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rea Tecnolgica Mecatrnica

Curso de CLP
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rea Tecnolgica Mecatrnica

Curso de CLP

SALVADOR 2002

2002 SENAI CIMATEC


rea Tecnolgica Mecatrnica Elaborao: Gildeberto de Souza Cardoso Reviso Tcnica: Milton Bastos de Souza Reviso Pedaggica: Normalizao: Ncleo de Informao Tecnolgica - NIT

Catalogao na fonte

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SENAI-BA CIMATEC Centro Integrado de Manufatura e Tecnologia. Ttulo. Salvador, 2002. ....p. il. (Rev.00)

I. (Assunto principal)

I. Ttulo

CDD (codificao do NIT) ________________________________________________________

SENAI CIMATEC Av. Orlando Gomes, 1845 - Piat Salvador Bahia Brasil CEP 416050-010 Tel.: (71) 462-9500 Fax. (71) 462-9599 http://www.cimatec.fieb.org.br

MENSAGEM DO SENAI CIMATEC

O SENAI CIMATEC visa desenvolver um programa avanado de suporte tecnolgico para suprir as necessidades de formao de recursos humanos qualificados, prestao de servios especializados e promoo de pesquisa aplicada nas tecnologias computacionais integradas da manufatura. Com uma moderna estrutura laboratorial e um corpo tcnico especializado, o CIMATEC desenvolve programas de intercmbio tecnolgico com instituies de ensino e pesquisa, locais e internacionais. Tudo isso sem desviar a ateno das necessidades da comunidade, atendendo suas expectativas de formao profissional, suporte tecnolgico e desenvolvimento, contribuindo para uma constante atualizao da indstria baiana de manufatura e para a alavancagem do potencial das empresas existentes ou emergentes no estado.

APRESENTAO
O curso de Controladores Lgicos Programveis, objetiva fornecer os subsdios necessrios para que o treinando, esteja a par do atual estgio tecnolgico da instrumentao, aplicada ao controle de processos. Este material enfoca aspectos gerais relacionados ao CLP, com a inteno de ser o mais genrico possvel. No pretendemos com este curso esgotar o tema, mas indicar o caminho, para os que iro atuar na manuteno de equipamentos digitais e projetos de pequenos sistemas de automao utilizando CLPs aplicados no controle de variveis de processos industriais. Esperamos que os treinandos tirem o maior proveito deste material, pois, ele uma sntese do conhecimento de vrios especialistas na rea de Sistemas Digitais.

SUMRIO
ITEM 1. 1.1 2. 2.1. 2.2. 2.2.1. 2.2.2. 3. 4. 5. 6. 6.1. 7. 7.1. 7.2. 7.2.1 7.2.2. 7.2.3. 7.2.4. 7.2.5. 8. 8.1. 8.1.1. 8.2. 8.2.1. 9. 9.1. 9.2. 9.2.1. 9.2.2. 9.2.3. 9.3. 10 Introduo a /CLP's Caractersticas Evoluo dos CLP's Ciclo Evolutivo Do hard logic para o soft logic O hard logic O soft logic Hardware Software Estrutura bsica de CLP's Processador ou CPU Mtodos de processamento Sistema de memrias Tipos de memrias Arquitetura da memria do CLP Memria executiva Memria do sistema Memria de status dos Mdulos de E/S Memria de dados Memria do usurio Mdulos E/S ou I/O Mdulos de Entrada Classificao Mdulos de Sada Classificao Linguagem de Programao Classificao Linguagem de programao de CLP's Diagrama de Contatos Diagrama de Blocos Lgicos Lista de Instruo Sistema de programao Modelos de arquitetura de CLP's ASSUNTO PGINA 08 09 10 10 11 11 13 13 14 15 17 18 22 22 23 23 23 23 24 24 25 25 26 27 28 30 30 31 32 32 33 34 35

Programao do CLP em Ladder 11 11.1 11.1.1 11.1.2 11.2. 11.2.1 11.2.2 11.3. 11.3.1 Instrues de Bit Instrues de examinar Examinar se Energizado Examinar se Desenergizado Instrues de Energizar/Desenergizar sada Energizar sada Energizar sada com reteno Desenergizar sada com reteno Monoestvel sensvel a borda de subida Uso da instruo OSR em branch

37 37 37 38 38 38 39 39 40 41 42 42 42 43 44 45 46 46 47 48 49 50 51 51 52 54 55 55 56 57 58 58 58 59 59 60 60 61 61 61

11.4 Instrues de Temporizador 11.4.1 ALLEN BRADLLEY 11.4.1.1 Generalidades 11.4.1.2 Descrio 11.4.1.3 Temporizador na energizao (TON) Temporizador na desenergizao (TOF) 11.4.1.4 11.4.1.5 Temporizador Retentivo (RTO) 11.4.2 SIEMENS 11.4.2.1 Temporizador On-Delay Timer (S_ODT) 11.4.2.2 Temporizador Off-Delay Timer (S_OFFDT) Retentive On-Delay (S_ODTS) 11.4.2.3 11.4.2.4 Pulse 11.4.2.5 Extended Pulse 11.5 11.5.1 11.5.1.1 11.5.1.2 11.5.1.3 11.5.2 11.5.2.1 11.5.2.2 11.5.2.3 Instrues de Contador Crescente e Decrescente (CTU e CTD) ALLEN BRADLEY Generalidades Descrio Como o controlador trabalha SIEMENS Contador crescente (S_CU) Contador decrescente (S_CD) Contador crescente/decrescente (S_CUD)

11.6 Instrues de comparao 11.6.1 ALLEN-BRADLEY 11.6.1.1 Igual a (EQU) 11.6.1.2 Diferente (NEQ) 11.6.1.3 Menor que (LES) 11.6.1.4 Menor ou igual a (LEQ) 11.6.1.5 Maior que (GRT) 11.6.1.6 Maior ou igual a (GEQ) 11.6.2 SIEMENS 11.6.2.1 Igual a No igual a 11.6.2.2

11.6.2.3 11.6.2.4 11.6.2.5 11.6.2.6

Menor que Menor ou igual a Maior que Maior ou igual a

61 61 61 62 63 63 63 64 64 64 65 65 66 67 67 68 68 69 70 80 86

11.7 Instrues Matemticas 11.7.1 ALLEN_BRADLEY 11.7.1.1 Adio (ADD) 11.7.1.2 Subtrao (SUB) 11.7.1.3 Multiplicao (MUL) 11.7.1.4 Diviso (DIV) 11.7.1.5 Zeramento (CLR) 11.7.1.6 Raiz quadrada (SQR) 11.7.1.7 Mover (MOV) 11.7.2 SIEMENS 11.7.2.1 Adio 11.7.2.2 Subtrao 11.7.2.3 Multiplicao Diviso 11.7.2.4 Parte Prtica Telas do APS Bibliografia

1. INTRODUO
O controlador lgico programvel, ou simplesmente CLP, tem revolucionado os comandos e controles industriais desde o seu surgimento na dcada de 70. Antes do surgimento dos CLPs as tarefas de comando e controle de mquinas e processos industriais eram feitas por rels eletromagnticos, especialmente projetadas para este fim e que ainda hoje se parecem bastante com o dispositivo eletromecnico inventado por Samuel F. B. Morse em 1836. O primeiro CLP surgiu na indstria automobilstica, at ento um usurio em potencial dos rels eletromagnticos utilizados para controlar operaes seqenciadas e repetitivas numa linha de montagem. Compunha-se de circuitos eletrnicos montados com componentes semicondutores como transistores, CI's. A normalizao do Brasil para representar um Controlador Programvel adota como sigla CP e define como sendo um equipamento digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais. Portanto comum encontrarmos os termos PLC, CLP E CP referindo ao mesmo equipamento. Segundo a NEMA (National Electrical Manufactures Association), um CLP definido como aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues especficas, tais como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas e processos.

1.1 Caractersticas Basicamente, um caractersticas: controlador programvel apresenta as seguintes

Hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e rpida programao ou reprogramao, com a mnima interrupo na produo. Capacidade de operao em ambiente industrial sem o apoio de equipamentos ou hardware especficos. Sinalizadores de estado e mdulos tipo plug-in de fcil manuteno e substituio. Hardware ocupando espao reduzido e apresentando baixo consumo de energia. Possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou sistema, atravs da comunicao com computadores. Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada. Capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que consomem correntes de at 2 A. Hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de mdulos, de acordo com a necessidade. Custo de compra e instalao competitivo em relao aos sistemas de controle convencionais. Possibilidade de expanso da capacidade de memria. Conexo com outros CLPs atravs de redes de comunicao

2. EVOLUO DOS CLPs


Inicialmente projetados para substiturem os sistemas de controle por rels, os CLP's limitavam-se a aplicaes envolvendo mquinas e processos de operaes repetitivas. Com o advento e a conseqente evoluo tecnolgica dos microprocessadores, os CLPs tiveram suas funes ampliadas, aumentando consideravelmente sua capacidade e flexibilidades operacionais. O que no seu surgimento era executado com componentes discretos, hoje se utiliza microprocessadores e microcontroladores de ltima gerao, usando tcnicas de processamento paralelo, inteligncia artificial, redes de comunicao, fieldbus, etc. Em nvel de software aplicativo, os controladores programveis podem se tornar compatveis com a adoo da norma IEC 1131-3, que prev a padronizao da linguagem de programao e sua portabilidade, fato que nos dias de hoje parece iluso. Os CLPs oferecem um considervel nmero de benefcios para aplicaes industriais, que podem ressaltar em economia que excede o custo do CLP e devem ser consideradas quando da seleo de um dispositivo de controle industrial. As vantagens de sua utilizao, comparadas a outros dispositivos de controle industrial, incluem: Menor ocupao de espao Potncia eltrica requerida menor Reutilizao Programvel, em caso de mudanas de requisitos de controle Alta confiabilidade Pequena manuteno Permite interface com outros CLPs e/ou outros dispositivos Projeto do sistema mais rpido

2.1 Ciclo Evolutivo O ciclo evolutivo dos controladores programveis o seguinte: 1968: Projeto de um CLP para a General Motors Co., com o objetivo de substituir os sistemas de controle a rels. 1969: Primeiro CLP fabricado para indstria automobilstica com componentes equivalentes aos rels 1971: Primeira aplicao de um CLP fora da indstria automobilstica. 1972: Introduo de instrues de temporizao e contagem nos CLP's. 1973: Introduo de operaes aritmticas, controle de impresso, movimentao de dados e operaes matriciais.
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1974: Introduo de terminais de programao com TRC (tubos de raios catdicos) 1975: Introduo de controle analgico PID 1977: Introduo de CLPs bastante compactos, baseados a tecnologia de microprocessadores. 1978: Os CLPs obtm grande aceitao no mercado norte-americano, com vendas aproximadas de 80 milhes de dlares. 1979: Integrao entre o sistema de comunicao do CLP e a operao de uma planta individual. 1980: Introduo de mdulos inteligentes de entrada e sada, proporcionando alta velocidade e controle preciso em aplicaes de posicionamento. 1981: Introduo de redes de comunicao permitindo que o CLP se comunique com dispositivos inteligentes como computadores, leitores de cdigos, etc. 1982: Introduo de mini e micros CLPs. 1983: Introduo de redes de controle, permitindo que vrios CLPs acessem os mesmos mdulos I/O. Aps este momento, se torna difcil descrever toda evoluo dos CLPs com preciso de datas, dada a rapidez na introduo de novas tecnologias.

