Acionamentos Industriais: Métodos de Partida do Motor CC Excitação Independente

J. G. M. Souza
Abstract— This paper presents the two main methods to start a DC separately excited motor: with a variable resistance controller and with a variable voltage controller. However, the direct starting method is presented for comparisons. Using the MATLAB® and his tool Simulink, the models were implemented and the speed and armature current graphics were analyzed. At the end, the conclusion is the DC motor requires a safe starting method that takes account of the maximum current supported by the armature circuit. Also, the better method depends of the application. Keywords— DC motor, DC separately excited motor, motor, starting, starting methods.

a resistência a ser inserida no circuito de armadura é calculada por meio da equação abaixo: V − Ea R= a 2* I a Va é a tensão nominal da fonte, Ea é a força eletromotriz e I a é a corrente nominal. Sabe-se que a corrente é calculada dinamicamente pela equação: (V − Ea ) τ em Ia = a R + ra ra é a resistência de armadura. τ em , constante de tempo mecânica do motor, é calculada utilizando-se a equação: J *( R + ra ) τ em = K2 J é o momento de inercia. K , constante do motor, é calculada pela equação: Laf *V f K= rf Laf é a indutância mútua entre campo e armadura, V f é a tensão nominal de campo e rf é a resistência do circuito de campo. A força eletromotriz varia com a velocidade. Assim: Ea = w * K w é a velocidade angular do motor dada por:
−t −t

O

I. INTRODUÇÃO

S motores CC são utilizados em aplicações que requerem ajuste de velocidade, boa precisão da regulação da velocidade e partidas, frenagens e reversões frequentes. São aplicados em laminadores, enroladores, tração, escavadoras, elevadores, etc. Dentre os principais tipos de motores (shunt, excitação independente, série e composto), o de excitação independente proporciona um melhor controle de torque-velocidade. A curva torque-velocidade é uma linha reta, pois os circuitos são separados e a reatância de campo não afeta a corrente de armadura. Por esse mesmo motivo, a curva torque-corrente de armadura é uma reta com inclinação que depende da constante do motor e do fluxo (que pode ser considerado constante). Dessa forma, os motores com excitação independente são empregados em aplicações que requeiram um bom controle de velocidade e velocidade ajustável. Os objetivos deste trabalho é estudar os métodos de partida do motor CC com Excitação Independente (MCC-EI) por inserção de resistências em série e por variação da tensão de armadura, e introduzir o uso dos recursos disponíveis no MATLAB® e Simulink para simulação de acionamentos. II. METODOLOGIA A metodología adotada foi a análise do comportamento de partida do motor CC com Excitação Independente (MCC-EI) para os métodos supracitados, incluindo também a partida direta, ou seja, sem resistência inserida e com tensão plena, por meio dos gráficos gerados pela implementação de script no MATLAB® e de blocos padrões e Blockset SimPowerSys no Simulink. O modelo matemático do motor utilizado despreza as indutâncias próprias do circito de campo e do circuito de armadura, bem como o coeficiente de atrito viscoso. As equações explicitadas a seguir obedecem a essa aproximação. Considerando que a corrente máxima que um motor suporta é de aproximadamente duas vezes a corrente nominal,

V − α τ em w= a K α é a condição inicial de tensão que, para o primeiro momento, é igual à tensão nominal de armadura. Essa condição inicial é importante para o caso em que seja necessário variar o R ou retirá-lo completamente em um determinado momento. Assim, α pode ser descrito como: α (tt ) = Va − Ea (tt ) Com estas sete equações é possível calcular a corrente e a velocidade do motor dinâmicamente com a variação da resistência inserida no circuito de armadura, a fim de manter a corrente em uma faixa de valores aceitáveis, evitando, assim, que o equipamento seja danificado. tt é o momento em que a variação ocorre. A partida por variação da tensão de armadura pode ser feita através da modelagem da fonte como uma rampa, a qual sua constante de tempo deverá ser suficientemente maior que a maior constante de tempo do modelo matemático do motor. Considerando τ em a maior constante de tempo do motor, temse, assim, que a rampa deve ter uma inclinação tal que o tempo de subida seja bem maior que τ em .

