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IMPLEMENTAO EM SIMULINK DO MODELO DA MQUINA DE


INDUO

Jos C. U. Pea
Universidade Estadual Paulista UNESP Programa de Ps Graduao em de Engenharia Eltrica
Av. Prof. Jos Carlos Rossi, 1370, 15385-000, Ilha Solteira-SP
josecarlos84@gmail.com


Resumo O presente trabalho apresenta o relatrio
final correspondente simulao computacional no
ambiente Simulink do modelo dinmico da mquina de
induo trifsica (MIT). O modelo dinmico simulado foi
realizado com base nas equaes estudadas em aula
mediante a utilizao das transformadas de Clark e Park.
So detalhados cada um dos blocos desenvolvidos no
ambiente Simulink. O modelo simulado para a
partida direta do motor. Os principais resultados so
apresentados e analisados.

Palavras chave: Modelo dinmico, motor de induo,
partida direta.
I. INTRODUO
O estudo do comportamento dinmico da mquina de
induo a partir das equaes correspondentes as correntes,
tenses e fluxos referidos ao estator resulta numa elevada
complexidade devido natureza varivel (no tempo e
espao) das indutncias mutuas e os fluxos associados. Por
tal motivo so utilizadas ferramentas matemticas que
permitem obter expresses analticas mais simples
representando as magnitudes em analise num sistema de
coordenadas ortogonais onde as magnitudes senoidais
aparecem como valores de corrente contnua (CC). Estas
ferramentas so as transformaes de Clark e Park. Uma vez
aplicadas estas transformaes obtido um conjunto de
equaes diferenciais que representam a dinmica da MIT.
Estas equaes so apresentadas em detalhe no artigo do
Burak Ozpineci [1]. Com base nestas equaes possvel
desenvolver blocos no ambiente Simulink que,
conjuntamente com os blocos correspondentes s
transformaes mencionadas, representem o modelo
dinmico da MIT.
II. FUNDAMENTO TERICO
A. Transformada de Clark
A primeira ferramenta utilizada a transformada de Clark.
Esta transformao consiste em representar as variveis de
um sistema trifsico equilibrado num novo sistema de dois
eixos, o eixo direto e em quadratura. Um terceiro eixo,
conhecido como eixo da componente zero includo a fim de
garantir a reversibilidade da transformao. A transformao
pode ser entendida a partir dos sistemas de coordenadas
apresentados na figura1.
Sejam f
a
, f
b
e f
c
as representaes da varivel f no sistema
de referncia trifsico, define-se o vetor f
abc
que contem estas
representaes. As componentes que representam f no
sistema de coordenadas dq0
S
f
q
s
, f
d
s
, f
0
s
so definidas
conforme (1).
Eixo a
120
Eixo c
Eixo d
s
Eixo q
s
Eixo b

Fig. 1. Representao grfica da transformada de Clark.

(
(
(

(
(
(
(
(
(
(


=
(
(
(

=
c
b
a
s
s
d
s
q
s
qd
f
f
f
f
f
f
f
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
0
0
(1)
Logo se definem a matriz de transformao de Clark K
s
s
e
a sua inversa conforme (2) e (3).

(
(
(
(
(
(
(


=
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
s
s
K (2)

(
(
(
(
(
(
(

1
2
3
2
1
1
2
3
2
1
1
2
1
1
1
s
s
K (3)
Esta transformada permite representar as variveis
analisadas num sistema de referncia cujos eixos esto em
quadratura. No entanto, pela natureza senoidal das variveis
f
abc
(na frequncia
e
) a representao f
dq0
s
ser tambm
senoidal. Ainda, importante mencionar que se as variveis
correspondem a um sistema trifsico equilibrado a
componente 0 das tenses e correntes ser nula.

2

B. Sistema de referncia sncrona girante
Park [2] demostrou que possivel obter um sistema de
equaes para a mquina sncrona com relutncias (e em
consequncia indutncias) constantes no tempo a partir de
referir as variveis do estator (tenses, correntes, fluxos) a
um sistema de coordenadas rotativo fixo no rotor. Com base
neste trabalho Stanley e depois Kron, desenvolveu uma
transformao que permite representar as variveis do estator
e rotor como magnitudes CC a partir de referir as estas
variveis a um sistema de dois eixos ortogonais que rotam
com a frequncia do campo magntico girante [3]. Tal
sistema de referncia conhecido como o sistema de
referncia sncrona girante. A representao grfica de esta
transformao de coordenadas apresentada na figura (2).
Eixo q
s
Eixo d
e
Eixo q
e

e
=
e
t

Fig. 2. Representao grfica da transformao de coordenadas do
sistema de referncia estacionara ao sistema de referncia sncrona
girante.
As variveis, sejam do estator ou rotor, so expressas
neste sistema como f
q
, f
d
, f
0
definidas conforme (4).

