You are on page 1of 91

BAB I

PENGENALAN KONSEP SISTEM KONTROL
1.1 Konsep Dasar Sistem Kontrol
Dewasa ini kontrol automatik telah memegang peranan penting dalam perkembangan ilmu
pengetahuan. Kemajuan pada teori kontrol dan praktis yang sangat pesat memberikan kemudahan dalam
mendapatkan unjuk kerja sistem dinamik, mempertinggi kualitas, menurunkan biaya produksi, mempertinggi
laju produksi, dan meniadakan pekerjaan-pekerjaan rutin dan membosankan yang biasa dilakukan manusia
maka diperlukan pemahaman yang baik pada bidang ini.
Pada umumnya suatu sistem apapun yang berada di alam ini mempunyai ciri-ciri, diantaranya
terdapat tujuan tertentu pada sistem itu. Selain itu, adanya berbagai komponen pada sistem tersebut, pada
komponen-komponen tersebut mempunyai fungsi masing-masing yang merupakan suatu kesatuan. Dengan
kata lain, sistem terdiri atas komponen-komponen yang mempunyai fungsi masing-masing dan saling bekerja
sama untuk mencapai suatu tujuan tertentu yang telah ditetapkan.
Sistem kontrol merupakan proses pengaturan atau pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran
(variabel, parameter) sehingga didapatkan suatu harga atau didapatkan harga-harga dalam suatu range
(jangkauan ) tertentu.
Sistem kontrol juga merupakan sebuah sistem dimana komponen-komponennya dihubungkan
sedemikian rupa sehingga membentuk sebuah konfigurasi sistem. Sistem kontrol tersebut mengatur sistemnya
sendiri atau sistem yang lain sehingga didapatkan tanggapan sistem yang diinginkan.
Pemakaian sistem kontrol banyak dijumpai dalam kehidupan sehari-hari baik dalam pemakaian
langsung maupun tidak langsung. Sistem kontrol tersebut umumnya merupakan sistem yang pengontrolannya
menggunakan cara manual otomatis.
Sistem kontrol otomatis merupakan sistem kontrol loop tertutup dengan acuan masukan atau
keluaran yang dikehendaki dapat konstan atau berubah secara perlahan dengan berjalannya waktu. Tugas
utama sistem kontrol adalah menjaga keluaran yang sebenarnya pada harga yang diinginkan dengan adanya
gangguan dalam sistem. Sebagai contoh sistem kontrol otomatis adalah sebagai berikut:
a.Pengontrolan proses, misalnya pengontrolan temperatur, aliran, tekanan, tinggi permukaan cairan,
pH, dan sebagainya.
b. Pembangkit tenaga listrik, misalnya pengaturan tegangan, frekuensi, dan sebagainya.
c. Pengontrolan numerik yaitu pengontrolan operasi yang membutuhkan ketelitian tinggi
dalam proses yang berulang-ulang. Misalnya pembuatan lobang, tekstil, pengelasan, dan
sebagainya.
d. Transportasi, misalnya elevator, eskalator, ban berjalan, kereta api, pesawat terbang, dan
sebagainya.
e. Servomekanis
f. Bidang non teknik, misalnya bidang ekonomi, sosiologi, dan biologi.
Sebagai dasar dalam menganalisis dan mendesain sistem kontrol adalah dengan menggunakan teori
sistem linier. Plant atau proses yang akan dikontrol dapat direpresentasikan oleh hubungan sebab akibat, hal
tersebut dapat dilihat dalam Gambar 1.1. Input merupakan sesuatu yang diinginkan dalam sistem kontrol,
sedangkan output merupakan sesuatu yang terjadi atau merupakan tanggapan sistem.
P e n g e n a l a n K o n s e p S i s t e m P e n g a t u r a n
S i s t e m :
- m e m p u n y a i t u j u a n
- t e r d i r i d a r i k o m p o n e n - k o m p o n e n
- k o m p o n e n - k o m p o n e n t e r s e b u t m e m p u n y a i f u n g s i
m a s i n g - m a s i n g y a n g m e r u p a k a n s u a t u k e s a t u a n
1 . 1 . K o n s e p D a s a r S i s t e m K o n t r o l
D a s a r u n t u k m e n g a n a l i s i s d a n m e n d e s a i n s i s t e m k o n t r o l
a d a l a h t e o r i s i s t e m l i n i e r
P l a n t a t a u p r o s e s y a n g a k a n d i k o n t r o l
d a p a t d i r e p r e s e n t a s i k a n o l e h h u b u n g a n s e b a b a k i b a t
S i s t e m k o n t r o l a d a l a h h u b u n g a n a n t a r a k o m p o n e n - k o m p o n e n
y a n g m e m b e n t u k s e b u a h k o n f i g u r a s i s i s t e m u n t u k
m e n d a p a t k a n t a n g g a p a n s i s t e m y a n g d i i n g i n k a n
p l a n t a t a u p r o s e s
o u t p u t i n p u t
1
Gambar 1.1 Hubungan Sebab Akibat dalam Sistem Kontrol.
1.2 Klasifikasi Sistem Kontrol
Sistem kontrol dapat diklasifikasikan dengan berbagai cara, diantaranya adalah sebagai
berikut.
1
1.2.1 Sistem Loop Terbuka dan Loop Tertutup
Sistem loop terbuka menggunakan peralatan penggerak untuk mengontrol proses secara langsung
tanpa umpan balik. Pada sistem ini harga keluaran sistem tidak dapat dibandingkan terhadap harga
masukannya. Dengan kata lain keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan atau variabel yang
dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Umumnya masukan sistem dipilih
berdasarkan pengalaman.
Sistem loop terbuka mempunyai ciri-ciri, diantaranya sederhana, harganya murah, dapat dipercaya, dapat
kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan, dan berbasis waktu.
Salah satu contoh sistem loop terbuka adalah sistem pengaturan temperatur ruangan. Untuk
mendapatkan temperatur yang diinginkan, operator menggunakan pengalamannya untuk mengeset daya yang
dibutuhkan sistem agar keluaran sistem yang berupa temperatur ruangan sesuai dengan temperatur ruangan
yang diinginkan. Hal tersebut dapat digambarkan dalam bentuk diagram balok seperti yang terlihat dalam
Gambar 1.2.
C o n t o h L o o p T e r b u k a
i n p u t
( p e n g e s e t a n d a y a 1 K W a t a u 2 K W )
P l a n t
o u t p u t
( t e m p e r a t u r r u a n g a n )
Gambar 1.2 Diagram Balok Sistem Loop Terbuka Sistem Pengaturan Temperatur Ruangan.
Contoh sistem loop terbuka yang lain adalah sistem pengaturan permukaan cairan dalam tangki (lihat
Gambar 1.3). Pada sistem tersebut diinginkan tinggi permukaan cairan, h, tetap walaupun fluida pada katub
K1 berubah-ubah. Hal tersebut dapat dicapai dengan pengaturan secara manual pada katub K2 pada waktu
tertentu sesuai pengalaman operator.
K
2
K
1
h
Gambar 1.3 Sistem Pengaturan Permukaan Cairan dalam Tangki.
Sistem tersebut dapat digambarkan dengan diagram balok sebagai seperti terlihat dalam Gambar 1.4.
P e n g e n a l a n K o n s e p S i s t e m P e n g a t u r a n
S i s t e m P e n g a t u r a n L o o p T e r b u k a
c o n t o h :
* s i s t e m p e n g a t u r a n p e r m u k a a n t a n g k i
- h t e t a p w a l a u a l i r a n f l u i d a
p a d a k a t u b K 1 b e r u b a h - u b a h
- d i c a p a i d e n g a n p e n g a t u r a n s e c a r a
m a n u a l p a d a k a t u b K 2 p a d a
w a k t u t e r t e n t u
D i a g r a m B a l o k :
i n p u t
( h y a n g d i i n g i n k a n )
S i s t e m P e n g a t u r a n
( k a t u b K 2 d a n o p e r a t o r )
o u t p u t
( h s e s u n g g u h n y a )
7
Gambar 1.4 Diagram Balok Sistem Loop Terbuka Sistem Pengaturan Permukaan Cairan dalam Tangki.
Sistem pengaturan peluncur rudal juga merupakan contoh sistem loop terbuka (lihat Gambar 1.5). Pada sistem
ini yang diinginkan adalah pengaturan sudut peluncur rudal sesuai dengan jarak atau tujuan yang diinginkan.
Dalam hal ini komando berupa sinyal dari potensiometer yang merupakan sinyal untuk menggerakkan
peluncur rudal. Sinyal kontrol diperkuat sehingga dapat menggerakkan motor yang terhubung dengan
peluncur rudal.
Penguat
Daya
Motor
Lokasi
remote
+V
-V
Sinyal
kontrol
Gambar 1.5 Sistem Pengaturan Posisi Sudut Peluncur Rudal.
2
Sedangkan diagram balok sistem pengaturan posisi sudut peluncur rudal tersebut dpu dilihat dlm Gambar 1.6.
- v
P e n g e n a l a n K o n s e p S i s t e m P e n g a t u r a n
S i s t e m P e n g a t u r a n L o o p T e r b u k a
* s i s t e m p e n g a t u r a n p e l u n c u r r u d a l
- p o s i s i s u d u t p e l u n c u r r u d a l d i a t u r
- k o m a n d o ( p o t e n s i o m e t e r ) u n t u k m e n g g e r a k k a n p e l u n c u r r u d a l
i n p u t
( p o s i s i s u d u t y a n g d i k e h e n d a k i )
S i s t e m P e n g a t u r a n
( P e n g u a t d a y a & M o t o r )
o u t p u t
( p o s i s i s u d u t y a n g t e r j a d i )
- s i n y a l k o n t r o l d i p e r k u a t m e n g g e r a k k a n m o t o r
y a n g t e r h u b u n g d e n g a n p e l u n c u r
P e n g u a t
D a y a
M o t o r
s i n y a l
k o n t r o l
l o k a s i
r e m o t e
+ v
8
Gambar 1.6 Diagram Balok Sistem Pengaturan Posisi Sudut Peluncur Rudal.
Agar posisi sudut tersebut akurat, maka pada sistem loop terbuka tersebut harus memenuhi syarat-syarat
diantaranya adalah sebagai berikut:
a. Peluncur rudal harus dikalibrasi secara tepat dengan referensi posisi sudut potensiometer.
b. Karakteristik potensimeter, penguat, motor harus konstan.
Sistem loop tertutup menggunakan pengukuran keluaran dan mengumpanbalikkan sinyal tersebut
untuk dibandingkan dengan keluaran yang diinginkan (input atau referensi). Atau dengan kata lain keluaran
dapat memberikan efek terhadap besaran masukan atau besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap
harga yang diinginkan. Sinyal diumpanbalikkan terhadap kontroler yang akan membuat pengubahan terhadap
sistem agar keluaran sistem seperti yang diinginkan
Perbandingan sistem loop tertutup terhadap loop terbuka adalah sebagai berikut:
• Lebih kompleks
• Harga yang lebih mahal
• Lebih dapat dipercaya
• Biasanya lebih akurat
Suatu proses dalam sistem loop tertutup secara fungsional dapat dinyatakan dalam diagram balok,
seperti terlihat dalam Gambar 1.7.
P e n g e n a l a n K o n s e p S i s t e m K o n t r o l
B l o c k D i a g r a m o f a f e e d b a c k c o n t r o l s y s t e m
R e f e r e n c e
I n p u t
A c t u a t i n g
S i g n a l
C o n t r o l
E l e m e n t : g 1
F e e d b a c k
E l e m e n t s
h
M a n i p u l a t e d
V a r i a b l e
C o n t r o l l e d
O u t p u t
D i s t u r b a n c e
P l a n t
g 2
m
f o r w a r d p a t h
f e e d b a c k p a t h
r + b r = e
b
c
u
1 4
Gambar 1.7 Diagram Balok Sistem Loop Tertutup.
Secara umum, komponen sebuah sistem kontrol loop tertutup terdiri dari :
a. Reference Input (masukan acuan, r), merupakan sinyal acuan bagi sistem kontrol.
b. Actuating Signal (e), merupakan sinyal kesalahan/error. yang merupakan selisih antara sinyal acuan
(r) dan sinyal b.
c. Control Element, (g1) merupakan elemen yang berfungsi untuk memproses kesalahan/error yang
terjadi dan setelah kesalahan tersebut dimasukkan melalui elemen pengontrol.
d. Manipulated Variable (variabel yang dimanipulasi), merupakan sinyal yang dihasilkan oleh control
element yang berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa adanya gangguan.
e. Plant/proses, merupakan obyek fisik yang dikontrol, dapat berupa proses mekanis, elektris, hidraulis
maupun gabungannya.
f. Disturbance, merupakan sinyal gangguan yang tidak diinginkan.
g. Feedback Element (jalur umpan balik), merupakan bagian sistem yang mengukur keluaran yang
dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi sinyal umpan balik.
h. Forward Path, merupakan bagian sistem tanpa umpan balik.
3
Dalam kehidupan sehari-hari dapat dijumpai berbagai jenis sistem kontrol, diantaranya sistem
mekanis, elektris, thermis ataupun gabungannya. Pada dasarnya sistem tersebut dapat digambarkan dalam
bentuk diagram balok. Diagram balok sistem kontrol loop tertutupnya dapat dilihat dalam Gambar 1.8
berikut:
P e n g e n a l a n K o n s e p S i s t e m P e n g a t u r a n
1 . 1 S i s t e m K o n t r o l L o o p T e r t u t u p
B l o k d i a g r a m s i s t e m k o n t r o l m e n g g u n a k a n f e e d b a c k
i n p u t
( m a s u k a n )
d e t e k s i
k e s a l a h a n
s u m b e r d a y a
u m p a n b a l i k
g a n g g u a n
R e s p o n s
( k e l u a r a n )
f o r w a r d p a t h
f e e d b a c k p a t h
A l a t K o n t r o l B e b a n
1 2
Gambar 1.8 Diagram Balok Sistem Kontrol menggunakan Feedback / Umpan Balik.
Komponen sistem kontrol loop tertutup tersebut terdiri dari komponen-komponen sebagai berikut:
a. Input (masukan) merupakan rangsangan yang diberikan pada sistem kontrol, merupakan harga yang
diinginkan bagi variabel yang dikontrol selama pengontrolan. Harga ini tidak tergantung pada
keluaran sistem.
b. Output (keluaran, respons) merupakan tanggapan pada sistem kontrol, merupakan harga yang akan
dipertahankan bagi variabel yang dikontrol, dan merupakan harga yang ditunjukkan oleh alat
pencatat.
c. Beban/plant merupakan sistem fisis yang akan dikontrol (misalnya mekanis, elektris, hidraulik
ataupun pneumatik).
d. Alat kontrol/kontroller merupakan peralatan/rangkaian untuk mengontrol beban (sistem). Alat ini
bisa digabung dengan penguat.
e. Elemen umpan balik menunjukkan atau mengembalikan hasil pencatatan ke detektor sehingga bisa
dibandingkan terhadap harga yang diinginkan (di stel)
f. Error detector (alat deteksi kesalahan) merupakan alat pendeteksi kesalahan yang menunjukkan
selisih antara input (masukan) dan respons melalui umpan balik (feedback path).
g. Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini cenderung
mengakibatkan harga keluaran berbeda dengan harga masukannya. Gangguan ini biasanya
disebabkan oleh perubahan beban sistem, misalnya adanya perubahan kondisi lingkungan, getaran
ataupun yang lain.
Sebagai contoh sistem loop tertutup adalah sistem pengaturan temperatur ruangan otomatis. Diagram
balok sistem tersebut dapat dilihat dalam Gambar 1.9.
C o n t o h L o o p T e r t u t u p
i n p u t
( t e m p e r a t u r r u a n g a n
y a n g d i h a r a p k a n )
o u t p u t
( t e m p e r a t u r r u a n g a n )
K o n t r o l e r P l a n t
P e n g e s e t a n d a y a y a n g d i h a r a p k a n
P e n g u k u r a n
T e m p e r a t u r
+
-
Gambar 1.9 Diagram Balok Sistem Pengaturan Temperatur Ruangan Otomatis.
Sistem pengaturan permukaan cairan dalam tangki secara otomatis juga merupakan sistem
loop tertutup seperti terlihat dalam Gambar 1.10. Dalam sistem tersebut diinginkan tinggi
4
permukaan cairan dalam tangki, h, tetap walaupun aliran fluida pada katub K1 berubah-ubah. Jika
permukaan tangki tidak sesuai dengan yang diinginkan, akan terbentuk tegangan error e. Tegangan
e diperkuat sehingga dapat memberikan input pada penggerak/ motor untuk membuka/ menutup
katub K2.
K
2
K
1
h
Penguat
Daya
+V
-V
Penggerak/
motor
pelampung
Gambar 1.10 Sistem Pengaturan Tinggi Permukaan Cairan dalam Tangki Secara Otomatis.
Sedangkan diagram balok sistem pengaturan tinggi permukaan cairan dalam tangki secara otomatis
dapat dilihat dalam Gambar 1.11.
o u t p u t
(p e r m u k a a n t a n g k i
s e s u n g g u h n y a )
K o n t r o l e r
in p u t
(p e r m u k a a n t a n g k i
y a n g d i i n g i n k a n )
M o t o r T a n g k i
s e n s o r
+
_
Gambar 1.11 Diagram Balok Sistem Pengaturan Tinggi Permukaan Cairan dalam Tangki Secara Otomatis.
Contoh sistem loop tertutup yang lain adalah sistem pengaturan posisi sudut peluncur rudal secara
otomatis seperti terlihat dalam Gambar 1.12.
Beda
penguat
Motor
+V
-V
Sinyal
kontrol
Penguat
Daya
+V
-V
+
_
Feedback
Error
Gambar 1.12
Sistem Pengaturan Posisi Sudut Peluncur Rudal Secara Otomatis.
1.2.2 Sistem linier dan tak linier
Kebanyakan sistem fisika merupakan sistem non linier dengan berbagai variasi. Jika range variasi
variabel sistem tidak besar, maka sistem tersebut dapat dijadikan linier dalam range variasi variabel yang
relatif kecil. Pada sistem linier, berlaku prinsip-prinsip super posisi. Prinsip tersebut tidak berlaku pada sistem
non linier. (Bahasan selanjutnya mengenai sistem linier dan tak linier akan dibahas dalam Bab III)
1.2.3 Sistem kontrol berubah terhadap waktu (time-variant) dan sistem kontrol tak berubah
terhadap waktu (time-invariant)
Sistem kontrol tak berubah terhadap waktu (sistem kontrol koefisien konstan) merupakan sistem
yang parameternya tidak berubah terhadap waktu. Tanggapan sistem tergantung pada waktu saat masukan
diterapkan. Sistem kontrol berubah terhadap waktu adalah sistem yang satu atau lebih parameternya berubah
terhadap waktu. Contoh sistem waktu kontrol berubah terhadap waktu adalah sistem kontrol kendaraan ruang
angkasa, di mana massa menurun dengan berjalannya waktu karena bahan bakar digunakan selama
penerbangan.
1.2.4 Sistem kontrol waktu kontinyu dan sistem kontrol waktu diskrit
Sistem kontrol waktu kontinyu jika semua variabel sistem adalah fungsi dari waktu. Sistem kontrol
waktu diskrit jika hanya melibatkan satu atau lebih variabel yang hanya diketahui pada saat waktu diskrit.
1.2.5 Sistem kontrol masukan tunggal keluaran tunggal (SISO) dan banyak masukan banyak
keluaran (MIMO)
5
Sistem kontrol masukan tunggal keluaran tunggal (SISO) jika sistem hanya mempunyai satu
masukan dan satu keluaran. Sebagai contoh adalah sistem kontrol kecepatan, di mana sistem hanya
mempunyai satu perintah masukan (kecepatan yang diinginkan) dan satu keluaran yang dikontrol (kecepatan
keluaran). Contoh sistem kontrol banyak masukan banyak keluaran adalah misalnya pada sistem kontrol
proses Yang mempunyai dua masukan (masukan suhu dan masukan pH) dan dua keluaran (keluaran suhu dan
keluaran pH)
1.3 Operasi Penjumlahan dan Pengurangan
Dalam sistem kontrol, seringkali dibutuhkan operasi penjumlahan dan pengurangan dan biasanya
dinyatakan oleh simbol lingkaran kecil dengan tanda panah yang menunjukkan arah proses seperti yang
terlihat dalam Gambar 1.13. Dalam gambar tersebut diperlihatkan operasi penjumlahan dan pengurangan.
Lambang operasi tersebut seringkali disebut sebagai titik penjumlahan (summing point). Harga variabel yang
masuk ke dalam summing point sama dengan harga variabel yang keluar dari summing point. Sebagai contoh
harga c = a – b (Gambar 1.13a) dan harga c = a – b + d (Gambar 1.13b)

P e n g e n a l a n K o n s e p S i s t e m K o n t r o l
P e n j u m l a h a n d a n P e n g u r a n g a n
D a l a m s i s t e m k o n t r o l , o p e r a s i p e n j u m l a h a n d a n p e n g u r a n g a n
s i m b o l l i n g k a r a n k e c i l d e n g a n t a n d a p a n a h y a n g m e n u n j u k k a n a r a h p r o s e s
d i m a n a a , b d a n c a d a l a h v a r i a b e l
T i t i k C a b a n g
D i p e r l u k a n u n t u k m e n g e m b a l i k a n k e l u a r a n k e
m a s u k a n / b a g i a n l a i n d a l a m s i s t e m
H a r g a y a n g d i k e m b a l i k a n t e t a p s a m a d e n g a n
h a r g a p e n g e m b a l i a n n y a
a +
-
b
c
c = a - b
a +
-
b
c
+ d
c = a - b + d
a
z z
z
1 5

