ENIM : ECOLE NATIONALE D’INGENIEURS DE MONASTIR

LGM : LABORATOIRE DE GENIE MECANIQUE

Dynamique des
Systèmes
Mécaniques
Master systèmes mécaniques
Tarek Hassine
2010-2011

Département de Génie Mécanique de Monastir
Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

Sommaire
1

2

3

4

5

6

Systèmes Discrets ............................................................................................................................ 4
1.1
Description d'un système discret ............................................................................................. 4
1.1.1
Les coordonnées généralisées.......................................................................................... 4
1.1.2
Les contraintes sur un système ........................................................................................ 5
1.1.3
Coordonnées généralisées indépendantes........................................................................ 7
Le formalisme lagrangien................................................................................................................ 8
2.1
Le principe de Hamilton .......................................................................................................... 8
2.2
Détermination du lagrangien ................................................................................................. 10
2.2.1
Pincipe des travaux virtuels ........................................................................................... 10
2.2.2
Le principe de d’Alembert............................................................................................. 12
2.2.3
Equations de Lagrange de première espèce................................................................... 12
2.2.4
Moments conjugués ....................................................................................................... 14
2.3
Le principe de Hamilton pour des liaisons non-holonômes .................................................. 16
2.3.1
Equations de Lagrange de seconde espèce .................................................................... 17
Les systèmes continus ................................................................................................................... 19
3.1
Introduction ........................................................................................................................... 19
3.2
Un modèle de chaîne élastique .............................................................................................. 19
3.3
Formulation lagrangienne pour les systèmes continus .......................................................... 21
3.4
Rappels de mécanique des milieux continus ......................................................................... 23
3.4.1
Problème mécanique en élasticité linéaire (H.P.P)........................................................ 23
3.5
Résolution d'un problème en élasto-dynamique .................................................................... 26
Dynamique des poutres droites ..................................................................................................... 29
4.1
Schématisation d'une poutre .................................................................................................. 29
4.2
Hypothèses cinématiques de la théorie des poutres (Timoshenko) ....................................... 29
4.3
Puissance virtuelle de déformation........................................................................................ 30
4.4
Hypothèses cinématiques de la théorie des poutres (Bernoulli) ............................................ 36
4.5
Puissance virtuelle de déformation........................................................................................ 36
4.6
Vibrations libres longitudinales (membrane) ........................................................................ 41
4.6.1
Modes propres de vibrations longitudinales .................................................................. 41
4.7
Vibrations libres transversales (flexion) ................................................................................ 43
4.7.1
Modes propres de vibrations transversales .................................................................... 43
4.8
Propriétés d'orthogonalité des modes propres ....................................................................... 52
4.8.1
Propriétés d'orthogonalité des modes propres transversaux .......................................... 52
4.8.2
Propriétés d'orthogonalité des modes propres longitudinaux ........................................ 55
Dynamique des plaques minces..................................................................................................... 58
5.1
Théorie de flexion des plaques minces .................................................................................. 58
5.1.1
Hypothèses .................................................................................................................... 58
5.1.2
Champs de déplacement et déformations ...................................................................... 58
5.1.3
Tenseur de contraintes ................................................................................................... 60
5.1.4
Application du principe de Hamilton ............................................................................ 61
5.2
Vibrations libres transversales (flexion) ................................................................................ 64
5.2.1
Plaque rectangulaire ...................................................................................................... 64
5.3
Vibration de membrane (Flexion) ......................................................................................... 66
5.3.1
Membrane rectangulaire ................................................................................................ 66
5.3.2
Membrane circulaire...................................................................................................... 68
5.3.3
Vibrations libres d'une coque cylindrique en flexion .................................................... 70
Dynamique des poutres droites par éléments finis ........................................................................ 72
6.1
Vibrations libres membranaires ............................................................................................. 73
6.1.1
Elément poutre (Cas 1D) ............................................................................................... 74
6.2
Vibrations libres transversales (flexion) ................................................................................ 78
6.2.1
Elément poutre (Cas 1D) ............................................................................................... 78
6.2.2
Calcul avec le logiciel Abaqus ...................................................................................... 82

2

Département de Génie Mécanique de Monastir
Tarek Hassine
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3

Département de Génie Mécanique de Monastir
Tarek Hassine
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1 Systèmes Discrets
1.1 Description d'un système discret
1.1.1 Les coordonnées généralisées 𝑒𝑒
⃗3

xN 𝑒𝑒
⃗2

xN-1
x2
x1 𝑂𝑂 𝑒𝑒

⃗1

Si on considère qu'on a un système composé de N points (ou particules) dans l'espace de dimension d.
Pour décrire la position de ces N points, il nous faut m=d*N coordonnées. 𝑥𝑥
⃗𝑖𝑖 = 𝑥𝑥𝑖𝑖 𝑒𝑒⃗1 + 𝑦𝑦𝑖𝑖 𝑒𝑒⃗2 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 𝑒𝑒⃗3 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑖𝑖 = 1, 𝑁𝑁 , 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑑𝑑 = 3 → 𝑚𝑚 = 3. 𝑁𝑁

La description du système ne nécessite pas m coordonnées. On peut avoir des contraintes sur le
système qui lient les coordonnées entre elles. Un nombre 𝑛𝑛 ≤ 𝑚𝑚 de coordonnées suffira, en général,
pour bien définir le système. Ces nouvelles coordonnées, 𝑞𝑞𝑗𝑗 , 𝑗𝑗 = 1, 𝑛𝑛, sont indépendantes entre elles et
leur nombre, n, correspond au degré de liberté du système. On appelle ces coordonnées les
coordonnées généralisées indépendantes. La position de chaque point sera décrite de la manière
suivante : 𝑥𝑥
⃗𝑖𝑖 = 𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 (𝑞𝑞1 , … . , 𝑞𝑞𝑛𝑛 , 𝑡𝑡) 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑖𝑖 = 1, 𝑁𝑁
Exemple d'un double pendule (d=2): 𝑂𝑂 𝑞𝑞

1 𝑒𝑒

⃗1 𝑙𝑙

1 𝑒𝑒

⃗2 𝑚𝑚

1 𝑞𝑞
2 𝑙𝑙

2 𝑚𝑚

2

On a deux particules, N=2, et on travaille en 2D. Donc, on aura m= 2x2=4 coordonnées cartésiennes. 𝑥𝑥
⃗𝑖𝑖 = 𝑥𝑥𝑖𝑖 𝑒𝑒⃗1 + 𝑦𝑦𝑖𝑖 𝑒𝑒⃗2 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑖𝑖 = 1,2
On a, en plus, deux contraintes: 𝑥𝑥
12 + 𝑦𝑦12 = 𝑙𝑙12 𝑒𝑒𝑒𝑒 (𝑥𝑥22 − 𝑥𝑥12 ) + (𝑦𝑦22 − 𝑦𝑦12 ) = 𝑙𝑙22
Si on utilise les coordonnées généralisées 𝑞𝑞𝑗𝑗 , 𝑗𝑗 = 1,2 , on aura : 𝑙𝑙
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝑞𝑞1 ) 𝑙𝑙
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝑞𝑞1 ) + 𝑙𝑙2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝑞𝑞2 ) 𝑥𝑥
⃗1 = � 1
� 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑥𝑥⃗2 = � 1

) 𝑙𝑙
1 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑞𝑞1 𝑙𝑙
1 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑞𝑞1 ) + 𝑙𝑙2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑞𝑞2 )

4

Pour le cas précédent du double pendule on a : 𝑥𝑥12 + 𝑦𝑦12 = 𝑙𝑙12 𝑒𝑒𝑒𝑒 (𝑥𝑥22 − 𝑥𝑥12 ) + (𝑦𝑦22 − 𝑦𝑦12 ) = 𝑙𝑙22 Les contraintes expriment des conditions que le système doit respecter. Si les contraintes sont holonômes. 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝐹𝐹⃗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = 0: Principe d'action réaction. 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 : Force intérieure appliquée par la particule j sur la particule i.1 Contraintes holonômes Un système est soumis à une contrainte holonôme si la contrainte vérifie une équation de la forme suivante : 𝑓𝑓(𝑥𝑥⃗1 . cos⁡ (𝜔𝜔𝜔𝜔) 𝑒𝑒⃗2 xB(t) 𝑚𝑚 xA 𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 − 𝑙𝑙 2 = 0 Pendule simple définissant une contrainte holonôme scléronôme. L'application du principe fondamental de la dynamique (PFD) sur chaque masse 𝑚𝑚𝑖𝑖 .2. 𝑥𝑥𝐵𝐵 (𝑡𝑡) − 𝑎𝑎. nous donne un ensemble d'équations différentielles de type: 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑥𝑥̈⃗𝑖𝑖 = 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 + � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑖𝑖≠𝑗𝑗 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 : Force extérieure appliquée par l'extérieur sur la particule i. Les contraintes sont dites scléronômes si elles ne dépendent pas explicitement du temps. 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 .1. pour décrire son équilibre. … . En plus on a des contraintes entre particules : la distance entre particules. On classifiera dans ce qui suit les différentes contraintes possibles. 𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝑖𝑖=1 5 . 𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑥𝑥𝑖𝑖 + 𝑏𝑏(𝑥𝑥⃗1 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 1. 1.2 Les contraintes sur un système Considérant un système formé de N particules de masse 𝑚𝑚𝑖𝑖 et de positions 𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 . rhéonômes dans le cas contraire. 𝑂𝑂 𝑒𝑒⃗1 𝑞𝑞 𝑙𝑙 𝑎𝑎. … .1. 𝑡𝑡) = 0 Ce type de contrainte est différentiable en tout point. … . alors on peut exprimer une ou plusieurs coordonnées en fonction des autres. 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . cos⁡ (𝜔𝜔𝜔𝜔) = 0 Ressort excité définissant une contrainte holonôme rhéonôme Une contrainte différentielle est de la forme : 𝑁𝑁 � 𝑎𝑎𝑖𝑖 (𝑥𝑥⃗1 .

Une contrainte est appelée non-holonôme bilatérale si elle de la forme : 𝑓𝑓�𝑥𝑥⃗1 . 𝑡𝑡) ∀𝑖𝑖 = 1. … . 𝑥𝑥̇⃗𝑁𝑁 � = 0 Une contrainte semi-holonôme est une contrainte bilatérale scléronôme. … . • Pour résumer. … . • Les problèmes holonômes ont toujours (au moins formellement) une solution. 𝑒𝑒⃗1 Une contrainte est appelée non-holonôme unilatérale si elle de la forme d'une inégalité: 𝑓𝑓�𝑥𝑥⃗1 . 𝑡𝑡) telle que : 𝜕𝜕𝜕𝜕(𝑥𝑥⃗1 . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . 𝑁𝑁 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑏𝑏𝑗𝑗 (𝑥𝑥⃗1 . 𝑡𝑡) 𝜕𝜕𝜕𝜕(𝑥𝑥⃗1 . … . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . … . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . 𝑡𝑡) = 𝜕𝜕𝑥𝑥𝑖𝑖 𝜕𝜕𝜕𝜕 Remarques : • Il y a équivalence entre les notions de contrainte holonôme et de contrainte différentielle intégrable.1. … . 𝑡𝑡) 𝑎𝑎𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑥𝑥⃗1 . 𝑥𝑥̇⃗1 . … . … . … . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . … . … . … . 𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝑖𝑖=1 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑗𝑗 (𝑥𝑥⃗1 . 𝑥𝑥̇⃗𝑁𝑁 .2. … . 𝑁𝑁 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑏𝑏(𝑥𝑥⃗1 . 𝑥𝑥̇⃗1 . il n’existe pas de méthode générale pour traiter les problèmes non-holonômes. 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 .2 Contraintes non-holonômes Une contrainte est non-holonôme si la forme différentielle est non intégrable. … . 𝑡𝑡� = 0 𝑒𝑒⃗3 𝑒𝑒⃗2 𝑀𝑀 𝜃𝜃 𝑟𝑟 𝑂𝑂 𝜑𝜑 �⃗ 𝑽𝑽 ∆ Ou 𝑥𝑥̇ = −𝑟𝑟𝜃𝜃̇ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑦𝑦̇ = −𝑟𝑟𝜃𝜃̇ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑥𝑥̇ + 𝑟𝑟𝜃𝜃̇ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑦𝑦̇ + 𝑟𝑟𝜃𝜃̇ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = 0 Les différentielles des contraintes : 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 0 Ces contraintes sont non-holonômes. si on a C=m-n contraintes : 𝑁𝑁 𝑓𝑓𝑗𝑗 (𝑥𝑥⃗1 . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . … . 𝑥𝑥̇⃗1 . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . … . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . Par contre. 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . … . 𝑡𝑡) = 𝑎𝑎𝑖𝑖 (𝑥𝑥⃗1 . 𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑥𝑥𝑖𝑖 + 𝑏𝑏𝑗𝑗 (𝑥𝑥⃗1 . 𝐶𝐶 � 𝑎𝑎𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑥𝑥⃗1 . … . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . soit elle s’exprime par une inégalité. 𝑡𝑡) = 𝜕𝜕𝑥𝑥𝑖𝑖 𝜕𝜕𝜕𝜕 1. 𝑥𝑥̇⃗𝑁𝑁 . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . soit elle fait intervenir les vitesses. … . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . 𝑡𝑡) = ∀𝑖𝑖 = 1. 𝑡𝑡) 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑗𝑗 (𝑥𝑥⃗1 . 6 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ Une contrainte différentielle est dite intégrable s'il existe une fonction 𝑓𝑓(𝑥𝑥⃗1 . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . … . 𝑡𝑡) = 0 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑗𝑗 = 1. 𝑡𝑡� ≥ 0 Une contrainte non-holonôme est dite semi-holonômes si elle de la forme: 𝑓𝑓�𝑥𝑥⃗1 .

Condition de roulement sans glissement → 𝑥𝑥̇ = 𝑟𝑟𝜃𝜃̇ Forme différentielle est → dx = rdθ ′ L intégration entre t et t 0 → x(t) − x(t 0 ) = r(θ(t) − θ(t 0 )) Le problème est donc holonôme à 1 degré de liberté. … . . ⎪ . alors on ne peut pas avoir un système de coordonnées généralisées indépendantes. . … .3 Coordonnées généralisées indépendantes Soit un système composé de N particules dans l'espace de dimension d. 𝑡𝑡) = 0 . … . ⎪ 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 = 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 (𝑞𝑞1 . 𝑡𝑡) : Ce système est holonôme à n degrés de liberté. ⎨ 𝑓𝑓1 (𝑥𝑥⃗1 . Exemple d'un disque (roulement sans glissement) 𝑒𝑒⃗2 𝑂𝑂 𝑀𝑀 𝑥𝑥 𝑟𝑟 𝜃𝜃 𝑒𝑒⃗1 On travaille dans espace de dimension d=2. … . il faudra recourir à la méthode des multiplicateurs de Lagrange.1. ⎪ . 𝑗𝑗 = 1. 𝐶𝐶�. 𝑡𝑡) = 0 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑗𝑗 = 1. … . alors on peut décrire le système avec 𝑛𝑛 = 𝑚𝑚 − 𝐶𝐶 coordonnées généralisées indépendantes. 𝑞𝑞𝑛𝑛 . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . … . . 𝑡𝑡) 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑗𝑗 (𝑥𝑥⃗1 . 𝑡𝑡) = 0 Les formes différentielles sont alors: 𝑁𝑁 Remarques : • • � 𝑖𝑖=1 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑗𝑗 (𝑥𝑥⃗1 . 𝑡𝑡) ⎧ 1 . 7 . 𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑥𝑥𝑖𝑖 + 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑗𝑗 = 1. Ce système peut être décrit par m=d*N coordonnées. … . 𝑛𝑛. ⎪ ⎩ 𝑓𝑓𝐶𝐶 (𝑥𝑥⃗1 . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . S'il existe 𝐶𝐶 ≤ 𝑚𝑚 contraintes holonômes�𝑓𝑓𝑗𝑗 (𝑥𝑥⃗1 . 𝑞𝑞𝑛𝑛 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 1. 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . Les coordonnées généralisées sont 𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜃𝜃. 𝑥𝑥⃗ = 𝑥𝑥⃗1 (𝑞𝑞1 . Pour traiter un problème non-holonôme. 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 . 𝐶𝐶 𝜕𝜕𝑥𝑥𝑖𝑖 𝜕𝜕𝜕𝜕 Si les contraintes sont non-holonômes. ou appelées aussi degrés de liberté : 𝑞𝑞𝑗𝑗 . 𝑥𝑥⃗𝑁𝑁 .

Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 2 Le formalisme lagrangien 2. 𝜂𝜂(𝑡𝑡) 𝑞𝑞 (1) 𝑂𝑂 𝑡𝑡1 On définit l'action 𝑆𝑆(𝛾𝛾) par la fonctionnelle : 𝛾𝛾(𝑡𝑡) 𝑞𝑞(𝑡𝑡) 𝑡𝑡 𝑡𝑡2 𝑡𝑡 𝑡𝑡 2 𝑆𝑆(𝛾𝛾) = � 𝐿𝐿(𝛾𝛾(𝑡𝑡). 𝛾𝛾̇ (𝑡𝑡). 𝑡𝑡) On peut toujours définir : 𝛾𝛾(𝑡𝑡) = 𝑞𝑞(𝑡𝑡) + 𝜆𝜆. 𝜂𝜂(𝑡𝑡) 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜂𝜂(𝑡𝑡1 ) = 𝜂𝜂(𝑡𝑡2 ) = 0 Avec 𝜆𝜆. 𝛾𝛾(𝑡𝑡). 𝑛𝑛 𝑞𝑞(𝑡𝑡1 ) = 𝑞𝑞 (1) 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑞𝑞(𝑡𝑡2 ) = 𝑞𝑞 (2) On considère toutes les trajectoires possibles 𝛾𝛾(𝑡𝑡) passants par 𝑞𝑞 (1) 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑞𝑞 (2) aux instants 𝑡𝑡1 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡2 : 𝛾𝛾(𝑡𝑡1 ) = 𝑞𝑞 (1) 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝛾𝛾(𝑡𝑡2 ) = 𝑞𝑞 (2) Cet ensemble de trajectoires. 𝛾𝛾̇ (𝑡𝑡). est appelé l'ensemble de trajectoires virtuelles. 𝑞𝑞𝑛𝑛 ) 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑗𝑗 = 1. Remarque : On verra plus tard la signification physique de 𝐿𝐿(𝛾𝛾(𝑡𝑡). 𝛾𝛾̇ (𝑡𝑡). Dans le cas positif quel est le lagrangien correspondant à ce système? 8 .1 Le principe de Hamilton Soit un système mécanique décrit par des coordonnées généralisées indépendantes : Avec les conditions suivantes : 𝑞𝑞 = (𝑞𝑞1 . … . Remarques : • • Le principe de Hamilton est appelé aussi le principe de "moindre action". 𝑡𝑡) : est appelée fonction lagrangienne du système ou le Lagrangien du système. Enoncé du Principe de Hamilton Le mouvement réel effectué par le système est celui qui rend l’action 𝑆𝑆(𝛾𝛾) extrémale (extremum absolu). 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 1 𝐿𝐿(𝛾𝛾(𝑡𝑡). Chaque système mécanique peut il être caractérisé par une action 𝑆𝑆(𝛾𝛾) ?. 𝑞𝑞 (2) 𝑞𝑞 𝜆𝜆. 𝜂𝜂(𝑡𝑡): correspond à la déviation du mouvement virtuel 𝛾𝛾(𝑡𝑡) par rapport à mouvement réel 𝑞𝑞(𝑡𝑡). . 𝑡𝑡).

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑥𝑥 1 La condition nécessaire pour que I soit stationnaire est que F satisfasse les équations d'Euler : 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 − = 0. 𝑁𝑁 des fonctions dérivables. on obtient les équations de EulerLagrange (ou simplement les équations de Lagrange) : Soit un système décrit par des coordonnées généralisées indépendantes 𝑞𝑞⃗ = (𝑞𝑞1 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ Théorème : Soient 𝑦𝑦𝑖𝑖 (𝑥𝑥). 𝑦𝑦′1 (𝑥𝑥). 𝑛𝑛 La condition nécessaire pour que le mouvement 𝑞𝑞(𝑡𝑡) satisfasse le principe de Hamilton est qu'il soit solution des équations d'Euler-Lagrange. 𝑞𝑞̇⃗ . 𝑞𝑞𝑛𝑛 ) et leurs dérivées par rapport au temps 𝑞𝑞̇⃗ = (𝑞𝑞̇ 1 . 𝑦𝑦𝑁𝑁 (𝑥𝑥). … . indépendantes et telles que 𝑦𝑦𝑖𝑖 (𝑥𝑥) soit bornées en 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥1 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥2 ∀𝑖𝑖. Soit 𝑦𝑦′𝑖𝑖 (𝑥𝑥) = 𝑑𝑑𝑦𝑦𝑖𝑖 (𝑥𝑥)⁄𝑑𝑑𝑑𝑑. 𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 }. 𝑞𝑞̇⃗ . Soit. 𝑦𝑦𝑖𝑖 . aussi. … . Exemple d'illustration du théorème : Plus petite distance dans le plan 𝑦𝑦(𝑥𝑥) 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑦𝑦(𝑥𝑥𝐵𝐵 ) 𝑦𝑦(𝑥𝑥𝐴𝐴 ) 𝑂𝑂 𝐵𝐵 𝐴𝐴 𝑥𝑥𝐴𝐴 𝑥𝑥𝐵𝐵 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑥𝑥 On cherche à trouver la courbe 𝑦𝑦(𝑥𝑥) qui minimise la distance entre deux points. 𝑡𝑡) 𝜕𝜕𝜕𝜕(𝑞𝑞⃗. … . 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 ∀𝑖𝑖 = 1. 𝑞𝑞̇ 𝑛𝑛 ). . 𝑡𝑡) − = 0. 𝑦𝑦′𝑖𝑖 } par les variables {𝑡𝑡. … . A et B. 𝑦𝑦′𝑁𝑁 (𝑥𝑥). … . 𝑁𝑁 En remplaçant les variables {𝑥𝑥. 𝑞𝑞𝑖𝑖 . la fonctionnelle 𝐼𝐼(𝑦𝑦1 . 𝑦𝑦𝑁𝑁 ) = � 𝐹𝐹(𝑦𝑦1 (𝑥𝑥). . La grandeur (ou l'action) à minimiser est alors : 𝐵𝐵 𝑥𝑥 𝐵𝐵 𝑆𝑆 = � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝐴𝐴 𝑥𝑥 𝐴𝐴 �1 + 𝑦𝑦′2 𝑑𝑑𝑑𝑑 9 . … . du plan. 𝑦𝑦𝑁𝑁 ) dérivable en chacune de ses variables et définie par : 𝑥𝑥 2 𝐼𝐼(𝑦𝑦1 . 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑦𝑦′𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑦𝑦𝑖𝑖 Remarque : ∀𝑖𝑖 = 1. 𝑖𝑖 = 1. 𝑥𝑥). L'élément infinitésimal de distance est 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �𝑑𝑑𝑥𝑥 2 + 𝑑𝑑𝑦𝑦 2 = �1 + 𝑦𝑦′2 𝑑𝑑𝑑𝑑. Les équations de lagrange sont définies ainsi : 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕(𝑞𝑞⃗.

𝑡𝑡) 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑖𝑖 = 1. Ce système doit satisfaire 𝐶𝐶 contraintes holonômes. Donc. On dit aussi que le déplacement est compatible avec les liaisons car les contraintes sont holonômes ce qui signifie que les contraintes sont implicitement incluses dans l'éxpression des coordonnées 𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 . 𝑛𝑛. Le mouvement infinitésimal réel s'écrit sous la forme suivante : 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = � 𝑗𝑗 =1 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑞𝑞𝑗𝑗 + 𝑑𝑑𝑑𝑑. 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑦𝑦′𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑦𝑦𝑖𝑖 ∀𝑖𝑖 = 1. On n'a pas encore déterminé la forme du Lagrangien L. 𝑗𝑗 = 1. On dit que le déplacement est virtuel puisque on fait varier les coordonnées des points à temps fixé et donc ce n'est pas la trajectoire réelle du système.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ Dans ce cas le Lagrangien est 𝐿𝐿(𝑦𝑦 ′ ) = �1 + 𝑦𝑦′2 avec la variable x qui joue le rôle du temps t. 𝑗𝑗 = 1. 𝑞𝑞𝑛𝑛 ) On appelle déplacement virtuel compatible avec les liaisons tout déplacement 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗ que l'on pourrait imposer au système en tenant compte des liaisons telles qu'elles existent à l'instant t : 𝑛𝑛 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = � 𝑗𝑗 =1 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝛿𝛿𝑞𝑞 . . on peut le décrire par 𝑛𝑛 = 𝑚𝑚 − 𝐶𝐶 coordonnées généralisées indépendantes 𝑞𝑞𝑗𝑗 . Les équations d'Euler-Lagrange nous donnent : =0 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 − = 0. 𝑁𝑁 Pour le déplacement virtuel 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0. 𝑁𝑁 ′) ����� 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕(𝑦𝑦 ′ ) 𝜕𝜕𝜕𝜕(𝑦𝑦 𝑑𝑑 𝑦𝑦′ 𝑦𝑦′ − = = 0 → = 𝐾𝐾 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑦𝑦 ′ 𝑑𝑑𝑑𝑑 �1 + 𝑦𝑦′2 𝜕𝜕𝜕𝜕 �1 + 𝑦𝑦′2 𝐾𝐾 2 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑥𝑥) 𝑦𝑦′2 = → 𝑦𝑦 ′ = 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 → 𝑐𝑐 ′ 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 (1 − 𝐾𝐾 2 ) 𝑑𝑑𝑑𝑑 2. toute variation des 𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 respectera les liaisons définies par les contraintes holonômes. 𝑁𝑁 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑞𝑞⃗ = 𝑞𝑞⃗(𝑞𝑞1 . Le déplacement virtuel compatible avec les liaisons est un déplacement à temps fixé en tenant compte des liaisons.2. … . 10 . donc on retrouve l'expression 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 → 𝑑𝑑𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 ≠ 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 en général. 𝑁𝑁 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑗𝑗 Explication : Le déplacement virtuel compatible avec les liaisons est différent du déplacement réel du système. Chaque point du système est alors décrit par : 𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = 𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 (𝑞𝑞⃗. 2. La position de chaque particule est repérée par sa position dans l'espace de dimension d par : 𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = 𝑥𝑥𝑗𝑗 𝑒𝑒⃗𝑗𝑗 . Ainsi. 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑖𝑖 = 1. 𝑑𝑑.1 Pincipe des travaux virtuels Définition : Soit un système décrit par N points (ou particules). on a vu l'équation aux dérivées partielles que doit vérifier le mouvement 𝑞𝑞(𝑡𝑡) pour que l'action 𝑆𝑆 soit extrémale.2 Détermination du lagrangien Pour l'instant. 𝑖𝑖 = 1.

Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ Définition : Soit un système soumis à des contraintes. �� 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 � = � �� 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒 . Ces forces de liaisons s'adaptent à tout instant pour que les conditions imposées au système soient satisfaites. ∀ 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝑖𝑖=1 Enoncé du principe des travaux virtuels : Soit un système à l’équilibre soumis à des liaisons parfaites. 𝐹𝐹⃗ 𝑐𝑐 : représente la résultante des forces dues aux contraintes : les forces de liaisons. 11 . ∀𝑗𝑗 = 1. 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = 0. 𝑖𝑖 = 1. → 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝑄𝑄𝑗𝑗 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 = 0 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑗𝑗 =1 Les quantités 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 étant indépendantes implique que 𝑄𝑄𝑗𝑗 = 0. Remarque : On note que 𝑞𝑞𝑗𝑗 n’a pas forcément la dimension d’une longueur et que 𝑄𝑄𝑗𝑗 n’a pas forcément la dimension d’une force. 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = 0 𝑖𝑖=1 Si le système est holonômes à n degrés de liberté alors le principe des travaux virtuels devient : 𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝑁𝑁 � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒 𝑖𝑖=1 . 𝑁𝑁 Définition : On dit que les liaisons 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑐𝑐 sont parfaites si la somme des travaux virtuels effectués par les forces de liaisons est nulle. Ce qui nous donne un système de n équations pour les n coordonnées 𝑞𝑞𝑗𝑗 . Pour un système en équilibre : 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒 + 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑐𝑐 = �0⃗. � 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 = � 𝑄𝑄𝑗𝑗 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 = 0 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞 𝑗𝑗 ��������� 𝑁𝑁 � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒 𝑖𝑖=1 𝑛𝑛 𝑄𝑄𝑗𝑗 𝑗𝑗 =1 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 . On décompose la résultante des forces 𝐹𝐹⃗ en deux parties (ou contributions) : 𝐹𝐹⃗ = 𝐹𝐹⃗ 𝑒𝑒 + 𝐹𝐹⃗ 𝑐𝑐 𝐹𝐹⃗ 𝑒𝑒 : représente la résultante des forces extérieures appliquées. 𝑛𝑛. 𝑁𝑁 � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑐𝑐 . le principe des travaux virtuels : la somme des travaux des forces appliquées sur un système en équilibre est nulle pour tout déplacement virtuel compatible : 𝑁𝑁 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒 . On peut considérer ce système sans contraintes et on les remplace par des forces de liaisons correspondantes aux forces que l'on devrait appliquer pour remplacer l'effet de ces contraintes. 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = 𝑁𝑁 � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒 𝑖𝑖=1 𝑛𝑛 𝑛𝑛 𝑁𝑁 𝑗𝑗 =1 𝑗𝑗 =1 𝑖𝑖=1 On définit alors les forces généralisées : 𝑄𝑄𝑗𝑗 = 𝑛𝑛 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 . La résolution de ce système nous donne la position d'équilibre du système.

on peut le décrire par 𝑛𝑛 = 𝑚𝑚 − 𝐶𝐶 coordonnées généralisées indépendantes 𝑞𝑞𝑗𝑗 . 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 . Ce système doit satisfaire 𝐶𝐶 contraintes holonômes. 𝑁𝑁 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑗𝑗 Puisque les liaisons sont prises parfaites. En dynamique en a : 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒 + 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑐𝑐 = 𝑝𝑝̇⃗𝑖𝑖 . on notera (ou confondra) dans la suite 𝐹𝐹⃗ = 𝐹𝐹⃗ 𝑒𝑒 . 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = 0 𝑖𝑖=1 Le principe de d’Alembert dit que. 𝑗𝑗 = 1. La position de chaque particule est repérée par sa position dans l'espace de dimension d par : 𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = 𝑥𝑥𝑗𝑗 𝑒𝑒⃗𝑗𝑗 . 𝑗𝑗 = 1. 𝑑𝑑. On définit les vitesses généralisées par : Alors on aura : 𝑛𝑛 𝑞𝑞̇⃗𝑖𝑖 = 𝑑𝑑𝑞𝑞⃗𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 = =� 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 + . L'équation de d'Alembert s'écrit alors : 𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 . � 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 = � �� 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 . 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = � 𝑝𝑝̇⃗𝑖𝑖 .2. 𝑖𝑖 = 1. 𝑁𝑁 𝛿𝛿𝛿𝛿 = ��𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒 − 𝑝𝑝̇⃗𝑖𝑖 � .2 Le principe de d’Alembert Le principe des travaux virtuels est une condition qui caractérise la statique. le principe des travaux virtuels reste valable pour la dynamique. pour des liaisons parfaites. on peut définir pour tout déplacement virtuel compatible avec les liaisons 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗: 𝑁𝑁 𝛿𝛿𝛿𝛿 = ��𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒 + 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑐𝑐 − 𝑝𝑝̇⃗𝑖𝑖 � . 𝑖𝑖 = 1. 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 A l'aide des coordonnées généralisées on a : 𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑛𝑛 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑗𝑗 =1 𝑛𝑛 𝑁𝑁 𝑗𝑗 =1 𝑖𝑖=1 𝑛𝑛 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 .3 Equations de Lagrange de première espèce Soit un système décrit par N points (ou particules).Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 2. 2. 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = 0 ∶ 𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬 𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒅𝒅′𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨 𝑖𝑖=1 Remarque : L'équation de d'Alembert va nous permettre d'établir la forme du lagrangien ainsi que les équations de Lagrange de première espèce. � 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 = � 𝑄𝑄𝑗𝑗 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑗𝑗 ������𝜕𝜕𝑞𝑞 ��� En posant 𝑝𝑝̇⃗𝑖𝑖 = 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑥𝑥̈⃗𝑖𝑖 on aura (en coordonnées cartésiennes): 𝑄𝑄𝑗𝑗 𝑗𝑗 =1 12 .2. 𝑖𝑖 = 1. Donc. C'est une généralisation du principe des travaux virtuels. 𝑛𝑛. 𝑁𝑁 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑗𝑗 =1 Le déplacement virtuel à temps fixé est alors : 𝑛𝑛 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = � 𝑗𝑗 =1 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝛿𝛿𝑞𝑞 . 𝑝𝑝̇⃗𝑖𝑖 : est appelée une impulsion. 𝑁𝑁 Par conséquent.

Si on suppose que les forces extérieures 𝐹𝐹⃗ sont égales à la somme de forces conservatives et forces non-conservatives. � = �𝑥𝑥̇⃗𝑖𝑖 . � − 𝑥𝑥̇⃗𝑖𝑖 . 𝑖𝑖=1 �2 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣 L'équation de d'Alembert prend la forme suivante : 𝑛𝑛 𝑛𝑛 𝑗𝑗 =1 𝑗𝑗 =1 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 − �� � 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 = � 𝑄𝑄𝑗𝑗 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 Comme les 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 sont indépendantes. � = 𝑥𝑥̈⃗𝑖𝑖 . ⎟ 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 ⎜𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞 ��������� �� ��� ��𝑗𝑗 ⎟ 𝑖𝑖=1 𝑗𝑗 =1 𝑖𝑖=1 𝑁𝑁 ⎝ 𝑛𝑛 𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑑𝑑 𝜕𝜕 1 2 � 𝑚𝑚 𝑣𝑣�⃗ � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 2 𝑖𝑖 𝑖𝑖 ⎠ 𝑣𝑣�⃗𝑖𝑖 ⎠ 𝜕𝜕 1 2 � 𝑚𝑚 𝑣𝑣�⃗ � 𝜕𝜕𝑞𝑞 𝑗𝑗 2 𝑖𝑖 𝑖𝑖 ⎠ 𝑁𝑁 1 𝜕𝜕 1 ⎛ 𝑑𝑑 𝜕𝜕 2 2 ⎞ � 𝑝𝑝̇⃗𝑖𝑖 . 𝑖𝑖 ⎟ − 𝑥𝑥̇⏟ ⃗𝑖𝑖 . donc la relation précédente est vraie pour ∀𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 : 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 − = 𝑄𝑄𝑖𝑖 . 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = � � 𝑚𝑚𝑖𝑖 � �𝑥𝑥̇⃗𝑖𝑖 . 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = � � 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 − � 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 Avec 𝑇𝑇 = ∑𝑁𝑁 ⃗𝑖𝑖 �: L'énergie cinétique totale. 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝑁𝑁 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑗𝑗 𝑇𝑇 = 𝑇𝑇�𝑞𝑞⃗. � → 𝑥𝑥̈⃗𝑖𝑖 . 𝑡𝑡� et 𝑄𝑄𝑖𝑖 = � 𝐹𝐹⃗𝑗𝑗𝑒𝑒 . 𝑞𝑞̇⃗ . 𝑥𝑥̇⃗ . � 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 = � � 𝑚𝑚𝑖𝑖 ⎜ ⎜𝑥𝑥̇⏟ 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 ⎟ ⎜𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎜ 𝜕𝜕𝑞𝑞 �𝑗𝑗 ⎟ 𝑁𝑁 𝑖𝑖=1 𝑛𝑛 =0 𝑛𝑛 𝑁𝑁 𝑖𝑖=1 𝑗𝑗 =1 𝑖𝑖=1 𝑗𝑗 =1 ⎝ ⎝ 𝑣𝑣�⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑣𝑣�⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝑁𝑁 𝑛𝑛 ⎛ 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 ⎞ ⃗ � 𝑝𝑝̇ 𝑖𝑖 . 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = � ⎜ � � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 � − � � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 �⎟ 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 2 ��� 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 ������ 2 ��� 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 ������ 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑗𝑗 =1 𝑖𝑖=1 𝑇𝑇 𝑇𝑇 ⎝ ⎠ 1 2 𝑁𝑁 𝑛𝑛 𝑖𝑖=1 𝑗𝑗 =1 � 𝑝𝑝̇⃗𝑖𝑖 . � − 𝑥𝑥̇⃗𝑖𝑖 . 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = � � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑥𝑥̈⃗𝑖𝑖 . ∀𝑖𝑖 = 1. ��������⃗i V(𝑥𝑥⃗. 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝑗𝑗 =1 Cet ensemble d'équations est aussi appelées équations de Lagrange de première espèce. �𝑥𝑥̇⃗𝑖𝑖 . 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑥𝑥̈⃗𝑖𝑖 . � � 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞�� 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑗𝑗 �� ��� 𝑛𝑛 𝑛𝑛 𝜕𝜕 𝑣𝑣�⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞 𝑗𝑗 𝑛𝑛 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 = �� 𝑞𝑞̇ 𝑘𝑘 + �=� 𝑞𝑞̇ 𝑘𝑘 � + 𝛿𝛿𝑗𝑗𝑗𝑗 + � � �=� � � 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑘𝑘 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑘𝑘 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑘𝑘 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 ����� �� 𝑘𝑘=1 𝑘𝑘=1 𝑘𝑘=1 → 𝜕𝜕𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 =� 𝛿𝛿𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑘𝑘 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑘𝑘=1 𝑁𝑁 𝑛𝑛 ⎛ 𝑑𝑑 ⎛ 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗ ⎞ 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑣𝑣⃗ ⎞ ⃗𝑖𝑖 . t) + �F�⃗i (𝑥𝑥⃗. 𝑖𝑖=1 𝑗𝑗 =1 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝛿𝛿𝑞𝑞 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 + 𝑥𝑥̇⃗𝑖𝑖 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ On a bien : 𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑛𝑛 𝑁𝑁 � 𝑝𝑝̇⃗𝑖𝑖 . � − 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 . t) 𝐹𝐹⃗i = −grad 13 . 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = � � ⎜ �𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 . 𝑖𝑖 ⎟ 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 � 𝑝𝑝̇⃗𝑖𝑖 .

t): Forces conservatives dérivant d'un potentiel (V: est l'énergie potentielle). 𝑄𝑄𝑗𝑗 = � 𝐹𝐹⃗i . 𝛿𝛿𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = 0 ∶ 𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬 𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒅𝒅′ 𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨 𝑖𝑖=1 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 − = 𝑄𝑄�𝑖𝑖 . −grad �F�⃗(𝑥𝑥⃗. 𝑞𝑞̇⃗ . 𝑡𝑡� − 𝑉𝑉(𝑞𝑞⃗. t) = − −grad 𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝜕𝜕V(𝑥𝑥⃗. 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑗𝑗 𝑖𝑖 = 1. 𝑥𝑥̇⃗ . 𝑞𝑞̇⃗ . 𝜕𝜕𝑥𝑥𝑖𝑖 ���𝜕𝜕𝑞𝑞 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 �������� ��𝑗𝑗 ����������� 𝑖𝑖=1 Ce qui donne : 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜕𝜕V(𝑞𝑞�⃗. 𝑡𝑡� = 𝑇𝑇�𝑞𝑞⃗. 𝑥𝑥̇⃗ .4 Moments conjugués Soit 𝐿𝐿(𝑞𝑞⃗. 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 On définit le Lagrangien L par : 𝑖𝑖 = 1. 𝑡𝑡) le lagrangien du système. + � �F�⃗i (𝑥𝑥⃗. 𝑛𝑛 𝐿𝐿�𝑞𝑞⃗.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ ��������⃗V(𝑥𝑥⃗. t) 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 . t) 𝜕𝜕𝑥𝑥𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕V(𝑥𝑥⃗. 𝑡𝑡) 𝑝𝑝𝑖𝑖 = 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖 : est appelée une impulsion. alors le moment conjugué 𝑝𝑝𝑖𝑖 à la variable 𝑞𝑞𝑖𝑖 est définit par : 𝜕𝜕𝜕𝜕(𝑞𝑞⃗.t) − 𝜕𝜕𝑞𝑞 𝑗𝑗 𝑖𝑖=1 𝑄𝑄�𝑗𝑗 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕V(𝑞𝑞⃗. 𝑖𝑖 = 1. 𝑞𝑞̇⃗ . 𝑛𝑛 ∶ 𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬 𝒅𝒅𝒅𝒅 𝑳𝑳𝑳𝑳𝑳𝑳𝑳𝑳𝑳𝑳𝑳𝑳𝑳𝑳𝑳𝑳 (𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑔𝑔é𝑛𝑛é𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟) 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 − = 0. 𝑖𝑖 = 1. 𝑥𝑥̇⃗ . 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝑗𝑗 =1 𝛿𝛿𝛿𝛿 = ��𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒 − 𝑝𝑝̇⃗𝑖𝑖 � . t)� . t) �⃗ 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 = � �− + F� i (𝑥𝑥⃗.2. t) . 𝑥𝑥̇⃗ . t) . ��������⃗i V(𝑥𝑥⃗. t) − = 𝑄𝑄𝑖𝑖 = − + 𝑄𝑄�𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕(𝑇𝑇 − 𝑉𝑉) − = 𝑄𝑄�𝑖𝑖 . 𝑛𝑛. 𝑛𝑛 ∶ 𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷 𝒅𝒅𝒅𝒅 𝑯𝑯𝑯𝑯𝑯𝑯𝑯𝑯𝑯𝑯𝑯𝑯𝑯𝑯𝑯𝑯 �𝑄𝑄�𝑖𝑖 = 0� 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 2. 𝜕𝜕𝑥𝑥𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑖𝑖=1 𝑁𝑁 𝑖𝑖=1 𝑁𝑁 𝜕𝜕V(𝑥𝑥⃗. 𝑥𝑥̇⃗ . 𝑛𝑛 → 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝑑𝑑 𝜕𝜕(𝑇𝑇 − 𝑉𝑉) 𝜕𝜕(𝑇𝑇 − 𝑉𝑉) 𝜕𝜕𝜕𝜕 =0→ − = 𝑄𝑄�𝑖𝑖 . 𝑄𝑄𝑗𝑗 = � − 𝜕𝜕𝑥𝑥𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝜕𝜕V(𝑥𝑥⃗. + � �F�⃗i (𝑥𝑥⃗. t) 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 𝑄𝑄𝑗𝑗 = � − . 𝑡𝑡) On aura : Pour résumer: 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 − = 𝑄𝑄�𝑖𝑖 . ∀𝑖𝑖 = 1. t) . t): Forces non-conservatives ne dérivant de l'énergie potentielle (par exemple forces de frottement). 𝑞𝑞̇⃗ . 14 . 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑄𝑄�𝑖𝑖 = � �F�⃗j (𝑥𝑥⃗.