2.2 Do hard Logic para o Soft Logic 2.2.1 O hard Logic Quando se elabora uma seqncia de controle utilizando reles convencionais e/ou mdulos de estado slido, a lgica do sistema ser de acordo com a fiao executada entre esses dispositivos, sendo que a seqncia de controle do tipo hard wired logic ou simplesmente hard logic (Lgica de interligao dos dispositivos por meio de fiao eltrica). A alterao na lgica significa realizar alterao na fiao. Dessa forma existem diversos pontos deficientes, enumeradas a seguir: 1. Problemas relacionados ao projeto e fabricao A elaborao do diagrama da seqncia depende, na maioria dos casos, da capacidade ou experincia pessoal do indivduo. Assim, alm do diagrama de seqncia propriamente dito, outros inmeros servios relacionados, como diagrama de fiao entre os componentes, lay-out dos componentes, determinao das espcies de fios e cabos e outros, tm que se projetados. Por outro lado, quando se deseja introduzir alteraes do sistema j pronto,
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tm-se que efetuar adio e/ou deslocamento de componentes e da fiao, acarretando um alto custo com relao ao tempo e a mo de obra. Fig.02

Figura 02 Exemplo do hard logic 2. Problemas relativos operao experimental e ajustes Para efetuar a verificao no caso em que o projeto da seqncia foi elaborado corretamente ou as fiaes foram executadas conforme o projeto, necessrio efetuar testes de continuidade, utilizando aparelhos de testes apropriados. Alm disso, nos ajustes de campo com a seqncia acoplada s partes mecnicas h a necessidade de assistncia e orientao de tcnicos de grande experincia 3. Problemas relativos instalao, montagem e manuteno Como o hard logic toma um espao muito grande, encontra-se normalmente dificuldade no lay-out, alm da necessidade de se efetuar manuteno peridica das partes mveis (contatos, etc.) e, ainda, manter um estoque de peas sobressalente considerando-se a vida til das mesmas. 4. Problemas relativos a funo Como existe um limite de tempo para acionamento dos reles, o hard logic no indicado para equipamentos que requerem alta velocidade de controle. Alm disso, torna-se extremamente difcil o controle de um sistema com hard logic quando o mesmo necessita de memorizao temporria, processamento e comparao de valores numricos.

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2.2.2 O Soft logic O computador nada poder fazer se for constitudo apenas de hardware. As suas funes sero ativadas somente quando houver um programa denominado software. Os computadores, atravs de programas ou software, podem realizar clculos das folhas de pagamento, assim como, clculos de equaes das mais complexas. Isto significa que, com um mesmo hardware, a lgica poder ser alterada atravs de um software denominada programa. Ou seja, a lgica do computador um soft logic. Aplicando o mesmo raciocnio de controle sequencial, pode-se dizer que as fiaes que compe a lgica do circuito de reles, podero ser substitudas pelo software e denomina-se soft wired logic(lgica de interligao dos dispositivos por meio de programas). Para realizar o controle sequencial atravs do soft logic, ter-se- que dotar o hardware de um dispositivo de memria, tal qual no computador, e nele armazenar uma srie de programas. Esses equipamentos que objetivam o controle sequencial, so chamados Stored Program System Controller.

3 . HARDWARE
Maior velocidade de varredura, devido utilizao de microprocessadores e microcontroladores de 16 e 32 bits. Mdulos de entrada e sada de alta densidade, possibilitando baixo custo e espaos reduzidos. Mdulos inteligentes, microprocessados que permitem controles descentralizados (mdulo PID, comunicao ASC II, posicionadores, emissores de relatrio, etc.). Redundncia de CPU, utilizando arquitetura de votao majoritria, sistema dual hot stand-by ou sistema dual full duplex.

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4. SOFTWARE
Utilizao de linguagem de programao de alto nvel, permitindo grande flexibilidade de programao quando da utilizao de perifricos. Utilizao de microcomputadores compatveis com MS-DOS ou Windows como ferramenta de programao. Representao do programa em diagrama de contatos, diagrama de blocos funcionais e lista de instruo. Diagnsticos e deteco de falhas na monitorao de mquinas e processos. Introduo da matemtica de ponto flutuante, tornando possvel o desenvolvimento de clculos complexos.

Os sistemas de controle baseados em controladores programveis (CLPs) so aplicados nas mais diferentes reas, a saber: Petroqumica Aeronutica Refinarias Minerao (ouro, carvo, minrio de ferro, etc.) Madeireiras Indstrias de embalagens Fbrica de vidro Fbrica de borracha Indstrias de produtos alimentcios Programa espacial Usinas hidroeltricas Fbricas de plsticos Parque de diverses Transportadoras, etc.

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5. ESTRUTURA BSICA DE CLPs


A Estrutura bsica de um controlador programvel adveio do hardware bsico de um computador. Podemos afirmar que um CLP um computador para aplicaes especficas, pois utiliza a mesma unidade central de processamentos (UCP) de um computador comum, acrescida de uma fonte de alimentao com timas caractersticas de filtragem/estabilizao, interface E/S imune a rudos, e de um invlucro especfico para aplicaes industriais. O diagrama de blocos seguir, ilustra a estrutura bsica de um controlador programvel.

Fig.03 Elementos componentes de um sistema com CLP A Unidade Central de Processamento (UCP/CPU), responsvel pelo processamento do programa, isto , coleta os dados dos cartes de entrada, efetua o processamento segundo o programa do usurio, armazenado na memria e envia o sinal para os cartes de sada como resposta do processamento. Quando se tratar de controladores programveis (CLPs), o termo processador ser utilizado para identificar o hardware do qual a UCP faz parte. Quando se tratar de computadores, o termo UCP ser utilizado para identificar o hardware do processador central.
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A operao simplificada de um CLP pode ser representada pela estrutura da Fig.04

Fig.04 Operao simplificada do CLP Parte 1 2 Funo Processador do CLP efetuando a leitura contnua dos estados no mdulo de entrada e a atualizao da tabela imagem das entradas. Processador do CLP executando continuamente o programa lgico do usurio, baseado na tabela imagem das entradas. Processador do CLP atualizando continuamente a tabela imagem das sadas, baseado na soluo do programa lgico do usurio. Processador do CLP ativando ou desativando continuamente os estados dos mdulos de sada de acordo com a tabela imagem das sadas.

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6. PROCESSADOR OU CPU
A palavra processador ou CPU utilizada para identificar a parte do controlador programvel responsvel pela execuo de todas as suas funes. O processador ou CPU de um controlador programvel assemelha-se UCP de um computador quanto concepo do hardware, pois ambos compemse de blocos funcionais similares. O processador tem a funo de coletar os dados enviados pelos mdulos de entrada assim como selecionar os dados previamente armazenados, efetuando o processamento dos mesmos de acordo com o programa do usurio. O resultado lgico destas operaes (RLO) ser posteriormente enviado para os mdulos de sada. A figura a seguir mostra o diagrama funcional simplificado de um computador.

Fig.05 Diagrama funcional de um computador

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A figura a seguir mostra o diagrama funcional simplificado de um controlador programvel

Fig.06 Diagrama funcional de um CLP Com exceo dos dispositivos perifricos, os sistemas representados acima parecem idnticos. A diferena entre um CLP e um computador est na forma como o microprocessador (UCP) foi configurado e programado. Um CLP tem o seu processador configurado para executar operaes programadas em linguagem de alto nvel, como a linguagem de contatos de rel (ladder). Um computador baseado no mesmo microprocessador ter a sua UCP configurada para executar operaes programadas em basic, por exemplo. 6.1 Mtodos de Processamento O processamento do programa do usurio de um CP, poder ter estruturas diferentes para a execuo do mesmo, tais como: processamento por interrupo; processamento comandado por tempo; processamento por evento. processamento cclico;
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Processamento por interrupo Certas ocorrncias no processo controlado no podem, algumas vezes, aguardar o ciclo completo de execuo do programa. Neste caso, ao reconhecer uma ocorrncia deste tipo, a CPU interrompe o ciclo normal do programa e executa um outro programa, chamado de rotina de interrupo.Fig.07 Esta interrupo pode ocorrer a qualquer instante da execuo do ciclo de programa. Ao finalizar esta situao, o programa voltar a ser executado do ponto onde ocorreu a interrupo. Uma interrupo pode ser necessria, por exemplo, numa situao de emergncia onde procedimentos referentes a esta situao devem ser adotados.

Incio

Fim Interrupo

Ciclo normal de programa

Rotina de Interrupo

Fig.07 Ciclo Normal e Interrupo * Processamento comandado por tempo Da mesma forma que determinadas execues no podem ser dependentes do ciclo normal de programa, algumas devem ser executadas a certos intervalos de tempo, as vezes muito curto, na ordem de 10 ms. Este tipo de processamento tambm pode ser encarado como um tipo de interrupo, porm ocorre a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo normal de programa. * Processamento por evento Este processado em eventos especficos, tais como no retorno de energia, falha na bateria e estouro do tempo de superviso do ciclo da CPU. Neste ltimo caso, temos o chamado Watch Dog Time (WD), que normalmente ocorre como procedimento ao se detectar uma condio de estouro de tempo
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de ciclo da CPU, parando o processamento numa condio de falha e indicando ao operador atravs de sinal visual e as vezes sonoro. Processamento cclico a forma mais comum de execuo que predomina em todas as CPUs conhecidas, e de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instrues de programa contidas na memria, so lidas uma aps a outra sequencialmente do incio ao fim, da retornando ao incio ciclicamente.Fig.08
Incio Fim

Fig.08 Ciclo normal de um programa Um dado importante de uma CPU o seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo gasto para a execuo de uma varedura. Este tempo est relacionado com o tamanho do programa do usurio (em mdia 2ms a cada 1.000 instrues de programa) Ao ser energizado, estando o CLP no estado de execuo, o mesmo cumpre uma rotina de inicializao gravada em seu sistema operacional. Esta rotina realiza as seguintes tarefas: Limpeza da memria imagem, para operandos no retentivos; Teste de memria RAM; Teste de executabilidade do programa.

Aps a execuo desta rotina, a CPU passa a fazer uma varredura (ciclo) constante, isto , uma leitura sequencial das instrues em loop (lao). Entrando no loop, o primeiro passo a ser executado a leitura dos pontos de entrada. Com a leitura do ltimo ponto, ir ocorrer, a transferncia de todos os valores para a chamada memria ou tabela imagem das entradas. Aps a gravao dos valores na tabela imagem, o processador inicia a execuo do programa do usurio de acordo com as instrues armazenadas na memria. Terminando o processamento do programa, os valores obtidos neste processamento, sero transferidos para a chamada memria ou tabela imagem das sadas, como tambm a transferncia de valores de outros operandos, como resultados aritmticos, contagens, etc. Ao trmino da atualizao da tabela imagem, ser feita a transferncia dos valores da tabela imagem das sadas, para os cartes de sada, fechando o loop. Neste momento iniciado um novo loop. Para verificao do funcionamento da CPU, estipulado um tempo de processamento, cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Timer,
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supervision-lo. Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo mximo, o funcionamento da CPU, ser interrompido, sendo assumido um estado de erro. O termo varredura ou scan, so usados para dar um nome a um ciclo completo de operao (loop). O tempo gasto para a execuo do ciclo completo chamado Tempo de Varredura, e depende do tamanho do programa do usurio, e a quantidade de pontos de entrada e sada.

