You are on page 1of 31

Signali i sistemi – Teorija signala

1. UVOD
1.1. TEORIJA SIGNALA
• • • Signali su matematičke funkcije koje opisuju prirodne ili veštački izazvane fizičke pojave. Pošto se pojave u prirodi odvijaju na jedinstven način, ove funkcije moraju biti jednoznačno definisane. Signali mogu biti: kontinualni i diskretni.

Kontinualni signal je matematička funkcija koja zavisi od nezavisne promenljive t , koja pripada skupu realnih brojeva R , tj. t ∈ R . Vrlo često nezavisna promenljiva t označava vreme, pa je signal matematička funkcija, f (t ) , vremena. Takođe se zahteva da je funkcija f (t ) jednoznačno definisana za svako t , sa izuzetkom konačnog broja vrednosti argumenta t .

Slike

Primer kontinualnih signala (matematička funkcija f1 (t ) je neprekidna funkcija argumenta t , dok je f 2 (t ) neprekidna funkcija sa izuzetkom konačnog broja prekida prve vrste) Ova matematička funkcije ne predstavlja signal (svakoj vrednosti argumenta t odgovaraju dve vrednosti funkcije – nije definisana jednoznačno) Primetimo da su signali realne matematičke funkcije realnog argumenta, t , ali se ponekad primenom neke transformacije signali mogu preslikati u kompleksne funkcije.
1

Signali i sistemi – Teorija signala

Primer: U analizi naizmeničnih električnih kola naizmenična električna struja opisana je rotirajućim vektorom, tzv. fazorom, u kompleksnoj ravni I ( jω ) = I ( jω ) ⋅ e j arg I ( jω ) , gde je ω kružna frekvencija, odnosno ugaona brzina rotacije fazora, I ( jω ) je amplituda naizmenične struje a arg I ( jω ) je njena faza.

Slika

Kompleksna reprezentacija naizmenične struje Kompleksna reprezentacija se često koristi da se pojednostavi analiza električnih kola. Međutim, sam signal naizmenične struje je realna sinusoidalna funkcija vremena: i(t ) = I ( jω ) sin(ωt + arg I ( jω )) koja osciluje sa periodom T = 2 π ω , pošto je sinusna funkcija periodična sa periodom 2π , odnosno

i(t + T ) = I ( jω ) sin(ω (t + T ) + arg I ( jω )) = I ( jω ) sin(ωt + ωT + arg I ( jω )) = I ( jω ) sin(ωt + arg I ( jω )) ωT =2π
= i(t )
Diskretan signal je jednoznačno definisana realna matematička funkcija nezavisnog celobrojnog argumenta k ∈ Z , gde Z označava skup celih brojeva. Ukoliko k označava diskretan vremenski trenutak, tj. diskretno vreme izraženo preko broja sekundi, minuta, časova, dana i sl., tada f [k ] definiše vremenski diskretan signal.

Slika

Primer diskretnog signala
2

Signali i sistemi – Teorija signala

Odabiranje (uzorkovanje, diskretizacija, semplovanje) kontinualnih signala Diskretan signal se može generisati na osnovu odgovarajućeg kontinualnog signala primenom postupka (operacije) odabiranja (semplovanja) sa određenom periodom T , kao što je prikazano na sledećoj slici

Slika

Diskretizacija (odabiranje) kontinualnog signala Odabiranje (diskretizacija, semplovanje) kontinualnog signala: perioda odabiranja T mora biti dovoljno mala, kako bi diskretan signal predstavljao zadovoljavajuće dobru aproksimaciju kontinualnog signala; sa druge strane, ukoliko je T suviše malo potreban je vrlo veliki broj odbiraka (semplova) da bi se adekvatno reprezentovao polazni kontinualan signal. Kriterijum za izbor periode odabiranja T : ovaj kriterijum se zasniva na dva oprečna zahteva: obezbediti što je moguće bolju aproksimaciju polaznog kontinualnog signala, sa njegovim diskretnim ekvivalentom, na bazi minimalno mogućeg broja odbiraka (odmeraka, semplova, uzoraka); rešenje ovog problema daje Shanonova teorema odabiranja (definiše maksimalno moguću periodu odabiranja T pri kojoj je još uvek moguće da se rekonstruiše kontinualni signal na osnovu njegove diskretne verzije). Digitalni signali: Kao što je prethodno napomenuto, diskretan signal se može izvesti iz odgovarajućeg kontinualnog simulacijom semplovanja sa periodom odabiranja T , odnosno uniformnim kvantovanjem vremenske ose sa periodom T . Tako dobijen diskretan signal može imati neograničeno mnogo različitih vrednosti kojima su izražene veličine odmeraka, odnosno vrednost bilo kog odbirka pripada skupu realnih brojeva. • Pošto digitalni računar radi sa brojevima iz konačnog opsega (veličina opsega zavisi od dužine reči računara), da bi se diskretan signal obrađivao pomoću računara neophodno je da se vrednosti odbiraka, koje pripadaju beskonačnom skupu realnih brojeva, zaokruže i svedu na konačan skup različitih vrednosti iz zadatog opsega, odnosno neophodno je da se izvrši kvantovanje diskretnog signala i po amplitudi (nivou). Na primer, ako je reč računara dužina n bitova i ako bit najvećeg značaja (MSB bit) označava znak broja, tada se u datu reč može smestiti 2n − 1 različitih vrednosti (broj različitih nivoa je 2n − 1 , pa je veličina kvanta po nivou h = 1 2 n − 1 .

