

e(t+Td) , , t Figura 2.4: Interpretao t+Td

ie(t)+Td ~t(t) .
tempo

da ao derivativa como predio linear do erro.

Utilizando esta idia resulta claro entender a importncia de um ajuste apropriado da ao derivativa de um controlador PID. Se o controle prediz adequadamente o valor do erro em t + Td, a resposta do sistema em malha fechada poder ser melhorada se compararada do controle PIo Do ponto de vista prtico, a ao derivativa no pode ser implementada de forma ideal (observase que a funo de transferncia do controlador seria no prpria) mas com um filtro passa baixas que limita as componentes de frequncia muito alta e ajuda a filtrar os possveis ndos de alta frequncia do sistema. A funo de transferncia da ao D real pode ser escrita como:

onde T, a constante de tempo do filtro. Na maioria dos controladores T, definida proporcionalmente a Td onde a um nmero menor que um (normalmente entre 1/10 e 1/15) mas, em alguns casos, T, usado como um quarto parmetro de ajuste do PID. Para interpretar o efeito desta ao no plano "s", e como ela corrige o transitrio, considera-se a FT de um controle PD: C(s)

= Kc

Td(l + (1 + 1+TdS ) = Kc 1 +1+ Tdasa)s Tdas

e sendo a << 1 + a o zero do controlador estar sempre a direita do plo acrescentando fase ao
sistema e "puxando" a configurao de plos para a esquerda do plano "s". Este tipo de controlador pode ser visto como um compensador de avano de fase e bastante aplicado no controle de sistemas

naturalmente integradores como os representados pela FT G(s)

= S(l".:.ST)

Um exemplo tpico deste tipo de processo o controle de posio de um motor de corrente contnua. Neste caso, se Td escolhido para verificar Td > 7, um ajuste adequado de Kc permitir melhorar o tempo de resposta sem produzir oscilaes. Para ilustrar o ajuste de Td num controlador PID considera-se novamente o modelo G (s)

(1+ST1~1+S72). controlador PID ajusta-se inicialmente com um valor pequeno de Td de forma que O se comporte quase como um PI. Em seguida aumenta-se o valor de Td usando pequenos incrementos. A figura 2.5 mostra os resultados da simulao. Observa-se que, inicialmente, o aumento de Td diminui o tempo de resposta e as oscilaes mas que a partir de um determinado valor as respostas tornam-se mais oscilatrias.
'4
1.2
Kco1.5. Tho1.5eTdoO.05 1<I:001.5.11-1.5eTd-2 ___ Kco1.5.11_1.5 e Td-1 O

3
-+Kco1.5.11-1.5 e TdoO.05 1<1:001.5.11_1.5e Td-2 1<1:001.5.11_1.5e Td-10

).8

0.8

).4

0.2

10

15

20

25

30

15

20

25

30

Figura 2.5: Resposta do sistema de segunda ordem com PID. A figura tambm mostra o efeito produzido pela ao D nos instantes iniciais onde a entrada do sistema varia muito. Este efeito pode no ser desejado em alguns casos pois leva saturao da ao de controle. O efeito positivo da predio do erro intruduzida pela ao D tambm pode ser muito bem ilustrado quando se controla um sistema modelado por uma trasferncia de primeira ordem com um atraso dada por: Pe(s)

l+Ts 10

Kp

e-Ls

(2.3)

onde T a constante de tempo equivalente, Kp o ganho esttico, e L o atraso equivalente. Para o exemplo considera-se que o processo tem Kp = 1, T = 1.5 e que inicialmente L = O (todos os tempos esto em segundos). O ajuste do controlador PI para este processo pode ser feito de maneira simples escolhendo 11 = T = 1.5 e ajustando o ganho para uma resposta mais rpida que a de malha aberta e sem oscilaes: Kc = 3. Para este caso a resposta a um degrau unitrio

aplicado em t = 1, mostra-se na figura 2.6 (curva (a. Suponhamos agora que o processo tem um pequeno atraso na sua dinmica, L = 0.5. A resposta do PI deteriora-se bastante se mantemos o
mesmo ajuste (ver resposta (b e necessrio diminuir o ganho ou aumentar o tempo integral para conseguir uma resposta menos oscilatria, embora mais lenta (ver resposta (c) na figura 2.6). Para

1.6.
1.4

,
I

.
b

,
-I

4.
3.5

1.2

. \
I

" I , I , , "b

"

,-,

. \

"

2.:[

, 1

3!