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7. SISTEMAS DE MEMRIA
O sistema de memria uma parte de vital importncia no processador de um controlador programvel, pois armazena todas as instrues assim como os dados necessrios para execut-las. Existem diferentes tipos de sistemas de memria. A escolha de um determinado tipo depende: do tipo de informao a ser armazenada; da forma como a informao ser processada pela UCP. As informaes armazenadas num sistema de memria so chamadas palavras de memria, que so formadas sempre pelo mesmo nmero de bits. A capacidade de memria de um CLP definida em funo do nmero de palavras de memria previstas para o sistema e pode ser representada por um mapa chamado mapa da memria. 7.1 Tipos de memrias A arquitetura da memria de um controlador programvel pode ser constituda por diferentes tipos de memria.
Tipo de memria RAM - dinmica - esttica ROM PROM EPROM EEPROM E2PROM FLASH-EPROM Descrio - memria de acesso randomico - memria somente para leitura - Memria programvel - somente de leitura - memria programvel/ apagvel somente de leitura - memria programvel/ apagvel somente de leitura Observaes - voltil - gravada pelo usurio - no voltil - no permite apagamento - gravada pelo fabricante - no voltil - no permite apagamento - gravada pelo usurio - no voltil - apagamento por ultra violeta - gravada pelo usurio - no voltil - apagvel eletricamente - gravada pelo usurio

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7.2 Arquitetura da memria de um CLP Independentemente dos tipos de memrias utilizadas, o mapa da memria de um controlador programvel pode ser dividido em cinco reas principais: Memria executiva Memria do sistema Memria de status dos mdulos E/S (tabela imagem) Memria de dados Memria do usurio

7.2.1 Memria executiva Descrio formada por memrias do tipo ROM ou PROM, pois o contedo das mesmas (sistema operacional) foi desenvolvido pelo fabricante do CLP e portanto no dever ser alterado pelo usurio. Funo Armazenar o sistema operacional, o qual responsvel por todas as funes e operaes que podem ser executadas por um CLP 7.2.2 Memria do sistema Descrio Esta rea de memria formada por memrias do tipo RAM, pois ter o seu contedo constantemente alterado pelo sistema operacional. Funo Armazenar resultados e/ou informaes intermedirios, gerados pelo sistema operacional, quando necessrio. Comentrio No pode ser alterada pelo usurio. 7.2.3 Memria de status dos mdulos E/S Descrio As memrias de status dos mdulos E/S so do tipo RAM. A UCP, aps ter efetuado a leitura dos estados de todas as entradas, armazenar essas informaes na rea denominada status das entradas ( ou imagem das entradas). Aps o processamento dessas informaes os resultados lgicos (RLO) sero armazenados na rea denominada status das sadas (ou imagem das sadas) antes de serem enviados para as respectivas sadas. Funo Armazenar o estado dos sinais de todas as entradas e sadas de cada mdulo E/S. Processo medida que o programa vai sendo executado, a UCP vai armazenado os resultados na rea denominada status das sadas (tabela imagem das sadas), at o trmino da sequncia de operaes
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contidas no programa. Logo aps, essas informaes sero transferidas para as respectivas sadas. Comentrio Podem ser monitoradas pelo usurio sendo que uma possvel alterao s ser permitida se contida no programa do usurio. 7.2.4 Memria de dados Descrio As memrias de dados so do tipo RAM. Funes de temporizao, contagem ou aritmticas necessitam de uma rea de memria para armazenamento de dados, como: valores pr-selecionados ou acumulados de contagem ou temporazio; resultados ou variveis de operaes aritmticas; resultados ou dados diversificados a serem utilizados por funes de manipulao de dados. Funo Armazenar dados referentes ao programa do usurio. Classificao Alguns processadores subdividem a rea de memria de dados em duas submemrias: Memria para dados fixos Memria para dados variveis A primeira programada pelo usurio atravs dos terminais de programao. A segunda utilizada pelo processador para armazenar os dados acima citados. 7.2.5 Memria do usurio Descrio A UCP efetuar a leitura das instrues contidas nesta rea a fim de executar o programa do usurio, de acordo com os procedimentos predeterminados pelo sistema operacional, que se encontra gravado na memria executiva. Funo Armazena o programa de controle desenvolvido pelo usurio. Classificao A rea de memria destinada ao usurio pode ser configurada de diversas maneiras: RAM EPROM EEPROM Comentrio Caso haja falta de energia eltrica, as informaes armazenadas em memria RAM sero preservadas devido existncia de baterias de ltio.

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8. MDULOS DE I/O
Os mdulos de entrada ou de sada so constitudos de cartes eletrnicos, cada qual com capacidade para receber um certo nmero de variveis. Normalmente esses mdulos se encontram dispostos em gabinetes juntamente com a fonte de alimentao e a UCP. 8.1 Mdulos de entrada Os mdulos de entrada so considerados como elementos de interface entre os sensores localizados no campo e a lgica de controle de um controlador programvel (CP).A estrutura interna de um mdulo de entrada pode ser subdividida em seis blocos principais:

Fig.09 Estrutura interna do Mdulo de Entrada

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Parte Sensores de campo

Funo

Informar ao controlador programvel as condies do processo Terminais para conexo dos Permitir a interligao fsica entre os sensores de campo sensores de campo e o controlador programvel. Condicionamento e converso do Converter os sinais de campo em sinal de entrada nveis baixos de tenso, compatveis com o processador utilizado. Indicadores de estado das entradas Proporcionar indicao visual do estado funcional das entradas contidas num mdulo de entrada. Isolao eltrica Proporcionar isolao eltrica entre os sinais vindos do campo e os sinais do processador. Interface/multiplexao Informar ao processador o estado de cada varivel de entrada. 8.1.1 Classificao Dependendo da natureza do sinal de entrada, podemos dispor dos seguintes tipos de mdulos de entrada: TIPO DIGITAL (AC) CARACTERSTICAS 12 Vac; 24 A 48 Vac; 110/127 Vac; 220/240 Vac 120 Vdc com isolao 12 Vdc; 12 a 24 Vdc com resposta rpida; 24 a 48 Vdc; 12 a 24 Vdc (lgica positiva) sinking; 12 a 24 Vdc (lgica negativa) source; 48 Vdc source; 48 Vdc sinking 1 a 5 Vdc; 0 a 10Vdc; -10 a +10Vdc; 4 a 20mA. TTL com suprimento; TTL com dreno; 5 a 30 Vdc selecionvel; 5Vdc contador/ decodificador; 12 a 24Vdc codificador/ contador; termopar; cdigo ASCII; cdigo Gray; pulsos de alta velocidade.

DIGTAL (DC)

ANALGICO ESPECIAL

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Os sinais recebidos por um mdulo de entrada podem vir de dois tipos de sensores: Discretos: chave limite; botoeira; chave de digitadora (thumbwheel); chave de presso; fotoclula; contato de rel; chave seletora; teclado e etc... Analgico: transdutor de presso; transdutor de temperatura; clula de carga (strain gage); sensores de vazo; transdutores de vibrao; transdutores de corrente; transdutores de vcuo; transdutores de fora 8.2 Mdulos de Sada Os mdulos de sada tambm so considerados como elementos de interface, pois permitem que o processador se comunique com o meio externo. A estrutura interna de um mdulo de sada pode ser subdividida em sete blocos principais, relacionados a seguir:

Fig.10 - Estrutura interna do Mdulo de Sada

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Parte Interface/multiplexao

Funo

Recebe os sinais vindos do processador direcionando-os para as respectivas sadas. Memorizador de sinal Armazena os sinais que j foram multiplexados pelo bloco anterior. Isolao eltrica Proporciona isolao eltrica entre os sinais vindos do processador e os dispositivos de campo. Indicadores de estado de sadas .Proporciona indicao visual do estado funcional das sadas contidas num mdulo de sada Estgio de Potncia Transforma os sinais lgicos de baixa potncia vindos do processador em sinais de potncia, capazes de operar os diversos tipos de dispositivos de campo Terminais para conexo dos Permite a conexo fsica entre CLP e dispositivos de campo os dispositivos de campo. Dispositivos de campo Consiste em dispositivos eletromecnicos que atuam no processo/equipamento, em funo dos sinais de controle enviados pelo CP. 8.2.1 Classificao Dependendo da natureza dos dispositivos de campo e do tipo de sinal de controle necessrio para comand-los, podemos dispor dos seguintes tipos de mdulos de sada: alternado (AC) digital analgico especial TIPO AC DC CARACTERSTICAS 12Vac; 24 a 48Vac; 120Vac; 220/240Vac; 120Vac com isolao. 12 a 60Vdc; 12 a 24Vdc com resposta rpida; 24 a 48Vdc; 12 a 24Vdc com suprimento; 12 a 24Vdc com dreno; 48Vdc com suprimento; 48Vdc com dreno.

Anal- 1 a 5Vdc; 0 a 10Vdc; -10 a +10Vdc; 4 a 20mA. gico Espe- TTL com suprimento; TTL com dreno; 5 a 30Vdc selecionvel; contato NA; contato NF; sada em ASCII; servo-motor; motor de cial passo.
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Os mdulos de sada podem acionar os seguintes tipos de dispositivos de sada: Discretos: controladores de motores indicadores de painel contator vlvula solenide display bobina de rel sistemas de alarma/segurana sirena

Analgicos: acionadores AC vlvula de controle acionadores DC

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9. LINGUAGEM DE PROGRAMAO
A execuo de tarefas ou resoluo de problemas com dispositivos microprocessados requerem a utilizao de uma linguagem de programao, atravs da qual o usurio pode se comunicar com a mquina a fim de atingir esses objetivos. 9.1 Classificao Podemos classificar as diversas linguagens utilizadas na programao de dispositivos microprocessados em dois grupos: * Linguagem de baixo nvel * Linguagem de alto nvel Linguagem de baixo nvel A linguagem de mquina considerada a de mais baixo nvel, pois cada instruo composta por combinaes dos bits 0 e 1. A linguagem Assembly considerada de baixo nvel, apesar das instrues consistirem em vocbulos simblicos (mneumnicos). Neste tipo de linguagem, cada instruo do programa fonte corresponde a uma nica instruo do programa objeto.
PROGRAMA FONTE (USURIO) PROGRAMA MONTADOR (COMPILADOR) PROGRAMA OBJETO (LNG. MQUINA) MICROPROCESSADOR

A linguagem de baixo nvel apresenta - alguns inconvenientes no momento da sua utilizao, pois requer do usurio conhecimento sobre a arquitetura do microprocessador. Linguagem de alto nvel Uma linguagem de programao passa a ser de alto nvel medida que esta se aproxima da linguagem corrente utilizada na comunicao entre pessoas. Apresenta uma estrutura rgida devido s regras utilizadas no momento da elaborao do programa. Uma nica instruo em linguagem de alto nvel (programa fonte), corresponder a vrias instrues em linguagem de mquina (programa objeto). Como vantagens, temos: * No requer do usurio conhecimento sobre a arquitetura do microprocessador. * Reduz o tempo gasto na elaborao de programas.
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Como desvantagens, temos: * O nmero de instrues do programa objeto s ser conhecido aps a compilao do programa fonte. Os controladores programveis utilizam linguagens de alto nvel para a sua programao. seguir, temos alguns exemplos de utilizao das linguagens de programao em funo da aplicao. NOME DA LINGUAGEM
FORTRAN COBOL PASCAL BASIC STEP 5 AL3800 MASTER TOOL PGM SPW IPDS SUCOS 3

USO
Aplicaes tcnico-cientficas Aplicaes comerciais Uso geral Uso geral Programao de CLP SIEMENS/MAXITEC Programao de CLP ALTUS Programao de CLP ALTUS Programao de CLP SISTEMA Programao de CLP WEG Programao de CLP ALLEN-BRADLEY Programao de CLP KCLOKNER

9.2 Linguagens de programao de CLPs Normalmente podemos programar um controlador programvel atravs de um software que possibilita a sua apresentao ao usurio em trs formas diferentes: Diagrama de contatos; Diagrama de blocos lgicos; Lista de instrues

Alguns CPs, possibilitam a apresentao do programa do usurio em uma ou mais formas.

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9.2.1. Diagrama de Contatos Esta forma de programao, tambm conhecida como: Diagrama de rels; diagrama escada ou diagrama ladder. Esta forma grfica de apresentao est muito prxima a normalmente usada em diagrama eltricos. E1 E2 S1

( )
E3 E4

Fig.11 - Diagrama de Contatos 9.2.2. Diagrama de Blocos Lgicos Mesma linguagem utilizada em lgica digital, onde sua representao grfica feita atravs das chamadas portas lgicas. E1 E2

&

>=1
E3 E4 Fig.12 - Portas Lgicas

S1

&

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9.2.3. Lista de Instruo Linguagem semelhante utilizada na elaborao de programas para computadores. : A E1 : A E2 :O : A E3 : A E4 : = S1 Normalizao Existe a tendncia de utilizao de um padro de linguagem de programao onde ser possvel a intercambiabilidade de programas entre modelos de CLPs e at de fabricantes diferentes, de acordo com a norma IEC 1131-3. Isto possvel, utilizando-se do conceito de linguagem de alto nvel, onde atravs de um chamado compilador, pode-se adaptar um programa para a linguagem de mquina de qualquer tipo de microprocessador, isto , um programa padro, pode servir tanto para o CLP de um certo fabricante A como para um outro fabricante B. A norma IEC 1131-3, prev trs linguagens de programao e duas formas de representao. As linguagens so: Ladder Diagram - programao como esquemas de rels. Boolean Blocks - blocos lgicos representando portas E , OU, NEGAO, OU EXCLUSIVO, etc. Structured Control Language (SCL) - linguagem que vem substituir todas as linguagens declarativas tais como linguagem de instrues, BASIC estruturado e outras. Esta linguagem novidade no mercado internacional e baseada no PASCAL. As formas de representao so: Programao convencional; Sequential Functional Chart (SFC) - evoluo do graphcet francs. A grande vantagem de se ter o software normalizado que em se conhecendo um conhece-se todos, economizando em treinamento e garantindo que, por mais que um fornecedor deixe o mercado, nunca se ficar sem condies de crescer ou repor equipamentos.

