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Máquinas de Corriente Alterna

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Departamento de Ingeniería Eléctrica Universidad de Magallanes

DIPLOMADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL

MODULO DE ACCIONAMIENTOS
PRIMERA PARTE CONTROL DE MAQUINAS DE CORRIENTE ALTERNA

Dr. Roberto Cárdenas Dobson

Diplomado en Electrónica Industrial

Máquinas de Corriente Alterna

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CAPÍTULO1. MODULACIÓN POR ANCHO DE PULSO.
1.1 Introducción La Fig.1.1 muestra el esquema típico de un conversor DC/AC trifásico, denominado inversor o variador de frecuencia, se compone de: - Un rectificador trifásico de seis pulsos o de onda completa - Una inductancia para limitar las corriente de carga del condensador del enlace DC durante el encendido, y que en régimen cumple la función de filtrado. En conversores de baja potencia en lugar de una inductancia se conecta una resistencia de carga del condensador, la cual se cortocircuita mediante los contactos de un relé que se activa cuando la tensión en el enlace DC alcanza un cierto valor (un 80-90% del valor nominal) - Un condensador electrolítico. - El inversor propiamente tal.

Fig. 1.1. Inversor trifásico La Fig. 1.2 muestra el detalle del inversor. En este esquema se supone que los dispositivos semiconductores, transistores bipolares, IGBT´s, Mosfet´s o Tiristores GTO entre otros, se consideran como dispositivos ideales que se cierran cada 180o. Para efectos de explicar la operación del inversor se ha divido el condensador del enlace DC en dos condensadores con un punto central.

Fig. 2.2. Detalle de inversor con interruptores ideales.

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La Fig. 3.3 muestra la tensiones entre cada una de las fase y el punto medio de los condensadores y la tensión de línea en terminales del motor. En este caso Vao, Vbo y Vco son los voltajes entre cada fase y la toma central de los condensadores y no los voltajes de fase del motor (Ver Fig. 1.4).

Fig. 1.3. Tensiones generadas por el inversor.

Vao no es lo mismo que Van, el voltaje fase –neutro de un motor conectado en estrella (Además, Van no existe en una máquina conectada en delta).

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Fig. 1.4. Conexión del inversor con una máquina de inducción. La fundamental de Vao siempre atrasa a la fundamental de Vab en 300 . Debido a la forma de onda de los voltajes Vao, Vbo, y Vco las tensiones Vab, Vbc y Vca son lo que se denomina onda cuasi cuadrada. En esta onda cuasi cuadrada la tensión fundamental es.

R.M .S

fundamental

=

6

π

E

Si la tensión de línea a la entrada del rectificado es 380V, entonces la tensión en el enlace DC será aproximadamente de 537(V) y por lo tanto la tensión máxima fundamental del voltaje de línea del motor será 419V. Esto está bastante bien. Sin embargo, lo que no está muy bien es el contenido armónico de la tensión de salida del inversor, que se muestra en la Fig. 1.5.

Fig. 1.5. Espectro de la señal cuasi cuadrada

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que es la señal que se desea obtener del inversor. Aproximadamente el 35% de la potencia de entrada al motor se debe a los armónicos. se generan tensiones moduladas que se aproximan a una onda Sinusoidal. en caso contrario se debe cerrar el interruptor inferior de la pierna del inversor. 1. En general se tiene una señal de modulación. Las señales de comando para los dispositivos semiconductores del inversor se obtienen de la comparación entre estas dos señales. Vbo y Vco del tipo onda cuadrada. Por lo tanto. lo cual podría no ser un problema a altas velocidades. Esto se muestra en la Fig. 1. Fig. Cuando la señal modulante es mayor que la señal portadora. 1. Sintetización de una Sinusoidal mediante PWM La Fig.6. la señal de comando indica que se debe cerrar el interruptor superior de una pierna del inversor. y una señal portadora de frecuencia más alta que la señal modulante.7 muestra como obtener dicha onda modulada.Máquinas de Corriente Alterna 22 El principal problema es la amplitud de los armónico de bajo orden. en lugar de tener tensiones Vao.7. Generación de una señal PWM. Fig. pero que si es problemático a baja velocidad. Diplomado en Electrónica Industrial .1.6.

la fundamental de Vao tiene la forma de la Fig.7. 1. La Fig. 1. también aumenta Vab. 1.Máquinas de Corriente Alterna 23 Por lo tanto. 1. Vbc. donde : v m es la amplitu de la señal mod ulante ˆ vc es la amplitu de la señal portadora ˆ Fig.9. etc.8 muestra la forma de onda que se obtiene del proceso de modulación para distintas amplitudes de la señal modulante. Se define el índice de modulación como: m = vm ˆ vc ˆ . Cuando m=1. por lo tanto. la tensión Vao tendrá la apariencia de la forma de onda inferior de la Fig.8. Señales PWM para diferentes índices de modulación Al aumentar el índice de modulación aumenta Vao y. es decir: Diplomado en Electrónica Industrial .

11. 1. Si E=537(V). Tal como se aprecia en la figura. algunos pulsos desaparecen de la señal PWM. la forma de onda de la tensión Vao va tomando la forma de las señales en la Fig. para m=3 y m=6 respectivamente. A medida que se aumenta la sobremodulación. entonces Vlínea = 328(V). se debe hacer que m>1. 1. Vab = 3E = 0. Por lo tanto. Esto se denomina sobremodulación. la Fig. La sobremodulación hace que la relación entre el índice de modulación y la tensión fundamental de salida del inversor se haga no-lineal. Señal modulante para índice de modulación igual a 1. Por ejemplo. Efecto de sobremodulación.Máquinas de Corriente Alterna 24 E ˆ Vao = 2 . Diplomado en Electrónica Industrial .61E 2 2 Fig. 1. Para obtener más voltaje en los terminales del inversor.2. lo cual se denomina pulse dropping.10. Fig.10 muestra la forma de onda para m=1. a medida que la sobremodulación aumenta la señal se aproxima a una onda cuadrada.9. 1.

1. Los transistores del inversor tiene un requerimiento respecto del mínimo ancho de pulso.Máquinas de Corriente Alterna 25 Fig. Forma de onda con m=3 y m=6.12 Característica de voltaje de salida versus m. 1. Diplomado en Electrónica Industrial . algunos pulsos se tornan muy angostos. Esto se aprecia en la Fig.13. durante el encendido. Si se quiere suministrar un cierto voltaje fundamental de línea en presencia de sobremodulación será necesario disponer de una tabla para obtener el índice de modulación requerido. a medida que m → 1. La relación entre la fundamental de la tensión de línea y el índice de modulación se muestra en la Fig.11. lo cual es equivalente a provocar pulse dropping. El efecto de pulse dropping también ocurre para índices de modulación menor que 1. Por lo tanto. dado que se requiere un tiempo para el apagado del transistor y además por el snubber. cuando el ancho de los pulsos es menor que el ancho de pulso mínimo permisible para los semiconductores de potencia. dicho pulso se debe ignorar. 1.12. red de amortiguamiento. 1. Fig.

Fig. Diplomado en Electrónica Industrial . puesto que el tercer armónico que se añade tiende a aplanar la forma de onda de la señal modulante. La Fig. de la señal modulante y de la señal modulante con tercer armónico. 1. 1. Inyección de tercer armónico. No se produce pulse dropping en la señal PWM.Máquinas de Corriente Alterna 26 Fig. Pulse dropping con m<1.2 Inyección de Tercer armónico Una método bastante común para aumentar el voltaje de línea por sobre 328V sin sobremodular es añadir un tercer armónico a la señal modulante. 1.13.14. Se puede notar que aunque la amplitud de la señal modulante es mayor que la portadora.14 muestra la forma de onda de la portadora. 1.

También aparecen subarmónicos. es decir se tendrá que fc=15.. para frecuencias de la portadora de 15 veces y 45 veces la señal modulante respectivamente.. (armónicos cuya frecuencia es menor que la fundamental). En este caso la razón entre la frecuencia de la señal portadora y la frecuencia de la señal modulante no es par. En este caso aparecen armónicos pares en la tensión de línea debido a la asimetría en la forma de onda de la señal PWM. La Fig. 1.21.. una tensión de línea de hasta 367(V)) sin que ocurra pulse dropping. 1. Vbo y Vco están en fase. Vbo y Vco contienen los terceros armónicos que se han agregado. aparecen en la tensión de línea.7. para dos tipos de PWM sincrónico. Diplomado en Electrónica Industrial . sin embargo. dado que: Vab = Vao − Vbo la señal de la tensión de línea no tendrá ese tercer armónico.Máquinas de Corriente Alterna 27 Los voltaje Vao.36. Con este método se puede lograr un índice de modulación de hasta 1.13.16 muestra el contenido armónico de la tensión de línea para m<1 para dos condiciones de PWM asincrónico.15.12 (es decir. Fig. Esta es la razón de porqué los armónicos denominados de secuencia cero no aparecen en las tensiones de línea.60*fm. 1. 1. puesto que los terceros armónicos de las señales Vao. La Fig. Solamente la fundamental y los armónicos 5.3 ARMÓNICOS EN EL PWM DE LA TENSION DE LINEA A) PWM sincrónico. Espectro de Vao con PWM sincrónico para mf=15 y mf=45 B) PWM asincrónico.11.15 muestra el contenido armónico de la tensión de línea para m<1. Cuando la razón entre la frecuencia de la portadora y la frecuencia de la señal modulante (mf=fc/fm) es un número entero (múltiplo de 3 para el caso trifásico) entonces se tiene un PWM del tipo sincrónico.

Fig.17.17. 1. 1. se muestra la forma de onda de la corriente en el motor en la Fig. Estos armónicos se muestran en la Fig.18.16. Espectro de Vao Fig. 1. Espectro de Vao con PWM asincrónico Además de los armónicos de la fundamental. 1. Dicha corriente tiene una componente fundamental mas un ripple debido al efecto de la Modulación. existen los armónicos de la portadora y bandas laterales de armónicos alrededor de cada armónico de la portadora. Diplomado en Electrónica Industrial . Además. Forma de onda de la corriente en el motor.Máquinas de Corriente Alterna 28 Fig.18. 1.

El contenido armónico de baja frecuencia se reduce a medida que la razón entre la frecuencia de la portadora y la frecuencia de la señal modulante aumenta. Diplomado en Electrónica Industrial . 2. la modulación de los interruptores del inversor sintetiza ondas sinuosidales para el motor.4 CONCLUSIONES (Introducción a PWM) 1. Existen otros dos métodos para generar PWM: PWM de vectores espaciales y PWM con referencia de corriente. 4. Cuando un PWM se genera comparando una onda modulante y una onda portadora se denomina PWM Sinusoidal.Máquinas de Corriente Alterna 29 1. PWM puede ser sincrónico o asincrónico. El contenido armónico de baja frecuencia es más limpio que para el caso de la señal cuasi cuadrada. Este problema se puede reducir con inyección de tercer armónico. 3. que permite obtener un mayor voltaje a la salida es complicada por el efecto de pulse dropping. La sobremodulación. Con PWM. 5.

Posteriormente los pulsos generados en la etapa de temporización se procesan para obtener las señales de disparo y lógica de control para cada uno de los interruptores del inversor.Máquinas de Corriente Alterna 30 CAPITULO 2. Lee valores de V y f 2. El objetivo de la implementación de una estrategia PWM en un microprocesador es obtener una forma de onda PWM cuyos pulsos tengan un ancho determinado. timer interrupt.2 muestra el esquema general para la implementación de un PWM en un microprocesador. 2. El ancho de los pulsos. La señal modulante puede estar almacenada en un EPROM. fija la base de tiempo para el cálculo de los anchos de pulsos. La Fig.1 Introducción. Cuando el contador/timer alcance el valor almacenado debe ocurrir un cambio de estado en la señal de salida. período de la señal portadora) Diplomado en Electrónica Industrial . En el esquema de la figura el microprocesador lee el voltaje de referencia y la frecuencia de referencia a partir de dos puertos de entrada. Si las valores han cambiado : Calcula el nuevo índice de modulación m Calcula el nuevo incremento del ángulo 360*f/fc 3. 2. Volver a paso 1. uno para cada fase. t2 y t3 respectivos. correspondiente a una cuenta. 2. Cuando ocurre una interrupción (Cada Ts =Tiempo de muestreo.1. Un primer timer . Para las restantes fases se deben determinar los tiempos t1.1 muestra el esquema de modulación para una sola fase. En este caso se tiene una onda Sinusoidal almacenada en una tabla en memoria RAM del microprocesador. Generación de PWM La Fig. El procedimiento exacto puede variar enormemente de una implementación a otra. El microprocesador debe determinar el ancho de cada pulso y cargar ese ancho en un contador/timer. pero el método general es el siguiente: Programa principal: El programa principal realiza tareas de rutina mientras no exista una interrupción: 1. IMPLEMENTACION DE PWM SINUSOIDAL EN UN MICROPROCESADOR 2. Fig. se carga en tres contadores.