(a) (b)
Gambar 1.13 Operasi Penjumlahan dan Pengurangan. a, b, c dan d merupakan Variabel.
1.4 Titik Cabang
Dalam sistem kontrol, seperti terlihat dalam Gambar 1.14 suatu titik cabang (a) diperlukan untuk
mengembalikan keluaran ke masukan/bagian lain dalam sistem. Dalam simbol ini harga yang dikembalikan
tetap sama dengan harga pengambilannya atau nilai z pada ketiga cabang tersebut harganya sama.
Gambar 1.14 Titik Cabang. Pada titik a terdapat tiga cabang, ketiga cabang tersebut mempunyai
nilai yang sama yaitu z
1.5 Komponen Sistem Kontrol
Sesuai dengan fungsi pengontrolan secara menyeluruh, seperti terlihat dalam Gambar 1.15., maka
komponen sistem kontrol dapat dibagi menjadi empat kelompok, yaitu:
Gambar 1.15 Komponen Sistem Kontrol dalam Sistem Loop Tertutup.
a. Sensor/transduser.
Sensor digunakan sebagai elemen yang langsung mengadakan kontak dengan obyek yang diukur.
Transduser berfungsi untuk mengubah besaran fisis yang diukur menjadi besaran fisis lainnya. Pada
6
P e n g e n a l a n K o n s e p S i s t e m K o n t r o l
P e n j u m l a h a n d a n P e n g u r a n g a n
D a l a m s i s t e m k o n t r o l , o p e r a s i p e n j u m l a h a n d a n p e n g u r a n g a n
s i m b o l l i n g k a r a n k e c i l d e n g a n t a n d a p a n a h y a n g m e n u n j u k k a n a r a h p r o s e s
d i m a n a a , b d a n c a d a l a h v a r i a b e l
T i t i k C a b a n g
D i p e r l u k a n u n t u k m e n g e m b a l i k a n k e l u a r a n k e
m a s u k a n / b a g i a n l a i n d a l a m s i s t e m
H a r g a y a n g d i k e m b a l i k a n t e t a p s a m a d e n g a n
h a r g a p e n g e m b a l i a n n y a
a +
-
b
c
c = a - b
a +
-
b
c
+ d
c = a - b + d
a
z z
z
1 5
c o n t o h :
a . T r a n s f o r m a s i L a p l a c e f u n g s i t a n g g a ( s t e p )
f ( t ) = 0 u n t u k t < 0
= A u n t u k t 0
F ( s ) = f ( t ) e
- s t
d t
h
0
x
A e
- s t
d t
h
0
x
=
=
A
s
f ( t ) = 0 ; t < 0
= A ; t 0
f ( t )
t
0
A
σ s = + j w
umumnya mengubah besaran-besaran tekanan, temperatur, aliran, posisi dan sebagainya menjadi
besaran listik.
b. Error Detector
Mengukur kesalahan (error) yang terjadi antara keluaran sesungguhnya dan keluaran yang
diinginkan. Beberapa transduser ada yang dilengkapi dengan error detector.
c. Penggerak / Power Actuator
Alat ini berfungsi untuk mengontrol aliran energi ke sistem yang dikontrol. Alat ini juga disebut
dengan elemen pengontrol akhir (final control element). Sebagai contoh adalah motor listrik, katub
pengontrol, pompa dan sebagainya. Elemen keluaran ini harus mempunyai kemampuan untuk
menggerakkan beban ke suatu harga yang diinginkan.
d. Penguat / Amplifier
Power Amplifier merupakan unit yang dibutuhkan karena daya dari error detector tidak cukup kuat
untuk menggerakkan elemen keluaran. Karena fungsi pengontrolan adalah untuk mengendalikan
keluaran agar kesalahan mendekati nol, maka diperlukan penguat daya (power amplifier).
Penguat Tegangan (Voltage Amplifier), dalam bentuk fisiknya penguatan ini banyak dilakukan oleh
operational amplifier (op amp).
BAB II
MATEMATIKA SISTEM KONTROL
2.1 Transformasi Laplace
Transformasi Laplace merupakan metode operasional yang dapat digunakan secara mudah untuk
menyelesaikan persamaan diferensial linier.
Transformasi tersebut dapat mengubah beberapa fungsi umum seperti sinusoida, sinusoida teredam dan fungsi
eksponensial menjadi fungsi aljabar kompleks.
Penggunaan Transformasi Laplace ini memungkinkan penggunaan teknik grafis untuk meramal
kinerja sistem. Keuntungan lain penggunaan Transformasi Laplace adalah diperolehnya secara serentak baik
komponen peralihan maupun komponen keadaan mantap (steady state) jawaban persamaan pada waktu
menyelesaikan persamaan deferensial
[ ] dt f(t) f(t) F(s)
st
0



· · e L
dengan:
F(s) = Transformasi Laplace dari f(t).
f(t) = fungsi waktu t sedemikian rupa sehingga 0 f(t) · untuk t<0
s = variabel kompleks (s =
ω σ j +
).
[ ] F ( s ) f ( t )
- 1
L · = simbol operasional yang menunjukkan bahwa besaran
setelah simbol tersebut ditransformasi dengan integral
Laplace
[ ] d t f ( t ) f ( t ) F ( s )
s t
0



· · e L
.
Sebagai contoh pemakaian Transformasi Laplace akan diberikan fungsi-fungsi yang sering
dipakai dalam sistem kontrol, yaitu:
a) Fungsi tangga (step)
Misalkan dalam Gambar 2.1 dapat dilihat suatu fungsi tangga/step dengan
0 untuk t 0 f(t) < ·
0 untuk t A > ·

7
Gambar 2.1 Fungsi Tangga (Step).
Transformasi Laplace fungsi tersebut dapat dicari dengan menggunakan persamaan
Transformasi Laplace sebagai berikut:
s
A

dt
st
A
dt
st
f(t) F(s)
0
0
·

·

·




e
e
Jika pada fungsi tersebut, nilai A = 1, maka fungsi tersebut dikenal dengan istilah fungsi unit
step/fungsi tangga satuan.
b) Fungsi sinusoida
Dalam Gambar 2.2 dapat dilihat suatu fungsi sinusoida, dimana
At Sin f(t) ·
.
f(t)
t 0
Gambar 2.2 Fungsi Sinusoida.
Transformasi Laplace fungsi tersebut dapat dicari dengan menggunakan persamaan Transformasi
Laplace sebagai berikut:
[ ]


· ·
0
st -
dt f(t) f(t) F(s) e L
2 2
0
st -
jAt - jAt
0
st -
A s
A

dt
2j

dt A t Sin F(s)
+
·

·
·




e
e e
e
c) Fungsi pulsa
Dalam Gambar 2.3 dapat dilihat suatu fungsi pulsa, sebagai contoh adalah
f(t) = h ; 0 < t < t0
= 0 ; t >t0
8
c o n t o h :
c . P u l s a
f ( t ) = h ; 0 < t t 0
= 0 ; t > t 0
f ( t )
t
0 t 0
h
F ( s ) = f ( t ) e
- s t
d t
h
0
x
h e
- s t
d t +
t
0
0
x
= 0 e
- s t
d t
0
x
h
= ( 1 - e
- s t
)
h
s
f ( t ) = e
- a t
, t > 0
f ( t )
t
0
e
- a t
f ( t ) = k t , t > 0
f ( t )
t
Gambar 2.3 Fungsi Pulsa.
Transformasi Laplace fungsi tersebut dapat dicari dengan menggunakan persamaan Transformasi Laplace
sebagai berikut:
( )
st
t
0
0
1
s
h

0
0
0
dt
st
h
dt
st
f(t) F(s)




− ·
+ ·
·
∫ ∫



e
dt e
t
st
e
e
d) Fungsi eksponensial menurun
Dalam Gambar 2.4 dapat dilihat suatu fungsi eksponensial menurun, dimana f(t) = e
-at
.
Gambar 2.4 Fungsi Eksponensial Menurun.
Transformasi Laplace fungsi tersebut dapat dicari dengan menggunakan persamaan Transformasi Laplace
sebagai berikut:
a s
1

dt
s)t a (

dt
st at

dt
st
f(t) F(s)
0
0
0
+
·
+ −
·

,
_

¸
¸ − −
·

·






e
e e
e
e) Fungsi tanjak (ramp)
Misalkan dalam Gambar 2.5 dapat dilihat suatu fungsi tanjak (ramp), dimana f(t) = kt , t > 0.
Nilai k merupakan konstanta.
9
\
Gambar 2.5 Fungsi Tanjak/ramp.
Transformasi Laplace fungsi tersebut dapat dicari dengan menggunakan persamaan Transformasi Laplace
2
0
0
s
1

dt
st
t
dt
st
f(t) F(s)
·

·

·




e
e
Jika nilai k = 1, maka fungsi fungsi tersebut umumnya disebut dengan fungsi unit ramp.
2.2 Teorema Transformasi Laplace
a) Linearitas
[ ] [ ] ) s ( F k f(t) k f(t) k · · L L
b) Superposisi
[ ]
[ ] [ ] (t) f (t) f
(s) F (s) F (t) f (t) f
2 1
2 1 2 1
L L
L
+ ·
+ · +
c) Translasi waktu
Jika F(s) merupakan Transformasi Laplace dari f(t), a merupakan bilangan positif nyata dimana berlaku
0 a) f(t · − untuk a t 0 < < , maka:
[ ] F(s) a) - f(t
as −
· e L
Bukti:
Misal τ a t · −










·
·
·
0
0
0
dt
as st
a) f(t
dt
a) - s(t
a) f(t
dt

) f( F(s)


e e
e
e τ
F(s)
as
dt
st
a) f(t
as


0



·
·


e
e e
Contoh: Pada fungsi tangga/step seperti terlihat dalam Gambar 2.6, dimana
0 t ; A
0 t ; 0 f(t)
≥ ·
< ·
10
f ( t )
t
0
A
Gambar 2.6 Fungsi Tangga/Step.
Transformasi Laplace fungsi tangga tersebut adalah
s
A
F(s) ·
sedangkan bila fungsi tersebut bertranslasi waktu sebesar a, seperti terlihat dalam Gambar 2.7 maka
persamaan fungsinya adalah sebagai berikut A a) f(t · − , dimana
f(t) = 0; 0<t<a
f(t) = A; t a ≥
f(t)
t 0
A
a
Gambar 2.7 Fungsi Tangga/Step yang Bertranslasi Waktu Sebesar a.
Nilai F(s) fungsi tersebut sesuai dengan teorema Transformasi Laplace merupakan translasi waktu adalah
as
s
A
F(s)

⋅ · e
d) Diferensial dalam bentuk kompleks
[ ] F(s)
ds
d
f(t) t − · L
Contoh
[ ] [ ]
2
at at
a s
1

a s
1
ds
d

ds
d
t

,
_

¸
¸
+
·

,
_

¸
¸
+
− ·
− ·
− −
e e L
11
e) Translasi dalam wawasan s
Jika F(s) merupakan Tranformasi Laplace dari f(t) dan a merupakan bilangan nyata atau kompleks, maka
[ ] a) F(s f(t)
at
− · e L
,
A s
A
A t) (Sin
2 2
+
· sehingga
2 2
at
A a) (s
A
A t) Sin (
+ +
· e
f) Diferensiasi (tranformasi fungsi turunan)
f(0) F(s) s
dt
f(t) d
− ·
1
]
1

¸

L
dimana f(0) merupakan harga f(t) untuk 0 t · .
(0)
dt
d
f(0) s F(s) s
dt
f(t) d
2
2
2
f − − ·
1
]
1

¸

L
sedangkan Transformasi Laplace turunan ke-n adalah sebagai berikut
f(0)
dt
d
- f(0)
dt
d
... f(0) s f(0) s F(s) s
dt
f(t) d
1 - n
1 - n
2 - n
2 - n
2 - n 1 - n n
n
n
− − − − ·
1
]
1

¸

L
g) Integrasi
[ ]
s


+ ·
f(0)
s
F(s)
f(t) L
s



+ + + ·
1
1
]
1

¸

n
n n
n
f(0)
...
s
dt f(0)
s
F(s)
dt f(t) L
dimana:

dt f(0)
merupakan harga awal integral
f(0)
merupakan harga f(t) untuk 0 t ·
h) Nilai akhir
Memberikan harga f(t) pada keadaan mantap (steady state) atau ∞ → t , yaitu
sF(s) lim f(t) lim
0 s t → ∞ →
·
i) Nilai awal
Memberikan harga f(t)pada keadaan awal atau 0 t → , yaitu
sF(s) lim f(t) lim
s 0 t ∞ → →
·
12
CONTOH SOAL:
Tentukan Tranformasi Laplace fungsi-fungsi berikut ini:
T e n t u k a n T r a n s f o r m a s i L a p l a c e f u n g s i - f u n g s i :
F ( s ) = [ f ( t )] = f ( t ) e
- s t
d t
h
0
x
f ( t ) = 0 , t < t 0
= 1 , t t 0
f ( t )
t
0
t 0
1
f ( t ) = 1 , 0 < t < A
= 0 , t > A
f ( t )
t
0
A
1
f ( t ) = t , 0 < t 1
= - t + 2 , 1 < t < 2
f ( t )
t
0
1
1
2
( 1 ) ( 2 ) ( 3 )
[ ] dt f(t) f(t) F(s)
st
0



· · e L
Penyelesaian nomor (1)
S o l u s i s o a l n o 1 :
F ( s ) = 0 e
- s t
d t +
t
0
0
x
1 e
- s t
d t
x
h
t
0
= e
- s t
d t
x
h
t
0
=
1
s
e
- s t
r
h
t
0
=
s
e
- s t
0
= -
1
s
( 0 - e
- s t
0 )
=
s
e
- s t
0
1
f ( t ) = 0 , t < t 0
= 1 , t t 0
f ( t )
t
0
t 0
1
13
0
0
0
0
0
0
0
st
st
st s
st
t
st
t
0 t
st st
s
1

) 0 (
s
1

) (
s
1

s
1

dt
dt 1 dt 0 F(s)


− ∞ −





− −
·
− − ·
− − ·
− ·
·
+ ·

∫ ∫
e
e
e e
e
e
e e
t
Penyelesaian nomor (2)
T e n t u k a n T r a n s f o r m a s i L a p l a c e f u n g s i - f u n g s i :
F ( s ) = [ f ( t )] = f ( t ) e
- s t
d t
h
0
x
f ( t ) = 0 , t < t 0
= 1 , t t 0
f ( t )
t
0
t 0
1
f ( t ) = 1 , 0 < t < A
= 0 , t > A
f ( t )
t
0
A
1
f ( t ) = t , 0 < t 1
= - t + 2 , 1 < t < 2
f ( t )
t
0
1
1
2
( 1 ) ( 2 ) ( 3 )
) 1 (
s
1

) 1 (
s
1

s
1

dt 0 dt F(s)
sA
sA
A
0
st
A
0 A
st st




− −
− + ·
− − ·
− ·
+ ·
∫ ∫
e
e
e
e e
Penyelesaian nomor (3)
14
T e n t u k a n T r a n s f o r m a s i L a p l a c e f u n g s i - f u n g s i :
F ( s ) = [ f ( t )] = f ( t ) e
- s t
d t
h
0
x
f ( t ) = 0 , t < t 0
= 1 , t t 0
f ( t )
t
0
t 0
1
f ( t ) = 1 , 0 < t < A
= 0 , t > A
f ( t )
t
0
A
1
f ( t ) = t , 0 < t 1
= - t + 2 , 1 < t < 2
f ( t )
t
0
1
1
2
( 1 ) ( 2 ) ( 3 )
(s) F (s) F F(s)
dt 2) (-t dt t F(s)
2 1
1
0
2
1
st st
+ ·
+ + ·
∫ ∫
− −
e e
∫ ∫
· du v - uv dv u
st
st
s
1
v
dv dt
dt du
t u


− ·
·
·
·
e
e



·
1
0
st
1
dt t (s) F e
) s 1 (
1

) 1 (
1
s
1

s
1
s
1
t
s
1
s
1
t (s) F
s - s -
2
s -
2
s -
1
0
st
2
1
0
st
1
0
st
1
0
st
1
e e
s
e
s
e
e e
e e
− − ·
− − − ·
− − ·
+ − ·
− −
− −




+ ·
2
1
st
2
dt 2) (-t (s) F e

− −
+ + − − ·
2
1
st st
2
s
1
s
1
2) t ( (s) F e e
15
) (
s
1
s
1

) (
s
1
s
1
)) 2 1 ( 0 (
s
1
s
1
2) t (
-s 2s -
2
-s
-s 2s -
2
-s
2
1
st
2
2
1
st
e e e
e e e
e e
− + ·
− + + − + − ·
+ + − − ·
− −
) 2 1 (
1
F(s)
) s s 1 (
1

) (
s
1
s
1
) s 1 (
1

(s) F (s) F F(s)
dt 2) (-t dt t F(s)
2s - s -
2
s - 2s - s - s - s -
2
s - 2s -
2
s - s - s -
2
2 1
1
0
2
1
st st
e e
s
e e e e e
s
e e e e e
s
e e
+ − ·
− + + − − ·
− + + − − ·
+ ·
+ + ·
∫ ∫
− −
]
Dalam menentukan nilai F(s) dari nilai f(t) kita dapat menentukannya dengan menggunakan
tabel Transformasi Laplace seperti terlihat dalam tabel 2.1 berikut.
Tabel 2.1 Tabel Transformasi Laplace
No. f(t) F(s)
1. Unit impuls
(t) δ
1
2. Unit step 1(t)
s
1
3. t
2
s
1
4.
at −
e
a s
1
+
5.
at
t

e 2
a) (s
1
+
6. ωt sin
2 2
ω s
ω
+
16
7. ωt cos
2 2
ω s
s
+
8. 1,2,3,...) (n t
at n
·

e
1 n
) a s (
n!
+
+
9. ) a (b
a b
1
at bt − −


e e
b) a)(s (s
s
+ +
10.
,
_

¸
¸


− −
) a (b
b a
1
ab
1
at bt
e e
b) a)(s s(s
1
+ +
11. ωt sin
at −
e 2 2
ω a) (s
ω
+ +
12.
ωt cos
at −
e 2 2
ω a) (s
a s
+ +
+
13. ) 1 (
a
A
at −
− e
a) s(s
A
+
14.
ξ
φ
φ
2
2
n
t ξω
2
ξ 1
arctan
) t ξ 1 (ω sin
ξ 1
1
1
n

·
+ −



e
)s ω s ξω (s
ω
n n
n
2 2
2
2 + +
2.3 Invers Transformasi Laplace/Transformasi Laplace Balik
Transformasi Laplace balik merupakan proses matematik untuk mengubah dari variabel kompleks ke
bentuk fungsi waktu. Notasi Transformasi Laplace balik dinyatakan dengan [ ] F ( s ) f ( t )
- 1
L ·
-1
, sehingga
[ ] F(s) f(t)
-1
L ·
Dalam menyelesaikan permasalahan dengan metode transformasi Laplace, yang berarti mendapatkan
f(t) dari F(s). Secara matematik, f(t) diperoleh dari F(s) dengan integrasi berikut:
0) (t ds F(s)
j 2
1
f(t)
jω c
jω c
st
> ·

+

e
π
dengan c, suatu absis konvergensi konstanta real dan dipilih lebih besar dari bagian real dari semua titik
singular F(s). Artinya lintasan paralel sumbu

dan berjarak sejauh c. Lintasan integral ini berada di sebelah
kanan semua titik singular.
Metode yang lebih sederhana untuk menentukan invers Transformasi Laplace dari F(s) ke dalam
bentuk fungsi waktu f(t) adalah dengan menggunakan tabel Transformasi Laplace. Dalam hal ini,
Transformasi Laplace harus dibawa ke dalam bentuk yang ada dalam Tabel Transformasi Laplace. Seringkali
suatu fungsi yang harus diselesaikan tidak terdapat dalam tabel, jika hal ini terjadi maka kita harus
mengekspansinya dan menulis F(s) dalam bentuk yang sederhana sehingga dapat dilakukan Transformasi
Laplace.
Contoh:
Tentukan Transformasi Laplace balik dari
) 3 )( 1 (
4
) (
+ +
+
·
s s
s
s F
Ekspansi pecahan parsial dari F(s) adalah
17
) 3 )( 1 (
4
) (
+ +
+
·
s s
s
s F
=
3 1
2 1
+
+
+ s
a
s
a
dengan a1 dan a2 adalah sebagai berikut
1
1
) 3 )( 1 (
4
) 1 (
− ·
1
]
1

¸

+ +
+
+ ·
s
s s
s
s a
=
2 / 3
3
4
1
·
1
]
1

¸

+
+
− · s
s
s
3
2
) 3 )( 1 (
4
) 3 (
− ·
1
]
1

¸

+ +
+
+ ·
s
s s
s
s a
=
2 / 1
1
4
3
− ·
1
]
1

¸

+
+
− · s
s
s
Sehingga
[ ] F(s) f(t)
-1
L ·

-1
L ·
1
]
1

¸

+1
2 / 3
s
1
]
1

¸

+

+
3
2 / 1
1 -
s
L
) 0 ( 2 / 1 2 / 3
3
≥ − ·
− −
t e e
t t
2.4 Pemakaian Transformasi Laplace
Transformasi Laplace dapat digunakan dengan mudah untuk menyelesaikan suatu persamaan
diferensial. Adapun langkah-langkah dalam menyelesaikan persamaan differensial dengan menggunakan
Transformasi Laplace adalah sebagai berikut:
a) Menuliskan persamaan diferensial sistem yang akan dianalisis.
b) Menuliskan Transformasi Laplace dari persamaan diferensial tersebut.
c) Menentukan Transformasi Laplace dari tiap suku dalam persamaan diferensial tersebut.
Syarat-syarat permulaan (kondisi awal) harus diberikan.
d) Menyatakan bentuk transformasi dalam daerah (fungsi) s.
e) Jika diinginkan dalam daerah (fungsi) t dapat digunakan tabel Transformasi Laplace.
Contoh 1:
1) Suatu bentuk rangkaian sistem elektris yang terdiri dari sumber listrik searah E, sakelar s, hambatan
elektrik R dan komponen L yang terhubung seri (lihat Gambar 2.6).
c o n t o h :
s u a t u b e n t u k s i s t e m e l e k t r i s y a n g t e r d i r i d a r i s u m b e r l i s t r i k s e a r a h E ,
s a k e l a r s , h a m b a t a n e l e k t r i k R d a n k o m p o n e n L
S e t e l a h s a k e l a r d i t u t u p ( t 0 ) , m a k a p e r s a m a a n u n t u k a r u s :
R i + L = E
d i
d t
E
s
R
L
i
Gambar 2.6 Rangkaian RL Seri.
Penyelesaian:
Setelah sakelar s ditutup ( 0 t ≥ ), maka persamaan untuk arus adalah
E
dt
di
L Ri · +
18
dan dengan mentransformasikan tiap suku dalam persamaan ini ke daerah s akan diperoleh :
[ ]
s
E
i(0) - I(s) s L I(s) R · +
kemudian masukkan syarat awal i(0) = 0, maka
( )
s
E
Ls)I(s) (R
s
E
I(s) s L I(s) R
· +
· +
atau;
Ls) s(R
E
I(s)
+
·
1
1
1
1
]
1

¸

+
·
) s(s
1
L
E
I(s)
L
R
Jika diinginkan nilai arus sebagai fungsi waktu, kita dapat menggunakan tabel Transformasi Laplace, dimana
bentuk I(s) merupakan bentuk yang sama dengan
a) s(s
A
+
dengan nilai A =
L
E
dan a =
L
R
Invers Transformasi Laplace bentuk
a) s(s
A
+
adalah ) 1 (
a
A
at −
− e
sehingga didapatkan persamaan arus dalam fungsi t yaitu
) 1 (
R
E
) 1 .(
/
/
i(t)
t
L
R
− −
− · − · e e
L R
L E
t
L
R
Selanjutnya sistem ini dapat dianalisis sebagai berikut :
1) i(t) merupakan tanggapan arus fungsi waktu yang terdiri dari tanggapan/keluaran mantap yaitu
R
E
yang
konstan dan tanggapan peralihan yaitu
) (
R
E
t
L
R

