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UN MODELO DE DINAMICA INVERSA, PARA EL ANÁLISIS, RECONSTRUCCIÓN Y PREDICCIÓN DEL CAMINADO BIPEDO AN INVERSE DYNAMICS MODELS FOR THE

ANALYSIS, RECONSTRUCTION AND PREDICTION OF BIPEDAL WALKING

RESUMEN: Cuando se analiza un movimiento medido con un modelo de dinámica inversa, una falta de estas restricciones siempre se producen debido a errores de medición y las desviaciones de los segmentos modelo de la realidad, dando lugar a resultados contradictorios. La consistencia se obtiene mediante la aplicación de las restricciones en el modelo. Esto hace que sea posible combinar el modelo de dinámica inversa con técnicas de optimización con el fin de predecir los patrones de caminar o para reconstruir rotaciones no medidas cuando sólo una parte de las rotaciones tridimensionales conjuntas se mide. En este trabajo se presentan los contornos de la dinámica inversa extendidos en este método se presentan las restricciones que definen caminar y el procedimiento de optimización es descrito. El modelo se aplicó para analizar un patrón de marcha normal de la que sólo la cadera, la rodilla y el tobillo se flexionan estas extensiones son medidas. Este movimiento de entrada se reconstruye cinemática y dinámicamente consistente en tres dimensiones el movimiento y las fuerzas conjuntas (incluidas las fuerzas de reacción del suelo) y momentos comunes de fuerza, necesarios para llevar a cabo el movimiento son estimados.

This input movement is reconstructed to a kinematically and dynamically consistent three-dimensional movement. needed to bring about this movement are estimated. ABSTRACT: Walking is a constrained movement which may best be observed during the double stance phase. the constraints which define walking are defined and the optimization procedure is described. and the joint forces (including the ground reaction forces) and joint moments of force. dinámico. técnicas.PALABRAS CLAVE: Método. predictive techniques. optimization. dynamic. Consistency is obtained by implementing the constraints into the model. knee and ankle flexions/extensions are measured. inverse. When both feet contact the floor when analyzing a measured movement with an inverse dynamics model. predictivo. optimización. a violation of these constraints will always occur due to measuring errors and deviations of the segments model from reality. In this paper the outlines of the extended inverse dynamics method are presented. basado en modelos de segmentos en mayor o menor complejidad de tres (Mc Mahon. KEY WORDS: Method. INTRODUCCIÓN Numerosos modelos han sido desarrollados para simular el caminar humano. This makes it possible to combine the inverse dynamics model with optimization techniques in order to predict walking patterns or to reconstruct non-measured rotations when only a part of the three-dimensional joint rotations is measured. The model is applied to analyze a normal walking pattern of which only the hip. leading to inconsistent results. inverso. 1984) hasta 17 .

En el método directo. en A diferencia de las fuerzas internas.. 1982). Sin embargo. Olney y Winter. completamente determinado por los desplazamientos segmentarios. En el método inverso dinámica. se puede medir. Las dos formas de aplicar las ecuaciones de movimiento para el modelo de los segmentos se refieren generalmente como la "método directo dinámica" y "la dinámica inversa método”. y el movimiento está restringido al plano sagital únicamente. Ya que los movimientos segmentarios. 1985). Las fuerzas de reacción del suelo son. Esto. como se demostró por Hardt y Mann (1980). sin embargo. 1982). no es una necesidad para un modelo bípedo. 1981a). Para evitar estos errores. Chao y Rim (1973) combina las técnicas de optimización con el método directo para calcular la dinámica los momentos conjuntos de . Aquí la fuerza de reacción medida se utiliza como una entrada para la mayoría de estos modelos (por ejemplo Brand et al.La simetría entre la pierna derecha y la pierna izquierda se asume a menudo para reducir la complejidad (por ejemplo. Brand et al. Esto sólo es posible cuando los momentos conjuntos de fuerza se conoce o se supone que son cero. la dinámica de los movimientos de los segmentos se calcula integrando las ecuaciones de movimiento. esta método se aplica comúnmente para el análisis de medida movimientos. También es posible seleccionar para la fuerzas internas valores tales que una caminata normal resultados de patrones (por ejemplo Pandy y berme. ya que los desplazamientos medidos tienen que ser diferenciadas dos veces con respecto al tiempo con el fin de obtener la aceleración. las fuerzas conjuntas y momentos comunes de fuerza se calcula a partir de un itinerario prescrito. a excepción de la fase de doble soporte. esto puede dar lugar a grandes errores numéricos cuando no se toman precauciones.segmentos (Hatze.. 1988) o a calcular los momentos de fuerza conjunta de las estimaciones de las fuerzas musculares (por ejemplo.

