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Estimation des Grandeurs Internes
&
Thermiques d'une Mas
UNIVERSITE FERHAT ABBAS – SETIF
FACULTE DES SCIENCES DE L'INGENIEUR
DEPARTEMENT D'ELECTROTECHNIQUE
Soutenance de Soutenance de Magist Magistè ère En Electrotechnique re En Electrotechnique
Option Option : : Machines Electriques et leurs commandes Machines Electriques et leurs commandes
Thème
R RR R R RR RÉ ÉÉ É É ÉÉ ÉALIS ALIS ALIS ALIS ALIS ALIS ALIS ALISÉ ÉÉ É É ÉÉ É PAR : PAR : PAR : PAR : PAR : PAR : PAR : PAR :
HAC HAC HAC HACÈ ÈÈ ÈNE NE NE NE MELLAH MELLAH MELLAH MELLAH
DIRIG DIRIG DIRIG DIRIG DIRIG DIRIG DIRIG DIRIGÉ ÉÉ É É ÉÉ É PAR : PAR : PAR : PAR : PAR : PAR : PAR : PAR :
DR. DR. DR. DR. DR. DR. DR. DR. K. E. HEMSAS K. E. HEMSAS K. E. HEMSAS K. E. HEMSAS K. E. HEMSAS K. E. HEMSAS K. E. HEMSAS K. E. HEMSAS
Références
3
A lire
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۩ Estimation des Grandeurs Internes & Thermiques d'une Mas
۩ introduction
GÉNÉRALITÉS & PROBLÉMATIQUES THERMIQUES
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
GÉNÉRALITÉS & PROBLÉMATIQUE
THERMIQUE
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
La MAS est de plus en plus utilisée dans le monde industriel:
Grande robustesse.
Faibles coûts d’achat et de maintenance.
Demandes industrielles +Augmentation de la puissance de calcul des processeurs
Développement des travaux sur la commande des MAS [1], [2].
o Apparition de nouveaux types de contraintes sur les matériaux isolants.
o Oscillations hautes fréquences.
La MAS fonctionne dans des conditions non dimensionnées; les concepteurs doivent prédire
entre autres le comportement thermique dans ces conditions.
Amélioration de notre connaissance scientifique sur l’évolution des températures et résistances
Surveillance thermiques de la MAS.
Augmentation de la durée de vie de la MAS
Faire un choix judicieux de la MAS en fonction de l’environnement & mode d’utilisation
Une étude thermique est nécessaire
Références
4
A lire
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۩ REPRÉSENTATION DES ENROULEMENTS DE LA MAS DANS UN ESPACE ÉLECTRIQUE .ffff f
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
Représentation des enroulements de la MAS dans
un espace électrique
Model électrique d’une phase
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES ME
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
θ
ω
r
Stator
Rotor
Entrefer
r
c
r
a
r
b
O
θ = (Os
a
,Or
a
)
s
c
s
a
s
b
s
b
1
2
O
0
1
2
O
0
Références
5
A lire
Matlab
Sommaire ?
۩ MODÈLE ÉLECTRIQUE D’UNE PHASE
Plan détaillé de notre travaille
_______________________________________________________________________________________
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
Représentation des enroulements de la MAS dans
un espace électrique
Model électrique d’une phase
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES ME
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
R
V
i
e
( ) φ
dt
d
Ri e Ri v + = − =
(
(
¸
(

¸

+
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

sc
sb
sa
sc
sb
sa
s
s
s
sc
sb
sa
dt
d
i
i
i
R
R
R
v
v
v
φ
φ
φ
0
0
0
0
0
0
(
¸
(

¸

=
(
(
¸
(

¸

+
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

0
0
0
. 0
0
0
0
0
0
rc
rb
ra
rc
rb
ra
r
r
r
rc
rb
ra
dt
d
i
i
i
R
R
R
v
v
v
φ
φ
φ
L
Puisque le rotor est en court-circuit
Loi des mailles
Références
6
A lire
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۩ EQUATIONS DU MAS
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
Représentation des enroulements de la MAS dans
un espace électrique
Model électrique d’une phase
Equations du MAS
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES ME
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
1 1 1 3 2 1
2 2 2 1 3 2
3 3 3 2 1 3
s s s s s r
s s s s s r
s s s s s r
l m m i m m m i
m l m i m m m i
m m l i m m m i
φ
φ
φ
| | | || | | | | |
| | | | |
= +
| | | | |
| | | | |
\ ¹ \ ¹\ ¹ \ ¹ \ ¹
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] { } [ ] [ ] { }
r sr s s s s s
I M
dt
d
I L
dt
d
I R V + + =
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
(
¸
(