e
s
d e
s
q d
e
s
d e
s
q q
f f f
f f f
u u
u u
cos sin
sin cos
+ =
=
(4)
Com base em (4) pode-se deduzir o seguinte:

e d e q
s
d
e d e q
s
q
f f f
f f f
u u
u u
cos sin
sin cos
+ =
+ =
(5)
Nas expresses (4) e (5):
t
e e
e u = (6)
C. Equaes em espao de estados
Em [1] apresentada uma representao de modelo de
circuito equivalente da MIT considerando como variveis de
estado os fluxos concatenados de rotor e estator na referncia
sncrona girante. A seguir as variveis so manipuladas
algebricamente para obter a representao do sistema em
espao de estados (equaes 13 at 17 de [1])
III. MODELO EM SIMULINK
A. Dados do Motor
Os parmetros do motor modelado foram tomados da
especificao detalhada em [1]. Considerou-se uma
alimentao trifsica equilibrada de 220V, 100 Hz. Estes
dados so utilizados para obter a curva de Torque x
Velocidade do motor a partir de (7).

( )
2
2
2
'
'
' 3
lr ls
r
s
f
r
sync
em
X X
s
R
R
V
s
R
T
+ + |
.
|

\
|
+
=
e
(7)
Onde V
f
o valor eficaz da tenso de fase e os demais
parmetros esto definidos conforme [1]. A curva obtida
apresentada em azul na figura (3). Nesta mesma figura
apresentada em verde a curva correspondente potncia
mecnica de 30kW. J que no existe ponto de interseco
das curvas verifica-se que os parmetros especificados no
correspondem potncia mecnica indicada.
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
50
100
150
200
250
300
velocidade do rotor [rad/s]
T
o
r
q
u
e

[
N
m
]


Curva do motor
P
out
=30 kW

Fig. 3. Curvas de torque em funo da velocidade.
B. Bloco de tenso de alimentao
Este bloco, chamando Vabcs no modelo, responsvel
por gerar as tenses trifsicas equilibradas que sero
aplicadas no motor. Tem duas entradas correspondentes
frequncia eltrica de estator (we) e ao valor de pico da
tenso de fase (Vfpico). As suas sadas so as trs tenses de
fase.
C. Bloco Vetor unitrio
Bloco responsvel por gerar o vetor unitrio a ser utilizado
na transformao das variveis para o sistema na referncia
sncrona girante. Tem por entradas a frequncia eltrica de
estator e o valor inicial do ngulo
e
. Este bloque gera
internamente o valor do ngulo
e
na faixa de 0 at 2. A
sada do bloco so os valores, variveis no tempo, do cosseno
e o seno de
e
.
D. Bloco de transformao referncia sncrona girante
Este bloco chamado de abs to d-q no modelo. A partir
do vetor unitrio realiza a transformao das tenses de fase
aplicadas no estator ao sistema da referncia sncrona girante
de acordo com (1) e (4).
E. Bloco de equaes dinmicas
Chamado de Equaes d-q no modelo. Implementa as
equaes dinmicas da MIT na referncia sncrona girante.
Est composta por diversos blocos, correspondentes s
componentes do fluxo concatenado de estator, rotor e
mtuos, as correntes de estator e rotor e o torque mecnico.
Estes sub-blocos, seus nomes no modelo, e as

3

correspondentes equaes (de acordo com [1]) so listados
na tabela I.