− e
yang menurun menuju nol sesuai dengan
pertambahan waktu.
2) Untuk menentukan nilai akhir arus menggunakan teorema nilai/harga akhir
R
E
Ls) s(R
E
s lim i(t) lim
0 s t
·
1
]
1

¸

+
·
→ ∞ →
3) Nilai awal ditentukan dengan menggunakan teorema nilai/harga awal
0
Ls) s(R
E
s lim i(t) lim
s 0 t
·
1
]
1

¸

+
·
∞ → →
Contoh 2.
19
Misal sebuah rangkaian seri RLC terdiri batere E, sakelar s, hambatan elektrik R, kumparan L dan kapasitor C
yang terhubung seri seperti terlihat dalam Gambar 2.7. Nilai masing-masing komponen seperti tertera dalam
gambar tersebut.
E = 0 v
s
R = 2 0 0 Ω
L = 1 H
i
C = 5 0 µ F
- +
Gambar 2.7 Rangkaian RLC Seri.
Mula-mula kapasitor C mempunyai potensial sebesar 1 Volt.
Tentukan bentuk arus sebagai fungsi dari t (dimana 1V v
0
· ).
Penyelesaian:
0 dt i
C
1
Ri
dt
di
L · + +

[ ] [ ] 0 dt i(0) I(s)
Cs
1
I(s) R i(0) I(s) s L · − + + +

q dt i dq dt i
dt
dq
i · ⇒ · ⇒ ·

r kondensato q(0) awal muatan 0 i(0)dt

⇒ ·
0
s
1
s 10 50
I(s)
200I(s) sI(s)
s
V
Cs
q(0)
dt i(0)
Cs
1
c
q
V
6
0
c
· −

+ +
· · ⇒ ·


1
]
1

¸

+ +
·
+ +
·
⋅ + +
·
2 2
2 2
4 2
100 ) 100 (
100
100
1

100 ) 100 (
1

10 2 200s s
1
I(s)
s
s
Jika diinginkan nilai arus sebagai fungsi waktu, kita dapat memperolehnya dengan cara menggunakan tabel
Transformasi Laplace, sehingga didapatkan:
A 100t) sin (
100
1
i(t)
100t −
· e
BAB III
PEMODELAN
3.1 Fungsi Alih
Dalam teori sistem kontrol, fungsi alih digunakan untuk mencirikan hubungan masukan dan keluaran
dari komponen/sistem yang dapat digambarkan dengan persamaan diferensial linier, invarian waktu. Fungsi
alih persamaan diferensial, invarian waktu suatu sistem didefinisikan sebagai perbandingan antara
20
Transformasi Laplace keluaran terhadap Transformasi Laplace masukan dengan anggapan semua syarat awal
nol.
( )
( )
( )
n n
n n
m m
m m
a s a s a s a
b s b s b s b
+ + + +
+ + + +
· ·
· ·




1
1
1 0
1
1
1 0
...
...
s X
Y(s)

nol awal keadaan
masukan
keluaran
G(s) alih Fungsi
L
L
Dengan menggunakan konsep fungsi alih, sistem dinamik dapat dinyatakan dengan persamaan
aljabar dalam s. Jika pangkat tertinggi s dalam penyebut fungsi alih sama dengan n, maka sistem disebut
sistem orde ke-n.
Beberapa Hal mengenai Fungsi Alih
Kegunaan konsep fungsi alih terbatas pada sistem linear persamaan diferensial, waktu tidak berubah.
Namun pendekatan fungsi alih digunakan secara meluas dalam analisis dan desain sistem. Beberapa hal yang
penting dalam fungsi alih adalah sebagai berikut:
• Fungsi alih sistem adalah model matematika yang merupakan metode operasional dari pernyataan
persamaan diferensial yang menghubungkan variabel keluaran dengan masukan.
• Fungsi alih sistem adalah sifat sistem tersebut sendiri, tidak tergantung dari besaran dan sifat masukan.
• Fungsi alih tidak memberikan informasi mengenai struktur fisik sistem tersebut, atau atau dapat dikatakan
fungsi alih sistem yang secara fisik berbeda dapat identik.
• Jika fungsi alih sistem diketahui, keluaran dapat ditelaah untuk berbagai macam bentuk masukan dengan
pandangan terhadap pengertian akan sifat sistem tersebut.
• Jika fungsi alih sistem tidak diketahui, dapat diadakan secara percobaan dengan menggunakan masukan
yang diketahui dan menelaah keluaran sistem
3.2 Model Matematika Sistem Dinamik
Pemodelan merupakan pembuatan model matematika sistem dinamik. Model matematika sistem
dinamik didefinisikan sebagai sejumlah persamaan yang menggambarkan dinamika sistem secara tepat,
paling tidak cukup baik. Sebuah sistem dapat digambarkan dalam banyak cara yang berbeda sehingga
mungkin mempunyai banyak model matematika.
Satu model matematika mungkin lebih cocok daripada model matematika yang lain, misalnya :
• Gambaran tempat kedudukan (state space) mungkin cocok untuk mengerjakan sistem dengan banyak
masukan dan banyak keluaran (MIMO).
• Analisis tanggapan transien atau tanggapan frekuensi SISO linear, waktu tidak berubah sehingga gambaran
fungsi alih lebih baik dan mudah.
Dinamika sistem mekanik, listrik, panas, ekonomi dan sebagainya mungkin dijelaskan dalam bentuk
persamaan diferensial. Persamaan diferensial tersebut dapat diperoleh dengan menggunakan hukum fisika
yang mengendalikan sistem tertentu, misalnya Hukum Newton untuk sistem mekanika dan Hukum Kirchoff
untuk sistem listrik.
Berikut diberikan contoh pemodelan pada sistem mekanika. Hukum dasar yang mengatur sistem
mekanika adalah hukum kedua Newton yang dapat diterapkan pada sistem mekanika apapun.
Sistem translasi mekanika.
Misalnya pada sistem dashpot-massa-pegas
21
s i s t e m d a s h p o t m a s s a p e g a s y a n g d i p a s a n g p a d a k e r e t a
- S i s t e m t r a n s l a s i m e k a n i k a
H u k u m d a s a r : H u k u m I I N e w t o n
M o d e l m a t e m a t i s
S i s t e m m e k a n i k a
u y
k
m
b
Gambar 3.1 Sistem Dashpot-Massa-Pegas yang Dipasang pada Kereta.

Dianggap pada t < 0 kereta dalam keadaan diam, u(t) merupakan perpindahan kereta (masukan sistem).
Pada t = 0 kereta digerakkan dengan kecepatan tetap (

u
tetap)
Perpindahan y(t) dari massa adalah keluaran (perpindahan adalah relatif terhadap tanah), dimana:
m = massa
b = koefisien gesekan liat /redaman / damping
k = konstanta pegas
dianggap gaya gesekan dash pot sebanding dengan
• •
− u y
dan pegas adalah pegas linier, yaitu gaya pegas
sebanding dengan y – u.
Untuk sistem translasi, hukum Newton II menyatakan bahwa:

· F ma
m = massa, kg
a = percepatan, m/dt
2
F = gaya, N
Didapatkan:
ku
dt
du
b ky
dt
dy
b
dt
y d
m
u) k(y
dt
du
dt
dy
b
dt
y d
m
2
2
2
2
+ · +

,
_

¸
¸
+
− −

,
_

¸
¸
− − ·
persamaan tersebut merupakan model matematika sistem.
Model Fungsi Alih
Model fungsi alih merupakan salah satu cara untuk memberikan gambaran model matematika sistem
linier, waktu tidak berubah (time invariant). Untuk mendapatkan fungsi alih sistem dengan model matematika
berikut
ku
dt
du
b ky
dt
dy
b
dt
y d
m
2
2
+ · +
,
_

¸
¸
+
adalah dengan menentukan Transformasi Laplace dari tiap bagian pada model matematika tersebut, sehingga
didapat:
22
[ ]
[ ] Y(s) k ky
y(0) Y(s) s b
dt
dy
b
(0) y y(0) s Y(s) s m
dt
y d
m
2
2
2
·
− ·
1
]
1

¸

1
]
1

¸

− − ·
1
]
1

¸


L
L
L
[ ]
[ ] k U(s) ku
u(0) U(s) s b
dt
du
b
·
− ·
1
]
1

¸

L
L
jika ditetapkan keadaan awal adalah 0, maka y(0) = 0,

y
(0) = 0, dan u(0) = 0, sehingga Transformasi
Laplacenya adalah sebagai berikut:
U(s) k) (bs k)Y(s) bs (ms
2
+ · + +
Sehingga didapatkan fungsi alihnya, yaitu:
k bs ms
k bs
U(s)
Y(s)
G(s) alih Fungsi
2
+ +
+
· · ·
Sistem rotasi mekanika
Misalnya pada sistem yang terdiri dari inersia beban dan peredaran gesekan liat dalam Gambar 3.2.
Hukum Newton II menyatakan bahwa:
J α

· τ d J
τ ω b ω J + − ·
τ ω b ω J · +
dimana:
J = momen inersia beban, kg-m
2
α = percepatan sudut beban, rad/dt
2
τ = torsi yang diterapkan ke sistem, N-m
b = koefisien gesekan liat, Nm/rad/dt
ω = kecepatan sudut, rad/dt
J
T ω
b
Gambar 3.2 Sistem Rotasi Mekanika.
Model fungsi alih sistem di atas dapat diperoleh dengan mentransformasi Laplace persamaan
deferensial tersebut, dianggap keadaan awal nol dan menulis rasio keluaran (kecepatan sudut ω) dengan
masukan (torsi T) yang ditetapkan sebagai berikut:
( )
( )
,
b Js
1
s T
s Ω
+
· ( ) ( ) [ ], t ω s Ω L · ( ) ( ) [ ] t s T τ L ·
Sistem listrik
Misalnya pada rangkaian RLC seri dalam Gambar 3.3 bisa didapatkan model matematika dan model
fungsi alihnya.
23
L R
C e i e 0
i
Gambar 3.3 Rangkaian RLC seri.
Model matematika rangkaian RLC seri dalam Gambar 3.3 adalah sebagai berikut:

· + +
i
dt i
C
1
Ri
dt
di
L e
0
dt i
C
1
e ·

Model fungsi alihnya dapat kita dapatkan dengan mentransformasi Laplace model matematika tersebut
yang merupakan persamaan diferensial dan dengan menganggap syarat awal nol, diperoleh :
(s) E (s) I
Cs
1
(s) I R I(s) s L
i
· + +
(s) E (s) I
Cs
1
0
·
Jika
i
e dianggap sebagai masukan dan
0
e sebagai keluaran, maka fungsi alih sistem adalah
1 RCs LCs
1
(s) E
(s) E
2
i
0
+ +
·
Penguat pembalik (inverting amplifier)
i 1 R 1
i 2
R 2
e i e 0

e'
Gambar 3.4 Penguat pembalik (inverting amplifier).
Penguat pembalik dalam Gambar 3.4 mempunyai model matematika dan model fungsi alih sebagai berikut:
2
0
2
1
1
1
R
e e'
i
,
R
e' e
i

·

·
2
0
1
1
R
e e'
R
e' e −
·

24
R
C
v 1 v 3
i 1
i 2
i 3
v 2
R
C
v 1 v 3
i 1
i 2 i 3
v 2
1
2 0
1
2
0
R
R
e
e
e
R
R
e
i
i
− ·
− ·
Rangkaian RC seri
v1: masukan
v3: keluaran
Gambar 3.5 Rangkaian RC seri.
Model matematisnya rangkaian RC seri dalam Gambar 3.5 adalah sebagai berikut:
3 2 1
v v v a). + ·
C
Q
·
3
v d).
2 1
i i b). ·
R
2
2
v
i e). ·
3 2
i c). i · dt i Q f).
3

·
= 1 / s
x
v 1 +
-
v 2
v 3
i 2
1 / R
( e ) ( c ) ( a )
i 3
1
( f )
Q
( d )
1 / C
v 3
v 1 +
-
1 / R C
v 3
= 1 / s
x
v 1 +
-
v 2
v 3
i 2
1 / R
( e ) ( c ) ( a )
i 3
1
( f )
Q
( d )
1 / C
v 3
v 1 +
-
1 / R C
v 3
s
1
·


− · dt ) v (v
RC
1
v
3 1 3
Model fungsi alihnya bisa didapat dari fungsi alih diagram baloknya yaitu:
1 RCs
1
s
1
RC
1
1
s
1
RC
1
v
v
1
3
+
·
⋅ +

·
Model fungsi alih bila dicari dengan menggunakan hukum Kirchhof :
(s) V I(s)
Cs
1
I(s) R
v dt i
C
1
Ri
1
1
· +
· +

I(s)
Cs
1
(s) V
dt i
C
1
v
3
3
·
·

1
1
1
1
) ( 1
) ( 3
+
·
+
·
RCs
Cs
R
Cs
s V
s V
Rangkaian RC paralel
25

·
·
dt
s
1
dt
d
s
i1 : masukan
v3 : keluaran
Gambar 3.6 Rangkaian RC paralel.
Model matematis rangkaian RC paralel Gambar 3.6 adalah sebagai berikut:
2 1
v v a). ·
C
Q
·
3
v d).
3 2
v v b). ·
R
2
2
v
i e). ·
3 2 1
i i i c). + · dt i Q f).
3

·
1 / s = d t
x
s = d / d t
i 2
( c )
i 3
( f ) ( d )
1 / C
i 1 +
-
1 / R
v 3
1
( e ) ( a )
Q
1 / C
i 1 +
-
1 / R
v 3
1 / s = d t
x
s = d / d t
i 2
( c )
i 3
( f ) ( d )
1 / C
i 1 +
-
1 / R
v 3
1
( e ) ( a )
Q
1 / C
i 1 +
-
1 / R
v 3

− · dt ) v
R
1
(i
C
1
v
3 1 3
Model fungsi alihnya :
1 sRC
R
R
1
C
1
s
1
1
C
1
s
1
(s) I
(s) V
1
3
+
·
⋅ ⋅ +

·
3.3 Sistem linier
Suatu sistem linier jika pada sistem tersebut mempunyai ciri-ciri sebagai berikut:
1) Pada sistem tersebut mempunyai persamaan diferensial linier (jika koefisiennya konstanta atau hanya
merupakan fungsi variabel bebasnya).
2) Berlaku prinsip super posisi (tanggapan terhadap beberapa masukan dapat dihitung dengan mengerjakan
masukan satu persatu dan menjumlahkan hasilnya).
S L
r ( t ) c ( t )
Gambar 3.7 Sistem Linier (SL) dengan r(t) sebagai Masukan dan c(t) sebagai Keluaran.
Pada sistem linier dalam Gambar 3.7, jika sistem diberi masukan r1(t), maka akan memberikan
keluaran c1(t). Apabila sistem diberi masukan r2(t) maka akan memberikan keluaran c2(t). Pada sistem linier,
jika pada sistem diberikan masukan r1(t) + r2(t) maka akan memberikan keluaran sebesar c1(t) + c2(t).
Sebagai contoh persamaan pada sistem linier adalah sebagai berikut:
misalnya pada suatu sistem yang mempunyai persamaan 2x y · , dengan x sebagai variabel masukan dan y
sebagai variabel keluaran. Apabila sistem diberi masukan x1(t)=1, maka akan menghasilkan keluaran y1(t)=2.
Apabila sistem diberi masukan x2(t)=4, maka akan menghasilkan keluaran y2(t)=8. Apabila sistem diberi
masukan (t) x (t) x
2 1
+ =1+4=5, maka akan menghasilkan keluaran (t) y (t) y
2 1
+ =2+8=10.
26
8 (t) y 4 (t) x
2 (t) y 1 (t) x
2 2
1 1
· → ·
· → ·
(t) y (t) y (t) x (t) x
2 1 2 1
+ → +
5 (t) x (t) x
2 1
· +
10 8 2 (t) y (t) y
2 1
· + · +
10 5 2 2x y · × · ·
(linier)
Sebagai contoh persamaan pada sistem tak linier adalah sebagai berikut:
misalnya pada suatu sistem yang mempunyai persamaan
2
x y · , dengan x sebagai variabel masukan dan y
sebagai variabel keluaran. Apabila sistem diberi masukan x1(t)=1, maka akan menghasilkan keluaran y1(t)=1.
Apabila sistem diberi masukan x2(t)=4, maka akan menghasilkan keluaran y2(t)=16. Apabila sistem diberi
masukan (t) x (t) x
2 1
+ =1+4=5, maka akan menghasilkan keluaran (t) y (t) y
2 1
+ =1+16=17, sehingga sistem
yang mempunyai persamaan
2
x y · merupakan sistem tak linier.
16 (t) y 4 (t) x
1 (t) y 1 (t) x
2 2
1 1
· → ·
· → ·
(t) y (t) y (t) x (t) x
2 1 2 1
+ → +
5 (t) x (t) x
2 1
· +
17 16 1 (t) y (t) y
2 1
· + · +
5 2 5 x y
2 2
· · ·
(tak linier)
Persamaan pada sistem yang juga merupakan sistem tak linier adalah:
sin x, y ·
2 2
y x z + ·
3.4 Diagram balok
Seperti kita ketahui, suatu sistem kontrol dapat terdiri dari beberapa komponen. Untuk menunjukkan
fungsi yang dilakukan oleh tiap komponen, dalam sistem kontrol biasanya digunakan suatu diagram yang
biasa disebut diagram balok. Diagram balok suatu sistem adalah suatu penyajian bergambar dari fungsi yang
dilakukan oleh tiap komponen dan aliran sinyalnya. Diagram balok mengandung informasi perilaku dinamik,
tetapi tidak mengandung informasi mengenai konstruksi fisik sistem.
Dalam suatu diagram balok, semua variabel sistem saling dihubungkan dengan menggunakan balok
fungsional, yang merupakan suatu simbol operasi matematik pada sinyal masukan balok yang menghasilkan
keluaran. Fungsi alih komponen biasanya ditulis di dalam balok, yang dihubungkan dengan anak panah untuk
menunjukkan arah aliran sinyal.
Fungsi alih sistem kaskade seperti terlihat dalam Gambar 3.8 adalah sebagai berikut
E 1 ( s ) E 2 ( s ) E 3 ( s ) E 4 ( s ) E 5 ( s )
G 1 ( s ) G 2 ( s ) G 3 ( s ) G 4 ( s )
Gambar 3.8 Sistem Kaskade.
(s) E (s) G (s) E
(s) E (s) G (s) E
(s) E (s) G (s) E
(s) E (s) G (s) E
4 4 5
3 3 4
2 2 3
1 1 2
·
·
·
·
27
(s) G (s) G (s) G (s) G
(s) E
(s) E
(s) E (s) G (s) G (s) G (s) G (s) E
4 3 2 1
1
5
1 4 3 2 1 5
·
·
dimana E1 merupakan masukan sistem dan E5 merupakan keluaran sistem.
Fungsi alih sistem yang berumpan balik negatif seperti terlihat dalam Gambar 3.9 adalah sebagai
berikut
E ( s )
G ( s )
C ( s )
R ( s )
B ( s )
+
-
H ( s )
Gambar 3.9 Sistem Berumpan Balik Negatif.
C(s) H(s) = B(s)
B(s) - R(s) = E(s)
E(s) G(s) = C(s)

