You are on page 1of 139

GHEORGHE DANIEL ANDREESCU

ESTIMATOARE ÎN SISTEME DE CONDUCERE A ACŢIONĂRILOR ELECTRICE
APLICAŢII LA MAŞINI SINCRONE CU MAGNEŢI PERMANENŢI

EDITURA ORIZONTURI UNIVERSITARE TIMIŞOARA 1999

GHEORGHE DANIEL ANDREESCU ESTIMATOARE ÎN SISTEME DE CONDUCERE A ACŢIONĂRILOR ELECTRICE
APLICAŢII LA MAŞINI SINCRONE CU MAGNEŢI PERMANENŢI

ESTIMATORS IN CONTROL OF ELECTRICAL DRIVES
APPLICATIONS TO PERMANENT MAGNET SYNCHRONOUS MOTORS

Referenţi ştiinţifici: Prof.dr.ing. Ştefan Preitl Conf.dr.ing. Radu-Emil Precup Tehnoredactare computerizată: Gheorghe Daniel Andreescu Coperta:

Consilier editorial: Prof.dr.ing. Ştefan Kilyeni

© 1999 Editura ORIZONTURI UNIVERSITARE Timişoara

CUPRINS
1. Introducere…………………………………………………………….….. 11 2. Modele matematice ale maşinii sincrone cu magneţi 13 i 2.1. Modele matematice vectoriale………………………….……..…….….. 13
2.1.1. Vectori spaţiali. Transformări de coordonate…………………….…… 2.1.2. Modele matematice ale subsistemului electromagnetic…………….….. 2.1.3. Modele matematice ale subsistemului mecanic………………….……. 2.1.4. Concluzii…………………………………………………………… 13 15 18 19

2.2. Modele matematice vectoriale 21 i lifi 2.2.1. Model matematic în referenţialul rotoric………………………….….. 21
2.2.2. Model matematic în referenţial rotoric estimat……………………….. 22 2.2.3. Model matematic în referenţialul statoric……………….……….…… 23

experimentală a il 2.3.1. Determinarea experimentală a parametrilor magnetici……………..… 2.3.2. Determinarea experimentală a parametrilor mecanici………………… 2.3.4. Concluzii…………………………………………………………… 2.4. Modelul invertorului de tensiune……………………………………….. 3. Metode de conducere vectorială a MSMP…………………………… în 3.1.1. Definirea mărimilor pentru studiul comparativ al metodelor de conducere…. 3.1.2. Metode optimizate de conducere vectorială în curent…………………. 3.1.3. Analiza comparativă a metodelor. Concluzii…………………………. 3.2. Conducerea vectorială cu orientare după câmp……………………..….. 3.2.1. Principiul conducerii vectoriale cu orientare după câmp……….……… 3.2.2. Structura de conducere……………………………………………… 3.2.3. Decuplarea curent-tensiune………………………………….………. 3.2.4. Concluzii…………………………………………………………… 3.3. Conducerea vectorială directă în cuplu şi fl 3.3.1. Principiul conducerii directe în cuplu şi flux. Structura de conducere…. 3.3.2. Estimarea fluxului şi cuplului……………………………….……….. 3.3.3. Concluzii…………………………………………………………… 3.1. Metode de conducere vectorială

2.3.

Determinarea

24 25 27 28 29 31 31 32 34 36 38 38 39 41 43 44 44 49 52 7

3. 107 8 . iEstimatoare de derivate de ordin m cu tehnica fil 4. Observatoare de viteză. Estimatoare de flux şi cuplu electromagnetic…………………. acceleraţie şi cuplu echivalent de sarcină din 4.4. 84 l 5. Observatoare de cuplu echivalent de sarcină .2..9...2. 4.6.…………. 100 6.7. i l 4.5. Observator extins de stare şi perturbaţie .. Aproximări polinomiale utilizând dezvoltări în serie Taylor………….. Concluzii………………. iEstimatoare de flux fără corecţii………………………………………. i i 4.3.3. Estimatoare de viteză momentană cu metoda celor mai mici ă 4. Estimatoare de cuplu electromagnetic………………………………….. 100 i 5. Rezultate comparative de simulare numerică………………….……. Analiza comparativă a estimatoarelor. Observator de viteză şi poziţie de ordin complet din curenţi şi tensiuni 4. acceleraţie şi cuplu echivalent .1.2. Observator de viteză momentană din viteza di Observatoare de viteză.1. Observatoare de cuplu echivalent de 101 i 6.1.……… 73 76 77 79 80 4.7..4. 69 4.1.1.1.1.2.10. Observatoare de cuplu echivalent de sarcină de ordin complet………… 103 6.3.cazuri particulare…. ă Estimatoare de viteză momentană cu aproximări li 4.7.caz general………………… 67 4.4. Estimatoare de flux din model de tensiune cu integrator 90 difi Estimator de flux din modelul de tensiune cu cascadă de filtre trece jos 97 5. d 5.6. Problematica estimării 83 fl 5.1. Estimatoare de derivată de ordin 1 cu metode de integrare ă ii i 4... Observator de acceleraţie din i i Observator de viteză cu structură variabilă din poziţie………………… 4.3.7. Observatoare de cuplu echivalent de sarcină cu tehnica filtrării……….3. Observatoare de cuplu echivalent de sarcină de ordin redus…………… 105 6.2.1. 5. Evoluţii polinomiale ale vitezei…………………………. Estimarea cuplului de frecări…………………………………………. 102 6. Concluzii……………………………………………………………….5. Observatoare de flux cu modele combinate de tensiune şi 86 5. 4.…….8. Estimatoare de perturbaţii……………………………………………… 101 6.2.7.. 83 5.11. Estimatoare de viteză şi 53 54 55 56 57 59 60 61 63 66 l 4. Estimatoare de viteză momentană cu diferenţe d 4.1.abordare fizică a fenomenelor 101 6.4.

5. Structură de conducere vectorială directă în cuplu şi flux a MSMP 113 7.…..2. Preliminarii………………………………………………………… 159 8.4.4.3.1.7.6. Rezultate de simulare numerică……………………………….……. Structura sistemului de conducere……………………………………… 113 7. Observator de poziţie şi viteză cu calare pe fază şi moduri alunecătoare…… 8..3. i Aspecte Observator introductive. Rezultate de simulare numerică………………………………………… 119 i 7.…………………. Observator de poziţie şi viteză de ordin complet……………………… 133 8. Obsevatoare în conducerea fără traductoare de mişcare a MSMP 129 8.5..3.5.3. Concluzii…………………………………………………………… 141 8. Observator de perturbaţie cu moduri alunecătoare .2.1.6.………………………………………….4.… 8.4. Rezultate experimentale comparative privind structurile cu observatoare cu moduri alunecătoare în referenţial statoric şi în referenţial rotoric estimat…...3.2..4. Observator cu moduri alunecătoare în referenţial rotoric 142 i 8.caz general 1…. Observator de tensiune indusă cu moduri alunecătoare…………….3. 8. Structură generală de 129 de ordin complet în referenţial rotoric 132 8.5. Observator robust de flux şi cuplu 115 l 7.3.3. Rezultate de simulare numerică……………………………………… 8.4.…. Estimarea pulsaţiilor în cuplul 109 l 6.1.3. Concluzii…………………………………………………………… 143 146 149 154 158 8. Concluzii…………………………………………………………… 8.1. 110 i 6.2.4. 160 161 165 168 176 177 9 . 8.6. Concluzii………………………………………………………….caz general 2…. Rezultate de simulare numerică……………………………………… 8.4.4.4. 8.. 111 7.….2.……. Observator cu moduri alunecătoare în referenţial 159 i 8. d 8. Observator de perturbaţie cu moduri alunecătoare .. Preliminarii……………………………………. 132 8.3.1. Observator de poziţie şi viteză cu moduri alunecătoare……………….2. Preliminarii………………………………………………………… 142 8.4...2..3. 8. Rezultate experimentale……………………………………………. Rezultate 124 i Concluzii……………. 128 l 7. 8.3.4.…….2. Filtre de zgomot…………………………………………………. 137 8.2.4.

.…. 9..6.5.5.1. Program principal……………………………………………….6.6.2. 186 8.… 195 ă 8.. Concluzii…………………………………………………………… 194 8.5.5. Structura hardware………………………………………….5.6.. Observator de viteză adaptiv cu model de 185 f i 8. Structura software………………………………………………….6.….4.3.. Concluzii………………………………………………………………. Observator de poziţie şi viteză adaptiv cu model de 195 f i 8.1. Preliminarii………………………………………………………… 185 ă 8. Observator de tensiune indusă cu observator de perturbaţie adaptiv…… 188 8.8. Mecanism de adaptare…………………………………………….. Observator de flux adaptiv………………………………………. Observator de viteză adaptiv cu model de referinţă…………………… 189 8. 206 208 208 210 214 218 Bibliografie…………………………………………………………………… 219 10 .2..2.2.………… 9.2.3.6. 8.3.… 8.1. Structura hardware şi software a unui sistem experimental de conducere 206 9.1. 9..2.5.4. Estimator de tensiune indusă cu tehnica filtrării adaptive……………. Rezultate experimentale………………………………………….5.6. Program de administrare a resurselor cuplorului de proces ADA-1100… 9. 8.6. Preliminarii..…. Structura de conducere……………………………………………… 8. Programe specifice aplicaţiei de conducere…………………………… 9. Principiul observatorului adaptiv cu model de referinţă…….2.5.….3. Concluzii…………………………………………………………… 196 198 200 201 205 9.

precum şi metodologia şi ideile unor studii de caz pentru MSMP. flux şi cuplu electromagnetic.structură hardware. concise şi directe. . electronică industrială. concluzii. inginerilor. identificare a parametrilor. estimatoare de stare şi perturbaţie. sisteme numerice de calcul. de mare actualitate. cu dezvoltări aplicative la conducerea maşinilor sincrone cu magneţi permanenţi (MSMP) cu distribuţie sinusoidală a câmpului din întrefier. unele fiind cu finalizare practică.PREFAŢĂ Lucrarea de faţă este prima carte publicată la noi care oferă o sinteză amplă asupra estimatoarelor de stare şi perturbaţie utilizate în sisteme de conducere a acţionărilor electrice. metode avansate de conducere vectorială a acţionărilor electrice. şi au ca scop estimarea unor mărimi nemăsurabile din mărimi măsurabile. având tot timpul în minte ideea: “The nature is simple in essence” .fiind de un real interes la nivel mondial. are la bază: tehnici moderne de conducere automată. iii) observatoare pentru conducerea fără traductoare de mişcare a MSMP. Cartea este structurată în nouă capitole. La sfârşitul fiecărui capitol sau subcapitol principal se prezintă concluzii punctuale finale cu utilitate practică şi recomandări semnificative. ş. Estimatoarele au la bază modele matematice ale proceselor conduse. strategii de conducere. ii) strategii de conducere vectorială a MSMP . precum şi estimarea perturbaţiei . Pornind de la o documentare bibliografică actuală. viteză. experiment. interfeţe. implementare numerică în timp real a sistemelor de conducere . simulări numerice. iv) simulări sub Simulink-Matlab şi implementări practice a unor structuri prezentate. integrare. electroenergetică. se pot utiliza direct în sisteme de conducere pentru alte tipuri de maşini electrice. programare a aplicaţiilor în timp real. structură software. maşini şi acţionări electrice. caracterizate prin structură şi parametri. Tratarea problematicii propuse s-a dorit a se realiza în spiritul sintezei soluţiilor pe căi cât mai simple. Domeniul abordat. abordarea temei a urmărit etape succesive specifice ingineriei de automatică în conducerea proceselor: modelare matematică. O mare parte din estimatoarele prezentate.în special perturbaţia echivalentă. cu un caracter complex multi. maşini electrice şi traductoare. Studiile de caz prezentate au un caracter pragmatic în sensul că se porneşte de la elemente principiale şi se ajunge la structuri de estimare şi de conducere. din vastul domeniu al conducerii acţionărilor electrice şi anume: i) estimarea mărimilor de stare: poziţie. acceleraţie.în special conducerea vectorială directă în cuplu şi flux. cu surprinderea esenţei fenomenelor fizice. Obiectivele principale ale lucrării se referă la câteva probleme esenţiale. 5 . cercetătorilor şi cadrelor didactice universitare din următoarele specializări: automatică şi informatică tehnică. electronică de putere.a. Cartea se adresează studenţilor.şi interdisciplinar.Hideki Yukawa.

Capitolul 1 prezintă stadiul actual şi tendinţele de evoluţie a acţionărilor electrice şi încadrează problematica estimatoarelor în sistemele de conducere a acţionărilor electrice. Capitolul 2 prezintă trei modele matematice simplificate multivariabile nelineare şi cuplate de ordin patru ale MSMP utilizând vectori spaţiali. Modelele s-au dovedit utile în dezvoltările ulterioare ale estimatoarelor. În continuare se prezintă metode inginereşti eficiente de determinare experimentală a parametrilor MSMP şi un model simplificat al invertorului de tensiune util în simulări şi la estimarea vectorului de tensiune statorică. Capitolul 3 abordează metode moderne de conducere vectorială a MSMP: metode optimizate de conducere vectorială în curent - cu un studiu critic comparativ; conducerea vectorială cu orientare după câmp; şi conducerea vectorială directă în cuplu şi flux, prezentându-se principii, structuri de conducere şi problematica specifică de estimare. Capitolele 4-6 sunt dedicate unei sinteze ample asupra estimatoarelor de stare şi perturbaţie utilizate în general la sisteme de conducere a acţionărilor electrice, cu unele particularizări la MSMP. Se prezintă soluţii de estimare pentru: estimatoare de viteză şi acceleraţie; estimatoare de flux şi cuplu electromagnetic; estimatoare de perturbaţii: cuplu echivalent de sarcină, cuplu de frecări şi filtre de zgomot. Acolo unde au fost mai multe soluţii pentru aceeaşi problemă s-au întocmit studii critice comparative concluzionate cu recomandări practice concrete de utilizare. Capitolul 7 tratează teoretic şi practic o variantă de structură de conducere vectorială directă în cuplu şi flux, aplicarea acestei metode performante la MSMP fiind de dată recentă. Se dezvoltă un observator robust de flux şi cuplu electromagnetic cu funcţionare în gamă extinsă de turaţii. Rezultatele extensive de simulare numerică şi testele experimentale arată fezabilitatea şi performanţele soluţiei prezentate. Capitolul 8, cu cea mai mare întindere, dezvoltă cinci cazuri de studiu privind observatoare de poziţie şi viteză utilizate la conducerea fără traductoare de mişcare a MSMP şi anume: i) observator de ordin complet în referenţialul rotoric estimat; ii) observator cu moduri alunecătoare în referenţial rotoric estimat; iii) observator cu moduri alunecătoare în referenţial statoric; iv) observator de viteză adaptiv cu model de referinţă; v) observator de poziţie şi viteză adaptiv cu model de referinţă. Se prezintă fundamentat sinteza teoretică a acestora, iar pentru unele observatoare se studiază critic prin simulări numerice extensive: robusteţea, performanţele de regim tranzitoriu şi permanent precum şi limitările lor, în gama de viteze mari cât şi mici, cu încărcare de cuplu şi pentru o variaţie reală a parametrilor MSMP. Rezultatele experimentale prezentate urmăresc îndeaproape testarea performanţelor, pe cât posibil în condiţiile folosite la simulări. Capitolul 9 prezintă un stand experimental de conducere în timp real destinat implementării şi testării practice a structurilor de conducere pentru MSMP. Se prezintă structura hardware şi se detaliază structura software. Autorul aduce calde mulţumiri domnilor: prof.dr.ing. Ştefan Preitl, prof.dr.ing. Toma-Leonida Dragomir, prof.dr.ing. Ion Boldea, prof.dr.ing. Gheorghe Atanasiu, de
6

la Universitatea “Politehnica” din Timişoara, pentru discuţiile şi observaţiile asupra unor aspecte din această carte şi pentru accesul la unele lucrări bibliografice. Gheorghe Daniel Andreescu

7

1. INTRODUCERE
Sistemele de conducere a acţionărilor cu maşini de curent alternativ cu turaţie reglabilă au cunoscut o dezvoltare multidisciplinară complexă şi rapidă ca urmare a progreselor din următoarele domenii: tehnici moderne de conducere automată, sisteme numerice de calcul bazate pe microelectronică cu un înalt grad de integrare, electronică de putere performantă. Câteva informaţii semnificative recente [Bold99] sunt relevante pentru a arăta tendinţele de evoluţie a sistemelor de acţionare electrică: i) Piaţa internaţională pentru totalul acţionărilor electrice are o rată de creştere anuală de 10%; ii) Acţionările de curent alternativ (c.a.) au o pondere din ce în ce mai mare faţă de cele de curent continuu (c.c.): raportul c.a./c.c. va fi de 75/25 în anul 2000, faţă de cel de 60/40 în 1990; iii) Circa 20% din totalul acţionărilor lucrează la turaţie variabilă; iv) Preţul convertoarelor electronice de putere este mai mare ca preţul maşinilor electrice utilizate, raportul de preţuri fiind 5…2; acest raport descreşte spre puteri mai mari de la kW la MW; v) Performanţele acţionărilor depind hotărâtor de sistemele de conducere din ce în ce mai complexe - în principal de structura şi tipul algoritmilor şi de suportul hardware. O comparaţie detaliată între acţionările cu MSMP şi cele cu maşini de inducţie [Pill91] arată că MSMP este în multe privinţe superioară maşinii de inducţie, în principal datorită eficienţei mai ridicate privind: densitatea de putere, raportul cuplu /curent, raportul cuplu /moment de inerţie. Prin urmare, indicele performanţă /preţ decisiv pe piaţa mondială, este favorabil deseori acţionărilor cu turaţie reglabilă cu MSMP şi în consecinţă aceste acţionări, dotate cu sisteme de conducere numerică tot mai complexe, reprezintă o alternativă puternică în competiţia din domeniul aplicaţiilor industriale. Realizări recente privind electronica de putere din acţionări sunt prezentate în [Bose97c]. O clasificare a maşinilor sincrone cu magneţi permanenţi cuprinde: i) MSMP comandate cu curenţi trapezoidali - numite şi maşini de curent continuu fără perii; ii) MSMP comandate cu curenţi sinusoidali cu o distribuţie sinusoidală a câmpului din întrefier (denumite pe parcursul lucrării pe scurt MSMP). i) Pentru aplicaţii în gama de turaţii pînă la 1 /1.000 (de exemplu, în domeniul roboţilor industriali) se recomandă utilizarea MSMP comandate cu curenţi trapezoidali, datorită simplităţii sistemului de conducere şi a unei disponibilităţi în cuplu cu 15% mai mare. Ca dezavantaj esenţial însă, pulsaţiile în cuplu sunt mari la turaţii reduse. ii) Pentru aplicaţii de înaltă precizie, în gama extinsă de turaţii 1 /10.000 (de exemplu, în domeniul maşinilor unelte, în prelucrări fine) se recomandă MSMP comandate cu curenţi sinusoidali datorită pulsaţiilor reduse în cuplu inclusiv la turaţii foarte mici.

11

sisteme multiprocesor. 1:10000). Estimarea mărimilor cinematice se bazează pe tehnica observatoarelor de stare şi perturbaţie care utilizează doar informaţii de curent şi tensiune măsurabile la borne. trefilat. În general. ş.pentru algorimii de conducere a mişcării. greutatea şi costul acţionării. tăiere termică. ABB. Algoritmii moderni de conducere a mişcării sunt algoritmi robuşti la variaţia parametrilor procesului şi la perturbaţii de sarcină. Implementarea sistemelor de conducere în timp real a acestor acţionări necesită două perioade de eşantionare. produc acţionări cu MSMP de performanţă ridicată cu procesoare specializate. se pot cere estimări pentru: flux şi cuplu electromagnetic. task de achiziţie şi filtrare. instalaţii din industria textilă şi cea a hârtiei. în cadrul acţionărilor reglabile.a. la implementare se utilizează procesoare rapide: procesoare specializate. instalaţii de foraj petrolier. mori de ciment. pompe. Texas Instruments a promovat recent un procesor de semnal cu resurse de microcontroler (TMS320C240F) utilizat în conducerea acţionărilor. puternic cuplate. Ca şi alternativă se impune conducerea fără traductoare de mişcare care a dat rezultate pentru aplicaţii în gamă moderată de turaţii (1:100). determină o fiabilitate mai scăzută. sisteme care necesită strategii şi algoritmi de conducere compleşi în scopul obţinerii de performanţe superioare. uzual 50-100 μsec . Companii de remume ca Siemens.fără a utiliza traductoare specifice. task de comunicaţie. Sistemele de programe de conducere şi supraveghere a acţionărilor necesită gestionarea în timp real a unui număr de 4-8 taskuri. task deservire operator. task de identificare a parametrilor la pornire. Principalele strategii moderne de conducere vectorială a MSMP sunt: conducerea vectorială în curent. algoritmi cu reţele neuronale. Tematica cercetărilor teoretice şi a 12 .pentru algoritmii de conducere directă a invertoarelor echipate cu IGBT. în gamă extinsă de turaţii (1:1000. şi 0.5-1 msec . algoritmi cu structură variabilă. sunt sensibile la perturbaţii şi variaţii de temperatură. se utilizează MSMP dotate obligatoriu cu traductor de poziţie. În acţionări performante în viteză şi precizie. task automat programabil. procesoare de semnal. agregate. iar în plan productiv de interesul crescând al marilor companii în dezvoltarea şi implementarea structurilor de sisteme de conducere pentru acţionări cu MSMP. Dintre aceştia se remarcă: algoritmi cu model de referinţă adaptiv. nelineare. task de supraveghere şi identificare în timp real a parametrilor. algoritmi care utilizează tehnica fuzzy. algoritmi genetici. traductoarele de mărimi cinematice de poziţie şi viteză. liţat. . Klockner Moeller. conducerea în domeniul larg de turaţii prin slăbire de câmp. cele mai inportante fiind: task de conducere a invertorului.MSMP sunt sisteme multivariabile la intrare şi ieşire. task de reglare a mişcării. conducerea vectorială cu orientare după câmp. ca de exemplu la: maşini de bobinat. ventilatoare. Funcţie de strategia de conducere. Hitachi. conducerea directă în cuplu si flux. de ordin superior. Importanţa acordată pe plan mondial domeniului abordat este relevată în plan ştiinţific de preocupările de cercetare ale colectivelor din universităţi de prestigiu şi centre de cercetare de profil din întreaga lume. cu parametri variabili în timp. viteză şi acceleraţie. cuplu echivalent de sarcină. prezintă următoarele dezavantaje: măresc gabaritul. Prin urmare.

EPE. acest domeniu “fierbinte” fiind de un real interes pe plan mondial. PCIM. OPTIM.a.). ş. 13 .implementării aplicaţiilor privind sistemele moderne de conducere a acţionărilor cu MSMP sunt cuprinse în secţiuni tot mai largi la conferinţe şi simpozioane internaţionale de renume (IEEE-IAS. PEMC. În acest context lucrarea de faţă tratează tocmai aspecte privind estimatoare de stare şi de perturbaţie pentru acţionări electrice şi strategii moderne de conducere vectorială cu aplicaţii la MSMP.

Vectori spaţiali.1. cu axa reală α de-a lungul fazei a. MODELE MATEMATICE ALE MAŞINII SINCRONE CU MAGNEŢI PERMANENŢI 2.1. conform relaţiei: 13 . Transformări de coordonate 2.c ale maşinii. Vectori spaţiali În cadrul modelelor ortogonale. o metodă modernă. fix faţă de statorul trifazat. pentru maşini electrice simetrice cu înfăşurări cu repartiţie sinusoidală. Modelele în axe ortogonale. au avantajul că echivalează maşina m-fazată cu o maşină bifazată şi în anumite condiţii parametrii (inductanţele) sunt independenţi de poziţia rotorului şi deci constanţi din acest punct de vedere [Bold91b].1. [Leon85]. Modelele matematice cu parametri concentraţi se pot împărţi în două categorii principale ţinând cont de sistemul de referinţă (referenţialul) în care se lucrează: modele în coordonatele fazelor şi modele în axe ortogonale. pe când celelalte modele se folosesc în analiza şi proiectarea maşinilor electrice şi în simulări pretenţioase. se defineşte vectorul curent statoric is ca fiind rezultanta vectorială a curenţilor din fazele a.1. cu proprietatea: ia = Re(is). numite şi modele bifazate. În referenţialul ortogonal αβ. frecvent utilizată în analiza şi sinteza sistemelor de conducere pentru acţionări cu maşini de curent alternativ este metoda vectorilor (fazorilor) spaţiali [Kova88]. 2. Modele matematice vectoriale Clasificarea modelelor matematice ale maşinilor electrice Modelele matematice ale maşinilor electrice se pot clasifica în modele cu parametri concentraţi (modele de circuit) şi modele cu parametri distribuiţi (modele de câmp).în analiza.2. Modelele în coordonatele fazelor se referă la maşina reală având ecuaţiile de tensiune ale fazelor cu parametri (inductanţe) variabili cu poziţia rotorului. în general. Metoda foloseşte o singură ipoteză simplificatoare: câmpul magnetic în întrefierul maşinii are o distribuţie spaţială sinusoidală. această ipoteză este satisfăcută. Neglijând armonicele de spaţiu.b. Primele modele prezintă interes pentru sistemele de conducere a acţionărilor electrice .1. eficientă. [Kele89].1. proiectarea şi simularea acestor sisteme.

ib. ic sunt curenţii pe fazele a. αβ>abc. Tαa.1. în corespondenţă. Trasformările de coordonate sunt transformări vectoriale echivalente. Transformări de coordonate Sistemele de referinţă (de coordonate) uzuale pentru vectorii mărimilor electrice din maşini electrice sunt: i) sistem de referinţă abc fix faţă de stator. Ea se obţine prin proiecţia vectorilor electrici asociaţi fazelor a. c îndreptaţi de-a lungul axelor magnetice ale fazelor respective.1-1) unde: ia.1. [Kele89]: 14 . Alte transformări de coordonate utile în sistemele de conducere a acţionărilor cu maşini electrice sunt: abc>αβ.is = 2/3 ( ia a + ib b + ic c ). numită transformare Park P(θ). [a b c] = [ P (θ )] T -1 [d q 0] T (2.1-3) [d q 0] = [ P (θ )] [a b c] . de următoarele matrice de transformări: Taα. 2.2. a = 1. dq>αβ.1. [Kele89]: ⎡cos( −θ) cos( −θ + 2 π / 3) cos( −θ + 4 π / 3) ⎤ 2 ⎢ [ P(θ)] = 3 ⎢ sin( −θ) sin( −θ + 2π / 3) sin( −θ + 4π / 3) ⎥ ⎥ ⎢ 1/ 2 ⎥ 1/ 2 1/ 2 ⎣ ⎦ (2. αβ>dq. iar a. La MSMP axa d este fixată de-a lungul fluxului magnetului permanent λ0. În mod similar se definesc şi vectorii tensiune statorică us şi flux statoric λs.b. c sunt versorii axelor a. Legătura dintre sistemul mărimilor reale abc şi sistemul mărimilor transformate dq se face prin trasformarea de coordonate abc>dq. axa a fiind considerată axă reală. fiind caracterizate. care este în fond o trasformare de rotaţie de unghi electric (-θ). b=e j 2π /3 . iii) sistem de referinţă dq fix faţă de rotor.1-2) [ P (θ) ] −1 cosθ − sinθ 1⎤ ⎡ ⎢ cos(θ − 2 π / 3) − sin(θ − 2 π / 3) 1⎥ =⎢ ⎥ ⎢cos(θ − 4 π / 3) − sin(θ − 4 π / 3) 1⎥ ⎣ ⎦ T T (2. Tαd. Tdα [Bold83].1-4) unde componenta notată cu "0" este componenta homopolară. c=e j 4π /3 (2. b. b. ii) sistem de referinţă αβ fix faţă de stator.1.1.1.b.c pe cele două axe ortogonale dq.c având orice formă de variaţie în timp. Transformarea directă abc>dq şi cea inversă dq>abc sunt [Bold83]. adică generează modele echivalente ale maşinii electrice.

R i . Fie acesta un sistem care se roteşte faţă de stator cu o turaţie oarecare (la alegere) ωb. θ). iar ir. tensiune şi flux statoric (s-a omis indicele inferior “s” pentru a nu confunda mărimile electrice statorice exprimate în referenţialul rotoric dq cu cele din referenţialul statoric αβ). λs(0) = λs0 (2.1-7) [d q ] T = Tαd [α β] .1. 15 .2-1) unde R este rezistenţa unei faze statorice. Pentru a scrie ecuaţia vectorială a tensiunii şi pentru rotor.1-6) ⎡ cosθ sinθ ⎤ Tαd(θ) = ⎢ ⎥.2-2).2.j ωb λ + u .j (ωb . tensiune şi flux rotoric. λ(0) = λ0 λr(0) = λr0 (2. În relaţiile (2. se alege un referenţial comun pentru stator şi rotor. Ecuaţiile vectoriale ale tensiunilor statorice u şi rotorice ur în acest referenţial rotitor sunt [Kova88]: λ° = .1. aα T T [a (2.1. (2.2-3) se evidenţiază vectorii tensiune electromotoare indusă totală. u şi λ sunt respectiv vectorii curent. Rr .rezistenţa echivalentă rotorică.R is .1.1-8) 2.⎡2 / 3 − 1 / 3 − 1 / 3 ⎤ Taα = ⎢ 0 1 / 3 − 1 / 3⎥ . Ecuaţii vectoriale ale tensiunilor Ecuaţia vectorială a tensiunii statorice în referenţialul αβ este: λ s ° = u s . cu cele două componente: de pulsaţie şi de rotaţie. T [α β] T = Tdα[d q ] T (2. sau variabilă în timp.1. iar λs = λs(is.1. ur şi λr sunt respectiv vectorii curent.1.2-3) unde: i.1.1-5) [α β 0] = T [a b c] .turaţia electrică a rotorului.2. λr° = .ωr) λr + ur .1. ωr . ⎣ − sinθ cosθ⎦ Tdα(θ) = Tαd(θ)-1 = Tαd(-θ) (2.1. ⎢ ⎥ ⎢1 / 3 1 / 3 1/ 3 ⎥ ⎣ ⎦ 0 1⎤ ⎡ 1 ⎢− 1 / 2 Tαa = ⎢ 3 / 2 1⎥ ⎥ ⎢ − 1 / 2 − 3 / 2 1⎥ ⎣ ⎦ b c] = T [α β 0] αa T T (2.2-2) (2.1.Rr ir .1. Modele matematice ale subsistemului electromagnetic 2. constantă.

Înfăşurările statorice a.2-3) pe cele două axe ortogonale ale referenţialului ales se obţine o echivalare a maşinii m-fazate cu o maşină bifazată. q. q rezultând: 16 d id d a . se obţin prin proiectarea relaţiilor (2.2_1. caz în care modelul dq se identifică cu modelul Blondel-Park.referenţial dq. s-a înlocuit cu două înfăşurări echivalente sinusoidal distribuite în scurtcircuit D şi Q. ωb = ω .2. pentru ωb = ωr = ω. (2.1. cu axa reală d de-a lungul fluxului magnetului permanent λ0.2_1.2-2).2-3) pe axele d. Modelul bifazat al MSMP trifazate în referenţialul ortogonal dq fix faţă de rotor. plasate respectiv pe axele d. Modelul bifazat în dq al MSMP Componentele ecuaţiilor vectoriale ale tensiunilor în referenţialul dq.1.1. fix faţă de stator.1. c s-au înlocuit cu înfăşurări echivalente d şi q plasate respectiv pe axele d.Prin proiecţia vectorilor din relaţiile (2. înfăşurare al cărui curent echivalent Ie este constant indiferent de regimul de funcţionare [Măgu90] şi deci fluxul MP este λ0 = Le Ie. fix faţă de rotor. Colivia de amortizare din rotor. unde ω este pulsaţia curenţilor statorici. b. Pentru anumite valori ωb rezultă următoarele referenţiale particulare: ωb = 0 referenţial αβ sau abc. Magnetul permanent (MP) din rotor se poate înlocui printr-o înfăşurare echivalentă supraconductoare E plasată pe axa d. iq b uq q q iQ ωr Q D iD ωb E Ie ud c Fig. q.1.2. (2. ωb = ωr .referenţial sincron.2-2). este prezentat în fig. La maşini sincrone ωr = ω.1. existentă în unele variante costructive.

Aceste inductanţe sunt independente de poziţia rotorului. În ecuaţiile (2. Observaţia 2.2-5) u(ud. λ(λd. iQ). În relaţiile (2.3. ele sunt independente şi de curenţi. LdD.2.2-6) 2. În prezenţa saturaţiei 17 . λQ) sunt vectorii curent şi flux rotoric având componente D. curent şi flux statoric având componente d.2-7) (2. Q.1. i(id.1.2.inductanţe proprii ale înfăşurărilor D. deci sunt constante. ⎣− ω 0 ⎦ ⎣ q ⎦ ⎣ q ⎦ ⎣λ q ⎦ ⎣q⎦ ⎡λ D ⎤ ⎡i D ⎤ ⎢ ⎥ = − Rr ⎢ ⎥ . LQ .2-4). Saturaţia magnetică Saturaţia magnetică este un fenomen complex. ⎣λ Q ⎦ ⎣iQ ⎦ • • ⎡λ d (0) ⎤ ⎡λ d 0 ⎤ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎣λ q (0) ⎦ ⎣λ q 0 ⎦ (2. Considerarea acestora impune adăugarea unor înfăşurări (şi deci ecuaţii) după fiecare axă în stator [Bold91b].1.2-4) ⎡λ D (0) ⎤ ⎡λ D 0 ⎤ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎣λ Q (0) ⎦ ⎣λ Q 0 ⎦ (2.1. iq). Q. sub această formă.2-2) .1. rezultă [Măgu90]: λd = Ld id + LdD iD + λ0 λq = Lq iq + LqQ iQ λD = LD iD + 3/2 LDd id + λ0 λQ = LQ iQ + 3/2 LqQ iq unde: Ld.1. care conduce la modele matematice cu parametri variabili în timp [Bold91b]. uq).1. fenomenul de saturaţie magnetică.1. (2. şi în consecinţă ordinul modelului creşte cu doi. λq) sunt vectorii tensiune. Relaţii dintre fluxuri şi curenţi Având în vedere că axele magnetice ale maşinii bifazate echivalente în referenţialul dq sunt ortogonale.inductanţe sincrone: longitudinală şi respectiv transversală.⎡λ d ⎤ ⎡id ⎤ ⎡ 0 ω ⎤ ⎡λ d ⎤ ⎡ud ⎤ ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ ⎢λ ⎥ + ⎢u ⎥ − Rs ⎢i ⎥ . (2.2-1. q iar ir(iD. Lq .2. LD.inductanţe de cuplaj mutual între înfăşurările specificate ca indice.1. λr(λD.2-5) nu s-au luat în considerare pierderile în fier. 2. şi în absenţa saturaţiei magnetice.1. LqQ .2-5) nu apar explicit inductanţele.1. deci aceste relaţii au avantajul că înglobează.(2.

În continuare se consideră că sarcina este cuplată rigid cu maşina electrică.λq id ) . Ld = Lq. Modele matematice ale subsistemului mecanic În general. Degradarea performanţelor acţionării datorită saturaţiei circuitelor magnetice se poate evita prin controlul (limitarea) curenţilor.2-9) 2. i . şi în plus apare un cuplaj suplimentar între circuitele magnetice de pe cele două axe ortogonale.conjugat al vectorului flux. în literatura de specialitate. Lq > Ld saturaţia magnetică se manifestă preponderent pe axa q. La MSMP cu rotor cu MP înecaţi. În particular.λβ iα ) (2.inductanţele depind de curenţi.1.număr de perechi de poli şi Im . sarcină realizată de sistemul de conducere al acţionării. în referenţialul dq. respectiv αβ.1. La MSMP cu rotor cu MP aparenţi. În mod obişnuit. elasticitate şi joc mecanic.operator parte imginară. în orice referenţial. maşina electrică este cuplată cu sarcina (maşina de lucru) printr-o transmisie mecanică caracterizată prin: factor de transmisie. cu Tr -cuplul total de sarcină: • ⎡ 0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡θ ⎤ ⎡0 1⎤ ⎡θ ⎤ ⎢ ⎥ + p Te + ⎢ p ⎥Tr .3-1) ω = pΩ unde: Ω este viteza unghiulară mecanică a rotorului.4.3-2) . 18 (2.2-8) unde: λ* . este dat de interacţiunea dintre vectorul flux şi vectorul curent [Leon85]: Te = 3/2 p Im( λ* i ) (2. iar saturaţia se poate neglija. p . modelele utilizate în sistemele de conducere a acţionărilor cu MSMP nu ţin cont de saturaţia magnetică.1.3.1. Analiza dinamicii acţionării având un cuplaj elastic este prezentată în [Leon85]. 2.1. Cuplul electromagnetic Cuplul electromagnetic momentan Te. Dinamica mişcării este caracterizată de legea a doua a dinamicii corpului solid în mişcare de rotaţie.2. sarcina având un moment de inerţie echivalent redus la arborele maşinii J constant. Te = 3/2 p ( λα iβ . =⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ω ⎥ ⎢− ⎥ ⎣ ⎦ ⎣0 0⎦ ⎣ω ⎦ ⎢ ⎥ ⎢ J⎥ ⎢J⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡θ(0) ⎤ ⎡θ 0 ⎤ ⎢ω (0) ⎥ = ⎢ω ⎥ ⎦ ⎣ 0⎦ ⎣ (2.1.vector curent. Te are expresia: Te = 3/2 p ( λd iq . inductanţele au valori mai mici.

modelul matematic cu vectori spaţiali pentru MSMP în referenţialul dq este dat de: ecuaţiile tensiunilor (2. ⎢ω ⎥ ⎢ ⎥ ⎢− ⎥ ⎣ ⎦ ⎣J⎦ ⎣ J⎦ ⎡θ(0) ⎤ ⎡θ 0 ⎤ ⎢ω (0) ⎥ = ⎢ω ⎥ ⎦ ⎣ 0⎦ ⎣ (2.3-3) Componentele cuplului total de sarcină Tr sunt următoarele [Leon85]. care este aproximat prin: Tw = C Ω 2 . ecuaţiile de legătură între fluxuri şi curenţi (2.2-6).3-1) se rescrie: • 1 ⎤ ⎡0 ⎡θ ⎤ ⎥ =⎢ ⎢ω ⎥ ⎢0 − B ⎥ ⎣ ⎦ J⎦ ⎣ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0⎤ ⎡θ ⎤ ⎢ ⎥ + p Te + ⎢ p ⎥TL . 2. cu parametri constanţi şi are ordinul 6.Tr (2. Modelul matematic este multivariabil la intrare şi ieşire (MIMO). Concluzii Considerând ipotezele simplificatoare prezentate.1.2-5). iq.1. • cuplul mecanic util de sarcină TL.2-7). O altă soluţie de estimare şi compensare a cuplului de frecări coulombine în controlul poziţiei este prezentată în [Acke89]. Într-o primă aproximaţie. Variabilele de stare ale modelului se pot alege din două seturi: (i) care foloseşte fluxurile: λd. • cuplul de ventilaţie Tw cauzat de frecarea cu aerul. cuplat.1. cu caracter ingineresc. ii) cuplul de frecări coulombiene Tc. şi ecuaţia de echilibru a cuplurilor (2. care este constant cu viteza. iii) cuplul de frecări vâscoase Tv.1. des utilizată în literatură.1.1. Se fac următoarele observaţii: 19 .1. ecuaţia cuplului electromagnetic (2.3-4). (ii) care foloseşte curenţii: id.4.1. neliniar. ecuaţia de echilibru a cuplurilor devine: J dΩ /dt + Ω2 dJ /dθ = Te . θ şi ω. pentru identificarea experimentală a componentelor cuplului de frecări şi compensarea acestora în conducerea mecanismelor de poziţionare precisă este prezentată în [John92].1.2-4).1. λq. λQ.2-9). caz întâlnit de exemplu la acţionări pentru roboţi industriali. iQ.3-4) unde B este coeficientul echivalent de frecări vâscoase. θ şi ω. care este proporţional cu viteza: Tv = B' Ω . (2. iD. λD. ecuaţia (2.Dacă J este dependent de poziţia unghiulară: J = J(θ). O metodă interesantă. [Bold92]: • cuplul de frecări având principalele componente: i) cuplul de frecări statice Ts la viteza zero. (2.

mărimile cinematice θ. şi alta mai lentă . deci este rapid. 2.pentru cuplul electromagnetic.1. în vederea decuplării celor două subsisteme. iq pot fi calculate cu uşurinţă din ia. Modelul matematic al MSMP se poate separa în două subsisteme structurale. ω.(2.cuplul electromagnetic Te. ω. Fluxurile pot fi estimate din ecuaţiile de tensiune (2.1. Acest fapt sugerează ca în structura sistemului de conducere să existe două bucle de reglare: una rapidă . dar are avantajul că variabilele id.4_1.2.2.tensiunile statorice ud. mărimi de ieşire . us e-jθ u EM Te i λ TL M ω θ Fig.pentru mărimile cinematice ω. θ. Datorită faptului că viteza electrică ω este perturbaţie în subsistemul EM. subsistemul electromagnetic are constante de timp mici. pe când subsistemul mecanic are constante de timp mai mari.4_1. uq. λq.1.1. dar în schimb variabilele λd.turaţia ω.4-2. variabile de stare . Modelul structural al MSMP a) Subsistemul electromagnetic (EM).• Setul de variabile de stare (i) are avantajul că include şi fenomenul de saturaţie magnetică.1. variabile de stare θ. deci este mai lent.4-1.2. Modele matematice vectoriale simplificate 20 . care are. la care în ecuaţii intervin inductanţele maşinii. este influenţat de saturaţie.2-1) . mărime de perturbaţie cuplul de sarcină TL. mărime de ieşire . mărime de perturbaţie . În general. b) Subsistemul mecanic (M) care are: mărime de intrare cuplul electromagnetic Te. ib. Observaţia 2.2-5). Observaţia 2.1. λD. λQ sunt dificil de măsurat direct.fluxurile din setul (i) sau curenţii din setul (ii). • Setul de variabile de stare (ii). apare ideea compensării acesteia în EM. fiind prezentat în fig. în referenţialul dq: mărimi de intrare .