(

)

T - kvant po vremenu, h - kvant po nivou

3

Signali i sistemi – Teorija signala

Slika

Primer kvantovanja signala po nivou i vremenu Svim odbircima diskretnog signala koji se zateknu u zoni jednog kvanta po nivou dodeljuju se iste vrednosti (na primer, odgovara donjoj granici zone); kao što je istaknuto, digitalni računari obrađuju samo digitalne signale. Klasifikacija signala • Pošto signali predstavljaju matematičke funkcije vremenskog argumenta, prirodna klasifikacija signala zasniva se na klasifikaciji običnih matematičkih funkcija. Slično kao matematičke funkcije, signali mogu da se podele na više načina:

1. Periodični i neperiodični signali • Periodičan signal zadovoljava uslov:
f (t ) = f (t + T p ); za ∀t i ∃T p < ∞ ,

gde je T p perioda ponavljanja signala (na primer, za sinusne i kosinusne funkcije
T p = 2π )

2. Parni i neparni signali • parni signali zadovoljavaju uslov: f (− t ) = f (t ) , tj. simetrični su u odnosu na vertikalnu (ordinatnu) osu (primer: f (t ) = cos ωt ); neparni signali zadovoljavaju uslov: f (− t ) = − f (t ) , tj. simetrični su u odnosu na koordinatni početak.

3. Vremenski kontinualni i vremenski diskretni signali • kontinualni signal je neprekidna funkcija vremena, f (t ) , koja je jednoznačno definisana za svako t , izuzimajući konačan broj vrednosti nezavisnog argumenta t = t1, t2 ,...,tn , u kojima postoji prekid prve vrste, tj. f (t i+ ) ≠ f (t i− ) , i = 1,2,..., n.

4

Signali i sistemi – Teorija signala

diskretan signal je niz (sekvenca) jednoznačno definisanih odbiraka k = 0,±1,±2,...

f [k ],

4. Realni i kompleksni signali Realni signal je realna matematička funkcija vremenskog argumenta, dok je kompleksni signal kompleksna funkcija vremena (za svako t vrednost signala je jednoznačno definisan kompleksni broj, koji je opisan svojim modulom i argumentom). 5. Sinusoidalni, eksponencijalni signali, itd. 6. Deterministički i stohastički signali • deterministički signal, f (t ) , je realna matematička funkcija nezavisnog vremenskog argumenta, koja je jednoznačno definisana za svaku vrednost vremenskog argumenta t; stohastički signal je funkcija dva nezavisna argumenta; prvi od njih je vreme, t , koje pripada skupu realnih brojeva, dok je drugi argument slučajan i predstavlja slučajan ishod, odnosno elementarni događaj, hipotetičkog fizičkog eksperimenta. Ovaj drugi argument se obično označava sa ω , i pripada nekom skupu (prostoru verovatnoće) Ω ; dakle f (ω, t ) , ω ∈ Ω , t ∈ R predstavlja slučajan signal, koji za svaki ishod eksperimenta ω definiše jednu realizaciju slučajnog signala, tako da slučajan signal predstavlja familiju (ansambl) realizacija (matematičkih funkcija) za različite vrednosti parametra ω ∈ Ω .

Slike

Deterministički signal Slučajan signal 7. Kauzalan i nekauzalan signal • • Kauzalan signal zadovoljava uslov: f (t ) = 0 za ∀t < 0 . Ukoliko je f (t ) ≠ 0 za neko t < 0 signal je antikauzalan.
5

Signali i sistemi – Teorija signala

Svi fizički signali u prirodi su kauzalni, dok su nekauzalni signali veštački i obično se koriste u obradi signala. 8. Signali energije i snage Energija vremenski-kontinualnog signala na intervalu vremena [t1 , t2 ] dužine L = t2 − t1 definisano je izrazom

E L = ∫ f 2 (t )dt
t1

t2

Ukoliko je f (t ) kompleksna, a ne realna funkcija, tada je energija signala na navedenom intervalu

E L = ∫ f (t ) dt ;
2 t1

t2

f (t ) = f (t ) f * (t )

gde simbol (*) označava konjugovano kompleksnu vrednost kompleksnog broja f (t ) , a L = t 2 − t1 . Ukupna energija vremenski-kontinualnog signala je

E∞ =

−∞

∫ f (t )

2

dt =

−∞

∫ f (t ) f (t )dt
*

Podsetimo se da snaga predstavlja rad (energiju) u jedinici vremena (tj. brzinu rada), tako da se srednja snaga vremenski kontinualnog signala

P∞ = lim
L →∞

1 L

∫ f (t )
− L 2

L 2

2

dt = lim
L →∞

EL L

Diskretan signal: Energija vremenski diskretnog signala na intervalu vremena [k1 , k 2 ] dužine M = k 2 − k1 odbiraka definisana je sa:

E M = ∑ f [k ]
k = k1

k2

2

dok je ukupna energija ovog signala

E∞ =
Srednja snaga vremenski diskretnog signala je

k = −∞

∑ f [k ]

+∞

2

6

Signali i sistemi – Teorija signala

P∞ = lim
M →∞

+M E2 M 1 2 = lim ∑ f [k ] 2M + 1 M →∞ 2M + 1 k =− M

Energetski signali imaju konačnu ukupnu energiju E∞ < ∞ a nultu srednju snagu P∞ = 0 . Signali snage imaju beskonačnu ukupnu energiju E∞ = ∞ i konačnu srednju snagu P∞ < ∞ . Periodični signali imaju beskonačnu energiju (E∞ = ∞ ) ali im je srednja snaga često konačna (P∞ < ∞ ) , tako da predstavljaju signale snage. Elementarni signali (primeri jednostavnijih signala koji se uobičajeno koriste u teoriji signala i sistema za sintezu složenijih signala, kao i analizu osobina sistema koji prenose i obrađuju signale). Elementarni signali opisani običnim matematičkim funkcijama: odskočni (step) signal; sign signal; signal rampe (nagibni signal), trougaoni impuls, pravougaoni impuls, parabolični signal, sinusni signal, sinc signal. Elementarni signali koji pripadaju klasi raspodeljenih ili singularnih funkcija: impulsni (Diracov) delta signal 1) Jedinični odskočni signal (unit step) se može definisati na dva načina: ⎧1 t ≥ 0 u (t ) = ⎨ ⎩0 t < 0

