You are on page 1of 119

Brodska procesna računala i informacijski sustavi

Literatura:

Knjiga 1) Gabro Smiljanić: «Mikroračunala», Školska knjiga Zagreb,
1991. – u slobodnoj prodaji.

Knjiga 2) Gabro Smiljanić: «Računala i procesi», Školska knjiga
Zagreb, 1991. – u slobodnoj prodaji.

Skripta 1) Antun Brumić: «Uvod u računarske komunikacije i mreže»
str. 1-56, str. 70-78, str. 118-136.- dostupno u skriptarnici Pomorskog
fakulteta – Zrinjsko Frankopanska 38.

Skripta 2) Brodski vatrodojavni sustavi – magistarski rad Dr. Kezića
str. 32 – 80, str 91. – 130. -dostupno u skriptarnici Pomorskog
fakulteta – Zrinjsko Frankopanska 38.






























• Udaljenost broja ododređuje težinsku vrijednost – TEŽINSKI
SUSTAV
6.1 DECIMALNI BROJNI SUSTAV

342,248=3x10
2
+4x 10
1
+2x10
0
+2x10
-1
+4x10
-2
+8x10
-3
=
300+40+2+0,2+0,04+0,008 = 342,248
Baza sustava = 10
Znamenki = 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
6.2 BINARNI BROJNI SUSTAV

101,101
(2)
=1x2
2
+0x2
1
+1x2
0
+1x2
-1
+0x2
-2
+1x2
-3
= 4+1+0,5+0,125=5,625
(10)
Baza sustava = 2
Znamenki = 0,1
6.3 BINARNO DECIMALNA KONVERZIJA

Zbrajaju se brojevi iznad jedinica
6.4 DECIMALNO BINARNA KONVERZIJA

6.5 BROJENJE U BINARNOM SUSTAVU

6.6 PRIKAZ NEGATIVNIH BROJEVA

Negativni brojevi počinju sa jedinicom, a pozitivni sa nulom

Negativni binarni broj pretvaramo u decimalni da zbrojimo težinske
vrijednosti iznad 0 i rezultatu pribrojimo 1.
6.7 ZBRAJANJE BINARNIH BROJEVA
Pravila zbrajanja

Primjer:

6.8 ODUZIMANJE BINARNIH BROJEVA (metoda dvojnog
komplementa)

Primjer: 10010
(2)
- 01101
(2)
=18
(10)
- 13
(10)


a) Stvaranje jednostrukog komplementa ( zamjeni jedinice i nule )
01101
(2)
= 10010
(2)

b) Jednostrukom komplementu dodaj 1
(2)
i dobije se dvostruki
komplement
10010
(2)
+ 1
(2)
=10011
(2)
= -13
(10)
c) Zbroji se
10010
(2)
+ 10011
(2)
= 100101
(2)

d) Odbaci se preliv u šestom bitu i dobije se 00101
(2)
= 5
(10)
6.9 OKTALNI BROJNI SUSTAV

423
(8)
=4x8
2
+2x8
1
+3x8
0
=4x64
(10)
+2x8
(10)
+3x1
(10)
=5275
(10)
Baza sustava = 8
Znamenki = 0,1,2,3,4,5,6,7


6.10 HEKSADECIMALNI BROJNI SUSTAV
7E
(16)
=7x16
1
+14x16
0
=4x16
(10)
+14x1
(10)
=126
(10)
Baza sustava = 16
Znamenki = 0,1,2,3,4,5,6,7

6.11 BINARNO KODIRANE DEKADE
• Sa četiri bita se može prikazati 16 različitih brojeva.
• Četiri bita se mogu prikazati i za prikaz decimalnih brojeva BCD
dekada

6.12 BIT,RIJEČ,BAJT,PODATAK

Bit-jedan binarni podatak 1 ili 0
Riječ–više bitova koji označavaju cjelovit podatak ( 8,12,16,32 bita )
Byte-8 bitova
Podatak-binarni broj od više bitova koji može značiti broj, znak,
instrukciju
6.13 DVOSTRUKA I TROSTRUKA PRECIZNOST ( FIXED POINT )

Sa jednom riječi od 12 bitova može se zapisati 2
12-1
pozitivnih i isto
toliko negativnih brojeva ( -2048 do 2047 )

Sa dvije riječi od 12 bitova može se zapisati 2
24-1
pozitivnih i isto toliko
negativnih brojeva ( -8388608 do 8388607 ) – DVOSTRUKA
PRECIZNOST

Sa tri riječi od 12 bitova može se zapisati 2
36-1
pozitivnih i isto toliko
negativnih brojeva– TROSTRUKA PRECIZNOST

6.14 ZAPISIVANJE U POKRETNOM ZAREZU ( FLOATING
POINT )

Broj se izražava u NORMALIZIRANOM obliku (mantisa i eksponent)


• Računalo mora imati posebne dodatne sklopove da bi mogao
računati u pokretnom zarezu ( ne treba voditi računa o pozicionom
zarezu, moguće raditi sa velikim brojevima )




6.15 PRIKAZ NENUMERIČKIH VELIČINA I KODOVA






7.1 LOGIČKI SKLOPOVI
7.1.1 I SKLOP
7.1.2 ILI SKLOP
7.1.3 NE SKLOP

7.1.4 EXILI SKLOP
7.1.5 NI SKLOP


7.1.6 NILI SKLOP

7.2 BISTABIL
Bistabil je memorijski sklop, imaja dva trajno stabilna stanja.
Promjena stanja moguća vanjskim impulsom
7.3 REGISTAR
Registar pretstavlja niz nepovezanih bistabila poredanih poziciono.
Svaki od njih zapisuje odgovarajući bit binarnog podatka prema
težinskoj vrijednosti binarnog broja
7.4 PRENOŠENJE PODATAKA IZMEĐU REGISTARA
7.4.1 PRENOS PODATAKA IZMEĐU BISTABILA





7.4.2 PRIJENOS PODATAKA IZMEĐU REGISTARA

7.5 DEKODERI
Dekoder je sklop koji za određenu kombinaciju binarnog broja na
ulazu daje logičku jedinisu SAMO na jednom izlazu
7.6 MEMORIJE
Memorija je veliki broj registara povezanih u cijelinu. U njoj se pamte
radni podaci i instrukcije programa.

• Svaki registar ima LOKACIJU
• Svaka lokacija mora imati ADRESU
• Sadržaj lokacije prestavlja podatak koji se pamti u memoriji
• ADRESNI REGISTAR – registar u kojemu se bilježi adresa
lokacije
• REGISTAR MEMORIJSKIH PODATAKA – registar u kojeg se
prenosi podaci iz memorije i obratno u memoriju
• ACCESS TIME (vrijeme pristupa)– vrijeme potrebno da se dobije
sadržaj lokacije od kada se postavi njena adresa
• CYCLE TIME (ciklus memorije) – Vrijeme da se podatak pročita
iz memorije i ponovo u nju zapiše
7.7 BROJILA
• Brojila pretstavljaju niz međusobno povezanih bistabila. Brojilo
broji broj impulsa koje dođe na njegov ulaz. Stanja bistabila u
brojilu iskazuje binarni broj ukupnog broja impulsa koje su došli
na njegov ulaz.
7.8 ZBRAJALA
Half-adder (polusumator) – sklop koji zbraja dva bita

Full adder (potpuni sumator) – može se spojiti u kaskadu tako da
zbraja više bitova.


• Povijesni razvoj računala:
1. generacija – elektronske cijevi
2. generacija – tranzistori, diskretni poluvodički elementi
3. generacija – SSI i MSI
4. generacija – LSI i VLSI ( tu spadaju mikroračunala )

• Mikroračunala su računala vrlo malih dimenzija – građena su
elementima VLSI ( CMOS tehnologija, mala disipacija, 5 milijuna
tranzistora po čipu ). Način kako se od digitalnih sklopova načini
računalo naziva se ARHITEKTUROM RAČUNALA
• Razvoj mikroračunala košta nekoliko milijuna dolara – velike serije
pa je i niska cijena
• Djelovi mikroračunala su mikroprocesor, ROM, RAM, U/I jedinica

1) MIKROPROCESOR – dio mikroračunala koji iz memorije čita
program, uzima instrukciju po instrukciju, protumači je i izvodi –
radnik u mikroračunalu.
Svaki mikroprocesor ima set instrukcija koje razumije. Instrukcije
se upisuju kao binarni brojevi ( kompajler prevodi mnemoničke
instrukcije asemblerskog programskog jezika u binarne brojeve )
2) ROM – Read only memory – ispisna memorija – u nju proizvođač
upisuje programe za vođenje procesa. Mikroprocesor izvodi upisan
program čitajući naredbe iz ROM-a. Podaci se ne brišu nestankom
napajanja.
3) RAM – Random access memory – upisno – ispisna memorija. – u
nju se pišu i čitaju podaci dobiveni iz procesa i izračunati podaci sa
kojima se djeluje u proces. Poluvodička memorija osjetljiva na
gubitak napajanja.
4) U/I sklopovi ( interface)– sklopovi koji omogućavaju povezivanje
računala sa vanjskim svijetom. Postoje PIO (paralelni interface),
UART (serijski asinkroni interfejs) i USRT (serijski sinkroni
interfejs)
5) Razni specijalni sklopovi PIC (Priority Interrupt Controller) –
omogućuje prekidanje programa sa prioritetom u slučaju da su na
mikroračunalo priključen veći broj vanjskih jedinica.


6) DMAC (Direct Memory Access Controller – upravlja radom
direktnog pristupa memoriji kod prijenosa velike količine
podataka. Za to vrijeme suspendira se rad procesora, tako da se
podaci ne prenose preko procesora izvođenjem naredbi procesora
već električnim signalima direktno iz vanjske jedinice u memoriju
ili obratno. Prijenosom upravlja najčešće vanjska jedinica.
7) Sklopovi za upravljanje raznim vanjskim jedinicama (disk,
tastatura, ekran…)
7) Vanjske sabirnice – prenos podataka izmpeđu djelova
mikroračunala ( µP, ROM, RAM, U/I ).Da bi djelovi mikroračunala
mogli komunicirati povezani su sa tri vrste sabirnica – centar
organizacije mikroračunala:

1. Adresna sabirnica – (16 bitna jednosmjerna) na njoj se nalazi
binarni broj koji određuje adresu elementa (uredjaja ili lokacije
memorije) koji sudjeluje u prijenosu podataka – jednosmjerna
sabirnica
2. Sabirnica za podatke – (8 bitna dvosmjerna) na njoj se nalazi
binarni broj koji predstavlja podatak koji se prenosi – dvosmjerna
sabirnica
3. Upravljačka sabirnica – (različiti broj vodova) raspoređuje razne
upravljačke signale za sve sklopove računala – dvosmjerna
sabirnica

• Mikroprocesor posjeduje unutrašnje sabirnice koje su iste ili slične
kao i vanjske sabirnice i obavljaju istu funkciju.
• Unutrašnje sabirnice – prenos podataka između djelova
mikroprocesora (akumulatora, registara, ALU …)
.1 OSNOVNI TIPOVI ORGANIZACIJE MIKROPROCESORA
9.1 Organizacija Mikroprocesora oko jedne sabirnice

• Po internom BUS-u za podatke prolaze svi podaci između djelova
mikroprocesora sistemom vremenskog multipleksiranja

• Djelovi mikroprocesora organiziranog oko jednog BUS-a:

a) AKUMULATOR – registar u kojem se dobivaju rezultati različitih
aritmetičkih operacija sa binarnim brojevima

b) BUFFER – REGISTRI – privremeno pamte podatke da bi podaci
bili pripremljeni za momenat izvršenja računske operacije u
aritmetičko – logičkoj jedinici

c) ALU – obavlja aritmetičko – logičke operacije s binarnim
brojevime te njihovo rotiranje ( zbrajanje, logičko I i ILI )

d) REGISTRI OPĆE NAMJENE – ima ih 8 do 16. Na njima se
privremeno pamte različiti podaci – isto kao i memorija, samo
procesor brže dohvaća podatke iz registara nego iz memorije.

e) REGISTAR STATUSA – sastoji se od niza neovisnih bistabila.
Svaki od bistabila signalizira neko stanje koje nastaje tijekom
obrade ( rezultat jednak nuli, omogućen prekid …). Ti registri
omogućavaju korisniku da njihovom provjerom usmjeri odvijanje
programa.