Model matematic în referenţialul rotoric Modelul matematic de ordin 6 se poate simplifica eliminând ecuaţiile corespunzătoare înfăşurărilor D.1-2).1-3) Te = 3/2 p iq [ λ0 . Se obţine astfel un model de ordin 4. ⎢ ⎣iq (0) ⎦ ⎣iq 0 ⎦ ⎣iq ⎦ ⎣uq ⎦ ⎣− 1⎦ (2.2-6) devine (2. În referenţialul dq. Se evidenţiază caracterul neliniar al modelului caracterizat prin blocurile care înmulţesc varibile şi cuplajele existente între canalele de intrare ieşire.2. q. ⎢ω ⎥ ⎢ ⎥ ⎢− ⎥ ⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣J⎦ ⎣ J⎦ Fig. Un dezavantaj îl constituie faptul că variabile electrice în referenţialul echivalent dq se 21 . Aceste simplificări se pot efectua datorită faptului că.1-3).( Lq .2.1-1) iar relaţia flux-curent (2. în exprimare vectorială. Q sunt mult mai mici (cu un ordin de mărime) decât constantele de timp aferente circuitelor d. constantele de timp aferente circuitelor D.2. θ şi ω. λ° = .Ld ) id ] . Mai mult. ecuaţia de tensiune (2.1-2) Modelului matematic simplificat al MSMP de ordin 4 având ca variabile de stare i(id. ω Lq ⎤ ⎡− R ⎡L i ⎤ EM: ⎢ d d ⎥ = ⎢ ⎥ ⎣− ω Ld − R ⎦ ⎣ Lq iq ⎦ • ⎡id (0) ⎤ ⎡id 0 ⎤ ⎡id ⎤ ⎡ud ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ ω λ0 .1_1 prezintă schema bloc informaţională a acestui model în referenţialul dq. El are avantajul că inductanţele sunt constante şi vectorul flux λ depinde doar de vectorul curent statoric i. λ = λ0 + Ld id + j Lq iq λ(0) = λ0 (2.2-2) devine (2. în general. unde s-au partajat relaţiile corespunzătoare subsistemelor electromagnetic (EM) şi mecanic (M). deci implicit lipsesc circuitele magnetice D. frecvent utilizat în literatura de specialitate.R i .2. În regim permanent variabilele electrice sunt constante în timp.1.2. sunt variante constructive ale MSMP la care colivia de amortizare lipseşte. este dat de ecuaţiile (2. Q.1.2.2. iq).1-1) (2. Acest model în referenţialul rotoric dq este cel mai utilizat model în sistemele de conducere vectorială a acţionărilor cu MSMP şi în simulări.2.1. • 1⎤ ⎡0 ⎡θ ⎤ ⎥ M: ⎢ ⎥ = ⎢ ⎢0 − B ⎥ ω⎦ ⎣ ⎢ ⎥ J⎦ ⎣ Lq ≥ Ld ⎡θ(0) ⎤ ⎡θ 0 ⎤ ⎢ω (0) ⎥ = ⎢ω ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ 0⎦ ⎡ 0⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡θ ⎤ ⎢ ⎥ + p Te + ⎢ p ⎥T L .2.2. Q.j ω λ + u .

vectorul flux λ se obţine din relaţia (2. În referenţialul dq(θ).2.2.2. 22 . 2. (2.2.θ^ (fig. unde mărimile electrice s-au notat fără indice.1/R Lq/R iq EM M Fig.2-3) şi se consideră aproximările Ld(Δθ) ≈ Ld şi Lq(Δθ) ≈ Lq valabile pentru Δθ suficient de mic [Mats96b].α (2.1_1.2_1). Model matematic în referenţial rotoric estimat Problema care se pune este de a determina modelul matematic al subsistemului EM al MSMP într-un referenţial rotoric estimat dq^(θ^).2. u = u1 e jΔθ.ud Lq 1/R Ld/R Lq -Ld id X λ0 - 3/2p Te TL - p/J ε B/p ω θ ω X λ0 ω Ld X uq .2.2-1) În referenţialul estimat dq^(θ^). (2.2. unde mărimile electrice s-au notat cu indicele 1. care diferă faţă de referenţialul rotoric dq(θ) cu unghiul Δθ = θ . Referenţiale rotorice λ = λ0 e jΔθ + Ld id + j Lq iq unde: λ = λ1 e jΔθ. i = i1 e jΔθ. Modelul matematic de ordin 4 al MSMP în referenţialul rotoric dq obţin din variabilele din referenţialul statoric asupra cărora se aplică transformări de rotaţie care necesită cunoaşterea precisă a poziţiei unghiulare a rotorului θ.2. vectorul flux λ1(i1) este: λ1 = λ0 + Ld id1 + j Lq iq1 λο θ d d^ θ^ a . şi care cer un aport suplimentar de calcul.2.2.2-2) Fig.2.2_1.2.21) asupra căreia s-a aplicat operatorul de rotaţie e jΔθ.

tensiunea electromotoare indusă prin rotaţie.2-5) Relaţia (2.2-5) reprezintă punctul de plecare în abordarea unor metode de conducere fără traductoare de mişcare. Este de notat faptul că matricea din termenul de perturbaţie conţine informaţii preţioase asupra erorii de poziţie Δθ între referenţialul real şi cel estimat.2.2-4) Modelul matematic al subsistemului EM explicitat în referenţialul dq^(θ^) se obţine din relaţiile (2.2. în ipoteza neglijării circuitelor magnetice din rotor.2.3-2) unde: is* este conjugatul vectorului is.2. şi deci: 23 .2.2-4) şi este: • $ ω Lq ⎤ ⎡id ⎤ ⎡ud ⎤ ⎡ sin Δθ ⎤ ⎡ Ld id ⎤ ⎡− R =⎢ ⎥ ⎢ ⎥+⎢ ⎥+⎢ ⎢ ⎥ ⎥ ω λ0 $ ⎣ Lq iq ⎦ ⎣− ω Ld − R ⎦ ⎣iq ⎦ ⎣uq ⎦ ⎣ − cos Δθ⎦ (2. L2 . unde Lsσ . θ) este funcţie de vectorul curent statoric is şi de poziţia θ [Bold92]: λs = L is + 3/2L2 is* e j2θ + λ0 e jθ. L0 .j ω^ λ + u . L = Lsσ + 3/2L0 (2.3.3-1) În referenţialul statoric αβ.3-3) Pentru MSMP izotropă.3. Modelul (2. inductanţa echivalentă Laa a fazei a are expresia (2.2.inductanţa de cuplaj mutual.inductanţa proprie principală. Inductanţele Ld.2-2) şi (2.2.2-5) evidenţiază un model neliniar cuplat. λ(0) = λ0 (2.3-1) [Bold92].3/2 L2. Lq corespunzătoare axelor d. 2.2.2.2. cu axa α suprapusă peste axa fazei a.2.Ecuaţia de tensiune în referenţialul rotoric estimat dq^(θ^) este [Kova88]: λ° = . şi care are ca perturbaţie matricea ce conţine ωλ0 . metode tratate pe larg în paragrafele 8. Lq = L + 3/2 L2 (2.R i . q sunt: Ld = L .2 şi 8. expresia vectorului flux λs (is. Pentru Δθ suficient de mic. Model matematic în referenţialul statoric În referenţialul statoric abc. cu parametri variabili în timp ce depind de ω^. această matrice devine: ωλ0 [Δθ -1]T. Laa = Lsσ + L0 + L2 cos 2θ (2. L2 = 0 sau se poate neglija comparativ cu L.inductanţa proprie de dispersie.

R is .2. Pentru maşina sincronă. respectiv q şi i2) . metodele de estimare a parametrilor sunt: i) cu maşina în repaus: i1) .probe de mers în gol şi ii2) . nu la cea proiectată .3. dar cu probleme datorate offsetului la măsurarea tensiunii us şi curentului is. şi coeficientul de frecări vâscoase B.probe de stingere a curentului în axa d.3-5) (2.3-5). ii) cu maşina în rotaţie: ii1) . fluxul λ0.8. (vezi paragraful 5.2. Cea de a doua cale determinarea experimentală a parametrilor.2.4 .2.3 şi în metode de conducere fără traductoare de mişcare prezentate în paragrafele 8. 2.2-1) care se rescrie local: λ s ° = u s . tratându-se unitar identificarea.3-2) se simplifică şi devine: λs = L is + λ0 e jθ Ecuaţia de tensiune este cea dată de relaţia (2.cu parametrii reali. 2. λs(0) = λs0 (2.2). estimarea şi validarea parametrilor. Determinarea experimentală a parametrilor Cunoaşterea parametrilor modelului matematic al MSMP este cerută în analiza şi proiectarea sistemelor de conducere pentru acţionări cu MSMP. precum şi prezenţei unei componente continue la ieşirea integratorului care poate să apară în procese tranzitorii [Bose97a]. Se determină: inductanţele sincrone Ld şi Lq.Ld = Lq = L. Determinarea experimentală a parametrilor magnetici 24 . Relaţia (2.3.1-3). momentul de inerţie echivalent redus la arbore J.2.probe de răspuns în frecvenţă.6. este de preferat deoarece se referă la maşina reală . Un dezavantaj este acela că vectorul flux λs = λ s(is.3-4) Modelul matematic în referenţialul statoric αβ sau abc are avantajul că nu necesită utilizarea transformărilor de rotaţie şi permite determinarea vectorului flux λs prin integrarea relaţiei (2. În continuare se prezintă soluţii de determinare experimentală a parametrilor principali ai modelului MSMP de ordin 4 (2. În lucrarea de referinţă [Bold91b] se prezintă pe larg metode de determinare a parametrilor maşinilor electrice. Determinarea parametrilor se poate face teoretic sau experimental.1.cu parametrii calculaţi.probe de răspuns în frecvenţă. θ) este dependent nu numai de vectorul curent is ci şi de poziţia θ.1. Acest model este utilizat în metoda de conducere vectorilă directă în cuplu şi flux prezentată în paragraful 3.

În plus. iq) = id + j iq = [ ia + j ( ib .1-2) condiţia particulară suplimentară: iii) θ = 0.1-1) Aceste ecuaţii sunt decuplate. Rezultă deci: ⎡ Ld id ⎤ ⎢ ⎥ = −R ⎣ Lq iq ⎦ • ⎡id ⎤ ⎢ ⎥. conform schemei din fig. În consecinţă rotorul se va deplasa automat în poziţia dorită θ = 0. rezultă iq = 0.ia/2. fazele fiind legate în stea.j θ (2. adică axa d suprapusă peste axa a şi deci id = ia.3. condiţiile particulare impuse fiind: (i) ω = 0 (maşina în repaus).1-2) O prima soluţie pentru determinarea inductanţei Ld constă în a impune în relaţia (2.c. Inductanţele Ld.3. aceste ecuaţii sunt valabile pentru orice formă de variaţie în timp a tensiunilor şi deci a curenţilor fazelor a.3. cum ib = ic = .3. Pentru a realiza această condiţie se alimentează maşina cu o tensiune continuă constantă E sau cu o sursă de curent constant I.1.1-3).ic ) /√3 ] e .2.2. Lq pot fi determinate separat prin achiziţia pe un interval de timp dat a unui singur curent corespunzător lui id respectiv iq.2. Determinarea inductanţei Ld prin metoda stingerii curentului 25 .1_1a.3. Lq prin metoda stingerii curentului în repaus Inductanţele sincrone Ld şi Lq apar în modelul subsistemului electromagnetic şi de aceea punctul de plecare pentru determinarea experimentală a acestora îl constituie prima relaţie matriceală din (2.1-1). Fig.b. ⎣iq ⎦ ⎡id (0) ⎤ ⎡id 0 ⎤ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎣iq (0) ⎦ ⎣iq 0 ⎦ (2. (ii) u(ud. adică ud = 0 .1. uq = 0 ( scurtcircuit la borne). Determinarea inductanţelor Ld. energizând-o cu un curent ia0.3. Vectorul curent statoric i(id. iq) se exprimă funcţie de curenţii pe faze cu transformata Park: i(id. uq) = 0.b. şi prezintă pentru curentul i(id. urmată de o integrare numerică. Se consideră restricţia cum că măsurătorile se efectuează numai la bornele maşinii cu nulul neaccesibil.1_1a.1-3).2.2. plecând din starea iniţială i0(id0. iq0). având faza a înseriată cu fazele b şi c conectate în paralel. în scopul achiziţiei unui număr minim de mărimi se particularizează variabilele din relaţiile (2.1. iq) o evoluţie de tip element PT1 cu intrare nulă. Conform observaţiei aferente relaţiei (2. Mai mult.

în care tensiunea continua E sau o sursă de curent constant I. la efectuarea integralei. Se achiziţionează. apoi se integrează a doua ecuaţie din (2.2. ia∞ = 0 sau ia 0 0 3Rs ∫ ∞ Ld = hRs ia 0 ∑i k =0 N ak (2. θ = 0 Fig.1_1b. după care se efectuează numeric integrala din (2.3.3.1_1a şi rotirea forţată din exterior a rotorului cu .3.1-3).3. apoi se integrează prima ecuaţie din (2.2.2. urmată de blocarea mecanică a rotorului (cuplând frâna). Calculul inductanţei Ld se face similar cu cel dat de relaţia (2. În această situaţie rotorul se va deplasa automat în poziţia θ = π/2 şi deci iq = ia = 0 şi cum ib = .3.1-3).1-2) rezultă iq = ia şi id = 0. Lq se utilizează proba stingerii curentului în axa d. se achiziţionează curentul ia.π/2.1-1) pentru t ∈ (0. ∞) şi se obţine (2. cu ia 0 = . cu ib0 = E/(2R). În concluzie.3.ib b S N θ=0 a d ia ia0 + I E ib0 I E + ib b N S d θ = π/2 a c ic c ic Fig. Ld = Rs 2E ia dt.3.1-2) rezultă că id = 2/√3 ib. din (2. se achiziţionează curentul ia cu perioada de eşantionare h. startând achiziţia sincron cu realizarea condiţiei de scurtcircuit.1_1b.1-3) în care în locul lui ia se foloseşte ib.2.3. O a doua soluţie pentru determinarea inductanţei Ld este prezentată în schema din fig. Pentru integrarea numerică s-a utilizat metoda dreptunghiului. condiţie realizată după energizarea schemei din fig.1-1) şi se obţine pentru Lq aceeaşi expresie (2.3.π/(2p). respectiv q. Din (2. 26 .ic. se aplică condiţia de scurtcircuit (ii).3.3.1-3) ca pentru Ld.1-3) O soluţie pentru determinarea inductanţei Lq este impunerea în (2.3.1_1a.1-2) a condiţiei: iv) θ = . cu maşina în repaus. pentru determinarea inductanţelor Ld. alimentează fazele b şi c legate în serie. curentul ia(t) în regim tranzitoriu până când ia atinge câteva procente din ia0.3. cu o perioadă de eşantionare corespunzătoare. θ = π/2 După aceasta. Aplicând condiţia de scurtcircuit (ii).3.

cunoscută sau măsurată.3.2.Observaţia 2.1-4) Maşina se antrenează mecanic din exterior cu o turaţie Ω constantă.3. Particularizând în relaţia (2. Cum în general.uq sinθ. din (2. Fenomenul de stingere a curentului de la valori tot mai mari ale acestuia conduce la fluxuri remanente tot mai mari în maşină şi deci apar erori. şi prin măsurarea tensiunii efective induse între două faze Uab se determină uq. 27 . cu plecare din repaus (Ω0 = 0). 2.3-4) rezultă: J dΩ /dt = Te deci: J = Te t1 /Ω1 (2.1-3): id = 0.2.1-4). Fixând diferite valori pentru curentul iniţial ia0 se pot ridica experimental curbele Ld. la un cuplu controlat Te = constant. se obţine: λ0 = uq ω = 2 U aef pΩ (2. Determinarea fluxului magnetului permanent λ0 prin proba de mers în gol O soluţie o constituie proba de mers în gol. Determinarea experimentală a parametrilor mecanici 2.1. Determinarea momentului de inerţie echivalent J O soluţie o constituie o probă de accelerare a maşinii. iq = 0 şi deci ud = 0.3.3. Maşina este în regim de generator. Lq funcţie de ia0. Aceste dependenţe dau informaţii cu privire la saturarea inductivităţilor respective.3. după care se calculează λ0 cu relaţia (2. în zona de mişcare cu acceleraţie constantă.2. factorul de frecări vâscoase se poate neglija (B ≅ 0). Pentru a elimina acest efect de histerezis.1-1.3. având cuplul mecanic util TL = 0.1.3. este util ca după fixarea curentului ia0 să se inverseze sensul curentului de câteva ori pentru a se anihila fluxul remanent din maşină [Bold91b].1. 2.2.2-1) unde Ω1 este turaţia măsurată la momentul t1. şi cum din transformarea Park ua = .

Modelul invertorului de tensiune 28 . pentru determinarea inductanţelor sincrone Ld.1-3) al maşinii sincrone cu magneţi permanenţi şi anume: • probe de stingere a curentului în axa d sau q cu maşina în repaus.1.2. Se achiziţionează Ω şi din (2.3.3-4) rezultă prin integrare. Parametrii modelului matematic al MSMP se utilizează pe larg în analiza şi proiectarea sistemelor de conducere pentru acţionări cu MSMP.2-2) 2. plecând de la o turaţie cunoscută Ω(0) = Ω0.2. pentru determinarea fluxului magnetului permanent λ0. • proba de mers în gol.2. (familii de curbe funcţie de ia0) şi la determinarea momentului de inerţie echivalent redus la arbore J.3. • proba de oprire liberă fără cuplu de sarcină. Unele dintre metodele prezentate de determinare experimentală a parametrilor MSMP au fost aplicate practic în lucrarea de faţă la determinarea inductivităţilor sincrone Ld şi Lq.3. fără cuplu de sarcină (TL = 0). • proba de accelerare la cuplu controlat.3.2. 2. pentru determinarea coeficientului de frecări vâscoase B. Concluzii În acest paragraf s-au prezentat metode inginereşti eficiente de determinare experimentală a parametrilor modelului de ordin 4 (2. Determinarea factorului de frecări vâscoase B O soluţie o constituie o probă de oprire liberă (Te = 0). pentru determinarea momentului de inerţie echivalent redus la arbore J. cu Ω∞ = 0 B = J Ω0 / ∫ Ω dt 0 ∞ (2. Lq considerând maşina cu nul neaccesibil.4.

4-3) În concluzie. invertorul din structura unei acţionări cu MSMP este un invertor de tensiune trifazat.Sb . Sc . vectorul tensiune statorică us (ua. realizat cu elemente de comutaţie statică rapide. pentru faza a. În referenţialul abc.2. vectorul tensiune statorică us (uα. Funcţia binară Sa. k = 1…6. Vdc + = - 1 0 1 0 1 0 a c b Sa Sb Sc Fig. i = 0 . Sb.4-2) În referenţialul αβ. fie la borna plus.Sc ) ub = 1/3 Vdc ( -Sa + 2Sb .1). vectorul tensiune statorică us în referenţialul αβ este de tip discret având opt valori vectoriale us = Vi(Sa. Sb.4_1 Modelul invertorului de tensiune Neglijând timpul mort la comutaţia invertorului.4_1).0.4-1) Doi vectori sunt nuli: V0(0. Şase vectori au modul constant şi poziţii fixate succesiv la π/3 radiani: us = 2/3 Vdc e j (k -1) π/3. uβ) se obţine din (2. se defineşte astfel: Sa = 1 dacă faza a este conectată la borna plus a sursei de tensiune continuă Vdc de la intrarea invertorului şi Sa = 0 dacă faza a este conectată la borna minus a sursei.7.1.Sc ) uβ = 1/√3 Vdc ( Sb .În mod uzual. Sc ∈ {0. Acest invertor poate fi modelat utilizând trei funcţii de comutaţie binară: Sa. (2.livrate de sistemul 29 . de exemplu IGBT.Sc ) (2.Sb . ub.Sb + 2Sc ) (2. modelul matematic simplificat al invertorului de tensiune stabileşte legătura dintre funcţiile de comutaţie binară Sa. Sc). În mod similar se definesc şi funcţiile Sb şi Sc pentru fazele b şi c (fig.2. 1}.0) şi V7(1.4-2) cu ajutorul transformării abc>αβ şi are componentele: uα = 1/3 Vdc ( 2Sa . Sb.Sc ) uc = 1/3 Vdc ( -Sa . deoarece în aceste situaţii fazele maşinii sunt în scurtcircuit fiind conectate fie la borna minus a sursei de tensiune continue de la intrarea invertorului. uc) are componentele [Xue 91]: ua = 1/3 Vdc ( 2Sa .

eventual măsurând tensiunea Vdc de la intrarea invertorului. care necesită cunoaşterea vectorului tensiune statorică. Acest model al invertorului de tensiune cu vectori discreţi se utilizează în strategii de conducere vectorială. 30 . Sb.3) şi în simulări. ub.4-3) se poate estima vectorul tensiune statorică us din funcţiile de comutaţie binară Sa. uc). Sb. şi prin urmare se elimină traductoarele de tensiune statorică de pe fazele maşinii. Sc). Din relaţiile (2. ca de exemplu în conducerea directă în cuplu şi flux (paragraful 3.de conducere al invertorului funcţie de o anumită strategie. de exemplu în conducerea fără traductoare de mişcare a MSMP (capitolul 8).4-2) sau (2. Indiferent de metoda de conducere utilizată. comanda curentă a invertorului de tensiune se materializează prin generarea unui cuvânt de 3 biţi (Sa. şi vectorul tensiune statorică us (ua. Sc livrate de sistemul de conducere al invertorului. Sunt situaţii.

3. metodele de conducere prezentate impun anumite criterii de optim care se materializează prin controlul unghiului de sarcină β funcţie de cuplul dorit Te*. conducerea vectorială directă în cuplu şi flux. 31 . METODE DE CONDUCERE VECTORIALĂ A MSMP În ultimul deceniu. Conducerea vectorială directă în cuplu şi flux conduce direct cuplul electromagnetic şi vectorul flux statoric din maşină folosind un tabel al comutaţiilor optime pentru comanda invertorului de tensiune. iq) determinat de impunerea componentelor id* şi iq* prescrise. 3. Metode de conducerea vectorială în curent Performanţele sistemelor de acţionare a MSMP cu turaţie reglabilă. Pentru fiecare metodă se studiază: cuplul electromagnetic. capacitatea invertorului. Conducerea vectorială cu orientare după câmp are la bază conducerea decuplată prin două bucle de reglare principale paralele: o buclă de reglare după cuplu (rapidă) şi o buclă de reglare după modulul fluxului din întrefier (mai lentă). în scopul obţinerii unor performanţe ridicate pentru acţionări cu MSMP se utilizează metode moderne de conducere: conducerea vectorială în curent. o rejectare eficientă a perturbaţiilor şi o implementare relativ simplă. precum şi capacitatea cerută invertorului de tensiune. În acest paragraf se analizează cinci metode de conducere vectorială în curent pentru acţionări cu MSMP [Take88]. o funcţionare în gamă extinsă de turaţii. [Mori90a]. conducerea vectorială cu orientare după câmp. factorul de demagnetizare în funcţie de modulul vectorului curent statoric I0 şi de geometria rotorului (ρ = Lq /Ld). depind în mare măsură de metoda de conducere utilizată şi de geometria rotorului. deci prin controlul vectorului curent statoric i(id. În esenţă. şi recent. Metodele de conducere vectorială în curent au la bază criterii de optim pentru elaborarea vectorului de curent prescris i* funcţie de cerinţa de cuplu Te*.1. În final se trag concluzii utile cu privire la alegerea optimă a metodei de conducere în funcţie de cerinţele impuse. Această metodă inginerească asigură un răspuns rapid. constantele de timp relativ mari aferente circuitelor fluxului nu mai intervin în răspunsul tranzitoriu în cuplu. deoarece menţinând constant fluxul în maşină. În aceast caz performanţele dinamice ale acţionării se îmbunătăţesc radical. factorul de putere.

iar al doilea termen reprezintă cuplul de reluctanţă.1. iq = I0 cosβ (3.1. definit ca unghi dintre vectorul curent statoric i şi axa q (fig.1.1.1_1. Se definesc următorii coeficienţi importanţi în analiza eficienţei metodelor de conducere: a) Coeficientul de tensiune K este definit ca raport între modulele tensiunii statorice în sarcină şi respectiv fără sarcină (I0 = 0) şi deci din (3. ωλ 0 ωλ 0 sau (3. primul termen reprezintă cuplul datorită magnetului permanent (MP). Vectorul i(I0.1-2) rezultă: K= K= 2 2 ud + uq U0 = .1-1) Fig.1.3.1-2) Cuplul electromagnetic Te se poate exprima funcţie de I0 şi β.1.I0 sinβ . Dacă K este mare. Din (2. Definirea mărimilor pentru studiul comparativ al metodelor de conducere în curent În referenţialul rotoric dq.Ld ) I0 sin 2β ] (3.1.3.1-4) 1 ( R I 0 sinβ + ωLq I 0 cosβ) 2 + ( R I 0 cosβ − ω Ld I 0 sinβ + ωλ 0 ) 2 ωλ 0 Acest coeficient caracterizează capacitatea invertorului de tensiune.1.1.1.3. i I0 u id δ β q iq 0 λo d id = .1-3) unde.1-1) rezultă: Te = 3/2 p I0 [ λ0 cos β + 1/2 ( Lq . β) Ecuaţiile tensiunii statorice în regim permanent ale MSMP sunt: ⎡ ud ⎤ ⎡ R ⎢u ⎥ = I 0 ⎢ ⎣ω Ld ⎣ q⎦ − ω Lq ⎤ ⎡ − sinβ ⎤ ⎡ 0 ⎤ + R ⎥ ⎢ cosβ ⎥ ⎢ω λ 0 ⎥ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦ (3.2-9) şi (3. componentele id şi iq ale curentului statoric i se pot exprima funcţie de modulul curentului statoric I0 şi unghiul de sarcină β.1_1).1. se cere o largă capacitate în tensiune a invertorului. 32 .

1.1. ω Ld ρ= Lq Ld (3. unde φ = δ .1.1. λ0. R. I0 = Ld I0 . Te.1. rezultând o scădere a cuplului electromagnetic.1-6) tgδ = − R I 0 sinβ + ωLq I 0 cosβ ud = uq R I 0 cosβ − ωLd I 0 sinβ + ω λ 0 (3. 2 3 p λ 0 / 2 Ld R= R .1. se poate neglija R în relaţia (3.1. se utilizează mărimile normate. scrise cu caractere drepte: I0.β este unghiul între vectorii u şi i cosφ = cos ( δ .1.1-10) (3.1.1-3) .1-2) şi deci ecuaţiile (3.1-3) decid caracteristicile de performanţă ale MSMP şi capacitatea de tensiune a invertorului. R. Ecuaţiile de definiţie prezentate conţin parametrii MSMP şi anume: Ld.1-8) Coeficientul ρ caracterizează geometria rotorului: ρ ≅ 1 (MP izotrop) pentru rotor MP cu poli plini şi ρ > 1 pentru rotor MP cu poli înecaţi (MP anizotrop). atunci MP se poate demagnetiza ireversibil.1 ) I0 sin 2β ] K = (1 − I 0 sinβ) 2 + (ρ I 0 cosβ) 2 ξ = I0 sinβ tgδ = ρ I 0 cosβ 1 − I 0 sinβ (3.1-7) se rescriu în formă normată funcţie de I0 şi β astfel: Te = I0 [ cosβ + 1/2 ( ρ .1-11) (3. λ0 Te = Te .1.β ) (3.1.1-7) Aceşti trei coeficienţi definiţi mai sus şi ecuaţia cuplului (3. c) Factorul de putere cosφ . Lq. În scopul exprimării acestor ecuaţii independent de parametrii absoluţi ai MSMP.1-5) Dacă ξ este mare şi intensitatea câmpului magnetic coercitiv al MP nu este suficientă. Dacă turaţia ω nu este prea mică.(3. deci: ξ=− Ld id Ld I 0 sinβ = λ0 λ0 (3.1.1-9) (3.1-12) 33 .b) Coeficientul de demagnetizare ξ este definit ca raport între fluxul de reacţie pe axa d şi fluxul λ0 al MP.

Pentru o turaţie Ω = ω/p impusă prin fixarea pulsatiei ω a curenţilor statorici printr-o prescriere Ω* în rampă cu limitare. impunând anumite criterii de optim. adică modulul curentului este proporţional cu cuplul electromagnetic.1.1-11) rezultă ξ = 0 şi deci demagnetizarea MP nu există.2-1). fără a utiliza traductoare de mişcare. Sb .proporţional cu I0.2.2-3) .1. deci prin controlul vectorului curent statoric.1. Pentru toate cele 5 metode de conducere vectorială în curent pentru MSMP considerate în continuare se urmăreşte găsirea relaţiei între I0 şi β în condiţiile unui criteriu de optim impus.1.1.1-9) rezultă I0 = Te.1.1.3. Cum unghiul φ poate fi calculat uşor din u şi i măsurate în referenţialul statoric αβ. se poate introduce o buclă de reglare după φ: prescrierea este φ* = arctg (ρTe*) conform (3.1-6) rezultă δ = φ şi considerând relaţiile de mai sus rezultă: φ = arctg (ρTe) (3. (i) Metoda de conducere cu id = 0 Această metodă impune β=0 şi deci din (3.1.1.1. şi deci rezultă: 2(1 − cosβ) (ρ − 1)sin2β (iv) Metoda de conducere cu flux rezultant λ = constant I0 = 34 (3.1.4-3) şi i măsurat. iar mărimea de reacţie este φ calculată din u (Sa. Cum id = 0.1.1-12) rezultă tgδ = ρI0 adică unghiul δ între vectorul u şi axa q creşte cu sarcina.2-1) Observaţia 3. Metode optimizate de conducere vectorială în curent Prin controlul unghiului de sarcină β funcţie de cuplul dorit Te* .2-2) (iii) Metoda de conducere având cuplu liniar dependent de curent Pentru îndeplinirea condiţiei Te = I0 este necesar ca în (3. unde Te* se obţine la ieşirea regulatorului de turaţie.Sc) cu (2. fiind deci cerută o largă capacitate a invertorului (3.1-9) paranteza dreaptă [. (ii) Metoda de conducere cu factor de putere unitar cos φ = 1 Din (3. Din (3. Din (3.2-1.] să fie egalată cu 1.1-4).1-6) această condiţie este realizată pentru β = δ şi deci rezultă: I0 = sinβ sin β + ρcos2β 2 (3. rezultă iq = I0. Din (3. şi de asemenea U0 creşte. se obţin caracteristici de performanţă remarcabile pentru MSMP.1. rezultă o idee de conducere interesantă.

Unghiul β este tabelat într-o memorie conform relaţiei stabilite β(I0*).1. În concluzie. rezultă U0 ≅ ω λ0.1. neglijând rezistenţa statorică R rezultă: u ≅ jωλ şi impunând condiţia λ = λ0 = constant.1.1-10) rezultă: I0 = 2 sinβ sin β + ρ2 cos2β 2 (3.2-2) . în referenţialul rotoric dq.2_1. c: ia* = I * sin(θ r + β) 0 ib* = I * sin(θ r + β − 2 π / 3) 0 ic* = − (ia * +ib *) (3. O soluţie de implementare a sistemului de coducere a MSMP folosind oricare din metodele de conducere (i-v) este prezentată în schema bloc din fig. Sistemul de curenţi trifazaţi simetrici prescrişi ia*.2-5) corespunzător metodelor de conducere (ii-v).3.În regim permanent. I0 este proporţional cu cuplul dorit Te* disponibil la ieşirea regulatorului de turaţie. ib*.2-5) Metoda se poate aplica în zona de cuplu maxim constant.1.(3.1. pe când la celelalte metode β creşte cu I0.1.2-6) Implementarea acestei transformări [Mori93a] se poate realiza prin tabelarea celor două funcţii sinus în memorii EPROM care sunt adresate cu θ* = θr + β. unde θr este obţinut de la un traductor de poziţie al rotorului (θr) aliniat cu fluxul 35 . Amplitudinea I0* a curentului se obţine la ieşirea regulatorului de turaţie Rω. I0* ∼ Te*. Pentru ρ = 1 rezultă β = 0.1.2-4) (v) Metoda de conducere cu cuplu maxim pentru un curent dat Această optimizare se obţine din (3. adică din (3. b. pentru oricare I0.1. având ca şi parametru coeficientul ρ.1-3) impunând condiţia ca dTe /dβ = 0 şi d2Te/d2β < 0 [Mori93b].1. din (3. ic* se obţine prin proiecţia vectorului i* pe axele a. unghiul de sarcină β rezultă funcţie de modulul curentului I0 din relaţiile neliniare (3.1. β = arcsin − 1 + 1 + 8(ρ − 1) 2 I 2 0 4(ρ − 1)I 0 (3.1-4) K = 1 şi din (3. Pentru metoda (i). β = 0 pentru oricare I0. Relaţiile dintre β şi I0 sunt afectate de configuraţia geometrică a rotorului prin coeficientul ρ.1-3).

Concluzii Caracteristicile de performanţă ale MSMP sunt afectate de metoda de conducere vectorială în curent folosită (i-v) şi de configuraţia geometrică a rotorului ρ. Metoda (v) generează cuplu maxim la un curent dat deci are un optim energetic. Ca dezavantaj. cuplul Te fiind limitat. cum sunt MP cu pamânturi rare [Mori90a]. factorul de tensiune K creşte şi factorul de putere descreşte rapid cu creşterea sarcinii I0 rezultând cerinţa unei largi capacităţi a invertorului. fapt de care se ţine cont pentru a preveni demagnetizarea ireversibilă a MP. iar înmulţirile din (3. 3.1. Se recomandă folosirea MP cu o intensitate mare a câmpului magnetic coercitiv.1. pentru metodele de conducere (i-v). cuplul Te este proporţional cu I0 iar ξ = 0. a factorului de putere cosφ şi a coeficientului de demagnetizare ξ în funcţie de curentul I0 pentru coeficienţi ρ tipici. a factorului de tensiune K. Coeficientul de demagnetizare este relativ mare la metodele (ii-v). iar demagnetizarea MP nu există.2_1. De aceea performanţele în cuplu sunt foarte bune.).2. rezultatul fiind o mărime analogică.2-6) se pot realiza cu convertoare numeric analogice (CNA) care înmulţesc o mărime analogică I0* cu o mărime numerică sin(. se prezintă un studiu comparativ asupra dependenţei cuplului Te. ω^ θr NR reversibil Fig. La metoda de conducere (ii).3. cuplul Te este proporţional cu I0 şi se obţine un factor de putere bun.ω* Rω T e *∼ I 0 * β I0* I 0* θ* sin(θ*) sin(θ*-2π/3) TIRO CNA CNA ia * ib * β ω Estim. Capacitatea cerută invertorului este mai mică la metodele (ii) şi (iv-v). Sistem de conducere vectorială în curent λ0.1. raportul cuplu/curent este mic şi are un maxim. Analiza comparativă a metodelor. a) Cazul ρ >1. tipic ρ = 2 La metoda de conducere (i). Având la bază relaţiile din paragraful 3.3. b) Cazul ρ = 1 36 . La metoda de conducere (iii-v). În această situaţie regulatoarele de curent pe faze se implementează în tehnică analogică.1. Tensiunea U0 nu creşte cu creşterea sarcinii I0.