⎧ 1 t >0 ⎪ u h (t ) = ⎨0.5 t = 0 ⎪ 0 t<0 ⎩

Slike U oba slučaja signal ima diskontinuitet (prekid) u tački t = 0 tj. f (0 + ) ≠ f (0 − ) , a druga definicija je obeležena indeksom h u čast poznatog elektroinženjera iz 19. veka Heavisidea. Primetimo da oba signala imaju istu Fourier-ovu transformaciju, ali se rekonstrukcijom signala

7

Signali i sistemi – Teorija signala

na osnovu njegove transformacije, primenom inverzne Fourier-ove transformacije, dobija drugi izraz. Diskretan jedinični odskočni signal: t = kT ⇒ ⎧1 k ≥ 0 u (kT ) = u[k ] = ⎨ ; ⎩0 k < 0

⎧ 1 k >0 ⎪ uh (kT ) = uk [k ] = ⎨0.5 k = 0 ⎪ 0 k <0 ⎩

Slika signala 2) Sgn-signal (signal znaka)

⎧1 t >0 ⎪ sgn (t ) = ⎨ 0 t = 0 ⎪− 1 t < 0 ⎩

Slika signala Veza odskočnog i sgn-signala: u h (t ) =

1 1 + sgn(t ) 2 2

3) Signal rampe (nagibni signal): a) jedinični signal rampe definisan je sa ⎧t , t ≥ 0 r (t ) = ⎨ ⎩0 k < 0

8

Signali i sistemi – Teorija signala

Slika Primetimo da r (t ) nije diferencijabilna funkcija za t = 0 . Uočava se da je nagib prave koja opisuje signal tg 450 = 1 za t > 0 . Diskretna verzija signala je ⎧k , k ≥ 0 r (kT ) = r [k ] = ⎨ ⎩0 k < 0

Slika signala Signal rampe (nagibni signal) sa proizvoljnim nagibom α ≠ 1 definisan je izrazom:

rα (t ) = αr (t )
Veza između jediničnog nagibnog i odskočnog signala:

dr (t ) u (t ) = ; dt

t ≠ 0;

⎧t, t ≥ 0 r (t ) = ∫ u (τ )dτ = ⎨ ⎩0, t < 0 −∞
t

4) Paraboličan signal (signal ubrzanja)

9

Signali i sistemi – Teorija signala

⎧t 2 ; t ≥ 0 ; f p (t ) = ⎨ ⎩ 0; t < 0

⎧k 2 ; k ≥ 0 ; f p (kT ) = f p [k ] = ⎨ ⎩ 0; k < 0

Slika

Parabolični signal 5) Familija polinomijalnih signala
⎧t n ; t ≥ 0 ; n = 3, 4,5,...; f n (t ) = ⎨ ⎩ 0; t < 0 ⎧k n ; k ≥ 0 ; n = 3,4,5,... f n [k ] = ⎨ ⎩ 0; k < 0

6) Pravougaoni impuls – definiše se na jedan od sledeća dva alternativna izraza:
⎪1 Pτ (t ) = ⎨ ⎧ 2 2 ⎪0 van intervala ⎩ −

τ

≤t ≤

τ

ili:

τ τ ⎧ − <t< ⎪1 2 2 ⎪ P h (t ) = ⎨0.5 t = ±τ 2 τ ⎪ 0 van intervala ⎪ ⎩

Slike signala Primenom Fourierove transformacije dobija se isti izraz u frekvencijskom domenu za obe vremenske funkcije, ali se inverznom Fourierovom transformacijom dobija drugi od navedenih
10

Signali i sistemi – Teorija signala

signala. Druga definicija je konzistentna i sa definicijom jediničnog Heavisadeovog odskočnog signala, tj.

⎛ τ⎞ ⎛ τ⎞ Pτh (t ) = u h ⎜ t + ⎟ − u h ⎜ t − ⎟ ⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠

Slika signala Sa druge strane:

τ ⎛ τ⎞ ⎛ τ⎞ Pτ (t ) = u⎜ t + ⎟ − u⎜ t − ⎟ za ∀t osim t = 2 ⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠

Slika signala Diskretna verzija pravougaonog impulsa: uvedimo diskretno vreme t = kT definicioni izraz signala i

⎧ τ τ ⎡τ ⎤ ⎡τ ⎤ ⎧ ⎪1 − ≤ kT ≤ ⎪1; − ⎢ ⎥ ≤ k ≤ ⎢ ⎥ ⇒ P (kT ) = P [k ] = ⎨ P (kT ) = ⎨ 2 2 τ τ τ ⎣ 2T ⎦ ⎣ 2T ⎦ ⎪0 ⎪0; van van intervala ⎩ ⎩

⋅ gde [] označava ceo deo, odnosno
m m ⎧ ⎪1; − ≤ k ≤ P [k ] = ⎨ τ 2 2; ⎪0; van intervala ⎩

⎡τ ⎤ m = 2⎢ ⎥ ⎣ 2T ⎦

11

Signali i sistemi – Teorija signala

Slika signala 7) Trougaoni impuls: definisan je izrazom

⎧ ⎪ 0 ⎪ ⎪ ∆τ (t ) = ⎨1 + 2t τ ⎪1 − 2t τ ⎪ ⎪ 0 ⎩

t≤− −

τ
2

≤t ≤0 2 0 ≤ t ≤τ 2 t ≥τ 2

τ

Slika signala Ovaj signal se može izraziti preko elementarnih signala, kao što su nagibni i odskočni signal.
a) ∆τ =

2⎡ ⎛ τ ⎞ ⎛ τ ⎞⎤ ⎢r ⎜ t + 2 ⎟ − 2r (t ) + r ⎜ t − 2 ⎟⎥ τ⎣ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎦

12

Signali i sistemi – Teorija signala

Slike b)

Slike ∆τ (t ) = v) ⎤ ⎡ ⎛ τ ⎞ ⎛ τ ⎞⎤ 2⎡ ⎛ τ ⎞ ⎢r ⎜ t + 2 ⎟ − 2r (t )⎥ ⎢u ⎜ t + 2 ⎟ − u ⎜ t − 2 ⎟⎥ τ⎣ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎦ ⎠ ⎦⎣ ⎝

Slika 2 ⎛ τ ⎞⎡ ⎛ τ ⎞⎤ ⎡ 2 ⎤⎡ ⎛ τ ⎞⎤ ∆τ (t ) = r ⎜ t + ⎟ ⎢u (t ) − u ⎜ t − ⎟⎥ + ⎢1 − r (t )⎥ ⎢u (t ) − u ⎜ t − ⎟⎥ τ ⎝ 2 ⎠⎣ ⎝ 2 ⎠⎦ ⎣ τ ⎦⎣ ⎝ 2 ⎠⎦ Nedostatak poslednjeg izraza je što u nuli ima diskontinuitet, tj.