para ejemplo. El modelo predictivo que aquí se presenta es.fuerza en marcha normal. ya que los movimientos se pueden medir. el modelo se aplica a un normal patrón de andar que es básicamente . La aplicación de restricciones cinemáticas y dinámicas finalmente los resultados en un movimiento del modelo de segmentos que es coherente con física demanda: todas las desviaciones debidas a errores de medición y aproximaciones en el modelo de segmentos se corrigen como ejemplo. caminar es un movimiento restringido. El modelo complejo de Hatze (1981b) incluye dinámica del músculo y se aplica para predecir el salto largo. Chow y Jacobson (1971) fueron los primeros para desarrollar un modelo (semi) predictivo para caminar: con trayectorias prescrita cadera. y es más fácil de implementar restricciones cinemáticas en un método inverso que en un método directo. la dinámica inversa parte del modelo puede ser utilizado por separado para el modo de caminar análisis de la medición. Hay Dos razones para la elección del método de la dinámica inversa en lugar del método de la dinámica directa: en primer lugar. las fuerzas internas y momentos de fuerza no. Una restricción cinemática es. que los pies deben estar exactamente en el piso durante la fase de apoyo. las fuerzas de reacción del suelo y momentos de tobillo de fuerza que predijeron la cadera y ángulo de las rodillas y los momentos de fuerza. Las técnicas de optimización se utilizan también en modelos predictivos. Sin embargo. minimizando un criterio que refleja el gasto de energía mecánica. la distinción entre la dinámica inversa y directa no es esencial ya que ambos métodos eventualmente debe producir el mismo resultados. En segundo lugar. por ejemplo. en contraste a otros modelos existentes. basados en una combinación de dinámica inversa y técnicas de optimización. para calcular el efecto de los componentes protésicos en el patrón de la marcha o en funcionamiento eléctrico estimulación. donde el movimiento y las fuerzas internas deben ser calculados Este enfoque puede encontrar una amplia aplicación en la tecnología de rehabilitación.

el piso es un segmento con velocidad cero y masa infinita.de dos dimensiones: sólo la cadera. los pies. Desde esta perspectiva. Segmentos (Fig 2. Los segmentos están conectados en las articulaciones. la rodilla y el tobillo flexiones / extensiones se miden. el punto de contacto entre el pie y el suelo se modela como si fuera un conjunto también. La figura. la cabeza. los brazos y el tronco (HAT). METODOS El modelo de segmentos del cuerpo humano se modela como un sistema acoplado de cuerpos correctos que contiene ocho segmentos. lo que hace posible para calcular . 1. Las rotaciones no medidos se calcula con las limitaciones y la resultante tridimensionales movimiento se analiza. la pelvis. las piernas. (a) y se corrige con una aducción de la cadera (b). El desequilibrio momento M puede ser visto como el resultado de una excentricidad de la fuerza de reacción del suelo FR con el F peso corporal. Desequilibrio del modelo de segmentos.): los muslos.

(1975). Una descripción detallada de la construcción de estos marcos. así como una lista de todos los parámetros segméntales. . Se extiende con definiciones para los segmentos de los pies y el segmento (HAT). Estas relaciones dependen de las dimensiones locales de los segmentos y el peso corporal total.las fuerzas de reacción del suelo en la misma manera que las fuerzas conjuntas. y en algunos aspectos son adaptados a los segmentos del modelo utilizado en este estudio: las propiedades para el segmento del pie se corrigen por la influencia del zapato. el eje y apuntando hacia arriba y el eje z perpendicular al plano x y en la dirección lateral (Fig. y se hace una distinción para (HAT) y la pelvis. con el eje x apuntando en la indicación a pie. 1989). Un marco de referencia está unido al suelo. se ha dado en otros lugares (Koopman. La masa. la posición del centro de masa en la marco local y el momento de inercia son tensores y pueden determinarse con las ecuaciones de regresión de Chandler et al. (1982). 2). que es basándose en la ubicación de algunos puntos de referencia anatómicos. En cada segmento de un marco local se define según para el método utilizado por Brand et al.