(iv) λ = λ0. (ii) cosφ = 1. ξ i E N N E ρ ii N E E S > iii E B B S 1 iv B E B S v E E B S i E S S E ρ ii N E E S = iii E S S E 1 iv M E M S v E S S E i E B B E ρ ii N E E M < iii E N S B 1 iv E E B B v E M B B Concluziile privind metodele de conducere vectorială în curent a MSMP sunt: 1) Metoda de conducere în curent a MSMP se alege ţinând cont de coeficientul ρ = Lq /Ld care caracterizează geometria rotorului. La metoda de conducere (ii) caracteristicile pentru K şi cosφ sunt asemănătoare cu cele de la cazul ρ = 2. O comparaţie concisă între metodele de conducere în curent studiate în acest paragraf. 3) Metoda de conducere (ii) cu cosφ = 1. au performanţe asemănătoare.maxim. în care notaţiile au următoarele semnificaţii: E . La metodele (iii-iv).de demagnet. are raportul cuplu/curent mic şi caracteristica cuplului este neliniară. 37 .maxim. cosφ se înrăutăţeşte şi ξ este mai mic.maxim Tabel 3. Ca dezavantaj. dar este bună pentru acţionări cu turaţie constantă. deci performanţele în cuplu sunt slabe.bun. (iii) Te ~ I0. Te factor de tensiune K factor de putere cosφ coef. 2) Metoda de conducere (i) cu id = 0. însă capacitatea cerută invertorului este mare.1. funcţie de ρ şi mărimile definite în paragraful 3.1.3-1. Această metodă se recomandă pentru MSMP cu ρ ≤ 1. (iv) λ = λ0 = constant şi (v) Te /I0 . Te fiind proporţional cu curentul I0.1. (v) Te /I0 .Comparaţie între metodele de conducere vectorială în curent a MSMP ρ metoda de conducere cuplu electromag. B . are performanţe foarte bune pentru cuplu. iar capacitatea cerută invertorului este comparativ mai mică. S . 4) Metodele de conducere (iii) Te ~ I0.excelent.Metodele (i) şi (v) sunt identice.slab.1. se prezintă în tabelul 3. Această metodă nu se recomandă pentru acţionări cu turaţie reglabilă. Pentru ρ = 1 metoda (i) este identică cu metoda (v) Te /I0 . Se reamintesc notaţiile pentru metodele de conducere: (i) id = 0.3-1. Ele se recomandă pentru MSMP cu ρ > 1 pentru care caracteristica de cuplu este practic liniară. iar demagnetizarea nu apare.necorespunzător. pentru care cerinţele privind capacitatea invertorului sunt mici. M mediu. N .

1-1) pentru un referenţial deqe fix faţă de rotor.c. [Bold92]. Conducerea vectorială cu orientare după câmp 3.) cu excitaţie derivaţie şi anume: la flux de excitaţie constant.c.c.a. performantă. particularizăm relaţia (3.3.2.1-1) relaţie valabilă în orice referenţial.2. asigură decuplarea intrinsecă a celor două bucle de reglare de cuplu şi flux. în mod natural. [Măgu90]. numită şi conducere transvector. mărimile scalare de execuţie fiind tensiunea din circuitul rotoric.2. Această alegere motivează denumirea de conducere vectorială cu orientare după câmp. mărimea de execuţie fiind sistemul trifazat simetric de tensiuni (de curenţi) şi deci nu se dispune direct de mărimi de execuţie care să controleze decuplat cele două mărimi esenţiale de conducere . se îmbunătăţesc radical. deoarece menţinând constant fluxul în maşină.1. constantele de timp relativ mari aferente circuitelor fluxului nu mai intervin în răspunsul tranzitoriu în cuplu. Cum λde = λ şi λqe = 0: 38 .c.1. să examinăm relaţia cuplului Te din (2. cuplul electromagnetic este direct proporţional cu curentul rotoric.c.a.). în cazul plasării periilor pe axa neutră.c.2-8): Te = 3/2 p Im (λ* i) (3. [Bose97b].cuplul şi fluxul în maşină. În vederea decuplării procesului de reglare. cu axa reală de fixată de-a lungul fluxului din întrefier λ. tratată pe larg în literatura de specialitate [Leon85]. îşi are originea în analogia cu conducerea maşinii de curent continuu (m.2.a. este o metodă de conducere modernă.a. şi respectiv tensiunea din circuitul de excitaţie. sunt maşini conduse vectorial.c. [Kele89].c. Principiul de funcţionare al m. În aceast caz performanţele dinamice ale m.a. Principiul conducerii vectoriale cu orientare după câmp Conducerea vectorială cu orientare după câmp (CVOC) a maşinilor de curent alternativ (m. cuplul fiind mărimea de ieşire esenţială din subsistemul electromagnetic. Principiul CVOC pentru m.c. Ideea conducerii vectoriale cu orientare după câmp a m. Pentru aceasta. Problema fundamentală care se pune la CVOC este: cum să se asigure decuplarea celor două bucle de reglare de cuplu şi flux? Problema se ridică pentru că m. are la bază conducerea decuplată după două bucle de reglare principale paralele: o buclă de reglare după cuplu (rapidă) şi o buclă de reglare după modulul fluxului din întrefier (mai lentă).

q λ i δ de L q iq λ0 Ld i d d Fig.Te = 3/2 p ( λde iqe .2. 3. se realizează în referenţialul rotoric de qe astfel: • pentru bucla de reglare de cuplu mărimea de execuţie este componenta iqe a curentului.2.2.3.2. Observaţia 3.2.1-2) se observă că pentru λ = constant.2. problema decuplării procesului de reglare de cuplu şi flux la m.1-3) este prezentată în fig. cuplul Te este direct proporţional cu componenta iqe.2.1-2) Pentru MSMP fără colivie de amortizare.3. conduc la o variantă de structură de conducere vectorială cu orientare după câmpul din întrefier prezentată în fig.c.2.2.a. θr fiind poziţia unghiulară mecanică a rotorului. La ieşirea oricărui regulator de mişcare (de poziţie sau de turaţie) se obţine o mărime proporţională cu cuplul de referinţă dorit Te*.1-2). Structura de conducere Concluziile din paragraful 3.λqe ide ) = 3/2 p λ iqe (3.1-1 unde δ este unghiul între vectorul flux λ (axa de) şi axa d.2.2.3. iar modulul λ al fluxului rezultant poate fi controlat prin componenta ide.2. • pentru bucla de reglare de flux mărimea de execuţie este componenta ide a curentului.1.1_1. 39 .2-1. în referinţialul dq vectorul flux λ are expresia: λ = λ0 + Ld id + j Lq iq (3.1.3-1)). Referenţiale dq şi deqe Din relaţia (3. iar θ este unghiul electric al rotorului măsurat cu un traductor de poziţie θ = pθr. Ieşirea regulatorului de turaţie Rω este proporţională cu cuplul de referinţă Te* şi deci cu componenta iqe* aşa cum rezultă din (3. deoarece modificări ale turaţiei se obţin acţionând asupra cuplului activ dezvoltat de maşină (vezi legea a II-a a dinamicii solidului rigid aflat în mişcare de rotaţie (2. În concluzie.1-3) Diagrama vectorială aferentă relaţiei vectoriale (3.2_1. privind decuplarea procesului de reglare în două bucle de reglare paralele pentru cuplu şi flux.

2-1) (3.1: abc>dq -transformata Park P(-θ) şi dq>deqe transformata de rotaţie e -jδ de unghi δ.2-2) Unghiul δ poate fi calculat din (3.3. iqe din curenţii statorici măsuraţi ia.2-2).ω* Rω Rλ λ iqe* ide* ide iqe Riqe Ride i1qe* P(θ+δ) i1de* δ λ* ω ia* ib * ic* θ e -jδ id iq P(-θ) ia ib Ts Tr δ λ Calcul λ0 λ0(Tr) λ. Deoarece fluxul magnetului permanent λ0 variază cu temperatura rotorică Tr [Măgu90]. Pentru obţinerea curenţilor prescrişi în referenţialul statoric abc se utilizează transformata Park inversă P(θ+δ). Erorile corespunzătoare curenţilor ide.2. dar acest lucru nu este necesar deoarece în transformările de coordonate care utilizează δ apar funcţiile sinδ şi cos δ şi deci se utilizează direct valorile acestora date de (3. mărimea de execuţie pentru controlul mărimilor cinematice θ. ic se utilizează transformările de coordonate prezentate în paragraful 2.2-2).2. dependenţa λ0(Tr) se poate tabela într-o memorie EPROM. Aceste transformări implică măsurarea unghiului θ cu un traductor de poziţie. Structură de conducere vectorială cu orientare după câmp Deci.2.2_1. ω este cuplul electromagnetic Te. [Pill91]. iqe sunt prelucrate de bucle de reglare interioare realizate cu regulatoarele Riqe şi Ride. λq = Lq iq sinδ = λq /λ . O soluţie de realizare a blocului de calcul pentru λ şi δ lucrează în referenţialul rotoric dq şi livrează cele două mărimi conform relaţiilor: λd = λ0 + Ld id . Ieşirea regulatorului de flux Rλ este proporţională cu componenta ide*. calculul este mai simplu şi se face 40 .2. ib. În cazul uzual când dependenţa λ0(Tr) este liniară.1.2. δ Fig. λ = λ2d + λ2q . deqe>abc. cosδ = λd /λ (3. respectiv calculul unghiului δ. În scopul obţinerii curenţilor echivalenţi ide.

tensiunea de alimentare a invertorului. .mărimi de conducere (de prescriere): turaţia prescrisă Ω* şi modulul fluxului prescris λ*. temperatura rotorică. curenţii ia. Funcţia de transfer Tr /Ts se aproximează cu cea a unui element de transfer de ordin unu (PT1) având constatanta de timp Tt de ordinul minutelor [Bose88]: Tr ( s) 1 = Ts ( s) 1 + s Tt (3. viteza Ω.1-3).2_1. prezentată în fig. temperatura statorică Ts.2. Cum Tr nu se poate măsura direct.3.2-1). [Mori94a]. Având în vedere că există regulatoare de curent în referenţialul rotoric deqe. Observaţia 3.2.2.1. nu mai sunt necesare regulatoare de curent în referenţialul statoric abc. [Roby92]. [Andr96c] cu avantajul compensării perturbaţiei ω în subsistemul electromagnetic (vezi observaţia 2.mărimi de perturbaţie: cuplul de sarcină. .2. [Levi91].4-1) în scopul decuplării conducerii pe cele două axe d.2. spre exemplu. Alte variante perfecţionate de conducere. din punct de vedere informaţional. [Kraf94].2-2) care se modifică cu saturaţia.3.2-2.2-3) În concluzie. 3. saturaţia magnetică. Decuplarea curent-tensiune Sistemele de conducere prezentate până acum folosesc conducerea în curent. Structura prezentată este dependentă de parametrii electromagnetici ai MSMP: λ0 . care se reiau mai jos: 41 . cu o termorezistentă plasată în stator. folosesc decuplarea curent-tensiune [Schr91b].care se modifică cu temperatura şi Ld şi Lq (3. ib.2. temperatură care se poate măsura direct. Ecuaţiile aferente subsistemului electromagnetic în referenţialul rotoric dq sunt (2. q. ic*.direct.mărimi de ieşire: curenţii prescrişi ia*.2. are: . dezvoltate în ultimul deceniu. structura de conducere vectorială cu orientare după fluxul din întrefier.mărimi de reacţie măsurate: poziţia θ. ib*. . Tr se calculează funcţie de temperatura statorică Ts. (3. Comanda invertorului de tensiune se poate realiza folosind principiul modulării în durată (PWM) cu un semnal modulator triunghiular de frecvenţă ridicată (zeci de kHz).

În concluzie. iar cel de-al doilea conţine termenul de compensare neliniar ω(λ0 + Ldo id). adică u = u*. λ0o. iq.3-1) termenii neliniari care conţin viteza ω ca şi perturbaţie.2.⎡ud ⎤ ⎡ Ld 0 ⎤ ⎡id ⎤ ⎡ R -ωLq ⎤ ⎡id ⎤ ⎡ 0⎤ (3. următorul model cu două canale independente. invertor de tensiune şi MSMP.2. comanda ud* conţine doi termeni: primul este proporţional cu componenta id* dorită. Ldo şi Lqo sunt valorile estimate ale parametrilor corespunzători. id sunt mărimi de reacţie. Comanda uq* conţine de asemenea doi termeni: primul este proporţional cu componenta iq* dorită.3-2) unde: Ro.2.3. comanda în tensiune livrată de blocul de decuplare curent-tensiune va fi: ⎡id ∗ ⎤ ⎡0 -ωLqo ⎤ ⎡ud ∗ ⎤ ⎢ ∗ ⎥ = Ro ⎢ ∗ ⎥ + ⎢ ⎥ ⎢iq ⎥ ⎣ωLdo 0 ⎦ ⎢uq ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡id ⎤ ⎡0 ⎤ ⎢ ⎥ + ω⎢ ⎥ ⎣λ 0 o ⎦ ⎣iq ⎦ • (3.3_1. atunci când valorile estimate ale parametrilor din (3.3-1) ⎥ ⎢ ⎥ + ω⎢ ⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ +⎢ ⎣λ 0 ⎦ ⎣uq ⎦ ⎣0 Lq ⎦ ⎣iq ⎦ ⎣ωLd R ⎦ ⎣iq ⎦ În vederea decuplării subsistemului electromagnetic de subsistemul mecanic se compensează în (3.2. decuplate tip PT1: • ∗ ⎡id ⎤ ⎡id ⎤ 1 ⎡ Ld id ⎤ = −⎢ ⎥ + ⎢ ∗ ⎥ ⎢ ⎥ R ⎣ Lq iq ⎦ ⎣iq ⎦ ⎢iq ⎥ ⎣ ⎦ (3. iar cel de-al doilea conţine termenul de compensare neliniar ωLqo iq .3-2) coincid cu valorile reale din (3. Schema bloc a părţii aferente decuplării curent-tensiune este prezentată în fig.3-1) şi considerând invertorul de tensiune ideal.2.3-3) 42 .2. se obţine pentru ansamblul bloc de decuplare curenttensiune. unde mărimile ω. Considerând condiţia de realizabilitate fizică.2. În situaţia de acordare ideală.

efectul compensării este benefic [Andr96c]. calcule aferente celor patru regulatoare.2.2. Mărimile de execuţie corespunzătoare celor două bucle sunt curenţii iqe. Concluzii Conducerea vectorială cu orientare după fluxul din întrefier a MSMP constă în esenţă în conducerea decuplată prin două bucle de reglare paralele: una pentru cuplu (rapidă) şi alta pentru flux (mai lentă).3-2) Model echivalent (3.2. În această situaţie.2-2.3-1). răspunsul în cuplu la semnal treaptă este n x msec. Conform observaţiei 3.u*=u d ωLq iq 1/R Ld /R id * Ro d id id * 1 Ldo /Ro id iq * Ro uq* = uq ω(Ldo id +λ0o) 1/R Lq /R 1 Lqo /Ro iq ω(Ld id +λ0) EM-MSMP (3. Principiul decuplării curent-tensiune 43 .2.2. Ca urmare. dar chiar fără ca estimarea să fie ideală. calculul modulului fluxului λ şi al unghiului δ. determinarea dependenţei λ0(Ts).de exemplu.3_1. blocul de decuplare curent-tensiune (3. Această metodă de conducere asigură un răspuns dinamic foarte rapid . nu sunt necesare regulatoare de curent în referenţialul abc. perioada de eşantionare h a sistemului numeric de conducere este cu un ordin de mărime mai mică şi deci este h = n x 100 μsec.3-3) Fig.2. rezultând un model (3. Ldo şi Lqo. pentru MSMP cu puteri de ordinul kW. decuplat. implementarea se realizează cu ωLqo iq . Această structură este dependentă de estimarea parametrilor electromagnetici Ro. respectiv ide într-un referenţial fix faţă de rotor cu axa de de-a lungul fluxului rezultant din întrefier.3.3-2) decuplează subsistemul electromagnetic de subsistemul mecanic prin compensarea termenilor care conţin perturbaţia ω din (3. partea fixată pentru regulatoare fiind procese de tip PT1. 3.2.2_1 se simplifică. λ0o.2. În consecinţă.3-3) liniar. tip PT1 pentru subsistemul electromagnetic.2.3. Implementarea sistemului de conducere este relativ complexă datorită unui volum mare de calcule în timp real (tipic h = 100μs): transformări de coordonate.3-1) iq * iq Decuplare (3.4. proiectarea regulatoarelor Rω şi Rλ din fig.2.În concluzie.

Conducerea vectorială directă în cuplu şi flux (CVDCF) conduce direct cuplul electromagnetic şi vectorul flux folosind un tabel al comutaţiilor optime pentru comanda invertorului de tensiune.sisteme de calcul rapide (eventual sisteme multimicroprocesor) şi anume: procesoare de semnal în virgulă fixă sau mobilă (de exemplu . Ca urmare apar degradări ale performanţelor de regim dinamic şi staţionar.familia TMS320 a firmei Texas Instruments). sau microcontrolere pe 16 biti (de exemplu familia MCS'96 a firmei INTEL). la trecerea din zona de cuplu constant în zona de putere constantă (slăbire de câmp) apar însă întârzieri în răspunsul în curent datorită intrării în limitare a regulatoarelor de curent din cauza reducerii rezervei de tensiune a invertorului. [Andr96a]. O rezolvare a acestei probleme constă în folosirea conducerii combinate curent-tensiune. Takahashi la conducerea maşinii de inducţie cu rotor în colivie [Taka86]. La turaţii ridicate. o rejectare eficientă a perturbaţiilor şi o implementare relativ simplă. o funcţionare în gamă extinsă de turaţii. [Bold92]. în cazul ideal. se obţine o decuplare totală a subsistemului electromagnetic de cel mecanic. 44 . [Andr95]. Metoda CVDCF este de dată relativ recentă. În paragraful 3. Subsistemul electromagnetic se reduce la un sistem liniar cu două canale independente. [Fren96b]. [Zhon97]. Această realizare asigură performanţe dinamice îmbunătăţite. În [Bold91a] se prezintă CVDCF pentru o maşină sincronă cu reluctanţă variabilă.3.2. procesoare specializate pe aplicaţie.3 s-a arătat că prin introducerea blocului de decuplare curenttensiune dat de relaţiile (3. fapt confirmat şi de lucrarea de referinţă asupra stadiului conducerii acţionărilor cu MSMP [Jahn94] în care CVDFC a MSMP nu apare. a fost aplicată mai întâi de I. în special privind răspunsul la perturbaţii de cuplu.3-2). Această metodă inginerească asigură un răspuns rapid.2. Boldea pentru conducerea oricărei maşini electrice [Bold88]. fiind generalizată de I. dar cu un efort de calcul ridicat şi unele probleme la trecerea dintr-un regim în altul [Mori90b]. [Mori94c].2.3-3) pentru cele două axe d. [Rahm97]. Conducere vectorială directă în cuplu şi flux Sistemele de conducere vectorială în curent şi cele cu orientare după câmp au la bază criterii de optim pentru elaborarea vectorului de curent prescris i* funcţie de cerinţa de cuplu Te*. procesoare de semnal cu resurse de microcontroler TMS320F240. şi o proiectare simplă a regulatoarelor de turaţie şi de flux. cu toate că decuplarea este dependentă de estimarea parametrilor electromagnetici. cu simulări extensive. Aplicaţii ale CVDCF la MSMP sunt de dată recentă: [Andr94a]. decuplate intrare-ieşire de tip PT1 (3. 3.q. Companii de renume în domeniul acţionărilor industriale ca ABB au introdus recent CVDCF [Nash97]. procesoare cu set redus de instrucţii (RISC).

3.3.şi starea cheilor invertorului de tensiune? Pentru aceasta.1_1.3. Schema de principiu a CVDCF ultimă instanţă prin selecţia stării cheilor din puntea trifazată.livrate de sistemul de conducere .3. În mod similar se definesc şi celelalte funcţii de comutare binare Sb şi Sc. CVDCF are la bază conducerea directă a maşinii după cele două mărimi esenţiale cuplul Te şi fluxul λ.3.3. Te^ şi θi is us /2 /2 θ Fig. Principiul conducerii vectoriale directe în cuplu şi flux. să analizăm mai întâi funcţionarea invertorului de tensiune al cărui model a fost prezentat în paragraful 2. prin regulatoare bipoziţionale sau tripoziţionale cu histereză care comandă direct (Sabc) vectorul tensiunii statorice livrat către invertorul de tensiune (INV) prin intermediul unei tabel al comutaţiilor optime.3. Funcţie de starea celor trei funcţii Sa.Sb.1_1 [Bold92]. 1} pentru faza a astfel: Sa = 1 atunci când cheia Sa este închisă la plusul sursei de alimentare.1-1) 3/ Sabc /3 INV MSMP θi . ii) Elementul de execuţie final este invertorul de tensiune care este comandat în Vdc Te* λ* Te^ λ^ /2 /1 τ φ Tabel comutaţii optime (tab. Cheia Sa este un comutator basculant realizat fizic din cele două tranzistoare de pe un braţ al punţii trifazate corespunzatoare fazei a.4 şi este reluat concis în fig.3. Structura de conducere Schema de principiu a CVDCF este prezentată în fig. Problema fundamentală care se pune la CVDCF este: care este dependenţa dintre tendinţele de modificare pentru cuplu şi flux . bucle care lucrează în paralel.1.Sc se pot genera opt vectori discreţi de tensiune 45 . Ideea fundamentală a CVDCF se concretizează prin două aspecte majore: i) Maşina se conduce urmărind două deziderate esenţiale concretizate prin bucle de reglare independente pentru cuplu şi flux statoric. i = 1…6 Estimatoare λ^. Se defineşte funcţia de comutare binară Sa ∈ {0.1_2. Sa = 0 atunci când cheia Sa este închisă la minusul sursei.

tipic 10-20 kHz. k = 1. λs° = us .6. 46 .3. ⎡ua ⎤ ⎡ 2 -1 -1 ⎤ ⎡ Sa ⎤ ⎢ ⎥ Vdc ⎢ ⎥⎢ ⎥ (3.3.3.1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎣0 3 .1.3. iar doi vectori sunt nuli: V0 (0.1-3) Dacă R is << us.1_3a).1-1) cu ajutorul transformării de coordonate abc>αβ rezultând: ⎡ua ⎤ Vdc ⎢ ⎥= 3 ⎣ub ⎦ ⎡2 .0) şi V7 (1. Principiul CVDCF are la bază ecuaţia vectorială a tensiunii exprimată în referenţialul αβ.Sb.3. utilă în simulări şi în proiectare.3. Model invertor de tensiune Componentele vectorului tensiune statorică us în referenţialul statoric abc se pot exprima analitic într-o forma concisă funcţie de starea comutatoarelor Sa.3. λs(0) = λs0 (3. dintre care şase vectori au modul constant şi poziţii fixate succesiv cu π/3 în planul refenţialului αβ (fig...3 ⎦ ⎡ Sa ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ Sb ⎥ ⎢ Sc ⎥ ⎣ ⎦ (3.1-1) ⎢ub ⎥ = 3 ⎢-1 2 -1⎥ ⎢ Sb ⎥ ⎢ Sc ⎥ ⎢uc ⎥ ⎢-1 -1 2⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ În referenţialul statoric αβ componentele vectorului us se determină din (3.1-2) modelează invertorul de tensiune într-o formă simplificată (vezi şi paragraful 2.1).0. Sc şi de tensiunea continuă de alimentare a invertorului Vdc [Xue 91].3. frecvenţa de comutaţie a acestuia fiind de ordinul zecilor de kHz.3.3.7.1-3) rezultă relaţia vectorială care arată evoluţia vectorului λ s funcţie de us.1-2) Relaţiile (3. S-a neglijat timpul mort al invertorului.4). Sb.R is .statorică us = 2/3 Vdc e j (k -1) π/3.3. Vdc + = - c 1 0 1 0 1 0 a b Sa Sb Sc Fig. relaţie valabilă la turaţii nu prea mici.1-1) sau (3.Sc) cu k = 0.1_2.1 . adică Vk (Sa. se poate neglijea R is şi prin integrarea relaţiei (3.

3. Vectorii optimi de tensiune şi efectele lor asupra evoluţiei Te şi λs λs = λs0 + ∫ u dt s 0 t (3.1. λ↓ θ2 θ1 V 6(1.3.b V 3(0.3. a β Te↑.1-5) Această relaţie vectorială fundamentală pentru CVDCF reprezintă legătura vectorială directă dintre evoluţia fluxului statoric şi starea comutatoarelor invertorului de tensiune.1-5) şi a cuplului electromagnetic sunt prezentaţi în fig.3.1-5) şi în consecinţă cuplul descreşte lent. în şase sectoare θi. λ↑ α V 5(0. sunt [Andr94a]: i) Vectorul de tensiune din sectorul θi şi cel opus acestuia nu se folosesc pentru că nu discriminează în mod univoc.1) V3 λs0 V5 Te↓.3.3.1-4) devine: λ s = λ s 0 + us ( S a . λ↓ V2 Te↑. Planul αβ în care evoluează vectorul de tensiune us se împarte.1. Concluziile care rezultă din analiza figurii 3. Sb.3. 47 .0) θ3 V 4(0.1) β V 2(1. S b .3.1) c Fig. Dacă se aplică un vector de tensiune nul. În realitate modulul fluxului descreşte lent datorită termenului Ris. λ↑ ω θ4 θ5 θ6 V6 Te↓. Sb. pe întreg sectorul θi. Sc) este constant ca amplitudine şi orientare fiind fixat de starea cheilor invertorului Sa.3.0.6. care a fost neglijat în (3. Fiecare sector este de π/3 radiani şi are ca bisectoare vectorul Vi corespunzator (fig.1_3b [Bold92]. cerinţa de evoluţie a cuplului.3.3.1_3a).1-5) rezultă: λs = λs0. t ∈ [0.. considerând cazul general când λs0 se află în sectorul θi.3.. deci fluxul se opreşte păstrând o amplitudine constantă.3. într-o primă aproximaţie.0.3. i = 1. Sb.1-3b.0) α.1_3b. t1) (3.0) θ2 θ1 V 1(1. Sc şi prin urmare relaţia (3. S c ) t .3.0. Fie spre exemplu situaţia când vectorul flux λs0 se află în sectorul θ1. Sc) posibil a fi aplicaţi şi efectele lor privind evoluţia vectorului flux statoric λs dată de relaţia (3. vectorul discret de tensiune us = us(Sa.1-4) În intervalul de timp t ∈ [0.Vectorii discreţi Vi(Sa Sb Sc) Fig. din (3.1.1_3a. Vectorii optimi de tensiune us = Vi (Sa. t1) dintre două comutaţii succesive ale invertorului.

cât şi pentru MSMP [Andr94a] deoarece statorul acestor maşini este în principiu identic.. 0).1-1. 48 . Comanda directă a comutatoarelor invertorului de tensiune se realizează prin alegerea optimă a tripletului (Sa.3.eroarea de flux.sectorul θi. 0. aplicată de exemplu unui regulator bipoziţional cu histereză cu ieşirea φ (1. τ = . Sb.3.fluxul va creşte. iar pentru descreşterea fluxului se aleg vectorii mai îndepărtaţi de sectorul θi. i = 1. τ = 0 . aplicată de exemplu unui regulator tripoziţional cu histereză cu ieşirea τ (1. -1).1_3b).cuplul va creşte. Sc) funcţie de: 1) . respectiv în sens opus . şi trei biţi pentru θi) şi care are ca ieşiri trei biţi de dată care indică starea comutatoarelor invertorului (Sa. Sc).3. 3) .τ θi θ1 θ2 θ3 110 010 011 τ= 1 000 111 000 φ=1 τ= 0 101 100 110 τ = -1 010 011 001 φ=0 τ= 1 111 000 111 τ= 0 001 101 100 τ = -1 θ4 001 111 010 101 000 110 θ5 101 000 011 100 111 010 θ6 100 111 001 110 000 011 Observaţia 3.6 în care se află vectorul flux λs. Sb. pentru maşina sincronă cu reluctanţă variabilă [Bold91a]. iii) Pentru creşterea fluxului statoric se aleg vectorii de tensiune imediat vecini sectorului θi. Tabel de comutaţii optime φ. rezultă tabelul 3.1 .eroarea de cuplu.cuplul va descreşte.fluxul va descreşte.3.ii) Pentru accelerarea cuplului în sensul de rotaţie dat se aleg vectorii de tensiune din primele două sectoare care urmează lui θi în acest sens.1-1 de comutaţii optime. Tabelul 3. φ = 1 . un bit pentru φ. Convenţiile privind acţiunea dorită a variabilelor de la ieşirea regulatoarelor sunt: τ = 1 ..pentru decelerare. φ = 0 . iar CVDCF conduce maşina luând în considerare fluxul statoric. Tabelul se poate implementa într-o memorie care are ca intrări şase biţi de adresă (doi biţi pentru τ. Sc) funcţie de cerinţele de evoluţie ale cuplului şi fluxului (fig.1-1.3. Luând în consideraţie concluziile privind alegerea vectorilor de tensiune statorică us = Vi (Sa.1-1 este valabil atât pentru maşina de inducţie cu rotor în colivie [Taka86].cuplul rămâne nemodificat. Sb. 2) .3. Tabelul 3.

Observaţia 3. 0). deci a axei d. de exemplu V1(1. fără intervenţie în schemă. estimata vectorului flux λ^ este dată de (3. La pornirea acţionării. atunci regulatorul de cuplu poate lipsi. Cum CVDCF conduce direct maşina în cuplu. Variabila τ se va lua de la ieşirea regulatorului de mişcare şi deci este implicit de forma τ(1. prin simpla reducere a prescrierii de turaţie. sau la 24 [Kazm91]. Estimarea fluxului şi a cuplului Estimarea fluxului şi a cuplului electomagnetic se poate face în două moduri funcţie de modelele matematice ale MSMP folosite în cele două referenţiale: (i) referenţialul rotoric dq. λq^ = Lqo iq (3.2-2). adică până când bucla lentă de reglare a fluxului ajunge în regim permanent. După aceea se aplică prescrierea de turaţie dorită.2. Estimata modulului λ^ şi estimata unghiului γ^ al fluxului λ^ faţă de axa reală d rezultă din (3.2-1) (3. fapt care va aduce rotorul într-o pozitie cunoscută. În scopul unui control mai fin al vectorului λs numărul de sectoare θi se poate extinde. În acest caz regulatorul de flux se poate modifica din regulator bipoziţional cu histereză în tripoziţional cu histereză. în acest caz θ = 0.3. O soluţie simplă este ca la pornire să se comande invertorului de tensiune cu un vector de tensiune predeterminat fixat.3.3.1-2.3. mai întâi se fixează prescrierea de turaţie la zero până când fluxul statoric ajunge la o valoarea impusă. Observaţia 3. 3.2-1) cu componentele (3.2-3).3. de exemplu: la 12 [Bold92].3.2-2) 49 . fapt care duce la o referinţă de cuplu Te* de semn opus. Frânarea recuperativă este asigurată direct.0. Dacă în scopul obţinerii unui răspuns rapid şi robust în bucla de mişcare se folosesc algoritmi de reglare cu moduri alunecatoare (sliding mode) cu funcţia de comutare tip releu bipoziţional. λ^ = λ0o + Ldo id + j Lqo iq λd ^ = λ0o + Ldo id .3.1-3. prin urmare este necesară estimarea cuplului şi a vectorului flux. sau (ii) referenţialul statoric αβ. aplicat repetitiv în impulsuri cu durata de câteva milisecunde.0). Pentru MSMP apare problema estimării poziţiei iniţiale a fluxului magnetului permanent.3. i) Estimator de flux în referenţialul rotoric dq Considerând MSMP fără colivie de amortizare. Pentru această situaţie rezultă un alt tabel al comutaţiilor optime obţinut în mod similar [Bold91a]. şi după modulul şi poziţia fluxului statoric.

se folosesc estimatoare şi observatoare de flux prezentate în paragraful 4. Cum aceste funcţii sunt de obicei tabelate în memorii.3. 1].1-3) rezultă estimatele componentelor vectorului flux λs^(λα^.2-1.2-6).3. λα^ = ∫ (uα − R iα )dt . fapt care nu necesită un traductor de poziţie.∞.3.2.( Lqo . Sectorul θi unde se află vectorul flux estimat se determină în referenţialul αβ din unghiul de poziţie θλ^ al lui λ^ care este θλ^ = θ + γ^. estimatele modulului λ^ precum şi a poziţiei θλ^ vectorului flux fiind date în (3.3. λ^ = λβ^ = ∫ (uβ − R iβ )dt θλ^ = arcsin (λβ^ / λ^) (3. Din ecuaţia de tensiune (3. λβ^) (3.2-3) Curenţii id. estimarea fluxului şi cuplului se realizeză în referenţialul statoric αβ.Ldo) id ] . pe când la cea de-a doua argumentul este cuprins între [.3. precum şi datorită prezenţei offsetului la măsurarea curenţilor şi tensiunilor.3.2-5) (3.3.λ^ = $ $ λ2d + λ2q .2-6) $ $ λ2α + λ2 .2-4) Transformarea de rotaţie αβ>dq utilizată la determinarea în referenţialul rotoric dq a vectorului curent statoric is(id. de exemplu. Observaţia 3. se înlocuiesc integratoarele cu elemnte PT1 cu erorile de aproximare corespunzătoare. 50 .3. Lqo > Ldo (3. β La turaţii mici. θ fiind poziţia electrică măsurată a rotorului. ii) Estimator de flux în referenţialul statoric αβ În acţionările mai puţin pretenţioase privind turaţiile mici. de la un traductor de poziţie de tip TIRO sau rezolver.2-5).2-5) datorită modificării rezistenţei R cu temperatura. iq se obţin din curenţii statorici măsuraţi utilizând transformările de coordonate: abc>αβ>dq. rezultă o precizie mult mai bună de reprezentare pentru arcsin comparativ cu arctg pentru aceeaşi capacitate de memorie folosită. Estimata cuplului electromagnetic Te ^ se calculează din relaţia: Te ^ = 3/2 p iq [ λ0o . apar probleme aferente integratoarelor pure (3. iq) necesită cunoaşterea poziţiei θ provenită. Pentru determinarea unghiului γ^ s-a utilizat funcţia arcsin şi nu arctg pentru că argumentul celei dintâi este cuprins în intervalul [0. γ^ = arcsin (λq^ /λ^) (3. în scopul scăderii costului acţionării. ∞).3. Pentru estimări mai precise se pot folosi următoarele procedee: se ia în consideraţie dependenţa rezistenţei statorice R cu temperatura.

Rezultă că aceste relaţii includ fenomenul de saturaţie a circuitelor magnetice ale MSMP. deci implicit aceste stări se cunosc. Pentru cazul estimării fluxului şi cuplului în referenţialul statoric αβ. Determinarea sectorului θ i + + sign λα^ + + sign λβ^ + + sign (√3 |λβ^| .2-3.. Pentru configuraţia în stea. Pentru determinarea vectorului curent statoric is sunt necesare doar două traductoare de curent pe faze.1-2) fără a folosi traductoare de tensiune pe faze.2-7) nu intervin inductanţe şi nici fluxul magnetului permanent λ0. Tensiunile pe faze ua.2-5) .2-2. uc sunt fixate de tripletul stărilor comutatoarelor invertorului de tensiune Sa.3.3.2-1 [Bold92]. Tabel 3.λβ^ iα ) (3.c cu ajutorul transformării de coordonate abc>αβ.3. în principal. Observaţia 3. λβ^ şi (√3 |λβ^| . Sc.|λα^|) θi θ1 θ2 θ3 θ4 + θ5 + + θ6 51 .2-4. deoarece curenţii ia. (3. i = 1.(3. Sb.2-1. ub. O soluţie simplă constă numai în compararea semnelor pentru λα^ . Observatia 3. a tensiunii de saturaţie a elementelor de comutaţie şi a timpului mort al invertorului.6 unde se afla λs^. Pentru determinarea tabelului comutaţiilor optime pentru invertorul de tensiune este necesară doar cunoaşterea numărului asociat sectorului de π/3 radiani θi.1-1). măsurând eventual doar tensiunea continuă Vdc de la intrarea invertorului de tensiune. Apare însă ca problemă considerarea compensării. şi deci se recomandă din acest punct de vedere implementarea cu varianta (ii).3.|λα^|). aceşti curenţi satisfac relaţia: ia + ib + ic =0.3. stări pe care sistemul de conducere le comandă.3. Observaţia 3.3. ic nu sunt liniar independenţi. Aceasta se poate realiza prin compararea θλ^ = arctg (λβ^/λα^) cu limitele impuse pentru fiecare sector. O altă variantă pentru determinarea vectorului us este folosirea a doar două traductoare de tensiune pe faze.b. în relaţiile (3.3. din considerente similare cu cele prezentate la determinarea vectorului is. astfel că sectorul θi se obţine din tabelul 3. ib.Estimata cuplului electromagnetic Te ^ este dată de relaţia: Te ^ = 3/2 p ( λα^ iβ .3. Vectorul tensiune statorică us poate fi determinat conform relaţiilor (3.3.2-7) Curenţii şi tensiunile în referenţialul statoric αβ se obţin din curenţii şi tensiunile fazelor a.

2-5) (3.În concluzie.3.3.3.2-6) λs^ (3. autorul aplicând pentru prima dată principiul CVDCF la conducerea MSMP. în special la turaţii mici. dar prezintă probleme cu integratoarele pure. O problemă esenţială este estimarea fluxului şi a cuplului electromagnetic într-o gamă largă de turaţii. Estimatoare în dq .3.000 rpm) fără o adaptare specială a structurii.3.2_1b. dar cu aproximativ 30% mai lent în cazul CVDCF (tr ≅ 4 ms).3. Pentru o MSMP de 0. necesită cunoaşterea tensiunii statorice us .3.3. asigură performanţe ridicate ale acţionării inclusiv la turaţii mici şi la variaţii reale în limite largi ale parametrilor acţionării. Ld.5 kW cu CVDCF.12. Concluzii Sistemele de conducere vectorială directă în cuplu şi flux CVDFC pentru MSMP sunt puţin tratate în literatura de specialitate fiind de dată foarte recentă. Estimările în referenţialul statoric αβ depind de rezistenţa statorică R.3. 3. cuplu Te ^ şi sector θi.3. respectiv 3.3. Problemele care pot fi îmbunătăţite la conducerea MSMP cu CVDCF sunt: • estimarea mai exactă a fluxului şi a cuplului electromagnetic cu ajutorul is us Ro (3.2_1a. rezultatele de simulare [Andr94a] dovedesc un răspuns rapid în cuplu. Estimările în referenţialul rotoric dq depind de parametrii electromagnetici: λ0. Performanţe comparative între răspunsul în cuplu cu CVDCF şi cu conducerea vectorială cu orientare după câmp (CVOC) pentru o maşină de inducţie cu rotor în colivie de 1 kW arată că răspunsul este rapid în ambele cazuri. Estimatoare în αβ 52 Fig. prezentate în paragraful 4.3.3.3. Lq şi necesită cunoaşterea poziţiei θ. rezultatele simulării arată că se asigură o conducere robustă într-o gamă extinsă de turaţie (0. În cazul unei maşini sincrone cu reluctanţă variabilă de 1. [Andr96a].3. structurile de calcul pentru estimatoare de flux λ^.2_1b. corespunzător metodelor (i) şi (ii) sunt prezentate în figurile 3.2 . dar în schimb pulsaţiile în cuplu sunt mai mici fiind controlate direct [Taka86].2-7) Tab(3.2_1a.2-2) (3.2-3) (3.5 kW cu CVDCF şi regulator de turaţie cu moduri alunecatoare [Bold91a]. Utilizarea unor observatoare robuste de flux şi cuplu electromagnetic cu modele combinate de tensiune şi curent [Andr95].2.2-4) λ^ Te^ θi Fig.3.2-1) λ^ Te ^ θi is θ P(-θ) i (3.

8). • îmbunătăţirea tabelului comutaţiilor optime prin considerarea unui număr mai mare de sectoare θi analizate. Idc ) de la intrarea invertorului de tensiune . • utilizarea suplimentară a unei modulări în durată PWM. în special la turaţii mici (cap. • conducerea fără traductoare de mişcare (cap. cu folosirea vectorului de tensiune zero în cadrul unei perioade de eşantionare.observatoarelor de stare. 5).doar două traductoare. asociate cu starea comutatoarelor invertorului în scopul estimării curenţilor şi tensiunilor statorice. • compensarea timpului mort al invertorului. • utilizarea informaţiilor de curent continuu (Vdc. 53 . în scopul îmbunătăţirii pulsaţiilor de curent în special la turaţii mici.

