Acionamentos Industriais: Estudo do Controle Realimentado de um Acionamento CC

J. G. M. Souza
I. INTRODUÇÃO S motores CC são utilizados em aplicações que requerem ajuste de velocidade, boa precisão da regulação da velocidade e partidas, frenagens e reversões frequentes. São aplicados em laminadores, enroladores, tração, escavadoras, elevadores, etc. O controle da velocidade pode ser feito por meio de controladores PI (propocional integral) que, a partir de um dado sinal de referência, adequa o sinal de atuação caso o mesmo não esteja gerando a resposta desejada, integrando o erro e igualando o mesmo a zero. Desse modo, é possível repelir distúrbios elétricos ou mecânicos. Os objetivos deste trabalho é estudar o comportamento de um acionamento CC com controle realimentado de velocidade.

O

IV. RESULTADOS E AVALIAÇÃO 1.

Figura 1 – Lugar das Raízes para K e J nominais II. PREPARAÇÃO Encontra-se no Apêndice 1. III. METODOLOGIA O comportamento do acionamento será analizado por meio do modelo matemático e do uso de ferramentas do programa MATLAB®/SIMULINK, com auxílio do diagrama de blocos do acionamento. As funções de transferência a serem utilizadas são as disponíveis no Apêndice 1. Os procedimentos serão: 1. Utilizando o MATLAB®, traçar o diagrama de migração de pólos para o acionamento em malha fechada, variando a constante de conjugado na faixa de 10 a 120% do valor nominal e o momento de inercia do acionamento na faixa de 0,1 a 5 kgm². 2. Traçar a resposta em frequência para as malhas de corrente e de velocidade para as condições acima. 3. Traçar o diagrama de bode para a função |(TL(jω)/ ωr(jω)| e avaliar a rigidez dinámica do sistema. 4. Utilizando o MATLAB®/SIMULINK, traçar as respostas temporais de corrente de armadura (conjugado eletromagnético) e velocidade frente aos seguintes transitórios: • Partida com referência de velocidade em degrau (ωref =ωrnomu(t)). • Partida com referência em rampa (duração igual a cinco constantes de tempo τem). • Aplicação de um conjugado de carga em degrau (50% de Tnom). • Reversão de velocidade a vazio (duração igual a 10 constantes de tempo τem). 5. Incluir blocos de saturação na saída dos controladores PI e avaliar novamente os resultados.

Figura 2 – Lugar das Raízes para 10% de K e J nominal

Figura 3 – Lugar das Raízes para 120% de K e J nominal

Figura 4 – Lugar das Raízes para K nominal e J=1

Figura 6 – Resposta em frequência para K e J nominais para a Malha de Velocidade

Figura 7 – Resposta em frequência para K e J nominais para a Malha de Corrente Figura 5 – Lugar das Raízes para K nominal e J=5 Como pode ser visto no gráficos das Figuras 1, 2 e 3, a variação da constante de conjugado não altera a localização dos pólos e zeros e o sistema continua com a resposta semelhante. A resposta, originalmente, possui oscilações, devido à posição dos pólos que possuem parte imaginária. Pelas Figuras 4 e 5, é perceptível que o aumento do momento de inércia aproxima os pólos do eixo real, fazendo com que o sistema tenha oscilação menor. Ao chegar em J=5, os pólos encontram-se no eixo real e o sistema para de oscilar, entretanto, os pólos se distanciam e a constante de tempo aumenta consideravelmente.

Figura 8 – Resposta em frequência para 10% de K e J nominal para a Malha de Velocidade

2.

Figura 9 – Resposta em frequência para 120% de K e J nominal para a Malha de Velocidade

semelhantes á medida em que a constante de conjugado é variada. Pode ser observado também que o sistema possui um overshoot que antecede a frequência de corte, momento onde a fase também varia, ou seja, os sistema oscila. O gráfico da Figura 7 não foi replicado para as demais variações pelo fato da constante de conjugado e do momento de inércia não afetarem a função de transferência da malha de corrente. Assim, independente da variação desses parámetros, a resposta continuaría semelhante. Por meio das Figuras 10 e 11, que mostram a resposta em frequência com a variação do momento de inercia, é possível verificar que, com o aumento do mesmo, o sistema passa a ter a resposta com atenuação do ganho mais suave a princípio. A frequência de corte também diminui. Ou seja, com o aumento do momento de inércia, o sistema fica mais lento e sua frequência de corte é diminuída. 3.

Figura 10 – Resposta em frequência para K nominal e J=1 para a Malha de Velocidade

Figura 12 – Diagrama de bode para a função |(TL(jω)/ ωr(jω)| A Figura 12 mostra o diagrama de bode. A rigidez do sistema deveria ser idealmente igual a zero. Entretanto, ela é proporcional ao inverso do ganho direto do sistema, enquanto a função de transferência é, lógicamente, proporcional ao ganho direto do sistema. Considerando o ganho proporcional calculado de 500, ou seja, o ganho direto do sistema de -54dB, o gráfico de bode da Figura 12 mostra essa característica do sistema. Assim, a rigidez é alta, confirmando a aversão às alterações na carga. 4. • Como pode ser observado nas Figuras 13 e 14, o sistema tem uma resposta bastante rápida devido à presença da realimentação e do controlador. O sinal de controle acelera o sistema, porém não é verificado overshoot na velocidade (Figura 13). Na Figura 14, a corrente inicial é extremamente alta, também devido ao sinal de controle que tenta vencer a inércia mecánica com o aumento da magnitude deste mesmo sinal.