• Primjer naredbe R0 = R0 + R1

-prenesi sadržaj registra R0 u desni buffer
-prenesi sadržaj registra R1 preko akumulatora u lijevi buffer
-ALU obavlja zbrajanje
- zbroj prenosi u R0


• ako prilikom zbrajanja dodje do nekog stanja koje treba
signalizirati postavljaju se određeni bistabili u status registru

• Za mikroprocesor sa jednim BUS-om za podatke karakteristično je
da u jednom trenutku može obavljati samo jedan prijenos podataka
između dva registra preko BUS-a za podatke
9.1.2 Organizacija mikroprocesora oko dvije ili tri sabirnice

Ova organizacija omogučuje brži rad jer se podaci po raznim
sabirnicama mogu prenositi istovremeno.




9.2 ORGANIZACIJA ŠKOLSKOG MIKROPROCESORA
Proučavati ćemo školski 8 bitni mikroprocesor organiziran oko jedne
sabirnice

REGISTRI OPĆE NAMJENE – 8 bitni registri. Neka računala
omogućavaju adresiranje osim pojedinačnih i para registara tako da se
može zapisati i 16 bitna riječ.

ŠIFTER – služi za pomicanje ili rotiranje binarnih podataka ulijevo ili
udesno

REGISTAR STATUSA – sastoji se od niza nepovezanih bistabila od
kojih svaki indicira određeno stanje u obrađenom podatku. Svi se
bistabili određenim naredbama mogu testirati.

Bit C (Carry)– služi kod rada šiftera i kao detekcija preljeva pri
aritmetičkim operacijama

Bit O (Overflow)– postavi se u stanje 1 kad se premaši kapacitet za
zapisivanje brojeva u aritmetici dvojnog komplementa – tj kad se pri
operacijama promjeni krajnji lijevi bit koji označava predznak broja
(nešto nije uredu)
Bit N (Negative)– označava da je broj negativan, direktno je vezan za
krajnji lijevi bit
Bit Z (Zero)– označava da je broj jednak nuli
Bit H – prelazi u stanje 1 kad postoji “jedan dalje” između trećeg i
četvrtog bita gledano zdesna
Bit P – označava grešku u paritetu
Bit ION – stanjem 1 signalizira da je omogućen prekid ako dođe do
takovog zahtjeva

PROGRAMSKO BROJILO (Program counter)– registar koji
sadržava adresu lokacije memorije slijedeće instrukcije u ROM-u
odnosno slijedeće po redu naredbe koju će mikroprocesor izvesti
(ukoliko nema skoka progarma) Ima 16 bitova s kojima može
adresirati 64 Kbajta memorije.

POKAZIVAČ ADRESE (Stack Poniter) – služi za adresiranje
memorije organizirane u STACK (Stog)
INDEX REGISTAR – služi za ineksno adresiranje. Pri takvom načinu
adresiranja adresa se dobije kombiniranjem sadržaja index registra i
odgovarajuće veličine koju sadržava instrukcija.
UPRAVLJAČKI SKLOPOVI – upravljaju svim operacijama unutar
mikroprocesora, moraju biti povezani sa svim sklopovima

9.3 IZVOĐENJE INSTRUKCIJA

• Instrukcije su zapisane u memoriji u obliku 8 bitnih riječi.
Instrukcija se može sastojati od 1 , 2 ili 3 bajta.
Prvi bajt – operacijski kod ili cijela instrukcija
Drugi bajt – dio adrese ili operand
Treći bajt – dio adrese

• Izvođenje instrukcije

• adresa prvog bajta instrukcije se nalazi na programskom brojilu i
šalje se preko vanjskog 16 bitnog BUS-a na ROM memoriju.
Odmah se sadržaj PC uvećava za 1 i time se priprema adresa nove
instrukcije
• šalje se signal “čitaj”
• instrukcija se čita iz ROM-a i preko 8 bitne sabirnice BUS-a za
podatke dovodi se u mikroprocesor u INSTRUKCIJSKI
REGISTAR. Prvi bajt svake instrukcije predstavlja operacijski kod
(binarni broj koji govori što se s određenom instrukcijom želi
napraviti)
• INSTRUKCIJSKI REGISTAR je zadužen za pamćenje
operacijskog koda instrukcije.
• Binarni broj INSTRUKCIJSKOG REGISTRA dovodi se na
dekoder koji dekodira broj (dešifrira o kojoj se naredbi radi) i
aktivira odgovarajuće upravljačke sklopove koji pokrenu niz akcija
u mikroračunalu potrebnih da se ta instrukcija realizira
9.4 IZBOR STRUKTURE TIPIČNOG ŠKOLSKOG
MIKRORAČUNALA


Instrukcija može jednostavno izbrisati jedan registar ( sastoji se samo
iz jednog bajta ) ili može zatražiti da se iz memorije briše određeni
podatak čija se adresa nalazi u slijedeća dva bajta instrukcijie. Prema
tome za izvršenje kompletne instrukcije potrebno je učitati najmanje
tri bajta.
• Registri B, C, D, E, H, L su registri opće namjene. Programer može
mjenjati sadržaj tih registara. Koriste se i u parovima BC, DE, HL.
Adrese ovih registara dio su proširenog operacijskog koda (
uključene su u prvi bajt instrukcije )
• Registi W,Z nisu dostupni programeru, služe za unutrašnji rad
procesora
• MUX – spaja sve registre na 8 bitnu sabirnicu za podatke i na 16
bitnu adresnu sabirnicu
• BUFER REGISTRI – privremeno pamte podatke, služe da bi se
uskladio rad procesora i većeg broja vanjskih jedinica
• ACT, TEMP – bufer registi. Potrebni za unutrašnji rad računala.

9.5 SINKRONI NAČIN RADA

• Sve operacije u računalu odvijaju se sinkrono u točno određenim
diskretnim vremenskim taktovima
• Kristalni oscilator CLOCK ( tip 100 MHz )
• Svaki takt oscilatora pretstavlja STANJE ( T
1
, T
2
T
3
T
4
i eventualno
T
5
)
• Više stanja čini jedan CIKLUS ( M
1
M
2
M
3
M
4
)
• Svaka instrukcija se obavlja u jednom ili više memorijskih u
kojima se izvode određene karakteristične operacije

1. CIKLUS M
1
obuhvaća T
1
, T
2
T
3
T
4
i eventualno T
5

U ovom ciklusu se u stanjima T
1
, T
2
T
3
dohvaća prvi bajt
instrukacije koji sadrži operacijski kod koji računalu kaže o kojoj
vrsti instrukcije je riječ. Ako se radi o jednostavnoj instrukciji onda
se instrukcija izvrši u stanju T
4
i eventualno T
5
..
2. CIKLUS M
2
obuhvaća T
1
, T
2
T
3

3. CIKLUS M
3
obuhvaća T
1
, T
2
T
3

Ako se radi o kompleksnijoj instrukciji za koju treba dohvati još
jedan ili dva bajta to se obavlja u ciklusima M
2
i M
3 .

4. CIKLUS M
4
obuhvaća T
1
, T
2
T
3

U ovo se ciklusu izvrašava instrukcija

9.6 IZVOĐENJE JEDNOSTAVNIH ASEMBLERSKIH NAREDBI

Instrukcija se izvodi u ciklusu M
1
na slijedeći način:
• STANJE T
1
(PC) → van
Sadržaj programskog brojila na adresni bus

• STANJE T
2
(PC)+1 →(PC)

Uvećaj sadržaj programskog brojila ( dok se čeka access time
memorije )

• STANJE T
3
op. kod → IR

Operacijski kod se iz memorije prenosi u instrukcijski registar i
momentalno dekodira, tako da uprtavljački sklopovi funkcioniraju
nakon ovog stanja
• STANJE T
4
i eventualno T
5
…izvršenje jednostavne instrukcije
recimo CLA (komplementiranje akumulatora) ili uvećavanje
sadržaja registra opće namjene za 1

9.7 PRIMJERI KARAKTERISTIČNIH SLOŽENIH FUNKCIJA I
NJIHOVO IZVOĐENJE ASEMBLERSKE NAREDBE

9.7.1. Instrukcija “prenesi sadržaj registra r
2
u r
1
” ili (r
2
)→ r
1


• Simbolički oblik: MOV r
2
,r
1

• Binarni oblik:01DDDSSS
S – Source D - Destination

• Svaki registar ima svoje adrese

• Primjer: Sadržaj (C) → B
Binarni oblik naredbe
01 000 001 prošireni operacijski kod


uži dio operacijskog
koda bin adresa reg B bin adresa reg C
STANJE T
1
(PC) → van
Sadržaj programskog brojila na adresni bus
STANJE T
2
(PC)+1 →(PC)
Uvećaj sadržaj programskog brojila ( dok se čeka access time
memorije )
STANJE T
3
op. kod → IR
Operacijski kod se iz memorije prenosi u instrukcijski registar i
momentalno dekodira, tako da uprtavljački sklopovi funkcioniraju
nakon ovog stanja
STANJE T
4
(C)→ TEMP
Sadržaj registra C prenosi se u bufer TEMP
STANJE T
5
(TEMP)→ D
Sadržaj registra TEMP prenosi se u registar D
9.7.2. Instrukcija “pribroj sadržaju akumulatora sadržaj registra r” ili
(A)+(r)→ A



• Simbolički oblik: ADD r
• Binarni oblik:10000SSS ( Adresa registra r je eksplicitno navedena,
a adresa akumulaora se ne navodi, ona je implicitno određena )
• Primjer: Sadržaj (A) + (E) → A
Binarni oblik naredbe

10 000 011 prošireni operacijski kod


uži dio operacijskog
koda bin adresa reg E

STANJE T
1
(PC) → van
Sadržaj programskog brojila na adresni bus
STANJE T
2
(PC)+1 →(PC)
Uvećaj sadržaj programskog brojila ( dok se čeka access time
memorije )
STANJE T
3
op. kod → IR
Operacijski kod se iz memorije prenosi u instrukcijski registar i
momentalno dekodira, tako da uprtavljački sklopovi funkcioniraju
nakon ovog stanja
STANJE T
4
(E) → TEMP i (A)→ ACT
Sadržaj registra E prenosi se u bufer TEMP, a istovremeno se sadržaj
akumulatora prenosi u bufer ACT
STANJE T
5
(TEMP) + (ACT) → A
Sadržaj bufera TEMP se zbraja sa sadržajem bufera ACT, a rezultat
se prenosi u akumulator



