1

Acionamentos Industriais: Métodos de Partida da Máquina de Indução
J. G. M. Souza
I. INTRODUÇÃO S motores de indução (MIT) eram utilizados para aplicações que exigiam velocidades constantes de rotação. Com o avanço da tecnologia e da eletrônica, novos métodos de controle foram criados, facilitando o controle complexo deste tipo de motor. Assim, MITs atualmente são utilizados também para aplicações que requerem ajuste de velocidade, historicamente supridas por motores de corrente contínua (MCC). MITs ocuparam o espaço dos MCCs por serem mais baratos, robustos, eficientes, e com peso e tamanho menores. A partida é um problema nos motores devido ao transitórios iniciais que elevam a corrente em até dez vezes o valor da corrente nominal, danificando tanto a própria máquina quanto os equipamentos secundários e a rede. A melhor condição para o motor é o da partida direta, entretanto as altas correntes provocam bastantes “estragos” e desperdícios. Os principais métodos de controle utilizados para contornalo e que serão abordados neste trabalho são: a partida por meio da inserção de resistências no circuito do rotor, a partida por meio da mudança da configuração de ligação estrelatriângulo, a partida com tensão reduzida (soft-starter) e a partida pelo controle da frequência e amplitude da tensão (inversor de frequência).

O

um método simples e barato de ser implementado. Entretanto, devido à alta corrente de partida, a rede e os equipamentos secundários sofrem com a diminuição da tensão. Além disso, os cabos devem ser superdimensionados para suportar as condições iniciais. A Figura 1 mostra o esquema de ligação. • Partida estrelatriângulo: o método consiste em um esquema de ligações e chaves que mudem a configuração de ligação de estrela para triângulo. A partida na configuração estrela produz uma curva de conjugado/corrente com valores menores que a configuração triângulo (1/3 da partida direta). Assim, a partida é feita primeiramente na ligação triângulo das fases e, a partir de uma condição ideal (geralmente a partir de 90% da velocidade nominal), uma alavanca é Figura 2: Esquema de partida estrela-triângulo acionada, mudando a ligação para a configuração triângulo. Se tal mudança não for feita de maneira correta, um pico de corrente equivalente ao da partida direta ocorrerá no sistema. O custo deste método é baixo, mas é necessário que o motor tenha seis conectores e, dependendo da distancia da chave de comutação, o custo pode aumentar devido à quantidade adicional de cabos. A Figura 2 mostra o esquema da alavanca de mudança de configuração. • Partida com tensão reduzida (soft-starter): o método é feito com a ajuda de um reator. A reatância do reator pode ser variada mudando a corrente de controle. Para a partida, a reatância é inicialmente é configurada para o maior valor possível. O torque de partida é próximo de zero. A partir desse momento a reatância é reduzida suavemente pelo aumento da corrente de controle. Isso da uma variação suave o torque de partida. Assim, o motor parte sem trancos de corrente e acelera suavemente. Este método tem uma corrente de partida próxima da corrente nominal e pode ser empregado também para desacelerar o motor. Tem uma longa vida útil por não possuir partes eletromecânicas móveis, porém tem um maior custo à medida que a potência do motor é reduzida. • Partida com inserção de resistências no rotor: o método consiste em acrescentar resistências no circuito do

II. OBJETIVOS O objetivo deste trabalho é estudar os métodos de partida da máquina de indução. III.

PREPARAÇÃO • Partida direta: a partida direta é a melhor partida do ponto de vista do motor, pois proporciona condições de corrente e conjugado necessários para a partida completa. É

