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ANALISI 2 - Teoremi e dimostrazioni vari

Sommario
1. Serie numeriche ......................................................................................................................................... 2 Definizione ................................................................................................................................................. 2 Proposizione 1.1 ........................................................................................................................................ 2 Serie a termini non negativi .......................................................................................................................... 2 Serie geometrica ........................................................................................................................................ 2 Serie armonica ........................................................................................................................................... 3 Serie armonica generalizzata..................................................................................................................... 3 Serie di Mengoli ......................................................................................................................................... 3 Serie telescopica ........................................................................................................................................ 3 Criterio del confronto ................................................................................................................................ 3 Criterio del confronto asintotico ............................................................................................................... 4 Criterio della radice ................................................................................................................................... 4 Criterio del rapporto .................................................................................................................................. 5 Criterio di condensazione .......................................................................................................................... 5 Serie a termini di segno variabile .................................................................................................................. 5 Criterio di Leibniz ....................................................................................................................................... 6 2. Calcolo integrale per funzioni di una variabile .......................................................................................... 7 Funzioni integrabili, integrali generalizzati .................................................................................................... 7 Integrazione di funzioni non limitate ........................................................................................................ 7 Criteri di integrabilit al finito ................................................................................................................... 7 Integrazione su intervalli illimitati ............................................................................................................. 8 Criteri di integrabilit allinfinito ............................................................................................................... 8 3. Equazioni differenziali ............................................................................................................................. 10 Modelli differenziali..................................................................................................................................... 10 Equazioni del primo ordine ......................................................................................................................... 10 Generalit ................................................................................................................................................ 10 Equazioni a variabili separabili ................................................................................................................ 10 Equazioni lineari del primo ordine .......................................................................................................... 11 Equazioni lineari del secondo ordine .......................................................................................................... 13 Spazi di funzioni ....................................................................................................................................... 13 Equazioni lineari del secondordine. Problema di Cauchy ...................................................................... 13 La struttura dellintegrale generale ......................................................................................................... 14 Equazioni omogenee a coefficienti costanti............................................................................................ 15 Equazioni non omogenee ........................................................................................................................ 17

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1.

Serie numeriche
, chiamiamo serie dei termini la scrittura formale

Definizione Data una successione di numeri reali

che si legge serie (ma anche somma) per da 0 a di . Per dare significato a questo simbolo, che intuitivamente rappresenta loperazione di somma degli infiniti addendi , costruiamo anzitutto unaltra successione, , i cui termini sono cos definiti: = = + = + + = + + + da cui = per = 0,1,2,

Diremo che la serie convergente, divergente, irregolare, se la successione delle sue somme parziale convergente, divergente o irregolare, rispettivamente. In particolare, se convergente, , diremo che la somma della serie, e scriveremo: In questo caso dunque vale la relazione: = = lim

= lim

Proposizione 1.1 Condizione necessaria affinch una serie

converga che il termine generale

tenda a zero.

Una serie a termini non negativi o convergente o divergente a +. Essa converge se e solo se la successione delle somme parziali n-esime limitata.

Serie a termini non negativi

Serie geometrica Sia = , . Se Se invece

= 1 abbiamo

1 abbiamo =

+ 1. Prendendo il limite, per 1 1 lim = + non esiste

=1+ +

+ +

1 . 1 +, otteniamo: 1 1 <1

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e pertanto la serie

convergente con somma divergente a + irregolare 1

Serie armonica la serie

1 1

<1

Per dimostrarne la divergenza sufficiente considerarla come somma di blocchi di valore : 1 1 1 1 1 1 1 1 + + + + + + + + + 2 3 4 5 6 7 8 Serie armonica generalizzata La serie 1

1 1 1 = 1+ + + + + 2 3

con 1 divergente. Infatti per = 1 diventa una serie armonica; per perci diverge. Serie di Mengoli la serie =

< 1 la serie data maggiorante della serie armonica, 1 +1

Osservando che

Dunque

Serie telescopica La serie di Mengoli il pi semplice esempio di serie telescopica, che significa quanto segue. Il termine generale ha la forma (dove unaltra opportuna successione) e di conseguenza, grazie alle cancellazioni, si ha = Se il termine 0, la serie convergente e ha somma . Criterio del confronto Siano e due serie a termini non negativi e tali che definitivamente Allora valgono le seguenti implicazioni i) convergente convergente; ii) divergente divergente; La serie viene detta maggiorante, la minorante. Dim. Sia: =

1, ossia la serie converge e ha somma 1.