Figura 11 – Resposta em frequência para K nominal e J=5 para a Malha de Velocidade Observando as Figuras 6, 8 e 9, é possível afirmar que alterando-se a constante de conjugado, o sistema não sofre alterações em sua resposta, como já constatado no ítem 1. A fase a amplitude permanecem com respostas em frequência

Figura 13 – Velocidade: Referência em Degrau

Figura 16 – Corrente: Referência em Rampa • A referencia de velocidade é zero, assim, como o conjugado de carga é contrário ao do motor, a velocidade atinge valores negativos, ou seja, o motor gira em sentido contrário com uma pequena velocidade, como mostrado na Figura 17. Entretanto, em estado estacionário, ele voltará a ter funcionar na velocidade de referencia. A corrente de partida é pequena (pois a referência de velocidade e, consequentemente, de tensão, é igual a zero) com sinal de controle baixo, atingindo rapidamente um valor estacionário.

Figura 14 – Corrente: Referência em Degrau • Nas Figuras 15 e 16, é perceptível que o sistema responde rápidamente à rampa, porém, como esperado, a corrente de partida é menor. A rampa de tensão é um método de partida direcionado para amenizar o problema das altas correntes na partida. Por um breve período, a corrente aumenta além do valor inicial de partida, devido ao sinal de controle que tenta acelerar o sistema.

Figura 17 – Velocidade: Tl = 50% de T nominal

Figura 15 – Velocidade: Referência em Rampa

5. • A saturação limita o valor da corrente, porém, deixa o sistema bem mais lento quando comparado ao sistema sem saturação. As Figuras 21 e 22, referentes à velocidade e corrente, ilustram ese fato. Nota-se que, na Figura 22, a corrente permanece saturada até que a velocidade nominal seja atingida, momento esse em que a mesma volta ao valor mínimo necessário para manter o motor em funcionamente (vencer atritos e outras perdas).

Figura 18 – Corrente: Tl = 50% de T nominal • A reversão de velocidade é mostrado na Figura 19 e acontece rápidamente. Na Figura 20, a corrente de partida é bastante alta, como no Figura14 e, durante o transitório de reversão de velocidade, ela atinge valores negativos até que a velocidade tenha se estabelecido no sentido contrário. Figura 21 – Velocidade: Referência em Degrau (saturação)

Figura 19 – Velocidade: Reversão de Velocidade

Figura 22 – Corrente: Referência em Degrau (saturação) • Como no caso anterior, a corrente novamente é limitada e permanece saturada até que o motor atinja a velocidade nominal, como mostrado na Figura 24. O sistema, novamente, fica mais lento, como mostrado na Figura 23.

Figura 20 – Corrente: Reversão de Velocidade

Figura 23 – Velocidade: Referência em Rampa (saturação)

Figura 26 – Corrente: Tl = 50% de T nominal (saturação) • A saturação limita a corrente de partida no caso da reversão de velocidade e, assim, o sistema fica mais lento e a velocidade demora mais para atingir o seu valor nominal, como mostrado na Figura 27. Durante o tempo em que a velocidade sobe até atingir o valor nominal, a corrente permanece saturada até voltar ao valor mínimo necessário para manter o motor em funcionamento. Na reversão de velocidade, a tensão novamente permanece saturada enquanto a velocidade se inverte e, posteriormente, volta ao valor mínimo para manter o motor em funcionamento. Todo esse proceso fica mais lento devido à presença dos saturadores, porém, torna o processo mais seguro para o equipamento. Esse fenómeno é mostrado na Figura 28.

Figura 24 – Corrente: Referência em Rampa (saturação) • Com a referência de velocidade em zero, o acréscimo da saturação não acrescenta muita diferença entre os gráficos das Figuras 17 e 25 e entre os gráficos das Figuras 18 e 26, uma vez que a corrente já é baixa.

Figura 27 – Velocidade: Reversão de Velocidade (saturação)

Figura 25 – Velocidade: Tl = 50% de T nominal (saturação)

Figura 28 – Corrente: Reversão de Velocidade (saturação) V. CONCLUSÕES O controle de velocidade do motor CC com realimentação foi estudado e os gráficos foram analisados, alcançando os resultados esperados. Como podem ser percebidos, os transitórios de corrente podem ser um pouco bruscos, levando à danificação do equipamento. Entretanto, o acréscimo do bloco de saturação faz com que os valores de corrente não excedam o limite suportado pelo motor. Apesar de deixar o sistema mais lento (em todos os casos estudados, referência em degrau, referência em rampa, variação da caga e reversão de velocidade), constitui um fator importante para manter o sistema livre de danificações. As oscilações típicas do sistema não sofrem influência da constante de conjugado, porém, com o aumento da carga, aumenta-se o momento de inércia que, por sua vez, desloca os pólos do sistema, aproximando-os do eixo real e amenizando essa oscilação. Também foi verificada a rigidez do motor virtual em questão e concluiu-se que sua rigidez é bastante alta (devido ao alto ganho proporcional), rejeitando as cargas eficientemente. Conclui-se, então, que todos os objetivos propostos por este trabalho foram alcançados com êxito. REFERÊNCIAS
[1] [2] Dubey, G. K., Fundamentals of Electrical Drives, 2nd edition, Alpha Science International Ltd., Harrow, U.K., 2001. Leonhard, W., Control of Electrical Drives, 3rd edition, Springer, Harrow, 2001.