Acciones de Control

ON/OFF
Características. El controlador solamente tiene dos posiciones fijas:
encendido/apagado, por lo que es relativamente sencillo, barato y de uso
extendido. Para su análisis, se debe suponer una señal de salida u(t), que
solamente tendrá un valor máximo U
1
y uno mínimo U
2
, ambos constantes. Dichos
valores están dados por el estado positivo o negativo de una señal de error e(t).
1
( ) u t U = para ( ) 0 e t > ;
2
( ) u t U = para ( ) 0 e t <
Existe un rango en el que debe de moverse la señal de error antes de que ocurra
un cambio en la posición del controlador, ese rango es llamado brecha diferencial.
La brecha diferencial provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor
hasta que el error se desplace un poco más de cero.
Función de Transferencia. A partir del diagrama de bloques, es posible determinar
la función de transferencia del controlador encendido/apagado:
1
( )
( )
( )
U s
U s
E s
= para ( ) 0 E s > ;
2
( )
( )
( )
U s
U s
E s
= para ( ) 0 E s <


Comportamiento ante el cambio de sus parámetros. Si la señal de entrada (error)
es mayor a cero, entonces la salida tendrá un valor constante U
1
, si la entrada es
negativa, la salida será U
2
.
Aplicaciones en sistemas reales. Los controladores ON/OFF tienen su aplicación
en controladores eléctricos, como válvulas operadas por solenoides, las cuales,
por ejemplo, pueden ser utilizadas en el llenado automático de un tanque de
agua. En este sistema, llamado formalmente sistema de control de nivel de líquido,
la válvula solamente se encuentra abierta o cerrada, por lo que el flujo de entrada
es constante o cero. El nivel del líquido con respecto del tiempo puede
comportarse de dos formas, una cuando se llena el tanque y otra cuando se vacia.
Puede existir una brecha diferencial donde exista una oscilación de salida,
reducible en amplitud únicamente si se reduce la brecha. Si se realiza tal
reducción, se aumenta la cantidad de conmutaciones de la válvula, reduciendo su
vida útil.


Proporcional
Características: La salida de un controlador con acción de control proporcional es
directamente proporcional a su entrada. Básicamente, el control proporcional es
un elemento con ganacia constante. La ganancia constante normalmente varía
dentro de un rango de errores conocido como banda proporcional.
( ) ( )
p
u t K e t =
Función de transferencia. Utilizando la expresión anterior en el dominio de
Laplace, o bien del diagrama de bloques, se obtiene:
( )
( )
( )
p
U s
K s
E s
=

Comportamiento ante el cambio de sus parámetros. La señal de error afecta
directamente a la salida del controlador proporcional, por lo que a mayor error,
mayor salida y viceversa. Difiere del comportamiento del control ON/OFF en que la
salida puede adoptar infinidad de valores.
Aplicaciones en sistemas reales. Es posible afirmar que cualqueira que sea el
mecanismo real o la forma de potencia de operación, el controlador proporcional
es en esencia un amplificador con ganancia ajustable.

Integral
Características. En la acción de control integral, el valor de salida del controlador
u(t) se cambia a una razón proporcional a la razón de error e(t). Esto da lugar a
una integral, donde el valor de K
i
es una constante. Si se duplica el valor de e(t),
el valor de u(t) variará dos veces más rápido y para un error igual a cero, el valor
de u(t) permanece estacionario.
( )
( )
i
du t
K e t
dt
=
donde 0
( ) ( )
t
i
u t K e t dt =
}

Función de transferencia. En la función de transferencia mostrada, K
i
se denomina
ganacia integral . Como se observa, al introducir un integrador en este controlador
se aumenta el tipo de sistema (tipo 1 o superior) , reduciendo la estabilidad relativa
del mismo.
( )
( )
i
K U s
E s s
=



Derivativa
Características. La acción de control derivativa complementa a las acciones de
control integral y proporcional al ayudar en obtener un tiempo de respuesta menor.
Genera una señal de control proporcional a la tasa de variación del error con
respecto del tiempo. Se denomina a K
D
constante de acción derivativa, que es
igual a la constante de tiempo derivativa T
D
.
( ) ( )
( )
D D
de t de t
u t K T
dt dt
= =

Función de transferencia. Al aplicar la transformada de Laplace a la expresión
anterior se encuentra la función de transferencia:
( )
( )
D D
U s
T s K s
E s
= =
Aplicaciones en sistemas reales. En la práctica, es difícil encontrar sistemas con
un control derivativo puro, ya que solamente es eficaz durante periodos
transitorios; mas bien, la acción derivativa aparece siempre combinada con un
retardo de primer orden. El circuito de la imagen representa un pequeño ejemplo
de comportamiento derivativo real. Al realizar un análisis complejo al circuito y,
como se observa, la función de transferencia se descompuso en dos partes, una
de acción derivativa pura (T
D
s) y otra de retardo de primer orden (1+/( T
1
s)).