1 1 1 1 1 = 1 + + + +1 2 3 4

, si riesce a dare unespressione semplice alla successione 1 =1 +1 1 +1

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Poich 0 per ogni , sommando membro a membro le disuguaglianze per da 1 a , si ottiene 0 . Sappiamo gi che una serie a termini positivi regolare, ossia o converge o diverge (non pu oscillare). Dunque le affermazioni i) e ii) sono logicamente equivalenti, perci basta dimostrare la seconda, che immediata perch: dire che diverge significa, per definizione di serie divergente, che +. Daltro canto , perci, per il criterio del confronto per le successioni, anche +, ossia diverge. Criterio del confronto asintotico Siano e due infiniti. Consideriamo il limite del rapporto . Il caso 1 particolarmente

definitivamente 1 <

Dim. Dire che

importante: si usa dire, in tal caso, che le due successioni e sono asintotiche e, per indicare questa circostanza, si scrive ~ Il simbolo di asintotico molto utile nel calcolo dei limiti per le seguenti propriet: Se ~ , le due successioni hanno lo stesso comportamento: convergono allo stesso limite, o divergono entrambe a , o entrambe non hanno limite. Si possono scrivere catene di relazioni asintotiche, cio: se ~ ~ ~ , allora ~ Un tipico modo per mostrare che ~ consiste nello scrivere = con 1: 3 1 2 +3 +1=2 1+ + ~2 2 perch 1 + + 1. ~ per significa che < 1 + , ad esempio (scegliendo = ) che sia 1 < 2 < 3 2 1 per ; questo implica che per ogni > 0 sia

ossia (poich per ipotesi

> 0)

Per il teorema del confronto, la prima delle due disuguaglianze implica che se converge, mentre la seconda implica che se le serie hanno lo stesso carattere. Criterio della radice Sia una serie a termini non negativi. Se esiste il limite lim =

<

<

definitivamente converge, anche

diverge, anche

diverge. Questo significa appunto che

Poich , allora fissato comunque un > 0, definitivamente perci anche < 1 per un > 0 opportuno. Per questo si ha dunque che, definitivamente e quindi + 2 < 1 + 2

e se > 1 la serie diverge, se < 1 la serie converge; se = 1 nulla si pu concludere e il termine generale della serie tende a +. Dim. Supponiamo prima che sia: lim = <1 + . Daltro canto > 1, =1 2

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con un ragionamento simile si deduce che

Per confronto con la serie geometrica convergente Se ora, invece, lim

< 1

Criterio del rapporto Sia una serie a termini positivi. Se esiste il limite lim

definitivamente, per un certo > 0. Dunque

2 +, e la serie diverge. =

> 1

= >1

, la serie di partenza converge.

e se > 1 la serie diverge, se < 1 la serie converge; se = 1 nulla si pu concludere e il termine generale della serie tende a +. Dim. Supponiamo che sia: Si ha che: lim

2 definitivamente, per qualche > 0. Ci implica, ragionando iterativamente, che: < 1 1 2 2 2 Per confronto con la serie geometrica convergente 1 Se ora, invece, < 1 con un ragionamento simile si deduce che definitivamente, per un certo > 0. Dunque lim

< 1

= <1

< < 1

2 , la serie di partenza converge.