.. 0.6 0'6[ 0.4


0.2 o

e
] 1.5 2[

l/C
. I 'I

r\\
I
I

, , ,

1
0.5 I

i\._
c

, -- " '--- I

o
1 2 3 4 5 6 tempo (segundos) 7 6 9 10 -0.5 o 1 2 3 4 5 6 tempo(segundos) 7 6 9 10

-0.2

Figura 2.6: Resposta do sistema e ao de controle para: (a) ajuste Kc = 3 e 11 = 1.5com L (b) ajuste Kc = 3 e 11 = 1.5 com L = 0.5e (c) ajuste Kc = 2 e 11 = 2.5 com L = 0.5.

= O;

melhorar a resposta do sistema controlado pelo PI quando L = 0.5 a ao derivativa do controlador PID pode ser ajustada para predizer o valor do erro e obter uma resposta mais rpida que a obtida com o PI. O ajuste de Td pode ser feito de diversas formas. Aqui Td foi ajustado para que o zero do controlador cancele o plo resultante de aproximar o atraso por uma aproximao de Pad de primeria ordem:

e-O.258 1 - 0.258 e -0.58- eO.258~ 1 + O.25 ' 8


A resposta obtida com o PID com Kc

(2.4) comparada na figura 2.7

1.17, Ti

= 1.75 e Td = 0.214

com a do PI da figura 2.6.b para mostrar a influncia da ao derivativa na performance do sistema


em malha fechada (o sinal de entrada um degrau unitrio em t

= 1 segundo).

2.4

Concluses

Neste captulo foi apresentado o controlador PID na sua estrutura acadmica e foram analisadas as trs aes bsicas. Mostrou-se como a ao P pode ser usada para acelerar a resposta do sistema e para diminuir o erro em regime permanente. Valores grandes de Kc podem levar o sistema a oscilar e tambm podem produzir a saturao da ao de controle. A ao I tem como principal vantagem permitir a operao dos sistema com erro de seguimento nulo frente a referncias e perturbaes constantes. J a ao D utilizada para corrigir os efeitos do transitrio e tem um carter preditivo. 11

1.6 1.4 I' I '

25

1.2

, , , \ , \
,
I \

20

\\

,
I /

, -... ,
J!

15

.. 0.8 :s! .. '" 0.6


0.4

~10 o
u 5

,
o

0.2

------'... -' /

o -0.2 O
2
3 456 tempo (segundos) 7 8 9 10

-5

, 2

, 3

, , , 4 5 6 tempo (segundos)

, 7

, 8

10

Figura 2.7: Resposta do sistema em malha fechada e ao de controle com L = 0.5 para PI com ajuste Kc = 3 e 1i = 1.5 (linha tracejada) e PID com ajuste Kc = 2 e 1i = 1.75 e Td = 0.214 (linha

cheia). o controle PI pode ser usado com sucesso em processos de primeira ordem estveis e o PD com os integradores. Quando a dinmica do processo for de segunda ordem ou de primeira ordem com atraso, o controle PID sempre permite obter melhor soluo que o PIou PD.
Alguns dos problemas apontados na anlise das aes do PID podem ser resolvidos apenas com o ajuste adequado das mesmas. Outros, entretanto, resolvem-se mudando a estrutura do controlador como ser discutido no prximo captulo.

12

Captulo

Configuraes

do PID

A estrutura acadmica do controlador PID no a mais ultilizada nas aplicaes prticas. De fato, so poucos os controladores industriais que utilizam esta estrutura. As estruturas de implementao do PID podem ser classificadas de duas formas: (i) pelo tipo de interao entre as aes P, I e D e (li) pela distribuio das aes P e D dentro da malha de controle.

3.1

Tipos de Controladores

PID

No primeiro grupo encontramos as estruturas srie e acadmica (ou tambm chamadas de interativa e no interativa) e tambm a forma paralela. Na figura 3.1 mostram-se estas trs alternativas para representar o PID. Considerando PID ideais (isto , sem o filtro da parte derivativa) as funes de transferncia das trs configuraes vem dada por:

para o PID-acadmico; U(s) E(s) para o PID-srie; 1

= Kc(1

+ TIS)(1 + TDS)