𝑥𝑥̇⃗ = 𝑚𝑚𝑥𝑥̇ 2 = 𝑚𝑚 ��(𝑙𝑙 + 𝑟𝑟)𝜃𝜃̇ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝑟𝑟̇ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠� + �(𝑙𝑙 + 𝑟𝑟)𝜃𝜃̇ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝑟𝑟̇ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐� � 2 2 2 1 𝑇𝑇 = 𝑚𝑚�𝑟𝑟̇ 2 + (𝑙𝑙 + 𝑟𝑟)2 𝜃𝜃̇ 2 � 2 1 𝑉𝑉 = −𝑚𝑚𝑚𝑚(𝑙𝑙 + 𝑟𝑟)𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝑘𝑘𝑟𝑟 2 2 1 1 2 2 2 ̇ 𝐿𝐿 = 𝑇𝑇 − 𝑉𝑉 = 𝑚𝑚�𝑟𝑟̇ + (𝑙𝑙 + 𝑟𝑟) 𝜃𝜃 � + 𝑚𝑚𝑚𝑚(𝑙𝑙 + 𝑟𝑟)𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 − 𝑘𝑘𝑟𝑟 2 2 2 Les équations de Lagrange donnent : 𝑞𝑞1 = 𝑟𝑟 ∶ 𝑞𝑞2 = 𝜃𝜃 ∶ 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 − = m𝑟𝑟̈ − 𝑚𝑚(𝑙𝑙 + 𝑟𝑟)𝜃𝜃̇ 2 − 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝑘𝑘𝑘𝑘 = 0 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑟𝑟̇ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 − = 𝑚𝑚(𝑙𝑙 + 𝑟𝑟)2 𝜃𝜃̈ + 2𝑚𝑚(𝑙𝑙 + 𝑟𝑟)𝑟𝑟̇ 𝜃𝜃̇ + 𝑚𝑚𝑚𝑚(𝑙𝑙 + 𝑟𝑟)𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = 0 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜃𝜃̇ 𝜕𝜕𝜕𝜕 Le problème de Stokes Une partie des forces extérieures ne découlent pas d'un potentiel. Par exemple les forces de frottement. 𝑞𝑞̇⃗ . La modélisation fréquente de ce type de force est qu'est soit proportionnelle à la vitesse. i = 1. 𝑡𝑡) → 𝑝𝑝𝑖𝑖 = 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 2 Exemple : Pendule harmonique 𝑖𝑖=1 𝑂𝑂 𝑒𝑒⃗2 𝜃𝜃 𝑙𝑙 + 𝑟𝑟 𝑘𝑘 𝑒𝑒⃗1 𝑔𝑔⃗ 𝑚𝑚 Soit un pendule formé d’un ressort harmonique de constante de raideur k et d’une masse m fixée à son extrémité. Les coordonnées généralisées sont : 𝑞𝑞1 = 𝑟𝑟(𝑡𝑡) 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑞𝑞2 = 𝜃𝜃(𝑡𝑡) Le système est conservatif. Le système est soumis à la gravitation. et r(t) son élongation. C'est les forces non-conservatives.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ Si on considère un système constitué de N particules ponctuelles de masse 𝑚𝑚𝑖𝑖 avec un potentiel 𝑉𝑉(𝑞𝑞⃗. donc 𝑄𝑄�𝑖𝑖 = 0. Dans cet exemple N=1 car on a une seule particule (la masse m). 𝑡𝑡) on a alors : 𝑁𝑁 𝜕𝜕𝜕𝜕 1 = 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝐿𝐿�𝑞𝑞⃗. 𝑡𝑡� = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖2 − 𝑉𝑉(𝑞𝑞⃗. Soit l la longueur au repos du ressort avec la masse.2 (𝑙𝑙 + 𝑟𝑟)𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑥𝑥⃗ = � � −(𝑙𝑙 + 𝑟𝑟)𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝑙𝑙 + 𝑟𝑟)𝜃𝜃̇ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝑟𝑟̇ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑥𝑥̇⃗ = 𝑣𝑣⃗ = � � (𝑙𝑙 + 𝑟𝑟)𝜃𝜃̇ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝑟𝑟̇ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 2 2 1 1 1 𝑇𝑇 = 𝑚𝑚𝑥𝑥̇⃗ . 15 . et on impose un mouvement plan.

𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐹𝐹�⃗𝑗𝑗 = − 𝜕𝜕𝑣𝑣𝑗𝑗 𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑗𝑗 =1 𝑗𝑗 =1 𝑁𝑁 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑥𝑥⃗𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑣𝑣⃗𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜕𝜕 = −� .3 Le principe de Hamilton pour des liaisons non-holonômes Quand on a des contraintes non-holonômes. = −� . 𝑁𝑁 𝑘𝑘𝑗𝑗 > 0: Coefficient de proportionnalité positif.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝛾𝛾 𝐹𝐹�⃗𝑗𝑗 = −𝑘𝑘𝑗𝑗 ����⃗ 𝑣𝑣𝑗𝑗 . 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝑖𝑖 = 1. La bille subit une force de frottement : 𝐹𝐹⃗ = −6𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋𝑣𝑣⃗ 𝑒𝑒⃗𝑧𝑧 𝑟𝑟 �⃗ 𝑭𝑭 ��⃗ 𝒎𝒎𝒈𝒈 Principe d'Archimède  masse effective de la bille 𝑚𝑚 = �𝜌𝜌𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 − 𝜌𝜌𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 �𝑉𝑉 1 2 Le Lagrangien : 𝐿𝐿 = 𝑚𝑚𝑧𝑧̇ 2 + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 1 Viscosité isotrope : 𝑘𝑘 = 6𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋 > 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑅𝑅 = 𝑘𝑘𝑧𝑧̇ 2 2 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 − + = 0 → 𝑚𝑚𝑧𝑧̈ + 𝑘𝑘𝑧𝑧̇ = 𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑧𝑧̇ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑧𝑧̇ Condition initiale ż (0) = v(0) = 0 v(t) = ż (t) = v∞ �1 − et ⁄τ � 𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑣𝑣∞ 𝑚𝑚 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜏𝜏 = = 𝑣𝑣∞ = 𝑔𝑔 6𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋 6𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋 2. La méthode de traitement fait appel aux multiplicateurs de Lagrange. On ne peut pas procéder de la même manière que pour l'établissement des équations de Lagrange de première espèce puisque les déplacements virtuels 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑖𝑖 ne seraient plus indépendants si les contraintes ne sont pas holonômes. 𝛾𝛾 : Exposant positif qui définit le régime de frottement. 𝑖𝑖 = 1. 16 . i = 1. n 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 − + = 0. on ne peut pas intégrer les formes différentielles et passer des coordonnées dépendantes 𝑥𝑥⃗𝑖𝑖 aux 𝑛𝑛 coordonnées généralisées indépendantes 𝑞𝑞𝑖𝑖 . 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑣𝑣𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞 𝜕𝜕𝑣𝑣𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 �𝑖𝑖 𝑄𝑄�𝑖𝑖 = − Les équations d'Euler-Lagrange deviennent : 𝜕𝜕𝑣𝑣�⃗𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝑗𝑗 =1 𝜕𝜕𝜕𝜕 . Si les contraintes (ou liaisons) sont semi-holonômes un traitement est possible. On rappelle (ou on donne) la fonction de dissipation de Rayleigh R : 𝑁𝑁 1 𝑅𝑅 = � 𝑘𝑘𝑗𝑗 𝑣𝑣𝑗𝑗2 2 𝑗𝑗 =1 On utilise la forme générale des équations de Lagrange pour traiter le problème de Stokes. 𝑛𝑛 Problème de Stokes : Soit une bille de rayon r se déplaçant sous l'influence de la gravité à une vitesse 𝑣𝑣⃗ dans un liquide visqueux homogène isotrope de viscosité 𝜂𝜂. =− 𝑄𝑄�𝑖𝑖 = � �F�⃗j . 𝛾𝛾 = 𝛾𝛾(𝑣𝑣) → 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎 𝛾𝛾 = 1.

𝜇𝜇 = 1. 𝜇𝜇 = 1. 𝐶𝐶 Remarque importante : Les équations de Lagrange de seconde espèce peuvent être utiles pour résoudre un problème dont les contraintes sont holonômes. Les raisons sont les suivantes : 1. 𝑁𝑁 𝜕𝜕𝑓𝑓𝜇𝜇 𝑑𝑑Λ μ 𝜕𝜕𝑓𝑓𝜇𝜇 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑓𝑓𝜇𝜇 − � �− 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝑓𝑓𝜇𝜇 �𝑞𝑞⃗. 𝜃𝜃̇ � = 𝑇𝑇 − 𝑉𝑉 = 𝑚𝑚𝑙𝑙 2 𝜃𝜃̇ 2 + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2 2 17 . Equations de Lagrange de première espèce. 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝑖𝑖 = 1.1 Equations de Lagrange de seconde espèce Si on a C contraintes semi-holonômes exprimées en fonction de N coordonnées généralisées dépendantes 𝑞𝑞𝑖𝑖 : 𝑓𝑓𝜇𝜇 (𝑞𝑞1 . 𝐶𝐶. 𝜃𝜃} 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 ℎ𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜ô𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠é𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟ô𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑓𝑓(𝑟𝑟) = 𝑟𝑟 − 𝑙𝑙 = 0 1. 2. Quant on a des contraintes holonômes scléronômes : 𝑓𝑓𝜇𝜇 (𝑞𝑞⃗) = 0. Si on utilise la contrainte 𝑓𝑓(𝑟𝑟) on aura un problème holonôme à 1 degré de liberté 𝜃𝜃.3. 1 1 𝑇𝑇 = 𝑚𝑚𝑙𝑙 2 𝜃𝜃̇ 2 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑉𝑉 = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 → 𝐿𝐿�𝜃𝜃. 𝑞𝑞⃗ = {𝑟𝑟. 𝑞𝑞̇ 1 . 𝑞𝑞̇⃗ � = 0. on aura : 𝐶𝐶 𝜙𝜙𝑖𝑖 = � Λ μ 𝜇𝜇 =1 Exemple: pendule simple oscillant dans le plan 𝑂𝑂 𝜕𝜕𝑓𝑓𝜇𝜇 . 𝑁𝑁 𝑒𝑒⃗2 𝜃𝜃 𝑟𝑟 = 𝑙𝑙 𝑒𝑒⃗1 𝑔𝑔⃗ 𝑚𝑚 On prend deux coordonnées généralisées pour définir la position de la masse m. 𝑞𝑞̇ 𝑁𝑁 ) = 0. 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑖𝑖 𝐶𝐶 𝜙𝜙𝑖𝑖 = � �Λ μ � 𝜇𝜇 =1 Λ μ: Les multiplicateurs de Lagrange. Il n'est pas pratique ou difficile de trouver les coordonnées généralisées indépendantes. 𝑖𝑖 = 1. … . … . 𝐶𝐶 Les équations de Lagrange de seconde espèce (Sans démonstrations): 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 − = 𝜙𝜙𝑖𝑖 . 𝜇𝜇 = 1. Si on veut calculer les forces de liaisons du système qui correspondent aux quantités 𝜙𝜙𝑖𝑖 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 2. 𝑞𝑞𝑁𝑁 .

→ 𝑚𝑚𝑙𝑙 2 𝜃𝜃̈ + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 0 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜃𝜃̇ 𝜕𝜕𝜕𝜕 2. 𝜃𝜃̇ � = 𝑇𝑇 − 𝑉𝑉 = 𝑚𝑚𝑟𝑟 2 𝜃𝜃̇ 2 + 𝑚𝑚𝑟𝑟̇ 2 + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2 2 2 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 = Λ et 𝜙𝜙𝜃𝜃 = Λ =0 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 Les équations de Lagrange de seconde espèce donnent : 𝜙𝜙𝑟𝑟 = Λ 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 − =Λ 𝜕𝜕𝑟𝑟̇ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑𝑑𝑑 � 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 − =0 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜃𝜃̇ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑚𝑚𝑟𝑟̈ − 𝑚𝑚𝑚𝑚𝜃𝜃̇ 2 − 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = Λ � 𝑑𝑑 2 𝑚𝑚 �𝑟𝑟 𝜃𝜃̇ � + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 0 𝑑𝑑𝑑𝑑 Si on utilise la contrainte 𝑟𝑟 = 𝑙𝑙 → 𝑟𝑟̇ = 𝑟𝑟̈ = 0 on aura : 𝑂𝑂 𝑒𝑒⃗2 𝜃𝜃 𝑒𝑒⃗1 𝑙𝑙 𝑚𝑚 𝑚𝑚𝑔𝑔⃗ 𝜃𝜃 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑔𝑔⃗ −𝚲𝚲 Λ = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝜃𝜃̇ 2 − 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 � 2 𝑚𝑚𝑙𝑙 𝜃𝜃̈ + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 0 𝑚𝑚𝑚𝑚𝜃𝜃̇ 2 18 . Equations de Lagrange de seconde espèce.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ L'équation de Lagrange de première espèce donne : 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 − = 0. 1 1 1 1 𝑇𝑇 = 𝑚𝑚𝑟𝑟 2 𝜃𝜃̇ 2 + 𝑚𝑚𝑟𝑟̇ 2 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑉𝑉 = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 → 𝐿𝐿�𝑟𝑟. 𝑟𝑟̇ . 𝑟𝑟 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜃𝜃 sont utilisées comme contraintes généralisées. 𝜃𝜃. Elles sont soumises à la contrainte 𝑓𝑓(𝑟𝑟) = 𝑟𝑟 − 𝑙𝑙 = 0.

ces trois propriétés sont confondues dans l’espace. Dans le cas des systèmes continus. 𝑡𝑡) (scalaires. 𝑡𝑡) 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑢𝑢 �⃗(𝑥𝑥⃗. tels que les cordes. dans cette partie. Le système continu peut être considéré comme un système possédant une infinité de degrés de liberté. 3.2 Un modèle de chaîne élastique On utilisera. Ce qui nous intéresse. les membranes et les plaques. On note le déplacement de la particule 𝑞𝑞𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = 𝑥𝑥𝑖𝑖 (𝑡𝑡) − 𝑥𝑥𝑖𝑖0 . Il possède donc une multitude de fréquences naturelles. le modèle de chaîne continue pour montrer quels sont les concepts qu'il faut introduire pour décrire la mécanique d'un milieu continu. on considère les éléments de masse. on s'intéressera aux systèmes constitués d'un grand nombre de particules interagissant fortement appelés les systèmes continus : les solides ou les fluides. Jusqu'à maintenant. Soit une chaîne unidimensionnelle (1D) composée de masses ponctuelles reliées par des ressorts harmoniques.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 3 Les systèmes continus 3. de rigidité et d’amortissement sont distincts. L’énergie cinétique du système est alors : 𝑁𝑁 L'allongement de chaque ressort : 1 𝑇𝑇 = 𝑚𝑚 � 𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖2 (𝑡𝑡) 2 𝑖𝑖=1 19 . La physique de tels systèmes sera décrite en termes de champs continues 𝑞𝑞(𝑥𝑥⃗. La chaîne est supposée fixée aux extrémités 𝑞𝑞0 (𝑡𝑡) = 𝑞𝑞𝑁𝑁+1 (𝑡𝑡) = 0 0 1 2 N-1 N N+1 (𝑡𝑡) Les déplacements 𝑞𝑞𝑖𝑖 sont pris petits par rapport à a. k 𝒎𝒎 𝒎𝒎 k a 𝒎𝒎 k k à l'équilibre hors l'équilibre 𝑞𝑞𝑖𝑖−1 𝑞𝑞𝑖𝑖 𝑞𝑞𝑖𝑖+1 On considère (𝑁𝑁 + 2) particules de masse m reliées par des ressorts harmoniques de constante de raideur k et de longueur au repos a. On considère 𝑥𝑥𝑖𝑖0 la position à l'équilibre de la particule i et 𝑥𝑥𝑖𝑖 (𝑡𝑡) sa position à l'instant t. Elles font partie du matériau et sont indissociables l’une de l’autre. Dans ce qui suit.1 Introduction Pour les systèmes discrets. pour les systèmes continus. est la description macroscopique de l'état du système plutôt que la dynamique de chacun de ses constituants. vectoriels ou tensoriels). nous avons traité que la dynamique de systèmes discrets composés de N particules rigides et non déformables 𝑚𝑚𝑖𝑖 . les poutres.

Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 0 0 0 0 Δ𝑙𝑙𝑖𝑖 = ����������� �𝑥𝑥𝑖𝑖+1 (𝑡𝑡) − 𝑥𝑥𝑖𝑖 (𝑡𝑡)� − �𝑥𝑥 ������� 𝑖𝑖+1 − 𝑥𝑥𝑖𝑖 � = �𝑥𝑥𝑖𝑖+1 (𝑡𝑡) − 𝑥𝑥𝑖𝑖+1 � − �𝑥𝑥𝑖𝑖 (𝑡𝑡) − 𝑥𝑥𝑖𝑖 � = 𝑞𝑞𝑖𝑖+1 (𝑡𝑡) − 𝑞𝑞𝑖𝑖 (𝑡𝑡) 𝑙𝑙 𝑖𝑖 (𝑡𝑡) 𝑙𝑙 0 =𝑎𝑎 L’énergie potentielle du système est alors : 𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑖𝑖=0 𝑖𝑖=0 2 1 𝑉𝑉 = � 𝑉𝑉𝑖𝑖 = � 𝑘𝑘�𝑞𝑞𝑖𝑖+1 (𝑡𝑡) − 𝑞𝑞𝑖𝑖 (𝑡𝑡)� 2 Le Lagrangien du système est alors: 𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=0 1 1 𝐿𝐿(𝑞𝑞. 𝑚𝑚 𝑚𝑚 →0 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜌𝜌 = lim 𝑎𝑎→0 Le module d'élasticité E (loi de Hooke) correspond à : 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝐸𝐸 = lim 𝑘𝑘→∞ 𝑆𝑆 𝑎𝑎→0 Si on divise Les équations de Lagrange par 𝑎𝑎𝑎𝑎 on aura : 𝑘𝑘𝑘𝑘 (𝑞𝑞𝑖𝑖−1 − 2𝑞𝑞𝑖𝑖 + 𝑞𝑞𝑖𝑖+1 ) 𝑚𝑚 𝑞𝑞̈ 𝑖𝑖 − = 0.𝑖𝑖 𝜕𝜕𝜕𝜕 = 𝑘𝑘�𝑞𝑞𝑗𝑗 −1 − 2𝑞𝑞𝑗𝑗 + 𝑞𝑞𝑗𝑗 +1 � 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑚𝑚𝑞𝑞̈ 𝑖𝑖 − 𝑘𝑘(𝑞𝑞𝑖𝑖−1 − 2𝑞𝑞𝑖𝑖 + 𝑞𝑞𝑖𝑖+1 ) = 0. 𝑁𝑁 On définit le champ de déplacement continu 𝑞𝑞(𝑥𝑥) = lim𝑎𝑎→0 𝑞𝑞𝑖𝑖 on a enfin : 20 . 𝑖𝑖 = 1. 𝑎𝑎2 𝑆𝑆 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑖𝑖 = 1. on a besoin de définir des limites macroscopiques.𝑖𝑖+1 −𝛿𝛿 𝑗𝑗 . Pour se ramener à l'espace (3D) on définit une surface de la chaîne : 0 • • • 1 2 S N-1 N N+1 La distance de séparation des particules soit suffisamment faible  a petit. 𝑁𝑁 Pour passer du modèle de la chaîne à un système continu. La densité de masse par unité de volume 𝑚𝑚⁄𝑎𝑎𝑎𝑎 doit tendre vers ρ la masse volumique. 𝑁𝑁 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 = 𝑚𝑚𝑞𝑞̈ 𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 (𝑞𝑞𝑖𝑖+1 − 𝑞𝑞𝑖𝑖 ) = −𝑘𝑘�𝑞𝑞𝑗𝑗 − 𝑞𝑞𝑗𝑗 −1 � + 𝑘𝑘�𝑞𝑞𝑗𝑗 +1 − 𝑞𝑞𝑗𝑗 � = −𝑘𝑘 ��𝑞𝑞𝑗𝑗 +1 − 𝑞𝑞𝑗𝑗 � 𝜕𝜕𝑞𝑞 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 ��𝑗𝑗��������� 𝑖𝑖=0 𝛿𝛿 𝑗𝑗 . 𝑞𝑞̇ ) = 𝑇𝑇 − 𝑉𝑉 = 𝑚𝑚 � 𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖2 − 𝑘𝑘 �(𝑞𝑞𝑖𝑖+1 − 𝑞𝑞𝑖𝑖 )2 2 2 Les équations de Lagrange s'écrivent donc : 𝑁𝑁 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 − = 0. 𝑗𝑗 = 1.

𝑞𝑞̇ . 𝜆𝜆 ∈ ℝ 𝜂𝜂(𝑥𝑥.𝑥𝑥 . 𝑞𝑞. 𝜆𝜆) = 𝑞𝑞(𝑥𝑥. 𝑞𝑞̇ . 𝑡𝑡) = 0 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕 2 𝜕𝜕 2 𝜕𝜕 2 Δ𝑞𝑞⃗(𝑥𝑥. 𝑞𝑞. 𝑡𝑡) = 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝑞𝑞⃗(𝑥𝑥. 𝑞𝑞. L'équation précédente devient : 𝜕𝜕 2 𝜕𝜕 2 2 𝑞𝑞(𝑥𝑥. 𝑡𝑡. La forme généralisée du principe de Hamilton pour un système continu est : 𝑡𝑡 2 𝑥𝑥 2 𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝛿𝛿 � �� ℒ�𝑞𝑞. 𝑞𝑞⃗� . 𝐿𝐿 = � ℒ�𝑞𝑞 ⃗. des dérivées spatiales de plus elle dépend de 𝑥𝑥 et du temps t qui jouent un rôle équivalent.𝑥𝑥 . 𝑡𝑡) + 𝜕𝜕𝑧𝑧 2 𝑞𝑞⃗(𝑥𝑥. 𝑡𝑡) = 0 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 Si on introduit le paramètre 𝑢𝑢 = � : vitesse. 𝑡𝑡) − 𝑢𝑢2 Δ𝑞𝑞⃗(𝑥𝑥. Δ𝑞𝑞⃗(𝑥𝑥. 𝑡𝑡) = 0 → 𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬𝑬 𝒅𝒅′ 𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 Cette équation d'onde peut être généralisée en trois dimensions (3D) : 𝜕𝜕 2 𝑞𝑞⃗(𝑥𝑥. 𝑡𝑡) + 𝜆𝜆𝜆𝜆(𝑥𝑥. 𝑡𝑡): le Laplacien de 𝑞𝑞⃗(𝑥𝑥. 𝑡𝑡) + 𝜕𝜕𝑦𝑦 2 𝑞𝑞⃗(𝑥𝑥. Pour obtenir le Lagrangien on intègre la densité lagrangienne sur l'ensemble des positions x du système.��� 𝑞𝑞̇⃗ . 𝑡𝑡� qui dépend des dérivées temporelles.3 Formulation lagrangienne pour les systèmes continus On va essayer dans cette section de montrer que le formalisme lagrangien se transpose naturellement à un système continu. On considère un système à une dimension.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ lim 𝑎𝑎→0 𝑚𝑚 →0 𝑘𝑘→∞ 𝑘𝑘𝑘𝑘 (𝑞𝑞𝑖𝑖−1 − 2𝑞𝑞𝑖𝑖 + 𝑞𝑞𝑖𝑖+1 ) 𝜕𝜕 2 𝜕𝜕 2 𝑚𝑚 𝑞𝑞̈ 𝑖𝑖 − = 𝜌𝜌 𝑞𝑞(𝑥𝑥. 𝑡𝑡� : Densité lagrangienne du système. On a bien la densité lagrangienne ℒ�𝑞𝑞. 𝑡𝑡) = 0 𝑎𝑎2 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝑆𝑆 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜌𝜌 𝐸𝐸 𝜌𝜌 𝜕𝜕 2 𝜕𝜕 2 𝑞𝑞(𝑥𝑥. 𝑡𝑡). 𝑡𝑡) − 𝑢𝑢 𝑞𝑞(𝑥𝑥.𝑥𝑥 .𝑖𝑖𝑖𝑖 Il est possible de développer une formulation lagrangienne pour les systèmes continus. 𝑞𝑞̇ . 𝑡𝑡�𝑑𝑑𝑑𝑑� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝑡𝑡 1 𝑥𝑥 1 On procéde à un calcul en choisissant un champ virtuel : 𝑞𝑞(𝑥𝑥. 𝜆𝜆: Un paramètre continu qui caractérise l'amplitude de la perturbation. 𝑡𝑡). On a comme condtions sur la perturbation : 21 . 𝑡𝑡) = 𝑞𝑞⃗. 𝑡𝑡) − 𝐸𝐸 𝑞𝑞(𝑥𝑥.𝑥𝑥�� ��� 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 é 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 1 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑𝑑𝑑 1 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 Pour le cas (1D): ℒ = 𝜌𝜌 � � − 𝜌𝜌𝑢𝑢2 � � 3. 𝑡𝑡) − 𝐸𝐸 𝑞𝑞(𝑥𝑥. 𝑡𝑡� . 𝑡𝑡): Une perturbation régulière. ℒ = ℒ�𝑞𝑞.

𝑥𝑥 2 𝑡𝑡 2 𝑥𝑥 2 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 2 𝑥𝑥 2 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝑞𝑞.𝑥𝑥 � 2 2 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ � � = 𝜌𝜌𝑞𝑞̈ . 𝑡𝑡) = 0 ∀𝑡𝑡 Les extrémums de l'action I sont données par : 𝑑𝑑𝑑𝑑 =0 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜆𝜆=0 Ce qui donnne: 𝑡𝑡 2 𝑥𝑥 2 𝑑𝑑ℒ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � �� 𝑑𝑑𝑑𝑑� 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 1 𝑥𝑥 1 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 2 𝑥𝑥 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝑞𝑞.𝑥𝑥 𝑥𝑥 1 𝑥𝑥 1 𝜂𝜂 𝑥𝑥 ������� 1 =0 Enfin on aura : 𝑥𝑥 2 𝑡𝑡 2 𝑥𝑥 2 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 2 𝑥𝑥 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝜕𝜕 =� � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � � � � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � � � � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑥𝑥 1 𝑡𝑡 1 𝜕𝜕𝑞𝑞 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝑥𝑥 1 𝑡𝑡 1 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝑡𝑡 1 𝑥𝑥 1 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞.𝑥𝑥𝑥𝑥 = 0 → é𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞 𝑑𝑑′𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 � = −𝜌𝜌𝑢𝑢2 𝑞𝑞.𝑥𝑥𝑥𝑥 .𝑥𝑥 𝜕𝜕𝜆𝜆 . 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 Cette dernière relation est vraie quelque soit la perturbation.𝑥𝑥 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 1 𝑥𝑥 1 𝑡𝑡 2 𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ =� � � − � �− � � �� � � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜆𝜆=0 𝜕𝜕𝑞𝑞 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞. on peut échanger l'ordre des intégrations sur x et t. 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞.𝑥𝑥 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞. 𝑡𝑡) = 𝜂𝜂(𝑥𝑥2 .𝑥𝑥 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝜕𝜕𝑞𝑞.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 =� � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑥𝑥 1 𝑡𝑡 1 𝜕𝜕𝑞𝑞 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝑥𝑥 1 𝑡𝑡 1 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝑡𝑡 1 𝑥𝑥 1 𝜕𝜕𝑞𝑞.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝜂𝜂(𝑥𝑥. 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞.𝑥𝑥 𝜕𝜕𝜆𝜆 Si on procéde à un calcul par parties : 𝑡𝑡 2 � 𝑡𝑡 1 𝑥𝑥 2 � 𝑥𝑥 1 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 2 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � − � � � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = − � � � 𝑑𝑑𝑑𝑑 � � 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝑡𝑡 1 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝑡𝑡 1 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝜂𝜂 𝑡𝑡 �� ��� ��1 =0 𝑥𝑥 2 𝑥𝑥 2 𝑥𝑥 2 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝑞𝑞. 𝑡𝑡1 ) = 𝜂𝜂(𝑥𝑥.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 2 Pour le cas (1D): ℒ = 𝜌𝜌(𝑞𝑞̇ )2 − 𝜌𝜌𝑢𝑢2 �𝑞𝑞.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � � −� � � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = − � � � 𝑑𝑑𝑑𝑑 � 𝜕𝜕𝑞𝑞 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝜕𝜕𝑞𝑞. donc on aura les équations de Lagrange pour un système continu : 1 1 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ � �+ =0 � �− 𝜕𝜕𝑞𝑞 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞.𝑥𝑥 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝑡𝑡 1 𝑥𝑥 1 𝜂𝜂 𝜆𝜆=0 𝑑𝑑𝑑𝑑. 𝑡𝑡2 ) = 0 ∀𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜂𝜂(𝑥𝑥1 .𝑥𝑥 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝑡𝑡 2 𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑𝑑𝑑 =� � � − � �− � �� 𝑑𝑑𝑑𝑑.𝑥𝑥 = � �� � + + � 𝑑𝑑𝑑𝑑� 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝜕𝜕𝑞𝑞. � = 0 → 𝑞𝑞̈ − 𝑢𝑢2 𝑞𝑞.𝑥𝑥 𝜕𝜕𝜆𝜆 𝑡𝑡 1 𝑥𝑥 1 Les domaines et le Lagrangien étant bornés.𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑞𝑞 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 22 .

P). 3.4.P.4. 2. �����⃗ 𝒖𝒖𝒅𝒅 𝒐𝒐𝒐𝒐 �����⃗ 𝒖𝒖̇ 𝒅𝒅 ����⃗ 𝝈𝝈𝒅𝒅 Ce solide est soumis à : • Ω 𝑛𝑛�⃗ 𝜕𝜕Ωu 𝑓𝑓⃗ 𝜕𝜕Ω 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕Ωf Chargement mécanique : 1. 𝑒𝑒⃗3 ) (dit galiléen) tel que.4 Rappels de mécanique des milieux continus 3. 𝑛𝑛 ����⃗ 3.P. (𝜎𝜎 ����⃗ �⃗ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜕𝜕Ωf ) 𝑑𝑑 = 𝝈𝝈. • Principe fondamental de la dynamique PFD: Le principe fondamental de la dynamique exprime la conservation de la quantité de mouvement et du moment cinétique. 𝑒𝑒⃗1 . en déplacement 𝑢𝑢 ����⃗ 𝑑𝑑 ou vitesse 𝑢𝑢̇ 𝑑𝑑 . Les actions de contact ����⃗ 𝜎𝜎𝑑𝑑 : densité surfacique de force appliquée par l'extérieur sur le domaine Ω à travers sa frontière δΩf. Les conditions cinématiques.1. pour tout système matériel. 𝑑𝑑{ℂ} = {ℱ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 } 𝑑𝑑𝑑𝑑 "Il existe un référentiel (𝑂𝑂. Le torseur des efforts extérieurs sur tout le domaine 𝛺𝛺 est: {ℱ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 }𝑂𝑂 = ⎧ ⎪ ⎪ � 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜎𝜎𝑑𝑑 Ω 𝜕𝜕Ωf ⎫ ⎪ ⎪ ⎨ ⎬ ⃗ ������⃗ ������⃗ ⎪ ⎪ � 𝜌𝜌𝑂𝑂𝑂𝑂 ∧ 𝑓𝑓 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑂𝑂𝑂𝑂 ∧ 𝜎𝜎 ����⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑 ⎪ ⎪ ⎩Ω ⎭𝑂𝑂 𝜕𝜕Ωf 23 . 𝑡𝑡) : une densité massique de force.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 3. 𝑒𝑒⃗2 .1 Principe de Hamilton Pour aboutir à la formulation locale (équations de mouvement) on a besoin de rappeler quelques notions de la mécanique des milieux continus sous l'hypothèse de petites perturbations (H. Des actions à distances 𝑓𝑓⃗(𝑥𝑥⃗.P) On considère un solide élastique S occupant un domaine Ω de frontière 𝜕𝜕Ω.1 Problème mécanique en élasticité linéaire (H. la dérivée particulaire du torseur cinétique est égale au torseur des efforts extérieurs appliqués au système". �𝑢𝑢̇����⃗ 𝑑𝑑 = 𝑢𝑢̇ 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑢𝑢 𝑑𝑑 = 𝑢𝑢 𝝈𝝈: Tenseur des contraintes de Cauchy. imposées sur une ���⃗ ����⃗ ���⃗𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜕𝜕Ωu � partie de la frontière 𝜕𝜕Ωu.