Volver de la interrupción. Carga los nuevos anchos de pulses en los contadores. El cálculo de los anchos de los pulsos involucra multiplicaciones y por lo tanto determinará la frecuencia máxima de la portadora fc=1/Ts. (Note que las cuentas de t1. 2.2. Calcula el nuevo ancho de los pulsos. Obtiene los valores sinuosidales a partir de la tabla (3 en total) 4. 2. Activa contadores. t3 durante un ciclo de interrupción puede hace que los contadores interrumpan al microprocesador dentro de la rutina de interrupción). Esquema general de una implementación digital de PWM. Todo el proceso de cálculo de los anchos de los pulsos y la carga de los contadores se debe hacer dentro del periodo de muestreo. Se han ideado diferentes esquemas de PWM Sinusoidal en los cuales el ancho de los pulsos se calcula en forma eficiente. b) Muestreo regular simétrico c) Muestreo regular asimétrico Diplomado en Electrónica Industrial . Fig. 5.Máquinas de Corriente Alterna 31 1.t2. Calcula la nueva posición de la onda modulante: θ(k+1)=θ(k)+360*f/fc 3. Contadores temporizan el ancho de pulso a partir de ocurrida la interrupción. estos son: a) Muestreo natural. Lo contadores contarán estos pulsos en la próxima interrupción 6.

Generación de PWM con muestreo natural Diplomado en Electrónica Industrial . El ancho del pulso está dado por: t p = t 2 − t1 = Ts ⎧ m ⎫ ⎨1 + ( sinωt1 + sinωt 2 )⎬ 2⎩ 2 ⎭ a partir de la cual no es posible calcular los tiempos t1 y t2. 2. 2. La salida de los comparadores son los pulsos para los tres transistores superiores de inversor. Fig. La Fig. en tiempo real.3 muestra la implementación analógica de método de muestreo natural. 2. y por lo tanto tp.Máquinas de Corriente Alterna 32 2. Mediante la inversión de estos pulsos se obtienen los pulsos para los transistores inferiores. Fig. Las tres señales modulantes.4. una para cada fase.2. Para implementaciones de tipo analógicas. Implementación analógica de PWM La Fig. el PWM de muestreo natural se puede usar sin problema. Por lo tanto el PWM de muestreo natural no se usa en implementaciones digitales de PWM basadas en microprocesador.2 Muestreo natural.3.4 muestra el pulso resultante de la comparación de la triangular y la señal de referencia (modulante). se comparan con una triangular (portadora).

y su valor se mantiene hasta el siguiente instante de muestro. En t= tk el tiempo para la siguiente transición está dado por: (Para pendiente positiva de la portadora) t= Ts {1 − msinωt k )} 4 En t= tk+1 el tiempo para la siguiente transición está dado por: (Para pendiente negativa de la portadora) t= Ts {1 + msinωt k )} 4 Por lo tanto cada Ts/2 habrán dos multiplicaciones y una suma/resta. La Fig.4 PWM muestreo regular simétrico. En cada instante de muestreo la señal modulante se mantiene hasta el siguiente instante de muestro.5 muestra el principio del PWM de muestro regular asimétrico. 2.6 muestra el principio de generación de los pulsos para el PWM de muestreo regular simétrico.3 PWM de muestreo regular asimétrico. 2. t p = t3 − t 2 = t2 = Ts t p − 2 2 Ts {1 + msinωt1 } 2 Diplomado en Electrónica Industrial . 2. La Fig. está centrado con respecto a Ts/2. Fig.5. El ancho del pulso tp=t3-t2. En esta caso la señal modulante se muestra cada Ts. El ancho del pulso resultante se obtiene de la comparación de la señal modulante muestreada y la portadora. La señal modulante se muestrea cada Ts/2.Máquinas de Corriente Alterna 33 2. 2. PWM asimétrico. El pulso resultante no está centrado respecto de los instantes de muestreo.

La implementación de este método es trivial si se aplica lo que se denomina RAZÓN DE FRECUENCIA CONSTANTE y CAMBIO DE RAZÓN DE FRECUENCIA. a medida que se varía la frecuencia de la señal modulante. con p=3. es decir. la frecuencia de la portadora se cambia en la misma proporción. 2.7 muestra esta condición para dos frecuencias de señal modulante diferentes.7. PWM para p=3 Diplomado en Electrónica Industrial . 2. La Fig. A medida que fm varía. Fig. lo cual es la mitad de la carga computacional del PWM asimétrico. los valores de muestreo de la señal modulante serán los mismos.6. Se tienen dos multiplicaciones y 2 sumas/restas cada Ts.. 2. Si se supone que la razón de frecuencia dada por: p= fc fm se mantiene constante.Máquinas de Corriente Alterna 34 Al ocurrir la interrupción se tiene: Instante a la transición=t2 Instante de la siguiente transición = tp Fig. PWM simétrico.

8 muestra los distintos valores que debe tomar p para que la frecuencia de la portadora se mantenga entre 600Hz y 1kHz .=465. La Fig. Fig. Valores de p para distintas frecuencia modulantes Para cada p.. 2. Sin embargo.9. 2. es decir V ∝ f. porque resultaría en una frecuencia de la portadora de 9kHz. p valores de la onda modulante se deben almacenar en memoria. por lo tanto el número total de valores a almacenar con Gear Changing es: Nº total de valores almacenados = 168+108+72+.Máquinas de Corriente Alterna 35 Por lo tanto si p se mantiene constante. la cual se muestra en la Fig.8. Diplomado en Electrónica Industrial . P debe ser múltiplo de tres puesto que el inversor es trifásico. Estrategia de control V/f = constante..9. Fig. no se puede tener un p=180 si la frecuencia de la señal modulante es de 50Hz.Esto se denomina cambio de razón de frecuencia o GEAR CHANGING... sólo se necesitan almacenar en memoria una tabla con p valores de la señal modulante. 2. por ejemplo 180. 2.. Por lo tanto se debe cambiar p a medida que la frecuencia de la señal modulante fm aumenta. Este esquema con muestreo regular simétrico se utiliza en inversores que emplean una estrategia de control donde el voltaje de salida es proporcional a la frecuencia. A bajas frecuencia de la señal modulante se requerirá que p sea grande.

no se deben almacenar valores de sinωt1 . .10. PWM simétrico Inicialmente se tenía que: t p = t3 − t 2 = Si se sustituye Ts {1 + msinωt1 } 2 fc = p fm se tendrá que: y m = kf m ⎧T ⎫ k t p = t3 − t 2 = ⎨ s + msinωt1 ⎬ ⎩ 2 2p ⎭ T tp t2 = s − 2 2 Por lo tanto. No se necesita realizar ninguna multiplicación.Esperar por la interrupción del contador. .10. Diplomado en Electrónica Industrial .Máquinas de Corriente Alterna 36 Cabe recordar que el pulso generado con un PWM de muestreo regular simétrico tiene la forma mostrada en la Fig. de manera que cuando se genera una interrupción para el microprocesador en el instante t1. sino de (k/2p)sinωt1. entonces las siguientes acciones se deben llevar a cabo: . que temporizan los tiempos de la interrupción anterior (Primera transición). 2.Cargar el valor de tp del la interrupción anterior y habilitar el contador. el microprocesador calcula tp sólo realizando una suma. Cuando se genera la interrupción al microprocesador.Cargar el nuevo valor de t2.Volver de la interrupción. .Habilitar los contadores. Fig. para un valor dado de p.Calcular tp y t2 . 2. .

Se necesita hacer multiplicaciones cada Ts/2. b) Existe pulse dropping para índices de modulación altos. No se puede implementar en un microprocesador para generación de PWM en tiempo real. 1. Mejor contenido armónico que el simétrico para una misma frecuencia de la portadora. Se puede usar en forma sincrónica con un p constante. para control escalar). 2 Muestro regular asimétrico.5 RESUMEN DE LA IMPLEMENTACION ESTRATEGIAS DE PWM SINUSOIDALES. sin embargo se deben almacenar el doble de valores de la señal modulante que para el caso simétrico y todavía se hace necesario hacer multiplicaciones. Se puede implementar en un microprocesador de bajo costo. Diplomado en Electrónica Industrial . Muestro Regular simétrico. c) Inyección de tercer armónico en la señal modulante.Máquinas de Corriente Alterna 37 2. con p constante y con una estrategia de control para el inversor del tipo V ∝ f (es decir. 3 En todos los caso los esquemas de PWM deben considerar que: a) Se debe compensar el voltaje si se usa un esquema V ∝ f. Muestreo natural Presenta el contenido armónico más bajo. La implementación análoga es fácil. Se usa en forma sincrónica. Generalmente se usa en forma asincrónica con un procesador rápido para control vectorial.

2. 2. En la figura se muestran todas las combinaciones o estados posibles. Estados correspondientes a las diferentes condiciones de los interruptores. MODULACION PWM CON VECTORES ESPACIALES Considere el esquema de un inversor que se muestra en la Fig.6. y la correspondiente tensión en los terminales del inversor. dependiendo de la condición de los interruptores (23). existen ocho posibles combinaciones de voltaje de salida del inversor. Diplomado en Electrónica Industrial .Máquinas de Corriente Alterna 38 2.11. Fig.11. Dado que existen tres interruptores independientes.

1.13 muestra cada uno de los estados representados en forma espacial en la forma de vectores. La figura también muestra las tensiones fundamentales de fase y de línea.2. Si se quiere obtener a la salida del inversor un vector de tensión de este tipo.1. La Fig. entonces se debe sintetizar ese vector mediante la aplicación de los estados 1.13. el período de switching será de 100μs. Fig.1.2.2. 2.12.. Si la frecuencia de switching es de 10kHz. Fig.2. que corresponde a la aplicación de tres estados consecutivos.7.4. etc. En todo instante la tensión fundamental de Vao está atrasada respecto de la tensión fundamental de línea Vab. La figura muestra también un vector de tensión Vs en el primer sector. La Fig. Diplomado en Electrónica Industrial . 2.12 muestra la tensión de salida del inversor cuando la combinación de cada uno de los estados de 1 a 6 se mantiene durante 600. 2. Tensiones de línea para estados 1 a 6. 2. Se debe aplicar cada una de las combinaciones a una velocidad bastante alta durante un periodo de switching.Máquinas de Corriente Alterna 39 Los estados 7 y 8 son equivalentes desde el punto de vista del motor dado que ambos estados producen cero voltaje en los terminales. Dicha representación genera seis posibles sectores.8. Representación vectorial de los estado 1-8.

Diplomado en Electrónica Industrial . Si Vs es pequeño. entonces durante el periodo de switching se aplicará más la combinación de los estados 7 y 8. Si Vs es grande.14. que la de los estados 1 y 2. entonces durante el periodo de switching se aplicará más la combinación de los estados 1 y 2. entonces la mayor parte del tiempo se aplicará el estado 1 y el estado 2 se aplicará por poco tiempo. muestra la secuencia en que los estados se deben aplicar.Máquinas de Corriente Alterna 40 Si θ → 00. 2. Note que esta secuencia produce el mínimo número de conmutaciones de los interruptores al pasar de un estado a otro.8 To = Ts − T1 − T2 La Fig. entonces la mayor parte del tiempo se aplicará el estado 2 y el estado 1 se aplicará por poco tiempo. que la de los estados 7 y 8. Si θ → 600. Se define el índice de modulación m como: m= En el segmento I (00 < θ < 600) entonces la duración de la combinación correspondiente al estado 1 y estado 2 están dadas por: ˆ 3 Vlínea 2 E Tiempo en 1 Tiempo en 2 T1 = Ts msin(60 − θ ) 3 msinθ T2 = Ts 3 y el tiempo de aplicación de los estados 7 u 8 está dado por: Tiempo en 7. con lo cual se minimizan las pérdidas por conmutación de los dispositivos.