Figura 1: Esquema de partida direta

2 rotor, diminuindo a corrente de partida. À medida que a corrente vai diminuindo, as resistências são extraídas aos poucos, mantendo a corrente numa faixa pré-estabelecida e calculada. É um método de baixo custo quando comparado com os demais, porém provoca alta dissipação de energia. A energia que seria dissipada no próprio motor com a partida é direcionada para as resistências externas e é perdida. Além disso, há uma limitação, pois esse método só é aplicável a máquinas com rotor bobinado. A grande vantagem é que a capacidade Figura 3: Esquema da partida com conjugado segue inalterada em toda inserção de a faixa de variação das resistências, resistência no rotor combinando alto conjugado e baixa corrente de partida. É adequado para aplicações que necessitam de aceleração rápida e partidas e paradas frequentes. A Figura 3 mostra o esquema simplificado desse método. • Partida com variação con-junta da amplitude e frequência da tensão de estator (inversor de frequência): é feita com a ajuda de um inversor de frequência, dispositivo que mantem a relação tensão/frequência constante, variando ambos e reduzindo a corrente de partida. Proporciona a redução da demanda máxima de energia e a melhoria do fator de potência. Por meio desse método é possível obter conjugado maior ou igual ao nominal na partida ou em qualquer velocidade, mantendo a corrente limitada, além de rendimento constante. Em contrapartida, há injeção de harmônicos na rede elétrica e no motor, provocando perdas. O equipamento dissipa aproximadamente 5% da energia, o que pode reduzir o rendimento do acionamento e, em alguns casos, é necessário motores com isolação especial para suportar os níveis elevados de tensão. IV. METODOLOGIA O comportamento do acionamento será analisado por meio da implementação no blockset POWERSYSTEM do MATLAB®/SIMULINK. Os procedimentos serão: 1. Utilizando o mesmo motor de indução de 10 hp do MATLAB, implementar os métodos de partida relacionados na seção anterior; 2. Simular os métodos de partida com o motor a vazio e com aplicação de carga (100%); 3. Variar a inércia do acionamento entre 0,1 Jnom e 10 Jnom e avaliar o comportamento do motor quando submetido aos métodos acima. V. RESULTADOS E AVALIAÇÃO A) Partida direta (esquema SIMULINK na Figura 4):  Sem carga: o Jnom (Figura 5): de montagem do

Continuous powe rgui 0 Load
Tm

A N B C

A m B C

Scope

Maquina

Figura 4: Esquema da partida direta no SIMULINK
Torque Eletromagnético - Te (N*m) 200 100 0 -100

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Velocidade do Rotor (wm) 200 150 100 50 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Corrente nas Fases (A) 200 100 0 -100 -200 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 Time 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figura 5: Resultados da partida direta sem carga com Jnom Pela Figura 5 é possível perceber o comportamento normal do motor sem carga em partida direta. Os gráficos serão usados para as comparações subsequentes. Pelo primeiro gráfico, Torque Eletromagnético, verifica-se o transitório de partida que tem um período de oscilação brusca que dura até 0,1s e uma fase de assentamento que dura até aproximadamente 0,3s, momento esse em que o motor se estabiliza. Algo parecido acontece com as correntes das fases que possuem valores bastante altos (cerca de 10 vezes) durante os primeiros 0,1s, diminuindo até o valor nominal da corrente, estabilizando em aproximadamente 0,2s, momento em que a velocidade do motor também pode ser considerada estabilizada. o 0,1Jnom (Figura 6):

3 cerca de 5s (torque cai seu valor).
Torque Eletromagnético (N*m) 200

Torque Eletromagnético (N*m) 200

0

100
-200

0
-400 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

-100

Velocidade do Rotor (wm) 400

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

Velocidade do Rotor (wm) 200

300

150
200 100 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

100 50 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Corrente nas Fases (A) 200 100 0 -100 -200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Corrente nas Fases (A) 200 100 0 -100 -200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figura 6: Resultados da partida direta sem carga com 0,1Jnom A Figura 6 mostra que com o momento de inércia dez vezes mais baixo que o nominal, o motor não consegue partir. Isso se verifica nos três gráficos simultaneamente, onde todas as variáveis analisadas oscilam em valores bastante altos e não se estabilizam. o 10Jnom (Figura 7): Por meio da Figura 7 é possível perceber que o motor com o momento de inércia dez vezes maior parte, porém mais lentamente. Há mais oscilações no gráfico do Torque Eletromagnético que duram durante aproximadamente os primeiros 0,5s da partida, caindo a partir do momento em que a velocidade nominal é alcançada (em aproximadamente 1,25s) e estabilizando em cerca de 1,4s. A corrente começa a cair juntamente com o torque eletromagnético, atingindo o valor nominal também em 1,4s.  Com carga: o Jnom (Figura 8):

Figura 7: Resultados da partida direta sem carga com 10Jnom o 0,1Jnom (Figura 9): Com 0,1Jnom e carga de 40 N.m (carga padrão utilizada em todos os testes) verifica-se que o motor não consegue partir. Os gráficos da Figura 9 mostram que nenhuma das variáveis analisadas se estabiliza. Apesar do pequeno espaço de tempo analisado (1,4s), é perceptível que o sistema não alcançará um momento de estabilidade. o 10Jnom (Figura 10): Comparando-se a Figura 10 com a Figura 7 (ambos com partida direta e 10Jnom), percebe-se que o motor com carga tem um transitório oscilatório brusco com duração muito maior no primeiro gráfico de torque eletromagnético, estendendo-se até aproximadamente 1,5s. A velocidade nominal é atingida em cerca de 4,3s, momento em que o torque começa a decrescer e a corrente se estabiliza. O valor em regime permanente do torque é atingido em aproximadamente 4,5s. Novamente e obviamente o motor com carga tem uma partida mais lenta.