𝜎𝜎𝑑𝑑 𝑢𝑢̇�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 Ω 𝜕𝜕Ωf 𝑑𝑑 � 𝜌𝜌𝑢𝑢̇�⃗(𝑥𝑥⃗. 𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜎𝜎𝑑𝑑 ����� 𝑑𝑑𝑑𝑑 Ω Ω 𝜕𝜕Ωf 𝑑𝑑{ℂ} 𝑢𝑢̈�⃗(𝑥𝑥⃗ . on définie: 𝑇𝑇 = 𝑉𝑉 = � 𝝈𝝈: 𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 �� ��� �� Ω 𝑈𝑈: é𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑é𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 On nomme le Lagrangien: 𝐿𝐿 = 𝑇𝑇 − 𝑉𝑉 = 1 � 𝜌𝜌𝑢𝑢̇�⃗. 𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜎𝜎𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎧ ⎪ ⎪ 𝑑𝑑{ℂ} Ω Ω 𝜕𝜕Ωf = {ℱ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 } → 𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎨ 𝑑𝑑 ������⃗ ∧ 𝑢𝑢̇�⃗(𝑥𝑥⃗. 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ {ℂ}𝑂𝑂 : ⎧ ⎪ ⎪ � 𝜌𝜌𝑢𝑢̇�⃗(𝑥𝑥⃗. 𝑡𝑡)� 𝑑𝑑�𝑂𝑂𝑂𝑂 ⎪ ������⃗ ∧ 𝑓𝑓⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑂𝑂𝑂𝑂 ������⃗ ∧ 𝜎𝜎 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜌𝜌𝑂𝑂𝑂𝑂 ����⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎪� 𝜌𝜌 𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎩Ω Ω 𝜕𝜕Ωf � ����⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜎𝜎𝑑𝑑 = � 𝝈𝝈. 𝑢𝑢̇�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗. 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗. 𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎪ ⎪ ⎩Ω ⎭𝑂𝑂 La puissance des efforts extérieurs est 𝑃𝑃𝑚𝑚 : 𝑃𝑃𝑚𝑚 = � 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗. 𝑛𝑛�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕Ωf 𝜕𝜕Ωf � ������⃗ 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑(𝝈𝝈)𝑑𝑑𝑑𝑑 = ⏟ 𝑇𝑇ℎé𝑜𝑜𝑜𝑜è𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕Ω La résultante des forces donne : ∫Ω 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∫Ω 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + ∫𝜕𝜕Ω ������⃗ 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑(𝝈𝝈)𝑑𝑑𝑑𝑑 ������⃗ (𝝈𝝈) + 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗ − 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗�𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 � �𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 Ω Le domaine Ω pouvant être quelconque.𝑡𝑡) = {ℱ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 } → 𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎨ ������⃗ ∧ 𝑢𝑢̇�⃗(𝑥𝑥⃗. 𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 Ω ⎫ ⎪ ⎪ ⎨ ⎬ ������⃗ �⃗ ⎪ ⎪ � 𝜌𝜌𝑂𝑂𝑂𝑂 ∧ 𝑢𝑢̇ (𝑥𝑥 ⃗. donc on a: ������⃗ 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑(𝝈𝝈) + 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗ = 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗ → 𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇 𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍 𝒅𝒅𝒅𝒅 𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷 On peut appliquer aussi le principe de Hamilton sur un corps élastique. 𝜎𝜎𝑑𝑑 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑� Ω 𝜕𝜕Ωf ������������������� 𝑊𝑊: 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 : 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 1 � 𝜌𝜌𝑢𝑢̇�⃗. 𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜌𝜌𝑂𝑂𝑂𝑂 ������⃗ ∧ 𝑓𝑓⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑂𝑂𝑂𝑂 ������⃗ ∧ 𝜎𝜎 ⎪ ����⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑 ⎪𝑑𝑑𝑑𝑑 � 𝜌𝜌𝑂𝑂𝑂𝑂 ⎩ Ω Ω 𝜕𝜕Ωf ⎧ ⎪ ⎪ � 𝜌𝜌 𝑑𝑑𝑢𝑢̇�⃗(𝑥𝑥⃗. 𝑢𝑢̇�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝝈𝝈: 𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗. 𝜎𝜎𝑑𝑑 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 2 Ω Ω Ω 𝜕𝜕Ωf 24 . 𝑢𝑢̇�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 : 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐é𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 2 − Ω �� 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗.

𝑗𝑗 Ω � �𝜎𝜎𝑖𝑖𝑖𝑖 𝛿𝛿𝑢𝑢𝑖𝑖 �.2 Lois de comportement (élasticité linéaire) On rappelle les équations physiques : Principe de conservation de la masse PCM : 𝜌𝜌̇ + 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌�𝑢𝑢̇�⃗� = 0 Principe fondamental de la dynamique PFD : ������⃗ 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑(𝝈𝝈) + 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗ = 𝜌𝜌.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ La forme généralisée du principe de Hamilton pour un système continu est : 𝑡𝑡 2 𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝛿𝛿 � 𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿 = 0 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 2 1 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿 = 𝛿𝛿 � � � 𝜌𝜌𝑢𝑢̇�⃗. 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗. 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗. 𝜎𝜎𝑑𝑑 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �� 𝜌𝜌 𝛿𝛿 � 𝑢𝑢̇�⃗. 𝛿𝛿𝑢𝑢 Ω 𝑡𝑡 2 𝜕𝜕Ωf Ω ������⃗ 𝝈𝝈. 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 → � 𝜌𝜌𝑢𝑢̇�⃗.4.𝛿𝛿𝑢𝑢̇�⃗ Ω 𝜕𝜕Ωf 𝑡𝑡 2 �⃗�𝑡𝑡 − � 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗.𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 Ω = ⏟ Ω . 𝑛𝑛�⃗.𝑗𝑗 𝛿𝛿𝑢𝑢𝑖𝑖 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � �𝜎𝜎𝑖𝑖𝑖𝑖 𝛿𝛿𝑢𝑢𝑖𝑖 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝜎𝜎𝑖𝑖𝑖𝑖 . 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 � 𝝈𝝈: 𝛿𝛿𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝝈𝝈. 𝑛𝑛 𝑡𝑡 1 Ω ∀𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗ → � 𝜕𝜕Ωf ������⃗ 𝝈𝝈 + 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗ = 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗ → 𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇 𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍 𝒅𝒅𝒅𝒅 𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜎𝜎𝑑𝑑 = 𝝈𝝈. 𝑢𝑢̇�⃗� 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝝈𝝈: 𝛿𝛿𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗.1.𝑗𝑗 𝛿𝛿𝑢𝑢𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 Ω Ω . 𝑢𝑢̈�⃗ 𝜌𝜌 ∶ 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑢𝑢̇�⃗: 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑓𝑓⃗: 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑é 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑐𝑐𝑐𝑐 𝝈𝝈 ∶ 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶ℎ𝑦𝑦 𝑫𝑫 ∶ 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑é𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 25 . 𝑛𝑛�⃗. 𝛿𝛿𝑢𝑢 ������� 1 Ω =0 Ω �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝝈𝝈: 𝛿𝛿𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗. 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗. 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 Ostrogradsky 𝜕𝜕Ω f �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 − � ������⃗ 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝝈𝝈. 𝑢𝑢̇�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝝈𝝈: 𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗. 𝛿𝛿𝑢𝑢 ��� �� 2 �� 𝑡𝑡 1 Ω 𝑡𝑡 2 Ω 𝑢𝑢̇�⃗. 𝜎𝜎𝑑𝑑 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �− � 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗. 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗. 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝝈𝝈. 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝑑𝑑 − 𝝈𝝈. 𝛿𝛿𝑢𝑢 𝑡𝑡 1 Ω Ω Ω 𝜕𝜕Ωf � 𝝈𝝈: 𝛿𝛿𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜎𝜎𝑖𝑖𝑖𝑖 𝛿𝛿𝑢𝑢𝑖𝑖. 𝑛𝑛�⃗ → 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂 𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝝏𝝏𝛀𝛀𝐟𝐟 ����⃗ 3. 𝛿𝛿𝑢𝑢 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �� �𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � (𝜎𝜎 ����⃗ �⃗). 𝜎𝜎𝑑𝑑 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 2 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 1 Ω Ω Ω Les conditions sur la perturbation : 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗(𝑡𝑡1 ) = 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗(𝑡𝑡2 ) = 0 𝜕𝜕Ωf 𝑡𝑡 2 1 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗.𝑗𝑗 Ω � 𝝈𝝈. 𝜎𝜎𝑑𝑑 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �− � 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗. 𝛿𝛿𝑢𝑢 𝑡𝑡 1 Ω 𝜕𝜕Ωf 𝑡𝑡 2 Ω Ω 𝜕𝜕Ωf ������⃗ 𝝈𝝈 + 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗ − 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗�. 𝑛𝑛�⃗.𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � ��𝜎𝜎𝑖𝑖𝑖𝑖 𝛿𝛿𝑢𝑢𝑖𝑖 � − 𝜎𝜎𝑖𝑖𝑖𝑖 . 𝛿𝛿𝑢𝑢̇�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 = �𝜌𝜌𝑢𝑢̇�⃗.

𝑡𝑡) + 𝑢𝑢 �⃗ 𝑇𝑇 (𝑥𝑥. 0) = 𝑢𝑢̇����⃗0 (𝑥𝑥) à 𝑡𝑡 = 0 ⎩𝑢𝑢 𝑢𝑢 �⃗(𝑥𝑥. 𝑥𝑥2 . 𝑥𝑥2 . Ce mouvement est parallèle à la direction de propagation.P. 𝑛𝑛�⃗ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝛿𝛿Ωf ����⃗ ���⃗ 𝑢𝑢̇����⃗ ����⃗ ���⃗𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝛿𝛿Ωu 𝑑𝑑 = 𝑢𝑢̇ 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑢𝑢 𝑑𝑑 = 𝑢𝑢 ⎧ ⎪ 𝑜𝑜𝑜𝑜 ����⃗ 𝜎𝜎𝑑𝑑 = 𝝈𝝈. 𝑡𝑡) : Champ de déplacement correspondant aux ondes transversales C'est un mouvement alternatif de cisaillement. 𝑡𝑡) = �𝑢𝑢2 (𝑥𝑥1 . 𝑡𝑡𝑡𝑡(𝝐𝝐). C'est un mouvement alternatif de traction et compression. On n'aura aucun changement de volume. 𝑡𝑡)� ? 𝑢𝑢3 (𝑥𝑥1 . 𝕝𝕝. 𝜇𝜇 = = 𝐺𝐺 1−2𝜈𝜈 • Equation de Navier-Lamé (PFD+Loi de Hooke): (𝜆𝜆 + 𝜇𝜇)𝛻𝛻�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑢𝑢 �⃗) + 𝜇𝜇𝜇𝜇𝑢𝑢 �⃗ + 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗ = 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗ Ou 2(1+𝜈𝜈) ������⃗𝑢𝑢 ������⃗𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇)𝛻𝛻�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑢𝑢 �⃗) − 𝜇𝜇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 �⃗ + 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗ = 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗ 3. 𝑡𝑡) On décompose le champ de déplacement en un champ irrotationnel et un champ de divergence nulle : �⃗ 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑢𝑢 𝑢𝑢 �⃗(𝑥𝑥.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ Loi d'élasticité linéaire pour un matériau homogène isotrope (cas isotherme) : 1+𝜈𝜈 𝜈𝜈 Loi de Hooke: 𝜎𝜎𝑖𝑖𝑖𝑖 = 2𝜇𝜇. 𝑡𝑡) = 𝑢𝑢 �⃗ 𝑇𝑇 ) = 0 �⃗𝐿𝐿 (𝑥𝑥. 0) = 𝑢𝑢 �⃗0 (𝑥𝑥) 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑢𝑢̇�⃗(𝑥𝑥. 0) = 𝑢𝑢 �⃗0 (𝑥𝑥) 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑢𝑢̇�⃗(𝑥𝑥. 𝑥𝑥3 .P et pour un solide incompressible (ρ=Cste) constitué d'un matériau dont le comportement est élastique isotrope. 0) = 𝑢𝑢̇����⃗0 (𝑥𝑥) à 𝑡𝑡 = 0 𝑢𝑢1 (𝑥𝑥1 . 𝕝𝕝 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝜀𝜀𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝜎𝜎𝑖𝑖𝑖𝑖 − 𝑡𝑡𝑡𝑡(𝝈𝝈). 𝕝𝕝 𝐸𝐸 𝐸𝐸 µ et λ : les coefficients de Lamé E. x2 Direction de propagation x1 x3 x2 Direction de propagation x1 Mouvement des particules (Ondes longitudinales) x3 Mouvement des particules (Ondes transversales) 26 . 𝑓𝑓⃗ = 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗ 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎧ 1 ⎪ �⃗ + 𝛻𝛻�⃗ 𝑇𝑇 𝑢𝑢 �⃗� ⎪𝝈𝝈 = 2𝜇𝜇𝜺𝜺 + 𝜆𝜆. 𝑡𝑡) 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟(𝑢𝑢 �⃗𝐿𝐿 ) = 0 𝑢𝑢 �⃗𝐿𝐿 (𝑥𝑥. il faut respecter : ������⃗ (𝝈𝝈) + 𝜌𝜌. ν : Module d'élasticité d'Young et coefficient de Poisson 3K : module de rigidité à la compression 𝐸𝐸 𝜈𝜈𝜈𝜈 𝐸𝐸 3𝐾𝐾 = 3𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇 = et 𝜆𝜆 = (1+𝜈𝜈)(1−2𝜈𝜈) . 𝜀𝜀𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝜆𝜆. 𝑥𝑥3 . 𝑡𝑡) : Champ de déplacement correspondant aux ondes longitudinales.5 Résolution d'un problème en élasto-dynamique Pour résoudre un problème dynamique. avec l'hypothèse H. 𝑢𝑢 �⃗ 𝑇𝑇 (𝑥𝑥. 𝑡𝑡) 𝑢𝑢 �⃗(𝑥𝑥. 𝑛𝑛�⃗ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝛿𝛿Ωf ⎨ ���⃗ ⎪ 𝑢𝑢̇����⃗ ����⃗ ���⃗𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝛿𝛿Ωu 𝑑𝑑 = 𝑢𝑢̇ 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑢𝑢 𝑑𝑑 = 𝑢𝑢 �⃗(𝑥𝑥. 𝑥𝑥3 . 𝑡𝑡𝑡𝑡(𝜺𝜺). Ce mouvement est perpendiculaire à la direction de propagation. 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜺𝜺 = �𝛻𝛻�⃗𝑢𝑢 ⎨ ⎪ ⎪ ⎩ 2 (𝜆𝜆 + 𝜇𝜇)𝛻𝛻�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑢𝑢 �⃗) + 𝜇𝜇𝜇𝜇𝑢𝑢 �⃗ + 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗ = 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗ 𝜎𝜎𝑑𝑑 = 𝝈𝝈. 𝑥𝑥2 .

𝑡𝑡) qui vérifie l'équation de NavierLamé et ne tiendra pas compte des forces volumiques: ������⃗𝑢𝑢 ������⃗𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝜆𝜆 + 𝜇𝜇)𝛻𝛻�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑢𝑢 �⃗) + 𝜇𝜇𝜇𝜇𝑢𝑢 �⃗) − 𝜇𝜇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 �⃗ = 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗ �⃗ = 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗ ≡ (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇)𝛻𝛻�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑢𝑢 On suppose que.𝑟𝑟 − 𝑟𝑟 ⎨ 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑛𝑛𝑛𝑛 ⎬ (𝑟𝑟𝑉𝑉𝜃𝜃 ). 𝑡𝑡) = 𝐹𝐹(𝑟𝑟).𝜙𝜙𝜙𝜙 𝐹𝐹. 𝐺𝐺(𝑡𝑡) 𝑑𝑑é𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 − 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 → G.𝑟𝑟𝑟𝑟 + (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇) Δ𝜓𝜓 = 𝜓𝜓̈ 𝜌𝜌 1 𝜓𝜓̈ = 0 → é𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑐𝑐 2 𝐹𝐹.𝜙𝜙 𝑉𝑉𝜙𝜙 �⃗ ������⃗ ������⃗𝑢𝑢 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑉𝑉 = → 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 �⃗ = �0⃗ → (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇)𝛻𝛻�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑢𝑢 �⃗) = 𝜌𝜌𝑢𝑢̈�⃗ − 𝑉𝑉𝜙𝜙. 𝑡𝑡) 0 � 0 𝑉𝑉𝜙𝜙. 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜔𝜔𝜔𝜔 − 𝜑𝜑) 2𝐹𝐹.𝑟𝑟 + 2 2 + + 2 → Δ𝜓𝜓 = 𝜓𝜓.𝑟𝑟𝑟𝑟 + 2𝜓𝜓. 𝑢𝑢 �⃗ s'écrit sous la forme suivante: 𝑢𝑢 �⃗ = 𝑢𝑢(𝑟𝑟. 𝐹𝐹.𝜃𝜃 2𝜓𝜓. en coordonnées sphériques (𝑟𝑟. 2𝐹𝐹.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ Exemple : vibrations libres d'une sphère pleine On se propose de résoudre le problème de vibrations libres radiales d'une sphère pleine de rayon R.𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝐹𝐹. 𝜙𝜙). 𝑡𝑡)𝑒𝑒⃗𝑟𝑟 = � On aura : 𝑢𝑢(𝑟𝑟.𝑟𝑟 𝜔𝜔2 𝜔𝜔2 + 2 𝐹𝐹 = 0 → (𝑟𝑟𝑟𝑟).𝑟𝑟 1 − 𝐹𝐹 2 𝐺𝐺̈ = 0 𝑟𝑟 𝑐𝑐 2𝐹𝐹 𝐹𝐹.𝜙𝜙 𝑉𝑉𝜙𝜙 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 ⎧ ⎫ − + 𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 ⎪ 𝑟𝑟 ⎪ 𝑉𝑉𝑟𝑟. On suppose que le champ de déplacements est purement radial 𝑢𝑢(𝑟𝑟.𝜃𝜃𝜃𝜃 2𝐹𝐹.𝜃𝜃 ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ 𝑟𝑟 On cherchera le champ 𝑢𝑢 �⃗ sous forme d'un gradient : 𝑢𝑢 �⃗ = 𝛻𝛻�⃗𝜓𝜓 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝛻𝛻�⃗ = Δ → (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇)𝛻𝛻�⃗Δ𝜓𝜓 = 𝜌𝜌𝛻𝛻�⃗𝜓𝜓̈ → On pose 𝑐𝑐 2 = (𝜆𝜆+2𝜇𝜇 ) 𝜌𝜌 on aura : Δ𝜓𝜓 − ΔF = 𝐹𝐹.𝑟𝑟 𝐺𝐺̈ 𝑐𝑐 = = −𝜔𝜔2 = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐺𝐺 𝐹𝐹 2 → 𝐺𝐺̈ + 𝜔𝜔2 𝐺𝐺 = 0 → 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐺𝐺(𝑡𝑡) = 𝐺𝐺𝑎𝑎 .𝜃𝜃 𝑉𝑉𝜃𝜃.𝑟𝑟𝑟𝑟 + ������� 𝑟𝑟 𝑐𝑐 𝑐𝑐 1 (𝑟𝑟𝑟𝑟).𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝐺𝐺.𝑟𝑟 𝑟𝑟 27 .𝑟𝑟𝑟𝑟 + 2 𝑟𝑟 𝑟𝑟 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜃𝜃 𝑟𝑟 𝑟𝑟 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟 → 𝜓𝜓.𝑟𝑟 + 2 (𝑟𝑟𝑟𝑟) = 0 𝐹𝐹. 𝜃𝜃.𝑟𝑟 1 − 2 𝜓𝜓̈ = 0 𝑟𝑟 𝑐𝑐 𝜓𝜓(𝑟𝑟.𝑟𝑟 − 𝑉𝑉𝑟𝑟.𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑟𝑟.

𝑟𝑟 𝑓𝑓(𝑟𝑟) = 1 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔𝜔𝜔 1 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝐵𝐵 � 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 − 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � → 𝑢𝑢(𝑟𝑟. 𝑡𝑡) = 2 𝐵𝐵′ � 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 − 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜔𝜔𝜔𝜔 − 𝜑𝜑) 2 𝑟𝑟 𝑐𝑐 𝑐𝑐 𝑐𝑐 𝑟𝑟 𝑐𝑐 𝑐𝑐 𝑐𝑐 28 . 𝑔𝑔(𝑡𝑡) 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑓𝑓(𝑟𝑟) = 𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 𝐹𝐹(𝑟𝑟) = 𝐹𝐹. 𝑡𝑡) = 𝑓𝑓(𝑟𝑟).Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ → 𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵 → 𝐴𝐴 = 0 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑟𝑟 = 0 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐴𝐴 = 0 𝑐𝑐 𝑐𝑐 𝜔𝜔𝜔𝜔 1 → 𝐹𝐹 = 𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑐𝑐 𝑟𝑟 Recherchons 𝑢𝑢(𝑟𝑟.

1 Schématisation d'une poutre 𝑒𝑒⃗2 𝑒𝑒⃗3 𝑴𝑴𝟏𝟏 𝑭𝑭𝒚𝒚𝒚𝒚 𝑭𝑭𝒙𝒙𝒙𝒙 𝑀𝑀 𝑃𝑃 𝑥𝑥 𝑝𝑝𝑦𝑦 𝑦𝑦 𝑝𝑝𝑥𝑥 𝑚𝑚𝑧𝑧 𝑆𝑆 𝑭𝑭𝒚𝒚𝒚𝒚 𝑴𝑴𝟐𝟐 𝑭𝑭𝒙𝒙𝒙𝒙 𝑒𝑒⃗1 𝑙𝑙 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑆𝑆 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠é𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 (𝑥𝑥⃗. lors de l'étude des grandes perturbations. Ce qui simplifie fortement les expressions mais masque certaines difficultés existants en (3D). 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙é𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖: �����⃗ 𝑚𝑚𝑧𝑧 = 𝑚𝑚𝑧𝑧 (𝑥𝑥)𝑒𝑒⃗3 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 ∶ 𝑀𝑀 𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝐹𝐹⃗1 �𝐹𝐹𝑦𝑦1 � 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎é𝑒𝑒 à 𝑥𝑥 = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝐹𝐹⃗2 �𝐹𝐹𝑦𝑦2 � 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎é𝑒𝑒 à 𝑥𝑥 = 𝑙𝑙 0 0 𝑒𝑒⃗2 𝑦𝑦 𝑥𝑥 𝑀𝑀 𝑃𝑃 𝑀𝑀′ 𝑢𝑢 𝜃𝜃 𝑃𝑃′ 𝑣𝑣 𝑣𝑣.2 Hypothèses cinématiques de la théorie des poutres (Timoshenko) L'hypothèse cinématique fondamentale de la théorie des poutres est l'hypothèse de Navier – Timoshenko : • "toute section droite de la configuration de référence est supposée rester plane et inaltérée au cours du mouvement". la description de la rotation finie est non triviale. Ou d'une manière équivalente: 29 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 4 Dynamique des poutres droites On se limite aussi ici à l'étude des poutres droites en mouvement plan.𝑥𝑥 𝑒𝑒⃗1 4. 𝑦𝑦⃗) 𝑅𝑅é𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙é𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓: 𝑝𝑝𝑥𝑥 = 𝑝𝑝𝑥𝑥 (𝑥𝑥) 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑝𝑝𝑦𝑦 = 𝑝𝑝𝑦𝑦 (𝑥𝑥) �����⃗1 = 𝑀𝑀1 𝑒𝑒⃗3 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑀𝑀 �����⃗2 = 𝑀𝑀2 𝑒𝑒⃗3 . 4. Dans ce cas.

𝑥𝑥 � 0 1 𝛀𝛀 ��𝜃𝜃 + 𝑣𝑣. 𝛆𝛆̇ ∗ ) = 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 + 𝜀𝜀̇� 𝑧𝑧𝑧𝑧 𝜎𝜎𝑧𝑧𝑧𝑧 + 2𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 + 2 𝜀𝜀̇� 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 + 2 𝜀𝜀̇� 𝑧𝑧𝑧𝑧 𝜎𝜎𝑧𝑧𝑧𝑧 =0 =0 =0 =0 30 .𝑥𝑥 − 𝑦𝑦𝜃𝜃.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ • "toute section droite est considérée comme un solide rigide d'épaisseur infinitésimale".𝑥𝑥 � �⃗ − ∇T 𝑢𝑢 �⃗�: 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 0 0� = 2 �∇𝑢𝑢 0 0 0 𝜀𝜀 = 𝑢𝑢.𝑥𝑥 �𝑒𝑒⃗1 + 𝑣𝑣𝑒𝑒⃗2 −𝜃𝜃 0 0 0 0� 0 1 ⎡ 𝑢𝑢.𝑥𝑥 �⃗(𝑀𝑀) � 𝑣𝑣 � → ∇𝑢𝑢 0 𝜃𝜃 0 → 𝑢𝑢 0 0 𝑢𝑢 �⃗(𝑀𝑀) = �𝑢𝑢 − 𝑦𝑦𝑣𝑣.3 Puissance virtuelle de déformation On définie un tenseur de déformations virtuel : ∗ 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 ∗ 𝛆𝛆̇ ∗ �𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 0 ∗ 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 0 𝛾𝛾̇ ∗ ∗ ∗ = 𝜀𝜀̇ ∗ − 𝑦𝑦𝜒𝜒̇ ∗ 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 = 0� 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 2 0 La puissance virtuelle de déformation sur une section est définie par : ∗ 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝝈𝝈: 𝛆𝛆̇ ∗ 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆 ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝜀𝜀̇� 𝝈𝝈: 𝛆𝛆̇ ∗ = tr(𝝈𝝈.𝑥𝑥 − 𝜃𝜃� 2 0 0 0 0 On appelle : −�𝜃𝜃 + 𝑣𝑣.𝑥𝑥 ∶ 𝐥𝐥𝐥𝐥 𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜 𝐝𝐝𝐝𝐝 𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟 𝛾𝛾 = 2𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝑣𝑣. ������⃗ + Θ ���������⃗ = 𝑃𝑃𝑃𝑃′ �⃗ ∧ PM ������⃗ 𝑢𝑢 �⃗(𝑀𝑀) = 𝑀𝑀𝑀𝑀′ �⃗ = 𝜃𝜃𝑒𝑒⃗3 Θ 𝑢𝑢 0 0 𝑢𝑢.𝑥𝑥 − 𝑦𝑦𝜃𝜃.𝑥𝑥 ⎥ ⎣ 0 0 0⎦ 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 0 1 𝛆𝛆 �𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0� 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝑢𝑢.𝑥𝑥 �𝑣𝑣 − 𝜃𝜃� 0⎤ 2 .𝑥𝑥 ∶ 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝐝𝐝é𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟 𝐝𝐝𝐝𝐝 𝐥𝐥𝐥𝐥 𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥 𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦 𝜒𝜒 = 𝜃𝜃.𝑥𝑥 − 𝜃𝜃: 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝐝𝐝é𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟 𝐝𝐝𝐝𝐝 𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 → 𝛆𝛆 �𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 0 Sous l'hypothèse HPP on a : 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛆𝛆̇ �𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 0 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 0 𝛾𝛾 0� 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝜀𝜀 − 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = 2 0 0 𝛾𝛾̇ 0� 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝜀𝜀̇ − 𝑦𝑦𝜒𝜒̇ 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 = 2 0 4.𝑥𝑥 − 𝑦𝑦𝜃𝜃.𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = �𝑣𝑣.𝑥𝑥 𝑢𝑢 − 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑢𝑢 �⃗(𝑀𝑀) = �𝑣𝑣 � + �0� ∧ �𝑦𝑦� �⃗ � 𝑣𝑣.𝑥𝑥 ⎢ ⎥ 1 𝛆𝛆 ⎢1 �⃗ + ∇T 𝑢𝑢 �⃗�: 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑é𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 ⎥ = 2 �∇𝑢𝑢 − 𝜃𝜃� 0 0 �𝑣𝑣 ⎢2 .

𝑻𝑻 = � 𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺 = 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ 𝛾𝛾. �𝝈𝝈 ��⃗ = �𝑣𝑣 � �⃗ = � 𝑇𝑇 � 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑢𝑢 𝜒𝜒 𝜃𝜃 𝑀𝑀 ∗ De telle sorte qu'on peut écrire 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 de la manière suivante: ∗ ��⃗ ��⃗.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ ∗ ∗ 𝝈𝝈: 𝛆𝛆̇ ∗ = tr(𝝈𝝈. de contraintes et de déplacements: 𝜀𝜀 𝑢𝑢 𝑁𝑁 �𝜺𝜺�⃗ = �𝛾𝛾 � . 𝝈𝝈 = 𝜺𝜺 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 La puissance virtuelle de déformation sur toute la poutre est alors : La loi de Hooke nous donne : 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛔𝛔 = �𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 0 ∗ 𝑃𝑃𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 0 𝐸𝐸𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 0� = �2𝜇𝜇𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 𝑙𝑙 ∗ = � 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 0 2𝜇𝜇𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 0 𝐸𝐸(𝜀𝜀 − 𝑦𝑦𝑦𝑦 ) 𝐺𝐺𝐺𝐺 0� = � 𝐺𝐺𝐺𝐺 0 0 0 0 0 0� 0 𝑵𝑵 = � 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸. COURBON) 5 6 9 10 30 31 1 2 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙′â𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 �⃗ de la manière suivante : La loi de Hooke peut s'écrire aussi avec les vecteurs �𝜺𝜺�⃗ et �𝝈𝝈 𝜀𝜀 𝐸𝐸𝐸𝐸 0 0 𝐸𝐸𝐸𝐸 0 0 𝑁𝑁 �𝝈𝝈 � = � 0 𝐺𝐺𝐺𝐺′ 0 � � . �𝜺𝜺�⃗ = � 0 𝐺𝐺𝐺𝐺′ 0 � �𝛾𝛾 � 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑫𝑫 �⃗ = � 𝑇𝑇 � = 𝑫𝑫 0 0 𝐸𝐸𝐸𝐸 0����� 0 ���� 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜒𝜒 �� 𝑀𝑀 � 𝑫𝑫 31 . 𝛆𝛆̇ ∗ ) = 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 + 2𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 ∗ ∗ 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = � �𝜀𝜀̇𝑥𝑥∗𝑥𝑥 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 + 2𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 �𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = � �(𝜀𝜀̇ ∗ − 𝑦𝑦𝜒𝜒̇ ∗ )𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝛾𝛾̇ ∗ 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 � 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆 𝑆𝑆 ∗ = 𝜀𝜀̇ ∗ � 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝛾𝛾̇ ∗ � 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝜒𝜒̇ ∗ � (−𝑦𝑦𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 )𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 ������� ������� �� 𝑆𝑆 𝑆𝑆 𝑆𝑆 ��������� 𝑁𝑁 On définit: 𝑇𝑇 𝑀𝑀 ∗ = 𝜀𝜀̇ ∗ 𝑁𝑁 + 𝛾𝛾̇ ∗ 𝑇𝑇 + 𝜒𝜒̇ ∗ 𝑀𝑀 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑁𝑁 = � 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 ∶ 𝒍𝒍′ 𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 (𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜀𝜀) 𝑆𝑆 𝑇𝑇 = � 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 ∶ 𝒍𝒍′ 𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒏𝒏 (𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝛾𝛾) 𝑆𝑆 𝑀𝑀 = � (−𝑦𝑦𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 )𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 ∶ 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 𝒇𝒇𝒇𝒇é𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 (𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜒𝜒) 𝑆𝑆 Si on utilise des vecteurs généralisés de déformations. 𝑴𝑴 = 𝐸𝐸𝐸𝐸 � 𝑦𝑦 2 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 �� �� 𝑆𝑆 𝑆𝑆 𝑆𝑆 ��� 𝐽𝐽 = � 𝑦𝑦 2 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 ∶ 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞 𝑆𝑆 𝐽𝐽 Valeurs du rapport S'/S (d'après J.

𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗. 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 = ��𝑢𝑢𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝜃𝜃𝜃𝜃𝑧𝑧 �𝑑𝑑𝑑𝑑 0 0 Ω Les forces sont appliquées sur les centres des sections extrêmes x=0 et x=l. �𝑣𝑣(𝑙𝑙)� + 𝜃𝜃(0)𝑀𝑀1 + 𝜃𝜃(𝑙𝑙)𝑀𝑀2 0 0 0 0 𝜕𝜕Ωf � 𝜎𝜎 ����⃗. �𝑣𝑣(0)� + �𝐹𝐹𝑦𝑦2 � . �𝜺𝜺�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑈𝑈 = � 𝝈𝝈: 𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 = �(𝑁𝑁𝑁𝑁 + 𝑇𝑇𝑇𝑇 + 𝑀𝑀𝑀𝑀)𝑑𝑑𝑑𝑑 = �(𝐸𝐸𝐸𝐸𝜀𝜀 2 + 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ 𝛾𝛾 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜒𝜒 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 = � �𝝈𝝈 2 2 2 2 0 Ω 𝑙𝑙 0 � 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ L'énergie cinétique T est égale à: 0 0 𝑢𝑢̇ − 𝑦𝑦𝜃𝜃̇ 𝑢𝑢̇ − 𝑦𝑦𝜃𝜃̇ 1 1 1 𝑇𝑇 = � 𝜌𝜌𝑢𝑢̇�⃗. 𝑢𝑢̇��⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑇𝑇 = ��𝑢𝑢̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝜃𝜃̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌�𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑢𝑢̇��⃗. 𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝑢𝑢(0) 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝑢𝑢(𝑙𝑙) � ����⃗. 𝒎𝒎 2 2 0 𝑉𝑉 = 1 � 𝝈𝝈: 𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 2 �� Ω ����� 𝜌𝜌𝜌𝜌 � =�0 Avec 𝒎𝒎 0 𝑈𝑈: é𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑é𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 − 0 0 𝜌𝜌𝜌𝜌 0 0 𝑢𝑢̇ 0 � 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑢𝑢̇��⃗ �𝑣𝑣̇ � 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜃𝜃̇ �� 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗. 𝑢𝑢̇�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜌𝜌 � 𝑣𝑣̇ � � 𝑣𝑣̇ � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜌𝜌�𝑢𝑢̇ 2 + 𝑣𝑣̇ 2 + 𝑦𝑦 2 𝜃𝜃̇ 2 − 2𝑦𝑦𝑢𝑢̇ 𝜃𝜃̇ �𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 2 0 0 Ω Ω Ω 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 𝑇𝑇 = ⎛� 𝑢𝑢̇ 2 � 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑣𝑣̇ 2 � 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝜃𝜃̇ 2 � 𝜌𝜌𝑦𝑦 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 − 2 � 𝑢𝑢̇ 𝜃𝜃𝜃𝜃̇ � 𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑑𝑑𝑑𝑑⎞ 2 �𝑆𝑆���� �𝑆𝑆���� �� ��� �� �� �� 𝑆𝑆 𝑆𝑆 ��� 0 0 0 0 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜌𝜌𝜌𝜌 =0 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 ℎ𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 è𝑛𝑛𝑛𝑛 ⎝ ⎠ 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 1 � . �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝑢𝑢(0) + 𝐹𝐹𝑦𝑦1 𝑣𝑣(0) + 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝑢𝑢(𝑙𝑙) + 𝐹𝐹𝑦𝑦2 𝑣𝑣(𝑙𝑙) + 𝜃𝜃(0)𝑀𝑀1 + 𝜃𝜃(𝑙𝑙)𝑀𝑀2 𝑑𝑑 𝑢𝑢 𝜕𝜕Ωf 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 2 ′ 2 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑉𝑉 = �(𝐸𝐸𝐸𝐸𝜀𝜀 + 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝛾𝛾 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜒𝜒 − � �𝑢𝑢𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝜃𝜃𝜃𝜃𝑧𝑧 �𝑑𝑑𝑑𝑑 2 0 0 − �𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝑢𝑢(0) + 𝐹𝐹𝑦𝑦1 𝑣𝑣(0) + 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝑢𝑢(𝑙𝑙) + 𝐹𝐹𝑦𝑦2 𝑣𝑣(𝑙𝑙) + 𝜃𝜃(0)𝑀𝑀1 + 𝜃𝜃(𝑙𝑙)𝑀𝑀2 � 𝑙𝑙 1 𝑇𝑇 = ��𝑢𝑢̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝜃𝜃̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌�𝑑𝑑𝑑𝑑 2 0 Enfin on peut écrire le Lagrangien 𝐿𝐿 = 𝑇𝑇 − 𝑉𝑉: 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 1 𝐿𝐿 = ��𝑢𝑢̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝜃𝜃̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌�𝑑𝑑𝑑𝑑 − �(𝐸𝐸𝐸𝐸𝜀𝜀 2 + 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ 𝛾𝛾 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜒𝜒 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 + � �𝑢𝑢𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝜃𝜃𝜃𝜃𝑧𝑧 �𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 0 0 0 + �𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝑢𝑢(0) + 𝐹𝐹𝑦𝑦1 𝑣𝑣(0) + 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝑢𝑢(𝑙𝑙) + 𝐹𝐹𝑦𝑦2 𝑣𝑣(𝑙𝑙) + 𝜃𝜃(0)𝑀𝑀1 + 𝜃𝜃(𝑙𝑙)𝑀𝑀2 � 32 . 𝜎𝜎𝑑𝑑 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑� Ω 𝜕𝜕Ω ������������������� f 𝑊𝑊: 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 : 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 L'énergie de déformation élastique U est égale à: 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 1 1 1 �⃗. 𝜎𝜎𝑑𝑑 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 = �𝐹𝐹𝑦𝑦1 � .

