You are on page 1of 52

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA

Facultatea deAutomatica, Calculatoare si Electronica


Catedra de Automatica
Disciplinele IRA si Sisteme Automate

Note curs rezumat partea 1
CRAIOVA 2009

CAPITOLUL 1: STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1. Structura general a unui sistem de conducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Sisteme de reglare convenional (SRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
1.2.1. Structura SRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2. Relaii n SRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Simbolizarea sistemelor de reglare automata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.1. Simbolizarea elementelor de msur, reglare i comand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
1.3.2. Simbolizarea elementelor de execuie si a traductoarelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.4. Exemple de utilizare a simbolurilor i semnelor convenionale n schemele de
automatizare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
1.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.1. Prezentare general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.2. Element Proporional (Lege de tip P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. 3. Element Integrator ( Lege de tip I ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.4. Element Proporional Integrator (Lege de tip PI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.5. Element Derivator Ideal (Lege de tip D-ideal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.6. Element Proporional Derivator Ideal (Lege de tip PD-ideal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.7. Element Derivator Real (Lege de tip D-real) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.8. Element Proporional Derivator Real (Lege de tip PD-real) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.9. Element Proporional Integrator Derivator ideal (Lege de tip PID-ideal). . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.11. Element Proporional Integrator Derivator real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.11.1. Conexiune paralel dintre un element I i un element PD real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.11.2. Conexiune paralel dintre un element PI i un element D-real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.12. Element D-real realizat cu ajutorul unui element I sau PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.12.1. Realizarea cu un element I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.12.2. Realizarea cu un element PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.4.13. Realizarea unui element PD-real cu ajutorul unui element PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6. Indicatori de calitate si performante impuse sistemelor de reglare automat . . . . . . 13
1.6.1.Definiia noiunilor de indicator de calitate i performan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.3. Indicatori de calitate care msoar precizia sistemului n regim staionar i permanent . .
14
1.6.3.1. Factorii generali de amplificare ai sistemului n circuit deschis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.3.2. Eroarea staionar de poziie n raport cu mrimea impus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6.3.3. Eroarea staionar de vitez n raport cu mrimea impus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6.3.4. Eroarea staionar de acceleraie n raport cu mrimea impus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
Licenta 2009: Disciplinele IRA si Sisteme Automate Cuprins + Bibliografie
Chestiuni pentru examen
I
1.6.3.5. Eroarea staionar de poziie n raport cu o anumit perturbaie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6.3.6. Eroarea provocat de imprecizia elementului de comparaie i a traductorului . . . . . . . . . 18
1.6.4. Indicatori de calitate i performane care masoar calitatea sistemului n regim
tranzitoriu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
1.6.4.1. Indicatori de calitate i performane definii pe rspunsul n regim tranzitoriu provocat
de variaia treapt a mrimii impuse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
1.6.4.2. Indicatori de calitate i performane definii pe rspunsul n regim tranzitoriu provocat
de variaia treapt a unei perturbaii. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
1.6.5. Indicatori de calitate i performane definii n regim armonic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
CAPITOLUL 2: REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE . . . . . . . . . . .
25
2.1. Funciunile echipamentelor de automatizare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2. Clasificarea echipamentelor de automatizare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.1. Clasificarea dup natura sursei de energie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.2. Clasificare dup concepia de realizare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.3. Echipamente de automatizare specializate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.4.Echipamente unificate de automatizare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3. Semnale unificate n echipamentele de automatizare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.1. Caracterizarea semnalelor unificate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.2. Structuri unificate de transmitere a informaiilor sub form numeric. . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4. Structuri de realizare unui regulator industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.1. Schema bloc a unui regulator industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.2. Functiunile blocurilor componente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5. Aspecte generale privind realizarea legilor de reglare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.1. Formularea problemei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.2. Legi de reglare cu mai multe grade de libertate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.3. Fenomenul wind-up i tehnici de eliminare a acestuia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.3.1. Definirea i interpretarea fenomenului wind-up. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.3.2. Schem anti wind-up cu schimbarea automat a structurii legii de reglare. . . . . . . . . . . . .
32
2.5.3.3. Schem anti wind-up folosind structuri cu reacie pozitiv. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
CAPITOLUL 3: ANALIZA DE PROCES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1. Caracteristici de echilibru Si caracteristici statice 33
3.2. Analiza n regim staionar a procesului condus 33
3.2.1. Caracterizare intrare-iesire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.2. Domeniul de controlabilitate al mrimii de ieire n regim staionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Licenta 2009: Disciplinele IRA si Sisteme Automate Cuprins + Bibliografie
Chestiuni pentru examen
II
3.4. Analiza n regim staionar a conexiunii de sisteme 35
3.4.1. Formularea problemi conexiunii in regim stationar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4.2. Comportarea n regim staionar a conexiunii serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4.3. Comportarea n regim staionar a conexiunii paralel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4.4. Comportarea n regim staionar a conexiunii serie dintre un sistem i un element sumator 35
3.4.5. Comportarea n regim staionar a conexiunii paralel opus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4.6. Analiza comportrii n regim staionar a unui sistem de reglare automat . . . . . . . . . . . . . . 36
CAPITOLUL 4: TRANSPUNEREA N REPARTIIE POLI-ZEROURI A
PERFORMANELOR N REGIM STAIONAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1. Structura sistemului 37
4.3.Relaia ntre factorii de amplificare si parametrii funciei de transfer n circuit nchis 37
4.3.1. Relaia ntre factorul de amplificare de pozitie i parametrii funciei de transfer n
circuit nchis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3.2. Relaia ntre factorul de amplificare de vitez i parametrii funciei de transfer n
circuit nchis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
CAPITOLUL 5: TRANSPUNEREA N REPARTIIE POLI-ZEROURI A
PERFORMANELOR N REGIM TRANZITORIU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1. Reprezentarea semnalelor si sistemelor n timp adimensional 38
5.1.1. Formularea problemei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1.2. Funcia de transfer normalizat pentru sisteme fra timp mort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1.9. Parametri i indicatori de calitate n timp adimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1.10. Procedura de transpunere n repartiie poli-zerouri a performanelor n regim tranzitoriu 9
CAPITOLUL 6: DETERMINAREA FUNCIEI DE TRANSFER N CIRCUIT DESCHIS I
A REGULATORULUI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.1. Ecuaii de comportament dorit 40
6.2. Legi de reglare cu mai multe grade de libertate 40
6.2.1. Funcii de transfer echivalente pentru legea de reglare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.2.2. Lege de reglare cu corecii suplimentare, la intrare n raport cu referina i la ieire n
raport cu mrimea msurat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.3. Relaii algebrice de calcul 41
6.3.1. Relaii algebrice pentru structura de reglare cu un singur grad de libertate . . . . . . . . . . . . . 41
6.3.5. Relaii algebrice pentru structura de reglare cu trei grade de libertate . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.4. Condiii suplimentare impuse legilor de reglare 42
6.4.1. Condiia de realizabilitate fizic a regulatorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.4.2. Condiia de simplitate constructiv a regulatorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Licenta 2009: Disciplinele IRA si Sisteme Automate Cuprins + Bibliografie
Chestiuni pentru examen
III
CAPITOLUL 7: SISTEME NECONVENIONALE SPECIFICE DE REGLARE
AUTOMAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
7.1. Sisteme convenionale i sisteme neconvenionale de reglare automat 43
7.2. Sisteme de reglare n cascad 43
7.3. Sisteme de reglare combinat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.4. Sisteme de reglare convergent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.5. Sisteme de reglare paralel 45
7.6. Sisteme de reglare cu corecie suplimentar n regim tranzitoriu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7.7. Sisteme de reglare cu corecie a regimului tranzitoriu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.8. Sisteme de reglare cu structur variabil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
BIBLIOGRAFIE SPECIFICA
Capitolele 1, 2
Marin, C., Structuri si legi de reglare automata, Editura Universitaria Craiova, ISBN:
973-8043-96-8, 2000, Craiova, 2000, 276 pg.
Capitolele 3, 4, 5, 6
Marin C., Ingineria reglarii automate-Elemente de analiza si sinteza, Editura SITECH
Craiova, 2004, ISBN 973-657-765-1, Craiova, 2004, 156 pg.
Capitolul 7
Marin C., Sisteme neconventionale de reglare automata, Editura SITECH Craiova,
2004, ISBN 973-657-793-7, Craiova, 2004, 184 pg.
Nota: Etichetele subcapitolelor si ale ecuatiilor din prezentul chestionar sunt cele din
bibloigrafia specifica de mai sus unde subiectele sunt tratate in detaliu.
BIBLIOGRAFIE GENERALA
1. Marin C., Popescu, D., Teoria sistemelor si reglare automata, Editura SITECH Craiova, 2007,
ISBN 978-973-746-515-3, 357pg.
2. Marin C., Petre E., Popescu D, Ionete C., Selisteanu D. System theory, Problems,Editura
SITECH Craiova, 2006, ISBN 978-973-746-437-8, 308 pg.
5. Marin, C., Popescu, D., Petre, E., Ionete, C., Selisteanu, D., Teoria Sistemelor, Editura
Universitaria Craiova, 2001, ISBN: 973-8043-07-8, Craiova, 2001, 246 pg.
6. Marin, C., Petre, E., Popescu, D., C. Ionete, D. Selisteanu, Sisteme de reglare automata, Lucrari
practice II, ISBN:973-9346-09-4, Editura SITECH Craiova, 1998, Craiova, 1998, 280 pg.
7. Marin, C., Petre, E., Popescu, D., Ionete, C., Selisteanu,D., Sisteme de reglare automata, Lucrari
practice I, ISBN: 973-9346-09-4, Editura SITECH Craiova,1997, Craiova, 257 pg.
8. Marin, C., Petre, E., Popescu, D., Ionete, C., Selisteanu,D., Teoria sistemelor-probleme,
ISBN:973-97524-10-3, Editura SITECH Craiova, 1997, Craiova, 1997, 257 pg.
9. Clin S., Dumitrache I., Regulatoare automate, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985.
10. Dumitrache I., Ingineria Reglrii Automate, Edit. Politehnica Press, Bucureti, 2005..
11. Dumitrache I., Dumitriu S., Automatizri Electronice, Ed. Did. i Pedagogic, Bucureti, 1993.
Licenta 2009: Disciplinele IRA si Sisteme Automate Cuprins + Bibliografie
Chestiuni pentru examen
IV
CAPITOLUL 1: STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT
1.1. STRUCTURA GENERAL A UNUI SISTEM DE CONDUCERE
n orice sistem de conducere, n particular, de conducere automat, se deosebesc
urmatoarele patru elemente interconectate ca n Fig.1.1.1. :
a. Obiectul condus (instalaia automatizat)
b. Obiectul conductor (dispozitivul de conducere)
c. Sistemul de transmitere i aplicare a comenzilor (deciziilor)
d. Sistemul informatic (de culegere si transmitere a informaiilor privind obiectul condus).
(Element de
(Marimi de
execuie)
Sistem de
transmitere
i aplicare a
comenzilor
execuie)
Obiect
(Dispozitiv de
conducere)
( Regulator )
conductor
automatizat)
Obiect
condus
(Instalaie
(Comenzi)
Decizii
Marimi
comandate
Program
Criterii de calitate;
Restricii
Perturbaii
Mrimi de
calitate
Perturbaii msurate
Mrimi
de proces
msurate
Mrimi msurate Mrimi de reacie
Sistem informatic
(Traductoare)
Circuitul nchis
al informaiilor
Figura nr.1.1.1.
Obiectul conductor (dispozitivul de conducere) elaboreaz decizii (comenzi) care se aplic
obiectului condus, prin intermediul elementelor de execuie, pe baza informaiilor obinute despre
starea obiectului condus prin intermediul marimilor msurate.
Deciziile de conducere au ca scop ndeplinirea de ctre marimea condus a unui program n
condiiile ndeplinirii (extremizrii) unor criterii de calitate, a satisfacerii unor restricii, cnd asupra
obiectului condus acioneaza o serie de perturbaii.
Structura de mai sus este o structur de conducere (sau n circuit nchis) deoarece deciziile
(comenzile) aplicate la un moment dat sunt dependente i de efectul deciziilor anterioare. Aceasta
exprim circuitul nchis al informaiilor prin mrimile de reacie: fenomenul de reacie sau feedback.
Dac lipsete legtura de reacie sistemul este n circuit deschis i se numete sistem de
comand (n particular, de comand automat).
O astfel de structur se ntlnete n cele mai diverse domenii de activitate: tehnic, biologic,
social, militar etc., n cele ce urmeaz referindu-ne ns numai la cele tehnice.
Un sistem de conducere n structura de mai sus se poate numi sistem de conducere automat
deoarece este capabil s elaboreze decizii de conducere folosind mijloace proprii de informare.
Un caz particular de sisteme de conducere automat il constituie sistemele de reglare
automat (SRA).
Prin sistem de reglare automat se nelege un sistem de conducere automat la care scopul
conducerii este exprimat prin anularea diferenei dintre mrimea condus (reglat) i mrimea
impus (programul impus), diferen care se mai numete abatere sau eroarea sistemului. La cele
mai multe sisteme de reglare automat mrimea reglat este chiar mrimea msurat.
Pentru calculul unui sistem de reglare automat sunt necesare informaii referitoare la cele
patru componente de baz de mai sus:
comportare (intrare-ieire sau intrare-stare-ieire), structur, tehnologie de realizare, condiii de
funcionare precum i informaii asupra sistemului n ansamblu:criterii de calitate i performane,
restricii, programe de realizat etc.
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
1
Procesul de anulare a erorii ntr-un SRA se efectueaz folosind dou principii:
1. Principiul aciunii prin discordan (PAD)
2. Principiul compensaiei (PC)
n cazul PAD, aciunea de reglare apare numai dup ce abaterea sistemului s-a modificat
datorit variaiei mrimii impuse sau a variaiei mrimii de ieire provocat de variaia unei
perturbaii.
Deci, nti sistemul se abate de la program ("greete") i apoi se corecteaz. Este realizat
prin circuitul de reacie invers. Are avantajul compensrii efectului oricror perturbaii.
n cazul PC, una sau mai multe mrimi perturbatoare sunt msurate i se aplic la
elementele de execuie, comenzi care s compenseze pe aceast cale efectul acestor perturbaii
asupra mrimii de ieire transmis pe cale natural. Are avantajul c poate realiza, n cazul ideal,
compensarea perfect a anumitor perturbaii fr ca marimea de ieire s se abat de la programul
impus. Are dezavantajul compensrii numai a anumitor perturbaii, nu a oricror perturbaii. Un
sistem de reglare care mbin cele doua principii se numete sistem de reglare combinat.
1.2. SISTEME DE REGLARE CONVENIONAL (SRC)
1.2.1. Structura SRC
Prin sistem de reglare convenional (SRC) se nelege un sistem de reglare automat cu o
singur intrare, o singura ieire la care informaia despre realizarea programului de reglare este
exprimat numai prin eroarea (abaterea) sistemului ca diferena ntre mrimea impus si mrimea de
reacie. Structura general a unui sistem de reglare convenional este prezentat n Fig.1.2.1. unde
se evideniaz denumirea elementelor i mrimilor componente.
impus
Mrime
(Referina)
prescris)
(Marime
EE
de execuie
EE
H (s)
Element

(t) v(t) +
-
r(t)=y (t)
Tr
Marime
fizic
impus
DP
Dispozitiv
de
prescriere
comparaie
Element de Eroarea sistemului
(abaterea)
Marime de reacie
R
Regulator
(controller)
(compensator)
H (s)
R
u
EE
y =
R
y =y(t)
IT
y =u
EE IT
IT
Instalaie
tehnologic
H (s)
IT
p(t)
1
p(t)
k
p(t)
q
Mrime de ieire
Tr
H (s)
Tr
Traductor
u (t)=y(t)
Tr
v (t)
f
Perturbaii
Figura nr.1.2.1.
Prin diferite exemple concrete se va ilustra modul de funcionare a unui astfel de sistem
precum i modul de deducere a schemei bloc pornind de la schema funcional a sistemului. Pentru
clarificarea unor aspecte referitoare la dimensiunea unor mrimi i la interpretarea unor transformate
Laplace se recomand observaiile din paragraful 1.2.3.
Elementele componente ale unui SRA :
a. Instalaia tehnologic (IT): Reprezint obiectul supus automatizrii n care mrimea de
ieire este mrimea care trebuie reglat iar mrimea de execuie este una din mrimile de intrare y
IT
aleas ca mrime de comand a ieirii. Restul mrimilor de intrare, care nu pot fi controlate n
aceast structur capt statutul de perturbaii.
b. Elementul de execuie (EE): Realizeaz legatura ntre regulator i instalaia tehnologic
avnd mrimea de intrare identic cu mrimea de ieire din regulator i mrimea de ieire U
EE
Y
R
identic cu mrimea de intrare n instalaia tehnologic. Y
EE
c. Traductorul (Tr). Convertete mrimea fizic reglat ntr-o mrime r, denumit mrime
de reacie, avnd aceeai natur cu mrimile din blocul regulator.
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
2
d. Regulatorul (R): Ca i component a SRA reprezint elementul care prelucreaz eroarea
i realizeaz mrimea de comand n conformitate cu o aa numit lege de reglare prestabilit Y
R
n scopul ndeplinirii sarcinii fundamentale a reglrii: anularea erorii sistemului.
Dispozitivul de prescriere (DP): Realizeaz mrimea impus v compatibil cu mrimea de reacie
r . Acest bloc poate fi realizat ntr-un dispozitiv separat sau inclus n blocul regulator. Elementele cu
structura din Fig.1.2.1. constituie o aa numit bucl de reglare.
Referitor la un SRC se definesc urmtoarele noiuni:
1. Circuitul direct: Circuitul direct este constituit din ansamblul elementelor cuprinse ntre
abaterea i marimea reglat . Y
IT
2. Circuitul deschis: Circuitul deschis este constituit din elementele cuprinse ntre eroare i
mrimea de reactie. ntotdeauna se consider c un sistem "se deschide" ntrerupnd circuitul
invers de la mrimea de reacie r.
3. Partea fix (fixat) a sistemului: Partea fix (fixat) a sistemului este constituit din
elementele care n procesul de sinteza a SRA se dau ca date iniiale. Partea fix este constituit din:
instalaia tehnologic, elementul de execuie i traductor. Pentru sisteme liniare, este utilizat funcia
de transfer a prii fixe (1.2.4) H
F
(s) H
EE
(s)H
IT
(s)H
Tr
(s)
astfel c funcia de transfer n circuit deschis este (1.2.5) H
d
(s) H
R
(s)H
F
(s)
Pentru a unifica proiectarea pentru o diversitate de instalaii, se consider c mrimea de
ieire din sistem este mrimea de reacie astfel c circuitul de reacie este direct iar n circuitul
deschis apar numai dou elemente: regulatorul i partea fix a sistemului ca in Fig.1.2.4.
1.2.2. Relaii n SRC
Considernd perturbaiile deplasate la ieire, structura din Fig.1.2.2. este echivalent cu structura din
Fig.1.2.4.
V(s)
E(s) Y(s)=U(s)
R F
R
H (s) H (s)
F
-
+
H (s)
Fp
1
H (s)
F
p
k
H (s)
F
p
q
Y(s)
Y( s )
P(s)
1
P(s)
k
P(s)
q
+
+
+
+
+
+
Figura nr.1.2.4.
Rspunsul prii fixe a sistemului este
(1.2.6) Y(s) H
F
(s)U
F
(s)+
q
k1

H
Fp
k
(s)P
k
(s)
Funcia de transfer a prii fixe n raport cu perturbaia p
k
.
(1.2.7) H
Fp
k
(s)
Y(s)
P
k
(s)
U
F
(s)0
Pj (s)0, jk
Deoarece n circuit nchis
U
F
(s) H
R
(s)(s); (s) V(s) Y(s),
se obine expresia ieirii sistemului n circuit nchis ,
(1.2.8) Y(s) Hv(s)V(s)+
q
k1
Hp
k
(s)P
k
(s)
Funcia de transfer n circuit nchis n raport cu mrimea impus ,
(1.2.9) H
v
(s)
H
d
(s)
1 + H
d
(s)

H
R
(s)H
F
(s)
1 + H
R
(s)H
F
(s)
; H
v
(s)

Y(s)
V(s)
Pk (s)0
k1,2,...,q
Funcia de transfer n circuit nchis n raport cu perturbaia p
k
,
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
3
(1.2.10) H
pk
(s)
H
F
p
k
1 + H
d
(s)
; H
pk
(s)

Y(s)
P
k
(s)
V(s)0
P j (s)0,jk
Expresia erorii sistemului n circuit nchis este,
(1.2.11) (s) H
EC
(s)V(s)+
q
k1
H
p
k

.P
k
(s)
Funcia de transfer a elementului de comparaie n circuit nchis .
(1.2.12) H
EC
(s)
1
1 + H
d
(s)
1 H
v
(s) ; H
EC
(s)

(s)
V(s)
Pk (s)0
Funcia de transfer a elementului de comparaie n raport cu perturbaia
(1.2.13) H
p
k

(s) H
pk
(s)
H
Fp
k
(s)
1 + H
d
(s)
; H
p
k

(s)

(s)
P
k
(s)
V(s)0
Pj (s)0,jk
Expresia mrimii de comand n circuit nchis este,
(1.2.14) Y
R
(s) H
R
(s)(s) H
C
(s)V(s)+
q
k1
H
Cpk
(s)P
k
(s)
Funcia de transfer de comand n circuit nchis n raport cu mrimea impus
(1.2.15) H
C
(s) H
R
(s)H
EC
(s)
H
R
(s)
1 + H
d
(s)
; H
C
(s)

