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OSCILAÇÕES Não há no mundo algo que não oscile, tudo oscila.

Com esta afirmação simplista podemos diretamente exemplificar o quão estamos nós envolvidos com esta simples palavra ”oscilação”. Estamos completamente envolvidos por oscilações, vibrações, movimentos que se repetem. Não importa onde esteja ou o que seja, este estando no nosso planeta e não estando sobre condições extremamente especiais, oscilará. Em suma, a maioria das atividades humanas envolve alguma forma de vibração. As oscilações nos cercam de tal forma que na maior parte das vezes não nos damos conta de sua existência; por exemplo um prédio mesmo parecendo estar completamente estático, se encontra em constante oscilação, um barco ancorado ao mar oscila conforme a maré, os motores de nossos meios de transporte são em suma acionados por meio de pistões que transformam a energia química do combustível em energia mecânica para o automóvel por meio das oscilações em seu movimento. Há vibrações nas cordas de um piano ao ser tocado por exemplo, e em qualquer outro objeto que emita ou capte som. O som em si nada mais é que a sensação da oscilação das moléculas de ar em nossos ouvidos. Nós só ouvimos porque o tímpano vibra, nós vemos porque ondas luminosas se propagam por meio de ondas ou oscilações eletromagnéticas. A respiração está associada à vibração nos pulmões, os batimentos cardíacos aos movimentos vibratórios de nossos corações. Somos capazes de falar, pois aprendemos com o passar do tempo a coordenar a vibração das nossas cordas vocais. Até mesmo a sensação de temperatura é dada pelo grau de oscilação dos átomos em um determinado material. Nossos meios de comunicação são todos fundamentados na transmissão e recepção de ondas, oscilações eletromagnéticas que carregam todo tipo de informação seja ela qual for. Em muitos outros campos da atividade humana, fenômenos apresentam o comportamento oscilatório (química, física, economia, estatística, etc...). Sendo assim podemos definir como vibração, qualquer movimento que se repete, regular ou irregularmente, depois de um intervalo de tempo. Desta forma o movimento de um pêndulo e da corda de um violão são exemplos simples de vibrações que nos cercam no nosso dia-adia. Contudo o desenvolvimento tecnológico principalmente no âmbito das engenharias nos possibilitou abranger inúmeras aplicações onde o estudo das vibrações tem grande relevância tais quais: no projeto de máquinas, em seus reparos e análises, no dimensionamento de estruturas, projeto de motores, turbinas, ou qualquer que seja o equipamento que estão submetidos a ações dinâmicas, pois um dos grandes fenômenos físicos associados as vibrações é conhecido como ressonância, e esta propriedade tem de ser friamente levada em consideração no dimensionamento de alguma estrutura ou equipamento.

Podemos classificar a ressonância como uma das maiores causadoras de falhas em todos tipos de estruturas, ou máquinas não importando de qual tipo de estrutura se trata. Sempre que a freqüência natural de vibração da estrutura em si, coincide com a freqüência da força externa atuante, ocorre a ressonância da estrutura. O comportamento de uma estrutura em ressonância é completamente diferente de seu comportamento normal e sua magnitude é tão elevada, que esta estrutura assume parâmetros totalmente diversos dos esperados inicialmente. A este fenômeno podemos atribuir inúmeras falhas conhecidas por nós, contudo podemos citar um dos mais conhecidos acontecimentos devido a ressonância, a ponte de Tacoma Narrows (Fig. 4), nos Estados Unidos, inaugurada em julho de 1940 que foi completamente destruída devido o fato de entrar em ressonância induzida pelas rajadas de ventos que a circundavam.

Figura 1.4 – Ponte de Tacoma Narrows durante vibração induzida pelo vento (Reproduzido de Rao, S., Mechanical Vibrations, Addison Wesley, 1990). Contudo podemos também utilizar as vibrações de forma proveitosa em várias aplicações industriais. Exemplos como: Esteiras transportadoras, peneiras, compactadores, misturadores, máquinas de lavar, utilizam vibração em seu princípio de funcionamento. Podemos utilizar das vibrações também para se realizar testes em diversos tipos de materiais, processos de usinagem, soldagem. Até mesmo os aparelhos de ultra-sons estes que são largamente utilizados na medicina (obstetrícia, destruição de cálculos renais, etc.) têm como principio fundamental algum tipo de vibrações.