(Lo que significa operar con un índice de modulación de 1.15. Secuencia de estados para el sector I. A medida que el vector Vs gira con un ángulo θ. el voltaje máximo de línea es E y el voltaje rms será E/√2. Esto se debe a que la tensión modulante en el caso de vectores espaciales contiene todos los armónicos de secuencia cero posibles (Ver Fig. Señal modulante para PWM con vectores espaciales. Fig. por lo tanto para una red de 380V de entrada. 2. 2. 2. Cuando m=√3/2.Máquinas de Corriente Alterna 41 Fig. el valor promedio de Vlínea en un periodo de switching está dado por: TsVab TsVbc TsVca = T1 * E = T1 * 0 = T1 * − E ↑ Valores de Vab. Vca está en su valor máximo negativo =(2/√3)mE. Por lo tanto cuando θ=0 todo el voltaje está aplicado a la fase A.14.15 en el caso de PWM Sinusoidal).15). Es decir.8 Sustituyendo la expresión para T1.Vbc.Vca Durante 1 + T2 * 0 + T2 * E + T2 * − E ↑ Valores durante 2 + T0 * 0 + T0 * 0 + T0 * 0 Conmutando entre los estados 1 y 2 ↑ Valores durante 7. cuando la fundamental de Vao está en su valor máximo. la tensión E=537(V) y el voltaje de salida del inversor será 380(V). por lo tanto se tiene voltaje máximo a la salida del inversor sin sobremodular. se obtiene las siguientes expresiones para el primer segmento: 2 mEsin(θ + 120) 3 2 Vbc = mEsinθ 3 2 Vca = mEsin(θ − 120) 3 Vab = Vbc comienza el ciclo cuando θ=0. Diplomado en Electrónica Industrial . Cuando θ=300.T2 y T0.

la lógica de control habilita la cuenta de Tm. La temporización deT0/2 se alcanza. 2. la lógica de control habilita el contador que tiene la carga de T0/2 de nuevo. T’n. Los contadores temporizan los valores cargados por microprocesador durante le ciclo anterior. Esquema para implementación de PWM con vectores espaciales Cuando ocurre la interrupción el microprocesador hace los siguiente: . Cuando se llega a ese tiempo.Lee los nuevos valores de Vs y θ.Habilita los contadores . Con esto termina el periodo con la aplicación de la secuencia de estado. cuando se alcanza el tiempo.16 muestra un esquema con una posible implementación de esta estrategia de modulación en un microprocesador. 2. el Diplomado en Electrónica Industrial .Implementación de PWM con vectores espaciales La Fig. La lógica de control habilita la cuenta de Tn.Máquinas de Corriente Alterna 42 .16. T’n. Determina el segmento. T’m para la Segunda interrupción Carga T’0 . calcula T’0 . Fig. T’m Espera por la interrupción.

(Radianes eléctricos por segundo).Máquinas de Corriente Alterna 43 CAPITULO3.b y c.1. Máquina de inducción Cuando por las bobinas de estator circulan corrientes desfasadas 1200 en el tiempo. también desplazados 1200 en el rotor. La máquina de inducción trifásica tiene tres enrollados. La Fig. Fig. a.B y C. Si la máquina tiene P polos. distribuidos en las ranuras de estator y ubicados cada 1200 en el espacio. En presencia de un campo magnético se inducen corrientes en los conductores que tratan ya sea de: a) Reducir la magnitud del campo magnético. se produce un campo magnético rotatorio que gira a una velocidad ωe rad/s. 3. MOTOR DE INDUCCION TRIFASICO 3. En este apunte se supone que la velocidad está en radianes eléctricos por segundo. Por lo tanto el Diplomado en Electrónica Industrial . a menos que se establezca otra cosa. 3.1 Introducción.1 muestra un corte esquemático de la máquina de inducción elemental de dos polos. entonces el campo magnético girará a ωe=2ωe/P en radianes mecánicos por segundo. para producir un par el cual hace que el rotor gire a una velocidad ωr. o b) Reducir la velocidad a la cual se mueve el campo magnético. A. Por lo tanto las corrientes inducidas en el rotor generan un campo magnético que reacciona con el campo ψs. El rotor se puede modelar considerando que tiene también tres enrollados.

3. El motor muestra una característica asincrónica. 3. Característica Par . Se define el porcentaje deslizamiento s como: Deslizamiento s (%) = ωe − ωr * 100 ωe La Fig. El balance de energía es el siguiente: Fig. con dos discos de superficie áspera. El par transmitido al disco del rotor a través del deslizamiento de éste con el disco del estator.2 muestra la curva Par versus velocidad de un motor de inducción. pero la característica de sobrecarga es diferente.velocidad.ωr = ωsl (velocidad de deslizamiento) . Fig. 3.3 muestra una analogía mecánica del motor de inducción. El par aumenta a medida que aumenta ωsl. La Fig.3. Si ωr = ωe. Diplomado en Electrónica Industrial . Consiste de un embriague deslizante. Analogía mecánica de una máquina de inducción.Máquinas de Corriente Alterna 44 rotor ahora ‘ve’ un campo magnético moviéndose a una velocidad ωe . no habrán corrientes inducidas y por lo tanto el par será cero. de manera de satisface la condición b) mencionada anteriormente. entonces ωsl = 0. tal como la máquina DC.2. 3.

Fig. El motor eléctrico del inducción es similar: Energía que entra = Energía en el campo magnético + pérdidas en el rotor + par del motor.4 muestra el circuito equivalente por fase que representa el balance de energía anterior. 3. Potencia mecánica = ∴ T= P 2 RR 3ir 2 ω sl ω 2 Tω = 3ir2 RR r P ω sl Diplomado en Electrónica Industrial . Circuito equivalente básico. La Fig.4. 3.Máquinas de Corriente Alterna 45 Energía que se entrega al disco = Energía cinética en el disco + pérdidas por fricción + par Mecánico.

Diplomado en Electrónica Industrial . Efecto de la resistencia de rotor. 3. 3.5.5 muestra la característica de par versus velocidad para distintos valores de la resistencia de rotor. No proporciona buenos resultados para operación a carga nominal y es bastante malo para la descripción de la operación del motor en la zona de sobrecarga. 3. El modelo mostrado en la Fig. Fig.4 sólo representa en forma adecuada la operación del motor para valores pequeños de s. 3. La Fig.6 muestra un modelo más adecuado para representar la operación del motor en estado estacionario.Máquinas de Corriente Alterna 46 Si el voltaje de la red es constante entonces: iR = Vs RR + RR ωr ω sl = ω slVs ω e RR Por lo tanto el par en términos del voltaje de la red es: 3Vs2 ω sl 3Vs2 s T= = ω e RR ω e ω e RR La Fig.

A partir de este último circuito equivalente. 3.Máquinas de Corriente Alterna 47 Fig.6. = = LR .Lo Todas las cantidades son por fase y están referidas al estator. Voltaje Variable Sustituyendo la expresión para iR en la expresión del par se tiene: Diplomado en Electrónica Industrial . o se supone que son medidas o ‘vistas’ desde el estator. = Inductancia de fuga del estator = Inductancia propia del estator = Resistencia de estator = Resistencia de rotor. la corriente de rotor iR en función del voltaje de estator VS está dada por: iR = ( RS + VS RR 2 ) + ω e2 ( L'S + L'R ) 2 s y el par en estado estacionario está dado entonces por: 2 T = 3i R ω sl RR A partir de las expresiones anteriores se obtendrán las expresiones de torque versus deslizamiento para distintas condiciones de operación.2 Frecuencia Constante. o que están normalizadas en ‘por unidad’. 3.Lo LS . Circuito equivalente en estado estacionario. Se define además: σr σr σ = = = LR’/Lo LS’/Lo 1 – 1/[(1+σS)(1+σR)] : coeficiente de fuga del rotor : coeficiente de fuga del estator : coeficiente de fuga total del motor. En este circuito equivalente se tiene: Lo L R’ LR LS’ LS RS RR = Inductancia magnetizante = Inductancia de fuga del rotor = Inductancia propia del rotor.

Curvas Par . la máxima corriente iS.velocidad.8 muestra el esquema de un conversor AC/AC que permite variar el voltaje de estator y consiste de dos Tiristores por fase conectados en antiparalelo. Voltaje variable. Para un Par de carga dado por TL = kLω2. La Fig.max ocurre a alrededor del 60% de la velocidad sincrónica. El voltaje de salida se regula ajustando el ángulo α de disparo de los Tiristores. 3.7 muestra diferentes curvas de Par versus velocidad para distintos voltajes de la red. 3.7. En este caso la frecuencia de la red se mantiene constante. frecuencia constante. es decir cuando ωr ≈ 0. Fig. Diplomado en Electrónica Industrial . La corriente de estator iS disminuye a medida que disminuye el voltaje. 3.6 ωe.Máquinas de Corriente Alterna 48 Vs2 3R R T= RR 2 sω e ⎡ 2 ' ' 2⎤ ⎢( R S + s ) + ω e ( L S + L R ) ⎥ ⎣ ⎦ La Fig.

Voltaje variable. se diminuye la corriente de partida (inrush).8. 3. Este tipo de conversores se denomina comúnmente Partidores Suaves o ‘Soft Starters’. Diplomado en Electrónica Industrial . el control del conversor mide la potencia de entrada y ajusta el voltaje de alimentación hasta la potencia de entrada es mínima. frecuencia constante. Por lo tanto. 3.Máquinas de Corriente Alterna 49 Fig. Pérdidas a distintos valores de VS 3. en este tipo de esquema.3 Voltaje Variable. Para deslizamientos altos se tiene que la corriente es alta por lo tanto las pérdidas en el cobre son altas comparadas con la potencia de salida. Para deslizamientos pequeños.9. Al reducir Vs a deslizamientos grandes. Frecuencia Variable. Fig. No se usan generalmente para control de velocidad sino que para: a) Partida de motores en aplicaciones de velocidad constante. b) Control de eficiencia para aplicaciones de velocidad constante. las pérdidas en el Fierro son altas comparadas con la potencia de salida. Existe un punto de operación donde la suma de las pérdidas en el cobre más las del núcleo son mínimas. La Fig. Por lo tanto al reducir el voltaje se reducen las pérdidas en el Fierro pero aumentan las pérdidas en el cobre.9 muestra en detalle la característica Par versus velocidad para dos voltajes de la red (93% y 100%). Conversor AC/DC. 3.

aproximadamente constante (Ver circuito de la Fig. manteniendo la razón VS/fe constante. Bajo estas consideraciones el Par del motor estará dado por: T= 3R R k 2 1 ⎡ RS R R 2 ⎤ + ) + ( L'S + L'R ) 2 ⎥ ⎢( ⎣ ω e ω sl ⎦ ω sl Para valores prácticos de ωsl se tiene que: ω sl RR >> RS ωe a menos que ω e sea pequeño.Máquinas de Corriente Alterna 50 A partir de la expresión para el par: T= Vs2 3R R R sω e ⎡ ⎤ ( RS + R ) 2 + ω e2 ( L'S + L'R ) 2 ⎥ ⎢ s ⎣ ⎦ si se considera que Vs=kωe. Curvas Par versus velocidad a flujo constante.10 muestra las curvas Par versus velocidad para distintos valores de frecuencia de salida del inversor. 3. 3. entonces se mantendrá la corriente magnetizante im. Por lo tanto la expresión para el Par es independiente de ωe. dado que: im ≅ VS k ≅ ω e Lo Lo y. La Fig. 3.10. por lo tanto.4). el flujo del motor permanecerá aproximadamente constante. Fig. Diplomado en Electrónica Industrial .

Zonas de operación de la máquina de inducción para velocidades de hasta 250%. Fig. 3. La operación a voltaje y frecuencia variable de motores de inducción se ha transformado en un estándar en accionamientos con este tipo de máquinas. La relación Vs=kωe tiene un valor de tal manera que se tenga voltaje nominal.max se obtiene la siguiente expresión para el Par versus ωsl para distintos valores de ωe.Máquinas de Corriente Alterna 51 . La mayoría de las aplicaciones utiliza un inversor PWM. Diplomado en Electrónica Industrial . rated (50Hz).max ωe VS2. 3. rated. a frecuencia nominal ωe.12. fuente de voltaje como el que se muestra en la Fig. Si el valor de k en la expresión del par se reemplaza por: k→ VS .11. Si Vrated es el voltaje máximo del conversor de potencia. Operación a flujo debilitado.11. 3. entonces im y consecuentemente el campo del motor se debe reducir si ωe > ωe. Vrated (380V). T= 3R R ωe ω sl ⎡ RS RR 2 ⎤ ) + ( L'S + L'R ) 2 ⎥ + ⎢( ⎣ ω e ω sl ⎦ Estas expresiones están representadas en la Fig.