Criterio di condensazione Una serie converge se e solo se converge

2 +, e la serie diverge. = 2

> 1

= >1

Serie a termini di segno variabile


I criteri visti in precedenza per le serie a termini positivi possono applicarsi anche a serie con termini qualsiasi, grazie alla seguente affermazione. Se la serie convergente, allora anche la serie convergente. Lasserto non invertibile, cio pu accadere che la serie sia convergente, ma non la serie . Conviene allora indicare con un nome apposito la circostanza che sia luna che laltra serie siano convergenti. Una serie si dir assolutamente convergente se converge la serie . Pag. 5/18

Dunque la convergenza assoluta implica la convergenza (ordinaria), detta anche convergenza semplice; il viceversa non vero. Criterio di Leibniz Consideriamo serie che si presentano sotto la forma con 1 Se >0

i) La successione decrescente. =0 ii) lim allora la serie convergente. Inoltre, le somme parziali di indice pari approssimano la somma per eccesso, quelle di indice dispari per difetto; il resto della serie maggiorato, in valore assoluto, dal primo termine trascurato. Dim. Si noti che la successione delle somme parziali di una serie a segni alterni ha la forma: = = + = + = + + + 1 dove gli sono tutti 0. Se allora la successione tende a zero monotonamente, landamento di e di del tipo descritto dalla figura seguente, che sostanzialmente contiene la dimostrazione del criterio di Leibniz:
-0.5

-0.5 sn

-0.6 a -0.7
n

-0.6

-0.7

-0.8

-0.8

-0.9

-0.9

-1 -1

-1
-0.5 0 0.5

10

15

20

25

30

Tutti i criteri sopra presentati per le serie a termini positivi o di segno alterno possono essere applicati anche se i termini sono definitivamente di segno positivo o alterno; infatti il carattere di una serie (cio il fatto di essere convergente, divergente o irregolare) non cambia se si altera, si aggiunge o si sopprime un numero finito di termini.

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2.

Calcolo integrale per funzioni di una variabile

Funzioni integrabili, integrali generalizzati


Integrazione di funzioni non limitate Consideriamo il caso in cui : , continua e lim

(del tutto analogo il caso: lim = ). Per definire lintegrale di in , , lidea molto semplice: si integra tra limite per 0 . In simboli, si pone d = lim

= +

Se il limite esiste finito allora si dice integrabile in , oppure che lintegrale Se il limite + oppure , lintegrale si dir divergente. Se il limite non esiste allora lintegrale non esiste. Analoghe definizioni si hanno se : , , con continua e lim = Si pone: d = lim d

> 0 e poi si passa al d convergente.

Esempio. Calcolo dellintegrale > 1. Si ha:

Caso

Dunque

Quindi lintegrale divergente. Caso 1. Si ha: 1 d = 1 Dunque d = lim d

= log

= lim log + log =

= log + log

>0

= + +

Riassumendo abbiamo:

1 1

Un risultato perfettamente analogo vale per lintegrale d Criteri di integrabilit al finito Siano , : , , continue, con

convergente =

divergente a +

1 1

+ 1

se

se

se

se

>1

<1

<1

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I seguente criteri permettono di decidere se un integrale convergente o divergente, senza calcolarlo: Confronto. Se 0 in , , allora integrabile integrabile non integrabile non integrabile Infatti, per la propriet di monotonia dellintegrale, si ha: e, passando al limite per 0 , si prova la tesi. Confronto asintotico. Se > 0, > 0 e ~ per allora integrabile integrabile Analoghi criteri valgono se , + per , o se , . In questultimo caso, le disuguaglianze del criterio del confronto devono valere tra i moduli di Integrazione su intervalli illimitati Sia : , , continua. Poniamo 0

lim

= lim

= +

e .

Se il limite esiste finito, allora si dice integrabile in , + oppure che lintegrale convergente. Se il limite + oppure , lintegrale si dir divergente. Se infine il limite non esiste allora lintegrale non esiste. Analogamente se : , continua, si pone ed infine, se : , + continua, si pone dove un punto qualunque. Esempio. Calcolo dellintegrale = 1. Si ha: 1 = = lim

= lim

+ >0

1 = log

Caso

Poich per , log Caso 1. Si ha: Dunque

+, lintegrale divergente. 1 1 = 1 1

= log 1 1 1

Criteri di integrabilit allinfinito Siano , : , + , continue. Per decidere se un integrale convergente o meno, valgono criteri analoghi a quelli per lintegrale di funzioni illimitate.