As equações para o cálculo dinâmico da corrente e velocidade do motor por meio da partida com a rampa de tensão são: V (t ) τ em I a (t ) = ra V V (t ) τ em w(t ) = a − K K V (t ) é a rampa de tensão. Já para a partida direta com tensão plena, as equações necessárias para o cálculo da corrente e velocidade são:
−t
−t −t

V τ em Ia = a ra
−t

move, sendo a primeira conexão permanentemente conectada à barra condutora. Uma mola e uma chave magnética são usadas para proteger o circuito de armadura de acidentes: a chave mantém o braço na posição “ON” por atração eletromagnética, opondo-se à ação da mola. Assim, caso o motor tenha sido iniciado e haja uma queda de energia da fonte, o braço volta à posição “OFF” pela força da mola. Do contrário, caso a energia fosse restabelecida, o braço ainda se encontraria na posição “OFF” e não haveria a limitação de corrente pela inserção da resistência R, levando o motor a sofrer danos. O dispositivo mostrado na Figura 1 é conhecido como demarrador e pode se apresentar por meio de diferentes meios construtivos, mas apresentando o mesmo princípio de funcionamento.

V *(1 − 1τ em ) w= a K Os gráficos a serem analisados são, basicamente, os de corrente de armadura em função do tempo, de velocidade angular em função do tempo, e de velocidade angular em função da corrente. Para os acionamentos feitos por meio do Sumulink padrão foi utilizado o modelo matemático quase completo do motor, desprezando somente o transitório eletromagnético. III. PREPARAÇÃO A corrente máxima que um motor suporta é geralmente designada para ser duas vezes a corrente nominal, podendo chegar até a 3,5 vezes em máquinas especiais. No circuito da armadura, a única resistência que se opõe ao fluxo de corrente é a própria resistência da armadura, a qual é bastante pequena em todos os tipos de motores. Assim, se um motor é partido com o valor de tensão nominal em seus termináis, uma corrente muito alta circulará, o que pode danificá-lo por meio de fagulhas no comutador ou aquecimento do enrolamento. Por ese motivo, é necessária a limitação da corrente para um valor seguro durante a partida. Essa limitação pode ser feita através de uma resistência variável, o demarrador, que mantem a corrente dentro dos níveis aceitáveis pela máquina, variando entre um valor mínimo e máximo durante a partida. Outra forma de controle é o controlador da tensão de armadura por meio de uma rampa de tensão, que controla a velocidade e mantém a corrente em valores seguros durante a partida. A. Partida por inserção de resistências no circuito de armadura. Um dispositivo simples para partida de motores utilizando a inserção de resistências é mostrado na Figura 1. A resistência R está em série com o circuito de armadura quando o braço mecânico se encontra na posição “OFF”. O motor é partido à medida que o braço é levado vagarosamente em direção à posição “ON”. Tal braço é construído para fazer contato com as conexões de 1 a 8 enquanto o braço é movimentado, além de ser conectado a um terminal da fonte. O circuito de campo é conectado à fonte assim que o braço faz contato com a barra condutora. Assim, a resistência R é curtocircuitada, conexão por conexão, à medida que o braço se

Figura 1 – Esquemático construtivo de um demarrador As principais vantagens desse método de partida são o baixo custo e a facilidade de manuseio. É um método simples de ser instalado e que produz resultados satisfatórios quando o objetivo é proteger a máquina de correntes muito além do valor suportado. A desvantagem se encontra no fato de ser um dispositivo mecânico que necessita de acionamento manual (humano ou não). Os intervalos de resistências são calculados para manterem a corrente de armadura geralmente entre uma e duas vezes o valor da corrente nominal do motor. Considerando o motor descrito pelos parâmetros contidos no Apêndice 1 deste trabalho e quatro transições, chega-se, por meio da rotina disponível para consulta no Apêndice 2, aos valores de resistências adicionais mostrador na Tabela 1, correspondentes às posições do braço da Figura 1 para um demarrador de cinco posições.

Tabela 1 – Resistência do demarrador virtual Posição Valor 1 6,8074 + ra 1 2 3,1016 + ra 3 1,2506 + ra
1

Parâmetro disponível para consulta no Apêndice 1.