În practica conducerii acţionărilor electrice este necesară deseori estimarea derivatelor unor mărimi măsurabile. spre exemplu estimarea vitezei ω şi acceleraţiei ε din informaţia de poziţie θ.estimatoare. Estimatoare de viteză şi acceleraţie din poziţia măsurată (cap. regulatoare după stare.1-1) 53 . sau se doreşte funcţionarea fără traductoare de mărimi specifice. se analizează şi se dezvoltă în capitolele următoare: 1. 4. 6) care se folosesc în compensatoare de perturbaţie echivalentă. etc. funcţie de cerinţe.4. 2.poziţie / viteză. Aceste estimatoare se prezintă în capitolul de faţă. Problema se pune în cazul când aceste mărimi nu sunt măsurabile. Estimatoare de poziţie şi viteză din curenţi şi tensiuni statorice măsurate care se folosesc în conducerea fără traductoare de mişcare (cap. sau mai pe scurt . Estimatoare de perturbaţii (cap. Estimatoarele au la bază modele ale proceselor conduse. ESTIMATOARE DE VITEZĂ ŞI ACCELERAŢIE Estimarea stării constituie o problemă majoră în conducerea performantă a acţionărilor electrice. Estimatoarele se pot clasifica în două categorii principale: i) estimatoare fără corecţie (fără reacţie). 3. În conducerea specifică a MSMP. 5) care se folosesc în conducerea vectorială cu orientare după câmp şi conducerea vectorială directă în cuplu şi flux (cap. se întâlnesc următoarele tipuri de estimatoare care se prezintă. 4) care se folosesc în regulatoare de mişcare . && ε=θ (4. & ω = θ. ii) estimatoare asimptotice sau observatoare (cu reacţie) care dispun de o corecţie predictivă în scopul asigurării unei convergenţe mai rapide şi a unei mai bune robusteţi de estimare la variaţia parametrilor sistemului şi la perturbaţii exogene. 7). 8). regulatoare cu moduri alunecatoare. Estimatoare de flux şi cuplu electromagnetic (cap.. Funcţia lor este de a estima mărimi nemăsurabile din alte mărimi măsurabile.

1. ii) Orice mărime fizică măsurată din proces este necesar a se filtra pentru a reduce efectul perturbaţiilor asupra măsurătorilor. regulatoare după stare. Estimator derivată ordin m $ a 0 sm y ( m) = n .4. 4. i) Cum elementul de derivare ideal de ordin m nu este fizic realizabil datorită caracterului său pur anticipativ. regulatoare cu moduri alunecătoare. Funcţia de transfer echivalentă a estimatorului de derivată de ordin m este: n≥m (4.1_2. Se prezintă două direcţii de abordare pentru estimatoare de derivate de ordin m .1-2) O realizare a funcţiei de transfer (4.4. este dată de forma canonică controlabilă prezentată în fig.1-2). Acesta poate fi considerat ca o înseriere de două elemente de transfer: un filtru trece-jos de ordin n (PTn). Estimatoare de derivate de ordin m cu tehnica filtrării O soluţie pentru a obţine estimatele vitezei ω^ şi acceleraţiei ε^ din informaţia de poziţie măsurată θ este utilizarea operatorului de derivare. Deci implicit pe calea de măsură există un filtru.1_1. y s + an−1sn −1 + . etc.1_1.. cele două abordări prezentate conduc la schema bloc a estimatorului de derivată de ordin m prezentată în fig.în caz general. sisteme de conducere fără traductoare specifice. se utilizează elementul de derivare real. Cazul limită se obţine pentru m = n. y Filtru PTn y^ Derivator pur sm y^(m) Fig. cu n ≥ m.Câteva cazuri concrete unde se folosesc aceste estimări sunt: regulatoare de poziţie şi/sau de viteză. se conectează în serie cu filtrul un element de derivare ideal de ordin m. cu proprietăţi deosebit de utile. în caz general de ordin n (PTn). 54 .4.. de data aceasta şi filtrate. urmat de un element derivator pur sm de ordin m. Pentru a obţine derivata de ordin m a mărimii măsurate.+ a2 s2 + a1s + a0 În concluzie.

.1_2.1_2 se regăseşte şi în [Buhl86].4.1_3a şi fig.4. Ideea prezentată în acest paragraf de obţinere a estimatorului general de derivată de ordin m utilizând un filtru de rejecţie a perturbaţiilor pentru mărimea măsurată înseriat cu un derivator ideal (vezi fig.1-2) cu n > m. Se remarcă faptul că realizarea din fig. O realizare a estimatorului general de derivată de ordin m din fig. θ ω0 ω^ ω0 θ^ θ ω20 ε^ 2ξω0 ω20 ω^ θ^ Fig. 4.1-1.1_3a. de exemplu n = m+1. cazuri care rezolvă problema prezentată în relaţia (4.4.1_3b se prezintă două cazuri particulare pentru estimatoare de derivată de ordin 1 şi respectiv 2. 55 . Estimator derivată ordin 1-2 Proiectarea estimatorului dat de relaţia (4. unde este utilizat în conducerea cu moduri alunecătoare.y^(n) y a0 - y^(n -1) y^(2) y^(1) y^ a0 an -1 a2 a1 Fig.1_3b. inginerească şi mai directă.1_2 generează nu numai estimata pentru derivata de ordin m.4.4.1-2) se realizează printr-o alocare adecvată a polilor şi anume: spectrul estimatorului trebuie să fie situat la stânga spectrului sistemului condus.1-1): estimarea ω^ şi ε^ din θ.formă canonică controlabilă Observaţia 4. Estimator de derivate . dar nu exagerat spre stânga pentru a nu amplifica zgomotele din semnalul măsurat. În cazul m = n estimata y( ) este cea mai sensibilă la perturbaţii deoarece se obţine la ieşirea sumatorului care are ca intrare mărimea măsurată y. O soluţie care elimină acest dezavantaj este utilizarea unui estimator (4.(n-1). Coeficienţii filtrelor sunt notaţi în conformitate cu forma standard pentru elemente tip PT1 şi PT2. În fig. Estimator derivată ordin 1 Fig.4.4.1_1) şi implementarea acestuia folosind forma canonică controlabilă este naturală. în semiplanul stâng operaţional "s". precum şi mărimea măsurată filtrată. ci şi toate estimatele de derivată de n ordin 1.. pentru a realiza o estimare rapidă a valorilor dorite.

1. i Tabel 4. Transformatele Z [s. În tabelul 4.2. Estimatoare de derivată de ordin 1 în domeniul timp discret.2-1 sunt date transformatele Z ale integratoarelor pure s-i. 56 . 2. formula lui Simpson [Prei92]. Estimatoare de viteză momentană cu aproximări polinomiale $ Problema care se pune este de a estima viteza momentană ω din viteza medie pe o perioadă de eşantionare ω . [Drag87]. aceasta fiind obţinută prin prelucrarea impulsurilor provenite de la un traductor de poziţie de tip incremental rotativ optic (TIRO).1)-6 4..] i i Z [s. au expresiile (4. Estimatoare de derivată de ordin 1 cu metode de integrare numerică O altă soluţie pentru determinarea derivatei de ordinul 1 este folosirea metodelor de integrare numerică.2-1) [Vanl85] de o deosebită frumuseţe matematică: & $ yN Z[s− ( N +1) ] = .2-1. (4..4. regula trapezului (Tustin).1)-2 hz (z .. 2 conduc la reguli de integrare cunoscute: regula dreptunghiului întârziată.] s1 1 sz (z . 1.. care utilizează un polinom de aproximare de grad N..6 în vederea utilizării în relaţia (4.1)-5 s-6 (1/120) h5z (z4 + 26z3 + 66z2 + 26z + 1) (z .1)-2 s s-3 (1/2)h2 z (z + 1) (z . unde h este perioada de eşantionare folosită. y Z[s− ( N +2 ) ] N = 0.2-1) Cazurile particulare pentru N = 0. i = 1.1)-3 s-4 (1/6) h3 z (z2 + 4z + 1) (z .1)-4 s-5 (1/24) h4z (z3 + 11z2 + 11z + 1) (z .2-1) pentru estimarea derivatei de ordinul 1.3. unde funcţia de sub integrală (integrantul) este aproximată printr-un polinom de aproximare de ordin N care utilizează valorile eşantionate ale integrantului.

3. Având în vedere această ipoteză.1-2) funcţie de ωk . a1) Estimator de ordin 1 Se consideră că evoluţia ω(t) între două puncte succesive de eşantionare este liniară: ω(t) = at + b (4.3. în cazul folosirii vitezei medii ω apare o întârziere între viteza reala ω şi viteza medie ω .În procesele tranzitorii.3. ω k-1 = ω k − ah 2 1 1 $ (4. Această întârziere duce la înrăutăţirea stabilităţii sistemului în cazurile când se cere un răspuns rapid în viteză.3. rezultând în final $ estimata ω 1k . Pentru a înlătura aceste dezavantaje este necesară estimarea vitezei $ momentane ω din viteza medie ω . mori de ciment. $ Ideea fundamentală de obţinere a estimatei ω are la bază ipoteze apriorice privind evoluţia vitezei reale ω între puncte succesive eşantionate rezultând estimatoare cu predicţie. Fie ω k valoarea medie a vitezei într-o perioadă de eşantionare h la pasul k : 1 ωk = ω (t )dt .N. roboţi industriali.. ht tk ∫ h = tk .3.1-2) Ecuaţiile în timp discret pentru ω k şi ωk -1 se obţin din (4. ca de exemplu în aplicaţiile unde există un cuplu de sarcină cu vibraţii mecanice accentuate cum ar fi în acţionări pentru maşini unelte.. etc. unde N este gradul polinomului de aproximare. 4.3.1-1) şi (4.1-1) k −1 unde h este perioada de eşantionare constantă utilizată în bucla de reglare a vitezei.1-3) ω 1k = (3ω k − ω k −1 ) = ω k + (ω k − ω k −1 ) 2 2 a2) Estimator de ordin 2 57 . ah ωk = ωk − . după care se determină ω k −1 funcţie de ωk . i = 0. Evoluţii polinomiale ale vitezei $ O primă soluţie pentru a estima viteza momentană ω din valori ale vitezei medii ω o constituie considerarea unei evoluţii polinomiale a vitezei [Sait88].tk-1 (4. se poate reconstitui viteza momentană ωk la pasul k din valori măsurate ale vitezei medii ω k −i .1.

se determină din (4. 58 (4. b şi tk rezultând în final ω 2k .3. Se introduce $ parametrul m care reprezintă numărul de determinări ale vitezei ω într-o perioadă T a semnalului sinusoidal aplicat la intrarea estimatorului.3. h fiind perioada de eşantionare. • pentru m∈[5.1-1) şi (4.Se consideră că evoluţia ω(t) între trei puncte succesive eşantionate este parabolică: ω(t) = at2 + bt + c (4.1-5) necesită trei înmulţiri. În scopul reducerii timpului de calcul şi având în vedere relaţia (4.1-3). • pentru m > 10 toate cele trei estimatoare au o comportare practic ideală. 1 1 ω k = ω k − aht k + ah 2 − bh . după care se determină ω k −1 şi ω k −2 funcţie de ωk .3.3.1-4) Similar ca în cazul a1).10] estimatoarele de ordin 2 au caracteristici apropiate şi au o comportare satisfăcătoare practic. estimarea fiind nesatisfăcătoare pentru toate cele trei estimatoare. 2 2 1 $ ω 3k = (4ω k − 3ω k −1 + ω k −2 ) 2 (4. în calcule fiind necesară doar operaţia de deplasare: 1 1 $ ω 3k = ω k + (ω k − ω k −1 ) + [(ω k − ω k −1 ] − (ω k −1 − ω k −2 )].3. ω k −1 = ω k − 2aht k + ah 2 − bh 3 2 1 $ ω 2 k = (11ω k − 7ω k −1 + 2ω k −2 ) (4.3. se propune estimatorul simplificat de $ ordinul 2 ω 3k .5) atenuarea este supraunitară iar întârzierea de fază este pronunţată. se elimină apoi $ a. m=T/h Conform teoremei eşantionării a lui Shanon m ≥ 2. fără întârzieri de fază.1-5) 6 a3) Estimator simplificat de ordin 2 Utilizarea relaţiei (4.3. Analiza caracteristicilor de frecvenţă (atenuare şi fază) conduce la următoarele observaţii: • pentru m∈[2.1-7) .1-6) Performanţele comparative ale celor trei estimatoare de viteză momentană prezentate se analizează în domeniul frecvenţă în timp discret.1-4) ω k şi ωk -1 funcţie de ωk .3.

Utilizarea acestor estimatoare micşorează timpul de răspuns al buclei de viteză şi reduce substanţial. ω k = 1 / Tk . 4.În concluzie. t k ( x ).2-3) Metoda expusă în continuare determină derivata unei funcţii x(tk) sau t(xk).i în jurul valorii k este: 59 . se recomandă: i.3.3. Tk = t k − t k −1 (4.2. x k (t ) (4. xk (t) şi dezvoltarea în serie Taylor a funcţiei xk .2-1) unde: Δxk reprezintă numărul de impulsuri contorizate de la TIRO. ii. spre exemplu cu 50% [Sait88]. într-un interval de timp Tk . Tk = t k − t k −1 (4. Viteza medie ω k de la TIRO are expresia: ω k = Δx k / Tk . utilizarea estimatoarelor de ordin 2: (a2) şi (a3).2-2) a2) metoda măsurării perioadei (MT) pentru care: Δx k = 1. efectul vibraţiilor mecanice asupra vitezei reale ω.3. cel mai bun fiind (a2).2-1) rezultă două metode de determinare a vitezei medii: a1) metoda măsurării frecvenţei (MF) pentru care: Tk = 1.3. Aproximări polinomiale utilizând dezvoltări în serie Taylor $ O a doua soluţie pentru a estima viteza momentană ω din valori ale vitezei medii ω o constituie aproximările polinomiale ale evoluţiei vitezei utilizând dezvoltări în serie Taylor [Brow92]. alegerea unei perioade de eşantionare h cât mai mici astfel ca pentru cazul cel mai defavorabil (pentru frecvenţa maximă a perturbaţiilor cuplului de sarcină) să fie îndeplinită relaţia: m ≥ 5. Prin normarea expresiei (4. ω k = Δx k .3. În cazul metodei MF. în ipoteza că funcţia se aproximează cu un polinom de grad N care trece exact prin valorile funcţiei. pentru valori specificate ale argumentului funcţiei.

.N.x k −i = x k + ( −i ) dx k ( −i ) 2 d 2 x k ( −i ) 3 d 3 x k + + +. x k −1 .xk -1.3.2-4) pentru i = 1. se obţine un sistem de N ecuaţii având ca necunoscute derivatele de ordin 1.3. 1! dt 2! dt 2 3! dt 3 (4.. Din acest sistem rezultă derivata de ordin 1 dxk /dt prin eliminarea derivatelor de ordin superior. rezultând expresiile prezentate în tabelul 4. Estimatoare de viteză momentană cu diferenţe retardate $ $ Estimata ω k a vitezei momentane la timpul tk se poate obţine din estimata ω β a vitezei momentane la timpul tβ prin dezvoltarea în serie Taylor [Brow92]: 2$ 3$ $ 1 dω β 1 d ωβ 1 d ωβ $ $ ω k = ωβ + (t k − tβ ) 3 +.N şi trunchierea derivatelor de ordin superior lui N.. 4.. 60 .Δxk -1) $ ω k = Δxk + 1/2 (Δxk .. expresii prezentate în tabelul 4. Estimatele vitezei ω k de ordin 1. rezultă expresiile estimatei ω k de ordin i = 1.Δxk -1) + + 1/8 (Δxk ....2-1.4-1) $ $( unde ω β j ) este derivata de ordin j a lui ω β .2Δxk -1 + Δxk -2) $ În cazul metodei MT se consideră tk (x) şi pentru a obţine estimatele ω k de ordin i = 1. (t k − tβ ) + (t k − tβ ) 2 + 3! dt 3 1! dt 2! dt 2 $ ωk = $ ∑ j! ω j= 0 ∞ 1 (j) β (t k − tβ ) j (4....2-4) Prin particularizarea relaţiei (4. se înlocuieşte în expresiile obţinute cu metoda MF: x cu t şi Δx cu T [Brow92]. $ Tabel 4.3-1 coloana din stânga.2-5) $ Având în vedere că Δxk = xk .4.3 cu metoda MF. Estimata de ordin N a vitezei momentane este: $ ω k ≅ dx k / dt = f ( x k .3.3..3.. x k − N ) (4.2-1 coloana din dreapta...1 /Tk -1) $ ω k = 1 / Tk + 1 / 2 (1 / Tk − 1 / Tk −1 ) + Tk 1 / Tk − 1 / Tk −1 1 / Tk −1 − 1 / Tk −2 ( − ) 8 Tk Tk −1 $ ω k = Δxk $ ω k = Δxk + 1/2 (Δxk .3 obţinute cu metodele MT şi MF ordin 1 2 3 MT ( Δxk = 1 ) MF ( Tk = 1 ) $ ω k = 1 /Tk $ ω k = 1 /Tk + 1/2 (1 /Tk ...3.

.tβ) ≈ Tk /2 Δx Δx $ (1) $ $ $ ω β ≈ Δω β / Tk = (ω β − ω β−1 ) / Tk ≈ ( k − k −1 ) / Tk Tk Tk $ Derivatele de ordinul 1.4-1. Estimatoare de viteză momentană cu metoda celor mai mici pătrate Ideea fundamentală folosită pentru obţinerea acestei clase de estimatoare de derivată constă în aproximarea unei funcţii cu un polinom de grad N pe baza ultimelor M valori eşantionate (M > N + 1) utilizând metoda celor mai mici pătrate. iar ω k are expresiile prezentate în tabelul 4.. Fie cazul măsurării vitezei prin metoda măsurării perioadei (MT)..$ Dacă ω β se estimează ca fiind egală cu valoarea vitezei medii măsurate pe durata celei mai recente durate de măsură Tk (4.2Tk -1 + Tk -2)] $ ω k = Δxk $ ω k = Δxk + 1/2 (Δxk .4-1 coloana din dreapta.4-2). atunci momentul de timp tβ este probabil să se găsească în centrul duratei de măsură Tk (4.Tk -1) + + 1/3 (Tk .4-5).4-3) ( tk . considerând $ j = 1.. şi apoi derivarea acestui polinom [Brow92].4-4) (4.3.Δxk -1) $ ω k = Δxk + 1/2 (Δxk . se obţin următoarele rezultate: -în cazul metodei MT.4-2) (4.4-5) $ (j) $ (j $ (j $ (j 1 ω β ≈ Δω β -1) / Tk = (ω β -1) − ω β−-1) ) / Tk $ Estimata ω k de ordin N se obţine trunchiind în dezvoltarea (4.Δxk -1) + + 1/3 (Δxk . -în cazul metodei MF.3 obţinute cu metodele MT şi MF ordin 1 2 3 MT ( Δxk = 1 ) MF ( Tk = 1 ) $ ω k = 1 /Tk $ ω k = 1 /[Tk + 1/2 (Tk . $ Similar cu cele expuse în paragraful 4..Tk -1)] $ ω k = 1 /[Tk + 1/2 (Tk .3 privind normarea lui ω k .j ale lui ω β . Polinomul de aproximare de grad N este: 61 .5. iar ω k are expresiile prezentate în tabelul 4. Estimatele vitezei ω k de ordin 1.4-3) şi (4. $ Tabel 4.4-1 coloana din stânga. se ia Δxk = 1.2Δxk -1 + Δxk -2) 4. [Dote90].. iar tk (x). au expresiile: (4.4-3): $ ω β ≈ Δxk /Tk (4.4-1) derivatele superioare lui N şi înlocuind apoi expresiile (4. unde Δxk = 1. $ se ia Tk = 1. utilizând diferenţe retardate.

eroare între vectorul eşantioanelor măsurate t şi vectorul estimatelor t$ ..5-5) devine: & & dt$M / dx = q T A+ t = hT t unde: & q T = 0 1 2 M 3 M 2 NM N -1 . unde: A+ = ( AT A) −1 AT (4.M şi cum Δxk = 1.5-6) [ ] & & hT = q T A + (4.t$k = ∑c x i i =0 N i k (4..5-7) $ Viteza estimată ω M este inversa relaţiei (4.5-5) Cum coeficientii ci se cunosc din (4. ⎢c1 ⎥ .5-1) Ecuaţia (4. M N ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ Pentru M ≥ N + 1.5-8) Estimatorul (4.. k = 1. sistemul de ecuaţii (4.5-4) Derivata dtM / dx se obţine din (4.5-2) ⎡1 1 1 .. 62 .. În acest caz coeficienţii C se determină utilizând tehnica minimizării erorii totale medii pătratice.5-4)..5-1): dt$M / dx = ∑ c (ix i i =0 N i −1 k ) (4. rezultă sistemul: t=AC (4. : ⎥ ⎢: ⎥ ⎢: ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢t M ⎥ ⎢c N ⎥ ⎢1 M M 2 ... rezultând: C = ( AT A) −1 AT t = A+ t .5-3) A= ⎢: : : ..5-1) se particularizează pentru cele mai recente M eşantioane consecutive tk. unde: t = C= (4.5-8) se poate implementa ca un filtru digital de ordin M cu răspuns la impuls în timp finit (FIR). (4. 2 ⎥ ⎢t 2 ⎥ . 1 ⎤ ⎡ t1 ⎤ ⎡c0 ⎤ ⎢ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 2 N ⎥ ⎢1 2 2 .5-6): $ ω M = ( dt$M / dx ) -1 = 1 / ∑ h& t i=1 M i i (4.5-3) este nedeterminat.. expresia (4.

& În tabelul 4. traductoare incrementale rotative optice (TIRO). M = 4 ).3253968 . la aceste acţionări reglabile se utilizează.0178571 . 3. elasticitatea cuplajului. utilizarea unui traductor special de viteză prezintă următorele dezavantaje: cost mai ridicat.5-3). M = 4 ) [Dote90].2202381 .0.numărul celor mai recente eşantioane consecutive măsurate t. 8}.0. rezultatele cele mai bune fiind pentru ( N = 2. .5-7). Implementarea estimatorului presupune achiziţia celor mai recente M eşantioane t $ şi calculul lui ω M cu (4.0.aproximare cubică prin 8 puncte ( N = 3.5-1 se dau coeficienţii hi ai FIR pentru următoarele cazuri: . uzual N = 1…3.2083333 .1011905 0.0822857 0. ca traductoare de poziţie.0119048 .0.0. .2460317 0. 4.3293651 0.5-1. fie prin metoda măsurării 63 . Viteza se calculează fie prin metoda măsurării frecvenţei (MF) . se alege M . A+ din (4. M = 8 ) [Brow92].gradul polinomului de aproximare.aproximare liniară prin 4 puncte ( N = 1.1 0. M = 8 ). se alege N . 2.0. Frecvent.0.0. & Tabel 4.care determină numărul de impulsuri generate de TIRO într-o fereastră de timp fixată.8611111 & h1 & h2 & h3 & h4 & h5 & h6 & h7 & h8 .5753968 .aproximare parabolică prin 8 puncte ( N = 2.1 0.0. se calculează A din relaţia (4.0.1607143 .3 0.0.1964286 . sau ( N = 1.3750000 Se recomandă această clasă de estimatoare la viteze mari.6.5-8). M = 8 ).Etapele proiectării estimatorului sunt: 1.2777778 0. Observator de viteză momentană din viteză medie La acţionarile reglabile de poziţionare.0. q•T şi apoi h•T din (4. existenţa unor frecvenţe joase de rezonanţă mecanică ale ansamblului traductor-cuplaj datorită erorilor de centrare mecanică. Coeficienţii hi ai FIR 1/4 2/8 & h N/M i | 3/8 .3 .4047619 .5-4). uzual M∈{4.

TL1^ θ TIRO 1/Timp ϖ ϖ ^ kI kP TL^ - Te^ 1/Jo ε^ ω^ Mediere Fig. Există două perioade de eşantionare luate în consideraţie: 64 .6_1. În acest caz. 0 0 ⎦ ⎣TL1 ⎦ ⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎣ I⎦ ⎣ TL1 ⎦ ⎣ • $ $ ⎡ω (0) ⎤ ⎡ω 0 ⎤ ⎢$ ⎥=⎢$ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣TL1 (0) ⎦ ⎣TL10 ⎦ (4. Mai mult. Observator de viteză momentană din viteză medie folosind TIRO $ Schema bloc a observatorului de viteză momentană ω este prezentată în fig. În regim L staţionar constant cele două estimate coincid pentru că Δ ω = 0. şi consideră pentru cuplul de sarcină TL un model exogen din clasa semnalelor treaptă. în special la viteze mici. $ O primă soluţie pentru estimarea vitezei momentane ω la viteze mici este folosirea unui observator de stare şi perturbaţie de tip Luenberger extins (4. la viteze mici.4. $ $ ⎡ J o ω ⎤ ⎡0 − 1⎤ ⎡ ω ⎤ ⎡1 ⎤ $ ⎡ k P ⎤ $ ⎢ $ ⎥ =⎢ ⎥ ⎢ $ ⎥ + ⎢0⎥ Te + ⎢ k ⎥ (ω − ω ). se observă că se estimează în plus acceleraţia ε^ precum şi cuplul de $ $ sarcină TL . Aceaste metode calculează o viteză medie ω şi deci din principiu introduc un timp mort.6-1). Acesta are la bază modelul dinamic al acţionării (subsistemul mecanic) având ca $ intrare cuplul electromagnetic estimat Te^. Structura de compensare este echivalentă cu un regulator PI de urmărire care prelucrează eroarea de estimare a vitezei medii în scopul anulării asimptotice a acesteia. model adecvat având în vedere că într-o perioadă de eşantionare TL ≅ constant.6_1.care determină intervalul de timp dintre două impulsuri succesive. Estimata cuplului de sarcină are două realizări: TL1 care conţine cuplul $ de sarcină mediu şi T care are o dinamică mai bună datorită corecţiei kp. În continuare se dau ecuaţiile de implementare în timp discret a observatorului. Este necesară deci estimarea unei viteze momentane care să reducă timpul mort şi să prezinte o cât mai mare precizie de estimare. perioada impulsurilor generate de TIRO devine mai mare decât o perioadă de eşantionare. În această situaţie nu se obţin informaţii asupra vitezei medii în perioada curentă de eşantionare. Corecţia predictivă a compensatorului $ utilizează eroarea de viteză medie Δω = ω − ω . calculate cu metoda MT.6-1) unde: Jo este estimata momentului de inerţie echivalent redus la arbore. timpul mort creşte cu micşorarea vitezei ducând la instabilitate.perioadei (MT) .4.

j − 1) + [Te (i . [Will85]. j ) + Te (i . j ) cu o rată h pe durata himp (4.6-3) $ ω (i) . i se referă la himp. j) este cuplul electromagnetic momentan calculat folosind una din metodele arătate în paragraful 4.. observatorul implementează relaţiile (4. sau cuplul disponibil cu aproximaţie la ieşirea regulatorului de viteză.durata între două impulsuri provenite de la TIRO.2. aratându-se domeniul de aplicare funcţie de precizia metodei [Dote90].(4. estimată ω este: h $ $ $ $ ω (i .2TL (i )] 2 Jo 1 $ ω (i ) = himp $ ∑ ω(i .6-4) unde: Te^(i. • metoda determinării frecvenţei impulsurilor (MF).6-5) (4. $ $ Pentru un cuplu de sarcină TL (i) constant în perioada himp.6-5) mediază Te^ pe două perioade de eşantionare h. j − 1) . ca de exemplu perioada de eşantionare pentru bucla de reglare de viteză.6-2) $ Cuplul de sarcină estimat TL este calculat la sosirea fiecărui impuls i de la TIRO: $ $ TL (i + 1) = k P [ω (i ) − ω (i )] + himp k I $ ∑[ω ( k ) − ω ( k )] k =1 i (4. urmărind o convergenţă a algoritmului într-un timp impus. j =1 m (4.6-2): s= 1 − z −1 (dreptunghi). j ) − TL (i )] Jo (4.himp .viteza medie măsurată între impulsurile i şi i+1.6-6) himp ≅ mh Dinamica observatorului de viteză momentană se fixează prin alocare de poli. Pentru discretizare s-a utilizeazat metoda lui Euler (regula dreptunghiului). dar pentru discretizări mai precise se recomandă formula lui Tustin (regula trapezului) (4. ω (i) . h s= 2 1 − z −1 (Tustin) h 1 + z −1 (4.6-3) .estimata lui ω (i). h $ $ $ $ $ ω (i . j).6-6). j ) = ω (i . În notaţia (i.6-6). observatorul este sensibil în regim dinamic la variaţia momentului de inerţie echivalent Jo. . 65 . Viteza medie ω necesară în algoritmul de mai sus se poate calcula din impusuri provenite de la TIRO cu următoarele metode. Ca şi dezavantaj. recomandabilă la viteze mari. ω (i) se $ obţine prin medierea lui ω(i .6. $ O altă soluţie (4. j ).perioada de eşantionare care utilizează în calcule viteza momentană. j − 1) + [Te (i . În concluzie. j ) = ω (i .h . iar j se referă la h.

sau metoda (MTF) prezentată în continuare. metodă deosebit de elegantă.4.6-8) 4. Aceste traductoare prezintă următoarele dezavantaje: introduc surse semnificative de erori.6-8) ϖ h fi h+α SI Nf TIRO fi h h+α Fig. 66 .1 = (h + α) n ω . Al doilea numărător Nf contorizează numărul de impulsuri provenite de la un generator de frecvenţă ridicată fi într-o fereastră de timp (h+α ).6-7) Nf = (h + α) fi Ni . Observatoare de viteză.7. Pentru acţionări ce necesită un domeniu larg de viteze se recomandă utilizarea combinată a metodelor (MF) şi (MT) selectarea acestora fiind funcţie de domeniul de viteză.1. Un numărător Ni contorizează numărul de impulsuri de la TIRO. recomandabilă la viteze mici. într-o fereastră de timp fixată h. fereastră determinată exact între fronturile ridicătoare ale primului şi ale ultimului impuls contorizat de Ni. costuri adiţionale şi adaugă acţionării în ansamblu volum şi greutate suplimentară în spaţiul de lucru. unde α este un timp variabil. Din (4.6_2.6_2. Metoda MTF de determinare a vitezei de la TIRO • metoda determinării perioadei impulsurilor (MT). ω= fi Ni − 1 n Nf (4. diagramele de timp fiind prezentate în fig. acceleraţie şi cuplu echivalent de sarcină din poziţie În ultima perioadă. • Metoda (MTF) utilizează două numărătoare de impulsuri separate.6-7) se elimină (h+α) rezultând ω care este independentă de durata (h+α). eliminarea traductoarelor de mişcare în conducerea sistemelor de acţionare electrică a constituit o preocupare importantă a specialiştilor. având constanta n [impuls/rotaţie].4. În consecinţă conţinutul celor două numărătoare dat de variabilele Ni şi Nf au semnificaţiile: (4.TIRO SI Ni (4.

se reaminteşte semnificaţia simbolurilor utilizate: λ(λα. şi eventual θ. aceasta poate fi calculată astfel: a) Pentru MSMP.7-1) Te^ = kT id iq. sisteme de conducere cu reacţie după acceleraţie [Lore91]. sisteme de conducere după stare. etc.Ro i. fără a utiliza traductoare specifice acestor mărimi.număr de perechi de poli. λβ) . Problema care se pune este de a estima viteza ω^. O soluţie pentru a estima viteza ω^. în sisteme de conducere cu moduri alunecătoare [Buhl86]. şi cuplul echivalent de sarcină TL^ utilizând ca informaţie de intrare poziţia măsurată θ şi eventual estimata cuplului electromagnetic Te^. iβ) . Vectorul flux magnetic λ poate fi calculat în principiu cu relaţia (4.7-1) este valabilă în orice referenţial. Ro rezistenţa unei faze statorice. Te^ se obţine utilizând mărimi măsurate i.curent rotoric. destinate spre exemplu roboţilor industriali şi maşinilor unelte cu comandă numerică.7-2) Relaţia (4. un avantaj major este acela că rezoluţia mărimilor estimate de observator nu mai este limitată de rezoluţia traductorului de poziţie utilizat ci numai de precizia de calcul numeric. în scopul obţinerii unor rezoluţii şi precizii dinamice cerute privind poziţia. acceleraţia ε^. se utilizează obligatoriu traductoare de poziţie de tip TIRO sau rezolver pentru a măsura poziţia unghilară θ. [Namd95].vector curent statoric.curent de excitaţie. 67 . În această situaţie. În final.2). uβ) . sau mai bine poate fi estimat cu observatore (paragraful 5.. acceleraţia ε^ şi cuplul echivalent de sarcină TL^ utilizând informaţia de poziţie θ şi eventual estimata cuplului electromagnetic Te^ este folosirea observatoarelor de stare şi perturbaţie. Te^ este un caz particular al relaţiei (4.vector flux din întrefier.7-2). În referenţialul statoric αβ. u. p .vector tensiune statorică. (4. i(iα. şi în general pentru maşini de curent alternativ: Te^ = 3/2p Im( λ* i ) = 3/2p ( λα iβ . u(uα. b) Pentru maşini de curent continuu cu excitaţie derivaţie. λ(0)= λ0 (4.7-3) unde: id . [Namd92].λβ iα ) λ• = u .În cadrul sistemelor de conducere performante pentru acţionări electrice. recomandându-se calculul în virgulă mobilă.7-1) (4. şi iq . Mărimile astfel estimate sunt cerute în sisteme de conducere a vitezei. Dacă este necesară estimata cuplului electromagnetic Te^.

⎣0 ⎦ ~ C = [C 0] x• = A x + B1 v + B u .1-4) ~ ~ $ unde x este valoarea estimată a lui x .7.7. cu ecuaţiile de stare (4. ⎣0 ⎦ ~ ⎡ A B1 ⎤ A= ⎢ ⎥. Perturbaţia v este specificată de un model exogen dat de matricea A1 şi de condiţiile initiale v0 [Mull89]. model care utilizează informaţii din experienţa practică asupra evoluţiei lui v(t).7.Sistem MIMO Sistemul extins este prezentat în fig. unde: u ∈ Rm -vector de intrare.4. A1. Din (4.4.1-2) ~~ y=C x Fig.1_1a. B1.7.7. ecuaţia dinamică a erorii de estimare e este: 68 .4.4.1_1c.1_1b.1-1) (4. y ∈ Rp -vector de ieşire. x (0) = x0 ~ u x (4. B. u v x y Fig.1-1). deci estimează atât starea x cât şi perturbaţia v.1-2) şi (4. şi A.7.7. A ) observabilă ecuaţiile OEOC sunt: ~ u y ~ $ x ~ $ x Fig. v• = A1 v . ~~ $ $ y =C x ~ ~ $ $ x (0) = x 0 (4.1-1) devine: ~~ ~~ ~ ~ ~ ~ y x • = A x + B u . x ∈ Rn -vector de stare. ⎣v ⎦ ~ ⎡ u⎤ u = ⎢ ⎥. [Andr96b] pentru sistemul echivalent extins (4. OEOC ~~ ~~ ~ $ $ $ x • = A x + B u + K ( y − y ). Observator extins de stare şi perturbaţie . [Dumi93].4.1-2) ~ estimează starea echivalentă x .14). Cu ~ ~ perechea ( C . ⎣0 A1 ⎦ ~ ⎡ B⎤ B = ⎢ ⎥.7.7.7. deci un model pentru o clasă particulară a perturbaţiei v. v ∈ Rr vector de perturbaţie externă. [Căli85]. [Drag95]. Sistem extins ~ ⎡x⎤ unde: x = ⎢ ⎥ .7.7. y =Cx x(0) = x0 v(0) = v0 (4.4.7. şi modelul (4. C -matrice cu dimensiuni corespunzătoare.1_1b.7.1.caz general Fie un sistem continual liniar (fig.1_1a) multivariabil la intrare şi ieşire (MIMO).7. iar K este matricea compensatorului aplicată erorilor ieşirii pentru a realiza o corecţie predictivă asupra estimarii stării în scopul obţinerii unei viteze de convergenţă dorite şi pentru a înbunătăţi robusteţea estimării la variaţii ale parametrilor sistemului.1-3) Un observator extins de ordin complet (OEOC) tip Luenberger [Drag79].