¸

=
)
`
¹
¹
´
¦
+
)
`
¹
¹
´
¦
+ =
0
0
0
s
T
sr r r r r r I M
dt
d
I L
dt
d
I R V
[ ] [ ]
1
2
s r sr
Is
d
Te I I M
d
Ir
θ
(
| |
(
=
|
(
\ ¹
(
¸ ¸
( )
( )
3
2
cos
3
2
cos
cos
3
2
1
π
θ
π
θ
θ
+ =
− =
=
sr
sr
sr
m m
m m
m m
Avec:
Références
7
A lire
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Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
Représentation des enroulements de la MAS dans
un espace électrique
Model électrique d’une phase
Equations du MAS
Transformée de Park
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES ME
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Pour rendre les inductances indépendantes de la position θ
۩ TRANSFORMATION DE PARK
q
Cs
B
s
B
r
A
r
d
θ
θ
r
θ
s
A
s
C
r
[ ]
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
sin sin sin
3 3
1
1 1
K
π π
θ θ θ
π π
θ θ θ
(
− +
(
(
( = − − − − +
(
(
(
¸ ¸
[ ]
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
c o s s i n
1
2 2
c o s s i n 1
3 3
1
2 2
c o s s i n
3 3
K
θ θ
π π
θ θ
π π
θ θ

(

(
(
= − − −
(
(
+ − + (
¸ ¸
AB NB KV V =
NB AB
V K V
1 −
=
Vecteurs:
M
NB
=KM
AB
K
-1
Matrices:
Références
8
A lire
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۩ MODÈLE CONTINU D’ORDRE 4
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
Représentation des enroulements de la MAS dans
un espace électrique
Model électrique d’une phase
Equations du MAS
Transformée de Park
Modèle continu d’ordre 4
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES ME
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
qs s ds ds s ds
dt
d
dt
d
i R V φ θ φ − + =
ds s qs qs s qs
dt
d
dt
d
i R V φ θ φ + + =
0 = − + = qr r dr dr r dr
dt
d
dt
d
i R V φ θ φ
0 = + + = dr r qr qr qr
dt
d
dt
d
i R V r φ θ φ
2
1
1
2
qs
m
ds ds dr
qs m qr
m
dr ds dr
L i L i
qr m qs qr
L i L i
L i L i
L i L i
φ
φ
φ
φ
= +
=
= +
+
= +
Après quelques manipulations mathématiques on obtiens:
( )
( )
( )
( )
1 1
1 1
1
1
2 2
2
2
2 2
0
0
m
s m s
ds ds
s
s m
m
qs qs
dr s m s
m
qr
s
m
s m
d
R L
dt
d
d
R L
L
L L
dt
dt
i V
d
L
L
L
i V
dt
d
d
R L i L L
L
dt
dt
i d d
L
L R L
L
dt dt
ω ω
ω
ω
ω ω ω ω
ω ω
ω ω
+
(
+
( − −
(
( (
(
( (
(
( (
= ⋅
(
( + ( − − − −
(
( (
(
( (
¸ ¸ ¸ ¸

+

(
(
(
¸ ¸
Dans un repère lié au stator : 0
s r
d d
e t
d t d t
θ θ
ω = = −
:
ds
Entrées U
qs
v
v
(
(
=
(
(
¸ ¸
:
i
ds
Sorties Y
i
qs
(
(
=
(
(
¸ ¸
¹
´
¦
=
+ =
CX Y
BU AX
dt
dX
Variables d’état :
T
ds qs dr qr
X i i i i ( =
¸ ¸
Entrée
Et Sortie
2
2
2
2 1
2
1
1
2
2
2 1
1 2
1 2 1
2 1 1 2
2 1
m r m r m
m r
m
m r
m r
m r
r
m r
r
L L L R L L R
L
A
RL
LL
R L L L L R
L L L R L
L
R L L L L R
δ δ ω ω δ
δ
δ
δ
δ δ ω
δ
δ
δ
δ
δ ω
δ δ
δ
ω
ω
ω
ω
ω
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸

=


¸







2
0
0
0
0
m
m
m
B
L
L
L
L
δ
δ
δ
δ
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸ ¸
=
1 0 0 0
0 1 0 0
c
(
=
(
¸ ¸
2
1 2
,
m
LL L p σ ω = − = Ω
Avec:
T
r
>> T
s
(mode éléc et méc séparable)
Références
9
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
Représentation des enroulements de la MAS dans
un espace électrique
Model électrique d’une phase
Equations du MAS
Transformée de Park
Modèle continu d’ordre 4
Modèle continu d’ordre 5
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES ME
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ MODÈLE CONTINU D’ORDRE 5
2
2 2 2 2
2
2 2 2
1
1 1 1 1 2
2
1 2 1 2
1
*
1
*
*
*
ds
m r m ds
ds qs dr m r qr
m r m m
ds qs m r dr r qr
dr m m
ds m r qs dr r qr
r
qr m r ds qs dr
qs
ds
qs
r
p
L R L V
R L L i L i L
p
L L R V
L R L i L i L
p R L L L V
L L R i L i L
L L L
p L R L i
i i
i i
i i
i i
p
i
i
i
i
δ
ω
ω
δ
ω
ω ω
δ
ω ω
ω
δ ω
ω