9.7.4. Instrukcija “pribroj sadržaju akumulatora neposredni podatak” ili (B
2
INSTRUKCIJE)+(A)→ A



• Binarni oblik:11000110 ( Drugi bajt instrukcije pribraja se
sadržaju akumulatora i rezultat se stavlja u akumulator )





9.7.5. Instrukcija “prenesi u akumulatora sadržaj adresirane lokacije
memorije” ili [(B
2
INSTRUKCIJE)+ (B
3
INSTRUKCIJE)]→ A


• U akumulator se prnosi sadržaj lokacije memorije čija je adresa
zapisana u drugom i trećem bajtu instrukcije

Binarni oblik:00111010

• Primjer:










7.6. Instrukcija “skoči na određenu adresu

• Binarni oblik:11000011
• Primjer:


10 PROGRAMIRANJE – Kniga 1, poglavlje 6




10.1 IZRAŽAVNJE NAČELNOG RJEŠENJA DIJAGRAMOM
TIJEKA
10.1.1 Pravcortno odvijanje programa
Primjer pribrajanja tri broja koji se nalaze na tri uzastopne lokacije
memorije.
Nakon izvođenja jedne naredbe izvršava se druga bez obzira na ishod
prethodne


10.1.2 Programska petlja

• Program na temelju nekog postavljenog kriterija odlučuje o
daljnjem smjeru odvijanja.
• Štedi se broj instrukcija, prostor u memoriji, vrijeme programera
• Nema ušteda u vremenu izvršenja programa
10.1.3 Potprogram

• Potprogrami su manji programi kojima se rješavaju neki cjeloviti
zadaci, a koji se često ponavljaju.
• Potprogram se napiše samo jednom, a može se izvesti bilo koji broj
puta.
• Skok sa glavnog programa i povratak na glavni program moguć je
bilo gdje upisom instrukcije za skok u glavnom programu.
10.1.4 Prekid programa, uvijetni i bezuvjetni prenos

• Vanjska jedinica može zatražiti da se prekine izvođenje glavnog
programa i da se izvrši potprogram za nju (servisna rutina).
• Vanjska jedinica po jednom vodu pošalje INTERRUPT i time
naznači da je spremna za prijenos podatka u računalo, glavni
program vrlo brzo završava tekuću instrukciju, i prelazi na
servisnu rutinu za tu vanjsku jedinicu
• Ako glavni program inicira ulazno izlazni prijenos može se :
a) izvršiti prijenos sa provjerom spremnosti vanjske jedinice tako
da se napravi petlja u kojoj program čeka vanjsku jedinicu
neprestano provjeravajući njezin status – loše (UVJETNI
PRENOS)
b) izvršiti prijenos bez provjere spremnosti vanjske jedinice --
(BEZUVJETNI PRENOS) Primjer : uključi zeleno
10.2 KARAKTERISTIČNE VRSTE STROJNIH NAREDBI
10.2.1 Naredbe za čitanje i pisanje u memoriju ili neku vanjsku jedinicu
• LOAD – čita podatak iz memorije i prenosi ga u registar procesora
(najčešće akumulator)
• SAVE - upisuje podatak u memoriju sa registara procesora
(najčešće akumulatora)
10.2.2 Naredbe za izvođenje aritmetičkih operacija
• ADD – sadržaj nekog registra(najčešće akumulatora) pribraja
sadržaju adresirane lokacije memorije ili nekog drugog registra
• SUB – sadržaj nekog registra(najčešće akumulatora) oduzima od
sadržaja adresirane lokacije memorije ili nekog drugog registra

Primjer zbrajanja brojeva kod kojega dolazi do prekoračenja:






10.2.3 Naredbe za logičke operacije i pomicanje podataka

AND – izvodi logičku operaciju “I” između pojedinih bitiva
akumulatora i odgovarajućih bitova adresirane lokacije memorije
OR – izvodi logičku operaciju “ILI” između pojedinih bitiva
akumulatora i odgovarajućih bitova adresirane lokacije memorije
ROT – naredba za pomicanje bitova akumulatora (množenje i
djeljenje sa 29
Primjer logičke operacije I (maskiranje izdvajanje nekih bitova):







10.2.4 Naredbe za skokove programa
Postoje tri vrste naredbi:

10.2.4.1. JUMP – naredba za skok na neku adresu bez povratka na
prekinuti program
Primjer:
10.2.4.2. SKIP - Naredbe za skok na neku adresu uz ispunjenje nekog
uvjeta
10.2.4.3. JMS – naredba za skok na potprogram (omogućuje povrat na
glavni program)






10.2.5 Naredbe koje se odnose na registre

• Naredbe koje se brzo izvode (svega u jednom ciklusu )
• Naredbe za prebacivanje sadržaja između registara, brisanje
registara, inkrementiranje …
PUSH, POP – naredbe iza stavljanje i vađenje podatka u STACK
(stog)

10.3 RAZLIČITI NAČINI ADRESIRANJA

Moć mikroračunala određuju načini adresiranja koje može podržati
10.3.1 Adresno polje mikroračunala

• Adresno polje – sve moguće lokacije koje neka procesorska jedinica
može adresirati ( ne moraju biti iskorištene baš sve adrese )
• Sa 1 baytom može se adresirati 256 lokacija, sa 2 bayta do 64 K
lokacija.
• Moćno mikroračunalo mora imati različite načine adresiranja
10.3.2 Direktno adresiranje
• Direktno adresiranje – prvi bajt je operacijski kod koji govori koja
se operacija radi sa podatkom, a drugi i treći bajt naredbe
pokazuju lokaciju memorije gdje se nalazi podatak koji se želi
obraditi.
Ovakvim načinom adresiranja može se doduše adresirati bilo koja
lokacija u adresnom polju, ali za dobivanje samo adrese operanda
potrebna su dava zahvata memorije (SPORO)
10.3.3. Neposredno adresiranje
• Neposredno adresiranje – naredba sadrži sam podatak s kojim se
radi. Podatak može biti 8 ili 16 bitni.
• Za dohvat 2 bayta podatka dovoljna 3 zahvata u memoriju. Vrlo
brz način adresiranja.
10.3.4. Indirektno adresiranje
• Indirektno adresiranje – drugi i treći bajt naredbe pokazuju adresu
lokacije (pointera) gdje se nalazi adresa podatka koji se obrađuje
• Vrlo neekonomično adresiranje, jer za dohvat podatka treba puno
zahvata u memoriju.

Prednost je da se stvarna adresa operanda može programski mjenjati
mjenjanjem sadržaja pointera tijekom izvođenja programa bez
potrebe mijenjanja glavnog programa.
10.3.5. Relativno adresiranje s obzirom na programsko brojilo
• Relativno adresiranje s obzirom na programsko brojilo – drugi i
eventualno treći bajt instrukcije (displacement) se pribrajaju ili
oduzimaju sadržaju programskog brojila. Na taj način se može
adresirati lokacija unutar određenog područja oko adrese naredbe
zapisane u programskom brojilu.

• Ovo je brzi način adresiranja ali programer mora smjestiti adrese
podatke blizu adresainstrukcija
10.3.6. Adresiranje registara i pomoću registara
10.3.6.1 Operacije sa podatkom zapisanog u registru
Vrlo brzo adresiranje. Ne treba zahvaćati memoriju jer je podatak u
registru.
Relativno mali broj podataka se može smjestiti u registre unutar
procesora
10.3.6.2 Operacija sa podatkom čija se adresa nalazi u registru (indirektno
adresiranje)
Isto kao i indirektno adresiranje preko memorije, ali znatno brže.
10.3.6.3 Operacija sa podatkom u memoriji a čija se adresa dobije
zbrajanjem sadržaja registra i drugog bajta instrukcije (relativno
adresiranje)

10.3.7. Indeksirano adresiranje
Indeksno adresiranje – adresiranje podataka koji su smješteni u nizu
uzastopnih lokacija memorije
10.3.8. Adresiranje po stranicama
Memorija se podijeli na stranice (PAGES). Svaka stranica se može
adresirati sa 7 bitova (128 lokacija).
MSB drugog bajta naredbe definira da li se podatak nalazi na tekućoj
ili nultoj stranici, a ostalih sedam bitova definiraju pomak unutar
adresirane stranice s obzirom na početnu adresu stranice.


• Računala zauzimaju važan položaj u većini ljudskih aktivnosti.
Većina procesa upravlja se računalom (avion, brod, automobilski
motor)
• Računala vode proces po programu
• Umjetna inteligencija – računalu se davaju određene ljudske
osobine.
• Ekspertni sustav – računalo koje zamjenjuje stručnjaka (eksperta).
1.1 CILJ KOLEGIJA
• Osigurati znanja iz područja vođenja procesa uz pomoć računala
• To uključuje znanja o tehničkim sustavima za vođenje procesa,
njihovim osnovnim djelovima, principima rada, arhitekturi
mikroprocesora, osnove izgradnje takovih sustava s naglašenom
primjenom na brodu
1.2 LITERATURA
• Gabro Smiljanić: Računala i procesi, Školska knjiga Zagreb, 1991.
• Gabro Smiljanić: Mikroračunala, Školska knjiga Zagreb, 1987.
1.3 NASTAVA I ISPITI
• 2+1 sat

• On line sustav – sustav kod kojeg se podaci izravno električnim
vodovima unose u računalo. Računalo izravno upravlja izvršnim
organima. Vrijeme unosa podataka reda veličine mikrosekunde.
Koristi se za upravljanje brzim procesima.
• Off line sustav – unos podataka ručno ili preko diskete. Vrijeme
unosa podataka sati, dani, tjedni.
PROCESI, MJERNE VELIČINE I NAČIN RADA SUSTAVA

• Proces je određeno djelovanje na materiju, energiju ili informaciju.
Da bi se proces mogao voditi elektroničkim računalom određene
veličine procesa se moraju pretvoriti u električne veličine ( brodski
motor ). Zagađenje se ne može pretvoriti u električni signal (
pijavice ).
• Mjerna sredina je okoliš u kojemu se proces odvija (parni kotao sa
sadžajem – mjerna sredina, proces – regulacija i praćenje tlaka
pare, razine vode ..)
• Brzi procesi se uglavnom prate pomoću računala, spori procesi se
mogu pratiti i na drugi način.
• On line sustav – sustav realnog vremena, procesi su brzi pa je zato
potrebna izravna veza procesa i računala bez posretstva čovjeka
• Koraci za izgradnju sustava: definiranje što sustav treba raditi,
izrada mjernog i upravljačkog algoritma (program), specifikacija
senzora, međusklopova, računala, izvršnih organa …
interdisciplinarni pristup – suradnja stručnjaka je neminovna. (
tunel, šok soba ).
2.2 OSNOVNI PRINCIPI I SKLOPOVSKI ELEMENTI SUSTAVA
• Usporedba čovjek računalni sustav senzori ( vid, sluh, okus, miris,
dodir ) – muha


• Osnovni sklopovski elementi sustava za mjerenje i praćenje procesa
Sustav se sastoji od mjerne sredine digitalnog računala i sklopova
koji ih povezuju





2.2.1. MJERNA SREDINA,SENZORI I IZVRŠNI ORGANI
• Mjerna sredina – sredina u kojoj se nešto mjenja, u kojoj se odvija
proces koji dovodi do promjene veličina
• Senzori – pretvarači različitih fizikalnih veličina ( tlak,
temperatura, sila, brzina, kut zakreta, radioaktivno zračenje,
vlažnost, gustoća dima ) u električne signale (analogni, digitalni).
• Informacija u električnom signalu može biti sadržana u amplitudi,
frekvenciji, fazi, širini impulsa …
• Izvršni organi – pod djelovanjem signala iz računala vrše
regulacijsko djelovanje na proces.
2.2.2. ANALOGNA OBRADA SIGNALA
• Prije A/D pretvorbe nužno je kondicionirati signal koji sadrži
mjernu veličinu
• Kondicioniranje – prilagođivanje različiti signala koje dolaze sa
senzora obliku i veličini koji se može dovesti na A/D pretvarač ( pri
tome se mora održati točnost informacije )
• Kompenzacija nelinearnosti senzora
• Kondicioniranje moguće i u samom senzoru

2.2.3 MULTIPLEKSORI
• Svrha mu je izbjegavanje više A/D pretvarača
• A/D pretvarači su brzi a ulazne veličine mjenjaju se relativno sporo
• Usmjerava više analognih ulaza iz više senzora na jedan analogni
izlaz
• Mux svakom senzoru dodjeljuje određeno vrijeme
• Na izlazu Mux-a se u jednom trenutku vremena može nalaziti signal
samo jednog senzora
• Razmaci za uzimanje uzoraka mogu biti za razne ulazne veličine
različiti. Računalo upravlja multipleksorom i određuje redosljed
“prozivanja” senzora koji ne mora biti sekvencijalni.