A Figura 8 caracteriza o fato de o motor partir rapidamente, porém de maneira mais lenta que com partida sem carga, obviamente. Pelo primeiro gráfico nota-se a oscilação brusca do transitório de partida para vencer a inércia inicial, seguido do valor máximo de torque (sem oscilação), que decresce no momento em que a velocidade nominal é atingida (pelo segundo gráfico em aproximadamente 0,5s), estabilizando-se totalmente em aproximadamente 0,6s. A corrente também estabiliza-se em

4
Torque Eletromagnético Te (N*m) 200 100 0 -100

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4 200 100 0 -100

B) Partida estrela-triângulo (esquema de montagem do SIMULINK na Figura 4, pois a fonte programável faz o papel da chave, configurando o valor inicial para o valor da tensão nominal fase-neutro e adicionando-se o step necessário para alcançar a tensão fase-fase no momento oportuno, o qual é, como foi mencionado na introdução, aproximadamente a partir de 90% da velocidade nominal):
Torque Eletromagnético Te (N*m)

Velocidade do Rotor (wm) 200 100 0

-100

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4 200 100 0

0

1

2

3

4

5

6

7

Corrente nas Fases (A) 200 100 0 -100 -200

Velocidade do Rotor (wm)

-100 0 0.2 0.4 0.6 Time 0.8 1 1.2 1.4 200 100
Torque Eletromagnético Te (N*m)

0

1

2

3

4

5

6

7

Corrente das Fases (A)

Figura 8: Resultados da partida direta com carga e Jnom
200 100 0 -100 -200 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

0 -100 -200 0 1 2 3 Time 4 5 6 7

Figura 10: Resultados da partida direta com carga e 10Jnom  Sem carga: o Jnom (Figura 11):

Velocidade do Rotor (wm) 300 200 100 0 -100 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

Corrente nas Fases (A) 200 100 0 -100 -200 0 0.2 0.4 0.6 Time 0.8 1 1.2 1.4

Figura 9: Resultados da partida direta com carga e 0,1Jnom

O objetivo desse método, como todos os outros, é a diminuição da corrente transitória de partida. Utilizando-se a tensão fase-neutro, a qual é menor que a tensão fase-fase nominal utilizada, a corrente de partida cai de valor. A Figura 11 mostra este fato no último gráfico, de corrente de fase, a qual a corrente é metade da mostrada na Figura 5. A chave foi configurada para ser acionada após a estabilização com a tensão fase-neutro para evitar que o transitório fosse semelhante, em amplitude, ao da partida direta. É perceptível, entretanto, que, com o valor de tensão menor, o motor gasta mais tempo para ter sua corrente estabilizada, o que acontece em aproximadamente 0,4s, contra 0,2s da Figura 5. O acionamento da chave de mudança da configuração estrelatriângulo é acionada em 0,5, momento em que um segundo transitório com valores de corrente semelhantes ao primeiro, ou seja, ainda inferiores ao da partida direta, acontece. Como a velocidade nominal já foi alcançada, o transitório tem uma duração muito curta e o motor volta a se estabilizar rapidamente.

5
Torque Eletromagnético (N*m) Torque Eletromagnético (N*m) 100 0 50 0 -50 -100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 400 300 200 100 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 100 50 0 -50 -100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -200 -400 200

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

Velocidade do Rotor (wm)

Velocidade do Rotor (wm) 200 150 100 50 0

Corrente nas Fases (A)

Corrente nas Fases (A) 100 50 0 -50 -100

Figura 11: Resultados da partida estrela-triângulo sem carga e Jnom o 0,1Jnom (Figura 12): A Figura 12 mostra que para o momento de inércia 10 vezes menor que o nominal, o motor parte com tensão faseneutro. Entretanto, a partir do momento em que a chave é acionada, como o momento de inércia é muito pequeno, um transitório brusco como esse faz com que o sistema se instabilize. Os três gráficos mostram a oscilação brusca de torque, velocidade e corrente, caracterizando a instabilidade. O valor da tensão após o acionamento da chave é o mesmo da partida direta, ou seja, esse comportamento era esperado. Comparando-se com a Figura 6, pode-se dizer também que o valor de tensão fase-neutro, por ser menor que o valor fasefase, proporcionou as condições de tensão ideais para um motor com o valor de momento de inércia dez vezes menor conseguir partir. o 10Jnom (Figura 13): Na Figura 13 se percebe que o motor parte normalmente com a tensão reduzida na configuração estrela, mas demora mais tempo quando comparada à Figura 7, partida direta, tensão nominal sem carga. A corrente de partida do terceiro gráfico da Figura 13, como era o objetivo, é menor que a da Figura 7. Após o acionamento da chave de transição em 4,2s, quando a velocidade nominal é atingida, o motor se estabiliza normalmente.