4 5

0,3252 + ra ra

B. Partida variação da tensão de armadura. Existe outra maneira de limitar a corrente de partida sem a utilização de resistores: variando a tensão de entrada a partir de um valor mínimo até a tensão nominal da máquina. O mais comum é fazer essa variação seguir um gráfico do tipo rampa, do qual a inclinação deve ser tal que não deixe a corrente exceder o valor máximo suportado pelo motor (duas vezes a nominal, geralmente). Por meio desta rampa de tensão, a partida é feita rapidamente e sem danos. A principal vantagem desse método é a rapidez na partida e a principal desvantagem é o custo, pois é necessária uma fonte variável de tensão para alimentar o motor. Essa variação pode ser feita com uma fonte variável típica ou por meio de controladores que condicionem a fonte original. A rampa de tensão designada para o motor parametrizado neste relatório foi calculada por meio da rotina disponível no Apêndice 3. A equação da rampa é V ≅ 1192, 22 * t + 19, 44 para V < 240 , e V = 240 para V ≥ 240 . A constante de tempo de subida da rampa é de 0,1850 segundos, sendo 10 vezes maior que a maior constante de tempo física do motor, a τ em, com valor de 0,0185. Desse modo, a corrente não excede o valor máximo suportado pelo motor. IV. RESULTADOS E AVALIAÇÃO A. Partida por inserção de resistências no circuito de armadura. O script do MATLAB® se encontra disponível no Apêndice 2. Os gráficos gerados são mostrados a seguir nas Figuras 2, 3 e 4.

Figura 3 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” utilizando o demarrador virtual (script)

Figura 4 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de Armadura” utilizando o demarrador virtual (script) Utilizando o diagrama de blocos do Apêndice 5 no Simulink padrão, obtém-se os gráficos das Figuras 5, 6 e 7.

Figura 2 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando o demarrador virtual (script)

Figura 5 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando o demarrador virtual (Simulink padrão)

Figura 6 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” utilizando o demarrador virtual (Simulink padrão)

Figura 9 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” utilizando o demarrador virtual (Simulink)

Figura 7 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de Armadura” utilizando o demarrador virtual (Simulink padrão) Utilizando o Blockset SimPowerSys como mostrado no diagrama de blocos do Apêndice 6, no Simulink, obtém-se os gráficos das Figuras 8, 9 e 10.

Figura 10 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de Armadura” utilizando o demarrador virtual (Simulink) Por meio das Figuras 2, 5 e 8, percebe-se que os resultados, mesmo utilizando maneiras diferentes de cálculo, ficaram bem próximos. As Figuras 2 e 5 mostram as quatro transições dos valores da resistência total de armadura (demarrador), bem definidas nas pequenas “saliências” que evidenciam a mudança na resposta subamortecida em consequência da mudança da resistência acoplada. A Figura 8 mostra as três transições nos valores e um pequeno overshoot na última transição. Isso evidencia que a transição não foi suave o bastante para não deixar o motor ultrapassar sua velocidade nominal. As Figuras 3, 6 e 9 também mostram a proximidade dos resultados ao se tentar manter a corrente de armadura entre uma e duas vezes a corrente nominal do motor. Entretanto, a Figura 3 mostra que, o modelo feito em script alcança a corrente igual a zero, sendo o caso ideal sem atrito, como já previsto. A Figura 6 e 9 mantém a corrente em um valor mínimo, após alcançar a velocidade nominal, suficiente para vencer esse atrito. Na Figura 9 é possível perceber que as transições são mais suaves, não havendo picos como nos outros dois gráficos. Isso se deve ao fato do último modelo contemplar o todos os parâmetros do Apêndice 1, ou seja, um modelo considerado “completo”, no qual os transitórios eletromagnéticos são levados em consideração. Ainda na

Figura 8 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando o demarrador virtual (Simulink)