1 convergente = 1

divergente a +

se

se

<1

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, + , allora integrabile integrabile non integrabile non integrabile Infatti, per la propriet di monotonia dellintegrale, si ha: in e, passando al limite per 0 , si prova la tesi. Confronto asintotico. Se > 0, > 0 e ~ per + allora integrabile integrabile 0

Confronto. Se 0

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3.

Equazioni differenziali

Modelli differenziali
Si dice equazione differenziale di ordine n unequazione del tipo: , , , ,, =0 dove la funzione incognita, e una funzione assegnata delle + 2 variabili , , , , , ,a valori reali. Lordine dellequazione lordine massimo di derivazione che vi compare. Si dir soluzione, o (curva) integrale, della , , , ,, = 0, nellintervallo , una funzione , definita almeno in e a valori reali, per cui risulti Infine si dir integrale generale della , , , ,, = 0, una formula che assegni, eventualmente al variare di uno o pi parametri in essa contenuti, tutte le soluzioni dellequazione. , , , ,, =0

Equazioni del primo ordine


Generalit Consideriamo ora equazioni del tipo: , , Ad esempio, la ricerca delle primitive di una funzione differenziale del primo ordine che ha infinite soluzioni del tipo: = =0 continua su equivale a risolvere lequazione +

Linsieme delle soluzioni di unequazione differenziale del primo ordine costituito da una famiglia di funzioni, dipendente da un parametro : ; ; tale famiglia prende il nome di integrale generale dellequazione. La condizione supplementare = prende il permette, in generale, di selezionare una soluzione particolare. Il problema di risolvere le , nome di problema di Cauchy. Quando lequazione , , = 0 si presenta nella forma = , si dice che in forma normale. Per equazioni di questo tipo si pu assicurare, sotto larghe ipotesi, che il problema di Cauchy ammette ununica soluzione, almeno localmente, cio per in un intorno del punto in cui assegnata la condizione iniziale. = con continua in e continua in . Osserviamo anzitutto che se il numero una soluzione dellequazione = 0, la funzione costante = una soluzione dellequazione differenziale. Infatti in tal caso il secondo membro si annulla perch la derivata della funzione costante zero. Supponendo invece 0, la = si pu riscrivere nella forma Unipotetica soluzione soddisfa dunque lidentit = = . . Equazioni a variabili separabili Sono equazioni del tipo

Prendendo gli integrali definiti di ambo i membri si ottiene: Pag. 10/18

Ora nellintegrale a primo membro si pu fare il cambio di variabile = +

+ .

ottenendo

con costante arbitraria. Lequazione appena scritta assegna lintegrale generale dellequazione differenziale. Ci significa che se una primitiva di e una primitiva di , lintegrale generale dellequazione data assegnato implicitamente dallequazione con costante arbitraria. Infine, se si riesce a ricavare esplicitamente inversa di , ) si ottiene: cio unespressione del tipo = +

dallultima equazione (cio se si sa scrivere la funzione = +

= , (in cui la costante arbitraria pu comparire in qualsiasi forma, anche non additiva). In pratica, data unequazione a variabili separabili, non detto che si sappiano determinare esplicitamente le primitive , , e anche in caso positivo non detto che si sappia esprimere nella forma = , . Ci sar possibile in casi particolarmente semplici. Si consideri il problema di Cauchy: = derivabile con continuit in un Se la funzione continua in un intorno di e la funzione intorno di , allora il problema di Cauchy ha una e una sola soluzione, definita almeno in un intorno di =