Condición de regeneración.12. 1/ Vm se sintetiza modulando los transistores del inversor de manera de tener voltaje y frecuencia variable. 3. Esto puede originar pérdida del control de voltaje daño a los dispositivos semiconductores.13. dependiendo de la secuencia de fase de Vm. Inversor PWM fuente de voltaje. Si la corriente en el enlace DC es negativa.Máquinas de Corriente Alterna 52 Fig. 3. Diplomado en Electrónica Industrial . Fig. 2/ La velocidad ωr del motor puede ser positiva o negativa. 3/ Existe regeneración cuando ωr > ωe. La condición de regeneración se observa en la Fig. entonces la tensión E aumentará. 3.13.

3. 3. de tal forma que: ir = ω e Lo I S ⎛ RR ⎞ 2 2 ⎜ ⎟ + ω e Lo ⎝ s ⎠ 2 siempre que ω e L'R << RR s y la expresión para el Par está dada por: T= 3ir2 RR ωes T = 3RR L2 o [ sω e I o2 2 RR + s 2ω e2 L2 o ] La Fig.14. Para la operación del motor a voltaje variable y frecuencia constante o voltaje y frecuencia variable. Entonces el Par y el campo serán bastante pequeños.14 muestra la característica Par versus velocidad para distintos valores de IS a frecuencia ωe constante. con lo cual IS → iR.Máquinas de Corriente Alterna 53 Por lo tanto si E aumenta un cierto ΔE entonces un interruptor estático.4 Corriente de Estator Variable. transistor. A partir del circuito equivalente. 3. ir se puede calcular en términos de IS. de corriente IS. im será bajo. 1/ A la partida s=1 por lo tanto R/s será muy pequeño. constante o variable. Diplomado en Electrónica Industrial . Curvas Par versus velocidad a corriente variable. También es posible operar el motor desde una fuente. el motor se alimentó desde una fuente de voltaje. Fig. se cierra para disipar la energía en una resistencia. frecuencia constante. lo cual se conoce como frenado dinámico.

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2/ Sea A el punto de operación para condiciones nominales con flujo nominal. Este punto corresponde a una zona inestable para IS=1.0 p.u.. Para la misma carga el motor operará en el punto B. 3/ En el punto B s es más pequeño, por lo tanto R/s aumentará, iR disminuirá, con lo cual la corriente de campo im será más grande y el motor se saturará. El punto B corresponde a una operación con VS =1.3 p.u.. Dado que el motor tendrá una sobretensión, las pérdidas en el fierro serán altas, especialmente con poca carga..

CAPITULO 4: METODOS DE CONTROL ESCALAR CON INVERSORES PWM FUENTE DE VOLTAJE
4.1 Control v/f lazo abierto. Este tipo de control se ha convertido en una estándar en la industria donde no se requiere de una regulación precisa de la velocidad. El esquema se muestra en la Fig. 4.1.

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Fig. 4.1. Esquema de control v/f de en lazo abierto. (i) El generador de rampa permite aumentar o disminuir la frecuencia a una razón determinada por k. fe = kt. K se reduce, inclusive se hace cero, si la corriente es mayor que la corriente máxima, o si el voltaje en el enlace DC es mayor que un cierto valor. La razón para limitar la variación de cambio de frecuencia se puede visualizar considerando la condición de operación de la máquina cuando se aumenta o disminuye la frecuencia de referencia. La primera de ellas se muestra en la Fig. 4.2. Suponga que la máquina está operando a una frecuencia ωe1 correspondiente al punto A de la figura. Si se permite que la frecuencia aumente rápidamente a ωe2, entonces la máquina se encontrará operando en el punto B, donde la corriente que consume el motor puede llegar a ser de hasta 2.7p.u.

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Fig. 4.2. Aumento instantáneo de la frecuencia de referencia. La segunda condición de operación se muestra en la Fig. 4.3. Inicialmente la máquina está operando a una frecuencia ωe1 en el punto A de la figura. Al hacer una rápida reducción en la frecuencia a ωe2, el punto de operación de la máquina cambiará de A a B. En este último punto la corriente en la máquina puede llegar ser de –2.0p.u (en regeneración), por lo tanto la tensión E aumentará.

Fig. 4.3. Disminución instantánea de la frecuencia de referencia

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Los casos anteriores corresponde a una razón de aumento de frecuencia k, demasiado alto, por lo tanto se debe limitar la razón de cambio, disminuyendo k. ii) Característica frecuencia – voltaje. La Fig. 4.4 muestra la característica voltaje versus frecuencia, necesario para mantener el flujo constante en la máquina en estado estacionario.

Fig. 4.4. Característica voltaje frecuencia. La relación entre el voltaje y la frecuencia es prácticamente lineal por sobre ciertos valores de frecuencia. Sin embargo cuando la frecuencia es baja, se debe compensar la caída en la resistencia de estator. Esto queda ejemplificado considerando el circuito de la Fig. 4.5.

Fig. 4.5. Efecto de la resistencia de estator a baja frecuencia. Como se señaló anteriormente, para mantener im constante, el voltaje de estator debe seguir la relación Vs =kfe. Sin embargo, una expresión más precisa para im está dada por:

im =

VS R − S ω e Lo ω e Lo

im = i S

si la carga es baja

y si la frecuencia ωe es pequeña entonces:

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Fig. La Fig. 4.2 Compensación de deslizamiento. Sin embargo. Esquema de control V/f 4. 4. El esquema de control V/f visto anteriormente es el más común en aplicaciones de máquinas de inducción funcionando a frecuencia variable. Diplomado en Electrónica Industrial .Máquinas de Corriente Alterna 58 RS V ≅ s ω e Lo ω e Lo Por lo tanto a baja velocidad es necesario añadir un voltaje Vb para compensar el efecto de la caída de voltaje en la resistencia de estator. La mayoría de los fabricantes ofrece la opción de compensación de deslizamiento que se muestra en al Fig.7. es decir ωr = ωr* (regulación de velocidad) entonces la estrategia de control V/f en lazo abierto no es suficiente puesto que ωr < ωe. 4. catálogo 91-92). siendo el error de velocidad dependiente de la carga.6 muestra un esquema similar de control V/f en lazo abierto con límite de corriente (Diseño Siemens. si se desea que la velocidad sea igual a una velocidad de referencia.6.

4. V’ puede ser proporcionalmente más grande a bajas velocidades. i) ii) iii) iv) El límite de rampa limita la razón de aumento de la velocidad de referencia ωr*. El valor real de im también depende del valor de iS debido a la caída del voltaje en la impedancia de estator (V’ = RS iS + ωeL’S iS). Diplomado en Electrónica Industrial .7. en el cual la frecuencia ωe (o fe) se ajusta para mantener ωr = ω*r.Máquinas de Corriente Alterna 59 Fig. Por lo tanto la relación V = kf se mantiene sólo en forma aproximada. El tacogenerador mide ωr. ωsl. (Ver Fig. El error de velocidad se procesa con un controlador del tipo PI. 4. El método de compensación de deslizamiento es básicamente un control V = kf. Esquema de control con compensación de deslizamiento. al igual que en el caso de lazo abierto.max se selecciona de manera que se obtenga el Par máximo. 4.8) El voltaje de estator sigue la ley de control VS = kfe. Durante una aceleración la corriente de estator puede alcanzar el doble de la corriente nominal y V’ puede llegar a ser un 5% a velocidades altas. Limitación del deslizamiento Durante una aceleración. el cual genera el deslizamiento de referencia ωsl*. Similar para el caso de frenado (Donde es posible que se necesite una resistencia de frenado). Fig.8. Se logran mejor resultados controlando el flujo directamente durante aceleración. Este se limita de manera que ωsl* no exceda el valor de ωsl.max.

Diplomado en Electrónica Industrial . El control de flujo es aceptable en condiciones de estado estacionario y a velocidades altas. RESUMEN de las métodos de controle salar mediante inversores PWM fuente de voltaje a) Control V/f en lazo abierto. No se usa comercialmente puesto que se obtienen excelentes resultados de control de flujo y velocidad con métodos de control vectorial. y el par desarrollado . Proporciona buen control de flujo durante aceleración/frenado y en estado estacionario. La Fig. frenado y en estado estacionario Fig. Los controladores PI aseguran cero error en estado estacionario. 4. ψo. que se verá en más detalle en el próximo capítulo. El cálculo del par y del flujo se basa en la teoría de un sistema equivalente de dos bobinas de la máquina.9. La técnica de control escalar usa en el control valores RMS. Encuentra aplicación para aplicaciones de estado estacionario donde no se requiere que un control preciso de velocidad. Se controlan valores instantáneos. La técnica de control vectorial considera para el control la magnitud. Los valores calculados de Par y Flujo son válidos durante aceleración.9 muestra un diagrama de control donde el flujo y el par se controlan directamente. 4.Máquinas de Corriente Alterna 60 4. Se miden las corrientes y voltajes y se calcula el flujo en el entrehierro.3 Control de Par y Flujo. La forma de onda del voltaje es irrelevante (sólo interesa magnitud y frecuencia). Se usa en aplicaciones en estado estacionario donde se requiere que la velocidad sea igual a la referencia c) Control de par y flujo. Si hay un error en el flujo entonces el control PI ajusta la referencia del voltaje. 4. b) Compensación de deslizamiento. La estrategia de control se basa en: Si hay un error en el par entonces el control PI ajusta el deslizamiento.4. Control de flujo y par. frecuencia y FASE de la señal. El desempeño frente a transientes de velocidad es aceptable. tanto para el flujo como para el par en la máquina.

en: Servomecanismo de velocidad y posición. Diplomado en Electrónica Industrial . Con control vectorial se obtiene un control independiente del Par y el flujo en todo momento. ABB. el torque eléctrico es proporcional al producto de las corrientes de excitación y armadura. La idea principal de esta técnica es controlar a la máquina de inducción como una máquina de corriente continua con excitación separada. Debido a la forma en que está diseñada la máquina de corriente continua. donde: . La técnica de control vectorial para las máquinas de inducción fue introducida por Hasse y Blanske. es decir. También se puede aplicar en accionamientos de inducción de muy alta potencia (accionamientos con cicloconversores y esquemas Kramer). . un cambio en una de ellas no afecta a la otra. Un accionamiento con control vectorial se puede utilizar en todas las aplicaciones donde se utilizaba una máquina de corriente continua. Más baja inercia y por lo tanto más rápida aceleración Costo del conversor y control competitivo con el de la máquina de inducción Aprovecha las características de la máquina de inducción comparada con la máquina de corriente continua: . despreciando la saturación y la reacción de armadura. Comercialmente disponible de fabricantes tales como Control Techniques. Máquinas herramientas Ascensores.Máquinas de Corriente Alterna 61 CAPITULO5. CONTROL VECTORIAL DE MÁQUINAS DE INDUCCIÓN 5.El flujo se pueda controlar para aumentar la eficiencia de operación. es decir.Más barata . entre otros. El control debe estar orientado en el vector de flujo de rotor. se basa en el principio de orientación de campo. Bajo estas condiciones el tiempo de respuesta del torque eléctrico está determinado por la respuesta del lazo de control de corriente de armadura de la máquina. grúas Control preciso de par o velocidad. estas dos corrientes se pueden considerar como dos "vectores" ortogonales. En una máquina de corriente continua ideal. Puesto que las corrientes de excitación y de armadura están desacopladas.1 Introducción • • • • • • Alternativa de reemplazo para accionamientos de corriente continua con conversor a Tiristores. .Más simple.Menos mantención. En el control vectorial de una máquina de inducción consiste en controlar la magnitud.Se requiera buena respuesta frente a perturbaciones. En funcionamiento normal la corriente de excitación se regula para controlar el flujo de la máquina y el torque eléctrico se controla por medio de la corriente de armadura. Siemens. con lo cual se obtiene un alto desempeño en la respuesta de torque tanto en régimen permanente como en estado transitorio. Respuesta de Par más rápida que la máquina de corriente continua. en aplicaciones industriales de control de velocidad. frecuencia y fase de las corrientes/voltajes del motor en forma muy precisa de manera de lograr un control preciso del Par y del flujo durante transientes y en estado estacionario.

una de las dos corrientes en ejes ‘d-q’.Máquinas de Corriente Alterna 62 Esta estrategia de control se puede aplicar por extensión a las máquinas de inducción con las variables eléctricas. el par se define como: T = K ' (i a × ψ f ) = K (i a × i f ) = Kiai f sin900 = Kiai f Diplomado en Electrónica Industrial .1 muestra un corte transversal de una máquina DC. La dirección de la corriente i en el espacio se designa como la dirección de la Fuerza Magneto Motriz FMM en la máquina o también la dirección del flujo en el espacio que genera la corriente i. referidas a un sistema de referencia de dos ejes (d-q) que giran a la velocidad sincrónica. Por lo tanto: Fig. 5. 5. Por analogía. ψf es el vector de flujo. es el equivalente a la excitación o corriente de campo.2. Vectores de Flujo y corriente en una máquina DC La Fig. y la otra corriente es equivalente a la corriente de armadura o componente de torque de la máquina de continua. 5. voltaje y corriente. El ángulo entre el vector de corriente y el del flujo se mantiene en 900 por la acción del conmutador. Vectores de flujo y corriente en una máquina DC ia es el vector de flujo de la corriente de armadura.1.