Até mesmo simulações sísmicas, para pesquisas geológicas podem ser realizadas utilizando-se vibrações. Desta forma faz-se necessário explanar algumas características das vibrações. TIPOS DE VIBRAÇÕES Vibração livre Classifica-se por vibração livre toda vibração oriunda de uma perturbação inicial que não persiste durante o movimento vibratório. Como exemplo tem-se a vibração do pêndulo simples. Depois de deslocado de sua posição de equilíbrio, o pêndulo simples permanece em movimento oscilatório sem que nenhum efeito externo intervenha. Vibração forçada Já neste caso toma-se por vibração forçada aquela provocada por um efeito externo que persiste durante o tempo em que o movimento vibratório existir. O movimento de um eixo desbalanceado pode ser um exemplo típico de uma vibração forçada. Vibração Amortecida e Não Amortecida Vibração amortecida é aquela em que a energia vibratória é dissipada com o transcorrer do tempo de forma que os níveis vibratórios diminuem progressivamente até cessarem. Já Vibração não amortecida é aquela em que a energia vibratória não se dissipa, assim o movimento vibratório permanece imutável com o passar do tempo. É obvio que estes sistemas em que ocorre a vibração não amortecida são sistemas ideais, pois sempre alguma energia será dissipada em um sistema físico. Entretanto, em muitos casos, o amortecimento é tão pequeno que é possível desprezá-lo, pois os níveis vibratórios diminuem muito pouco durante o tempo em que o movimento é observado e a análise do problema se torna matematicamente mais simples. Em se tratando de um sistema real, as resistências passivas estão sempre presentes fazendo com que a energia oscilatória se dissipe. Esta dissipação de energia é representada pela característica chamada amortecimento. Existem diversos modelos de amortecimento, tais quais o amortecimento viscoso, o atrito seco (Coulomb), e até mesmo atrito interno. Geralmente, as oscilações são normalmente amortecidas, desta forma vão perdendo gradativamente sua intensidade até desaparecerem, transferindo assim sua energia mecânica para energia térmica por meio das forças de atrito. Vibração Linear e Não Linear Toma-se por Vibração linear aquela que ocorre em um sistema cujos componentes atuam linearmente por exemplo: A força de mola é proporcional ao deslocamento, a força de amortecimento é proporcional à velocidade e a força de inércia é proporcional à aceleração.

Desta forma Vibração não linear é aquela em que um ou mais componentes do sistema não se comporta linearmente, sendo assim a força gerada não apresenta uma co-relação linear com a variável cinemática a que se associa (relações quadráticas, cúbicas, logarítmicas, exponenciais, senoidais, etc.). Podemos também diferenciar as vibrações quanto sua previsibilidade, assim classificamo-las em: Vibração determinística como toda vibração em que se pode prever as características do movimento vibratório em qualquer instante de tempo, e Vibração aleatória ou não determinística aquela onde não se pode prever o que irá acontecer no movimento vibratório. MOVIMENTO HARMÔNICO SIMPLES O movimento oscilatório pode repetir-se de diversas formas, regularmente como nos ponteiros de um relógio, ou ser completamente irregular como em um abalo císmico. Para todo tipo de movimento que estabelece uma repetição a intervalos regulares de tempo denominamos como movimento harmônico simples ou movimento periódico. O movimento harmônico simples como já diz o nome é a forma mais simplista em que uma vibração pode se apresentar. A baixo segue um exemplo de aplicação onde se caracteriza o movimento harmônico simples:

Figura 1.8 - Mecanismo de Scotch Yoke gerando um movimento harmônico Para o estudo das oscilações é necessário entender suas principais características. Por exemplo uma das características de um movimento oscilatório é sua freqüência, ou seja o número de vezes ou ciclos que a repetição acontece em cada segundo.