para o PID-paralelo. Observa-se que os parmetros dos controladores so diferentes e que as funes de transferncia dos controladores no so sempre equivalentes. Na estrutura srie os zeros do controlador somente podem ser reais enquanto na paralelo e na acadmica podem ser reais ou complexos conjugados. Esta ltima caraterBtica til quando o sistema a controlar tem plos complexos conjugados. A estrutura srie chamada de interativa pois o ajuste da ao I afeta a ao D e viceversa. A forma 13

u 1 Ti.s
Proporcionaf

Integral

Td
tempo derivativo

du/dt Derivador

tempo derivativo

Derivador

(b)

ganho proporcional

e ganho integral

Integrador

1 s

du/dt ganho derivador (c) Derivador

Figura 3.1: Estruturas acadmica (a), srie (b) e paralelo (c) do PID.

14

pararelo a mais geral, porm seus parmetros no tem interpretao fsica. Quando se trabalha com conceitos como plos e zeros a estrutura srie tem a vantagem de que cada zero do PID est relacionado com um parmetro (TI ou TD). Assim, quando deseja-se ajustar os parmetros do PID fundamental conhecer qual a estrutura do controlador e quais so os parmetros chamados de tempo integral e tempo derivativo. Se a estrutura no conhecida o ajuste torna-se muito complexo. Nos controladores comerciais (PID industriais) esta informao, apesar de imprescindvel, no sempre fornecida pelo fabricante. Na tabela 1 listam-se diversas marcas de controladores PID industriais e as estruturas utilizadas. Controlador Allen Bradley PLC 5 Baylet Net 90 Fisher Controls (Provox, DPR e DCI) Foxboro Mode! 761 Honeywell TDC Moore Products Type 352 Alfa Laval Automation ECA40 ECA400 Taylor Mod 30 Toshiba TOSDIC 200 Turnbull TCS 6000 Yokogawa SLPC Estruturas utilizadas acadmica-paralelo srie-paralelo srie srie srie srie srie srie srie srie acadmica

Tabela 1. Estruturas utilizadas em controladores PID industriais.


Para ilustrar a importncia do conhecimento da estrutura do controlador nas aplicaes considera-se o ajuste do PID para um processo modelado por G(s)

= .

-..

~-----

_..-.

Supe-se inicialmente que o controlador instalado no processo um Foxboro de estrutura srie e que o ajuste foi definido como Td = 4(a = 0.1),11 = 1 e Kc = 1. A resposta do sistema em malha fechada para uma mudana de referncia de O para 1 em t = 1 e para uma perturbao
de carga de 0.5 na entrada do processo em t

15, mostrada

na figura 3.2 em linha cheia.

Os

mesmos parmetros so utilizados agora para controlar o mesmo processo com um PID da marca Yokogawa SLPC obtendo-se como resultado a curva tracejada da mesma figura. Como pode ser observado o comportamento do sistema bem diferente. Isto mostra que, em alguns casos, o mal comportamento do sistema de controle pode ser causado pelo desconhecimento da estrutura interna do PID e no pelo suposto ajuste inadequado dos parmetros.

3.2

Diviso de aes em controladores

PID

Como j foi mencionado, tanto a ao proporcional como a derivativa do PID podem gerar, instantaneamente, grandes valores do sinal de controle u quando o erro e(t) varia bruscamente, o que normalmente acontece quando h mudanas no sinal de referncia do sistema (r). Para evitar este 15

1.4

controle PIO srie 1.2

, ,,
0.8 .IJ m 0.6

",

"~

....
....

....

.... ...

""

~ ~

, :, "

controle PIOacadmico

0.4

0.2

O O

10
tempo

15

20

25

Figura 3.2: Comportamento em malha fechada para os mesmos ajustes em diferentes estruturas do PID. efeito geralmente prejudicial, pois leva a saturar o controle ou a produzir respostas com pico elevado quando se muda a refelncia, alguns controladores industriais possuem dois parmetros extras de ajuste que permitem ponderar o erro de seguimento que entra nas aes P e D do controlador. Com estas ponderaes o controlador passa a comportar-se como um controlador em dois graus de liberdade ou como a soma de uma ao por realimentao mais uma de pr-alimentao. Esta diviso das aes pode ser aplicada para quaisquer das estruturas analisadas na seo anterior, porem para simplificar a apresentao dos resultados utilizaremos aqui unicamente a configurao acadmica ideal do PID.