Figura 9 é observada uma pequena oscilação no final da última transição, constituindo um período onde a corrente tem seu sentido trocado. A explicação é que, pelo fato do motor, por um breve momento, ter excedido o valor de sua velocidade nominal, força o sistema a desacelerar por meio de um torque contrário a fim de alcançar o ponto de operação nominal. Os gráficos das Figuras 4, 7 e 10 evidenciam o que já foi constatado nos últimos dois parágrafos. É importante ressaltar que a corrente é mantida entre uma a duas vezes o valor nominal com as mudanças pré-estabelecidas dos valores das resistências, mantendo o motor seguro quanto ao aquecimento excessivo. Na Figura 10 é possível novamente perceber a oscilação do sistema devido ao fato da velocidade nominal ter sido excedida por um curto período. B. Partida variação da tensão de armadura. O script do MATLAB® se encontra disponível no Apêndice 3. Os gráficos gerados são mostrados a seguir nas Figuras 12, 13 e 14. A rampa utilizada é mostrada na Figura 11.

Figura 13 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” utilizando a rampa de tensão (script)

Figura 14 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de Armadura” utilizando a rampa de tensão (script) Utilizando o diagrama de blocos do Apêndice 5 no Simulink padrão, obtém-se os gráficos das Figuras 16, 17 e 18. A rampa utilizada é mostrada na Figura 15. Figura 11 – Rampa de tensão utilizada no acionamento (script)

Figura 12 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando a rampa de tensão (script)

Figura 15 – Rampa de tensão utilizada no acionamento (Simulink padrão)

Figura 16 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando a rampa de tensão (Simulink padrão)

Figura 19 – Rampa de tensão utilizada no acionamento (Simulink)

Figura 17 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” utilizando a rampa de tensão (Simulink padrão)

Figura 20 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando a rampa de tensão (Simulink)

Figura 18 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de Armadura” utilizando a rampa de tensão (Simulink padrão) Utilizando o Blockset SimPowerSys como mostrado no diagrama de blocos do Apêndice 6, no Simulink, obtém-se os gráficos das Figuras 20, 21 e 22. A rampa utilizada é mostrada na Figura 19.

Figura 21 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” utilizando a rampa de tensão (Simulink)

Figura 22 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de Armadura” utilizando a rampa de tensão (Simulink) As Figuras 11, 15 e 19 mostram as rampas de tensão utilizadas nos diferentes métodos. As demais partiram da rampa da Figura 11, calculada na Preparação deste relatório, e foram sendo adaptadas empiricamente para a melhoria dos resultados. Nas Figuras 12, 16 e 20, é possível verificar a diferença entre a velocidade do acionamento para os modelos inseridos no script, no Simulink padrão e no Blockset, respectivamente. A primeira resposta é a mais rápida, onde o motor alcança a velocidade nominal em aproximadamente 0,15 segundos. A segunda resposta já alcança o valor nominal no dobro do tempo, 0,30 segundos, devido aos ajustes na rampa. Por fim, a última resposta é a mais lenta, pois o sistema, como no caso do demarrador, gera um pequeno overshoot, constituindo uma oscilação que atrasa o resultado final. Isso se deve à inércia e atritos considerados nesse último modelo. As Figuras 13, 17 e 21 representam a variação da corrente durante a partida. A primeira, por ser o caso sem atrito e mais idealizado, tem uma resposta rápida e a corrente alcança o valor zero rapidamente. Na Figura 17, a corrente se mantém em valores próximos a duas vezes a corrente nominal até que a velocidade nominal seja alcançada, momento em que ela se atenua rapidamente e permanece em um valor mínimo para vencer o atrito. A Figura 21 é bem parecida com a Figura 17, porém, verifica-se atinge valores negativos quando o motor tem seu overshoot de velocidade, promovendo um torque contrário para desacelerar o sistema e alcançar o equilíbrio. Por meio das Figuras 14, 18 e 22 é possível comprovar as constatações dos três parágrafos anteriores. No caso da Figura 14, o gráfico é uma reta, pois a rampa foi cuidadosamente calculada e o modelo é mais simplificado, eliminando atritos e constante eletromagnética. As Figuras 18 e 22 se assemelham, porém, devido aos ajustes da rampa e à aproximação mais fidedigna do modelo do Blockset utilizado, temos algumas oscilações no gráfico da Figura 22. C. Partida direta com tensão plena. O script do MATLAB® se encontra disponível no Apêndice 4. Os gráficos gerados são mostrados a seguir nas Figuras 23, 24 e 25.