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9.3 Sistemas de programao A maioria dos sistemas de programao adotados atualmente, so baseados em microcomputador tipo PC, podendo ainda hoje ser utilizado alguns programadores dedicados (mquinas desenvolvidas exclusivamente para programao). Os sistemas baseados em microcomputador utilizam equipamentos convencionais, acrescidos de um software adequado desenvolvido pelo fabricante. Normalmente, estes softwares, permitem: o desenvolvimento de programas em uma ou mais linguagens de programao; comunicao do sistema programador com o CLP e documentao adequada do programa. Normalmente o usurio, poder dispor dos seguintes modos de trabalho: Modo programao O modo programao permite que o usurio altere a memria do processador da seguinte forma: acrescentando novos dados e/ou instrues; alterando as informaes j gravadas na memria; apagando informaes previamente gravadas.

As operaes executadas quando o sistema programador se encontra no modo programa, podem ocorrer de duas formas: Off-line Neste modo de programao, o CLP poder estar ou no em operao, pois o programa que estiver sendo desenvolvido no sistema de programao no ser transferido para o CLP durante o seu desenvolvimento. Portanto, alteraes ou apagamentos de programa no provocaro alteraes nos dispositivos de sada. Este modo de programao o mais seguro, pois o programa s ser transferido para o CLP quando o mesmo estiver parado. On-line O modo de programao on-line permite que se alterem dados e/ou instrues na memria do processador, com o CLP em operao. Portanto, qualquer alterao efetuada no programa ser executada imediatamente pelo processador. Modo comunicao Este modo permite que o usurio monitore qualquer rea de memria do processador, com o controlador programvel em operao. Permite tambm que seja efetuado o procedimento de foramento de algumas variveis do controlador programvel.
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10. MODELOS DE ARQUITETURA DE CLPs


A arquitetura de um CLP, est ligada a maneira como os mdulos de I/O esto ligados a CPU. A arquitetura, tambm chamada de configurao, representa a disposio como esto conectados os diversos mdulos de I/O, podendo ser classificado como: Configurao remota Configurao em rede Configurao local

Entende-se como configurao remota, aquela em que os mdulos I/O, esto montados fora do rack da CPU em distncias acima de 15 metros. Para tal finalidade so necessrios mdulos especiais para interligao de racks remotos. A distncia mxima para este tipo de configurao gira em torno de 200 a 3600 metros.

CPU

I/O I/O LOCAL REMOTO

REDE REMOTA DE I/O

Fig.14 - configurao Remota

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Entende-se como configurao em rede, aquela em que diversas CPUs os mdulos I/O, esto montados fora do rack da CPU em distncias acima de 15 metros. Para tal finalidade so necessrios mdulos especiais para interligao de racks remotos. A distncia mxima para este tipo de configurao gira em torno de 200 a 3600 metros.

Fig.15 - Configurao em Rede Entende-se como configurao local, aquela em que os mdulos I/O, esto montados no mesmo rack da CPU ou a no mximo 15 metros de distncia do mesmo.

CPU

I/O LOCAL

Fig.13- Configurao Local

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PROGRAMAO DO CLP EM LADDER


A partir de agora teremos informaes gerais sobre as Instrues Bsicas e explicaes como elas funcionam. Cada uma dessas Instrues Bsicas inclue informaes como: Simbologia Como se usa a Instruo

11. INSTRUES DE BIT


As Instrues de Bit so as seguintes: Examinar se Energizado Examinar se Desenergizado Energizar Sada Energizar Sada com Reteno Desenergizar Sada com reteno Monoestvel sensvel a Borda de Subida

11.1 - Instrues de Examinar So duas as Instrues de Examinar: Examinar se Energizado Examinar se Desenergizado 11.1.1 - Examinar se Energizado Figura 8 Formato da Instruo

Quando um dispositivo de entrada fecha seu circuito, o terminal de entrada conectado ao mesmo indica um estado energizado, que refletido no bit correspondente do arquivo de entrada. Quando o controlador localiza uma instruo com o mesmo endereo, ele determina que o dispositivo de entrada est energizado ( 1 ), ou fechado, e ajusta a lgica da instruo para verdadeira. Quando o dispositivo de entrada no mais fecha seu circuito, o controlador verifica que o bit est desenergizado ( 0 ) e ajusta a lgica dessa instruo para falsa (tabela 1A). Tabela 1.A
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Lgica da Instruo Estado do Bit 0 1 Instruo Falsa Verdadeira

11.1.2 - Examinar se Desenergizado


A figura 9 ilustra o formato da Instruo Examinar se Desenergizado Figura 9 Formato da Instruo

Quando um dispositivo de entrada no acionado, o terminal de entrada conectado a ele indica um estado desenergizado, que refletido no bit correspondente do arquivo de entrada. Ao localizar uma instruo com o mesmo endereo, o controlador determina que a entrada est desenergizada ( 0 ) e ajusta a lgica da instruo para verdadeira. Quando o dispositivo acionado, o controlador ajusta a lgica dessa instruo para falsa (tabela 1.B). Tabela 1.B Lgica da Instruo Estado do Bit 0 1 Instruo Verdadeira Falsa

11.2 - Instrues Energizar / Desenergizar Sada As instrues Energizar/desenergizar Sada so empregadas para energizar ou desenergizar um bit especfico. Essas instrues so as seguintes: Energizar Sada Energizar Sada com Reteno Desenergizar Sada com Reteno

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11.2.1. - Energizar Sada


A figura 10 ilustra o formato da instruo Energizar Sada. Figura 8 Formato da Instruo

O estado de um terminal de sada indicado atravs de um bit especfico do arquivo de sada. Ao ser estabelecida uma lgica verdadeira na linha de programa que contm a instruo, o controlador energiza o respectivo bit ( 1 ), fazendo com que o terminal de sada seja energizado e o dispositivo de sada conectado a este terminal seja acionado. Caso essa lgica verdadeira no seja estabelecida, o controlador desenergiza o bit ( 0 ), a instruo desabilitada e o dispositivo de sada associado desenergizado. A instruo energizar sada no-retentiva e a mesma desabilitada quando: o controlador for alterado para o modo Operao ou Teste, ou quando a alimentao restaurada; ocorrer um erro grave. Deve-se observar que uma instruo habilitada em uma rea de subrotina permanecer habilitada at que haja uma nova varredura na rea de subrotina.

11.2.2. - Energizar Sada com Reteno e Desenergizar sada com Reteno


A figura 11 ilustra o formato das instrues Energizar Sada com Reteno e Desenergizar Sada com Reteno. Figura 11 Formato das Instrues

Bradley

O formato dessas instrues so para o CLP da Allen-

Essas instrues so instrues de sada retentiva e geralmente, so utilizadas aos pares para qualquer bit da tabela de dados controlado pelas mesmas. Tambm podem ser empregadas para inicializar valores de dados a nvel de bit.
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Quando se determina um endereo para a instruo OTL que corresponde ao endereo de um terminal do mdulo de sada, o dispositivo de sada conectado a este terminal ser energizado assim que o bit na memria for energizado. O estado habilitado deste bit determinado pela lgica da linha anterior s instrues OTL e OTU. Caso a lgica verdadeira seja estabelecida com instrues de entrada, a instruo OTL habilitada. Se a mesma no for estabelecida e o bit correspondente na memria no tiver sido energizado previamente, a instruo OTL no ser habilitada. Entretanto, se a lgica verdadeira for estabelecida previamente, o bit na memria ser retido energizado e assim permanecer, mesmo aps as condies da linha terem se tornado falsas. Uma instruo OTU com o mesmo endereo da instruo OTL rearma (desabilita ou desenergiza) o bit na memria. Quando uma lgica verdadeira estabelecida, a instruo OTU desenergiza seu bit correspondente na memria. O programa de aplicao pode examinar um bit controlado pelas instrues OTL e OTU sempre que necessrio. No caso do CLP Siemens as instrues relativas ao OTL e OTU so, respectivamente, SET e RESET.

11.3 - Monoestvel Sensvel a Borda de subida (OSR)


A figura 12 ilustra o formato da instruo Monoestvel Sensvel Borda de Subida (OSR). Figura 12 Formato da instruo OSR

Essa instruo torna a linha verdadeira durante uma varredura com uma transio de falsa para verdadeira da condio anterior atual da linha. As aplicaes para esta instruo incluem iniciar eventos acionados por um boto de comando, como por exemplo, congelar valores exibidos muito rapidamente (LED). A figura 13, a seguir, exibe a utilizao da instruo OSR. Figura 13 Exemplo 1 de Instruo OSR para controlador SLC-5/03

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Na figura 13 quando a instruo de entrada passa de falsa para verdadeira, a instruo OSR condiciona a linha de forma que a sada fique verdadeira durante uma varredura do programa. A sada passa a falsa e assim permanece durante vrias varreduras at que a entrada realize uma nova transio de falsa para verdadeira. O Controlador Micrologix 1000 permite utilizar uma instruo OSR por sada em uma linha. Importante: Recomenda-se no utilizar um endereo de sada juntamente com a instruo OSR, devido a pequena durao do tempo de uma varredura. No caso do CLP da Siemens a instruo -(P)-. 11.3.1 Uso da Instruo OSR em Branch (Paralelo) No exemplo da Figura 15, a instruo OSR no poder ser usada dentro de

uma Branch Figura 15 No exemplo da Figura 16, a linha verdadeira, porque a instruo OSR esta

fora do Branch.

Figura 16

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11.4 INSTRUES DE TEMPORIZADOR 11.4.1 ALLEN-BRADLEY


11.4.1.1 Generalidades As instrues de temporizador so as seguintes: Temporizador na Energizao (TON) Temporizador na Desenergizao (TOF) Temporizador Retentivo (RTO) Essas instrues encontram-se descritas nas sees a seguir. Temporizador na Energizao (TON): conta intervalos de base de tempo quando a instruo verdadeira. A base de tempo selecionada entre 0,01s ou 1,0s para os Controladores SLC-5/03; Temporizador na Desenergizao (TOF): conta intervalos de base de tempo quando a instruo falsa. A base de tempo selecionada entre 0,01s ou 1,0s para os Controladores SLC-5/03. Temporizador Retentivo (RTO): este temporizador retm o seu valor acumulado quando a instruo se torna falsa. 11.4.1.2 Descrio As instrues de Temporizador e Contador requerem trs palavras do arquivo de dados. A palavra 0 a palavra de controle que contm os bits de estado da instruo. A palavra 1 o valor pr-selecionado. A palavra 2 corresponde ao valor acumulado.

Figura 17 ACC. Para os temporizadores, o valor acumulado o nmero atual de intervalos temporizados que transcorreram; para contadores, o nmero de transies de falso para verdadeiro que ocorreram. PRE. O valor pr-selecionado o valor inserido para controlar a temporizao ou contagem da instruo.

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Quando o valor acumulado for igual ou maior que o valor pr-selecionado, o bit de estado ser energizado. Pode-se utilizar este bit para controlar um dispositivo de sada. Os valores pr-selecionado e acumulado para temporizadores variam de 0 a +32.767. Se o valor acumulado ou pr-selecionado do temporizador for um nmero negativo, ocorrer um erro de run-time, causando falha no controlador.