Figura 12: Resultados da partida estrela-triângulo sem carga e 0,1Jnom
Torque Eletromagnético (N*m) 100 50 0 -50 -100 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Velocidade do Rotor (wm) 200 150 100 50 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Corrente nas Fases (A) 100 50 0 -50 -100 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 13: Resultados da partida estrela-triângulo sem carga e 10Jnom  Com carga: o Jnom (Figura 14):

6 A Figura 14 mostra que o motor não consegue partir com o valor de tensão fase-neutro, pois, de acordo com o que é mostrado no segundo gráfico, a velocidade começa decaindo para valores negativos. Ainda assim, a critério de teste, a chave foi acionada em 0,7s e, como mostra o segundo e o terceiro gráfico, o sistema não se estabiliza.
Torque Eletromagnético (N*m) 100
60 Torque Eletromagnético (N*m)

pequeno, o sistema se comporta como uma partida direta, aumentando a corrente a níveis tão altos quanto a mesma, mas consegue partir como na Figura 10. A Figura 17 foi gerada para comparação, onde a chave de mudança foi acionada em 0,4s, a fim de teste. Como esperado, para o tempo citado para o acionamento da chave de transição, o motor consegue estabilizar, mesmo que lentamente.

50 0 -50

40 20 0

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

-20

Velocidade do Rotor (wm) 0
0

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

Velocidade do Rotor (wm)

-200
-200

-400
-400

-600
-600

-800

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

-800

Corrente nas Fases (A) 200 100 0 -100 -200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200 200 100 0 -100

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

Corrente nas Fases (A)

Figura 14: Resultados da partida estrela-triângulo com carga e Jnom o 0,1Jnom (Figura 15): A Figura 15 mostra que para o momento de inércia 10 vezes menor que o nominal, o motor tem rotação contrária. Essa rotação contrária mostra que o motor não consegue partir, como pode ser visto no segundo gráfico de velocidade do rotor. O torque estabiliza-se em um valor que não é suficiente para acionar a máquina e a corrente permanece em valores altíssimos, mostrando que o sistema tenta fazer com que a rotação se estabilize no valor nominal positivo. A chave de mudança estrela-triângulo não foi acionada nesta análise, pois o motor não estabilizou na velocidade nominal. o 10Jnom (Figura 16): Pela Figura 16 percebe-se que o motor, assim como na situação da Figura 15, não consegue partir com o valor de tensão fase-neutro. Entretanto, para fazer um teste extra, ainda assim, quando a velocidade se estabilizou no valor negativo do segundo gráfico, a chave de mudança estrelatriângulo foi acionada. Como mostrado no terceiro gráfico, a corrente continua instável e a velocidade não voltou à rotação normal. Se a chave for acionada em um tempo muito

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

Figura 15: Resultados da partida estrela-triângulo com carga e 0,1Jnom C) Partida com tensão reduzida (esquema de montagem do SIMULINK na Figura 4, a fonte programável foi configurada para se comportar como uma rampa de tensão com tempo definido de acordo com o teste):  Sem carga: o Jnom (Figura 18):

Utilizando uma rampa de 1s, a Figura 18 mostra que o motor sem carga consegue partir sem problemas. A corrente parte do valor zero e atinge um pico, durante o transitório, inferior ao da partida direta, atendendo aos objetivos. O motor estabiliza sua velocidade antes da rampa atingir seu valor final, em aproximadamente 0,75s.

7
Torque Eletromagnético (N*m) 100 50 0 -50

valores de tempo foram testados e todos culminaram na mesma situação: o motor não parte. Para a rampa de 1s, a corrente durante o transitório inicial é ainda maior. Esse comportamento era esperado quando se comparam às Figuras 9 e 12 que comprovam que, na tensão nominal, o motor com o momento de inércia dez vezes menor não parte.
40 45 50

0

5

10

15

20

25

30

35

Torque Eletromagnético (N*m) 60 40 20 0 -20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Velocidade do Rotor (wm) 0 -200 -400 -600 -800 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Velocidade do Rotor (wm) 200

Corrente nas Fases (A) 400 200 0 -200 -400 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