5. Diplomado en Electrónica Industrial . 5. isd = Corriente que produce el campo. el vector de corriente de estator de la máquina de inducción.3. 5. El flujo ψR gira a una velocidad ωSL respecto del rotor. flujo de estator ψS y flujo de rotor ψR. que gira a velocidad sincrónica. Fig. se tendrá la situación mostrada en la Fig. En este caso se tendrá: T = kiSψ R sinθ = kisqψ R Donde: isq = Corriente de par o componente de iS que produce el par.2.2 muestra la representación espacial de los vectores de corriente de estator iS. La Fig. Si se considera un sistema de dos ejes de coordenadas rotatorias. El flujo ψR gira a una velocidad ωr + ωSL = ωe respecto del estator.Máquinas de Corriente Alterna 63 5. Pero en el caso de la máquina de inducción el ángulo espacial entre el vector de corriente de estator y el vector de flujo de rotor no es 900.3 Vectores de Flujo y corriente en una máquina de inducción Por analogía con la máquina de corriente continua se puede considerar que: ψf de la máquina de continua ≡ ψR . ia de la máquina de continua ≡ iS . Vectores de corriente y flujo en una máquina de inducción. Por lo tanto la expresión para el par es: T = K (i S ×ψ R ) = KiSψ R sinθ donde θ es el ángulo entre el vector de corriente y el vector de flujo. dq. el vector de flujo de rotor de la máquina de inducción. y se elige el eje d del sistema de referencia de tal forma que esté alineado con el flujo de rotor.

3. 5. Ic = 3 Entonces el vector de flujo estará dado por: ψ = ψ α + jψ β ψ α = ψ a cos 0 0 + ψ b cos120 0 + ψ c cos 240 0 ψ β = ψ a sin 0 0 + ψ b sin 120 0 + ψ c sin 240 0 Se obtiene una expresión similar para el vector de corriente de estator: i S = iα + jiβ iα = ia cos 0 0 + ib cos120 0 + ic cos 240 0 iβ = ia sin 0 0 + ib sin 120 0 + ic sin 240 0 Diplomado en Electrónica Industrial . en cuyo caso se dice que el sistema de referencia está orientado en el campo. 5. sólo si el eje d del sistema rotatorio está alineado con el flujo de rotor. Isd e isq son las componentes de la corriente de línea del motor que producen el campo y el par respectivamente.4. Para ilustrar lo anterior considere una máquina de inducción sólo con el estator conectado. Vector de corriente y flujo con orientación en flujo de rotor.Máquinas de Corriente Alterna 64 iS θ Fig. Sea: ψa = 2 Ia = 2 ψb = 3 Ib = 1 ψa = -3. como se muestra en la Fig. En esta Figura se define un sistema de dos ejes αβ estacionarios.

Máquinas de Corriente Alterna 65 Fig. 5. Vectores de corriente y flujo de estator.4. En resumen las ecuaciones de estator y rotor para la máquina en un sistema de ejes rotatorios sincrónico orientado en le flujo de rotor está dado por:: Dinámica del estator: L dΨrd di sd − ω sσLs i sd + o dt LR dt di sq L v sq = ω sσLs i sd + Rs i sq + σLs + ω s o Ψrd dt LR v sd = Rs i sd + σLs Dinámica de rotor: 0= L RR d Ψrd + Ψrd − o RR i sd LR dt LR Lo RR ids + ω sl Ψrd LR 0=− Si se define una corriente magnetizante de rotor equivalente como: imrd = Lo Ψrd La expresión para la tensión del rotor en el eje d queda (ecuación para el campo): Diplomado en Electrónica Industrial .

a partir de la ecuación del rotor en eje d. El control vectorial implica el control de la máquina de inducción en coordenadas orientadas en el flujo. 5.5.Máquinas de Corriente Alterna 66 LR d i mrd + imrd = i sd R R dt Que es equivalente a una máquina DC de excitación separada (Ver Fig. Dicha ecuación es verdadera sólo cuando la orientación es la correcta. isb e isc en las corrientes de par y flujo isq e isd respectivamente. se tiene: ω sl = que es la ecuación de restricción de control vectorial. En primer lugar se trasforman las cantidades trifásicas a un sistema equivalente bifásico.5) Fig. La dinámica del campo para una máquina DC es: La ecuación que describe la dinámica del campo una máquina DC es: Vf = Rf if + Lf Vf Rf = if + di f dt L f di f R f dt imrd = i f i sd = Vf Rf En estado estacionario (operando a flujo constante) imrd = isd. Es necesario transformar las cantidades trifásicas del estator isa. Máquina de corriente continua. 5. Diplomado en Electrónica Industrial . La ecuación del par en máquinas de inducción en coordenadas de campo está dada por: T = kisq Ψrd = kLo i sq imrd ≡ Kia i f k= 2 ⎛ p ⎞ Lo ⎜ ⎟ 3 ⎝ 2 ⎠ LR ⎛ 1 RR 1 i sq = ⎜ ⎜τ i LR imrd ⎝ R mrd ⎞ ⎟i sq ⎟ ⎠ Además.

tanto en estado estacionario como durante transientes.6. Diplomado en Electrónica Industrial . Es necesario conocer el ángulo de flujo es todo momento. Fig. Control vectorial indirecto. Las transformaciones inversas están dadas por 3 = i sa 2 sα 1 1 i =− i + i sb 3 sα 3 sβ 1 1 i =− i − i sc sα 3 3 sβ i i sα = i sd cos λ − i sq sinλ i sβ = −i sd sinλ + i sq cos λ Donde λ es el ángulo entre la fase α de la bobina de estator y el vector de flujo de rotor. 5. y se denomina ángulo del flujo.6. La manera de obtener el ángulo de flujo λ ha dado origen a dos formas de implementación de control vectorial: 1.Máquinas de Corriente Alterna 67 isα = isa − 1 ⋅ (i + i ) isβ = 3 i −i 2 sb sc ( 2 sb sc ) Posteriormente se transforman a un sistema de referencia rotatorio: i sd = i sα (t ) cos λ + i sβ sinλ i sq = −i sα (t ) sinλ + i sβ cos λ Las mismas transformaciones son válidas para los voltajes y flujos. tal como se muestra en la Fig. Ángulo de flujo. Control vectorial directo 2. 5.

en el método de control vectorial directo ( que se muestra en la Fig. Control vectorial directo. El flujo en el entrehierro de la máquina se obtiene a partir de: r r r Ψo = L o i s + L o i r Además. el flujo en el rotor está dado por: r r r Ψr = Lo i s + L R i r Despejando ir de la primera relación se obtiene que el flujo en el rotor está expresado por: r r L r ΨR = R Ψo − (LR − Lo )is Lo r r r ΨR = (1 + σ R )Ψo − σ R Lo is Diplomado en Electrónica Industrial . se puede obtener el flujo en el rotor.7. se requiere de la medición directa del flujo en el interior de la máquina. iα iβ α−β a-b-c / Arctan Ψrβ Cálculo del Flujo del Rotor Ψoα Ψoβ Fig. se miden las corrientes de estator y se conocen los parámetros de la máquina. a b c id iq e λ Ψrα -j λ M. Los sensores que miden la densidad del campo magnético en el entrehierro de la máquina se ubican de tal forma que uno de ellos se encuentra alineado con el eje de la bobina ‘a’ del estator y el otro sensor se ubica desfasado en 90º eléctricos con respecto al primero. los cuales se localizan en la periferia del estator. Si además. 5.I.J. con lo cual se obtiene directamente la medición de los flujos en el sistema de coordenadas α-β. En principio.7).4 CONTROL VECTORIAL DIRECTO. Esta medición se realiza utilizando sensores de efecto Hall.A. 5.Máquinas de Corriente Alterna 68 5. obteniéndose la medición de la densidad del flujo existente en el entrehierro.

La Fig. 5. al separar el flujo del rotor en sus componentes α. ωerror.Si hay error en la corriente magnetizante. Esquema de control vectorial directo. 5. . de par y de corriente magnetizante. A partir de las corrientes isd e isq se puede obtener el par y la corriente de campo. el controlador de imrd genera la corriente de referencia isd La Fig. la posición del vector de flujo del rotor se obtiene de esta relación.10 muestra el detalle de los lazos de control de velocidad . La consigna de control es la siguiente: .Si hay error en el par. 5. Obtención de la corriente de campo y del par. 5. el controlador de velocidad genera el par de referencia. 5. incluyendo lazos de control de par y corriente magnetizante.9.Máquinas de Corriente Alterna 69 Por lo tanto.β: λ = Arctan⎜ ⎜ ⎛ Ψβr ⎝ Ψαr ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ Uno de los inconvenientes de este método es que se debe intervenir la máquina para instalar los sensores de efecto Hall en el espacio existente en el entrehierro. Diplomado en Electrónica Industrial .8. Fig.8: Fig. entonces el controlador de par genera la corriente de referencia isq .9 muestra un esquema de control de velocidad con orientación directa. como se muestra en al Fig.Si hay un error en la velocidad.

10.11. el límite para el par depende de la corriente magnetizante imrd.Máquinas de Corriente Alterna 70 Fig. 5. y por ende ia. Si la velocidad de operación es mayor que la velocidad base entonces se debe operar en la zona de flujo debilitado y por lo tanto la corriente magnetizaste de referencia depende de la velocidad de operación. demasiado alta. La Fig. 5. El par de referencia se limita para prevenir que el motor tome una corriente isq. 5. Corriente magnetizante versus velocidad. Lazos de control.11 muestra la relación entre la velocidad y la corriente magnetizante de referencia para una máquina de 4 polos. ib e ic. La Fig.12 muestra la relación entre el par de límite y la corriente magnetizante. Diplomado en Electrónica Industrial . Fig. Pero dado que: T = ki i sq m entonces para una corriente máxima isq dada. 5.

Si se miden los voltajes y corrientes en la máquina y se transforman a un sistema equivalente bifásico entonces se tendrá que la FEM del estator en coordenadas αβ están dadas por: FEM α = V sα − RS i sα FEM β = V sβ − R S i sβ Donde FEMα. Presenta un desempeño bastante alto. Por lo tanto este esquema se usa con fines netamente académicos. La principal desventaja es que se debe modificar la máquina para incorporar bobinas exploratorios o sensores de efecto hall.12. isα e isβ son las fuerza electromotriz. Un método alternativo para orientación directa consiste en obtener la posición del vector de flujo de rotor mediante integración de la fuerza electromotriz del estator. 5. la tensión y corriente de estator. en ejes αβ respectivamente. FEMβ. Los flujos de estator se pueden obtener a partir de las FEM´s de estator mediante integración. es decir: Ψsα = ∫ FEM α dt = ∫ (Vsα − RS isα )dt Ψsβ = ∫ FEM β dt = ∫ (Vsβ − RS isβ )dt Las componentes αβ del flujo se rotor se pueden obtener a partir de los flujos de estator como: Ψrα = Ψrβ = Lo ( Ψsα − σLS iSα ) LR Lo (Ψsβ − σLS iSβ ) LR Finalmente la posición del ángulo de flujo se obtiene como: λ = Arctan⎜ ⎜ ⎛ Ψrβ ⎞ ⎟ ⎟ ⎝ Ψrα ⎠ Diplomado en Electrónica Industrial . Vsα. Vsβ.Máquinas de Corriente Alterna 71 Fig. Característica del par límite versus corriente magnetizante Este fue el primer esquema de orientación de máquinas de inducción.