11.4.1.3 Temporizador na Energizao - TON


A figura a seguir ilustra o formato da instruo de temporizador na Energizao (TON) Formato da Instruo TON

A instruo de Temporizador na Energizao (TON) inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a condio da linha se torna verdadeira. medida que a condio da linha permanece verdadeira, o temporizador incrementa seu valor acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o valor prselecionado (PRE). O valor acumulado zerado quando a condio da linha for falsa independente do temporizador ter ou no completado a temporizao. O bit de executado (DN) energizado quando o valor acumulado igual ao valor pr-selecionado e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa. O bit de temporizado (TT) do temporizador energizado quando a condio da linha verdadeira e o valor acumulado menor que o valor pr-selecionado. Quando o bit de executado energizado ou a condio da linha falsa, esse bit desenergizado. O bit de habilitao (EN) do temporizador energizado quando a condio da linha verdadeira. Caso contrrio, esse bit desenergizado. Se o controlador for passado do modo Operao ou Teste para Programao, ou ento, se a alimentao for perdida enquanto uma instruo TON est contando o tempo sem ainda ter atingido o valor pr-selecionado, ocorre o seguinte:
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os bits de habilitao e temporizado permanecem energizados. o valor acumulado permanece o mesmo. Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste. pode acontecer o seguinte: se a linha for verdadeira, o valor acumulado zerado e os bits de habilitao e temporizado permanecem energizados. se a linha for falsa, o valor acumulado zerado e os bits de controle so desenergizados.

11.4.1.4 Temporizador na Desenergizao - TOF


A figura a seguir ilustra o formato da instruo de Temporizador na Desenergizao (TOF) Formato da Instruo TOF

A instruo de Temporizador na Desenergizao (TOF) inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a linha realiza uma transio de verdadeira para falsa. medida que a condio da linha permanece falsa, o temporizador incrementa o seu valor acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o valor pr-selecionado (PRE). O valor acumulado zerado quando a condio da linha for verdadeira, independente do temporizador ter realizado a temporizao. O bit de executado (DN) desenergizado quando o valor acumulado igual ao valor pr-selecionado e o mesmo energizado quando a condio da linha se torna verdadeira. O bit de temporizado (TT) energizado quando a condio da linha falsa e o valor acumulado inferior ao pr-selecionado. Esse bit desenergizado quando a condio da linha for verdadeira ou quando o bit de executado for desenergizado. O bit de habilitao (EN) energizado quando a condio da linha verdadeira. Caso contrrio, esse bit desenergizado.

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11.4.1.5 Temporizador Retentivo - RTO


A figura a seguir ilustra o formato da instruo RTO. Formato da Instruo RTO

A instruo RTO inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a condio da linha se torna verdadeira. medida que a condio da linha permanece verdadeira o temporizador incrementa o seu valor acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o valor pr-selecionado (PRE). O valor acumulado retido quando: a condio da linha se torna falsa o controlador alterado de Operao ou Teste para Programao o controlador perde a alimentao (desde que seja mantida a bateria de back-up) ocorre uma falha Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste e/ou a condio da linha passa a verdadeira, a temporizao continua a partir do valor acumulado retido. Ao reter o seu valor acumulado, o temporizador retentivo mede o perodo em que a condio da linha est verdadeira. Pode-se utilizar essa instruo para energizar ou desenergizar uma sada dependendo da lgica do programa. Os bits de estado da instruo RTO operam como descrito a seguir: bit de executado (DN) energizado quando o valor acumulado igual ao valor pr-selecionado. No entanto, esse bit no desenergizado quando a condio da linha se torna falsa, ele s desenergizado quando a instruo RES habilitada. bit de temporizado (TT) da instruo de Temporizador Retentivo energizado quando a condio da linha verdadeira e o valor acumulado menor que o valor pr-selecionado. Quando a condio da linha passa falsa ou quando o bit de executado energizado, o bit de temporizado desenergizado. a

bit de habilitao (EN) energizado quando a condio da linha verdadeira e desenergizado quando a condio se torna falsa. O valor acumulado deve ser zerado pela instruo RES. Quando a instruo RES (reset), com o mesmo endereo da instruo RTO, for habilitada, o valor acumulado zerado e os bits de controle so desenergizados.
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OBS: A instruo RES de contador/temporizador no deve ser empregada com a instruo TOF.

11.4.2 INSTRUES DE TEMPORIZADOR (SIEMENS)


11.4.2.1 Temporizador On-Delay Timer (S_ODT) Retardo na temporizao

Grfico

Quando S habilitado, o temporizador comea a contagem, quando a contagem termina ele habilita a sada. Obs: Se S for habilitado e o temporizador no completar o ciclo de contagem a sada no ser habilitada.

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11.4.2.2 Temporizador Off-Delay Timer (S_OFFDT) Retardo na desenergizao

Grfico

Quando S habilitado, imediatamente a sada vai para 1 e depois que S desabilitado a contagem se inicia com a sada permanecendo em 1 at acabar a contagem.

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11.4.2.3 Retentive On-Delay (S_ODTS) Retardo na energizao com reteno

Grfico

Quando S habilitado a contagem se inicia independente do tempo de durao de S, acionando a sada depois do ciclo de contagem.

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11.4.2.4 Pulse S_Pulse

Grfico

Quando S acionado o temporizador comea a contagem habilitando a sada e enquanto durar o acionamento de S a sada ficar em 1.

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11.4.2.5 Extended Pulse S_PEXT ( Pulso Extendido)

Grfico

Quando S habilitado inicia-se a contagem habilitando a sada permanecendo habilitada at acabar a contagem.

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11.5.1 INSTRUES DE CONTADOR CRESCENTE (CTU) E DECRESCENTE (CTD) ( Allen-Bradley)


11.5.1.1 Generalidades As Instrues de Contador so as seguintes: Contador Crescente (CTU) Contador Decrescente (CTD) Rearme (RES)

Estas Instrues encontram-se descritas a seguir. Contador Crescente (CTU): A contagem incrementada a cada transio de falso para verdadeiro. Formato da instruo CTU

Contador Decrescente (CTD): A contagem decrementada a cada transio de falso para verdadeiro. Formato da Instruo CTD

As instrues de Contador Crescente (CTU) e Contador Decrescente (CTD) contam as transies de falsa para verdadeira, as quais podem ser causadas por eventos que ocorrem no programa, tais como peas que passam por um detetor.

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Rearme (RES) ( Allen-Bradley) Esta instruo zera o valor acumulado e os bits de estado de um Temporizador e Contador. Quando a Instruo RES habilitada, zerado o valor acumulado (ACC) no Temporizador na Energizao (TON), no Temporizador na Desenergizao (TOF), no Temporizador Retentivo (RTO), no Contador Crescente (CTU) e no Contador Decrescente (CTD) que tenham o mesmo endereo da instruo (RES). 11.5.1.2 Descrio As Instrues de Contador requerem trs palavras do arquivo de dados. A palava 0 a palavra de controle e contm os bits de estado da Instruo. A palvra 1 o valor de preset. A palavra 2 o valor do acumulador. A palavra de controle contm seis bits de estado como representado na figura a seguir:

Os valores acumulado e pr-selecionado so armazenados como nmeros inteiros (os valores negativos so armazenados na forma de complemento de 2). Quando as condies da linha para uma instruo CTU passam de falsa para verdadeira, o valor acumulado incrementado de um, desde que haja uma varredura entre essas transies. Quando isto ocorre sucessivamente at que o valor acumulado se torne igual ao valor pr-selecionado, o bit de executado (DN) energizado, permanecendo nesse estado se o valor acumulado exceder o valor prselecionado. O bit 15 da palavra de controle da instruo de Contador o bit de habilitao de Contador Crescente (CU). Esse bit energizado quando a condio da linha verdadeira e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa ou uma instruo RES, com o mesmo endereo da CTU, habilitada. A instruo CTU pode contar alm de seu valor pr-selecionado. Quando a contagem ultrapassa o valor pr-selecionado e atinge (32.767 + 1), ocorre uma
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condio de overflow. Isso indicado quando o bit 12, bit de overflow (OV), energizado. Pode-se desenergizar o bit de overflow habilitando-se uma instruo RES com o mesmo endereo da instruo CTU. Tambm possvel desenergiz-lo, decrementando a contagem para um valor menor ou igual a 32.767 com uma instruo CTD. Quando o bit de overflow (OV) energizado o valor acumulado atinge -32.768 e continua a contagem crescente a partir da. As instrues CTD tambm contam as transies da linha de falsa para verdadeira. O valor acumulado do contador decrementado a cada transio de falsa pare verdadeira. Quando ocorre um nmero suficiente de contagens e o valor acumulado se torna menor que o valor pr-selecionado, o bit de executado (bit 13) do contador desenergizado. O bit 14 da palavra de controle da instruo de Contador o bit de habilitao de Contador Decrescente (CD). Esse bit energizado quando a condio da linha verdadeira e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa (contador decrescente desabilitado) ou a instruo apropriada de desenergizao habilitada. Quando a instruo CTD conta alm do seu valor pr-selecionado e atinge (32.768 - 1), o bit de underflow (bit 11) energizado. Pode-se desenergizar esse bit, habilitando-se a instruo RES apropriada. Pode-se tambm desenergiz-lo. incrementando a contagem para um valor maior ou igual a -32.768 com uma instruo CTU com o mesmo endereo da instruo CTD. Quando o bit de underflow (UN) energizado, o valor acumulado atinge +32.767 e continua a contagem decrescente a partir da. As instrues CTU e CTD so retentivas. O valor acumulado (ACC) retido depois que a instruo CTU ou CTD passa a falsa e quando a alimentao do controlador removida e, a seguir, restaurada. Os estados energizado ou desenergizado dos bits de executado, overflow e underflow tambm so retentivos. Esses bits de controle e o valor acumulado so zerados quando a instruo RES habilitada. Cada contagem retida quando as condies da linha se tomam falsas e, assim permanece at que uma instruo RES, com o mesmo endereo da instruo de contador, seja habilitada. Cada instruo de contador possui um valor pr-selecionado e acumulado, e uma palavra de controle associada.

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11.5.1.3 Como o Contador trabalha A figura 21, demonstra como o controlador trabalha. O valor da contagem deve estar entre, (-32768 a 32767). Se o valor do Contador vai acima de 32 767 ou abaixo de 32 768 o status do Contador acusar overflow (OV) ou underflow (UN) e o bit setado. O Contador pode ser resetado a zero usando a Instruo (RES) .

Figura 21

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11.5.2 INSTRUES DE CONTADOR ( SIEMENS )


11.5.2.1 Contador Crescente S_CU Com um flanco de impulso positivo na entrada S, o contador setado com o valor da entrada PV. Iniciando com 0 ou PV, o contador conta crescentemente a cada vez que existe um flanco de impulso positivo na entrada CU. A sada Q sempre 1, enquanto o valor de CV no for igual a 0. se houver um flanco de impulso positivo na entrada R o contador resetado, isto , o contador setado com o valor 0.

Exemplo de um contador S_CU

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11.5.2.1 Contador decrescente S_CD Com um flanco de impulso positivo na entrada S, o contador setado com o valor da entrada SC. Iniciando com 0 ou SC, o contador conta decrescentemente a cada vez que existir um flanco de impulso positivo na entrada CD. A sada Q sempre 1, enquanto o valor CV no for igual a 0. Se houver um flanco de impulso positivo na entrada R o contador resetado, isto , o contador setado com o valor 0.