Ao dividir as aes P e D do controlador entre o sinal de sada e o sinal de erro, a equao que define o sinal de controle u(t) vem dada por:
u(t)

= Kc

[br(t)

- y(t) + ~ 1t e(r)dr+ Tdd(cr(t~; y(t]

onde b (O::; b ::; 1) o fator de ponderao da ao P e c (O::; c < 1) o fator de ponderao da


ao D. Desta forma se b = 1 e c = 1 temos o PID tradicional, se b = O e c = O as aes P e D esto somente na realimentao. Como se analisa a continuao, escolhendo valores de b e c no intervalo (0,1) o controlador pode ter a sua performance otimizada. Na prtica muito comum encontrar a parte derivativa totalmente na realimentao (c = O), porm esta no sempre a melhor soluo. No caso geral (b e c entre O e 1) o controle pode ser considerado como um PD + PID ou como um controle de realimentao mais um de pr-alimentao ou, ainda, como um controle PID mais um filtro de referncia Fr. Estas representaes, que se mostram na figura 3.3, permitem um ajuste que utiliza o conceito de dois graus de liberdade. Em um primeiro momento o controle da realimentao ajustado para obter uma boa resposta do sistema s perturbaes de carga e, na segunda etapa do projeto do controle, ajusta-se a pr-alimentao para uma resposta adequada s mudanas de referncia. As funes de transferncia dos controladores P D e P I DI da figura 3.3.a calculam-se como: (3.1) 16

(a)
q y

controle por pre-alimentao controle por realimentao

(b)

(c)
Figura 3.3: Diferentes formas de interpretar PIDj (b) Cp e Cri (c) PID mais filtro. o PID com ponderao das aes P e D: (a) PD +

17

1 P1Dl(S) e as de Cr e Cp da figura 3.3.b como:

= Kc(b + Tis + cTdS)

(3.2)

Cp(S) = P1Dl(S) Cr(s)

(3.3) (3.4)

= Kc(l

1 + ri1 + TdS) .LiS

e finalmente Fr e PID2 da figura 3.3.c calculam-se como: (3.5)

F. = Cp(s)
r

~W

(36 )

O ajuste do controle total pode ser realizado com quaisquer dos esquemas utilizando tcnicas clssicas ou empricas. Considera-se por exemplo a configurao com Fr e PID2. Em geral pode-se afirmar que quando o P1D2 ajustado para uma boa resposta a perturbaes de carga (rpida e sem oscilaes) necessrio alocar pelo menos um dos seus zeros em baixa frequncia. Estes zeros aparecem na funo de transferncia da referncia para a sada e por serem dominantes produzem um pico indesejado na resposta ao degrau de r. Para eliminar este pico e obter uma resposta dinmica adequada, o filtro Fr ajusta-se para cancelar o efeito destes zeros trocando-os por outros menos dominantes. Resulta claro ento que os graus de liberdade introduzidos permitem melhorar

a resposta do sistema como um todo. .


Como exemplo considera-se novamente o ajuste do PID (com estrutura srie) para o processo modelado por: 2 G(s)

(s +

1)'-

-'"

= 0.1),Ti = 1 e Kc = 1.5. Os parmetros b e c foram escolhidospara modificar os zeros do sistema (b = 0.7, c = 1). A resposta do sistema em malha fechada para uma mudana de referncia de O para 1 em t = 1 e para uma perturbao de carga de 0.5 na entrada do processo em t = 15 mostra-se na figura 3.4 em linha cheia para o caso com b = c = 1 e em linha tracejada para o caso b = 0.7 e c = 1. Como pode ser observado a resposta
para a mudana de referncia bastante melhorada com a ao das ponderaes. O detalhe da ao de controle mostra como a ponderao diminui o valor de u(t) nos primeiros instantes aps a mudana de referncia.

O ajuste do PID2 foi definido como Td = 3(a

3.3

Concluses

Este captulo analisou as diferentes formas de implementao do PID mostrando que o conhecimento da estrutura do controlador fundamental para o ajuste correto do seus parmetros. Mostrou-se tambm que a diviso das aes P e D (parte na sada e parte no erro de seguimento) atravs de fatores de ponderao permite melhorar o desempenho do sistema pois transformam o PID clssico em um controle de dois graus de liberdade. Esta propriedade fundamental quando se deseja controlar sistemas com respostas adequadas tanto para o seguimento de referncias como para a rejeio de perturbaes. Deve-se lembrar tambm que esta otimizao do desempenho do sistema em MF aumenta a complexidade do ajuste.