𝛿𝛿𝑢𝑢̇ .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝑁𝑁(𝑙𝑙)𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) − 𝑁𝑁(0)𝛿𝛿𝛿𝛿(0) − � 𝑁𝑁. 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 ����� 1 𝑡𝑡 𝑡𝑡 1 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 =0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 �(𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁). 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎 → � 𝑢𝑢̇ .𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑁𝑁. 𝛿𝛿𝛿𝛿]𝑡𝑡 21 − � 𝑢𝑢̈ .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 1 𝛿𝛿𝛿𝛿 = ��𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝛿𝛿𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝛿𝛿𝜃𝜃̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌�𝑑𝑑𝑑𝑑 − �(𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝜀𝜀 2 + 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ 𝛿𝛿𝛾𝛾 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝜒𝜒 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 0 0 𝑙𝑙 + � �𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑚𝑚𝑧𝑧 �𝑑𝑑𝑑𝑑 0 + �𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + 𝐹𝐹𝑦𝑦1 𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + 𝐹𝐹𝑦𝑦2 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + 𝛿𝛿𝛿𝛿(0)𝑀𝑀1 + 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙)𝑀𝑀2 � 1 1 1 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑒𝑒𝑒𝑒 ∶ 𝛿𝛿 � 𝑢𝑢̇ . 𝛿𝛿 � 𝑣𝑣̇ . 𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ����� 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 2 =0 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 [𝑣𝑣̇ . 𝛿𝛿𝛿𝛿 + 𝐺𝐺𝑆𝑆 � � . 𝛿𝛿𝛿𝛿 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 � . 𝛿𝛿𝛿𝛿.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑁𝑁. 𝛿𝛿𝑣𝑣̇ .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 0 𝑙𝑙 �(𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀). 𝛿𝛿 � 𝜃𝜃̇ .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 0 𝑙𝑙 0 𝑙𝑙 0 0 0 𝑙𝑙 0 � 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁 = [𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁]𝑙𝑙0 − � 𝑁𝑁. 𝑢𝑢̇ � = 𝑢𝑢̇ .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 + � 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 → � 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = �(𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀). 𝛿𝛿𝛿𝛿�𝑡𝑡2 − � 𝜃𝜃̈ . 𝛿𝛿 � 𝜒𝜒 � = 𝜒𝜒. 𝛿𝛿𝜃𝜃̇ 2 2 2 1 2 1 2 1 2 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 ∶ 𝛿𝛿 � 𝜀𝜀 � = 𝜀𝜀. 𝛿𝛿𝜃𝜃̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �𝜃𝜃̇ .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 + � 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁 → � 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁 = �(𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁). 𝛿𝛿𝑣𝑣̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ����� 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 2 =0 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎 → � 𝜃𝜃̇ . 𝑣𝑣̇ � = 𝑣𝑣̇ . 𝜃𝜃̇ � = 𝜃𝜃̇ .𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑀𝑀. 𝛿𝛿𝛿𝛿. 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎 → � 𝑣𝑣̇ . 𝛿𝛿𝛿𝛿]𝑡𝑡 21 − � 𝑣𝑣̈ .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 0 0 0 0 0 0 33 . 𝛿𝛿𝛿𝛿 2 2 2 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑁𝑁 𝑇𝑇 𝑀𝑀 ′ 𝛾𝛾 . 𝛿𝛿𝛿𝛿� 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝛿𝛿𝛿𝛿 = ��𝑢𝑢̇ 𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇ 𝛿𝛿𝑣𝑣̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝜃𝜃̇ 𝛿𝛿𝜃𝜃̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌�𝑑𝑑𝑑𝑑 − � �𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 0 0 𝑙𝑙 + � �𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑚𝑚𝑧𝑧 �𝑑𝑑𝑑𝑑 0 + �𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + 𝐹𝐹𝑦𝑦1 𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + 𝐹𝐹𝑦𝑦2 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + 𝛿𝛿𝛿𝛿(0)𝑀𝑀1 + 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙)𝑀𝑀2 � 𝑡𝑡 On applique le principe de Hamilton (𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗(𝑡𝑡1 ) = 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗(𝑡𝑡2 ) = 0): → 𝛿𝛿𝛿𝛿 = ∫𝑡𝑡 2 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 = 0 𝑙𝑙 𝑡𝑡 2 1 𝑙𝑙 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � ���𝑢𝑢̇ 𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇ 𝛿𝛿 𝑣𝑣̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝜃𝜃̇ 𝛿𝛿𝜃𝜃̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌�𝑑𝑑𝑑𝑑 − �(𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 + 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀)𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 1 0 0 𝑙𝑙 + � �𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑚𝑚𝑧𝑧 �𝑑𝑑𝑑𝑑 0 + �𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + 𝐹𝐹𝑦𝑦1 𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + 𝐹𝐹𝑦𝑦2 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + 𝛿𝛿𝛿𝛿(0)𝑀𝑀1 + 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙)𝑀𝑀2 �� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 Calculs intermédiaires: --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 [𝑢𝑢̇ .𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑀𝑀. 𝛿𝛿 � 𝛾𝛾 � = 𝛾𝛾.

𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿�𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 1 0 0 𝑙𝑙 + � �𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝑚𝑚𝑧𝑧 𝛿𝛿𝛿𝛿�𝑑𝑑𝑑𝑑 0 + ��𝐹𝐹𝑥𝑥1 + 𝑁𝑁(0)�𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + �𝐹𝐹𝑦𝑦1 + 𝑇𝑇(0)� 𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + �𝐹𝐹𝑥𝑥2 − 𝑁𝑁(𝑙𝑙)�𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + �𝐹𝐹𝑦𝑦2 − 𝑇𝑇(𝑙𝑙)� 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + 𝛿𝛿𝛿𝛿(0)(𝑀𝑀1 + 𝑀𝑀(0)) + 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙)(𝑀𝑀2 − 𝑀𝑀(𝑙𝑙))�� 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙 𝑡𝑡 2 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �� �𝛿𝛿𝛿𝛿�−𝑢𝑢̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑁𝑁.𝑥𝑥 + 𝑇𝑇 + 𝑚𝑚𝑧𝑧 = 0 Avec les conditions aux limites suivantes: 𝐹𝐹 = −𝑁𝑁(0) 𝐹𝐹𝑦𝑦1 = −𝑇𝑇.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑇𝑇. S' et J sont constants.� � 𝑥𝑥1 𝑀𝑀2 = 𝑀𝑀(𝑙𝑙) 𝐹𝐹𝑥𝑥2 = 𝑁𝑁(𝑙𝑙) 𝐹𝐹𝑦𝑦2 = 𝑇𝑇. on aura : −𝑢𝑢̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑇𝑇. 𝜌𝜌𝜌𝜌 + −𝑢𝑢̈ .𝑥𝑥 + 𝑝𝑝𝑦𝑦 = 0 −𝜃𝜃̈ .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿 + 𝑇𝑇. 𝛿𝛿𝛿𝛿 on aura alors: + �𝐹𝐹𝑦𝑦2 − 𝑇𝑇(𝑙𝑙)� 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + 𝛿𝛿𝛿𝛿(0)(𝑀𝑀1 + 𝑀𝑀(0)) + 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙)(𝑀𝑀2 − 𝑀𝑀(𝑙𝑙))�� 𝑑𝑑𝑑𝑑 −𝑢𝑢̈ .𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �(𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇). 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿�𝑑𝑑𝑑𝑑 + ��𝑁𝑁. 𝛿𝛿𝛿𝛿. 𝜌𝜌𝜌𝜌 + �𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ � − 𝜃𝜃�� + 𝑝𝑝𝑦𝑦 = 0 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕 �𝐸𝐸𝐸𝐸 � + 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ � − 𝜃𝜃� + 𝑚𝑚𝑧𝑧 = 0 −𝜃𝜃̈.𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇�𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑇𝑇(𝑙𝑙)𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) − 𝑇𝑇(0)𝛿𝛿𝛿𝛿(0) − ��𝑇𝑇.𝑥𝑥 + 𝑇𝑇 + 𝑚𝑚𝑧𝑧 �� 𝑑𝑑𝑑𝑑 + ��𝐹𝐹𝑥𝑥1 + 𝑁𝑁(0)�𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + �𝐹𝐹𝑦𝑦1 + 𝑇𝑇(0)� 𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + �𝐹𝐹𝑥𝑥2 − 𝑁𝑁(𝑙𝑙)�𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) ∀𝛿𝛿𝛿𝛿. 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 + 𝑣𝑣̈ .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 0 𝑙𝑙 �(𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇).� .𝑥𝑥 + 𝑝𝑝𝑥𝑥 � + 𝛿𝛿𝛿𝛿�−𝑣𝑣̈ .𝑥𝑥 − 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 − � 𝑀𝑀.𝑥𝑥 (𝑙𝑙) 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕 �𝐸𝐸𝐸𝐸 � + 𝑝𝑝𝑥𝑥 = 0 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 −𝑣𝑣̈ . 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 + 𝜃𝜃̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑀𝑀. 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑁𝑁. 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕 2 𝑢𝑢 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 + 𝑝𝑝𝑥𝑥 = 0 (𝐼𝐼) 34 . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑀𝑀.𝑥𝑥 (0) 𝑀𝑀1 = −𝑀𝑀(0) .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝑀𝑀(𝑙𝑙)𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) − 𝑀𝑀(0)𝛿𝛿𝛿𝛿(0) − � 𝑀𝑀.𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 + 𝑀𝑀.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 → � 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑣𝑣.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑇𝑇.𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 + � 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑣𝑣. 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑇𝑇. 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 Si S.𝑥𝑥 + 𝑝𝑝𝑦𝑦 � 𝑡𝑡 1 0 + 𝛿𝛿𝛿𝛿�−𝜃𝜃̈ .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇�𝑑𝑑𝑑𝑑 0 0 0 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------𝑙𝑙 𝑡𝑡 2 𝑙𝑙 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �− ��𝑢𝑢̈ .𝑥𝑥 + 𝑝𝑝𝑥𝑥 = 0 −𝑣𝑣̈ .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 0 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 0 0 0 0 𝑙𝑙 � 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 = [𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇]𝑙𝑙0 − ��𝑇𝑇.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝑙𝑙 � 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 0 [𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀]𝑙𝑙0 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑣𝑣.

Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕𝜕𝜕 −𝑣𝑣̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝑦𝑦 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ 𝑦𝑦 2 2 3 4 4 𝜕𝜕 𝜕𝜕 𝜃𝜃 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕 𝑣𝑣 𝜕𝜕 𝑣𝑣 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕 𝑝𝑝𝑦𝑦 − 2 → −𝜌𝜌𝜌𝜌 2 = − 𝜌𝜌𝜌𝜌 2 2 − ′ ′ 4 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 Alors : 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕 2 𝑝𝑝𝑦𝑦 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕 2 𝑝𝑝𝑦𝑦 𝜕𝜕𝑚𝑚𝑧𝑧 + 𝜌𝜌𝜌𝜌 − 𝜌𝜌𝜌𝜌 − + 𝐸𝐸𝐸𝐸 + − − 𝑝𝑝𝑦𝑦 + =0 ′ 4 2 2 2 ′ 2 2 4 ′ 2 ′ 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕 2 𝑝𝑝𝑦𝑦 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕 2 𝑝𝑝𝑦𝑦 𝜕𝜕𝑚𝑚𝑧𝑧 + 𝜌𝜌𝜌𝜌 − 𝜌𝜌𝜌𝜌 �1 + � + 𝐸𝐸𝐸𝐸 + − − 𝑝𝑝𝑦𝑦 + =0 ′ 4 2 2 2 ′ 4 ′ 2 ′ 2 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝜕𝜕 Equation du mouvement transversal pour le modèle de poutre de TIMOSHENKO 𝜕𝜕 2 𝑢𝑢 𝜕𝜕 2 𝑢𝑢 + 𝐸𝐸𝐸𝐸 + 𝑝𝑝𝑥𝑥 = 0 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 Equation du mouvement longitudinal pour le modèle de poutre de TIMOSHENKO En statique on a : −𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕 2 𝑝𝑝 𝑦𝑦 𝜕𝜕𝑚𝑚 − 𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑧𝑧 = 0 TIMOSHENKO 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝜕𝜕𝑚𝑚 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕𝑥𝑥 4 − 𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑧𝑧 = 0 BERNOULLI 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕𝑥𝑥 4 + 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ 𝜕𝜕 2 𝑢𝑢 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 + 𝑝𝑝𝑥𝑥 = 0 𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓𝐓 et BERNOULLI Hypothèse : 1 Densité d'énergie cinétique de rotation de section 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜃𝜃̇ 2 négligée devant la densité d'énergie cinétique 1 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑣𝑣̇ 2 2 2 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕 2 𝑝𝑝𝑦𝑦 𝜕𝜕𝑚𝑚𝑧𝑧 + 𝜌𝜌𝜌𝜌 − + − 𝑝𝑝𝑦𝑦 + =0 4 2 ′ 2 2 ′ 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝜕𝜕 Equation du mouvement transversal pour le modèle de poutre de TIMOSHENKO 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕𝑚𝑚𝑧𝑧 𝐸𝐸𝐸𝐸 4 + 𝜌𝜌𝜌𝜌 2 − 𝑝𝑝𝑦𝑦 + =0 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝜕𝜕 Equation du mouvement transversal pour le modèle de poutre de BERNOULLI 𝐸𝐸𝐸𝐸 35 . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝐸𝐸𝐸𝐸 2 + 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ � − 𝜃𝜃� + 𝑚𝑚𝑧𝑧 = 0 (𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼) 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑥𝑥 L'équation (II) donne : 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 1 𝜕𝜕 2 𝜃𝜃 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕𝑣𝑣̈ 𝜕𝜕 3 𝑣𝑣 1 𝜕𝜕𝑝𝑝𝑦𝑦 𝜕𝜕𝜕𝜕 = − ′ 𝑣𝑣̈ + 2 + ′ 𝑝𝑝𝑦𝑦 → = − + 3+ ′ 2 ′ 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝜕𝜕 On reporte dans l'équation (III) : 𝜕𝜕 2 𝜃𝜃 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕𝑣𝑣̈ 𝜕𝜕 3 𝑣𝑣 1 𝜕𝜕𝑝𝑝𝑦𝑦 𝜕𝜕𝜕𝜕 −𝜌𝜌𝜌𝜌 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸 �− ′ + 3+ ′ � + 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ � − 𝜃𝜃� + 𝑚𝑚𝑧𝑧 = 0 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑡𝑡 3 3 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕𝑝𝑝𝑦𝑦 𝜕𝜕 𝑣𝑣 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝜃𝜃 + 𝐸𝐸𝐸𝐸 3 + ′ + 𝑚𝑚𝑧𝑧 = 0 −𝜌𝜌𝜌𝜌 2 + 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ � − 𝜃𝜃� − ′ 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝜕𝜕𝜕𝜕𝑡𝑡 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑥𝑥 Pour illiminer 𝜃𝜃 on dérive encore une fois par rapport à x on obtient alors : 𝜕𝜕 3 𝜃𝜃 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕 2 𝑝𝑝𝑦𝑦 𝜕𝜕𝑚𝑚𝑧𝑧 ′ −𝜌𝜌𝜌𝜌 2 + 𝐺𝐺𝑆𝑆 � 2 − � − + 𝐸𝐸𝐸𝐸 4 + ′ + =0 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐺𝐺𝑆𝑆 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑥𝑥 On a bien: 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 − 2 . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ 2 − 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ + 𝑝𝑝𝑦𝑦 = 0 (𝐼𝐼𝐼𝐼) 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕 2 𝜃𝜃 𝜕𝜕𝜕𝜕 −𝜃𝜃̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ 2 − 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ + 𝑝𝑝𝑦𝑦 = 0 (𝐼𝐼𝐼𝐼) → 𝐺𝐺𝑆𝑆 ′ � 2 − � = 𝜌𝜌𝜌𝜌 − 𝑝𝑝𝑦𝑦 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 ′ ′ (𝐼𝐼𝐼𝐼) − 𝐺𝐺𝑆𝑆 + 𝑝𝑝 = 0 → 𝜌𝜌𝜌𝜌 = − + 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑝𝑝 − 2 .

𝑥𝑥 = 𝜃𝜃 ������⃗ + Ω ���������⃗ = 𝑃𝑃𝑃𝑃′ ��⃗ ∧ PM ������⃗ 𝑢𝑢 �⃗(𝑀𝑀) = 𝑀𝑀𝑀𝑀′ ��⃗ = 𝑣𝑣. 𝛆𝛆̇ ∗ ) = 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 =0 =0 36 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝜕𝜕 2 𝑢𝑢 𝜕𝜕 2 𝑢𝑢 + 𝐸𝐸𝐸𝐸 + 𝑝𝑝𝑥𝑥 = 0 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 Equation du mouvement longitudinal pour le modèle de poutre de TIMOSHENKO et BERNOULLI −𝜌𝜌𝜌𝜌 4. 𝛆𝛆̇ ∗ ) = 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 + 𝜀𝜀̇� 𝑧𝑧𝑧𝑧 𝜎𝜎𝑧𝑧𝑧𝑧 + 2𝜀𝜀̇ 𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 + 2 𝜀𝜀̇� 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 + 2 𝜀𝜀̇� 𝑧𝑧𝑧𝑧 𝜎𝜎𝑧𝑧𝑧𝑧 � =0 =0 =0 ∗ 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝝈𝝈: 𝛆𝛆̇ ∗ = tr(𝝈𝝈.𝑥𝑥 ∶ 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝐝𝐝é𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟 𝐝𝐝𝐝𝐝 𝐥𝐥𝐥𝐥 𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥 𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦 𝜒𝜒 = 𝜃𝜃.𝑥𝑥 − 𝑦𝑦𝜃𝜃.𝑥𝑥 ∶ 𝐥𝐥𝐥𝐥 𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜 𝐝𝐝𝐝𝐝 𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟 𝛾𝛾 = 0: 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝐝𝐝é𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟 𝐝𝐝𝐝𝐝 𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜 Sous l'hypothèse HPP on a : 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 → 𝛆𝛆 � 0 0 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛆𝛆̇ � 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0� 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝜀𝜀 − 𝑦𝑦𝑦𝑦 0 0 0� 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝜀𝜀̇ − 𝑦𝑦𝜒𝜒̇ 0 4.𝑥𝑥 0 0 0 𝜀𝜀 = 𝑢𝑢.𝑥𝑥 0 0 0 0 0 0 𝑢𝑢 �⃗(𝑀𝑀) = �𝑢𝑢 − 𝑦𝑦𝑣𝑣.𝑥𝑥 − 𝑦𝑦𝜃𝜃.𝑥𝑥 −𝑣𝑣.4 Hypothèses cinématiques de la théorie des poutres (Bernoulli) L'hypothèse d'Euler-Bernouilli : Toute section droite reste perpendiculaire à la fibre moyenne 𝑣𝑣.𝑥𝑥 𝑢𝑢 �⃗(𝑀𝑀) = �𝑣𝑣 � + � 0 � ∧ �𝑦𝑦� 𝑣𝑣 → ∇𝑢𝑢 �⃗ → 𝑢𝑢 �⃗(𝑀𝑀) � � � 𝑣𝑣.𝑥𝑥 0 𝑢𝑢 − 𝑦𝑦𝑣𝑣.𝑥𝑥 0 0� 𝑣𝑣.𝑥𝑥 �𝑒𝑒⃗1 + 𝑣𝑣𝑒𝑒⃗2 𝑢𝑢.𝑥𝑥 𝛆𝛆 � 0 0 On appelle : 0 0 1 �⃗ + ∇T 𝑢𝑢 �⃗�: 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑é𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 0 0� = �∇𝑢𝑢 2 0 0 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 𝛆𝛆 � 0 0 0� 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝑢𝑢.𝑥𝑥 − 𝑦𝑦𝜃𝜃.5 Puissance virtuelle de déformation On définie un tenseur de déformations virtuel : ∗ 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛆𝛆̇ � 0 0 ∗ 0 0 ∗ = 𝜀𝜀̇ ∗ − 𝑦𝑦𝜒𝜒̇ ∗ 0 0� 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 La puissance virtuelle de déformation sur une section est définie par : ∗ 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝝈𝝈: 𝛆𝛆̇ ∗ 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆 ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝜀𝜀̇� 𝝈𝝈: 𝛆𝛆̇ ∗ = tr(𝝈𝝈.𝑥𝑥 𝑒𝑒⃗3 Ω 0 𝑢𝑢 0 𝑢𝑢.

Département de Génie Mécanique de Monastir
Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

∗ 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑

= � 𝜀𝜀̇𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = � (𝜀𝜀̇ ∗ − 𝑦𝑦𝜒𝜒̇ ∗ )𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆 𝑆𝑆


= 𝜀𝜀̇ ∗ � 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝜒𝜒̇ ∗ � (−𝑦𝑦𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 )𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑧𝑧 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑

�������
�� 𝑆𝑆 𝑆𝑆

��������� 𝑁𝑁


= 𝜀𝜀̇ ∗ 𝑁𝑁 + 𝜒𝜒̇ ∗ 𝑀𝑀 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑

On définit: 𝑀𝑀 𝑁𝑁

= � 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 ∶ 𝒍𝒍′ 𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 (𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜀𝜀) 𝑆𝑆 𝑀𝑀

= � (−𝑦𝑦𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 )𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 ∶ 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 𝒇𝒇𝒇𝒇é𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 (𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜒𝜒) 𝑆𝑆

Si on utilise des vecteurs généralisés de déformations, de contraintes et de déplacements: 𝑢𝑢 𝜀𝜀 𝑁𝑁

�𝜺𝜺�⃗ = �0� , �𝝈𝝈
��⃗ = � 𝑣𝑣 �
�⃗ = � 0 � 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑢𝑢 𝑣𝑣
,𝑥𝑥 𝜒𝜒 𝑀𝑀


De telle sorte qu'on peut écrire 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
de la manière suivante:

��⃗. �𝝈𝝈
�⃗
= 𝜺𝜺 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑

La puissance virtuelle de déformation sur toute la poutre est alors :
∗ 𝑃𝑃𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑

La loi de Hooke nous donne : 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛔𝛔

= � 0
0


= � 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

0 0 𝐸𝐸𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥

0 0� = � 0
0 0
0 𝑵𝑵

= � 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸, 𝑙𝑙

0

0 0 𝐸𝐸
(𝜀𝜀 − 𝑦𝑦𝑦𝑦 ) 0 0
0 0� = �
0
0 0�
0 0
0
0 0 𝑴𝑴
= 𝐸𝐸𝐸𝐸 � 𝑦𝑦 2 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸
��
�� 𝑆𝑆
��� 𝑆𝑆 𝐽𝐽 𝐽𝐽

= � 𝑦𝑦 2 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 ∶ 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑞𝑞𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢 𝑆𝑆

��⃗ et �𝝈𝝈
�⃗ de la manière suivante :
La loi de Hooke peut s'écrire avec les vecteurs 𝜺𝜺 𝜀𝜀 𝐸𝐸𝐸𝐸

0 0 𝐸𝐸𝐸𝐸

0
0 𝑁𝑁


�𝝈𝝈




0
0
0
0
� = � 0 � = 𝑫𝑫. 𝜺𝜺� = �
� � � 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑫𝑫 = � 0 0 0 �
0 0 𝐸𝐸𝐸𝐸
0����
0 ��� 𝐸𝐸𝐸𝐸
𝜒𝜒
�� 𝑀𝑀

� 𝑫𝑫

L'énergie cinétique T est égale à:
0
0 𝑢𝑢
̇ − 𝑦𝑦𝑣𝑣̇,𝑥𝑥 𝑢𝑢̇ − 𝑦𝑦𝑣𝑣̇,𝑥𝑥
1
1
1 𝑇𝑇
= � 𝜌𝜌𝑢𝑢̇�⃗. 𝑢𝑢̇�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜌𝜌 � 𝑣𝑣̇
� � 𝑣𝑣̇
� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜌𝜌�𝑢𝑢̇ 2 + 𝑣𝑣̇ 2 + 𝑦𝑦 2 𝑣𝑣̇,𝑥𝑥 2 − 2𝑦𝑦𝑢𝑢̇ 𝑣𝑣̇,𝑥𝑥 �𝑑𝑑𝑑𝑑
2
2
2
0
0
Ω
Ω
Ω 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙

1 𝑇𝑇
= ⎛� 𝑢𝑢̇ 2 � 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑣𝑣̇ 2 � 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑣𝑣̇,𝑥𝑥 2 � 𝜌𝜌𝑦𝑦 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 − 2 � 𝑢𝑢̇ 𝑣𝑣̇,𝑥𝑥 𝜌𝜌 � 𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑑𝑑𝑑𝑑⎞
2
�𝑆𝑆����
�𝑆𝑆����
��
��
��
�� 𝑆𝑆
��� 𝑆𝑆
���
0
0
0
0 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜌𝜌𝜌𝜌

=0


37

Département de Génie Mécanique de Monastir
Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________ 𝑙𝑙 𝑙𝑙

1
1
� . 𝑢𝑢̇��⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑇𝑇
= ��𝑢𝑢̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇,𝑥𝑥 2 𝜌𝜌𝜌𝜌�𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑢𝑢̇��⃗. 𝒎𝒎
2
2
0

1
� 𝝈𝝈: 𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑
2
��
Ω ����� 𝑉𝑉

= 𝜌𝜌𝜌𝜌

� =�0
Avec 𝒎𝒎
0 𝑈𝑈

: é𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑é𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓

0 𝜌𝜌𝜌𝜌

0

0 𝑢𝑢

̇
0



0 � 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑢𝑢̇ � 𝑣𝑣̇ � 𝑣𝑣
,𝑥𝑥̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌

�� 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗. 𝑢𝑢
�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗. 𝜎𝜎𝑑𝑑
𝑢𝑢
�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑�
Ω 𝜕𝜕
Ωf
������������������� 𝑊𝑊

: 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

: 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝

L'énergie de déformation élastique U est égale à: 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙

1
1
1
�⃗. �𝜺𝜺�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑈𝑈
= � 𝝈𝝈: 𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 = �(𝑁𝑁𝑁𝑁 + 𝑀𝑀𝑀𝑀)𝑑𝑑𝑑𝑑 = �(𝐸𝐸𝐸𝐸𝜀𝜀 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜒𝜒 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 = � �𝝈𝝈
2
2
2
0

Ω

0 𝑙𝑙

� 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗. 𝑢𝑢
�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 = ��𝑢𝑢𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝑣𝑣,𝑥𝑥 𝑚𝑚𝑧𝑧 �𝑑𝑑𝑑𝑑

0

0

Ω

Les forces sont appliquées sur les centres des sections extrêmes x=0 et x=l. 𝐹𝐹𝑥𝑥
1 𝑢𝑢(0) 𝐹𝐹𝑥𝑥
2 𝑢𝑢(𝑙𝑙)
� ����⃗. 𝜎𝜎𝑑𝑑
𝑢𝑢
�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 = �𝐹𝐹𝑦𝑦1 � . �𝑣𝑣(0)� + �𝐹𝐹𝑦𝑦2 � . �𝑣𝑣(𝑙𝑙)� + 𝑣𝑣,𝑥𝑥 (0)𝑀𝑀1 + 𝑣𝑣,𝑥𝑥 (𝑙𝑙)𝑀𝑀2
0
0
0
0 𝜕𝜕
Ωf
� 𝜎𝜎
����⃗.
�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝑢𝑢(0) + 𝐹𝐹𝑦𝑦1 𝑣𝑣(0) + 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝑢𝑢(𝑙𝑙) + 𝐹𝐹𝑦𝑦2 𝑣𝑣(𝑙𝑙) + 𝑣𝑣,𝑥𝑥 (0)𝑀𝑀1 + 𝑣𝑣,𝑥𝑥 (𝑙𝑙)𝑀𝑀2 𝑑𝑑
𝑢𝑢 𝜕𝜕

Ωf 𝑙𝑙 𝑙𝑙

1 𝑉𝑉
= �(𝐸𝐸𝐸𝐸𝜀𝜀 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜒𝜒 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 − � �𝑢𝑢𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝑣𝑣,𝑥𝑥 𝑚𝑚𝑧𝑧 �𝑑𝑑𝑑𝑑
2
0
0

− �𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝑢𝑢(0) + 𝐹𝐹𝑦𝑦1 𝑣𝑣(0) + 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝑢𝑢(𝑙𝑙) + 𝐹𝐹𝑦𝑦2 𝑣𝑣(𝑙𝑙) + 𝑣𝑣,𝑥𝑥 (0)𝑀𝑀1 + 𝑣𝑣,𝑥𝑥 (𝑙𝑙)𝑀𝑀2 � 𝑙𝑙

1 𝑇𝑇
= ��𝑢𝑢̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣,𝑥𝑥̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌�𝑑𝑑𝑑𝑑
2
0

Enfin on peut écrire le Lagrangien 𝐿𝐿 = 𝑇𝑇 − 𝑉𝑉: 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙

1
1 𝐿𝐿
= ��𝑢𝑢̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣,𝑥𝑥̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌�𝑑𝑑𝑑𝑑 − �(𝐸𝐸𝐸𝐸𝜀𝜀 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜒𝜒 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 + � �𝑢𝑢𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝑣𝑣,𝑥𝑥 𝑚𝑚𝑧𝑧 �𝑑𝑑𝑑𝑑
2
2
0
0

0

+ �𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝑢𝑢(0) + 𝐹𝐹𝑦𝑦1 𝑣𝑣(0) + 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝑢𝑢(𝑙𝑙) + 𝐹𝐹𝑦𝑦2 𝑣𝑣(𝑙𝑙) + 𝑣𝑣,𝑥𝑥 (0)𝑀𝑀1 + 𝑣𝑣,𝑥𝑥 (𝑙𝑙)𝑀𝑀2 � 𝑙𝑙 𝑙𝑙

1
1 𝛿𝛿𝛿𝛿
= ��𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝛿𝛿𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌�𝑑𝑑𝑑𝑑 − �(𝐸𝐸𝐸𝐸𝛿𝛿𝜀𝜀 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝛿𝛿𝛿𝛿 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑
2
2 𝑙𝑙

0

+ � �𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 𝑚𝑚𝑧𝑧 �𝑑𝑑𝑑𝑑

0

0

+ �𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + 𝐹𝐹𝑦𝑦1 𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + 𝐹𝐹𝑦𝑦2 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 (0)𝑀𝑀1 + 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 (𝑙𝑙)𝑀𝑀2 �

1
1
1 𝑜𝑜𝑜𝑜
𝑎𝑎 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 ∶ 𝛿𝛿 � 𝑢𝑢̇ . 𝑢𝑢̇ � = 𝑢𝑢̇ . 𝛿𝛿𝑢𝑢̇ , 𝛿𝛿 � 𝑣𝑣̇ . 𝑣𝑣̇ � = 𝑣𝑣̇ . 𝛿𝛿𝑣𝑣̇ , 𝛿𝛿 � 𝑣𝑣,𝑥𝑥̇ . 𝑣𝑣,𝑥𝑥̇ � = 𝑣𝑣,𝑥𝑥̇ . 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥̇
2
2
2
1 2
1 2 𝑜𝑜𝑜𝑜
𝑎𝑎 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 ∶ 𝛿𝛿 � 𝜀𝜀 � = 𝜀𝜀. 𝛿𝛿𝛿𝛿, 𝛿𝛿 � 𝜒𝜒 � = 𝜒𝜒. 𝛿𝛿𝛿𝛿
2
2

38

Département de Génie Mécanique de Monastir
Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________ 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑁𝑁 𝑀𝑀

� . 𝛿𝛿𝛿𝛿 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸
� . 𝛿𝛿𝛿𝛿� 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝛿𝛿𝛿𝛿
= ��𝑢𝑢̇ 𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇ 𝛿𝛿𝑣𝑣̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣,𝑥𝑥̇ 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌�𝑑𝑑𝑑𝑑 − � �𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸
0 𝑙𝑙

0

+ � �𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 𝑚𝑚𝑧𝑧 �𝑑𝑑𝑑𝑑
0

+ �𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + 𝐹𝐹𝑦𝑦1 𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + 𝐹𝐹𝑦𝑦2 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 (0)𝑀𝑀1 + 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 (𝑙𝑙)𝑀𝑀2 � 𝑡𝑡

On applique le principe de Hamilton (𝛿𝛿𝑢𝑢
�⃗(𝑡𝑡1 ) = 𝛿𝛿𝑢𝑢
�⃗(𝑡𝑡2 ) = 0): → 𝛿𝛿𝛿𝛿 = ∫𝑡𝑡 2 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 = 0 𝑙𝑙 𝑡𝑡

2

1 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝛿𝛿𝛿𝛿

= � ���𝑢𝑢̇ 𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇ 𝛿𝛿 𝑣𝑣̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣,𝑥𝑥̇ 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌�𝑑𝑑𝑑𝑑 − �(𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁 + 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀)𝑑𝑑𝑑𝑑 + � �𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 𝑚𝑚𝑧𝑧 �𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡
1

0

0

0

+ �𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + 𝐹𝐹𝑦𝑦1 𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + 𝐹𝐹𝑦𝑦2 𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 (0)𝑀𝑀1 + 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 (𝑙𝑙)𝑀𝑀2 �� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0

Calculs intermédiaires:
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------𝑡𝑡 2 𝑡𝑡

2 𝑡𝑡

[𝑢𝑢̇ . 𝛿𝛿𝛿𝛿]𝑡𝑡 21 − � 𝑢𝑢̈ . 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎 → � 𝑢𝑢̇ . 𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ����� 𝑡𝑡
1 𝑡𝑡
2

=0 𝑡𝑡

1 𝑡𝑡
2 𝑡𝑡

[𝑣𝑣̇ . 𝛿𝛿𝛿𝛿]𝑡𝑡 21 − � 𝑣𝑣̈ . 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎 → � 𝑣𝑣̇ . 𝛿𝛿𝑣𝑣̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ����� 𝑡𝑡
1 𝑡𝑡
2

=0 𝑡𝑡

1 𝑡𝑡 𝑡𝑡

2 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝

𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎 → � 𝑣𝑣,𝑥𝑥̇ . 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �𝑣𝑣,𝑥𝑥̇ . 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 �𝑡𝑡 2 − � 𝑣𝑣,𝑥𝑥̈ . 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑
�������1 𝑡𝑡 𝑡𝑡

1 𝑙𝑙 𝑙𝑙

=0 𝑙𝑙

1 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙

�(𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁),𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑁𝑁,𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 + � 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁 → � 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁 = �(𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁),𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑁𝑁,𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿

0

0 𝑙𝑙

0 𝑙𝑙

0

0 𝑙𝑙

0

� 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁 = [𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁]𝑙𝑙0 − � 𝑁𝑁,𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝑁𝑁(𝑙𝑙)𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) − 𝑁𝑁(0)𝛿𝛿𝛿𝛿(0) − � 𝑁𝑁,𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿
0 𝑙𝑙

0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙

0 𝑙𝑙

��𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣,𝑥𝑥 �,𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑀𝑀,𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 → � 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = ��𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣,𝑥𝑥 �,𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑀𝑀,𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑

0

0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙

0

0

0 𝑙𝑙

0

� 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = �𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣,𝑥𝑥 �0 − � 𝑀𝑀,𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑀𝑀(𝑙𝑙)𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 (𝑙𝑙) − 𝑀𝑀(0)𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 (0) − � 𝑀𝑀,𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑

0

0

0

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------𝑙𝑙 𝑡𝑡

2 𝑙𝑙 𝛿𝛿𝛿𝛿

= � �− ��𝑢𝑢̈ . 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 + 𝑣𝑣̈ . 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 + 𝑣𝑣,𝑥𝑥̈ . 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 𝜌𝜌𝜌𝜌�𝑑𝑑𝑑𝑑 + ��𝑁𝑁,𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿 + 𝑀𝑀,𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 �𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡
1

0 𝑙𝑙

+ � �𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝑚𝑚𝑧𝑧 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 �𝑑𝑑𝑑𝑑

0

0

+ ��𝐹𝐹𝑥𝑥1 + 𝑁𝑁(0)�𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + �𝐹𝐹𝑦𝑦1 �𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + �𝐹𝐹𝑥𝑥2 − 𝑁𝑁(𝑙𝑙)�𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + �𝐹𝐹𝑦𝑦2 �𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙)
+ 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 (0)(𝑀𝑀1 + 𝑀𝑀(0)) + 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 (𝑙𝑙)(𝑀𝑀2 − 𝑀𝑀(𝑙𝑙))�� 𝑑𝑑𝑑𝑑

39

Département de Génie Mécanique de Monastir
Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________ 𝑙𝑙 𝑡𝑡

2 𝛿𝛿𝛿𝛿

= � �� �𝛿𝛿𝛿𝛿�−𝑢𝑢̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑁𝑁,𝑥𝑥 + 𝑝𝑝𝑥𝑥 � + 𝛿𝛿𝛿𝛿�−𝑣𝑣̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑝𝑝𝑦𝑦 � + 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 �−𝑣𝑣,𝑥𝑥̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑀𝑀,𝑥𝑥 + 𝑚𝑚𝑧𝑧 �� 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡
1

0

+ ��𝐹𝐹𝑥𝑥1 + 𝑁𝑁(0)�𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + �𝐹𝐹𝑦𝑦1 �𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + �𝐹𝐹𝑥𝑥2 − 𝑁𝑁(𝑙𝑙)�𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + �𝐹𝐹𝑦𝑦2 �𝛿𝛿𝛿𝛿(0)
+ 𝛿𝛿𝛿𝛿(0)(𝑀𝑀1 + 𝑀𝑀(0)) + 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 (𝑙𝑙)(𝑀𝑀2 − 𝑀𝑀(𝑙𝑙))�� 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙

� 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 �−𝑣𝑣,𝑥𝑥̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑀𝑀,𝑥𝑥 + 𝑚𝑚𝑧𝑧 �𝑑𝑑𝑑𝑑
0 𝑙𝑙

= �������������������
�𝛿𝛿𝛿𝛿�−𝑣𝑣,𝑥𝑥̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑀𝑀,𝑥𝑥 + 𝑚𝑚𝑧𝑧 ��0 − � 𝛿𝛿𝛿𝛿�−𝑣𝑣,𝑥𝑥̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑀𝑀,𝑥𝑥 + 𝑚𝑚𝑧𝑧 �,𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑
=0 𝑙𝑙 𝑡𝑡

2 𝑙𝑙

0 𝛿𝛿𝛿𝛿

= � �� �𝛿𝛿𝛿𝛿�−𝑢𝑢̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑁𝑁,𝑥𝑥 + 𝑝𝑝𝑥𝑥 � + 𝛿𝛿𝛿𝛿 �−𝑣𝑣̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑝𝑝𝑦𝑦 − �−𝑣𝑣,𝑥𝑥̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑀𝑀,𝑥𝑥 + 𝑚𝑚𝑧𝑧 �,𝑥𝑥 �� 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡
1

0

+ ��𝐹𝐹𝑥𝑥1 + 𝑁𝑁(0)�𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + �𝐹𝐹𝑦𝑦1 �𝛿𝛿𝛿𝛿(0) + �𝐹𝐹𝑥𝑥2 − 𝑁𝑁(𝑙𝑙)�𝛿𝛿𝛿𝛿(𝑙𝑙) + �𝐹𝐹𝑦𝑦2 �𝛿𝛿𝛿𝛿(0)

+ 𝛿𝛿𝛿𝛿(0)(𝑀𝑀1 + 𝑀𝑀(0)) + 𝛿𝛿𝑣𝑣,𝑥𝑥 (𝑙𝑙)(𝑀𝑀2 − 𝑀𝑀(𝑙𝑙))�� 𝑑𝑑𝑑𝑑
∀𝛿𝛿𝛿𝛿, 𝛿𝛿𝛿𝛿 on aura :
Les conditions aux limites :

−𝑢𝑢̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑁𝑁,𝑥𝑥 + 𝑝𝑝𝑥𝑥 = 0
−𝑣𝑣̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝑣𝑣,𝑥𝑥𝑥𝑥̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 − 𝑀𝑀,𝑥𝑥𝑥𝑥 − 𝑚𝑚𝑧𝑧,𝑥𝑥 = 0 𝐹𝐹𝑥𝑥

1 = −𝑁𝑁(0) 𝐹𝐹𝑦𝑦1 = 0 𝑀𝑀1 = −𝑀𝑀(0)
,�
,� 𝐹𝐹𝑥𝑥
2 = 𝑁𝑁(𝑙𝑙) 𝐹𝐹𝑦𝑦2 = 0 𝑀𝑀2 = 𝑀𝑀(𝑙𝑙) 𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕

2 𝑢𝑢
�𝐸𝐸𝐸𝐸 � + 𝑝𝑝𝑥𝑥 = 0
− 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕

3 𝑣𝑣 𝜕𝜕
3 𝑣𝑣 𝜕𝜕𝑚𝑚𝑧𝑧 𝜕𝜕 𝜕𝜕 𝜕𝜕

2 𝑣𝑣
=0 𝜌𝜌𝜌𝜌
2 − 𝑝𝑝𝑦𝑦 − � 2 𝜌𝜌𝜌𝜌� +
�𝐸𝐸𝐸𝐸 3 � + 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕

𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑥𝑥

Si S, S' et J sont constants, on aura :

En statique on a : 𝜕𝜕

2 𝑢𝑢 𝜕𝜕
2 𝑢𝑢
−𝜌𝜌𝜌𝜌 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸 2 + 𝑝𝑝𝑥𝑥 = 0 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑥𝑥

2 𝜕𝜕
𝑣𝑣 𝜕𝜕
4 𝑣𝑣 𝜕𝜕
4 𝑣𝑣 𝜕𝜕𝑚𝑚𝑧𝑧 𝜌𝜌𝜌𝜌
2 − 𝑝𝑝𝑦𝑦 − 𝜌𝜌𝜌𝜌 2 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸 4 +
=0 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑡𝑡

𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝐸𝐸𝐸𝐸

Hypothèse : 𝜕𝜕

4 𝑣𝑣 𝜕𝜕𝑥𝑥
4

− 𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝜕𝜕

2 𝑢𝑢 𝐸𝐸𝐸𝐸
2 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑚𝑚

𝑧𝑧 𝜕𝜕𝜕𝜕

= 0 BERNOULLI

+ 𝑝𝑝𝑥𝑥 = 0 BERNOULLI

40

1 Modes propres de vibrations longitudinales Les solutions à chercher sont de la forme suivante (découplage temps-espace) : −𝜌𝜌𝜌𝜌 𝑢𝑢(𝑥𝑥.𝑥𝑥 − 𝑚𝑚𝑧𝑧 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕𝑚𝑚𝑧𝑧 + 𝜌𝜌𝜌𝜌 − 𝑝𝑝𝑦𝑦 + =0 4 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝜕𝜕 Equation du mouvement transversal pour le modèle de poutre de BERNOULLI 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕 2 𝑢𝑢 𝜕𝜕 2 𝑢𝑢 + 𝐸𝐸𝐸𝐸 + 𝑝𝑝𝑥𝑥 = 0 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 Equation du mouvement longitudinal pour le modèle de poutre de BERNOULLI −𝜌𝜌𝜌𝜌 4.6 Vibrations libres longitudinales (membrane) On prend comme hypothèse simplificatrice 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜌𝜌𝜌𝜌 constantes. 41 . On essayea de chercher les mouvements vibratoires libres (pas de forces extérieures). 𝐹𝐹𝑥𝑥1 = 𝐹𝐹𝑥𝑥2 = 0 𝜕𝜕 2 𝑢𝑢 𝜕𝜕 2 𝑢𝑢 −𝜌𝜌𝜌𝜌 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸 2 = 0 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑥𝑥 4.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ Densité d'énergie cinétique de rotation de section cinétique 1 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑣𝑣̇ 2 . 𝜔𝜔𝐿𝐿 = � 2 𝑙𝑙 𝜌𝜌 𝑙𝑙 𝜌𝜌 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐵𝐵𝑥𝑥 sont des constantes à déterminer à partir des conditions de liaisons des extrémités. Il existe plusieurs solutions 𝛼𝛼𝑖𝑖 chaque solution correspond à un mode propre 𝜔𝜔𝑖𝑖 = 𝛼𝛼𝑖𝑖 𝜔𝜔𝐿𝐿 . 𝜌𝜌𝜌𝜌 − 𝑀𝑀. 𝑔𝑔(𝑡𝑡) 𝜕𝜕 2 𝑢𝑢 𝜕𝜕 2 𝑔𝑔 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓 𝜕𝜕 2 𝑢𝑢 + 𝐸𝐸𝐸𝐸 = 0 → −𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 =0 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 1 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓 𝜌𝜌 1 𝜕𝜕 2 𝑔𝑔 𝛼𝛼 2 = = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 = − 𝑙𝑙 2 𝑓𝑓 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝐸𝐸 𝑔𝑔 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 2 2 ⎧ 𝜕𝜕 𝑓𝑓 + 𝛼𝛼 𝑓𝑓 = 0 ⎪ 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝑙𝑙 2 2 2 ⎨𝜕𝜕 𝑔𝑔 + 𝛼𝛼 𝐸𝐸 𝑔𝑔 = 0 ⎪ 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝑙𝑙 2 𝜌𝜌 ⎩ 𝑥𝑥 𝑥𝑥 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓 𝛼𝛼 2 + 𝑓𝑓 = 0 → 𝑓𝑓(𝑥𝑥) = 𝐴𝐴 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 �𝛼𝛼 � + 𝐵𝐵 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 �𝛼𝛼 � 𝑥𝑥 𝑥𝑥 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝑙𝑙 2 Remarques : • • • • 𝜕𝜕 2 𝑔𝑔 𝛼𝛼 2 𝐸𝐸 1 𝐸𝐸 + 2 𝑔𝑔 = 0 → 𝑔𝑔(𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼𝜔𝜔𝐿𝐿 𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼𝜔𝜔𝐿𝐿 𝑡𝑡). 2 1 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑣𝑣. 𝑡𝑡) = f(𝑥𝑥). 𝛼𝛼 est la solution d'une "équation aux fréquences" en écrivant les conditions aux limites sur 𝑓𝑓.𝑥𝑥̇ 2 2 négligée devant la densité d'énergie L'effort tranchant est calculé par :𝑇𝑇 = 𝜃𝜃̈ .6. Donc on aura à résoudre : pas de forces extérieures : 𝑝𝑝𝑥𝑥 = 0. 𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐵𝐵𝑡𝑡 sont des constantes à déterminer à partir des conditions initiales et de 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐵𝐵𝑥𝑥 .