G(s)H(s) 1
G(s)
R(s)
C(s)
G(s)R(s) = G(s)H(s)} + C(s){1
s) G(s)H(s)C( - G(s)R(s) =
C(s)} H(s) - {R(s) G(s) =
B(s)} - {R(s) G(s) = C(s)
+
·
dimana R(s) merupakan input/masukan sistem, sedangkan C(s) merupakan output/keluaran
sistem.Penyederhanaan diagram balok sistem berumpan balik negatif tersebut dapat digambarkan kembali
seperti terlihat dalam Gambar 3.10.
G ( s )
C ( s ) R ( s )
1 + G ( s ) H ( s )
o u t p u t i n p u t
Gambar 3.10 Penyederhanaan Diagram Balok Sistem Berumpan Balik Negatif.
Jika sistem berumpan balik positif, maka diagram baloknya seperti terlihat dalam Gambar 3.11.
G ( s ) C ( s ) R ( s )
1 - G ( s ) H ( s )
Gambar 3.11 Penyederhanaan Diagram Balok Sistem Berumpan Balik Positif.
Penyederhanaan diagram balok
Suatu diagram balok yang terdiri dari beberapa loop umpan balik dapat disederhanakan dengan cara
menyusun kembali langkah demi langkah menggunakan aturan aljabar diagram balok. Beberapa aturan
aljabar diagram balok dapat dilihat dalam Tabel 3.1 yang diperoleh dengan menulis persamaan yang sama
dengan cara yang berbeda.
28
Tabel 3.1 Aturan Aljabar Diagram Balok
Diagram Balok Asal Diagram Balok Ekivalen
e 1
e 1
e 2
G
e 1
e 1
e 2
G
1 / G
e 1
e 2
e 2
G
e 1
e 2
e 2
G
G
e 3
+
-
e 1
e 2
G
e 1
e 2
G
G
e 3
e 1
e 2
G
e 3
1 / G
e 3
+
-
e 1
e 2
G
H
+
-
R C
G
GH
G
+ 1
R
C
Penyederhanaan diagram balok dengan penyusunan kembali dan substitusi memungkinkan untuk
memudahkan analisis matematik. Dalam menyederhanakan suatu diagram balok maka fungsi alih dalam
diagram balok yang baru menjadi lebih kompleks karena adanya penambahan pole-pole baru dan zero baru
terbentuk.
Dalam menyederhanakan suatu diagram balok perlu diperhatikan beberapa hal sebagai berikut:
(1) Hasil fungsi alih dalam arah jalur maju harus tetap sama.
(2) Hasil fungsi alih sekitar loop harus tetap sama.
3.5 Signal Flow Graph (Grafik Aliran Sinyal)
Manipulasi diagram balok umumnya digunakan untuk menentukan fungsi alih suatu sistem yang
sederhana, sedangkan untuk sistem yang lebih rumit digunakan grafik aliran sinyal.
Grafik aliran sinyal merupakan suatu diagram yang mewakili seperangkat persamaan aljabar linear. Grafik
aliran sinyal berisi kerangka kerja dengan suatu simpul yang dihubungkan secara langsung dengan cabang.
Tiap simpul menyatakan variabel sistem dan tiap cabang yang dihubungkan antara dua simpul berfungsi
sebagai penguat sinyal. Arah aliran sinyal hanya dalam satu arah yang ditunjukkan dengan tanda panah yang
berada pada cabang dan faktor pengali ditunjukkan sepanjang cabang.
Grafik aliran sinyal menggambarkan aliran sinyal dari satu titik sebuah sistem ke titik yang lain dan
memberikan hubungan antara sinyal-sinyal tersebut. Dengan kata lain grafik aliran sinyal berbentuk suatu
jaringan (network) yang didalamnya terdapat simpul (node) yang merupakan variabel dan percabangan
(branch) yang menunjukkan proses berupa garis yang menghubungkan dua buah variabel seperti terlihat
dalam Gambar 3.11.
29
3 . 1 F u n g s i A l i h S i s t e m
2 . S i g n a l F l o w G r a p h
z = a bx
x z
a b
y = a x
z = b y = a b x
P e n y e d e r h a n a a n d i a g r a m a l i r a n k o m p l e k s
a . J a l u r b e r d e r e t ( s i m p u l b e r t i n g k a t )
x z
a b
y
3 . 1 F u n g s i A l i h S i s t e m
2 . S i g n a l F l o w G r a p h d i a g r a m a l i r a n s i n y a l
b l o k d i a g r a m s i s t e m k o n t r o l s e d e r h a n a
d i a g r a m a l i r a n s i s t e m k o n t r o l y a n g l e b i h k o m p l e k s
b e r b e n t u k s u a t u j a r i n g a n ( n e t w o r k )
- s i m p u l ( n o d e ) v a r i a b e l
- p e r c a b a n g a n ( b r a n c h ) p r o s e s ( g a r i s )
y a n g m e n g h u b u n g k a n d u a b u a h v a r i a b e l
a , b , c = p e r c a b a n g a n
x 1 , x 2 , x 3 , x 4 = s i m p u l
x 1 x 2 x 3
x 4
a b
c
Gambar 3.11 Grafik Aliran Sinyal.
Simpul berfungsi sebagai titik penjumlahan dan sebagai titik permulaan atau titik tujuan. Hal
tersebut dapat dilihat dalam Gambar 3.12.
3 . 1 F u n g s i A l i h S i s t e m
2 . S i g n a l F l o w G r a p h
x 2 = a x 1
x 1 x 2
a
x 1
x 2
a
b
c
d
x 3
x 4
x 5
x 3 = a x 1 + b x 2
x 4 = c x 3
x 5 = d x 3
x 1
x 2
a
b
c
d
x 3
x 4 x 5 x 4 = a x 1 + b x 2 + c x 3
x 5 = d x 4
Gambar 3.12 Fungsi Simpul sebagai Titik Permulaan, Tujuan, dan Penjumlahan
Penyederhanaan grafik aliran kompleks
Pada grafik aliran sinyal yang kompleks bisa dilakukan penyederhanaan diantaranya adalah sbb
a. Jalur berderet (simpul bertingkat)
3 . 1 F u n g s i A l i h S i s t e m
2 . S i g n a l F l o w G r a p h
z = a bx
x z
a b
y = a x
z = b y = a b x
P e n y e d e r h a n a a n d i a g r a m a l i r a n k o m p l e k s
a . J a l u r b e r d e r e t ( s i m p u l b e r t i n g k a t )
x z
a b
y
b. Jalur paralel
a
b
x y
y = a x + b x
=( a + b ) x
(a + b)
x
y
y = ( a + b ) x
c. Absorbsi simpul
30
3 . 1 F u n g s i A l i h S i s t e m
2 . S i g n a l F l o w G r a p h
z = a c x + b c y
z = a c x + b c y
c . A b s o r b s i s i m p u l
x
a
b y
c z
x
a c
b c y
z
d. Eliminasi loop
3 . 1 F u n g s i A l i h S i s t e m
2 . S i g n a l F l o w G r a p h
z = b ( a x + c z )
c . E l i m i n a s i l o o p
x z
a b
1 - b c
z = b y
x z
a b
y
c
y = a x + c z
z = a b x + b c z
x
z a b
b c
z = x
a b
1 - b c
Diagram balok dan grafik aliran sinyal ekivalennya dapat dilihat dalam Tabel 3.2 beriku
Tabel 3.2 Diagram Balok dan Grafik Aliran Sinyal Ekivalennya
Diagram Balok Diagram Aliran Sinyal
3 . 1 F u n g s i A l i h S i s t e m
2 . S i g n a l F l o w G r a p h
R ( s ) C ( s )
G ( s )
R ( s ) C ( s )
G ( s )
H ( s )
+
-
R ( s ) C ( s )
G ( s )
E ( s )
R ( s )
C ( s )
G ( s )
E ( s )
- H ( s )
1
3 . 1 F u n g s i A l i h S i s t e m
2 . S i g n a l F l o w G r a p h
R ( s ) C ( s )
G ( s )
R ( s ) C ( s )
G ( s )
H ( s )
+
-
R ( s ) C ( s )
G ( s )
E ( s )
R ( s )
C ( s )
G ( s )
E ( s )
- H ( s )
1
3 . 1 F u n g s i A l i h S i s t e m
2 . S i g n a l F l o w G r a p h
R ( s ) C ( s )
G ( s )
R ( s ) C ( s )
G ( s )
H ( s )
+
-
R ( s ) C ( s )
G ( s )
E ( s )
R ( s )
C ( s )
G ( s )
E ( s )
- H ( s )
1
3 . 1 F u n g s i A l i h S i s t e m
2 . S i g n a l F l o w G r a p h
R ( s ) C ( s )
G ( s )
R ( s ) C ( s )
G ( s )
H ( s )
+
-
R ( s ) C ( s )
G ( s )
E ( s )
R ( s )
C ( s )
G ( s )
E ( s )
- H ( s )
1
3 . 1 F u n g s i A l i h S i s t e m
2 . S i g n a l F l o w G r a p h
R ( s ) C ( s )
G 1 ( s )
E ( s )
- H ( s )
1 G 2 ( s )
N ( s )
1
H ( s )
+
-
R ( s )
G 1 ( s )
E ( s )
+ G 2 ( s )
N ( s )
C ( s )
+
R(s)
1
E(s)
G(s)
1
G(s)
C(s)
-H(s)
N(s)
3 . 1 F u n g s i A l i h S i s t e m
2 . S i g n a l F l o w G r a p h
H ( s )
+
-
R ( s )
G ( s )
E ( s )
+
+
C ( s )
N ( s )
R ( s )
C ( s )
G ( s )
- H ( s )
1
N ( s )
1
1
C ( s )
3 . 1 F u n g s i A l i h S i s t e m
2 . S i g n a l F l o w G r a p h
H ( s )
+
-
R ( s )
G ( s )
E ( s )
+
+
C ( s )
N ( s )
R ( s )
C ( s )
G ( s )
- H ( s )
1
N ( s )
1
1
C ( s )
31
G 1 1 ( s )
R 1 ( s )
+
+
R 2 ( s )
G 2 1 ( s )
G 1 2 ( s )
G 2 2 ( s )
+
C 1 ( s )
C 2 ( s )
+
G 1 1 ( s ) R 1 ( s )
R 2 ( s )
G 2 1 ( s )
G 1 2 ( s )
G 2 2 ( s )
C 1 ( s )
C 2 ( s )
Grafik aliran sinyal memberikan informasi yang sama dengan diagram balok. Penggunaan grafik
aliran sinyal untuk menyajikan suatu sistem kontrol, digunakan rumus/cara Mason untuk memperoleh
hubungan antara variabel sistem tanpa harus menyederhanakan grafik. Cara Mason digunakan untuk
menentukan fungsi alih sistem pada grafik aliran sinyal. Cara Mason diformulasikan sebagai berikut
Δ
Δ P
= T
n
n n ∑
dimana:
T : fungsi alih sistem
Pn : lintasan maju
∆ : ( ) ∑ ∑ ∑ − + + − + ∑ −
m
m
3 2 1
L 1 ... L L L 1
ΣL1 : loop-loop umpan balik
L2 : perkalian 2 buah loop yang saling tidak menyentuh
L3 : perkalian 3 buah loop yang saling tidak menyentuh
∆n : sama dengan nilai ∆, tetapi loop yang tidak menyentuh Pn
:
n
P menyentuh tidak yang loop jumlah 1−
Contoh menentukan fungsi alih sistem dari grafik aliran sinyal adalah sebagai berikut
1 .
a b c
d
1
1
1
1
· ∆
− · ∆
·
bd
abc P
sehingga fungsi alihnya adalah:
bd
abc
T

·
1
2 .
a b c d e
f
g
bcdf cg
abcde P
− − · ∆
·
1
1

1
1
· ∆
sehingga fungsi alihnya adalah :
bcdf cg
abcde
T
− −
·
1
32
3 .
a b c d e f
g
h
i
j
P 1 = a b c d e f
P 2 = a g d e f
P 3 = a g j f
P 4 = a b c j f
= 1 1
= 1 - i 2
= 1 - i 3
= 1 4
= 1 - ( i + c d h )
T =
a b c d e f + a g d e f ( 1 - i ) + a g j f ( 1 - i ) + a b c j f
1 - ( i + c d h )
4.

a b c d e f g h
i j k
l
bidjfk djfk) bifk (bidj bcdefgl) fk dj (bi 1
abcdefgh
T
bidjfk djfk) bifk (bidj bcdefgl) fk dj (bi 1 Δ
1 Δ abcdefgh P
1 1
− + + + + + + −
·
− + + + + + + − ·
· ·
Contoh:
Tentukan fungsi alih sistem di bawah dengan menggunakan metode penyelesaian
1) Manipulasi diagram balok
2) Signal flow graph (grafik aliran sinyal)
G 1 G 2 G 3 G 4
H 1
H 3
H 2
C ( s ) R ( s )
+
-
+
-
+
+
?
C ( s ) R ( s )
33
Penyelesaian
1) Mencari fungsi alih dengan menggunakan manipulasi diagram balok
G 1 G 2 G 3 G 4
H 1
H 3
H 2
C ( s ) R ( s )
+
-
+
-
+
+
G 1 G 2 G 3 G 4
H 1
H 3
H 2 / G 4
C ( s ) R ( s )
+
-
+
-
+
+
G
1
H
2
/G
4
G
2
G
3
G
4
1 – G
3
G
4
H
1
H
3
R(s)
+
-
-
+
C(s)
( ) ( )
( ) ( )
2 3 2 1 4 3
4 3 2
4
2
4 3 2 1 4 3
4 3 2
4
2
1 4 3
4 3 2
1 4 3
4 3 2
H G G H G G 1
G G G

G
H
G G G H G G 1
G G G
G
H
H G G 1
G G G
1
H G G 1
G G G
+ −
·

,
_

¸
¸
+ −
·

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸

+

sehingga fungsi alih sistem tersebut adalah
3 4 3 2 1 2 3 2 1 4 3
4 3 2 1
2 3 2 1 4 3
3 4 3 2 1
2 3 2 1 4 3
4 3 2 1
H G G G G H G G H G G 1
G G G G

H G G H G G 1
H G G G G
1
H G G H G G 1
G G G G
R(s)
C(s)
+ + −
·
+ −
+
+ −
·
2) Mencari fungsi alih dengan menggunakan signal flow graph/grafik aliran sinyal
G 1 G 2 G 3 G 4
H 1
H 3
H 2
C ( s ) R ( s )
+
-
+
-
+
+
34
1 G
1
(s) G
2
(s) G
3
(s) G
4
(s) 1 R(s) C(s)
- H2(s)
- H3(s)
H
1
(s)
1
P
4 3 2 1
G G G G ·
1
∆ 1 ·
∆ ) H G G G G H G G H G G ( 1
3 4 3 2 1 1 4 3 2 3 2
− + − − ·

3 4 3 2 1 1 4 3 2 3 2
H G G G G H G G H G G 1 + − + ·
sehingga fungsi alihnya adalah:
T

·
1 1
Δ P
3 4 3 2 1 1 4 3 2 3 2
4 3 2 1
H G G G G H G G H G G 1
G G G G
+ − +
·
BAB IV
KRITERIA PERFORMANSI
4.1 Spesifikasi Performansi.
Sistem kontrol dirancang untuk menyelesaikan suatu pekerjaan tertentu. Biasanya spesifikasi
performansi tidak boleh lebih tinggi dari yang dibutuhkan untuk melakukan suatu pekerjaan yang diinginkan.
Jika ketelitian pada operasi keadaan mantap dari sistem kontrol yang diinginkan menempati urutan yang
pertama, maka kita tidak boleh menginginkan spesifikasi performansi yang tinggi tetapi tidak begitu
diperlukan pada respon transien, karena spesifikasi tersebut akan memerlukan komponen yang mahal.
Syarat-syarat yang harus dipenuhi sistem kontrol umumnya disebut dengan spesifikasi performansi.
Hal tersebut berkaitan dengan kestabilan, ketelitian, kepekaan, kesalahan keadaan mantap dan spesifikasi
respon transien.
Performansi sistem kontrol loop tertutup seharusnya memenuhi kriteria/spesikasi performansi, di antaranya
adalah:
• stabilitas (kestabilan)
• sensitivitas (kepekaan)
• akurasi (ketelitian)
• transient response (tanggapan peralihan)
4.2 Stabilitas/kestabilan
Sistem loop tertutup seharusnya stabil bahkan ketika sistem diberikan sinyal perintah, diberikan
input tambahan di berbagai tempat dalam loop, diberikan power supply yang bervariasi, dan adanya
perubahan parameter-parameter dalam loop umpan balik
Sistem tidak stabil
Sebuah sistem dikatakan tidak stabil jika responnya terhadap suatu masukan menghasilkan osilasi
yang keras atau bergetar pada suatu amplitudo/ harga tertentu.
35
Sistem stabil
Sebuah sistem dikatakan stabil jika sistem tersebut akan tetap dalam keadaan diam/ berhenti kecuali
jika dirangsang oleh suatu fungsi masukan, dan akan kembali dalam keadaan diam jika rangsangan tersebut
dihilangkan. Ketidakstabilan merupakan hal yang tidak menguntungkan bagi suatu sistem loop tertutup,
sedangkan pada sistem loop terbuka sistem harus stabil.
Masukan sistem tidak mempengaruhi kestabilan suatu sistem, sehingga jika sistem tersebut stabil
terhadap suatu masukan maka dia akan stabil untuk masukan yang ada, sebaliknya stabilitas hanya bergantung
pada karakteristik sistem itu sendiri.
Respon suatu sistem yang stabil dapat dikenali dari adanya peralihan yang menurun menuju nol
terhadap pertambahan waktu, sehingga sistem yang stabil koefisien suku eksponensial yang terdapat dalam
respon transiennya harus merupakan bilangan-bilangan nyata yang negatif atau bilangan kompleks dimana
bagian nyatanya harus negatif.
Suatu respon yang berosilasi dengan amplitudo yang berkurang terhadap waktu secara eksponensial
dapat dilihat dalam Gambar 4.1. Respon sistem tersebut merupakan respon sistem yang stabil, yang
merupakan respon peralihan sistem.
i ( A ) 1
1
0
t ( d t )
Gambar 4.1 Respon Peralihan Sistem Stabil.
Pendekatan untuk menentukan kestabilan sistem yaitu setelah mengubah persamaan sistem ke dalam
fungsi s melalui Transformasi Laplace. Kestabilan tersebut didapatkan diantaranya adalah dengan
menggunakan persamaan karakteristik, menggunakan kriteria Routh - Hurwitz, analisis tempat kedudukan
akar-akar persamaan karakteristik (root locus), atau dengan menggunakan kriteria Nyquist.
4.2.1 Persamaan Karakteristik
Stabilitas sistem umpan balik secara umum didapat dari fungsi alih sistem, dimana fungsi alih sistem
secara umum adalah
C ( s )
R ( s )
G ( s )
1 + G ( s ) H ( s )
=
dimana R(s) merupakan masukan sistem, C(s) merupakan keluaran sistem, G(s) merupakan penguatan sistem,
dan H(s) merupakan umpan balik sistem seperti terlihat dalam Gambar 4.2. Dengan membuat penyebut fungsi
alih sistem yaitu 1 + G(s)H(s) = 0, yang merupakan persamaan karakteristik sistem dan dapat memberikan
informasi mengenai kestabilan sistem.
C ( s )
R ( s )
G ( s )
1 + G ( s ) H ( s )
=
1 + G ( s ) + H ( s ) = 0
s e h i n g g a G ( s ) H ( s ) =
N ( s )
D ( s )
1 + G ( s ) + H ( s ) = 1 + = = 0
N ( s )
D ( s )
D ( s ) + N ( s )
D ( s )
D ( s ) + N ( s ) = 0 = ( s + r 1 ) ( s + r 2 ) . . . . ( s + r n )
G ( s )
H ( s )
R ( s )
+
-
C ( s )
Gambar 4.2 Diagram Balok Sistem dengan Jalur Maju G(s) dan Umpan Balik H(s).
36
C ( s )
R ( s )
G ( s )
1 + G ( s ) H ( s )
=
) (
) (
) ( ) (
0 ) ( ) ( 1
s D
s N
s H s G
s H s G
·
· +
Sehingga:
) )...( )( ( 0 ) ( ) (
0
) (
) ( ) (
) (
) (
1 ) ( ) ( 1
2 1 n
r s r s r s s N s D
s D
s N s D
s D
s N
s H s G
+ + + · · +
·
+
· + · +
-r1, -r2 merupakan akar-akar persamaan karakteristik.
Sistem tersebut akan stabil jika semua bagian nyata akar-akar tersebut negatif
contoh :
Tentukan apakah sistem merupakan sistem yang stabil/tidak pada sistem di bawah ini
1. Jika loop tertutup dengan
( )
1 H(s) ,
3 s s
2
(s) G ·
+
·
persamaan karakteristiknya :
0
3) s(s
2 3
3) s(s
2
1 G(s)H(s) 1
2
·
+
+ +
·
+
+ · +
s s
( )( ) 0 1 2
0 2 3s s
2
· + +
· + +
s s
akar-akarnya : r1= -2, r2 = -1
Syarat sistem stabil adalah bagian nyata akar-akar persamaan karakteristiknya harus negatif.
Karena r1 dan r2 negatif maka sistem tersebut merupakan sistem yang stabil.
2. Jika loop tertutup dengan
1 H(s) ,
) 1 02 . 0 )( 01 . 0 (
211
) ( ·
+
·
s s s
s G
persamaan karakteristiknya :
1 + = 0
s ( 0 . 0 1 s + 1 ) ( 0 . 0 2 s + 1 ) + 2 1 1 = 0
0 . 0 0 2 s
3
+ 0 . 0 3 s
2
+ s + 2 1 1 = 0
s
3
+ 1 5 0 s
2
+ 5 0 0 0 s + 1 , 0 5 6 . 1 0
6
= 0
( s + 1 6 0 ) ( s - 5 - 8 1 j ) ( s - 5 + 8 1 j ) = 0
2 1 1
s ( 0 . 0 1 s + 1 ) ( 0 . 0 2 s + 1 )
1 + G ( s ) + H ( s ) = 0
Akar-akarnya adalah r1,= -160; r2 = 5 + j 81; r3 = 5 -j 81
Karena r2 dan r3 bagian nyatanya positif maka sistem merupakan sistem yang tidak stabil.
4.2.2 Kriteria Routh - Hurwitz
Bentuk umum persamaan karakteristik :
B 1 s
m
+ B 2 s
m - 1
+ B 3 s
m - 2
+ . . . . + B m + 1 = 0
Koefisien persamaannya disusun dalam 2 baris
s
m
B 1 B 3 B 5 B 7 . . .
s
m - 1
B 2 B 4 B 6 B 8 . . .
Semua koefisien diasumsikan bernilai real dan positif. Penambahan baris-baris koefisien selanjutnya adalah
sebagai berikut :
37
s
m
B 1 B 3 B 5 B 7 . . .
s
m - 1
B 2 B 4 B 6 B 8 . . .
s
m - 2
U 1 U 3 U 5 U 7 . . .
s
m - 3
U 2 U 4 U 6 U 8 . . .
s
m - 4
V 1 V 3 V 5 V 7 . . .
s
m - 5
V 2 V 4 V 6 V 8 . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
s
0
Z 1
dimana:
U 1 =
B 2 B 3 - B 1 B 4
B 2
U 2 =
U 1 B 4 - B 2 U 3
U 1
U 3 =
B 2 B 5 - B 1 B 6
B 2
U 4 =
U 1 B 6 - B 2 U 5
U 1
V 1 =
U 2 U 3 - U 1 U 4
U 2
V 3 =
U 2 U 5 - U 1 U 6
U 2
Pada kriteria kestabilan dengan menggunakan Routh Hurwitz, baris pertama tabulasi adalah s
m
dan baris
terakhirnya adalah s
0
. Jumlah baris adalah sebanyak m +1 (dimana m adalah orde persamaan karakteristik)
Kriteria kestabilan Routh Hurwitz adalah sebagai berikut
 Dengan memeriksa apakah semua bagian pada kolom paling kiri (B1, B2, U1, U2, V1, V2, ...)
mempunyai tanda yang sama , hal ini menandakan tidak ada akar pada bidang s sebelah kanan
sehingga sistem merupakan sistem yang stabil.
 Jika ada perubahan tanda sebanyak x, maka akan terdapat akar sebanyak x pada bidang s sebelah
kanan
Misalnya diketahui suatu persamaan karakteristik
1 + G(s) H(s) = s
3
+ 4s
2
+ 100s + 500 = 0
baris yang dihasilkan dari persamaan karakteristik adalah baris pertama dan kedua, baris selanjutnya
didapatkan dari kedua baris tersebut dengan aturan yang telah ada.
s
3
1 1 0 0
s
2
4 5 0 0
s

- 2 5 0
s
0
5 0 0 0
Ada 2 perubahan tanda pada kolom pertama, yaitu 4 ke -25 dan -25 ke 500 sehingga ada 2 akar pada bidang s
sebelah kanan, maka sistem merupakan sistem yang tidak stabil.
Ada beberapa kemungkinan yang terjadi pada tabulasi tersebut, yaitu:
1) Jika pada suatu baris (sebelum s
0
), kolom paling kiri berharga 0 sedangkan kolom yang lain tidak berharga
0, maka kolom paling kiri yang berharga 0 digantikan konstanta positif yang cukup kecil (ε)
Misalnya diketahui persamaan karakteristik sistem adalah
1 + G(s) H(s) = s
5
+ s
4
+ 4s
3
+ 4s
2
+ 2s + 1 = 0
38
baris yang dihasilkan :
s
5
1 4 2
s
4
1 4 1
s
3
( 0 1 0 )
ε 1 0
s
2
4 ε - 1 1 0
ε
s

- ε
2
+ 4 ε - 1 0 0
4 ε - 1
s
0
1 0 0
d i g a n t i k a n
Nilai
ε
1 4ε −
pada kolom paling kiri, baris ke 4 berharga negatif,
nilai
1 4ε
1 4ε ε
2