Y
R
(s)
V(s)
Pk (s)0
Funcia de transfer de comand n circuit nchis n raport cu perturbaia p
k

(1.2.16) H
Cpk
(s) H
R
(s)H
pk

(s)
H
R
(s)H
p
k
(s)
1 + H
d
(s)
, H
Cpk
(s)
Y
R
(s)
P
k
(s)
V(s)0
P j(s)0, jk
1.3. SIMBOLIZAREA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT
Pentru reprezentare grafic a soluiei de automatizare a unei instalaii tehnologice se
folosesc aa numitele "scheme de automatizare" n particular "scheme de reglare". Schema de
automatizare reprezint schema de principiu a sistemului automat respectiv.
Se reamintete c schema de principiu (denumit uneori i schem de funcionare sau
tehnologic) constituie o form grafic de reprezentare a unui
sistem n care se folosesc norme i simboluri specifice domeniului cruia i aparine obiectul fizic
astfel nct s se neleag funcionarea acelui sistem. ntr-o schem de automatizare se reprezint:
1.Instalaia tehnologic prin schema sa de principiu; 2.Elementele de automatizare
(traductoare, elemente de execuie, regulatoare, nregistratoare, etc.) se reprezint prin simboluri
specifice. n STAS 6755-74 sunt precizate norme de reprezentare pentru: 1. Elemente de masur,
reglare i comand ; 2. Elemente de execuie; 3.Elemente de calcul i elemente specifice
1.3.1. Simbolizarea elementelor de msur, reglare i comand
Aceste elemente se reprezint prin cercuri n care se nscriu dou iruri de simboluri
{x},{y} formate din litere i cifre.
n irul {x}, primul simbol este o liter care exprim natura mrimii asupra creia se
efectueaz operaia de msurare (inclusiv indicare sau nregistrare), reglare sau comand.
Urmtoarele simboluri ale irului {x} sunt litere prin care se exprim operaiile ce se efectueaz
asupra mrimii respective. irul {y} conine litere i cifre care exprim un cod al elementului
(aparatului) respectiv. Acest cod permite identificarea aparatului n specificaia tehnic a instalaiei
automatizate.n funcie de locul unde este montat aparatul se disting patru cazuri :
a) ; b) c)
{x}
{y}
{x}
{y}
{x}
{y}
a. Aparat (element) montat local, pe agregat. b. Aparat (element) montat pe tabloul de ordinul 1,
tablou montat lng agregat. c. Aparat (element) montat pe tabloul de ordinul 2, tablou montat n
camera de comand a instalaiei automatizate.
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
4
Exemple de semnificaii: prima litera din irul {x}
P: Presiune,vacum; E: Tensiune electric; F: Debit
T: Temperatur I: Curent electric L: Nivel
Exemple de semnificaii: urmatoarele litere din irul {x}
C: Comand reglare D: Diferenial
E: Element primar R: nregistrare ,tiprire
F: Fracie, raport T: Transmitere
I: Indicare Y: Element de calcul
1.3.2. Simbolizarea elementelor de execuie si a traductoarelor
Cele dou componente ale unui element de execuie, amplificarorul de putere i organul de
acionare (organul de reglare) se reprezint astfel :
1) : Amplificatorul de putere n general.
4) : Organ de acionare de tip robinet cu 2 ci pentru lichide.
Dac se urmrete evidenierea elementului sensibil al unui traductor (cel care convertete mrimea
msurat ntr-o mrime intermediar), se pot folosi simboluri sugestive , ca de exemplu
: Termorezistenta : Termocuplu simplu
: Senzor pe baza de radiatii
1.3.4. Exemple de utilizare a simbolurilor i semnelor convenionale n schemele de
automatizare
1. Funcia de msurare indicare i transmitere a presiunii difereniale.
n cazul unui aparat indicator al diferenei de presiune ntre dou puncte oarecare, aparat
montat local, se folsete reprezentarea din Fig.1.3.1.

PDI
G4B32

PDT
G4B32
PDT
{y}
PDT
{y}
(a)
(b)
Figura nr.1.3.1. Figura nr.1.3.2. Figura nr.1.3.3.
irul {x}=PDI indic presiune (P) diferenial (D) cu indicare (I).
irul {y}=G4B32 nseamn, de exemplu, grupul G4 bucla B32.
n cazul n care aparatul respectiv realizeaz conversia diferenei de presiune pe care o
transmite sub forma unui semnal unificat unui alt element de automatizare, se folosete
reprezentarea din Fig.1.3.2. n cazul n care presiunea diferenial exprim cderea de presiune pe o
strangulare ntr-o conduct, se poate utiliza reprezentarea explicit din Fig.1.3.3.-a sau una
simplificat din Fig.1.3.3.-b.
4. Funciuni de msurare i control
n cazul funciunii de control se marcheaz intrarea semnalului de la traductor i ieirea
semnalului spre elementul de execuie. De exemplu, pentru un sistem de reglare a nivelului,
urmtoarele reprezentri a, b i c din Fig.1.3.7. sunt echivalente :
LC
{y}
LT
{y}
(a)
l*
l
LC
{y}
LT
{y}
l
(b)
LC
{y}
"REF"
" COM"
"MAS"
(c)
Figura nr.1.3.7.
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
5
a)Reprezentare standard. Din schema de reglare rezult c mrimea prelucrat este
nivelul (prima litera L), pentru aceasta fiind utilizat un traductor de nivel montat local (LT), care
furnizeaz un semnal unificat, i un regulator (LC) montat n panoul central. Elementul de execuie
este un ventil ce modific debitul unui fluid.
b)n aceast reprezentare, traductorul apare n partea inferioar iar elementul de execuie n
partea superioar. S-a folosit o astfel de reprezentare pentru a nu complica desenul.
c) Deoarece regulatorul (LC) apare izolat n raport cu celelalte elemente ale structurii de
reglare se menioneaz explicit caracterul i sensul mrimilor implicate.
n cazul unor regulatoare primare care nglobeaz constructiv i traductorul, sau n cazurile
n care nu se intenioneaz explicitarea traductorului se pot folosi reprezentri ca n Fig.1.3.8.-a,b, c.
(b)
( a )
PC
{y}
FIC
{y}
(c)
LC
{y}
Figura nr.1.3.8.
1.4. LEGI TIPIZATE DE REGLARE CONTINUALE LINIARE
1.4.1. Prezentare general
n practica industrial a reglrii automate s-au impus aa numitele legi de reglare de tip PID
(proporional-integrator-derivator) sau elemente de tip PID, care satisfac n majoritatea situaiilor
cerinele tehnice impuse sistemelor de reglare convenional. Se pot utiliza diversele combinaii ale
celor trei componente: P = proporional; I = integrator; PI = proporional-integrator; D = derivator,
ideal i real, PD = proporional-derivator ideal i real,PID=Proporional-integrator-derivator, ideal i
real n diferite variante. Nu se poate stabili precis efectul fiecrei componente a unei legi de tip PID
asupra calitii unui SRA, deoarece acestea depind de structura sistemului, de dinamica instalaiei
automatizate. Totui se pot face urmtoarele precizri:
- Componenta proporional, (exprimat prin factorul de proporionalitate K
R
),
determin o comand proporional cu eroarea sistemului. Cu ct factorul de proporionalitate este
mai mare cu att precizia sistemului n regim staionar este mai bun dar se reduce rezerva de
stabilitate putnd conduce n anumite cazuri la pierderea stabilitii sistemului.
- Componenta integrala, exprimat prin constanta de timp de integrare T
i
, determin o comand
proporional cu integrala erorii sistemului din care cauz, un regim staionar este posibil numai dac
aceast eroare este nul. Existena unei componente I ntr-o lege de reglare este un indiciu clar c
precizia sistemului n regim staionar (dac se poate obine un astfel de regim) este infinit. n regim
staionar, de cele mai multe ori componenta I determin creterea oscilabilitii rspunsului adic
reducerea rezervei de stabilitate.
- Componenta derivativ, exprimat prin constanta de timp de derivare T
d
determin o comand
proporional cu derivata erorii sistemului. Din aceast cauz, componenta D realizeaz o anticipare
a evoluiei erorii permind realizarea unor corecii care reduc oscilabilitatea rspunsului. Nu are
nici-un efect n regim staionar.
1.4.2. Element Proporional (Lege de tip P)
Printr-o lege de tip proporional, se descrie comportarea intrare-ieire a unui element
nedinamic (de tip scalor) sau comportarea n regim staionar a unui element dinamic, eventual
descris printr-o funcie de transfer H(s), considernd aceast comportare liniar ntr-un domeniu.
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
6
Pentru un sistem dinamic, dependena intrare-ieire n regim staionar este aproximat n
aceste domenii printr-o relaie liniar de forma
(1.4.1) Y Y
min
+ Kp(U U
min
) , U u() , Y y(),
unde K
p
reprezint factorul de proporionalitate sau factorul de amplificare de poziie. El se poate
determina experimental prin raportul dintre variaia mrimii de ieire n regim staionar i variaia
mrimii de intrare n regim staionar care a produs acea ieire
(1.4.2) K
p

Y
2
Y
1
U
2
U
1

y
2
() y
1
()
u
2
() u
1
()
, Y
1
, Y
2
[Y
min
, Y
max
], U
1
, U
2
[U
min
, U
max
]
De foarte multe ori n practic, informaia transmis sau prelucrat este exprimat prin
variaia procentual a semnalului purttor de informaie fa de domeniul su de variaie, astfel c
valoarea minim a semnalului exprim mai clar informaia zero (0%) iar valoarea maxim exprim
informaia total (100%). O valoare procentual n afara domeniului [0,100]% nseamn un semnal n
afara domeniului [min, max]. Notnd prin domeniul de variaie al intrrii, de fapt lungimea Du
intervalului de variaie, iar prin domeniul de variaie al ieirii, Dy
Du Umax U
min
Dy Ymax Y
min
se utilizeaz urmtoarele relaii de reprezentare procentual de exemplu,
(1.4.5) y%(t)
y(t) Y
min
D
y
100 y(t) Y
min
+
y%(t)
100
D
y
y(t)
y%(t)
100
D
y
Noiunea de band de proporionalitate. Factorul de amplificare de poziie (factorul de
proporionalitate) nu d informaii privind rezerva de liniaritate n raport cu mrimea de intrare.
Prin band de proporionalitate, notat , se nelege o msur a amplificrii unui sistem, BP%
exprimat prin procentul din domeniul mrimii de intrare care determin la ieire o valoare de 100%
din domeniul acesteia. (1.4.8) BP%
100
K
R
rel

100
K
R

D
y
Du
Banda de proporionalitate este un numr adimensional. Factor de proporionalitate mare
nseamn band de proporionalitate mic i invers.
1.4. 3. Element Integrator ( Lege de tip I )
Relaia intrare-ieire n domeniul timp este dat de ecuaia diferenial
(1.4.9) T
i
dy(t)
dt
K
R
u(t)
sau prin soluia (1.4.10) y(t) y(t
0
) +
K
R
T
i
t
t 0

u()d t t
0
Funcia de transfer este (1.4.11) H(s)
K
R
T
i
1
s
= factorul de proporionalitate, = constanta de timp de integrare . K
R
T
i
Rspunsul la intrare treapt , reprezentat n Fig.1.4.4. este, u(t) U 1(t t
0
)
(1.4.13) y(t) y(t
0
) +
K
R
T
i
(t t
0
)U , t t
0

u(t)
y(t)
t
0
y( )
t
1
y( ) t
2
y( )
U val( )

y
val( )
t
t
t
0
t
0
t
1
t
2
=
i
T
i
T
*
------
=
R
K val( )
U
i
T
----
R
K
U
0
0
Panta:
Figura nr.1.4.4.
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
7
1.4.4. Element Proporional Integrator (Lege de tip PI)
Relaia intrare-ieire n domeniul timp este exprimat prin ecuaia diferenial
(1.4.17) T
i
dy(t)
dt
K
R
T
i
du(t)
dt
+ K
R
u(t)
sau prin soluia (1.4.18) y(t) y(t
0
) + K
R
[u(t) u(t
0
)] +
K
R
T
i
t
t
0

u()d, t t
0
Funcia de transfer este (1.4.19) H(s) K
R
[1 +
1
T
i
s
] K
R
[T
i
s + 1]
T
i
s

K
R
(s + z)
s
, z
1
T
i
= factorul de proporionalitate , = constanta de timp de integrare , K
R
T
i
Se observ c un element PI are un pol n originea planului complex s=0 i un zerou , aa s
1
T
i
cum se poate vedea n Fig.1.4.8.
CaracteristicileBode: Caract. amplitudine-pulsaie A()i faz-pulsaie ()
A() K
R
(T
i
)
2
+ 1 /T
i
, () arctg(T
i
) /2
sunt reprezentate la scar logaritmic n Fig.1.4.8.
planul s
j

0
-z = -
1
T
i

- 20
T
i
1
d
B
/d
e
c
-
2
0
dB/ dec 0
0.01 0.1 1 10 100
d B L( )
4 0
2 0
0
20log( ) K
R

0. 01 0.1 1 1 0 100
T
i
1
20log( )
K
R
T
i
()
/2
0
/4
/4
T
i
1
0. 2
T
i
1
5
Figura nr.1.4.8.
Structura n care se evideniaz cele dou componente P i I este dat n Fig.1.4.9

U(s)
+
+
R
K
1
---
i
T s
x
Y(s)
y(t)
0
t
0
y( )
t
t
0
i
T
----
R
K
U
Panta:
i
T
R
K u
u(t)
t
t
0
0
u
= U
Figura nr.1.4.9. Figura nr.1.4.10.
Ecuaia de stare este (1.4.20)

x (t)
K
R
T
i
u(t) y(t) x(t) + K
R
u(t)
n expresia (1.4.18) starea iniial este exprimat prin
x(t
0
) y(t
0
) K
R
u(t
0
).
Rspunsul la intrare treapta , reprezentat n fig. 4.10., este u(t) U 1(t t
0
)
. (1.4.21) y(t) y(t
0
) + K
R
[U 0] +
K
R
T
i
U (t t
0
), t t
0
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
8
1.4.5. Element Derivator Ideal (Lege de tip D-ideal)
Relaia intrare-ieire este (1.4.23) y(t) T
d
du(t)
dt
,
unde T
d
reprezint constanta de timp de derivare .
Funcia de transfer este (1.4.24) H(s) T
d
s
Este un element anticipativ, nerealizabil fizic.
1.4.6. Element Proporional Derivator Ideal (Lege de tip PD-ideal)
Relaia intrare-ieire: (1.4.25) y(t) K
R
T
d
du
dt
+ K
R
u(t)
Este de asemenea un element anticipativ, fizic nerealizabil.
Funcia de transfer: (1.4.26) H(s) K
R
(T
d
s + 1)
caracterizat prin : =factorde proporionalitate =constanta de timpde derivare K
R
T
d
Caracteristicile Bode: definite prin, (1.4.27) A() K
R
(T
d
)
2
+ 1 , () arctg T
d
sunt reprezentate n Fig.1.4.14. Se observ caracterul de filtru trece-sus.

1.4.7. Element Derivator Real (Lege de tip D-real)
Relaia intrare-ieire: (1.4.29) T

dy(t)
dt
+ y(t) K
R
T
d
du(t)
dt
Funcia de transfer: (1.4.30) H(s) K
R
T
d
s
T

s + 1
= factor de proporionalitate; = constanta de timp de derivare = constanta de timp parazit K
R
T
d
T
Ecuaia de stare: se obine exprimnd funcia de transfer proprie ntr-o sum dintre un element scalor
i un element strict propriu ca n Fig.1.4.16.
(1.4.31) H(s)
K
R
T
d
T

K
R
T
d
T

1
T

s + 1
+
-
T
d
T

K
R
T
d
T

K
R
T

s+1
1
U(s)
Y(s)
X(s)
Figura nr.1.4.16.
Se obine: (1.4.32)

x (t)
1
T

x(t) +
K
R
T
d
T

2
u(t) y(t) x(t) +
K
R
T
d
T

u(t)
Rspunsul la intrare treapt prezintat n Fig.1.4.17., este u(t) u 1(t)
(1.4.33) y(t) K
R
T
d
T

u K
R
T
d
T

|
.
1 e

t
T
`
,
u, t 0

t
0
'

u
u (t)
a
t
0
=0
t
0

T
d
K
R
u
A
=
t 0

A=
y(t) dt
T

T
d
K
R
u
y (t)
a
t 0
T
d
T
K
R
T

s+1
1
+
+
U(s)
Y(s)
X(s)
K
R(1 )
T
d
T

Figura nr.1.4.17. Figura nr.4.19.


Se observ c ieirea n regim staionar a unui element D este nul. Elementul D acioneaz
numai n regim tranzitoriu. El se mai numete i "element forator".Caracteristicile Bode: Elementul
D-real apare ca un filtru trece-sus.
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
9
1.4.8. Element Proporional Derivator Real (Lege de tip PD-real)
Relaia intrare-ieire: (1.4.34) T

dy(t)
dt
+ y(t) K
R
T
d
dU(t)
dt
+ K
R
u(t)
Funcia de transfer: (1.4.35) H(s) K
R
T
d
s + 1
T

s + 1
= factor de proporionalitate; = constanta de timp de derivare; = constanta de timp parazit K
R
T
d
T
Ecuaia de stare se obine exprimnd H(s) ca n (1.4.36) i Fig.1.4.19.
(1.4.36) H(s) K
R
T
d
T

+ K
R
(1
T
d
T

)
1
T

s + 1
; (1.4.37)

x (t)
1
T

x(t) +
KR
T

(1
T
d
T

)u(t) y(t) x(t) + K


R
T
d
T

u(t)
Rspunsul la intrare treapt n condiii iniiale nule i caracteristicile Bode se prezint pentru trei
situaii:
a) . Este predominant caracterul derivator. Se comport ca un filtru trece-sus cu avans de T
d
> T
faz, ca n Fig.1.4.20. i Fig.1.4.21.

'

u
u (t)
a
t
0
=0
t 0
K
R
u
y (t)
a
t
0
T
d
>
u
T
d
K
R
T

/2
-20
T
d
1
()
00
/4

0.01 0.1 1 10 100


T

1
()
L
R
K
20lg
T
d
1
dB
40
20
0
dB/dec 20
dB/dec 0
dB/dec 0

0.01 0.1 1 10 100


20log
T
d
K
R
T

1
Figura nr.1.4.20. Figura nr.1.4.21.
b) . Este predominant caracterul integrator. Se comport ca un filtru trece-jos cu T
d
< T
ntrziere de faz, ca n Fig.1.4.22. i Fig.1.4.23.