ε^ şi TL^ este de a utiliza OEOC (4.2-1).1.7.7.1-5) ~ ~ $ Stabilitatea asimptotică a observatorului.o . OEOC cu intrările θ şi Te^ (OEOC+Te) O soluţie pentru a estima mărimile ω^.⎥ ⎢ω ⎥ + ⎢ ⎥ Te + ⎢ k 2 ⎥ (θ − θ) . poate fi garantată printr-o proiectare adecvată a matricei K utilizând spre exemplu metoda alocării polilor.7.1-6) În continuare se prezintă două aplicaţii [Andr96b].cazuri particulare 4. acceleraţie şi cuplu echivalent . ~ ~ K = PLACE ( A.1-4) sunt aleşi reali negativi în stânga polilor sistemului (4. adică e→0 sau echivalent x → x . ⎢ ⎢ Jo Jo ⎥⎢ ⎥ ⎢ Jo ⎥ ⎢T ⎥ $ $ ⎢k3 ⎥ ⎢ ⎥ T ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ L⎦ 0 0 ⎦⎣ L ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣0 ⎡ − k1 1 0⎤ ⎢ ⎥ B 1 A = ⎢− k 2 . Se utilizează modelul dinamic al acţionării cu un model exogen pentru TL din clasa semnalelor treaptă.7.~ ~ e • = ( A− K C ) e .o .7.7.) din mediul Matlab [Matl ]. fără suprareglaj.7. în scopul asigurării unei bune dinamici a estimării şi a unei viteze de convergenţă rapide.7. acceleraţiei ε^ şi cuplului echivalent de sarcină TL^ utilizând informaţia de poziţie θ şi eventual estimata cuplului electromagnetic Te^.2 .factor de frecări vâscoase. 4. ~ ~ $ e=x−x (4. Observatoare de viteză. care sunt cazuri particulare ale OEOC analizat. în scopul estimării vitezei ω^.7. Polii Pσ∈Rn+r ai sistemului (4. unde Bo .moment de inerţie echivalent. Jo .1-2). se poate utiliza funcţia PLACE (.14) având ca termen de corecţie predictivă eroarea de poziţie Δθ şi ca intrare directă cuplul calculat Te^.1) 69 . Pσ ) (4. Pentru proiectarea matricei K. Ecuaţiile şi matricea A a OEOC+Te sunt date de (4.⎥ ⎢ Jo Jo ⎥ ⎢ ⎥ 0 0 ⎦ ⎢ ⎥ ⎣− k 3 (4. C .2. B 1 0 ⎤⎡ $ ⎤ ⎡ 0 ⎤ $ • ⎡0 ⎡θ ⎤ ⎡ k1 ⎤ ⎢ ⎥ θ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 1 ⎢$ ⎥ 1 $ ⎢ ⎥ B $ $ ω ⎥ = ⎢0 .2.

p3} ∈ R_. aşa cum era de aşteptat. În această situaţie polii observatorului se aleg practic pe axa reală negativă în punctul unde pentru o mică creştere a coeficienţilor se obţine un uşor suprareglaj. Dacă Pσ = { p1.7.2-2) (4.în special de Jo.7. B P = p1 p2 p3 P = p r2 k3 = Jo P (4. [Drag87]. cu notaţiile (4. k2 = SP2 . p2. π/2]. p < 0 }. ω 1 ) si (TL . de parametrii subsistemului mecanic . TL1^ ^ ^ k3 Jo k2 ^ TL1 Te ^ T L^ 1/Jo Bo ε^ ω^ k1 θ ω1^ θ^ Fig. Coeficienţii matricei K de ponderare a erorii OEOC+Te depind.2-2’) (4. reali negativi.Bo /Jo . SP2 = r2 -2 p r cosϕ. Pentru polii impuşi Pσ = {p1. Polii OEOC rezultă din polinomul caracteristic Δ(s) = det ( sI A ). Se recomandă utilizarea estimatelor ( ω 1 si TL1 ) deoarece acestea conţin termeni suplimentari de corecţie care fac ca estimarea să fie mai rapidă în regim dinamic. ω1 ε^ TL^. deci Pσ conţine doi poli complexi conjugaţi. ϕ ∈ [0.7. p3 = p | r > 0.7.4. componentele matricei K sunt date de (4.k1 Bo /Jo .θ θ^ T e^ ω .7. Proiectarea matricei K = [k1 k2 k3]T foloseşte metoda alocării de poli [Ione85]. S = p1 + p2 + p3 . Este de remarcat faptul că pentru a estima ω^ şi TL^ sunt disponibile două estimate pentru fiecare mărime: $ $ $ $ $ $ ( ω .7.7. 2 = r (-cosϕ ± j sinϕ). rezultă (4. S = -2 r cosϕ + p. Aceşti coeficienţi determină dinamica vitezei de convergenţă a observatorului şi se aleg pentru a satisface dezideratele impuse: timp de răspuns minim fără suprareglaj.2-3) k1 = -S .4.2-2’).7. Ideea utilizării ca intrări în observator a tuturor mărimilor disponibile fizic (inclusiv cuplul electromagnetic Te^). Observator OEOC+Te pentru a estima ω^. ε^ şi Tl^ Structura OEOC+Te este prezentată în fig. SP2 = p1 p2 + p2 p3 + p3 p1 .2-3).2-2). alături de o bună estimare a parametrilor 70 .2_1a.2_1a. TL1 ) .

conduce la o realizare performantă a observatorului.2. Realizare discretă a observatorului OEOC+Te din fig. OEOC cu intrarea θ fără Te^ (OEOC-Te) O altă soluţie pentru a estima ω^ şi ε^ este de a utiliza OEOC (4. O variantă de realizare în domeniul Z (în timp discret) este prezentată în fig.7.7. θ h k3 1 − z −1 T e^ Jo k2 ^ TL1 TL^ 1/Jo Bo k1 ε^ ω1^ h z −1 1 − z −1 ω^ h 1 + z −1 2 1 − z −1 θ^ Fig.2_1b.4. şi în regimul de accelerare la cuplu electromagnetic constant.2_1b.2_1a 4.2. h fiind perioda de eşantionare.4) 71 .7.2 . recomandându-se implementarea în virgulă mobilă.4. unde pentru discretizare s-a folosit regula dreptunghiului avansată şi cea întârziată precum şi regula trapezului (Tustin). fără altă intrare. caz frecvent întâlnit în regimurile permanente de mişcarea cu viteză constantă.7.acţionării (Jo). În acest caz. Modelul mişcării este ales cu ε = constant.7. Rezoluţia observatorului nu mai este limitată de rezoluţia traductorului de poziţie utilizat. ecuaţiile OEOC-Te şi matricea A sunt: $ • ⎡0 1 0 ⎤ ⎡θ ⎤ ⎡ k ⎤ $ ⎡θ ⎤ 1 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 0 1 ⎥ ω + k (θ − θ).1-4) considerând doar termenul de corecţie al eroarii de poziţie Δθ. $ $ $ ⎢ω ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎢ε ⎥ $ ⎢0 0 0⎥ ⎢ ε ⎥ ⎢ k 3 ⎥ ⎣ ⎦⎣ $ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡ − k1 1 0 ⎤ ⎢ ⎥ A = ⎢− k 2 0 1⎥ ⎢ − k 3 0 0⎥ ⎣ ⎦ (4. ci numai de precizia de calcul numeric. cu întârziri dinamice minime.7.4.

Având disponibil prin măsurare poziţia θ.7. alegem n = 3.4. ω1 ^ k3 ε^ k2 ε1 ^ ω^ k1 ω1^ θ^ ε^. Observator OEOC-Te pentru a estima ω^ şi ε^ Structura OEOC-Te e prezentată în fig.θ θ ^ ^ θ ω . Estimatele pentru ω^ şi ε^ sunt: a 0 s2 θ.7. Observator de viteză şi acceleraţie cu tehnica filtrării (OTF) În scopul efectuării unui studiu comparativ asupra performanţelor de estimare a vitezei ω^ şi a acceleraţiei ε^ se ia în considerare şi un estimator care utilizează tehnica filtrării. k2 = SP2 . deci m = 2. respectând & θ restricţia n ≥ m.7. Utilizând notaţiile (4.2_2.4. conectat în serie cu un operator de derivare pur Dm. Ţinând cont că ε = ω = && . Aşa cum s-a prezentat în paragraful 4.7.4. deci acesta nu este practic realizabil. O soluţie realizabilă este aceea de a utiliza un filtru de ordin n (PTn) pentru mărimea măsurată θ. Ca şi în cazul OEOC+Te din fig. în mod analog cu proiectarea prezentată pentru OEOC+Te.1. se pot estima ω^ şi ε^ utilizând metode de derivare cu tehnica filtrării. pentru a estimara ω^ şi ε^ sunt două posibilităţi pentru fiecare. ε1^ Fig.2 .2-5) Este de remarcat faptul că parametrii OEOC-Te nu depind de parametrii procesului.7.2-2 sau -2’). Proiectarea compensatorului K = [k1 k2 k3]T pentru OEOC-Te se face prin metoda alocării de poli.2. k3 = . 4.2_2.6) 72 . componentele matricei K sunt: k1= -S . operatorul de derivare ideal de ordin m (Dm) este caracterizat printr-o dinamică anticipativă pură.7.2_1.7. de preferat fiind ω1^ şi ε1^. s3 + a2 s2 + a1s + a0 $ $ ⎡θ ⎤ ⎡0 1 0 ⎤ ⎡θ ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ω ⎥ + ⎢ 0 ⎥θ $ 0 1 ⎥⎢ $ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ω ⎥ = ⎢0 ⎢ ε ⎥ ⎢ − a − a − a ⎥ ⎢ ε ⎥ ⎢a ⎥ $ $ 1 2 ⎦⎣ ⎦ ⎣ 0⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 0 • $ ε= sau (4.3.P (4.

Regulatorul de viteză este de tip PI cu 73 Fig.4. ε^ În fig.θ θ^ ω^ ε^ - a0 ε ^ θ ω ^ θ^ a2 a1 Fig. este redus la un element PT1 cu o constantă mică de timp Tem. Relaţiile între estimatele mărimilor cinematice arată ca şi în cazul real: $ & && $ $ ε = ω = θ . Subsistemul electromagnetic (EM) al acţionării.2-7) 4.4. OTF) se utilizeză o structură tipică simplificată a unui sistem de acţionare electrică.2-6). Se remarcă faptul că există un singur termen de corecţie directă după eroarea Δθ prin intermediul coeficientului a0. realizarea din fig. a0 = -P (4.22 sau -2’) rezultă coeficienţii estimatorului: a2 = -S.3_1.7.7. Cu notaţiile (4. Sistem de conducere simplificat al unei acţionări electrice pentru testarea estimărilor dinamice ale observatoarelor OEOC+Te.7. Proiectarea estimatorului utilizează de asemenea metoda alocării de poli. OTF .3_1. OEOC-Te. caracterizat de funcţia de transfer Te/Te*. Rezultate comparative de simulare numerică În scopul testării comparative prin simulare numerică a performanţelor dinamice ale celor trei observatoare studiate (OEOC+Te. Termenii a1. Observator OTF pentru a estima ω^. fapt care nu se întâmplă la cele două observatoare studiate mai înainte.4.7.2_3 evidenţiază o corecţie de acest tip care îndreptăţeşte denumirea de observator a structurii. a2 apar ca reacţii după stare. fapt real pentru acţionări implementate cu metode moderne de conducere vectorială. OEOC-Te.7. deci din acest punct de vedere este de aşteptat ca răspunsul dinamic al estimării să fie mai lent.4. Cu toate că la estimarea cu tehnica filtrării nu s-a plecat de la ideea corecţiei după eroarea de estimare a ieşirii ca în cazul observatoarelor.2-6) punându-se în evidenţă matricea estimatorului.2_3. structură prezentată în fig. în relaţia (4.7.7.7.2_3 este prezentată structura observatorului care utilizează forma canonică controlabilă (4.7.7.3.4. nu după eroarea de estimare. a1 = SP2.

k3 = 8e6. răspuns cu suprareglaj mare impus din proiectare şi limitat.3_1. Ki şi este în mod intenţionat acordat pentru a obţine un răspuns la semnal treaptă cu suprareglaj în scopul comparării comportării dinamice a celor trei structuri de observatoare. 74 .7. B = 0.d) obţinute cu cele trei observatoare analizate.4.4. K = 1. -200. Fig.4. după cum urmează: la t0 = 0. -400} rezultând: • pentru OEOC+Te: • pentru OEOC-Te: • pentru OTF: k1 = 700.005 kgm2. Parametrii sistemului sunt: Kp = 5. Tem = 4 ms.001 Nm/(rad/s).7. ω* = 100 rad/s. în cadrul proiectării prin alocare de poli pentru toate cele trei observatoare s-a alocat acelaşi spectru: Pσ = {-100.3_2 arată un bun răspuns al estimatei cuplului echivalent de sarcină TL1^ obţinut cu OEOC+Te.4. a1 = 140e3.7. Telim = ±30 Nm.7.3_3 prezintă răspunsul tranzitoriu în cuplu electromagnetic Te al acţionării din fig. În fig. k1 = 700. a0 = 700. Se aplică la intrări semnale treaptă pentru viteză. Jo k2 = 700. Fig.7. k2 = 140e3.4.7. Mărimile de intrare pentru observatoare: θ şi Te^ se obţin din fig. respectiv pentru cuplu de sarcină. a2 = 8e6. J = 0.c.3_4a) şi ale celor trei estimate ale vitezei ω^ (fig. k3 = -40e3. În scopul unei analize comparative.3_4 sunt prezentate răspunsurile tranzitorii ale vitezei reale ω (fig.4.4. Simulările numerice s-au realizat sub mediul Matlab+Simulink cu metoda de integrare tip Euler cu o perioadă de eşantionare h = 1 ms. TL* = 10 Nm.3_1.3_4b. şi la t1 = 60 ms.7.constantele Kp.

Răspuns în cuplu Fig.4.7.3_4c. Estimata ε1^ a OEOC-Te 75 .3_5b.3_2. Estimata TL1^ a OEOC+Te Fig.4. Estimata ω1^ a OEOC-Te Fig.4.4.3_5c.4.7.7.7. Răspuns în viteză Fig.4.4.7.4. Estimata ε^ a EOC+Te Fig.3_4a. Estimata ω1^ a OEOC+Te Fig. Răspuns în acceleraţie Fig.3_3.7.3_4b.7.Fig.7.3_5a.

76 . OEOC+Te are ca intrare cuplul electromagnetic Te^ care este mărimea de execuţie principală pentru controlul variabilelor de mişcare şi care reduce întârzierile de estimare. acţionarea este mai silenţioasă şi mai precisă mai ales în aplicaţii de conducere a proceselor cu vibraţii însemnate cum ar fi roboţi industriali. toate cele trei structuri de observatoare au performanţe identice.7. Altfel apare cazul structurii observatorului bazat pe tehnica filtrării OTF care are o viteză de convergenţă mai lentă şi ca urmare prezintă o eroare tranzitorie mare deoarece acesta utilizează doar un singur termen de corecţie directă după eroarea Δθ prin intermediul coeficientului a0.d). maşini unelte cu comandă numerică.7. În cazul observatoarelor OEOC+Te şi OEOC-Te estimatele vitezei ω^ şi acceleraţiei ε^ converg rapid deoarece aceste structuri utilizează termeni de corecţie pentru toate stările estimate.4. În final. În regim staţionar.4. Acesta are însă dezavantajul că relaţiile de proiectare ale constantelor observatorului depind de parametrii procesului. Observatorul OEOC-Te este mai robust la variaţia parametrilor procesului şi nu necesită estimarea cuplului Te^. Pulsaţiile datorită estimării vitezei şi acceleraţiei sunt mai mici.7.3_4d. Se observă că în toate cazurile cele trei structuri de observatoare au o bună stabilitatea asimptotică.2.3_5a) şi ale celor trei estimate ale acceleraţiei ε^ (fig. în scopul obţinerii unei dinamici de estimare rapide pentru o alocare dată a spectrului observatoarelor se recomandă utilizarea structurilor de observatoare OEOC+Te sau OEOC-Te care prezintă performaţe dinamice apropiate. etc.3_5b.3_5 sunt prezentate răspunsurile tranzitorii ale acceleraţiei reale ε (fig.4.Fig. Observatorul OEOC+Te este utilizat în structura din paragraful 8.7. Utilizarea acestor observatoare conduce la obţinerea unor performanţe de regim dinamic şi permanent sensibil îmbunătăţite. mori de ciment. Estimata ω1^ a OTF Fig. Mai mult. Observatorul OEOC+Te este ceva mai bun în special privind estimata acceleraţiei şi livrează în plus estimata cuplului echivalent de sarcină TL^. Estimata ε^ a OTF În fig.4.7. în special de estimata momentului de inerţie redus la arbore Jo şi necesită estimarea cuplului electromagnetic Te^.4.c.3_5d. estimarea asimptotică a variabilelor cinematice fiind fără eroare de regim staţionar.

Această parte funcţionează în paralel cu sistemul condus şi poate fi privită ca o estimare fără reacţie a mărimilor $ $ $ de interes: ω . θ h k3 1 − z −1 T e^ θ Obs. Secţiunea de tip "feed-forward" are la bază modelul dinamic al acţionării care are ca intrare estimata cuplului electromagnetic Te^.8_1. Observatoarele de acceleraţie asigură o estimare a acceleraţiei momentane.7. Primul observator este de viteză de tipul celui prezentat în fig. în scopul asigurării convergenţei de estimare. k3 care.4. prinde în buclă închisă prima secţiune utilizând ca referinţă poziţia măsurată θ şi ca reacţie poziţia $ estimată θ .4.8.4. [Wall92] conţine două observatoare conectate în paralel. ε^ Observatorul de acceleraţie poate fi divizat în două secţiuni principale: prima de tip "feed-forward" şi a doua de tip "feed-back". Se foloseşte în plus o buclă $ paralelă de viteză cu k1 a cărei referinţă este estimata vitezei ω 1 provenită de la observatorul de viteză. Observatorul astfel realizat are o sensibilitate redusă la variaţia parametrilor acţionării (J) prin topologia aleasă şi printr-o bună optimizare a benzii de frecvenţă (spectrul) impusă. corecţia fiind după eroarea de poziţie. vitezã ω1 Fig. Precizia acestei secţiuni este determinată în principal de precizia de estimare a cuplului electromagnetic Te^ şi a momentului de inerţie Jo. Topologia observatorului [Schm92]. ε şi θ .7. Secţiunea de tip "feed-back" constă în compensatorul de tip PI având parametrii k2.4. Observator de acceleraţie pentru a estima θ^. rezoluţia fiind determinată de precizia internă de calcul a observatorului implementat numeric. ω^. Observator de acceleraţie din poziţie Problema care se pune este de a estima cât mai fidel în regim dinamic $ acceleraţia ε din mărimea măsurată a poziţiei θ.8_1. O banda de frecvenţă joasă face ca observatorul să fie dependent 77 .2_1b ^ k2 TL1^ TL^ k1 1/Jo - ε^ h z −1 1 − z −1 ω^ h 1 + z −1 2 1 − z −1 θ^ ω^ ε^ Fig.2_1b iar al doilea este de acceleraţie prezentat în fig.4.

satisface cerinţele impuse. Un compromis practic între cerinţele contradictorii privind alegerea benzii de frecvenţă a observatorului conduce la fixarea experimentală a frecvenţelor de frângere ale observatorului spre exemplu: 5. Mărimile estimate care se vor utiliza în buclele de reglare a mişcării sunt: θ^.6_1 însă. 150 Hz [Wall92]. de această dată. Acest lucru are însă dezavantajul amplificării zgomotelor din semnalul măsurat θ. Soluţii de acest tip sunt prezentate în [Nand90]. Structura observatorului prezentat se recomandă pentru acţionări unde există un cuplu de sarcină perturbator cu o dinamică pronunţată. 78 . deci pentru a realiza robusteţea observatorului. având în vedere că ea stabileşte limita superioară a benzii observatorului (teorema Shanon). Observator de viteză cu structură variabilă din poziţie Altă variantă remarcabilă de observator neliniar robust de viteză este prezentată în fig. [Nand92]: observator de ordin complet. Topologia aleasă permite estimarea valorilor momentane pentru ω^ şi ε^ cu o bună robusteţe la variaţia parametrilor şi o convergenţă rapidă. Alt exemplu este cel al morilor de ciment unde apar vibraţii puternice. Perioada de eşantionare este un alt parametru de proiectare important. legea de compensare este neliniară. Alte variante pentru estimarea acceleraţiei utilizează viteza medie ω şi au aplicaţii directe în reglarea cu moduri alunecatoare a vitezei. În concluzie.4.de variaţia parametrilor din secţiunea "feed-forward". care dacă este rapid.4. 4. 50. observatorul de acceleraţie se poate implementa utilizând un singur traductor de mişcare şi anume de poziţie θ. ω^.9. ε^ mărimi obţinute din fig. S-a adoptat această lege în scopul asigurării unei convergenţe cât mai rapide şi pentru o cât mai bună rejecţie a perturbaţiilor externe. cu structură variabilă [Dote90]. Este cazul roboţilor industriali unde apare efectul de cuplaj între axe şi modificarea în limite largi a cuplului de sarcină funcţie de configuraţia momentană a structurii mecanice.8_1. a acceleraţiei în conducerea cu moduri alunecătoare în vederea obţinerii robusteţii sistemului de reglare. observator de stare adaptiv şi observator de ordin redus rapid.4. Implementarea cea mai simplă este cea a observatorului de ordin redus.9_1. cu întârzieri minime. Din acest punct de vedere este favorabilă deci impunerea unei benzi largi (valori mari ale coeficienţilor compensatoarelor) pentru a reduce sensibilitatea la variaţia parametrilor procesului. Studiul şi analiza acestor variante arată clar importanţa estimării corecte. fără a fololsi operatorul de derivare numerică care prezintă dezavantajele menţionate. Structura este asemănătoare cu cea din fig.

Observator de viteză cu structură variabilă Noutatea structurii constă în continua adaptare a coeficienţilor kVP şi kVI ai compensatorului PI. | S |+δ b kP > 0 .9-4) & S = Ce + e .4. δf > 0 C>0 1 δb kVP /kP kVI /kI S (4.9-3) (4. care are ca intrarare modulul erorii |e|. -δb -1 Fig. δb > 0 kI > 0 . şi au expresiile: kVP = S kP . | S |+δ f (4. kVP şi kVI funcţie de S 79 .9-2) kVDf = [1 + S & sgn(θ)] k Df . precum şi utilizarea unei reacţii de tip "feedforward" derivativă având coeficientul kVDf de asemenea adaptabil.4.kVDf θ e |e| kVP kVI s C S s TL^ - T e^ ε^ 1/Jos ω^ 1/s θ^ ω^ 1/s TL1^ Fig. | S |+δ b | S| ] sgn( S ) k I . δb > 0 kDf > 0.9_2. Legile de adaptare ale coeficienţilor folosesc structuri variabile cu moduri alunecatoare având dreapta de comutaţie S.9_1.9-1) kVI = [1 − (4.

la care eroarea de predicţie este eroarea de curent ( i . 80 . & θ=ω.9_2.i$ ). aceste ecuaţii au forma: & i = Ai + ω A2 i + H ω + Bu .10. de exemplu prin metoda Euler avansată. În referenţialul dq fix faţă de rotor. s-a utilizat exprimarea relaţiilor în timp continuu. Matricele utilizate sunt constante şi de dimensiuni corespunzătoare. & ω = Ci + i C 2 i − bω − fsgn(ω ) − TL .9-1.10-2) & $ $ θ=ω.10-1) unde i = i(id.Observaţia 4. În scopul estimării vitezei ω^ şi a poziţiei θ^ din mărimile măsurate ale curenţilor şi tensiunilor se poate folosi un observator de stare de ordin complet (OSOC) tip Luenberger. & $ $ $ $ ω = Ci$ + i T C i$ − bω − f sgn(ω ) + K ( i − i$ ) . 4. Relaţiile în timp discret sunt similare. iq) şi u = u(ud. Referiri la problema stabilităţii unei clase de observatoare neliniare din care face parte şi observatorul prezentat este tratată în [Suyi93]. Pentru concizie. însă fără a produce oscilaţii mici în jurul originii erorii de estimare pentru că legea de modificare a coeficienţilor este continuă. T i (0) = i0 ω (0) = ω 0 θ(0) = θ 0 (4. Dependenţele kP(S). obţinându-se prin discretizare cu o perioadă de eşantionare dată. realizează dezideratele ideale pentru un observator: pentru |S| mare kVP este mare pentru a accelera convergenţa.4. uq) sunt vectorii curent şi tensiune statorică în referenţialul dq obţinuţi din cei corespunzători din referenţialul αβ utilizând operarul de rotaţie având ca argument pozitia unghiulară θ. kI(S) prezentate în fig. cu notaţiile cunoscute privind variabilele. Ecuaţiile OSOC sunt de forma: & $ $ i$ = Ai$ + ω A2 i$ + H ω + Bu+ K i ( i − i$) . iar pentru |S| mic kVI este mare pentru ca în regim staţionar să nu existe eroare de estimare şi zgomotele de măsură să nu fie amplificate. Alt avantaj este acela că se păstrează robusteţea dată de tehnica modurilor alunecatoare. Observator de viteză şi poziţie de ordin complet din curenţi şi tensiuni Ecuaţiile de stare ale MSMP sunt neliniare şi cuplate. 2 ω $ i$(0) = i0 $ $ ω (0) = ω 0 $ $ θ(0) = θ 0 (4.

OSOC (4. însă performanţele acţionării la viteze relativ mici sunt deficitare. Observaţia 4.11.10-2) ale OSOC conduc aparent la o structură de conducere a MSMP fără traductoare de mişcare. Estimatoarele prezentate se împart în două categorii: i) estimatoare fără corecţii (fără reacţie) care utilizează pentru aproximări ipoteze apriorice. Analiza comparativă a estimatoarelor. [Sepe92].1 . Structuri eficiente de conducere fără traductoare de mişcare care utilizează doar traductoare de curenţi şi tensiuni statorice sunt prezentate extensiv în capitolul 8. viteza de convergenţă a OSOC este variabilă cu ω pentru o alegere a compensatorului KI . O soluţie de preferat din acest punct de vedere este folosirea 81 .10-1.101) de la care s-a plecat. Prin urmare.Kω .5) Estimatoarele de derivate cu filtre sau cu metode de integrare numerică au dezavantajul principial că prezintă o întârziere de estimare care poate afecta stabilitatea sistemului. i) Estimatoare fără corecţii (paragrafele 4. referenţialul dq este $ estimat pentru că foloseşte θ în loc de θ.matrice constante.10-2) este prezentată în [Sepe90].4.Parametrii acţionării care se pot modifica în timp sunt în special cei aferenţi părţii mecanice: momentul de inerţie echivalent Jo. coeficientul de frecări vâscoase b. Relaţiile (4. Însă referenţialul dq utilizează transformările de coordonate abc>dq pentru curenţi şi tensiuni în care apare poziţia $ θ care. Kω pe domenii discriminante funcţie de ω [Chan94]. Prin urmare. coeficientul de frecări tip Coulomb f. Cuplul de sarcină TL se poate estima cu una dintre metodele prezentate în paragraful 4. O idee asemănătoare privind OSOC (4. care lucrează în buclă închisă şi care dispun de o corecţie predictivă în scopul asigurării unei convergenţe mai rapide şi a unei mai bune robusteţi la variaţia parametrilor sistemului şi la perturbaţii. Concluzii În acest capitol s-au prezentat soluţii privind algoritmi de estimare a derivatelor cu aplicaţii la estimarea vitezei momentane şi a acceleraţiei momentane utilizând uzual poziţia măsurată. însă implementarea în timp real este dificilă. ca de altfel şi ecuaţiile modelului MSMP (4. 4.10-2) este neliniar. deci pot apare implicaţii serioase privind stabilitatea.1.3. În vederea îmbunătăţirii convergenţei se pot determina prin simulare KI. în această situaţie este estimata θ . ii) estimatoare asimptotice sau observatoare. Aceşti parametri pot fi estimaţi folosind un estimator recursiv cu metoda celor mai mici pătrate ponderate cu un factor de uitare [Sepe92].

90. se recomandă EF1. • La viteze mici se recomandă estimatoarele din clasa MT. Analiza erorilor relative de estimare în situaţiile t1) şi t2) pentru metoda MT şi respectiv pentru metoda MF conduc la următoarele concluzii: Nu există un tip anume de estimator superior pentru toate situaţiile analizate. un profil oscilant amortizat de viteză mare cu suprareglaj de 50%. c) de ordin 2 şi 3 cu diferenţe retardate (tabel 4.din viteza medie obţinută prin metoda măsurării perioadei (MT) sau prin metoda măsurării frecvenţei (MF). dar care însă presupun ipoteze apriorice privind evoluţia în timp a variabilelor de estimat.95. O mare parte din aplicaţii necesită estimarea vitezei momentane din poziţia măsurată cu TIRO.3-1). b) de ordin 2 şi 3 cu aproximări polinomiale (tabel 4. Δx4i = 1. adică cu secvenţa impulsurilor de forma Δx4i+1 = 0. EMP3/8.4-1). sunt: a) de ordin 1 cu filtru (fig. Tipurile de estimatoare de viteză momentană analizate prin simulare. Erorile cele mai mici pentru regimul permanent se obţin cu EMP. Alegerea celui mai bun estimator depinde de aplicaţie.2 pentru orice i. unde timpul de calcul devine important. mai precis . La viteze foarte mari. Testarea s-a realizat în două situaţii: succesive t1) cu TIRO perfect. Δx4i+2 = 0. care filtrează aceste imperfecţiuni şi asigură totodată un bun răspuns tranzitoriu. d) de ordin 4 şi 8 cu metoda celor mai mici pătrate -ecuaţia (4. 82 .1_3a). EAP3.estimatoarelor cu predicţie.95. adică impulsurile sunt echidistante cu Δxk = 1. cât şi din clasa MF. pentru viteze mai mari ca 100 impulsuri /perioadă. EDR3. atât din clasa MT. notate EAP2. t2) cu TIRO imperfect. notate EDR2. utilizând următoarele criterii de selecţie: • La viteze mari se recomandă estimatoarele din clasa MF. ci se recomandă EMP. cu referire la parametrul M/N: EMP1/4. un profil trapezoidal de viteză mică. Δx4i+2 = 0. notat EF1.4.5-1. Datorită faptului că acestea sunt sensibile la imperfecţiunile TIRO. nu se utilizează EAP sau EDR. Erorile minime de urmărire în viteză în regim dinamic se obtin cu EDR3 sau EAP3. Pentru această clasă de estimatoare se prezintă o analiză critică detaliată a performanţelor acestora.5-8) şi tabelul 4. EMP2/8. s-au folosit la intrare semnale de probă de următoarele tipuri [Brow92]: un profil oscilant amortizat de viteză mică cu suprareglaj de 50%. În scopul testării şi evaluării performanţelor dinamice şi de regim staţionar ale acestor estimatoare. notate.

• Pentru domeniu extins de viteză se recomandă utilizarea îmbinată a estimatoarelor din clasa MT şi MF, selecţia acestora fiind realizată funcţie de domenii de viteză sau cel mai bine soluţia MTF din paragraful 4.6. ii) Estimatoare asimptotice - observatoare (paragrafele 4.6 - 4.10) Observatoarele de viteză şi acceleraţie din poziţie, prin reacţia negativă predictivă folosită, au avantajul unei convergenţe mai rapide, cu o întârziere de fază minimizată şi cu o reducere a sensibilităţii estimării la variaţia parametrilor. Analiza studiilor de caz pe baza rezultatelor de simulare numerică din paragraful 4.7.3 conduce la concluziile următoare privind estimarea variabilelor $ $ & $ θ , ω , ω din poziţia măsurată θ. În scopul obţinerii unei dinamici de estimare rapide se recomandă utilizarea structurilor de observatoare OEOC+Te sau OEOCTe din paragraful 4.7.2. • Observatorul OEOC+Te foloseşte cuplul electromagnetic estimat Te^, sau posibil pe cel prescris Te*, obţinându-se astfel o întârziere de fază minimă. Acesta livrează în plus estimata cuplului echivalent de sarcină TL^, dar are însă dezavantajul că constantele observatorului depind de estimata momentului de inerţie Jo. • Observatorul OEOC-Te este mai robust la variaţia parametrilor procesului şi nu necesită estimarea cuplului electromagnetic Te^. • Un observator neliniar eficient este observatorul de viteză cu structură variabilă din poziţie, prezentat în paragraful 4.9, prevăzut cu filtre de zgomot de tipul celor prezentate în paragraful 6.3.4. • Observatoare de poziţie şi viteză din curenţi şi tensiuni statorice, observatoare eficiente utilizate în structuri de conducere fără traductoare de mişcare sunt prezentate în capitolul 8. Utilizarea acestor observatoare conduce la obţinerea unor performanţe de regim dinamic şi permanent sensibil îmbunătăţite. Pulsaţiile datorita estimării vitezei şi acceleraţiei sunt mai mici, acţionarea este mai silenţioasă şi mai precisă mai ales în aplicaţii de conducere a proceselor cu vibraţii însemnate cum ar fi roboţi industriali, maşini unelte cu comandă numerică, mori de ciment, etc.

83

5. ESTIMATOARE DE FLUX ŞI CUPLU ELECTROMAGNETIC
5.1. Problematica estimării fluxului
Metodele moderne de conducere a MSMP, cum sunt conducerea vectorială cu orientare după câmp sau conducerea vectorială directă în cuplu şi flux, necesită estimarea vectorului flux din întrefier şi a cuplului electromagnetic. Estimarea fluxului la MSMP se poate realiza prin: i) Estimatoare de flux fără corecţii (pe scurt - estimatoare) care folosesc modele ale subsistemului electromagnetic al MSMP. Estimarea este sensibilă la variaţii de parametri şi deci prezintă dezavantajul unor erori mai mari de estimare. ii) Observatoare sau estimatoare asimptotice de flux care folosesc modele ale subsistemului electromagnetic al MSMP cu reacţii de tip corecţie predictivă a erorii de estimare în scopul asigurării unei convergenţe mai rapide şi a reducerii senzitivităţii estimării la variaţia parametrilor maşinii. Estimarea fluxului la MSMP cu estimatoare de flux fără corecţii este larg folosită [Bold91a], [Bold92], [Lage94], pe când estimarea cu observatoare de flux este mai puţin tratată în literatură [Bile93], [Andr94b], [Andr96a], [Vaga97], [Andr98d]. Altfel stă problematica estimării fluxului la maşina asincronă cu rotorul în colivie, problematică care are mai multe abordări în literatura de specialitate: Estimarea fluxului numai cu model de tensiune constituie o abordare atractivă datorită simplităţii, dar apar probleme datorită utilizării integratorului pur. Foarte recent, în acest domeniu s-au propus câteva soluţii interesante şi eficiente aplicate la maşina asincronă, soluţii care se concentrează asupra compensării offsetului integratorului [Bose97a], [Prof98], [Hurs98], [Hu 98]. Observatoarele de flux care utilizează o combinaţie între modelele de tensiune şi modelele de curent sunt tratate pe larg pentru maşina asincronă, în literatură deosebindu-se două direcţii: i. o tratare având la bază teoria matematică a observatoarelor neleniare (de ordin complet sau de ordin redus) [Verg88]; ii. o tratare combinată, punându-se accentul pe aspectul fizic al fenomenelor electromagnetice din maşină [Jans94a], [Lore94], [Casa96]. Unele idei şi soluţii privind estimarea fluxului de la maşina asincronă se pot extinde şi la MSMP.
83

5.2. Estimatoare de flux fără corecţii
Modelele matematice cu vectori spaţiali pentru subsistemul electromagnetic al MSMP, în ipoteza neglijării coliviei de amortizare, cuprind ecuaţii vectoriale ale tensiunii statorice (Eu) şi relaţii dintre fluxuri şi curenţi (Ei) (paragraful 2.2), scrise fie în referenţialul statoric αβ sau abc, fie în referenţialul rotoric dq. Estimatoarele de flux fără corecţii sunt realizate pe baza acestor modele, având expresiile scrise în formă vectorială, cu notaţiile cunoscute:

& $ Eus: λ s = − Ro i s + u s , & $ $ Eur: λ r = − j ωλ r − Ro i r + u r ,

$ $ λ s (0) = λ s 0 $ $ λ r (0) = λ r 0

(5.2-1) (5.2-2)
$ λ s = Ls o (θ) i s + λ 0o (θ) (5.2-3) o

3 $ Eis: λ s = Lo i s + L2 o i s * e j 2 θ + λ 0o e j θ ; sau 2

$ Eir: λ r = Ldo id + λ 0o + j Lqo iq ;

sau

$ λ r = Lr i r + λ 0o o

(5.2-4)

λ s = ( λ α , λ β ), i s = (iα , iβ ), u s = (uα , uβ ), λ r = ( λ d , λ q ), i r = (id , iq ), u r = (ud , uq )

Indicele superior arată referenţialul considerat: "s" - statoric αβ, respectiv "r"rotoric dq; "^" indică variabile estimate. Indicele inferior "o" indică parametri estimaţi. Mărimile electrice vectoriale sunt: u - tensiune statorică, i - curent statoric, λ - flux din întrefier, iar θ este poziţia unghiulară electrică. Parametrii estimaţi sunt: Ro - rezistenţa unei faze statorice; Lo = Lsσo + 3/2L0o inductanţa echivalentă a unei faze; L2o -inductanţa de cuplaj mutual; Ldo, Lqo - inductanţele sincrone longitudinală, respectiv transversală; λ0o - fluxul magnetului permanent. s s Mărimile de intrare măsurabile sunt: u , i , θm - poziţia unghiulară mecanică a r s rotorului, iar mărimea de ieşire este λ sau λ . Transformările din referenţialul "s" în "r" şi invers, folosesc transformata de rotaţie e -jθ, respectiv e jθ, unde θ = pθm, p - număr perechi de poli. În fig.5.2_1a,b,c,d se prezintă schemele bloc vectoriale ale celor patru estimatoare de flux corespunzătoare ecuaţiilor (5.2-1) - (5.2-4), estimatoare notate astfel:
Eus - estimator de flux cu model de tensiune în referenţialul "s"; Eur - estimator de flux cu model de tensiune în referenţialul "r"; Eis - estimator de flux cu model de curent în referenţialul "s";
84

Estimator Eir Fig. v. Variaţia cea mai importantă este cea a fluxului magnetului permanent λ0o(Tr) variabil cu temperatura rotorului Tr după o lege cunoscută (tabelată). Mai mult. Estimator Eus ω ir ur Ro X j λr ir Lro λ0o λr c. Lqo) este practic constantă până la apariţia saturaţiei magnetice.2_1.estimator de flux cu model de curent în referenţialul "r". iv. Eir foloseşte operatorul de rotaţie funcţie de θ. Estimatorul Eis conţine parametrii magnetici ai MSMP variabili cu θ şi deci din acest punct de vedere nu se recomandă în implementări. Dacă materialul utilizat este ferită atunci această lege este de tip 85 . Matricea inductanţelor r L o (Ldo. La viteze mici însă această relaţie nu mai este îndeplinită deoarece tensiunea electromotoare indusă prin rotaţie este s comparabilă cu Ro i şi deci estimatorul este puternic sensibil la variaţia lui Ro. is θ Ro λ0o(θ) λs λs us is Lsoo(θ) a. Estimatorul Eir conţine parametrii magnetici ai MSMP. i.Eir . Estimatoarele Eus şi Eir au parametrii invarianţi cu θ şi deci se recomandă în implementări. s fenomen care poate fi evitat prin limitările impuse curenţilor i de către sistemul de conducere. Pe de altă parte.5. însă are următoarele dezavantaje: .la viteze mici este sensibil cu variaţia rezistenţei Ro. ii. . Estimatorul Eur prezintă avantajul că integratorul are reacţie locală şi deci este stabil pentru ω ≠ 0. Estimatorul Eus se recomandă în gama de viteze începând de la viteze nu prea mici (ω > nx10 rad/s) până în zona de slăbire de câmp inclusiv. iii. situaţie în care s s Ro i << u şi deci estimatorul este practic puţin sensibil la variaţia rezistenţei Ro cu temperatura statorului Ts.este neliniar depinzând $ de ω prin termenul jωλ r . Estimator Eur d. Estimator Eis b. integratorul nu are reacţie locală şi deci sistemul este la limita de stabilitate şi este sensibil la zgomote şi la offsetul provenit la măsurarea s s curenţilor i şi a tensiunilor u . Estimatoare de flux la MSMP În continuare se face o analiză critică a estimatoarelor de flux.

inclusiv viteza zero. funcţia de transfer Tr /Ts fiind bine aproximată cu cea a unui element de transfer tip PT1 având constanta de timp de ordinul minutelor [Bose88]. dar este sensibil în special la variaţia fluxului magnetului permanent λ0o(Tr) cu temperatura rotorului şi în plus foloseşte operatorul de rotaţie care este funcţie de θ. ele se deosebesc profund de acestea prin aceea că în cadrul estimatoarelor nu are loc un trasfer fizic de energie. Fluxurile estimate prezintă avantajul că au forme de variaţie în timp mai line.la viteze medii şi mari. În concluzie. consideraţiile prezentate mai sus conduc la următoarele observaţii şi recomandări de utilizare a estimatoarelor de flux. 2. Corecţia se aplică la nivelul estimatorului tip Eu. în scopul selectării estimatorului tip Ei . Temperatura rotorului Tr se poate determina din temperatura statorului Ts. Cele două estimatoare Eir şi Eus au comportări complementare şi sugerează ideea găsirii unei topologii care să îmbine avantajele acestora în sensul folosirii estimatorului Eir la viteze mici şi respectiv a estimatorului Eus la viteze mai mari. vi.liniar. Fluxurile estimate prezintă avantajul că au forme de variaţie în timp cu un zgomot de comutaţie mult redus comparativ cu formele de variaţie în timp a curenţilor. cu o tranziţie lină între cele două variante de estimare în funcţie de ω.la viteze mici. 4. respectiv a estimatorului tip Eu . Acest estimator nu are dinamică. Estimatorul Eus se recomandă la viteze medii şi mari unde este practic insensibil la variaţia parametrilor MSMP fiind deci mai bun ca Eir. cu o trecere lină între cele două variante funcţie de viteza ω. vii. cu un zgomot de comutaţie mult redus comparativ cu formele de variaţie în timp a curenţilor. observatoarele de flux utilizează ideea observatorului tip Luenberger. se propune realizarea unor observatoare de flux folosind combinaţii între estimatoarele de flux cu modele de tensiune (Eu) şi cele cu modele de curent (Ei). 5. 3. Estimatorul Eir nu are dinamică fiind de tip P şi deci este stabil. care are dinamică şi 86 . 1. Principial. Cu toate că estimatoarele au topologii similare cu modelele electomagnetice ale MSMP. Estimatorul Eir se recomandă la viteze mici inclusiv viteza zero. dar compensatorul K al erorii de corecţie nu mai este liniar ci cu dinamică funcţie de viteza ω.3. variabilele fiind limitate de domeniul de reprezentare numeric. Observatoare de flux cu modele combinate de tensiune şi de curent Având în vedere observaţiile şi recomandările privind utilizarea celor patru estimatoare de flux prezentate în paragraful precedent.

sau pot realiza operaţia inversă. Din punct de vedere al criteriilor i) şi iii) rezultă următoarele opt tipuri de observatoare de flux prezentate în tabelul 5. Eir). Eiy) cu referire la referenţialul în care lucrează fiecare estimator. adică să estimeze vectorul curent statoric i^( λ^) funcţie de estimata vectorului flux λ^. Vectorul de stare măsurabil este vectorul curent statoric is.ii) corecţie în referenţialul statoric (s). ii) .după natura erorii de corecţie: • corecţie după eroarea de flux.şi implicit de generare . r}.3_1 se prezintă cele opt topologii de observatoare de flux care au rezultat din considerentele de mai sus. notate Oλi. 87 . iii) foloseşte perechea (Eus. • corecţie după eroarea de curent.corecţie Δi Eu / Ei Eis Eir Eus Oλis-ss Oλis-sr r Eu Oλis-rs Oλir-rr Tabel 5.i) corecţie după eroarea de flux (observator paralel Oλλ).3-1.5. • referenţial rotoric (dq).după tipul referenţialului în care se obţine corecţia: • referenţial statoric (αβ). ii) . .notaţia Oλλs-sr semnifică: observator de flux cu: .după tipul perechii de estimatoare de flux folosite (Eux. notat cu indicele superior “s”. observatoarele sunt denumite observatoare serie. ideile prezentate mai sus conduc la următoarelor criterii de clasificare .xy ∈{s.3-1.conţine un element integrator. Exemplu: . notate Oλλ. Tipuri de observatoare de flux cu modele combinate de tensiune şi curent Luând în considerare şi criteriul ii) numărul structurilor de observatoare de flux s-ar dubla. în fig. estimatoarele Eu şi Ei lucrează în conexiune paralel. notat cu indicele superior “r”.a structurilor de observatoare de flux: i) . în scopul îmbunătăţirii stabilităţii şi a eliminării posibilului offset de componentă continuă. Estimatoarele Ei fără dinamică estimează vectorul flux λ^( i) funcţie de vectorul curent statoric i. observatoarele sunt denumite observatoare paralele. Prin urmare. Estimatoarele Eu s s s cu dinamică estimează vectorul flux λ^( e ) funcţie de tensiunea indusă e = u s Roi . În concluzie. pereche notată . dar s-au selectat doar acele structuri (topologii) care folosesc un număr minim de transformări de rotaţie. estimatoarele Eu şi Ei lucrează în conexiune serie (cascadă). Observatoare paralele .corecţie Δλ Eu / Ei Eis Eir Eus Oλλs-ss Oλλs-sr r s Eu Oλλ -rs Oλλr-rr Observatoare serie .