Figura 23 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” com partida direta (script)

Figura 24 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” com partida direta (script)

Figura 25 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de Armadura” com partida direta (script) Utilizando o diagrama de blocos do Apêndice 5 no Simulink padrão, obtém-se os gráficos das Figuras 26, 27 e 28.

Figura 26 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” com partida direta (Simulink padrão)

Figura 29 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” com partida direta (Simulink)

Figura 27 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” com partida direta (Simulink padrão)

Figura 30 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” com partida direta (Simulink)

Figura 28 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de Armadura” com partida direta (Simulink padrão) Utilizando o Blockset SimPowerSys como mostrado no diagrama de blocos do Apêndice 6, no Simulink, obtém-se os gráficos das Figuras 29, 30 e 31.

Figura 31 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de Armadura” com partida direta (Simulink) A partida direta, como esperado, produz corrente muito além da suportada pelo motor, devido ao fato do sistema tentar sair da inércia o mais rápido possível, o que necessita de alto torque. As Figuras 24, 27 e 30 evidenciam esse fato. Para o primeiro caso, com modelo mais enxuto, a desconsideração do atrito e da constante eletromagnética faz com que a corrente atinja valores próximos a 400 A. Já na Figura 27, a corrente fica próxima de 350 A. Para o último modelo, a corrente não ultrapassa 220 A e possui oscilação

devido ao overshoot de velocidade mostrado na Figura 29, alcançando valores negativos da ordem de 35 A, aproximadamente. As Figuras 23, 26 e 29 mostram que a velocidade nominal é alcançada rapidamente, porém, no último caso, a oscilação do sistema atrasa o alcance do regime estacionário. Novamente, como nos outros casos, as Figuras 25, 28 e 31, evidenciam o que foi dito nos parágrafos anteriores. O primeiro caso mostra uma reta, devido à aproximação do modelo. O segundo e terceiro casos mostram uma “barriga”, com a aplicação do degrau da fonte, mostrando o transitório e o alto valor de corrente. No terceiro caso ainda é possível observar a oscilação do motor devido ao overshoot na velocidade (o maior de todos os métodos de partida, como esperado). V. CONCLUSÃO O acionamento de um motor CC deve ser feito levando em conta a corrente máxima suportada pelo mesmo, rapidez e suavidade, evitando assim danos nos enrolamentos por aquecimento e no eixo por mudança brusca de torque. É evidente que a partida direta é um método totalmente fora de questão, pois a corrente pode alcançar facilmente valores de 10 a 20 vezes o valor nominal, o que pode queimar instantaneamente os enrolamentos. A oscilação, típica do acionamento sem carga, é bastante brusca no acionamento direto, o que pode danificar o eixo. A partida com o demarrador é a que produz menor overshoot no sistema do modelo completo e velocidade bem próxima ao acionamento por meio da rampa de tensão, porém, um pouco menor. Tal velocidade pode fazer diferença quando se trata de motores com potência muito maiores que a do considerado neste trabalho. Além disso, as resistências consomem potência durante a partida, desperdiçando energia. O acionamento por variação da tensão em forma de rampa possui uma velocidade de resposta maior, mas que, caso a rampa seja designada para uma aplicação específica, pode ter uma resposta ainda mais rápida, sem exceder os limites do motor. Entretanto, seu custo é maior quando comparado ao acionamento por variação de resistências, pois requer uma fonte variável ou conversores que produzam o mesmo resultado. Sendo assim, conclui-se que o método de partida deve sempre respeitar os limites do CC com Excitação Independente (MCC-EI) e deve ser escolhido de acordo com a aplicação do mesmo e viabilidade econômica. Se o sistema não requer um acionamento extremamente rápido, é mais interessante o uso da variação de resistências no circuito de armadura, pois tem um custo reduzido. Entretanto, se o sistema requer um acionamento rápido, preciso e com o mínimo de desperdício de potência, o acionamento por variação da tensão de armadura seria o mais indicado. REFERÊNCIAS
[1] [2] Dubey, G. K., Fundamentals of Electrical Drives, 2nd edition, Alpha Science International Ltd., Harrow, U.K., 2001. Leonhard, W., Control of Electrical Drives, 3rd edition, Springer, Harrow, 2001.