∆τ (0) = 0
Diskretna verzija trougaonog impulsa: dobija se ako se vreme diskretizuje, t = kT , T perioda diskretizacije, i uvrsti u izraz za kontinualni diskretni impuls

⎧ 2kT ⎪1 + τ ⎪ 2kT ⎪ ∆τ (kT ) = ∆τ [k ] = ⎨1 − τ ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎩

τ
2

≤ kT ≤ 0

0 ≤ kT ≤ kT ≥

τ
2

τ
2

⎡τ ⎤ ⋅ Uvedimo oznaku: m = 2⎢ ⎥; [] označava ceo deo ⇒ ⎣ 2T ⎦

13

Signali i sistemi – Teorija signala

⎧ 2 ⎪1 + m k ⎪ 2 ⎪ ∆τ [k ] = ⎨1 − k ⎪ m ⎪ 0 ⎪ ⎩

m ≤k ≤0 2 m 0≤k ≤ ; 2 m k≥ 2

⎡τ ⎤ m = 2⎢ ⎥ ; ⎣ 2T ⎦

[] - ceo deo ⋅

8) Sinusni i kosinusni signal – često se koriste u tehnici da opišu oscilatorne pojave, kao što su vibracije u mehanici ili naizmenične električne struje i naponi; sinusna i kosinusna matematička funkcija reprezentuje iste signale, koji se razlikuju samo u faznom stavu, pošto je

π⎞ ⎛ cos(θ t ) = sin⎜θ t + ⎟; 2⎠ ⎝

π⎞ ⎛ sin(θ t ) = cos⎜θ t − ⎟ 2⎠ ⎝

Slika

Prikaz sinusne i kosinusne funkcije na jediničnom krugu Standardne trigonometrijske formule:

sin(α ± β ) = sin α cos β ± cosα sin β cos(α ± β ) = cosα cos β ± sin α sin β
sin 2α = 2 sin α cosα
cos 2α = cos 2 α − sin 2 α

a) Sinc-signal; ima važnu primenu u Fourier-ovoj analizi (frekvencijska analiza), komunikacionim sistemima i obradi signala; definisan je izrazom

sin c(t ) =
gde je

sin (πt ) πt

lim
x →0

sin ( x ) =1 x

- Vrednost signala u t = 0 jednaka je 1, tj. sin c(0) = 1 , dok se nule funkcije nalaze u tačkama

14

Signali i sistemi – Teorija signala

πt = nπ ;
- Takođe je

n = ±1,±2 ⇒ t = n; n = ±1,±2,...

lim sin c(t ) = 0
t → ±∞

sin c(t ) =

sin (πt ) πt

Slika

Grafički prikaz signala sin c(t ) diskretni sinc-signal: t = kT ⇒
sin c(kT ) = sin c[k ] = sin (πkT ) sin π [k ] = πkT π [k ]

9) Impulsni delta (Dirac-ov) signal: ova matematička funkcija nema vremensku strukturu, pošto je impulsna delta funkcija

δ (t ) = ⎨
dok je njen integral

⎧∞ t = 0 ⎩0 t ≠ 0

−∞

∫ δ (t )dt = 1

Ova funkcija se može posmatrati kao graničan slučaj pravougaonog impulsa (1 τ )P (t ) kada τ širina impulsa τ → 0 , tj.
1 δ (t ) = lim Pt (t ) ;
τ →0

τ

τ τ ⎧ ⎪1 − ≤ t ≤ Pτ = ⎨ 2 2 ⎪0 van ⎩

15

Signali i sistemi – Teorija signala

Slika

Aproksimacije impulsnog delta signala i njegova vremenska interpretacija Pomereni (šifrovani) impulsni delta signal definisan je sa:

δ (t − t o ) = ⎨

⎧∞ t = t o ⎩ 0 t ≠ to

Slika pri čemu je

−∞

∫ δ (t − t )dt = ∫ δ (t − t ) = 1
o o
− to

+ to

Impulsna delta funkcija se naziva i Dirac-ova funkcija u čast poznatog matematičara i fizičara iz 19. veka P. Diraca, a pripada klasi raspodeljenih ili singularnih funkcija. Matematički se impulsna delta funkcija definiše i sa:

−∞

∫ f (t )δ (t − t )dt = f (t );
o o

gde je f (t ) - obična matematička funkcija, neprekidna u tački to (klasa običnih funkcija proširena sa klasom raspodeljenih (singularnih funkcija) obrazuje klasu generalisanih funkcija – ova klasa je uvedena u matematiku u 20. veku od strane S. Soboleva). U vezi sa navedenom matematičkom definicijom postavlja se pitanje vrednosti integrala
to

−∞

∫ f (t )δ (t − t )dt = ?
o

16

Signali i sistemi – Teorija signala

gde je f (t ) obična matematička funkcija neprekidna u tački to . Pokazuje se da je
to

−∞

1 ∫ f (t )δ (t − t )dt = 2 f (t )
o o

odnosno
to

− to

1 ∫ f (t )δ (t − t )dt = 2 f (t )
o o

Ovaj rezultat se može predočiti, ukoliko se impulsna delta funkcija aproksimira trougaonim impulsom (1 τ )∆ 2τ (t ) , gde je

⎧ 0 ⎪ t ⎪1 + ⎪ τ ∆ 2τ (t ) = ⎨ t ⎪1 − ⎪ τ ⎪ 0 ⎩

t ≤ −τ −τ ≤ t ≤ 0 0 ≤ t ≤τ t ≥τ

Slike

Aproksimacija delta impulsne funkcije trougaonim impulsom

δ (t ) = lim ∆ 2τ (t ) τ →0 τ
Izvod impulsne delta funkcije: može se odrediti na osnovu aproksimacije impulsne delta funkcije trougaonim impulsom.