'

u
u (t)
a
t
0
=0
t
0
K
R
u
y (t)
a
t
0
T

u
T

T
d
K
R
T
d
1

0.01 0.1 1 10 100


()
/2
0
/4
T

1
()
L
R
K 20lg
T
d
1
dB 40
20
0
dB/dec 0
dB/dec 0

0.01 0.1 1 10 100


-20
dB/dec 20 -
T
d
<
T

1
T

T
d
K
R
20log
Figura nr.1.4.22. Figura nr.4.1.23.
c) . Comportarea intrare-ieire este de tip scalor, ns rspunsul liber este de ordinul nti T
d
T
deoarece sistemul este necontrolabil, aa cum se poate vedea i n schema din Fig.1.4.19.
Evoluiile strii i ieirii sunt, (1.4.38) x(t) e

t
T
x(0) ; y(t)=K
R
u(t) + e

t
T
x(0)
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
10
1.4.9. Element Proporional Integrator Derivator ideal (Lege de tip PID-ideal).
Relaia intrare-ieire: (1.4.39) T
i
dy(t)
dt
K
R
T
i
T
d
d
2
u(t)
dt
2
+ K
R
T
i
du(t)
dt
+ K
R
u(t)
(1.4.40) y(t) y(t
0
) + K
R
(u(t) u(t
0
)) +
K
R
T
i
t
t
0

u()d + K
R
T
d
.
du(t)
dt
Funcia de transfer: (1.4.41) H(s) K
R

1 +
1
T
i
s
+ T
d
s
]
]
]
(1.4.42) H(s)
K
R
(T
i
T
d
s
2
+ T
i
s + 1)
T
i
s

K
R
T
d
(s + z
1
)(s + z
2
)
s

K
R
(
2
s
2
+ 2s + 1)
T
i
s
=factorul de proporionalitate; =constanta de timp de integrare; =constantade timp de derivare K
R
T
i
T
d
Funcia de transfer este fizic nerealizabil, reprezint o idealizare, cu dou zerouri z
1
, z
2
i un pol n originea planului complex.
1.4.11. Element Proporional Integrator Derivator real
n funcie de modul de realizare fizic se deosebesc mai multe structuri:
1.4.11.1. Conexiune paralel dintre un element I i un element PD real .
Structura este ilustrat n Fig 4.29
[ PID-real = I + PD-real = (Aperiodic) (PID-ideal) ]
+
+
Y(s)
1
i
T s
T

s+1
d
T s+1
U(s)
K
R
y (t)
I
PD-r
y (t)
y(t)
( I )
(PD-real)

U(s)
1
T

s+1 d
T
*
s
K
R
*
1
i
T
*
s
1+ ( + )
Y(s)
Element
aperiodic
(ord. I )
PID - ideal
Figura nr.1.4.29.
Funcia de transfer realizat: (1.4.53) H(s) K
R

1
T
1
s
+
T
d
s + 1
T

s + 1
]
]
]
poate fi echivalat printr-o conexiune serie dintre un element aperiodic de ordinul I i un element
PID-ideal. (1.4.54) H(s) KR
T
i
T
d
s
2
+ (T
i
+ T

)s + 1
T
i
s(T

s + 1)
K
R

(1 +
1
T
i

s
+ T
d

s)
1
T

s + 1
unde: ; ; (1.4.55) K
R

T
i
+ T

T
i
K
R
T
i

T
i
+ T T
d

T
i
T
d
T
i
+ T

Ecuaiile de stare ale acestui element se obin prin concatenarea ecuaiilor elementului I i PD-real
1.4.11.2. Conexiune paralel dintre un element PI i un element D-real
[ PID
real
P + I + D
real
(PID
ideal
(Elem.aperiodic)) I + PD
real
]
+
+
+
1
Ti
s
K
R
U(s)
Y(s)
Comp. P
Comp. I
Comp.Dr
y (t)
P
y (t)
I
y (t)
Dr
T
d
s
T

s+1
y (t)
PIDr

d T
*
s
K
R
*
1
i
T
*
s
1+ ( + )
T

s+1
1
U(s)
Y(s)

1
s Ti
K
R
( )
T

s+1
d T T

+
( )s+1
+
U(s)
Y(s)
Figura nr.1.4.33.
Structura acestei conexiuni i formele ei echivalente sunt indicate n Fig.1.4.33.
Funcia de transfer realizat este,
(1.4.60) H(s) K
R

1 +
1
T
i
s
+
T
d
s
T

s + 1
]
]
]
K
R
T
i
(T
d
+ T

)s + (T
i
+ T

)s + 1
T
i
s(T

s + 1)
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
11
unde ; ; (1.4.62) H(s) K
R

(1 +
1
T
i

s
+ T
d

s)
1
T

s + 1
K
R

T
i
+ T

T
i
K
R
T
i

T
i
+ T T
d

T
i
(T
d
+ T

)
T
i
+ T

Structurile 4.11.2. si 4.11.2. sunt echivalente, T'


d
s+1
(1.4.63) H(s) K
R

1 +
1
T
i
s
+
T
d
s
T s + 1
]
]
]
K
R

1
T
i
s
+
(T
d
+ T

)s + 1
T s + 1
]
]
]
]
]
astfel c toate tehnicile de determinare a parametrilor funciei de transfer de la cazul (1.4.11.1)
ramn valabile, ns n urma aplicrii acestor tehnici se obin din care se obin mrimile:
i . K
R
, T
i
, T T
d
T
d
+ T
1.4.12. Element D-real realizat cu ajutorul unui element I sau PI
n numeroase aplicaii, elementele de tip D se realizeaz folosind elemente de tip integrator sau
proporional-integrator n reacie negativ, ca de exemplu:
1.4.12.1. Realizarea cu un element I
Structura conexiunii i funcia de transfer echivalent sunt ca n Fig.1.4.36.

+
-
1
s T
i
u y

T
d
s
T

s+1
u y
Figura nr.1.4.36.
(1.4.64) H(s)

1 + .
1
Ti s

T
i
s
Ti

s + 1

T
d
s
T

s + 1
; T
d
T
i
; T

T
i
/
1.4.12.2. Realizarea cu un element PI
Structura conexiunii i funcia de transfer echivalent sunt ca n Fig.1.4.37.

T
d
s
T

s+1
u
y
K
R
1
i
Ts
1+ ( )
u

+
-
y
K
R
1
i
T s
1+ ( )
u

+
-
y

u
y T
d
s+1
T

s+1
K
Figura nr.1.4.37. Figura nr.4.38.
H(s)

1 + .
KR (Ti s+1)
T
i
s

T
i
s
T
i
s + K
R
(T
i
s + 1)

T
d
s
T

s + 1
unde constantele de timp echivalente obinute sunt, . (1.4.65) T
d

T
i
K
R
; T


1 + KR
K
R
T
i
1.4.13. Realizarea unui element PD-real cu ajutorul unui element PI
Structura conexiunii i funcia de transfer echivalent sunt ca n Fig.1.4.38.
(1.4.66) H(s)
K
R
(T
i
s + 1)
T
i
s + KR(T
i
s + 1)

K(T
d
s + 1)
T s + 1
unde factorul de proporionalitate i constantele de timp echivalente obinute sunt,
. K 1/; T
d
T
i
; T (1 + K
R
) T
i
/K
R
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
12
1.6. INDICATORI DE CALITATE I PERFORMANE IMPUSE SISTEMELOR DE
REGLARE AUTOMAT
1.6.1. Definiia noiunilor de indicator de calitate i performan
Prin indicator de calitate (IC) al unui sistem se nelege o msur a calitii evoluiei acelui
sistem. De obicei, indicatorii de calitate se exprim prin valori numerice. De exemplu, eroarea
staionar de poziie, notat , a unui sistem de reglare a temperaturii este un numr ce exprim
0
diferena dintre valoarea dorit a temperaturii i cea realizat de sistem, n regimul staionar
provocat de variaia treapt a mrimii de referin.
Prin performan a unui sistem, raportat la un indicator de calitate IC
i
, se inelege o relaie
de inegalitate (n particular egalitate) P
i
, impus acelui indicator de calitate. O performan poate fi
satisfacut sau nu. Performana apare ca un predicat P
i
: IC
i
IC
i
imp sau P
i
: IC
i
IC
i
imp
de exemplu, P
1
:
0
5
o
C ; P
2
: v 100km/h , etc.
O mulime de performane P={P
1
, P
2
, ...,P
n
, } definete o problem de sintez. Fiecare
component P
i
se refer la un anumit indicator de calitate IC
i
. Prin numrul i felul performanelor
alese n P se definete scopul procedurii de sintez adic determinarea unui sistem S a crui
evoluie s ndeplineasc toate performanele definite n problema de sintez P .
Se spune c un sistem S corespunde (satisface) setului de performane P dac evoluia sa
determin valori pentru indicatorii de calitate alei n P astfel nct fiecare performan , P
i
, i 1...n
este ndeplinit. Se definete S(P) mulimea sistemelor generate de P .
S(P) ={S| S satisface P } denumit clasa sistemelor satisfctoare n raport cu P .
Dac S(P) este vid, nseamn c P este formulat nerealist, iar dac are un singur element
nseamn c problema de sintez este strict determinat.
Dac S(P) are mai multe elemente, atunci ca i soluie S* a problemei de sintez se alege la
ntmplare un element din S(P) sau se impun criterii suplimentare de alegere a unui anumit element
S din S . Fiecare performan P
i
acioneaz ca o restricie care ngusteaz clasa sistemelor S
satisfctoare. Alegerea acestor performane trebuie s fie determinat de cerinele obiective
(practice) care genereaz procedura de sintez.
Unele performane sunt evidente i uneori nu se mai menioneaz explicit. De exemplu:
"Sistemul este stabil", "Sistemul este liniar invariabil n timp" "SLIT". Dac se adopt o
procedur de sintez bazat pe manipularea funciilor de transfer ultima performan de mai sus, n
acest context avnd nuana de cerin (restricie), este subneleas.
Alte performane subnelese se refer la structura sistemului, de exemplu: "Sistem de
reglare convenional", etc. Exist doua categorii de indicatori de calitate:
- Indicatori de calitate sintetici , denumii i indicatori tehnici de calitate, care definesc (msoar)
anumite atribute ale rspunsului sistemului la intrri tip: impuls, treapt, ramp, semnale armonice
(prin caracteristicile de frecven pe care le definesc) sau ale rspunsului sistemului la stare iniiala
nenul.
- Indicatori globali de calitate care msoar comportarea global a sistemului pe un interval de timp
finit sau infinit. n sistemele de reglare automat frecvent sunt utilizate urmtoarele categorii de
atribute ale evoluiei unui sistem, exprimate prin indicatori sintetici de calitate care msoara:
1. Precizia sistemului in regim staionar: erorile staionare determinate de variaia mrimii impuse:
sau de variaia unei perturbaii p
k
: , factorii generali de amplificare .
0
,
1
,
2

p
k

Kp, Kv, Ka
2. Rezerva de stabilitate a sistemului care exprim precizia in regim dinamic: suprareglajul ;
abatere maxim , gradul de amortizare i ; lrgimea de faz ; vrful caracteristicii amplitudine
pulsaie , rezerva de amplitudine . Am A
3. Viteza de rspuns a sistemului: durata regimului tranzitoriu t
r
, timpul de cretere t
c
; timpul de
ntrziere t
d
; banda de pulsaie . Aceti indicatori de calitate definesc forma dorit a rspunsului
b
unui sistem ce trebuie sintetizat, rspuns determinat att de variaia mrimii impuse ct i de variaia
unei sau anumitor perturbaii.
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
13
Definirea setului de performane trebuie s porneasc de la o realitate, limitele fiind
reprezentate de cele mai slabe performane pe care le accept beneficiarul sistemului.
Indicatorii globali de calitate se exprim prin integrale (n cazul sistemelor continuale) sau
prin sume (n cazul sistemelor discrete n timp), notai generic prin litera I.
Cei mai des utilizai sunt indicatorii patratici (sau care pot fi echivaleni cu indicatori
patratici) n primul rnd pentru c permit obinerea unor soluii analitice pentru o gam mai larg de
sisteme, de exemplu, sisteme liniare variabile n timp (SLVT).
Performanele se definesc prin condiia ca aceste integrale I (sume n cazul sistemelor
discrete) s aib valoare minim n unele probleme sau valoare maxim n alte probleme. De altfel,
orice problem de maxim pentru I este o problem de minim pentru -I :
P: " I are o valoare minim "
o astfel de performan P se numete "criteriu integral de calitate". Uneori, preciznd indicatorul
global de calitate I, se subnelege (sau se menioneaz dac este cazul) scopul (obiectivul) de a-l
minimiza (maximiza). n acest caz se folosete denumirea "criteriu integral". Performana P
definete problema de sintez P' ={P}, care se mai numete acum i problema de optimizare n
particular problema de minimizare. Forma general a unor criterii integrale pentru sisteme dinamice
cu intrarea u i starea x este:
, pentru sisteme continuale I

0
T
L(x, u, t)dt T finit sau T
, pentru sisteme discrete I
k0
N
L(x, u, k) N finit sau N
x,u reprezint starea i intrarea la momentul t, respectiv pasul k . Funcia L(.) se numete funcie
obiectiv. ntr-o problem de minimizare L(.) exprim penalizarea la momentul t (pasul k) iar ntr-o
problema de maximizare, ctigul la momentul t (pasul k).
Cel mai dificil aspect n utilizarea criteriilor integrale pentru rezolvarea unor probleme de
sintez l constituie modul de definire a funciei obiectiv L(.). Prin aceast definire se realizeaz de
fapt transpunerea ntr-o form matematic concis a unor doleane de comportament.
1.6.3. Indicatori de calitate care msoar precizia sistemului n regim staionar i permanent
Se precizeaz urmtorii indicatori:
1.6.3.1. Factorii generali de amplificare ai sistemului n circuit deschis
Se definesc pentru funcia de transfer in circuit deschis
, H
d
(s) H
R
(s)H
F
(s)
considernd c perturbaiile nu se abat de la valorile lor staionare astfel c
deci, . P
k
(s) 0, k 1...q, Y(s) H
d
(s)E(s)
Deoarece y este o mrime de reacie, i y au aceleai uniti de msur. Toate definiiile
sunt valabile pentru orice sistem nu neaprat pentru sistemul n circuit deschis.
a. Factorul de amplificare de poziie , reprezint raportul dintre valoarea variaiei Kp
mrimii de ieire (fa de valoarea ei intr-un regim staionar anterior sau fa de un regim permanent
anterior) i valoarea variaiei erorii (fa de valoarea ei n acelai regim staionar sau fa de acelai
regim permanent anterior) care a determinat modificarea ieirii pentru considernd c t
eroarea are o noua valoare
, (1.6.2) K
p

t
lim
y(t)
(t)

y()
()
Pentru sisteme liniare, (1.6.3) Kp
s0
lim H
d
(s)
Dac nu are caracter integrator, , finit. H
d
(s) Kp H
d
(0)
b. Factorul de amplificare de vitez , reprezint raportul dintre viteza de variaie a Kv
mrimii de ieire, fa de valoarea ei ntr-un regim staionar (permanent) anterior, i valoarea
variaiei erorii, fa de de valoarea ei n acelai regim staionar (permanent) anterior care a
determinat modificarea ieirii, pentru , considernd c eroarea are o noua valoare staionar t
finit (o variaie finit pentru fa de regimul permanent anterior). t
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
14
este o mrime dimensional . (1.6.4) K
v

t
lim

y (t)
(t)

y ()
()
(sec
1
); Kv [Kv] sec
1
Pentru sisteme liniare, (1.6.5) Kv
s0
lim sH
d
(s) (sec
1
)
c) Factorul de amplificare de acceleraie
. (1.6.6) K
a

t
lim

y (t)
(t)

..
y ()
()
(sec
2
); [K
a
]
[Y]
[]
.
1
sec
2
sec
2
Pentru sisteme liniare (1.6.7) Ka
s0
lim s
2
H
d
(s) (sec
2
)
1.6.3.2. Eroarea staionar de poziie n raport cu mrimea impus
Prin eroare staionar de poziie n raport cu mrimea impus, notat , se inelege
0
variaia valorii staionare a erorii sistemului datorit variaiei treapt a mrimii impuse.
Eroarea staionar de poziie se reprezinta grafic ca in Fig.1.6.7.
a
y
Y
a
1
y =
-
v
a
- v = V
a
1
(t)
V
0
[
)
t=0
v(t)
y(t)
()
y
()
v
(t)
0
=lim

t
t
0
Figura nr.1.6.7.
(1.6.13)
0

t
lim (t) v() y()
Deoarece E(s) HEC(s)V(s) (1 Hv(s))V(s)
1
1 + H
d
(s)
V(s)
(1.6.14) 0
1
1 + K
p
V0 [1 Hv(0)] V0
Performana se impune prin condiia .
0

0imp
Eroarea depinde de valoarea V
0
a semnalului treapt. Pentru a obine un indicator
0
dependent numai de structura sistemului se realizeaz o normalizare n raport cu V
0
, rezultnd,
Eroarea staionar de poziie - relativ ,
0
rel
(1.6.15)
0
rel


0
V
0

1
1 + K
p
(adimensional) ;
0
rel
1 H
v
(0) H
EC
(0)
Eroarea staionar de poziie-relativ este o caracteristic de sistem i exprim termenul
liber al dezvoltrii n serie de puteri a funciei H
EC
(s) denumit i primul coeficient al erorii.
Performana se impune prin condiia:
(1.6.16)
0
rel

0imp
rel
K
p
K
pimp
, K
pimp

1

0imp
rel
1
Eroarea de poziie este nul, dac i numai dac factorul de amplificare de poziie este
infinit: , adic H
d
(s) are cel puin un pol n originea planului complex sau practic,
0
0 Kp
sistemul n circuit deschis conine cel puin un element integrator.
Au loc echivalenele (1.6.17)
0
rel
0 K
p
H
v
(0) 1 H
EC
(0) 0
1.6.3.3. Eroarea staionar de vitez n raport cu mrimea impus.
Eroarea staionar de vitez n raport cu mrimea impus, notat , este eroarea
1
staionar a sistemului n regimul permanent determinat de variaia pantei mrimii impuse care
evolueaz sub form de ramp,
unde este panta rampei. v(t) V
0
t 1(t) V(s)
V
0
s
2
, [V
0
]
[V]
sec

[Y]
sec
Se consider v(t) n variaii fa de un regim permanent, . v(t) v
a
(t) v
per
a
(t), t 0
Eroarea staionara de vitez este,
1

t
lim (t)
determinat de variatia
rampa a marimii impuse

s0
lim s
1
1 + H
d
(s)

V
0
s
2

V
0
K
v
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
15
Performana se impune prin condiia (1.6.29)
1

V
0
K
v

1imp
Se definete eroarea staionar relativ de vitez , prin relaia,
1
rel
(1.6.30)
1
rel


1
V
0

1
K
v
[sec]
Aceasta are dimensiunea timp i reprezint timpul de ntrziere la urmrire ramp, adic
intervalul de timp dup care mrimea de ieire atinge valoarea mrimii impuse n procesul de
urmrire ramp. Eroarea este o caracteristic de sistem i nu depinde de valoarea pantei rampei.
1
rel
n Fig.1.6.15. se prezint modul de definire al mrimilor i
1

1
rel
Eroarea staionar de vitez este zero, , dac i numai dac funcia de
1
rel
0 K
v

transfer n circuit deschis H
d
(s) are cel puin doi poli n originea planului complex s, adic, n circuit
deschis exist cel puin dou elemente de tip integrator conectate n serie.
v
a
(t) v
a
(t)
per
v(t)=
-
a
y
(t) (t)
a
y
per
y(t)=
-
(t)

1
rel
V
0
t 1(t) v(t)=
y(t)
t 0
0
(sec)
Figura nr 6.15.
Au loc echivalenele (se presupune c sistemul este stabil i teorema valorii finale se poate aplica):
(1.6.31)
1
rel
0

'
K
p

K
v


'
H
v
(0) 1
H
v
(0) 0

'
H
EC
(0) 0
H
EC
(0) 0
unde s-au notat, (1.6.32) H
v
(0)
d
ds
H
v
(s)
s0

1
rel
; H
EC
(0)
d
ds
H
EC
(s)
s0

1
rel
Observaie: Eroarea relativ nu este eroarea sistemului la urmrire ramp cu pant unitate.
1
rel
n relaia de definiie (1.6 .30), s-a efectuat mprirea prin mrimea fizic V
0
, panta rampei n
[V]/sec, rezultnd dimensiunea timp pentru , nu prin valoarea pantei val{V
0
} care este un
1
rel
numr adimensional.
1.6.3.4. Eroarea staionar de acceleraie n raport cu mrimea impus
Eroarea staionar de acceleraie n raport cu mrimea impus, notat este eroarea
2
staionar a sistemului n regimul permanent determinat de variaia acceleraiei mrimii impuse care
evolueaz sub form de parabol
v(t) V
0
t
2
2
1(t) V(s) V
0
1
s
3
,
unde V
0
este acceleraia parabolei i are dimensiunea . [V
0
]
[V]
sec
2

[Y]
sec
2
| = .
2

t
lim (t)
Determinata de variatia
parabola a marimii impuse
s0
lim s
1
1 + H
d
(s)
V
0
s
3

V
0
K
a
Performana se impune prin condiia . (1.6.34)
2

V
0
K
a

2imp
Se definete eroarea relativ de acceleraie . (1.6.35)
2
rel


2
V
0

1
K
a
[sec
2
]
Au loc echivalenele
2
0

'

H
v
(0) 1
H
v
1
(0) 0
H
v
(0) 0

'

H
EC
(0) 0
H
EC
(0) 0
H
EC
(0) 0

'

K
P

K
v

K
a

adic eroarea relativ de acceleraie este zero dac are cel puin trei poli n originea planului H
d
(s)
complex ceea ce nseamn cel puin trei elemente integratoare n circuit deschis.
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
16
1.6.3.5. Eroarea staionar de poziie n raport cu o anumit perturbaie
Este un indicator de calitate specific unei anumite perturbaii, considerat n continuare p
k
(t)
unde k poate fi oricare indice ntre 1 i q.
Prin eroare staionar de poziie n raport cu perturbaia , notat , se nelege variaia p
k
p
k

valorii staionare a erorii sistemului datorit variaiei treapt a perturbaiei . p


k
Dac mrimea de ieire n variaii y(t) se poate exprima ca o sum de componente y
v
(t),
fiecare dependent de variaiile v(t), p
k
(t), p
j
(t), yp
k
(t), yp
j
(t),
(n cazul liniar aceast descompunere este ntotdeauna valabil),
(1.6.39) y(t) y
v
(t) + y
pk
(t) +

j1
q;jk
y
pj
(t)
atunci eroarea sistemului (t) se exprim,
(1.6.40) (t) v(t) y(t) v(t) y
v
(t) y
pk
(t)

j1
q;jk
y
pj
(t)
v
(t) +
pk
(t) +

j1
q;jk

pj
(t)
Componenta erorii determinat de variaia p
k
(t) este,
(1.6.41) p
k
(t) yp
k
(t)
In condiiile de definiie a erorii staionare de poziie n raport cu perturbaia p
k
(t) in
conditiile , eroarea (t) exprim numai componenta , v(t) 0, p
j
(t) 0 p
k
(t) (t) p
k
(t) yp
k
(t)
Deci, (1.6.42) p
k

t
lim p
k
(t)
t
lim yp
k
(t)
Pentru sisteme liniare descrise prin funcii de transfer, eroarea staionar de poziie n raport
cu perturbaia este, p
k
(1.6.43)
pk

s0
lim sY
pk
(s)
s0
lim sH
pk
(s)
p
k
s

s0
lim H
pk
(s) p
k
n particular, pentru structura din Fig.1.6.2.,
. (1.6.44)
pk

s0
lim s
H
Fp
k
(s)
1 + H
d
(s)
p
k

s0
lim
1
1
HF p
k
(s)
+ H
R
(s)
H
F
(s)
HF p
k
(s)
p
k
n Fig.1.6.17. este prezentat modul de definire al erorii p
k

0
0
p
k


()
p
k
y
(t)
p
k
y y(t)=
(t)
p
k
y y(t)=
0
p
k
p
k
(t)
p
k
(t)