A denominação utilizada para representar a freqüência no sistema internacional (SI) é f , sua unidade é o hertz e sua sigla é Hz. Desta forma temos como 1 hertz = 1 Hz = 1 oscilação por segundo = 1 s-1. Assim também denominamos período T do movimento, sendo este o tempo gasto para se completar uma oscilação completa, ou seja:

. Como anteriormente visto, tendo-se seu período T temos como recíproca:

Para movimentos irregulares, que aparentemente não possuem período definido, podem ser considerados a soma de um grande número de movimentos regulares de frequencias variadas, e fazendo-se uso de padrões estatisticos, estabelecer suas propriedades. Contudo inicialmente trataremos do padrão mais simples. Quando uma particula, ou corpo estabelece um deslocamento oscilatório em relação a sua origem e em função do tempo temos um movimento harmônico simples (MHS), este dado pela equação à baixo:

( )

xm

(

)

Onde

xm , ω e

são constantes.

A grandeza xm conhecida como amplitude do movimento, é uma constante positiva que depende de como se iniciou o movimento, o indice m significa máximo pois a amplitude é a intensidade do deslocamento máxima da particula em qualquer sentido do eixo x. A função cosseno exposta á cima varia sempre entre os limites ±1, desta forma o deslocamento ( ) também variará entre os limites ± xm . ) é variável no tempo e a chamamos de fase do movimento, a constante A grandeza ( é conhecida como ângulo de fase ou constante de fase, e seu valor varia de acordo com o deslocamento e velocidade da particula no t=0. Para interpretar a constante ω , conhecida como frequencia angular do movimento, devemos lembrar que sendo o deslocamento ( ) oscilatório este deve retornar ao seu valor inicial após ) para todo o t. Podemos um período T do movimento. Assim ( ) deve ser igual a ( simplificar esta análise, considerando =0. Assim teremos a equação à baixo: ( )

A função cosseno se repete pela primeira vez quando seu argumento aumenta de portanto fazendo-se as devidas modificações na fórmula anterior temos: ( )

,

Assim concluimos que a frequencia angular é:

Tendo sua unidade no (SI) o radiano por segundo. Podemos também à partir da derivada da equação basica do movimento determinar a velocidade de uma particula em que se encontra em movimento harmônico simples (MHS):

( )
Assim temos que a velocidade é:

( )

(

)

( )

(

)

Da mesma forma conhecendo o valor da velocidade, podemos determinar o valor de sua aceleração por meio da derivada da formula anterior, assim temos: ( ) ( ) ( )

Solucionando a derivada, temos por valor da aceleração a seguinte equação à baixo: ( ) ( )

Podemos fazer uma combinação da equação inicial do deslocamento com a de aceleração para obtermos: ( ) ( )

Sendo esta a caracteristica que distingue o movimento harmonico simples, desta forma no MHS,a aceleração é proporcional ao deslocamento mas com sinal contrário, e as duas grandezas estão relacionadas pelo quadrado da frequencia angular. Desta forma quando se tem o valor máximo do deslocamento positivo, a aceleração terá seu valor máximo negativo e vice-versa.

PÊNDULO SIMPLES

O pêndulo simples, ou pêndulo matemático, constitui-se no exemplo mais simples de um sistema físico onde se encontra a caracterização do movimento harmônico simples. Para isto consideram-se oscilações de pequenas amplitudes (≥ 30°). Tal pendulo é constituído por uma massa , ligada a extremidade de uma haste de comprimento de massa insignificante que, em sua outra extremidade vincula-se a uma articulação de forma que seu movimento é uma oscilação no plano vertical. Abaixo representam-se alguns modelos de pêndulos simples. A Fig. 1.12ª representa um pendulo ideal. A Fig. 1.12b apresenta um exemplo de um guindaste com uma carga pendurada que caracteriza um pêndulo simples quando se estuda o movimento da carga. Em um determinado instante de tempo a haste forma um ângulo com a vertical. As forças que atuam sobre a massa são o seu peso e a tensão na haste como ilustra a Fig. 1.12c. A massa apresenta uma aceleração com componentes radial e tangencial e a haste possui uma velocidade angular ⁄ e uma aceleração angular ⁄ .