1

δ (t ) = lim
τ →0

∆ 2τ (t )

τ

dδ (t ) d ⎡ ∆ (t ) ⎤ = lim ⎢ 2τ ⎥ dt τ →0 dt ⎣ τ ⎦

17

Signali i sistemi – Teorija signala

Slike

Aproksimacija impulsnog delta signala i njegovog izvoda na bazi trougaonog impulsa

⎧ 0 ⎪ t ⎪1 + τ ⎪ ∆ 2τ (t ) = ⎨ t ⎪1 − ⎪ τ ⎪ 0 ⎩

⎧ 0 ⎪ 1 −τ ≤ t ≤ 0 d∆ (t ) ⎪ ⎪ ⇒ 2τ = ⎨ τ1 dt 0 ≤ t ≤τ ⎪− ⎪ τ ⎪ 0 t ≥τ ⎩

t ≤0

t≤0 −τ ≤ t ≤ 0 0 ≤ t ≤τ t ≥τ ⇒

dδ (t ) 1 d∆ 2τ (t ) 1 = lim = 2 dt dt τ τ →0 τ
Primetimo da je

⎡ ⎛ τ⎞ ⎛ τ ⎞⎤ τ τ ⎢ P ⎜ t + 2 ⎟ − P ⎜ t − 2 ⎟⎥ ⎠ ⎦ τ →0 ⎝ ⎠ ⎣ ⎝

dδ 0 + dδ 0 − = =0 dt dt slično kao što je

( )

( )

δ (0 + ) = δ (0 − ) = 0

Takođe se uočava da je:

δ (− t ) = δ (t ) - parna funkcija
dδ (t ) dδ (t ) =− - neparna funkcija dt dt

18

Signali i sistemi – Teorija signala

Slika

Simbolički prikaz izvoda delta impulsa Slično kao i sam delta impuls, njegovi izvodi se mogu definisati matematički na osnovu integralne reprezentacije

dδ (t − t o ) ∫∞ f (t ) dt dt; −

d 2δ (t − t o ) ∫ f (t ) dt i dt; −∞

i = 1,2,3,...

Viši izvodi delta impulsa se simbolički prikazuju na isti način kao i njegov prvi izvod.

Osobine impulsne delta funkcije: 1) skaliranje u vremenu; 2) diferenciranje
1) Skaliranje u vremenu:

−∞

∫ f (t )δ (at − t )dt =
o

1 ⎛ to ⎞ 1 ⎛ t ⎞ f ⎜ ⎟ ⇒ δ (at − t o ) = δ ⎜ t − o ⎟ a ⎝a⎠ a ⎝ a⎠

Dokaz :
a) pretpostavimo a > 0; uvedimo smenu

at − t o = σ ⇒ t =

σ + to
a

1 ⇒ dt = dσ ⇒ {t ∈ (− ∞, ∞ ) ⇒ σε (− ∞, ∞ )} ⇒ ∫ f (t )δ (at − t o )dt = a −∞
1 1 ⎛t ⎞ ⎛ σ + to ⎞ ⇒ ∫ f⎜ ⎟δ (σ )dσ = f ⎜ o ⎟ a −∞ ⎝ a ⎠ a ⎝a⎠

b) za a < 0 integral po σ će izgledati isto, ali će granica integracije biti (+ ∞,−∞), tj.

1 1 1 ⎛ to ⎞ ⎛σ + t ⎞ ⎛σ + t ⎞ ∫∞ f ⎜ a o ⎟δ (σ )dσ = − a −∫∞ f ⎜ a o ⎟δ (σ )dσ = − a f ⎜ a ⎟ a+ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Pošto je a = a za a > 0 i a = −a za a < 0, sledi gore navedeni izraz. 2) Osobina diferenciranja

−∞

−∞

∫ f (t )

dδ (t − t o ) df (t o ) dt = − dt dt
19

Signali i sistemi – Teorija signala
n d nδ (t − t o ) n d f (t o ) ∫ f (t ) dt n dt = (− 1) dt −∞ ∞

Dokaz: Primenom parcijalne integracije

∫ udv = uv −∫νdu
b a a z

b

b

na integral

−∞

∫ f (t )

dδ (t − t o ) dt dt

uz izbor u = f (t ) dν =

dδ (t − t o ) dt ⇒ ν = δ (t − t o ) dobija se dt

−∞

dδ (t − t o ) df (t ) f (t ) dt = f (t )δ (t − t o ) ∞∞ − ∫ δ (t − t o )dt − dt dt −∞

= f (∞ )δ (∞ ) − f (− ∞ )δ (− ∞ ) −
df (t o ) dt

−∞

df ∫ dt δ (t − t )dt
o

= 0−0−

čime je dokazana prva relacija. Drugi izraz se može dokazati ukoliko se na njega primeni parcijalna integracija uzastopno n -puta. 3) Dodatne osobine delta impulsnog signala

f (t )δ (t ) = f (0)δ (t )

f (t )δ (t − to ) = f (to )δ (t − to )

Dokaz: sledi direktno na osnovu izraza

−∞

∫ f (t )δ (t − t )dt = f (t )
o o

4) Osobina parnosti i neparnosti:
d 2 nδ (− t ) d 2 nδ (t ) = ; dt 2 n dt 2 n

parnost

d 2 n+1δ (− t ) d 2 n+1δ (t ) =− ; dt 2 n+1 dt 2 n+1

neparnost
20

Signali i sistemi – Teorija signala

Dokaz:

sledi

direktno

na

osnovu

izraza

n d nδ (t − t o ) n d f (t o ) dt = (− 1) ; pokazati da formula važi za n = 1,2,..., (uvesti smenu ∫ dt dt n −∞ ν = −t ) pa se indukcijom dalje pokazuje da formula važi za svako n .