'

0
v(t)
0, p
j
(t)

j k

'

t
t
0
Figura nr.1.6.17.
Pentru modele liniare, (1.6.45) p
k
0
s0
lim Hp
k
(s) 0
adic funcia de transfer in circuit nchis n raport cu perturbaia p
k
trebuie s aib cel puin un zerou
n originea planului complex.
Pentru a obine un indicator de calitate dependent numai de structura sistemului se definete,
eroarea staionar relativ de poziie n raport cu perturbaia p
k
notat
p
k

rel
:
(1.6.50)
p
k

rel


pk
p
k

s0
lim H
Pk
(s) H
P k
(0).
[Y]
[P
k
]
,
Ea este o mrime dimensional [Y]/[P
k
] i reprezint chiar factorul de amplificare de poziie , cu
semn schimbat, al sistemului n circuit nchis n raport cu perturbaia p
k
.
1.6.3.6. Eroarea provocat de imprecizia elementului de comparaie i a traductorului
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
17
Eroarea provocat de imprecizia elementului de comparaie
Elementul de comparaie, ca obiect fizic, realizeaz operaia de scdere dintre v i y cu o
eroare p, rezultnd un semnal, eroarea real , diferit de eroarea teoretic sau ideala ,
real
(t)
(1.6.56)
real
(t) v(t) y(t) + p(t) (t) + p(t)
ntr-un SRC, aceste operaii se reprezint grafic ca n Fig.1.6.20. n care eroarea elementului
de comparaie este interpretat ca o perturbaie p.
(t)
-
+
+
+
(s) H
R
H
F
(s)
v(t)
p(t)
(t)
re
y(t)
y(t)
Element de comparatie real
Figura nr.1.6.20.
Datorit structurii n circuit nchis, aceast perturbaie determin o component a erorii , (t)
notat prin , cu , unde (1.6.57) p(t) L{ p(t) Ep(s) Ep(s) Hv(s)P(s)
iar in regim staionar, . (1.6.58) p Hv(0)p()
La sistemele cu eroare staionar de poziie nul,
. Hv(0) 1 p p()
Se observ c ntre elementul de comparaie (cel teoretic din schema bloc) i punctul
echivalent de aplicaie al perturbaiei p nu se poate introduce un element inetgrator, deoarece relaia
(1.6.56) reprezint un model matematic n variaii al unei structuri fizice care modeleaz imprecizia
unei operaii, astfel c . Deci, eroarea staionar de poziie determinat de imprecizia p 0
elementului de comparaie nu poate fi compensat printr-o structur dinamic, astfel impunndu-se
urmtoarea concluzie practic: Elementul de comparaie trebuie realizat ct mai precis posibil.
Clasa de precizie a elementului de comparaie determin direct clasa de precizie, n regim staionar
a sistemului de reglare.
Eroarea provocat de imprecizia traductorului
Dac traductorul nu este ideal, asupra lui acioneaz o serie de perturbaii, perturbaii
externe propriu-zise i perturbaii echivalente care exprim, n modelele matematice, aproximrile n
modelarea comportrii. Considernd traductorul nglobat n partea fix a sistemului, aceste
perturbaii intr n clasa perturbaiilor , prezentate anterior. Folosind legi de reglare p
k
, k 1, ..., q
adecvate, efectul acestor perturbaii poate fi anulat dac are loc condiia din relaia (1.6.49).
Aceast anulare (rejecie) se refer la mrimea de ieire considerat y=r nu . n practic, de fapt y
IT
nu intereseaz reglarea mrimii r ci a mrimii . Din aceast cauz, efectul perturbaiilor care y
IT
acioneaz asupra traductorului trebuie analizat separat.
Erorile introduse de traductor sunt echivalente cu erorile elementului de comparaie analizate
anterior, i nu pot fi compensate (anulate n regim staionar) prin structur dinamic. Rezult
urmtoarea concluzie practic:
Elementul de comparaie i traductorul trebuiesc realizate ct mai precis posibil. Clasele lor
de precizie afecteaz direct clasa de precizie a sistemului de reglare.
1.6.4. Indicatori de calitate i performane care masoar calitatea sistemului n regim
tranzitoriu
In principal, aceti indicatori masoar rezerva de stabilitate i rapiditatea sistemului. Se
definesc n regimul tranzitoriu provocat de variaia, cel mai frecvent treapt, a mrimii impuse sau a
unei perturbaii. Ei se pot grupa n dou categorii dup cauza care a determinat regimul tranzitoriu:
1. Indicatori definii pe rspunsul n regim tranzitoriu provocat de variaia treapt a mrimii impuse.
2. Indicatori definii pe rspunsul n regim tranzitoriu provocat de variaia treapt a unei perturbaii.
Prima categorie este util pentru sistemele de urmrire i reglare dup program. A doua categorie
este util n orice tip de sistem n care apar perturbaii.
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
18
1.6.4.1. Indicatori de calitate i performane definii pe rspunsul n regim tranzitoriu
provocat de variaia treapt a mrimii impuse.
Se consider un astfel de rspuns, reprezentat n variaii ca n Fig.1.6.28.
y
()
0.95
t
0
a
t
a
t = -
y
()
y
()
y
()
0.05
y
()
y
()
y
e1
y
e2
y
e3

0
e1
t
e2
t
e3
t
t
d
t
c
r
t
r-inv
t
0
t
=0

4
0
v(t) v(t)
y (t)
inv
y(t)
Figura nr.1.6.28.
Se definesc urmtorii indicatori de calitate:
a. Timpul extremului j (vrful j). Timpul extremului j, uneori denumit i timpul vrfului j, notat , t
ej
reprezint intervalul de timp ntre momentul t
0
al aplicrii semnalului treapt la mrimea impus i
abscisa celui de al j-lea punct de extrem al rspunsului, pentru t > t
0
i dup ce a avut loc o evoluie.
Timpul este soluia j a ecuaiei t
ej
(1.6.73)

y (t) 0, y(t) 0 t t
ej
, j 1, 2, ... ; t
ej
< t
ej+1
, t
ej
> t
0
b. Valoarea extrem j (vrful j). Valoarea extrem j, notat , uneori denumit i vrful j, y
ej
reprezint valoarea rspunsului pentru momentul de timp t
ej
t corespunde momentului (1.6.74) y
ej
y(t) t
ej
- Valoarea extrem relativ (vrful relativ),
(1.6.77) y
ej
rel

y
ej
y()
reprezint valoarea vrfului raportat la valoarea mrimii de ieire n regimul staionar care y
ej
apare dup aplicarea semnalului treapt respectiv. Dac sistemul este liniar asimptotic stabil descris
printr-o funcie de transfer , iar v(t)=V
0
1(t) atunci, Hv(s)
(1.6.78) y() H
v
(0)V
0
y
ej
rel

y
ej
H(0) V
0
Vrful relativ este o mrime adimensional.
c) Timpul interseciei j.
Timpul interseciei j, notat prin , reprezint intervalul de timp ntre momentul aplicrii t
zj
semnalului treapt la mrimea impus i momentul n care rspunsul atinge pentru a j-a oar
valoarea sa staionara aprut n urma acestui regim tranzitoriu. n condiiile din Fig.1.6.28. , este t
zj
a j-a soluie a ecuaiei
(1.6.79) y(t) y() 0 t t
zj
, j 1, 2, ...
Sunt valabile aceleai consideraii prezentate n legatur cu Fig.1.6.29.
d) Durata oscilaiei j.
Durata oscilaiei j, notat este de dou tipuri, n funcie de modul de determinare:
j
1. Perioada de oscilaie exprimat prin intervalul de timp ntre dou extreme de
j

j
e
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
19
acelai tip (maxime sau minime):
. (1.6.80)
j

j
e
t
e(j+2)
t
ej
, j 1
2. Perioada de oscilaie , exprimat prin intervalul de timp ntre dou momente de
j

j
z
timp n care ieirea intersecteaz n acelai sens noua sa valoare staionar
(1.6.82)
j

j
z
t
z(j+2)
t
zj
, j 1
Se poate aprecia i prin semiperioade
(1.6.83)
j

j
z
2(t
z(j+2)
t
zj
) , j 1
ns erorile sunt mari dac rspunsul este sensibil amortizat.
Avantaj: -Determinarea momentelor se poate efectua cu suficient precizie chiar n cazul t
zj
existenei unor zgomote.
Dezavantaje: -Necesit cunoaterea valorii ; -Nu permite aprecierea oscilaiilor pe rspunsul y()
care conine o component aperiodic dominant ca n Fig.1.6.30.
Un rspuns ca n Fig.1.6.30. este frecvent ntlnit n practic n sistemele de reglare care au
componenta derivativ cu constanta de timp mare, n special cnd componenta derivativ acioneaza
numai n funcie de y(t).
y
()
y
()
y
e1
y
e4
y
e2
y
e3

0
0
0
v(t) v(t); y(t)
0
V
0
V
e1
t
e2
t
e3
t
e4
t t
z1
t
z2
t
z3
t
z4

2
t
Figura nr.1.6.30.
Dac sau pot reprezenta perioada oscilaiilor,
1

1
e
t
e3
t
e1

1

1
e
2(t
e2
t
e1
)
diferena din Fig.1.6.30. n nici-un caz nu reprezint o semiperioad. n cazul unui t
z2
t
z1
rspuns, de exemplu, ca n Fig.1.6.31. , singura informaie despre perioada oscilaiilor poate fi
extras din semiperioad, calculnd .
1

1
e
2(t
e2
t
e1
)
y
()
y
()
y
e1
y
e2
0
0
y(t)
e1
t
e2
t

2
t
Figura nr.1.6.31.
e) Deviaia extrem j. Deviaia extrem j, notat , reprezint deviaia mrimii de ieire n
j
punctul extrem j fa de valoarea sa staionar care apare n urma regimului tranzitoriu provocat de
variaia treapt a mrimii impuse.
(1.6.84)
j
y
ej
y(), j 1, 2, ...
f) Suprareglajul . Este unul din cei mai utilizai indicatori de calitate pentru caracterizarea
regimului tranzitoriu al unui SRA.
Suprareglajul reprezint depirea maxim de ctre mrimea de ieire a valorii sale
staionare care apare n urma regimului tranzitoriu provocat de variaia treapt a mrimii impuse.
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
20
Suprareglajul, n limba engleza "maximum overshoot", exprim precizia sistemului de
reglare n regimul tranzitoriu provocat de mrimea impus, fiind considerat i o masur a rezervei de
stabilitate a sistemului. Se definete prin relaia,
. (1.6.86)
jJ
max
j
, J {j N

,
j
y() > 0
Cu alte cuvinte, dac variaia mrimii de ieire este pozitiv, adic
, determinat de V
0
>0, atunci n calculul suprareglajului se consider y() > 0 (y
a
() y
st
a
(t
0
a
) > 0)
deviaiile extreme pozitive pozitive. De exemplu, pentru rspunsul din Fig.1.6.28. acestea sunt:
j
iar pentru rspunsul din Fig.1.6.30. se consider numai
1
,
3
,
5
...,
3
,
5
, ... .
Evident, dac variaia mrimii de ieire este negativ, ca n Fig.1.6.32. , pentru y() < 0
determinarea suprareglajului se consider numai deviaiile extreme negative, .
j

1
,
3
, ...
Suprareglajul se poate determina i din extremul absolut al regimului tranzitoriu respectiv,
folosind valoarea maxim dac i valoarea minim dac . y() > 0 y() < 0
dac , unde (1.6.87) ymax y() y() > 0 ymax
t0
max y(t)
dac , unde y
min
y() y() < 0 y
min

t0
min y(t)
Dac rspunsul atinge numai asimptotic valoarea staionar, ca n Fig.1.6.31. atunci se
consider dar cu menionarea comportrii asimptotice cnd . 0 t
Se poate impune o performan de forma dar aceasta este legat de valoarea V
0

imp
a saltului treapt. Pentru a evidenia caracteristici de sistem se definesc:
-Suprareglajul relativ: unde (1.6.88)
rel


y()
, y() y
a
() y
st
a
(t
0
a
)
Suprareglajul relativ este o mrime adimensional. Performana se impune prin relaia
(1.6.89)
rel

imp
rel
-Suprareglajul procentual:
(1.6.90) %
rel
100

y()
100 ; % %
imp
-Suprareglajul normalizat: , ca fiind suprareglajul produs de variaia treapt uniate a mrimii
N
impuse . Se msoar n uniti ale mrimii y. (val{V
0
1)
(1.6.91)
N


val{V
0

;
N

imp
N
Dac atunci i au o aceeai valoare numeric.
0
0
rel

N
g) Subreglajul . Subreglajul, n limba englez "maximum undershoot" reprezint deviaia maxim u
a mrimii de ieire, ctre valoarea staionar anterioar, fa de valoarea sa staionar care apare n
urma regimului tranzitoriu provocat de variaia treapt a mrimii impuse.
(1.6.92) u
jI
max
j
, I {j N

,
j
y() < 0
Dac variaia mrimii de ieire este pozitiv, , n calculul subreglajului se consider y() > 0
numai deviaiile extreme negative. De exemplu, pentru rspunsurile din Fig.1.6.28. i Fig.1.6.30.
j
se consider numai iar pentru rspunsul din Fig.1.6.31. se consider numai , adic
2
,
4
, ...,
2
. Pentru a evidenia caracteristici de sistem se definesc asemanator Subreglajul relativ, u
2
Subreglajul procentual; Subreglajul normalizat:
h) Timpul de ntrziere . Timpul de ntrziere se definete prin intervalul de timp dintre t
d
t
d
momentul aplicrii semnalului treapt la mrimea impus i abscisa primului punct de inflexiune al
rspunsului. Definiia timpului de ntrziere este ilustrat n Fig.1.6.28. Timpul de ntrziere se
poate obine din soluia ecuaiei , corelat corespunztor pe axa timp.
..
y (t) 0
Performana se impune prin (1.6.96) t
d
t
dimp.
i) Timpul de cretere . Timpul de cretere , reprezint intervalul de timp n care mrimea de tc tc
ieire se modific de la valoarea pn la valoarea , n regimul tranzitoriu provocat 0.05y() 0.95y()
de variaia treapt a mrimii impuse.
Performana se definete prin condiia (1.6.97) tc t
cimp
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
21
j) Durata regimului tranzitoriu . Durata regimului tranzitoriu reprezint intervalul de timp dintre tr
momentul aplicrii semnalului treapt la mrimea impus i momentul n care rspunsul sistemului
intr ntr-o vecintate , y() , ( 0.02 sau 0.05)
a valorii sale staionare fr s mai depeasc aceast vecinatate. Definiia duratei regimului
tranzitoriu este ilustrat n Fig.1.6.28.
Valoarea fraciunii se alege n funcie de contextul de precizie impus sistemului.
Performana se impune prin condiia, (1.6.98) tr t
r imp.
Pentru a se obine formule de calcul mai simple, se definete, n sens acoperitor, durata
regimului tranzitoriu , din condiia ca o nvelitoare (majorant sau minorant) a rspunsului s t
rinv
intre n aceast vecintate fr s o mai depeasc. Ca invelitoare se poate alege orice curb
continu fr puncte de inflexiune tangent superior sau inferior la rspuns.
De cele mai multe ori acestea se obin, dac se cunoate expresia rspunsului, nlocuind funciile
sinus sau cosinus prin Deoarece , impunnd performana prin relaia , se t1 tr t
rinv
t
rinv
t
rimp
asigur . tr t
rinv
k) Gradul de amortizare . Gradul de amortizare este o msur a oscilabilitii rspunsului
provocat de variaia treapt a mrimii impuse:
(1.6.99) 1

3

1

imp
Pentru a cuprinde i rspunsuri ca n Fig.1.6.30., gradul de amortizare se definete prin
relaia,
(1.6.100)

y
e1
y
e2
ye3 ye2

imp

Limita de stabilitate este indicat de valorile respectiv . 0

1
1.6.4.2. Indicatori de calitate i performane definii pe rspunsul n regim tranzitoriu
provocat de variaia treapt a unei perturbaii.
Se consider c o anumit perturbaie, de exemplu, perturbaia , are o variaie treapt p
k
(t)
la momentul t = 0 fa de o valoare n regim staionar p
k
yst
(1.6.101) p
k
(t) p
k
1(t),
rezultnd un regim tranzitoriu ca n Fig.1.6.34.
e3
t
0
0
(t)
p
k
y y(t)=
(t)
p
k
y y(t)=
y
()
y
st
e2
t
e1
t
t
r
t
d

3
e1
y
e2
y
e3
y
p
k


()
p
k
y () y

(t)
p
k
(t)
p
k
p
kst
p
k

'

0
v(t)
0, p
j
(t)

j k

'

0
t
t
Figura nr.1.6.34.
Deoarece sistemul este n circuit nchis rspunsul tinde s revin la valoarea staionar
anterioar , atingnd noua valoare staionar eventual cu o eroare . Din aceast cauz yst y() p
k

pentru rspunsul la variaia unei perturbaii, indicatorul "timp de cretere" t


c
nu are sens.
O serie de indicatori de calitate, precum: a. timpul extremului j, ; c.timpul intersectie j, t
ej
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
22
; d. durata oscilaiei j , ; h. timpul de ntrziere , t
d
; j. durata regimului tranzitoriu, t
r
; se t
zj

j
definesc ca n cazul variaiei mrimii impuse considernd evident drept moment iniial, momentul n
care s-a modificat perturbaia respectiv. Pentru indicatorii comuni definii pe rspunsul n raport cu
mrimea impus respectiv perturbaia, se vor considera aceleai litere de ordonare n prezentare (a,
c, d, h ) eventual cu indice " ' " dac difer puin (b', e', ..) iar pentru cei specifici rspunsului n
raport cu perturbaia se va continua lista de prezentare ( l, m,..).
e) Deviaia extrem j. Se noteaz prin i se definete prin relaia
j
(1.6.103)
j
y
ej
y() y
ej
y()
Se observ c se determin ca i n raport cu noua valoare staionar . Oricum,
j

j
y()
dac atunci adic . p
k
0 y
a
() y
st
a
(t
0
a
) y() 0
j. Durata regimului tranzitoriu t
r
. Pentru durata regimului tranzitoriu t
r
, vecintatea se definete
ca o fraciune din abaterea maxim : " ".
l. Abaterea maxim n raport cu o perturbaie p
k
, . Reprezint depirea maxim de (
p
k
)
ctre mrimea de ieire a valorii sale staionare care apare n urma regimului tranzitoriu provocat de
variaia treapt a unei perturbaii.
(1.6.104)
j1,2,3,...
max
j
Spre deosebire de suprareglaj, abaterea maxim se definete lund n consideraie toate
depirile extreme , indiferent dac sunt deasupra sau sub noua valoare de regim staionar.
j
Abaterea maxim normalizat este abaterea maxim determinat de variaia treapt unitate a
N
perturbaiei p
k
. (1.6.105)
N


val{p
k

Performana se impune prin condiiile sau .


imp

imp
N
Att ct i sunt exprimate n uniti ale mrimii de ieire y.
N
k) Gradul de amortizare . Gradul de amortizare , definit pentru o perturbaie p
k
, este o p
k
msura a oscilabilitii rspunsului provocat de variaia treapt a acelei perturbaii p
k

(1.6.106) 1

3

1

imp
Se folosete i relaia, (1.6.107)

y
e1
y
e2
y
e3
y
e2

imp.