Exemplo de contador S_CD

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11.5.2.4 Up / Down Counter S_CUD Combinao de contadores crescente e decrescente

Exemplo de contador S_CUD

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11.6.1 INSTRUES DE COMPARAO( ALLEN-BRADLEY)


As instrues de Comparao so usadas para testar pares de valores de forma a condicionar a continuidade lgica de uma linha. As instrues de entrada que permitem comparar valores de dados so as seguintes: Igual a (EQU) Diferente (NEQ) Menor que (LES) Menor ou igual a (LEQ) Maior que (GRT) Maior ou igual a (GEQ) Testar Limite (LIM) 11.6.1.1 Igual a (EQU) Testa se dois valores so iguais. Se a source A e source B so iguais, a lgica da linha verdadeira. Source A deve ser um endereo. Source B pode ser uma constante do programa ou um endereo. A figura a seguir apresenta o formato da instruo
EQU EQUAL SOURCE A SOURCE B

11.6.1.2 Diferente (NEQ) Testa se o primeiro valor no igual ao segundo. Se source A e Source B so diferentes, a lgica da linha verdadeira. Source A deve ser um endereo. Source B pode ser uma constante do programa ou um endereo.

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A figura 23 apresenta o formato da instruo NEQ


NEQ NOT EQUAL SOURCE A SOURCE B

11.6.1.3 Menor que (LES) Testa se o primeiro valoe menor que o segundo. Se a source A menor que o valor da source B a lgica da linha verdadeira. Source A deve ser um endereo. Source B pode ser uma constante do programa ou um endereo. A figura 24 apresenta o formato da instruo
LES LESS THAN SOURCE A SOURCE B

11.6.1.4 Menor ou igual a (LEQ) Testa se o primeiro valor menor ou igual ao segundo. Se o valor da source A menor ou igual source B, a lgica da linha verdadeira. Source A deve ser um endereo. Source B pode ser uma constante do programa ou um endereo. A figura 25 apresenta o formato da instruo
LEQ LESS THAN OR EQUAL SOURCE A SOURCE B

59

11.6.1.5 Maior que (GRT) Testa se o primeiro valor maior que o segundo. Se o valor da source A maior que o valor da source B, a lgica da linha verdadeira. Source A deve ser um endereo. Source B pode ser uma constante do programa ou um endereo. A figura 26 apresenta o formato da instruo
GRT GREATER THAN SOURCE A SOURCE B

11.6.1.6 Maior ou igual a (GEQ) Testa se o primeiro valor maior ou igual ao segundo. Se o valor da source A maior ou igual ao valor da source B, a lgica da linha verdadeira. Source A deve ser um endereo. Source B pode ser uma constante do programa ou um endereo. A figura 27 apresenta o formato da instruo
GEQ GREATER THAN OR EQUAL SOURCE A SOURCE B

As opes de comparao do CLP da Siemens so iguais.

60

11.6.2 INSTRUES DE COMPARAO (Siemens)


11.6.2.1 Igual a

A instruo de comparao igual a habilita a sada se IN1 for igual a IN2 11.6.2.2 No igual a

A instruo de comparao no igual a habilita a sada se IN1 for diferente de IN2 11.6.2.3 Menor que

A instruo menor que habilita a sada se IN1 < IN2 11.6.2.4 Menor ou igual a

A instruo menor ou igual a habilita a sada se IN1 11.6.2.5 Maior que

IN2

A instruo maior que habilita a sada IN1 > IN2

61

11.6.2.6 Maior ou igual a

A instruo maior ou igual a habilita a sada IN1

IN2

62

11.7.1 INSTRUES MATEMTICAS ( ALLEN-BRADLEY )


As Instrues Matemticas consideram um par de valores e realizam a operao desejada. O resultado colocado em uma localizao separada. As Instrues Matemticas (instrues de sada) so as seguintes: Adio (ADD) Subtrao (SUB) Multiplicao (MUL) Diviso (DIV) Zeramento (CLR) Raiz Quadrada (SQR) Mover (MOV) Parmetros das Instrues Source - Endereo(s) do(s) valor(es) em que a operao matemtica ser executada; pode ser endereo(s) de palavra ou constante(s) de programa. Se a instruo tiver dois operandos source, no possvel introduzir constantes de programa nos dois operandos. Dest - Endereo destino referente ao resultado da operao.

11.7.1.1 Adio (ADD) Adiciona o valor Source A ao valor Source B e armazena o resultado no destino Dest. A figura a seguir apresenta o formato da instruo
ADD ADD SOURCE A SOURCE B DEST

63

11.7.1.2 Subtrao (SUB) Subtrai o valor Source B do valor Source A e armazena o resultado no destino Dest. A figura a seguir apresenta o formato da instruo
SUB SUBTRACT SOURCE A SOURCE B DEST

11.7.1.3 Multiplicao (MUL) Multiplica o valor Source A pelo valor Source B e armazena o resultado no destino Dest. A figura a seguir apresenta o formato da instruo
MUL MULTIPLY SOURCE A SOURCE B DEST

11.7.1.4 Diviso (DIV) Divide o valor Source A pelo valor Source B e armazena o resultado no destino Dest e no registro matemtico. A figura a seguir apresenta o formato da instruo
DIV DIVIDE SOURCE A SOURCE B DEST

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O quociente no arredondado colocado na palavra mais significativa e o resto colocado na palavra menos significativa. EXEMPLO:
DIV DIVIDE SOURCE A SOURCE B DEST N7:0 11 N7:1 2 N7:2 6

O resto de 11/2 0,5, o quociente arredondado 6 armazenado no destino. O quociente no arredondado 5 armazenado em S:14 e o resto 1 armazenado em S:13.

11.7.1.5 Zeramento (CLR) Zera todos os bits de uma palavra (Dest) A figura a seguir apresenta o formato da instruo
CLR CLEAR DEST

11.7.1.6 Raiz Quadrada (SQR) Calcula a raiz quadrada do valor Source e coloca o inteiro resultante no destino Dest. A figura a seguir apresenta o formato da instruo
SQR SQUARE ROOT SOURCE DEST

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11.7.1.7 Mover (MOV) Exemplo: MOV


Mover Origem Destino 200 N7:10

Descrio MOV move uma cpia da origem para o destino, a cada varredura. O valor original permanece intacto e inalterado em seu local de origem. Origem - Esse o endereo dos dados que voc deseja mover. A origem pode ser uma constante. Destino - Esse o endereo que identifica para onde os dados sero movidos.

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11.7.2 INSTRUES MATEMTICAS ( SIEMENS ) EN = Habilita entrada. A instruo ser executada se e somente se o RLO verdadeiro (RLO=1).
ENO = Habilita sada. A sada Enable output tem o mesmo estado de sinal que EN (EM=ENO), a menos que tenha havido um erro durante a converso. Por exemplo, a instruo DIV_I fornece ENO=0 quando se faz um diviso por zero. IN1 = Entrada 1 1. valor aritmtico da instruo IN2 = Entrada 2 2. valor aritmtico da instruo 0 = Sada Resultado da operao aritmtica 11.7.2.1 Adio ADD_I Soma inteiros

ADD_DI Soma inteiros duplos

ADD_R Soam nmeros reais

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11.7.2.2 Subtrao SUB_I Subtrai inteiros

SUB_DI Subtrai inteiros duplos

SUB_R Subtrai nmeros reais

11.7.2.3 Multiplicao MUL_I Multiplica Inteiros

MUL_DI Multiplica inteiros duplos

MUL_R Multiplica nmeros reais

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11.7.2.4 Diviso DIV_I Divide inteiros

DIV_DI Divide inteiros duplos

DIV_R Divide nmeros reais

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PARTE PRTICA

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O PROGRAMA APS
O programa APS possui quatro telas bsicas: Tela Principal Tela de Diretrio de Programas / Subrotinas Tela do Diagrama Ladder Tela de Dados

Na parte mais baixa das telas h uma srie de botes azuis que so ativados pelas teclas de funo F1 a F10 (Geralmente as telas no usam todos os dez botes possveis). Cada boto tem uma funo, que pode ser: Executar uma operao Mudar de tela Mudar as funes dos botes (sem mudar de tela)

1. TELA PRINCIPAL
A tela principal aquela que aparece ao iniciar o programa.
+------------ SLC-500 ADVANCED PROGRAMMING SOFTWARE ---- RELEASE 6.04 ------+ Rockwell Software Incorporated, Copyright 1989-1995 9323 - PA2E All Rights Reserved This software is licensed to: Cetind Senai 1500009911 ---------------------------------------------------------------------------- Mon Nov 24, 1997 Current Offline File: PETRO11 3:00:45 pm ---------------------------------------------------------------------------- TERM Address:N/A Current Device:Full-Duplex (Micro) PROC Address:N/A +----------------------------------------------------------------------------+ Press a function key ONLINE F1 ONLINE CONFIG F2 OFFLINE OFFLINE PRG/DOC CONFIG F3 F4 SYSTEM FILE PRINT SYSTEM CONFIGR OPTIONS REPORTS UTILS F6 F7 F8 F9 EXIT SYSTEM F10

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2. TELA DE DIRETRIO DE PROGRAMAS / SUBROTINAS


Para alcanar esta tela a partir da tela principal, digita-se F1 ONLINE (estabelecendo a comunicao entre computador e clp) ou F3 OFFLINE PRG/DOC (sem comunicao entre computador e clp). Esta tela mostra a lista de programas do clp. Os trs so fixos, sendo o nmero 2 o programa principal (MAIN_PROG). A partir do nmero 3, podem ser criadas subrotinas auxiliares do programa principal. Com as setas verticais seleciona-se o programa desejado. Neste curso trabalharemos sempre com o programa principal. Nesta tela algumas botes executaro operaes diferentes dependendo se h comunicao (online) ou no (offline) entre clp e computador. No canto superior direito da tela aparece a indicao se est ONLINE ou OFFLINE.

+------------------ SLC-500 ADVANCED PROGRAMMING SOFTWARE -------[ OFFLINE ]-+ +- PROGRAM DIRECTORY FOR PROCESSOR: TESTE1 --------------------------------+ FILE PROTECTED NAME TYPE SIZE (words) 0 system * 1 reserved * 2 Yes MAIN_PROG ladder * 3 Yes USER_FAULT ladder * 4 Yes HSC ladder * 5 Yes STI ladder * 6 Yes ladder * 7 Yes ladder * 8 Yes ladder * 9 Yes ladder * 10 Yes ladder * 11 Yes ladder * 12 Yes ladder * 13 Yes ladder * ++----------------------------------------------------------------------------+ Press a key, enter file number or file name offline PROCSSR FUNCTNS F1 SAVE F2 1761-Micro RETURN CHANGE TO MENU FILE F3 F4 File TESTE1 CREATE FILE MONITOR DATA MEMORY REPORTS OPTIONS FILE MONITOR MAP F6 F7 F8 F9 F10

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3. TELA DO DIAGRAMA LADDER


Para alcanar esta tela a partir da tela anterior, digita-se F8 MONITOR FILE. Esta tela exibe o diagrama ladder, que representa a lgica programada no clp. O diagrama ladder pode ser rolado para cima ou para baixo atravs das setas verticais. Quando o clp est online, as instrues que estiverem verdadeiras aparecero destacadas na cor verde.

+------------------------------------END------------------------------------

Press a function key (file 2, rung 0) offline no forces CONFIG EXIT MULTI DISPLAY POINT F2 F3 F4

DOCUMNT SEARCH F5 F6

GENERAL DATA UTILITY MONITOR F7 F8

File TESTE1 FORCE EDIT F9 F10

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4. TELA DE DADOS
Esta tela pode ser chamada a partir da tela do Diagrama Ladder, digitando-se F8 DATA MONITOR, ou a partir da tela de Diretrio de Programas / Subrotinas, digitando-se F9 DATA MONITOR. Esta tela exibe os dados armazenados na memria RAM do clp. Ao entrar nesta tela o programa solicita a letra que identifica o tipo de dado. Os tipos de dados existentes podem ser vistos na opo F10 MEMORY MAP na tela de Diretrio de Programas / Subrotinas. No exemplo de tela abaixo, foi selecionado o tipo de dados S(Status- Condies) Os botes desta tela variam de funo com o tipo de dado:

ARITHMETIC FLAGS PROCESSOR STATUS PROCESSOR STATUS PROCESSOR STATUS MINOR FAULT FAULT CODE FAULT DESCRIPTION: MATH REGISTER INDEX REGISTER VALUE PROCESSOR BAUD RATE

S:0

Z:0

V:0 SUSPEND CODE WATCHDOG LAST SCAN MAXIMUM SCAN FREE RUNNING CLOCK

C:0 0 [x10 ms]: 10 [x10 ms]: 0 [x10 ms]: 0 00000000 00000000

00000000 00000000 00000000 00100001 00000000 00000010 00000000 00000000 0000 0000 0000 0 9600

SELECTABLE TIMED INTERRUPT SETPOINT [x10 ms]: ENABLED: EXECUTING: PENDING:

0 1 0 0

Press a function key S:0/0 = offline no forces PAGE PAGE UP DOWN F1 F2

formatted SPECIFY ADDRESS F5

decimal addr NEXT PREV FILE FILE F7 F8

File TESTE1 CLR MIN CLR MAJ FAULT FAULT F9 F10

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PROGRAMANDO O CLP
Siga as instrues passo-a-passo:

CRIANDO UM ARQUIVO DE PROGRAMA (PROCESSOR FILE)


Um arquivo de programa sempre criado offline (sem conexo com o CLP). Ao criar um arquivo de programa, as seguintes tarefas sero realizadas: Escolher um nome para o arquivo e configurar o controlador (CLP). Digitar um programa ladder Adicionar comentrios s linhas do programa Salvar o arquivo de programa no disco

Escolher um nome para o arquivo (file) e configurar o controlador (CLP).