−∞

∫ f (t )δ (t − t )dt = f (t )
o o

i

f (t )

Diskretni impulsni delta signal: ne može se izvesti klasičnim postupkom semplovanja iz kontinualnog impulsnog signala, pošto poslednji nema strukturu definisanu u vremenu; zato se ovaj signal definiše neposredno sa (naziva se i Kroneckerov delta impuls)

δ [k ] = ⎨

⎧1 k = 0 ⎩0 k ≠ 0

dok je signal pomeren u vremenu, za ko perioda odabiranja,

δ [k − k o ] = ⎨

⎧1 k = k o ⎩0 k ≠ k o

Slike

Diskretni impulsni delta signal i njegova šiftovana (pomerena) verzija

Osobine diskretnog impulsnog delta signala:
1)

k = −∞

∑ f [k ]δ [k − k ] = f [k ]
o o

2) 3)

f [k ]δ [k ] = f (0)δ [k ]

f [k ]δ [k − ko ] = f (ko )δ [k − ko ]

Navedene osobine su diskretne verzije odgovarajućih osobina za kontinualni impulsni delta signal.

Primer: Koristeći osobine impulsne delta funkcije

−∞

1 ∫ f (t )δ (at − t )dt = a
o

1 ⎛ t ⎞ ⎛t ⎞ f ⎜ o ⎟, tj. δ (at − t o ) = δ ⎜ t − o ⎟ a ⎝ a⎠ ⎝a⎠

21

Signali i sistemi – Teorija signala
n d nδ (t − t o ) n d f (t o ) ∫ f (t ) dt n dt = (− 1) dt n −∞

izračunati sledeće integrale

−∞ ∞

∫e
3

−3t

sin (πt )δ (2t − 1)dt = ?
t ] dδ (dt−1) = ?

−∞

∫ [t

+ 2 sin(πt ) − 2

Ako se u prvom integralu usvoji a = 2, t o = 1 i f (t ) = e −3t sin (πt ) i primeni rezultat integracije, dobija se

1 − ⎛π ⎞ 1 − −3t ∫∞e sin(πt )δ (2t − 1)dt = 2 e 2 sin⎜ 2 ⎟ = 2 e 2 ⎝ ⎠ −
3 3

Ako se u drugom integralu usvoji n = 1, t o = 1 i f (t ) = t 3 + 2 sin (t ) − 2, dobija se za četvrti integral

−∞

∫ [t
3

3

+ 2 sin (πt ) − 2

t d ] dδ (dt−1) = (−1) dt [t

3

+ 2 sin (πt ) − 2 t =1

]

= − 3t 2 + 2π cos(πt ) t =1

[

]

= −[3 + 2π cos π ] = −3 + 2π

Operacije nad signalima
Pošto su signali matematičke funkcije, sve poznate operacije nad matematičkim funkcijama mogu se primeniti i na kontinualne i diskretne signale: oduzimanje, sabiranje, množenje, pomeranje (šiftovanje), skaliranje po vremenu, diferenciranje i integracija u kontinualnom domenu; u diskretnom domenu je takođe moguće definisati operacije koje imaju ulogu diferenciranja i integracije: ukoliko kontinualni signal ima diskontinuitete (prekide prve vrste) klasičan izvod ne postoji u tačkama prekida, ali se tada može definisati generalisani izvod, na osnovu impulsne delta funkcije; konačno, najvažnija operacija u teoriji signala i sistema je konvolucija, važnu operaciju predstavlja i korelacija.

Generalisani izvod (diferenciranje): neka je f (t ) kontinualna matematička funkcija
koja u tački t1 ima diskontinuitet (prekid prve vrste), tj. f t1+ ≠ f t1− , tada ova funkcija nema klasičan izvod u tački t1 ; polazeći od geometrijske interpretacije izvoda, koji predstavlja nagib tangente povučene na krivu u nekoj tački, pošto u tački t1 funkcija ima okomit skok, može se reći da je tangenta normalna na vremensku osu, pa je koeficijent pravca ove normale, koji

( ) ( )

22

Signali i sistemi – Teorija signala

predstavlja tangens ugla koji ova prava zahvata sa realnom osom, jednak beskonačno. Uvodeći impulsnu delta funkciju δ (t ) , generalisani izvod u tački diskontinuiteta, t1 , može se definisati sa

Df (t ) Dt

t F t1

= f t1+ − f t1− δ (t − t1 )

[ ( ) ( )]

Slika

Ilustracija prekida prve vrste gde oznaka D stoji za generalisani izvod. Ako kontinualna funkcija f (t ) ima diskontinuitete u tačkama t i , i = 1,2,..., n, tada je njen generalisani izvod
Df (t ) n df (t ) = ∑ f t1+ − f ti− δ (t − ti ) + Dt dt t ≠t1 ,t2 ,...,tn i =1

[ ( ) ( )]

Koristeći pojam generalisanog izvoda, može se uspostaviti veza između jediničnogodskočnog i delta-impulsnog signala.

⎧1 t ≥ 0 Du (t ) du (t ) u (t ) = ⎨ ⇒ = [u (0 + ) − u (0 − )]δ (t ) + = δ (t ) Dt dt ⎩0 t < 0 t ≠0
pošto je

du (t ) = 0; u (0 + ) = 1 i u (0 − ) = 0 , dok je dt t ≠0
⎧ 1 t≥0 Duh (t ) du (t ) ⎪ uh (t ) = ⎨0.5 t = 0 ⇒ = [uh (0 + ) − uh (0 − )]δ (t ) + h Dt dt ⎪ 0 t<0 ⎩ = δ (t )

t ≠0

pošto je

duh (t ) dt

t ≠0

= 0 , uh (0 + ) = 1 i uh (0 −) = 0 .