1.6.5. Indicatori de calitate i performane definii n regim armonic


Se definesc pe caracteristicile de frecven ale sistemului n circuit nchis, i A() Hv(j)
deschis, , H
d
(j) A
d
() H
d
(j) ,
d
() arg H
d
(j)
n) Banda de pulsaie . n automatic banda de pulsaie, marcat prin valoarea maxim , se
b

b
definete ca fiind intervalul de pulsaie , unde este cea mai mic valoare pentru care [0,
b
]
b
. (1.6.110) A() < 2/2 A(0) , >
b
n Fig.1.6.35. este reprezentat caracteristica la scara liniar. Evident, A()
.
0
0 Hv(0) 1 A(0) 1
(0)
()
2/2(0)

max

( )
m max

0
0
(scara liniara)
(scara liniara)
Figura nr.1.6.35.
Aceast definiie pentru exprim i caracterul de filtru trece jos al sistemului n circuit
b
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
23
nchis. Dei din punct de vedere al rapiditii rspunsului este de dorit ca s fie ct mai mare,
b
performana se impune prin condiia
(1.6.111)
b

bimp.
pentru a exprima caracterul de filtru trece jos n vederea rejectrii efectului unor perturbaii ce
acioneaz n spectrul frecvenelor nalte.
o) Pulsaia de rezonan (sau ). Pulsaia de rezonan este pulsaia pentru care are o max rez A()
valoare maxim.
p) Vrful caracteristicii de frecven . Este valoarea maxim a caracteristicii . Pentru a Am A()
asigura limitarea suprareglajului i a abaterii maxime, se impune performana
(1.6.112) Am A
mimp.
Urmtorii indicatori de calitate se definesc pe caracteristicile complexe de frecven ale
sistemului n circuit deschis, ca n Fig.1.6.36. Ei se pot defini n mod similar pe caracteristicile Bode
n circuit deschis.

d
t ( )
Re(
H
j
( )
d
)

H
j
( )
d
jIm( )

H
j
( )
d
Planul
(-1,j0)
A
d

Figura nr.1.6.36.
q) Pulsaia de tiere . Pulsaia de tiere , notat i reprezint cea mai mare pulsaie pentru t t c
care caracteristica complex taie cercul de raz unitate. Se obine din H
d
(j)
(1.6.113) t max {A
d
() 1
r) Marginea de faz . Marginea de faz reprezint unghiul n sens orar, dintre direcia
vectorului i semiaxa real negativ. Exprim rezerva de stabilitate a sistemului n circuit H
d
(jt)
nchis n conformitate cu criteriul Nyquist de stabilitate. Se definete prin unde s-a +
d
(t )
considerat reprezentat n cercul Valoarea indic limita de
d
(t) arg H
d
(jt ) (2, 0]. 0
stabilitate. Performana se impune prin prin care se asigur o "rezerv de stabilitate".
imp
s) Pulsaia de antifaz . Pulsaia de antifaz , reprezint cea mai mic pulsaie pentru care
caracteristica complex taie semiaxa real negativ, Se obine din, H
d
(j)
(1.6.116) min {
d
()
t) Marginea de amplitudine . Marginea de amplitudine este lungimea vectorului , A

d
A

d
H
d
(j)
adic . Dac , atunci exprim clar rezerva de stabilitate a A

d
A
d
() A
d
() < 1 > A

d
sistemului n circuit nchis, conform criteriului Nyquist, astfel c performana se impune prin
(1.6.118) A

d
A
imp.
d
Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT
24
CAPITOLUL II REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
2.1. FUNCIUNILE ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
Prin echipament de automatizare se nelege ansamblul de elemenete tehnice care mpreun
cu instalaia tehnologic permit realizarea unui sistem de conducere automat (n particular de
reglare automat).Echipamentul de automatizare permite implementarea unei soluii de automatizare
elaborat n cadrul n cadrul etapei de proiectare.
Traductoarele i elementele de execuie aparin, n general, echipamentului de automatizare
dei, n procesul de proiectare, ele se aleg i fac parte din "partea fix a sistemului".
Pe lng funcia principal a unui echipament (a unui sistem) automat de realizare a
procesului de conducere (reglare) automat, sunt nfptuite i alte funciuni conexe procesului de
conducere. Funciunile ndeplinite de un echipament de automatizare sunt:
1.1. Conducere (reglare); 1.2. Alarmare i protecie; 1.3. Supraveghere i monitorizare;
1.4. Pornire - oprire; 1.5. Schimbarea unor regimuri de funcionare.
Toate funciunile de mai sus concur n egal msur la funcionarea corect i sigur a unei
instalaii automatizate.
2.2. CLASIFICAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
Exist mai multe criterii de clasificare a echipamentelor de automatizare fiecare din ele
relevnd anumite aspecte. Printre aceste se pot meniona: 1.Clasificarea dup natura sursei de
energie; 2.Clasificare dup concepia de realizare.
2.2.1. Clasificarea dup natura sursei de energie.
-Echipamente electrice , electromecanice; -Echipamente hidraulice; -Echipamente pneumatice;
-Echipamente electronice-continuale; -Echipamente numerice.
2.2.2. Clasificare dup concepia de realizare.
-Echipamente de automatizare specializate;
-Echipamente de automatizare n cadrul unor aa numite"Sisteme unificate de reglare
automat"(SURA).
2.2.3. Echipamente de automatizare specializate.
Sunt destinate unui anumit proces condus i au o form de realizare specific. Ele pot fi
utilizate numai pentru procesele sau mrimile pentru care au fost realizate.
Un caz particular de echipamente specializate l constituie echipamentele primare de automatizare.
n general se consider c un echipament de automatizare este primar dac funcioneaz fr surs
proprie de energie. Energia necesar funcionrii este preluat de la procesul condus, de cele mai
multe ori prin intermediul traductorului sau senzorului utilizat.
2.2.4. Echipamente unificate de automatizare.
Sunt constituite n aa numitele "Sisteme Unificate de Reglare Automat" (SURA). Prin
SURA se nelege un ansamblu de elemente tehnice realizate ntr-o structur unitar din punct de
vedere constructiv i informaional, astfel nct cu un numr redus de tipo-dimensiuni s se poat
realiza o mare diversitate de sisteme de conducere (de reglare) indiferent de procesul tehnologic la
care se aplic. Elementele componente ale unui SURA sunt:
1. Traductoare (senzori+ adaptori de semnal); 2. Regulatoare; 3.Elemente de calcul;
4. Indicatoare; 5. nregistratoare ; 6. Elemente de execuie; 7. Surse de alimentare;
8. Adaptoare de semnal unificat pentru pentru interconectri cu diferite semnale unificate;
9. Elemente de panou: elemente de transmitere la distan a mrimii prescrise; programatoare de
semnal; butoane; structuri de alarm i protecie etc.
Cap.2. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
25
2.3. SEMNALE UNIFICATE N ECHIPAMENTELE DE AUTOMATIZARE
2.3.1. Caracterizarea semnalelor unificate.
Elementele fundamentale ale SURA sunt:
-Semnalul unificat, pentru elementele analogice;
-Standardul i protocolul de transmitere numeric a informaiilor, pentru elementele numerice.
Prin semnal unificat se nelege o anumit caracteristic (un anumit atribut) ale unei mrimi fizice
folosit pentru transmiterea informaiilor ntre diferitele elemente fizice ale sistemului, mpreun cu
limitele sale de variaie care corespund la valoare-zero respectiv valoare-maxim informaional.
n sistemele electrice, semnalele unificate cel mai frecvent utilizate sunt reprezentate de
tensiunea electric continu (pe scurt "semnal de tensiune") sau intensitatea curentului electric
continuu, (pe scurt "semnal de curent").
Din punct de vedere al valorii minime, semnalele unificate sunt de dou feluri:
-Semnale cu "zero viu"; -Semnale cu "zero neviu".
Semnalele cu "zero viu". Au valoarea minim a domeniului, o valoare diferit de valoarea Y
min
a
zero a mrimii fizice (caracteristica, atributul) aleas ca purttoare de informaie. Avantajul
utilizrii unor semnale cu zero viu este n principal reprezentat de posibilitatea sesizrii regimului de
defect (avarie) distinct de o valoare util din domeniu.
Semnale cu zero neviu. Valoarea minim coincide cu valoarea 0 a mrimii fizice, valoare ce Y
min
a
corespunde unui regim de avarie.
2.3.2. Structuri unificate de transmitere a informaiilor sub form numeric.
Pe lng semnalele unificate de tip continual, prezentate mai sus, sistemele unificate de
reglare automat SURA, care sunt bazate pe o tehnologie numeric de implementare, sunt
caracterizate printr-un nou "semnal unificat", n sensul unei structuri unificate de transmitere a
informaiilor sub form numeric.
Dei numerice, multe componente ale SURA: regulatoare, indicatoare, nregistratoare,
traductoare inteligente, structuri specializate pentru achiziii de date, sunt conectate la realitatea
fizic (procesele tehnologice) prin semnale continuale unificate care respect standardele de la
echipamentele continuale.
Toate echipamentele numerice au posibilitatea interconectrii informaionale, pe cale
numeric, prin intermediul unor magistrale Un astfel de "semnal" unificat (structur de
interconectare informaional) este caracterizat prin:
1. Tipul legturii: serial sau paralel;
2. Standardul de transmitere a informaiilor;
3. Protocolul de transmitere a informaiilor.
n SURA s-au impus legturile seriale i standardul RS 485 pe 3 fire, dei unele
echipamente ofer faciliti opionale i pentru standardul RS 232.
2.4. STRUCTURI DE REALIZARE UNUI REGULATOR INDUSTRIAL
2.4.1. Schema bloc a unui regulator industrial.
Indiferent de tehnologia de realizare (pneumatic, electronic analogic sau numeric), n
schema bloc a unui regulator dintr-un sistem unificat se gsesc urmtoarele blocuri funcionale
interconectate ca n Fig.2.4.1.
BCMM : Bloc condiionare mrime msurat; BGR : Bloc generare referin
BEC : Bloc element de comparaie BA : Bloc de afiare
BDL : Bloc de deplasare limitare BCAM: Bloc de comutare automat-manual
BEAM : Bloc de echilibrare automat-manual BAE : Bloc adaptor ieire
BRLR : Bloc de realizare a legii de reglare
Cap.2. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
26
"REF" (Ref. extern)
"REF CALC"
Ajustarea
programatorului referinei
BGR
Ajustarea
local a referinei
BA
BRLR BCAM BAE
AjLR
BCMM BEC
y
y
y
BDL
BEAM
y
c
AjLCM
Ajustarea local
a comenzii manuale
AjPR
"MAS"
y
a
v
a
v
N
y
R1
a
y
R1
a
y
R2
a
y
R2
a

v
v
v
v
y
c
e
y
c
e
y
c
dl
Figura nr.2.4.1.
Schema bloc de mai sus se refer la o structur cu o singur mrime msurat (reglat). n
mod asemntor se realizeaz structurile cu mai multe mrimi msurate n care una este mrimea
reglat, dac se msoar direct, iar celelalte pot fi mrimi intermediare din proces sau perturbaii
msurabile. Cu acestea se pot realiza structuri de reglare n cascad, de reglare combinat, sau alte
structuri nestandard de reglare automat.
Mrimile de intrare sunt mrimea msurat y
a
, prin bornele etichetate "MAS" (notat i
hwin: intrarea hardware n regulator) i mrimea de referin extern v
a
, prin bornele "REF".
Acestea reprezint semnalele fizice prin care se conecteaz regulatorul la mediul extern,
(2.4.1) y
a

[
Y
min
a
, Ymax
a
]
D
y
a v
a

[
V
min
a
, Vmax
a
]
D
v
a
n cazul analogic, de exemplu tensiuni [2 ,10] V sau cureni [4 ,20] mA etc, iar n cazul numeric,
numere ntr-o anumit form de reprezentare [N
1
,N
2
] sau [0 ,2
p
-1] dac se utilizeaz reprezentarea
binar natural pe p bii.
n interiorul regulatorului aceste mrimi au o reprezentare unitar, compatibil cu elementele
fizice care prelucreaz (proceseaz) informaia, i care au valoarea lor 0 n mijlocul domeniului lor
de variaie (pentru realizarea operaiilor liniare cu mai mult uurin).
Frecvent se utilizeaz domeniul informaional prin intervalul real [-1,1], la care se
raporteaz mrimile relative (v, y, ) obinute din mrimile fizice v
a
, y
a
. De exemplu
unde prin (2.4.6) y
y
a
Y
min
a
Ymax
a
Y
min
a

1
D
y
[
y
a
Y
min
a
]
[0, 1] Dy
a Ymax
a
Y
min
a
s-a notat lungimea domeniului de variaie a mrimii y
a
(span-ul regulatorului).
Eroarea sistemului de reglare este reprezentat de diferena valorilor informaionale pe care
le transport (mrimile fizice v
a
, y
a
) prin (2.4. 7) v y [1, 1]
Dac implementarea este numeric i v
a
este un numr reprezentat pe p
v
bii, iar y
a
un numr
reprezentat pe p
y
bii atunci (2.4. 9) v
a
[0, 2
p
v
1] [0, 2
p
v
), y
a
[0, 2
p
y
1] [0, 2
p
y
)
astfel c prin normalizare se obine
. (2.4.10) v
v
a
2
pv
[0, 1), y
y
a
2
py
[0, 1)
Dac ulterior mrimile v, y sunt prelucrate n virgul mobil, rezultatele obinute pot fi orice
valori n R dar exist n permanen informaia c valoarea 0 reprezint valorile minime ale
mrimilor achiziionate iar valoarea 1 reprezint limita superioar a valorilor achiziionate.
Cap.2. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
27
Reprezentri interne corespunztoare sunt posibile dac prelucrarea ulterioar este n virgul
fix cu o anumit structur de reprezentare a numerelor.
Majoritatea regulatoarelor moderne au posibilitatea controlului de la distan, printr-o
magistral de date paralel sau serial, a valorii mrimii prescrise notat n Fig.2.4.1., prin v
N
.
Prin AjLR, AjCM s-au indicat butoanele de ajustare local (de la panou) a referinei sau a
mrimii de ieire din regulator (comanda manual). Prin AjPF s-au marcat toate butoanele prin care
se modific parametrii i funciile regulatorului.
2.4.2. Functiunile blocurilor componente
Blocul de condiionare a mrimii msurate (BCMM).
Permite realizarea mrimii interne y purttoare de informaie privind mrimea fizic
msurat n instalaia tehnologic condus, mrime fizic reprezentat prin sermnalul (eventual
unificat) y
a
. Procesul de condiionare presupune n general urmtoarele funciuni principale:
- Adaptarea formei de reprezentare a semnalelor; - Filtrarea semnalelor purttoare de informaii;
- Separarea galvanic; - Introducerea unor corecii prin semnale offset, y
off
Blocul de generare a referinei (BGR).
Acest bloc permite realizarea semnalului de referin v(t) pentru implementrile continuale
sau irul de valori v
k
pentru cele numerice, luate n consideraie de legea de reglare,
voli pentru implementrile cu AO. v [0, 1] sau v [0, E]
Referina v luat n consideraie de bucla de reglare poate fi generat n 4 moduri:
1. Referin extern ; 2.Referinlocal;
3.Referina comandat de calculator; 4.Referin cu evoluie n timp preprogramat.
Referinele v
e
sau v
m
, notate v
i
pot fi controlate prin intermediul unui aa numit Bloc Auto
Ramping (BAR).
Acest bloc asigur evoluia n timp referinei v, luat n considerare de bucla de reglare, cu
pante constante care pot fi numai 0, PR, -PR, unde prin PR se nelege o valoare preprogramat a
Pantei Referinei. Variaia brusc sau ajustarea neferm a referinei, n special dac legea de reglare
are component derivativ n raport cu eroarea sistemului, pot cauza aciuni nedorite asupra
elementului de execuie sau chiar asupra mrimii reglate.
Pentru evitarea acestor situaii, majoritatea regulatoarelor industriale au prevzut facilitatea
de Auto Ramping (AR) prin care semnalul de referin v, luat n consideraie de legea de reglare, se
poate modifica de la o valoare la alta numai cu pante prestabilite (ajustate de utilizator) 0, +PR sau
-PR. Comanda manual a referinei, de la panou sau prin intermediul unor intrri digitale (aa zisa
comand calculator) se poate face: - Proporional; - Prin incrementare- decrementare.
Blocul element de comparaie (BEC)
Permite realizarea erorii sistemului (2.4.20) (t) v(t) y(t) [1, 1] sau [E, +E]
sub forma unui semnal compatibil cu elementele prin care se realizeaz legea de reglare. n unele
sisteme, eroarea este realizat indirect odat cu legea de reglare. n alte sisteme BEC este un
element distinct (o subrutin distinct) care realizeaz operaia de scdere cu precizie mai mare
dect operaiile din legea de reglare.
Blocul de afiare (BA)
Blocul de afiare (BA) permite vizualizarea n uniti fizice (uniti "inginereti") a unor
mrimi eseniale pentru ca un operator uman s urmreasc comportarea sistemului de reglare.
Aceste mrimi sunt:
-mrimea msurat, mrimea impus (referina sau mrimea prescris); -eroarea sistemului;
-mrimea de comand (ieirea din legea de reglare); -mrimile de intrare la elementul de execuie
(ieirile din regulator).
Blocul de deplasare-limitare (BDL)
Legea de reglare este realizat n blocul BRLR, care va fi studiat ntr-un paragraf separat
datorit complexitii i importanei sale. El furnizeaz mrimea de comand y
c
n urma prelucrrii
matematice a informatiilor despre mrimea prescris i mrimea msurat, reprezentate prin
Cap.2. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
28
variabilele interne v, y sau informaia numai despre eroare.
Se repet faptul c variabila v, y, sunt mrimi adimensionale normalizate i se consider
c n condiii normale de funcionare ele iau valori n intervalele [0,1] respectiv [-1,1] pentru eroare.
Condiiile normale de funcionare menionate mai sus se refer la faptul c mrimile fizice
pe care le reprezint iau valori n domeniile declarate ca fiind normale.
Sunt posibile i valori n afara acestor domenii, dar nu se garanteaz corectitudinea lor. De
exemplu y>1 nseamn c . n unele abordri aceste mrimi sunt exprimate n procente. y
IT
a
> y
ITmax
a
Pentru a realiza adaptarea ntre mrimile generate de legea de reglare i ieirile hard ale
regulatorului (hwout), regulatoarele sunt prevzute cu o funciune de deplasare-limitare, realizat y
R
a
n mod explicit printr-un bloc separat denumit BDL sau n mod implicit n cadrul BRLR.
Funcia de deplasare este realizat prin adunarea unei valori constante la y
c
bias
[1, 1]
mrimea y
c
, rezultnd mrimea de comand deplasat
, y
c
d
yc + y
c
bias
y
c
bias
[1, 1]
n felul acesta se poate ajusta o valoare dorit a ieirii din regulator (intrarea n elementul de
execuie) care s corespund valorii y
c
=0, n jurul creia au loc evoluiile dinamice.
Compatibilitatea cu elementele finale de ieire se asigur printr-un bloc de limitare care
asigur o valoare a mrimii de comand deplasat i limitat , y
c
dl
, (2.4.41) y
c
dl

'

0 , y
d
< 0
y
d
, 0 y
d
Lyc
Ly
c
, y
d
> Ly
c
Lyc [0, 1]
unde valoarea maxim a comenzii Ly
c
este ajustat de utilizator.
Blocul de comutare automat-manual (BCAM)
Orice sistem automat trebuie prevazut s funcioneze n cel puin dou regiuri de funcionare:
-Funcionare n regim automat (A) (n limbaj obinuit "pe automat")
-Funcionare n regim manual (M) (n limbaj obinuit "pe manual").
Funcionarea n regim automat presupune funcionarea n circuit nchis mrimea de comand
este rezultatul prelucrrii mrimilor prescris i msurat (n particular a erorii) prin legea de
reglare. n regimul manual, mrimea de comand aplicat elementului de execuie este
modificat pe cale manual de la panou prin rotirea unui buton sau prin apsarea unor taste de tipul
UP-DOWN. n unele sisteme comanda manual (comanda direct a elementului de execuie) se
poate efectua i de la distan, de exemplu n regimul comand-calculator (asemntor cu modul de
ajustare a referinei). Funcionarea n regim manual este o funcionare n circuit deschis.
Aceste regimuri de funcionare sunt modificate prin intermediul blocului de comutare
automat-manual (BCAM) .Blocul de generare a comenzii manuale (BCAM) este asemntor cu
blocul de generare referin-manual (BGRM). n unele echipamente, BCAM este un bloc separat,
ns n altele el este integrat n structura BRLR.
n procesul de comutare automat-manual pot apare ocuri la elementul de execuie, total
nesatisfctoare pentru procesul tehnologic, deoarece n momentul comutrii , cele dou mrimi t
0
concurente la comanda elementului de execuie pot fi diferite . y
c
dl
(t), y
c
m
(t)
(y
c
dl
(t
0
) y
c
m
(t
0
)
)
n echipamentele performante trecerea automat-manual (A-M) i manual-automat (M-A)
fr ocuri la elementul de execuie se rezolv n mod automat prin asigurarea (conceperea) unor
structuri adecvate pentru legea de reglare sau prin apelarea (activarea) unor subsisteme i proceduri
specializate, constituite n aa numitul Bloc de echilibrare automat-manual (BEAM) (Bumpless
transfer). n esen aceste blocuri asigur continuitatea n timp, la momentul de comutare t
0
, a
funciei . Exist mai multe tehnici de concepere a BEAM, sau de manipulare a echipamentului y
c
e
(t)
pentru evitarea ocurilor la comutarea A-M i M-A:
a. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin asigurarea unor stri iniiale complementare.
b. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin tehnici de tip ramping.
c. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin utilizarea unui elementr integrator final comun.
d. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin echilibrare manual.
Cap.2. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
29
Blocul adaptor de ieire (BAE)
Blocul adaptor de ieire BAE are la intrare variabila intern (notat n documentaiile y
c
e
tehnice de multe ori prin power) n uniti relative sau n procente y
c
e
[0, 1] y
c
e
% [0, 100]%.
Intrarea n acest bloc poate fi mrimea generat de legea de reglare (comanda deplasat i y
c
dl
limitat) n regimul automat sau mrimea (comanda manual) n regimul manual de funcionare. y
c
m
BAE poate avea una sau mai multe mrimi de ieire notate , dependente de . y
Ri
a
, i 1.2 y
c
e
Mrimile sunt aa numitele ieiri hard, (notate n unele documentaii tehnice prin hwouti y
Ri
a
(outputi)), care exprim mrimile fizice purttoare de informaii. Aceste mrimi pot fi de dou tipuri:
-Ieiri liniare (DC Linear Output); -Ieiri bipoziionale (Logic Output)
Ieirile bipoziionale pot fi: -Contacte electrice electromecanice (Relay) sau statice (SSR) ;
-Tensiuni n logic TTL sau alte domenii.
Se realizeaz dou ieiri , pentru a asigura la elementele de execuie comenzi y
R1
a
y
R2
a
simultane cu aciune direct i invers asupra mrimii reglate.
De obicei este utilizat pentru comanda cu aciune direct, pe scurt comanda direct, n y
R1
a
care caz uneori pentru evideniere este notat . y
R1
a
y
Rd
a
Comanda este cu aciune direct dac creterea valorii mrimii de comand n regimul
automat sau manual determin creterea valorii mrimii fizice de ieire din regulator , identic y
c
e
y
R
a
cu mrimea fizic de intrare n elementul de execuie.
Comanda este cu aciune invers dac creterea valorii determin scderea valorii y
c
e
mrimii fizice de ieire din regulator . De obicei ieirea este folosit ca i comand cu y
R
a
y
R2
a
aciune invers care se noteaz, pentru evideniere, . Ea se numete i comand de tip y
R2
a
y
Ri
a
"cooling" (rcire), denumire proprie sau sugestiv.
Sensul de aciune a comenzilor i limitele de la care ele sunt active sunt asigurate n dou
blocuri distincte.BZMD: bloc de realizare al zonei moarte pentru aciune direct; BZMI: bloc de
realizare al zonei moarte pentru aciuni inverse. Ieirile din aceste blocuri sunt prelucrate n
aa-numitele blocuri de adaptare hard a ieirii: BAHW1, BAHW2.
2.5. ASPECTE GENERALE PRIVIND REALIZAREA LEGILOR DE REGLARE.
2.5.1. Formularea problemei
n general problematica realizrii legilor de reglare face obiectul Blocului de Realizare a
Legii de Reglare (BRLR) prezentat n Fig.2.4.1. la care intrrile i ieirea sunt prezentate prin
variabilele interne respectiv y
c
. v, y,
Legile de reglare de tip PID prezentate n Cap.1.4. sunt implementate att n varianta
analogic ct i cea numeric, avndu-se n vedere o serie de aspecte suplimentare printre care
menionm:
1. Realizarea unei comportri diferite n raport cu mrimea impus v fa de comportarea n
raport cu mrimea de reacie y.
Sunt definite aa-numitele legi de reglare cu mai multe grade de libertate. Numrul de grade
de libertate este egal cu numrul de funcii de transfer distincte implementate n legea respectiv.
2. Corelarea operaiei de integrare cu limitele de saturaie ale elementului de execuie,
cunoscut cu numele de structur anti wind-up.
3. Particulariti de implementare, care s permit realizarea unor constante de timp mari i
posibiliti de ajustare convenabil a parametrilor legii de reglare.
2.5.2. Legi de reglare cu mai multe grade de libertate.
O lege de reglare liniar monovariabil asigur dependena intrare ieire
(2.5.1) Yc
(s) H
Rv
(s)V(s) H
Ry
(s)Y(s)
unde Y
c
(s), V(s), Y(s) sunt transformatele Laplace ale mrimilor y
c
, v, y, prezentate la nceputul
acestui capitol. Dei reglarea este monovariabil, legea de reglare apare ca un obiect cu o singur
Cap.2. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
30
ieire y
c
i dou intrri, v i y.
Prin se nelege funcia de transfer a legii de reglare n raport cu mrimea impus v H
Rv
(s)
iar prin H
Ry
(s) funcia de transfer a legii de reglare n raport cu mrimea msurat (mrimea de
reacie) y. Evident, dac
(2.5.2) H
Rv
(s) H
Ry
(s) H
R
(s)
se obine structura clasic specific unui sistem de reglare convenional care conine o singur
funcie de transfer, H
R
(s), deci un singur grad de liberate
(2.5.3) Yc
(s) H
R
(s)[V(s) Y(s)] H
R
(s)E(s)
Majoritatea structurilor implementate numeric sau analogic ofer posibilitatea unor semnale
de bias la ieire din legea de reglare i de offset la intrare pe eroarea sistemului n jurul unui modul
ce realizeaz o aa numit lege de reglare de baz . H
R
(s)
n unele implementri, n special n cele numerice, mrimile pot fi obinute din
1
, yc
2
, yc
3
module dinamice cu funciile de transfer F
1
(s), F
2
(s), F
3
(s), ca n Fig.2.5.3. denumite i "filtre" sau
mai precis legi de reglare auxiliare.
u
3
R
H (s)
2
F (s)
F (s)
3
1
F ( s )
+
-
+
+ v
y