2.2.4 UZIMANJE UZORAKA ANALOGNOG SIGNALA I A/D PRETVARANJE
• Analogni siganal iz senzora mora se diskretizirati po vremenu i
amplitudi ( otipkavanje i A/D pretvorba ) – mana digitalne obrade
jer se unosi oštećenje informacije.
• Diskretizacija po vremenu takva da koraci uzimanja uzoraka
signala budu dovoljno gusti da se ne izgubiti niti jedan harmonik
korisnog signala i time ošteti informacija
• Diskretizacija po amplitudi mora imati dobro razlučivanje. Točno
se mora pratiti amplituda signala A/D pretvarač mora imati
dovoljan broj bitova kojima se prikazuje analogni signal
• A/D pretvarač pretvara analogni signal u binarni broj
2.2.5 INTERFACE ZA ULAZ I IZLAZ PODATAKA
• Interfejs služi da bi se različiti vanjski sklopovi povezali s
računalom
• Interfejs koordinira i usklađuje rad računala sa vanjskim
sklopovima u jedinstvenu cijelinu. Računalo i vanjski sklopovi
imaju različite načine rada
• Interfejsi su sklopovski standardizirani. Različitosti ulazno-izlaznog
prijenosa definira se programima ( pune se određeni registri
interfejsa i time se nauči da sklop radi u specifičnoj situaciji )
• Paralelni interfejsi – prijenos cijele riječi odjednom
• Serijski interfejs – prijenos bit po bit – udaljena komunikacija
2.2.6 DIGITALNO RAČUNALO
• Najvažniji element sustava
• Velika brzina rada, mogućnost obrade velike količine podataka u
kratkom vremenu, davanje kvalitetne informacije voditelju procesa
• Mjerni i upravljački algoritam kodira se u određenom jeziku i
unosi u računalo
2.2.7 PRIKAZ IZLAZNIH PODATAKA
• Izlazni podaci se mogu proslijediti izvršnim sklopovima koji vrše
intervenciju u proces koji se upravlja ( rad sa električki zatvorenom
peljom) ili se samo mogu prezentirati čovjeku preko ekrana ( rad sa
električki otvorenom petljom)
• Čovjek može reagirati na podatke koje mu prezentira računalo i
intervenirati u proces ( petlja se zatvara preko čovjeka ), ili ne
intervenirati - mjerenje
• Prezentacija je moguća preko terminala (vertikalni štapići),
printera. Moguće pamtiti sve promjene na vanjskoj memoriji
2.2.8 DIGITALNO ANALOGNI PRETVARAČ
• Pretvara binarne brojeve u analogni signal ( napon ili struju ) za
upravljanje izvršnim organima
2.2.9 PRILAGOĐENJE IZLAZNOG ANALOGNOG SIGNALA
IZLAZNOM ČLANU
• U procesima se koriste najrazličitiji izvršni organi koji zahtjevaju
različite pobude
• Snaga pobude mjeri se u W i kW
• Izlazi D/A pretvarača reda veličine nekoliko volti i nekoliko
desetaka mA pa je potrebno izvršiti energetsko prilagođenje


















• Inteligentno ponašanje – mogućnost sustava da se prilagodi
novonastaloj situaciji.

• Primjer križanja ( magnetski senzori, semafori )

• Računalo koje upravlja križanjem omogućava
-provjeru ulaznih mjernih vrijednosti (brzine od 5 do 75 km/h)
-provjera izvršnih organa (da li rade svijetla semafora)
-diagnostički program (detekcija i označavanje pokvarenog
sklopa)
inteligentna zamjena signalizacijskog plana ukoliko je računalo
“nezadovoljno” --protokom prometa
-rezervni način vođenja (redundantni sustavi) ili ručno vođenje

3.1 TERMINOLOGIJA
• MJERENJE – mjerenje jedne mjerne veličine i prikaz korisniku
(rad sa otvorenom petljom ) primjer: infracrveni daljinometar.
• REGULACIJA – reguliranje jedne veličine koristeći električnu
zatvorenu petlju ( PID mikroprocesorski regulator )
• PRAĆENJE PROCESA – istovremeno mjerenje i prikaz velikog
broja različitih parametara i njihovog međudjelovanja. Računarski
sistem ne donosi odluko o intervenciji. On samo sugerira odluku (
ekspertni sustavi ).
• UPRAVLJANJE PROCESA – uključuje praćenje procesa i
automatsku intervenciju u proces – manje složeni proces , mora se
misliti i na nepredviđene situacije.
• Složeniji sustav opslužuje više senzora i izvršnih organa ( brzina
promjene ulaznih veličina u načelu spora, brzina rada računala u
načelu brza ).
• Redosljed uzimanja uzoraka sa senzora može određivati računalo.
Redosljed uključivanja izvršnih organa takođe može određivati
računalo.

4.1 SENZORI
• Zadatak senzora je da se određena mjerna veličina iz procesa izrazi
u električnom obliku ( vrlo složen zahtjev ).
• Postoje senzori s analognim izlazom i senzori sa digitalnim izlazom
• Analogni senzori – položaj, tlak, temperatura, protok, brzina,
razina … i pri tome se primjenjuju razni fizikalno kemijski principi
za dobivanje električnog signala
• Danas postoji više od 10000 vrsta senzora koji obrađuju više od 100
različitih parametara
• Svaki je senzor nauka za sebe – veoma su skupi
• Senzori sa digitalnim izlazom ili digitalni davači
• Pametni senzori – analogni senzori sa mikroprocesorom. Mogu
davati analogni ili digitalni izlaz. Oplemenjeni senzor daje
kvalitetnije izlazne signale
• Osnovno svojstvo senzora: ne smiju djelovati na sredinu u kojoj
mjere.
4.1.1 SENZORI S ANALOGNIM IZLAZOM
• Osnovna svojstva senzora su točnost i brzina odziva ( sposobnost
senzora da se što više približi mjerenoj veličini ). Na točnost senzora
utječe:

-statička greška
-dinamička greška
-greška ponovljivosti dobivenog signala ( reproducibilnost )
-mrtvo vrijeme
-mrtvo područje (zona)






Slika Smiljanić str. 52.

-statička greška – odstupanje vrijednosti koje je senzor detektirao
od točne vrijednosti fizikalne veličine u slučaju stalne fizikalne
veličine. Izražava se u postotcima odstupanja od cijelog mjernog
područja

-dinamička greška - odstupanje vrijednosti koje je senzor detektirao
od točne vrijednosti fizikalne veličine u slučaju promjene fizikalne
veličine. Nastaje samo kad se mjerena veličina mjenja i pada na
nulu kad se mjerena veličina ustali ( uzrok je što vrijednost koju
senzor mjeri kasni za stvarnom promjenom mjerene veličine ).

-greška ponovljivosti dobivenog signala ( reproducibilnost ) –
maksimalno odstupanje ponovnih mjerenja od srednje vrijednosti u
slučaju kad je mjerena vrijednost stalna. Ako senzor ima malu
grešku ponovljivosti radi se o sistematskoj greški koju je moguće
ispraviti određenim ugađanjima. Ako senzor ima veliku grešku
ponovljivosti onda se radi o slučajnim greškama i nije moguće
popraviti senzor ugađanjima.

- -mrtvo vrijeme ( dead time )– vremenski pomak od trenutka kad se
mjerena veličina stvarno promijeni da trenutka kada se iskaže na
izlazu senzora.

-mrtvo područje (zona) – najveća promjena mjerene veličine do koje
može doći a da se ne promjeni izlazni signal iz senzora (osjetljivost
senzora).
4.1.2 SENZORI S DIGITALNIM IZLAZOM ( DIGITALNI DAVAČI )
• Najjednostavniji digitalni senzor – prekidač – senzor sa
jednobitnim izlazom – ili ima signala ili ga nema ( može se aktivirati
ručno – javljač požara, plovkom, IC zrakom, porastom tlaka -
presostat… )
• Višebitni digitalni senzor: mjerač vremena


prednji brid impulsa start – početak brojenja
prednji brid impulsa stop – kraj brojenja
zadnji brid impulsa start – zahtjev za prekid programa i
prijenos podatka u računalo


- mjerenje vrlo točno, stabilnost frekvencije
- moguća greška kod senzora ± 1 bit radi nesinhroniziranosti
start i stop impulsa sa impulsima u oscilatoru.
otklanjanje greške velikom frekvencijom kvarcnog oscilatora i
dovoljno veliki broj bita brojila

• Višebitni digitalni senzor: inkrementni davač


-disk se zakrene za ogovarajući kut, svaki kut generira binarni
broj koji se unosi u računalo (tamni djelovi jedinice,svijetli nule )
-svaki sektor diska predstavlja odgovarajući binarni broj, a
pojedini vjenci bit
-moguće registrirati kut pomoću četiri para optocouplera ili
pomoću četkica – prikaz azimuta, elektronička vaga
Linearni davač
Čiatači bar kodova
Inkrementni davači

• 4.2 OBRADA ANALOGNOG SIGNALA
Povezuju senzore i multipleksore odnosno A/D pretvarače
Povezuju izvršne članove sa D/A pretvaračima
• Sve ono što treba napraviti sa signalom iz senzora da bi se
prilagodio ulazu u A/D pretvarač spada u analognu obradu signala.
Važan je oblik i napon analognog signala.
• Svođenje svih ulaznih signala u određeno električno područje –
kondicioniranje signala
• Temperature 0 do 100 stupnjeva se svode na naponski opseg 0 do 10
V. To se zove kondicioniranje signala.
• Pojačala moraju imati prijenosnu karakteristiku kao na slici. Oni
prenose signal u neko drugo naponsko područje ali ne smiju
mjenjati njegov oblik ( informaciju )



Greška nelinearnosti prijenosne karakteristike, greška nule ( utječe
starenje, temperatura )
• Linearizacija prijenosne karakteristike – korektivnom mrežom
ispavlja se greška senzora ( moguća i digitalna linearizacija –
računalo izvodi algoritam lineariziranja )




Filtriranje analognih signala ( eliminacija smetnji i šumova ) analogni i
digitalni filtri
Digitalna obrada analognih signala – procesori se koriste samo za
pripremu signala i unos u glavni on line sustav




-nije potrebno mjenjati sklopove nego samo program
-digitalna korelacija, procesiranje radarskih signala, govora,
identificiranje tipa podmornice
-specijalni brzi procesori DSP – digital signal procesing koji imaju
specijalan hardware za ubrzavanje
-gornja granična frekvencija reda veličine nekoliko desetaka
kiloherca ( brzina uzimanja uzoraka 20 MHz )
-za industrijsku upotrebu nisu potrebni brzi procesori jer je
frekvencija signala malena.