APÊNDICE 1 Lista de parâmetros do modelo de motor utilizado: % Dados Vanom = 240; % Tensão de armadura nominal Vfnom = Vanom; % Tensão de campo nominal ra = 0.6; % Resistencia de armadura rf = 240; % Resistencia de campo La = 12e-3; % Indutancia de armadura [H] Laf = 1.8; % Indutancia mutua [H] Lf = 120; % Indutancia de campo [H] Jnom = 0.1; % Mom. de Inercia [kg*m^2] b = 0.02; % Coef. de atrito viscoso [N*m*s] Pnom = 5*746; % Potencia Nominal [W] wnom = 127.7; % Veloc. Nominal [rad/s] Ianom = 16.2; % Corrente Nominal de Armadura[A] % Iniciando outros parâmetros t = 0:0.0002:0.5; % Vetor tempo K = Laf*(Vfnom/rf); % Constante do Motor

APÊNDICE 2 Script de partida utilizando o demarrador: %% CASO DO DEMARRADOR % Resistência total (armadura + demarrador) R = Vanom/(2*Ianom); % Iniciando variáveis utilizadas (algumas servem de análise para o % relatório) j = 1; Ia = ones(1,2501); wm = ones(1,2501); tempo = 0.5; tempo1 = 0.5; tempo2 = 0.5; tempo3 = 0.5; % Mágica acontecendo for i = 1:tempo/0.0002 Tem = Jnom*R/(K^2); Ia(1,i) = Vanom*exp(-t(1,i)/Tem)/R; wm(1,i) = Vanom*(1-exp(-t(1,i)/Tem))/K; if Ia(1,i) <= Ianom tempo1 = t(1,i); R1 = abs((Vanom - wm(1,i)*K)/(2*Ianom)); velocidade1 = wm(1,i); if R1 <= ra; R1 = ra; Iamanolo = abs((Vanom - velocidade1*K)/R1); else Iamanolo = 2*Ianom; end for i = 1:tempo/0.0002 % Primeira transição j = (tempo1/0.0002)+1:1:(tempo/0.0002)+1; Tem1 = Jnom*R1/(K^2); Ia(1,j(1,i)) = Iamanolo*exp(-t(1,i)/Tem1); wm(1,j(1,i)) = Vanom/K -((Vanom/K)-velocidade1)*exp(-t(1,i)/Tem1); if Ia(1,j(1,i)) <= Ianom tempo2 = t(1,i); R2 = abs((Vanom - wm(1,j(1,i))*K)/(2*Ianom)); velocidade2 = wm(1,j(1,i)); if R2 <= ra; R2 = ra; Iamanolo = abs((Vanom - velocidade2*K)/R2); else Iamanolo = 2*Ianom; end for i = 1:tempo/0.0002 % Segunda transição j = (tempo1/0.0002)+(tempo2/0.0002)+1:1:(tempo/0.0002)+1; Tem2 = Jnom*R2/(K^2); Ia(1,j(1,i)) = Iamanolo*exp(-t(1,i)/Tem2); wm(1,j(1,i)) = Vanom/K -((Vanom/K)-velocidade2)*exp(-t(1,i)/Tem2); if Ia(1,j(1,i)) <= Ianom tempo3 = t(1,i); R3 = abs((Vanom - wm(1,j(1,i))*K)/(2*Ianom)); velocidade3 = wm(1,j(1,i)); if R3 <= ra; R3 = ra;