150 100 50 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Corrente nas Fases (A) 100 50 0 -50 -100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figura 16: Resultados da partida estrela-triângulo com carga e 10Jnom
Torque Eletromagnético (N*m) 150 100 50 0 -50 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Figura 18: Resultados da partida soft-starter sem carga e Jnom o 10Jnom (Figura 20): De acordo com a Figura 20, utilizando uma rampa de 6s (após vários testes com diferentes valores, este valor conseguiu manter a corrente transitório abaixo da corrente de partida direta, alcançando o objetivo do método), o motor partiu. Apesar de a rampa ser de 6s, o motor atingiu a estabilidade em aproximadamente 4,5s, como é mostrado no segundo e no terceiro gráficos.  Com carga: o Jnom (Figura 21):
Velocidade do Rotor (wm)

200 100 0 -100

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

Corrente nas Fases (A) 200 100 0 -100 -200 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Figura 17: Resultados da partida estrela-triângulo com carga e 10Jnom (com acionamento da chave em 0,4s) o 0,1Jnom (Figura 19): Na Figura 19 foi utilizada uma rampa de 0,5s. Vários

A Figura 21 mostra que, para uma rampa de 1s, o motor com carga não consegue partir, atingindo velocidade de valores negativos. Mesmo que o tempo da rampa seja variado para valores menores (cerca de 0,1s, quase instantaneamente), o motor não consegue partir. Os fatos da corrente começar do zero e do motor possuir carga conectada impedem que ele consiga o torque inicial necessário para vencer a inércia e acabe girando para o sentido contrário.

8
Torque Eletromagnético (N*m) 200 0 -200 -400

Torque Eletromagnético (N*m) 30 20 10 0

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

Velocidade do Rotor (wm) 400 300 200 100 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Velocidade do Rotor (wm) 0 -200 -400 -600 -800 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Corrente nas Fases (A) 100 50 0 -50

Corrente nas Fases (A) 200 100 0 -100

-100

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

-200

Figura 19: Resultados da partida soft-starter sem carga e 0,1Jnom
Torque Eletromagnético (N*m) 150 100 50 0

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

Figura 21: Resultados da partida soft-starter com carga e Jnom o 0,1Jnom (Figura 22): Como acontece nas Figuras 9 e 15, na Figura 22 o motor com momento de inércia dez vezes menor que o nominal não consegue partir, mesmo com o soft-starter. Novamente isso acontece porque a corrente inicial não consegue partir o motor com a carga, não produzindo o torque inicial necessário. A rampa utilizada foi a de 1s, após testes com outros valores de tempo. o 10Jnom (Figura 23): De acordo com a Figura 23, com uma rampa de 0,25s, o motor consegue partir, mas atingindo valores de corrente comparáveis ao da partida direta. Para valores de tempo da rampa menores, o motor também consegue partir nas mesmas condições. Para valores de tempo maiores, o motor não parte, atingindo valores negativos de velocidade e ficando instável. Para valores tão baixos de tempo de subida da rampa, pode-se concluir que ela se comporta como uma partida direta, por isso tem-se o comportamento parecido. Neste caso a partida soft-starter não tem aplicação.

0

1

2

3

4

5

6

7

8

Velocidade do Rotor (wm) 200 150 100 50 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Corrente nas Fases (A) 100 50 0 -50 -100 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Figura 20: Resultados da partida soft-starter sem carga e 10Jnom

9
Torque Eletromagnético (N*m) 150 100 50 0

D) Partida com inserção de resistências no rotor (esquema de montagem do SIMULINK na Figura 24):  Sem carga: o Jnom (Figura 25):

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

Velocidade do Rotor (wm) 0 -500 -1000 -1500

Pela Figura 25, com resistências de transição iguais a 10, 6 e 3 ohms, nesta ordem de transição, com tempos de fechamento dos sub circuitos de 0,15s, 0,27s e 0,31s, respectivamente, é possível perceber, por meio do terceiro gráfico, que o objetivo de manter a corrente de partida no intervalo de duas a uma vez o valor da corrente nominal. Entretanto, o transitório do torque eletromagnético tem maiores oscilações, no primeiro gráfico, quando comparado aos demais métodos, o que pode gerar maiores “trancos” mecânicos no motor.