+ + + +
− −
+ +
− − −
+
− − −
+

=
(
(
(
(
(
(
(
(
¸ ¸
2 1
( )
m
qr
L
qs
n m qs dr ds qr r
R V
Li L
T b
j j
p L i i i i ω
+
− − −
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸ ¸
ω
r
Comme un état
T
r
≈ T
s
s
r
r
R
L
T =
s
s
s
R
L
T =
(mode éléc et méc inséparable)
Références
10
A lire
Matlab
Sommaire ?
La température n'est jamais mesurée directement mais elle est toujours traduite
sous forme de variations d'une grandeur ou d'un phénomène quelconque qu'elle
provoque.
۩ MESURE DE LA TEMPÉRATURE DANS LES MES
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Les premiers thermoscopes étaient d’ailleurs gradués en domaines : très chaud,
chaud, tempéré, froid, très froid.
La température est une grandeur intensive. En thermodynamique, la
température fut introduite en 1824.
La tâche la plus difficile et la plus importante est d’assurer la bonne tenue de
l’isolation des enroulements .
La charge admissible d’une machine est déterminée tout d’abord par la température
admissible des isolants utilisés.
Références
11
A lire
Matlab
Sommaire ?
Parmi les causes de défaut thermiques on cite [25] :
au niveau du stator
Variations de la tension
Déséquilibres dans les tensions de phase
Grand appel de courant au démarrage
Surcharges et la mauvaise ventilation.
au niveau du rotor
Ventilation insuffisante.
Mauvaise installation de la machine et de sa charge.
Déséquilibre des tensions de phase.
Effet de peau ( de T
0
=sup).
Mauvaise installation de l’arbre (cause de vibration) .
Variation de l’isolation des barres rotoriques.
Pour l’électricien, les phénomènes thermiques sont, finalement, peu connus.
La machine est soumise aux échauffements dus au:
Pertes Joule
Pertes fer
Frottements au niveau des paliers et des collecteurs
Les problématiques thermiques comme :
Températures locales
Globales
Points chauds.
Le vieillissement thermique normal rendre le système d’isolation vulnérable aux autres
effets (cc, st, sc ,…).
۩ EFFETS DE LA TEMPÉRATURE DANS LES MACHINES TOURNANTES
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
effets de la température dans les MES tournantes
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Références
12
A lire
Matlab
Sommaire ?
---
Le mica, les céramiques, le verre, quartz utilisé sans liants
organiques.
Plus de 180 C
à base de mica et de fibre de verre utilisés en combinaison avec
les silicones.
180 H
à base de mica, et de fibre de verre combinés avec des liants et
des compositions d’imprégnation synthétique.
155 F
à base de mica, et de fibre de verre utilisés avec des liants
organiques.
130 B
Pellicules organiques synthétisables 120 E
Fibreux en cellulose ou soie imprégnés, ou plongés dans un
isolant liquide.
90 A
Fibreux en cellulose et soie imprégnés et plongée dans un
isolant liquide.
90 y
Constitution Température limite [°C] Classe
TAB. 2.1 - Classe et Constitution des isolants [27]
۩ ISOLATION DANS LA MAS
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
effets de la température dans les MES tournantes
Isolation dans la mas
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Les isolants ou diélectriques sont des matériaux ayant une résistivité très élevée
(très peu d’électrons libres).
La température limite est définie par la classe thermique d’isolation.
Références
13
A lire
Matlab
Sommaire ?
۩ ACTION DE LA TEMPÉRATURE SUR LES ISOLANTS(1)
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
effets de la température dans les MES tournantes
Isolation dans la mas
Action de la température sur les isolants
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
La contrainte thermique sur les isolants est le facteur le plus limitatif au sein de
la machine.
Une T, au-delà du seuil critique de stabilité des isolants (choc thermique), aurait
un effet catalyseur irréversible sur les matériaux isolants (solide).
Destruction en cascade des isolants et par effet cumulatif, la destruction complète de
la machine
Fissurations dans les matériaux solides.
Ramollissement des isolations thermoplastiques avec des déformations définitives sources de
claquage rapide.
Bulles gazeuses dans les isolations imprégnées de liquides entraînant des décharges partielles.
Les chocs thermiques sont à la source, à long terme de:
Pour les machines de faible puissance (<37 kW), en régimes transitoire et permanent,
la température limite est atteinte au stator avant le rotor.
Pour les machines plus puissantes (>74 kW), la machine est limitée par la
température stator, en régime de surcharge permanent, et par la température rotor, en
régime de surcharge transitoire.
L’effet de la température sur les isolants électriques a été examiné en 1930
par W.M.Montsinger qui a présenté une formule empirique décrivant la réduction de
la durée de vie de moitié pour un accroissement de 8°C de la température (règle de8°C)
du papier utilisé comme isolant dans les transformateurs.
Références
14
A lire
Matlab
Sommaire ?
La durée de vie t de l’isolant en fonction de la température absolue(T) est donnée par la
relation et les figures suivantes:
۩ ACTION DE LA TEMPÉRATURE SUR LES ISOLANTS(2)
Ééchauffement moyen noté θ
moy
défini
comme l’augmentation moyenne de la température au-dessus de θ
amb
(générale norma à 40°C).
≤120 <120 105 80 60 θ
moy
°C
≤180 <180 155 130 105 θ
l
°C
C H F B A Classes thermique
TAB. 2.3 - Température limite normalisée et échauffement moyen pour les différentes classes de la
machine [24], [30].
, l’écart croissant avec θ
l
tient compte d’éventuels points
chauds! des enroulements que la méthode ne peut déceler.
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DANS MES
effets de la température dans les MES tournantes
Isolation dans la mas
Action de la température sur les isolants
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
1
θ θ < 40 +
moy
Chaque température limite θl
On peut constater que:
b
T
+ =
α
t Log
Fig. 2.2 - Durée de vie de l’isolant en fonction de la température [24]
b- durée de vie de quelque classe
d'isolation [30]
a- durée de vie en fonction de
température.
Références
15
A lire
Matlab