1. Acesse a janela de criao de Processor File Digite F4 OFFLINE CONFIG , e depois F6 CREATE FILE A tela aparecera como mostrado a seguir
+------------ SLC-500 ADVANCED PROGRAMMING SOFTWARE ---- RELEASE 6.04 -------+ +- PROCESSOR -- INPUTS ----- OUTPUTS ---------+ + Bul. 1761 MicroLogix 1000 1747-L511 5/01 CPU - 1K USER MEMORY 1747-L514 5/01 CPU - 4K USER MEMORY 1747-L524 5/02 CPU - 4K USER MEMORY 1747-L532 5/03 CPU -12K USER MEMORY 1747-L541 5/04 CPU -12K USER MEMORY +---------------------------------------------+ +- CREATE PROCESSOR FILE --------------------------------------+ Name: F2 Processor: Bul. 1761 MicroLogix 1000 +-+- ESC exits/Alt-U aborts changes -----------------------------+ ----------+ Press a Function Key or Enter File Name SELECT PROC F2 CONFIGR ADJUST I/O FILTERS F5 F6 SAVE & EXIT F8

2. Digite o nome TESTE1 seguido da tecla [ENTER]. O nome TESTE1 aparecer na janela CREATE PROCESSOR FILE.

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Escolha do processador (processor): O MicroLogix 1000 o primeiro da lista de processadores e j vem selecionado (default), portanto no necessrio mudar a seleo. Como o MicroLogix tem arquitetura fixa, ele no precisa ser configurado. 4. Digite F8 SAVE & EXIT e o arquivo TESTE1 ser salvo no HD (disco rgido).

Digitar um programa ladder


A linha a seguir consiste de uma instruo de entrada XIC e uma instruo de sada OTE. Para testar o funcionamento dela ser necessrio colocar uma chave na entrada 0 e observar o led da sada 0.

I:0 0

O:0

( )
0

Esta linha pode ser inserida executando-se os passos a seguir: Pass Descrio os 1 Acesse o Program Directory (Tela de Diretrio de Programas / Subrotinas) de TESTE1 2 Escolha a Tela do Diagrama Ladder 3 Entra no modo de edio 4 Inserir uma rung (linha). 5 Inserir instruo de entrada XIC, com o endereo I:0/0 6 Inserir instruo de sada OTE, com o endereo O:0/0 Aceite a linha Digitar F1 OFFLINE PRG/DOC F8 MONITOR FILE F10 EDIT F4 INSERT RUNG F4 INSERT INSTR F1 BIT F1 XIC -][I:0/0 [enter] [esc] F4 INSERT INSTR F1 BIT F3 OTE -( )O:0/0 [enter] [esc] F10 ACCEPT RUNG [ESC]

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Adicionar comentrios s linhas do programa


Passo Descrio s 1 Adicione o comentrio de linha Digitar F5 DOCUMNT F1 RUNG COMMENT

Aceite e salve o comentrio

F8 ACCEPT/EXIT F10 SAVE DOCUMNT [ESC]

Chave de entrada aciona led de sada

O programa ladder com o comentrio aparecer como a seguir:

Chave de entrada aciona led de saida I:0 O:0 +--] [-------------------------------------------------------------------( )-- 0 0 +------------------------------------END+------------------------------------

Press a function key (file 2, rung 0) offline no forces CONFIG EXIT MULTI DISPLAY POINT F2 F3 F4

DOCUMNT SEARCH F5 F6

GENERAL DATA UTILITY MONITOR F7 F8

File TESTE1 FORCE EDIT F9 F10

Salvar o Programa Ladder no disco


Passo Descrio s 1 Retorne Tela de Diretrio de Programas / Subrotinas 2 Salve o arquivo para o disco rgido 3 Retorne Tela Principal do APS Digitar F3 EXIT F2 SAVE F8 YES F3 RETURN TO MENU

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Operando o CLP e Edio Rpida


Neste Tpico vamos realizar as seguintes tarefas: Fazer download (carga) do programa TESTE1 Monitorar o programa ladder no modo RUN Testar o programa Editar o programa usando Edio Rpida Testar o programa editado

Fazendo download (carga) do programa TESTE1


Devemos iniciar a partir da tela inicial de menu do APS Entrar Online e fazer a carga do programa TESTE1 1. Acesse a janela Restore File (restaura arquivo) Digite F1 ONLINE . OBS: Se aparecer a mensagem MESSAGE TIMEOUTS - LOSS OF COMMUNICATIONS, um ou mais parmetros de configurao est incorreto ou h problemas na conexo entre CLP e o computador. Quando a comunicao entre CLP e computador estiver normal, a Tela de Diretrio de Programas / Subrotinas ir aparecer. Como h um programa carregado no CLP e no igual ao digitado, aparecer a mensagem: NO MATCHING DISK FILE FOUND READING THE PROCESSOR PROGRAM (No foi encontrado arquivo correspondente no CLP lendo o programa do CLP). O programa que estiver no CLP ser carregado na memria RAM do computador. Para transferir o programa que acabamos de digitar do computador para o CLP, execute os seguintes passos: 1. Digite F2 SAVE RESTORE , depois digite F4 RESTORE PROGRAM . 2. Ao aparecer a lista dos arquivos, selecione desta lista o arquivo TESTE1, depois digite F1 BEGIN RESTORE, depois F8 YES , depois [ESC]

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Testando o programa Para testar o programa ladder TESTE1 , vamos monitor-lo e mudar o modo do processador para RUN (rodando). Ento vamos ativar a entrada I/0 e observar o efeito na sada O/0 1. Monitorar o programa TESTE1 e entrar no modo RUN. Digite F8 MONITOR FILE . O programa ladder aparecer. Digite F1 CHANGE MODE, depois F3 RUN MODE, depois F8 YES . Note que a linha acima dos botes agora indica REM RUN (verde) em vez de program. 2. Teste o Programa. Para testar o programa, acione a chave ligada na entrada I/0. O led da sada O/0 deve acender. A tela mostra as instrues XIC e OTE em verde para indicar que esto verdadeiras (ativadas). Depois desligue a chave na entrada I/0. O led da sada O/0 deve apagar. Na tela, as duas instrues voltam a cor branca.

EDITANDO O PROGRAMA COM A EDIO RPIDA.


A edio rpida do programa APS permite que mudar rapidamente de monitoramento online para edio offline, depois, de volta, para monitoramento online. Para demostrar, vamos adicionar uma instruo de entrada na linha, e veremos que a sada s ser acionada se as duas entradas estiverem acionadas. Vamos inserir uma instruo XIC em serie com ( direita) a instruo XIC j existente. Ele ter endereo I:0/1, correspondente a entrada I/1. Passos Descrio 1 Mudar para offline e editar o arquivo gravado no disco rgido 2 Selecione Modify Rung (modificar linha) 3 Posicione o cursos na instruo XIC existente 4 Insira a instruo XIC com endereo I:0/1 F10 EDIT F3 DISK PROGRAM F5 MODIFY RUNG use as setas F3 APPEND INSTR F1 BIT F1 XIC -] [I:0/1 [ENTER] [ESC] F10 ACCEPT RUNG F1 SAVE/GO ONLINE F8 YES F8 YES F8 YES Digitar

5 6

Aceite a linha Gravar no disco rgido a edio e comunicar com o clp (online) Teste o programa

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TELAS DO APS
A seguir temos as funes dos botes das telas que sero utilizadas nas prticas com o CLP Micrologix 1000. A ltima coluna (ref.) indica o nmero da tela chamada pelo boto.

1. TELA PRINCIPAL
F1 F2 F3 F4 F6 F7 F8 F9 F10 boto ONLINE ONLINE CONFIG OFFLINE PRG/DOC OFFLINE CONFIG SYSTEM CONFIGR FILE OPTIONS PRINT REPORTS SYSTEMS UTILS EXIT SYSTEM funo programao com o clp conectado (online) configurao da comunicao entre clp e computador programao com o clp desconectado (offline) configurao do arquivo do clp configurao do programa aps operaes com arquivos impresso de relatrios utilitrios do programa sada do programa aps ref. 2.1 2.2 2.1 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8

2. TELAS SELECIONADAS A PARTIR DA TELA INICIAL


2.1. TELA F1 ONLINE e TELA F3 OFFLINE PRG/DOC boto PROCSSR FUNCTNS SAVE RESTORE (online) SAVE (offline) F3 RETURN TO MENU F4 CHANGE LNK ADR (online) CHANGE FILE (offline) F6 CREATE REPORTS F7 FILE OPTIONS F8 MONITOR FILE F9 DATA MONITOR F10 MEMORY MAP F1 F2 funo funes do processador Grava o arquivo no HD volta a tela anterior configurao do arquivo do clp Impresso de relatrios operaes com arquivos Vai para a Tela do Diagrama Ladder Vai para a Tela de Dados mostra o mapa da memria de dados 2.4 4.5 4.6 ref. 4.1

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2.2. TELA F2 ONLINE CONFIG boto F2 DRIVER CONFIG F9 SAVE TO FILE funo vai para a tela de configurao do driver grava mudanas para arquivo ref. 3.1

2.4. TELA F4 OFFLINE CONFIG boto F1 OFFLINE PRG/DOC F6 CREATE FILE F7 DEFINE DIR F9 SAVE TO FILE funo programao com o clp desconectado cria novos arquivos de trabalho seleciona diretrios de trabalho grava no HD o novo arquivo ref. 2.3 8.1

2.5. TELA F6 SYSTEM CONFIGR F1 F3 F4 F5 F6 F7 F8 F9 boto EDITOR HILIGHT COLOR SELECT ADDRESS PRINTER CONFIG SYSTEM STARTUP DEFINE DIR M0/M1 MONITOR SAVE CONFIGR funo seleciona monitor colorido ou monocromtico configura endereamento de arquivos configura impressora seleciona a tela inicial do programa seleciona diretrios de trabalho grava no HD a nova configurao

2.6. TELA F7 FILE OPTIONS F1 F2 F3 F4 F5 F7 F8 boto IMAGE TO ARCH ARCH TO IMAGE RENAME COPY DELETE COPY TO DISK COPY FR DISK funo renomeia arquivos copia arquivos apaga arquivos copia arquivos do HD para o disquete copia arquivos do disquete para HD

2.7. TELA F8 PRINT REPORTS No Utilizado 2.8. TELA F9 SYSTEM UTILS No Utilizado

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3. Telas selecionadas a partir da tela ONLINE CONFIG


3.1. Tela F2 DRIVER CONFIG F1 F2 F7 F9 PORT SELECT DEVICE DEVICE CONFIG SAVE TO FILE boto funo seleciona a porta serial utilizada seleciona o driver de comunicao configura modem grava mudanas para arquivo ref.