4.3 MULTIPLEKSORI I MULTIPLEKSIRANJE
Usmjerava više ulaza sa senzora na jedan izlaz ali u različitim
vremenskim trenutcima


• Postoje analogni i digitalni multipleksori
• Analogni multipleksori usmjeravaju analogne signale, a digitalni
multipleksori digitalne signale. Pri tom usmjeravanju ne smije doći
do oštećenja signala ( teže je taj zahtjev ispuniti analognim
multiplekserima nego digitalnim – lakše je oštetiti analogni signal )













• Princip analognog multipleksiranja ( najčešće zbog potrebe za
jednim A/D pretvaračem ) –








• Princip multipleksiranja siganla iz različitih grupa vrlo različitih
senzora –







Princip multipleksiranja kad se odmah vrši A/D konverzija i digitalno
multipleksiranje –

Ako se analognom signalu opsega od 0 do 5 V odgovara mjerena
temperatura od 0 do 100°C i uslijed smetnje napon sa 5 V (100°C) se
smanji za 1 V nastaje greška od 20% (80°C).
U slučaju digitalnog signala gornja smetnja uopće ne utiječe na
informaciju



Greške digitalnih signala su rijetke, ali mogu biti katastrofalne –
zato postoje metode korekcije grešaka ( više uzastopnih slanja
podataka )
MOS, CMOS, HTL bolji od TTL tehnologije – manja imunost
na smetnje






4.4 UZIMANJE UZORAKA IZ KONTINUIRANOG ANALOGNOG
SIGNALA


4.4.1 SKLOPOVI ZA UZIMANJE UZORAKA
• Uzimaju se uzorci analognog signala u određenim vremenskim
razmacima – najkritičniji korak – velika mogućnost kvarenja
informacije
• Funkcija sklopa je uzimanje trenutne vrijednosti analognog signala
i njegovo pamćenje dok se ne izvrši A/D konverzija
• Sample and hold ima dva načina rada slijeđenje (tracking) i
pamćenje (holding)


• Funkcionalna električna shema sklopa:

- ulazni napon se preko ulaznog operacijskog pojačala dovodi
na kondenzator
- kondenzator slijedi “u stopu” ulazni napon
- napon sa kondenzatora se preko izlaznog operacijskog
pojačala dovodi na izlaz
- u trenutcima uzimanja uzoraka odvaja se prekidač i
kondenzator pamti napon neposredno prije iskapčanja
sklopke

• Idealni sklop za uzimanje uzoraka


- ulazni i izlazni signali su isti jer je sklop idealan
- prelaz sa praćenja u pamćenje je trenutan
- zapamćeni signal se za vrijemme pamćenja ne mijenja
-
• Realni sklop za uzimanje uzoraka


- ulazni i izlazni signali nisu isti jer je sklop nije idealan
- postoji kašnjenje kod prelaza sa praćenja u pamćenje ( ne
pamti se veličina ulaznog napona koja se htijela ) – prekidač
treba izvjesno vrijeme da se otvori – tranzistorska sklopka
desetak nanosekundi
- zapamćeni signal se za vrijeme pamćenja mijenja – period
smirivanja napona, pad napona zbog izbijanja kondenzatora
- za prijelaz iz stanja pamćenja u stanje praćenja potrebno
određeno vrijeme kašnjenja i smirivanja

4.4.2 GUSTOĆA UZIMANJA UZORAKA
• Gustoća uzimanja uzoraka ( vremenski razmak između uzoraka )
ovisi o karakteru ulaznog signala. Ako je preniska – gube se viši
harmonici, ako je previsoka – dobivaju se redundantni podaci.

• Svaka se funkcija može prikazati kao kombinacija sinusoida
odgovarajućih frkvencija, amplituda i faza – FOURIEOVA
ANALIZA

• Teorem o uzorkovanju: Frekvencija uzorkovanja mora biti barem
dvostruko veća od frekvencije najvišeg harmonika analognog
signala – Shanonov teorem

• Ako se ove dvije sinusoide uzorkuju svakih T, vidljivo je iz slike da
obje u trenutcima uzimanja uzoraka imaju iste vrijednosti – dakle
iz uzoraka nije moguće rekonstruirati o kojoj sinusoidi se radi –
trebalo bi češće uzimati uzorke
• Ako je


T T
f
c
π
π π ϖ = = =
1
2 2
=
(
¸
(

¸

+
|
.
|

\
|
+ ρ ε
π
t
T
cos =
(
¸
(

¸

+
|
.
|

\
|
+ ρ ε
π
kT
T
cos
| | = + + ρ ε π kT k cos
| | = − − − ρ ε π kT k cos
) cos( ) cos( x x − =
) 2 cos( ) cos( x k x + = π
| | = − − − ρ ε π π kT k k 2 cos | | = − − ρ ε π kT k cos
(
¸
(

¸


|
.
|

\
|
− ρ ε
π
t
T
cos
• Orijentaciono brzina uzimanja uzoraka 5 do 10 puta veća od
najvišeg korisnog harmonika

• Najveću brzinu uzimanja uzoraka određuje i brzina konverzije A/D
pretvarača

• Iz korisnog signala obavezno isfiltrirati VF smetnje. VF smetnje se
uzorkovanjem mogu preslikati u niže frekventno područje ako
gustoća uzoraka nije dovoljno velika da se one prenesu u obliku
originalne frekvencije




4.5 ANALOGNO-DIGITALNI I DIGITALNO-ANALOGNI PRETVARAČI


4.5.1 OSNOVNE KARAKTERISTIKE ANALOGNO-DIGITALNIH
PRETVARAČA

• Pretvara ulaznu analognu veličinu ( informacija o mjernom
parametru ) u digitalnu veličinu ( broj )



• Izlazna veličina iz A/D pretvarača mjenja je u diskretnim koracima
koje određuje bit najmanje težine ( least significant bit )

• 8 bitni A/D pretvarač 0 – 255, a 10 bitni A/D pretvarač 0 – 1023, od
0 do 2
n
+1

• Na slici je 3 bitni A/D pretvarač koji prikazuje brojčanu vrijednost
napona

• Naponi od 0,5 do 1,5 V su prikazani na izlazu kao binarna jedinica
– greška se kreće od –0,5 V do + 0,5 V. Ovakova greška se da
smanjiti ali ne nažalost i potpuno izbjeći – svojstvena je A/D
pretvaračima – greška kvantizacije ili digitalizacije +/- 0,5 LSB
(greška zaokruživanja, grupiranja)
• RAZLUČIVANJE (rezolucija) – analognog signala po amplitudi
govori koliko se mora promijeniti ulazna analogna vrijednost da bi
se promjenio binarni broj na izlazu (1/2
n
) – doprinos bita najmanje
težine ukupnoj vrijednosti binarnog podatka


• Što A/D pretvarač ima više bita na izlazu to diskretni naponski
koraci imaju finiju strukturu – svaka i najfinija promjena
kontinuiranig nalognog signala se odmah odražava kao promjena
digitalnog broja na izlazu – manja greška kvantizacije.

GREŠKE REALNIH A/D PRETVARAČA

• DIFERENCIJALNA NELINEARNOST – nisu jednaka područja
analognog signala koji se prikazuju jednim digitalnim brojem

• Digitalnim brojem 100 prikazan je raspon napona od 3,5 do 4,9 a ne
od 3,5 do 4,5 kao kod idealnog A/D pretvarača. Digitalnim brojem
101 prikazan je raspon napona od 4,9 do 5,5 a ne od 4,5 do 5,5 kao
kod idealnog A/D pretvarača.

ppm 62500 % 25 , 6 0625 , 0
16
1
2
1
4
= = = =
• NEPOSTOJEĆI KODOVI – obično se binarni brojevi porastom
analognog signala uvećavaju za jedan ( 100, 101, 110, 111 ). Nekad
se može desiti da nastane ekstremno brza promjena ulaznog signala
i tada se može desit da sa 100 odmah skoči na 110, tada je 101
nepostojeći kod.

• MONOTONOST PROMJENE – zahtjeva se da prilikom sporog
povećanja ulaznog analognog signala će se i izlazni digitalni
podatak takođe mijenjati ili u najmanju ruku ostati konstantan ( ne
nikako smanjivati ) – isto tako i za pad analognog signala.

• TOČNOST A/D PRETVARAČA ( accuracy ) – razlika između
sredine teorijskog i stvarnog ulaznog analognog signala koji
proizvodi određeni izlazni kod.



• INTEGRALNA NELINEARNOST – stepeničasta prijenosna
karakteristika ne presjeca pravac nego povijena krivulja. Kod
niskih vrijednosti ulaznog analognog signala – velike promjene
izlaznog podatka, a kod visokih vrijednosti ulaznog analognog
signala – male promjene izlaznog podatka.

• GREŠKA NULE – vrijednost podatka na izlazu kad bi on trebao
biti nula. – promjena temperature – da se kompenzirati



• GREŠKA SKALE – izlazni podatak ne poprima svoju konačnu
pravu vrijednost nego drugu manju ili veću.

• OTVORENOST ULAZA ( aperture time ) – brzo promjenjivi
ulazni signal se može znatnije promjeniti na ulazu A/D
pretvaračazavrijeme dok A/D pretvarač vrši konveziju



4.5.2 NAČIN RADA A/D PRETVARAČA

• Wilkinsonova metod – pretvaranje amplitude analognog signala u
vrijeme, a zatim u digitalni broj


• Amplitud ulaznog sklopa uzeta u sample and hold krugu se dovodi
na A/D pretvarač i uspoređuje se sa pilastim naponom.