Sommaire ?
۩ REFROIDISSEMENT DES ME
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
Effets de la température dans les MES tournantes
Isolation dans la mas
Action de la température sur les isolants
Refroidissement des ME
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Toutes les pertes se traduisent par un échauffement et doivent être évacuées.
Pour des raisons techniques autres que le refroidissement, les machines peuvent être :
Ouvertes sur l'extérieur (ne possèdent pas forcément de deuxième circuit à l'extérieur).
Fermées sur l'extérieur donc étanches possèdent un circuit d'air interne et souvent un second à l'extérieur
Les fluides utilisés pour le transport de la chaleur sont couramment
Air
Eau
Huile
Plus rarement le gaz carbonique, l'azote ou l'hydrogène.
La CEI (commission électrotechnique internationale ) a publié une recommandation
intitulée ‘ mode de refroidissement des machines tournantes’.
-machine refroidie par air hydro réfrigérant sur la machine
- circulation d’eau par pompe séparée ou par distribution
IC W37A71
-deux canalisations
-machine ventilée par un groupe moto ventilateur, non
monté sur la machine.
IC 37
- machine fermée auto ventilée.
- deux ventilateurs, un externe et un interne.
- échangeurs monté sur la machine
IC 161
- machine fermée.
- carcasse à tubes.
- deux ventilateurs, un externe et un interne.
IC 0151
- machine fermée.
- carcasse ventilée lisse ou à nervures.
- ventilateur externe
IC 0141.
- machine ouverte auto ventilée
- ventilation montée sur l’arbre
IC 011.
Caractéristiques Code de ventilation
TAB. 2.4 - Exemples de systèmes courants de ventilation
Références
16
A lire
Matlab
Sommaire ?
La technique indirecte
La technique
invasive
Mesure de température
direct repère indirecte
MTAG MTF MTCI
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
Effets de la température dans les MES tournantes
Isolation dans la mas
Action de la température sur les isolants
Refroidissement des ME
METHODES DE MESURE DE TEMPERATURE
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ MÉTHODE DE MESURE DE TEMPÉRATURE
Références
17
A lire
Matlab
Sommaire ?
۩ PROBLÉMATIQUE DU POINT DE MESURE
Dans une optique de protection, on aurait plutôt tendance à rechercher le point
chaud au sein de la machine; La littérature est plutôt partagée à ce sujet :
Certains le situent dans les têtes de bobine.
D’autres renient son existence et parlent juste que T
têtes de bobine
>T
encoches
.d’une
température supérieure au sein des têtes de bobine, par rapport à la température des encoches.
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
Effets de la température dans les MES tournantes
Isolation dans la mas
Action de la température sur les isolants
Refroidissement des ME
Méthodes de mesure de température
Problématique de point de mesure
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Lazarevic montre que la température dans chacun de ces sous-ensembles (encoche et tête
des bobines) est approximativement uniforme.
On peut corréler soit la température maximale, soit la température moyenne, avec
ces mesures.
Références
18
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
Effets de la température dans les MES tournantes
Isolation dans la mas
Action de la température sur les isolants
Refroidissement des ME
Méthodes de mesure de température
Problématique de point de mesure
Problématique de chois de mesure
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Dans le cas d’une mesure plus précise comme avec des thermocouples (Fig.2.13)
La problématique du passage de l’information du rotor au stator apparaît.
On trouve différentes solutions dans la littérature :
Utilisation d'un transformateur tournant industriel .
Utilisation d’une liaison optique .
Utilisation de modules Hautes Fréquences ou de modules infrarouges.
Utilisation des bagues et balais.
Dans le cas d’une mesure sans contact par capteur infrarouge.
Inconvénient
Nécessite un usinage comme sur la plateforme de l’IRCCyN (Fig.2.11)
La mesure ne sera pas une mesure de précision (surface de taille modérée).
Avantage
Le rotor étant en rotation, le capteur infrarouge fera une moyenne mesure de l’anneau de
Court-circuit et des ailettes de refroidissement.
۩ PROBLÉMATIQUE DU CHOIS DE MESURE
Problème
Solution
Fig. 2.13 -Transformatrice tournante utilisée pour le passage
d’information des thermocouples du rotor au stator [40]
Installation d’un capteur infrarouge sur la plateforme de l’IRCCyN [2].
Références
19
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION THERMIQUE DE LA MAS
Souvent la méthode d’identification en temps réel des résistances globales,
Rs et Rr , est basée sur FKE couplée au modèle électrique.
Mais elle souffre de quelques contraintes comme les pertes d’observabilité :
PO de Rr dans le cas d’un fonctionnement à couple nul.
PO de Rs dans le cas d’un fonctionnement à haute vitesse.
La littérature spécialisé montre que ces PO ne sont pas critiques à faible couple (Rr)
puisque la machine n’est pas thermiquement sollicitée [31], [35], mais il reste le souci de la
PO à grande vitesse (Rs).
Comme nous chercheront à maintenir l’identification possible et donc l’observabilité, dans
tous les cas de fonctionnement, en gardant à l’esprit la problématique possible de l’adaptation
de la commande en fonction des variations de paramètres [2].
Nous proposons l’utilisation d’un modèle thermique couplé au modèle électrique.
Mais
En revanche
Solution
Problématique
En offrant un lien entre la température au stator et celle au rotor [53], permettra de créer un
lien supplémentaire entre les résistances globales au stator et au rotor.
De cette manière la PO d’une résistance pourrait être potentiellement masquée par
l’identification de la résistance observable [2].
Références
20
A lire
Matlab
Sommaire ?
۩ MODÉLISATION POUR UNE APPROCHE GROSSIÈRE
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
Modèles thermiques rencontrés dans littérature
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Modèles thermiques rencontre dans la littérature