Iamanolo = abs((Vanom - velocidade3*K)/R3); else Iamanolo = 2*Ianom; end for i = 1:tempo/0.0002 % Terceira transição j = (tempo1/0.0002)+(tempo2/0.0002)+(tempo3/0.0002)+1:1: (tempo/0.0002)+1; Tem3 = Jnom*R3/(K^2); Ia(1,j(1,i)) = Iamanolo*exp(-t(1,i)/Tem3); wm(1,j(1,i)) = Vanom/K -((Vanom/K)-velocidade3)*exp(t(1,i)/Tem3); if Ia(1,j(1,i)) <= Ianom tempo4 = t(1,i); R4 = abs((Vanom - wm(1,j(1,i))*K)/(2*Ianom)); velocidade4 = wm(1,j(1,i)); if R4 <= ra; R4 = ra; Iamanolo = abs((Vanom - velocidade4*K)/R4); else Iamanolo = 2*Ianom; end for i = 1:tempo/0.0002 % Quarta transição j = (tempo1/0.0002)+(tempo2/0.0002)+ (tempo3/0.0002)+(tempo4/0.0002)+1:1:(tempo/0.0002)+(tempo1/0.0002)+(tempo2/0.0002)+ (tempo3/0.0002)+(tempo4/0.0002)+1; Tem4 = Jnom*R4/(K^2); Ia(1,j(1,i)) = Iamanolo*exp(-t(1,i)/Tem4); wm(1,j(1,i)) = Vanom/K -((Vanom/K)velocidade4)*exp(-t(1,i)/Tem4); if j(1,i) == length(j); velocidade5 = wm(1,j(1,i)); % Velocidade final % Plotando os gráficos % Ia x t plot(t,Ia,'b') xlabel('Tempo(s)') ylabel('Ia(A)') title('Gráfico Ia (corrente de armadura) x Tempo') % wm x t figure plot(t,wm,'r') xlabel('Tempo(s)') ylabel('wm(rad/s)') title('Gráfico wm (velocidade angular) x Tempo') % Ia x wm figure plot(Ia,wm) xlabel('Ia(A)') ylabel('wm(rad/s)') title('Gráfico wm (velocidade angular) x Ia (corrente de armadura)') return % Finalizando a célula end end end end end

end end end end end

APÊNDICE 3 Script de partida utilizando o a rampa de tensão: %% CASO DA RAMPA DE TENSÃO % Inicializando Ia2 = ones(1,2501); wm2 = ones(1,2501); Tem = Jnom*ra/(K^2); % Definindo passo da rampa Trampa = 10*roundn(Tem,-4); % Definindo constante de tempo da rampa contsubida = Trampa/0.0002; Vi = ra*2*Ianom; % Tensão mínima Vs = Vanom - Vi; passosub = Vs/contsubida; % Passo de subida até Vanom V = zeros(1,2501); % Gerando a rampa for i = 1:2501 if V(1,i) < Vanom V(1,i) = Vi + (i-1)*passosub; end if V(1,i) >= Vanom V(1,i) = Vanom; end end % Calculando corrente e velocidade Ia2 = V.*exp(-t./Tem)./ra; wm2 = Vanom/K - V.*exp(-t./Tem)./K; % Plotando os gráficos % Ia2 x t plot(t,Ia2) xlabel('Tempo(s)') ylabel('Ia(A)') title('Ia (corrente de armadura) x Tempo') % wm2 x t figure plot(t,wm2,'r') xlabel('Tempo(s)') ylabel('wm(rad/s)') title('Gráfico wm (velocidade angular) x Tempo') % wm2 x Ia2 figure plot(Ia2,wm2,'g') xlabel('Ia(A)') ylabel('wm(rad/s)') title('Gráfico wm (velocidade angular) x Ia (corrente de armadura)') % V x t figure plot(t,V,'b') xlabel('Tempo(s)') ylabel('V(V)') title('Gráfico V (tensão de entrada) x Tempo')

APÊNDICE 4 Script de partida direta com tensão plena: %% PARTIDA DIRETA % Inicializando as variáveis Ia3 = ones(1,2501); wm3 = ones(1,2501); Tem = Jnom*ra/(K^2); % Calculando corrente e velocidade Ia3 = Vanom.*exp(-t./Tem)./ra; wm3 = Vanom.*(1-exp(-t./Tem))./K; % Plotando os gráficos % Ia3 x t plot(t,Ia3) xlabel('Tempo(s)') ylabel('Ia(A)') title('Ia (corrente de armadura) x Tempo') % wm3 x t figure plot(t,wm3,'r') xlabel('Tempo(s)') ylabel('wm(rad/s)') title('Gráfico wm (velocidade angular) x Tempo') % wm3 x Ia3 figure plot(Ia3,wm3,'g') xlabel('Ia(A)') ylabel('wm(rad/s)') title('Gráfico wm (velocidade angular) x Ia (corrente de armadura)')