− + −
pada kolom paling kiri, baris ke 5 berharga positif,
sehingga ada 2 perubahan tanda yang berarti ada 2 buah akar yang terletak pada bidang s sebelah
kanan, sehingga sistem merupakan sistem yang tidak stabil.
2) Jika pada suatu baris sebelum s
0
, semua kolomnya berharga 0, menunjukkan sepasang akar konjugate pada
sumbu imaginer.
Untuk hal seperti ini, baris dapat dilengkapi dengan mendapatkan polinomial pelengkap dari baris
sebelumnya (baris terakhir sebelum semua kolomnya berharga 0) yang kemudian diturunkan
(didiferensialkan) dan kemudian koefisiennya dipergunakan untuk melengkapi baris. Nol polinomial
pelengkap merupakan akar-akar nyata persamaan karakteristik.
contoh :
1 + G(s)H(s) = s
3
+ 10s
2
+ 16s + 160 = 0
baris yang dihasilkan :
s
3
1 1 6
s
2
1 0 1 6 0
s

0 0
Gunakanlah koefisien baris kedua sebagai polinomial pelengkap
F(s) = 10s
2
+ 160 = 0
Untuk melengkapi baris F(s) diturunkan terhadap s sehingga didapatkan koefisien dan disisipkan ke dalam
baris, sehingga didapat
s
3
1 1 6
s
2
1 0 1 6 0
s

0 0
s
0
1 6 0
Tidak ada akar pada bidang s sebelah kanan karena tidak ada perubahan tanda pada kolom paling kiri,
sehingga sistem merupakan sistem yang stabil. Namun demikian, terdapat sepasang akar konjugate pada
sumbu imajiner yaitu pada s1= j4 dan s2= -j4. Nilai tersebut didapat dari baris kedua tabulasi, yaitu:
F(s) = 10s
2
+ 160 = 0
39
20
20
Contoh soal :
Tentukan harga K agar sistem dalam Gambar 4.3 stabil.
K
R ( s )
+
-
C ( s )
s ( s
2
+ s + 1 ) ( s + 2 )
Gambar 4.3 Sistem Loop Tertutup dengan Penguatan K.
Fungsi alih loop tertutupnya adalah
c ( s )
R ( s )
K / s ( s
2
+ s + 1 ) ( s + 2 )
1 + K / s ( s
2
+ s + 1 ) ( s + 2 )
= =
K
s ( s
2
+ s + 1 ) ( s + 2 ) + K
Persamaan karakteristiknya adalah
s(s
2
+s+1)(s+2) + K = s
4
+ 3s
3
+ 3s
2
+ 2s + K = 0
Tabulasinya :
s
4
1 3 K
s
3
3 2 0
s
2
7 / 3

K
s
1
2 - 9 / 7 K
s
0
K
7 / 3 x 2 - 3 K
7 / 3
=
1 4 - 9 K
7
Agar sistem stabil, semua elemen pada kolom pertama harus positif yaitu
2 - 9 / 7 K > 0
2 > 9 / 7 K
1 4 / 9 > K
K > 0
sehingga agar sistem stabil, maka nilai K adalah 14/9 > K > 0
4.3 Sensitivitas/Kepekaan
Proses apapun yang diwakili oleh suatu fungsi alih bersifat peka terhadap perubahan lingkungannya,
usia, diabaikannya nilai yang pasti untuk parameter-parameter sistem, dan faktor-faktor alamiah lainnya yang
mempengaruhi proses sistem kontrol.
Pada sistem terbuka, seluruh kesalahan dan adanya perubahan nilai akan mengakibatkan perubahan
dan ketidaktelitiannya pada keluaran. Pada sistem loop tertutup akan peka terhadap perubahan keluaran yang
disebabkan oleh perubahan pada prosesnya dan mencoba memperbaiki keluarannya.
Kepekaan sistem kontrol terhadap berubahnya parameter merupakan suatu sifat yang penting.
Keuntungan utama penggunaan sistem loop tertutup terletak pada kemampuannya untuk mengurangi
kepekaan sistem.
Sensitivitas/kepekaan adalah merupakan ukuran ketergantungan karakteristik sistem pada unsur-
unsur khusus. Misalnya sensitivitas fungsi alih sistem loop tertutup T terhadap K adalah sebagai berikut
K dK
T dT
dlnK
dlnT
S
T
K
· ·
dimana:
( )
( ) s R
s C
T ·

Sensitivitas merupakan fungsi frekuensi dan sebuah sistem yang ideal mempunyai sensitivitas nol untuk
segala parameter.
Dalam Gambar 4.4 diberikan contoh kepekaan fungsi alih terhadap perubahan parameter dalam
sistem. Sistem tersebut mempunyai fungsi alih
G K 1
G K
R
C
T
2
1
+
· ·
40
G
K 2
R + C
K 1
-
Gambar 4.4 Contoh Kepekaan Fungsi Alih Terhadap Perubahan Parameter Sistem
Kepekaan fungsi alih terhadap perubahan parameter-parameter tersebut adalah
a) Kepekaan fungsi alih T terhadap perubahan parameter K1 adalah sebagai berikut
1
1
1
1
T
K
dK
dT
T
K
K
dK
T
dT
S
1
· ·
1 2 1
K
T
G K 1
G
dK
dT
·
+
·
1
K
T
T
K
S
1
1 T
K
1
· ·
pada keadaan ini seluruh kesalahan dan adanya perubahan nilai pada K1 akan mengakibatkan perubahan
dan ketidaktelitiannya pada keluaran sistem.
b) Kepekaan fungsi alih T terhadap perubahan parameter K2 adalah sebagai berikut
2
2
2
2
T
K
dK
dT
T
K
K
dK
T
dT
S
2
· ·
( ) ( )
2
2 1
2 2
1
2
2 2
G K 1 K
G K
G K 1
G
dK
dT
+

·
+
·
( ) G K 1
G K
TK
T K
G K 1 K
G K
T
K
S
2
2
1
2
2
2
2 1
2 2
1 2 T
K
2
+

·

·
+

·
Untuk 1 S 1 G K
T
K 2
2
− ≅ ⇒ >>
Pada keadaan ini mungkin akan menimbulkan keluaran yang berubah-ubah dengan cepat (berosilasi), dan
bahkan tak stabil.
c) Kepekaan fungsi alih T terhadap perubahan parameter G adalah sebagai berikut
dG
dT
T
G
G
dG
T
dT
S
T
G
· ·
( )
( ) ( )
2
2
1
2
2
2 1 1 2
2
G K 1
K
G K 1
K K K G K 1
dK
dT
+
·
+
− +
·
G
( ) G K 1
1
G K 1
K
T
G
S
2
2
2
1 T
G
+
·
+
·
Pada keadaan ini dengan bertambahnya nilai G, maka pengaruh G terhadap keluaran akan berkurang
Pada sistem tersebut jika nilai
K1 = 10 V/rad
K2 = 10 V/rad
( )
( ) 1 s s
100
s G
+
· ,
41
maka
( )
( )
( )
( )
100 s s
s s
1 s s
100 10
1
1
G K 1
1
S
1 s 10 s 10
1
1000 1 s s
1000

1 s s
100 10
1
1 s s
100 10
G K 1
G K
S
1 S
2
2
2
T
G
3 2 3
2
2 T
K
T
K
2
1
+ +
+
·
+

+

·
+
·
+ +

·
+ +

·
+

+
+
⋅ −
·
+

·
·
Soal:
Dalamω Gambar 4.5, tentukan kepekaan fungsi alih T terhadap perubahan parameter G1, G2, H, dan K3 pada
ω
= 1 rad/dtk. Jika diketahui
H
K2
G2 K3 G1 K1
R + +
- -
C
Gambar 4.5 Soal kepekaan fungsi alih T terhadap perubahan parameter dalam sistem.
H = 4s
K1 = K2 = 10 V/rad
K3 = 3 V/rad
G1 =
s 100
10
+
G2 =
2) s(s
20
+
Penyelesaian:
1 S
2000 8200s 182s s
8000s) (80s
S
2000 8200s 182s s
200s 102s s
S
2000 8200s 182s s
8200s 182s s
S
T
K
2 3
2
T
H
2 3
2 3
T
G
2 3
2 3
T
G
3
2
1
·
+ + +
+ −
·
+ + +
+ +
·
+ + +
+ +
·
4.4 Ketelitian (accuracy)
Ketelitian berhubungan dengan error steady state/kesalahan keadaan mantap. Kesalahan keadaan
mantap merupakan selisih nilai keluaran terhadap masukan sistem pada saat sistem dalam keadaan mantap.
Sifat fisik sistem kontrol adalah selalu mengalami kesalahan keadaan mantap dalam merespon suatu jenis
masukan tertentu. Sistem mungkin tidak mempunyai kesalahan keadaan mantap untuk masukan step, tetapi
sistem yang sama dapat menunjukkan adanya kesalahan keadaan mantap untuk masukan ramp. Untuk
42
menghilangkan kesalahan keadaan mantap adalah dengan mengubah struktur sistem. Suatu sistem akan
menunjukkan kesalahan keadaan mantap atau tidak tergantung pada jenis fungsi alih loop terbuka sistem.
Dalam sistem kontrol dikenal istilah tipe sistem yang didapat dari fungsi alih loop terbuka G(s)H(s),
dimana bentuk umum G(s)H(s) adalah sebagai berikut
K ( T a s + 1 ) ( T b s + 1 ) . . . . . ( T m s + 1 )
S
N
( T1 s + 1 ) ( T 2 s + 1 ) . . . . ( T n s + 1 )
G ( s ) H ( s ) =
Persamaan di atas meliputi suku s
N
pada penyebut, menyatakan pengalian kutub dengan N. Suatu
sistem dikatakan tipe 0, tipe 1, tipe 2, jika N = 0, N = 1, N = 2,...Tipe sistem ini berbeda dengan orde sistem.
Apabila G(s)H(s) ditulis sedemikian rupa sehingga masing-masing suku dalam dalam penyebut
kecuali susku s
N
, mendekati satu bila s mendekati nol, maka penguatan loop terbuka secara langsung
berhubungan dengan kesalahan keadaan mantap.
Pada sistem loop tertutup dalam Gambar 4.6 nilai fungsi alih loop tertutupnya adalah
G ( s )
H ( s )
R ( s ) + C ( s )
-
E ( s )
C ( s ) = E ( s ) G ( s )
E ( s ) = R ( s ) - C ( s ) H ( s )
E ( s ) = R ( s ) - E ( s ) G ( s ) H ( s )
E ( s ) ( 1 + G H ) = R ( s )
E ( s )
R ( s )
1
1 + G H
=
1
1 + G H
E ( s ) = R ( s )
G ( s ) d a n H ( s )
Gambar 4.6 Sistem Loop Tertutup.
R(s) H(s)) G(s) E(s)(1
H(s) G(s) E(s) R(s) E(s)
H(s) C(s) R(s) E(s)
G(s) E(s) C(s)
· +
− ·
− ·
·
R(s)
H(s) G(s) 1
1
) (
H(s) G(s) 1
1
R(s)
E(s)
+
·
+
·
s E
( ) [ ]
( )
( )
G(s)H(s) 1
s R s
lim
s E s lim
t e lim
0 s
0 s
t
ss
+
·
·
·


∞ →
L e
Koefisien kesalahan stabil menggambarkan keunggulan sistem kontrol. Semakin besar koefisien
yang diberikan semakin kecil kesalahan keadaan mantapnya. Pada sistem yang diberikan, keluaran mungkin
berupa posisi, kecepatan, tekanan, suhu dan lain-lain. Oleh karena itu, selanjutnya kita sebut keluaran sebagai
“posisi”, laju perubahan keluaran “kecepatan” dan sebagainya. Hal ini berarti bahwa dalam sistem kontrol
suhu “posisi” menyatakan suhu keluaran, “kecepatan” menyatakan laju perubahan suhu keluaran, dan
sebagainya.
Koefisien kesalahan posisi Kp
Pembangkit kesalahan keadaan mantap sistem dengan masukan unit step/tangga satuan adalah
sebagai berikut:
Pada masukan unit step r(t) = 1
R(s) =
s
1
43
( ) ( )
( ) ( ) 0 H 0 G 1
1

s
1

s H s G 1
s
lim
0 s
ss
+
·
+
·

e
Koefisien kesalahan posisi Kp
( ) ( ) 0 H 0 G
H(s) G(s) lim K
0 s
p
·
·

Jadi, sinyal pembangkit kesalahan keadaan mantap dalam koefisien kesalahan posisi adalah
p
ss
K 1
1
+
· e
Untuk sistem tipe 0,
K
1).... + s 1)(T + s (T
1).... + s 1)(T + s K(T
lim K
2 1
b a
0 s
p
· ·

Untuk sistem tipe ≥ 1
1 N untuk
1).... + s 1)(T + s (T s
1).... + s 1)(T + s K(T
lim K
2 1
N
b a
0 s
p
≥ ∞ · ·

Oleh karena itu, sistem tipe 0, koefisien kesalahan posisi Kp terhingga, sedangkan untuk sistem tipe
1 atau lebih besar koefisien kesalahan posisi Kp tidak terhingga.
Jika masukan sistem berupa unit step, pembangkit kesalahan keadaan mantap ess dapat disimpulkan
sebagai berikut:
K 1
1
ss
+
· e untuk sistem tipe 0
0
ss
· e untuk sistem tipe ≥ 1
Sehingga dapat disimpulkan apabila diinginkan kesalahan keadaan mantap untuk masukan
step/langkah sama dengan nol, maka tipe sistem harus satu atau lebih besar.
Koefisien kesalahan kecepatan Kv
Pembangkit kesalahan keadaan mantap sistem dengan masukan unit ramp adalah adalah sebagai
berikut:
Pada masukan unit rampr(t) = t
R(s) =
2
s
1
( ) ( )
( ) ( ) s H s sG
1

s
1

s H s G 1
s
lim
2
0 s
ss
·
+
·

e
koefisien kesalahan kecepatan Kv didefinisikan sebagai
H(s) sG(s) lim K
0 s
v

·
maka pembangkit kesalahan keadaan mantap dalam koefisien kesalahan kecepatan diberikan oleh
v
ss
K
1
· e
44
Kesalahan kecepatan digunakan untuk menyatakan kesalahan keadaan mantap untuk masukan berupa unit
ramp. Dimensi kesalahan kecepatan sama dengan kesalahan sistem. Oleh karena itu, kesalahan kecepatan
bukanlah kesalahan pada kecepatan, akan tetapi merupakan kesalahan pada posisi yang disebabkan oleh
masukan ramp.
Untuk sistem tipe 0,
0
1).... + s 1)(T + s (T
1).... + s 1)(T + s sK(T
lim K
2 1
b a
0 s
v
· ·

Untuk sistem tipe 1,
K
1).... + s 1)(T + s s(T
1).... + s 1)(T + s sK(T
lim K
2 1
b a
0 s
v
· ·

Untuk sistem tipe ≥2
2 N untuk
1).... + s 1)(T + s (T s
1).... + s 1)(T + s sK(T
lim K
2 1
N
b a
0 s
v
≥ ∞ · ·

Sehingga pembangkit kesalahan keadaan mantap ess untuk masukan unit ramp adalah
∞ · ·
v
ss
K
1
e
untuk sistem tipe 0
K
1
K
1

v
ss
· · e
untuk sistem tipe 1
0
K
1

v
ss
· · e
untuk sistem tipe ≥ 2
Dari analisis di atas menunjukkan bahwa sistem tipe 1 dengan umpan balik satuan dapat mengikuti
masukan ramp dengan kesalahan tertentu. Sistem dengan tipe 2 atau lebih besar dapat mengikuti masukan
ramp dengan pembangkit kesalahan nol pada keadaan mantap.
Koefisien kesalahan percepatan Ka
Pembangkit kesalahan keadaan mantap sistem dengan masukan unit parabolik adalah adalah sebagai
berikut:
Pada masukan unit parabolik r(t) = 0 t
2
t
2

r(t) = 0 t 0 <
R(s) = 3
s
1
( ) ( )
( ) ( ) s H s G s
1

s
1

s H s G 1
s
lim
2
3
0 s
ss
·
+
·

e

koefisien kesalahan keadaan mantap didefinisikan oleh persamaan
( ) s H G(s) s lim K
2
0 s
a

·
sehingga pembangkit kesalahan keadaaan mantap ess unit parabolik adalah
a
ss
K
1
· e
Kesalahan percepatan yaitu kesalahan keadaan mantap pada masukan parabolik yang merupakan
kesalahan posisi.
Untuk sistem tipe 0,
45
0
1).... + s 1)(T + s (T
1).... + s 1)(T + s K(T s
lim K
2 1
b a
2
0 s
a
· ·

Untuk sistem tipe 1,
0
1).... + s 1)(T + s s(T
1).... + s 1)(T + s K(T s
lim K
2 1
b a
2
0 s
a
· ·

Untuk sistem tipe 2,
K
1).... + s 1)(T + s (T s
1).... + s 1)(T + s K(T s
lim K
2 1
2
b a
2
0 s
a
· ·

Untuk sistem tipe ≥ 3,
∞ · ·

1).... + s 1)(T + s (T s
1).... + s 1)(T + s K(T s
lim K
2 1
N
b a
2
0 s
a
Sehingga pada masukan yang berupa unit parabolik, pembangkit kesalahannya adalah sebagai berikut:
∞ ·
ss
e untuk sistem tipe 0 dan 1
K
1
·
ss
e untuk sistem tipe 2
0 ·
ss
e untuk sistem tipe ≥ 3
Dari analisis di atas dapat disimpulkan bahwa sistem tipe 2 dengan umpan balik satuan dapat mengikuti
masukan parabolik dengan sinyal pembangkit kesalahan tertentu. Sistem tipe 3 atau lebih dengan umpan balik
satuan mengikuti masukan parabolik dengan pembangkit kesalahan nol pada keadaan mantap.
4.5 Analisis Tanggapan Peralihan
Dengan menganalisis tanggapan peralihan (respon transien) sistem dapat diketahui beberapa hal,
diantaranya adalah mengenai waktu yang diharapkan untuk mencapai keadaan mantap dan nilai kesalahan
(error) yang mengikuti sinyal masukan/input.
Selanjutnya yang akan dianalisis adalah mengenai respon sistem untuk masukan unit step, ramp dan
sebagainya. Dalam pembahasan ini diasumsikan bahwa syarat awalnya adalah nol. Semua sistem yang
mempunyai fungsi alih sama akan menunjukkan respon/keluaran yang sama dalam memberikan respon
masukan yang sama.
SISTEM ORDE SATU
Diagram balok sistem orde satu dapat dilihat dalam Gambar 4.7 yang mempunyai fungsi alih sebagai
berikut
1
T s
R ( s )
+
C ( s )
-
Gambar 4.7 Sistem Orde Satu.
) (
) (
s R
s C
Ts
1
1
Ts
1
+
·
1
1
+
·
Ts
C ( s )
R ( s )
1
T s + 1
=
1
T s + 1
R ( s ) C ( s )
46
= e
- t / T
=
1
T
d c
d t
t = 0
1
T
Respon Unit Step Pada Sistem Orde Satu
Jika sistem orde satu diberi masukan unit step r(t)= 1, dari Transformasi Laplace fungsi ramp adalah R(s) =
s
1
. Keluaran sistem adalah sebagai berikut
C(s) =
1
1
+ Ts
R(s)
( ) s C
s
1
1 Ts
1
+
·
( ) 1 Ts s
1
+
·
c(t) ( ) [ ] s C
-1
L ·
c(t) T
t
1

− · e
( t ≥ 0 )
Persamaan keluaran tersebut menyatakan bahwa keluaran c(t) mula-mula nol kemudian akhirnya menjadi satu
(dapat dilihat dalam Gambar 4.8). Salah satu karakteristik penting respon eksponensial c(t) tersebut adalah
bahwa pada t = T, maka ( )
3
2
632 . 0 1 t c
1
· ≅ − ·

e
T = time constant / konstanta waktu sistem
=
3
2
harga akhir
Konstanta waktu T yang lebih kecil akan mempercepat respon sistem. Karakteristik penting lainnya pada
kurva respon eksponensial adalah kemiringan garis singgung / gradien pada t = 0 adalah T 1 , karena
C ( t ) = 1 - e
- t / T
C ( t )
s l o p e = 1 / T
t
0 T 2 T 3 T 4 T
0 , 6 3 2
0 , 8 6 5
0 , 9 5
Gambar 4.8 Respon unit step sistem orde satu.
Respon Unit Ramp Pada Sistem Orde Satu
Jika sistem orde satu diberi masukan unit ramp r(t) = t, dari Transformasi Laplace fungsi ramp adalah
( )
2
s
1
s R ·
. Keluaran sistem adalah sebagai berikut
( )
( ) ( ) [ ]
( )
T
t
1 -
2
T T t t c
s C t c
s
1
1 Ts
1
s C

+ · ·
·
+
·
e
L

Respon unit ramp sistem orde satu tersebut dapat dilihat dalam Gambar 4.9.
Sinyal error / kesalahan e(t) adalah
47
( ) ( ) ( )
( )
( ) T e
1 T t e
T T t t t c t r t e
T
t
T
t
· ∞

,
_

¸
¸
− ·

,
_

¸
¸
+ − − · − ·


e
e
yang merupakan kesalahan keadaan mantap.
r(t)
c(t)
e rror
st e ady state
6T
4T
2T
0
2T 4T 6T
r(t)=t
T
c(t)
T
T
Gambar 4.9 Respon unit ramp sistem orde satu.
Respon Fungsi Impuls
Jika sistem orde satu diberi masukan fungsi unit impuls, dari Transformasi Laplace fungsi unit impuls adalah
R(s) = 1.
Keluaran sistem adalah sebagai berikut
( ) ( ) 0 t
T
1
t C
1 T s
1
s C
T
t
≥ ·
+
·

e
( ) ( ) 0 t
T
1
t c
1 T s
1
s c
T
t
≥ ·
+
·

e
yang dapat dilihat dalam Gambar 4.10.
t
C ( t )
1 / T
0
T 2 T 3 T 4 T
Gambar 4.10 Respon unit impuls sistem orde satu.
SISTEM ORDE DUA
Diagram balok sistem orde dua dapat dilihat dalam Gambar 4.11, sedangkan fungsi alihnya adalah
sebagai berikut
48
ω n
2
R ( s )
+
C ( s )
-
s ( s + 2 ξ ωn )
Gambar 4.11 Sistem Orde Dua.
) (
) (
s R
s C
) 2 (
1
) 2 (
2
2
n
n
n
n
s s
s s
ξω
ω
ξω
ω
+
+
+
·
2
2
) 2 (
n n
n
s s ω ξω
ω
+ +
·
2 2
2
2
n n
n
s s ω ξω
ω
+ +
·
Akar-akar penyebut fungsi alih atau persamaan karakteristik adalah
12
s
2
4 ) 2 ( 2
2 2
n n n
s s ω ξω ξω − t −
·
12
s
1
2
− t − · ξ ω ξω
n n
2
1 ξ ω ξω − t − ·
n n
j
12
s
d n
jω ξω t − ·
dimana
ξ = rasio peredaman sistem (damping ratio)
n
ω = frekuensi natural/alamiah tak teredam
d
ω = frekuensi natural/alamiah teredam
Kelakuan dinamik sistem orde dua dapat digambarkan dalam suku dua parameter ξ dan ωn . Jika
( ) 1 0 < <ξ , maka pole loop tertutup merupakan konjugat kompleks dan berada pada bidang s sebelah kiri.
Dalam hal ini, sistem dikatakan dalam peredaman dan tanggapan peralihan berosilasi. Jika 1) (ξ · , maka
sistem dikatakan teredam kritis. Sistem terlalu teredam berhubungan dengan 1) (ξ > . Tanggapan peralihan
sistem teredam kritis dan sistem terlalu teredam tidak berosilasi. Jika ξ=0, tanggapan peralihan tidak muncul.
Pada sistem orde dua seperti terlihat dalam Gambar 4.11, berdasarkan respon sistem dengan
masukan unit step akan terdapat tiga keadaan yang berbeda yaitu keadaan teredam ( ) 1 0 < <ξ , teredam kritis
1) (ξ ·
, dan sistem terlalu teredam
1) (ξ >
.
1) Keadaan Kurang Teredam / Underdamped
( ) 1 0 < <ξ
) jω ω ξ )(s jω ω ξ (s
ω
R(s)
C(s)
d n d n
2
n
− + + +
·
)s ω s ξω (s
ω
C(s)
n n
n
2 2
2
2
: step unit berupa input diberi sistem Jika
+ +
·
49
Dari Tabel Transformasi Laplace didapatkan
ξ
φ
φ
2
2
n
t ξω
2
ξ 1
arctan
) t ξ 1 (ω sin
ξ 1
1
1 c(t)
n