Comparaţie critică între observatoarele de flux pentru MSMP anizotrope 88 . Eis(θ) Eur(ω) ejθ λs^ λr^ s x x 3 Oλλ -ss x x x 1 Oλλs-sr x x x x x 4 Oλλs-rs r x x x x x 2 Oλλ -rr x x 3 Oλis-ss x x x 1 Oλis-sr x x x x x 4 Oλis-rs r x x x x x 2 Oλi -rr Tabel 5.3-2. Structuri de observatoare de flux Oλλ şi Oλi | Dezavantaje | Avantaje Clasat ir er Oλ / D-A.3_1.5.is e s θ Eis Eu K θ Eis e-jθ s $s λc $ λs θ is e s e-jθ Eir Eu K s ejθ $s λc $ λs s s - - Oλλ -ss Oλλ -sr is es θ Oλλ -rs s $s λc ω Eur K $ λs ejθ θ is e e-jθ Oλλ -rr r e-jθ Eir ω Eur K $ λr c $ λr - s - $ λs θ es Eus K Oλis-ss Eis $ is - is θ es $ λs Eus K Oλis-sr e-jθ is Eir $s ejθ i - θ es ω e -jθ $ λs r is Ei s θ Eu K e jθ i$ s - es e-jθ ω Eur $ λr Ei K r e-jθ r $ i ir - Oλis-rs Oλir-rr Fig.

1. dându-se şi relaţii de proiectate parametrică şi recomandări de utilizare. În paragraful 7. într-un mod fericit. iii) Observatoarele de tip Oλλ sunt mai puţin sensibile de perturbaţii. operatorii de rotaţie e ± jθ. e . folosesc estimate ale fluxului care au forme de undă mai puţin zgomotoase comparativ cu formele de undă ale curenţilor statorici afectate de zgomotele de comutaţie ale invertorului. cu moduri alunecătoare. Eur(ω) care este funcţie de ω.inductanţele constante. Se consideră ca dezavantaje faptul că în structura observatorului apar funcţii neliniare ca: Eis(θ) care este funcţie de θ. vii) Estimatorul Eur este dependent de viteza ω. dar se preferă utilizarea în observator a Eir care are parametrii . care satisface dezideratele impuse. neliniar. Studiind cu atenţie structurile de observatoare propuse. ii) Se accentuează ideea esenţială cum că compensatorul K trebuie să fie cu dinamică (PID. şi variabilele în referenţialul "r" sunt constante în timp în regim permanent. 89 .) în scopul realizării. v) Observatoarele de tip Oλi prind în buclă închisă ambele estimatoare Eu şi Ei din componenţa lor şi prin urmare este de aşteptat ca aceste observatoare să fie mai puţin sensibile la variaţii ale parametrilor MSMP. părţile bune ale estimatoarelor fără corecţii de tip Eu şi Ei rezultând o estimare mai performantă a fluxului funcţie de viteza ω. vi) Estimatoarele Eis şi Eir sunt ambele dependente de poziţia θ. mai ales în cazurile defavorabile când MSMP nu este încărcată cu cuplu de sarcină. comparativ cu cea obţinută numai cu estimatoarele fără corecţii. este de tip PI. Zona de tranziţie între cele două modele este dictată de banda de frecvenţă a observatorului care se poate ajusta prin alegerea parametrilor compensatorului.În tabelul 5. se evidenţiază următoarele observaţii şi concluzii: i) Structurile de observatoare de flux Oλ propuse utilizează. a selecţiei estimatoarelor Ei sau Eu din componenţa observatorului de flux şi a tranziţiei line între cele două estimatoare funcţie de viteza ω.3-2 se prezintă o comparaţie critică între observatoarele Oλλ şi Oλi şi se dă un clasament al acestora.2 se demostrează că structura cea mai simplă a compensatorului K. etc. în special în cazul utilizării estimatorului Eus care are caracter de integrator pur. dar integratorul are reacţie locală. în principal. iv) La observatoarele de tip Oλi în tensiunea indusă se poate înlocui termenul Roi cu se termenul Roi^ în scopul îmbunătăţirii stabilităţii. Se consideră ca avantaje faptul că la nivelul observatorului sunt disponibile pe lângă λs^ şi/sau λr^ şi r r variabile în referenţialul rotoric dq: i .

Aceste structuri au parametrii invarianţi cu viteza ω şi cu poziţia θ.offset 90 . 5. [Hu 98]. prin integrarea vectorului tensiune indusă e din modelul de tensiune Eus în referenţialul statoric αβ. $ $ λ = e dt + λ (t 0 ).În rezumat. şi deci Ld=Lq) se recomandă Oλλs-ss şi Oλis-ss $ deoarece modelul Eis: λ s = L i s + λ e j θ este simplificat şi deci efortul de o 0o calcul este mai redus. Pe de altă parte. Sunt mai multe cauze care pot destabiliza integratorul [Hurs98]: .3-2 evidenţiază următoarele recomandări de utilizare în practică: 1) Observatoarele de flux Oλλs-sr şi Oλis-sr sunt clasate pe locul întâi şi deci se recomandă în aplicaţii. când căderea de tensiune Roi devine comparabilă cu tensiunea statorică u. 3) Observatoarele de flux Oλλr-rr şi Oλir-rr sunt clasate pe locul doi şi se recomandă în situaţiile când se doreşte utilizarea variabilelor electrice în referenţialul rotoric dq.4. în special la viteze mici. Concluzia acestui studiu sintetic evidenţiază şase structuri de observatoare de flux cu modele combinate de tensiune şi curent care prezintă interes în practică. în principiu.4-1).4. Erori în estimarea acestui parametru influenţează negativ estimarea din (5. Estimatoare de flux din model de tensiune cu integrator modificat compensat neliniar 5. implementarea unui integrator pur ridică probleme practice dificile legate de compensarea driftului şi stabilirea condiţiilor iniţiale [Wu 91]. Singurul parametru care depinde de modelul MSMP este rezistenţa unei faze statorice R care se modifică liniar cu temperatura statorului. observaţiile de mai sus împreună cu comparaţia critică între observatoarele de flux din tabelul 5. în cazul ideal. t0 ∫ t unde: e = u − Ro i (5. Metoda este deosebit de atractivă deoarece necesită doar informaţii de tensiune statorică u şi de curent statoric i şi nu necesită informaţii despre mărimi cinematice .4-1) Tensiune indusă e este de formă armonică. Problematica estimării fluxului cu model de tensiune Estimarea vectorului flux λ^ se poate realiza.1.poziţie şi/sau viteză. 4) Observatoarele de flux Oλλr-rs şi Oλir-rs sunt clasate pe locul patru şi nu se recomandă în aplicaţii. Oλλs-sr are în plus faţă Oλis-sr avantajul dat de observaţia iii). 2) Pentru MSMP izotrope (L2o = 0. cu toate că modelul Eur(ω) este funcţie de viteza ω.

Înainte de pornire. Metoda de detecţia a offsetului şi driftului se bazează pe determinarea a două valori extreme consecutive ale componentei fluxului pe axa respectivă . şi nu necesită măsurarea mărimilor cinematice.β. echivalează integratorul. 91 . • A doua soluţie utilizează un fitru trece jos FTJ1 cu o frecvenţă de frângere nu prea scăzută şi cu un mecanism de compensare rapidă a offsetului. În continuare se prezintă patru variante structurale ale acestei soluţii. prezentată în paragraful 5. pentru o acţionare cu motor de inducţie [Prof98].erorile de cuantizare şi de aproximare numerică. cu o cascadă de filtre trece jos identice adaptive FTJA1. spre exemplu în cazul reversărilor de viteză [Bose97a]. în special pentru frecvenţe mai mici ca frecvenţa de frângere. având în vedere că intrările sunt semnale armonice. care însă prezintă dezavantajul că produce erori în amplitudine şi întârziri de fază. Metoda dă rezultate bune în plaja de viteze 1:100.5. viteza minimă atinsă experimental fiind de 10 rpm. Dacă iniţializarea nu este corectă rezultă un offset la ieşire de valoare constantă suprapus peste componentele armonice utile. oricât de mică ar fi. inclusiv la viteze mici. cu condiţia iniţială λ^(t0). O îmbunătăţire a acestei soluţii ar putea fi utilizarea unui filtru trece jos adaptiv (FTJA1) cu viteza [Hurs98].erori de estimare a parametrilor (rezistenţa statorică R). [Andr98d] şi compensarea caracteristicilor de frecvenţă. se determină offsetul iniţial al traductoarelor de curent şi/sau tensiune. . • A patra soluţie interesantă constă într-un integrator modificat cu mecanisme neliniare de compensare pentru a rejecta offsetul şi a evita distorsiunile [Hu 98]. dar necesită măsurarea sau estimarea vitezei şi estimarea rezistenţei R în timpul funcţionării şi un efort de calcul considerabil mărit. poate conduce ieşirea integratorului în saturaţie. • A treia soluţie ingenioasă. cu frecvenţa de frângere adaptiv modificată cu viteza şi cu compensări ale amplitudinii şi fazei după relaţii neliniare relativ complicate [Bose97a]. . la măsurarea curenţilor statorici i şi/sau a tensiunilor statorice u apare inevitabil o componentă continuă care. O altă sursă care poate genera offset la ieşire apare în situaţiile de modificare bruscă a semnalelor de la intrare [Hu 98] . din punct de vedere al caracteristicilor de frecvenţă. corespunzătoare axelor α. estimatoarele care folosesc această soluţie lucrează într-un domeniu mic de viteze 1:10. idee propusă şi în [Lage94]. deci se pretează la sisteme de conducerea fără traductoare de mişcare. O altă problemă este corecta iniţializare a celor două componente ale integratorului. [Bose97b]. Din acest motiv. În practică.de curent continuu şi zgomote pe canalele de măsură. Această soluţie dă rezultate bune într-o plajă destul de largă de viteze.un maxim şi un minim [Prof98]. Aplicaţiile care utilizează această metodă acoperă un domeniu destul de larg de viteze.a caracterului lor armonic. • O primă soluţie simplă la aceste probleme este înlocuirea integratorului pur cu un filtru trece jos de ordin 1 (FTJ1).

5.2.5. λβ) devine: $ λ= 92 ωc 1 e + z ( L) s + ωc s + ωc (5.mărime de ieşire. λ . şi prezintă avantajul că limitează la ieşire efectul unei eventuale componente continue prezente la intrare. cât şi un filtru trece jos de ordin 1 (FTJ1). este prezentată în fig. Integrator modificat cu reacţie de compensare saturată O primă variantă de integrator vectorial modificat -cu reacţie de compensare saturată. obiectivul principal fiind rejectarea offsetului şi evitarea distorsiunilor. Ieşirea λ^ se compune din două componente λ1^ -componentă directă. atunci structura are caracter de integrator pur. λ= ωc 1 e + z s + ωc s + ωc (5. pot fi exprimate printr-o relaţie generală (5. unde: e . atunci ieşirea λ^(λα.4_1. Se analizează cazurile privind limitarea: e λ 1^ 1 λ^ s + ωc ωc z L λ 2^ s + ωc Fig.4-3) .caz principial Atât un integrator pur (I) cu eventuale reacţii de corecţie pentru stabilizare. şi λ2^ -componentă de reacţie: λ^ = λ1^ + λ2^. În continuare se dezvoltă patru integratoare modificate cu reacţii de compensare neliniare care se bazează pe relaţia (5.3.4_1.4-2) este echivalentă cu un integrator pur (λ = e/s) [Hurs98].5. deci ieşirea nu se saturează.mărime de intrare.5. Integrator vectorial modificat cu compensare saturată • dacă λ^ < L. din punct de vedere al caracteristicilor de frecvenţă. cu atât mai bine cu cât frecvenţa de intrare ω este mai mare ca ωc.4-2). Observator de flux cu integrator modificat cu reacţie de compensare . iar pentru z = 0 rezultă un FTJ1 cu frecvenţa de frângere ωc. Pentru z = λ relaţia (5.4. z .4.4-2) la care compensarea z este modificată.mărime de compensare. FTJ1 aproximează un integrator. • dacă λ^ > L. Pentru semnale armonice.4-2) Cele două elemente pot fi privite ca şi cazuri particulare ale acestei relaţii.

4-4). λ L = λ L e jθ . În acest caz estimata λ^ este distorsionată cu toate că filtrul trece jos FTJ1 de pe calea de reacţie reduce aceste distorsiuni neliniare.4. $ $ $ $ $ λ β . care arată că ieşirea nu este c condusă spre saturaţie cu condiţia ca nivelul limitării L să fie corect ales.4_2. sinθ = β $ λ $ λα $ λ (5. Dacă L <λ. se recomandă a se alege L=λ. unde λ este amplitudinea fluxului.4-4) 93 . 5. cosθ = $ λ = λ2α + λ2 . Dacă se consideră la intrare un semnal continuu constannt e(cc) atunci $ valoarea maximă a ieşirii este: λ (cc) = e (cc) / ω + L . atunci ieşirea nu conţine nici o componentă continuă.din Cartezian în Polar şi invers (5.unde z(L) este ieşirea blocului de saturare a cărei amplitudine este limitată la valoarea L. Integrator modificat cu limitator de amplitudine A doua variantă de integrator modificat dispune în reacţia de compensare de un limitator de amplitudine în scopul evitării apariţiei distorsiunilor neliniare prezente în prima variantă. şi un bloc care limitează amplitudinea componentelor λ^ la o valoare fixată eα λα1^ 1 s + ωc λα2^ λα^ ωc s + ωc ωc s + ωc λL^ Polar ↓ Cartez L λ^ Cartez ↓ θ^ Polar λβ ^ eβ λβ2^ 1 s + ω c λβ1^ Fig.5. Dacă L >λ. principala dificultate constă în determinarea nivelului de limitare L.4_2 se prezintă structura acestei variante care foloseşte trasformări vectoriale de coordonate .5. În concluzie. În scopul eliminării componentei continue de la ieşire. dar estimata λ^ este distorsionată neliniar [Hu 98]. În fig. Integrator modificat cu limitator de amplitudine L.4. $ $ $ $ $ $ λ = λe jθ . atunci ieşirea conţine o componentă armonică utilă plus o componentă continuă nedorită: λ^ =λ^arm + λ(cc).

apare următorul dezavantaj: dacă nivelul limitării L nu este corect ales.4-7) care conduc la relaţia (5. Integrator modificat cu compensare adaptivă e⊥λ 94 . Acest fapt se poate implementa uşor în sistemele de conducere care controlează amplitudinea λ a fluxului . tot timpul o mărime armonică cu amplitudinea limitată.4-5). conducere vectorială directă în cuplu şi flux. deci vectorii e şi λ prezintă o diferenţă de fază de π/2 în maşina reală. Având în vedere exprimările vectorilor din (5. Integrator modificat cu compensare adaptivă tip e⊥λ A treia variantă de integrator modificat este cel cu compensare adaptivă tip e⊥λ prezentat în fig.4-6) rezultă din expresiile Re(e λ*^) (5.4_4 unde noul flux este λ^’. de acestă dată.4-6).4. 5.4_3.vezi exprimarea din (5. În concluzie. vectorul flux estimat λ^ se poate modifica.Avantajul major al soluţiei constă în faptul că componenta de reacţie λ2^ nu mai este distorsionată neliniar din cauza saturării amplitudinii. O soluţie complementară constă în modificarea adaptivă a nivelului limitării L corelat cu amplitudinea vectorului λ^: L = λ.5.5. Datorită unui posibil offset. un exemplu fiind prezentat în fig. eroarea de ortogonalitate δ din (5. şi se recomandă atunci când amplitudinea λ a fluxului este variabilă. Ideea care stă la baza acestei structuri constă în faptul că vectorul tensiune indusă e şi vectorul flux λ sunt ortogonali. ea fiind.5. şi ca urmare apare o eroare de ortogonalitate de unghi δ definit de relaţia (5. sau amplitudinea λ a fluxului nu este constantă rezultă o eroare de fază a vectorului λ^ [Hu98].4-8). unde amplitudinea λ a fluxului este menţinută constantă prin bucla de flux. Pe de altă parte.4-5).conducere vectorială cu orientare după câmp. .5. integratorul modificat cu limitator de amplitudine se recomandă în situaţiile când amplitudinea λ a fluxului este constantă. eαλα^ + eβλβ^ eα λα1^ 1 s + ωc λα2^ δ λα^ ωc s + ωc ωc s + ωc PI Polar λc^ λ^ Cartez ↓ ↓ Cartez <eλ→π/2 θ^ Polar λβ ^ eβ λβ2^ 1 s + ω c λβ1^ Fig.4_3.

cu referire la eα λα1^ 1 s + ωc δ λα2^ ωc s + ωc ωc s + ωc PI λα^ λα1^λα2^ + λβ1^λβ2^ <λ 1λ 2→π/2 eβ Polar λc^ λ^ Cartez ↓ ↓ Cartez <eλ→π/2 θ^ Polar 1 s + ω c λβ1^ λβ2^ λβ ^ Fig. unde este necesară o tendinţă de scădere a mărimii de execuţie λ2^’ în scopul ca eroarea δ să tindă către zero. apoi se forţează această eroare asimptotic către zero cu ajutorul unui compensator tip PI care ajustează amplitudinea λc^.4-7) δ≅− $ $ eα λ α + eβ λ β $ eλ (5.5.5.4-5) Fig.5. Ideea acestui tip de compensare adaptivă provine din următoarea observaţie.4_4. e = ee jθe . şi deci amplitudinea componentei de reacţie λ2^ care este mărimea de execuţie a corecţiei.4-8) se observă limitările acestei metode la viteze mici când e → 0.4_5.4-8) Un mecanism de adaptare realizează o compensare adaptivă a erorii de ortogonalitate δ. constituind o alternativă la varianta a treia. e⊥ λ (5.4_4. λ = λe jθλ . Un exemplu de compensare este dat în fig.4_5. Integrator modificat cu compensare adaptivă λ1⊥λ2 95 . integratorul modificat cu cu compensare adaptivă tip e⊥λ se poate utiliza cu succes în situaţiile când amplitudinea λ a fluxului este variabilă. Vectorii e şi λ^ = λ1^ + λ2^ π $ Δθ = θ e − θ λ = + δ 2 (5.4-6) $ $ $ $ Re(e λ*) = − eλ sinδ = eα λ α + eβ λ β (5.5.4. În concluzie.4-8). mecanism care funcţionează după cum urmează. Integrator modificat cu compensare adaptivă tip λ1⊥λ2 A patra variantă de integrator modificat este cel cu compensare adaptivă tip e⊥λ prezentat în fig.6. Se calculează δ cu relaţia (5.e δ λ2^ λ2^’ λ1^ λ^ λ^’ Este de remarcat faptul că din (5. 5.

ele fiind fixate de aceeaşi întârziere de fază Φ = -atan(ω/ωc) introdusă de filtrele FTJ1 de pe calea directă şi cea de reacţie.cu integrator modificat cu reacţie de compensare saturată prezintă distorsiuni neliniare sau offset dacă limitarea L ≠ λ. Variantele de estimare a fluxului dau rezultate bune în domeniul specificat de aplicaţii. componentele vectoriale ale fluxului λ^: λ1^ şi λ2^ sunt ortogonale.4-9) În concluzie.4. Varianta 2 . respectiv tip λ1⊥λ2 ajustează automat nivelul amplitudinii fluxului de compensare λc^ către o valoare optimă astfel că problemele de offset şi de condiţii iniţiale sunt în mod esenţial eliminate. 5. În consecinţă. şi nu necesită măsurarea 96 .6. 3. Cum vectorul λ1^ este fixat faţă de e. Această variantă se recomandă în situaţiile când amplitudinea λ a fluxului este variabilă. Aceste variante se recomandă în cazurile când amplitudinea λ a fluxului este variabilă.cu integrator modificat cu compensări adaptive tip e⊥λ. ca şi în cazul celei de a treia variante. avantajul acestei soluţii este acela că în mecanismul de adaptare se utilizează numai componente filtrate. Varianta 1 . 1.. ca urmare.cu integrator modificat cu limitator de amplitudine elimină distorsiunile de neliniaritate. δ≅− $ $ $ $ λ α1λ α 2 + λ β1λ β 2 $ $ λλ 1 2 (5. zgomot care este prezent în semnalul de intrare: e = u . sunt de aşteptat performanţe mai bune în special la viteze mici. Această constatare conduce la o altă variantă a mecanismului de adaptare: eroarea de ortogonalitate δ se determină din componentele vectorilor λ1^ şi λ2^ (5.5. deci se atenuează zgomotul datorită comutaţiilor invertorului şi. sau λ este controlat prin buclă de flux. mărimea de execuţie este tot vectorul λ2^. Variantele 3 şi 4 . dar în situaţia L ≠ λ apar distorsiuni de fază. varianta 4 faţă de varianta 3 are avantajul că în mecanismul de adaptare se utilizează numai componente filtrate. se atenuează substanţial zgomotul datorită comutaţiilor invertorului. Concluzii În acest paragraf s-au prezentat patru variante de estimare a fluxului din modelul de tensiune cu integratoare modificate cu reacţii de compensare neliniare. într-o plajă destul de largă de viteze 1:100. Comparativ. 5.Ri.fig. Soluţia se recomandă pentru aplicaţii la care se cunoaşte λ: λ = const. şi prin urmare nu se recomandă în implementare.4-9). 4.4_4: în situaţia corectă de funcţionare când δ = 0. 2.

compensarea offsetului se realizează mult mai rapid.. componenta continuă de offset conduce la erori grave. K(ω) atenuarea şi Φ(ω) .5-2).5-2) (5.. În continuare se dezvoltă această soluţie [Bose97a]..Ri în referenţialul statoric αβ cu ajutorul unui integrator real implementat cu un filtru trece jos de ordin 1 (FTJ1) care este proiectat cu o constantă de timp foarte mare.. 5. Estimator de flux din model de tensiune cu cascadă de filtre trece jos adaptive Problema care se pune este de a estima vectorul flux din modelul de tensiune Eus în cazul în care acţionarea lucrează într-un domeniu mai larg de viteze..5-3) devin: Φ T = nΦ = − n arctg( τω ) .− arctg( τ n ω ) KT = K1 K2 . Această soluţie are un dezavantaj major la viteze mici prin aceea că compemsarea offsetului (componenta continuă) se realizează cu o viteză de convergenţă foarte lentă dictată de constanta de timp aleasă.[1 + ( τ n ω ) 2 ] (5. atunci caracteristicile de frecvenţă ale cascadei trebuie să fie identice cu cele ale 97 .frecvenţa (pulsaţia) la intrare.+ Φ n = − arctg( τ1ω ) − arctg( τ 2 ω ) − . Dacă se conectează în cascadă un număr de n astfel de filtre. inclusiv la viteze mici apropiate de zero. În acest scop. ω .. dacă integratorul este echivalat cu o cascadă de filtre FTJ1 cu constante de timp mici.5-1) unde: τ . respectiv (5. KT = K n = 1 / [1 + ( τω ) 2 ]n (5.. Pe de altă parte. [Bose97b] având în vedere că semnalele de intrare u şi i sunt armonice.faza (întârzierea) filtrului. Kn = 1 / [1 + ( τ1ω ) 2 ][1 + ( τ 2 ω ) 2 ]. Φ(ω ) = − arctg( τω ) (5. o soluţie simplă constă în a integra vectorul tensiune indusă e = u .constanta de timp a filtrului. 1 + jτω K (ω ) = 1 / 1 + ( τω ) 2 . atunci faza totală ΦT şi atenuarea totală KT au respectiv următoarele expresii: Φ T = Φ1 + Φ 2 + .5-3) Dacă toate cele n filtre sunt identice. şi deci se rezolvă problema ridicată.5-4) Dacă cascada de filtre are ca scop realizarea integrării unui semnal armonic. expresiile (5..mărimilor cinematice deci se pretează la sisteme de conducere a MSMP fără traductoare de mişcare. Fie un filtru trece jos FTJ1 cu funcţia de transfer în domeniul frecvenţă: H (jω ) = 1 = K e jΦ .5. Cum fluxul este o mărime armonică.

Pentru un invertor cu perioda de comutaţie Tinv. definite de relaţiile (5.5-7) ω Fig. dar acest fapt necesită un efort de calcul mărit care ar putea conduce la creşterea nesatisfăcătoare a perioadei de eşantionare.5-6) în toate etajele cascadei de filtre adaptive întârzierile de fază Φi şi atenuările Ki .5-5) (5. n = 3 98 .5-5). la care integratorul este implementat cu o cascada de n filtre adaptive identice FTJA1 (n = 3).1 ms rezultă τa = 0. deci filtrele trece jos sunt adaptive cu ω (FTJA1). În fig. unde G . ţinând cont şi de corecţia necesară datorită utilizării filtrelor antialiasing. În plus. Deci.5_1 se prezintă un estimator de flux pentru maşini de curent alternativ. În scopul reducerii constantei de timp τ(ω) este necesar ca numărul n de filtre să fie cât mai mare.4.în concret pentru o valoare tipică Tinv = 0.6 Tinv .5-1.5-5). (5. Substituind condiţiile de mai sus în relaţiile (5.5-6) Relaţiile (5. filtrele analogice antialiasing sunt proiectate cu constanta de timp τa = 1.5-6) dau parametrii adaptivi τ(ω) şi G(ω) funcţie de frecvenţa ω. i=1…n.Φa ) 3 2 τ τ(ω) (5. se consideră şi corecţia de fază Φa şi de atenuare Ka introdusă de filtre analogice cu parametri constanţi FTJ1.16 ms. deci: ΦT = -π/2 şi G KT = 1/ω. prin utilizarea parametrilor adaptivi τ(ω). parametrii adaptivi τ(ω) şi G(ω) din (5.5-1) sunt egale şi constante invariante cu frecvenţa ω.unui integrator pur.5_1.5-5). G(ω) calculaţi din (5. (5.5-6) devin: e=u-Ri 1 τ 1 τ 1 τ G(ω) (5. Observaţia 5.5. unde ω este pulsaţia mărimilor electrice din stator. Cu alte cuvinte. Din relaţia (5. inclusiv MSMP. Prin urmare.5-8) λ 1 π Φi = − ( . (5.5-4) rezultă: τ (ω ) = G (ω ) = 1 π tg( ) ω 2n 1 [1 + ( τω ) 2 ]n ω (5. plasate pe căile de măsură a semnalelor de intrare i şi u. din punct de vedere al caracteristicilor de frecvenţă. Estimatoar de flux cu cascadă de filtre trece jos adaptive. integratorul este echivalat cu cascada de filtre FTJ1. .factor de compensare a atenuării cerută de integrare.5-5) rezultă că τω = tg [π/(2n)] = constant pentru un n dat.

Factor compensare G(ω) τ (ω ) = G(ω ) = π / 2 − arctg( τ a ω ) 1 tg ( ) ω n 1 ω [1 + ( τω ) 2 ]n [1 + ( τ a ω ) 2 ] (5.5-7) (5. deoarece acestea sunt compensate prin software de către cascada de filtre. Constanta de timp τ(ω). La viteze apropiate de zero (ω→0). Se remarcă faptul că în acest caz filtrele antialiasing pot fi proiectate în scopul filtrării armonicelor datorită comutaţiilor invertorului fără a considera suplimentar măsuri de compensare a atenuării şi a întârzierii de fază introduse. dacă nu este măsurată direct.5. Eroarea de estimare a frecvenţei ω (viteza unghiulară electrică). din relaţiile (5. dar are totuşi probleme la viteze mici apropiate de zero.5. În concluzie. respectiv fig. G(ω). respectiv (5.5-8) În fig. ea intervenind în calculul parametrilor adaptivi τ(ω). 3. cu tehnici fuzzy [Bose97b]. O soluţie simplă constă în a măsura temperatura statorului cu un termistor şi a corecta rezistenţei R.5-7). Eroarea de estimare a rezistenţei statorice R are efect dominant asupra acurateţei de estimare a fluxului la viteze apropiate de zero.5 _2b. ωmin =5rad/s.5-7). soluţia prezentată este elegantă.5_2a. Fig. 99 .5.5_2a.5.Fig. Altă soluţie nu utilizează senzori de temperatură. rezistenţa fiind estimată din modelul termic al maşinii.5-8) rezultă că soluţia propusă se degradează. 2. după cum urmează: 1. este necesară o bună estimare şi compensare în timp real a rezistenţei R care este funcţie liniară de temperatura statorică dependentă şi de curentul statoric. afectează semnificativ acurateţea de estimare a fluxului.5_2b se prezintă respectiv graficele τ(ω) şi G(ω) din (5. (5. Prin urmare.5-8) funcţie de ω.

100 .6-1) Această estimare este simplu de implementat. inclusiv viteza zero. dar sensibil la variaţia parametrilor magnetici ai MSMP. Estimatoare de cuplu electromagnetic Dacă există o bună estimare a fluxului λ^. Estimatoarele de flux din model de tensiune cu cascadă de filtre trece jos adaptive dau rezultate bune în gama de viteze 1:100. 6. deci se pretează la sisteme de conducere fără traductoare de mişcare. Coeficienţii armonicelor se identifică în timp real cu un estimator recursiv cu metoda celor mai mici pătrate ponderată cu un factor de uitare exponenţial [Low 92]. iy) în orice referenţial xy: $ $ $ Te = 3 / 2 p ( λ x i y + λ y i x ) (5. 7. 5. Metoda este laborioasă şi necesită o putere mare de calcul în timp real.7. cuplului electromagnetic Te^ se poate calcula direct din λ^(λ^x. ii) în gama de viteze extinsă începând de la viteze nu prea mici se recomandă estimatorul Eus. Studiul sintetic efectuat asupra observatoarelor de flux cu modele combinate de tensiune şi de curent evidenţiază şase structuri de observatoarelor de flux în gamă extinsă de viteze care prezintă interes în imlementarea practică. estimează cuplul Te^ considerând armonicele de cuplu. se recomandă estimatorul Eir.5. Concluzii 1. dar este dependentă de estimarea λ^. Se recomandă clasa Oλλ care au forme de variaţie în timp mai puţin perturbate. şi Oλλs-ss şi Oλis-ss pentru MSMP izotrope. la flux variabil. Estimatoarele de flux din model de tensiune cu integratoar modificat cu compensare neliniară adaptivă tip e⊥λ sau λ1⊥λ2 elimină problemele de offset şi de condiţii iniţiale şi se recomandă în gama de viteze 1 : nx100. Aceste estimatoare sunt invariante cu θ. fără dinamică. Estimata cuplului electromagnetic se face prin calcul direct din estimata fluxului. Estimatoarele de flux cu integratoare modificate nu necesită măsurarea mărimilor cinematice. dar la viteze mici necesită adaptarea rezistenţei R. Comparaţia critică tabelară recomandă în practică: Oλλs-sr şi Oλis-sr pentru MSMP anizotrope. 2. O altă soluţie. λ^y) şi i(ix. de tip integrator pur.6. sensibil la variaţia lui R şi cu probleme de offset .dar numai la viteze mici. 3. 5. Estimatorul tip λ1⊥λ2 este mai puţin sensibil la perturbaţii. 4. Analiza critică a celor 4 estimatoare de flux fără reacţie conduce la concluzia utilizării în practică a următoarelor estimatoare discriminate funcţie de viteză: i) în zona vitezelor mici.

$ care foloseste ideea din fig.1. compensarea perturbaţiei echivalente se realizează printr-o reacţie de tip "feed-forward". perturbaţia echivalentă fiind estimată cu un observator de perturbaţie cu o întârziere de fază minimă.6_1 de la observatorul de viteză momentană ω . 6.cuplul de frecări tip Coulumb.o abordare fizică Pornind de la relaţia (6.1. ESTIMATOARE DE PERTURBAŢII În sistemele de acţionare electrică. 101 . ω (0) = ω 0 (6. au ca punct de plecare modelul dinamic al acţionării: & Jω = Te − TL .6.1_1 se prezintă schema bloc a OCES.6. Observatoare de cuplu echivalent de sarcină O componentă preponderentă a perturbaţiei echivalente este cuplu echivalent de sarcină. cuplul de frecări. $ Intrările în observator sunt viteza măsurată ω şi cuplul electromagnetic estimat Te . vitezei sau poziţiei. Bω .4.2-2) & TL = TLext + TCb + Bω + ( J − J n )ω + ( Kni − Ki ) I * a Componentele cuplului echivalent de sarcină TL sunt [Mura93]: TLext .1. În principiu. Observatoare de cuplu echivalent de sarcină . indicele n semnificând valorile nominale. şi variaţia parametrilor mecanici ai sistemului de acţionare. o problemă importantă este compensarea perturbaţiilor în scopul obţinerii unor performanţe superioare privind rapiditatea şi robusteţea răspunsului.cuplul de sarcină extern. TCb . Observatoarele de cuplu echivalent de sarcină (OCES) prezentate în continuare. pulsaţiile în cuplul electromagnetic dezvoltat. $ În continuare se prezintă soluţii care conduc la obţinerea lui TL cu OCES. în fig. 6.1-1) (6. $ În scopul obţinerii estimatei asimptotice a vitezei ω mărimea de execuţie la ieşirea $ blocului compensator kP are interpretarea fizică de cuplu echivalent de sarcină TLP . Perturbaţia echivalentă are următoarele componente principale: cuplul de sarcină. erorile şi zgomotele de măsurare a curenţilor. iar ultimii doi termeni se datoresc variaţiei momentului de inerţie echivalent J.1-1).1.cuplul de frecări vâscoase. şi respectiv distribuţiei nesinusoidale a fluxului magnetic în întrefier (pulsaţii ale cuplului electromagnetic Te).

6.1. ω Te^ s Jo FTJ T^ Qn(s) L $ $ TL = (Te − s J o ω ) ⋅ Qn (s) (6. 102 .1.6.2_1 Estimator de TL De altfel.1. 6. OCES prezintă un caracter astatic eliminând erorile provenite prin estimarea cuplului electromagnetic Te^.2-1) & Cum mărimea măsurată este ω.2-2) $ Fig. Un exemplu de un astfel de filtru este cel din clasa filtrelor de tip Butterworth de ordin 1-3 [Umen91].1_1.1-1) rezultă: & TL = Te − Jω .2_1 se prezintă structura estimatorului de TL cu tehnica filtrării. $ estimata T se poate obţine utilizând un filtru trece jos (FTJ) Qn(s) de ordin n ≥ 1 L a cărui intrare este TL din (6. ω (0) = ω 0 (6. iar acceleraţia ε = ω nu se poate obţine cu un element de derivare pur datorită nerespectării condiţiei de realizabilitate fizică.6.kI ω kP TLm^ TLP^ TL^ Te ^ 1/Jo ω^ Fig. filtrul FTJ Qn(s) este necesar şi pentru a reduce zgomotele din semnalul măsurat ω.1. având caracteristici apropiate de cele ale unui FTJ ideal şi un singur parametru de proiectare τ.2. $ În fig. atunci la ieşirea acesteia se obţine valoarea medie a estimatei cuplului echivalent de $ sarcină TLm .1. OCES din fig. Observatoare de cuplu echivalent de sarcină cu tehnica filtrării Din relaţia (6.1.1-1) Dacă compensatorului kP i se adaugă o componentă integrală cu ponderea kI . Observator de cuplu echivalent de sarcină $ $ TLP = k P (ω − ω ) (6.1_1 se implementează numeric utilizând o metodă de discretizare cunoscută ca de exemplu transformarea bilineară (Tustin) cu corecţie de frecvenţă.1.2-1).1.6.1.