Equazioni lineari del primo ordine Sono equazioni che si possono scrivere nella forma (detta completa) + = con e continue sullintervallo . Se = 0 lequazione si dice omogenea + =0 Teorema. Lintegrale generale dellequazione completa si ottiene aggiungendo allintegrale generale della omogenea una soluzione particolare della completa. Dim. Sia infatti una qualunque soluzione della completa e una soluzione particolare, cio: + = + = Sottraendo membro a membro si ha + =0 + = 0. Perci la funzione = soluzione della Viceversa, sia una qualunque soluzione della + =0e una soluzione particolare della completa; per somma si ottiene che la funzione = + soluzione della completa. Abbiamo cos dimostrato che la generica soluzione dellequazione completa si ottiene sommando alla soluzione generica delequazione omogenea, una soluzione particolare (fissata una volta per tutte) dellequazione completa. Soluzione dellomogenea. Sia membri della + che si pu anche scrivere una primitiva di (cio = = 0 per ; abbiamo + =0 Pag. 11/18 ); moltiplichiamo ambo i

e cio da cui, essendo

= Ricerca di una soluzione particolare. Spesso una soluzione particolare si riesce a scoprire facilmente; altrimenti il seguente metodo, detto di variazione della costante, consente comunque di trovarne una. Questa viene cercata della forma seguente: = dove la funzione (non pi costante) deve essere trovata in modo che sia soluzione della completa. Sostituendo lespressione di nella completa si trova: + = cio , Perci = =

=0

Lintegrale generale della completa sar quindi dato dalla formula dove = . Non c bisogno di aggiungere ad la costante arbitraria di integrazione, che figura gi nelladdendo . Soluzione del problema di Cauchy. La costante sar determinata da una condizione iniziale = Scegliendo la primitiva tale che = 0 (cio = ), lintegrale della completa soddisfacente la = sar: = 2 + 1 = +

Esempio. Si voglia risolvere il problema di Cauchy

Lequazione del tipo + = con = e = ; il coefficiente continuo in , 0 0, + ; essendo il punto iniziale = 1, consideriamo lintervallo = , 0 . La primitiva tale che 1 = 0 2 = = 2 log = 2 log Applicando la =2 = + + abbiamo = + +1 = + per <0

1 = 2

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Equazioni lineari del secondo ordine


Vogliamo ora occuparci di equazioni differenziali di ordine superiore al primo. Concentreremo la nostra attenzione su una classe particolare di equazioni, quelle lineari del secondordine. Spazi di funzioni Sia un intervallo, e consideriamo linsieme di tutte le funzioni definite in , a valori reali. Risultano definite le operazioni naturali di somma di due funzioni e prodotto per uno scalare: + = + = Con queste operazioni, risulta essere uno spazio vettoriale. La verifica di questo fatto immediata. Spesso pi interessante considerare, anzich linsieme di tutte le funzioni possibili, linsieme delle funzioni con qualche propriet di regolarit. Vediamo alcuni esempi notevoli. Si indica con (o anche ) linsieme di tutte le funzioni continue in . Ovviamente . Di pi, un sottospazio di , in quanto sappiamo che la combinazione lineare di funzioni continue una funzione continua. linsieme di tutte le funzioni derivabili in , con derivata continua in . Notiamo che Si indica con (se una funzione derivabile allora anche continua); di pi, un sottospazio di : se , + derivabile; inoltre , ogni loro combinazione lineare + = + continua (perch combinazione lineare di funzioni continue). Il motivo per cui naturale considerare lo spazio il seguente: se , allora . Possiamo allora considerare loperatore di derivazione come trasformazione dello spazio vettoriale in : Di pi, per la linearit della derivata possiamo dire che loperatore di derivazione una trasformazione lineare tra gli spazi vettoriali e Generalizzando queste considerazioni, definiamo lo spazio delle funzioni dotate di derivata n-esima (e quindi di tutte le derivate di ordine inferiore), con derivata n-esima continua. Vale, ovviamente, la catena di inclusioni: Notare che ciascuna delle inclusioni stretta: esistono funzioni continue non derivabili, funzioni derivabili una volta, con derivata prima continua, ma non derivabili due volte, e cos via. Equazioni lineari del secondordine. Problema di Cauchy Unequazione differenziale del secondordine si dice lineare se del tipo + + = dove i coefficienti e il termine noto sono funzioni definite in un certo intervallo , e ivi continue. Se il termine noto identicamente nullo, lequazione si dice omogenea; altrimenti si dice completa. Se le funzioni sono costanti, lequazione si dir a coefficienti costanti (notare che il termine noto pu invece dipendere da ), in caso contrario si dir a coefficienti variabili. Il motivo per cui lequazione detta lineare il seguente. Se indichiamo con il primo membro dellequazione, notiamo che loperatore risulta proprio un operatore lineare tra questi spazi di funzioni. La linearit di un fatto ricco di conseguenze. Cominciamo ora a fare alcune considerazioni sul problema di Cauchy per queste equazioni. Nelle applicazioni, lequazione descrive levoluzione di un sistema fisico, il cui stato individuato dalla funzione ; il termine noto rappresenta le forze esterne che agiscono sul sistema, i coefficienti descrivono generalmente propriet fisiche del sistema stesso.