Si la constante de tiempo del rotor no es la correcta. depende de la resistencia del rotor.13.Máquinas de Corriente Alterna 72 El principal inconveniente en este último esquema es la dificultad en realizar la integración y el efecto de los cambios en la resistencia de estator. Este problema se soluciona por medio de algoritmos de sintonía de la constante de tiempo del rotor . en los que se estima el valor de esta constante con el fin de lograr la correcta orientación del vector de flujo del rotor. y no requiere de sensores para la medición de flujo en la máquina. 5. y es variable cuando la máquina se encuentra funcionando en forma permanente. con el fin de obtener la posición del vector de flujo del rotor . La velocidad sincrónica a la que gira el vector de flujo. ωe. lo que produce un deterioro en la respuesta dinámica de la máquina. CONTROL VECTORIAL INDIRECTO. 13). Este método necesita la medición precisa de la velocidad o la posición del rotor de la máquina. el cual depende de la constante de tiempo del rotor (τR). 5. Aún así. Uno de los mayores problemas que presenta el control vectorial indirecto se encuentra en el cálculo del ángulo que determina la posición del vector de flujo del rotor. Diplomado en Electrónica Industrial . el cual es un parámetro que varía con la temperatura de operación de la máquina. está dada por: ω e = ω r + ω slip = ω r + λ = ∫ ω e dt = ∫ ⎜ ω r + ⎜ ⎝ ⎛ iqs τ R imrd ⎞ ⎟ dt ⎟ ⎠ iqs ⎞ ⎛ i ⎟ dt =θ r + ∫ ⎜ qs ⎜τ i τ R imrd ⎟ ⎠ ⎝ R mrd A partir de la relación anterior se obtiene el esquema que representa al control vectorial indirecto (Fig. el cálculo del ángulo del vector de flujo del rotor no será el correcto. las corrientes en ejes d-q no serán las adecuadas. τR. Cálculo de ángulo de flujo para orientación indirecta. El método de control vectorial indirecto utiliza la expresión para el deslizamiento obtenida a partir de la condición de orientación (ecuación de voltaje de rotor en el eje directo) como parte del control.5. La constante de tiempo del rotor. y por lo tanto. Fig. proporciona buenos resultados cuando la velocidad no es muy baja 5.

si la condición de orientación se impone en la máquina por los controladores. Con el cálculo del ángulo de flujo λ. Entonces dado que: . Esto se denomina feedforward control.ωsl que impone el controlador es el deslizamiento real que existe en la máquina. Por lo tanto si el valor de la constante de tiempo del rotor τR es la correcta. incluyendo lazos de control para el par y la corriente magnetizante. 5.15. 5. Control de velocidad con orientación indirecta.14.ωr se mide. en el caso de tener controladores. corresponderá a la posición correcta del vector de flujo.ωe está impuesta en el sistema mediante el inversor y . entonces . Diplomado en Electrónica Industrial . Fig.14 muestra un esquema de control de velocidad con control vectorial indirecto.Máquinas de Corriente Alterna 73 La Fig. entonces se puede suponer que i*sd = isd=imrd=i*mrd. es decir se espera que i*sq = isq. En inversores PWM fuente de voltaje con regulación de corriente. se espera que el control de la corriente sea suficientemente bueno de manera que las componentes de la corriente en ejes d-q de la máquina sean iguales a la referencia. con PWM con referencia de corriente. por lo tanto es la velocidad real de la máquina.14. 5. si no se trabaja a flujo debilitado. entonces se puede usar el valor de i*sq para calcular el ángulo de flujo. entonces el valor de λ. O. entonces se puede usar el valor de i*sd para calcular el ángulo de flujo. ver Fig. se pueden calcular los valores correctos de la corriente de par y magnetizante. 5. Esto queda esquematizado en la Fig. Además. Si lo anterior se cumple. calculado anteriormente. La expresión: ω sl = sq i τ R mrd i es verdadera sólo cuando la orientación del sistema de referencia en el flujo de rotor es correcta.

Considere la Fig.Máquinas de Corriente Alterna 74 Fig. Controlador feedforward. Fig. i*b e i*c. Este tipo de controlador se conoce como controladores tipo Bang-Bang o de Histéresis. sin flujo debilitado. y se puede cambiar la corriente en el motor con mayor rapidez. 5. donde se muestra las limitaciones de este controlador debido a las limitación en el voltaje.15. especialmente a altas velocidades cuando el lazo de control de corriente externo se satura debido a la limitación de voltaje que puede imponer el inversor. En este esquema el error en la velocidad se procesa por le controlador de velocidad y se genera la corriente de demanda i*sq. Cuando la velocidad es baja. Esto supone que las corrientes ia. en comparación con la tensión del inversor. cuando la velocidad es alta. ib e ic del motor son iguales a las referencias i*a. 5.16. Sin embargo. 5. Sin embargo esto no es totalmente verdadero. existe una diferencia de fase y magnitud entre i*a e ia. Limitación del controlador de Histéresis. la diferencia de voltaje es menor y por lo tanto la rapidez de cambio de la corriente disminuye. (no hay un lazo de par). En efecto.16. En todo momento la diferencia entre estas dos tensiones es la tensión disponible para imponer una cierta corriente en la impedancia serie de la máquina (Representada por la resistencia y la inductancia). Limitaciones de controladores de corriente externos. Diplomado en Electrónica Industrial . la FEM será pequeña. etc. respectivamente. En esta figura la tensión Vinv representa la tensión que puede imponer el inversor (que es limitada) y Vmovimineto es la FEM del motor (Tensión que depende de la velocidad).

5. 5.17. Se puede observar.18b) que hay una diferencia en la fase y la magnitud entre la corriente de referencia y la corriente real en la máquina. El control de corriente se satura y por lo tanto el conversor ya no puede imponer en la máquina la corriente de referencia.18. En cambio en t=1. 5. 5.17.5 1 T im e 1 .5s. 15 15 10 10 5 nt(A) a) nt(A) 5 b) 0 0 Fig. 1 0 0 0 9 0 0 8 0 0 7 0 0 speed rpm 6 0 0 5 0 0 4 0 0 3 0 0 2 0 0 1 0 0 0 0 0 .18a). Velocidad y corriente durante aceleración. 5. entonces i*sq = isq y la condición para el feedforward ya no se satisface. Diplomado en Electrónica Industrial .Máquinas de Corriente Alterna 75 El efecto de la limitación de voltaje en la máquina se puede apreciar al acelerar la máquina como se muestra en la Fig. la velocidad es de 800rpm y por lo tanto la FEM es mayor que para el caso anterior. en la Fig.5s . tal como se aprecia en la Fig.5 (s ) 2 Fig. 5. En t=0. Control de corriente a baja y alta velocidad. Dado que i*a ≠ ia. La Fig. la velocidad es de 200rpm y por lo tanto el conversor tiene suficiente voltaje para imponer la corriente deseada en le motor.18 muestra el control de corriente para dos velocidades.

5. debido a los voltajes generados por la rotación de la máquina. Diplomado en Electrónica Industrial . Fig. tal como se muestra en la Fig. se puede: Poner el PWM dentro del lazo de Par (es decir. 5. 5. puesto que el controlador no es suficiente para asegurar una buena respuesta del lazo de corriente.19.19. un control indirecto con control de par). Esto entonces requiere que se use un inversor PWM con referencia de voltaje. es decir un PWM sinusoidal o un PWM de vectores espaciales. Por lo tanto se deben generar términos de compensación a la salida de los controladores de corriente.linealidad del PWM). Crear un controlador de isq. En el esquema de PWM con referencia de voltaje es necesario considerar la dinámica del estator. - El esquema básico se muestra en la Fig. El controlador PI del lazo de control asegurará que el par de la máquina es igual al de referencia (T*=T) durante la aceleración (reduce el problema de la no . esquema de control con PWM con referencia de voltaje.20.Máquinas de Corriente Alterna 76 Para evitar el problema de i*sq = isq.

Diplomado en Electrónica Industrial . la cual puede cambiar significativamente debido a cambios en la resistencia de rotor RR.Máquinas de Corriente Alterna 77 Fig. 5. Lazos de corriente con términos de compensación Finalmente la Fig. Fig.20. Como se señaló anteriormente el principal inconveniente con este tipo de orientación es que depende de la constante de tiempo de rotor.21 muestra un esquema completo de un control de velocidad con orientación indirecta en el flujo de rotor. Esta estrategia de controlar las corrientes en la máquina con una alta dinámica.21.6 Estado actual de los Accionamientos con máquinas de inducción. usando un inversor PWM con referencia de voltaje a flujo constante. 5. 5. con lo cual los Accionamientos de máquinas de inducción han surgido como un serio competidor de los Accionamientos de corriente continua. de una manera similar a la estrategia de control de máquinas de corriente continua. 5. La aplicación de técnicas de control vectorial a máquinas de inducción ha permitido controlar en forma independiente el par y el flujo en la máquina. Control de velocidad con orientación indirecta.

Diplomado en Electrónica Industrial . entonces el efecto de la resistencia de estator es despreciable y se pueden obtener buenos resultados.Máquinas de Corriente Alterna 78 Sin embargo. sin sensor de posición. el desafío que se ha planteado es operar la máquina sin sensor de posición. Esto es particularmente importante si se utiliza una estrategia de control indirecta. Si la velocidad no es muy baja. se ven mermadas por la necesidad de contar con un sensor de posición o de velocidad para realizar el control. Existen esquemas comerciales que ofrecen la posibilidad de operar el motor sin sensor. siendo el desafío actual operar la máquina a velocidad prácticamente cero. Una forma inmediata de operar sin sensor de posición se puede lograr si se utiliza una estrategia de control directa. las características de robustez de la máquina de inducción. mediante la integración de las FEM´s de la máquina. En general los sensores de posición son frágiles y costosos. en términos de que son más pequeñas. Por lo tanto. donde el ángulo del flujo de rotor depende directamente de la velocidad/posición del rotor. Existen varias formas de operar la máquina sin sensor de posición. más baratas y requieren menos mantención que las máquinas de corriente continua. que se basan en esta estrategia. para obtener la posición del flujo de rotor.

6. 56 y 61. de uso común en aplicaciones de media potencia.1. Un condensador de filtro es conectado a lado DC del rectificador para aminorar la distorsión o ripple de la tensión continua. 34. del tipo monofásico o trifásico. Posteriormente se estudia en detalle el convertidor front-end activo y se muestran resultados experimentales de un prototipo de 5kW. Se presenta a continuación una descripción de los rectificadores más comunes. pero con un costo asociado: la contaminación de armónicas que se produce en la red de alimentación. En el proceso de conversión de corriente continua a alterna no sólo es necesario obtener corriente continua. dependiendo de las condiciones de carga. HVDC. con una baja contaminación de armónicas en la red de alimentación y con control flexible.65 ⋅ Vm < Vd < 1. Este tipo de rectificador suministra una tensión de salida fija. Actualmente existe una amplia gama de conversores AC-DC. con sus principales características. ya sea para ser utilizados en sistema de Alta Tensión de Corriente Continua.Máquinas de Corriente Alterna 79 CAPITULO 6:CONVERSOR ACTIVE FRONT-END (AFE). AC/DC/AC. cada uno de ellos puede conducir hasta 120º.1 se puede observar un rectificador trifásico puente de diodo de seis pulsos.73 ⋅ Vm Donde Vm es la tensión máxima a la entrada al conversor. 45. o en aplicaciones donde se requiera de tensión de amplitud y frecuencia variable con un enlace de corriente continua. La tensión promedio de salida Vd para esta configuración está dada por: 3× 3 π ⋅ Vm < Vd < 3 ⋅ Vm (6. sino que también es deseable que durante la operación se tenga un factor de potencia alto. Los diodos están numerados en orden de secuencia de conducción. 23. La secuencia de conducción es 12. En la Figura 6.1) 1. los que cumplen el objetivo de obtener corrientes y tensiones continuas a partir de alternas. 6. Es por ello que ha habido un creciente interés en el estudio de conversores que producen baja contaminación de corrientes armónicas y que presenten la posibilidad de regular la potencia reactiva y activa en forma independiente.2 Rectificadores Trifásicos No Controlados. Introducción. Diplomado en Electrónica Industrial .