2-2) prin tehnica filtrării cu un filtru de ordin 1 se regăseşte în diverse variante echivalente în [Umen91].2-3b) Q3 (s) = 2(sτ) 2 + 2(sτ) + 1 (sτ) 3 + 2(sτ ) 2 + 2(sτ) + 1 (6.2-2) este echivalent cu OCES prezentat în fig.2-3c) $ Obţinerea lui TL din (6.1. J ⎢ ⎥ J e ⎥ T ⎢ ⎥ 0 ⎦ ⎣ L⎦ ⎣0⎦ T (6.1.1_1. cu compensator kP. modelul matematic intrare stare ieşire (MMISI) extins al acţionării este (6.6.3. [Mura93].-2). având 103 . 6. Spre exemplu pentru h=200μs rezultă τ = 2 ms.1.3-1) − 1⎤ ⎡1⎤ ⎥ ⎡ ω ⎤ + ⎢ ⎥T .41 (sτ) + 1 (sτ) 2 + 1.3.2-3a) (6.3-2) are perechea corespunzătoare (AC) observabilă.1.1.1. Pentru un filtru de ordin 1 (6.2-1. & Jω = − Bω − TL + Te .2-3a) cu τ = J o / k P OCES (6.Q1 (s) = Q2 (s) = 1 (sτ) + 1 1.2-4) unde h este perioada de eşantionare.41 (sτ ) + 1 (6. Observatorul de stare de ordin complet (OSOC) tip Luenberger.1.1. Observaţia 6.1.3-2) y = ω = [1 0] [ω TL ] Sistemul linear extins (6.1. Observator de cuplu echivalent de sarcină de ordin complet Din ecuaţia dinamică (6.3-1) şi în ipoteza în care cuplul de sarcină TL este modelat ca fiind de tip semnal treaptă.1.1.1.1. [Mats93]. o primă aproximare fiind [Mats93]: τ ≈ 10 h (6. Valoarea constantei τ a filtrelor se determină experimental în mod specific funcţie de zgomotele din semnalul măsurat ω.1. • ⎡ B ⎡ω ⎤ ⎢− ⎢T ⎥ = ⎢ J ⎣ L⎦ ⎣ 0 ω (0) = ω 0 ⎡ ω (0) ⎤ ⎡ ω 0 ⎤ ⎢T (0) ⎥ = ⎢T ⎥ ⎣ L ⎦ ⎣ L0 ⎦ (6.

6.1.1.6.3-5) Matricea K = [k1 k2]T se poate obţine şi utilizând comanda Matlab: K = PLACE ( A. OSOC pentru TL - ω ω^ 1/J o Observaţia 6. la care se adaugă şi compensarea perturbaţiei T .1.1.1_1 cu compensator PI.3-4) k2 = − Jo r 2 (6.2 s-a prezentat o altă variantă de observator extins de ordin complet OEOC+Te care are ca intrări poziţia măsurată θ şi cuplul electromagnetic 104 .3-3) prezentat în fig.3-3) k2 Te ^ T L^ k1 Bo $ Fig.1. ⎡ ω (0) ⎤ = ⎡ ω 0 ⎤ $ ⎢ ⎥ ⎥ ⎢$ ⎥ ⎢$ ⎥ ⎣TL (0) ⎦ ⎣TL 0 ⎦ ⎣k 2 ⎦ ⎦ (6.7. 2 = r ( − cosα ± j sinα ) | Coeficienţii k1. de exemplu în conducerea cu moduri alunecătoare a $ poziţiei θ. TL Proiectarea matricei de corecţie [k1 k2]T se face prin metoda alocării de poli pentru o dinamică de convergentă a OSOC impusă.1.3_1 care estimează $ este echivalent cu OCES prezentat în fig.6. Te şi ieşirile ω . OSOC (6. TL are expresia: ⎡ B $ • ⎢− o ⎡ω ⎤ ⎢ $ ⎥ = ⎢ Jo ⎣TL ⎦ ⎢ 0 ⎣ − 1 ⎤ ⎡ 1 $ ⎥ ⎡ω ⎤ + ⎢ Jo ⎢ ⎥ Jo $ ⎥ T ⎣ L⎦ ⎢ 0 ⎥ 0 ⎦ ⎣ ⎤ $ $ $ ⎥Te + ⎡ k1 ⎤(ω − ω ) . k2 rezultă: k1 = − Bo / J o + 2r cosα . π / 2)} (6.$ $ matricea de ponderare a erorii de predicţie [k1 k2]T. Pσ ) Se recomandă utilizarea OSOC (6. intrările ω. L În paragraful 4. C.1. Fie cei doi poli impuşi ai OSOC de forma: Pσ = { p1.1.3_1.1. α ∈ ( 0.3-1.3-3) în sisteme de conducere care necesită $ $ atât estimarea TL cât şi ω . $ ω .

matricea L determină dinamica OSOR adică viteza sa de convergenţă.m) dimensional ce conţine stările nemăsurabile.1. A12) este observabilă.4-3) ⎡y⎤ 0] ⎢ ⎥ ⎣ xu ⎦ În cazul când perechea (A22.1.LA12) ≡ Pσ* Matricea L se poate obţine utilizând comanda PC . se prezintă un rezumat al metodologiei de proiectare a unui observator de stare de ordin redus (OSOR) [Vanl85]. OSOR de ordin minim (n . Folosind această schimbare de variabile.1. notaţiile fiind cele cunoscute: & x = Ax + Bu . L 6.1.4. Fie sistemul linear MMISI cu x ∈ Rn.1. Proiectarea OSOR. Observatoare de cuplu echivalent de sarcină de ordin redus Pentru început. astfel ca spectrul OSOR sa fie un spectru impus Pσ*: σ(A22 .4-1) ⎡y⎤ x = P⎢ ⎥ ⎣ xu ⎦ (6.Matlab: (6.1.4-4) Ca şi în cazul OSOC.1. y = Cx Se face o schimbare de variabile de stare de forma: x (0) = x 0 (6. ε . adică determinarea matricei L. şi cuplul $ echivalent de sarcină T . A22 ⎥ ⎢ x u ⎥ ⎢ B2 ⎥ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡ y ( 0) ⎤ ⎡ y0 ⎤ ⎢ x (0) ⎥ = ⎢ x ⎥ ⎣ u ⎦ ⎣ u0 ⎦ (6.$ $ $ estimat Te^ şi care estimează.1.m) al sistemului (6. pe lângă mărimilor cinematice θ . ω . sistemul (6.4-3) este: $ x u = w + Ly & w = ( A22 − LA12 ) w + ( B2 − LB1 ) u+ ( A22 L − LA12 L + A21 − LA11 ) y (6.4-5) 105 . y ∈ Rm.4-1) devine: ⎡ y ⎤ ⎡ A11 ⎢x ⎥ = ⎢ A ⎣ u ⎦ ⎣ 21 y = [I • A12 ⎤ ⎡ y ⎤ ⎡ B1 ⎤ + u. se face prin alocare de poli.4-2) unde xu este un vector (n .

1. OSOR pentru TL M o = hL( L + Bo ) / J o OSOR discret este prezentat în fig.1.1.1.4-3) pentru sistemul (6.3-2) cu perioada de eşantionare h.6.)& → (.4_1. După discretizarea modelului matematic.4-6) iar spectrul impus Pσ* devine cercul unitar. Pentru exemplificare. A12. $ Fig.1.4-8) în acest caz particular. Ao = 1 + hL / J o .1. în relaţii se face înlocuirea variabilelor: (.1. Polul acestuia este: η = Ao = 1 + hL / J o .1. ) i+1 si (.1.4_1.L = PLACE (A22. Toate mărimile din OSOR (6. η <1 (6. Se discretizează (6. ω Mo Te ^ bo z -1 L z TL^ $ TL i = zi + Lω i zi +1 = Ao zi + bo Te i + M o ω i .4-4) rezultă ecuaţiile OSOR discret (6.1.) → (.3-2).) i (6.4-8) sunt scalare. 106 .1. se analizează cazul OSOR discret pentru sistemul extins (6.4-7).1. Din (6.6.4-9) este impusă de condiţia de stabilitate şi prin urmare rezultă L < 0. (6. Pσ*) Se revine la variabilele de stare originale x utilizând relaţia (6.1. Proiectarea OSOR în timp discret este similară cu cea a OSOR continual.1. Se identifică matricele partajate din (6.4-7) yi = ω i = [1 0] [ω i TL i ] Se reaminteşte ipoteza cum că TLi este de tip treaptă şi deci TLi nu se modifică în cursul unei perioade de eşantionare. ⎣TL i ⎦ ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ ω i (0) ⎤ ⎡ ω i 0 ⎤ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎣TL i (0) ⎦ ⎣TL i 0 ⎦ (6.4-9) Inegalitatea din (6.4-2).4-8) zi (0) = zi 0 Ao bo = − hL / J o . rezultând: ⎡ hB ⎡ω i +1 ⎤ ⎢1 − o Jo ⎢ ⎥=⎢ ⎣TL i +1 ⎦ ⎢ 0 ⎣ − h⎤ Jo ⎥ ⎥ 1 ⎥ ⎦ T ⎡h⎤ ⎡ ωi ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ J o ⎥Te i .1.

6.1.6. care înglobează componentele fizice ale fenomenului de frecare.6. ω < Δω : zona statică de "înţepenire".Observaţia 6. 107 . Există două zone distincte specifice.2. în special controlul vitezei la valori foarte mici inclusiv zero. 6. Model al lui Tf i. În scopul reducerii zgomotelor conţinute în viteza măsurată ω.4-1. T So TCo ω Δω În fig.4_1 se prezintă o structură de OCES care foloseşte astfel de filtre [Dote90] care sunt tratate în paragraful 6. în structurile prezentate ale OCES se includ filtre de valoare medie (FVM) cât şi filtre nelineare cu structură variabilă (FSV).4. precum şi reducerii componentei pulsaţiilor din cuplul electromagnetic estimat Te cauzate de asimetrii în comanda invertorului. Te ^ ω FVM OCES FVM Fig. În fig. Estimarea cuplului de frecări Cuplul de frecări Tf are un caracter nelinear complex şi reprezintă factorul dominant care determină limitarea performanţelor sistemelor de poziţionare precisă a servo-mecanismelor.1.2_1 se prezintă un model cauzal nelinear al cuplului de frecări cu zonă de "înţepenire" [John92]. În final se autoadaptează atât parametrii OSOR cât şi parametrii regulatorului de turaţie rezultând un sistem robust de reglare a vitezei. discriminate funcţie de ω: Fig.6. OCES cu filtre FVM FSV TL^ $ $ O altă variantă de OSOR estimează TL şi apoi calculează ω utilizând ca intrare Te(iT) şi viteza medie ω [Fuji92] obţinută prin metoda măsurării perioadei impulsurilor livrate de TIRO. caracterizată prin aceea că viteza ω este zero până când cuplul activ depăşeşte cuplul static de "înţepenire" TSo. În scopul identificării momentului de inerţie echivalent Jo se utilizează un sistem adaptiv cu model de referinţă care utilizează un estimator recursiv în timp discret de tip Landau.2_1.1.4_1.

Aceste valori estimează TSo şi respectiv TCo . Primul bloc asigură comanda de urmărire Tff a referinţelor de mişcare.-2) Tf ^ Bo=B ω b Tff Tfb Tff=0 ω a Tfb Tfb Jo=J ω c TSo=TS TCo=TC ω d ω* ω ω* (ω) 108 Fig.2-1).6. $ În acest caz Tf are expresia: $ Tf = TCo sgn(ω ) + Bo ω .2_2. ii. (6.2-2) Pentru identificarea parametrilor modelului nelinear (6.6. ω > Δω (6. metoda nu ţine cont de cuplul de inerţie. lucru dificil de realizat în acest caz limită. (6. rejecţia perturbaţiilor de tip sarcină sau a perturbaţiilor dinamice necunoscute. ω < Bo ω (6. Această metodă este prezentată în continuare. şi deci acţionează ca un estimator de perturbaţie.2-2) se cunosc mai multe metode experimentale: a) Cu maşina în repaus. b) Metoda de identificare a parametrilor modelului (6. care necesită determinarea cu precizie a acceleraţiei. TSo sgn( Te ) { } .2-1).2-2) care se bazează pe utilizarea erorilor de reglare a mişcării [John92]. Procedeu de compensare şi identificare progresivă a modelului Tf ^ . ω > Δω : zona de alunecare caracterizată prin cuplul de frecări tip Coulomb Tc = constant şi cuplul de frecări vâscoase proporţional cu ω. cum ar fi cele datorate frecării. Ca dezavantaj.2-1. se creşte foarte lent cuplul electromagnetic Te şi se măsoară valorile acestuia imediat înainte şi imediat după ce mişcarea a început. Fie sistemul de conducere a mişcării din fig. Al doilea bloc asigură în principal.2_2. prin comanda Tfb. În această structură de conducere cele ω* (ω) ε* θ* θ Bo Jo Tfb T* Tfb Te ^ (6.2-1) $ unde Te este estimata cuplului electromagnetic dezvoltat. sistem care conţine un bloc de tip "feed-forward" şi un bloc reglare paralelă a poziţiei şi vitezei.$ În acest caz estimata Tf are expresia: $ $ $ Tf = min Te .

3-2): Tcr = Tcro cos 6θ B(θ) = B0 (cos θ + K3 cos 3θ + K5 cos 5θ +. În fig. 6.două blocuri se proiectează separat.d sunt prezentate răspunsurile Tfb în etape iterative succesive de acordare a componentelor de compensare J o .3-3) unde Te0 este cuplul de referinţă prescris. O altă soluţie [KimS94] compensează cuplul de frecări cu zonă de "înţepenire" utilizând logica fuzzy. În ambele variante performanţele sunt asemănătoare obţinându-se o îmbunătăţire substanţială a preciziei prin reducerea erorilor de poziţie şi viteză. [Holt96]: cuplul în crestături Tcr (6.( K5 . unde ω poate fi ω măsurat sau cel de referinţă ω*. În concluzie aceste componente se obţin implicit în procesul de acordare depinzând de parametrii sistemului $ Compensarea Tf se realizează adăugând la T* componenta nelineară Tf din (6. În [John92] se arată că pentru un dispozitiv de prehensiune al unui robot.) (6.3-1) (6.2-2). iar Ki sunt coeficienţii armonicelor de ordin i ale inducţiei (fluxului) din întrefier.2_2a. Estimarea pulsaţiilor în cuplul electromagnetic La MSMP. sistemul având o bună robusteţe la variaţia parametrilor acţionării..6. În această situaţie cuplul electromagnetic dezvoltat Te este [Mats93]: Te ≅ Te0 [1 .3-1) şi armonicele datorate distribuţiei nesinusoidale a inducţiei magnetice B din întrefier (6. pulsaţiile în cuplul electromagnetic se datoresc în special factorilor legaţi de construcţia imperfectă a maşinii şi sunt [Mats93].. Fie la intrare un semnal de probă periodic triunghiular simetric pentru ω* şi semnale în corespondenţă pentru θ* şi ε*.b.K7 )cos 6θ ] (6. TCo .2-1) şi (6. Structura cuprinde două nivele ierarhice: un precompensator fuzzy urmat de un compesator PD fuzzy. eroarea de urmărire a poziţiei se reduce de patru ori în cazul compensării nelineare a lui Tf.c.3-2) unde θ este unghiul electric. Bo . natural aplicată în acest caz. TSo . Rezultatele arată o îmbunătăţire substanţială a performanţelor şi robusteţe la neliniarităţile din zona de "înţepenire".3.3-3) prin termenul cosinusoidal de argument 6θ: 109 . Pulsaţiile în cuplul electromagnetic sunt prezente în (6.

din armonici ale frecvenţei de comutaţie a invertorului şi din zgomote în circuitele de măsurare a curenţilor. Pulsaţiile în cuplu electromagnetic (6.ieşire. se pot compensa prin adăugarea la cuplul de referinţă prescris Te0* a unei componente de forma (6.4_1 privit ca un sistem de urmărire: 110 . 6. Metoda propusă necesită un volum mare de calcule în timp real şi a fost implementată practic doar off-line utilizând un proces de semnal.4. în principal. dinamice şi stabilitatea sistemului de acţionare. deci ele nu pot fi eliminate doar prin folosirea filtrelor de valoare medie.3-4).6. a .3-4) Identificarea factorului (K5 -K7) ridică probleme. deoarece coeficienţii Ki sunt variabili în timp. Aceste zgomote înrăutăţesc performanţele statice. 2.3-3).Te0 ( K5 .coeficienţi de ponderare ai celor mai recente eşantioane ale intrarii u.K7 )cos 6θ (6.4-1) unde semnificaţia mărimilor este: u . b) Zgomotele din circuitele de măsură conţin componente atât de frecvenţă joasă cât şi înaltă. Se prezintă două soluţii ale acestei probleme care utilizează filtre de zgomot. Pentru a răspunde la această cerinţă se propune în [Dote90] un filtru nelinear din fig.3-4) cu semn schimbat [Mats93]. spre exemplu . estimator care utilizează metoda celor mai mici pătrate ponderate cu un factor de uitare exponenţial. Filtre de zgomot Componentele zgomotului conţinut în semnalele de intrare a sistemului de conducere constau. De obicei se utilizează filtre de ordin 1. vitezei sau poziţiei. În [Low 92] este prezentat un estimator recursiv on-line pentru coeficienţii Ki. prezente în (6.intrare.cu temperatura. y . [Bold92]. a) În scopul reducerii zgomotelor cauzate de componentele armonice amintite se utilizează filtre de valoare medie ponderată având ecuaţia discretă de forma: y (i) = ∑ j =1 N a ( j ) u(i − j ) / ∑ a( j) j =1 N (6.ΔT = .

iii) | e| ≥ e2 : K f = K f max . utilizând logica fuzzy. ieşirea y urmăreşte rapid pe u. În concluzie.6. e2 ) : K f variază linear cu e.y între intrarea u şi ieşirea y a filtrului.4-2) În fig. În consecinţa.4_2a.4_2a se consideră probabilitatea de distribuţie pentru semnalul util şi zgomot funcţie de eroarea e = u .4_2b. Se remarcă trei zone: i) | e| ≤ e1 : K f = K f min Pentru semnalul util u în regim staţionar. Coeficientul Kf are o variaţie continuă funcţie de schimbările nivelului semnalului de intrare u şi asigură o bună stabilitate a sistemului. Filtru nelinear de zgomot zgomot Kfmin 0 0 iii -e2 ii i i -e1 0 e1 ii e2 iii -1 -e1 0 e1 1 e(p. Concluzii 111 .4_1.6.4_2b. se propune ca coeficientul Kf al filtrului să fie variabil funcţie de eroarea e conform fig.6.6.5. Variaţia coeficientului Kf (e) y(i +1) = y(i) + Kf (i) e(i) e(i) = u(i) . zgomotele suprapuse peste u nu sunt amplificate. Pentru semnalul util u în regim tranzitoriu. Probabilitatea semnal /zgomot 6. 6.y(i ) (6. filtrul propus este deosebit de eficace privind rejecţia zgomotelor. Zona (ii) asigură o variaţie continuă a lui Kf între zonele (i) şi (iii).) Fig.u 1 probabilitate e - Kf y semnal Kf 1 Kfmax Fig.u. ii) | e|∈(e1 .

cu aplicaţii spre exemplu.4-1). se recomandă pentru rejecţia zgomotelor din canalele de măsură. pulsaţiile în cuplul electromagnetic şi filtrarea zgomotelor pe canalele de măsură. dar are amplitudinea sensibilă la variaţiile parametrilor electrici ai maşinii. 1.2.1. În concluzie. dar metoda prezentată este sensibilă la variaţia parametrilor mecanici ai acţionării.3-4) este utilă.1. compensările perturbaţiilor astfel estimate sunt benefice şi duc la creşterea performanţelor sistemului de acţionare în ceea ce priveşte rapiditatea şi robusteţea răspunsului. ω . identificarea acesteia fiind dificil de efectuat în timp real. ε din poziţia θ a fost prezentat în paragraful 4. 2. 112 . cuplul de frecări. în reglarea cu moduri alunecătoare.În acest capitol s-a prezentat problematica estimării şi compensării perturbaţiilor privind: cuplul de sarcină. Estimarea şi compensarea componentelor cuplului de frecări conduce la îmbunătăţirea substanţială a performanţelor servosistemelor de poziţionare precisă în special la viteze mici.1_1 echivalent cu observatorul de ordin complet din $ $ paragraful 6. Estimarea şi compensarea pulsaţiilor în cuplul electromagnetic cu un termen de forma (6. 3. 4. Un alt observator performant de $ $ $ TL .3 care estimează atât TL cât şi viteza ω .6. Filtrele de valoare medie (6. Varianta enunţată care utilizează logica fuzzy constituie o soluţie naturală şi este robustă la variaţia parametrilor. chiar dacă unele estimări ale componentelor perturbaţiei echivalente sunt sensibile la variaţia parametrilor acţionării.7.4-2). şi în special filtrul nelinear (6. Dintre observatoarele de cuplu echivalent de sarcină prezentate se recomandă observatorul din fig.

7. În paragraful 3. b) pentru φ(1.6. În continuare se dezvoltă o variantă de structură de conducere CVDCF pentru acţionări cu MSMP care are în componenţă: un observator robust de flux cu modele combinate de tensiune şi curent (paragraful 5. Acţiunile asociate ieşirilor regulatoarelor în corespondenţă cu valorile din paranteze sunt următoarele: a) pentru τ(1. i = 1 . descreştere) a modulului fluxului λ.0). [Andr96a]. 113 . 0. [Fren96b]. generată de tabelul de comutaţii optime. [Rahm97]. [Zhon97].-1). O problemă principală este estimarea cât mai precisă a fluxului şi implicit a cuplului electromagnetic. [Bold99]. -1) : (creştere.1.7. bazată pe rezultatele din paragraful 3. prelucrată de un regulator de cuplu de tip tripoziţional cu histereză (3H) cu ieşirea τ(1. este prezentată în fig. Structura sistemului de conducere Structura de conducere CVDCF a MSMP. 0) : (creştere.3 s-a prezentat principiul şi problematica CVDCF a MSMP. o funcţionare în gamă extinsă de turaţii.3.Sc) a cheilor invertorului de tensiune. descreştere) a cuplului Te. Această metodă inginerească asigură un răspuns rapid. Comanda directă Sabc(Sa. ii) eroarea de flux. o rejectare eficientă a perturbaţiilor şi o implementare relativ simplă. problemă tratată în capitolul 5.7.0. iii) sectorul unde se află vectorul flux θi.Sb. Aplicaţii ale CVDCF la MSMP sunt de dată recentă: [Andr94a].3) şi care lucrează într-o gamă extinsă de viteze. prelucrată de un regulator de flux de tip bipoziţional cu histereză (2H) cu ieşirea φ(1. STRUCTURĂ DE CONDUCERE VECTORIALĂ DIRECTĂ ÎN CUPLU ŞI FLUX A MSMP Conducerea vectorială directă în cuplu şi flux (CVDCF) a maşinilor electrice conduce direct cuplul electromagnetic şi vectorul flux statoric folosind un tabel al comutaţiilor optime pentru comanda invertorului de tensiune. şi un regulator de viteză cu moduri alunecătoare. [Andr95]. Se prezintă relaţii de proiectare structurală şi parametrică pentru observatorul de flux şi se evaluează critic performanţele variantei de conducere propusă prin simulări numerice extensive şi apoi prin teste experimentale. depinde de trei variabile digitizate: i) eroarea de cuplu electromagnetic.1_1. nemodificare.

şi foloseşte pentru implementare forma canonică controlabilă. atunci când s-a atins regimul alunecător pe dreapta de comutaţie. Proiectarea estimatorului se face prin metoda alocării de poli.1-2) în planul stărilor mărimilor cinematice. 114 . Tabelul de comutaţii optime.3. funcţie de componentele vectorului flux în referenţialul statoric αβ. cerute de ecuaţia (7. şi trei biţi pentru θi). În concret. Structura sistemului CVDFC a MSMP Tabelul de comutaţii optime se implementează într-o memorie cu şase biţi de intrare pentru adrese (doi biţi pentru τ. este de tip PT1 cu constanta de timp τ.1-3) considerând o realizare formată dintr-un filtru PT2 conectat în serie cu un derivator pur de ordinul doi.5 t r * (7.. Viteza ω şi acceleraţia ω•. τ = 4. Regulatorul de viteză cu moduri alunecătoare (Rω) are legea de comandă de tip releu bipoziţional (7. au fost detaliate în paragraful 3.1-1) & σ = τ ω + (ω − ω*). un bit pentru φ.1.1_1. Sc).1-1) cu dreapta de comutaţie σ = 0 (7. Mărimea de ieşire din regulatorul Rω o reprezintă cuplul electromagnetic prescris Te* Te* = Tmax* sign (σ) (7. Sb. Estimator de viteză şi acceleraţie din poziţie.1-2) unde Tmax* este cuplul maxim de referinţă şi tr* este timpul de răspuns impus pentru bucla de viteză. şi trei biţi de ieşire pentru date care conţin stările comutatoarelor invertorului (Sa. Această soluţie asigură un sistem de conducere a vitezei robust la variaţii parametrice şi la perturbaţii de tip sarcină..7. derivata a doua (acceleraţia) este estimată (7. pot fi estimate din poziţia θ măsurată.1_2.7. O soluţie pentru a estima aceste derivate cinematice o constituie tehnica filtrării prezentată în paragraful 4. Dinamica erorii de viteză impusă. Sc).1-2). s deci vectorul u = Vi (Sa. precum şi un tabel care generează sectorul θi. Sb.Fig. Structura estimatorului de viteză şi acceleraţie din poziţia măsurată este prezentată în fig.

În scopul estimării fluxului λ.2_1b.3. dependent doar de identificarea rezistenţei R. fără dinamică.& $ ω= a0 s2 θ s + a1s + a0 2 (7.2_1a şi structura detaliată în fig. dar cu probleme la viteze mai mici datorită caracterului său de integrator pur. poli tipici sunt: ω1 = ω2 = nx100.3. Mai mult.2. Lq. aceasta atenuează efectele negative ale offsetului provenit s s din circuitele de măsură ale lui i sau u . Pentru o estimare rapidă. evaluarea critică a estimatoarele de flux fără reacţie privind senzitivitatea la variaţia parametrilor.2. sau ca urmare a variaţiei rezistenţei R.1-2. Observator robust de flux şi cuplu electromagnetic O problemă foarte importantă la sistemul CVDCF a MSMP este estimarea vectorului flux λ^ şi a cuplului electromagnetic Te^. ii) La viteze medii şi mari se recomandă estimatorul Eus bazat pe modelul de tensiune în referenţialul statoric αβ. Oλλssr are topologia de tip paralel dată în fig. În rezumat.7. 7. acesta fiind selectat ca urmare a considerentelor favorabile prezentate. i) La viteze mici. puternic dependent de identificarea parametrilor electromagnetici λ0. Corecţia se realizează la nivelul estimatorului Eus în scopul îmbunătăţirii stabilităţii integratorului.7. mai bun ca Eir la aceste viteze.7. şi care necesită cunoaşterea poziţiei θ utilizată în operatorii de rotaţie. combină părţile bune ale celor două estimatoare Eir şi Eus. Observatorul de flux Oλλs-sr cu corecţie de flux în referenţialul statoric. 115 . utilizând mărimi măsurabile la s s bornele maşinii: curenţii statorici i . se recomandă estimatorul Eir bazat pe modelul de curent în referenţialul rotoric dq. iii) Ambele estimatoare sunt invariante cu viteza ω. tensiunile statorice u şi eventual poziţia unghiulară rotorică θ sau viteza ω.1-3) Fig. Ld. evaluare prezentată în paragraful 5. Estimator de viteză şi acceleraţie Polii estimatorului se aleg ţinând cont de timpul răspuns tr* impus şi de domeniul de frecvenţă al perturbaţiilor. s-a ales pentru implementare observatorul de flux cu modele combinate de tensiune şi curent tip Oλλs-sr din paragraful 5. inclusiv viteza zero. concluzionează că în practică se recomandă folosirea a două estimatoare de flux discriminate funcţie de viteză: Eir şi Eus. prezentat în paragraful 5.

În domeniul frecvenţă. iar ieşirea este λs^. Observator de flux Oλλs -sr Proiectarea compensatorului K a) Proiectarea structurală Intrările observatorului .Fig. ω2). atunci λs^ ≅ λs*^. Tranziţia între aceste estimatoare se cere a se realiza lin şi monoton. compensatorul K este privit ca un filtru care are comportări diferite pentru cele două intrări specificate în scopul utilizării combinate a avantajelor celor două estimatoate: Eir la viteze mici şi Eus la viteze mai mari. sunt semnale armonice cu frecvenţa ω în sincronism cu viteza rotorică.7.2_1b. în funcţie de viteza ω. În această situaţie. Cu referire la fig.2-3) Hλλ* = λ ^ / λ *^ = K / ( s + K ) Hλuf = λ ^ / uf = 1 / ( s + K ) s s Scopul este de a proiecta compensatorul K. cerinţele de proiectare impuse sunt: i) dacă ω < ω1. observatorul Oλλs-sr are ca intrări echivalente ufs şi s λ *^. Compensatorul K poate avea diverse topologii şi este privit ca un element care are obiectivul de a realiza tranziţia între cele două estimatoare utilizate în structura observatorului. rezultă următoarele relaţii în formă scalară formală pentru componentele de pe axele α. iii) dacă ω∈(ω1. este naturală ideea utilizării analizei în frecvenţă pentru a caracteriza dinamica observatorului. β: λ ^ = Hλλ* λ *^ + Hλuf uf s s s s s (7. adică este selectat estimatorul Eir.2-2) (7.2_1. adică de a alege o structură şi apoi de a detemina parametrii acesteia în conformitate cu cerinţele impuse. ii) dacă ω > ω2. În consecinţă. în două etape mai importante: 116 . adică este selectat estimatorul Eus. atunci ambele estimatoare Eir şi Eus sunt selectate în această bandă de frecvenţă avînd contribuţii în ponderi apropiate asupra ieşirii λs^.7.mărimile electrice din stator is şi us. Structura compensatorului se analizează în domeniul frecvenţă. atunci λs^ ≅ 1/s ufs .2-1) (7. Având în vedere aceste cerinţe.

interesează comportarea în frecvenţă a funcţiei de transter Hλ uf Din cerinţa (i) şi relaţia (7.2-4).2-4) (7.2-5) 2) În al doilea rând. este o funcţie de ordin doi de tipul unui fitru trece bandă (FTB). atunci rezultă Hλuf ≅ 1/s.2-3).2-1). Cea mai simplă funcţie de transfer Hλuf . Din relaţiile (7. În scopul de a satisface şi cerinţa de proiectare (ii) pentru Hλλ* . se impune următoarea restricţie: 117 . prin simplă identificare. atunci Hλλ* ≅ a1 / s. dacă ω este mai mare. în acord cu condiţiile cerute mai sus. condiţiile (i) şi (iii) sunt verificate.2-1) şi (7.2-5) rezultă expresia pentru funcţia Hλλ*.2-4). se verifică comportarea în frecvenţă a funcţiei de transter Hλλ* : Din relaţiile (7.2-5). sau K = kp + ki / s (7. cu expresia dată de relaţia (7. de tipul unui filtru trece jos (FTJ) de ordinul doi. dacă ω ≅ 0 sau ω ≅ de valoare mică. rezultă că structura compensatorului K este de tip PI (7. Dacă ω ≅ mare. atunci rezultă Hλuf ≅ 0. atunci Hλλ* ≅ 1.2-3) şi (7. Din cerinţa (ii) şi relaţiile (7. adică dacă ω este în banda filtrului FTJ. în aceste condiţii. Hλuf = s / (s2 + a1 s + a0) K = a1 + a0 / s. Hλλ* = (a1 s + a0) / (s2 + a1 s + a0) (7.1) În primul rând.2-6) Dacă ω ≅ 0 sau ω ≅ mediu.2-2) şi (7.

a1 << uf / λ *^

s

s

(7.2-7)

O realizarea MMISI, utilizată la implementarea ecuaţiilor recursive discrete este:

& $ $ $ λ = u − Ro i + k p ( λ* − λ ) + k i x $ & $ x = λ* − λ

(7.2-8)

În concluzie, structura compensatorului K a rezultat de tip PI (7.2-5), şi respectă cerinţele de proiectare impuse i), ii), iii), cu adăugaea restricţiei (7.2-7). În rezumat, structura completă a observatorului de flux Oλλs -sr este prezentată în fig.7.2_2.

Observaţia 7.2-1. Deoarece compensatorul K are un termen integral, rezultă că această structură elimină efectul negativ al offsetului de componentă contuinuă care poate fi prezent în circuitele de măsură ale curentului is şi/sau ale tensiunii statorice us - vezi relaţia (7.2-4).
b) Proiectarea parametrică Parametrii compensatorului K se aleg utilizând metoda alocării de poli. În scopul realizării cerinţei de proiectare iii), privind o tranziţie lină şi monotonă între cele două estimatoare Eir şi Eus, polii observatorului se aleg reali negativi: ω1, ω2 ∈ R-. Coeficienţii compensatorului K de tip PI din (7.2-5) sunt:

kp = - (ω1 + ω2) ,

ki = ω1 ω2

(7.2-9)

Dimensiunea în frecvenţă a zonei de tranziţie este dată de banda observatorului. Se recomandă a fi selectată o bandă de frecvenţă mică atunci când parametrii electromagnetici λ0 , Ld , Lq prezintă erori mai mari de identificare. În acest caz se forţează mai repede tranziţia spre estimatorul Eus, având în vedere că

Fig.7.2_2. Structura completă a observatorului de flux Oλλ -sr
118

s

acesta nu este sensibil la variaţia parametrilor amintiţi (depinde doar de R). Din aceste motive se recomandă următoarea alegere pentru ω1 şi ω2: ω1 = 2...10 rad/s , ω2 = ( 3...10 ) ω1 (7.2-10)

În concret, în aplicaţia de faţă, având în vedere variaţia parametrilor prezentată în paragraful 7.3, se alege ω1 = 3 rad/s şi ω2 = 30 rad/s [Andr96a]. Observaţia 7.2-2. Compensatorul K al observatorului Oλis-sr, prezentat în paragraful 4.2.3, are structura identică cu cea prezentată în acest paragraf şi foloseşte aceleaşi consideraţii de proiectare parametrică.
Estimarea cuplului electromagnetic. Dacă estimarea vectorului flux λs se realizează cu acurateţe, atunci estimata cuplului electromagnetic Te^ se calculează simplu din componentele vectorilor flux λs^ şi curent is în referenţialul statoric αβ.

Te^ = 3/2 p (λα^ iβ - λβ^ iα)

(7.2-11)

7.3. Rezultate de simulare numerică
Sistemul de conducere vectorială directă în cuplu şi flux (CVDCF) a MSMP, cu observatorul Oλλs-sr şi cu regulator de viteză cu moduri alunecătoare, este evaluat prin simulare numerică. Se consideră, ca şi caz de studiu, o MSMP cu ferite tipică de 1 kW, de tipul 130-SFP-7 produsă de Electrotehnica Bucureşti, cu următorii parametri nominali: Teo = 7 Nm, Temax = 12 Nm, Vdco = 200 V, Ωo = 150 rad/s, p = 4, λ0o = 0,2 Wb, Lqo = 8,2 mH, Ldo = 4,1 mH, Ro = 0,6 Ohm, Jo = 0,005 kgm2, Bo = 0,0015 Nms/rad, finv = 10 kHz.
B

Parametrii regulatoarelor, selectaţi din considerente teoretice şi apoi ajustaţi în cadrul testelor de simulare, sunt:

i) la regulator de turaţie: τ = 10 ms, Tmax = 12 Nm; ii) ii) la regulator de cuplu - histereza ΔTe = 1% Temax; iii) la regulator de flux - histereza Δλ = 0,5% λ0o; iv) la observator de flux: kp = 90, ki = 33 (ω1 = 3 rad/s, ω2 = 30 rad/s). În cadrul studiului de simulare numerică, se analizează performanţele dinamice şi de regim permanent ale sistemului CVDCF pentru MSMP şi se insistă pe studiul robusteţii sistemului, inclusiv a observatorului privind estimarea fluxului şi cuplului, la o variaţie largă a parametrilor electromagnetici ai MSMP şi la perturbaţii de cuplu, în cazuri reale - cele mai defavorabile.
Cazul observator (Σ) dezacordat (complet dezacordat) se referă la situaţia când apare o variaţie simultană reală a următorilor parametri electromagnetici ai MSMP: R = 1,3Ro; λ0 = 0,85λ0o - corespunzător la o creştere a temperaturii cu 80°C şi Lq = 0,75 Lqo, Ld = 0,75 Ldo - datorită saturaţiei magnetice.
119

În scopul evaluării performanţelor dinamice, se analizează răspunsurile tranzitorii la semnale severe de intrare - treaptă de viteză de referinţă Ω* şi treaptă de cuplu de sarcină TL, pe o durată de 200 ms, în următoarea secvenţă: 1) 2) 3) 4) la t = 0 s, Ω* = 50 rad/s, (Ω* = 0,33 Ωo); la t = 80 ms, TL = 6 Nm (TL = 0,85 Teo); la t = 120 ms, TL = 0; la t = 140 ms, Ω* = 0.

Observaţia 7.3-1. Domeniul de viteze mecanice specificat Ω* ∈ 0 - 50 rad/s, are în corespondenţă domeniul de viteze electrice ω ∈ 0 - 200 rad/s, care include banda de tranziţie a observatorului de flux de 3 - 30 rad/s. În consecinţă, testele pun în evidenţă şi comportarea dinamică a observatorului de flux, în special tranziţia între modelele Eir şi Eus funcţie de ω. Simularea numerică utilizează pachetul Matlab-Simulink, metoda de integrare numerică selectată este Runge-Kutta 5, cu o perioadă de eşantionare h = 100 μs, în corespondenţă cu frecvenţa de comutaţie tipică invertoarelor industriale cu IGBT.
A. Cazul observator (Σ) dezacodat În acest caz, analiza răspunsurilor tranzitorii ale sistemului CVDCF, în condiţiile de test specificate, conduce la următoarele observaţii: i) Răspusul în viteza Ω din fig.7.3_1 prezintă un timp de răspuns rapid tr = 50 ms, fără suprareglaj, care corespunde întru-totul cu răspunsul aşteptat al sistemului cu regulator de viteză cu moduri alunecătoare (7.1-1,-2). Încărcarea cu un cuplu de sarcină aproape de valoarea nominală este compensată rapid, meritul fiind atât al regulatorului de turaţie cât şi al sistemului CVDCF. ii) Răspunsul în cuplu Te^ din fig.7.3_2 este extrem de rapid tr ≈ 5 ms - tipic sistemului CVDCF, practic fără suprareglaj. Cuplul este limitat la Temax. Pulsaţiile în cuplu sunt acceptabile, fiind specifice modurilor alunecătoare. & iii) Evoluţia în planul stărilor (eroare de viteză Ω*- Ω şi acceleraţie Ω ) din fig.7.3_3 este elocventă privind regimul alunecător pe dreapta de comutaţie (7.1-2). Tranziţia în planul stărilor are loc în sensul marcat de săgeţile ajutătoare după cum urmează: La pornire, datorită limitării de cuplu, acceleraţia este & limitată la 2000 rad/s2 ( Ω = Temax /J), după care se atinge dreapta de comutaţie şi ca urmare, regimul alunecător conduce stările după dinamica impusă de aceasta & spre punctul static de echilibru (Ω = Ω*, Ω = 0). Aplicarea treptelor de cuplu de sarcină este marcată de linia verticală din centrul diagramei. În final, la aplicarea treptei de viteză Ω* = 0, evoluţia are loc în sensul marcat de săgeata din stânga, asemănător ca la pornire, însă cu o acceleraţie negativă. Fenomenul
120

3_2. şi este constantă în regim permanent).3_1 viteza are o evoluţie lină.85λ0o. observatorul de flux utilizează estimatorul cu model de tensiune Eus care nu este sensibil cu λ0o şi deci estimarea este corectă. iar regulatorul de flux aduce λ = λ0o = 0.7.7.3_3.3_4.7. este condusă de regulatorul de flux. cu referinţa λ* = λ0o.2 Wb. Fig. Răspuns în planul stărilor Fig.de “chattering” . Răspuns în viteză Ω Fig.3_1. spre o evoluţie circulară de rază egală cu modulul fluxului estimat λ^ de observator.7. apare în diagramă în special datorită acceleraţiei (în fig.specific modurilor alunecătoare.7. La viteze mai mari.7.3_4. iv) Tranziţia vectorului flux din fig. în conformitate cu considerentele teoretice de proiectare. oprire) estimata λ^ este dată de estimatorul cu model de curent Eir care este sensibil la variaţia parametrului λ0 şi prin urmare la pornire se observă că λ = 0. Tranziţia între cele două modele este lină. Se confirmă faptul că la viteze mici (pornire. Răspuns în cuplu Te^ Fig.comutaţii de frecvenţă ridicată şi amplitudine mică . Răspuns în flux λ 121 . în planul referenţialului statoric αβ.