18

1.4
caso 11-1,0-1

,,[

K /\I

caso 11-0,7; -1 0

t[
0.8 0.4 0.2

O O

10 t8111'O

15

20

25

(a)
25

J
15 ., 10 8

caso 11-1,0-1

-5

0.5

1.5

2.5 1empo

3.5

4.5

(b)
Figura 3.4: Comportamento em malha fechada com controle PID e ponderao das aes: (a) sada do sistema; (b) instantes iniciais do controle.

19

Captulo 4

Mtodos de ajuste
o ajuste
de controladores PID tm sido tratado por muitos pesquisadores em artigos publicados nos ltimos 60 anos. Praticamente, desde 1942 com a publicao das regras de ajuste de Zieggler e Nichols (Ziegler & Nichols 1942), uma grande quantidade de pesquisadores tem invesitido no desenvolvimento de metodologias de ajuste destes controladores. No objetivo deste curso descrever todas essas tcnicas mas dar um panorama geral das mesmas e as ideias bsicas que devem conduzir a escolha de uma ou outra. Os mtodos de ajuste podem ser classificados de acordo com a metodologia de clculo dos parmetros em dois grandes grupos: o dos mtodos analticos e o dos mtodos empricos. No primeiro grupo podem ser includas diversas metodologias que precisam da funo de transferncia do processo para obter os parmetros do PID, independentemente se utilizarem diagramas plo-zero, mtodos no dominio da frequncia, otimizao ou outros. No segundo grupo encontram-se o mtodo de Ziegg1er-Nichols e todos os que foram dele derivados e que se baseiam em resultados de simulao ou experimentais.

4.1

Mtodos analticos

Todos os mtodos analticos pressupem que a funo de transferncia do processo a controlar conhecida e que o PID pode ser considerado como um. compensador com dois plos e dois zeros, com as seguintes caractersticas:

. . . .

um plo na origem; um plo definido pelo filtro passa baixas da ao derivativa (este plo muitas vezes desprezado j que geralmente est longe da regio de dominncia mas pode ser usado tambm como parmetro de ajuste); dois zeros que podem ser escolhidos arbitrariamente dentro dos limites impostos pela estrutura do PID (lembrar, por exemplo, que o PID srie somente permite zeros reais); um ganho ajustvel.

o ajuste pode considerar um ou dois graus de liberdade. Neste ltimo caso, e comoj foi discutido, possvel ajustar simultaneamente a resposta a perturbaes de carga e a mudanas de referncia. 21

Considerando ferramentas normalmente utilizadas num curso bsico de controle o projeto analtico pode ser feito pelo Lugar das Razes (LR) ou por mtodos frequnciais. Para o LR a metodologia consiste em escolher o plo do filtro P/ = -ah na regio do plano O que no altere significativamente o LR. A partir desta condio, estuda-se o LR do sistema original (processo) mais os plos em 8 = O e 8 = -P/ introduzidos por 0(8) e utilizando o ganho Kc como parmetro varivel. A partir deste LR calcula-se a fase necessria para alocar os plos dominantes na regio desejada do plano complexo e escolhe-se a posio dos zeros do controlador Zl e Z2 para isto. Finalmente, ajusta-se Kc para os plos desejados. A alocao final dos zeros e o valor de Kc so geralmente obtidos aps algumas iteraes feitas com o auxlio de pacotes de projeto assistido por computador. Quando o controle tem dois graus de liberdade o procedimento realizado em duas etapas. Primeiro, usando a malha de realimentao, projeta-se o controle para a resposta desejada s perturbaes e depois, usando a FT resultante, calcula-se a ao de pr-alimentao para corrigir o comportamento para mudanas de referncia. No caso do projeto por mtodos frequnciais podem ser considerados dois casos. Se o PID est na estrutura srie pode-se projetar o PI como um atraso de fase e o PD como um avano de fase. Se a configurao permite o uso de zeros complexos (e estes forem necessrios) o projeto realiza-se graficamente de forma a alterar a resposta em frequncia do sistema em malha aberta de acordo com as especificaes estabelecidas. Da mesma forma que no caso do LR o ajuste ser em duas etapas se o controle for de dois graus de liberdade.

o projeto analtico pode tambm ser realizado por mtodos mais complexos, geralmente no estudados em cursos bsicos de controle. Exemplos destes mtodos so o controle por modelo interno (!MC, (Morari & Zafiriou 1989 e o controle por posicionamento de plos (Astrom &
Wittermark 1984).
.