Modélisation pour une approche grossière
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
On distingue trois méthodes de modélisation:
Modélisation pour une approche grossière
Modélisation fine
Modèles de complexité intermédiaire
۩ MODÈLES THERMIQUES RENCONTRÉS DANS LITTÉRATURE
Deux approches sont possibles:
L’expérience d’EDF qui considère que le rotor présente une température supérieure
de 10°C à celle du stator.
Travaux de Kubota, donne une simple relation de proportionnalité entre les deux
résistances étalonnée sur les valeurs nominales de la plaque signalétique.
Références
21
A lire
Matlab
Sommaire ?
Éléments finis
Neudal
On distingue deux types
MEF3d
L'étude du comportement thermique d'une machine électrique est typiquement un
problème 3D d'une grande complexité.
Avantage
Donne une cartographie thermique détaillée
Répondent à la problématique des points chauds
Inconvenant
Cout calculatoire.
Conditions aux limites
Connaissance de la géométrie (dimension, caractéristique physique )
MEF2d
Les calculs thermiques les plus simples sont généralement effectués en 2D
Sur le plan radial, on ne considère pas les flux de chaleur axiaux.
Sur une vue axiale, les modèles permettent de prendre en compte les flux de chaleur des
parties frontales de la machine [58], [59].
Fig. 3.2 - Cartographies thermique des portions de machine asynchrone, obtenue par EF [40].
b- Carte de température de l’intérieur de la
machine en régime permanent.
a- Température des enroulements dans les
encoches du stator en régime permanent.
Fig. 3.3 - Tracé des lignes isothermes (en °C) pour un moteur à
induction de 2.2 kW [53]
Fig. 3.4 - Vue 2D axiale de la moitié d'un moteur à
induction [4].
MEF3d
MEF2d
Deux approches sont possibles:
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
Modèles thermiques rencontrés dans littérature
Modélisation pour une approche grossière
Modélisation fine (EF)
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ MODÉLISATION FINE (EF)
Références
22
A lire
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۩ MODÉLISATION FINE (RN)
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
Modèles thermiques rencontrés dans littérature
Modélisation pour une approche grossière
Modélisation fine (EF)
Modélisation fine (RN)
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Cette méthode de modélisation, très ancienne (1954) [4], consiste à ramener
l'étude du comportement thermique à un schéma électrique équivalent en utilisant des
résistances et des capacités thermiques , associés à chaque matériau utilisé.
Les pertes constituent les sources de courant
Le potentiel aux différents nœuds donne la température.
Capacité électrique Capacité calorifique
Conductance électrique Conductance thermique
Tension Température
Courant électrique Puissance calorifique
Grandeurs électriques Grandeurs thermiques
TAB. 3.1 - Analogie thermoélectrique
[ ] { } { }
G * = q θ
[G] Est la matrice des conductances thermiques.
{θ} Est le vecteur des températures inconnues.
{q} Est le vecteur des sources de chaleur (pertes).
G?
Réarranger le système (3.1) de sorte que certains éléments [Gij] deviennent les
inconnues du problème.
Connaissant les températures (mesurées) et les pertes, déduire les valeurs de ces Gij.
Néanmoins, le nombre d'inconnues est souvent supérieur aux nombre de mesures
disponibles et il est nécessaire de mener plusieurs campagnes de mesures correspondant à
différents dégagements de chaleur.
Le système d'équations devient ainsi surdéterminé et on utilise des méthodes de type SVD
(Singular Value Decomposition) pour résoudre le problème [4].
C et/ou G?
En utilisant des méthodes d'optimisation et d'identification basées sur les moindres carrés.
Ce modèle d'identification de type "entrée-sortie" est très attractif, néanmoins, il est
nécessaire de lancer le calcul avec des valeurs initiales proche des valeurs finales ce qui
impose de revenir au calcul de conductances thermiques par les moyens classiques [4].
Fig. 3.7 - Modèles Thermiques Équivalents de la
Machine Asynchrone détaillée [60].
Les modèles peuvent être très fins (quelques centaines de nœuds) [4]
Temps de résolution sont importants.
Réduction de modèles par la théorie des réseaux, incluant deux étapes d'optimisation:
Réponses dynamiques pour le choix des nœuds à conserver
Valeur de certains éléments du modèle réduit [4].
Passer d'un réseau thermique équivalent de 1200 nœuds à un modèle a 10 nœuds [4].
avantage
inconvénient
Résultat
Solution
Fig. 3.8 - modèles thermiques équivalents de la
machine asynchrone simplifiée [50].
De se modèle simplifié
possède 19 paramètres et 6
nœuds de température s ce qui
reste inexploitable dans notre
cas.
Fig. 3.6 - Echanges thermiques dans une machine asynchrone fermée et auto ventilée.
C : Conduction D : Convection
Références
23
A lire
Matlab
Sommaire ?
Les coefficients de transfert thermique k1, k2 et Les coefficients de transfert thermique k1, k2 et k3 d k3 dé épendent de la vitesse . Cette d pendent de la vitesse . Cette dé épendance a pendance a é ét té é
model modelé ée approximativement par un ensemble de rapports lin e approximativement par un ensemble de rapports liné éaires suivant : aires suivant :
On trouve les équations différentielle qui régisse le comportement
THERMIQUES DE LA MAS .
On suppose le rapport linéaire entre la résistance et la température cette hypothèse
doit être pris en considération.
2 10 1 1 10 1
1 1
1 1 1
3 0 3
1 2
1
2
)
(1 ) (1 )
( )
(1 )
(
q s
r r
i
r
d s
r
k R k k
H H H
k k
H
p i i
ω
ω
α θ ω
θ ω θ
ω
θ θ
+ +
= + + −
+
+ −
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
Modèles thermiques rencontrés dans littérature
Modélisation pour une approche grossière
Modélisation fine (EF)
Modélisation fine (RN)
Modèles de complexité intermédiaire
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ MODÈLES DE COMPLEXITÉ INTERMÉDIAIRE
Le modèle thermique est dérivé en considérant de
Dissipation de puissance.
Transfert thermique.
Taux d'élévation de la température dans le stator et le rotor.
k
2