7.3_7b).7.7.7. Sunt confirmate considerentele teoretice privind buna funcţionare a observatorului de flux -tranziţia între estimatorul Eir şi estimatorul Eus funcţie de ω. Eroarea de estimare a cuplului B. exprimate ca mărimi normate: Δλ / λ0o = (λ . Aşa cum era de aşteptat.3_8b) cât şi a lui R (fig.3_8a.3-1) unde λ şi Te sunt mărimi reale din MSMP. b) influenţa cuplului de sarcină.c. şi . respectiv fig.7. în timp ce eroarea maximă de regim permanent este de . Erorile dinamice corespunzătoare estimatelor λ^ şi Te^ pentru cazul observator (Σ) dezacodat sunt prezentate în fig.3_7a.ΔTe / Temax = (Te .7.λ^) / λ0o . .Te ^) / Temax (7. Interesează evoluţia tranzitorie a erorii de estimare a modulului fluxului Δλ şi a erorii de estimare a cuplului electromagnetic ΔTe .7.3_6.b. Cazul observator dezacodat selectiv În scopul investigării mai aprofundate a dinamicii observatorului de flux Oλλssr se urmăresc două direcţii privind acurateţea estimării observatorului dezacordat: a) influenţa vitezei.3_8c).7.7.b. ii) În fig.Fig.7.6% dată de eroarea de identificare a lui λ0 (fig.3_5.20% dată de eroarea de identificare a lui λ0 (fig.6% la viteze mari cu cuplu de sarcină dată de eroarea de identificare a rezistenţei statorice R (fig.c.15% la viteze mici dată de eroarea de identificare a fluxului magnetului permanent λ0 (fig. iar pentru observator dezacordat selectiv în condiţiile precizate.7.3_6. Eroarea de estimare a fluxului Fig.3_7c).3_6 eroarea maximă tranzitorie ΔTe / Temax este de . i) În fig.3_5 cea mai mare eroare Δλ / λ0o este de .3_8b).în fig.7.7.3_5 şi respectiv fig. aliurile erorilor de cuplu urmăresc erorile 122 .

erorile de estimare a fluxului (fig. dependenţa Lq(iq) poate fi determinată experimental şi tabelată şi deci influenţa variaţiilor inductanţei Lq este diminuată. cu o identificare în timp real a parametrilor în scopul reducerii erorilor de estimare. Aceşti parametri au ponderea cea mai mare în erorile studiate. sistemul de conducere limitează curenţii înainte de a se ajunge la saturaţia magnetică. 123 . cu excepţia zonei de frânare.3_7d) şi erorile de estimare a cuplului (fig.practic sunt zero. iii) Pe de altă parte. Acest ultim fapt se explică prin erori de fază care apar în estimata λ^.3_8d) sunt neglijabile . O soluţie simplă este aceea de a achiziţiona temperatura statorului în scopul corectării parametrilor λ0 şi R care depind linear de temperatură.7.de flux (Te^ se calculează din λ^). Cazul observator acodat ideal. C. ii) Această constatare sugerează ca observatorul de flux să fie adaptiv. i) În acest caz. mai mult.7.

Erori de estimare a fluxului 124 Fig.7. Erori de estimare a cuplului .7.3_ 7.3_8.Fig.

fig.În concluzie. cuplor de proces tip ADA-1100.7.1_1. traductoare de curent.4. 125 . invertor de tensiune tip VAMSm+s. performanţele privind răspunsurile în viteză şi în cuplu ale sistemului CVDCF a MSMP nu sunt practic afectate de erorile de estimare ale observatorului de flux. şi MSMP tip 130-SFP-2. interfaţă de adaptare. _1): calculator PC Pentium la 166 MHz. cât şi estimarea poziţiei şi vitezei din semnale provenite de la rezolver folosind un alt observator de tip cu calare pe fază (PLL). fluxul λ . la viteze mai mari ca banda observatorului. Se recomandă implementarea cu o perioadă de eşantionare h cât mai mică. Scopul urmărit este acela de a determina fezabilitatea soluţiei punctând performanţele obţinute. cu observatorul robust de cuplu şi flux prezentat în paragraful 7. turaţia ω.4 Programele de conducere în timp real cuprind: o parte specifică scrise în limbaj C şi o parte de administrare a resurselor cuplorului de proces scrise în limbaj de asamblare.2_2. a fost implementat pe un stand experimental de conducere în timp real a MSMP.2 . Robusteţea răspunsului în viteză este realizată semnificativ de regulatorul de viteză cu moduri alunecătoare.7. Comparativ cu cazul de acordare ideal. În perioada de eşantionare h = 200μs se execută atât algoritmul specific de conducere propriu zis. b) cu a estimatorului Eus. traductor de poziţie tip rezolver.în special. dovedind robusteţea sistemului cu acest observator. Rezultatele experimentale obţinute prezintă regimuri tranzitorii şi permanente pentru: cuplul electromagnetic estimat Te^. Observatorul de flux este testat în toată gama de viteze efectuând o reversare de viteză cu o pantă impusă. la viteze mai mici ca banda observatorului. Rezultate experimentale Sistemul de conducere vectorială directă în cuplu şi flux din fig. 7. Acest stand se compune din (vezi şi fig.8. senzitivitatea estimării observatorului de flux Oλλs-sr la variaţia parametrilor electromagnetici ai MSMP corespunde (este acceaşi): a) cu a estimatorului Eir.

λβ^) şi semnalele de la rezolver: sinθ.În fig. cosθ 126 . ω [rad/s] Te^[Nm] 0. aceste componente având forme de undă relativ curate (cu zgomot redus de comutaţie). λα^.15 Fig.4_1. Te^. regimuri care cuprind: turaţia ω. λβ^ λα^ [Wb] λβ^ 0. în cazul în care regulatorul utilizat a fost unul de tip PI.7. cosθ. Estimarea componentelor fluxului este bună.4_1 se prezintă regimurile permanente în gol. iar observatorul de turaţie de tip PLL. sinθ. Regimuri permanente: ω. λβ^. componentele fluxului λ(λα^ . cuplul electromagnetic estimat Te^.7. Pulsaţiile în cuplu sunt de frecvenţă relativ ridicată.5 λα^. fapt specific CVDCF.

b.Te^[Nm] Te^[Nm] [rad/s] Fig. ω*. ω.b se prezintă răspunsurile tranzitorii ale Te^. Răspunsuri la referinţă ω* triunghiulară simetrică:Tee^.4_3 este prezentă evoluţia estimatei vectorului flux λ^ în referenţialul statoric αβ. 20 ms.4_2a. Cuplul electromagnetic urmăreşte mai îndeaproape cerinţa referinţei de viteză.7.4_2b.1 Wb.7. dar urmăreşte bine referinţa în ambele situaţii din fig. Răspunsuri la referinţă ω* triunghiulară pozitivă: T ^. ω În fig.7. Pulsaţiile în flux sunt dependente de perioada de eşantionare h şi se pot reduce dacă se micşorează h.7.4_2a. respectiv pentru ω* triunghiulară simetrică de -50 +50 rad/s. pentru ω* triunghiulară pozitivă de 0-100 rad/s cu o perioadă de 120 ms. Răspunsul sistemului CVDCF la referinţă triungiulară de viteză este întârziat cu aprox.ω*. ω Fig. inclusiv în zona turaţiei zero. În fig. aşa cum era de aşteptat. care tinde către un cerc de rază λ = λ0 = 0. 127 .7. cu pulsaţii acceptabile.4_2a. Răspunsurile în cuplu şi viteză sunt similare în ambele situaţii dovedind buna funcţionare a observatorului de flux întro gamă extinsă de turaţii.

5. 3) Senzitivitatea estimării observatorului de flux la variaţia parametrilor electromagnetici ai MSMP este acceaşi cu a Eir la viteze mai mici. Concluzii 1) În acest capitol s-a prezentat o variantă a CVDCF pentru MSMP care include în structură un observator robust de flux Oλλs-sr şi cuplu electromagnetic.4_3. λ0 = 0. Se dau relaţii utile de proiectare structurală şi parametrică a Oλλs-sr.7. 128 . 2) Performanţele de regim tranzitoriu şi permanent ale acestei variante de conducere sunt evaluate critic prin simulări extensive şi apoi prin teste experimentale dovedind fezabilitatea soluţiei. respectiv cu a Eus la viteze mai mari. λβ^).λβ^[Wb] λα^[Wb] Fig.1 Wb 7. Regimuri tranzitorii ale vectorului flux λ^(λα^.

a.) dezvoltă acţionări industriale bazate pe CVDCF pentru MSMP.4) Performanţele privind răspunsurile în viteză şi în cuplu ale sistemului CVDCF pentru MSMP nu sunt practic afectate de erorile de estimare ale observatorului de flux. ş. 129 . Robusteţea răspunsului în viteză este realizată semnificativ de regulatorul de viteză cu moduri alunecătoare. 5) Preocupări foarte recente (1998) ale unor firme de renume (ABB. dovedind robusteţea sistemului de conducere cu acest observator. Siemens.

Timişoara. “Robust sliding mode based observer for sensorless control of permanent magnet synchronous motor drives”. Hermes. “Model reference adaptive system based observer for sensorless field oriented vector control of PMSM drives”. [Andr96a] Andreescu G.D. Hansen S. 139-148.. 473-478.D. Proc. Timişoara. pp. 307-312. 1989. Conf.. Tom 41 (55). Seria Automatică şi Calculatoare. Electromotion. 7th CISM-IFToMM Symp. Proc. Buletinul Ştiinţific UPT.. [Andr98b] Andreescu G. 3. Popa A. pp. pp. Proc. pp. 8th Int.. [Blaa96] Blaabjerg F. 1996. pp. May 1998. Automatic Control and Testing Conference A'96-THETA 10.47-56.. Buletinul Ştiinţific UPT. Braşov.. Uroş S. May 1996.. Sept. 6. Seria Automatică şi Calculatoare.1441-1454. 109-113. “Sensorless control of switched reluctance motor with variable-structure observer”. May 1996. Conf. 219 . 1998. 1998. Buletinul Ştiinţific UTT. “Robust direct torque vector control system with stator flux observer for PMSM drives”. on Automatic Control and Computer Science.. pp.. 1994. 1. vol. pp. 1994. vol. on Technical Informatics CONTI’98. [Andr96b] Andreescu G. 1. [Andr96c] Andreescu G. 1997. Tom 39 (53). 82-89. Power Electronics & Motion Control Conf. [Andr98a] Andreescu G.. pp... Timişoara.R..O. Buletinul Ştiinţific UPT. “Observers structures for flux estimation in permanent magnet synchronous motors”. Proc. “Comparison of two sliding mode based observers for PMSM drive sensorless control . [Andr97] Andreescu G. Timişoara. “Torque vector control system for permanent magnet synchronous motor drives”.D. on Optimization of Electric and Electronic Equipments OPTIM'98.D. Kristoffersen J.. Rasmussen P. PEMC’98.D. on Technical Informatics CONTI’98. 3rd Int.5. vol.. 6th Int..D.1998. Timişoara. pp. Tom 42 (56). pp. “Speed control system for PMSM drives with decoupling and speed estimator”..D. 370-377. Pau C. “Compensation of Coulomb friction in the position control of elastic robots”.. Conf...Experimental results”. 3rd Int... [Andr98d] Andreescu G. Proc. Timişoara. 32-43. vol. 2. Cluj-Napoca.D. Spilcă A. 141-152. Trans. “Sensorless drive system based on variable structure observer for permanent magnet synchronous motor”. 5th Int. [Andr98c] Andreescu G. 102-108. Oct. on Theory and Practice of Robots and Manipulators. 1995.C. vol.D. vol. Trans. 1996. on Automatic Control and Computer Sc. “Robust observers for stator flux and torque estimation in permanent magnet synchronous motor drives”. [Andr94b] Andreescu G. 2.. Proc. Tom 40 (54).. acceleration and load torque in motion control of electrical drives”. Buletinul Ştiinţific UTT. pp. pp. no. Proc.D. “Observers for speed. [Andr94a] Andreescu G.BIBLIOGRAFIE [Acke89] Ackermann J. Seria Automatică şi Calculatoare. “Nonlinear observer for position and speed sensorless control of permanent magnet synchronous motor drives”. on Optimization of Electric and Electronic Equipments OPTIM'96. Popa A. [Andr95] Andreescu G. Tom 39 (53). 172-177. Timişoara. Conf. Muller P. Christensen L. 5-13. pp. Braşov.D. Prague.

. [Bold91b] Boldea I. 987-997. Conf. [Brow92] Brown R.G. pp.. [Bold91a] Boldea I. Darie S.. Proc.. Parametrii maşinilor electrice .. New York. [Colo95] Coloşi T. 1983. 24. Low T. 15. Bucureşti.1413-1422. 2. Naşcu I. 5. [Casa96] Casadei D. [Bose97b] Bose B. Teoria sistemelor. Industrial Electronics. 1988. [Bold92] Boldea I. Lee T.. [Chan94] Chang K. Fratta A. 5th Int. 503-510. IAS’97.. 1991.... 44. 1985. Patel N.. 6th Int. OPTIM'98. Braşov.. Nasar S. IEEE-IAS Ann. Lito. “Torque vector control (TVC) of axiallylaminated anisotropic (ALA) rotor reluctance synchronous motors”. on Optim. Schneider S.K. vol. Codreanu S. 1.. “Control of highperformance interior permanent magnet synchronous drives”. Oct. Patel N.C.A. 29. Analiza unitară a maşinilor electrice. [Bold88] Boldea I.identificare. Nasar S. pp. Nasar S. vol.. pp. Nasar S. 1997.-T.A./Dec.. vol. Industrial Electronics. Fu Z. Editura Academiei.. Dumitrache I.a class of fast and robust torque speed and position digital controllers of electric drives”. Feb. 1992. no. Oct. Giordano L. Power Electronics and Variable Frequency Drives: Technology and Apllications. 19.. Editura Academiei Romane.A. New Orleans. 1997. Presses Polytechniques Romandes... Atanasiu G. Industry Applications. 220 .K... [Buhl86] Buhler H. 6. Regulatoare automate.-S. [Bold99] Boldea I. IPTVT... 407-414. [Căli85] Călin S. Electric Drives. “An optimal speed controller for permanent-magnet synchronous motor drives”. vol.X.. Feb. Conf. vol.-H..K. IEEE Trans.. “A sensorless stator flux oriented vector controlled induction motor drive with neuro-fuzzy based performance enhancement”.. 1997... Bucureşti. CRC Press. “Torque vector control (TVC) . [Buja98] Buja G. Electric Electronic Equip. Proc. Villata F.R. 135-148. 1994. IEEE Trans. 1986. Braşov.. Electric Machines and Power Systems. Modelling and Simulation of Dynamic Systems. March/April 1993. “A high-performance inverter-fed drive system of an interior permanent magnet synchronous machine”. “Accuracy of the speed estimation in the sensorless induction motor drives based on the MRAS techniques”.A. 1991. pp. 381-398.. Florida. Vagati A. [Bose88] Bose B.. pp. Nov. Serra G. Electric Electronic Equip.. IEEE Trans. vol. OPTIM'96. CRC Press. Reglage par mode de glissement. [Budi88] Budişan N. 1988. on Optim. [Bold83] Boldea I.R.5. pp.. pp. estimare şi validare. “Stator flux vector control for high performance induction motor drives using space vector modulation”. Tani A. 41. Rec. vol. 328-337. Lausanne.. 1988. no. 1999. IEEE Trans. Menis R. Florida. IEEE Press. “A programmable cascaded low-pass filter-based flux synthesis for a stator flux-oriented vector-controlled induction motor”. “Analysis of algorithms for velocity estimation from discrete position versu time data”. no. Cluj-Napoca.. Casa Cărţii de Ştiinţă. Editura Didactică şi Pedagogică. Conf. Bucureşti. 1. [Bose97c] Bose B. 1992. Proc. pp. [Bose97a] Bose B.. 39. IEEE Trans.H. 2. 140-143. Industrial Electronics. 1996.. Industry Applications.. 11-19. pp. Mulligan M.K.. no. Electric Machines and Power Systems. vol.. 1998. no. Meet. 1995. Vector Control of AC Drives. vol.[Bile93] Bilewski M..

Acarnley P. Acarnley P. Aug.L. Sept. IEEE. pp. 969-977.. “Zero-speed tacholess IM torque control: simply a matter of stator voltage integration”. pp.D./Feb. vol. Proc. vol. 44. [Hu 98] Hu J. Sisteme liniare. no. Lit. Seria Automatică Calculatoare. IEEE Trans.. “A new algorithm for sensorless operation of permanent magnet motors”.. Lorenz R. pp. Nanu S.864-872. no. 309-320.W. no. vol. no. Ind.. “Direct torque control of permanent magnet drives”. 1. no. Tom 40(54). 1990. 1. Conf. Dumitriu S. Teoria sistemelor. pp.L.. “High performance sensorless direct field oriented control of induction motor drives -an improved DSP-based solution”. 1089-1097. vol. no. 1996. Lorenz R. vol. [Ilas96] Ilas C. vol... IEEE Trans..5. “A physically insightful approach to the design and accuracy assessment of flux observers for field oriented induction machine drives”. Teoria sistemelor şi reglaj automat. 13. IEEE Trans. 790-795. vol. Jan. 30. 5th Int.. IEEE Trans. Mihu I. Lito. no. Ed. Aug. pp.. Industry Applications. Timişoara. [Ione85] Ionescu V.. 2.28. 5.. IPTVT. Calcev C. Sept. “High dynamic speed sensorless AC drive with on-line model parameter tuning for steady-state accuracy”. Novotny D.P. vol. IEEE Trans....169-186. 2.1515-1521. Timişoara. Didactică şi Pedagogică. Habetler T. 5. Industry Applications. pp.. 5... no. Acarnley P. 1996. Jan. [Jans94a] Jansen P. 240-246. Griva G. 82..H. Buletinul Ştiinţific UPT. “Control of permanent magnet motor drives using a new position estimation technique”. [Drag95] Dragomir T./Feb. Munteanu F. [Ertu94] Ertugrul N. 1998. April 1996. Power Electr. Sado K.. vol. 1985. 8.L. 221 . pp. "Discrete time deterministic models for disturbed plants". [Jahn94] Jahns T. 4. Industry Applications. 1987./Oct.1080-1088. 30. 30..L. 43.. of Electric and Electronic Equip. 1.4. Braşov. “Instantaneous speed detection with parameter identification for AC servosystems”. 1-2.1992 [Holt96] Holtz J. Proc.. [Fren96a] French C. Appl..D.. 1241-1252. OPTIM'96. April 1997. [Drag79] Dragomir T. Bulaviţki I.. pp. 1993.. May 1996. Didactică şi Pedagogică. [Fren96b] French C./Oct.[Dote90] Dote Y. “Observer-based direct field orientation: analysis and comparation of alternative methods”. July/Aug. no. 1994. 32. [Hurs98] Hurst K. July/Aug.. vol. pp.. [Drag87] Dragomir T.. 1998.. Industrial Electronics. Servo Motor and Motion Control Using Digital Signal Processor. IEEE Trans. Bucureşti. Springob L. Ind. on Opt. IEEE Trans.. 101-110. Holtz J. IEEE Trans. NJ. Sept.M.. 4. pp... 1994. vol. IEEE Trans. [Jian97] Jiang J.D. Preitl Ş. Profumo F. Industry Applications. Appl. no. 32. Industrial Electronics.. [Dumi93] Dumitrache I. vol. 34. Ed.. IEEE Trans. Muscă G..L.. Prentice-Hall. 1994.. “New integration algorithms for estimating motor flux over a wide speed range”. no. 945-953. vol. 1979.. Măgureanu R.... Bucureşti. vol. Industry Applications. Englewood Cliffs. p. pp. 1995. 1. 126-133. Automatizări electronice. vol. “Motion control with permanent-magnet AC machines”. pp. 1994. Timişoara. [Jans94b] Jansen P. IPTVT. Regulatoare automate. [Fuji92] Fujita K. Wu B. “Identification and compensation of torque ripple in highprecision permanent magnet motor drives”.

. Proc. pp. 38.29. IEEE Trans. IEEE Trans. pp. Sokola M. no. Pisa. 1215-1240. Int. “Servo performance of a BLDC drive with instantaneous torque control”. [Lage94] Lagerquist R. March/April 1992.D. Blasko V. Kunze P.3.. 1993 [Kubo94] Kubota H. [Lore91] Lorenz R. [Kaur97] Kaura V.. no. 701-705. pp. vol. 1991..-J. 1. 1.. “Discrete-time sliding mode based feedback compensation for motion control”. 222 . Industry Applications. Berlin. [Kele89] Kelemen A. Sisteme de reglare cu orientare după câmp ale maşinilor de curent alternativ. vol. Sept.. pp. Utkin V. Miller T. IEEE Trans. 2.. [Kova88] Kovacs K. 7th Int. 1392-1398.33... SM100'91. Van Patten K.[John92] Johnson C. Apr. “Speed sensorless field-oriented control of induction motor with rotor resistance adaptation” IEEE Trans..... Hashimoto H.K. “A nowell control scheme for transistor PWM inverter-fed induction motor drive”../Feb.344-348. 1994. 8. Power Electronic & Motion Control Conf. 28.T. no.A.. Ind. Nakano T. pp. Ind. 30. Rauski.W. pp. “A short review of the space vector method”.. April 1994. position controlled mechanisms”. no. no. Appl. Chong E. Evolution and Modern Aspects of Synchronous Machines. Park J.. Look K. Bucureşti.. 279-284. 1991. pp. 5. “Operation of a phase locked loop system under distorted utility conditions”. vol. 291-296. no. [Kubo93] Kubota H.. 1989./Oct 1994. PEMC'96. Editura Academiei. 244-248.. PCIM Europe. vol...-S.. Industrial Electronics.. 45. Mironovic V. 7-9. 27. 30. vol. [KimS94] Kim S. Matsuse K. Lipo T. Proc. Proc. no. 1988. Boldea I. no.-W. Appl.. vol.. 1219-1224. Apr. vol. D. Conf. “Sensorless control of the synchronous reluctance motor”. 41-47..W./Feb. 1991. vol. 41. Control of electrical drives.. no. “DSP controller for synchronous drives”. IEEE Trans. no.-H..58-63. Aug.P.. Young K-K. 1994. 82. IEEE Trans. 1992. no.. Budapest. pp. pp. [Low92] Low T. Sept.. Industry Applications. “Experimental identification of friction and its compensation in precise. IEEE Trans.D. pp....E.673-682. on Electric Machine ICEM '88.. [Lore94] Lorenz R. July/Aug. 3. vol. Aug. Nov. [Koro96] Korondi P. Int. 2. Lorenz R. IEEE Trans. 2. 20-21..J.. Sulkowski W.. 1996. Novotny D. “A two-layered fuzzy logic controller for systems with deadzones”. Lee T. vol. [Kraf94] Krafka P.-H.. 4. June 1994.. IEEE. Proc. “DSP-based speed adaptive flux observer of induction motor”.. 455-462./Dec. Henrichfreise H.. 28. P. vol. Zurich. [Koro98] Korondi P. Imecs M. 1985. Jan. IEEE Trans. 6.-H. 1998. pp. [Leon85] Leonhard W. vol.D. pp...-S. “Motion control with induction motors”. Industrial Electronics. pp. Sept. pp. Appl. Jan.D. 1997 [Kazm91] Kazmierkowski M. Industrial Electronics. Hashimoto H. Feb. Industry Applications.. vol. IEEE Trans. 2. Matsuse K. pp.1. Industry Applications. AC servo drives”. “A study of permanent magnet synchronous machine with current control in stationary and field-oriented reference frame”. Tseng K. Conf. [Levi91] Levi E. Lee S. “High-resolution velocity estimation for alldigital. 155-162. “Direct torsion control of flexible shaft in an observer-based discrete-time sliding mode”. Ind.P.. Springer Verlag.

5. pp. Proc. 43. vol.C. Satoh H. pp./Oct. Nov. Sen P. Takeda Y.. Industrial Electronics. Appl. 2. pp. 30. PEMC'96.1. no. [Mori93b] Morimoto S. Applications. “Wide-speed operation of interior permanent magnet synchronous motors with high-performance current regulator”. Hirasa T. Sanada M. vol. pp. [Mori90a] Morimoto S. Chang K. pp.. 259265.K. Applications. Takeda Y. Ind. 187-194. March/April 1993. pp.28.. “Sensorless PM brushless DC motor drives”. [Namd92] Nandam P. “Sensorless brushless DC motor drives”. pp. 1.../Dec. “Effects and compensation of magnetic saturation in flux-weakening controlled permanent synchronous motor drives”.. “Torque sensorless control in multidegree-offreedom manipulator”. pp. IEEE Trans. IEEE Trans. Houston. 5. Hirasa T.. vol. A tutorial: Control Systems Tools. Sanada M. Appl. 338-343. 2. April 1990.... IEEE Trans. pp. Ind. Oct./Dec. 29... [Mori90b] Morimoto S. Industrial Electronics. IEEE Trans... 1632-1637. IEEE-IAS Ann. Industrial Electronics.. pp. Lee T. vol. 29.. Proc. pp. Sept. pp. Takeda Y. . Rec. vol.. 223 . [Namd90] Nandam P. IEEE Trans. no. Bucureşti... 2. IEEE Trans. [Mull89] Muller P. Makino T.. vol. 1994. 1994. IEEE Trans. “Indirect measurement of nonlinear effects by state observers”. 40. Vasile N.. Hatanaka K. Math Works Inc. Ohnishi K.. IEEE Trans.. vol. IEEE Trans. Conf. 3. April 1996.K. 1992. 586-593./Feb. Shigyo M. Takeda Y. Takeda Y.-S. “A nonlinear speed observer for permanentmagnet synchronous motors”. Power Electronics. 127-132. Appl.. Sen P. no.... 300-308.. 6. [Mats96b] Matsui N.. “Brushless DC motor control without position and speed sensors”. 206-215... April 1990. no.1150-1155.-T. 1990. Meet. vol. no. Tong Y. 2. [Mats92] Matsui N. June 1993. [Măgu90] Măgureanu R. Ind. 1992.-H. 9-16. Hirasa T. no. IEEE Trans. 40. Jan. no. “Simulation and experimental study of observer-based robust speed control of a self-controlled synchronous motor”. 26. 1993. Ind.C. no. 7th Int. Nov. “Current phase control methods for permanent magnet synchronous motors”. no. April 1993.. Editura Tehnică.[Low93] Low T. pp.C.. Ind. Hatanaka K. vol.. Industry Applications. [Mori94b] Morimoto S. Jan/Feb. 133-139. “Autocompensation of torque ripple of direct drive motor by torque observer”. [Mori93a] Morimoto S.. “Servo drive system and control characteristics of salient pole permanent magnet synchronous motor”. 1996. no. Budapest. no.. “Design and control system of inverter-driven permanent magnet synchronous motors for high torque operation”. 29. 37. 30. 1990. no.. Yu F.. [Matl ] ***. 2. “Expansion of operating limits for permanent magnet motor by current vector control considering inverter capacity”. 866-871. [Mura93] Murakami T. Industrial Electronics. Power Electronic & Motion Control Conf.. vol. IEEE Trans. IAS’92.120-127... “A comparative study of a Luenberger observer and adaptive observer-based variable structure speed control system using selfcontrolled synchronous motor”.. Ind. 4. Appl. IEEE Trans.. [Mats93] Matsui N. 920-926. [Mats96a] Matsui N. Servomotoare fără perii tip sincron. 307-316.. July/Aug. 6. pp.. vol. vol. Taniguchi K.. vol. pp. PC Matlab.. Tx. 1993 [Mori94a] Morimoto S. Hirasa T.. 2. Takeda Y. 1989.

vol... IAS’97. [Noza95] Nozari F. pp. Mezs P. “Application characteristics of permanent magnet synchronous and brushless DC motors for servo drives”. [Prei96] Preitl Ş. 1992../Oct. no. Bucureşti. Timişoara.82. Proc. Industry Applications. 1995. Sept.... pp. UTT. Sept. Zhong L. pp. vol. [Roby92] Robyns B. pp. 1995... pp. vol. Industry Applications. [Prec95] Precup R. 33. Conf.. Krishnan R. [Ryvk96] Ryvkin S. [Roy 97] Roy A. 1996. UPT.. vol. 1996. Brokemper M. [Pill91] Pillay P. Meet. on Automatic Control and Computer Science.K. Meet. Oct. 7th Int.N.. Tom 41 (55). IEEE Trans. Conf. [Rahm97] Rahman M. vol. July/Aug. Julian A. 1996.. 1158-1165.. Sun C. pp. 4. 2. Int.. Lipo T. vol. 47-55. no. “Sensorless synchronous motor drive for use on commercial transport airplanes”.. IEEE Trans. March/April 1997. Lim K. pp. 3.L. IEEE Trans.A... Ann. 1992. Timişoara. “Sensorless rotor-position detection from zero to rated speed for an integrated PM synchronous motor drive”... 737-743. 1997. 1.. Oct. IEEE-IAS Conf.. 333-341. vol. PEMC'96.. 1998. Proc. Power Electronics & Motion Control Conf. 1991. Rec. Lito. “Accessible-states-based sliding mode control of a variable speed drive system”. 2. PEMC’98.[Namd95] Namdam P. Sente P.. identification. IEEE. “PM synchronous actuator digital control based on field orientation and decoupling state feedback”. Preitl Ş.. Power Electronic & Motion Control Conf. 82-87. Industry Applications. no... 4. induction motor vector control without an encoder”.1253-1265. 5. [Raja96] Rajashekara K. N. no.. “Application of a sliding mode observer for switched reluctance motor drives”. IEEE Press. Lito. Proc. Sisteme de reglare avansate.E. IAS’97.. 1995. IEEE-IAS Ann. pp. Timişoara. Sen P. Budapest. IEEE Trans. vol. no./Oct. “Estimation. Sensorless control of AC motor drives.. vol. Appl.. 558-562.. [Ohni94] Ohnishi K. 878-882. ”Low speed performance improvement of sensorless flux estimator for field oriented induction motor drives using a fast offset compensation method”. Hori Y.. on Electric Machines ICEM'92. 31. pp. Teoria stabilităţii. 1994. pp. Industry Applications. Labrique F. Ştiinţifica şi Enciclopedică.. Teoria sistemelor şi reglaj automat.. “Sliding mode based observers for sensorless permanent magnet synchronous motor drive”. 32. Sept. [Prei92] Preitl Ş. “A direct controlled interior permanent magnet synchronous motor drive incorporating field weakening”.. Proc. 1987. 850-859.8. 224 . 1996. 1997. pp. IEEE Trans. ”Direct torque control.. Ed. 4. Donescu V. 986-996. Sept.. and sensorless control in motion control system”. vol. Proc. [Răsv87] Răsvan V. 5. Ind.. Buyse H.J.W. 31. Vranka P. 1. Kawamura A.. Proc.F. Trans. [Prof98] Profumo F. 8. Husain I.A.. vol. Griva G. no. [Ostl96] Ostlund S. Mc C. Matsui N. “On the algorithmic design of a class of control systems based on providing the symmetry of open-loop Bode plots”. Prague. Precup R. July/Aug. [Nash97] Nash J. New Orleans.C. Buletinul Ştiinţific UPT.E. Matsuse K. 8th Int. 27.

1992.. pp. Feb. Proc. vol. vol. Sept. IEEE Trans. Morimoto S.. pp.. Ind. PEMC'96. IEEE Trans. on Electric Machine ICEM '88. 2. 70-77. 28. Industry Applications. 225 . [Taka86] Takahashi I. 1996. 1. Budapest. Sept. Valla M. no.. “A new quick response and high-efficiency control strategy of an induction motor”.. Proc. IEEE Trans.. [Take88] Takeda Y. Int. Kobayashi H. 28. “Speed sensorless induction motor drive systems structure and stability”. IEEE Trans.. “Digital implementation of a sensorless control algorithm for permanent magnet synchronous motors”..D. 1996. Riese M.. Proc. on Electric Machine ICEM'90. 1990. no. 3. “Adaptive speed identification for vector control of induction motors without rotational transducers”.. “Variable-structured robust controller by fuzzy logic for servomotors”. Industrial Electronics. on Electric Machine ICEM'90. [Sepe91] Sepe R. Int... Lang J./Oct. Muravchik C. Bilalovic F./Feb. Feb. Conf. Aug.430-435. [Sang96] Sangwongwanish S. Int. Aug. no.. 28. [Suyi93] Suyitno A.. 5.B. 80-88. [Schm92] Schmidt P. Conf. Matsuda T. Int. “Sensorless control of induction machines”. 1054-1061. no. [Scho96] Schonfeld R.. IEEE Trans. [Sepe90] Sepe R. 53-58. 1986. no. pp. [Schr91b] Schroedl M. 3. 78-85. Budapest.. no. 95-99. “Sliding mode control of AC drives”. Sept. 70-75. 1991.. Fuchi K. Quang N. Conf. May/June 1992. pp.. 7th Int. Appl. 594-599. Lang J. IEEE Trans. vol. Jan. [Schr90] Schroedl M. “A nonlinear reduced order observer for permanent magnet synchronous motors”. Proc. pp. vol./Oct. “Adaptive control of the permanent-magnet synchronous motor”. 1988. Industrial Electronics. “Design principles and implementation of acceleration feedback to improve performance of DC drives”. 43. vol.. 1992. Industry Applications. 25. [Sepe92] Sepe R. 5. vol. [Scha92] Schauder C. IEEE Trans.. 22.. pp. 1988.B. “A microprocessor-controlled speed regulator with instantaneous speed estimation for motor drives”. Industry Applications. Kamiyama K.. Lang J. Lorenz R./Dec. vol. 1996. vol.H.B. “Control of a permanent magnet synchronous machines using a new position-estimator”. Ohmae T. Nov. 820-827. 1218-1224.. no. Dote Y. pp. 4. vol. pp. “Real-time observer-based (adaptive) control of permanent-magnet synchronous motor without mechanical sensors”. [Sait88] Saito K.. IEEE Trans. 706-714. [Sols96] Solsona J. 27. 6. 1989. vol. 3..[Saba89] Sabanovic A. pp. “Real-time adaptive control of permanent-magnet synchronous motor”. pp. vol. pp. Pisa. vol.. Power Electronic & Motion Control Conf. Hirasa T. Conf. PEMC'96.537-543. 4. 2. no.H. Boston. SM100'91. Proc. 7th Int. pp.. Noguchi T. 1991.. Zurich. IEEE Trans. Proc.. vol.P. 1993. on Evolution and Modern Aspects of Synchronous Machines.. 1. Sept. pp. pp.. Industry Applications. “Most suitable control method for permanent magnet synchronous motors”.B. 492-497. 1. 1345-1352. Sept. MA... Power Electronic & Motion Control Conf. Industry Applications. no. pp. 1990.H. Industrial Electronics. 35. 40.. 2. vol.

T.I. pp. Franceschini G. IEEE Trans.274-282.. [Xue 91] Xue Y. Xu X. AC-22. Electronics.. [Vanl85] Vanlandingham H. [Wu 91] Wu R. Habetler T.. Sept. 1991. 12. Tehnici de analiză a stabilităţii sistemelor automate... [Utki87] Utkin V. Proc... IEEE Trans. 1993. pp. Sanders S. Drogoreanu V. no..... pp. Pastorelli M.[Tomi98] Tomita M. Introduction to Digital Control Systems. Conf. 35.G. [Wall92] Wallace I.. [Vaga97] Vagati A. Ind.. IEEE Trans. Munchen. Macmillan Publishing Comp. Nov. 1988. no. vol. 1985. “Analysis of direct torque control in permanent magnet synchronous motor drives”... [Verg88] Verghese G. Doki S. vol. “Sliding mode control design principles and applications to electric drives”. vol. New York.. 1.. 75-94. 30. pp. “A stator flux-oriented voltage sourse variable-speed drive based on dc link measurement”.F. “Observers for flux estimation in induction machines”. Oct. [Utki77] Utkin V. 1997. vol. 1. 2. 962-969... 5. “Digital observerbased of synchronous reluctance motors”.C. 5. Tehnică. [Zhon97] Zhong L.. April 1998. Louisiana. Industrial Electronics.I. Hu W.. Sept. 528-536. 369-373./Oct. Ind. Meet. vol. New Orleans. IEEE Trans. Slemon G. no. Okuma S.W. Ind.. IEEE-IAS Ann. Power Electronics. 4. 8p.. Senjyu T. pp.D. [Utki93] Utkin V. Ed. IEEE Trans. 2. Applications. vol. vol. Ind. 1986. 27. vol. IEEE Trans.R. 1991. 1193-1201... no.. pp. 27. no.R. Feb.. pp. “Verification of enhaced dynamic torque per ampere capability in saturated induction machines”. 1987. 1005-1011. 5. Rahman M.M. “Variable structure system with sliding modes”. no. pp. no. Proc. Divan D. 226 . vol. “A permanent magnet motor drive without a shaft sensor”. 45. 1. [Voic86] Voicu M. 85-94.Y.. April 1977.. May 1997. Divan D. Feb. 212-222. Applications. pp. Electronics. 10th World Congress on Automatic Control. Sept. Bucureşti. 1985. “New sensorless control for brushless DC motors using disturbance observers and adaptive velocity estimators”.. Industry Applications. IEEE Trans. 23-36. 1994. 40. Rec. on Automatic Control. Lorenz R. Novotny D. IE-32.. Lim K./Oct. “Discontinuous control systems: state of the art in theory and applications”. 3. IEEE Trans./Oct.W. no. [Will85] Williamson T. IEEE Trans.M.. on Ind. pp. no.I. Electronics.F. vol. “Using the 8051 microcontroller with resonant trasducers”.