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SERVOMOTORES

Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la señal codificada cambia, la posición angular de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también se usan en radio control, títeres, y por supuesto, en robots. Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños, tiene internamente una circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energía. Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Podrá observar la circuiteria de control, el motor, un juego de piñones, y la caja. También puede ver los 3 alambres de conexión externa. Uno es para alimentación Vcc (+5volts), conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control.

FUNCIONAMIENTO El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. pero varía según el fabricante. Este potenciómetro permite a la circuiteria de control. entonces el motor está apagado. supervisar el ángulo actual del servo motor. en algunos llega a los 210 grados. Así. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad. el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. . La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. Normalmente. si el eje necesita regresar una distancia grande. el motor regresará a toda velocidad. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Si el eje está en el ángulo correcto. A esto se le llama control proporcional. el motor correrá a una velocidad más lenta.

Este potenciómetro permite a la circuitería de control. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Normalmente. el sentido de giro también se invierte. en algunos llega a los 210 grados. Engranajes reductores Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en torque. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos.TIPOS DE SERVOMOTORES • • • Servomotores de CC Servomotores de AC Servomotores de imanes permanentes o Brushless. el motor volverá a la dirección correcta. Circuito de control Este circuito es el encargado del control de la posición del motor. supervisar el ángulo actual del servo motor. Motor de corriente continua Es el elemento que le brinda movilidad al servo. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Los servomotores tienen 3 terminales: • Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios) . Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto. pero varía según el fabricante. si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. Si el eje está en el ángulo correcto. entonces el motor está apagado. hasta llegar al ángulo que es correcto. Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central del motor.

el del terminal negativo puede ser marrón o negro. . naranja o amarillo.Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios) • Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor • Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del terminal positivo siempre es rojo. y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco.

que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1. Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente: . Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. para completar un giro completo de 360°. es decir.8°). Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.8°. La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique.MOTORES A PASOS Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.

Necesitan ciertos trucos para ser controlados. SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO BIPOLARES Como se dijo anteriormente. dependiendo de su conexión interna. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar. Unipolar Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida. Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso. estos motores necesitan la inversión de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. A continuación se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares: . cuyo sentido de giro está determinado por la secuencia seguida.Bipolar Estos tiene generalmente cuatro cables de salida.

Secuencia Normal Esta es la secuencia más usada y la que generalmente recomienda el fabricante. . se obtiene un alto torque de paso y de retención. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas.

Secuencia del tipo wave drive En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. el torque de paso y retención es menor. . En algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave. Pero al estar solo una bobina activada.

Secuencia del tipo medio paso En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. . Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y así sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.Como comentario final. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada. cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecánicos y como tal deben vencer ciertas inercias. el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas: • • • • Puede que no realice ningún movimiento en absoluto. es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad deseada sin superar la máxima tolerada. El giro en reversa debería también ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotación. Es posible averiguar la distribución de los cables a los bobinados y el cable común en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuación: . En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la próxima secuencia de pulsos comience. Puede girar erráticamente. Una referencia importante Cuando se trabaja con motores paso a paso usados o bien nuevos. Para obtener un arranque suave y preciso. pero de los cuales no tenemos hojas de datos. O puede llegar a girar en sentido opuesto. el tiempo de duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta.

2. Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable. por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas. C y D): aplicar un voltaje al cable común (generalmente 12 voltios. en el caso de motores con 6 cables. Identificando los cables de las bobinas (A. mientras que cada uno de los otros cables tiene dos bobinas entre ellos. pero generalmente poseen el mismo color. De ahí la mitad de la resistencia medida en el cable común. pero puede ser más o menos) y manteniendo uno de los otros cables a tierra (GND) mientras vamos poniendo a tierra cada uno de los demás cables de forma alternada y observando los resultados. Aislando el cable(s) común que va a la fuente de alimentación: Como se aprecia en las figuras anteriores. El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro: .1. B. Usando un multímetro para chequear la resistencia entre pares de cables. estos poseen dos cables comunes. el cable común será el único que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.

Si el sentido de giro es inverso a lo esperado. la identificación es más sencilla. Es decir. Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma. simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge. si conectado de una manera no funciona. debido a que entre ellos deberá haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). la cual se obtiene fácilmente probando.Identificando los cables en Motores Paso a Paso Bipolares Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida). simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debería funcionar correctamente. podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina. . Simplemente tomando un multímetro en modo ohmetro (para medir resistencias).