𝟐𝟐 𝒍𝒍 𝝎𝝎𝒏𝒏 = 4.𝑥𝑥 (𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 0 Ces conditions aux limites deviennent sur f : 42 .𝑥𝑥 (𝑙𝑙. �𝑨𝑨𝒕𝒕 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔(𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒕𝒕) + 𝑩𝑩𝒕𝒕 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄(𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒕𝒕)�. 𝑡𝑡) = 0 → 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑢𝑢. 1 = 0 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝛼𝛼 𝑥𝑥 𝛼𝛼 𝑥𝑥 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝛼𝛼 𝛼𝛼 (𝑙𝑙) = 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) − 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) = 0 = 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 �𝛼𝛼 � − 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 �𝛼𝛼 � → 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑙𝑙 𝑙𝑙 Ce qui nous donne le système suivant: � 𝐴𝐴 0 1 0 � � 𝑥𝑥 � = � � 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) 𝐵𝐵𝑥𝑥 0 C'est un système homogène il n'admettra de solution que si son déterminant est aussi nul. 𝑡𝑡) = 0 𝑁𝑁(𝑙𝑙.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 4. 𝑡𝑡) = 0 → 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑢𝑢. 𝑡𝑡) = 0 (𝟐𝟐𝟐𝟐 − 𝟏𝟏)𝝅𝝅 𝑬𝑬 � 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝝆𝝆 𝑁𝑁(𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 0 𝑒𝑒⃗1 𝑙𝑙 Ces conditions aux limites deviennent sur f : 𝑢𝑢(𝑥𝑥.1.1.2 vibrations longitudinales : poutre libre-libre 𝑒𝑒⃗2 𝑁𝑁(0. 𝑡𝑡) = 0 𝑙𝑙 𝑒𝑒⃗1 𝑁𝑁(0.6. 𝐴𝐴𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 2 𝑙𝑙 2𝑛𝑛 − 1 1 𝐸𝐸 𝑔𝑔(𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡).6. 𝑡𝑡) = 0 → 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑢𝑢.1 vibrations longitudinales : poutre encastrée-libre 𝑒𝑒⃗2 𝑢𝑢(0. � = 0 → é𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒 𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂 𝒇𝒇𝒇𝒇é𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒 ∶ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) = 0 → 𝛼𝛼𝑛𝑛 = −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) 2 2𝑛𝑛 − 1 𝑥𝑥 𝐵𝐵𝑥𝑥 = 0 → 𝑓𝑓𝑛𝑛 (𝑥𝑥) = 𝐴𝐴𝑥𝑥𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝜋𝜋 � . 𝑔𝑔(𝑡𝑡) 𝜕𝜕𝜕𝜕 (𝑙𝑙) = 0 f(0) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑓𝑓(0) = 𝐴𝐴𝑥𝑥 . 𝑡𝑡) = 0 𝑁𝑁(𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 0 et 𝑁𝑁(𝑙𝑙. 0 + 𝐵𝐵𝑥𝑥 . 𝑡𝑡) = f(𝑥𝑥).𝑥𝑥 (0. 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝜋𝜋 � 2 𝑙𝑙 𝜌𝜌 𝟐𝟐𝟐𝟐 − 𝟏𝟏 𝒙𝒙 𝒖𝒖(𝒙𝒙. 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 � 2𝑛𝑛 − 1 1 0 𝜋𝜋. 𝒕𝒕) = 𝑨𝑨𝒙𝒙𝒙𝒙 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 � 𝝅𝝅 � .

𝑡𝑡) = f(𝑥𝑥). 𝐵𝐵𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑙𝑙 1 𝐸𝐸 𝑔𝑔(𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡). 𝒍𝒍 𝝎𝝎𝒏𝒏 = 𝒏𝒏𝒏𝒏 𝑬𝑬 � 𝒍𝒍 𝝆𝝆 On remarque quant n=0 on retrouve le mode rigide : mouvement libre de translation. 𝒕𝒕) = 𝑩𝑩𝒙𝒙𝒙𝒙 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 �𝒏𝒏𝒏𝒏 � .7 Vibrations libres transversales (flexion) 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 0 On prend comme hypothèse simplificatrice 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜌𝜌𝜌𝜌 constantes. 𝑡𝑡) = 𝐵𝐵𝑥𝑥𝑥𝑥 𝐵𝐵𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶. 𝑡𝑡) = f(𝑥𝑥). 𝑔𝑔(𝑡𝑡) 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 (0) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 (𝑙𝑙) = 0 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝜕𝜕𝜕𝜕 (0) = 𝐴𝐴𝑥𝑥 . 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) Remarque : 𝑥𝑥 𝐴𝐴𝑥𝑥 = 0 → 𝑓𝑓𝑛𝑛 (𝑥𝑥) = 𝐵𝐵𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 �𝑛𝑛𝑛𝑛 � . �𝑨𝑨𝒕𝒕 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔(𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒕𝒕) + 𝑩𝑩𝒕𝒕 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄(𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒕𝒕)�.1 Modes propres de vibrations transversales Les solutions à chercher sont de la forme suivante (découplage temps-espace) : 𝑣𝑣(𝑥𝑥. 4. 𝑔𝑔(𝑡𝑡) 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕 4 𝑓𝑓 𝜕𝜕 2 𝑔𝑔 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝐸𝐸𝐸𝐸 4 + 𝜌𝜌𝜌𝜌 2 = 0 → 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 4 + 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 2 = 0 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑡𝑡 1 𝜕𝜕 4 𝑓𝑓 𝜌𝜌𝜌𝜌 1 𝜕𝜕 2 𝑔𝑔 𝛼𝛼 4 =− = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 = 4 𝑓𝑓 𝜕𝜕𝑥𝑥 4 𝑙𝑙 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑔𝑔 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 43 . 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 � 1 0 � = 0 → é𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒 𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂 𝒇𝒇𝒇𝒇é𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒 ∶ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) = 0 → 𝛼𝛼𝑛𝑛 = 𝑛𝑛𝑛𝑛. On essayea de chercher les mouvements vibratoires libres (pas de forces extérieures). Donc on aura à résoudre : pas de forces extérieures : 𝑀𝑀1 = 𝑀𝑀2 = 𝑚𝑚𝑧𝑧 = 𝑝𝑝𝑦𝑦 = 0 𝜕𝜕 4 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝐸𝐸𝐸𝐸 4 + 𝜌𝜌𝜌𝜌 2 = 0 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑡𝑡 4. On travaille avec le modèle poutre de Bernoulli en négligeant les termes d'inerties de rotation . 0 = 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝛼𝛼 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝛼𝛼 (𝑙𝑙) = 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) − 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) = 0 𝑙𝑙 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑙𝑙 Ce qui nous donne le système suivant: � 𝐴𝐴 1 0 0 � � 𝑥𝑥 � = � � 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) 𝐵𝐵𝑥𝑥 0 C'est un système homogène il n'admettra de solution que si son déterminant est aussi nul. 1 − 𝐵𝐵𝑥𝑥 . 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝑛𝑛𝑛𝑛 � 𝑙𝑙 𝜌𝜌 𝒙𝒙 𝒖𝒖(𝒙𝒙.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝑢𝑢(𝑥𝑥.7. 𝑢𝑢(𝑥𝑥.

𝑡𝑡) = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑣𝑣. on peut choisit : 𝐵𝐵𝑥𝑥 − 𝑖𝑖𝐴𝐴𝑥𝑥 𝐵𝐵𝑥𝑥 + 𝑖𝑖𝐴𝐴𝑥𝑥 𝐷𝐷𝑥𝑥 + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝐷𝐷𝑥𝑥 − 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑘𝑘1 = . 𝑡𝑡) = 0 𝑣𝑣(𝑙𝑙. 𝐵𝐵𝑥𝑥 .𝑥𝑥 (0.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 4 4 ⎧ 𝜕𝜕 𝑓𝑓 − 𝛼𝛼 𝑓𝑓 = 0 ⎪ 𝜕𝜕𝑥𝑥 4 𝑙𝑙 4 2 4 ⎨𝜕𝜕 𝑔𝑔 + 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝛼𝛼 𝑔𝑔 = 0 ⎪ 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝑙𝑙 4 ⎩ 𝜕𝜕 2 𝑔𝑔 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝛼𝛼 4 1 𝐸𝐸𝐸𝐸 + 𝑔𝑔 = 0 → 𝑔𝑔(𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡). 𝑡𝑡) = 0 𝑙𝑙 𝑀𝑀(0.𝑥𝑥𝑥𝑥 (0. 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐷𝐷𝑥𝑥 sont des constantes à déterminer à partir des conditions de liaisons des extrémités. 𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐵𝐵𝑡𝑡 sont des constantes à déterminer à partir des conditions initiales et de 𝐴𝐴𝑥𝑥 . 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒𝐷𝐷𝑥𝑥 𝛼𝛼 est la solution d'une "équation aux fréquences" en écrivant les conditions aux limites sur 𝑓𝑓. 𝑡𝑡) = 0 𝑒𝑒⃗1 44 . 𝜔𝜔𝐹𝐹 = 2 � 2 4 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕 4 𝑓𝑓 𝛼𝛼 4 − 𝑓𝑓 = 0 𝜕𝜕𝑥𝑥 4 𝑙𝑙 4 On cherche une solution d la forme : 𝜕𝜕 4 𝑓𝑓 = 𝐴𝐴𝑟𝑟 4 𝑒𝑒 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝜕𝜕𝑥𝑥 4 𝜕𝜕 4 𝑓𝑓 𝛼𝛼 4 𝛼𝛼 4 𝑟𝑟𝑟𝑟 4 − 𝑓𝑓 = 0 → 𝐴𝐴𝑒𝑒 � − �𝑟𝑟 �=0 𝑙𝑙 4 𝜕𝜕𝑥𝑥 4 𝑙𝑙 4 ≠0 ������� 𝑓𝑓(𝑥𝑥) = 𝐴𝐴𝑒𝑒 𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑟𝑟 ∈ ℂ) → =0 ∀𝑥𝑥 𝛼𝛼 4 𝛼𝛼 4 𝛼𝛼 4 𝑟𝑟 4 − 4 = 0 → 𝑟𝑟 4 = 4 → 𝑟𝑟 2 = ∓ 4 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝛼𝛼 𝛼𝛼 → 𝑟𝑟1 = −𝑟𝑟2 = 𝑖𝑖 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑟𝑟3 = −𝑟𝑟4 = 𝑙𝑙 𝛼𝛼 𝑙𝑙 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝑖𝑖 𝑥𝑥 −𝑖𝑖 𝑥𝑥 𝑥𝑥 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 + 𝑘𝑘2 𝑒𝑒 + 𝑘𝑘3 𝑒𝑒 + 𝑘𝑘4 𝑒𝑒 − 𝑙𝑙 𝑥𝑥 𝑓𝑓(𝑥𝑥) = 𝑘𝑘1 𝑒𝑒 On a une solution réelle. 𝑘𝑘3 = . 𝑘𝑘2 = . 𝑡𝑡) = 0 → 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜃𝜃. 𝑡𝑡) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑀𝑀(𝑙𝑙. 𝑘𝑘4 = 2 2 2 2 𝐵𝐵𝑥𝑥 − 𝑖𝑖𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑖𝑖 𝛼𝛼 𝑥𝑥 𝐵𝐵𝑥𝑥 + 𝑖𝑖𝐴𝐴𝑥𝑥 −𝑖𝑖𝛼𝛼 𝑥𝑥 𝐷𝐷𝑥𝑥 + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝛼𝛼 𝑥𝑥 𝐷𝐷𝑥𝑥 − 𝐶𝐶𝑥𝑥 −𝛼𝛼 𝑥𝑥 𝑓𝑓(𝑥𝑥) = 𝑒𝑒 𝑙𝑙 + 𝑒𝑒 𝑙𝑙 + 𝑒𝑒 𝑙𝑙 + 𝑒𝑒 𝑙𝑙 2 2 2 2 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝑒𝑒 𝑖𝑖 𝑙𝑙 𝑥𝑥 − 𝑒𝑒 −𝑖𝑖 𝑙𝑙 𝑥𝑥 𝑒𝑒 𝑖𝑖 𝑙𝑙 𝑥𝑥 + 𝑒𝑒 −𝑖𝑖 𝑙𝑙 𝑥𝑥 𝑒𝑒 𝑖𝑖 𝑙𝑙 𝑥𝑥 − 𝑒𝑒 −𝑖𝑖 𝑙𝑙 𝑥𝑥 𝑒𝑒 𝑖𝑖 𝑙𝑙 𝑥𝑥 + 𝑒𝑒 −𝑖𝑖 𝑙𝑙 𝑥𝑥 � + 𝐵𝐵𝑥𝑥 � � + 𝐶𝐶𝑥𝑥 � � + 𝐷𝐷𝑥𝑥 � � 𝑓𝑓(𝑥𝑥) = 𝐴𝐴𝑥𝑥 � 2𝑖𝑖 2𝑖𝑖 2 2 ����������� ����������� ����������� ����������� 𝛼𝛼 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑥𝑥� 𝑙𝑙 Remarques : • • • • 𝛼𝛼 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � 𝑥𝑥� 𝑙𝑙 𝛼𝛼 𝑠𝑠ℎ� 𝑥𝑥� 𝑙𝑙 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝑓𝑓(𝑥𝑥) = 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑥𝑥� + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � 𝑥𝑥� + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ � 𝑥𝑥� + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ � 𝑥𝑥� 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝛼𝛼 𝑐𝑐ℎ� 𝑥𝑥� 𝑙𝑙 𝐴𝐴𝑥𝑥 . 𝑡𝑡) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑀𝑀(0.articulée (biarticulée) 𝑒𝑒⃗2 𝑣𝑣(0. 𝐵𝐵𝑥𝑥 .7. 4.1.1 vibrations transversales : poutre articulée. Il existe plusieurs solutions 𝛼𝛼𝑖𝑖 chaque solution correspond à un mode propre 𝜔𝜔𝑖𝑖 = 𝛼𝛼𝑖𝑖 𝜔𝜔𝐹𝐹 .

𝑡𝑡) = 𝑓𝑓(𝑥𝑥). 𝑔𝑔(𝑡𝑡) 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓 (0) = 0 𝑓𝑓(0) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 2 𝜕𝜕 𝑓𝑓 (𝑙𝑙) = 0 𝑓𝑓(𝑙𝑙) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝑓𝑓(𝑥𝑥) = 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑥𝑥� + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � 𝑥𝑥� + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ � 𝑥𝑥� + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ � 𝑥𝑥� 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 2 (𝑥𝑥) = 2 �−𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑥𝑥� − 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � 𝑥𝑥� + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ � 𝑥𝑥� + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ � 𝑥𝑥�� 2 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝐴𝐴𝑥𝑥 . 0 − 𝐵𝐵𝑥𝑥 . 0 + 𝐷𝐷𝑥𝑥 . Comme 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐷𝐷𝑥𝑥 sont évidemment nulles. 1 + 𝐶𝐶𝑥𝑥 . 1 + 𝐶𝐶𝑥𝑥 . �𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝝎𝝎𝒏𝒏 𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝝎𝝎𝒏𝒏 𝑡𝑡)�. Par conséquent. 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑙𝑙 𝑥𝑥 𝒏𝒏𝒏𝒏 𝟐𝟐 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑣𝑣(𝑥𝑥. 0 + 𝐵𝐵𝑥𝑥 . 𝑡𝑡) = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑣𝑣.𝑥𝑥 (𝑙𝑙. 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) + 𝐷𝐷𝑥𝑥 . 𝝎𝝎𝒏𝒏 = � � � 𝑙𝑙 𝒍𝒍 𝜌𝜌𝜌𝜌 45 . 1 = 0 𝐴𝐴𝑥𝑥 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝑀𝑀(𝑙𝑙. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) = 0 → 𝛼𝛼𝑛𝑛 = 𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑥𝑥 𝑓𝑓𝑛𝑛 (𝑥𝑥) = 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑖𝑖𝑖𝑖 �𝑛𝑛𝑛𝑛 � . on peut simplifier le système : 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 � 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝐴𝐴𝑥𝑥 0 � �� � = � � −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝐶𝐶𝑥𝑥 0 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) � = 0 → é𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒 𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂 𝒇𝒇𝒇𝒇é𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒 ∶ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼).𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 0 → 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜃𝜃. donc 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) est non nul. 1 = 0 � 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝐶𝐶𝑥𝑥 . 𝑡𝑡) = 0 Ces conditions aux limites deviennent sur f : 𝑣𝑣(𝑥𝑥. 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) = 0 −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝛼𝛼 = 0 est une solution sans intérêt. 𝐶𝐶𝑥𝑥 = 0. 𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 �𝑛𝑛𝑛𝑛 � . 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) = 0 −𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) − 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) = 0 Ecriture matricielle : 𝐴𝐴𝑥𝑥 0 1 0 1 0 𝐵𝐵𝑥𝑥 0 −1 0 1 0 �� � = � � � 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝐶𝐶𝑥𝑥 0 −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) −𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝐷𝐷𝑥𝑥 0 C'est un système homogène il n'admettra de solution que si son déterminant est aussi nul. 0 + 𝐷𝐷𝑥𝑥 .

2 vibrations transversales : poutre encastrée. 𝑡𝑡) = −𝑀𝑀. 𝑡𝑡) = 0 Ces conditions aux limites deviennent sur f : 𝑣𝑣(𝑥𝑥. 𝑡𝑡) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜃𝜃(0.libre 𝑒𝑒⃗2 𝑣𝑣(0.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 0 𝑇𝑇(𝑙𝑙.𝑥𝑥 (𝑙𝑙.1. 𝑡𝑡) = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑣𝑣. 𝑡𝑡) = 𝑓𝑓(𝑥𝑥).7.𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 0 𝑙𝑙 𝑒𝑒⃗1 𝑀𝑀(𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑣𝑣. 𝑡𝑡) = 0 → 𝑇𝑇(𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑀𝑀(𝑙𝑙.𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 0 → 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜃𝜃. 𝑔𝑔(𝑡𝑡) 𝜕𝜕𝜕𝜕 (0) = 0 𝑓𝑓(0) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜕𝜕𝜕𝜕 2 3 𝜕𝜕 𝑓𝑓 𝜕𝜕 𝑓𝑓 (𝑙𝑙) (𝑙𝑙) = 0 = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 3 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝑓𝑓(𝑥𝑥) = 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑥𝑥� + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � 𝑥𝑥� + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ � 𝑥𝑥� + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ � 𝑥𝑥� 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 (𝑥𝑥) = �𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � 𝑥𝑥� − 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑥𝑥� + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ � 𝑥𝑥� + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ � 𝑥𝑥�� 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 2 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓 (𝑥𝑥) = 2 �−𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑥𝑥� − 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � 𝑥𝑥� + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ � 𝑥𝑥� + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ � 𝑥𝑥�� 2 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕𝑥𝑥 46 . 𝑡𝑡) = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜃𝜃.𝑥𝑥 (𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 0 𝑇𝑇(𝑙𝑙.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 4.

1 + 𝐷𝐷𝑥𝑥 . 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜔𝜔𝐹𝐹 = 1 𝐸𝐸𝐸𝐸 � 𝑙𝑙 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜶𝜶𝒏𝒏 1. 𝛼𝛼2 ≈ 4.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝜕𝜕 3 𝑓𝑓 𝛼𝛼 3 (𝑥𝑥) = �−𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � 𝑥𝑥� + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑥𝑥� + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ � 𝑥𝑥� + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ � 𝑥𝑥�� 3 3 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕𝑥𝑥 Ecriture matricielle : 𝐴𝐴𝑥𝑥 .855 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝛼𝛼𝑛𝑛 ≈ 𝐵𝐵𝑥𝑥 = − 2𝑛𝑛 − 1 𝜋𝜋 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑛𝑛 ≥ 4 2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝐴𝐴 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝑥𝑥 𝜶𝜶𝒏𝒏 𝜶𝜶𝒏𝒏 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔(𝜶𝜶𝒏𝒏 ) + 𝒔𝒔𝒔𝒔(𝜶𝜶𝒏𝒏 ) 𝜶𝜶𝒏𝒏 𝜶𝜶𝒏𝒏 𝒇𝒇𝒏𝒏 (𝒙𝒙) = 𝑨𝑨𝒙𝒙 �𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 � 𝒙𝒙� − 𝒔𝒔𝒔𝒔 � 𝒙𝒙� + �𝒄𝒄𝒄𝒄 � 𝒙𝒙� − 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 � 𝒙𝒙��� ) ) 𝒍𝒍 𝒍𝒍 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄(𝜶𝜶𝒏𝒏 + 𝒄𝒄𝒄𝒄(𝜶𝜶𝒏𝒏 𝒍𝒍 𝒍𝒍 Les pulsations propres sont : Mode 1 2 3 >4 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝛼𝛼𝑛𝑛 2 .875 4. 𝛼𝛼3 ≈ 7.855 2𝑛𝑛 − 1 𝜋𝜋 2 47 .694. 1 = 0 𝐴𝐴𝑥𝑥 . 0 + 𝐷𝐷𝑥𝑥 . 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼)� = 0 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) → é𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒 𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂 𝒇𝒇𝒇𝒇é𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒 ∶ 1 + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼).875. 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) = 0 Cette équation n'a pas de solution analytique et ses solutions sont recherchées numériquement : 𝛼𝛼1 ≈ 1. 0 + 𝐵𝐵𝑥𝑥 . 1 − 𝐵𝐵𝑥𝑥 . 1 + 𝐶𝐶𝑥𝑥 . 0 + 𝐶𝐶𝑥𝑥 . 0 = 0 � −𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) − 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) = 0 −𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) = 0 𝐴𝐴𝑥𝑥 0 1 0 1 0 𝐵𝐵𝑥𝑥 1 0 1 0 0 � −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) −𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼)� � � = � � 𝐶𝐶𝑥𝑥 0 −𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝐷𝐷𝑥𝑥 0 C'est un système homogène il n'admettra de solution que si son déterminant est aussi nul.694 7. Comme 𝐴𝐴𝑥𝑥 = −𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐵𝐵𝑥𝑥 = −𝐷𝐷𝑥𝑥 on peut simplifier le système : 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝐴𝐴𝑥𝑥 0 � �� � = � � 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝐵𝐵𝑥𝑥 0 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 � � = −2�1 + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼). 𝜔𝜔𝐹𝐹 .

𝑡𝑡) = 0 → 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜃𝜃.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑙𝑙.𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑙𝑙. 𝑔𝑔(𝑡𝑡) 𝜕𝜕 3 𝑓𝑓 𝜕𝜕 𝑓𝑓 (0) (0) = 0 = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 3 2 3 𝜕𝜕 𝑓𝑓 𝜕𝜕 𝑓𝑓 (𝑙𝑙) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 (𝑙𝑙) = 0 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑥𝑥 3 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝑓𝑓(𝑥𝑥) = 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑥𝑥� + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � 𝑥𝑥� + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ � 𝑥𝑥� + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ � 𝑥𝑥� 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝜕𝜕𝜕𝜕 (𝑥𝑥) = �𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � 𝑥𝑥� − 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑥𝑥� + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ � 𝑥𝑥� + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ � 𝑥𝑥�� 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕𝜕𝜕 2 48 .7. 𝑡𝑡) = −𝑀𝑀. 𝑡𝑡) = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑣𝑣. 𝑡𝑡) = 0 𝑒𝑒⃗1 𝑇𝑇(0. 𝑡𝑡) = 0 → 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜃𝜃. 𝑡𝑡) = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑣𝑣. 𝑡𝑡) = −𝑀𝑀. 𝑡𝑡) = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜃𝜃. 𝑡𝑡) = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑣𝑣.𝑥𝑥𝑥𝑥 (0.𝑥𝑥 (0. 𝑡𝑡) = 0 𝑇𝑇(𝑙𝑙.𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 0 → 𝑇𝑇(0.𝑥𝑥 (0. 𝑡𝑡) = 0 𝑀𝑀(𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 0 → 𝑇𝑇(𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 0 𝑇𝑇(𝑙𝑙.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 (0. 𝑡𝑡) = 0 𝑀𝑀(0. 𝑡𝑡) = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜃𝜃.𝑥𝑥 (𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑀𝑀(𝑙𝑙.1.𝑥𝑥 (𝑙𝑙. 𝑡𝑡) = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑣𝑣. 𝑡𝑡) = 𝑓𝑓(𝑥𝑥).Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 4.libre 𝑒𝑒⃗2 𝑇𝑇(0. 𝑡𝑡) = 0 Ces conditions aux limites deviennent sur f : 𝑣𝑣(𝑥𝑥. 𝑡𝑡) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑀𝑀(0.3 vibrations transversales : poutre libre.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑙𝑙(0.

0 − 𝐵𝐵𝑥𝑥 . elle correspond à deux modes de déplacements en solide rigide de la poutre. 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑎𝑎 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑏𝑏 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 2 On trouve pour les autres modes: 2𝑛𝑛 − 3 𝛼𝛼3 ≈ 4. 𝜕𝜕 4 𝑓𝑓 𝜕𝜕 4 𝑓𝑓 𝛼𝛼 4 − 𝑓𝑓 = 0 → = 0 → 𝑓𝑓(𝑥𝑥) = 𝐴𝐴′1 𝑥𝑥 3 + 𝐴𝐴′2 𝑥𝑥 2 + 𝐴𝐴′3 𝑥𝑥 + 𝐴𝐴′4 𝜕𝜕𝑥𝑥 4 𝑙𝑙 4 𝜕𝜕𝑥𝑥 4 𝜕𝜕 3 𝑓𝑓 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓 (𝑥𝑥) = 6𝐴𝐴′1 𝑥𝑥 + 2𝐴𝐴′2 𝑒𝑒𝑒𝑒 (𝑥𝑥) = 6𝐴𝐴′1 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 3 2 3 𝜕𝜕 𝑓𝑓 𝜕𝜕 𝑓𝑓 (0) = 0 → 𝐴𝐴′2 = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 (0) = 0 → 𝐴𝐴′1 = 0 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑥𝑥 3 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓 𝜕𝜕 3 𝑓𝑓 (𝑙𝑙) (𝑙𝑙) = 0 𝑣𝑣é𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟é𝑒𝑒 = 0 𝑣𝑣é𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟é𝑒𝑒 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 3 → 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓(𝑥𝑥) = 𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑏𝑏 𝑎𝑎 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑏𝑏 sont arbitraires. 𝛼𝛼4 ≈ 7. 0 + 𝐷𝐷𝑥𝑥 .995 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝛼𝛼𝑛𝑛 ≈ 𝜋𝜋 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑛𝑛 ≥ 6 2 −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝐵𝐵𝑥𝑥 = − 𝐴𝐴 −𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝑥𝑥 49 . 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼)� = 0 −𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) → é𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒 𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂 𝒇𝒇𝒇𝒇é𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒 ∶ 1 − 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼). Comme 𝐴𝐴𝑥𝑥 = 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐵𝐵𝑥𝑥 = 𝐷𝐷𝑥𝑥 on peut simplifier le système : −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) −𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝐴𝐴𝑥𝑥 0 � �� � = � � −𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝐵𝐵𝑥𝑥 0 −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) −𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 � � = −2�1 − 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼). La première solution 𝛼𝛼 = 0 est évidente. On verra plus tard comment on va obtenir ces deux modes rigides orthogonaux: 𝑙𝑙 𝑓𝑓1 (𝑥𝑥) = 𝑏𝑏 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑓𝑓2 (𝑥𝑥) = 𝑎𝑎 �𝑥𝑥 − � . 0 + 𝐶𝐶𝑥𝑥 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓 𝛼𝛼 2 (𝑥𝑥) = �−𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑥𝑥� − 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � 𝑥𝑥� + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ � 𝑥𝑥� + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ � 𝑥𝑥�� 2 2 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 3 𝜕𝜕 3 𝑓𝑓 (𝑥𝑥) = 3 �−𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � 𝑥𝑥� + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑥𝑥� + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ � 𝑥𝑥� + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ � 𝑥𝑥�� 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕𝑥𝑥 3 Ecriture matricielle : −𝐴𝐴𝑥𝑥 .730. 1 + 𝐶𝐶𝑥𝑥 . 0 = 0 � −𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) − 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) = 0 −𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) = 0 𝐴𝐴𝑥𝑥 0 −1 0 1 0 𝐵𝐵𝑥𝑥 −1 0 1 0 0 � −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) −𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼)� � � = � � 𝐶𝐶𝑥𝑥 0 −𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝐷𝐷𝑥𝑥 0 C'est un système homogène il n'admettra de solution que si son déterminant est aussi nul. 1 + 𝐷𝐷𝑥𝑥 . 𝛼𝛼5 ≈ 10. donc le sous espace associé à 𝛼𝛼 est de dimension 2.853. 1 + 𝐵𝐵𝑥𝑥 . 1 = 0 −𝐴𝐴𝑥𝑥 . 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) = 0 Cette équation n'a pas de solution analytique et ses solutions sont recherchées numériquement.

853 10.4 vibrations transversales : poutre encastrée-encastrée 𝑒𝑒⃗2 𝑣𝑣(0. 𝑡𝑡) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜃𝜃(0.995 2𝑛𝑛 − 3 𝜋𝜋 2 4. 𝑡𝑡) = 0 𝑣𝑣(𝑙𝑙.1.7. 𝑡𝑡) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜃𝜃(𝑙𝑙. 𝜔𝜔𝐹𝐹 . 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜔𝜔𝐹𝐹 = 1 𝐸𝐸𝐸𝐸 � 𝑙𝑙 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜶𝜶𝒏𝒏 4.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝜶𝜶𝒏𝒏 𝜶𝜶𝒏𝒏 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔(𝜶𝜶𝒏𝒏 ) − 𝒔𝒔𝒔𝒔(𝜶𝜶𝒏𝒏 ) 𝜶𝜶𝒏𝒏 𝜶𝜶𝒏𝒏 𝒇𝒇𝒏𝒏 (𝒙𝒙) = 𝑨𝑨𝒙𝒙 �𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 � 𝒙𝒙� + 𝒔𝒔𝒔𝒔 � 𝒙𝒙� + �𝒄𝒄𝒄𝒄 � 𝒙𝒙� + 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 � 𝒙𝒙��� 𝒍𝒍 𝒍𝒍 −𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄(𝜶𝜶𝒏𝒏 ) + 𝒄𝒄𝒄𝒄(𝜶𝜶𝒏𝒏 ) 𝒍𝒍 𝒍𝒍 Les pulsations propres sont : Mode 3 4 5 >6 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝛼𝛼𝑛𝑛 2 .730 7. 𝑡𝑡) = 𝑓𝑓(𝑥𝑥). 𝑡𝑡) = 0 𝑙𝑙 𝑒𝑒⃗1 Ces conditions aux limites deviennent sur f : 𝑣𝑣(𝑥𝑥. 𝑔𝑔(𝑡𝑡) 𝜕𝜕𝜕𝜕 (0) = 0 𝑓𝑓(0) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜕𝜕𝜕𝜕 50 .

0 + 𝐶𝐶𝑥𝑥 . 0 + 𝐵𝐵𝑥𝑥 . 1 − 𝐵𝐵𝑥𝑥 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝑓𝑓(𝑙𝑙) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜕𝜕𝜕𝜕 (𝑙𝑙) = 0 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝑓𝑓(𝑥𝑥) = 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑥𝑥� + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � 𝑥𝑥� + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ � 𝑥𝑥� + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ � 𝑥𝑥� 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝜕𝜕𝜕𝜕 (𝑥𝑥) = �𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � 𝑥𝑥� − 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 𝑥𝑥� + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ � 𝑥𝑥� + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ � 𝑥𝑥�� 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕𝜕𝜕 Ecriture matricielle : 𝐴𝐴𝑥𝑥 .853. 𝛼𝛼3 ≈ 10. 𝛼𝛼1 ≈ 4. 1 = 0 𝐴𝐴𝑥𝑥 . 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) = 0 Cette équation n'a pas de solution analytique et ses solutions sont recherchées numériquement. 0 + 𝐷𝐷𝑥𝑥 .730.995 2𝑛𝑛 + 1 𝜋𝜋 2 51 . 𝜔𝜔𝐹𝐹 .730 7. 𝛼𝛼2 ≈ 7.853 10. 1 + 𝐷𝐷𝑥𝑥 . 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼)� = 0 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) − 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) − 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) → é𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒 𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂 𝒇𝒇𝒇𝒇é𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒𝒒 ∶ 1 − 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼). 0 = 0 � 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) = 0 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) − 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) + 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) + 𝐷𝐷𝑥𝑥 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) = 0 𝐴𝐴𝑥𝑥 0 1 0 1 0 𝐵𝐵𝑥𝑥 1 0 1 0 0 � 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼)� � � = � � 𝐶𝐶𝑥𝑥 0 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝐷𝐷𝑥𝑥 0 C'est un système homogène il n'admettra de solution que si son déterminant est aussi nul.995 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝛼𝛼𝑛𝑛 ≈ 2𝑛𝑛 + 1 𝜋𝜋 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑛𝑛 ≥ 3 2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) − 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝐴𝐴 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) − 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝑥𝑥 𝜶𝜶𝒏𝒏 𝜶𝜶𝒏𝒏 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔(𝜶𝜶𝒏𝒏 ) − 𝒔𝒔𝒔𝒔(𝜶𝜶𝒏𝒏 ) 𝜶𝜶𝒏𝒏 𝜶𝜶𝒏𝒏 𝒇𝒇𝒏𝒏 (𝒙𝒙) = 𝑨𝑨𝒙𝒙 �𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 � 𝒙𝒙� − 𝒔𝒔𝒔𝒔 � 𝒙𝒙� − �𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 � 𝒙𝒙� − 𝒄𝒄𝒄𝒄 � 𝒙𝒙��� ) ) 𝒍𝒍 𝒍𝒍 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄(𝜶𝜶𝒏𝒏 − 𝒄𝒄𝒄𝒄(𝜶𝜶𝒏𝒏 𝒍𝒍 𝒍𝒍 Les pulsations propres sont : 𝐵𝐵𝑥𝑥 = − Mode 1 2 3 >3 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝛼𝛼𝑛𝑛 2 . Comme 𝐴𝐴𝑥𝑥 = −𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐵𝐵𝑥𝑥 = −𝐷𝐷𝑥𝑥 on peut simplifier le système : 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) − 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝑐𝑐𝑜𝑜𝑜𝑜(𝛼𝛼) − 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝐴𝐴𝑥𝑥 0 � �� � = � � 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) − 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) − 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝐵𝐵𝑥𝑥 0 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛼𝛼) − 𝑠𝑠ℎ(𝛼𝛼) 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) − 𝑐𝑐ℎ(𝛼𝛼) 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 � � = −2�1 − 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼). 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜔𝜔𝐹𝐹 = 1 𝐸𝐸𝐸𝐸 � 𝑙𝑙 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜶𝜶𝒏𝒏 4. 1 + 𝐶𝐶𝑥𝑥 .