·
+ −

− ·

e
Jika ; 1
2
ξ ω ω − ·
n d
maka
0 t
ξ
ξ 1
arctan t ω sin
ξ 1
1 c(t)
2
d
2
t ξω
n

,
_

¸
¸

+

− ·

e
Respon sistem tersebut juga bisa diperoleh dengan menggunakan Transformasi Laplace balik jika C(s)
ditulis dalam bentuk berikut:
) (s C
2 2
2
2 1
n n
n
s s
s
s ω ξω
ξω
+ +
+
− ·
2 2 2 2
) ( ) (
1
d n
n
d n
n
s s
s
s ω ξω
ξω
ω ξω
ξω
+ +

+ +
+
− ·
1
]
1

¸

+ +
+
2 2
1 -
) (
d n
n
s
s
ω ξω
ξω
L t e
d
t
n
ω
ξω
cos

·
1
]
1

¸

+ +
2 2
1 -
) (
d n
n
s ω ξω
ξω
L t e
d
t
n
ω
ξω
sin

·
oleh karena itu, transformasi laplace balik dari persamaan
)s ω s ξω (s
ω
C(s)
n n
n
2 2
2
2 + +
·
diperoleh sebagai
[ ] ) (
-1
s C L
) (t c ·

,
_

¸
¸

+ − ·

t ω sin
ξ 1
ξ
t ω cos 1 c(t)
d
2
d
t ξω
n
e
0 t
ξ
ξ 1
arctan t ω sin
ξ 1
1 c(t)
2
d
2
t ξω
n

,
_

¸
¸

+

− ·

e
Sinyal kesalahan / error adalah e(t) = r(t) – c(t), dimana
r(t) = 1 .dan

,
_

¸
¸

+ − ·

t ω sin
ξ 1
ξ
t ω cos 1 c(t)
d
2
d
t ξω
n
e
sehingga
50
t ω cos 1 c(t) 0 ξ jika
0 t t ω sin
ξ 1
ξ
t ω cos e(t)
n
d
2
d
t ξω
n
− · ⇒ ·

,
_

¸
¸

+ ·

e
2) Teredam Kritis / Critically Damped
1) (ξ ·
Dalam hal ini apabila dua pole
) (
) (
s R
s C
hampir sama, maka sistem dapat didekati dengan bentuk
teredam kritis. Jika input berupa unit step dimana R(s) = 1/s dan C(s) dapat ditulis dengan
0 t t) ω (1 1 c(t)
s ) ω (s
ω
C(s)
n
t ω
2
n
2
n
n
≥ + − ·
+
·

e
3) Terlalu Teredam / Overdamped
1) (ξ >
Dalam hal ini pole
) (
) (
s R
s C
adalah bilangan nyata / real negatif yang tidak sama. Jika input
berupa unit step dimana R(s) = 1/s dan C(s) dapat ditulis dengan
s ) ω (s
ω
C(s)
2
n
2
n
+
·
0 t
1 ξ 2
ω
1 c(t)
s 1 ξ ω ξω s 1 ξ ω ξω s
ω
= C(s)
2 1
2
n
2
n n
2
n n
2
n
2 1

,
_

¸
¸


+ ·

,
_

¸
¸
− − +
,
_

¸
¸
− + +
− −
s
e
s
e
t s t s
dengan
n
2
1
ω 1 ξ ξ s
,
_

¸
¸
− + ·
n
2
2
ω 1 ξ ξ s
,
_

¸
¸
− − ·
Tanggapan c(t) terdiri dari dua suku eksponensial menurun.
TANGGAPAN PERALIHAN
Sistem dengan tenaga tidak dapat memberikan tanggapan seketika dan akan menunjukkan tanggapan
peralihan walaupun diberi masukan ataupun gangguan. Karakteristik unjuk kerja sistem kontrol yang
diinginkan dicirikan oleh suku tanggapan peralihan terhadap masukan unit step karena hal itu mudah
dilakukan dan cukup drastis. Jika tanggapan terhadap masukan unit step diketahui, secara matematis dapat
dihitung tanggapan untuk masukan yang lain.
Tanggapan peralihan sistem kontrol selalu menunjukkan osilasi teredam sebelum mencapai keadaan
mantapnya, hal ini juga menunjukkan bahwa sistem tersebut mempunyai rasio peredaman ( ) 1 0 < <ξ yang
juga berarti bahwa sistem tersebut merupakan sistem yang kurang teredam / underdamped.
Tanggapan peralihan sistem kontrol terhadap masukan unit step umumnya dikelompokkan sebagai
berikut (lihat Gambar 4.12):
1) Delay Time / Waktu Tunda, td
Waktu yang dibutuhkan oleh respons untuk mencapai setengah harga akhir pada saat lonjakan
pertama
2) Rise Time / Waktu Naik, tr
Waktu yang dibutuhkan oleh respons agar bertambah dari 10% menjadi 90% dari nilai akhir
3) Peak Time / Waktu Puncak, tp
Waktu yang dibutuhkan oleh respons untuk mencapai puncak pertama lonjakan (maksimum)
51
4) Maximum Overshoot / Lonjakan Maksimum, Mp
Merupakan nilai puncak kurva respons diukur dari satu
100%
) c(
) c( ) c(t
Mp
p
×

∞ −
·
dengan c(tp) = nilai respons pada saat lonjakan maksimum.
c(∞) = nilai respons pada saat keadaan mantap.
5) Settling Time / Waktu Turun, ts
Waktu yang dibutuhkan oleh respons untuk mencapai harga tertentu dan tetap dalam range nilai
akhir (biasanya 5% atau 2%)
t o l e r a n s i y a n g
d i i j i n k a n
C ( t )
M p
t d
1
0 , 9
0 , 5
0 , 1
0
t r
t p
t s
t
0 , 0 5
0 , 0 2
a t a u
Gambar 4.12 Respon Unit Step Sistem Orde Dua.
Rise time (tr):
σ
ω
ξ
ξ 1
t ω tan
0 t ω sin
ξ 1
ξ
t ω cos
sehingga , 0
t ω sin
ξ 1
ξ
t ω cos 1 1 ) c(t
d
2
r d
r d
2
r d
t ξω
r d
2
r d
t ξω
r
r n
r n
·

− ·
·

+

,
_

¸
¸

+ − · ·


e
e
Maka diperoleh nilai rise time (tr)
d
d
d
ω
β π
σ
ω
arctan
ω
1 −
·
,
_

¸
¸

·
r
t
dengan nilai β seperti yang didefinisikan dalam Gambar 4.13.
j ω
j ω d
ω n
0
σ
β
− σ
ξ ωn
ω n 1 - ξ
2
52
Gambar 4.13 Definisi Sudut β.
Dapat dilihat bahwa

,
_

¸
¸


ξ
ξ
2
1
arctan terletak diantara
2
π
dan π,
jika + · 0 ξ maka
2
1
arctan
2
+
·

,
_

¸
¸


π
ξ
ξ
Jika − ·1 ξ maka − ·

,
_

¸
¸

− π
ξ
ξ
2
1
arctan
Peak Time / Waktu Puncak (tp):
Waktu puncak dapat diperoleh dengan menurunkan c(t) terhadap waktu dan menyamakannya dengan
nol, atau
d c
d t
t = t p
= 0 = ( s i n ω d t p ) e
- ξ ω t
n
ω n
1 - ξ
2
p

Menghilangkan persamaan berikut:
s i n ω d t p = 0
ω d t p = 0 , π , 2 π , 3 π , . . . . .
Karena waktu puncak tp berhubungan dengan waktu puncak overshoot / lonjakan pertama, maka nilai waktu
puncak tersebut adalah
ω
d
t
p
= π
t
p
=
ω
d

π
Maximum Overshoot / Overshoot Maksimum (Mp):
Overshoot maksimum terjadi pada waktu puncak atau pada
d
p
ω
π
t t · ·
Jadi dari persamaan keluaran, Mp diperoleh
π
ξ 1
ξ
π
ω
σ
2
)
ω
π
( ω ξ
p p
2
d
d
n


sin π
ξ 1
ξ
π cos
1 ) (t c M

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸


·
·

,
_

¸
¸

+ − ·
− ·
e
e
e
Persen overshoot maksimum adalah sebagai berikut

% 100
π
ω
σ
d
×

,
_

¸
¸

e
Setlling Time / Waktu Turun (ts):
Untuk sistem orde dua dalam redaman, tanggapan peralihan diperoleh dari persamaan respons
0 t
ξ
ξ 1
arctan t ω sin
ξ 1
1 c(t)
2
d
2
t ξω
n

,
_

¸
¸

+

− ·

e
53
Ada dua kriteria untuk menentukan waktu turun yaitu kriteria 2% dan 5% :
Untuk kriteria 2%,
ts = 4T
σ
4
· =
6 1 , 1
4
5 3 , 3 . 4 5 6 , 0
4 4
· ·
n
ξ ω
Untuk kriteria 5%,
ts = 3T
σ
3
· =
n
ξω
3
Contoh soal 1:
Dalam Gambar 4.14 dengan ξ = 0,6 dan ωn = 5 rad/dt. Tentukan waktu naik tr, waktu puncak tp, overshoot
maksimum Mp, dan waktu turun ts bila sistem diberi masukan unit step.
ω n
2
R ( s )
+
C ( s )
-
s ( s + 2 ξ ωn )
Gambar 4.14 Sistem Orde Dua.
Penyelesaian:
Diketahui: ξ = 0,6
ωn = 5 rad/dt
sehingga
2
1 ξ ω ω − ·
n d
= 5
2
) 6 , 0 ( 1−
= 4 rad/dt
σ = ξωn
= 0,6 . 5 = 3
Waktu naik sistem adalah
t r = =
π − β
ω d
3 , 1 4 − β
4
β = t g
- 1
= t g
- 1
= 0 , 9 3 r a d
σ
ω d
3
4
t r = = = = 0 , 5 5 d t
π − β
ω d
3 , 1 4 − β
4
3 , 1 4 − 0 , 9 3
4
Waktu puncak sistem adalah
t p = = = 0 , 7 8 5 d t
ω d
π
4
3 , 1 4
Overshoot Maksimum adalah
095 , 0 M
14 . 3 ) 4 3 ( )π ω σ (
p
d
· · ·
− −
e e
Overshoot maksimum (%) = 9,5%
Waktu turun/settling time:
Ada dua kriteria untuk menentukan waktu turun yaitu kriteria 2% dan 5% :
Untuk kriteria 2%,
54
s
t = 4T
σ
4
· =
3
4
= 1,33 detik
Untuk kriteria 5%,
s
t = 3T
σ
3
· =
3
3
= 1 detik
Contoh soal 2
Pada sistem dalam Gambar 4.15, tentukan nilai penguatan K dan Kh sehingga maksimum overshoot
pada tanggapan unit step sebesar 0,2 dan waktu puncak 1 detik. Dengan nilai K dan Kh tersebut di atas,
tentukan waktu naik dan waktu turun.
K
R ( s )
+
C ( s )
-
s ( s + 1 )
1 + K h s
Gambar 4.15 Sistem Kontrol.
Penyelesaian:
Nilai maksimum overshoot

4 5 6 . 0 ξ
6 1 . 1
2 . 0 l n l n
r a d / d t 1 4 . 3 2 . 0
1 t p M
)π ξ 1 ξ (
)π ξ 1 ξ (
d
)π ξ 1 ξ (
d
)π ξ 1 ξ (
p
2
2
2
2
·
− ·
·
· · ·
· · ·
− −
− −
− −
− −
e
e
e
e
π ω
ω
π
Waktu puncak diketahui sama dengan 1 detik, sehingga
456 . 0 ξ
61 . 1
2 . 0 ln ln
rad/dt 14 , 3 2 . 0
1 t M
)π ξ 1 ξ (
)π ξ 1 ξ (
d
)π ξ 1 ξ (
d
p
)π ξ 1 ξ (
p
2
2
2
2
·
− ·
·
· · ·
· · ·
− −
− −
− −
− −
e
e
e
e
π ω
ω
π
Karena ξ = 0,456 maka nilai
53 , 3
1
2
·

·
ξ
ω
ω
d
n
Karena frekuensi alami
n
ω sama dengan
K
dalam contoh ini,
5 , 12
2
· ·
n
K ω
dengan menggunakan persamaan
KJ
K K B
h
2
+
· ξ ,
Maka diperoleh nilai
h
K adalah
55
178 , 0
2
·
·
K
K
K
h
ξ
Waktu naik
r
t :
d
r
t
ω
β π −
·
dengan
β
σ
ω

·
d
arctan
= arctan
n
ξω −
14 , 3
= arctan
53 , 3 . 456 , 0
14 , 3
95 , 1 arctan ·
10 , 1 ·
sehingga
14 , 3
10 , 1 14 , 3 −
·
r
t
65 , 0 ·
r
t detik
Waktu turun
s
t :
Untuk kriteria 2%,
s
t
σ
4
· =
61 , 1
4
53 , 3 . 456 , 0
4 4
· ·
n
ξω
48 , 2 · detik
Untuk kriteria 5%
s
t
σ
3
· =
61 , 1
3
53 , 3 . 456 , 0
3 3
· ·
n
ξω
86 , 1 · detik
BAB V
METODE ANALISIS SISTEM KONTROL
5.1 Metode Root Locus
Metode root locus / letak kedudukan akar digunakan untuk meneliti perilaku sistem dengan
parameter sistem berubah pada lingkup tertentu, misalnya perubahan parameter penguatan K. Di dalam
analisis sistem, penguatan K dipilih sedemikian rupa agar sistem stabil serta memberikan respon yang baik.
Rancangan dimaksudkan agar letak pole dan zero dari fungsi alih loop tertutup terletak pada daerah yang
ditentukan. Agar sistem stabil, pole dan zero harus terletak pada bidang s sebelah kiri sumbu imajiner.
Metode letak kedudukan akar ini memberikan informasi penguatan K jika penguatan K diubah dari
nol menjadi tak terhingga. Metode ini memungkinkan kita untuk untuk mencari pole loop tertutup dan zero
loop terbuka dengan penguatan sebagai parameter.
56
R(s)
K ? G(s)
C(s)
H(s)
Gambar 5.1 Sistem Loop Tertutup.
Fungsi alih loop tertutup secara umum adalah sebagai berikut
G(s)H(s) 1
G(s)
R(s)
C(s)
+
·
akar-akar karakteristik yang memenuhi persamaan karakteristik:
0 H(s) G(s) 1 · +
Suatu sistem loop tertutup dalam Gambar 5.1 mempunyai persamaan karakteristik sebagai berikut
0 H(s) G(s) K 1 · +
atau
1 H(s) G(s) K − ·
maka akar karakteristik adalah harga s yang memenuhi syarat berikut ini:
syarat sudut
. 0,1,2,3,.. K ); 1 K 2 ( 180 H(s) G(s) · + · ∠

syarat magnitud
1 G(s)H(s) ·
Aturan yang dipakai untuk menggambarkan root locus adalah sebagai berikut:
Aturan 1
Harga K = 0 pada root locus adalah pada pole G(s) H(s)
Aturan 2
K = ∞ pada root locus adalah pada zero G(s) H (s)
contoh
0
3) 2)(s s(s
1) K(s
1 ·
+ +
+
+
3) 2)(s s(s
1 s
H(s) G(s)
+ +
+
·
zero digambarkan dengan
ο
, yaitu 1 z − ·
pole digambarkan dengan × , yaitu 3 p , 2 p 0, p
3 2 1
− · − · · ,
K= 0
K= ∞ K= 0 K= 0
-3 -2 -1 0

σ
Aturan 3
Jumlah cabang pada root locus adalah sama dengan jumlah yang terbesar diantara pole dan zero G(s) H(s).
misal:
Untuk contoh diatas, zero-nya adalah 1, pole-nya adalah 3; maka jumlah cabang adalah 3
Aturan 4
Gambar root locus selalu simetri terhadap sumbu real.
57
Aturan 5
Bila jumlah titik zero (nz), lebih kecil dari jumlah pole (np), dengan selisih
z p
n n N − ·
, maka terdapat
sejumlah N bagian akar yang harus berakhir pada titik-titik zero di tak terhingga (Catatan: jumlah zero
sebanding dengan jumlah pole ketika zero berada di tak terhingga). Root locus tersebut berjalan sepanjang
suatu asimtot bila K menuju tak terhingga.
Root locus pada sumbu real dapat ditentukan dengan melihat bahwa jumlah pole dan zero dari sebelah kanan
adalah ganjil.
Aturan 6
Perpotongan asimtot dengan sumbu real pada titik:
m n
h h
σ
2 1


·
dengan
h1 = jumlah pole G (s) H(s)
h2 = jumlah zero G(s) H(s)
n = banyaknya pole
m = banyaknya zero
Aturan 7
Untuk K mendekati tak terhingga, sudut root locus terhadap sumbu real:
m n
1)180 (2K
θ
K

+
·

;
dengan
n = banyaknya pole
m = banyaknya zero
contoh:
2) 2s 4)(s s(s
1) K(s
H(s) G(s)
2
+ + +
+
·
0 K ·
0
θ

60
3
π
· ·
1 K ·
1
θ

180
3

· ·
2 K ·
2
θ

300
3

· ·
3
5
3
) 1 ( j) 1 j 1 4 (0
σ − ·
− − − − + − −
·
Aturan 8
Menentukan titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imajiner, dapat diperoleh dengan 2 cara yaitu:
a. Kriteria kestabilan Routh-Hurwitz
Berdasarkan batas bahwa K ≥ 0, dapat ditentukan nilai K dengan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz
b. Dengan memasukkan
jω s ·
pada persamaan karakteristik, menyamakan bagian nyata maupun imajiner
dengan nol, kemudian mencari harga ω dan K.
contoh:
persamaan karakteristik :
0 K 2s 3s s
2 3
· + + +
0 K ) 2(j ) 3(j ) (j
2 3
· + + + ω ω ω
0 ) ω 2ω ( j ) 3ω K (
3 2
· − + −
0 3ω K
2
· −
0 ω 2ω
3
· −
diperoleh
ω
, 2 t ·
58
K 6 ·
Berarti, root locus memotong sumbu imajiner di
ω
, 2 t · harga K pada titik ini adalah 6 (0 ≤ K ≤ 6)
Aturan 9
Menentukan titik breakaway dan breakin.
Titik breakin atau breakaway adalah titik dimana sepasang cabang root locus bertemu atau berpisah dengan
membesarnya harga K.
Titik breakin atau breakaway merupakan akar-akar persamaan:
0
ds
H(s) dG(s)
·
atau 0 ·
ds
dK
pada persamaan karakteristik sistem.
Aturan 10
Sudut berangkat atau sudut datang root locus adalah berasal dari pole kompleks atau zero kompleks. Sudut
berangkat
d
θ dari pole dan sudut datang
a
θ menuju zero dapat ditentukan dengan mengaplikasikan kondisi
sudut terhadap titik yang sangat dekat dengan pole atau zero. Sudut datang pada zero, -z1 diperoleh dari
θaz1+ ) 1 2 ( 180 ) ( ) (
1
1
2
1
+ t · + − ∠ − + − ∠
∑ ∑
· ·
K p z z z
i
n
i
m
i
i

Misalnya:
Dalam root locus Gambar 5.2, tentukan sudut berangkat p2.
-2j
2j

-p
2
-p
1 1 -2 -4
-z
1
116,6º
-p
3
90º
33,7º
σ
θp2
Gambar 5.2 Root Locus dengan Sudut Berangkat.
59



90
6 , 116 ) 1 / 2 ( tan
7 , 33 ) 3 / 2 ( tan
3
1
1
1
1
·
· − ·
· ·


p
p
z
θ
θ
θ
sehingga
 
   
1 , 7 9 , 352
180 ) 6 , 116 90 ( 7 , 33
2
2
+ · − ·
· + + −
p
p
θ
θ
Sehingga sudut berangkat dari p2 adalah +7,1