1

y
c
1
u
1
y
c
+
+ +
+
u
2
Figura nr.2.5.3.
Semnalele u
1
, u
2
, u
3
pot fi conectate intern la v sau -y sau pot fi conectate extern, dac
echipamentul are canale de achiziie corespunztoare.
n ultimul caz se pot realiza sisteme de reglare combinat prin care se compenseaz efectul
unor perturbaii (mrimile u
i
externe ar reprezenta perturbaiile msurate).
n unele situaii modulele dinamice pot fi interconectate n structuri la alegerea utilizatorului
pentru a putea realiza structuri de reglare n cascad, cu adaptare de tip "gain scheduling":
planificarea modului de modificare a amplificrii (a unui parametru) etc.
Revenind la structura din Fig.2.5.3. , dac u
i
sunt interne (v sau -y) se obin legi de reglare cu
mai multe grade de libertate. Cele mai des folosite structuri cu trei grade de libertate se obin setnd:
(2.5.4) u
1
v, u
2
y
denumit i "Lege de reglare cu corecii suplimentare la intrare n raport cu referina i la ieire n
raport cu mrimea msurat", respectiv
(2.5.5) u
3
v, u
2
y
denumit i "Lege de reglare cu corecii suplimentare la ieire n raport cu referina i mrimea
msurat".
2.5.3. Fenomenul wind-up i tehnici de eliminare a acestuia.
2.5.3.1. Definirea i interpretarea fenomenului wind-up.
Fenomenul wind-up n sistemele de reglare automat exprim n esen necorelarea dintre
operaia de integrare din legea de reglare i limitele de saturaie prezente la intrarea instalaiei
tehnologice, limite datorate elementului de execuie i/sau echipamentelor pe care este implementat
legea de reglare.
Denumirea wind-up este consacrat n literatura tehnic anglo-saxon i provine de la verbul
compus "to wind-up" cruia i se poate asocia traducerea n limba romn "a o lua razna".
Acest fenomen observat n toate sistemele de reglare, implementate n practic, care au
component integral n legea de reglare, determin apariia unor suprareglaje i a unor abateri
datorate variaiei perturbaiilor foarte mari, uneori inacceptabile, dei calculele teoretice de sintez
care folosesc teoria liniar, nu pot prevede acest lucru.
Din aceast cauz majoritatea echipamentelor de automatizare, peste o anumit clas de
Cap.2. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
31
performane au implementate faciliti anti wind-up mai simple sau mai complicate.
Schema (facilitatea) anti wind-up presupune un ansamblu de proceduri i dispozitive care s
opreasc procesul de integrare n momentul n care mrimea de execuie atinge una din valorile u
IT
de saturaie sau i s reacioneze imediat ce mrimea reintr ntr-un domeniu Y
EE2
Y
EE1
y
EE
u
IT
pe care-l numim "Zona de Lucru" (ZL) care se afl ntre limitele de saturaie.
Spunem "Zon de Lucru" i nu domeniu de liniaritate pentru c este posibil ca ntre limitele
admise ale iesirii din legea de reglare( i ), caracteristica static a elementului de execuie Y
c1
Y
c2
s nu fie liniar. Fenomenul wind-up se manifest cu aceleai efecte nefavorabile i cnd se
modific numai o anumit perturbaie.
Se observ c fenomenul wind-up depinde de neliniaritile elementului de execuie care
sunt externe echipamentului de automatizare dar i de neliniaritile introduse BDL+BZM+BAE
care sunt interne echipamentului de automatizare.
Exist mai multe tehnici de eliminare a fenomenului wind-up (scheme anti wind-up) printre
care cea mai important presupune schimbarea automat a structurii legii de reglare.
2.5.3.2. Schem anti wind-up cu schimbarea automat a structurii legii de reglare.
Se poate aplica att pentru implementrile analogice ct i numerice. Coform acestei
proceduri se masoara (sau se reconstituie) marimea de iesire din elementul de executie si, pe baza
acestora, se calculeaza un semnal care este zero daca si nenul in afara acestui (t) yc [Yc
1
, Yc
2
]
domeniu. Prin semnalul se aplica o corectie suplimentara in legea de reglare care ramane
neschimbata daca sau se transforma intr-o lege far caracter integrtor daca . 0 0
2.5.3.3. Schem anti wind-up folosind structuri cu reacie pozitiv.
La nceputul erei automaticii, cnd realizarea unui amplificator operaional era o problem
dificil i scump, pentru obinerea unor legi de reglare cu caracter integrator se foloseau structuri cu
reacie pozitiv avnd pe calea direct un element neliniar cu saturaie i factor de proporionalitate
unitate n zona liniar iar n circuitul de reacie un element dinamic liniar cu funcia de transfer G(s)
cu factor de amplificare de poziie unitar, G(0)=1, ca n Fig.2.5.21.
u
q
q
w
y
y
G(s)
A
B
A'
B'
y
w
Ymax
Ymax
Ymin
Ymin
+
+
G(s)=M(s)/L(s)
G(0)=1
Pant
unitate
y(t)=fnsat(w(t),Y ,Y )
max min
u( ) 0
u( ) 0
Figura nr.2.5.21.
Structura de mai sus este utilizat i astzi de ctre muli constructori de echipamente de
automatizare datorit posibilitii de prevenire a fenomenului de wind-up. Pentru structura din
Fig.2.5.21., atta timp ct y(t) se afl n zona de liniaritate, adic domeniul deschis
, se obine funcia de transfer n circuit nchis y(t) (Y
min
, Ymax)
, dac . (2.5.83) H(s) :
Y(s)
U(s)

1
1 G(s)

L(s)
L(s) M(s)
y(t) (Y
min
, Ymax)
Deoarece s-a asigurat , atunci H(s) are caracter integrator adic are un pol n M(0) L(0)
originea planului complex s. In afara acestui domeniu marimea de iesire se mentine la una din
valorile sau , deci dispare caracterul integrator. Se aleg parametrii funciei G(s) astfel Y
min
Ymax
nct ceilali poli ai lui H(s) s fie n semiplanul stng.
Cap.2. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
32
CAPITOLUL 3: ANALIZA DE PROCES
3.1. CARACTERISTICI DE ECHILIBRU SI CARACTERISTICI STATICE
Prin traiectorie de echilibru se nelege o traiectorie de stare care este constant n timp.
Un sistem este (se gsete) n stare de echilibru, notat , din momentul de timp , dac acea X
e
a
t
0
a
stare se menine considernd c intrrile sunt constante . Un sistem liniar nu poate avea un t
a
t
0
a
numr finit mai mare ca unu de stri de echilibru.
Se deosebesc dou categorii particulare de rspunsuri i anume: raspunsul liber i
rspunsul forat. In automatic i nu numai, sunt folosite frecvent noiunile de regim tranzitoriu,
regim permanent i regim staionar, ca i cazuri particulare ale unor aa-numite regimuri de
funcionare.
Regimul de funcionare exprim caracteristici (atribute) ale evoluiei n timp a mrimilor
sistemului. Ca urmare a aciunii unor cauze interne (stare iniial) i a unor cauze externe (intrarea)
sistemul genereaz rspunsul care respect echilibrul dinamic.
Acest rspuns conine componente specifice sistemului i alctuiesc aa numita component
tranzitorie. Componentele tranzitorii pot tinde ctre zero sau ctre infinit. Celelalte componente ale
rspunsului alctuiesc aa numita component permanent. Componenta permanent este
determinat de intrare.
Rspunsul liber al unui sistem aparine n totalitate componentei tranzitorii. Rspunsul forat
conine componenta permanent dar i elemente ale componentei tranzitorii.
Se spune c un sistem este n regim tranzitoriu atta timp ct componenta tranzitorie este
nenul. Daca un sistem are variabilele finite (intrare, stare, ieire) i nu este n regim tranzitoriu, se
spune c este n regim permanent. Uneori se pot calcula componenta tranzitorie i componenta
forat i utiliza aceste rezultate n diferite scopuri. De obicei regimul tranzitoriu se termin teoretic
cnd deci se poate spune c un sistem tinde ctre un regim permanent. t
Un caz particular de regim permanent l constiutie aa numitul regim staionar n care toate
mrimile (intrare, stare, ieire) sunt constante.
3.2. ANALIZA N REGIM STAIONAR A PROCESULUI CONDUS
3.2.1. Caracterizare intrare-iesire
Prezenta analiz n regim staionar face parte din aa numita analiz de proces, etap
indispensabil n orice implementare de sistem de conducere.
Procesul respectiv este interpretat ca un sistem orientat cu o intrare , o ieire i q u
a
(t) y
a
(t)
perturbaii . Procesul condus considerat n aceast analiz poate fi instalaia p
k
a
(t), k 1 : q
tehnologic (IT), partea fixa a sitemului de reglare (F), elementul de execuie (EE), traductorul (Tr),
chiar si regulatorul privit ca obiect orientat (R). Prin aceast analiz se urmrete s se deduc:
Domeniul de controlabilitate al mrimii de ieire n regim staionar; Modelul matematic liniarizat n
regim staionar. Pentru analiz se precizeaz:
a) Domeniul de variaie al mrimii de intrare U
a
[U
min
a
, Umax
a
]
b) Perturbaiile care afecteaz ieirea, natura i domeniile lor de variaie
c) Caracterul aciunii perturbaiilor. Perturbaii cu caracter aditiv si perturbatii multiplicative.
d) Sensul aciunii fiecrei perturbaii. Se disting perturbaii pozitive si perturbaii negative.
3.2.2. Domeniul de controlabilitate al mrimii de ieire n regim staionar
Dependena intrare-ieire n regim staionar este caracterizat printr-o familie de U
a
Y
a
curbe, dependente de valorile ale perturbaiilor n regim staionar, P
1
a
, ...P
q
a
Y
a
F(U
a
, P
1
a
, ...P
q
a
)
care constituie o mulime de puncte n spaiul . U
a
Y
a
Avnd n vedere c att intrarea ct i perturbaiile pot lua valori numai n domenii
marginite, se poate ncadra mulimea de puncte de mai sus ntre dou curbe limit ce definesc aa
Cap.3. ANALIZA DE PROCES
33
numitele regimuri de funcionare la sarcin minim i sarcin maxim.
Pentru aceasta se definete noiunea de ncrcare a instalaiei sau sarcin a instalaiei (n
sens generalizat), ca o msur echivalent a efectului aciunii tuturor perturbaiilor asupra mrimii
de ieirie. Mulimea valorilor perturbaiilor ntr-un regim staionar definete un anumit regim de
funcionare sau o anumit ncrcare a instalaiei. Se pot defini dou cazuri limit de funcionare n
regim staionar:
Funcionarea la sarcin minim (ncrcare minim) , S
min
Funcionarea la sarcin maxim (ncrcare maxim ) Smax
Prin sarcin minim a unui obiect orientat, cu o singur mrime de comand i o singur
ieire, se nelege regimul staionar de funcionare determinat de acele valori constante ale
perturbaiilor nct pentru fiecare valoare a mrimii de comanda, oricare ar fi ceasta din domeniul ei
de variaie, ieirea are cea mai mare valoare. La sarcin minim perturbaiile pozitive au valori
maxime iar cele negative au valori minime.
Prin sarcin maxim a unui obiect orientat, cu o singur mrime de comand i o singur
ieire, se nelege regimul staionar de funcionare determinat de acele valori constante ale
perturbaiilor nct pentru fiecare valoare a mrimii de comanda, oricare ar fi ceasta din domeniul ei
de variaie, ieirea are cea mai mic valoare. La sarcin maxim perturbaiile pozitive au valori
minime iar cele negative au valori maxime.
Y =F(U ,S )
a a
N
D
ysig
D
ymax
min
a
U
max
a
U
a
U
S
max
( ) Y
max
a
S
max
( ) Y
min
a
Y
min
S
min
( )
a
Y
max
S
min
( )
a
a
Y
Y =F(U ,S )
a a
max
Y =F(U ,S )
a a
min
a
Y
N
( , )
a
U
N
a
Y
N
a
U
N
max
S=S
min
S=S
N S=S
Figura nr.3.2.1.
Domeniul sigur de controlabilitate al ieirii. Domeniul sigur de controlabilitate al ieirii, notat
, reprezint mulimea valorilor ieirii care se pot realiza n regim staionar printr-o comand D
ysig
admis, oricare ar fi valorile perturbaiilor.
Domeniul maxim de variaie al ieirii. Domeniul maxim de variaie al ieirii sau domeniul mrimii
de ieire, notat , reprezint mulimea valorilor pe care le poate lua mrimea de ieire n regim Dymax
staionar. Cunoaterea acestui domeniu este necesar pentru alegerea traductoarelor i proiectarea
sistemelor de alarmare i protecie. Trebuie ca s fie inclus n domeniul de intrare al D
ysig
traductorului. Este posibil ca n regim tranzitoriu mrimea de ieire s ia valori n afara domeniului
ns determinarea experimental a acestor valori este mai dificil. D
ysig
Regimul nominal de funcionare. Un caz particular de regim de funcionare l constituie aa
numitul regim staionar nominal de funcionare, n care se consider c perturbaiile au valori
considerate nominale n raport cu un anumit context ce definesc aa numita sarcin nominal . S
N
Caracteristica static nominal este aproximat printr-o funcie continu, liniar pe poriuni
compus din trei ramuri dintre care dou constante iar una cu pant , avnd forma unei K
Cap.3. ANALIZA DE PROCES
34
caracteristici neliniar cu saturaie tipic.
3.4. ANALIZA N REGIM STAIONAR A CONEXIUNII DE SISTEME
3.4.1. Formularea problemi conexiunii in regim stationar
Se tie c dac o mulime de sisteme stabile sunt interconectate rezult un sistem care nu
este neaparat stabil. Se consider ca fiecare sistem component este stabil n sensul intrare
mrginit-ieire mrginit pentru care exist caracteristic static ce se exprim analitic prin funcii
sau prin relaii n spaiul ; , . Y
i
F
i
(U
i
, P
i
) i 1 : N U
i
Y
i
P
i
R
i
(U
i
, Y
i
, P
i
) 0 i 1 : N
n cele mai multe cazuri functiile se exprimprin familii de funcii, pentru diferite valori date
ale perturbaiilor, iar relaiile (1.4.3) prin familii dup de curbe Y
i
F
i
(U
i
)
P i dat
i 1 : N P
i
(relaii) n spaiul (3.4.5) U
i
Y
i
R
i
(U
i
, Y
i
)
P i dat
0
Vectorul perturbaiilor poate fi echivalat prin sarcina a sistemului i, care este o P
i
S
i
mrime scalar, aa cum s-a descris n capitolul anterior.
O anumit conexiune n regim staionar, presupune rezolvarea unui sistem de ecuaii
algebrice neliniare i eventual multivoce dac n sistem sunt i caracteristici statice date prin relaii.
Rezolvarea pe cale analitica este dificil i uneori imposibil. Din aceast cauz sunt
preferate soluiile grafo-analitice deoarece.
Soluiile acestor ecuaii algebrice reprezint valorile mrimii de ieire n regimul staionar y
determinat de intrarea i valorile numai dac exist un astfel de u() U p
i
() P
i
, i 1 : N
regim staionar, adic dac sistemul dinamic interconectat este asimptotic stabil intrare-ieire.
n caz contrar soluiile acestor ecuaii algebrice nu au nici-o relevan pentru sistemul fizic.
3.4.2. Comportarea n regim staionar a conexiunii serie
Comportarea n regim staionar a conexiunii serie este descris de o caracteristic static
obinut prin operaia clasic de compunere a unor funcii sau relaii cu toate condiiile cecesare n
aceste operaii. Se poate prezenta o metod grafic de compunere serie a trei sisteme prin aa
numita metod a celor trei cadrane.
3.4.3. Comportarea n regim staionar a conexiunii paralel
Ca i n cazul coneiunii serie, conexiunea paralel rmne stabil dac fiecare element
component este un sistem stabil. Comportarea n regim staionar a conexiunii paralel este descris
de o caracteristic static obinut prin simpla nsumare a valorilor mrimilor de ieire, pentru o
aceeai valoare a mrimii de comand considernd perturbaiile constante.
3.4.4. Comportarea n regim staionar a conexiunii serie dintre un sistem i un element
sumator
Un caz particular de conexiune serie este aceea n care un sistem este un element sumator.
Efectul acestui sumator este de translare a caracteristicii sistemului pe orizontal sau vertical in
funcie de ordinea din conexiune.
Dac sumatorul este n amonte fa de sistem, se realizeaz o deplasare pe orizontal de tip offset.
Dac sumatorul este n aval fa de sistem se realizeaz o deplasare pe orizontal de tip bias.
Reciproc, dac din anumite motive o caracteristic static a unui sistem este translat,
atunci aceast translare poate fi echivalat printr-o astfel de conexiune serie.