• Vrijeme A/D pretvorbe ovisi o amplitudi signala
• Vrijeme A/D pretvorbe je mrtvo vrijeme A/D pretvarača i o tome
ovis frekvencija uzorkovanja
• Povećavanje broj bitova povećava se razlučivanje po amplitudi i
smanjuje se razlučivanje po vremenu

• 8 bitni A/D pretvarač – razlučivanje po amplitudi = 1/256 = 0,0039 a
vrijeme pretvorbe najvećeg signala 255 mikrosekundi
• 10 bitni A/D pretvarač – razlučivanje po amplitudi = 1/2
10
= 0,00097
a vrijeme pretvorbe najvećeg signala 1023 mikrosekundi – 4 puta
duže ( ovo vrijedi samo ako su iste f oscilatora, nagib pile … )

• Metoda sukcesivne aproksimacije – mjerni se ulazni napon
uspoređuje sa sumom stepeničastih naponskih koraka dok ta suma
ne bude jednaka ulaznom signalu

• Mjerimo vagom dinju od 13,5 kg, a imamo utege 1, 2, 4, 8 kg

1 pokušaj - uteg od 8 kg i pogledaš ( dinja teža )
2 pokušaj - uteg od 8 +4 kg (12 kg) i pogledaš (dinja teža )
3 pokušaj - uteg od 8 +4 +2 kg (14 kg) i pogledaš (dinja lakša)
4 pokušaj - uteg od 8 +4 +1 kg (13 kg) i pogledaš (dinja teža)

- zaključak: dinja između 13 i 14 kg (greška kvantizacije +/- 0,5 kg)
da imamo uteg od 0,5 kg i izvršimo još jedan pokušaj dobili bi točno

• Princip rada A/D pretvarača sa sukcesivnom aproksimacijom


• 8 – bitni A/D pretvarač – vrijeme pretvorbe 8 mikrosec
• 10 – bitni A/D pretvarač – vrijeme pretvorbe 10 mikrosec (20%
više)

• A/D pretvarači sa pilastim naponom – jako točni, vrijeme pretvorbe
u milisekundama
• A/D pretvarači sa sukcesivnom aproksimacijom –vrijeme pretvorbe
u milisekundama, točnost ovisi o cijeni




• Vrijeme pretvorbe ovisi o broju bitova i brzini sklopova














4.5.3 DIGITALNO – ANALOGNI PRETVARAČI


• DAC je dio A/D pretvarača sa sukcesivnom aproksimacijom – dio
koji generira stepeničasti napon

• Bistabili upravljaju strujom čija je vrijednost proporcionalan
težinskoj vrijednosti bistabila u binarnom brojnom sustavu

• Veoma važna točnost struja – napona i otpora ( posebno MSB ) –
ako se struja MSB kod 8 bitnog pretvarača promjeni samo za 1 %
to je više nego utjecaj struje LSB.

• GREŠKA KVANTIZACIJE – grška svojstvean D/A pretvaraču da
na izlazu ne daje kontinuirani analogni signal nego stepeničasti –
greška kvantizacije +/- 0,5 LSB



• APSOLUTNA GREŠKA – razlika između stvarnog analognog
izlaza i izlaza koji se očekuje pri određenom digitalnom kodu na
ulazu i to na sredini stepenice. Izvori pogrešaka: pogreška
razlučivanja, pogreška nule, pogreška pojačanja, pogreška
nelinearnosti …( izražavaju se pomoću veličine doprinosa bita
najmanje težine )


• NELINEARNOST – odstupanje od idealne prijenosne
karakteristike kad krivulja prolazi kroz nulu i maksimalnu
vrijednost. Može se prikazati i kao odstupanje “najboljeg” pravca
od idealne prijenosne karakteristike.




• GLICHES (šiljci) – moguća pojava negativnog šiljka ako bistabil B
0

prije prebaci iz 1 u 0 nego što B
3
pređe iz 0 u 1.



- nemaju utjecaja na trošila velike tromosti
4.6 POVEZIVANJE RAČUNALA SA VANJSKIM JEDINICAMA
• Interfejsi izvršavaju ulazno – izlazni transfer podataka
• PARALELNI PRIJENOS – odjednom se prenosi više bitova – cijeli
bajt ili riječ – potrebno vodiča koliko ima bitova, ali je brz – prenos
velikog broja podataka na male udaljenosti.
• SERIJSKI PRIJENOS – preko jednog vodiča se prenosi bit po bit –
potreban jedan vodič ali je spor prijenos malog broja podataka na
velike udaljenosti.
• Neposredni ulazno-izlazni prijenos u računalo se odvija isključivo
paralelnim prijenosom
4.6.1 PARALELNI PRIJENOS PODATAKA


adresni bus – jednosmjeran – računalo proziva interface
bus za podatke – razmjena podataka računala i interface
status – interface obavještava računalo da li je spreman za prijenos
ukoliko inicijativa za prijenos dolazi od računala
zahtjev za prijenos - interface ili vanjska jedinica obavještavaju da
žele prijenos ukoliko inicijativa za prijenos dolazi od vanjske jedinice
IRQ
čitanje i upis – signali za strobiranje podataka na BUS-u za podatke

• Svrha ovih signala je usklađivanje rada računala i vanjske jedinice
• UVJETNI PRIJENOS (računalo inicira prijenos ) – računalo
adresira interf. preko ADRESNOG BUS-a, a interf računalo
obavjesti preko STATUS linije, računalo postavlja podatke na BUS
za podatke i pošalje impuls UPIS – podaci se iz računala prebace u
interface. Na sličan način komunicira interface sa vanjskom
jedinicom.

• Svaka od Mikroprocesorskih porodica imaju svoje standardizirane
interface koji se daju programirati



MOTOROLA 6800 PIA (Programmable Interface adapter )
• Interfejs ima 2 sekcije
• PA0-PA i PB0-PB7 vodovi za prijenos podataka ka vanjskoj
jedinicI ( portovi )
• CB1 i CB2 su upravljački signali
• DRA registar – registar za prenošenje podataka
• DDRA registar za smjer podataka – određuje koji će bit u DRA biti
ulazni u računalo, a koji izlazni iz računala ( ako u DDRA piše
00000000 onda su svi podaci ulazni, a ako piše 11111111 onda su svi
podaci izlazni, a ako piše 11110000 onda su prva četiri bita izlazna,
a druga četiri bita ulazna )
• Uloga CA1 i CA2 može se odrediti zapisom podtka u CRA registar
( uloga interapta i slično )

• Podaci se prnose preko buffera i mux na PORT A ili B ( na isti se
način i upisuju podaci u pojedine registre )
INTEL 8255A Programable Peripheral Interface


• Interfejs ima tri U/I porta. Ovdje se može programirati samo cijeli
port da bude ulazni ili izlazni. PC se može podijeliti na dva dijela i
svaki njegov dio posebno programirati
• Lijeva strana – standardna veza sa procesorima 8080 Z80
D0 - D7 - vodovi podataka
RD - čitaj sadržaj vanjske jedinice
WR – piši na vanjsku jedinicu
A0 – A7 – adresa na koju se ili sa koje se prenosi podatak ( A0 i A1
određuju port unutar čipa, a A2 – A6 određuju čip ) – čip je
odabran kada je adresa 111100XX ili od F0 – F3




• Upis u registre za upravljanje se vrši adresom 11.

( Obraditi primjer paralelnog prijenosa podataka obrađen u
MIKRORAČUNALIMA od Smilljanića strana 247 )


4.6.2 SERIJSKI PRIJENOS PODATAKA
• Paralelni prijenos maksimalno do 20m ( problemi sa parazitnim
kapacitivnostima ), serijski prenos uz upotrebu modema –
neograničena udaljenost

• Paralelno - serijska i serijsko – paralelna pretvorba

4.6.2.1 ASINKRONI PRIJENOS PODATAKA

• Za asinkroni prijenos postoje specijalizirani čipovi ( Universal
Asynchronous Receiver Transmiter ) koji izvršava paralelno –
serijsku pretvorbu i još dodaje START i STOP bitove na početku i
kraju riječi.

• Razmaci između pojedinih bajtova mogu biti različiti


• UART



Brzina prijenosa izražava se u bitovima u sekundu
• GREŠKA PRIJENOSA JEDNOG BITA Provjera parnosti


• Izgled sklopa za provjeru pariteta – EXILI daje 1 na izlazu kad je
na ulazu neparan broj jedinica


• Paritetom se nemože otkriti dvostruka greška u prijenosu

• GREŠKA SINKRONIZACIJE – nastaje kad UART zbog greške
nemože prepoznati START bit ga zamjeni sa nekim od bitova
podataka. Tada UART ne može detektirati ni STOP bit pa odbacuje
takav podatak – traži se retransmisija


UNUTRAŠNJA STRUKTURA TIPIČNOG UART-a







4.6.2.2 SINKRONI PRIJENOS PODATAKA
• Karakterističan za prijenos velikog broja podataka odjednom
• Ne uokviruje se svaki bajt START i STOP bitovima nego se
nekoliko stotina ili tisuća bajtova oukviruje START i STOP
sekvencama
• Greška jednog bita zahtjeva retransmisiju cijelog okvira


4.6.3 KANALI ZA PRIJENOS PODATAKA

• Kanali su putevi za prijenos podataka (kabel, radio, sateliti, optika)
– odlikuje ih propusnost za prijenos podataka

• MODEM – uređaj koji digitalne signale modulira i demodulira u
signale pogodne za prijenos u kanalu.


















Skripta 1, poglavlje 2 ( Sretstva i načini prijenosa podataka)

4.6.3.1 KOMUNIKACIJSKI KANALI – informacijski sustavi str. 2
4.6.3.1.1 KAPACITET KANALA
4.6.3.1.2 KVALITET KANALA
4.6.3.1.3 SMIJER PRIJENOSA
simplex, half- duplex,, duplex
4.6.3.1.4 BROJ POGREŠAKA
4.6.3.1.5 RASPOLOŽIVOST
4.6.3.1.6 POUZDANOST
4.6.3.1.7 VRIJEME PRIJENOSA
4.6.4 SREDSTVA ZA PRIJENOS I NJIHOVA SVOJSTVA –

4.6.3.1.8 ŽIĆNI VODOVI
4.6.3.1.9 RADIO-RELEJNI VODOVI
4.6.3.1.10 OPTIČKI VODOVI

4.6.5 NAČINI PRIJENOSA PODATAKA NA RAZLIČITE
UDALJENOSTI– informacijski sustavi str. 11

4.6.3.1.11 MALE UDALJENOSTI do 100 m
4.6.3.1.12 SREDNJE UDALJENOSTI od 100m do nekoliko km
4.6.3.1.13 VELIKE UDALJENOSTI više od nekoliko kilometara

4.6.6 STANDARD RC-232C Knjiga 2, poglavlje 2.8.3

• Najviše upotrebljavani standard za povezivanje računala ( nastao
šezdesetih godina )

• TTL logika ima naponske nivoe 0 i 5 V ( za udaljenosti 2 – 5 m i
manje brzine prijenosa )

• RS-232C standard logička 1 na predaji <-5V, na prijemu <-3V
logička 0 na predaji >5V, na prijemu >3V
max. smetnje do 2 V
hodovi napona mogu biti i ±10, ±12
dužina kabela do 15 m brzina 20 Kbauda
dužina kabela do 600 m brzina 1200 bauda

• Pretvaranje naponskih nivoa TTL-a u RS-232C

• Konektor DB-25P i DB-25S ( 25 pinski konektori ) sl 2.54 Tablica
2.4

• Standard RS-232C definira :
a) Data terminal equipement (DTE) – printeri, terminali ..
b) Data Communication equipement (DCE) – komunikacijska oprema

• Povezivanje DTE i DCE Kada se povezuje DTE i DTE potrebno je
ukrižati vodiče 2 i 3

• Standard RS422A i RS423A ( Tablica 2.5 )

• RS232C, RS422A, RS423A su naponski standardi – standardiziran
je napon signala koji se prenosi po liniji. Izlazna impendancija
generatora mora biti mala prema ulaznoj impendanciji prijemnika
da bi se na prijemniku dobio što veći impuls – smetnje.