5.1 Analisis Root Locus (Tempat Kedudukan Akar)
Akar-akar persamaan karakteristik suatu sistem loop tertutup mendefinisikan karakteristik tanggapan
sistem.
Lokasi akar pada bidang s kompleks merupakan prediksi karakteristik tanggapan fungsi waktu pada :
• rasio peredaman (
ξ
)
• frekuensi alamiah ( n
ω
)
Akar tersebut berubah sesuai dengan penguatan loop (K) yang bervariasi dari 0 menuju ∞. Penguatan K = 0
terjadi pada pole G(s)H(s), sedangkan penguatan K = ∞ terjadi pada zero G(s)H(s).
Contoh 1
Gambarkan root locus dan berikan analisis respon/tanggapan unit step untuk berbagai nilai penguatan K pada
sistem loop tertutup dalam Gambar 5.2.
C ( s ) R ( s )
+
-
K
E ( s )
s ( s + 2 )
Gambar 5.3 Sistem Loop Tertutup.
Penyelesaian:
Fungsi alih sistem ini adalah
K s s
K
K s s
K
s s K
s s K
s R
s C
+ +
·
+ +
·
+ +
+
·
2 ) 2 ( ) 2 ( / 1
) 2 ( /
) (
) (
2
Untuk menggambarkan root locus diperlukan beberapa aturan yang dipakai dalam root locus, yaitu
Aturan 1
Harga K = 0 pada root locus adalah pada pole G(s) H(s), yaitu pada s = 0 dan s = -2.
pole digambarkan dengan tanda × , yaitu pada p1 = 0 dan p2 = -2.
Aturan 2
K = ∞ pada root locus adalah pada zero G(s) H (s), dalam soal ini tidak ada nilai zero, yang berarti root locus
berakhir di zero ∞.
Aturan 3
Jumlah cabang pada root locus adalah sama dengan jumlah yang terbesar diantara pole dan zero G(s) H(s).
misal:
Untuk contoh diatas, zero-nya adalah 0, pole-nya adalah 2; maka jumlah cabang adalah 2.
Aturan 4
Gambar root locus selalu simetri terhadap sumbu real.
Aturan 5
Bila jumlah titik zero (nz), lebih kecil dari jumlah pole (np), dengan selisih
z p
n n N − ·
, maka terdapat
sejumlah N bagian akar yang harus berakhir pada titik-titik zero di tak terhingga.
60
Dalam soal ini N = 2 – 0 = 2 sehingga ada 2 bagian akar yang berakhir pada titik-titik zero di ∞.
Root locus pada sumbu real dapat ditentukan dengan melihat bahwa jumlah pole dan zero dari sebelah kanan
adalah ganjil.
Aturan 6
Perpotongan asimtot dengan sumbu real pada titik:
m n
h h
σ
2 1


· =
0 2
0 2

+
= 1
dengan
h1 = jumlah pole G (s) H(s)
h2 = jumlah zero G(s) H(s)
n = banyaknya pole
m = banyaknya zero
Aturan 7
Untuk K mendekati tak terhingga, sudut root locus terhadap sumbu real:
m n
1)180 (2K
θ
K

+
·

;
dengan
n = banyaknya pole
m = banyaknya zero
contoh:
2) s(s
K
H(s) G(s)
+
·
0 K ·
0
θ

90
2
180
0
· ·
1 K ·
1
θ

270
2
540
· ·
Aturan 8
Titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imajiner dalam soal ini tidak akan mungkin terjadi karena
untuk K mendekati ∞, sudut root locus terhadap sumbu real adalah 90
o
dan 270
o
.
Aturan 9
Titik breakaway merupakan akar-akar persamaan dari
0
ds
H(s) dG(s)
· ,
ds
s s d
ds
s s d
1 2
) 2 ( ) 2 ( / 1 (

+
·
+
= 0
–2s – 2 = 0
s = 1 −
atau
0 ·
ds
dK
,
Persamaan karakteristik sistem adalah 1 + KG(s)H(s) = 0 atau merupakan penyebut fungsi alihnya, sehingga
persamaan karakteristiknya adalah
s
2
+ 2s + K
atau
K =
s s 2
2
− −
, sehingga
0 ·
ds
dK
0 2 2
) 2 (
2
· − − ·
− −
s
ds
s s d
61
2s = 2 −
s = 1 −
sehingga titik breakawaynya adalah pada s = 1 − .
Root locus pada contoh ini dapat dilihat dalam Gambar 5.4.
Gambar 5.4 Root Locus dengan Breakaway.
Sehingga pada root locus yang penguatannya bervariasi dari K = 0 menuju K = ∞ tersebut dapat disimpulkan
diantaranya adalah sebagai berikut:
a) Persamaan karakteristik sistem merupakan penyebut fungsi alih, yaitu
0 K 2s s
2
· + +
Akar persamaan karakteristik sistem tersebut adalah
2
4K 4 2
s
− t −
·
K 1 1 s − t − ·
Pada K = 0, pole G(s)H(s) terletak pada s = 0 dan s = -2.
Pada 0<K<1, root locus terletak pada sumbu real sampai titik breakaway pada s = -1.
Pada K > 1, root locus terletak pada bidang kompleks, dengan nilai real –1 dan nilai imajiner naik
dengan bertambahnya penguatan K.
(b) Sistem stabil pada penguatan 0<K<∞
(c) Respon unit step berubah sesuai dengan besarnya nilai K dalam sistem dapat dilihat dalam Gambar
5.5.
62
Gambar 5.5 Respon Unit Step dengan Variasi Nilai
Titik breakaway :
Ketika dua atau lebih akar bertemu, mereka akan menjauh dari titik tersebut dengan sudut tertentu.
Titik tersebut dikenal sebagai titik breakaway. Titik breakaway tersebut berhubungan dengan banyaknya
akar pada sistem. Beberapa contoh titik breakaway sehubungan dengan banyaknya akar dapat dilihat dalam
Gambar 5.6 berikut:

σ

σ

σ

σ
45º
Gambar 5.6 Titik Breakaway dengan Banyak Akar yang Bervariasi.
Contoh 1:
Diketahui suatu fungsi alih suatu sistem loop adalah sebagai berikut
KG(s)H(s) =
) 20 4 )( 4 (
2
+ + + s s s s
K
63
Akar-akarnya adalah
s = 0, s = –4, s = –2 t j4
Bagian sumbu real diantara 0 dan –4 .
Sudut asimtot:
m n
1)180 (2K
θ
K

+
·

0 4
1)180 (2K
θ
K

+
·

0 K ·
0
θ

45
4
180
0
· ·
1 K ·
1
θ

135
4
540
· ·
2 K ·
2
θ

225
4
900
· ·
3 K ·
3
θ

315
4
1260
· ·
Perpotongan asimtot dengan sumbu real pada titik:
m n
h h
σ
2 1


· =
4
) 0 4 2 4 2 4 ( − − − + − − j j
= 2
4
8
− ·

Root locusnya dapat dilihat dalam Gambar 5.7.

σ
45º
2j
4j
-2j
-4j
-2 -4 1
asimtot
Gambar 5.7 Root Locus.
Titik breakaway:
1
]
1

¸

+ + + s s s s ds
d
80 36 8
1
2 3 4
= 0
) 80 36 8 (
) 80 72 24 4 (
2 2 3 4
2 3
·
+ + +
+ + +

s s s s
s s s
64
atau s
3
+ 6s
2
+18s +20 = 0
sehingga didapat nilai s adalah 45 , 2 2 , 2 j t − − , atau terdapat tiga titik breakaway pada nilai s tersebut.

σ
45º
2j
4j
-2j
-4j
-2 -4 1
Gambar 5.8 Root Locus dengan Titik Breakaway.
Perpotongan root locus dengan sumbu imajiner:
Pers. karakterististik
Tabel Routh Hurwitz
s
4
1 36 K
s
3
8 80 0
s
2
26 K 0
s 80-8K/26 0 0
s
0
K 0 0
Kondisi untuk stabil kritis/ambang stabil,
80 - 8K/26 > 0
atau K < 260
Persamaan pembantu
26 s
2
+ 260 = 0
atau s
2
= -10
16 , 3 10 j j s t · t ·
Root locus secara lengkap dapat dilihat dalam Gambar 5.9.
65

σ
45º
2j
4j
-2j
-4j
-2 -4 1
3.16j
Gambar 5.9 Root Locus Secara Lengkap.
Contoh 2:
Diketahui sistem loop tertutup seperti terlihat dalam Gambar 5.10, gambarkan root locusnya.
R(s)
) 3 )( 1 1 , 0 ( + + s s s
K
C(s)
Gambar 5.10 Sistem Loop Tertutup.
Penyelesaian:
Pole sistem terletak pada
s = 0
s = -10
s = -3
α
z p
z p
n n −
∑ − ∑
·
0 3
0 ) 3 10 0 (

− − −
·
3
13 −
·
33 , 4 − ·
z p
k
n n
k

⋅ +
·

180 ) 1 2 (
θ
 
60 180
3
1
0
· ⋅ · θ
 
180 180
3
3
1
· ⋅ · θ
66
 
300 180
3
5
2
· ⋅ · θ
33 . 4
60 tan
1
Y
·

5 , 7
60 tan 33 , 4
1
·
·

Y
5 , 7
300 tan 33 , 4
2
− ·
·

Y
seperti terlihat dalam Gambar 5.11.
300
o
180
o
60
o
σ
ω j
0
-4.33
Y
1
Y
2
Gambar 5.11 Sudut Root Locus Menuju Tak Terhingga.
Perpotongan root locus dengan sumbu imajiner dengan menggunakan persamaan karakteristik,
0 ) ( ) ( 1 · + s H s G
0
) 3 )( 1 1 , 0 (
1 ·
+ +
+
s s s
K
0
3 35 , 1 1 , 0
1
2 3
·
+ +
+
s s s
K
0
3 35 , 1 1 , 0
3 35 , 1 1 , 0
2 3
2 3
·
+ +
+ + +
s s s
K s s s
0 3 35 , 1 1 , 0
2 3
· + + + K s s s
ω j s ·
0 ) ( 3 ) ( 35 , 1 ) ( 1 , 0
2 3
· + + + K j j j ω ω ω
0 3 , 1 1 , 0
2 3
· + + − − K j j ω ω ω
0 ) 3 , 1 ( ) 3 1 , 0 (
2 3
· − + + − ω ω ω K j
0 3 1 , 0
3
· + − ω ω
ω ω 3 1 , 0
3
·
30
2
· ω
47 , 5 30 t · t · ω
67
0 3 , 1
2
· − ω K
2
3 , 1 ω · K
39 30 3 , 1 · ⋅ · K
Titik breakaway
0 ·
ds
dK
0 3 3 , 1 1 , 0
2 3
· + + + K s s s
) 3 3 , 1 1 , 0 (
2 3
s s s K + + − ·
( )
0
) 3 3 , 1 1 , 0 (
2 3
·
+ + −
ds
s s s d
0 ) 3 63 , 2 3 , 0 (
2
· + + − s s
0 3 6 , 2 3 , 0
2
· + + s s
2 , 1
s
a
ac b b
2
4
2
− t −
·

6 , 0
6 , 3 76 , 6 6 , 2
2
− t −
·

6 , 0
16 , 3 6 , 2 t −
·

6 , 0
78 , 1 6 , 2 t −
·
1
s
6 , 0
78 , 1 6 , 2 + −
·
367 . 1 − ·
2
s
6 , 0
78 , 1 6 , 2 − −
·
3 , 7 − · (tidak memenuhi)
sehingga titik breakaway terletak pada s = -1,367. Root locus secara lengkap dapat dilihat dalam Gambar
5.12.
68
5.47
7.5
-5.47
-7.5
-3 -4.33 -10 -1.367

σ
K=0 K=0 K=0
Gambar 5.12 Root Locus Secara Lengkap.
Selanjutnya dapat dianalisis bahwa untuk sistem tersebut akan stabil pada penguatan 0<K<36.
5.3 Diagram Bode
Diagram Bode merupakan salah satu cara untuk mempresentasikan suatu fungsi alih yang
dikemukakan oleh Hendrik Wade Bode. Diagram Bode disebut juga dengan diagram logaritmik yang terdiri
dari dua diagram, yang pertama menggambarkan nilai magnitud (dalam desibel, dB) terhadap frekuensi
sedangkan lainnya menggambarkan sudut fasa (dalam derajat) terhadap frekuensi dalam skala logaritmik.
Penyajian standar besaran logaritmik G(j ω )H(j ω ) adalah 20 log ω ω j H j G ( ) ( , dengan basis logaritma
tersebut adalah 10.
Dengan menggambar diagram Bode pada kertas semilog maka akan diperoleh suatu pemahaman
mengenai bagaimana pengaruh dari lokasi pole dan zero terhadap bentuk diagram. Dengan pemahaman ini
dapat diprediksikan bagaimana suatu sistem bekerja pada suatu domain frekuensi hanya dengan memeriksa
fungsi alihnya.
Faktor-faktor dasar ) ( ) ( ω ω j H j G adalah sebagai berikut:
1. Penguatan K
2. Faktor orde pertama
1
0
) / 1 (

ω ω j +
3. Faktor integral dan turunan
1
) (

ω j
4. Faktor kuadratik ( ) ( ) [ ]
1
2
/ / 2 1

n n
j j ω ω ω ω ξ + +
Dalam menyusun diagram logaritmik gabungan untuk setiap bentuk umum ) ( ) ( ω ω j H j G dengan
membuat sketsa kurva setiap faktor tersebut dan menambah kurva individu ini secara grafis, karena
menjumlah logaritma penguatan berkaitan dengan mengalikannya.

Misalnya pada suatu sistem yang mempunyai fungsi alih
) 100 )( 10 (
1
100 ) (
+ +
+
·
s s
s
s G
69
100 110
1
100 ) (
2
+ +
+
·
s s
s
s G
Untuk menggambarkan Diagram Bode sistem tersebut, adalah dengan menulis kembali fungsi alih diatas
sehingga pole dan zero tertulis dalam bentuk faktor-faktor dasar ) ( ) ( ω ω j H j G . Pertama adalah dengan
menulis kembali fungsi alih diatas sehingga pole dan zero tertulis dalam bentuk faktor orde pertama

,
_

¸
¸
+
0
1
ω
s
. Hal ini dibutuhkan ketika menurunkan persamaan untuk suatu real pole.
( )
) 100 )( 10 (
1
100 ) (
+ +
+
·
s s
s
s H s G

) 00 1 1 ( 100 ) 0 1 1 ( 10
1 1
100
s s
s
+ ⋅ ⋅ + ⋅
+
·

) 00 1 1 )( 0 1 1 (
1 1
1 , 0
s s
s
+ +
+
·
Setelah persamaan fungsi alih diturunkan, magnitud dan fase dapat digambarkan dengan mudah jika
ω j s ·
.
Persamaan diatas terdiri dari empat bagian, sebuah konstanta (0,1), sebuah zero (pada 1 − · s ), dan dua buah
pole (pada 10 − · s dan 100 − · s ). Fungsi di atas (dengan ω j s · ) dapat ditulis kembali sebagai empat
faktor yang individual, yaitu
( )
) 00 1 1 )( 0 1 1 (
1 1
1 , 0 ) (
ω ω
ω
ω ω
j j
j
j H j G
+ +
+
·
[ ]
[ ][ ] ) 00 1 1 ( 00 1 1 ) 0 1 1 ( 0 1 1
1
1
1
1
) 1 , 0 ( 1 , 0
ω ω ω ω
ω ω
j j j j
j j
+ ∠ + + ∠ +
1
]
1

¸

,
_

¸
¸
+ ∠ +
∠ ·
Dalam menggambarkan magnitud dan fase pada setiap phasor secara individual cukup mudah,
kesulitan yang sering ditemui adalah ketika menggambarkan magnitud dan fase dari ( ) ) ( ω ω j H j G .
( ) ) ( ω ω j H j G dapat ditulis sebagai suatu phasor tunggal, yaitu
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 10 1 10 1 1 1 1 , 0
0 10 1 10 1
1 1
1 , 0 ) ( ω ω ω
ω ω
ω
ω ω j j j
j j
j
j H j G + − + ∠ − + ∠ + ∠

,
_

¸
¸
+ +
+
·
( ) ( ) ) ( ) ( ω ω ω ω j H j G j H j G ∠ ·
( )
0 10 1 10 1
1 1
1 , 0 ) (
ω ω
ω
ω ω
j j
j
j H j G
+ +
+
·
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 10 1 10 1 1 1 1 . 0 ) ( ω ω ω ω ω j j j j H j G + − + ∠ − + ∠ + ∠ · ∠
Diagram Magnitud
Salah satu cara untuk mentransformasikan perkalian menjadi suatu penambahan adalah dengan
menggunakan logaritma. Tidak dengan logaritma sederhana melainkan dengan desiBel. Hubungan antara nilai
G(j
ω
)H(j
ω
) dan nilai desiBel (dB) ditunjukkan pada persamaan berikut:
)) ( ) ( ( log 20
10
ω ω j H j G dB ⋅ ·
70
Jadi jika
100 ) ( ) ( · ω ω j H j G
maka 40 · X ;
01 , 0 ) ( ) ( · ω ω j H j G
menghasilkan 40 − · dB ; dan
seterusnya.
Jika magnitud dari ( ) ) ( ω ω j H j G ditampilkan dalam desiBel, diperoleh
100
1
10
1
1
1
1 . 0 ) ( ) (
ω ω
ω
ω ω
j j
j
j H j G
+ +
+
·
( ) ) ( ) ( log 20
10
ω ω j H j G ⋅

,
_

¸
¸
+ +
+
⋅ ·
100
1
10
1
1
1
1 . 0 log 20
10
ω ω
ω
j j
j
( )

,
_

¸
¸
+
⋅ +

,
_

¸
¸
+
⋅ +

,
_

¸
¸
+ ⋅ + ⋅ ·
100
1
1
log 20
10
1
1
log 20
1
1 log 20 1 . 0 log 20
10 10
10 10
ω ω
ω
j j
j
( )

,
_

¸
¸
+ ⋅ −

,
_

¸
¸
+ ⋅ −

,
_

¸
¸
+ ⋅ + ⋅ ·
100
1 log 20
10
1 log 20
1
1 log 20 1 . 0 log 20
10 10
10 10
ω ω
ω
j j
j
Diagram Fase
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 10 1 10 1 1 1 1 , 0 ) ( ω ω ω ω ω j j j j H j G + − + ∠ − + ∠ + ∠ · ∠
Terdapat dua tipe bentuk, sebuah bentuk konstanta dan bentuk
0
1 ω ω j + .
Menggambarkan Diagram Bode
1. Faktor Konstanta
Dianggap suatu bentuk konstanta adalah,
( ) ( ) K j H j G s H s G · · ) ( ) ( ω ω
 Magnitud
Dari persamaan diatas diperoleh nilai magnitud sebuah nilai konstanta (K) adalah 20 log K
 Fase
Fase juga merupakan bentuk konstan. Jika K adalah positif, nilai fase-nya adalah 0° (atau semua
kelipatan genap dari 180°). Jika K adalah negatif maka nilai fasenya

180 −
, atau semua kelipatan ganjil
dari 180°.
Jika dalam bentuk radian apabila K positif, nilai fase-nya adalah 0 radian, jika K negatif maka fase-nya
adalah -
π
radian.
Contoh 1:
71
( ) ( )
( )
( )

0 15 ) ( fasa
5 . 23 15 log 20 ) ( log 20 ) ( magnitud
15 ) ( ) ( misalnya
· ∠ · ∠ ·
· · ·
· ·
ω ω
ω ω
ω ω
j H j G
dB j H j G dB
j H j G s H s G
Hal tersebut dapat dilihat dalam Gambar 5.13 berikut.
(a)
(b)
Gambar 5.13 Diagram Bode Faktor Penguatan K. A Grafik magnitud, B Grafik fasa
catatan:
• Untuk bentuk konstan, diagram magnitud berupa garis lurus.
• Diagaram fase juga berupa garis lurus, baik pada 0° (untuk konstanta positif) maupun

180 −
(untuk konstanta negatif).
2. Faktor orde pertama
1
0
1

,
_

¸
¸
+
ω
ω
j
Pole Real
Misalnya suatu pole real sederhana
( )
0
1
1
) (
ω
s
s H s G
+
·
,
( )
0
1
1
) (
ω
ω
ω ω
j
j H j G
+
·
Frekuensi
0
ω disebut dengan break frequency, frekuensi sudut atau frekuensi 3 dB.

Magnitud
72
Nilai magnitud diperoleh dari
( )
0
1
1
) (
ω
ω
ω ω
j
j H j G
+
· , yaitu = 20 log ) ( ) ( ω ω j H j G

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
+ ⋅ − ·
2
0
2
10
1 log 20
ω
ω
, dalam dB
Terdapat tiga kondisi dari nilai frekuensi:
Kondisi 1)
0
ω ω <<
Kondisi frekuensi rendah (low frequency). Dapat dituliskan suatu pendekatan untuk nilai magnitud
dari fungsi alih
( )

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
+ ⋅ − ·
2
0
2
10
1 log 20 ) (
ω
ω
ω ω j H j G ,
0
ω ω <<
0 ) 1 ( log 20
10
· ⋅ − ≈
Kondisi 2)
0
ω ω >>
Kondisi frekuensi tinggi (high frequency). Dapat dituliskan suatu pendekatan untuk nilai magnitud
dari fungsi alih
( )

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
+ ⋅ − ·
2
0
2
10
1 log 20 ) (
ω
ω
ω ω j H j G ,
0
ω ω >>

,
_

¸
¸
⋅ − ·

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
⋅ − ≈
0
10
2
0
10
log 20 log 20
ω
ω
ω
ω
Grafik berupa garis lurus dengan kemiringan -20 dB/dekade melewati break frequency pada 0 dB.
Sehingga, setiap kenaikan frekuensi 10, nilai magnitud turun sebesar 20 dB.
Kondisi 3)
0
ω ω ·
Kondisi break frequency. Pada frekuensi ini
( )

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
+ ⋅ − ·
2
0
2
10
1 log 20 ) (
ω
ω
ω ω j H j G ,
0
ω ω ·
dB dB 3 01 . 3 ) 2 ( log 20
10
− ≈ − · ⋅ − ≈
Kondisi ini ditunjukkan oleh sebuah lingkaran pada grafik magnitud dalam Gambar 5.14.
73
Gambar 5.14 Grafik Magnitude Pole Real.
 Fase
Nilai fase dari suatu real pole diberikan oleh persamaan
( )

,
_

¸
¸
− ·

,
_

¸
¸
+
∠ · ∠
0
0
arctan
1
1
) (
ω
ω
ω
ω
ω ω
j
j H j G
Kondisi 1)
0
ω ω <<
Kondisi frekuensi rendah (low frequency). Dapat dituliskan suatu pendekatan untuk nilai fase dari
fungsi alih
( ) 0 0 ) 0 arctan( ) ( · · − ≈ ∠

ω ω j H j G radian
Kondisi 2)
0
ω ω >>
Kondisi frekuensi tinggi (high frequency). Dapat dituliskan suatu pendekatan untuk nilai fase dari
fungsi alih
( )
2
90 ) arctan( ) (
π
ω ω − · − · ∞ − · ∠

j H j G radian
Kondisi 3)
0
ω ω ·
Break frequency. Pada frekuensi
( ) radian j H j G
4
45 ) 1 arctan( ) (
π
ω ω − · − · − · ∠