B= .0 ; 0 2 Lq= .0 1 ; 0 02 k 1/J Lq.s+Rq Rq= .6 0 ; Step2 Gain7 Gain8 Scope2 Transfer Fcn Gain6 Integrator1 J= .1 0 ; k1 2 = .8 ; B APÊNDICE 5 Ra = .8 + 1 6 1 Rq; Gain5 Ra = .1 + Os diagramas de blocos para o caso do demarrador, da rampa de tensão e da partida direta com tensão plena, no Simulink2 3 5 Rq; k = .2 + padrão, são mostrados nas Figuras 32-33 (os detalhes do demarrador são mostrados na Figura 33), 34 e 35, respectivamente.Ra3 1 5 Rq; Ra = .3 + 4 0 5 Rq;
1 1 s XY Graph1

Scope3 1 s Integrator

XY Graph

In1Out1

k Gain1

1/J Gain2

Step1 Demarrador

Scope1

Gain3 B Gain4 k

Figura 32 – Diagrama de blocos para o caso da inserção de resistências no circuito de armadura

Step2 Step3 Step5 Step4 Step1

1 In1

1 Lq.s+Ra1 Transfer Fcn 1 Lq.s+Ra2 Transfer Fcn1 1 Lq.s+Ra3 Transfer Fcn2 1 Lq.s+Ra4 Transfer Fcn4 1 Lq.s+Rq Transfer Fcn3 Multiport Switch

1 Out1

Figura 33 – Diagrama de blocos do demarrador para o caso da inserção de resistências no circuito de armadura

Scope6 XY Graph1 1 Step2 Switch1 Lq.s+Rq Transfer Fcn3 Gain5 Gain7 1 s Transfer Fcn4

k

1/J

Gain6 ramp1 Gain8 k B

Figura 34 – Diagrama de blocos para o caso da rampa de tensão

Scope6 XY Graph1 1 Lq.s+Rq Step2 Transfer Fcn3 Gain5 1 Scope5

k

1/J

s Gain7 T ransfer Fcn4 Gain6

Gain8 k

B

Figura 35 – Diagrama de blocos para o caso da partida direta com tensão plena

APÊNDICE 6 Os diagramas de blocos para o caso do demarrador, da rampa de tensão e da partida direta com tensão plena, no Simulink por meio do Blockset SimPowerSys, são mostrados nas Figuras 36, 37 e 38, respectivamente.
Torque is proportional to speed; TL=Bl*w

Timer
g 2 1

Ideal Switch 3 step
In Out

DC_Motor 5 hp; 240V; 16.2 A; 1220rpm
TL A+ F+ m

Demux Ia

w

dc

A-

starter E 240 V 10 kohm Ef=240 V
+ v -

Te
F-

Motor Starter

w(rad\s) versus Ia (A) Va_

Va

Continuous

Starting a DC Motor

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Figura 36 – Diagrama de blocos com Blockset SimPowerSys para o caso da inserção de resistências no circuito de armadura (demarrador)
DC_Motor 5 hp; 240V; 16.2 A; 1220rpm
TL A+ m

Demux Ia

w

dc

A-

Te + Ramp s -

Fonte

F+

F-

Ef=240 V Ramp1
+ v -

w(rad\s) versus Ia (A) Va_

Va

Continuous

Starting a DC Motor

? More Info

Figura 37 – Diagrama de blocos com Blockset SimPowerSys para o caso rampa de tensão

DC_Motor 5 hp; 240V; 16.2 A; 1220rpm
TL A+ m

Demux Ia

w

dc

A-

Te +

C ontrolled Voltage Source
s -

F+

F-

Ef=240 V 240 Constant
+ v -

w(rad\s) versus Ia (A) Va_

Va

Continuous

Starting a DC Motor

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Figura 38 – Diagrama de blocos com Blockset SimPowerSys para o caso da partida direta com tensão plena