4. Telas selecionadas a partir da tela OFFLINE PRG/DOC


4.1. Tela F1 PROCESSR FUNCTNS boto F1 CHANGE PROCSSR F2 CHANGE PASSWRD F3 CHANGE PR. NAME F4 CHANGE FL. NAME F5 CLEAR MEMORY F6 CREATE FILE F7 DELETE FILE F8 MONITOR FILE F9 DATA MONITOR F10 FILE PROTECT 4.2. Tela F2 SAVE F6 F7 boto FUTURE ACCESS ADJUST FILTERS funo bloqueia / libera acesso futuro ao arquivo ajusta os tempos de resposta dos filtros das entradas do clp grava no HD e volta para tela anterior no grava no HD e volta para tela anterior ref. funo seleciona modelo do processador / clp insere / modifica senha do clp muda nome do arquivo muda o nome do programa / subrotina apaga a memria do computador cria novo programa / subrotina apaga programa / subrotina programao ladder memria de dados protege programa / subrotina ref. 8.1

4.5 4.6

F8 YES F10 NO

4.3. Tela F6 CREATE REPORTS F2 F3 F4 F5 F6 F8 boto SELECT ALL TOGGLE REPORT RESET REPORTS REPORT OPTIONS GENERAL OPTIONS TITLE funo ref.

82

4.4. TELA F7 FILE OPTIONS F3 F4 F5 F7 F8 boto RENAME COPY DELETE COPY TO DISK COPY FR DISK renomeia arquivos copia arquivos apaga arquivos copia arquivos do HD para o disquete copia arquivos do disquete para HD funo

Tela F8 MONITOR FILE boto F2 CONFIG DISPLAY F3 EXIT F4 MULTI POINT F5 DOCUMNT F6 SEARCH F7 GENERAL UTILITY F8 DATA MONITOR F9 FORCE F10 EDIT funo configura a apresentao do ladder volta para o menu anterior insero de comentrios memria de dados fora entradas ou sadas entra no modo de edio ref. 5.1 5.2 4.6 5.3 5.4

4.6. Tela F9 DATA MONITOR Os botes desta tela variam de funo com o tipo de dado (DATA TABLE ADDRESS). Ao entrar nesta tela o programa solicita a letra que identifica o tipo de dado. Os tipos de dados existentes podem ser vistos na opo F10 MEMORY MAP na tela de Diretrio de Programas / Subrotinas. boto F1 CHANGE RADIX PAGE UP F2 PAGE DOWN F5 SPECIFY ADDRESS F6 FORCE MONITOR F7 NEXT FILE F8 PREV FILE F9 CLR MIN FAULT F10 CLR MAJ FAULT Tipo: I O S B tipo BIO S S todos IO todos todos S S T C R N funo

Output - Sada Input - Entrada Status - Condies Bit - Binrio

Timer - Temporizador Counter - Contador Control - Controle Integer - Inteiros

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5. Telas selecionadas a partir da tela MONITOR FILE


5. 1. Tela F2 CONFIG DISPLAY (configurar a apresentao do ladder) boto F6 DISPLAY / SUPPRSS XREF F7 DISPLAY / SUPPRSS RNG COM F8 DISPLAY / SUPPRSS INS COM F9 DISPLAY / SUPPRSS SYMBOL F10 SAVE CONFIG 5.2. Tela F5 DOCUMNT F1 F2 F3 F5 F6 F7 F10 boto RUNG COMMENT INSTRUC COMMENT ADDRESS COMMENT EDIT DBASE MODIFY SYMBOL REMOVE SYMBOL SAVE DOCUMNT funo comentrio de linha comentrio de instruo comentrio de endereo modificar smbolo remover smbolo gravar no HD os comentrios ref. funo mostra / omite referencias cruzadas mostra / omite comentrios de linha mostra / omite comentrios de instrues mostra / omite smbolos gravar no HD a configurao

5. 3 Tela F9 FORCE F1 F2 F3 F4 F9 F10 OFF ON REMOVE REMOVE ALL MONITOR INPUTS MONITOR OUTPUTS boto funo forca a sada para OFF forca sada para ON remove o force remove todos os force monitora as entradas monitora as sadas ref.

5. 4. Tela F10 EDIT F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 F9 boto SAVE / GO ONLINE ONLINE CONFIG APPEND RUNG INSERT RUNG MODIFY RUNG DELETE RUNG UNDEL RUNG ADVANCD EDITING TEST EDITS funo salva o arquivo e fica on-line com o clp configura a comunicao do clp com o computador acrescenta nova linha insere nova linha modifica linha apaga linha cancela apagamento de linha edio avanada ref. 2.2 6.2 6.2 6.2

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6. Telas selecionadas a partir da tela EDIT


6.2 Tela F3 APPEND RUNG, tela F4 INSERT RUNG , tela F5 MODIFY RUNG F1 F3 F4 F5 F6 F7 F10 BRANCH APPEND INSTR INSERT INSTR MODIFY INSTR DELETE INSTR UNDEL INSTR ACCEPT RUNG boto funo vai para tela de derivaes acrescenta nova instruo insere nova instruo modifica instruo apaga instruo cancela apagamento de instruo aceita a nova linha ref. 7.2 7.2 7.2

7. Telas selecionadas a partir da tela INSERT RUNG 7.2. Tela F4 INSERT INSTR F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 F9 F10 BIT TIMER / COUNTER I/O MESSAGE COMPARE MATH MOVE / LOGICAL FILE SHIFT / SEQNCER CONTROL SPECIAL boto instrues de bit Instrues temporizador / contador Instrues de maesagens Instrues de comparao Instrues matemticas Instrues lgicas funo

8. Telas selecionadas a partir da tela OFFLINE CONFIG


8. 1. Tela F6 CREATE FILE F2 F5 F6 F8 boto SELECT PROC CONFIGR I / O ADJUST FILTERS SAVE & EXIT funo seleo do modelo do processador configurao das placas dos clps modulares ajusta os tempos de resposta dos filtros das entradas do clp grava no HD o novo arquivo e volta para tela anterior

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ANEXO B

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EXERCCIOS

01 Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada utilizando um boto liga NA (verde) e um boto desliga NF (vermelho). Use instrues de bit: XIC e OTE. 02 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada utilizando um boto liga NA (verde) e um boto desliga NF (vermelho). Use instrues de bit: XIC, XIO, OTL e OTU. 03 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada utilizando apenas o boto liga NA (verde). Use instrues de bit: XIC, XIO, OTE e arquivo B3. 04 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada utilizando apenas o boto liga NA (verde). Use instrues de bit: XIC, XIO, OSR, OTE e arquivo B3. 05 - Desenvolva um programa para ligar trs lmpadas em sequncia quando o boto liga NA (verde) for acionado por trs vezes consecutivas, e desligar, as trs lmpadas ao mesmo tempo, quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Use instrues de bit: XIC, XIO, OSR, OTL e OTU. 06 - Desenvolva um programa para ligar trs lmpadas em sequncia quando o boto liga NA (verde) for acionado por trs vezes consecutivas, e desligar, as trs lmpadas ao mesmo tempo, quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Use instrues de bit: XIC, XIO, OSR, OTE e arquivo B3. 07 - Desenvolva um programa para ligar trs lmpadas em sequncia quando o boto liga NA (verde) for acionado por trs vezes consecutivas, e desligar, as trs lmpadas ao mesmo tempo, quando o boto liga NA (verde) for acionado pela quarta vez. Use instrues de bit: XIC, XIO, OSR, OTE e arquivo B3. 08 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado, sendo que o mesmo desligar automaticamente aps 10s ou quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao TON. 09 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado, sendo que o mesmo desligar automaticamente aps 10s ou quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao TOF. 10 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado. O motor funcionar obedecendo o seguinte ciclo de operao: 10s ligado e 5s
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desligado. O ciclo de operao ser interrompido quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao TON e TOF. 11 - Desenvolva um programa que simule o funcionamento de uma sinaleira de forma que a Lmpada verde fique acesa por 12s, a Amarela por 3s e a vermelha por 15s. O ciclo ser iniciado quando o boto liga NA (verde) for acionado e terminado quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Quando o ciclo for terminado a Lmpada amarela dever piscar em intervalos de 3s. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao TON ou TOF. 12 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado, sendo que o mesmo desligar automaticamente aps 10s ou quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao RTO. 13 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado. Aps 10 voltas o motor dever desligar automaticamente ou quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de contagem CTU e RES. 14 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado. Aps 10 voltas o motor dever parar automaticamente ou quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Quando o motor for desligado o acumulado do contador dever ser zerado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de contagem CTD e RES. 15 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado. O motor funcionar obedecendo o seguinte ciclo ininterrupto de operao: 10 voltas e 5s desligado. O ciclo de operao ser interrompido quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao TON ou TOF e CTU ou CTD. 16 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado. O motor funcionar obedecendo o seguinte ciclo ininterrupto de operao: 10 voltas no sentido horrio e 5s desligado / 10 voltas no sentido anti-horrio e 5s desligado. O ciclo de operao ser interrompido quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao 2TON ou 2TOF e 2CTU ou 2CTD.
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17 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado. O motor funcionar obedecendo o seguinte ciclo ininterrupto de operao: 10 voltas no sentido horrio e 5s desligado / 10 voltas no sentido anti-horrio e 5s desligado. O ciclo de operao ser interrompido quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao 1TON ou 1TOF e 1CTU ou 1CTD.

18 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada em intervalos de 3s. O ciclo ser iniciado quando o boto liga NA (verde) for acionado e terminado quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao 1TON e de comparao a escolher. 19 - Desenvolva um programa que simule o funcionamento de uma sinaleira simples de forma que a Lmpada verde fique acesa por 12s, a amarela por 3s e a vermelha por 15s. O ciclo ser iniciado quando o boto liga NA (verde) for acionado e terminado quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Quando o ciclo for terminado a Lmpada amarela dever piscar em intervalos de 3s. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao 1TON ou 1TOF e de comparao a escolher.

20 - Desenvolva um programa para controlar o enchimento de garrafas com produto qumico. Quando o boto liga NA (verde) for acionado a esteira ligada e movimenta as garrafas at o bico de enchimento, a garrafa detectada atravs de um sensor, a esteira deve para e abrir a vlvula do bico de enchimento para encher a garrafa, o nvel detectado atravs de um sensor, depois de detectado o nvel devemos esperar por 10s e acionar a esteira novamente para recomear o ciclo, encher a prxima garrafa. Devemos contar tambm a quantidade de garrafas cheias (10 garrafas). Aps a contagem, dever ser acionado um alarme e o ciclo s recomear se o boto de reconhecimento de alarme for acionado. Quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado o ciclo ser interrompido. Use instrues XIC, XIO, OTE, OTL, OTU, arquivo B3, de temporizao 1TON ou 1TOF e 1CTU ou 1CTD.

SENSOR DE GARRAFA SENSOR DE NVEL

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21 - Desenvolva um programa que simule o funcionamento de uma sinaleira dupla de forma que a Lmpada verde fique acesa por 12s, a amarela por 3s e a vermelha por 15s. O ciclo ser iniciado quando o boto liga NA (verde) for acionado e terminado quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Quando o ciclo for terminado a Lmpada amarela dever piscar em intervalos de 3s. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao 1TON ou 1TOF e de comparao a escolher. 22 - Desenvolva um programa que converta Graus Fahrenheit em Celcius, aplicando a formula C = 5(F 32 ) / 9 . Quando a temperatura estiver entre 15 e 35 graus Celcius a lmpada verde estar acesa e quando a temperatura estiver fora desta faixa, abaixo de 14 ou acima de 36 graus Celcius a lmpada vermelha acender. Use Instrues de bit, matemticas e de comparao. No se esquea de usar o arquivo N7 para entrada e armazenamento de dados.

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BIBLIOGRAFIA

Reference Manual ALLEN-BRADLEY Colin D. Simpson Programmable Logic Controllers, 1994 Eric A. Bryan Programmable Controllers Manual do curso bsico de CLP Siemens Manual do curso dos CLPs Allen-Bradley

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