Les conditions aux limites sur les extrémités sont des combinaisons quelconques d'encastrements. On prendra le cas où les caractéristiques mécaniques de la section droite ne sont pas constants suivant 𝑥𝑥.8 Propriétés d'orthogonalité des modes propres Pour simplifier. dans le cas général vu précédemment: 𝑢𝑢 − 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑢𝑢 �⃗ = � 𝑣𝑣 � 0 𝜀𝜀 = 𝑢𝑢. 𝜒𝜒 = 𝜃𝜃. d'articulations et de bords libres et on n'a pas de chargements extérieurs.1 Propriétés d'orthogonalité des modes propres transversaux On rappelle.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 4.𝑥𝑥 .8.𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝛾𝛾 = 2𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝑣𝑣. on travaillera dans cette partie avec le modèle de Bernoulli en négligeant les termes d'inertie de rotation.𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 → 𝛆𝛆 � 0 0 0� 0 0 0 On applique le principe de Hamilton : L'énergie cinétique T est égale à: 52 . 4.𝑥𝑥 = 𝜃𝜃 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑢𝑢 = 0 → 𝑢𝑢 �⃗ = � 𝑣𝑣 � 0 −𝑦𝑦𝑣𝑣.𝑥𝑥 − 𝜃𝜃 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 0 𝛾𝛾 → 𝛆𝛆 �𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0� 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝜀𝜀 − 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = 2 0 0 0 Donc pour la flexion avec l'hypothèse du modèle de Bernoulli on a: −𝑦𝑦𝑣𝑣.𝑥𝑥 𝑣𝑣.

𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑣𝑣.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑀𝑀.𝑥𝑥 1 1 1 𝑇𝑇 = � 𝜌𝜌𝑢𝑢̇�⃗.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑀𝑀 𝑙𝑙 � 𝛿𝛿 ⏞ 𝜒𝜒 𝑑𝑑𝑑𝑑 + [𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇]𝑙𝑙0 + �𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 → � 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 + � 𝑀𝑀.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 0 0 0 0 0 0 53 . 𝑢𝑢̇�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜌𝜌 � 𝑣𝑣̇ � � 𝑣𝑣̇ � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜌𝜌�𝑣𝑣̇ 2 + 𝑦𝑦 2 𝑣𝑣̇. 𝛿𝛿𝑣𝑣. 𝛿𝛿𝛿𝛿]𝑡𝑡𝑡𝑡 21 − � 𝑣𝑣̈ .𝑥𝑥 �0 − � 𝑀𝑀.𝑥𝑥𝑥𝑥 .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿�.𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑣𝑣.𝑥𝑥 −𝑦𝑦𝑣𝑣̇.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ��𝑀𝑀.𝑥𝑥 �.𝑥𝑥𝑥𝑥 2 2 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑣𝑣.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 0 0 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 ��𝑀𝑀. 𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝑣𝑣.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 0 0 −𝑦𝑦𝑣𝑣̇.𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑣𝑣.𝑥𝑥 2 �𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 2 0 0 Ω Ω Ω 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 𝑇𝑇 = ⎛� 𝑣𝑣̇ 2 � 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑣𝑣̇.𝑥𝑥 �0 L'énergie de déformation élastique U est égale à: 𝑙𝑙 1 1 𝑙𝑙 𝑉𝑉 = � 𝝈𝝈: 𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 = � 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜒𝜒 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 − [𝑇𝑇𝑇𝑇]𝑙𝑙0 − �𝑀𝑀𝑣𝑣. 𝜎𝜎𝑑𝑑 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑� : 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 2 Ω Ω 𝜕𝜕Ωf Les conditions aux limites sur les bords libres donnent : 𝑙𝑙 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 = −[𝑇𝑇𝑇𝑇]𝑙𝑙0 − �𝑀𝑀𝑣𝑣. 𝑣𝑣̇ � = 𝑣𝑣̇ . 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎 → � 𝑣𝑣̇ .𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑀𝑀.𝑥𝑥 �0 2 2 Ω Enfin on peut écrire le Lagrangien 𝐿𝐿 = 𝑇𝑇 − 𝑉𝑉: 𝑙𝑙 0 𝑙𝑙 1 1 𝑙𝑙 𝐿𝐿 = � 𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 − � 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜒𝜒 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 + [𝑇𝑇𝑇𝑇]𝑙𝑙0 + �𝑀𝑀𝑣𝑣.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣. 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗.𝑥𝑥 �0 2 2 1 1 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 ∶ 𝛿𝛿 � 𝑣𝑣̇ .𝑥𝑥 �0 2 2 0 0 0 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 1 𝑙𝑙 𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝛿𝛿 � 𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 − � 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝜒𝜒 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 + [𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇]𝑙𝑙0 + �𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣. 𝛿𝛿𝑣𝑣̇ .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑣𝑣.𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑣𝑣.𝑥𝑥 �.𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿�.𝑥𝑥 �0 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝑣𝑣̇ 𝛿𝛿 𝑣𝑣̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 − � 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 0 0 𝑡𝑡 On applique le principe de Hamilton (𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗(𝑡𝑡1 ) = 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗(𝑡𝑡2 ) = 0): → 𝛿𝛿𝛿𝛿 = ∫𝑡𝑡 2 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 = 0 𝑙𝑙 𝑡𝑡 2 1 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �� 𝑣𝑣̇ 𝛿𝛿𝑣𝑣̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ��𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑀𝑀.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 0 𝑙𝑙 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 0 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 � 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 → � 𝑀𝑀.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑀𝑀.𝑥𝑥 𝜌𝜌𝜌𝜌 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 ≈ � 𝑣𝑣̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 2 2 𝑛𝑛é𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 é𝑒𝑒 0 0 1 � 𝝈𝝈: 𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 − �� 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗.𝑥𝑥 �0 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝑡𝑡 1 0 0 Calculs intermédiaires: --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 2 [𝑣𝑣̇ . 𝛿𝛿𝑣𝑣̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ����� 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑡𝑡 1 𝑙𝑙 =0 𝑡𝑡 1 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 ��𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣.𝑥𝑥 2 � 𝜌𝜌𝑦𝑦 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑⎞ 2 �𝑆𝑆���� �� �� 𝑆𝑆 ��� 0 0 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜌𝜌𝜌𝜌 ⎝ ⎠ 𝑙𝑙 𝑉𝑉 = 𝑙𝑙 1 1 2 2 𝑇𝑇 = � �𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇��� .𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 + [𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇]𝑙𝑙0 + �𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣. 𝛿𝛿 � 𝜒𝜒 2 � = 𝜒𝜒.

On applique le principe de Hamilton en considérant 𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑣𝑣 = 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑔𝑔𝑖𝑖 on aura: 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 ⎡ ⎤ ⎛ ⎞ 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � ⎜� − ⏟ 𝑣𝑣̈ . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + �𝐸𝐸𝐸𝐸 �=0 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝑀𝑀.𝑥𝑥 �0 − ��𝑀𝑀. 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑀𝑀. 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑀𝑀.𝑥𝑥 � ⎟ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 � .𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 0 0 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------𝑙𝑙 𝑡𝑡 2 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �� −𝑣𝑣̈ .𝑥𝑥 + 𝑇𝑇 = 0 𝑣𝑣̈ . 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑀𝑀.𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑣𝑣.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 + �𝑀𝑀.𝑥𝑥 �0 + �𝑀𝑀. 𝜔𝜔 = 𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜔𝜔𝐹𝐹 = 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓 𝜕𝜕 2 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 2 = −𝜔𝜔 𝑓𝑓.𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿�0 − � 𝑀𝑀.𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿�0 + [𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇]𝑙𝑙0 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 1 0 0 𝑙𝑙 𝑡𝑡 2 𝑙𝑙 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �� �−𝛿𝛿𝛿𝛿�𝑣𝑣̈ .𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿� 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 0 𝑙𝑙 � 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣.𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿�0 + � 𝑀𝑀. 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑔𝑔 2 �𝐸𝐸𝐸𝐸 2 � = 0 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 2 𝜕𝜕 𝑓𝑓 𝜕𝜕 �𝐸𝐸𝐸𝐸 2 � = 𝜔𝜔2 𝑓𝑓.𝑥𝑥 �0 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 2 0 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �� −𝑣𝑣̈ 𝜌𝜌𝜌𝜌.𝑥𝑥 �0 − �𝑀𝑀. 𝑔𝑔. 𝑔𝑔(𝑡𝑡) 𝑔𝑔(𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜔𝜔𝜔𝜔) + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜔𝜔𝜔𝜔) = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴(𝜔𝜔𝜔𝜔 − 𝜑𝜑).𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 � 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣. 𝑡𝑡) = 𝑓𝑓(𝑥𝑥).𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿�0 + [𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇]𝑙𝑙0 + �𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣. 𝛿𝛿𝛿𝛿 on aura : Prenons la solution : 0 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿�0 − � 𝑀𝑀.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 � 𝑀𝑀.𝑥𝑥 + 𝑇𝑇�𝛿𝛿𝛿𝛿�0 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 1 ∀𝛿𝛿𝛿𝛿.𝑥𝑥𝑥𝑥 �� 𝑑𝑑𝑑𝑑 + ��𝑀𝑀. 𝜌𝜌𝜌𝜌 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 Pour une forme propre i.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 + ⎢ ⎢ 𝜕𝜕 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 ⎥ 2 𝑡𝑡 1 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 0 0 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝐸𝐸𝐸𝐸 2 ⎣𝜕𝜕𝜕𝜕 �𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 � ⎦0 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 0⎠ ⎝ 𝑡𝑡 2 54 . on a : 𝜕𝜕 2 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑖𝑖 �𝐸𝐸𝐸𝐸 � = 𝜔𝜔𝑖𝑖2 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 On considère deux modes propres 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑓𝑓𝑗𝑗 . 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑀𝑀. 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑀𝑀 ⏟ 𝛿𝛿𝑣𝑣 ⏟ 𝑇𝑇 𝛿𝛿𝛿𝛿⎥ + � 𝑀𝑀 ⏟ 𝛿𝛿𝑣𝑣.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �𝑀𝑀.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣.𝑥𝑥𝑥𝑥 = 0 → 𝑣𝑣(𝑥𝑥. 𝑔𝑔 𝑒𝑒𝑒𝑒 �𝐸𝐸𝐸𝐸 2 � = 𝑔𝑔 2 �𝐸𝐸𝐸𝐸 2 � 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑥𝑥 1 𝐸𝐸𝐸𝐸 � 𝑙𝑙 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓 𝜕𝜕 2 −𝜔𝜔 𝑓𝑓.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 − �𝑀𝑀𝑀𝑀𝑣𝑣.

8.𝑥𝑥 0 0 → 𝛆𝛆 � 0 0 0� 0 0 0 55 .𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 Le Treme 2 est nul : la poutre aux extrémités est soit encastrée soit libre 𝛿𝛿𝑣𝑣. 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑑𝑑𝑑𝑑� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �� − 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 2 0 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑡𝑡 2 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝑔𝑔𝑖𝑖 �� 𝜔𝜔𝑖𝑖2 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑡𝑡 1 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝛿𝛿𝛿𝛿 = �� 𝜔𝜔𝑖𝑖2 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝐸𝐸𝐸𝐸 0 𝑙𝑙 0 → Si on intervertie les i et j on aura : 𝜔𝜔𝑖𝑖2 � 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 → 𝜔𝜔𝑗𝑗2 � 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 0 𝑙𝑙 0 0 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝑡𝑡 2 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 � � 𝑔𝑔𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝑡𝑡 1 𝑙𝑙 = � 𝐸𝐸𝐸𝐸 0 𝑙𝑙 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑖𝑖 = � 𝐸𝐸𝐸𝐸 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 0 En faisant la soutraction des ces deux dernières relations. 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝐸𝐸𝐸𝐸 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � + �𝐸𝐸𝐸𝐸 � ⎞ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 �𝐸𝐸𝐸𝐸 � 𝜕𝜕𝜕𝜕������ 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2�����0 ��������� 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 0 𝑡𝑡 1 �� 0 0 ⎝ ⎠ 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 2 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 1 Le Treme 1 est nul : la poutre aux extrémités est soit appuiée soit libre 𝑣𝑣.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ Ou encore : 𝑙𝑙 𝑡𝑡 2 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕 2 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝜕𝜕 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕𝜕𝜕𝜕𝜕 𝛿𝛿𝛿𝛿� 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � ⎛� − 2 .2 Propriétés d'orthogonalité des modes propres longitudinaux Donc pour la traction avec l'hypothèse du modèle de Bernoulli on a: On applique le principe de Hamilton : 𝑢𝑢 → 𝑢𝑢 �⃗ = �0� 0 𝑢𝑢.𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑣𝑣. on aura : 𝑙𝑙 �𝜔𝜔𝑖𝑖2 − 𝜔𝜔𝑗𝑗2 � � 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 0 Si 𝜔𝜔𝑖𝑖 ≠ 𝜔𝜔𝑗𝑗 on obtient les relations d'orthogonalités : 𝑙𝑙 𝑙𝑙 � 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜔𝜔𝑖𝑖 ≠ 𝜔𝜔𝑗𝑗 𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜ℎ𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜é 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 à 𝑙𝑙 ′ 𝑜𝑜𝑜𝑜é𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝜌𝜌𝜌𝜌 0 � 𝐸𝐸𝐸𝐸 0 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜔𝜔𝑖𝑖 ≠ 𝜔𝜔𝑗𝑗 𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜ℎ𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜é 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑟𝑟𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 à 𝑙𝑙 ′ 𝑜𝑜𝑜𝑜é𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝑥𝑥 2 4.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝛿𝛿𝛿𝛿 Devient: 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑔𝑔𝑖𝑖 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑔𝑔𝑖𝑖 .

𝜎𝜎𝑑𝑑 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑� : 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 2 Ω Ω 𝜕𝜕Ωf Les conditions aux limites sur les bords libres donnent : 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 = −[𝑁𝑁𝑁𝑁]𝑙𝑙0 L'énergie de déformation élastique U est égale à: 𝑙𝑙 1 1 𝑉𝑉 = � 𝝈𝝈: 𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 = � 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑢𝑢. 𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 − � 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑢𝑢 . 𝑢𝑢̇ � = 𝑢𝑢̇ . 𝑡𝑡) = 𝑓𝑓(𝑥𝑥). 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 − � 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑢𝑢. 𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ����� 𝑡𝑡 1 =0 𝑡𝑡 1 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------𝑙𝑙 𝑡𝑡 2 𝑙𝑙 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �− � 𝑢𝑢̈ .𝑥𝑥 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 + [𝑁𝑁𝑁𝑁]𝑙𝑙0 2 2 0 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 1 𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝛿𝛿 � 𝑢𝑢̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 − 𝛿𝛿 � 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑢𝑢.𝑥𝑥 2 � = 𝑢𝑢. 𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 − � 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑢𝑢.𝑥𝑥 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 − [𝑁𝑁𝑁𝑁]𝑙𝑙0 2 2 Ω Enfin on peut écrire le Lagrangien 𝐿𝐿 = 𝑇𝑇 − 𝑉𝑉: 𝑙𝑙 0 𝑙𝑙 1 1 𝐿𝐿 = � 𝑢𝑢̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 − � 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑢𝑢. 𝛿𝛿𝑢𝑢. 𝑔𝑔(𝑡𝑡) 56 .𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 + [𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁]𝑙𝑙0 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 1 0 ∀𝛿𝛿𝛿𝛿 et sachant 𝑁𝑁 = 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕𝜕𝜕 0 on aura : 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝜕𝜕𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑙𝑙 𝜕𝜕 2 𝑢𝑢 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑑𝑑𝑑𝑑 + �𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 � � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �− � 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 0 𝜕𝜕𝑡𝑡 𝑡𝑡 1 Prenons la solution : 𝑡𝑡 2 0 0 𝑢𝑢(𝑥𝑥. 𝛿𝛿𝑢𝑢̇ . 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎 → � 𝑢𝑢̇ .𝑥𝑥 2 2 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑁𝑁 𝑙𝑙 ��� 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝑢𝑢̇ .𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 + [𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁]0 0 0 𝑡𝑡 On applique le principe de Hamilton (𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗(𝑡𝑡1 ) = 𝛿𝛿𝑢𝑢 �⃗(𝑡𝑡2 ) = 0): → 𝛿𝛿𝛿𝛿 = ∫𝑡𝑡 2 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 = 0 𝑡𝑡 2 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �� 𝑢𝑢̇ .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ L'énergie cinétique T est égale à: 0 0 𝑢𝑢̇ 𝑢𝑢̇ 1 1 1 𝑇𝑇 = � 𝜌𝜌𝑢𝑢̇�⃗. 𝛿𝛿 � 𝑢𝑢.𝑥𝑥 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 + [𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁]𝑙𝑙0 2 2 0 0 1 1 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 ∶ 𝛿𝛿 � 𝑢𝑢̇ . 𝛿𝛿𝛿𝛿]𝑡𝑡 21 − � 𝑢𝑢̈ .𝑥𝑥 .𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑢𝑢. 𝑢𝑢̇�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜌𝜌 �0� �0� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜌𝜌𝑢𝑢̇ 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 2 0 0 Ω Ω Ω 𝑙𝑙 1 𝑇𝑇 = � 𝑢𝑢̇ 2 � 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 �𝑆𝑆���� 0 𝑉𝑉 = 𝜌𝜌𝜌𝜌 1 � 𝝈𝝈: 𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 − �� 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗. 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 + [𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁]𝑙𝑙0 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝑡𝑡 1 0 0 Calculs intermédiaires: --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 𝑡𝑡 2 [𝑢𝑢̇ .

Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 1 𝐸𝐸 𝑔𝑔(𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜔𝜔𝜔𝜔) + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜔𝜔𝜔𝜔) = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴(𝜔𝜔𝜔𝜔 − 𝜑𝜑). On applique le principe de Hamilton en considérant 𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑢𝑢 = 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑔𝑔𝑖𝑖 on aura: 𝑙𝑙 𝛿𝛿𝛿𝛿 Devient: 𝑙𝑙 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑗𝑗 𝜕𝜕 2 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑔𝑔𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑔𝑔𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑔𝑔𝑖𝑖 𝑙𝑙 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �− � 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝐸𝐸𝐸𝐸 � � 𝑑𝑑𝑑𝑑 �𝑓𝑓𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 0 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 2 0 𝑡𝑡 2 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝑡𝑡 1 0 𝑙𝑙 �𝜔𝜔𝑖𝑖2 � 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙 0 𝑙𝑙 −� 𝑙𝑙 𝛿𝛿𝛿𝛿 = �𝜔𝜔𝑖𝑖2 � 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑙𝑙 0 𝑙𝑙 → 𝜔𝜔𝑖𝑖2 � 𝑓𝑓𝑗𝑗 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 0 Si on intervertie les i et j on aura : → 𝑙𝑙 0 0 0 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑙𝑙 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑑𝑑𝑑𝑑 + �𝑓𝑓𝑗𝑗 𝐸𝐸𝐸𝐸 � � 𝑔𝑔𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 0 𝑡𝑡 2 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑙𝑙 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑑𝑑𝑑𝑑 + �𝑓𝑓𝑗𝑗 𝐸𝐸𝐸𝐸 � � � 𝑔𝑔𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 0 𝑡𝑡 1 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑖𝑖 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑑𝑑𝑑𝑑 − 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜔𝜔𝑗𝑗2 � 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 0 𝑙𝑙 =� 0 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑙𝑙 �𝑓𝑓𝑗𝑗 𝐸𝐸𝐸𝐸 � 𝜕𝜕𝜕𝜕 ����� ��0 =0 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 é𝑒𝑒 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 é𝑒𝑒 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑖𝑖 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 En faisant la soutraction des ces deux dernières relations. on aura : �𝜔𝜔𝑖𝑖2 − 𝑙𝑙 𝜔𝜔𝑗𝑗2 � � 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 0 Si 𝜔𝜔𝑖𝑖 ≠ 𝜔𝜔𝑗𝑗 on obtient les relations d'orthogonalités : 𝑙𝑙 =0 � 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑓𝑓𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜔𝜔𝑖𝑖 ≠ 𝜔𝜔𝑗𝑗 𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜ℎ𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜é 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 à 𝑙𝑙 ′ 𝑜𝑜𝑜𝑜é𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝜌𝜌𝜌𝜌 0 𝑙𝑙 →� 0 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑓𝑓𝑖𝑖 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜔𝜔𝑖𝑖 ≠ 𝜔𝜔𝑗𝑗 𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜ℎ𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜é 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 à 𝑙𝑙 ′ 𝑜𝑜𝑜𝑜é𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 57 . 𝜔𝜔 = 𝛼𝛼𝜔𝜔𝐿𝐿 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜔𝜔𝐿𝐿 = � 𝑙𝑙 𝜌𝜌 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕 2 𝑢𝑢 = −𝜔𝜔2 𝑓𝑓. 𝑔𝑔 𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑔𝑔 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑡𝑡 On considère deux modes propres 𝑓𝑓𝑖𝑖 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑓𝑓𝑗𝑗 .

5. de surface moyenne ω. On considère qu'on a un état de contraintes planes σz nulle. On néglige les énergies cinétiques de rotations des sections. d'épaisseur h. On lui définit un plan moyen appelé aussi surface moyenne ou plan moyen.1 Hypothèses On adopte les hypothèses prises par Kirchhoff-Love pour les plaques minces : • • • • La plaque à une épaisseur faible par rapport aux autres dimensions. occupant un domaine Ω0 dans sa configuration initiale.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 5 Dynamique des plaques minces 5. ���⃗2 . Les termes non linéaires du déplacement sont négligés. 𝑒𝑒���⃗. Un point M de la plaque est repéré par: ������⃗ = 𝑂𝑂𝑂𝑂 ������⃗ + 𝑧𝑧𝑒𝑒����⃗ ������⃗ 𝑂𝑂𝑂𝑂 ���⃗1 + 𝑦𝑦𝑒𝑒���⃗2 3 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑂𝑂𝑂𝑂 = 𝑥𝑥𝑒𝑒 Le point m est la projection orthogonale de M sur la surface moyenne.1. initialement normales à la surface moyenne restent planes et normales à celle-ci.2 Champs de déplacement et déformations Sous les hypothèses citées précédemment.y) 𝑒𝑒���⃗3 𝑒𝑒���⃗1 𝑂𝑂 𝑒𝑒���⃗2 𝝎𝝎: 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 M z m h/2 h/2 Base orthonormée : (𝑒𝑒���⃗. 𝑒𝑒���⃗) 1 𝑒𝑒 3 ω : est la surface moyenne et dans le plan (𝑂𝑂.1 Théorie de flexion des plaques minces Charge répartie sur la face supérieure f(x. ���⃗2 ) 1 𝑒𝑒 On considère une plaque mince. 5. Les sections droites. le déplacement d'un point M est schématisé comme suit : 𝑒𝑒���⃗3 ut M 𝑒𝑒���⃗1 m M' w m' m' 𝝏𝝏𝝏𝝏 𝝏𝝏𝝏𝝏 58 .1. La déformation en cisaillement transverse est donc négligée.

𝑦𝑦 � → ∇𝑢𝑢 �⃗ �𝑣𝑣.𝑥𝑥 𝑤𝑤 𝑢𝑢.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑣𝑣. 𝑢𝑢 𝑦𝑦): est le déplacement tangentiel de m dans le plan de la surface moyenne.𝑥𝑥 �⃗(𝑀𝑀) = �−𝑧𝑧𝑤𝑤.𝑥𝑥 . ���⃗(𝑥𝑥. 𝜀𝜀𝑥𝑥 = 𝑧𝑧𝜒𝜒𝑥𝑥 .𝑦𝑦 ⎢ ⎥ 1 𝛆𝛆 ⎢1 �⃗ + ∇T 𝑢𝑢 �⃗� ⎥ = 2 �∇𝑢𝑢 − 𝑧𝑧𝑤𝑤 + 𝑣𝑣 𝑣𝑣 − 𝑧𝑧𝑤𝑤 0 �𝑢𝑢 � .𝑥𝑥𝑥𝑥 �𝑢𝑢 + 𝑣𝑣.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑤𝑤.𝑦𝑦 .𝑦𝑦 ⎥ ⎣ 0 0 0⎦ 1 ⎡ 𝑢𝑢. −𝑤𝑤.𝑦𝑦 − 𝑧𝑧𝑤𝑤.𝑦𝑦 � 0 1 ⎡ 𝑢𝑢.𝑥𝑥𝑥𝑥 0⎤ 2 . 𝛒𝛒: tenseur de variations de courbure.𝑥𝑥 𝑤𝑤.y) notée parfois 𝜒𝜒𝑥𝑥𝑥𝑥 .𝑥𝑥𝑥𝑥 −𝑤𝑤. 𝑡𝑡𝑡𝑡(𝜺𝜺) = 𝑧𝑧.𝑥𝑥 � 0⎤ −𝑤𝑤. 𝜀𝜀𝑦𝑦 = 𝑧𝑧𝜒𝜒𝑦𝑦 .𝑥𝑥 �𝑢𝑢 + 𝑣𝑣. Si on désigne la rotation de la section par : 𝜕𝜕𝜕𝜕 ⎧ ⎫ 𝑤𝑤. Dans le plan (𝑂𝑂. 𝛾𝛾𝑥𝑥𝑥𝑥 = 2𝑧𝑧𝜒𝜒𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 0 59 . 𝑒𝑒���⃗.𝑥𝑥 � ∧ �0� → 𝑢𝑢 . 𝑦𝑦) : est la flèche par rapport à l'état initial.𝑦𝑦𝑦𝑦 0� = z𝛒𝛒 et 𝑢𝑢 𝑤𝑤 0 0 0 −𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑢𝑢 − 𝑧𝑧𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � 𝛆𝛆 = 𝑧𝑧 �−𝑤𝑤.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ �������⃗ 𝑢𝑢 �⃗(𝑀𝑀) = ���������⃗ 𝑚𝑚𝑚𝑚′ + �Θ⃗ ∧ mM 𝑀𝑀𝑀𝑀′ = ��������⃗ ��������⃗ = ���⃗ 𝑚𝑚𝑚𝑚′ 𝑢𝑢𝑡𝑡 + 𝑤𝑤𝑒𝑒���⃗3 𝑢𝑢𝑡𝑡 𝑦𝑦) = 𝑢𝑢(𝑥𝑥.𝑥𝑥𝑥𝑥 ⎥ 𝑣𝑣 + 𝑣𝑣 0 �𝑢𝑢 � .𝑦𝑦 𝑢𝑢 0 −𝑧𝑧𝑤𝑤 −𝑤𝑤 �⃗(𝑀𝑀) = � 𝑣𝑣 � + � 𝑢𝑢 �⃗(𝑀𝑀) = ���⃗(𝑥𝑥.𝑥𝑥 . 𝜀𝜀𝑥𝑥 𝛾𝛾𝑥𝑥𝑥𝑥 0 𝛆𝛆 = �𝛾𝛾𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜀𝜀𝑥𝑥 0� .𝑦𝑦𝑦𝑦 : courbure du plan moyen suivant y notée parfois 𝜒𝜒𝑦𝑦 .𝑥𝑥𝑥𝑥 : courbure du plan moyen suivant x notée parfois 𝜒𝜒𝑥𝑥 . supposera que les déplacements tangentiels.𝑥𝑥 � ⎨− ⎬ 0 ⎪ 𝜕𝜕𝜕𝜕 ⎪ ⎩ 0 ⎭ On aura : Enfin on a : �������⃗ 𝑚𝑚𝑚𝑚′ + �Θ⃗ ∧ mM 𝑢𝑢 �⃗(𝑀𝑀) = ���������⃗ 𝑀𝑀𝑀𝑀′ = ��������⃗ −𝑧𝑧𝑤𝑤. 𝑦𝑦).𝑥𝑥𝑥𝑥 −𝑤𝑤.𝑦𝑦 ⎪ 𝜕𝜕𝜕𝜕 ⎪ �Θ⃗ = 𝜕𝜕𝜕𝜕 = �−𝑤𝑤.𝑥𝑥 � − 𝑧𝑧𝑤𝑤. On aura avec cette simplification: 𝑡𝑡 −𝑤𝑤.𝑦𝑦 −𝑤𝑤.𝑥𝑥 − 𝑧𝑧𝑤𝑤. 𝑡𝑡𝑡𝑡(𝝆𝝆) = −𝑧𝑧�𝑤𝑤. 𝑦𝑦)𝑒𝑒���⃗2 ���⃗(𝑥𝑥.𝑥𝑥𝑥𝑥 0 −𝑧𝑧𝑤𝑤. 𝑢𝑢 ���⃗(𝑥𝑥.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑤𝑤. 𝑡𝑡 𝑤𝑤(𝑥𝑥.𝑥𝑥𝑥𝑥 .𝑥𝑥𝑥𝑥 0 2 .𝑦𝑦 ⎢ ⎥ 𝛆𝛆 = ⎢1 + 𝑧𝑧 � −𝑤𝑤 −𝑤𝑤. Donc.𝑦𝑦 .𝑥𝑥 − 𝑧𝑧𝑤𝑤.𝑦𝑦 − 𝑧𝑧𝑤𝑤.𝑥𝑥 𝑢𝑢 �⃗(𝑀𝑀) = �𝑣𝑣 − 𝑧𝑧𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 : courbure du plan moyen dans le plan (x. −𝑤𝑤. 𝑢𝑢𝑡𝑡 𝑦𝑦) + 𝑤𝑤𝑒𝑒���⃗3 + � .𝑦𝑦 � .𝑦𝑦 ⎢2 ⎥ ������������� 0 0 0 ⎣ ��������������������� 𝛒𝛒 0 0 0⎦ 𝐞𝐞𝐭𝐭 𝐞𝐞𝐭𝐭 : tenseur de déformations membranaire.𝑥𝑥 −𝑤𝑤. du point m est négligé.𝑦𝑦𝑦𝑦 ⎢2 . 𝑦𝑦)𝑒𝑒���⃗1 + 𝑣𝑣(𝑥𝑥.𝑥𝑥 − 𝑧𝑧𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 −𝑤𝑤.𝑦𝑦 � 𝑤𝑤 0 0 𝑧𝑧 𝑢𝑢.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤. ���⃗2 ) : 1 𝑒𝑒 1 𝐞𝐞𝐭𝐭 = �∇𝑢𝑢 ���⃗𝑡𝑡 + ∇T ���⃗� 𝑢𝑢𝑡𝑡 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝛒𝛒 = −∇(∇𝑤𝑤) 2 Remarque: Pour simplifier la suite.𝑦𝑦𝑦𝑦 0� = 𝐞𝐞𝐭𝐭 + z𝛒𝛒 . on va s'intéresser qu'à la flexion.

𝑡𝑡𝑡𝑡(𝜺𝜺) = −𝑧𝑧 �(𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇)𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � (1 − 𝜈𝜈 2 ) .𝑦𝑦𝑦𝑦 � = �𝜈𝜈𝜀𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝜀𝑦𝑦 � 2 (1 − 𝜈𝜈 2 ) (1 − 𝜈𝜈 ) 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 = −2𝜇𝜇𝜇𝜇𝑤𝑤. 𝜀𝜀𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝜆𝜆.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝜆𝜆𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 = −2𝜇𝜇𝜇𝜇𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 = −2𝜇𝜇𝜇𝜇𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � 𝑀𝑀𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝐷𝐷(1 − 𝜈𝜈)𝜒𝜒𝑥𝑥𝑥𝑥 = −𝐷𝐷(1 − 𝜈𝜈)𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝜆𝜆𝑤𝑤.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 5.𝑦𝑦𝑦𝑦 �� (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇) 𝐸𝐸 4𝜇𝜇(𝜆𝜆 + 𝜇𝜇) 𝜆𝜆 𝐸𝐸 �𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝐸𝐸 𝛾𝛾 = 𝐺𝐺𝛾𝛾𝑥𝑥𝑥𝑥 2(1 + 𝜈𝜈) 𝑥𝑥𝑥𝑥 On définit comme pour les poutres des efforts tranchants et des moments fléchissants : ℎ − 2 On aura comme expressions des moments fléchissants : ℎ 2 𝑀𝑀𝑥𝑥 = � �−𝑧𝑧 ℎ − 2 ℎ 2 𝜎𝜎 2 𝑀𝑀𝑥𝑥 𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑄𝑄 𝑥𝑥 � 𝑀𝑀𝑦𝑦 � = � �𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 � 𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧 𝑒𝑒𝑒𝑒 �𝑄𝑄 � = � �𝜎𝜎 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑀𝑀𝑥𝑥𝑥𝑥 ℎ ℎ − 2 𝐸𝐸 �𝑤𝑤 + 𝜈𝜈𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 2(𝜆𝜆 + 𝜇𝜇)𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝐸𝐸ℎ3 ∶ 𝐥𝐥𝐥𝐥 𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫é 𝐞𝐞𝐞𝐞 𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟 12(1 − 𝜈𝜈 2 ) 12𝑀𝑀𝑦𝑦 12𝑀𝑀𝑥𝑥𝑥𝑥 12𝑀𝑀𝑥𝑥 = − 3 𝑧𝑧. on doit avoir une déformation 𝜀𝜀𝑧𝑧𝑧𝑧 ≠ 0 Ce qui donne : 𝜎𝜎𝑧𝑧𝑧𝑧 = (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇)𝜀𝜀𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝑧𝑧𝑧𝑧�𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � = 0 𝜆𝜆 → 𝜀𝜀𝑧𝑧𝑧𝑧 = 𝑧𝑧 �𝑤𝑤. 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 = − 𝑧𝑧 ℎ ℎ ℎ3 𝐷𝐷 = 60 .𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � + 2𝜇𝜇 �2(𝜆𝜆 + 𝜇𝜇)𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝜈𝜈𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝜈𝜈𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 → 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 = −𝑧𝑧 Ou en fonction de 𝜈𝜈 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐸𝐸 : 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 = −𝑧𝑧 → 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜆𝜆2 �𝑧𝑧�𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � (𝜆𝜆��� + 2𝜇𝜇) �� �� 𝜈𝜈 (1−𝜈𝜈) → 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 = −𝑧𝑧 �(𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇)𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇) 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 = −2𝜇𝜇𝜇𝜇𝑤𝑤. 𝑡𝑡𝑡𝑡(𝜺𝜺) 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 = −2𝜇𝜇𝜇𝜇𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝜆𝜆.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝜆𝜆𝑤𝑤.3 Tenseur de contraintes Loi d'élasticité linéaire pour un matériau homogène isotrope (cas isotherme) : Loi de Hooke: 𝜎𝜎𝑖𝑖𝑖𝑖 = 2𝜇𝜇.1.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 �� 𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧 = 𝐷𝐷�𝜒𝜒𝑥𝑥 + 𝜈𝜈𝜒𝜒𝑦𝑦 � = −𝐷𝐷�𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � = −𝑧𝑧 �𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇)𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 + 𝜆𝜆.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇) 2𝜇𝜇 = −𝑧𝑧 �𝜆𝜆𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 Avec : → 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑀𝑀𝑦𝑦 = 𝐷𝐷�𝜈𝜈𝜒𝜒𝑥𝑥 + 𝜒𝜒𝑦𝑦 � = −𝐷𝐷�𝜈𝜈𝑤𝑤. 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 = − 3 𝑧𝑧.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 = 0 Si on prend l'hypothèse de contraintes planes.𝑦𝑦𝑦𝑦 � = �𝜀𝜀 + 𝜈𝜈𝜀𝜀𝑦𝑦 � 2 (1 − 𝜈𝜈 2 ) 𝑥𝑥 (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇) (1 − 𝜈𝜈 ) 2(𝜆𝜆 + 𝜇𝜇) 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 = −𝑧𝑧 𝐸𝐸 𝐸𝐸 �𝜈𝜈𝑤𝑤. 𝑡𝑡𝑡𝑡(𝜺𝜺) = −𝑧𝑧𝑧𝑧�𝑤𝑤. 𝑡𝑡𝑡𝑡(𝜺𝜺) = −𝑧𝑧�𝜆𝜆𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � 𝜎𝜎𝑧𝑧𝑧𝑧 = 𝜆𝜆.