Figura 1.12 – Pêndulo simples. Aplicando a Lei de Euler (Segunda Lei de Newton para movimento de rotação) para o conjunto de forças mostrado no diagrama de corpo livre da Fig. 1.12c, na forma da soma de momentos em relação à articulação, obtém-se a seguinte relação ̈ Desta forma dividindo-se tudo por equação do pêndulo simples: ̈ Para pequenas oscilações pode-se linearizar a equação (1.8) fazendo se que a amplitude é pequena, a equação à cima pode ser escrita na forma . Assumindö

e realocando-se os termos chega-se à conhecida

̈ Onde . Esta é uma equação diferencial, ordinária, de segunda ordem, de coeficientes

constantes, homogênea, cuja solução é uma função harmônica como ( ) Onde e são constantes que serão determinadas pelas condições iniciais do movimento. O pêndulo, portanto,executa uma oscilação harmônica com freqüência angular (ou circular) constante: √ ⁄ ⁄ √ ⁄ ,assim não

O período das pequenas oscilações do pêndulo é

dependendo do valor da amplitude, sendo esta propriedade chamada de isocronismo. Observa-se também que o período de oscilação não depende da massa do pêndulo. LEI DA FORÇA PARA MHS. Podendo então determinar o comportamento da aceleração de uma particula variável no tempo podemos fazer uso da Segunda Lei de Newton para determinarmos a força necessária para produzir tal aceleração, assim temos: ( )

Comparando a equação dada à cima podemos associá-la a equação de Hooke

Então conclui-se que :

Desta forma podemos agora determinar a frequencia angular do movimento harmonico simples, partindo dos valores da massa e da constante de mola . √ ⁄ Utilizando a equação à cima, então podemos determinar o período a partir da equação que segue: √ ⁄

MOVIMENTO HARMÔNICO SIMPLES AMORTECIDO

É fácil perceber que um corpo que se encontra em movimento constante ,possui aceleração igual a zero, e que, se encontrando sobre condições normais, tende a parar. Isto é obvio, pois há forças que naturalmente se opõem ao movimento relizado e com isso resultam na diminuição deste movimeto até sua parada completa. Muitas forças podem se opor a um movimento harmônico simples , por exemplo um pendulo em oscilação, este que caracteriza um movimento harmonico simples é gradativamente estacionado por meio do atrito com as particulas de ar que o cercam, de forma que finalmente resultará em sua parada por completo. Desta forma adotamos que: Quando o movimento de um oscilador é reduzido por uma força externa, podemos dizer que este oscilador e seu movimento são amortecidos. Tomaremos como exemplo um oscilador hârmonico simples amortecido idealizado, sendo este composto por uma pá imersa em um líquido, este que exerce uma força de amortecimento sobre o bloco quando o bloco oscila na direção paralela ao eixo x, este onde se dá a oscilação. Neste caso todas as vezes em que ocorrer o movimento o líquido exercerá uma força de arraste contrária ao movimento que finalmente resultará na completa disseminação da energia cinética do movimento em energia térmica ao líquido e a pá. Assim podemos notar que a força de amortecimento exercida pelo líquido é proporcional no valor de seu módulo à velocidade do conjunto oscilante. Assim para as componentes existentes ao longo do eixo temos:

Onde b é a constante de amortecimento que depende tanto das caracteristicas da pá quanto do líquido. Para esta constante de amortecimento o SI adota a unidade quilograma por segundo (kg/s). Como dito anteriormente por se tratar de um a força que se opõe ao movimento natural do oscilador este possui o sinal negativo. Equalizando esta formula agora com a lei de Hooke, e adotando como despresível a força gravitacional sobre o bloco, em comparação com as forças e podemos escrever a segunda lei de Newton para as componentes ao longo do eixo da seguinte forma:

Com isso, substituindo os valores da velocidade e da aceleração por suas respectivas derivadas, e rearranjando a equação temos que:

Solucionando esta equação temos que:

( )

(

)

Onde é a amplitude e é a frequencia angular do oscilador amortecido. Sendo esta frequencia dada pela seguinte equação: √ É importante frisar que se a constante de amortecimento tiver um valor muito pequeno porém diferente de zero, adotamos que ( de modo que √ ⁄ ) então .