2
k
1
θ
1
Stator H
1
pL
1
θ
1
Rotor H
2
, pL
2
, θ
2
k
3
.(θ
2 -
θ
2
)
Structure du modèle thermique du moteur à indiction [9].
2
2 2
2 2
( ) ( )
qr
dr
p L i i R θ = −
Les perte de puissance de rotor sont dominées par la contribution de pertes de cuivre :
2 2 2 2 2 3 2 1
( ) p L k H p k θ θ θ θ = + + −
L'écoulement de la chaleur du rotor est directement à l'air de refroidissement avec le
coefficient k2 , ou à travers la hauteur de fuite au stator avec le coefficient k3.
1 1 1
( ) ( )
qs qr r ir dr ds
p L i i i i R k θ ω = − +
Ou : kir et la constante de perte de fer .
Les pertes de puissance de stator incluent des contributions des pertes de cuivre et des pertes
fer dépendantes de la fréquence.
1 1 1 1 1 3 2 1
( ) p L k H p k θ θ θ θ = + − −
L'écoulement de la chaleur du stator est directement à l'air de refroidissement, avec le
coefficient k1.
Où: H
1
et H
2
sont les capacité
thermique du stator et du rotor
2
2 2
2 2
( ) ( )
qr
dr
p L i i R θ = −
2 2 2 2 2 3 2 1
( ) p L k H p k θ θ θ θ = + + −
1 1 1
( ) ( )
qs qr r dr ds ir
p L i i i i R k θ ω = − +
1 1 1 1 1 3 2 1
( ) p L k H p k θ θ θ θ = + − −
2 2 2 2 2 3 2 1
2 2
2
( ) ( ) ( )
qr
dr
H p k k i i R θ θ θ θ θ = − − − −
1 1 1 1 1 1 3 2 1
( ) ( ) ( )
qs qr r dr ds ir
H p i i i i R k k k θ θ ω θ θ θ − = − + − −
1 10 1
( 1 )
r
k k k
ω
ω = +
2 20 2
( 1 )
r
k k k
ω
ω = +
3 30 3
( 1 )
r
k k k
ω
ω = +
K
10
, k
20
et k
30
: Coefficient de transfert
thermique a vitesse nulle
K
1w
, k
2w
et k
3w
: variation de la puissance
thermique avec la vitesse
On remplace les valeur de k
1
,k
2
et k
3
2 2 0 2 2 2 0 2
2 2
2 2
3 0 3
1 2
2
2
(1 ) (1 )
( )
(1 )
( )
q r
r
d r
r
R k k
p
H H
k k
H
i i
ω
ω
α θ ω
θ θ
ω
θ θ
+ +
= + −
+
− −
1 1 10 1 1
( ) ( 1 ) R R θ α θ = +
2 2 20 2 2
( ) ( 1 ) R R θ α θ = +
1 2 1 2
: lescoefficients thermiquesdeR et R recpectivement et α α
Références
24
A lire
Matlab
Sommaire ?
On augmente le modèle d’ordre cinq par l’ajout des équations
régissante du comportement thermique on obtient:
۩ SIMULATION (1)
Fig. 3.17 - Modèle de moteur (Dynamique, électrique et
thermique) pour la simulation [9].
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
Modèles thermiques rencontrés dans littérature
Modélisation pour une approche grossière
Modélisation fine (EF)
Modélisation fine (RN)
Simulation
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
L’architecture de notre simulation et comme la suite:
L’évolution de l’échauffement au cours du temps se fait d’après
l'équation :
d
mc KS P
dt
θ
θ + =
- m : masse de la machine (en kg) ;
- c : chaleur massique (en J/◦ C/kg) ;
On note θ = T - Ta, l’´echauffement,
- T : température de la machine ;
- Ta : température ambiante.
- K : coefficient de dissipation thermique (W/°C/m2), dépend des matériaux constituant la
machine.
- S : surface de dissipation (surface en contact avec l’air) ;
- P : puissance dissipée (en W) ;
( ) (1 )
t
m
t e
τ
θ θ