Imajući u vidu da je
to

−∞

1 ∫ f (t )δ (t − t )dt = 2 f (t )
o o

23

Signali i sistemi – Teorija signala

za f (t ) = 1 i to = 0 sledi

−∞

∫ δ (t )dt = 2
0+

0

1

Pošto je, takođe,
0+

−∞

∫ δ (t )dt = ∫ δ (t )dt = 1
0−

zaključuje se da je

⎧ 0 t<0 ⎪ uh (t ) = ∫ δ (τ )dτ = ⎨0.5 t = 0 −∞ ⎪ 1 t>0 ⎩
t

Dakle,

δ (t ) =

Du (t ) Duh (t ) = ; uh (t ) = ∫ δ (τ )dτ Dt Dt −∞
t

Primer: Za signal na slici odrediti generalisani izvod

Slika

Dati kontinualni signal ima dve tačke prekida: t1 = −1 , uz f − 1+ = 1 i f − 1− = 0 , t2 = 2 gde je

f 2− = −1 i f 2+ = 0 .
Tada je

( )

( )

( )

( )

Df (t ) df (t ) = f − 1+ − f − 1− δ (t + 1) + f 2+ − f 2− δ (t − 2) + Dt dt

[ ( ) ( )]

[ ( ) ( )]

t ≠ −1, 2

Funkcija f (t ) jednaka je nuli na intervalima (− ∞,−1) i [2,+∞ ) , dok je na intervalu [− 1,2) opisana linearnom relacijom (jednačina prave kroz tačke (-1,1) i (2,-1)
f (t ) − 1 = f (2 ) − f (− 1) (t − (− 1)) 2 − (− 1)
24

Signali i sistemi – Teorija signala

=
odnosno

−1−1 (t + 1) 3

2 2 1 df (t ) ⎧− ⎪ =⎨ 3 f (t ) = − t + ⇒ 3 3 dt ⎪ 0 ⎩

t ∈ (− 1,2] t van intervala

df (t ) 2 = − [u (t + 1) − u (t − 2)] dt 3

Slike

Generalisan izvod zadate funkcije 2) Vremenski diskretno diferenciranje (diferenciranje “unapred”) - predstavlja diskretnu verziju operacije diferenciranja kod kontinualnih matematičkih funkcija; f [k ] - vremenski diskretan signal na vremenski diskretnom intervalu k ∈ [k1 , k2 ] . Tada je vremenski diskretno-diferenciranje signala na datom intervalu definisano sa

∆f [k ] = f [k + 1] − f [k ]
Ova definicija se zasniva na sledećoj aproksimaciji izvoda kontinualne funkcije i njenoj diskretizaciji; izvod df dt predstavlja nagib tangente povučene na krivu u tački u kojoj se određuje izvod, tj.

def

df = tgα dt
Prava koja definiše tangentu može se aproksimirati sa pravom koja prolazi kroz tačke (t, f (t )) i (t + ∆t , f (t + ∆t )) , za dovoljno malo ∆t .

25

Signali i sistemi – Teorija signala

Slika

Geometrijska interpretacija izvoda kontinualnog signala Tada je nagib ove prave (tetive)

tgβ =
odakle se iz uslova tg β ≈ tg α dobija

f (t + ∆t ) − f (t ) ∆t

∆t

df (t ) ≈ f (t + ∆t ) − f (t ) dt

Konačno, vršeći diskretizaciju signala sa periodom ∆t , tj. usvajajući t = k∆t , dobija se

df (k∆t ) ∆t ≈ f ((k + 1)∆t ) − f (k∆t ) = f [k + 1] − f [k ] dt
Dakle, aproksimacija izvoda kontinualne funkcije direktno je proporcionalna diskretnom diferenciranju unapred (“forward difference”). Imajući dalje u vidu da je diferencijal funkcije df (k∆t ) ∆f (k∆t ) ≈ ∆t , direktno sledi formula za diskretno diferenciranje signala. dt

Primer: Pošto je
⎧1, k ≥ 0 u[k ] = ⎨ ⎩0, k < 0 zaključuje se da je ⎧k , k ≥ 0 r [k ] = ⎨ ⎩0, k < 0 ⎧k + 1, k ≥ 1 r [k + 1] = ⎨ k < −1 ⎩ 0,

k + 1 − k, k ≥0 ⎧ ⎧1, k ≥ 0 ⎪ ∆r [k ] = r [k + 1] − r [k ] = ⎨k + 1 − 0 = −1 + 1 − 0 k = −1 = ⎨ = u[k ] ⎩0, k < 0 ⎪ 0−0 k < −1 ⎩
Dakle,

∆r [k ] = r [k + 1] − r [k ] = u[k ]
26

Signali i sistemi – Teorija signala

Takođe, pošto je ⎧1, k ≥ u[k ] = ⎨ ⎩0, k < 0 to je ⎧1, k ≥ 1 u[k − 1] = ⎨ ⎩0, k < 1

⎧ 1 − 1, k ≥ 1 ⎧1 k = 0 ⎪ ∆u[k − 1] = u[k ] − u[k − 1] = ⎨1 − 0, k = 0 = ⎨ = δ [k ] ⎩0 k ≠ 0 ⎪0 − 0, k < 0 ⎩
odnosno

∆u (k − 1) = u[k ] − u[k − 1] = δ [k ]
3) Integracija u vremenski-diskretnom domenu (numerička integracija): - egzaktno definisanje operacije integraljenja u diskretnom vremenskom domenu nije moguće, pošto integral predstavlja površinu omeđenu podintegralnom funkcijom, a u diskretnom domenu sve funkcije su definisane samo u diskretnim tačkama, pa su odgovarajuće površine jednake nuli, odnosno svi integrali su jednaki nuli. Međutim, iz matematičke analize je poznato da se integral može definisati preko beskonačne sume, što omogućava da se definiše diskretna verzija integrala kontinualne funkcije vremena, a ovakva operacija naziva se numerička (vremenski-diskretna) integracija.