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Se il coefficiente normale:

+ + = Vale il seguente risultato generale sul problema di Cauchy per le equazioni lineari del secondordine in forma normale: Teorema. Se , , sono funzioni continue sullintervallo , , , , e , , il problema di Cauchy + + = = = ha una e una sola soluzione , . Come al solito, tale soluzione sar individuata imponendo le condizioni iniziali nellespressione che assegna lintegrale generale dellequazione in forma normale. Il problema quindi capire come si scrive tale integrale generale. La struttura dellintegrale generale Abbiamo visto che unequazione differenziale lineare del secondordine si pu scrivere nella forma = un operatore lineare tra i due spazi di funzioni. Lequazione = 0 si dice dove equazione omogenea associata allequazione completa = . La linearit di permette di determinare facilmente la struttura dellintegrale generale dellequazione: Teorema (struttura dellintegrale generale dellequazione lineare completa). a. Linsieme delle soluzioni dellequazione omogenea = 0 in un dato intervallo uno spazio vettoriale (sottospazio di ). b. Lintegrale generale dellequazione completa si ottiene sommando lintegrale generale dellequazione omogenea e una soluzione particolare dellequazione completa. Dim. a. Siano , soluzioni dellequazione omogenea in , e siano , costanti. Allora: + + =0 = (il primo passaggio segue dalla linearit di , il secondo dal fatto che per ipotesi =0e = + risolve lequazione omogenea, dunque linsieme delle soluzioni 0). Perci anche dellequazione omogenea un sottospazio di , in particolare uno spazio vettoriale. b. Siano una soluzione particolare dellequazione completa e una generica soluzione dellequazione omogenea, ossia: = , = 0. Allora per linearit + = + = +0= ossia + soluzione dellequazione completa. Viceversa, se ora una qualsiasi soluzione dellequazione completa = per linearit si ha: = = =0 ossia soluzione dellomogenea, ossia = per una certa soluzione dellomogenea. Dunque: = + ossia: la generica soluzione dellequazione completa si pu scrivere come somma di una particolare soluzione dellequazione completa (fissata una volta per tutte) e di una soluzione dellequazione omogenea. Questo prova b. Nel seguito del discorso supporremo che lequazione lineare del secondordine sia scritta in forma normale. Lequazione omogenea associata allora: + + = 0. Unulteriore importante propriet, che riguarda lequazione omogenea, espressa dal seguente: Teorema. Lo spazio vettoriale delle soluzioni di unequazione differenziale lineare omogenea del secondordine ha dimensione 2. Pag. 14/18

non si annulla mai, dividendo per questo si pu riscrivere lequazione in forma

Esplicitamente, questo significa che esistono 2 soluzioni dellequazione omogenea in un intervallo , chiamiamole , , tali che: 1. Queste funzioni sono linearmente indipendente, ossia non sono una multipla dellaltra; 2. Ogni altra soluzione dellequazione omogenea combinazione lineare di , , il che significa che lintegrale dellequazione omogenea assegnato dalla formula + al variare in ogni modo dei coefficienti , . Dim. La dimostrazione si basa totalmente sul teorema di esistenza e unicit della soluzione del problema di Cauchy per lequazione in forma normale. Siano , , rispettivamente, le soluzioni dei problemi di Cauchy nellintervallo , con fissato: =0 =0 =1 =0 =0 =1 Proviamo che: 1) Le funzioni , , soluzioni dellequazione omogenea, sono linearmente indipendenti. Infatti il quoziente si annulla in =