• CURENT LOOP standard ( Smiljanić 2.56 ) - standardizirana je
struja signala koji se prenosi po liniji (20 mA). Izlazna
impendancija generatora mora biti velika prema ulaznoj
impendanciji prijemnika da bi se na prijemniku dobio što veći
strujni impuls – otporniji na smetnje.

• GALVANSKO ODVAJANJE – ( Smiljanić 2.57 )
4.6.7 PRIJENOS PODATAKA POMOĆU MODEMA
Skripta 1, poglavlje 2 i 3

• TELEFONSKI KANAL 300 – 3400 Hz – karakteristika ljudskog
glasa ( snaga najveća oko 1,5 KHz )

• Pravokutne impulse nemogu se prenositi preko kanala – izobličenje

• MODULACIJA – proces kod kojeg se signal nosioc oblikuje nekim
modulirajućim signalom u svrhu dobivanja rezultantnog
moduliranog signala ( informacijski sustavi str 12 )

• AMPLITUDNA MODULACIJA – mjenja se amplituda nosioca,
male brzine 1200 b/s, osjetljiva na smetnje.
• FREKVENCIJSKA MODULACIJA – mjenja se frekvencija
nosioca, manje osjetljiva na smetnje

• FAZNA MODULACIJA – mjenja se faza nosioca, najmanje
osjetljiva na smetnje – velike brzine

• Prikaz standarda Bell 103 full duplex ( Smiljanić sl. 2.62 )

• MAKSIMALNA BRZINA PODATAKA PREKO TELEFONSKOG
KANALA

- da bi se prenio 1 bit digitalnog podatka na ulazu u modem
potrebno je da taj bit bude predstavljen barem jednom
cijelom sinusoidom u kanalu kako bi prijemnik mogao
rekonstruirati sinusoidu

- najniža frekvencija u kanalu iznosi 1070 Hz (Bell 103), dakle
moguće je prenjeti 1070 bit/sec ili najbliža standardna
vrijednost 600 bit/sec ( ne 1200 bit/sec ).

- U KANALU JE MOGUĆE PRENJETI 600 podataka u
sekundi 600 bauda = 600 bit/sec – ako jedan bit odgovara
jednoj sinusoidi ( jednom podatku koji se prenaša u kanalu )

- Jedan baud predstavlja brzinu od jedanog podataka u
sekundi u kanalu i on se može sastojati od više bitova u
sekundi – moguće je više bitova predstaviti jednom
sinusoidom konstantne frekvencije koja se fazno pomiče od 0,
90, 180, 270, 360. – fazna modulacija

- Na prijemnom mjestu se ti fazni pomaci detektiraju i jedna
sinusoida može predstaviti 4 različita stanja –odašiljaču je
moguće preko nje poslati informaciju od dva bita – DIBIT (sl.
2.64)

- BRZINA PRIJENOSA PODATAKA U KANALU JE
OSTALA 600 BAUDA ILI 1200 BIT/SEC JER 1 BAUD = 2
BITA (ZAHVALJUJUĆI FAZNOJ MODULACIJI).




BLOK SHEMA MODEMA Skripta 1, poglavlje 3

• Prikaz blok
• Sekvence uspostave dvožićne HALF-DUPLEX veze
• Sekvence uspostave FULL-DUPLEX veze
• Modemski standardi po CCITT-u


Primjer: Mjerenje raspodjela energije radioaktivnog zračenja

Čestice radioaktivnog zračenja imaju različite energije. Pojava
određene čestice sa određenom energijom je slučajan događaj.
Zadatak: Napraviti sustav koji će prikazati ovisnost broja čestica o
energiji čestica.
Broj čestica u sekundi govori o intenzitetu zračenja i to se mjeri
Geigerovim brojačem (jednostavno mjerenje), a raspodjela energije
radioaktivnog zračenja govori o vrsti zračenja.

Realizacija sustava

• Senzor radioaktivnog zračenja – scintilacionibrojač – pretvara
radioaktivno zračenje u svijetlost koja se pretvara u napon
proporcionalan energiji zračenja. Impulsi traju do nekoliko
mikrosekundi. Postoje i poluvodički detektori.
• Sklopovi za analognu obradu signala – služe za pojačanje i
eliminaciju od smetnji


• A/D pretvorba – amplitudu analognog impulsa pretvara u digitalni
broj (treba voditi računa da ukoliko stigne novi impuls za vrijeme
A/D pretvorbe, podatak će biti izgubljen !!!). Nakon A/D konverzije
pošalje se INTREQ preko interfacea u računalo. Računalo prekida
izvršavanje glavnog programa i učita podatak u memoriju.
• Organizacija RAM memorije
RAM memorija je podjeljena u 256 lokacija memorije (adrese 2000-
2255) a to odgovara 256 raznih energija čestica (8 bitni A/D pretvarač).
U svakoj od lokacija upisan je broj detektiranih čestica sa energijom
koja odgovara toj lokaciji.

• Servisna rutina za prikupljnje podataka

Nakon prikupljanja podataka adrese memorije predstavljaju energiju
radioaktivnog zračenja, a sadržaj lokacije broj događaja s tom
energijom
• Glavni program za prikaz podataka na osciloskopu

Glavni program na X registar upisuje adrese lokacija RAMa po
redosljedu, a na Y registar sadržaj lokacija RAM-a po redosljedu. Za
prikaz 1 podatka računalu treba 50 µsec, a za prikaz 256 podataka 30
puta u sekundi potrebno mu je 50x256x30=384 µsec. Dakle za mirnu
sliku na ekranu oko trećine sekunde računalo mora izvršavati glavni
program, tako da mu dvije trećine vremena ostaje za servisnu rutinu.

Postoje dvije koncepcije povezivanja računala sa procesom:
14.1 Jedno “moćno” računalo upravlja cijelim procesom
Mana sustava je nepouzdanost. To se izbjegava ugradnjom
redundantnih sustava
14.2 Više “slabijih” računala upravlja dijelovima procesa .
Oni se zajedno povezuju u lokalnu mrežu i tvore moćne
višeprocesorske sustave. Ispad jednog računala ne znači ispad sustava.
Sustavi su elastičniji, lakše se održavaju, mogu se modularno graditi,
pouzdaniji su od centralnih sustava.
14.2.1 Decentralizirani sustav s više procesora (prvi korak)
Svaki mikroračunalo vodi svoj dio procesa, ali ne komuniciraju
zajedno (nema mogućnosti dogovora ako nešto krene po zlu)
14.2.2 Povezivanje prcesora u integrirane hijerarhijske sustave (drugi
korak)
Lokalna računala vode svaki svoj dio procesa samostalno, a šalju
zbirne informacije moćnijem računalu na višem hijerarhijskom nivou,
te od njga dobijaju koncizne naredbe. Zadatak višeg hijerarhijskog
nivoa je globalno prikazivanje i optimiranje vođenja procesa.

Globalno računalo prikuplja sve podatke sa lokalnih računala, ali ih
sve ne prezentira čovjeku. Ono daje zbirne i koncizne infiormacije.
Čovjek uvijek može zatražiti uvid u detaljne informacije savkog
lokalnog računala.

14.2.2.1 Školska standardna upravljačka jedinica na lokalnoj razini
(Kontroler) Knjiga 2, poglavlje 4.4


Prednja ploča – prikazuje se glavni parametar procesa od 0 do 100,
LED mininum i maksimum.
Moguće je još nekoliko displeja i upravljačkih dugmeta (reset i slicno )
14.2.2.2 Povezivanje upravljačkih jedinica u školski hijerarhijski
upravljački sustav Knjiga 2, poglavlje 4.5.1
Primjer: Sustav za prizvodnju električne enerhije RH
• Podaci sa svih senzora se proslijeđuju najvišem hijerarhijskom
nivou koj smjesti te podatke u memoriju. Računalo najvišeg
hijerarhijskog nivoa ima program koji analizira podatke u
memoriji i a osnovu tih podataka generira izvedenu informaciju
(parametar) koji prezentira dispečeru “Sve je uredu sa
termoelektranom Sisak”.

• Izvedeni parametri mogu se prikazivati i pomoću bar-grafikona.
Moguće je promatrati bar grafikone od najnižeg do najvišeg ranga.
Moguće je promatrati promjene stanja procesnih veličina u
vremenu, ako se podaci bilježe na disk.




10.4 POSTUPAK IZRADE NOVIH PROGRAMA Knjiga 1, poglavlje
6.4

ASEMBLERSKI JEZIK – jedna simbolička naredba odgovara jednoj
strojnoj naredbi. Neproduktivno programiranje. Nužno poznavanje
arhitekture mikroprocesora. Programi brzi, zauzeće memorije malo.
ASEMBLIRANJE – prevođenje asemblerskog programa u strojni kod
VIŠI PROGRAMSKI JEZIK – jedan simbolička naredba odgovara
više strojnih naredbi . Produktivno programiranje. Nije nužno
poznavanje arhitekture mikroprocesora. Programi sporiji, zauzeće
memorije veliko.
KOMPAJLIRANJE – prevođenje višeg programskog jezika programa
u strojni kod

10.4.1. Sustav za pravljenje mikroračunarskih programa
• Potrebno je imati razvojni sustav PC na kojemu se nalazi
CROSSASSEMBLER – program koji prevodi program za neko
drugo procesno računalo. Na njemu se izvrši prevođenje i pomoću
EPROM programatora se strojne naredbe unose u ROM memoriju.
• Današnj trend je uporaba viših programskih jezika C, VISUAL
BASIC, MACROASEMBLER za programiranje mikroračunala
(nema potrebe za štednjom memorije, štedi se vrijeme programera
1 instrukcija=10 US$)



11.1 ORGANIZACIJA MIKRORAČUNALA

8 bitno mikroračunalo u NMOS tehnologiji


Napajanje: 5V
Adresni bus: 16 bita
Data bus: 8 bita
Repertuar instrukcija:72 instrukcije
Takt: 1 MHz
Adresno polje: 64 Kbyta
VMA (Valid Memory address) – signal memoriji da se procesor nalazi
u stanju pisanja ili čitanja
R/W (Read/Write) – signal za čitanje ili pisanje
INTREQ – vanjska jedinica zahtjeva prekid programa
φ
1
φ
2
– faze taktnog signala potrebne za sinkronizaciju rada
RESET – signal za resetiranje
NMI (Non Maskable interrupt) – zahtjev za prekid koji se ne može
zabraniti
DBE (Data Bus Enable) signal koji upravlja trećim stanjem sabirnice
za podatke – za DMA
TSC (Three-State Control) - signal koji upravlja trećim stanjem
sabirnice za adrese i vodom R/W - za DMA
HALT – zaustavlja rad mikroprocesora ( sve sabirnice ulaze u stanje
visoke impendancije, VMA je nisko, BA (Bus available) je visoko (
signal da su vodovi u stanju visoke impendancije).
11.2 VRSTE NAREDBI
Naredbe koje se odnose na akumulator i memoriju
zbrajanje, oduzimanje, I, ILI, komplementiranje, inkrementiranje,
rotiranje, šiftanje, umetanje i vađenje iz stacka …
Naredbe za operacije s index registrom i pokazivačem adrese stacka
smanjenje ili povećanje indeks registra i pokazivača stacka, prenos
sadržaja oba registra u i iz memorije ...
Naredbe za skokove programa
Čine naredbe za bezuvjetne i uvjetne skokove programa
Naredbe za operacije sa registrom