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

Corrente nas Fases (A) 400 200 0 -200

C o n t in u o u s p o w e rg u i S c o p e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

-400

Figura 22: Resultados da partida soft-starter com carga e 0,1Jnom
Torque Eletromagnético (N*m) 150 100 50 0

0 L
T

o
mm a b

a

d

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

A N B C

A B C

Velocidade do Rotor (wm) 200 100

R 1
A B C A B C

R 4
A B C i n a a b c

R 7

c

M
0 -100

a a b c

q

u a b c

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Corrente nas Fases (A) 200

R 2
A B C A B C

R 5
A B C

R 8

100 0

a b c

a b c

-200

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Figura 23: Resultados da partida soft-starter com carga e 10Jnom

R 3

R 6

a b c

-100

R 9

Figura 24: Esquema de ligação para a partida por inserção de resistências

10 o 0,1Jnom (Figura 26): Observando-se a Figura 26, como era esperado pelo histórico das Figuras 6, 12 e 19, o motor não consegue partir com o momento de inércia dez vezes menor, mesmo com o método de inserção de resistências. Por este motivo, os valores das resistências e dos tempos de transição foram mantidos iguais ao da Figura 25, após várias tentativas de mudança.
Torque Eletromagnético (N*m) 150 100 50 0 -50 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
100 50 0 -200 400 200 Torque Eletromagnético (N*m) 200 0 -200 -400

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

Velocidade do Rotor (wm)

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

Velocidade do Rotor (wm) 200 100
0

Corrente nas Fases (A)

0 -100

-50 -100 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

Corrente nas Fases (A) 40 20 0 -20 -40 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
150 100 50 0 -50 0

Figura 26: Resultados da partida por inserção de resistências sem carga e 0,1Jnom
Torque Eletromagnético (N*m)

Figura 25: Resultados da partida por inserção de resistências sem carga e Jnom o 10Jnom (Figura 27): Pela Figura 27, com o momento de inércia dez vezes maior que o nominal, o motor consegue partir normalmente e até mais rapidamente quando comparado às Figuras 13 e 20, porém mais lentamente quando comparado à Figura 7, obviamente, pois a mesma representa a partida direta. A corrente, como mostrada no terceiro gráfico, mantém-se em valores aproximadamente entre o intervalo de duas a uma vez a corrente nominal. Os valores das resistências são os mesmos da Figura 25. Os valores dos tempos de transição são de 1,1s, 2s e 2,55s.

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Velocidade do Rotor (wm) 200 100 0 -100

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Corrente nas Fases (A) 40 20 0 -20 -40 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 27: Resultados da partida por inserção de resistências sem carga e 10Jnom

11  Com carga: o Jnom (Figura 28):
Torque Eletromagnético (N*m) 200 100

De acordo com a Figura 28, o motor com carga consegue partir pelo método de inserção de resistências. A corrente de partida é mantida no intervalo de duas a uma vez a corrente nominal, porém a corrente em regime permanente é superior devido à carga. Até o momento, é o único método capaz de partir o motor nessas condições, excetuando-se, é claro, a partida direta, como pode ser visto pelas figuras correspondentes às mesmas condições dos métodos anteriormente analisados. As resistências utilizadas foram de 9, 4 e 2 ohms. Os tempos utilizados foram 0,75s, 1,2s e 1,4s.
Torque Eletromagnético (N*m) 150 100 50 0

0 -100 -200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Velocidade do Rotor (wm) 300 200 100 0 -100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Corrente nas Fases (A) 100 50

-50

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

4.5

5

0 -50 -100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Velocidade do Rotor (wm) 200 100 0 -100

Figura 29: Resultados da partida por inserção de resistências com carga e 0,1Jnom o 10Jnom (Figura 30):
Torque Eletromagnético (N*m) 150 100 50 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

4.5

5

Corrente nas Fases (A) 40 20 0 -20 -40

-50

Figura 28: Resultados da partida por inserção de resistências com carga e Jnom o 0,1Jnom (Figura 29): Por meio dos gráficos da Figura 29 e considerando que nas Figuras 9, 15 e 22 o motor não partiu, percebe-se que o motor não conseguiu partir com carga e momento de inércia dez vezes menor que o nominal. Após alguns testes, os valores das resistências e dos tempos foram mantidos iguais ao da Figura 28.