Equazioni omogenee a coefficienti costanti Consideriamo lequazione omogenea + + =0 , , costanti e cerchiamo soluzioni di tipo esponenziale: , : ci suggerito dal fatto che, nel caso analogo del primo ordine, gli integrali sono proprio esponenziali. Sostituendo nellomogenea = abbiamo: + + =0 Perci, affinch lesponenziale sia soluzione dellomogenea, la costante deve essere una radice dellequazione + + =0 Pag. 15/18

allora sarebbe identicamente nulla, quindi = 0, contro lipotesi = 1. 2) Ogni altra soluzione dellequazione omogenea combinazione lineare di , in . Sia una qualsiasi soluzione di = 0 in , e cerchiamo due costanti , per cui sia + per ogni . = Scegliendo = , = , si ottiene: + = 1+ 0= = ; = 0+ 1 = = . + Pertanto la funzione + soluzione del problema di Cauchy =0 = = Poich, daltro canto, anche risolve, ovviamente, il medesimo problema, per lunicit della soluzione del problema di Cauchy si ha che = + per ogni , che quanto volevamo dimostrare. In base ai due teoremi precedenti, il problema della determinazione dellintegrale generale di unequazione differenziale lineare completa del secondordine si riconduce ai due passi seguenti: 1) Determinare lintegrale dellequazione omogenea; questo a sua volta significa determinare 2 soluzioni , dellequazione omogenea, linearmente indipendenti; 2) Determinare una soluzione particolare dellequazione completa. A questo punto lintegrale generale dellequazione completa sar dato da: + + al variare in ogni modo dei coefficienti reali . Infine, per risolvere un problema di Cauchy, una volta determinato lintegrale generale nella forma precedente, baster imporre le 2 condizioni iniziali, ricavare di conseguenza il valore delle costanti , , e scrivere la soluzione corrispondente a questi valori , . ; se fosse costante in , dovrebbe essere identicamente nullo; ma

detta equazione caratteristica dellomogenea. Distinguiamo tre casi. > 4 ; lequazione caratteristica possiede due radici reali e distinte: e . Le funzioni 1. = e = sono due soluzioni distinte e indipendenti dellomogenea il cui integrale generale si scrive dunque: + = 2. < 4 ; lequazione caratteristica ha due radici complesse coniugate: = + , = ( , reali); soluzioni (indipendenti) dellomogenea sono perci le funzioni = = cos + sin = = cos sin Pu essere desiderabile avere soluzioni reali; ricordando che ogni combinazione lineare di soluzioni dellequazione omogenea ancora soluzione della stessa equazione, scegliamo, in luogo di e , le soluzioni + e , cio cos sin lintegrale dellomogenea si pu scrivere perci nella forma = cos + sin Un altro modo, spesso utile, di scrivere lintegrale dellomogenea il seguente cos + = con , costanti reali arbitrarie. 3. = 4 ; lomogenea possiede lunica radice (doppia) = . Perci una soluzione; per trovare una seconda soluzione usiamo ancora il metodo della variazione delle costanti; cerchiamola della forma = con =

= + = + +2 Sostituendo nellomogenea abbiamo + + + 2 + + =0 Poich = risulta + + = 0 e anche 2 + = 0; perci dovr essere cio = + . La soluzione generale dellomogenea sar allora Esempio. Risolvere il problema di Cauchy: +2 +3 =0 0 =1 0 =2 = +