= −
: Echauffement stabilisé, échauffement à l ' équilibre thermique (t ).
m
P
KS
θ = →∞
Evolution de l'´echauffement au cours du temps:
a
T T θ = −
: Constante de temps thermique .
mc
KS
τ =
La solution de cette équation est:
Fig. 3.18 - Evolution de l’échauffement au cours du temps
θ
m
t
τ
2
1 2 2 2 2 2 1
1 1 1 2 1 1 2 2 2
1 1 2 1 2 2 2 1 1
1 1 2 1 2 1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
ds m r m ds qs dr m r qr
dr m ds m r qs dr r qr
qr r m m r ds qs dr qr
qr m r ds qs
ds
q
qs
s
p
p L R L V R L L L L
p R L L L V L L R L L
p L L L R V L R L L L
L L L L R L
i i i i i
i i i i i
i i i i i
i i i
δ θ ω θ ω
δ θ θ ω ω
δ θ ω θ ω
δ θ ω ω
− = + + + +
− − − = +
− − − = + +
− − − =
2 2 1
( )
r m dr qr qs
R V i Li L θ + +
( )
L
n m qs dr ds qr r r
j
j
T b
p L i i i i p ω ω − − + =
2 20 2 2 20 2 30 3
2 2 1 2
2 2 2
2 10 1 1 10 1 30 3
1 1 1 2
1 1 1 1
2
2
)
(1 ) (1 ) (1 )
( ) ( )
(1 ) (1 ) (1 )
( ) (
qr
r r
dr
qs
r r i r
ds r
H H H H
R k k k k
H H H
R k k k k k
P
P i i
i i
ω ω
ω ω
α θ ω ω
θ θ θ θ
α θ ω ω
θ ω θ θ θ
+ + +
= + − − −
+ + +
= + + − + −
Références
25
A lire
Matlab
Sommaire ?
b- courant d’une phase statorique
a- vitesse de rotation
b- vitesse de rotation, les couples C
r
et C
e
Évolutions des températures de Rs et Rr et leurs valeurs déduites.
Démarrage a vide jusque au RPT
But de cette simulation:
Echauffement de la MAS par les pertes constantes
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
Modèles thermiques rencontrés dans littérature
Modélisation pour une approche grossière
Modélisation fine (EF)
Modélisation fine (RN)
Simulation
Premier scenario
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
b- Courant statorique d'une phase
Vitesse de rotation, les couples Cr et Ce
Évolutions des températures de Rs et Rr et leurs valeurs déduites.
Démarrage et arrêt a vide jusque le RPT
But de cette simulation:
Vérifie la stabilité du système (température a l’arrêt = température initiale).
la fiabilité de notre modèle (ne stokes pas de l’énergie thermique).
0
d
mc KS
dt
θ
θ + =
0
( ) Avec ?0 :l'échauffement initial.
t
t e
τ
θ θ