de modo que los principales momentos de inercia como se determina por Chandler et al. con articulaciones: R-L cadera (12). CONSTRUCCIÓN DEL MOVIMIENTO . El modelo de segmentos para el cuerpo en reposo. así que las traslaciones comunes son permitidas. el eje vertical (Y) y eje lateral (Z). La forma del pie que está utilizado en este estudio se basa en las mediciones y se muestra en la figura. la rodilla R-L (3 -4). R-L tobillo (5-6). y la definición de la trama de referencia: eje delantero (X). pero sólo como funciones de las rotaciones de las articulaciones. No permite articular independiente traslaciones reduce efectivamente el número de grados independientes de libertad. Sin embargo. con segmentos: pelvis (1). la naturaleza de la articulación (bola-bisagra. Todas las juntas se modelan como potenciales de bolas con bisagras tres grados de libertad de rotación independientes. la articulación efectiva actuará como una línea de bisagra. Las posiciones de las articulaciones en los marcos locales de los segmentos pueden depender de la rotación de la articulación y por lo tanto variar implícitamente con el tiempo. el pie R-L (6-7) y HAT (8). la línea de bisagra) se determina por las rotaciones de entrada de conjuntos del modelo de dinámica inversa y las restricciones: cuando el vector de junta de velocidad angular tiene una dirección fija. R-L pie-suelo (7-8) y HAT-pelvis (9). UN MODELO DE DINÁMICA INVERSA DE LA MARCHA BÍPEDA Se supone que los ejes de las estructuras locales de los segmentos están en las direcciones principales. fémur R-L (2-3).La figura. R-L tibia (4-5). 2. 3. puede ser utilizado.

esta restricción siempre será quebrantada. Las rotaciones se presentan en ángulos clínicos si se conocen las rotaciones conjuntas. la rotación pélvica). corregir para estos: -Durante la fase de doble apoyo ambos pies deben permanecer en el suelo y hay deslizamiento que puede ocurrir entre el pie y suelo. -Durante la fase de impulsión del pie debe permanecer por encima del suelo y las piernas no pueden chocar. ambos pies toquen el suelo y durante una parte de la fase de apoyo único (pie plano) la rotación del pie con relación al suelo es cero. -La orientación de referencia (como una función del tiempo) se deduce de las exigencias que en el momento de contacto del talón.El movimiento de un segmento es la combinación de traslación y la orientación de la estructura local relativa al marco de referencia. desviaciones en el modelo de los segmentos o en este caso simplemente el hecho que no todas las rotaciones conjuntas se miden. Otras restricciones cinemáticas comprobar la cinemática la coherencia del movimiento y. en este caso en la pelvis segmentaria rotaciones alrededor de los ejes delantero y vertical. También aquí para correcciones se realizan en las rotaciones no medidas (es decir. 1989). sus componentes se calculan usando parámetros de Euler para asegurar la ortogonalidad (Koopman. . -El desplazamiento del punto de referencia se calcula de la restricción que durante la fase de postura hay deslizamiento que se puede producir entre el pie y el suelo. Debido a errores de medición. Estos se construyen mediante la aplicación de las limitaciones cinemáticas. si es necesario. La orientación es únicamente definida por una tensión de rotación. todos los movimientos segmentarios se definen en relación a un punto de referencia arbitraria y con una orientación de referencia desconocida. -La velocidad calculada se corrige para la medida de la velocidad suponiendo una rotación pélvica sinusoidal alrededor del eje vertical. Las correcciones necesarias se llevan a cabo preferiblemente en rotaciones que son no medidas.

G" la aceleración del centro total de masa. 1980). Hardt y Mann. 3. El conjunto de ecuaciones para resolver el vector fuerzas conjuntas y las . f es igual a uno durante el soporte único y cero en el la fase de oscilación. Se supone que este fuerza contrarrestada es cero.CINÉTICA Las fuerzas de reacción del suelo están inequívocamente determinadas por los movimientos de los segmentos "E. Ecuaciones para cada fase del ciclo de la marcha (por ejemplo. Vista lateral de la forma del pie en el pie con coordenadas local de la articulación del tobillo en el origen x = y = 0. con una excepción: el componente de la fuerza que actúa sobre la línea recta entre los dos puntos de contacto de los pies con el suelo. una función f cambio se introduce que define el cambio de peso corporal de un pie al otro durante la fase de doble apoyo. En lugar de definir cuatro conjuntos de fuerza La figura.

i es el vector de aceleración del centro de masa g. las ecuaciones de los momentos conjuntos de fuerza son . es el número de segmentos y FR y FL son la derecha y dejó el suelo vectores de fuerza de reacción. Del mismo modo. mi es la masa %.fuerzas de reacción del suelo se convierte en donde Fij es el vector de fuerza en j conjunta que actúe en segmento i. N. es la aceleración de la gravedad Vector. N ij es el número de juntas en el segmento I. Las ecuaciones para las fuerzas del suelo izquierdo y derecho de reacción son equivalentes.

