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TRABAJO COLABORATIVO 1

EDUINSON SALAS C.C. 1010023130

Grupo 27

Tutor. Ing. DIEGO SENDOYA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y DISTANCIA SISTEMAS DINAMICOS MARZO DE 2012

se hará una representación o modelamiento mediante una ecuación diferencial lineal. En este caso como el tiempo es invariante en el tiempo es decir continuo. Luego de obtener la ecuación diferencial. siguiendo el desarrollo se realizara el planteamiento del sistema mediante la representación de subsistemas interrelacionados y que se visualizan mediante diagramas de bloques. . dependiendo si varia continuamente o transcurre discretamente se puede expresar en diferentes tipos de ecuaciones diferenciales. se planteara el sistema en una función de transferencia.INTRODUCCION En este trabajo colaborativo se realizara un estudio detallado de un sistema eléctrico con un sistema mecánico lo cual forman un sistema dinámico que cuyos parámetros internos o variables de estados siguen una serie de reglas temporales que varían respecto alguna variable que por lo general es el tiempo. Por ultimo se representara mediante un conjunto de variables denominadas variables de estados.

Los estudiantes definirán la mejor estrategia para el desarrollo del problema propuesto. se plantea una situación que debe ser resuelta por el equipo. ei(t)=VR(t) + VL(t) + eb(t) teniendo en cuenta la ley de ohm Como el motor tiene un desplazamiento rotatorio va tener una velocidad angular voltaje de armadura velocidad angular.Guía de actividades Actividad: Para la fase de transferencia en los temas de la primera unidad. Para el sistema híbrido que se muestra en la figura. represente el modelo matemático que Relacione el voltaje a la entrada ( ) i e t y la posición angular a la salida (t) . Aplicamos la ley de voltajes de Kirchhoff que es la suma de la caída de los voltajes. Una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo. mediante: 1. .

como resultado de la interacción con el campo magnético se ejerce sobre él un par que es directamente proporcional al campo magnético y a la propia corriente de inducido Dado que hemos supuesto el campo magnético constante. y el coeficiente de fricción visco b.Obtenemos la Ecuación eléctrica Sistema mecánico Conversión de energía eléctrica en mecánica. a esta fuerza la llamaremos Torsión o torque y está dada así: (a) Esta fuerza está dada por la inercia del rotor J. Al circular una corriente por el devanado de inducido. el par motor será proporcional a la corriente de inducido. Aplicando la ley de Newton se obtiene ² De la ecuación anterior (a) reemplazamos ² " ′ ′ dividimos todo por " ( Ke) Planteamiento de la ecuación mecanica F=ma dθ =ω (t ) Tenemos que dt . Luego el torque desarrollado por el motor viene dado por: Como el motor gira gracias a una fuerza que hay sobre el embobinado interno producto del campo magnético y del campo eléctrico producido por la corriente aplicada.

Por circular esta corriente . circula por él una corriente . Hallamos la función de transferencia que nos relaciona la salida que en este caso esta dada por la posición angular y la entrada que está dada por el voltaje. se inducirá una fuerza contra electromotriz. cuyo valor vendrá determinado por la expresión: Siendo K e la constante de fuerza contra electromotriz y ω (t ) la velocidad angular. . Esta fuerza contra electromotriz se relaciona con la velocidad de rotación mediante las siguientes ecuaciones: ∝ ′′+ Ke) Modelo matemático que relaciona el voltaje de entrada con la posición angular a la salida. 2. .Al aplicar una tensión al inducido. La función de transferencia Para obtener la función de transferencia se utiliza la transformada de Laplace a la ecuación diferencial obtenida anteriormente basándonos en condiciones iniciales nulas. aplicando la transformada en ambos lados de la ecuación. por el rotor..

Escribimos las ecuaciones dinámicas del sistema.3. . . . Representamos la ecuación en forma de bloques (a) Diagrama de bloque general Realizamos la respectiva reducción . Procedimiento para trazar el diagrama de bloques. Un diagrama de bloques general y su correspondiente reducción. (a) Aplicamos la transformada de Laplace a cada ecuación.

1 1 1 1 1 .

1 1 1 1 1 .

Diagrama de bloque con su respectiva reducción 4. Una representación matricial en espacio de estados. Los modelos matemáticos encontrados deben estar en función de las siguientes variables: .

tiene una ecuación mecánica rotacional del motor. que se ingresara mediante una fuente de voltaje que se aplicara a un motor. que se pueden medir y controlar mediante sistemas de control que se pueden representar mediante el planteamiento de modelos matemáticos. y donde calculamos su posición angular θ (t) para conocer cuánto se desplazo el rotor circularmente al aplicar cierto voltaje en su respectiva entrada y este es la salida para sistema. Luego partimos a plantear la ecuación mecánica debido a que este sistema va generar un movimiento donde va desarrollar una velocidad y una distancia o posición. Un sistema dinámico es una sucesión de cambios graduales en el tiempo y que representan un proceso o un conjunto de estos.CONCLUSIONES Después de haber realizado cada uno de los puntos propuestos para este trabajo colaborativo se logró concluir. Al obtener el modelo logramos plantear la ecuación eléctrica que fue dada asi: Ri es la caída de voltaje en la resistencia y ² en el inductor. en este caso la entrada es el voltaje asignado E(i). donde se conoció la velocidad . Y por ultimo desarrollamos el diagrama de bloques que nos permitio también obtener la función de trasferencia pero dividiendo todo el sistema en subsistemas donde se facilita analizar de manera mas fácil el sistema. Luego de desarrollar la ecuación diferencial. la opción era unir las dos ecuaciones y obtener una sola ecuación diferencial e invariante en el tiempo. para lo cual se desarrolló un modelo partiendo de identificar primero su entrada y su salida. Como necesitamos era conocer el modelo que nos permitiera saber la posición angular. este voltaje será el voltaje de armadura y este realizara un movimiento rotacional. En este trabajo se desarrolló un modelo que nos permitiera determinar el ángulo o la posición angular del rotor de un motor al aplicar cierto voltaje durante determinado tiempo. podemos calcular la función de transferencia que es la que nos permite relacionar el dominio de la frecuencia entre la entrada y la salida.

Duarte V. Morris Hirsch and Stephen Smale. Universidad Nacional de Colombia José Seade. (1983) Ecuaciones diferenciales. Neiva. España.REFERENCIAS SENDOYA Losada Diego Fernando. (1994) Una introducción a los sistemas dinámicos. Oscar G. sistemas dinámicos y álgebra lineal. Braun. Alianza Universidad Textos. Escuela De Ciencias Básicas. (1990) Ecuaciones diferenciales y sus Aplicaciones. http://www. Sistemas Dinámicos. México.html . Tecnología E Ingeniería (Julio de 2009). Análisis de sistemas dinámicos lineales.cidse.ac. México. Universidad Nacional Abierta y Distancia-UNAD.itcr. M. Grupo Editorial Iberoamérica. Ciencia.cr/revistamate/MundoMatematicas/Sistemas_dinamicos_el ementales/index.