0

2

4

6

8

10

12

Velocidade do Rotor (wm) 200 100 0 -100

0

2

4

6

8

10

12

Corrente nas Fases (A) 100 50 0 -50 -100 0 2 4 6 8 10 12

Figura 30: Resultados da partida por inserção de resistências com carga e 10Jnom

12 A Figura 30 mostra que o motor consegue partir pelo método de inserção de resistências. Devido à carga e ao momento de inércia dez vezes maior que o nominal, a corrente em regime permanente é maior que o valor nominal e a sua estabilização é mais lenta. A transição dos tempos é feita em 3,5s, 6s e 8,2s. Os valores das resistências utilizadas foram de 9,5, 3,6 e 1,9 ohms. A corrente de partida e nas transições foi mantida aproximadamente entre duas e uma vez a corrente nominal, excetuando-se a última, na qual a corrente ficou um pouco maior, cerca de três vezes o valor da corrente nominal. E) Partida com variação conjunta de frequência e amplitude da tensão do estator (inversor de frequência) (esquema de montagem do SIMULINK na Figura 31, na qual o Signal Builder possui um sinal que varia a frequência de 0 a 60 Hz e a tensão de 0 a 460 V em 2s e mantém o valor final até 4s):  Sem carga: o Jnom (Figura 32):

C o n tin u o u s p o w e r g u Ti s S S S m m B i g g g C

4

0

C o n t L r o l l e d V o o l t a g e Sa o u
+
A

S
n n n

c
a a a

s s + +

i

Por meio da Figura 32 observa-se que, partindo o motor a vazio com o uso do inversor de frequência, o motor parte com valores de corrente baixas, inferiores a duas vezes o valor nominal. Entretanto, parte mais lentamente que todos os métodos analisados anteriormente, estabilizando-se na velocidade nominal em 2s. O transitório de torque eletromagnético dura mais tempo que nos demais, com oscilações bruscas. o 0,1Jnom (Figura 33): Como esperado para o valor de momento de inércia dez vezes menor, sem carga, de acordo com os gráficos dos métodos anteriores, o motor não consegue se estabilizar. Os gráficos da Figura 33 mostram que, a partir de certo valor de amplitude e frequência da tensão, o motor se desestabiliza e tem oscilações bruscas na velocidade, corrente e torque. o 10Jnom (Figura 34): De acordo com a Figura 34, o inversor de frequência promove uma partida com valores de corrente inferiores a duas vezes o valor nominal na maior parte do tempo da variação da amplitude e frequência da tensão da fonte. É o método de partida mais rápido para o momento de inércia dez vezes maior que o nominal, excetuando-se o de partida direta, com estabilização da velocidade nominal em aproximadamente 2s. O transitório de torque eletromagnético é muito suave quando comparado aos demais métodos.

Mi i

a n

S

g

Figura 31: Esquema de ligação para a partida por variação conjunta da frequência e amplitude da tensão do estator (inversor de frequência)

13
Torque Eletromagnético (N*m) 20 10 50 0 -10 0 100 Torque Eletromagnético (N*m)

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

Velocidade do Rotor (wm) 200 150 100 50 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 200 150 100 50 0 0 0.5 1

Velocidade do Rotor (wm)

1.5

2

2.5

3

3.5

4

Corrente nas Fases (A) 40 20 0 -20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 20 0 -20 -40 0 0.5 1

Corrente nas Fases (A)

1.5

2

2.5

3

3.5

4

Figura 32: Resultados da partida com inversor de frequência sem carga e Jnom
Torque Eletromagnético (N*m) 200 100 0 -100 -200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Figura 34: Resultados da partida com inversor de frequência sem carga e 10Jnom  Com carga:

Para as análises com carga, a configuração da fonte foi mudada: ao invés de começar com 0 Hz e 0 V, a frequência e amplitude foram inicialmente estabelecidas nos valores 10 Hz e 115 V. A configuração anterior não conseguiu partir nenhum valor de momento de inércia com carga. Os resultados para a nova fonte são listados a seguir.
Velocidade do Rotor (wm)

o Jnom (Figura 35): Observando-se a Figura 35, percebe-se que, mesmo aumentando a amplitude e frequência iniciais do sinal de entrada, o motor não conseguiu partir com carga. A velocidade começou com valores negativos provavelmente pelo fato do torque não ter sido suficiente para suportar a carga. A corrente se manteve em valores baixos enquanto a velocidade aumentava gradativamente em sentido contrário ao da rotação positiva.

300 200 100 0 -100

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

Corrente nas Fases (A) 100 50 0 -50 -100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Figura 33: Resultados da partida com inversor de frequência sem carga e 0,1Jnom

14
Torque Eletromagnético (N*m) 100 50 0 -50 100 50 0 -50 Torque Eletromagnético (N*m)

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

Velocidade do Rotor (wm) 0 -50 -100 -150 -200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -100 -200 100 0

Velocidade do Rotor (wm)

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

Corrente nas Fases (A) 100 50 0 -50 -100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 100 50 0 -50 -100 0 0.5 1

Corrente nas Fases (A)