3.4.5. Comportarea n regim staionar a conexiunii paralel opus
Vom considera conexiunea paralel opus a dou sisteme dinamice , fiecare stabil S
i
: i 1 : 2
descris n regim staionar prin caracteristici statice (de tip funcie sau relaie)
(3.4.32) S
i
: Y
i
F
i
(U
i
, P
i
) i 1 : 2
Relaiile de conexiune din regimul tranzitoriu (de fapt relaiile dintre valorile momentane ale
mrimilor caractreristice) se consider extinse i pentru valorile n regim staionar, adic,
Cap.3. ANALIZA DE PROCES
35
. (3.4.33) U
1
Y
2
, U
2
Y
1
Spre deosebire de conexiunile serie i paralel, se tie c dac dou sisteme sunt stabile este
posibil ca sistemul obinut prin conexiune paralel opus s nu fie stabil deci s nu aib caracteristic
static. Determinarea comportrii n regim staionar a conexiunii paralel opus nseamn de fapt
rezolvarea sistemului de ecuaii algebrice,
; ; ; , (3.4.34) Y
1
F
1
(U
1
, P
1
) Y
2
F
2
(U
2
, P
2
) U
1
Y
2
U
2
Y
1
Valorile calculate din sistemul algebric (1.4.34) se pot observa i la sistemul dinamic numai dac
sistemul dinamic n circuit nchis este stabil i are caracteristic static. Din sistemul algebric
(1.4.34) se pot deduce ecuaii cu o singur necunoscut( de notat c sunt parametri), (P
1
, P
2
)
; (3.4.40) Y
1
F
1
(F
2
(Y
1
, P
2
) , P
1
) Y
1
Y
1

Y
2
F
2
(F
1
(Y
2
, P
1
) , P
2
) Y
2
Y
2

Rezolvarea analitic a acestor ecuaii este dificil n special cnd anumite caracteristici sunt
date de curbe deduse experimental. Se pot dezvolta mai multe tehnici grafo-analitice care permit
obinerea soluiei n spaiul sistemului sau a sistemului . S
1
S
2
Deobicei sistemul n care se rezolv ecuaiile este caracterizat printr-o familie de
caracteristici statice fiind important interpretarea soluiilor n funcie de valorile mrimilor (P
1
, P
2
)
care sunt parametri sau perturbaii.
3.4.6. Analiza comportrii n regim staionar a unui sistem de reglare automat
Orice sistem de reglare convenional poate fi privit ca fiind conexiunea dintre trei
elemente:Partea fix a sistemului; Blocul regulator i Dispozitivul de ajustare a conexiune dintre
regulator i partea fix, aa cum este ilustrat n Fig.3.4.9.
U
R
U
F
U
F0
Y
R
V
+
+
U
F
U
F0
Y
R = +
S
U
R
Y
F =
Y
F
Regulator Partea fix a sistemului
Disp. de ajustare
=R( ,V) Y
R
U
R
=F( ,S) Y
F U
F
Figura nr.3.4.9.
Dac fiecare dintre aceste elemente sunt stabile, ele pot fi descrise analitic sau grafic prin
caracteristici statice respectiv:
; ; ; (3.4.44) Y
F
F(U
F
, S) Y
R
R(U
R
, V) U
F
Y
R
+ U
F0
U
R
Y
F
n relaiile de mai sus, S reprezint valoarea unei perturbaii sau un echivalent al efectului
perturbaiilor n regim staionar (sarcina S a instalaiei), iar V este un parametru de ajustare din
blocul regulator.
Mrimea exprim decalajul dintre mrimea aplicat la elementul de execuie i U
F0
U
F
mrimea de ieiere din blocul regulator. Prin valoarea se poate realiza o ajustare a punctului Y
R
U
F0
de funcionare al sistemului n circuit nchis.
Aa cum s-a menionat, comportarea n circuit nchis este posibil numai dac sistemul n
circuit nchis este stabil, proprietate ce nu poate fi analizat folosind caracteristicile statice.
Pe lng dificultile menionate, rezolvarea pe cale analitic a sistemului de ecuaii (3.4.44)
nu permite ntotdeauna relevarea unor posibiliti de comportament n regim staionar a sistemului n
circuit nchis (atingerea unor limite de saturaie, ieirea din domenii, domeniile de controlabilitate
etc.) Rezolvarea pe cale grafic, ofer aceste faciliti n special dac rezolvarea se face folosind
instrumente grafice pe calculator.
Cap.3. ANALIZA DE PROCES
36
CAPITOLUL 4: TRANSPUNEREA N REPARTIIE POLI-ZEROURI A
PERFORMANELOR N REGIM STAIONAR
4.1. STRUCTURA SISTEMULUI
Se consider sistemul de reglare din Fig.1.2.4. cu funcia de transfer n circuit deschis raional
. (4.1.17) H
d
(s)
M(s)
N(s)
B
k1
m
(s + z
k
) / s


k1
n
(s + r
k
), 0, 1, 2
astfel c funcia de transfer n circuit nchis n raport cu mrimea impus este
(4.1.18) H
v
(s)
M(s)
L(s)

M(s)
N(s) + M(s)
B
k1
m
(s + z
k
) / B
k1
m
(s + z
k
)
4.3. RELAIA NTRE FACTORII DE AMPLIFICARE SI PARAMETRII FUNCIEI DE
TRANSFER N CIRCUIT NCHIS
4.3.1. Relaia ntre factorul de amplificare de pozitie i parametrii funciei de transfer n
circuit nchis
Factorul de amplificare de poziie este finit i nenul numai dac adic funcia de Kp 0
transfer n circuit deschis nu are caracter integrator i exist
(4.3.3) K
p
H
d
(0)
M(0)
N(0)

0
rel
1 Hv(0)
1
1 + K
p
(4.3.5) K
p

1

0
rel
1
H
v
(0)
Hv(0) 1

M(0)
L(0) M(0)
Performana se impune prin condiia,
(4.3.6)
0
rel
[
0
rel
]
imp
K
p
[K
p
]
imp
Au loc echivalenele,
(4.3.7)
0
rel
0 K
p
H
v
(0) 1 C
0
0
Din punct de vedere practic, se asigur eroare staionar de poziie nul , dac n
0
rel
0
circuit deschis exist cel puin un element integrator, adic funcia de transfer are cel puin un H
d
(s)
pol n originea planului complex s.
4.3.2. Relaia ntre factorul de amplificare de vitez i parametrii funciei de transfer n
circuit nchis
Factorul de amplificare de vitez este finit i nenul numai dac adic funcia de Kv 1
transfer n circuit deschis are caracter simplu integrator i sunt ndeplinite condiiile din (4.3.7), adic
; ; (4.3.8) Kp Hv(0) 1 C
0
0
Are loc relaia , deosebit de important
(4.3.13)
1
rel

1
K
v

k1
n
1
p
k

k1
m
1
z
k
Deci, cu ct o funcie de transfer n circuit nchis are mai muli poli cu att eroarea relativ
de vitez (timpul de ntrziere la urmrie ramp) este mai mare. Introducerea unor zerouri n funcia
de transfer determin reducerea erorii de vitez, deci o mbuntire a performanelor.
Performana se poate impune prin condiia,
(4.3.14)
1
rel

k1
n
1
pk

k1
m
1
zk
[
1
rel
]
imp
Kv [Kv]
imp
Din punct de vedere practic, se asigur eroare staionar de vitez nul, dac n circuit
deschis exist cel puin dou elemente de tip integrator, adic funcia de transfer are cel puin doi
poli n originea planului complex s, adic i, 2
. (4.3.15)
1
rel
0 K
p
&K
v
H
v
(0) 1& H
v
(0) 0
Cap. 4. TRANSPUNEREA N REPARTIIE POLI-ZEROURI A PERFORMANELOR N REGIM STAIONAR
37
CAPITOLUL 5: TRANSPUNEREA N REPARTIIE POLI-ZEROURI A
PERFORMANELOR N REGIM TRANZITORIU
5.1. REPREZENTAREA SEMNALELOR SI SISTEMELOR N TIMP ADIMENSIONAL
5.1.1. Formularea problemei
n cazul indicatorilor de calitate n regim staionar s-au putut deduce, la modul general,
relaii dintre aceti indicatori i parametrii funciilor de transfer. Din pcate acest lucru nu este
posibil n cazul indicatorilor de calitate n regim tranzitoriu i armonic.
Din aceast cauz se prezinta relaiile ntre indicatorii de calitate, definii n regim
tranzitoriu i armonic, i parametrii funciilor de transfer ce determin aceste de regimuri, numai
pentru cteva tipuri de asfel de funcii de transfer n circuit nchis n raport cu mrimea impus Hv(s)
i n raport cu o perturbaie . n general tipurile considerate acoper majoritatea situaiilor Hp(s)
practice.
Pentru a reduce numrul de parametri implicai n aceste relaii, se folosesc rspunsurile n
timp adimensional i funciile de transfer normalizate cu variabil complex adimensional.
Se tie c dac variabila independent t din transformarea Laplace are dimensiunea timp
(sec.) atunci variabila complex corespunztoare s are dimensiunea frecven . Se definesc (sec
1
)
timpul adimensional i variabila adimensional complex prin normalizare n raport cu un t s
parametru, cu dimensiunea frecven, de exemplu o pulsaie notat a crei dimensiune este n
. Mrimea , ce poate fi referit ca i pulsaie natural a unui sistem dei nu este neasparat (sec
1
) n
necesar, este denumit variabil de normalizare.
; (5.1.2) t
n
t t
t

n
s
s

n
s
n
s
Dac este un semnal n timp fizic acesta poate fi reprezentat cu aceleai valori dar la o y(t)
scar de timp adimensional printr-un alt semnal semnal , denumit semnalul n timp y

(t )
adimensional, obinut prin relaia
(5.1.3) y

(t ) y(t)
t
t
n
y(
t

n
)
ce exprim operaia de normalizare n timp.
5.1.2. Funcia de transfer normalizat pentru sisteme fra timp mort
Se consider un semnal n timp fizic , cu transforma ta Laplace , generat de un y(t) Y(s)
sistem cu funcia de transfer , ca rspuns forat la o intrare a crei transformat Laplace H(s) u(t)
este , adic . U(s) Y(s) H(s) U(s)
Expresia , de variabil adimensional , se numete funcia de transfer normalizat a H(s ) s
funciei de transfer dat de relaia H(s)
(5.1.15) H(s ) H(s) s
n
s H(n s )
5.1.9. Parametri i indicatori de calitate n timp adimensional
Din definiiile i exemplele anterioare rezult c se pot defini aa numiii parametri i
indicatori de calitate normlizai n raport cu un parametru, de exemplu , ce are dimensiunea . n sec
1
Se au n vedere urmtoarele situaii:
1. Variabila timp adimensional este
(5.1.65) t n t
2. Variabila complex adimensional este
(5.1.66) s
s

n
3. Parametrii care au dimensiunea timp (n particular secunde) se normalizeaz prin nmulire cu . n
De exemplu o constant de timp T este normalizat la
. (5.1.67) T n T
4. Parametrii care au dimensiunea se normalizeaz prin mprire la . De exemplu, polii p i sec
1
n
Cap. 5. TRANSPUNEREA N REPARTIIE POLI-ZEROURI A PERFORMANELOR N REGIM TRANZITORIU
38
zerourile z sunt normalizate la
(5.1.68) p
p
n
, z
z
n
5. Parametrii care nu depind de timp nu se normalizeaz. De exemplu . K K
6. Indicatorii de calitate care au dimensiunea timp (n particular secunde) se normalizeaz prin
nmulire cu , iar cei care au dimensiunea se normalizeaz prin mprire la . Indicatorii n sec
1
n
de calitate care nu conin dimensiunea sec sau nu se normalizeaz. sec
1
5.1.10. Procedura de transpunere n repartiie poli-zerouri a performanelor n regim
tranzitoriu
n continuare se prezint relaiile dintre indicatorii de calitate i parametrii a 12 tipuri de
funcii de transfer n circuit nchis, n raport cu mrimea impus, ce constituie aa numitele "cazuri",
, (5.1.85) Hv(s) H
v(i)
(s) , i 2 : 13
Aceste relaii sunt utilizate pentru transpunerea unor performane dorite ntr-o repartiie
poli-zerouri ce definesc funcia de transfer n circuit nchis dorit, utilizat pentru calculul funciei de
transfer a regulatorului.
Cazul este considerat ca fiind o funcie de transfer de ordinul doi cu poli reali, i 1 Hv(s) H
v(1)
(s)
pentru care se pot utiliza relaiile de la paragraful 1.3.8. n cadrul unui anumit caz nu se mai trece
indicele i cu excepia situaiilor n care se fac comparaii i exist relaii ntre atributele diferitelor
cazuri.
n general, pentru fiecare caz, se parcurg urmtoarele etape:
1. Se d expresia funciei de transfer
(5.1.86) H
v
(s) H
v(i)
(s)
M(s)
L(s)
care satisface condiia de eroare staionar de poziie nul,
(5.1.87) Hv(0) 1
0
0
2. Se analizeaz poziia poliolor i zerourilor n planul complex s.
3. Se calculeaz funcia de transfer normalizat n raport cu un parametru . de obicei modulul
n
unor poli complex conjugai considerai dominani,
(5.1.88) H
v
(s ) H
v
(s)
sn s
H
v
(
n
s )
M(
n
s )
L(
n
s )
Pentru fiecare etap care urmeaz, n general, se consider ambele forme, n timp fizic i n
timp adimensional, ns mai jos sunt menionate numai formele n timp fizic.
4. Se calculeaz funcia de transfer n circuit deschis
(5.1.89) H
d
(s)
H
v
(s)
1 Hv(s)

M(s)
L(s) M(s)

M(s)
N(s)
5. Se determin factorul de amplificare de vitez i eroarea staionar relativ de vitez K
v

1
rel
(5.1.90) K
v

s0
lim [s H
d
(s)] 1/
1
rel
6. Se determin rspunsul n circuit nchis la intrare treapt v(t) V
0
1(t)
(5.1.91) yv(t) L
1
{Hv(s) V(s)
7. Folosind expresia se calculeaz indicatorii de calitate n regimul tranzitoriu provocat de yv(t)
variaia mrimii impuse.
8. Se determin caracteristicile de frecvena i indicatorii definii pe acestea. Hv(j ) , H
d
(j )
NOTA: Procedura se aplic i pentru comportarea n raport cu o perturbaie.
n aceste situaii se parcurg aceleai etape numai c, n loc de i se utilizeaz Hv(s) v(t)
i . Hp(s) p(t) p 1(t)
Cap. 5. TRANSPUNEREA N REPARTIIE POLI-ZEROURI A PERFORMANELOR N REGIM TRANZITORIU
39
CAPITOLUL 6: DETERMINAREA FUNCIEI DE TRANSFER N CIRCUIT DESCHIS I
A REGULATORULUI
6.1. ECUAII DE COMPORTAMENT DORIT
Funciile de transfer n circuit deschis i ale legilor de reglare se determin astfel nct s se
asigure comportri dorite att n raport cu mrimea prescris ct i cu un numr de perturbaii.
In continuare se consider o singur perturbaie , problema putnd fi formulat p(t) p
k
(t)
asemntor i pentru mai multe perturbaii .Rspunsul forat este p
k
(t) , k 1 : q
(6.1.1) Y(s) Hv(s) V(s) + Hp(s) P(s) Yv(s) + Yp(s)
n funcie de structura sistemului de reglare, expresiile depind numai de Hv(s) , Hp(s)
expresia legii de reglare principal , pentru sistemele cu un singur grad de libertate H
R
(s)
; (6.1.3) Hv(s) v[ H
R
(s) ] Hp(s) p[ H
R
(s) ]
sau de aceasta i de expresiile celorlalte elemente de corecie, de exemplu pentru F
1
(s) , F
2
(s)
structurile de reglare cu mai multe grade de libertate,
6.1.4) Hv(s) v[ H
R
(s) , F
1
(s) , F
2
(s) , F
3
(s)]
. (6.1.5) Hp(s) p[ H
R
(s) , F
1
(s) , F
2
(s), F
3
(s) ]
Legea de reglare principal sau de baz, este de obicei legea care prelucreaz eroarea
sistemului i reprezint componenta de baz a unei implementri.
Comportarea dorit a mrimii de ieire ca i rspuns forat,
(6.1.6) Y(s) Yv(s) + Yp(s)
se asigur impunnd anumite expresii dorite pentru funciile de transfer n circuit nchis, , Hv(s)
, care exprim o anumit repartiie poli zerouri, conform celor prezentate n capitolul anterior. Hp(s)
Determinarea legilor de reglare pe cale algebrica nseamn de fapt rezolvarea sistemului de ecuaii
(6.1.7) Hv(s) Hv(s)
(6.1.8) Hp(s) Hp(s)
construit cu expresiile (6.1.2)-(6.1.5), avnd ca necunoscute expresiile . H
R
(s) , F
1
(s) , F
2
(s)
Pe lng aspectele algebrice ale rezolvrii, apar probleme suplimentare: Obinerea unor legi de
reglare fizic realizabile (legi cauzale); Obinerea unor legi de reglare ct mai simple; Obinerea
unor legi de reglare tipizate.
6.2. LEGI DE REGLARE CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE
6.2.1. Funcii de transfer echivalente pentru legea de reglare
O lege de reglare liniar monovariabil asigur dependena intrare ieire
(6.2.1) Yc
(s) H
Rv
(s) V(s) H
Ry
(s) Y(s)
unde Y
c
(s), V(s), Y(s) sunt transformatele Laplace ale mrimilor y
c
, v, y, ce exprim mrimea de
comand, mrimea prescris i mrimea de reacie, n variaii fa de un regim staionar. Dei
reglarea este monovariabil, legea de reglare apare ca un obiect cu o singur ieire y
c
i dou intrri,
v i y. Prin se nelege funcia de transfer a legii de reglare n raport cu mrimea impus v H
Rv
(s)
iar prin funcia de transfer a legii de reglare n raport cu mrimea msurat (mrimea de H
Ry
(s)
reacie) y. Majoritatea structurilor implementate numeric sau analogic ofer posibilitatea unor
semnale de bias la ieire din legea de reglare i de offset la intrare pe eroarea sistemului n jurul unui
modul ce realizeaz o aa numit lege de reglare de baz . H
R
(s)
6.2.2. Lege de reglare cu corecii suplimentare, la intrare n raport cu referina i la ieire n
raport cu mrimea msurat
Aceast lege se obine realiznd n Fig.2.5.3. conexiunile ; Mrimea de comand este, u
1
v u
2
y
(6.2.6) Yc
(s) H
R
(s)[1 + F
1
(s)]V(s) [H
R
(s) + F
2
(s)](s) H
Rv
(s)V(s) H
Ry
(s)Y(s)
unde, (6.2.8) H
Rv
(s) H
R
(s) [1 + F
1
(s)] H
Ry
(s) H
R
(s) + F
2
(s)
Cap. 6. DETERMINAREA FUNCIEI DE TRANSFER N CIRCUIT DESCHIS I A REGULATORULUI
40
O astfel de lege de reglare asigur, ntr-un sistem n circuit nchis cu o perturbaie p
k
deplasat la ieire, reprezentat n Fig.6.2.7.
y =w
c
1
y
c
R
H (s)
F (s)
2
F (s)
1
H (s)
F
H (s)
P
F
k
+
-
+
+
+
-
+
+
v y

p
k =p
H (s)
P
F
k
H (s)
P
F =
Figura nr.6.2.7.
(6.2.9) Y(s) Hv
(s) V(s) + Hp
k
(s) P
k
(s)
unde,
; (6.2.12) H
v
(s) [1 + F
1
(s)]
H
R
(s) H
F
(s)
1 + [H
R
(s) + F
2
(s)] H
F
(s)
H
pk
(s)
H
Fp
k
(s)
1 + [H
R
(s) + F
2
(s)] H
F
(s)
Se observ c afecteaz numai comportarea n raport cu mrimea impus exprimat F
1
(s)
prin pe cnd i afecteaz ambele tipuri de comportri. Hv
(s) H
R
(s) F
2
(s)
Se pot asigura comportri dorite diferite n raport cu referina, exprimat prin funcia de
transfer dorit , i n raport cu perturbaia exprimat prin impunnd n , i Hv
(s) p
k
Hp
k
Hv
(s) Hv
(s)
. Se obin relaiile de calcul Hp
k
(s) Hp
k
(s)
; (6.2.13) [1 + F
1
(s)] H
R
(s)
Hv
(s)
H
pk
(s)

H
Fpk
(s)
H
F
(s)
H
R
(s) + F
2
(s)
|
.
H
Fp
k
(s)
H
F
(s)
1
`
,

1
H
pk
(s)
Se observ c dei exist 3 grade de libertate, adic trei funcii de transfer independente n
legea de reglare se poate asigura o comportare dorit numai n raport cu o singur (H
R
, F
1
, F
2
)
perturbaie pe care n continuare o vom nota . Aceasta eventual poate exprima o p
k
p
k
p
perturbaie echivalent la ieire.
Relaiile (6.2.13) constituie un sistem de dou ecuaii cu trei necunoscute. Gradul de
libertate se acoper impunnd criterii suplimentare, eventual de simplitate constructiv. Foarte des n
practic se aleg: ca o lege PI, ca lege PD-real i ca element proporional. H
R
F
2
F
1
Aceast alegere determin o comportare PI + PD-real = PID-real n raport cu mrimea
msurat i o comportare PI n raport cu mrimea prescris.
Uneori se dorete lipsa componentei derivative n pentru evitarea apariiei unor H
Rv
(s)
ocuri la elementul de execuie cnd operatorul ajusteaz manual mrimea prescris.
Existena componentei derivative n este de dorit pentru a reduce oscilabilitatea H
Rv
(s)
sistemului. Prin componenta derivativ se poate compensa ineria traductoarelor. Oricum aceast
corecie suplimentar prin element D (D-real) nu are nici un efect n regim staionar.
6.3. RELAII ALGEBRICE DE CALCUL
6.3.1. Relaii algebrice pentru structura de reglare cu un singur grad de libertate
Structura de reglare cu un singur grad de libertate conine o singur lege de reglare, de
obicei ca sistem de reglare convenional (SRC), cu structura i parametrii din Cap.1.1., Fig.1.2.4.
Comportarea dorit n raport cu mrimea impus: Legea de reglare principal,
(6.3.3) H
R
(s)
H
d
(s)
H
F
(s)

1
H
F
(s)

Hv(s)
1 H
v
(s)
Comportarea dorit n raport cu perturbaia:Legea de reglare principal,
(6.3.6) H
R
(s)
H
d
(s)
H
F
(s)