Slika

Aproksimacija integrala kontinualne funkcije konačnom sumom U cilju izvođenja diskretnog ekvivalenta integrala kontinualne funkcije f (t ) ,
I (t ) = ∫ f (τ )dτ
0

t

izvršimo uniformno odabiranje intervala integracije (0, t ) sa dovoljno malim periodom ∆t , čime je interval podeljen ekvidistantnim tačkama

27

Signali i sistemi – Teorija signala

ti = i∆t ,

i = 0,..., k ,

tk = k∆t = t ,

to = 0

funkcije može se aproksimirati površinom pravougaonika f (ti )∆t , odnosno
ti

na k podintervala identične dužine ∆t . Na i -tom podintervalu (ti −1, ti ) , i = 1,2,..., k integral

t i −1

∫ f (τ )dτ ≈ f (t )∆t = f (i∆t )∆t = f [i]∆t
i

pa je ukupni integral

I (t ) = I (k∆t ) = ∑ ∫ f (τ )dτ ≈ ∑ f (i∆t )∆t
i =1 t i −1 i =1

k

ti

k

odnosno

I [k ] = ∑ f [i ]∆t
i =1

k

gde je i pomoćna varijabla po kojoj se sumira. Poslednja relacija se može napisati u rekurzivnoj formi na sledeći način. Pošto je

I [k − 1] = ∑ f [i ]∆t
i =1

k −1

to je

I [k ] = ∑ f (i )∆t + f (k )∆t
i =1

k −1

odnosno

I [k ] = I [k − 1] + f (k )∆t ;

k = 1,2,... ;

I (0) = 0 .

Ukoliko je signal f [i ] nekauzalan, tj. odbirci signala postoje i za negativne vrednosti indeksa i , tada se diskretna integracija svodi na oblik

I [k ] =
odnosno, usvajajući ∆t = 1 ,

i = −∞

∑ f [i]∆t

k

I [k ] =

i = −∞

∑ f [i]

k

Koristeći izvedeni rezultat i činjenicu da je kontinualni delta impuls izvod jediničnog odskočnog signala, odnosno da se integracijom delta impulsa dobija jedinični odskočni signal,
28

Signali i sistemi – Teorija signala

slična relacija se može izvesti i u diskretnom domenu koristeći operciju numeričke integracije. Naime, pošto su diskretni delta impuls i diskretni odskočni signal definisani izrazima

δ [k ] = ⎨
zaključuje se da je u[k ] =

⎧1 k = 0 ⎩0 k ≠ 0

⎧1 k ≥ 0 u (k ) = ⎨ ⎩0 k < 0

i = −∞

∑ δ [k ] = ⎨

k

⎧δ (0 ) = 1 za k ≥ 0 za k < 0 ⎩ 0

što odgovara prethodno izvedenoj formuli za numeričku integraciju. Na sličan način se pokazuje, imajući u vidu definicione izraze za jedinični nagibni i jedinični odskočni signal, ⎧k , k ≥ 0 r [k ] = ⎨ ⎩0, k < 0 da je ⎧1, k ≥ 0 u[k ] = ⎨ ⎩0, k < 0

0 ⎧ ⎪ r [k ] = ∑ u[k ] = ⎨u (0 ) + u (1),+... + u (k − 1) = 1 + 1 + ... + 1 = k i = −∞ ⎪ 0 ⎩
k −1

za k = 0 za k > 0 za k < 0

⎧k k ≥ 0 =⎨ ⎩0 k < 0 Primetimo da izraz

r [k ] =

i = −∞

∑ u[i ]

k

nije tačan, pošto je r [0] = u[0] = 1, r [1] = u[0] + u[1] = 2 , što ne odgovara osnovnoj definiciji nagibnog signala. Ovo ukazuje na činjenicu da treba biti obazriv kada se kontinualni integral aproksimira diskretnom sumom i da izvedeni izraz za diskretnu sumu može u nekim primenama da zahteva određenu, mada minornu, modifikaciju. 4) Operacija konvolucije: Za zadate kontinualne vremenske signale g (t ) i f (t ) , vremenski kontinualna konvolucija definisana je izrazom

g (t ) * f (t ) =

−∞

∫ f (τ )g (t − τ )dτ

gde * označava operaciju konvolucije. U navedenom izrazu τ predstavlja pomoćnu promenljivu integracije, a t je parametar. Uvodeći smenu γ = t − τ , dγ = − dτ , odnosno τ = t − γ , navedeni izraz se može napisati u alternativnom obliku

29

Signali i sistemi – Teorija signala

−∞

∫ f (τ )g (t − τ )dτ = − ∫ f (t − γ )g (γ )dγ
+∞ ∞

−∞

=

−∞

∫ f (t − γ )g (γ )dγ = f (t ) * g (t )

Izvedeni rezultat pokazuje da konvolucija zadovoljava osobinu komutativnosti, odnosno da je

g (t ) * f (t ) =

−∞

∫ f (τ )g (t − τ )dτ = ∫ f (t − τ )g (τ )dτ = f (t ) * g (t )
−∞

Na sličan način diskretna konvolucija dva vremenski diskretna niza g [k ] i f [k ] definisana je izrazom

g [k ]* f [k ] =

m = −∞

+∞

g [m] f [k − m] =

m = −∞

∑ g[k − m] f [m] = f [k ]* g[k ]

5) Operacija korelacije signala – definiše se na sličan način kao konvolucija, ali ima sasvim drugačije fizičko tumačenje i koristi se da se odredi raspodela energije u okviru signala. Kontinualna korelacija vremenski kontinualnih signala f (t ) i g (t ) definisana je izrazom

R fg (t ) =

−∞

∫ f (τ )g (t + τ )dτ ,

− ∞ ≤ t ≤ +∞

gde je τ pomoćna integraciona varijabla, a t je parametar. Diskretna korelacija vremenski diskretnih signala g [k ] i f [k ] definisana je izrazom

R fg [k ] =

m = −∞

∑ g [m] f [k + m] ,

+∞

−∞≤ k ≤∞

gde je k parametar, a m pomoćna varijabla po kojoj se sumira.

30

Signali i sistemi – Teorija signala

31