(e) Corriente en lado DC continua. En la Figura 6.2a y 6. Fig. se puede observar la forma de onda de la corriente de línea en una fase con corriente de carga discontinua y continua.Máquinas de Corriente Alterna 80 Fig. (b) Corriente de línea con id continua. 6. puente de diodos. (d) Corriente en lado DC discontinua.1: Rectificador trifásico.2b. (c)Tensión en circuito abierto. 6.2: Formas de ondas: (a) Corriente de línea con id discontinua. Diplomado en Electrónica Industrial . respectivamente.

La magnitud de tensión media de salida se controla retardando el instante en que los tiristores comienzan a conducir. El factor de potencia también es pobre a causa del contenido armónico en la corriente de línea. (c) formas de onda de las tensiones.3 Rectificador Trifásico Controlado Mediante Control De Fase. se utiliza cuando se requiere operación en dos cuadrantes y magnitud de tensión controlable. (b) cuadrantes de operación. cuyo esquema y formas de onda de tensión se muestran en la Figura 6.3. 6. Diplomado en Electrónica Industrial .Máquinas de Corriente Alterna 81 Es evidente que las formas de ondas de corriente del circuito rectificador trifásico en el lado AC están lejos de ser una sinusoide. 6. Este tipo de conversor.3: Conversor: (a)Rectificador Trifásico controlado. Fig.

Los pulsos de disparo de los dispositivos se generan a intervalos de π/3=1200. donde fS es la frecuencia de la red de alimentación. La tensión de salida se puede controlar regulando el tiempo de conducción de los transistores. se puede tener un flujo de potencia instantánea desde el lado AC hacia el lado DC o viceversa. 34. 6.4 muestra la topología del circuito para este rectificador trifásico. es decir. 45. La frecuencia de la tensión de salida es también 6fS. es capaz de suministrar corriente de entrada casi senoidal con un factor de potencia cercano a la unidad. 23. La tensión promedio de salida para operación con corriente continua en la carga esta dada por: Vd = 3× 3 × Vm cos(α ) π (6. donde se varía la tensión de salida retardando el instante en que los dispositivos entran en conducción.4: Topología Conversor trifásico PWM. La Figura 6. id L a b c RED Vd Fig.2) Donde Vm es la tensión máxima a la entrada del conversor y α el ángulo de disparo del tiristor. Además. La secuencia de disparo es 12. siendo necesaria la colocación de un filtro para aminorar el ripple. que activan cada uno de los interruptores estáticos. Lo anterior implica que el conversor puede operar.4 Rectificador Trifásico Controlado Pwm Fuente De Tensión. Este tipo de conversor puede ser utilizado como rectificador o como inversor. 56 y 61. en cuatro cuadrantes. lo cual se efectúa mediante modulación de anchos de pulsos (PWM).Máquinas de Corriente Alterna 82 Este rectificador es del tipo trifásico con control de fase. desde el punto de vista de la red de alimentación. Diplomado en Electrónica Industrial . 6.

son impares. por ejemplo van en la Figura 6. con lo cual se eliminan además los armónicos pares. Esta componente DC se anula en la tensión de línea. Si mf es impar. que permite controlar las tensiones de salida. Esto se puede realizar mediante la comparación de una señal triangular (señal portadora). existe una tensión DC promedio medida respecto a N. en caso del funcionamiento como inversor. para una razón entre la frecuencia de la portadora y la de la señal modulante de mf =15. Este desfase es igual a cero (un múltiplo de 360º) si mf es impar y múltiplo de 3. con tres tensiones de control senoidal desfasadas 120º.5b. Este patrón general es verdadero para todo valor de índice de modulación ma en un rango lineal. Esto se muestra en la Figura 6. El espectro de la tensión van posee bandas laterales centradas alrededor de mf y sus múltiplos. entre 0 y 1.5. Con relación al armónico en mf. es decir.5b.5b. Se debe notar que en la Figura 6. El mismo argumento puede ser aplicado en la eliminación de armónicos para los múltiplos impares de mf. en magnitud y frecuencia.5 Operación Con Pwm. los armónicos en la tensión en cualesquiera de los terminales. El control de este conversor se realiza mediante la modulación por ancho de pulso.Máquinas de Corriente Alterna 83 6. Esta es la razón para seleccionar mf igual a un múltiplo impar de 3. El índice de modulación ma se define como la razón de amplitudes de la señal modulante y la portadora. Como consecuencia. el armónico de las tensiones en mf se elimina y no aparece en la tensión de línea vAB. denominadas señales modulantes. tal como se muestra en la tensión vAB en la Figura 6. Diplomado en Electrónica Industrial . el desfase entre los armónicos de van y vbn es (120*mf)º.

5: Formas de onda del PWM Trifásico y espectro armónico.Máquinas de Corriente Alterna 84 Fig. 6. Diplomado en Electrónica Industrial .

ya que ésta es una aplicación en donde el conversor opera normalmente en todos sus cuadrantes.6: Diagrama fasorial para los modos de operación del conversor.6a donde sólo se considera para el análisis una de sus fases. se considera sólo la frecuencia fundamental de la tensión de salida del convertidor.Máquinas de Corriente Alterna 85 6. despreciando los armónicos producto de la conmutación. pues se asume condición de operación en estado estacionario. Diplomado en Electrónica Industrial . 6. en donde la tensión del conversor VAn aplicada al motor adelanta a la tensión contraelectromotriz inducida EA en un ángulo δ. En la Figura 6.6 Cambio Del Modo De Operacion Entre Inversor Y Rectificador. Para explicar más en detalle el cambio de operación del conversor de modo rectificador a modo inversor se considera un conversor conectado a un motor de inducción. Fig. Además. Para tal efecto se usará un esquema como el sistema trifásico mostrado en la Figura 6. La componente activa (IA)p de IA esta en fase con EA y por lo tanto el conversor opera en modo inversor. La fuente de tensión eA representa la fuerza contraelectromotriz del motor y la bobina L representa su inductancia.6b se muestra el diagrama en forma fasorial.

Este capítulo está abocado a la descripción del control del conversor trifásico PWM Front-End. VAn puede controlarse en magnitud (dentro de los límites) y fase. Además. De hecho. bajo el punto de vista de la entrada. dando como resultado un modo de operación como rectificador. permitiendo un control por encima de la magnitud de corriente y el nivel de potencia. 6. en donde la potencia fluye desde el motor hacia el lado DC del conversor. Estas desventajas se superan con el empleo conversores trifásicos con técnicas de Modulación de Ancho de Pulso PWM. en este convertidor se tiene la posibilidad de regular la potencia reactiva que fluye entre la red y el conversor.6. el diagrama fasorial en la Figura 6. por ejemplo durante el frenado del motor AC. además del pobre factor de potencia que presentan. En este tipo de estrategia. lo que constituye una ventaja adicional. El método para determinar dichas referencias establece la diferencia entre las dos estrategias de control discutidas más adelante. la salida del controlador de tensión del enlace DC provee una referencia para la amplitud de las corrientes de línea. 6.6c muestra que la componente activa (IA)p de IA esta ahora 180º desfasado de EA. independiente de la dirección y magnitud del flujo de potencia. Si la tensión VAn del conversor atrasa a EA en el mismo ángulo δ (manteniendo constante VAn). el cual consiste de un inversor fuente de tensión que se muestra en la Figura 6.5 Conversor Front-End Activo Para las diferentes implementaciones de conversores con conmutación natural de seis pulsos ya sea con diodos o tiristores. el conversor puede funcionar en cuatro cuadrantes del plano de tensión y corriente de entrada.1 Estrategia De Control Escalar.7.6 Estrategias De Control Para El Conversor Front-End. La estrategia de control para el conversor Front-End consiste en mantener la tensión del enlace DC constante. Asumiendo que EA no puede variar instantáneamente. La forma de onda de la corriente de referencia se obtiene al multiplicar la salida del controlador de tensión del enlace DC por una señal proporcional a la forma de onda de tensión de la red. cuyo valor de salida determina la referencia de las corrientes de entrada del conversor para producir el balance de potencia activa. 6. el control escalar y el control vectorial. las principales desventajas son las corrientes con armónicas de bajo orden que son producidas e inyectadas a la red. Diplomado en Electrónica Industrial . La tensión del enlace DC se regula procesando el error de la tensión del enlace DC respecto de una referencia.Máquinas de Corriente Alterna 86 El ángulo de fase (así como también la magnitud) de la tensión AC producida por el conversor es regulada por el sistema de control. De esta forma. comúnmente a través de un controlador PI.6d muestra el lugar geométrico del fasor VAn donde se mantiene la magnitud de la corriente. la Figure 6. Principalmente se consideran dos métodos de control.

Un aspecto indeseable de este método es el error de corriente en estado estacionario que resulta de las entradas de referencia a los controladores PI. Fig.8 muestra un diagrama para este método. 6. que son señales AC a la frecuencia de la red. Diplomado en Electrónica Industrial . 6. La Figura 6.Máquinas de Corriente Alterna 87 Fig. Para controlar la corriente de línea de manera que siga a la referencia.8: Control escalar con controladores PI de corriente .7: Estructura del conversor Front-End. Un primer método es el empleo de un controlador (usualmente un PI) que actúa sobre el error de corriente produciendo una señal de referencia para un modulador PWM que controla los cambios del conversor. se requiere alguna forma de control de corriente.

las corrientes y tensiones instantáneas trifásicas se transforman a un sistema de referencia de dos ejes (d. Ellos tienen un desempeño dinámico pobre y los diseños de los lazos de control son más bien complejos. Si uno de los ejes (usualmente el eje d) arbitrariamente se alinea con el vector de la tensión de la fuente. además. los cuales no son constantes y son difíciles de implementar satisfactoriamente en la práctica. Existen. es posible tener separadamente el control del flujo de la potencia activa y reactiva. Además.2 Estrategia De Control Vectorial.q) que rotan a la frecuencia angular (ωe) de las tensiones de la red de alimentación. Así.9: Control Escalar con control de histéresis de corriente. otros métodos para el control de corriente sin la medición directa de la corriente. entonces el eje d y q de las componentes de la corriente de alimentación automáticamente representan el flujo de potencia activa y reactiva respectivamente. Los métodos presentados anteriormente se basan en un modelo en estado estacionario del conversor Front-End. pero tiene la desventaja de variar la frecuencia de conmutación del conversor y alta distorsión armónica para una frecuencia de conmutación determinada. 6. Estos se basan en el conocimiento de los parámetros del filtro inductivo a la entrada del conversor. Bajo condiciones de estado estacionario. En este método. En este método el control de corriente posee un ancho de banda bastante alto. no hay control independiente sobre la potencia activa y reactiva durante el transiente. 6. Fig. Diplomado en Electrónica Industrial .Máquinas de Corriente Alterna 88 Un segundo método común es el empleo de un controlador de histéresis (bang-bang) para forzar a la corriente a seguir a la referencia.6. El diagrama para este método se muestra en la Figura 6. las variables trifásicas de tensión y corriente en este sistema de referencia son valores DC.9.

Máquinas de Corriente Alterna 89 En esta estrategia de control. la salida del controlador de tensión del enlace DC determina la potencia activa demandada. Fig. La Figura 6.10: Estrategia de control vectorial. 6. Diplomado en Electrónica Industrial . Estas son las razones principales para seleccionar este método de control para la implementación experimental del control del conversor Front-End Activo. La demanda de potencia reactiva se puede generar mediante un controlador de potencia reactiva. Además. los controladores de corriente entregan cantidades DC que.10 muestra el esquema para este método de control. aseguran cero error de corriente en estado estacionario. utilizando controladores PI. las principales ventajas de la técnica de control vectorial son el control directo del flujo de potencia activa y reactiva en el conversor durante el transiente y en estado estacionario y la rápida dinámica de los lazos de control de corriente. Por lo tanto.