el problema de optimización se puede afirmar como sigue. O i es la vector de la rotación. las estimaciones para las rotaciones que no se miden mediante la minimización una función objetivo. . Ji es el tensor de inercia. La solución no debe transgredir cualquier restricción. mientras que las rotaciones no medidas son inicialmente cero. velocidad y rij es el vector que apunta del centro de masa para j conjunta. MG es el total suelo momento de reacción de vector de fuerza que debe ser cero excepto para el componente vertical que representa la fricción entre los pies y el piso. OPTIMIZACIÓN En general.donde Mij es el momento de vector de fuerza en conjunto j trabajando en el segmento i. Buscar. Las rotaciones conjuntas medidas tienen valores fijos. en posteriores iteraciones. La horizontal componentes de la MO representación del desequilibrio de la segmentos modelo que se trata en la dinámica limitaciones.

jk y fl son parámetros de optimización con ajk igual a uno o cero (cuando no hay rotación de la articulación en la dirección k está permitido) y # I tiene un valor elegido de 2. En lugar de utilizar un criterio mínimo de energía para la función objetivo. k es (dependiendo del signo Mik f) el máximo momento isométrico positivo o negativo conjunto de la fuerza. U. Además. 1989) o sobre la base de los resultados de los modelos musculares (Thunnissen. b) para determinar la distribución de carga entre los . Esta criterio muestra un gran parecido con la fatiga criterios utilizados por Crowninshield y Brand (1981) y Dul et al. (1982a. tal como propuesto por Chow y Jacobson (1971) y también se usa por Vaughan et al. El número de coeficientes de Fourier se elige de tal que la diferencia entre la representación en serie de Fourier y la rotación real. 1993) a. el movimiento es cíclico y continuo implícitamente y en cada punto de tiempo de la historia exacta y el futuro del movimiento se conoce. (1984a.Las rotaciones conjuntas y segmentarias están representadas por serie finito de Fourier. obtenido a partir de la literatura (Koopman. MJK es el momento calculado conjunta de la fuerza y M. T es el paso tiempo. que son necesarias para evitar largos tiempos de cálculo. b). un criterio ligeramente modificada. * = j. Una de las razones de esta representación es que los coeficientes de Fourier proporcionan un conjunto relativamente pequeño de variables de optimización. se reduce al mínimo: donde k denota el número de coordenadas. medida y promediada es muy pequeña en comparación con la medición y promedio de las desviaciones.

ENTRADAS Y SALIDAS DEL SISTEMA . RECONSTRUCCION Y PRONOSTICO DE ROTACIONES Para cada pierna tres goniómetros eléctricos se utilizan para medir la cadera. MEDICION. con los ejes de rotación posicionado en los ejes asumidas conjuntos de rotación. el marco externo no es rígido pero consta de varillas y tubos que pueden deslizarse con respecto entre sí. CONSTRUCCION. Para permitir las variaciones en las direcciones y posiciones de los ejes de las articulaciones de rotación.músculos sinérgicos. rodilla y tobillo flexiones / extensiones como funciones del tiempo. este criterio será también referido como un criterio de fatiga. En el criterio (3) la carga compartir entre las juntas se basa en las propiedades de las articulaciones. Por lo tanto. Los goniómetros están conectados entre sí en un marco de peso ligero que es externo unido a la pierna.

extensión de la rodilla (b) y la flexión dorsal del tobillo (c) con desviaciones estándar durante un ciclo. Aducción de la cadera (a) y el segmento de HAT hacia adelante (z-) rotación (b) reconstruido con limitaciones dinámicas . La figura.ENTRADAS SISTEMA SALIDAS PESO CORPORAL. RODILLA Y TOBILLO. Medida de rotación promedio conjunta: flexión (a). ANGULOS DE CADERA. RODILLA Y TOBILLO. 5. MOVIMIENTO S FLEXION Y EXTENSION DE LA CADERA. la fase de oscilación del 6 al l00 % y las fases de apoyo dobles 0 a 10% y de 50 a 60%. La fase de apoyo es de 0 60%. RESULTADOS Fig. FUERZA DE REACCION DEL SUELO.4. ROTACIONES DE SEGMENTOS. MEDICIONES Y ANALISIS.

Rotaciones alrededor del avance (X)-eje (A) y vertical (y-) eje (b): rotaciones pélvicas construido con restricciones cinemáticas (líneas continuas) y predijo rotaciones HAT (líneas discontinuas).La figura. 7. v=1. La figura. en comparación con los datos medidos de Winter (1987) (líneas discontinuas). normalizado con el cuerpo peso. Estimado de avance y vertical de las fuerzas de reacción del suelo (líneas continuas).4 m s-1. 6.39 m s-1. . v = 1. conjunto promedio 19 sujetos.

1995 Copyright 1995 Elsevier Science Ltd. REFERENCIAS [1] J. 1369-1376. 11. Vol. 28.CONCLUSIONES Las conclusiones se encuentran en etapa de desarrollo con el estudio. Biomechanics. pp. No. .