Naredbe sa kojima se može manipulirati bistabilima u registru
zastavica
11.3 NAČINI ADRESIRANJA
Implicitno adresiranje
Neposredno adresiranje
Direktno adresiranje
Relativno adresiranje
Indeksirano adresiranje
11.4 PREKIDI PROGRAMA
Postoje tri voda za hardwearski prekid NMI, INTREQ,RESET i jedna
naredba SWI za softwaerski interapt.
NMI – nemaskirani prekid programa koji se uvijek prihvaća ( greške i
slično )
INTREQ – maskirani prekid programa. Ako je bistabil “I” u “CCR”
registru “1” ne prihvaća se prekid, a ako je u “0” onda se prihvaća
CLI – postavlja “I” u “0”, RTI – postavlja “I” u “1”
RESET – uspostavljanje početnih uvjeta nakon uključenja napajanja,
postavljanje registara u početno stanje.
11.5 DMA PRISTUP MEMORIJI
1)DMA uz potpuno zaustavljanje procesora
2) DMA uz usporeni rad procesora (krađa ciklusa)
3) DMA uz multipleksiranje rada mikroprocesora i DMA

Jednočipni mikrokontroler je kompletno mikroračunalo sa
memorijama, U/I jedinicama i A/D pretvaračima i ostalim na jednom
čipu.
8K ROM-a ( mogućnost dogradnje na 64 K ), 256 bajta RAM-a
( mogućnost dogradnje na 64 K ), 8 analognih ulaza, A/D pretvarač na
principu sukcesivne aproksimacije.Takt je 12 MHz., 6 portova za U/I
povezivanje,



posebna skripta dostupna na skriptarnici FESB-a











Računarske mreže su skup računalase sastoje od dva sustava:
1) podsustav računala i terminala – sadrži razna velika i mala
računala
2) prijenosni podsistem – osnovni zadatak je prijenos podataka bez
pogrešaka između elemenata podsustava računala i terminala.
Sastoje se od komunikacijskih puteva (iznajmljene ili komutirane
veze) i čvorova u kojima se nalaze komunikacijski računari


Topologija mreže:
1) Spoj točka – točka
Ovo je point to poin veza. Obje jedinice mogu biti ravnopravne ili
jedna master a druga slave.

2) Zvijezdasta struktura

3) Struktura pri kojoj se u centru nalazi centralna jedinica koja je sa
više jedinica povezana načinom točka – točka

4) Struktura stabla
Više računala je spojeno na jednu sabirnicu. Obično jedno računalo
upravlja prijenosom podataka sistemom prozivanja (ne mora biti tako
ETHERNET )

5) Prstenasta struktura
6) Složene strukture

Način upravljanja mreže:
1) centralizirano – sve komunikacijske funkcije upravljaju se s jednog
mjesta
2) distribuirano – upravljanje je distribuirano
3) kombinirano

Protokoli razmjene podataka:
Protokol je skup pravila koja moraju biti defionirana na mreži kao što
su:
1) način uspostavljanja održavanja i prekidanja veze
2) oblik i format skupova podataka koji se razmjenjuju
3) pravila upravljanja razmjenom podataka

15.1 SASTAVNI DJELOVI PRIJENOSNOG PODSUSTAVA
15.1.1 Modem
15.1.2 Uređaji za zajedničko korištenje modema (modem sharing device)
Na prvoj slici je prikazana klasična multidrop ( višetočkasti ) spoj
Na drugoj slici veza postaje point to pint, makar računalo i dalje vidi
spoj kao višetočkasti ( i dalje proziva terminale po redosljedu ).

15.1.3 Uređaji za zajedničko korištenje ulaza u računalo (port sharing
device)
Kada su ulazi u računalo zauzeti, a postoji potrba za povrzivanje više
terminala. Omogućuje se veza ali ne istovremena. Računalo tretira
terminale kao da su u višetočkastom spoju

15.1.4 Invertirani multipleksor
Omogućuje prijenos podataka vrlo velikim brzinama koristeći više
paralelnih telefonskih kanala, koji mogu biti komutirani.
15.1.5 Modem sa podjelom toka

Modem sa podjelom toka je kombinacija modema i multipleksora.
Omogućuje višekanalni prijenos podataka na različite udaljenosti
jednim komunikacijskim vodom.
15.1.6 Multiplesor sa podjelom frekvencijskog pojasa
Dijeli frekvencijski opseg komunikacijskog kanala na više potkanala,
tako da se od jednog kanala velike brzine dobije više potkanala manje
brzine. Svaki potkanal ima frekvenciju “1” i “0”.
Ovo su jeftiniji multipleksori.

15.1.7 Multipleksor sa podjelom vremena

Ovaj tip mux-a svakom terminalu dodjeljuje cijeli kanal na
raspolaganje ali samo određeni dio vremena
15.1.8 Statistički multipleksor

• Posebna vrsta multipleksora sa podjelom vremena koji dinamički
dodjeljuje komunikacijski kanal samo aktivnim terminalima na
temelju praćenja statističkih tablica koje ima u sebi pohranjene.
• Ima mogućnost privremene pohrane podataka u svojoj memoriji.
Imaju mogućnost kontrole toka podataka.
15.1.9 Ostalo
• FEP (čelni procesori ) – rasterećuju glavno računalo
komunikacijskih poslova
• Koncentrator – mala računala specifične namjene koji dodatno
obrađuje pristigle poruke. Funkcija im je slična kao i kod
multipleksora no oni efikasnije iskorištavaju komunikacijski kanal.
• Prespojnik poruka – mređe za prijenos poruka
• Prespojnik paketa – paketske mreže
• Prespojnik vodova – mreže sa komutacijom vodova
Model koji omogućava povezivanje raznih tipova računala u mrežu.
OSI model se sastoji od sedam slojeva. Svaki sloj se brine za odvijanje
komunikacije na svojoj razini.
a) Fizički sloj – ovaj sloj se izvodi mehaničkim i električnim
sklopovima. Funkcija mu je slanje bitova komunikacijskim
kanalom.
• Standardi ovog nivoa definiraju oblik i dimenzije priključnica, vrste
signala na priključnicama, trajanje signala, napone …

b) Sloj veze – ovaj sloj se izvodi električnim sklopovima i programima.
Funkcija mu je otklanjanje grešaka na komunikacijskom kanalu.

c) Sloj mreže – obavlja funkciju komutiranja i određivanja puteva
podacima koji se razmjenjuju između računala.


d) Sloj prijenosa – ovaj sloj ostvaruje spajanje krajnjih korisnika.
Izolira funkcije obrade od karakteristika komunikacijske mreže
koja se koristi. Brine se o redosljedu pristiglih poruka.

e) Sloj razgovora – brine se o utvrđivanju identiteta i ovlaštenosti za
određenu vrstu i tip razgovora obiju strana. Obavlja transparentni
oporavak veze bez znanja korisnika ukoliko dođe do prekida veze
na komunikacijama bez odbacivanja transakcije

f) Sloj prikaza – prikazuje podatke najvišem sloju u ispravnom
obliku, razumljivom za aplikaciju. (kompresija – dekompresija,
šifriranje – dešifriranje .. )

g) Sloj aplikacije – Obavlja funkcije koje direktno služe krajnjim
korisnicima mreže. ( Skup dozvoljenih poruka između dva
programa u dva računala koje komuniciraju ). Osigurava potpunu
transparentnost mreže za krajnjeg korisnika (FTP).

17.1 Mreže fiksnih vodova
Računarska mrežapovezana je fiksnim vodovima koji mogu biti
privatni ili zakupljeni. U pravilu su kvalitetne, ali im je cijena visoka,
potrebno je njihovo intenzivno korištenje da bi bile iskoristive.
17.2 Mreže s komutacijom
Broj spojnih puteva n između N računala tako da svako računalo
komunicira sa svakim da se izračunati po relaciji:
Zbog velikog broja skupih fiksnih vodova ekonomičnija je ostvarivanje
privremenih veza za vrijeme trajanja komunikacije (komutacija).
17.2.1 Mreže sa komutacijom vodova (circuit switching)
• Za ostvarivanje komunikacije prethodi faza uspostave veze na
temelju odabrane šifre računala. U komutacijskim centrima se
vodovi prespajaju tako da se ostvari fizička veza učesnika. Kada se
veza uspostavi ona je direktna i stalna dok traje komunikacija
• Ako je pozvani učesnik zauzet, potrebno je ponavljati poziv.
2
2
N N
n

=
• Uspostava veze je dugotrajna i neizvjesna
• Ne postoji vrijeme kašnjenja za poruke koje se razmjenjuju.
• Nakon završetka komunikacije, veza se raskida i omogućva se
uspostava novih veza.
DSE – (data switch exchanges ), DCC - (data circuit concetrators)
DMX/RMX – mux i demux, DTE, DCE
17.2.2 Mreže sa komutacijom poruka (message switching)
• Kod ove mreže se ne uspostavlj a direktna veza između učesnika.
Pošiljalac šalje poruku sa adresom primatelja u zaglavlju poruke
najbližem računalnom čvoru, koji sprema poruku i kad je moguće
proslijedi poruku slijedećem čvoru u mreži.
• Poruke se primaju bez obzira da li je u tom trenutku slobodna
direktan vod između učesnika ili nije
• Centri su odgovorni za slanje poruka i moraju uvijek prihvatiti
poruke od primaoca.

17.2.3 Mreže sa komutacijom paketa
• Slična je kao mreža za komutaciju poruka, samo mreža sa
komutacijom paketa “reže” poruku u manje djelove i te djelove
pakira u pakete, koje šalje mrežom.
• Svaki paket ima fiksni format, odredišnu adresu i samostalno
putuje mrežom do odredišta. Programi u prijemniku slažu pakete
po redosljedu.

• Prednosti:
1) Nema dugih poruka i dugotrajnog zauzimanja spojnih puteva
2) Paketi se u komutacijskim centrima pamte u radnoj memoriji a ne
na diskovima kao kod mreže sa komutacijom poruka (brzina)
3) Kašnjenja kroz mrežu 10-100 msec

• U slučaju ispada jednog čvora mreže, paketi se preusmjeravaju na
alternativne puteve

• Postoje dvije vrste usluga:
1) usluga prijenosa datagramom – svaki paket sadrži potpunu adresu
odredišta i prenosi se mrežom potpuno nezavisno. Paketi se nakon
toga u prijemniku moraju posložiti po redosljedu. Propagacija
paketa kratka.






2) usluga prijenosa virtualnim vodom - ovdje se mreža brine da paketi
budu isporučeni u redosljedu u kojem su primljeni. Korisnik
doživljava vezu kao direktnu vezu preko fizičkog voda. Virtualni
vod može biti stalan ili privremen. Ako padne neki od čvorova, pad
i virtualna veza.

17.3 Lokakne mreže
Mreže u okviru jedne zgrade.
Postoje tri toplogije:zvjezda, prsten,magistrala.
Sretstva za prijenos: parica, debeli i tanki koaks, optički kabel
Brzine 100 Mbit/sec (FASTETHERNET) do 1 Gbit/sec
Pristupi do resursa: komutacija vodova PABX, komutacija paketa.
Načini pristupa: token ring, token bus, CSMA/CD