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´ Instituto Politecnico Nacional

Escuela Superior de Ingenier´ ıa ´ ´ Mecanica y Electrica

TEOR´ DEL CONTROL 1 IA PRACTICA 1. An´lisis de Sistemas de a Primer Orden

Elaborado por: Alberto Ramos Adrian. Garc´ Cabrera Roberto. ıa M´ndez Vargas Emanuel. e Profesor: Vargas Ruiz Lucia Sarai. Grupo: 5AM5. Fecha de realizaci´n: o 10 de octubre de 2012

1.2S+1 1 0. 1. o o A continuaci´n se muestra el codigo de la ventana de comandos: o >> t1=tf([1]. o t1 = t2 = t3 = C(S) R(S) C(S) R(S) C(S) R(S) = = = 1 3S+1 1 0.1]) t3 = 1 --------0.[3. >> t3=tf([1]. Practicar la respuesta ante un escal´n unitario.[.2 s + 1 Continuous-time transfer function.[.15S+1 Para gr´ficar en la ventana de comandos.2.1 s + 1 Continuous-time transfer function. >> step(t1) >> step(t2) >> step(t3) 2 .NOTA: Utilizar ventana de comandos de MatLab y Simulink para comparar respuesta.1]) t1 = 1 ------3 s + 1 Continuous-time transfer function. primero creamos las tres funci´nes de transa o ferencia y despues con el comando “step” graficamos la funci´n con un escal´n unitario. >> t2=tf([1].1]) t2 = 1 --------0.

2 1 0.4 0. A continuaci´n se muestran las graficas obtenidas tanto en ventana de comandos como o en Simulink. se realizo el siguiente arreglo. Respuesta ante un escalón unitario de la función de transferencia "t1".8 Amplitude 0.2 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Time (seconds) 11 12 13 14 15 16 17 18 3 .6 0.Para graficar usando simulink. 1.

2 1.5 0.8 Amplitude 0.2 0.8 0.9 1 1.4 0.3 0.1 0.4 0.1 1.Respuesta ante un escalón unitario de la función de transferencia "t2".1 1 0.6 Time (seconds) 0.1 0 0 0.7 0.5 0.9 0.2 0.3 0.6 0. 1.2 4 .7 0.

Cambiar la entrada escal´n por un escal´n de 5 y obtener la respuesta.4 0.35 0. o o Aqu´ se tiene el codigo usado en la ventana de commandos.2 0.5 2 1.5 1 0.5 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Time (seconds) 11 12 13 14 15 16 17 18 5 .55 0.25 0. ı >> step(5*t1) >> step(5*t2) >> step(5*t3) Estas son las graficas obtenidas tanto en la ventana de comandos como en Simulink.15 0. Respuesta ante un escalón de 5 unidades de la función de transferencia "t1".05 0. 1.1 1 0.2 0.45 0.7 0.9 0.6 0.5 4 3.4 0. 5.1 0.3 0.5 0.5 0.2 5 4.1 0 0 0.5 Amplitude 3 2.6 2.3 Time (seconds) 0.2 1.Respuesta ante un escalón unitario de la función de transferencia "t3".8 Amplitude 0.

5 2 1.5 1 0.1 0. 5.2 0.6 Time (seconds) 0.Respuesta ante un escalón de 5 unidades de la función de transferencia "t2".8 0.3 0.4 0.2 5 4.1 1.5 0 0 0.5 4 3.9 1 1.5 0.5 Amplitude 3 2.7 0.2 6 .

05 0. Cambia la ganancia unitaria por otro valor diferente a 1 y obt´n la rese puesta.2 0. 5.4 0.1 0.2 5 4. Aqu´ se tiene el codigo ı usado en la ventana de commandos.6 3.15 0.35 0.5 Amplitude 3 2.5 2 1.45 0.Respuesta ante un escalón de 5 unidades de la función de transferencia "t3". Respuesta ante un escalón diferente de uno de la función de transferencia "t12".5 4 3. Se cambio la ganacia punitaria por un valor de 1000 unidades.55 0. >> step(3000*t1) >> step(3500*t2) >> step(5000*t3) Estas son las graficas obtenidas tanto en la ventana de comandos como en Simulink.5 1 0.5 0.5 0 0 0.3 Time (seconds) 0. 3000 2500 Amplitude 2000 1500 1000 500 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Time (seconds) 11 12 13 14 15 16 17 18 7 .25 0.

4 0. 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 Amplitude 0 0.5 0.2 0.6 Time (seconds) 0.9 1 1.Respuesta ante un escalón difente a 1 de la función de transferencia "t2".8 0.1 0.2 8 .1 1.7 0.3 0.

5 0.15 0.Respuesta ante un escalón diferente de uno de la función de transferencia "t3".6 4.55 0.t) lsim(t3. lsim(t1.25 0.t) lsim(t2.3 Time (seconds) 0.001:20.t) Estas son las graficas obtenidas tanto en la ventana de comandos como en Simulink. Y aqu´ se tiene el codigo usado en la ventana de commandos.ramp.45 0. ramp=t.ramp.4 0.1 0.35 0. 9 . Con los sistemas originales cambiar la entrada por una rampa unitaria y obtener la respuesta.2 0. ı >> >> >> >> >> t=0:. 5400 5000 4500 4000 Amplitude 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 0 0.05 0.ramp.

20 18 16 14 Amplitude 12 10 8 6 4 2 0 0 2 4 6 8 10 Time (seconds) 12 14 16 18 20 Respuesta ante una rampa unitaria de la función de transferencia "t2".3 1.4 Amplitude 1.3 0.Respuesta ante una rampa unitaria de la función de transferencia "t1".1 Time (seconds) 1.2 1 0.7 0.4 1.2 1.6 1.4 0.9 1 1.4 0.1 0.9 2 10 .6 0.8 1.7 1.5 0.6 1.8 0.8 1.5 1.2 0. 2 1.8 0.2 0 0 0.6 0.

85 0.T.01S+1 11 .75 0.05 0. 1 0.65 0.Respuesta ante una rampa unitaria de la función de transferencia "t3".4 0.7 0. y la respuesta ante el escal´n unio tario con los siguientes datos.2 0.4 0.2 0. R = 100Ω C = 1000µF τ = 100(0.7 Amplitude 0.8 0.55 Time (seconds) 0.3 0.9 0.6 0.15 0.8 0.25 0.9 0.5 0.1 0 0 0.001) = 0.5 0.6 0.1 0. Se tiene un circuito RC obtenga F.45 0.95 1 5.3 0.35 0.01 1 FT= 0.

6. 5τ = 10 Por lo tanto. R(. Encuentre un nuevo valor para R si se requiere el tiempo de estabilizaci´n o sea un criterio de 5 τ . a) 10 segundos.001) = 2 1 FT= 2S+1 R = 2000Ω τ= 10 5 =2 12 .

5τ = 15 Por lo tanto.b) 15 segundos. R(.001) = 3 1 FT= 3S+1 R = 3000Ω τ= 15 5 =3 13 .

2S+1 R = 200Ω τ= 1 5 = 0.2 14 . 5τ = 1 Por lo tanto.001) = 0. R(.2 1 FT= 0.c) 1 segundo.

R(.001) = 5 1 FT= 5S+1 R = 5000Ω τ= 25 5 =5 15 .d) 25 segundos. 5τ = 25 Por lo tanto.

16 .

Esta es la parte de la ventana de comandos. 17 .

Esto es lo del script donde est´n todos los comandos. 18 . a Este esel arreglo en Simulink.