Deve ficar claro que ao utilizar estes mtodos analticos o controlador que satisfaz a soluo do problema pode resultar de ordem maior que 2. Nestes casos, se a estrutura disponvel for PID, ser necessrio simplificar o modelo do processo ou do controle obtido. Esta situao serve tambm para demonstrar que o desempenho do sistema em malha fechada poderia ser melhorado com um controlador mais complexo que o PID. Quando so utilizados mtodos gerais para o ajuste do PID os valores dos parmetros Kc,1i e Td somente podem ser tabelados quando o modelo do processo definido. Em outros casos o ajuste depender das suposies e aproximaes feitas na hora do projeto. Por este motivo de bastante interese a definio de alguns modelos de processos que so muito utilizados na prtica para definir o ajuste do PID. Consideraremos aqui apenas trs modelos de processos, que so os mais utilizados nos controladores industriais e que permitem representar uma grande quantidade de processos reais quando operando nas vizinhanas do ponto de operao. Estes modelos so:
ae -Ls

G(8)

= -;L

(4.1)

(4.2)
22

(4.3) o modelo 4.1 pode ser usado tanto para plantas estveis como integradoras. J os modelos 4.2 e 4.3 utilizam-se para processos estveis. Para obter modelos e frmulas normalizadas, assim como para ponderar o efeito do atraso L no sistema, normal definir o ganho normalizado e o atraso normalizado como:

KL
a

L
T

=L+T

(4.4)

O valor de T (O ::; T ::; 1) muitas vezes usado como uma medida da facilidade para controlar o processo (quanto menor T mais simples o controle do processo). Os parmetros destes trs modelos podem ser identificados a partir de ensaios de resposta ao degrau. A figuras 4.1 e 4.2 mostram o procedimento de clculo para a obteno dos parmetros dos modelos 4.1 e 4.2. Para o modelo 4.3 o ganho e o atraso determinam-se da mesma forma que no modelo 4.2 e TI e T2 calculam-se de forma numrica utilizando dois pontos sobre a curva de resposta e supondo que a mesma tem a equao: (4.5)

Figura 4.1: Identificao da resposta de MA a uma entrada degrau unitrio.

A seguir so apresentadas as frmulas de clculo dos parmetros do PID por alguns mtodos propostos na literatura. Para cada um deles so apontadas as principais caratersticas. Para um estudo aprofundado destes mtodos ver (Astrom & Hagglund 1995). A maioria dos mtodos fornecem valores dos parmetros para o ajuste de controladores P, PI e PID. Neste trabalho, por simplicidade, somente se apresentam os ajustes para a lei de controle completa PID. 23

Figura 4.2: Identificao da resposta de MA a uma entrada degrau unitrio.

4.1.1

Mtodo de Cohen-Coon

o mtodo de Cohen-Coon (Cohen & Coon 1953) baseado no modelo 4.2 e utiliza como objetivo do projeto a reduo do pico da resposta a perturbaes de carga minimi~.ando a integral do erro (IE). Usando a alocao de plos dominantes do sistema o mtodo consegue que a relao entre o primeiro e segundo pico da resposta a um degrau de perturbao seja de 1/4. Os parmetros de ajuste, para a configm-ao acadmica do PID, so: Controle PID

Kc 1.35 I + 0.18T a ( 1-'" )

1i
1_0.~n-

2.5-2T

Td 0.37(1-T) L 1-0.81

4.1.2

Mtodo

do IMC

o mtodo do !MC (Rivera, Morari & Skogestad 1986, Morari & Zafiriou 1989) baseado no conceito de modelo interno e utiliza o modelo 4.2. O objetivo do projeto otimizar a resposta a degraus na referncia a pesar de ser possvel o projeto de um controle de dois graus de liberdade. Usando uma aproximao de Pade para o atraso do sistema e cancelamento dos plos do modelo do processo, o mtodo consegue uma boa resposta ao degrau de referncia. O algoritmo tem como vantagem que inclue a robustez como parmetro de ajuste atravs do filtro da ao derivativa (TI) que no fixado arbitrariamente como em outros mtodos de ajuste. Como desvantagem, que vale para todos os controladores que utilizam cancelamentos, a resposta s perturbaes de carga lenta se os plos cancelados forem lentos com relao aos de MF (o que geralmente acontece se o T for pequeno). Os parmetros de ajuste, para a configurao srie do PID, so:

Controle PID
24

fJ 2T(L+Tf)

a ..-

4.1.3

~Itodo

do F;:!;:!1m<'ln

o mtodo do H;m1man (Haalman 1965) utiliza o modelo 4.3. O objetivo do projeto definir um modelo de malha aberta que gere, em malha fechada, a resposta desejada para um degrau na referncia. Usando modelos simples e cancelamento dos plos do sistema o mtodo consegue uma boa resposta ao degrau de referncia. Devido ao uso do cancelamento tem a mesma desvantagem que o mtodo do IMC. Os parmetros de ajuste, para a configurao acadmica do PID, so:
Controle PID

11 Kc 2('11+'12) Ti +T2 3L)

Td T1T2
Tl+T2

Alm dos mtodos analisados existe uma grande quantidade de trabalhos na literatura que estudam o ajuste de controladores PID para os processos de baixa ordem com atraso de transporte. Veja por exemplo (Normey-Rico, Gmez-Ortega, Alcala- Torrego & Camacho 2000, Astrom & Hagglund 1995, Yongho, Park, Lee & Brosilow 1998, Sung & Lee 1996, Sung, Lee & Lee 1995).

4.2

Mtodos

Empricos.

Em muitas aplicaes prticas no possvel conhecer exatamente a funo de transferncia do processo que se deseja controlar. nestes casos, op-de os controladores de estrutura fixa e parmetros variveis, como o PID, so mais utilizados. Para ajustar corretamente os parmetros, observa-se ento as caractersticas de resposta do sistema, e no a sua funo de transferncia. Estes mtodos baseiam-se em concluses empricas sobre o funcionamento em MF do sistema e tm grande aceitao entre os engenheiros e operadores de plantas industriais. Dentre os vrios mtodos empricos existentes para projetar os parmetros do PID, o de Ziegler-Nichols (estabelecido em 1942) o mais "popular" apesar de que trabalhos posteriores tem melhorado bastante os seus resultados.

4.2.1

O mtodo de Ziegler-Nichols (Z-N)

o mtodo de Z-N baseia-seem dois conjuntos de regras empricas para o ajuste dos parmetros do PID na forma acadmica. o primeiro baseado no modelo 4.1 e, da mesma forma que o mtodo de Cohen-Coon utiliza como objetivo do projeto que a relao entre o primeiro e segundo pico da resposta a um degrau de perturbao seja de 1/4. Os parmetros de ajuste so obtidos por experimentos empricos (e esta a principal diferena com o mtodo de Coen-Coon) com processosque verificam a relao 0.1 < L/T < 1. ~ara a configurao acadmica do PID, so:

o segundo mtodo utiliza os mesmos objetivos de controle mas usa uma metodologia diferente para caraterizar o processo. Esta metodologia consiste em observar a resposta em MF do sistema apenas
25

com um. ganho proporcional no controlador (isto , Ti = 00 e Td = O)e aumentar paulatinamente o valor do ganho Kc at que o sistema oscile com um. amortecimento nulo. O ganho obtido neste experimento, Kc = Ko, definido como ganho crtico. A partir da resposta obtida, calcula-se tambm o perodo de oscilao To, que juntamente com Ko, permitem definir o ajuste do PID de acordo com a seguinte tabela:

Estas regras empricas so de carter geral e utilizam pouca informao do sistema e portanto, sempre possvel melhorar o ajuste dos parmetros tendo alguma informao adicional sobre o processo. Apresenta-se a seguir alguns mtodos empricos que apresentam melhores resultados que o de Z-N.

4.2.2

o mtodo de Pagano e co-autores

l~

N~

.~.~)

Pagano e co-autores (Pagano 1989) desenvolveram um mtodo que denominaram Ziegler-NicholsModificado{ZNM), que permite melhorar bastante a respostas obtidas com o ajuste de Z-N, usando uma srie de curvas empricas que geram trs fatores corretivos a, {3e 'Y,funes da relao L /T e da especificao da resposta, que multiplicam os parmetros Kc, Ti e Td de Z-N. A figura 4.3 mostra este conjunto de curvas para o caso de uma especificao de resposta transitria com pico mximo de 10%.
1.2.,

,
,
...
... ... ... ... ... ... ... ... ... "1 ...

o ID "ti 0.6 ID

4:\ \ \ -t0.8 \ o 'aI \ +

...

\ \ + \

...

... ... ... ... ... ... ... ...