Tabela I. Sub-Blocos de equaes dinnimas
Varivel Nome do bloco
No. de
equao em
[1]
Componente q do fluxo
concatenado de estator
Fqs 13
Componente d do fluxo
concatenado de estator
Fds 14
Componente q do fluxo
concatenado de rotor
Fqr 15
Componente d do fluxo
concatenado de rotor
Fdr 16
Componente q do fluxo
mtuo
Fqm 5
Componente d do fluxo
mtuo
Fdm 6
Componente q da corrente de
estator
i_qs 7
Componente d da corrente de
estator
i_ds 8
Componente q da corrente de
rotor
i_qr 9
Componente d da corrente de
rotor
i_dr 10
Torque eletromagntico Tem 17
F. Bloco Mecnico
Neste bloco representado a equao mecnica da
mquina rotativa desapressando o atrito. As entradas do
bloco so os torques eletromagnticos (Tem) e de carga
(Tcarga); a sada a velocidade angular (eltrica) do rotor
(wr).
G. Bloco de transformao inversa
Este bloco (d-q to abc) responsvel por expressar as
correntes do estator obtidas no bloco de equaes dinmicas
na referncia trifsica. Por tanto as entradas correspondentes
so as componentes d-q da corrente de estator e o vetor
unitrio. As sadas so as correntes de linha.
IV. RESULTADOS DE SIMULAO
A partir do modelo desenvolvido foi realizada a simulao
considerando partida direta do motor em vazio e a posterior
aplicao de um degrau de carga de 50 Nm no instante
t=0,25 segundos.
Os principais resultados so apresentados na figura 4. As
curvas aqui apresentadas correspondem ao torque
eletromagntico (azul) e de carga (verde), rotao do rotor
(azul) e sncrona (verde); e as correntes de estator.
Verifica-se que a partida direta do motor implica num
torque inicial elevado que gradualmente reduzido chegando
a ser nulo ao redor do instante t=0,12 s. Durante este
intervalo de tempo a velocidade de rotao aumenta at
chegar ao valor sncrono. A sua vez a corrente apresenta um
valor elevado que conforme a velocidade de rotao se
aproxima ao valor sncrono, vai se reduzindo.
Uma vez aplicado o degrau de carga, o torque
eletromagntico incremente o seu valor at igual o valor da
carga, no entanto a velocidade de rotao reduzida
chegando ao valor de 2494 rpm e a corrente de estator
aumenta.
0
1000
2000
3000
4000
R
o
t
a

o

[
r
p
m
]

n
sync
n
rotor
-300
-200
-100
0
100
200
300
C
o
r
r
e
n
t
e

[
A
]

I
a
I
b
I
c
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo [s]
0
50
100
150
200
T
o
r
q
u
e

[
N
m
]


Torque eletromagntico
Torque de carga

Fig. 4. Torque, rotao e correntes de estator ao longo do tempo
para a MIT com partida direta em vazio e degrau de carga.
Na figura 5 so apresentadas as curvas correspondentes s
componentes d-q da tenso aplicada no estator e a corrente
induzida no rotor.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo [s]

-150
-100
-50
0
50
100
150
C
o
r
r
e
n
t
e

[
A
]

I
qr
I
dr
0
50
100
150
T
e
n
s

o

[
V
]

V
qs
V
ds

Fig. 5. Componentes q-d da tenso de estator e corrente do rotor

4

Na figura 5 pode-se verificar o efeito da transformao
das tenses de estator para a referncia sncrona girante. As
componentes q-d desta tenso so constantes ao longo do
tempo. J as componentes da corrente de estator mostram a
resposta dinmica, porm mantm valores CC. Pode-se
verificar que para operao em vazio estas componentes so
nulas, isto ; no h corrente induzida no rotor (devido a que
o modelo desconsidera as perdas por atrito).
V. CONCLUSES
No presente relatrio foram apresentados os principais
resultados obtidos mediante a simulao do modelo dinmico
da mquina de induo trifsica em partida direta e frente ao
degrau de carga. Este modelo foi desenvolvido a partir das
equaes da MIT no sistema de referencia sncrona girante.
Os resultados obtidos esto de acordo com o a teoria
estudada o que valida o modelo utilizado. Foi possvel
verificar a resposta da mquina sncrona frente a variaes de
carga sem controle de velocidade. Em tal sentido o
incremento de carga foi acompanhado de uma reduo da
velocidade e uma resposta lenta no torque eletromagntico.
Em tal sentido, espera-se que estas limitaes sejam
resolvidas quando em posteriores trabalhos o modelo seja
utilizado para verificar a ao do controle de velocidade.
REFERNCIAS
[1] B. Ozpineci and L. M. Tolbert, "Simulink
implementation of induction machine model - a
modular approach," in Electric Machines and
Drives Conference, 2003. IEMDC'03. IEEE
International, 2003, pp. 728-734 vol.2.
[2] R. H. Park, "Two-reaction theory of synchronous
machines generalized method of analysis-part I,"
American Institute of Electrical Engineers,
Transactions of the, vol. 48, pp. 716-727, 1929.
[3] B. K. Bose, Modern Power Electronics and AC
Drives. Upper Saddle River: Prentice Hall, 2001.