1
H
F
(s)
[
H
Fp
(s)
H
p
(s)
1]
Cap. 6. DETERMINAREA FUNCIEI DE TRANSFER N CIRCUIT DESCHIS I A REGULATORULUI
41
6.3.5. Relaii algebrice pentru structura de reglare cu trei grade de libertate
Se considera structura de reglare cu trei grade de libertate, din Fig.6.2.7.
Comportarea dorit n raport cu mrimea impus
Comportarea dorit n raport cu mrimea impus se asigur din ecuaia (6.1.7) cu expresia (6.1.4),
(6.3.27) H
v
(s)
v
[ H
R
(s) , F
1
(s) , F
2
(s)]
[H
R
(s) + F
1
(s) ] H
F
(s)
1 + [ H
R
(s) + F
2
(s) ] H
F
(s)
din care se deduce ecuaia
(6.3.28)
[H
R
(s) + F
1
(s) ] H
F
(s)
1 + [ H
R
(s) + F
2
(s) ] H
F
(s)
H
v
(s)
Comportarea dorit n raport cu perturbaia
Comportarea n raport cu perturbaia se asigur din ecuaia (6.1.8) cu (6.1.3),
(6.3.29) H
p
(s)
p
[ H
R
(s) , F
1
(s) , F
2
(s) ]
H
Fp
k
(s)
1 + [ H
R
(s) + F
2
(s) ] H
F
(s)
din care se deduce ecuaia
(6.3.30)
H
Fp
k
(s)
1 + [ H
R
(s) + F
2
(s) ] H
F
(s)
H
p
(s)
Ecuaiile (6.3.28), (6.3.30) formeaz un sistem nedeterminat de dou ecuaii cu trei
necunoscute, . H
R
(s) , F
1
(s) , F
2
(s)
Se poate alege o soluie particular astfel nct s fie satisfcute cerine suplimentare.
Cu aceast structur se pot asigura comportri dorite n raport cu mrimea impus i dou
perturbaii. Calculele algebrice pentru astfel de cazuri se efectueaz similar celor de mai sus.
6.4. CONDIII SUPLIMENTARE IMPUSE LEGILOR DE REGLARE
6.4.1. Condiia de realizabilitate fizic a regulatorului
Aa cum s-a vzut, calculul funciei de transfer n circuit deschis i a elementelor de H
d
(s)
corecie pornind de la funcia de transfer n circuit nchis este o H
R
(s) , F
1
(s) , F
2
(s) Hv(s) , Hp(s)
problem simpl din punct de vedere algebric. n practic ns trebuiesc ndeplinite o serie de
condiii suplimentare pentru ca soluiile algebrice s poat fi implementate.
Una din acestea este condiia de realizabilitate fizic a regulatorului, care nseamn
obinerea unor functii de transfer strict proprii sau proprii. Notnd excesul H
R
(s) , F
1
(s) , F
2
(s)
poli-zerouri (diferena dintre numrul de poli i numrul de zerouri) al unei funcii de transfer H(s)
prin , condiia de realizabilitate pentru regulator este (p z)
H
(p z)
HR
0
Dac performanele se pot realiza cu o funcie de transfer ce nu ndeplinete condiia Hv(s)
de mai sus, atunci se completeaz, expresia funciei de transfer cu polii reali, deprtai fa de Hv(s)
polii dominani care s nu afecteze regimul tranzitoriu dorit ns trebuie s fie respectat condiia de
eroare staionar de poziie nul . Hv(0) 1
6.4.2. Condiia de simplitate constructiv a regulatorului
Pentru a obine o expresie ct mai simpl este bine ca printre polii funciei de transfer H
R
(s)
n circuit deschis s se gseasc ct mai muli poli ai prii fixe.Acest lucru este posibil deoarece
majoritatea performanelor se impun prin relaii de inegalitate i se pot obine domenii n spaiul
parametrilor funciei de transfer dorite pentru care aceste performane sunt satisfcute.
Rezolvarea acestei probleme nseamn utilizarea unor tehnici algebrice care nu se pot
prezenta la modul general. Se pot stabilii dou relaii analitice, prezentate n paragraful 6.4.3. care
faciliteaz aceste operaii.
O alt posibilitate de rezolvare const n obinerea valorilor polilor conform relaii (6.4.11) r
k
(eventual pstrnd anumite grade de libertate prin civa parametri ai funciei i apoi Hv(s)
nlocuirea unor poli prin polii (care au valori mai apropiate). Dup aceast nlocuire se r
k
p
Fk
recalculeaz funcia de transfer n circuit nchis i se verific performanele pe care le determin.
Cap. 6. DETERMINAREA FUNCIEI DE TRANSFER N CIRCUIT DESCHIS I A REGULATORULUI
42
CAPITOLUL 7: SISTEME NECONVENIONALE SPECIFICE DE REGLARE
AUTOMAT
7.1. SISTEME CONVENIONALE I SISTEME NECONVENIONALE DE REGLARE
AUTOMAT
Prin sistem de reglare convenional SRC, sau bucl simpl de reglare automat, se nelege
un sistem de reglare pentru instalaii cu o singur mrime de comand i o singur marime msurat
la care singura informaie despre ndeplinirea scopului conducerii o constituie eroarea sistemului.
Aceast informaie nseamn att valoarea erorii ct i eventual atribute ale sale ca i
funcie n timp ca de exemplu derivate i integrale de diferite ordine realizate prin legile de tip PID.
Sistemele de reglare convenional sunt pe departe cele mai des ntlnite n practic pentru procese
simple dar nu corespund unor procese i scopuri mai complicate
Dei orice sistem care nu corespunde definiiei de sistem convenional poate fi considerat
sistem neconvenionale de reglare automat, totui sub aceast definiie se gsesc sistemele, diferite
de sistemele convenionale, care nu au o denumire proprie.
7.2. SISTEME DE REGLARE N CASCAD
Prin sistem de reglare n cascad se nelege un sistem la care se regleaz prin bucle
concentrice o serie de mrimi intermediare care rspund mai repede la perturbaii dect mrimea de
ieire final ce trebuie controlat. Prin aceste bucle concentrice se previne ntr-o mare msur
aciunea perturbaiilor asupra mrimii de ieire.
Structura unui sistem de reglare n cascad cu dou bucle este prezentat n Fig.7.2.1. Ea se
poate extinde pentru un numr oarecare de bucle, n funcie de numrul de mrimi intermediare ale
procesului condus necesare unui scop.
y
R2
2
r
1
r
p (t)
2
p (t)
1
y
R1
H (s)
Tr2
H (s)
Tr1
H (s)
2
H (s)
1
H (s)
R2
H (s)
R1
+ + +
+ +
+

v y
2
2
v v
1
y
p2
y
p1
y
1
F
u
Bucla intern
Bucla principal (extern)
Regulator
principal
Regulator
intern

1

2
H (s)
Fp1
~
H (s)
Fp2
~
Figura nr.7.2.1.
Mrimea de ieire este iar este o mrime intermediar. Fiecare este prevzut cu y
1
y
2
traductoare corespunztoare. Elementul de execuie i instalaia tehnologic sunt exprimate ca o
conexiune serie de dou elemente, i ntre care intervin i diferitele H
1
(s) H
2
(s)
perturbaii.Regulatorul principal are funcia de transfer iar cel intern . H
R1
(s) H
R2
(s)
ntr-un sistem de reglare n cascad, mrimea de comand dintr-o bucl este mrime
prescris pentru bucla imediat interioar.
Bucla extern se numete i bucl principal iar regulatorul din aceast bucl se numete
regulator principal.
Regulatorul principal are rolul decisiv n asigurarea erorii staionare de poziie nul, i de
aceea trebuie s conin o component de tip integrator.
Chiar dac sistemul global este unul de stabilizare automat, buclele interne se comport ca
i sisteme de urmrire. Ele trebuie s menin mrimea intermediar, creia i este ataat, la o
valoare dictat de bucla imediat exterioar, valoare care depinde de valorile perturbaiilor.
Structurile de reglare n cascad sunt foarte utilizate n practica industrial. n mod frecvent, pentru
reglrile de vitez de rotaie la mainile electrice, indiferent de tip, se folosesc structuri n cascad
avnd curenii motrici ca i mrimi intermediare.
Cap.7. SISTEME NECONVENIONALE SPECIFICE DE REGLARE AUTOMAT
43
Buclele interioare, ca i sisteme de urmrire, trebuie s asigure performane att n raport cu
referina lor (comanda din bucla imediat exterioar) ct i n raport cu perturbaiile care acioneaz
asupra instalaiei pn la mrimea intermediar pe care o controleaz.
Calculul de sintez al unui sistem de reglare n cascad se efectueaz din interior ctre
exterior. O bucl interioar apare ca i component a prii fixe pentru bucla imediat exterioar.
Faptul c aceast component este un sistem cu reacie, face s se atenueze neliniaritile i
evident efectul perturbaiilor aferente acelei bucle.
7.3. SISTEME DE REGLARE COMBINAT
Sunt sisteme n care se mbin principiul aciunii prin discordan cu princpiul compensaiei.
Conform principiului aciunii prin discordan, nti mrimea reglat se abate de la valoarea
prescris, nu are importan ce perturbaie a produs abaterea, i apoi se reacioneaz pentru
compensarea acestei abateri.
Aciunea prin discordan este materializat prin existena circuitului de reacie. Are
avantajul compensrii efectului oricror perturbaii i dezavantajul c exist abateri nenule.
Principiul compensaiei presupune msurarea anumitor perturbaii i aplicarea unor corecii
suplimentare, astfel nct s se compenseze pe aceast cale efectul prturbaiilor respective transmis
pe cale natural. Coreciile se pot aplica la ieirea din legea de reglare ca un semnal de bias sau la
intrarea n legea de reglare ca un semnal de offset.
Aciunea prin compensare are avantajul c se pot realiza regimuri tranzitorii cu abateri nule
i dezavantajul c permite compensarea numai pentru anumite perturbaii. mbinarea celor dou
principii conduce la avantaje deosebite n special cnd exist perturbaii dominante ce pot fi
msurate.
Un sistem de reglare combinat avnd coreciile suplimentare aplicate la la ieirea din legea
de reglarei decila intrarea elementului de execuie, n funcie numai de valoarea perturbaiei , p
k
este prezentat n Fig.7.3.1.
H (s)
Rpk
v
+
u
F
y
R
y
pk
y
pk
H (s)
R
H (s)
Trpk
H (s)
Fpk
H (s)
Fpi
F (s)
p k
H (s)
F
+ +
+ + +

p (t)
k
p (t)
i
y
y
y
uF
i=1:q, i k

y
R
bias
Traductor pentru
perturbaie
Element de
corecdie
al regulatorului
Semnalul de bias
bias
bias
Figura nr.7.3.1.
Corecia suplimentar se realizeaz prin semnalul
(7.3.1) Y
R
bias
(s) F
pk
bias
(s) P
k
(s)
unde este filtrul de corecie F
pk
(s)
(7.3.2) F
pk
bias
(s) H
Rpk
bias
(s) H
Trpk
(s)
n care este funcia de transfer a elementului de corecie iar este funcia de transfer H
Rpk
bias
(s) H
Trpk
(s)
a traductorului prin care se msoar perturbaia . p
k
Componenta a mrimii de ieire, provocat de variaia perturbaiei , este nul dac y
pk
(t) p
k
(t)
i rezult (7.3.7) F
pk
bias
(s)
H
Fpk
(s)
H
F
(s)
H
Rpk
bias
(s)
1
H
Trpk
(s)

H
Fpk
(s)
H
F
(s)
Se observ c n aceast structur, filtrul de corecie nu depinde de legea de reglare fiind
acelai n circuit deschis i nchis.
Cap.7. SISTEME NECONVENIONALE SPECIFICE DE REGLARE AUTOMAT
44
7.4. SISTEME DE REGLARE CONVERGENT
Reglarea convergent se aplic la procese cu o singur mrime de comand i o singur
mrime reglat la care sunt disponibile o serie de mrimi intermediare, fiecare prevzute cu
traductoare adecvate. Sistemul este prevzut cu o bucl principal de reglare, avnd o lege de
reglare principal . H
R1
(s)
n reglarea convergent se aplic corecii suplimentare, dependente de mrimile
intermediare, concentrate ntr-un singur punct.
Coreciile sunt aplicate la ieirea din regulatorul principal sau la intrarea acestuia, prin
prelucrarea specific i individual a semnalelor de ieire din traductoarele aferente mrimilor
intermediare. De multe ori pe circuitele de corecie se introduc, n amonte sau aval fa de
elementele dinmice liniare de corecie, o serie de neliniariti nedinamice.
Din punct de vedere al implementrilor fizice structura de reglare convergent este
asemntoare cu structura de reglare combinat numai c intrrile n elementele de corecie sunt
preluate de la marimi intermediare, ce depind de comenzile aplicate. La reglarea combinat
coreciile erau dependente de perturbaiile msurate care sunt mrimi de intrare.
Structura de reglare convergent este o variant de sistem de reglare cu mai multe bucle
MLCS (Multy Loop Control System).
Un exemplu de sistem cu o singur bucl de corecie este prezentat n Fig.7.4.1. ce conine
o neliniaritate de tip zon moart. Dac mrimea intermediar este mai mic dect o valoare
predefinit , ,atunci bucla de corecie suplimentar tinde s nu afecteze Y
2

y
2
< Y
2

y
R2
(t) 0
comportarea sistemului de reglare principal care realizeaz anumite performane niiale sau
principale.Peste aceast limit, , bucla suplimentar este activ i se realizeaz y
2
> Y
2

y
R2
(t) 0
alte performane. Un astfel de sistem apare ca un sistem cu structur variabil i poate fi ncadrat n
categoria sistemelor liniare pe poriuni.

+
u
F
u
R2 R2
y
R1
y y
1
y
1
y
2
H (s)
R1
H (s)
R2
+
- -
v
Partea fix
u
R2
y
2
2
Y*
0
Figura nr.7.4.1.
7.5. SISTEME DE REGLARE PARALEL
Sistemele de reglare paralel sunt sisteme n care o aceeai mrime de execuie este
controlat de bucle de reglare separate care nu opereaz n acelai timp. Reglarea paralel
se aplic la procese cu mai multe mrimi ce trebuiesc controlate dar folosind o unic mrime de
comand. Pentru fiecare mrime reglate este prevzut bucl de reglare specific, cu mrime
prescris corespnztoare. n funcie de anumite condiii, dependente de starea procesului
condus, se permite accesul la mrimea de comanda numai a unei singure bucle de reglare, care
devine astfel bucl activ.
Se efectueaz reglarea numai a mrimii aferent buclei active, celelalte mrimi de ieire
fiind libere, afectate de perturbaii i de comenzile date de bucla activ. Accesul la comand se
realizeaz printr-un circuit logic care realizeaa comutarea mrimii de intrare n partea fix a
sistemului la ieirea din regulatorul care va deveni activ n funcie de o variabil de stare logic . S
n Fig.7.5.1.a. este prezentat o structur de reglare paralel cu dou bucle.
Cap.7. SISTEME NECONVENIONALE SPECIFICE DE REGLARE AUTOMAT
45
+
+
u
F
R2
y
R1
y

2
H (s)
R1
H (s)
R2
-
-
1

Partea fix
2
Y*
Y*
1
S=1
S=0
S
y
2
y
2
y
1
S
0
1
a)
b)
Y
1
Y
2
1
v Y*
1
=
v
2
2
Y* =
Y
1
Y
2
R( , )=0
2
Y
0
Figura nr.7.5.1.
Partea fix a sistemului are dou mrimi de ieire, , ce reprezint mrimile de ieire y
1
, y
2
din traductoarele a dou mrimi fizice, i o singur mrime de comand , intrarea n elementul de u
F
execuie. Starea care dirijeaz circuitul de comutie, n acest exemplu depinde numai de mrimea y
2
este dat de relaia,
(7.5.1) S

'
1, y
2
Y
2
0
0, y
2
< Y
2
0
astfel c dac se conecteaz bucla iar dac se conecteaz bucla .Presupunem y
2
< Y
2
0
y
1
y
2
Y
2
0
y
2
c ambele bucle asigur eroare staionar de poziie nul. n regim staionar acest sistem realizeaz
relaia din Fig.1.5.1.b. ,R(Y
1
, Y
2
) 0
Structura de reglare paralel de mai sus este frecvent ntlnit n sistemele de control a
incrcrii bateriilor de acumulatoare electrice.
7.6. SISTEME DE REGLARE CU CORECIE SUPLIMENTAR N REGIM
TRANZITORIU
Sunt sisteme prevzute cu o bucl principal de reglare dar la care se aplic, la intrarea sau
ieirea regulatorului principal, corecii suplimentare numai n regim tranzitoriu. n regim staionar
aceste corecii sunt zero. Acest lucru este posibil dac elementele de corecie au caracter derivator.
n Fig.7.6.1. este prezentat un astfel de sitem cu un singur circuit de corecie suplimentar.

+
u
F
u
R2 R2
y
R2
y
R1
y y
1
y
1
y
2
H (s)
R1
H (s)
R2
H (0)=0
R2
+
- -
v

Partea fix
+
+
+
u
F
R
y
R
y
y
mod y
mod
H (s)
F
H (s)
R
H (s)
mod
-
v v
v
y
y
Figura nr.7.6.1. Figura nr.7.7.1.
Elementul de corecie, dac este liniar descris printr-o funcie de transfer are caracter H
R2
(s)
derivator adic, . In particular se poate utiliza o funcie de transfer de tip de forma, H
R2
(0) 0 D
real
(1.6.1) H
R2
(s) K
R2

T
d2
s
T
2
s + 1
Aa cum se observ, sistemele de reglare cu corecie suplimentar n regim tranzitoriu sunt
un caz particular al sistemelor de reglare convergent n care elementele de corecie au caracter
derivator.Aceste structuri de reglare sunt folosite n sistemele cu timp mort, pentru a realiza o
anticipare a evoluiei mrimii reglate principal ca urmare a aplicrii unor comenzi ce se transmit cu
vitez finit.
Cap.7. SISTEME NECONVENIONALE SPECIFICE DE REGLARE AUTOMAT
46
7.7. SISTEME DE REGLARE CU CORECIE A REGIMULUI TRANZITORIU
Sisteme de reglare cu corecie a regimului tranzitoriu fac parte din categoria sistemelor cu
model etalon. Procesul condus primete aceeai mrime de intrare ca i un sistem model numit i
sau sistem referin, i ideal ar trebui ca rspunsurile lor respectiv s fie identice , ori y(t) y
mod
(t) t
care ar fi mrimea de intrare aplicat.
Deoarece modelele matematice ale celor dou sisteme nu sunt identice i deoarece asupra
procesului condus acioneaz o serie de perturbaii cele dou rspunsuri sunt diferiterezultnd o
eroare nenul, . (t) y
mod
(t) y(t)
Structura de reglare cu corecie a regimului tranzitoriu presupune aplicarea unor corecii
aditive la intrarea procesului condus, dependente de eroarea printr-o lege de reglare , astfel (t) H
R
(s)
nct aceast eroare s fie nul sau ct mai mic ntr-o anumit norm. Un astfel de sistem este
prezentat n Fig.7.7.1.
Acesta nu este un sistem de reglare n sensul obinuit deoarece nu exist un element de
comparaie faa de o mrime prescris, care este un semnal, ci se dorete egalitatea dintre dou
funcii, rspunsul modelului i cel al procesului la ori care intrare aplicat , eventual dintr-o v(t)
anumit clas. Sistemul se poate reprezenta printr-o structur echivalent ca n Fig.7.7.2.
7.8. SISTEME DE REGLARE CU STRUCTUR VARIABIL
Sistemele de reglare cu structur variabil (SRSV) sunt sisteme n care parametrii sistemului
(parametrii legii de reglare i ai prii fixe) i/sau relaiile de conexiune se modific n salt n funcie
de starea sistemului, care include starea regulatorului i a prii fixe, sau n funcie de
caracteristicile unor mrimi de intrare (mrimea prescris sau perturbaii).
n acest context, valorile parametrilor i relaiile de conexiune existente la un moment dat,
definesc o structur. Sistemele n timp continuu cu structur variabil, n esten sunt descrise
prin sisteme de ecuaii difereniale cu partea dreapt discontinu. Acestea nu se ncadreaz n teoria
clasic a ecuaiilor difereniale.
Prin excelen sistemele cu structur variabil sunt sisteme neliniare. Un caz particular de
SRSV l constituie sistemele n care fiecare structur exprim un sistem liniar, fiind ncadrate n
clasa sistemelor liniare pe poriuni eventual nzestrate cu un mecanism exterior de schimbare a
structurii. ntr-un sistem cu structur variabil, ca n orice sistem neliniar, sunt posibile regimuri de
evoluie care nu pot fi ntlnite la sistemele liniare.
Caracteristica esenial n evoluia sistemelor cu structur variabil o constituie existena i
unicitatea strii sistemului. Variabilele de stare sunt funcii continuale n timp.
La unele sisteme cu structur variabil, ce conin numai susbsisteme continue cu intrri
mrginite, variabilele de stare sunt funcii continuale i n plus sunt i funcii continue funcii n timp.
Pentru aceste cazuri, sistemul intr ntr-o anumit structur cu o valoare iniial a strii,
egal cu valoarea final a acestei stri din evoluia n structura anterioar.Se remarc dou de
regimuri de evoluie:
Regimul de comutare (switching mode)
Regimul de alunecare (sliding mode)
Cap.7. SISTEME NECONVENIONALE SPECIFICE DE REGLARE AUTOMAT
47