]~ ;

c ID

8
0.4

~ \

...

...,

---

0.2

o 0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6 relao ur

0.7

0.8

0.9

Figura 4.3: Parmetros que alteram o ajuste de ZN para pico de 10%. 26

4.2.3

O mtodo de Chien e Fruehauf

Chien e co-autores (Chien & Frueha1.l1990) desenvolveramum mtodo que modifica o ajuste de Ziegler-Nicholspropondo ajustes independentes para as respostas a perturbaes e a referncias e utilizando como especificaopara as respostas transitrias um pico mximo de 10%. Os valores obtidos so: Kc 0.95/a 1?ID-perturbao 1.2/a
1?11)-referncia

Controle

11 Td 1.4T 0.47L 2L 0.42L

4.2.4

O mtodo de Astrom e Hagglund

Astrom e Hagglund (Astrom & Hagglund 1995) desenvolveram um mtodo emprico, baseado na resposta ao degrau, que mais completo que os anteriores pois considera um conjunto maior de especificaese soluesseparadas para processos estveis e integradores. O mtodo considera a descrio do processo com T, a e r (valoresnormalizados do modelo 4.2) se a planta for estvel e os parmetros L, a e r' se ela for integradora. a e L so obtidas do modelo 4.1 e r' = L;TI, onde T' a constante de tempo equivalente da parte no integradora do processo (os autores sugerem a resposta ao pulso para determinar T').
Os parmetros do controlador tambm so normalizados e incluem a ponderao do erro de seguimento b. O ganho normalizado aKc, o tempo integral normalizado Ti! L e o tempo derivativo normalizado Td/ L. O mtodo emprico utiliza um conjunto de modelos para simular o comportamento do processo real e calcula o 1?ID pela tcnica de alocao de plos dominantes. Finalmente, os valores achados para estes parmetros so descritos por funes de r com coeficientes tabelados. O mtodo considera ainda a sensibilidade mxima Ms como parmetro de ajuste, o que permite optar por um 1?IDmais "robusto" ou mais "rpido". Ms pondera a distncia entre o ponto -1 no diagrama de Nyquist e a curva G(jw)Gr(jw) onde Gr o controle por realimentao e G o modelo do processo. Esta sensibilidade calcula-se como: 1
Ms

= max 11 + G(jw)Gr(jw) I

w E [0,00)

de forma que l/Ms que a menor distncia do diagrama G(jw)Gr(jw) ao ponto -1. Valores maiores de Ms implicam em menor robustez j que menores erros entre o modelo e o processo real podem levar ao diagrama a circundar o ponto -1. A figura.4.4 ilustra este conceito. As funes de aproximao foram escolhidas como: .

e os valores de Ms como Ms

= 2.0 para

o 1?11)"rpido" e Ms

= 1.4 para

o 1?ID "robusto".

A tabela que fornece os parmetros para o caso estvel : 27

1m
-1 l/Ms Re

CrG
Figura 4.4: Medida de Ma.
Ma

= 1.4
a2

Ma

= 2.0
ai a2

aKc Ti/L Td/L b

ao 3.8 5.2 0.89 0.4

ai -8.4 -2.5 -0.37 0.18

7.3 -1.4 -4.1 2.8

ao 8.4 3.2 0.86 0.22

-9.6 -1.5 -1.9 0.65

9.8 -0.93 -0.44 0.051

e para o caso integrador:

Ma

aKc Ti/L Td/L b

ao 5.6 1.1 1.7 0.12

= 1.4 ai a2 -8.8 6.8 6.7 -4.4 -6.4 2.0 6.9 -6.6

Ma

= 2.0
ai a2

ao 8.6 1.0 0.38 0.56

-7.1 3.3 0.056 -2.2

5.4 -2.3 -0.60 1.2

4.3

Concluses

Neste captulo foram analisados alguns mtodos de ajuste de controladores PID. Dada a importncia prtica, em todos os casos usaram-se modelos simples para descrever a din:imica do processo. De forma geral no pode ser afirmado que um mtodo seja melhor que outro de forma absoluta pois cada um utiliza diferente quantidade de informao sobre o processo e diferente conjunto de especificaes. Por outro lado pode-se afirmar que quanto maior seja a quantidade de informao utilizada e maior o nmero de parmetros de ajuste, melhores sero os resultados. Assim, a escolha de um mtodo emprico ou analtico depender do caso particular estudado. 28