Com tudo neste trabalho temos como objetivo nos focar nas respostas geradas a uma força arbitrária imposta sobre um sistema idealizado estático. Assim faz-se nescessário entendermos como agem as forças naturais de amortecimento sobre tal sistema.

AMORTECIMENTO

De acordo com C. E. Crede “ O amortecimento é inerente de todo e qualquer sistema oscilatório, de forma a retirar energia do sistema”. Tal energia pode ser dissipada de muitas formas sendo elas:    Em forma de calor, por exemplo quando se dobra várias vezes de um lado para o outro uma barra ou tira de metal; Em forma de som, por exemplo quando se aplica uma força repentina como a de um choque de uma pancada na superfície de algum material; Quando se movimenta um pequeno bote sobre a superfície de um lago por exemplo, onde este irradia ondas sob a superfície do lago assim dissipando sua energia.

Porém no nosso caso por se tratar de uma análise das vibrações específica, é de nosso interesse a obtenção do amortecimento em termos de resposta do sistema. Assim focamos nossos olhares à consequencia e forma da perda de energia proviniente do impacto do pêndulo padrão, de tal forma que possamos verificar a queda da amplitude da vibração livre. Um sistema em vibração pode ter inúmeros meios ou tipos de forças amortecedoras, variando desde o atrito molecular interno ao atrito por deslizamento e resistência de flúido, claro que dependendo do caso a ser estudado. Para se descrever matematicamente estas forças utiliza-se de uma série de meios que acabam por si só dificultando de grande forma a análise das vibrações no corpo de interesse. Desta

forma foi desenvolvido vários modelos simplificados de amortecimento, que podem ser utilizados, e desenvolvem adequadamente avaliações da resposta do sistema. A dissipação de energia é geralmente determinada sob condições de oscilações cíclicas. É fato que a representação gráfica desta relação força-deslocamento pode variar de inúmeras formas, dependendo do tipo de amortecimento presente no caso em estudo, porém em todos os casos a curva força-deslocamento incluirá um área esta conhecida como laçada de histerese, que é proporcional a energia perdida em um ciclo. Para esta perda de energia perdida por meio da força de amortecimento por meio da equação geral que segue à baixo: ∮ Sendo que a determinação do valor de temperatura, freqüência ou amplitude. dependerá de diversos fatores tais como o cálculo é dado

VIBRAÇÃO TRANSIENTE

Sendo um sistema excitado pela aplicação de uma força ( ) e sendo esta força não periódica, a resposta a este tipo de excitação é denominado resposta transiente, uma vez que não são geralmente produzidas oscilações de estado permanente. À baixo segue um gráfico exemplificando tal força. Estas oscilações ocorrem na frequencia natural do sistema, variando desta forma a amplitude de acordo com o tipo de excitação exercida. Tomaremos por base o termo impulso como sendo o tempo total de abrangencia da força no corpo em estudo, e o designaremos pela notação ́ Desta forma ́ ∫ ( )

Comumente encontramos uma força de grande magnitude porém, sua atuação é descrita em um determinado tempo relativamente curto, contudo um tempo integral que é finito. Essas forças são conhecidas como forças impulsivas. A resposta ao impulso unitário designada por ( ) é de suma importância para a solução de problemas que lidam com vibrações transientes. Nestas condições, tratando-se de um caso de vibração amortecida ou não-amortecida, podemos encontrar a resposta impulsiva por meio da seguinte equação:

́ ( ) Onde toma-se por analisado : as seguintes equações dependendo agora do tipo de amortecimento

Sistema massa-mola inicialmente estático, excitado por um impulso ́ . ́

Ou para quando o amortecimento se faz presente: ́ √ √