Ditunjukkan oleh sebuah lingkaran pada diagram fase dalam Gambar 5.15.
74
Gambar 5.15 Diagram Fase.
Catatan:
• Untuk suatu pole real, garis asimtot diagram Bode untuk magnitud adalah pada 0 dB sampai break
frequency dan kemudian turun pada 20 dB/dekade (jika kemiringan adalah -20 dB/dekade). Pole dari
orde ke-n memiliki kemiringan dengan nilai -20n dB/dekade.
• Diagram fase adalah pada 0 derajat sampai sepersepuluh dari nilai break frequency (
0
1 . 0 ω
) dan
kemudian turun secara linier sampai -90 derajat pada sepuluh kali nilai break frequency (
0
10ω ). Pole
dari orde ke-n turun sampai -90n derajat.
Contoh 2: Pada contoh pertama ini ditunjukkan pole real tunggal pada 10 radian per detik. Garis asimtot
frekuensi rendah ditunjukkan oleh garis putus-putus seperti terlihat dalam Gambar 5.16.
10
1
1
) ( ) (
s
s H s G
+
·
(a)
75
Magnitude Plot
(b)
Gambar 5.16 Diagram Bode. A Grafik magnitude B Grafik Fasa.
Contoh 3: Pada contoh ini ditunjukkan pole ganda pada 30 radian per detik. Perhatikan bahwa kemiringan
dari garis asimtot adalah -40 dB/dekade dan fase berada antara 0
o
sampai -180º seperti terlihat dalam Gambar
5.
2
30
1
1
) ( ) (

,
_

¸
¸
+
·
s
s H s G
(a)
76
(b)
Gambar 5.17 Diagram Bode. A Grafik magnitude B Grafik fasa.
Zero Real
Pendekatan linier untuk suatu zero hampir sama seperti pada pole. Misalnya pada suatu zero sederhana:
0
1 ) ( ) (
ω
s
s H s G + ·
,
0
1 ) ( ) (
ω
ω
ω ω j j H j G + ·
 Magnitud
Nilai magnitud zero diberikan oleh
0
1 ) ( ) (
ω
ω
ω ω j j H j G + ·
Terdapat tiga kondisi:
1. Pada frekuensi rendah,
0
ω ω <<
, besarnya gain mendekati nol.
2. Pada frekuensi tinggi,
0
ω ω >>
, gain meningkat pada 20 dB/dekade dan melewati break frequency
pada 0 dB.
3. Pada break frequency,
0
ω ω ·
, besarnya gain adalah sekitar 3 dB.
 Fase
Nilai fase zero diberikan oleh:

,
_

¸
¸
·

,
_

¸
¸
+ ∠ · ∠
0 0
arctan 1 ) ( ) (
ω
ω
ω
ω
ω ω j j H j G
Terdapat tiga kondisi:
1. Pada frekuensi rendah,
0
ω ω <<
, nilai fase mendekati nol.
2. Pada frekuensi tinggi,
0
ω ω >>
, besarnya fase adalah 90º.
3. Pada break frequency,
0
ω ω ·
, besarnya fase adalah 45º.
catatan:
• Untuk suatu real zero, garis asimtot diagram Bode untuk magnitud adalah pada 0 dB sampai break
frequency dan kemudian naik pada +20 dB/dekade (jika kemiringan adalah +20 dB/dekade). Pole dari
orde ke-n memiliki kemiringan dengan nilai -20n dB/dekade.
77
• Diagram fase adalah pada 0 derajat sampai sepersepuluh dari nilai break frequency ( 0
1 . 0 ω
) dan
kemudian naik secara linier sampai +90 derajat pada sepuluh kali nilai break frequency (
0
10ω ). Pole
dari orde ke-n naik sampai +90n derajat.
Contoh 3
Berikut diberikan suatu zero pada 30 radian per detik.
30
1 ) ( ) (
s
s H s G + ·
(a)
(b)
Gambar 5.18 Diagram Bode contoh 3. A Grafik magnitude B Grafik fasa.
3.Faktor Integral dan Turunan
1
) (

ω j
Pole pada Titik Origin (Asal)
Suatu pole sederhana pada titik origin dapat dengan mudah digambarkan, misal
,
1
) ( ) (
s
s H s G ·
78
ω
ω
ω
ω
ω ω
o
j
j
j H j G − · ·
0
1
) ( ) (
 Magnitud
Nilai magnitud diberikan oleh:
ω
ω
ω
ω
ω ω
0 0
) ( ) ( · − · j j H j G
Fungsi tersebut berupa garis lurus pada diagram Bode dengan kemiringan sebesar 20 − dB/dekade dan
melewati 0 dB pada 1 rad/detik. Dan juga melewati 20 dB pada 0.1 rad/detik, -20 dB pada 10 rad/detik
dan seterusnya.
 Fase
Nilai fase diberikan oleh:
0 0
90 ) ( ) ( − · − ∠ · ∠
ω
ω
ω ω j j H j G
Catatan:
• Untuk suatu pole sederhana pada titik origin gambarlah sebuah garis lurus dengan kemiringan sebesar
20 − dB/dekade dan menuju 0 dB pada 1 rad/detik. Pole orde ke-n memiliki kemiringan dengan nilai
20 − n dB/decade.
• Diagram fase adalah pada -90º derajat. Pole dari orde ke-n memiliki nilai sebesar 90 − n derajat.
Contoh 4
Contoh berikut menunjukkan sebuah pole sederhana pada titik origin.
(a)
79
(b)
Gambar 5.19 Diagram Bode contoh 4. A Grafik magnitude B Grafik fasa.
Zero pada Titik Origin
Suatu zero pada titik origin adalah sama seperti pole pada titik origin tetapi besarnya magnitud
meningkat, dan fase adalah positif.
catatan:
• Untuk suatu pole sederhana pada titik origin gambarlah sebuah garis lurus dengan kemiringan sebesar
20 + dB/dekade dan menuju 0 dB pada 1 rad/detik. Pole dari orde ke-n memiliki kemiringan dengan
nilai 20 + n dB/dekade.
• Diagram fase adalah pada +90º derajat. Pole dari orde ke-n memiliki nilai sebesar 90 + n derajat.
4. Faktor Kuadratik ( ) ( ) [ ]
1
2
/ / 2 1

n n
j j ω ω ω ω ξ + +
 Pole Sekawan Kompleks
Misal sebuah fungsi alih:
1 2
1
2
) ( ) (
0
2
0
2
0 0
2
2
0
+

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸
·
+ +
·
ω
ξ
ω
ω ξω
ω
ω ω
s s
s s
j H j G
dengan 1 0 < < ξ
 Magnitud
Nilai magnitud diberikan oleh:
2
0
2
2
0
2 1
1
) ( ) (

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸

·
ω
ω
ξ
ω
ω
ω ω j H j G

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
− ⋅ − ·
2
0
2
2
0
10
2 1 log 20
ω
ω
ξ
ω
ω
, dalam dB
80
Berdasarkan nilai frekuensi terdapat tiga kondisi:
Kondisi 1)
0
ω ω << . Ini adalah kondisi frekuensi rendah. Pada kondisi ini dapat dituliskan pendekatan
terhadap magnitud dari fungsi alih
0 ) 1 ( log 20 ) ( ) (
10
· ⋅ − · ω ω j H j G
Kondisi 2)
0
ω ω >> . Pada kondisi frekuensi tinggi, pendekatan terhadap magnitud dari fungsi alih
dituliskan

,
_

¸
¸
⋅ − ·

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
⋅ − ·
0
10
2
0
10
log 40 log 20 ) ( ) (
ω
ω
ω
ω
ω ω j H j G
Grafik merupakan sebuah garis lurus dengan kemiringan -40 dB/decade melewati break frequency 0 dB.
Yaitu, pada setiap kenaikan 10 faktor dalam frekuensi, nilai magnitud turun 40 dB.
Kondisi 3)
0
ω ω · . Dapat ditunjukkan bahwa sebuah puncak muncul pada diagram magnitud didekat
break frequency. Lokasi dan tinggi dari puncak dapat ditentukan dengan mendeferensialkan persamaan
magnitud dari fungsi alih.
2
0
2 1 ξ ω ω − ·
r
Puncak tersebut memiliki nilai magnitud
ξ ξ ξ ω ω
,
_

¸
¸
− ⋅ − ·
2
10
1 2 log 20 ) ( ) (
r
j H j G , dalam dB
Sebagai catatan, bahwa puncak hanya terdapat pada
2 1 707 . 0 0 · < < ξ
Dan frekuensi dari puncak pada umumnya sangat dekat dengan break frequency. Untuk kurva yang
ditunjukkan dibawah ini,
1
10
1 , 0 . 2
10
1
) ( ) (
1
100
2
100
1
1
) ( ) (
100 2
100
) ( ) (
2
2
2
+

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸
·
+ +
·
+ +
·
s s
s H s G
s s
s H s G
s s
s H s G
,
1 2
1
) ( ) (
0
2
0
+

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸
·
ω
ξ
ω
s s
s H s G

, 10
0
· ω 1 . 0 · ξ
Amplitudo puncak adalah 5.02 atau 14 dB seperti terlihat dalam Gambar 5.20.
81
Gambar 5.20 Amplitudo Puncak.
 Fase
Nilai fase dari suatu pole sekawan kompleks ditunjukkan dalam persamaan

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸

− · ∠
2
0
0
1
2
arctan ) ( ) (
ω
ω
ω
ω
ξ
ω ω j H j G
Berdasarkan nilai frekuensi terdapat tiga kondisi:
Kondisi 1)
0
ω ω << . Pada frekuensi rendah pendekatan nilai fase dari fungsi alih dapat dituliskan
0 0 ) 0 arctan( ) ( ) ( · · − ≈ ∠

ω ω j H j G radian
Kondisi 2)
0
ω ω >> . Pada frekuensi tinggi nilai fase dapat dituliskan

180 ) ( ) ( − · ∠ ω ω j H j G
Kondisi 3)
0
ω ω · . Pada break frequency.

90 ) ( ) ( − · ∠ ω ω j H j G
Hal tersebut ditunjukkan oleh sebuah lingkaran pada diagram 5.21 berikut, dimana
,
1 2
1
) ( ) (
0
2
0
+

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸
·
ω
ξ
ω
s s
s H s G

, 10
0
· ω 1 . 0 · ξ
82
Gambar 5.21 Break Frekuensi.
Catatan:
• Untuk menggambarkan diagram fase adalah dengan mengikuti garis asimtot frekuensi rendah pada 0º
sampai
2
2
log
10
0

,
_

¸
¸
·
ξ
ω ω
Kemudian turun secara linier sampai menemui garis asimtot frekuensi tinggi pada

180 −
pada

,
_

¸
¸
·
ξ
ω ω
2
log
2
10
0
 Zero Sekawan Kompleks
Suatu zero sekawan kompleks menghasilkan diagram Bode yang mirip dengan pole sekawan kompleks.
Perbedaannya pada diagram magnitud memiliki sebuah cekungan bukannya sebuah puncak, magnitud
mengalami kenaikan diatas break frequency dan fase juga mengalami kenaikan bukannya menurun.
contoh:
, 1 2 ) ( ) (
0
2
0
+

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸
·
ω
ξ
ω
s s
s H s G
, 10
0
· ω 1 . 0 · ξ
Cekungan pada diagram magnitud memiliki nilai 0.2 atau -14 dB.
83
Gambar 5.21 Diagram Bode.
Untuk menggambarkan diagram Bode suatu system, juga dapat menggunakan MATLAB. Sebagai
contoh apabila menggunakan MATLAB®
>> MySys=tf(100*[1 1],[1 110 1000])
Transfer function:
100 s + 100
------------------------------
s^2 + 110 s + 1000
>> bode(MySys)
akan diperoleh suatu diagram seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 5.22 berikut.
84
Gambar 5.22 Diagram Bode.
BAB VI
PERANCANGAN SISTEM KONTROL
6.1 Kontroler
Kontroler seringkali juga disebut dengan istilah kompensator, pengendali ataupun penapis. Kontroler
adalah suatu sistem dinamis yang sengaja ditambahkan untuk mendapatkan karakteristik sistem keseluruhan
yang diinginkan. Fungsi kontroler otomatis pada umumnya adalah sebagai berikut:
1) Membandingkan nilai masukan dan keluaran sistem secara keseluruhan (plant).
2) Menentukan penyimpangan.
3) Menghasilkan sinyal kontrol (mengurangi penyimpangan menjadi nilai nol/ nilai yang kecil).
Cara bagaimana kontroler otomatis menghasilkan sinyal kontrol disebut Aksi Kontrol
Adapun tujuan kontrol secara khusus adalah sebagai berikut:
1) Meminimumkan error steady state.
2) Meminimumkan settling time.
3) Mencapai spesifikasi transien yang lain, mis : meminimumkan maximum overshoot.
Aksi kontrol dasar yang sering digunakan dalam kontroler analog industri adalah:
1. Kontroler dua posisi atau "on-off"
2. Kontroler proporsional (P)
3. Kontroler integral (I)
4. Kontroler proporsional + integral (PI)
5. Kontroler proporsional + turunan (PD)
6. Kontroler proporsional + integral + deferensial (PID)
Pengetahuan mengenai karakteristik dasar berbagai aksi kontrol dasar tersebut sangat penting bagi
ahli kontrol, selanjutnya keenam aksi kontrol tersebut akan dibahas pada bab ini.
Aksi kontrol dua posisi atau "on-off"
85
Dalam sistem kontrol dua posisi, elemen pembangkit hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu on
dan off. Kontrol dua posisi atau on-off relatif sederhana dan tidak mahal, sangat banyak digunakan dalam
sistem kontrol industri maupun domestik. Diagram balok kontroler on-off tersebut dapat dilihat dalam
Gambar 6.1, dimana
u(t) = U1 untuk e(t) > 0
= U2untuk e(t) < 0
dengan U1 dan U2 konstan. Nilai minimum U2 biasanya nol atau –U1. Kontroler dua posisi umumnya
merupakan perangkat listrik dan sebuah katub yang dioperasikan dengan selenoida.
+
u
-
e u 1
u 2
Gambar 6.1 Diagram Balok Kontroler on-off.
Aksi kontrol proporsional (P)
Pada kontroler dengan aksi kontrol proporsional (lihat Gambar 6.2), hubungan antara masukan
kontroler u(t) dan sinyal pembangkit kesalahan e(t) adalah
alih fungsi K
E(s)
U(s)
e(t) K u(t)
p
p
· ·
·
dengan Kp merupakan suku penguatan proporsional. Apapun mekanisme kontroler proporsional pada
dasarnya merupakan suatu penguat dengan penguatan yang dapat disetel.
Gambar 6.2 Diagram Balok Kontroler Proporsional.

Aksi kontrol integral (I)
Pada kontroler dengan aksi kontrol integral (lihat Gambar 6.3), nilai masukan kontroler u(t) diubah
pada laju proporsional dari sinyal pembangkit kesalahan e(t).
Gambar 6.3 Diagram Balok Kontroler Integral.
Sehingga
U(s)
E(s)
-
+
p
K
U(s)
E(s)
-
+
s
K
i
86
alih fungsi
K
E(s)
U(s)
dt (t) K u(t)
(t) K
dt
du
i
t
0
i
i
· ·
·
·

s
e
e
dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah.
Untuk pembangkit kesalahan nol, nilai u(t) tetap konstan. Aksi kontrol integral biasa disebut dengan kontrol
reset.
Aksi kontrol proporsional + integral / proporsional integral (PI)
Aksi kontroler proporsional integral (lihat Gambar 6.4), didefinisikan dengan persamaan berikut

+ ·
t
0
i
p
p
dt e(t)
T
K
e(t) K u(t)
Gambar 6.4 Diagram Balok Kontroler Proporsional Integral.
Adapun fungsi alihnya adalah sebagai berikut:
s T
s) T (1 K

s T
1
1 K
E(s)
U(s)
i
i p
i
p
+
·

,
_

¸
¸
+ ·
dengan Kp penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral, yang keduanya dapat ditentukan. Waktu
integral mengatur aksi kontrol internal sedangkan perubahan nilai Kp berakibat pada pada bagian aksi kontrol
proporsional maupun integral.
Aksi Kontrol proporsional + turunan / proporsional diferensial (PD)
Aksi kontroler proporsional diferensial (lihat Gambar 6.5), didefinisikan dengan persamaan berikut
dt
e(t) d
T K e(t) K u(t)
d p p
+ ·
U(s)
E(s)
-
+
s T
s T K
i
i p
) 1 ( +
87
Gambar 6.5 Diagram Balok Kontroler Proporsional Diferensial.
Fungsi alihnya adalah sebagai berikut:
s) T (1 K
E(s)
U(s)
d p
+ ·
dengan Kp adalah penguatan proporsional dan Td adalah konstanta yang disebut waktu turunan, keduanya
dapat ditentukan.
Kontoler turunan atau deferensial tidak pernah digunakan sendiri, karena hanya efektif selama periode
transien.
Aksi kontrol proporsional + integral + turunan / proporsional integral diferensial (PID)
Aksi kontroler proporsional diferensial integral (lihat Gambar 6.6), didefinisikan dengan persamaan
berikut
dt
de(t)
T K dt e(t)
T
K
e(t) K u(t)
d p
t
0
i
p
p
+ + ·

Gambar 6.6 Diagram Balok Kontroler Proporsional Integral Diferensial.
Sedangkan fungsi alihnya adalah sebagai berikut:
s T
) s T T s T (1
K
s) T
s T
1
(1 K
E(s)
U(s)
i
2
d i i
p
d
i
p
+ +
·
+ + ·
dengan Kp penguatan proporsional, Ti waktu integral dan Td waktu turunan.
Kombinasi ini mempunyai keuntungan dibandingkan masing-masing kontroler, biasanya dengan kontroler ini
didapatkan overshoot yang rendah, cepat mencapai steady state (keadaan mantap) dan error steady state
(kesalahan keadaan mantap) yang kecil bahkan nol.
Selain aksi kontrol seperti yang telah disebutkan di atas, juga dikenal kompensator lead atau lag dan
kompensator lag-lead. Kompensator lead yang juga disebut dengan kompensator mendahului, sedangkan
kompensator lag merupakan kompensator tertinggal.
Jika suatu kompensator diperlukan untuk memenuhi spesifikasi performansi, maka perancang harus
merealisasikan suatu perangkat fisik yang mempunyai fungsi alih tertentu sebagai kompensator. Kompensator
biasanya merupakan perangkat listrik, pneumatik, hidraulik, atau kombinasinya dan terdiri dari rangkaian RC
(listrik, mekanik, pneumatik, atau hidrolik) dan penguat.
U(s)
E(s)
-
+
( ) s T K
d p
+ 1
U(s) E(s)
-
+
s T
s T T s T
K
i
d i i
p
) 1 (
2
+ +
88
Rangkaian penguat operasional yang mungkin digunakan sebagai kompensator dapat dilihat dalam
Tabel 6.1.
Tabel 6.1 Rangkaian Penguat Operasional sebagai Kompensator
6.2 Prosedur Perancangan
Bagian terpenting dalam merancang sistem kontrol adalah menyatakan spesifikasi performansi
secara tepat sedemikian rupa sehingga akan didapatkan sistem kontrol sesuai dengan tujuan yang diinginkan.
Pendekatan yang digunakan adalah merancang dan mengkompensasikan sistem kontrol linier
parameter konstan satu masukan satu keluaran. Kompensasi merupakan pengaturan suatu sistem agar
spesifikasi yang diinginkan dipenuhi.
Pendekatan coba-coba dalam merancang sistem adalah dengan menyusun model matematik sistem
kontrol dan mengatur parameter kompensator. Pengecekan spesifikasi performansi dengan analisis untuk
setiap pengaturan parameter memerlukan waktu yang lama.
Setelah model matematik didapat, perancang harus membuat prototipe dan menguji sistem loop
terbukanya. Jika kestabilan mutlaknya terjamin, perancang lalu menutup loop tersebut dan menguji
performansi sistem loop tertutup yang didapat. Karena pengabaian efek pembebanan pada komponen-
komponennya, ketidaklinieran dan sebagainya yang tidak diperhitungkan pada awal perancangan, maka
performansi sistem yang sebenarnyan kemungkinan berbeda dari ramalan teoritisnya. Sehingga dalam
perancangan pertama kemungkinan belum memenuhi semua persyaratan performansi. Dengan coba-coba
perancang harus mengubah prototipe tersebut sampai sistem yang diperoleh memenuhi spesifikasi yang
diinginkan. Dalam menyelesaikan ini, perancang harus menganalisis setiap percobaan, dan hasil analisisnya
89
harus digunakan pada percobaan berikutnya. Perancang harus melihat bahwa sistem akhir yang diperoleh
memenuhi spesifikasi performansi, andal dan ekonomis.
Pada umumnya diinginkan bahwa sistem yang dirancang harus menghasilkan kesalahan-kesalahan
sekecil mungkin dalam menanggapi sinyal masukan. Dalam hal ini, redaman sistem harus wajar dan dinamika
sistem harus relatif tidak sensitif terhadap perubahan kecil dalam parameter sistem. Gangguan-gangguan yang
tidak diinginkan harus dapat diperlemah dengan baik.
DAFTAR PUSTAKA
Cheever, E. 2005. Asymptotic Bode Diagram, (online), (http://www.swarthmore.edu diakses 15
September 2006).
Dorf, R.C., Bishop R.H. 2004. Modern Control Systems (10th ed.). Prentice Hall Inc.
Kuo, B.C. 2002. Automatic Control Systems (8th ed.). New York. John Wiley & Sons.
Ogata, K. 1996. Teknik Kontrol Automatik (edisi kedua). Terjemahan oleh Edi Laksono. Jakarta.
Erlangga.
Ogata, K. 2001. Modern Control Engineering (4th ed.). Prentice Hall Inc.
Pakpahan, S. 1999. Kontrol Otomatik; Teori dan Penerapan. Jakarta.. Erlangga.
Phillips, C.L. & Royce D. 1996. Feedback Control Systems (3rd ed.). Englewood Cliff. Prentice
Hall Inc.

Shinners S.M. 2001. Advanced Modern Control System Theory and Design. (3rd ed.). New York.
John Wiley & Sons.
Erni Yudaningtyas, dilahirkan di Wlingi pada tanggal 13 September 1965, sejak tahun 1989 hingga sekarang
menjadi dosen di Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya Malang. Tahun 1990-an
pernah mengajar di berbagai perguruan tinggi swasta di kota Malang.
Selama menjadi dosen pernah menjabat sebagai Wakil Kepala Laboratorium Pengukuran periode 1989-1992,
Wakil Kepala Laboratorium Sistem Kontrol periode 1999-2004, dan Kepala Laboratorium Sistem Kontrol
periode 1999-2004 di Jurusan Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya. Pada tahun 2007 mendapatkan
penghargaan Satya Lancana Karya Satya 10 tahun dari Presiden Republik Indonesia.
Pendidikan di Taman Kanak-Kanak Bhayangkari Blimbing Malang, SD Negeri Blimbing II (sekarang
Blimbing III) Malang, SMP Negeri 3 Malang, SMA Negeri 1 Malang, dan Jurusan Teknik Elektro
Universitas Brawijaya Malang. Pada tahun 1996-1999 menempuh pendidikan di Pasca Sarjana Jurusan
Sistem Pengaturan Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Surabaya dan sekarang sedang menempuh
pendidikan di Program Doktor Ilmu Kedokteran Minat Teknologi Kedokteran Universitas Brawijaya Malang.
ISBN: 978-602-8692-01-4
90
91