= 0,

+ 2 + 3 = 0 = 1 2 Due soluzioni indipendenti dellequazione sono dunque = cos 2 = sin 2 e lintegrale generale = cos 2 + sin 2 Imponiamo le condizioni iniziali. 0 = =1 = cos 2 sin 2 2 sin 2 + 2 0 = + 2 =2 Dunque =1 = Lequazione caratteristica e la soluzione del problema di Cauchy : = cos 2 + sin 2

cos

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Equazioni non omogenee Ci occupiamo ora del problema di determinare un integrale particolare dellequazione completa, associata a unequazione lineare a coefficienti costanti: + + = , , costanti

Illustriamo prima il metodo di somiglianza, che per una certa classe di casi particolari permette di determinare tale integrale particolare con brevi calcoli; vedremo poi il metodo di variazione delle costanti, che pu essere impiegato sempre, ma in compenso porta solitamente a calcoli pi pesanti. Metodo di somiglianza Quando il termine noto ha un aspetto particolarmente semplice, si pu cercare una soluzione pure abbastanza semplice, e simile ad , in un senso che ora preciseremo. = (polinomio di grado ). Si cerca una soluzione di tipo polinomiale: = se 0 = se = 0, 0 = se = 0, = 0 = , . Si cerca una soluzione del tipo = . Si trova (con calcoli simili a quelli svolti per lequazione omogenea): + 2 + + + + = Baster trovare una qualsiasi che soddisfi lultima relazione trovata. I casi che si presentano sono i seguenti: Se + + 0 (cio se non radice dellequazione caratteristica), baster prendere = costante = e dunque Se + + = 0 ma 2 + e + + + 0, baster prendere = = = costante = , da cui

Se infine =

+ =0e2 ,

Metodo di variazione delle costanti Illustriamo ora un metodo generale che consente di determinare una soluzione particolare dellequazione completa, qualunque sia la forma del termine noto . Il metodo applicabile purch si conoscano gi due soluzione indipendenti dellequazione omogenea. Siano dunque , due soluzioni indipendenti dellequazione omogenea associata. Lidea cercare una soluzione particolare nella forma (1): = + Ricordiamo che le funzioni , sono note, mentre le funzioni , sono incognite, e vanno determinate in modo tale che soddisfi lequazione (2) + + = Questequazione fornir una condizione sulle due funzioni , . Poich le funzioni da determinare sono due, potremo imporre una seconda condizione su , , che sceglieremo come pi ci fa comodo. Cominciamo a calcolare, dalla (1), = + + + Pag. 17/18

Nella classe di termini noti del tipo cos , sin

con

2 rientrano anche i casi cos , sin con

2 + = 0, si scriver semplicemente =

= , da cui

Imponiamo come condizione su Questa fa s che risulti e di conseguenza

la seguente: =

= + + + Sostituendo nelle ultime due relazione la (2) otteniamo: + + = + + + + + che, ricordando che per ipotesi , soddisfano lequazione omogenea, si riduce a: + = In definitiva, siamo arrivati a scrivere il sistema lineare di due equazioni nelle due funzioni incognite , : + =0 + = Si pu dimostrare che, essendo per ipotesi , due soluzioni indipendenti dellequazione omogenea in un intervallo , il determinante diverso da zero in ogni punto . Perci il sistema pu essere risolto in , . Si trova: = = Si noti che il denominatore proprio il determinante non nullo. Ne segue che, essendo continua e , derivabili con continuit, le funzioni , sono continue. Si possono quindi antiderivare, ottenendo , che, sostituite nella (1), forniscono un integrale particolare dellequazione completa. Pi precisamente: se determiniamo due particolari primitive , otteniamo una soluzione particolare dellequazione completa, del tipo = + Se invece sostituiamo nella (1) le generiche primitive, sommando cio costanti arbitrarie di integrazione, otteniamo = + + + = + + ovvero lintegrale generale dellequazione completa. Il problema di scrivere una soluzione dellequazione completa dunque ricondotto a quello del calcolo di due integrali indefiniti (in pratica, solo in casi molto semplici tali integrazioni si riescono ad eseguire in forma esplicita).

=0

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