1.5

2

2.5

3

3.5

4

Figura 35: Resultados da partida com inversor de frequência com carga e Jnom o 0,1Jnom (Figura 36): Pela Figura 36, como esperado considerando-se o histórico de análise dos demais métodos, o motor não consegue partir para o valor de momento de inércia dez vezes menor que o nominal e carga conectada. A corrente de partida é alta, mas o motor não consegue partir, devido á carga e ao baixo momento de inércia, o que torna o sistema instável. A velocidade oscila em valores negativos e aumenta seu módulo à medida que o tempo avança nos gráficos. A corrente mantém-se baixa após o pequeno transitório inicial. o 10Jnom (Figura 37): Como observado na Figura 35, a Figura 37 mostra que o motor com carga e momento de inércia dez vezes maior não parte, mesmo com a fonte reconfigurada para valores iniciais não nulos. Há um transitório brusco inicial no torque eletromagnético e a corrente, durante esse transitório, atinge valores entre três e duas vezes maiores que a nominal. Posteriormente, considerando-se que pelo segundo gráfico a velocidade tem valores negativos e aumenta o seu módulo gradativamente, a corrente mantém-se no valor nominal e o motor segue girando em sentido contrário.
200 100 0 -100 -200

Figura 36: Resultados da partida com inversor de frequência com carga e 0,1Jnom
Torque Eletromagnético (N*m)

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

Velocidade do Rotor (wm) 0 -50 -100 -150 -200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Corrente nas Fases (A) 100 50 0 -50 -100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Figura 37: Resultados da partida com inversor de frequência com carga e 10Jnom

15 VI. CONCLUSÕES Após o desenvolvimento e análise de todos os métodos e a variação dos parâmetros solicitados, análises e conclusões foram tiradas ao longo do trabalho. Primeiramente, a partida de motores com carga demanda altos valores de corrente durante períodos maiores quando comparada à partida de motores a vazio, obviamente. Por isso, de acordo com as análises, apenas os métodos de partida direta para Jnom e 10Jnom e de partida por inserção de resistências no rotor para Jnom e 10Jnom foram capazes de partir com carga conectada. Estes métodos provem os níveis de corrente necessários para a partida como, por exemplo, na partida direta, onde a fonte com valores nominais do motor fornece as condições necessárias e, na partida por inserção de resistências, a corrente de partida é diminuída com as resistências extras conectadas no circuito do rotor, “facilitando” a partida. O objetivo de diminuição de corrente para menor influência na rede e nos equipamentos secundários é alcançado com o método de inserção de resistências. Assim, para partidas com carga, este método é o melhor. Para todas as análises para motores com o momento de inércia dez vezes menor que o nominal, com ou sem carga, o motor não conseguiu partir. O baixo valor do momento de inércia torna o sistema mais sensível e tende à instabilidade para qualquer condição. A análise de essa situação objetiva mostrar a importância dos aspectos construtivos do motor. Para partida a vazio, considerando o tempo de estabilização, tem-se que a partida mais rápida é a direta. Considerando a corrente de partida, o melhor método é o de variação de amplitude e frequência da tensão no estator, pois mantém um baixo valor de corrente e tem transitórios menos bruscos quando comparado ao método de inserção de resistências (que também possui correntes baixas de partida). Entretanto, do ponto de vista de custo/benefício, o método de inserção de resistências torna-se a melhor opção. Uma análise da utilização do motor e do custo total do acionamento quando comparado ao custo total do projeto é necessária para a escolha do método de partida. O objetivo de diminuir a corrente de partida é melhor alcançado nesses dois métodos. Apesar do tempo de estabilização ser um pouquinho maior que o da partida direta, os métodos de partida por inserção de resistência e por inversor de frequência ainda mantém o tempo de estabilização inferior aos demais métodos. Ou seja, do ponto de vista da corrente de partida, esses métodos são os melhores. Se o objetivo do acionamento é evitar transitórios mecânicos bruscos, a partida soft-starter é a melhor a ser utilizada. Apesar de ser um pouco mais lenta que os demais métodos, o soft-starter produz transitórios de torque relativamente suaves. Entretanto, mesmo não sendo o melhor método, o método que utiliza a chave de transição das ligações estrela-triângulo é o um dos mais baratos e práticos de serem utilizados, com resultados melhores que o da partida direta (corrente de partida de cerca de metade da partida direta). Assim, conclui-se que o objetivo proposto para este trabalho foi alcançado com êxito.
[1] [2]

REFERÊNCIAS
Dubey, G. K., Fundamentals of Electrical Drives, 2nd edition, Alpha Science International Ltd., Harrow, U.K., 2001. Leonhard, W., Control of Electrical Drives, 3rd edition, Springer, Harrow, 2001.