R y L son la resistencia e inductancia de filtro respectivamente.7. vb.4) y el circuito equivalente obtenido es: 1 1 Fig. ib. ia. suponiendo conmutación ideal y despreciando el efecto de las corrientes armónicas. En un sistema de referencia d-q rotando sincronicamente a la frecuencia angular ωe. Diplomado en Electrónica Industrial .3) Donde va. 6. Con respecto a la Figura 6. las ecuaciones que modelan el conversor Front-End son posibles de escribir como: ⎡va ⎤ ⎢vb ⎥ = R ⎢ ⎥ ⎢vc ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ia⎤ d ⎡ia⎤ ⎡va ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ib⎥ + L dt ⎢ib⎥ + ⎢vb ⎥ ⎢ic ⎥ ⎢ic ⎥ ⎢vc ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ 1 1 1 (6. va1. se obtienen obteniéndose las siguientes expresiones: vd = R id + L d id − ωeLiq + vd dt d iq vq = R iq + L + ωeLid + vq dt (6. vc1 son las componentes de tensión fundamental por fase a la entrada del conversor. vc son las tensiones de red por fase. vb1.Máquinas de Corriente Alterna 90 6.7 Modelo Del Conversor Front-End. ic son las corrientes de línea.11: Circuito equivalente del conversor Front-End en coordenadas d-q.

12. Del modelo del conversor presentado en la Figura 6.5) La expresión para la potencia activa (P) y reactiva (Q) que fluye desde la alimentación al conversor Front-End esta dada por: Q = 3(vqid − vdiq ) P = 3(vdid + vqiq ) (6. Diplomado en Electrónica Industrial . se tiene: Pi = 3 ⋅ (vd 1 ⋅ id + vq1 ⋅ iq ) = E ⋅ ios (6. Por lo tanto. vd es constante. vβ son las componentes de la tensión en el sistema α-β. el flujo de potencia activa y reactiva desde la fuente al conversor será proporcional a id e iq respectivamente.12: Balance de potencia Conversor Front-End.7) Si se desprecian las pérdidas del conversor.6) Si el eje d del sistema de referencia se alinea con el vector de tensión. 6. ios es: ios = 3idvd + iqvq E 1 1 6.β).Máquinas de Corriente Alterna 91 Usando un factor de escala para la transformación de forma de obtener valores RMS. entonces la potencia a la entrada del conversor es igual a la potencia de salida del lado DC.8) Fig. las tensiones trifásicas se transforman en un sistema de referencia estacionario de dos ejes (α. vq es cero y si la amplitud de la tensión de alimentación es constante. para obtener: θv = arctan vβ vα dθv ωe = dt donde vα. (6. y transformando a ejes d-q de forma que se represente la tensión RMS. Para calcular el ángulo θv del vector posición de la tensión de la fuente.

14) se observa que la tensión del enlace DC puede ser controlada por id (para lograr potencia correctamente balanceada). Además. La Diplomado en Electrónica Industrial . despejando vd1 y vq1 y sustituyendo en (3-6). se tiene que se tiene: ( ) ( ) vd + jvq ≈ vd 1 + jvq1 .Máquinas de Corriente Alterna 92 De la ecuación (3-2).11) Donde m1 es el índice de modulación de amplitud del PWM del conversor Front-End. Combinando las ecuaciones (6. De las ecuaciones (6. se obtiene: ios = ic + ior dE ios = C + ior dt Luego: (6.10) y (6. se obtiene: 1 d ⎛ ⎞ E ⋅ ios = 3 ⋅ ⎜ − R id 2 + iq 2 − L id 2 + iq 2 + id ⋅ vd + iq ⋅ vq ⎟ 2 dt ⎠ ⎝ (6.14) Donde ior se puede considerar como una perturbación externa.10) La relación entre la tensión vd con la tensión del enlace DC es: vd = m ⋅ E 1 2 2 (6.13) C dE = ios − ior dt (6.9) a (6.6.9) Suponiendo R y L pequeñas. E ⋅ ios ≅ 3 ⋅ vd ⋅ id (6.11) se obtiene la relación entre la corriente ios e id: ios = 3 2 2 ⋅ m1 ⋅ id (6. El esquema de control utiliza los lazos de control de corriente para id e iq con la demanda de id derivada desde el error de tensión del enlace DC mediante un controlador estándar PI. considerando vq=0.12) Utilizando Ley de Kirchoff corriente en la Figura 3. La demanda iq determina el factor de desfase de la corriente obtenida de la fuente.

6.13: Estructura del control vectorial para el conversor Front-End.13. puede escribirse la siguiente relación: vd = R ⋅ id + L ⋅ did − ωe ⋅ L ⋅ iq + vd 1 dt diq 0 = R ⋅ iq + L ⋅ + ωe ⋅ L ⋅ id + vq1 dt (6.Diseño De Los Lazos De Control. . se introducen los siguientes términos de compensación: vd 1 = −vd '+(ωe ⋅ L ⋅ iq + vd ) vq1 = −vq'−(ωe ⋅ L ⋅ id ) (6.15) A fin de desacoplar las ecuaciones de los ejes d y q.Máquinas de Corriente Alterna 93 estructura completa de control se muestra en la Figura 6. Fig. Las siguientes secciones explican los diseños de los lazos de control.16) Diplomado en Electrónica Industrial . Considerando la ecuación (3-2) con el eje d alineado con respecto a la posición del vector de tensión de la fuente.

Diplomado en Electrónica Industrial . vb1* y vc1* en la Figura 6.17) es decir. Los valores actuales para vd1* y vq1* de referencia para el conversor están dados por: v * 1 = − v 'd + (ωe ⋅ L ⋅ iq + v d ) d v *1 = − v 'q − (ωe ⋅ L ⋅ id ) q (6.Máquinas de Corriente Alterna 94 Obteniéndose: vd ' = R ⋅ id + L ⋅ did dt vq' = R ⋅ iq + L ⋅ diq dt (6.14 muestra el diagrama para el lazo cerrado de control de tensión del enlace DC.5ms Para el Controlador De Tensión Del Enlace DC también se usó un controlador de tipo PI usando una función de transferencia simplificada de la planta esta dada por: E (s) 3m1 = Id (s) 2 2 ⋅ C s (6.19) Las cuales son transformados para proporcionar las ondas de modulación trifásica (va1* . para cada uno de los lazos de corriente la planta queda descrita por: F (s) = 1 id (s) iq (s) = = vd ' (s) vq ' (s) L s+ R (6.18) Se utiliza un lazo de control de corriente PI para determinar los valores de demanda para vd’ y vq’. El tiempo de muestreo de las volatjes y correintes es de 0. en donde Ior se representa como una perturbación. El generador de PWM emplea una frecuencia portadora de 1Khz con un muestreo regular asimétrico (Asymmetric regular Sampling PWM).13) para la generación del PWM.20) La Figura 6. La inductancia de línea que se utiliza en una implementación experimental es de 15mH por fase para limitar el ripple de alta frecuencia producida por la conmutación que alcanza aproximadamente un 15% de la corriente peak.

6.15 muestra el desempeño del control de tensión para un cambio en la tensión DC de referencia. el cual se logra variando la corriente de referencia iq con un valor distinto de cero. Diplomado en Electrónica Industrial . Cada sistema de control fue probado mediante impactos de carga mediante un chopper. Inicialmente el voltaje es de 500V y se aumenta la referencia a 550(V). Para sensar las corrientes se usaron sensores de efecto hall. lo que resulta en un índice de modulación m1 de aproximadamente 0. Para el sistema experimental implementado. es decir iq=0. Se presentan los resultados experimentales obtenidos con el funcionamiento del conversor para los diferentes sistemas de control implementados. El sistema está en vacío y con operación a factor de potencia unitario. Para efectos de diseño la perturbación Ior no se considera. el enlace DC se regula a 550V. El condensador de filtro del enlace DC es de 1200uF. Los sensores de volataje también se basan en este principio. El lazo de corriente es interno y más rápido que el lazo de control de voltaje. Se mantuvo una tensión de línea de aproximadamente 250v a la entrada del conversor. Además.75. La Figura 6. con una tensión de línea de 250V. se obtiene un sistema de segundo orden. El tiempo de muestreo del lazo de control de tensión del enlace DC para la impelmentación mostrada es de 5ms. se incluye el funcionamiento con factor de potencia distinto al unitario. el cual conectaba carga resistiva al enlace DC.14: Lazo de control de tensión del enlace DC. De la Figura 6.14.Máquinas de Corriente Alterna 95 Fig.

En este caso el flujo de potencia es desde la red hacia el enlace DC.Máquinas de Corriente Alterna 96 Fig. Cambio de referencia del Voltaje del enlace DC La Figura 6. 6. También se muestra la tensión del enlace DC Diplomado en Electrónica Industrial .16 muestra el voltaje equivalente fase-neutro y la corriente a la entrada del conversor para operación como rectificador con factor de potencia unitario.15.

6.16.17 muestra el voltaje por fase y corriente para operación en la zona de inversión. 6.Máquinas de Corriente Alterna 97 Fig. También se muestra la tensión del enlace DC Diplomado en Electrónica Industrial . Operación en el modo de rectificación La Fig. En este caso el flujo de potencia es desde el enlace DC hacia la red.

6.Máquinas de Corriente Alterna 98 Fig. En este caso el conversor se comporta como una carga resistiva-inductiva. Diplomado en Electrónica Industrial . Operación en el modo de inversión. La Figura 6. el conversor front-end activo puede absorver o entregar reactivos.18 muestra la operación del conversor con factor de potencia en atraso.17. Además de la operación bidireccional de flujo de potencia con baja distorsión de corriente.

6. lo que equivale a una carga resistiva capacitiva. En este caso el conversor entrega reactivos hacia la red.18. Diplomado en Electrónica Industrial .19 muestra la operación con factor de potencia en adelanto.Máquinas de Corriente Alterna 99 V(V) 250 I(A) 10 0 0 -250 0 20 40 Tiempo(ms) 60 80 100 -10 Fig. Operación con factor de potencia en atraso. La figura 6.

Cuando se aplica la carga el voltaje tiende a disminuir por el aumento repentino de potencia. La Figura 6. Cuando se desconecta la carga. Para tal efecto se conectó una carga resitiva controlada por un chopper. 6. Las siguientes figuras muestran el desempeño del conversor frente a impactos de carga en el enlace DC. Inicialmente el conversor está en vacío.19. El sistema de control aumenta la corriente en eje directo que corresponde a la componente de potencia.20 muestra el desempeño del lazo de control de voltaje (gráfica superior) y la corriente en eje directo. Diplomado en Electrónica Industrial .Máquinas de Corriente Alterna 100 V(V) 250 I(A) 10 0 0 -250 0 20 40 Tiempo(ms) 60 80 -10 100 Fig. Operación con factor de potencia en adelanto. el sistema de control regula el voltaje reduciendo la corriente en eje directo puesto que ya no hay demanda de potencia en el enlace DC. con lo cual aumenta el flujo de potencia des de la red hacia el en lace DC.

5 Tiempo(s) 1 1. Desempeño del convesor frente a impactos de carga La Figura 6.5 Fig. Voltaje fase neutro y corriente de entrada al conversor frente a impacto de carga.5 15 10 Corriente(A) 5 0 -5 -10 -15 0 0. 400 Voltaje de fase (V) 200 0 -200 -400 0 0. 6.5 Fig.21 muestra el voltaje equivalente por fase y la correinte de línea de entrada al conversor. Diplomado en Electrónica Industrial .5 0 0.Máquinas de Corriente Alterna 101 Impacto de carga 580 Voltaje (V) 560 540 520 Corriente eje directo (A) 10 5 0 -5 0 0. Al aplicar la carga la corriente a la entrada aumenta para proporcionar la poetncia necesaria que permita mantener el voltaje en ele enlace DC. Dicha corriente disminuye nuevamente la desconectar la carga.20.5 Tiempo(s) 1 1.5 Tiempo(s) 1 1. 6.5 Tiempo(s) 1 1.21.

8 Conclusiones Los rectificadores no controlados no permiten flujo bidireccional de potencia y además inyectan armónicas a la red de alimentación.Máquinas de Corriente Alterna 102 6. El control de corrientes utilizando técnicas de control vectorial permite una alta dinámica para el control de las corrientes. el conversor front-end activo o Active Front-End (AFE) permite tener corrientes de muy baja distorsión. aunque es posible operar el conversor absorbiendo o entregando reactivos. Comúnmente la operación es con factor de potencia unitario. los rectificadores con control de fase presentan un factor de potencia que disminuye a medida que aumenta el ángulo de control de disparo de los tiristores. Diplomado en Electrónica Industrial . Además de lo anterior. Su principal aplicación son accionamientos donde existe la posibilidad de regenerar potencia hacia la red como en el caso de palas y correas transportadoras. El control del flujo de potencia activa y reactiva es independiente lo cual resulta en una gran flexibilidad del conversor. Por otro lado.