𝑦𝑦 � .𝑦𝑦2 �� 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 Ω ℎ ⎡ 2 ⎤ 1 ⎢ ⎥ 2 2 2 2 𝑇𝑇 = � ⎢ � 𝜌𝜌 �𝑤𝑤̇ + 𝑧𝑧 �𝑤𝑤̇. L'énergie cinétique de la plaque : 𝑇𝑇 = −𝑧𝑧𝑤𝑤̇.𝑦𝑦 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 𝑤𝑤̇ 𝑤𝑤̇ Ω Ω 𝑇𝑇 = 1 � 𝜌𝜌 �𝑤𝑤̇ 2 + 𝑧𝑧 2 �𝑤𝑤̇.𝑥𝑥2 + 𝑤𝑤̇. 𝑉𝑉 = 1 � 𝝈𝝈: 𝜺𝜺𝑑𝑑𝑑𝑑 2 �� Ω ����� 𝑈𝑈: é𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑é𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 − �� 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗.𝑦𝑦 �� 𝑑𝑑𝑑𝑑⎥ 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 ⎥ 𝑆𝑆 ⎢−ℎ ⎣ 2 ⎦ ℎ 2 ℎ 2 1 1 𝑇𝑇 = � 𝜌𝜌𝑤𝑤̇ 2 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝜌𝜌�𝑤𝑤̇.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝜆𝜆𝑤𝑤.𝑦𝑦2 �𝑑𝑑𝑑𝑑⎥ ⎢ 2 12 ⎢𝑆𝑆 ⎥ ������������� 𝑆𝑆 ⎣ é𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 ⎦ Sin on néglige les énergies cinétiques dues à la rotation des sections.𝑦𝑦𝑦𝑦 � (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇) 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 = −2𝜇𝜇𝜇𝜇𝑤𝑤. 𝜎𝜎𝑑𝑑 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑� Ω 𝜕𝜕Ωf ������������������� 𝑊𝑊: 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 : 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 L'énergie de déformation élastique U est égale à: 0 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 0 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 1 1 0 � �𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 0� = �𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜀𝜀𝑦𝑦𝑦𝑦 + 2𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑦𝑦 � 𝝈𝝈: 𝜺𝜺 = �𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜀𝜀𝑦𝑦𝑦𝑦 2 2 0 0 𝜀𝜀𝑧𝑧𝑧𝑧 0 0 0 2𝜇𝜇 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 = −𝑧𝑧 �2(𝜆𝜆 + 𝜇𝜇)𝑤𝑤.𝑥𝑥 1 1 � 𝜌𝜌𝑢𝑢̇�⃗ .y) sur sa face supérieure.𝑦𝑦2 � � 𝑧𝑧 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 ℎ ℎ 𝑆𝑆 𝑆𝑆 − − ��� ����� 2 2 ℎ3 12 ℎ ⎡ ⎤ 2 𝜌𝜌ℎ ⎢ ℎ ⎥ 𝑇𝑇 = � 𝑤𝑤̇ 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � �𝑤𝑤̇.𝑥𝑥2 + 𝑤𝑤̇.4 Application du principe de Hamilton On doit déterminer avant tout le Lagrangien de la plaque.𝑥𝑥 + 𝑤𝑤̇. on a considéré que la plaque est encastrée sur ses bords et on a que la répartition de forces f(x.𝑥𝑥 −𝑧𝑧𝑤𝑤̇. 𝑢𝑢̇�⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜌𝜌 �−𝑧𝑧𝑤𝑤̇.𝑥𝑥𝑥𝑥 61 . on aura : 𝑇𝑇 = L'énergie potentielle de la plaque : 𝜌𝜌ℎ � 𝑤𝑤̇ 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝑆𝑆 Pour simplifier.𝑦𝑦𝑦𝑦 � (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇) 2𝜇𝜇 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 = −𝑧𝑧 �𝜆𝜆𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 2(𝜆𝜆 + 𝜇𝜇)𝑤𝑤. 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 + � ����⃗.𝑥𝑥2 + 𝑤𝑤̇.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 5.1. �−𝑧𝑧𝑤𝑤̇.

𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 − 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 �𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑓𝑓(𝑥𝑥.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑤𝑤. 𝑦𝑦)𝑤𝑤𝑤𝑤𝑤𝑤 2 𝑆𝑆 𝑇𝑇 = Enfin on peut écrire le Lagrangien 𝐿𝐿 = 𝑇𝑇 − 𝑉𝑉: 𝐿𝐿 = 𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝜌𝜌ℎ � 𝑤𝑤̇ 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 s 𝑆𝑆 𝜌𝜌ℎ 𝐷𝐷 2 2 � 𝑤𝑤̇ 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � �𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + �𝜆𝜆𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑤𝑤. 𝑢𝑢 �⃗𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑓𝑓(𝑥𝑥.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 2(𝜆𝜆 + 𝜇𝜇)𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 � (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇) 2 𝑈𝑈 = � �2𝜇𝜇 � 𝑆𝑆 𝑈𝑈 = ℎ 2 1 2 �(𝜆𝜆 + 𝜇𝜇)�𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 − 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 � + 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � − 2(1 − 𝜈𝜈)�𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 1 1 𝝈𝝈: 𝜺𝜺 = 𝜇𝜇𝑧𝑧 2 � �2(𝜆𝜆 + 𝜇𝜇)�𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 �𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 �𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝑆𝑆 Le travail des forces extérieures: � 𝜌𝜌𝑓𝑓⃗.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � − 2(1 − 𝜈𝜈)�𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � + 2𝜆𝜆𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � − (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇)𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � − (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇)𝑤𝑤.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝜇𝜇𝑧𝑧 2 𝜇𝜇𝑧𝑧 2 1 𝝈𝝈: 𝜺𝜺 = �2(𝜆𝜆 + 𝜇𝜇)𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 − 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � − 2(1 − 𝜈𝜈)�𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � − 2(1 − 𝜈𝜈)�𝛿𝛿�𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇) (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇) 2 + 𝜇𝜇𝑧𝑧 2 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 ��� 𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝜆𝜆��� (𝜆𝜆 + 𝜇𝜇) 24 �� + 2𝜇𝜇) �� 𝑆𝑆 𝐸𝐸 (1−𝜈𝜈 2 ) 𝑈𝑈 = 𝐸𝐸ℎ3 2 2 � �𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 �� � 𝑧𝑧 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇) ℎ − ����� 2 ℎ3 12 (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇) ℎ3 4𝜇𝜇(𝜆𝜆 + 𝜇𝜇) 2 � ���𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 �𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 � + 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � − 2(1 − 𝜈𝜈)�𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑤𝑤. 𝑦𝑦)𝑤𝑤𝑤𝑤𝑤𝑤 𝑉𝑉 = Ω s 𝐷𝐷 2 2 � �𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 � + 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � − �𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 − 𝑤𝑤. 𝑦𝑦)𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 2 2 𝑆𝑆 𝑆𝑆 s 62 .𝑥𝑥𝑥𝑥 � (𝜆𝜆 + 2𝜇𝜇) 2 2 1 2 𝝈𝝈: 𝜺𝜺 = 𝜇𝜇𝑧𝑧 2 � �(𝜆𝜆 + 𝜇𝜇)�𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 �𝑑𝑑𝑑𝑑 2 24(1 − 𝜈𝜈 ) 𝑆𝑆 On désigne par D la rigidité en flexion : 𝐷𝐷 = 𝑈𝑈 = 𝐸𝐸ℎ3 12(1 − 𝜈𝜈 2 ) 𝐷𝐷 2 2 � �𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 �𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑓𝑓(𝑥𝑥.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 �𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑓𝑓(𝑥𝑥. 𝑦𝑦)𝑤𝑤𝑤𝑤𝑤𝑤 2 2 𝑆𝑆 𝑆𝑆 s 𝜌𝜌ℎ 𝐷𝐷 2 2 � 𝛿𝛿𝑤𝑤̇ 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝛿𝛿�𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 � − 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 − 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝜆𝜆𝑤𝑤.

𝑥𝑥𝑥𝑥 2 𝑆𝑆 − 2(1 − 𝜈𝜈)�𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆 𝑆𝑆 � 𝑤𝑤.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 2𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 + 2𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 + 2𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 + 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑤𝑤. 𝑦𝑦)� 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 Remarque : 𝑆𝑆 Pour simplifier.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑤𝑤.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝜌𝜌ℎ � 𝑤𝑤̇ 𝛿𝛿𝑤𝑤̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆 − 𝐷𝐷 � 2𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆 𝑆𝑆 � 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 + 2𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 𝛿𝛿𝑤𝑤𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑤𝑤. 𝑦𝑦)𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 s On procède deux fois par parties: � 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 − 2𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑤𝑤. 63 .𝑥𝑥𝑥𝑥 �𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑓𝑓(𝑥𝑥.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆 𝑆𝑆 � 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 � + 2(1 − 𝜈𝜈)𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆 𝑆𝑆 � 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 + 𝑤𝑤.𝑦𝑦 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 � + 𝑓𝑓(𝑥𝑥. 𝑦𝑦)𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 s 𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝜌𝜌ℎ � 𝑤𝑤̇ 𝛿𝛿𝑤𝑤̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆 − 𝐷𝐷 � 𝑤𝑤. on enlève les autres termes qui correspondent aux conditions limites en forces sur les bords de la plaque (efforts tranchants et moments aux bords).𝑦𝑦𝑦𝑦 𝛿𝛿𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆 𝑆𝑆 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝜌𝜌ℎ𝑤𝑤̇ 𝛿𝛿𝑤𝑤̇ + �−𝐷𝐷�𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 + 𝜈𝜈�𝑤𝑤.𝑦𝑦 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑤𝑤.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆 + � 𝑓𝑓(𝑥𝑥.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛿𝛿𝑤𝑤.

𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 + 2𝑤𝑤. 𝑒𝑒���⃗3 𝑒𝑒���⃗2 𝑒𝑒���⃗1 𝑎𝑎 𝑏𝑏 Sin on va étudier les vibrations libres. 𝑦𝑦) L'équation à résoudre est une équation différentielle homogène de quatrième ordre. On appliquera la séparation de l'espace-temps : w(𝑥𝑥. C'est un problème de valeurs propres.2 Vibrations libres transversales (flexion) 5. On aura donc: 64 . 𝑦𝑦. 𝑦𝑦) 5. 𝑦𝑦)� 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝑡𝑡 1 Sachant que : 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 1 𝑆𝑆 𝑡𝑡 2 ̇ 𝛿𝛿𝛿𝛿] − � 𝑤𝑤̈ 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 � 𝑤𝑤̇ 𝛿𝛿𝑤𝑤̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = [𝑤𝑤 ��� 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 2 =0 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 2 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 = − � � �𝜌𝜌ℎ𝑤𝑤̈ + 𝐷𝐷�𝑤𝑤. 𝑡𝑡) = 0 Les conditions initiales sont. On va appliquer une méthode analytique générale (la méthode de Fourier) pour la détermination des pulsations propres.𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 + 2𝑤𝑤. 𝑤𝑤̇ = 𝑣𝑣0 (𝑥𝑥. 𝑦𝑦). 𝑦𝑦)� 𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 1 𝑆𝑆 Quelque soit 𝛿𝛿𝛿𝛿 on aura enfin: 𝜌𝜌ℎ𝑤𝑤̈ + 𝐷𝐷 �𝑤𝑤 .𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.1 Plaque rectangulaire On considère une plaque rectangulaire dont on doit déterminer les modes propres pour certaines conditions limites en déplacement sur les bords. donc on aura à chercher la solution de : 𝐷𝐷∇4 w(𝑥𝑥.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ Si on applique Hamilton : 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 2 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 = � � 𝜌𝜌ℎ𝑤𝑤̇ 𝛿𝛿𝑤𝑤̇ �−𝐷𝐷�𝑤𝑤. Les valeurs propres sont les pulsations propres et les fonctions de formes associées sont les modes propres.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 � − 𝑓𝑓(𝑥𝑥.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤. 𝑡𝑡) = (𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵). généralement. 𝑦𝑦) = 0 ����������������� ∇4 w 𝐷𝐷∇4 w + 𝜌𝜌ℎ𝑤𝑤̈ = 𝑓𝑓(𝑥𝑥. 𝑡𝑡) + 𝜌𝜌ℎ𝑤𝑤̈ (𝑥𝑥. 𝑦𝑦): fonctions de formes décrient les modes de vibrations.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 � + 𝑓𝑓(𝑥𝑥. prise sous cette forme: à 𝑡𝑡 = 0 ∶ 𝑤𝑤 = w0 (𝑥𝑥. 𝑦𝑦) W(𝑥𝑥. Ce qui est plus important est de déterminer les pulsations naturelles et les modes vibratoires de la plaque. 𝑦𝑦.𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 + 2𝑤𝑤. 𝑦𝑦.2.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 � − 𝑓𝑓(𝑥𝑥. W(𝑥𝑥.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.

𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑊𝑊. 𝑦𝑦) + (2 − 𝜈𝜈)𝑊𝑊. 𝑏𝑏) = 0 → 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑦𝑦 = 𝑏𝑏 Pour une plaque avec appuis simples sur les bords.𝑦𝑦 (𝑎𝑎. on prend une solution de cette équation sous la forme de séries de Fourier: ∞ ∞ 𝑊𝑊(𝑥𝑥. 𝑏𝑏) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜈𝜈𝑊𝑊. 𝑦𝑦) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑊𝑊. 𝑦𝑦) + 𝜈𝜈𝑊𝑊.𝑦𝑦𝑦𝑦 (𝑥𝑥. 𝑏𝑏) + 𝑊𝑊.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑚𝑚𝑚𝑚 4 𝑛𝑛𝑛𝑛 4 𝑚𝑚𝑚𝑚 2 𝑛𝑛𝑛𝑛 2 𝜌𝜌ℎ 2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 �� � + � � + 2 � � � � − 𝜔𝜔 � = 0 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝐷𝐷 𝑚𝑚𝑚𝑚 4 𝑛𝑛𝑛𝑛 4 𝑚𝑚𝑚𝑚 2 𝑛𝑛𝑛𝑛 2 𝜌𝜌ℎ 2 𝑚𝑚 2 𝑛𝑛 2 𝐷𝐷 → � � +� � + 2� � � � − 𝜔𝜔 = 0 → 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜋𝜋 2 �� � + � � � � 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝜌𝜌ℎ 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝐷𝐷 Pour une plaque carrée: 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜋𝜋 2 𝐷𝐷 2𝜋𝜋 2 𝐷𝐷 2 2) (𝑚𝑚 � + 𝑛𝑛 = � : 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜔𝜔 11 𝑎𝑎2 𝜌𝜌ℎ 𝑎𝑎2 𝜌𝜌ℎ 65 . 𝑦𝑦) = 0 → 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑥𝑥 = 𝑎𝑎 𝑊𝑊(𝑥𝑥.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑎𝑎.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑎𝑎 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑛𝑛𝑛𝑛 4 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � = � � 𝐶𝐶𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑎𝑎 𝑏𝑏 .𝑦𝑦𝑦𝑦 (𝑎𝑎. 𝑦𝑦) = 0 → 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑥𝑥 = 𝑎𝑎 𝑊𝑊(𝑥𝑥.𝑦𝑦𝑦𝑦 (𝑎𝑎. 𝑦𝑦) = � � 𝐶𝐶𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑚𝑚 =1 𝑛𝑛=1 Pour chaque valeur de m et n: �𝐶𝐶𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 �𝐶𝐶𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 �𝐶𝐶𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 → 𝐶𝐶𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑎𝑎 𝑏𝑏 ∇4 W = 𝑊𝑊.𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑏𝑏 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑚𝑚𝑚𝑚 2 𝑛𝑛𝑛𝑛 2 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � = � � � � 𝐶𝐶𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑎𝑎 𝑏𝑏 .𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑚𝑚𝑚𝑚 4 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � = � � 𝐶𝐶𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑎𝑎 𝑏𝑏 . 𝑦𝑦) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑊𝑊.𝑦𝑦𝑦𝑦 (𝑥𝑥. 𝑦𝑦) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑊𝑊. 𝑏𝑏) = 0 → 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑦𝑦 = 𝑏𝑏 Bord libre: Effort tranchant et moment nuls 𝑊𝑊.𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 (𝑥𝑥. 𝑏𝑏) + 𝑊𝑊.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑥𝑥. 𝑏𝑏) = 0 → 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑦𝑦 = 𝑏𝑏 Appui simple: Déplacement et moment nuls 𝑊𝑊(𝑎𝑎.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝐷𝐷∇4 W − 𝜌𝜌ℎ𝜔𝜔2 𝑊𝑊 = 0 Applications des conditions limites sur les bords: Encastrement: Déplacement et pente nuls 𝑊𝑊(𝑎𝑎. 𝑏𝑏) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜈𝜈𝑊𝑊. 𝑏𝑏) = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑊𝑊.𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑎𝑎.𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑎𝑎.𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑎𝑎. 𝑦𝑦) = 0 → 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑥𝑥 = 𝑎𝑎 𝑊𝑊. 𝑏𝑏) + (2 − 𝜈𝜈)𝑊𝑊. 𝑦𝑦) + 𝜈𝜈𝑊𝑊.𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑥𝑥.𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 + 2𝑊𝑊.𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑥𝑥.𝑥𝑥 (𝑥𝑥.

On a négligé aussi les forces gravitationnelles. 5.𝑦𝑦𝑦𝑦 �𝑤𝑤. 𝑐𝑐 = �𝑇𝑇 ∇2 w La membrane a une résistance en flexion négligeable.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ x x y y 𝝎𝝎𝟏𝟏𝟏𝟏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝟐𝟐 x y 𝝎𝝎𝟏𝟏𝟏𝟏 5. Une tension constante T est appliquée uniformément dans la membrane dans toutes les directions.3.3 Vibration de membrane (Flexion) T T T 𝑒𝑒���⃗2 𝑒𝑒���⃗1 T 𝑒𝑒���⃗3 L'équation de mouvement de la membrane en flexion est : 1 𝜌𝜌 + 𝑤𝑤�.𝑥𝑥𝑥𝑥 �� ���� ��� − 𝑐𝑐 2 𝑤𝑤̈ = 0. 𝑏𝑏) 𝑒𝑒���⃗2 (𝑎𝑎.1 Membrane rectangulaire (0. 0) 𝑒𝑒���⃗1 66 .

Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ Conditions aux limites: 𝑤𝑤(0. on aura: 67 .𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑌𝑌𝑌𝑌.𝑦𝑦𝑦𝑦 � 1 𝑇𝑇̈ 2 2) → = 2 = − (𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 ����� �� 𝑐𝑐 𝑇𝑇 𝑋𝑋𝑋𝑋 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑋𝑋. 𝑡𝑡) = (𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐)�𝐴𝐴𝑦𝑦 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝑦𝑦 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐�(𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜔𝜔𝑡𝑡 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜔𝜔𝑡𝑡 𝑡𝑡) Si on tient compte des conditions aux limites. 𝑇𝑇(𝑡𝑡) 𝑤𝑤. 0) = (𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐)�𝐴𝐴𝑦𝑦 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝑦𝑦 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐�(𝐴𝐴𝑡𝑡 . 1�(𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜔𝜔𝑡𝑡 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜔𝜔𝑡𝑡 𝑡𝑡) = 0 → 𝐵𝐵𝑦𝑦 = 0 𝑤𝑤(𝑥𝑥. 𝑦𝑦. 𝑦𝑦. 0) = 0 On utilise la séparation des variables : 𝑤𝑤(𝑥𝑥. 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡 𝑎𝑎 𝑏𝑏 Par conséquent et en appliquant les superpositions de toutes les solutions. 𝑦𝑦. 0 + 𝐵𝐵𝑡𝑡 . 𝑌𝑌(𝑦𝑦). 0.𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝑋𝑋. 0 + 𝐵𝐵𝑥𝑥 . 𝑤𝑤. 𝑦𝑦. 1)�𝐴𝐴𝑦𝑦 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝑦𝑦 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐�(𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜔𝜔𝑡𝑡 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜔𝜔𝑡𝑡 𝑡𝑡) = 0 → 𝐵𝐵𝑥𝑥 = 0 𝑤𝑤(𝑎𝑎. 𝑦𝑦. 𝑡𝑡) = �� 𝐴𝐴𝑦𝑦 .𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑇𝑇.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑌𝑌 + 𝑋𝑋𝑌𝑌. … 𝑏𝑏 𝑎𝑎 𝑚𝑚 2 𝑎𝑎 𝑛𝑛 2 𝑏𝑏 On a 𝜔𝜔𝑡𝑡 → 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑐𝑐�𝛼𝛼 2 + 𝛽𝛽 2 = 𝑐𝑐𝑐𝑐�� � + � � 𝑤𝑤𝑚𝑚𝑚𝑚 (𝑥𝑥. 0.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝛼𝛼 2 𝑋𝑋 = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑌𝑌. 𝑡𝑡) = 0 𝑤𝑤(𝑥𝑥. … 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝛽𝛽 = 𝑛𝑛 = 1. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑦𝑦. 𝑦𝑦) 𝑤𝑤̇ (𝑥𝑥. 𝑡𝑡) = 𝑤𝑤(𝑥𝑥.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑌𝑌 + 𝑋𝑋𝑌𝑌.𝑦𝑦𝑦𝑦 = 𝑋𝑋𝑌𝑌. 𝑤𝑤̈ = 𝑋𝑋𝑋𝑋𝑇𝑇̈ 1 → �𝑋𝑋.2. 𝑦𝑦. 𝑡𝑡) = (𝐴𝐴𝑥𝑥 . 𝑡𝑡) = 𝑤𝑤(𝑎𝑎.𝑦𝑦𝑦𝑦 → + = −(𝛼𝛼 2 + 𝛽𝛽 2 ) → 𝑋𝑋. 𝑦𝑦. on aura: 𝑤𝑤(0. 𝑦𝑦. 𝑡𝑡) = 𝑋𝑋(𝑥𝑥). 0) = (𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐)�𝐴𝐴𝑦𝑦 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝑦𝑦 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐�(𝜔𝜔𝑡𝑡 𝐴𝐴𝑡𝑡 .�� 𝐵𝐵𝑡𝑡 . 1 − 𝜔𝜔𝑡𝑡 𝐵𝐵𝑡𝑡 . 𝑡𝑡) = (𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠)�𝐴𝐴𝑦𝑦 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝑦𝑦 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐�(𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜔𝜔𝑡𝑡 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜔𝜔𝑡𝑡 𝑡𝑡) = 0 → 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = 0 𝑤𝑤(𝑥𝑥.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑌𝑌.2. 0) = 𝑓𝑓(𝑥𝑥. 𝑡𝑡) = (𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐)�𝐴𝐴𝑦𝑦 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝑦𝑦 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐�(𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜔𝜔𝑡𝑡 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜔𝜔𝑡𝑡 𝑡𝑡) = 0 → 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = 0 𝑤𝑤(𝑥𝑥. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐴𝐴𝑥𝑥��� 𝐴𝐴𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑥𝑥. 𝑦𝑦) 𝑤𝑤̇ (𝑥𝑥.𝑦𝑦𝑦𝑦 �𝑇𝑇 − 2 𝑋𝑋𝑋𝑋𝑇𝑇̈ = 0 𝑐𝑐 �𝑋𝑋. 𝑦𝑦. 𝑡𝑡) = (𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐)�𝐴𝐴𝑦𝑦 . 0 + 𝐵𝐵𝑦𝑦 . 𝑏𝑏. 0) = 0 → 𝐴𝐴𝑡𝑡 = 0 Ce qui donne : 𝛼𝛼 = 𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑚𝑚 = 1. 𝑦𝑦.𝑦𝑦𝑦𝑦 + 𝛽𝛽 2 𝑌𝑌 = 0 𝑋𝑋 𝑌𝑌 𝑇𝑇̈ + (𝛼𝛼 2 + 𝛽𝛽 2 )𝑐𝑐 2 𝑇𝑇 = 0 Les solutions de ces équations sont : 𝑋𝑋 = 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑌𝑌 = 𝐴𝐴𝑦𝑦 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝑦𝑦 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑇𝑇 = 𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜔𝜔𝑡𝑡 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜔𝜔𝑡𝑡 𝑡𝑡. 𝑏𝑏. 1) = 𝑓𝑓(𝑥𝑥. 𝑦𝑦. 𝜔𝜔𝑡𝑡 = 𝑐𝑐�𝛼𝛼 2 + 𝛽𝛽 2 𝑤𝑤(𝑥𝑥. 𝑡𝑡) = 0 𝑤𝑤(𝑥𝑥.

𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡 𝑎𝑎 𝑏𝑏 ��������������������� 𝑚𝑚 =1 𝑛𝑛=1 𝑊𝑊(𝑥𝑥.𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 � − 𝑛𝑛𝑛𝑛 2 1 2 𝑚𝑚 2 𝑛𝑛 2 𝑚𝑚𝑚𝑚 2 = 0 → 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑐𝑐𝑐𝑐�� � + � � �� � + � � � − 2 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑏𝑏 𝑐𝑐 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑎𝑎 5.3.𝑦𝑦):𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 1 2 𝜔𝜔 𝑤𝑤 = 0 𝑐𝑐 2 𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑚𝑚𝜋𝜋 2 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑤𝑤.𝑦𝑦𝑦𝑦 = � � 𝐴𝐴𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑏𝑏 𝑎𝑎 𝑏𝑏 2 𝑤𝑤̈ = 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑤𝑤 → �𝑤𝑤. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 . 𝑡𝑡) = � � 𝐴𝐴𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 . 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑡𝑡 .2 Membrane circulaire 𝑒𝑒���⃗2 R 𝑂𝑂 𝑟𝑟 𝑀𝑀 𝜃𝜃 𝑒𝑒���⃗1 68 . 𝑡𝑡) = � � 𝐴𝐴𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑚𝑚 =1 𝑛𝑛=1 ∞ ∞ 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑚𝑚 2 𝑛𝑛 2 . 𝑦𝑦. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 ∶ 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠é𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 𝑎𝑎 𝑏𝑏 4 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 � � 𝑓𝑓(𝜉𝜉. 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑎𝑎𝑎𝑎 0 0 𝑎𝑎 𝑏𝑏 Pour trouver les pulsations propres: ∞ ∞ 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑤𝑤(𝑥𝑥. 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑐𝑐𝑐𝑐�� � + � � 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑓𝑓(𝑥𝑥. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 . 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 .𝑥𝑥𝑥𝑥 = � � 𝐴𝐴𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑎𝑎 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑛𝑛𝑛𝑛 2 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑤𝑤. 𝑦𝑦) = � � 𝐴𝐴𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑚𝑚 =1 𝑛𝑛=1 𝐴𝐴𝑛𝑛𝑛𝑛 = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ ∞ ∞ 𝑤𝑤(𝑥𝑥. 𝜂𝜂) 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 . 𝑦𝑦.

𝜃𝜃𝜃𝜃 𝑇𝑇.𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑋𝑋. 𝜃𝜃) = 𝑋𝑋(𝑟𝑟).𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑌𝑌𝑌𝑌.𝜃𝜃𝜃𝜃 𝑇𝑇 − 2 𝑋𝑋𝑋𝑋𝑇𝑇̈ = 0 𝑟𝑟 𝑟𝑟 𝑐𝑐 1 1 1 𝑋𝑋.𝜃𝜃𝜃𝜃 − 2 𝑤𝑤̈ = 0. 0) = 0 On utilise la séparation des variables : 𝑤𝑤(𝑟𝑟.𝑟𝑟 1 𝑌𝑌. 𝑡𝑡) = 𝑋𝑋(𝑟𝑟).𝑟𝑟 = 𝑋𝑋.𝑟𝑟 𝑌𝑌𝑌𝑌 + 2 𝑋𝑋𝑌𝑌.𝑟𝑟 + 2 𝑤𝑤.𝜃𝜃𝜃𝜃 �𝑟𝑟 2 𝑋𝑋. 𝑌𝑌𝑛𝑛 (𝑘𝑘𝑘𝑘) 69 . Conditions aux limites: 𝑤𝑤(𝑟𝑟 = 𝑅𝑅.𝑟𝑟 + �𝑘𝑘 2 − 2 � 𝑋𝑋 = 0 𝑟𝑟 𝑟𝑟 2 𝑌𝑌.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ L'équation de mouvement de la membrane en flexion est en coordonnées polaires: 1 1 1 𝜌𝜌 𝑤𝑤. 𝑐𝑐 = � 𝑟𝑟 𝑟𝑟 𝑐𝑐 𝑇𝑇 La membrane a une résistance en flexion négligeable.𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑋𝑋. 𝑤𝑤.𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑟𝑟𝑋𝑋. 0) = 𝑓𝑓(𝑟𝑟. 𝑤𝑤. 𝐽𝐽𝑛𝑛 (𝑘𝑘𝑘𝑘) + 𝛽𝛽𝑛𝑛 .𝑟𝑟 𝑌𝑌𝑌𝑌. 𝑤𝑤̈ = 𝑋𝑋𝑋𝑋𝑇𝑇̈ 1 1 1 → 𝑋𝑋.𝜃𝜃𝜃𝜃 1 1 𝑇𝑇̈ 𝑟𝑟 𝑟𝑟 ̈ � 𝑇𝑇 − 2 𝑇𝑇 = 0 → + 2 = 2 = −𝑘𝑘 2 →� 𝑋𝑋𝑋𝑋 𝑋𝑋 𝑐𝑐 𝑟𝑟 𝑌𝑌 𝑐𝑐 𝑇𝑇 Remarque: → 𝑇𝑇̈ + 𝑐𝑐 2 𝑘𝑘 2 𝑇𝑇 = 0 → 𝑇𝑇(𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜔𝜔𝑡𝑡 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜔𝜔𝑡𝑡 𝑡𝑡. cos⁡ (𝑛𝑛𝑛𝑛 + 𝜑𝜑𝑛𝑛 ) 1 𝑛𝑛2 𝑋𝑋.𝜃𝜃𝜃𝜃 𝑋𝑋. 𝜃𝜃.𝜃𝜃𝜃𝜃 = 𝑋𝑋𝑌𝑌.𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑌𝑌𝑌𝑌 + 𝑋𝑋.𝑟𝑟 � + 𝑟𝑟 2 𝑘𝑘 2 = − = 𝜂𝜂 2 𝑌𝑌 𝑋𝑋 1 𝜂𝜂 2 𝑋𝑋.𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑌𝑌 + 𝑟𝑟 𝑋𝑋. 𝜃𝜃. 𝑇𝑇(𝑡𝑡) 𝑤𝑤. 𝜃𝜃) 𝑤𝑤̇ (𝑟𝑟. On a négligé aussi les forces gravitationnelles.𝑟𝑟 + �𝑘𝑘 2 − 2 � 𝑋𝑋 = 0 →� 𝑟𝑟 𝑟𝑟 𝑋𝑋(𝑅𝑅) = 0 La solution de cette équation est l'équation de Bessel: 𝑋𝑋(𝑟𝑟) = 𝛼𝛼𝑛𝑛 . 𝑡𝑡) = 0 𝑤𝑤(𝑟𝑟. 𝜃𝜃. Une tension constante T est appliquée uniformément dans la membrane dans toutes les directions. 𝜔𝜔𝑡𝑡 = 𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑌𝑌.𝑟𝑟 𝑌𝑌 + 2 𝑋𝑋𝑌𝑌.𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑋𝑋.𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑤𝑤. la condition implicite est 𝑌𝑌(𝜃𝜃 + 2𝜋𝜋) = 𝑌𝑌(𝜃𝜃) donc: 𝑌𝑌(𝜃𝜃 + 2𝜋𝜋) = 𝐴𝐴𝜃𝜃 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜃𝜃 + 2𝜋𝜋) + 𝐵𝐵𝜃𝜃 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜃𝜃 + 2𝜋𝜋) = 𝐴𝐴𝜃𝜃 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃 + 𝐵𝐵𝜃𝜃 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃 → 𝜂𝜂 = 𝑛𝑛 (𝑛𝑛𝑛𝑛 + 𝜑𝜑𝑛𝑛 ) → 𝑌𝑌𝑛𝑛 (𝜃𝜃) = 𝐴𝐴𝜃𝜃 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝜃𝜃 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 𝐶𝐶𝜃𝜃 cos⁡ Les fonctions de formes auront cette forme: On aura alors à résoudre: 𝑊𝑊(𝑟𝑟. 𝑌𝑌(𝜃𝜃).𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑋𝑋.𝜃𝜃𝜃𝜃 + 𝜂𝜂 𝑌𝑌 = 0 → 𝑌𝑌(𝜃𝜃) = 𝐴𝐴𝜃𝜃 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝜃𝜃 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 Comme on n'a pas de conditions sur 𝜃𝜃. 𝜃𝜃.

Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ ∞ (− 𝑥𝑥 2 ⁄4)𝑚𝑚 𝑥𝑥 𝑛𝑛 𝐽𝐽𝑛𝑛 (𝑥𝑥) = � � � ∶ 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝è𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒è𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝑑𝑑é𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑒𝑒𝑒𝑒 0) 𝑚𝑚! Γ(𝑛𝑛 + 𝑚𝑚 + 1) 2 𝑚𝑚 =0 𝑌𝑌𝑛𝑛 (𝑥𝑥) = 𝐽𝐽𝑛𝑛 (𝑥𝑥)𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝑛𝑛𝑛𝑛) − 𝐽𝐽−𝑛𝑛 (𝑥𝑥) : 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒è𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑é𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑒𝑒𝑒𝑒 0) 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑛𝑛𝑛𝑛) ∞ Γ(𝑥𝑥) = � 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 𝑡𝑡 𝑥𝑥−1 𝑑𝑑𝑑𝑑 0 𝟏𝟏 𝑱𝑱𝟎𝟎 (𝒙𝒙) 𝟎𝟎 𝒀𝒀𝟎𝟎 (𝒙𝒙) −𝟏𝟏 𝟎𝟎 𝟏𝟏𝟏𝟏 𝒙𝒙 = 𝒌𝒌𝒌𝒌 Mode (01) 𝟐𝟐𝟐𝟐 Mode (13) 5.3 Vibrations libres d'une coque cylindrique en flexion 𝑒𝑒���⃗1 2𝑅𝑅 𝐿𝐿 L'équation de mouvement de la coque cylindrique en flexion est: 𝜌𝜌ℎ 𝐸𝐸ℎ 𝐸𝐸ℎ3 𝜕𝜕 4 𝑤𝑤 4 4 + 4𝛽𝛽 𝑤𝑤 + 𝑤𝑤̈ = 0.3. 𝛽𝛽 = 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐷𝐷 = 12(1 − 𝜈𝜈 2 ) 𝐷𝐷 4𝑅𝑅 2 𝐷𝐷 𝜕𝜕𝑥𝑥 4 70 .

. pour les coques minces. Pour les coques cylindriques de longueur importante 𝜇𝜇𝜆𝜆4 ≪ 1. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 ��� 𝑇𝑇(𝑡𝑡) Où 𝜔𝜔 est la pulsation des vibrations naturelles. est très petite comparée à l'unité. . 𝑡𝑡) = ∞ 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 � 𝐴𝐴𝑛𝑛 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ La solution de cette équation de mouvement pour une coque cylindrique simplement supportée sur les extrémités est prise harmonique : 𝑤𝑤(𝑥𝑥. Alors. 𝑤𝑤(𝑥𝑥. 71 . 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐿𝐿 �� 𝑛𝑛=1��������� 𝑊𝑊(𝑥𝑥):𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 . la pulsation naturelle coïncide avec celle d'un anneau ou avec une coque de longueur infinie. 𝑇𝑇(𝑡𝑡) On a alors: 𝑛𝑛𝑛𝑛 4 𝜕𝜕 4 𝑤𝑤 = � � 𝑊𝑊𝑊𝑊 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑤𝑤̈ = 𝑊𝑊𝑇𝑇̈ = −𝑊𝑊𝜔𝜔2 𝑇𝑇 𝐿𝐿 𝜕𝜕𝑥𝑥 4 𝜌𝜌ℎ 2 𝑛𝑛𝑛𝑛 4 𝜔𝜔 𝑊𝑊𝑊𝑊 � � 𝑊𝑊𝑊𝑊 + 4𝛽𝛽 4 𝑊𝑊𝑊𝑊 = 𝐷𝐷 𝐿𝐿 Ce qui donne les pulsations naturelles: 𝑛𝑛𝑛𝑛 4 𝐸𝐸ℎ 𝐷𝐷 � � + 2 = 𝜌𝜌ℎ𝜔𝜔2 𝐿𝐿 𝑅𝑅 𝜔𝜔𝑛𝑛2 = 𝜇𝜇 = 𝐸𝐸 (1 + 𝜇𝜇𝜆𝜆4 ) 𝜌𝜌𝑅𝑅 2 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 ℎ2 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜆𝜆 = 2 2 12𝑅𝑅 (1 − 𝜈𝜈 ) 𝐿𝐿 La valeur 𝜇𝜇. 𝑡𝑡) = 𝑊𝑊(𝑥𝑥).

𝑦𝑦⃗) 𝑅𝑅é𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙é𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓: 𝑝𝑝𝑥𝑥 = 𝑝𝑝𝑥𝑥 (𝑥𝑥) 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑝𝑝𝑦𝑦 = 𝑝𝑝𝑦𝑦 (𝑥𝑥) �����⃗1 = 𝑀𝑀1 𝑒𝑒⃗3 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑀𝑀 �����⃗2 = 𝑀𝑀2 𝑒𝑒⃗3 .𝑥𝑥 𝑢𝑢.𝑥𝑥 ∶ 𝐥𝐥𝐥𝐥 𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜 𝐝𝐝𝐝𝐝 𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟 𝛾𝛾 = 0: 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝐝𝐝é𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟 𝐝𝐝𝐝𝐝 𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 → 𝛆𝛆 � 0 0 0� 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝜀𝜀 − 𝑦𝑦𝑦𝑦 0 0 0 72 .4)) : 𝑒𝑒⃗2 𝑒𝑒⃗3 𝑴𝑴𝟏𝟏 𝑭𝑭𝒚𝒚𝒚𝒚 𝑭𝑭𝒙𝒙𝒙𝒙 𝑀𝑀 𝑥𝑥 𝑝𝑝𝑦𝑦 𝑦𝑦 𝑃𝑃 𝑚𝑚𝑧𝑧 𝑝𝑝𝑥𝑥 𝑆𝑆 𝑭𝑭𝒚𝒚𝒚𝒚 𝑴𝑴𝟐𝟐 𝑭𝑭𝒙𝒙𝒙𝒙 𝑒𝑒⃗1 𝑙𝑙 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑆𝑆 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠é𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 (𝑥𝑥⃗. Rappel (voir paragraphe (5.𝑥𝑥 − 𝑦𝑦𝜃𝜃.𝑥𝑥 𝑒𝑒⃗1 L'hypothèse d'Euler-Bernouilli : Toute section droite reste droite et perpendiculaire à la fibre moyenne 𝑣𝑣. on ne prendra que les poutres droites avec l'hypothèse de Bernouilli.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 6 Dynamique des poutres droites par éléments finis Dans cette partie du cours on va voir comment déterminer les valeurs propres et les modes propres des poutres par une méthode approchée : Méthode des éléments finis. Pour simplifier.𝑥𝑥 0 0 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 𝑢𝑢 �⃗(𝑀𝑀) � 𝑣𝑣 � → 𝛆𝛆 � 0 0 0� . 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙é𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖: �����⃗ 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 ∶ 𝑀𝑀 𝑚𝑚𝑧𝑧 = 𝑚𝑚𝑧𝑧 (𝑥𝑥)𝑒𝑒⃗3 𝐹𝐹𝑥𝑥1 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝐹𝐹⃗1 �𝐹𝐹𝑦𝑦1 � 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎é𝑒𝑒 à 𝑥𝑥 = 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝐹𝐹⃗2 �𝐹𝐹𝑦𝑦2 � 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎é𝑒𝑒 à 𝑥𝑥 = 𝑙𝑙 0 0 𝜃𝜃 𝑒𝑒⃗2 𝑀𝑀′ 𝑦𝑦 𝑥𝑥 𝑀𝑀 𝑃𝑃 𝑃𝑃′ 𝑢𝑢 𝑣𝑣 𝑣𝑣.𝑥𝑥 − 𝑦𝑦𝜃𝜃.𝑥𝑥 ∶ 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝐝𝐝é𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟𝐟 𝐝𝐝𝐝𝐝 𝐥𝐥𝐥𝐥 𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥 𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦𝐦 𝜒𝜒 = 𝜃𝜃.𝑥𝑥 = 𝜃𝜃 𝑢𝑢 − 𝑦𝑦𝑣𝑣. 𝛆𝛆 � 0 0 0� 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝑢𝑢.𝑥𝑥 0 0 0 0 0 0 0 On rappelle : 𝜀𝜀 = 𝑢𝑢.

𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑻𝑻 = −𝑀𝑀.𝑥𝑥 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑓𝑓 = � 𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 − � 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑣𝑣.𝑥𝑥 (0)𝑀𝑀1 + 𝑣𝑣.𝑥𝑥𝑥𝑥 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 2 2 0 0 6. 𝑴𝑴 = 𝐸𝐸𝐸𝐸 �� 𝑦𝑦 2 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 ∫𝑆𝑆 ��� �� = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑻𝑻 = −𝑀𝑀.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ La loi de Hooke nous a donné : 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 𝐸𝐸𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 𝐸𝐸(𝜀𝜀 − 𝑦𝑦𝑦𝑦 ) 0 0 𝛔𝛔 = � 0 0 0� = � 0 0 0� = � 0 0 0� 0 0 0 0 0 0 0 0 0 𝑵𝑵 = ∫𝑆𝑆 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜀𝜀.𝑥𝑥 𝑚𝑚𝑧𝑧 �𝑑𝑑𝑑𝑑 2 ����������������� 0 0 =0 − �𝐹𝐹 𝑥𝑥1 𝑢𝑢(0) + 𝐹𝐹𝑦𝑦1 𝑣𝑣(0) + 𝐹𝐹𝑥𝑥2 𝑢𝑢(𝑙𝑙) + 𝐹𝐹𝑦𝑦2 𝑣𝑣(𝑙𝑙) + 𝑣𝑣.𝑥𝑥 (𝑙𝑙)𝑀𝑀2 � ������������������������������������������� 𝑙𝑙 𝑙𝑙 =0 1 1 𝑉𝑉 = �(𝐸𝐸𝐸𝐸𝜀𝜀 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜒𝜒 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 = ��𝐸𝐸𝐸𝐸𝑢𝑢.𝑥𝑥𝑥𝑥 2 �𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 0 0 Enfin on peut écrire le Lagrangien 𝐿𝐿 = 𝑇𝑇 − 𝑉𝑉: 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 1 𝐿𝐿 = �(𝑢𝑢̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌)𝑑𝑑𝑑𝑑 − ��𝐸𝐸𝐸𝐸𝑢𝑢.𝑥𝑥 𝜌𝜌𝜌𝜌 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �(𝑢𝑢̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇ 𝜌𝜌𝜌𝜌)𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 𝑛𝑛é𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 é𝑒𝑒 0 Energie potentielle : 0 Comme on va traiter que les mouvements vibratoires libres. on a une seule variable de déplacement u suivant l'axe de la poutre. 𝑴𝑴 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑣𝑣. on annule tous les chargements extérieurs. on adoptera les notations suivantes: 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 1 1 1 𝐿𝐿 = � 𝑢𝑢̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 − � 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑢𝑢.𝑥𝑥𝑥𝑥 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐿𝐿𝑚𝑚 + 𝐿𝐿𝑓𝑓 2 2 2 2 ������������������� ������������������� 0 0 0 0 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑙𝑙 𝐿𝐿𝑚𝑚 : 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑙𝑙 𝐿𝐿𝑓𝑓 :𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 1 1 1 = � 𝑢𝑢̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 − � 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑢𝑢.𝑥𝑥 𝐽𝐽 𝐽𝐽 = � 𝑦𝑦 2 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 ∶ 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞 𝑆𝑆 𝑵𝑵 = 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑢𝑢.𝑥𝑥 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � 𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 − � 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑣𝑣. 73 .𝑥𝑥 = −𝐸𝐸𝐸𝐸𝜒𝜒. 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 1 2 2 2 𝑇𝑇 = � �𝑢𝑢̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝜌𝜌 + 𝑣𝑣̇��� . 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 𝑉𝑉 = �(𝐸𝐸𝐸𝐸𝜀𝜀 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝜒𝜒 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 − � �𝑢𝑢𝑝𝑝𝑥𝑥 + 𝑣𝑣𝑝𝑝𝑦𝑦 + 𝑣𝑣.𝑥𝑥𝑥𝑥 2 �𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 0 0 Pour traiter séparément les vibrations membranaires et celles de flexion.𝑥𝑥 = −𝐸𝐸𝐸𝐸𝑣𝑣.𝑥𝑥 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑣𝑣. 𝜌𝜌𝑚𝑚 : masse d'une section. On va introduire les notations suivantes: 𝐻𝐻𝑚𝑚 = 𝐸𝐸𝐸𝐸 et 𝜌𝜌𝑚𝑚 = 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝐻𝐻𝑚𝑚 : rigidité membranaire.𝑥𝑥 .𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 Energie cinétique : On va négliger l'énergie de rotation des sections par rapports aux autres énergies cinétiques.𝑥𝑥 2 + 𝐸𝐸𝐸𝐸𝑣𝑣.1 Vibrations libres membranaires 0 0 Pour le cas des vibrations membranaires.

de section S.𝜁𝜁 〉 � 1 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 〈 〉 �𝑥𝑥 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑥𝑥2 2 2 2 2 2 2 74 .1.𝜁𝜁 𝑥𝑥 1 − 𝜁𝜁 𝑁𝑁2 〉 �𝑥𝑥1 � = 〈 2 2 1 + 𝜁𝜁 〉 2 1 − 𝜁𝜁 1 + 𝜁𝜁 1 + 𝜁𝜁 𝑥𝑥1 〉 �𝑥𝑥 � = 𝑥𝑥1 + 𝑥𝑥2 2 2 2 2 𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1 𝑥𝑥21 𝐿𝐿 𝑥𝑥 −1 +1 𝑥𝑥1 𝑁𝑁2. les nœuds définissants cet élément ont pour coordonnées réelles: 𝑥𝑥1 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑥𝑥2 .𝜁𝜁 〉{𝑥𝑥}𝑑𝑑𝑑𝑑 = 〈𝑁𝑁1. 𝑥𝑥1 0 𝒖𝒖𝟏𝟏 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝟏𝟏 𝐿𝐿 𝑥𝑥2 𝒖𝒖𝟐𝟐 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝟐𝟐 𝑥𝑥 On définit les vecteurs coordonnées nodaux et déplacements nodaux comme suit: 𝑥𝑥 𝑢𝑢 {𝑥𝑥} = �𝑥𝑥1 � 𝑒𝑒𝑒𝑒 {𝑢𝑢} = �𝑢𝑢1 � 2 6.2 Elément de référence 𝒖𝒖𝟏𝟏 −1 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝟏𝟏 2 0 1 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝟐𝟐 𝒖𝒖𝟐𝟐 𝜁𝜁 On prend comme fonctions d'interpolations pour le passage des coordonnées de références aux coordonnées réelles : 〈𝑁𝑁〉 = 〈𝑁𝑁1 1 − 𝜁𝜁 𝑁𝑁2 〉 = 〈 2 Un point de l'élément réel est repéré par sa position x: 𝑥𝑥 = 〈𝑁𝑁〉{𝑥𝑥} = 〈𝑁𝑁1 Ce qui donne : 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 〈𝑁𝑁.1 Elément poutre (Cas 1D) 6.𝑥𝑥 𝐻𝐻𝑚𝑚 𝑢𝑢.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 0 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 1 = � 𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 𝜌𝜌𝑚𝑚 𝑢𝑢̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝛿𝛿𝑢𝑢.𝑥𝑥 𝐻𝐻𝑚𝑚 𝑢𝑢.1 Elément réel Si on considère un élément finis.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 0 0 6.1.1. dans sa configuration réelle.1.1.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ Le Lagrangien 𝐿𝐿𝑚𝑚 s'écrit alors : 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑙𝑙 0 Les variations du Lagrangien sont alors: 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑙𝑙 1 1 = � 𝑢𝑢̇ 𝜌𝜌𝑚𝑚 𝑢𝑢̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝑢𝑢.

1 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑚𝑚 = � 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑒𝑒𝑚𝑚 = 〈𝛿𝛿𝛿𝛿〉(𝜔𝜔2 [𝑀𝑀]{𝑈𝑈} − [𝐾𝐾]{𝑈𝑈}) 2 [𝑀𝑀]: matrice de masse globale.𝜁𝜁 2 2 La variation du Lagrangien pour un élément s'écrit: 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑒𝑒𝑚𝑚 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑒𝑒𝑚𝑚 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 1 = � 𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 𝜌𝜌𝑚𝑚 𝑢𝑢̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝛿𝛿𝑢𝑢.𝜁𝜁 �〈𝑁𝑁.𝜁𝜁 �〈𝑁𝑁. on aura: 𝑢𝑢. [𝐾𝐾]: matrice de rigidité globale. on doit assembler tous les éléments de la poutre. 75 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝐿𝐿 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐿𝐿 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑜𝑜𝑜𝑜 = 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 2 On prendra les mêmes fonctions d'interpolations pour les déplacements: 𝑢𝑢 = 〈𝑁𝑁〉{𝑢𝑢} = 〈𝑁𝑁1 𝑢𝑢 1 − 𝜁𝜁 𝑁𝑁2 〉 �𝑢𝑢1 � = 〈 2 2 Pour exprimer les déformations 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝑢𝑢.𝜁𝜁 〉 = 〈− 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐿𝐿 .𝑥𝑥 .𝜁𝜁 〉𝑑𝑑𝑑𝑑 = �� � 𝑑𝑑𝑑𝑑 −1 1 𝐿𝐿 2𝐿𝐿 −1 [𝑘𝑘 𝑒𝑒 ] = 𝐻𝐻𝑚𝑚 𝜁𝜁 � 2𝐿𝐿 −𝜁𝜁 −1 𝐻𝐻𝑚𝑚 1 −1 −𝜁𝜁 1 � = � � 𝜁𝜁 −1 𝐿𝐿 −1 1 Si on prend une solution de la forme 𝑢𝑢 = 𝑢𝑢(𝑥𝑥)𝑒𝑒 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 → 𝑢𝑢̇ = 𝜔𝜔𝜔𝜔 1 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑒𝑒𝑚𝑚 = 〈𝛿𝛿𝛿𝛿〉(𝜔𝜔2 [𝑚𝑚𝑒𝑒 ]{𝑢𝑢} − [𝑘𝑘 𝑒𝑒 ]{𝑢𝑢}) 2 Pour ontenir le Lagrangien de toute la poutre.𝜁𝜁 〉𝑑𝑑𝑑𝑑 {𝑢𝑢}⎟ 𝐿𝐿 2 2 ����−1 ��������� ������������� −1 𝑒𝑒 ] [𝑚𝑚 [𝑘𝑘 𝑒𝑒 ] ⎝ ⎠ [𝑚𝑚𝑒𝑒 ] 1 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑒𝑒𝑚𝑚 = (〈𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 〉[𝑚𝑚𝑒𝑒 ]{𝑢𝑢̇ } − 〈𝛿𝛿𝛿𝛿〉[𝑘𝑘 𝑒𝑒 ]{𝑢𝑢}) 2 1 1 −1 −1 𝐿𝐿 𝐿𝐿 (1 − 𝜁𝜁)2 = 𝜌𝜌𝑚𝑚 �{𝑁𝑁}〈𝑁𝑁〉𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝜌𝜌𝑚𝑚 � � 2 8 1 − 𝜁𝜁 2 (1 − 𝜁𝜁)3 ⎡− 𝐿𝐿 3 [𝑚𝑚𝑒𝑒 ] = 𝜌𝜌𝑚𝑚 ⎢ 8 𝜁𝜁 3 ⎢ 𝜁𝜁 − ⎣ 3 1 1 1 − 𝜁𝜁 2 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 (1 + 𝜁𝜁)2 𝜁𝜁 3 ⎤ 𝜁𝜁 − 3 ⎥ = 𝐿𝐿 𝜌𝜌 �2 1� (1 + 𝜁𝜁)3 ⎥ 6 𝑚𝑚 1 2 ⎦−1 3 1 2 𝐻𝐻𝑚𝑚 1 −1 [𝑘𝑘 𝑒𝑒 ] = 𝐻𝐻𝑚𝑚 ��𝑁𝑁.𝑥𝑥 = 1 − 𝜁𝜁 1 + 𝜁𝜁 1 + 𝜁𝜁 𝑢𝑢1 〉 �𝑢𝑢 � = 𝑢𝑢1 + 𝑢𝑢2 2 2 2 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 2 1 1 〉 = = 〈𝑁𝑁 〉{𝑢𝑢} 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 〈𝑁𝑁.𝑥𝑥 𝐻𝐻𝑚𝑚 𝑢𝑢.𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 1 0 0 1 2 1⎛ 𝐿𝐿 ⎞ = ⎜〈𝛿𝛿𝑢𝑢̇ 〉 𝜌𝜌𝑚𝑚 �{𝑁𝑁}〈𝑁𝑁〉𝑑𝑑𝑑𝑑 {𝑢𝑢̇ } − 〈𝛿𝛿𝛿𝛿〉 𝐻𝐻𝑚𝑚 ��𝑁𝑁.

2) et sont: 𝑢𝑢(𝑥𝑥. 𝜆𝜆2 = . 〈𝑈𝑈2 〉 = 1 √3 〈−1 1 −1〉 Les valeurs exactes ont été déterminées. 𝜔𝜔1 = 〈1 1 1〉. au paragraphe (5.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ Quant on applique le principe de Hamilton: 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 2 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 1 1 〈𝛿𝛿𝛿𝛿〉(𝜔𝜔2 [𝑀𝑀]{𝑈𝑈} − [𝐾𝐾]{𝑈𝑈})𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 2 ∀〈𝛿𝛿𝛿𝛿〉 → 𝜔𝜔2 [𝑀𝑀]{𝑈𝑈} = [𝐾𝐾]{𝑈𝑈} La recherche des pulsations propres et de modes propres revient à résoudre un problème de valeurs propres.6. pour une poutre continue de longueur 2L. 𝜔𝜔2 = � 𝐿𝐿 𝜌𝜌 𝐿𝐿 𝜌𝜌 〈1 0 −1〉.1. 〈𝑈𝑈1 〉 = 1 √2 2√3 𝐸𝐸 √3 𝐸𝐸 � . 𝜆𝜆3 = 2 2 〈𝑈𝑈0 〉 = 1 √3 → 𝜔𝜔0 = 0. �𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡)�. 𝜔𝜔1 = � . ([𝐾𝐾] − 𝜔𝜔2 [𝑀𝑀]){𝑈𝑈} = {0} → 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑|[𝐾𝐾] − 𝜔𝜔2 [𝑀𝑀]| = 0 Exemple d'application: Poutre a deux éléments dont les extrémités sont libres. 1 2 𝑬𝑬𝟏𝟏 0 L x L 2 1 𝐿𝐿 [𝑀𝑀] = 𝜌𝜌𝑚𝑚 �1 2 + 2 6 0 1 [𝐾𝐾] = 3 𝑬𝑬𝟐𝟐 0 2 1 0 𝐿𝐿 1� = 𝜌𝜌𝑚𝑚 �1 4 1� 6 2 0 1 2 −1 0 𝐻𝐻𝑚𝑚 1 𝐻𝐻𝑚𝑚 1 −1 0 �−1 1 + 1 −1� = �−1 2 −1� 𝐿𝐿 𝐿𝐿 0 −1 1 0 −1 1 [𝐾𝐾] − 𝜔𝜔2 [𝑀𝑀] = 2 1 0 𝐻𝐻𝑚𝑚 1 −1 0 𝐿𝐿 �−1 2 −1� − 𝜔𝜔2 𝜌𝜌𝑚𝑚 �1 4 1� 𝐿𝐿 6 0 −1 1 0 1 2 1 − 2𝜆𝜆 → 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑|[𝐾𝐾] − 𝜔𝜔2 [𝑀𝑀]| = 0 → 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 �−1 − 𝜆𝜆 0 −1 − 𝜆𝜆 2 − 4𝜆𝜆 −1 − 𝜆𝜆 0 𝜌𝜌𝐿𝐿2 −1 − 𝜆𝜆� = 0 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜆𝜆 = 𝜔𝜔2 6𝐸𝐸 1 − 2𝜆𝜆 1 6𝜆𝜆(1 − 2𝜆𝜆)(𝜆𝜆 − 2) = 0 → 𝜆𝜆1 = 0. 2𝐿𝐿 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝑛𝑛𝑛𝑛 𝐸𝐸 � 2𝐿𝐿 𝜌𝜌 𝑛𝑛𝑛𝑛 𝐸𝐸 𝜋𝜋 𝐸𝐸 𝜋𝜋 𝐸𝐸 � → 𝜔𝜔0 = 0 (𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟). 𝜔𝜔2 = � 2𝐿𝐿 𝜌𝜌 2𝐿𝐿 𝜌𝜌 𝐿𝐿 𝜌𝜌 76 . 𝑡𝑡) = 𝐵𝐵𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 �𝑛𝑛𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝑥𝑥 � .

806 � .46 � 𝐿𝐿 𝜌𝜌 1 2 3 1 2 3 1 2 3 Poutre a deux éléments encastrée au nœud 1.73 � 𝐿𝐿 𝜌𝜌 2 1 𝐸𝐸 3.1.5387〉. 𝜔𝜔2 ≈ 2.9112〉 Les valeurs exactes ont été déterminées. 𝑢𝑢(𝑥𝑥. 𝜆𝜆1 = 1 𝑢𝑢2 0 �� � � = � � 2 𝑢𝑢3 0 2 𝜌𝜌𝐿𝐿 −1 − 𝜆𝜆 � = 0 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜆𝜆 = 𝜔𝜔2 1 − 2𝜆𝜆 6𝐸𝐸 5 − 3√2 5 + 3√2 ≈ 0.F 0 1 1 𝐸𝐸 1.842 0.57 � 𝐿𝐿 𝜌𝜌 1 𝐸𝐸 1.14 � 𝐿𝐿 𝜌𝜌 1 𝐸𝐸 3.412 0. �𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝑡𝑡 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡)�.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ mode 0 (rigide) analytique 0 E. pour une poutre continue de longueur 2L.320 7 7 1 𝐸𝐸 1 𝐸𝐸 𝜔𝜔1 ≈ 0. au paragraphe (5.815 � 𝐿𝐿 𝜌𝜌 𝐿𝐿 𝜌𝜌 〈𝑈𝑈1 〉 = 〈0 −0.6. 1 0 [𝐾𝐾] − 𝜔𝜔2 [𝑀𝑀] = 𝐻𝐻 � 𝑚𝑚 𝐿𝐿 2 𝑬𝑬𝟏𝟏 𝑬𝑬𝟐𝟐 L 𝐻𝐻𝑚𝑚 𝐿𝐿 3 x L 1 −1 0 2 1 0 𝐿𝐿 �−1 2 −1� − 𝜔𝜔2 6 𝜌𝜌𝑚𝑚 �1 4 1� 0 −1 1 0 1 2 𝑢𝑢1 1 −1 0 2 1 0 0 2 𝐿𝐿 𝑢𝑢 �−1 2 −1� − 𝜔𝜔 6 𝜌𝜌𝑚𝑚 �1 4 1�� � 2 � = �0� 𝑢𝑢3 0 −1 1 0 1 2 0 𝐻𝐻𝑚𝑚 2 −1 𝐿𝐿 4 � � � − 𝜔𝜔2 𝜌𝜌𝑚𝑚 � 1 𝐿𝐿 −1 1 6 → 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑|[𝐾𝐾] − 𝜔𝜔2 [𝑀𝑀]| = 0 → 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 � 2 − 4𝜆𝜆 −1 − 𝜆𝜆 7𝜆𝜆2 − 10𝜆𝜆 + 1 = 0 → √Δ = 6√2. 𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � 2 2𝐿𝐿 𝜔𝜔𝑛𝑛 = (2𝑛𝑛 − 1)𝜋𝜋 𝐸𝐸 � 𝜌𝜌 4𝐿𝐿 77 .1) et sont: 2𝑛𝑛 − 1 𝑥𝑥 𝜋𝜋 � . 𝜆𝜆2 = ≈ 1.1082. 〈𝑈𝑈2 〉 = 〈0 −0.

les nœuds définissants cet élément ont pour coordonnées réelles: 𝑥𝑥1 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑥𝑥2 .2.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 0 0 6.𝑥𝑥𝑥𝑥 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 𝑙𝑙 0 0 𝑙𝑙 1 1 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑓𝑓 = � 𝛿𝛿𝑣𝑣̇ 𝜌𝜌𝑚𝑚 𝑣𝑣̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝛿𝛿𝑣𝑣. 𝑣𝑣1 𝜃𝜃 {𝑣𝑣} = �𝑣𝑣1 � 2 𝜃𝜃2 6.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝐻𝐻𝑓𝑓 𝑣𝑣. 0 𝑦𝑦 𝑣𝑣1 𝜃𝜃1 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝟏𝟏 𝑥𝑥1 𝜃𝜃2 𝐿𝐿 𝑣𝑣2 𝑥𝑥2 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝟐𝟐 𝑥𝑥 Les déplacements suivant 𝑦𝑦⃗ et les rotations autour de 𝑧𝑧⃗ sont 𝑣𝑣 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜃𝜃 = 𝑣𝑣. de section S.2.785 � 𝐿𝐿 𝜌𝜌 1 𝐸𝐸 0.1 Elément poutre (Cas 1D) 6. Le Lagrangien 𝐿𝐿𝑓𝑓 s'écrit alors : 𝑙𝑙 𝑙𝑙 1 1 𝐿𝐿𝑓𝑓 = � 𝑣𝑣̇ 2 𝜌𝜌𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝐻𝐻𝑓𝑓 𝑣𝑣.F 1 𝐸𝐸 0.356 � 𝐿𝐿 𝜌𝜌 1 𝐸𝐸 2. on va introduire les notations suivantes: 𝐻𝐻𝑓𝑓 = 𝐸𝐸𝐸𝐸 et 𝜌𝜌𝑚𝑚 = 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝐻𝐻𝑓𝑓 : rigidité de flexion.2 Vibrations libres transversales (flexion) Pour le cas des vibrations membranaires.1.1 Elément réel Si on considère un élément finis. dans sa configuration réelle.2. 𝜔𝜔2 = � 𝜌𝜌 4𝐿𝐿 𝜌𝜌 4𝐿𝐿 𝜌𝜌 4𝐿𝐿 2 analytique E.1.2 Elément de référence 𝜃𝜃1 𝑣𝑣1 −1 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝟏𝟏 0 𝜃𝜃2 1 𝑣𝑣2 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝟐𝟐 𝜁𝜁 78 . 𝜌𝜌𝑚𝑚 : masse d'une section.806 � 𝐿𝐿 𝜌𝜌 1 𝐸𝐸 2.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝜔𝜔𝑛𝑛 = mode 1 (2𝑛𝑛 − 1)𝜋𝜋 𝐸𝐸 𝜋𝜋 𝐸𝐸 3𝜋𝜋 𝐸𝐸 � → 𝜔𝜔1 = � .𝑥𝑥 .815 � 𝐿𝐿 𝜌𝜌 6.

P) On rappelle le tenseur de déformation avec les hypothèses de Bernouilli et en négligeant les déplacements membranaires : 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = −𝑦𝑦𝑣𝑣.3 Tenseur des déformations (H.𝜁𝜁𝜁𝜁 79 .1.𝑥𝑥𝑥𝑥 = −𝑦𝑦〈𝐵𝐵〉{𝑣𝑣} 〈𝐵𝐵〉 = 4 𝑣𝑣 〈𝑁𝑁 〉 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑣𝑣.𝑥𝑥 = −𝑦𝑦𝑣𝑣.𝑥𝑥𝑥𝑥 = 〈𝐵𝐵〉{𝑣𝑣} 𝐿𝐿2 .𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 𝛆𝛆 � 0 0 0 0 0 0� 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = −𝑦𝑦𝜃𝜃.P.2.𝜁𝜁 1 − 𝜁𝜁 2 𝑁𝑁2𝑥𝑥 〉 = 〈 𝑥𝑥 1 − 𝜁𝜁 𝑁𝑁2𝑥𝑥 〉 �𝑥𝑥1 � = 〈 2 2 1 + 𝜁𝜁 〉 2 1 − 𝜁𝜁 1 + 𝜁𝜁 1 + 𝜁𝜁 𝑥𝑥1 〉 �𝑥𝑥 � = 𝑥𝑥1 + 𝑥𝑥2 2 2 2 2 𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1 𝑥𝑥21 𝐿𝐿 𝑥𝑥 −1 +1 𝑥𝑥1 𝑥𝑥 𝑁𝑁2.𝜁𝜁𝑥𝑥 〉{𝑥𝑥}𝑑𝑑𝑑𝑑 = 〈𝑁𝑁1.𝜁𝜁 〉 �𝑥𝑥1 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 〈 〉 �𝑥𝑥 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 2 2 2 2 2 𝐿𝐿 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐿𝐿 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑜𝑜𝑜𝑜 = 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 2 On prend des fonctions d'interpolations de type Hermite (des cubiques) pour les déplacements: 𝑣𝑣 = 〈𝑁𝑁 𝑣𝑣 〉{𝑣𝑣} = 〈𝑁𝑁1𝑣𝑣 𝑁𝑁2𝑣𝑣 𝑁𝑁3𝑣𝑣 𝑣𝑣1 𝜃𝜃 𝑁𝑁4𝑣𝑣 〉 �𝑣𝑣1 � 2 𝜃𝜃2 1 1 𝑁𝑁1𝑣𝑣 (𝜁𝜁) = (1 − 𝜁𝜁)2 (2 + 𝜁𝜁) = (2 − 3𝜁𝜁 + 𝜁𝜁 3 ) 4 4 𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝑣𝑣 (𝜁𝜁) 𝑁𝑁2 = (1 − 𝜁𝜁 2 )(1 − 𝜁𝜁) = (1 − 𝜁𝜁 − 𝜁𝜁 2 + 𝜁𝜁 3 ) 8 8 1 1 𝑁𝑁3𝑣𝑣 (𝜁𝜁) = (1 + 𝜁𝜁)2 (2 − 𝜁𝜁) = (2 + 3𝜁𝜁 − 𝜁𝜁 3 ) 4 4 𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝑁𝑁4𝑣𝑣 (𝜁𝜁) = (−1 + 𝜁𝜁 2 )(1 + 𝜁𝜁) = (−1 − 𝜁𝜁 + 𝜁𝜁 2 + 𝜁𝜁 3 ) 8 8 6.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ On prend comme fonctions d'interpolations pour le passage des coordonnées de références aux coordonnées réelles : 〈𝑁𝑁 𝑥𝑥 〉 = 〈𝑁𝑁1𝑥𝑥 Un point de l'élément réel est repéré par sa position x: 𝑥𝑥 = 〈𝑁𝑁 𝑥𝑥 〉{𝑥𝑥} = 〈𝑁𝑁1𝑥𝑥 Ce qui donne : 𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 〈𝑁𝑁.𝜁𝜁𝜁𝜁 𝜕𝜕𝑥𝑥 → 𝜀𝜀𝑥𝑥𝑥𝑥 = −𝑦𝑦𝑣𝑣.𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 2 𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 2 𝜕𝜕 2 𝑣𝑣 𝜕𝜕𝜕𝜕 4 〈𝑁𝑁 𝑣𝑣 〉{𝑣𝑣} = −𝑦𝑦 2 = −𝑦𝑦 � � = −𝑦𝑦 � � = −𝑦𝑦 = −𝑦𝑦 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐿𝐿 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐿𝐿 𝜕𝜕𝜁𝜁 2 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝐿𝐿2 .

𝜁𝜁𝜁𝜁 𝐿𝐿 2 12 6𝐿𝐿 𝐻𝐻 𝑓𝑓 4𝐿𝐿2 [𝑘𝑘 𝑒𝑒 ] = 3 � 6𝐿𝐿 𝐿𝐿 −12 −6𝐿𝐿 6𝐿𝐿 2𝐿𝐿2 −12 6𝐿𝐿 −6𝐿𝐿 2𝐿𝐿2 � 12 −6𝐿𝐿 −6𝐿𝐿 4𝐿𝐿2 Si on prend une solution de la forme 𝑣𝑣 = 𝑣𝑣(𝑥𝑥)𝑒𝑒 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 → 𝑣𝑣̇ = 𝜔𝜔𝜔𝜔 1 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑓𝑓𝑒𝑒 = 〈𝛿𝛿𝛿𝛿〉(𝜔𝜔2 [𝑚𝑚𝑒𝑒 ]{𝑣𝑣} − [𝑘𝑘 𝑒𝑒 ]{𝑣𝑣}) 2 Pour ontenir le Lagrangien de toute la poutre. 1 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑓𝑓 = � 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑓𝑓𝑒𝑒 = 〈𝛿𝛿𝛿𝛿〉�𝜔𝜔2 [𝑀𝑀]{𝑉𝑉} − �𝐾𝐾𝑓𝑓 �{𝑉𝑉}� 2 [𝑀𝑀]: matrice de masse globale. on doit assembler tous les éléments de la poutre.𝜁𝜁𝜁𝜁 〉 = 〈 𝜁𝜁 2 La variation du Lagrangien pour un élément s'écrit: 𝑙𝑙 𝐿𝐿 (1 + 3𝜁𝜁)〉 4 𝑙𝑙 1 1 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑓𝑓𝑒𝑒 = � 𝛿𝛿𝑣𝑣̇ 𝜌𝜌𝑚𝑚 𝑣𝑣̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 − � 𝛿𝛿𝑣𝑣. 80 . Quant on applique le principe de Hamilton: 𝑡𝑡 2 𝑡𝑡 2 𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑓𝑓 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 1 1 〈𝛿𝛿𝛿𝛿〉�𝜔𝜔2 [𝑀𝑀]{𝑉𝑉} − �𝐾𝐾𝑓𝑓 �{𝑉𝑉}�𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 2 ∀〈𝛿𝛿𝛿𝛿〉 → 𝜔𝜔2 [𝑀𝑀]{𝑉𝑉} = �𝐾𝐾𝑓𝑓 �{𝑉𝑉} La recherche des pulsations propres et de modes propres revient à résoudre un problème de valeurs propres.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝐻𝐻𝑓𝑓 𝑣𝑣.𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 0 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑓𝑓𝑒𝑒 0 1 1 1⎛ 𝐿𝐿 𝐿𝐿 ⎞ = ⎜〈𝛿𝛿𝑣𝑣̇ 〉 𝜌𝜌𝑚𝑚 �{𝑁𝑁 𝑣𝑣 }〈𝑁𝑁 𝑣𝑣 〉𝑑𝑑𝑑𝑑 {𝑣𝑣̇ } − 〈𝛿𝛿𝛿𝛿〉 𝐻𝐻𝑓𝑓 �{𝐵𝐵}〈𝐵𝐵〉𝑑𝑑𝑑𝑑 {𝑣𝑣}⎟ 2 2 2 ������������� ����������� −1 −1 [𝑚𝑚 𝑒𝑒 ] [𝑘𝑘 𝑒𝑒 ] ⎝ ⎠ 1 𝑒𝑒 𝛿𝛿𝐿𝐿𝑓𝑓 = (〈𝛿𝛿𝑣𝑣̇ 〉[𝑚𝑚𝑒𝑒 ]{𝑣𝑣̇ } − 〈𝛿𝛿𝛿𝛿〉[𝑘𝑘 𝑒𝑒 ]{𝑣𝑣}) 2 156 1 𝐿𝐿 𝐿𝐿 22𝐿𝐿 [𝑚𝑚𝑒𝑒 ] = 𝜌𝜌𝑚𝑚 �{𝑁𝑁 𝑣𝑣 }〈𝑁𝑁 𝑣𝑣 〉𝑑𝑑𝑑𝑑 → [𝑚𝑚𝑒𝑒 ] = 𝜌𝜌𝑚𝑚 � 2 420 54 −1 −13𝐿𝐿 1 1 −1 −1 22𝐿𝐿 4𝐿𝐿2 13𝐿𝐿 −3𝐿𝐿2 54 −13𝐿𝐿 13𝐿𝐿 −3𝐿𝐿2 � 156 −22𝐿𝐿 −22𝐿𝐿 4𝐿𝐿2 8𝐻𝐻𝑓𝑓 𝐿𝐿 𝑣𝑣 𝑣𝑣 [𝑘𝑘 𝑒𝑒 ] = 𝐻𝐻𝑓𝑓 �{𝐵𝐵}〈𝐵𝐵〉𝑑𝑑𝑑𝑑 = 3 ��𝑁𝑁.𝜁𝜁𝜁𝜁 〉𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐵𝐵�〈𝑁𝑁.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 𝐿𝐿 3 (−1 + 3𝜁𝜁) − 𝜁𝜁 4 2 3 𝑣𝑣 〈𝑁𝑁. �𝐾𝐾𝑓𝑓 �: matrice de rigidité de flexion globale.

033 2 � 2 𝐿𝐿 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝐿𝐿 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝐿𝐿 𝜌𝜌𝜌𝜌 On remarque que le deuxième mode n'a pas pu être déterminé correctement.331 2 � 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜔𝜔2 = 22.694 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝛼𝛼𝑛𝑛 2 Remarque: 1 𝐸𝐸𝐸𝐸 1 𝐸𝐸𝐸𝐸 1 𝐸𝐸𝐸𝐸 � → 𝜔𝜔1 = 3.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ Exemple d'application: ��𝐾𝐾𝑓𝑓 � − 𝜔𝜔2 [𝑀𝑀]�{𝑉𝑉} = {0} → 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑��𝐾𝐾𝑓𝑓 � − 𝜔𝜔2 [𝑀𝑀]� = 0 Poutre a un élément encastrée au nœud 1. 81 . 1 0 �𝐾𝐾𝑓𝑓 � = −𝜔𝜔 2 [𝑀𝑀] 𝐻𝐻𝑓𝑓 𝐿𝐿 3 156 𝐿𝐿 22𝐿𝐿 = −𝜔𝜔 𝜌𝜌𝑚𝑚 � 420 54 −13𝐿𝐿 �𝐾𝐾𝑓𝑓 � − 𝜔𝜔2 [𝑀𝑀] = 𝐻𝐻𝑓𝑓 12 � 𝐿𝐿3 −6𝐿𝐿 x L 12 6𝐿𝐿 6𝐿𝐿 4𝐿𝐿2 � −12 −6𝐿𝐿 6𝐿𝐿 2𝐿𝐿2 2 2 𝑬𝑬𝟏𝟏 −12 6𝐿𝐿 −6𝐿𝐿 2𝐿𝐿2 � 12 −6𝐿𝐿 −6𝐿𝐿 4𝐿𝐿2 22𝐿𝐿 4𝐿𝐿2 13𝐿𝐿 −3𝐿𝐿2 54 −13𝐿𝐿 13𝐿𝐿 −3𝐿𝐿2 � 156 −22𝐿𝐿 −22𝐿𝐿 4𝐿𝐿2 𝐿𝐿 156 −6𝐿𝐿 2 � 2 � − 𝜔𝜔 𝜌𝜌𝑚𝑚 4𝐿𝐿 420 −22𝐿𝐿 −22𝐿𝐿 � 4𝐿𝐿2 𝐿𝐿4 𝜌𝜌𝜌𝜌 12(1 − 13𝜆𝜆) −2𝐿𝐿(3 − 11𝜆𝜆) 2 = 0.884 𝜔𝜔1 = 3.81 2 � 2 𝐿𝐿 𝜌𝜌𝜌𝜌 𝐿𝐿 𝜌𝜌𝜌𝜌 La solution analytique nous a donné pour une poutre de longueur L encastrée-libre: 𝛼𝛼1 ≈ 1.875. 𝜆𝜆 = 𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 � � −2𝐿𝐿(3 − 11𝜆𝜆) 4𝐿𝐿2 (1 − 𝜆𝜆) 420𝐸𝐸𝐸𝐸 → 35𝜆𝜆2 − 102𝜆𝜆 + 3 = 0 → λ1 ≈ 0. 𝛼𝛼2 ≈ 4.0297 et λ2 ≈ 2.533 1 𝐸𝐸𝐸𝐸 1 𝐸𝐸𝐸𝐸 � 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜔𝜔2 = 34.

2.018 0.56 3636.007 0. La comparaison des résultats est résumée dans le tableau suivant : I II III IV V Théor EF Err (%) 272.2.038 82 .81 272.1 Poutre bi-encastrée On réalise un calcul sur le logiciel de calcul par éléments finis Abaqus.020 0.61 2434.Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 6. Le but du calcul est la détermination des pulsations propres d'une poutre bi-encastrée de longueur totale 600 mm de se section rectangulaire (b*h=30*3 mm²).00 3638.27 1472.2 Calcul avec le logiciel Abaqus 6. La poutre est en acier (E=200 GPa et ρ=7800kg/m3) L=600 mm b=30 mm h=3 mm La poutre est discrétisée en 20 éléments poutres.003 0.22 1472.2.54 751.53 751.90 2435.20 0.

2.2 Structure à barres Mode1 mode 2 83 .Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ 6.2.

Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ mode 3 mode 5 mode 4 mode 11 84 .

Département de Génie Mécanique de Monastir Tarek Hassine __________________________________________________________________________________ mode 15 mode 21 mode 16 mode 31 85 .

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