1
( )
( ) 1/ 1
( ) 1
( ) 1
D
S j AR j CAR
E j R j C j CR
S s
T s
E s T s
e e
e e e
= =
+ +
= ·
+
donde
1
D
T A RC
T RC
= ·
=


Proporcional Integral (PI)
Características. Permite resolver la disminución en la estabilidad relativa de un
controlador integral mediante la combinación de acciones de control proporcional e
integral. Esta acción de control se define por la siguiente expresión:
0
( ) ( ) ( )
t
p
p i
i
K
u t K e t K e t dt
T
= +
}

Función de transferencia. Partiendo de la ecuación anterior se encuentra la
función de transferencia. El término K
p
se denomina ganancia proporcional y T
i

tiempo integral. El tiempo integral ajusta la acción de control integral, mientras
que un cambio en la ganancia proporcional afecta a toda la acción de control. Al
inverso del tiempo integral se le denomina velocidad de re ajuste, la cual es la
cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la acción de
control.
( ) 1
1
( )
p
i
U s
K
E s Ts
| |
= +
|
\ .



Proporcional Derivativo (PD)
Características. La acción de control proporcional derivativo se define como:
( )
( ) ( )
p p D
de t
u t K e t K T
dt
= +

Función de transferencia. En la función de transferencia, K
p
es la ganancia
proporcional y T
D
es el tiempo derivativo, siendo ambos parámetros ajustables. La
acción de control derivativa, llamada controlde velocidad, ocurre donde la
magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de
la señal de error. Por su parte, el tiempo derivativo es el intervalo de tiempo
durante el cual la acción de la velocidad hace avanza el efecto de la acción de
control proporcional.
( )
( )
1
( )
p D
U s
K T s
E s
= +


Proporcional Integral Derivativo (PID)
Características. El comportamiento de un controlador PID corresponde ni más ni
menos que a la superposición de las tres acciones de control proporcional, integral
y derivativo. Esta acción de control combinada posee las ventajas de las tres ya
mencionadas; puede expresarse de la siguiente forma:
0
( )
( ) ( ) ( )
t
p
p p D
i
K
de t
u t K e t e t dt K T
T dt
= + +
}

Función de transferencia. Los términos constantes K
p
, T
D
y T
i
son llamados
constantes de ganancia proporcional, tiempo derivativo y tiempo integral.
respectivamente.
( ) 1
1
( )
p D
i
U s
K T s
E s Ts
| |
= + +
|
\ .


Aplicaciones en sistemas reales. Los controladores PID se utilizan en procesos
donde las constantes de tiempo son largas. Ejemplo de ello son los circuitos de
temperatura y procesos de concentración de presión . Estos procesos son
generalmente amortiguados y, en consecuencia, menos suceptibles al ruido.




Métodos de Sintonización
Ziegler-Nichols para sintonización de PID. Determinan los valores de K
p
, T
D
y T
i
en
base a las características de respuesta de una planta (proceso). Con una
respuesta escalón, se pretende obtener un sobrepaso máximo del 25%.
-Primer método. La rrspuesta ante una entrada escalón unitarion se botiene de
forma experimental. La curva de respuesta debe tener forma de S, cuyps
parámetros son el tiempo de retardo L y la cosntante de tiempo T. En dicha curva
se traza un punto de inflexión, que a partir de este, mediante geometría, determina
los valores L y T. Este primer método solamente se puede aplicar si la curva de
salida tiene forma de S.
Tipo de
controlado
r
K
p
T
i
T
D

P T
L

· 0
PI
0.9
T
L

0.3
L

0
PID
1.2
T
L

2L 0.5L

-Segundo método. Se debe establecer al inicio T
i
=cc y T
D
=0 y empleando la
acción de control proporcional aumentar K
p
hasta un valor crítico donde la forma
de la señal de salida exiba oscilaciones sostenidas. El perioda de esas
oscilaciones, llamado P
cr
y la ganancia crítica con la que se presentaron, K
cr
, se
determinan experimentalmente. Este segundo método solamente se debe de
aplicar cuando existan oscilaciones sostenidas en la salida para cualquier valor
que pueda tomar K
p
.

Tipo de
controlado
r
K
p
T
i
T
D

P 0.5
cr
K · 0
PI 0.45
cr
K

1
1.2
cr
P

0
PID 0.6
cr
K 0.5
cr
P 1.25
cr
P

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