⇒ =
a
T T θ = −
Lorsque la machine est arrêtée, P = 0 et l’´equation de l’´echauffement
devient :
La solution de cette équation est:
t
m
θ
τ
۩ SIMULATION (2)
Lazarevic: Montre clairement que la valeur de la résistance est fonction de la température
moyenne
Carcasse
Barres du rotor
Tôles du rotor (*)
Têtes de bobine
T [°C]
Evolution des températures dans différentes parties de la machine [40].
Références
26
A lire
Matlab
Sommaire ?
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» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
Modèles thermiques rencontrés dans littérature
Modélisation pour une approche grossière
Modélisation fine (EF)
Modélisation fine (RN)
Simulation
premier scenario
deuxième scenario
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
b- Courant statorique d'une phase
Vitesse de rotation et les couples Cr et Ce
Évolutions des températures de Rs et Rr et leurs valeurs déduites.
Démarrage et arrêt a couple constant jusque le RPT
But de cette simulation:
Effet de la charge sur la température( Cr →T ).
۩ SIMULATION (3)
Références
27
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
Modèles thermiques rencontrés dans littérature
Modélisation pour une approche grossière
Modélisation fine (EF)
Modélisation fine (RN)
Simulation
Premier scenario
Deuxième scenario
Troisième scenario
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Courant statorique d'une phase
Vitesse de rotation et les couples Cr et Ce
Évolutions des températures de Rs et Rr et leurs valeurs déduites.
Démarrage et arrêt a couple variable jusque le RPT
But de cette simulation:
Dynamique thermique et très Lang; mais sensibles a la variation de la charge.
۩ SIMULATION (4)
Références
28
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
Modèles thermiques rencontrés dans littérature
Modélisation pour une approche grossière
Modélisation fine (EF)
Modélisation fine (RN)
Simulation
Premier scenario
Deuxième scenario
Troisième scenario
Quatrième scenario
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Températures statoriques et rotoriques à 30 et 40 HZ
Températures statorique et rotorique a 50 et 60HZ.
Simulation à fréquence variables
But de cette simulation:
Illustré l’effet de la fréquence (perte constante) sur la température ( f →T ).
30Hz
40Hz
50Hz
60Hz
۩ SIMULATION (5)
Références
29
A lire
Matlab
Sommaire ?
La protection thermique des enroulements du rotorique et vérifie,
b - surveillance thermique de l’enroulement
rotorique
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
Modèles thermiques rencontrés dans littérature
Modélisation pour une approche grossière
Modélisation fine (EF)
Modélisation fine (RN)
Simulation
Premier scenario
Deuxième scenario
Troisième scenario
Quatrième scenario
Surveillance thermique
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Diagramme SIMULINK employé pour surveiller le fonctionnement thermique du moteur.
a - surveillance thermique de l’enroulement
statorique
Augmentation de la duré de vie des enroulements statorique et donc du moteur.
Température limite = 90°C
Couple intense
si Ts=Ts
limit
le moteur déclenche (arrêt)
Protection thermique est vérifie
Surveillance thermique du stator
Augmentation de la duré de vie des enroulements rotorique et donc du moteur.
La température limite et 110°C
Si T= Tr
limite
Le moteur déclenche (arrêt)
Surveillance thermique du rotor
۩ SURVEILLANCE THERMIQUE D’UNE MAS
FEMLAB/simulink
Notre idée
Références
30
A lire
Matlab
Sommaire ?
Si les différentes composantes (x) peuvent être intéressantes.
et
On ne connaît pas de capteurs susceptibles d’en fournir l’information.
ou
Capteurs peuvent être peu fiables ou chers.
résultat
Utilisation d’un estimateur devient nécessaire.
Leur structure et donné par :
Schéma bloc d’un
estimateur
Processus
physique
Estimateur
Modèle de
Référence
Sorties
Entrées
Estimation
de l’état X
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
Généralité
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ DES GRANDEURS INTERNE & THERMIQUES DE LA MAS
Paramètres internes
accessibles
Appareils de
mesures
Paramètres internes
non accessibles (MAS)
Estimateur
d’état
Références
31
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
Généralité
Types d’estimateur
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Il existe de nombreuses techniques d‘estimation. Elles différent en fonction de :
a- En fonction de la nature du système considéré:
Observateurs pour les systèmes linéaires.
Observateurs pour les systèmes non linéaires.
b - En fonction de l'environnement considéré:
Observateurs de type déterministes
Observateurs de type stochastiques
c - en fonction de la dimension du vecteur d'état :
Observateurs d'ordre complet.
Observateurs d'ordre réduit.
dans la littérature spécialisée
Observateur d'état Estimation d'état déterministe
Filtre Estimation d'état stochastique.
۩ TYPES D’ESTIMATEUR
Références
32
A lire
Matlab
Sommaire ?
Kalman a introduit ce filtre, dès 1960, à partir de la représentation d’état.
Ce filtre est basé sur le fait qu’un processus aléatoire peut être modélisé comme étant
la sortie d’un système linéaire gouverné par un bruit blanc.
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
Généralité
Types d’estimateur
Filtre de Kalman linière
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ FILTRE DE KALMAN LINIÈRE (FKL)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 1 1 x k Ax k Bu k n w k
y k Cx k v k
¦ = − + − − + −
¦
´
= +
¦
¹
Les bruits de mesure w et de modélisation v, qui sont supposés indépendants, gaussiens,
blancs et de moyenne nulle.
Les bruits w et v englobent :
Erreurs de modélisation.
Erreurs de mesure des paramètres.
Erreurs de mesure sur l’entrée.
L’estimation optimale donnée par Kalman est ici solution d’une équation différentielle dont
les coefficients sont déterminés par les propriétés statistiques des processus.
Si l’outil utilisé pour la formulation d’espace d’état des systèmes linéaire, ce filtre
fournit une solution récursive pour les problèmes de filtrage optimal linéaire.
Il est applicable dans les environnements stationnaires et non stationnaire .
Références
33
A lire
Matlab
Sommaire ?
Valeurs initiales pour
1)-Estimation a priori des
paramètres
2)-Estimation a priori de
covariance des erreurs
1)-Calcul du gain de Kalman
2)-Estimation a posteriori des états
3)-Estimation a posteriori de
covariance des erreurs
( ) ( ) ( ) ( )
1
/ 1 / 1 1

+ + + + − + = i
T
d
i i d
T
d
i i i R C P C C P K
( ) ( ) ( ) ( )
( )
^
1/
1/ 1 1/ 1 1
ˆ ˆ
i i
d i i i i i i
X X K Y C X +
+ + + + +
| |
|
\ ¹
= + −
( ) ( ) ( )
( )
1
/ 1 / 1 1
. .

+ + +
+ =
i
T
d i i d
T
d i i i
R C P C C P K
( ) ( ) i
T
d
d i i Q A i i P A P + = + / / 1
( ) ( ) i
T
d
d i i Q A i i P A P + = + / / 1
[ ] i i di i di i
W U B X A X + + =
+1
Correction
Prédiction
Mise à jour
temporelle
Mise à jour des
observateurs
X Estimé
X Réel
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
Généralité
Types d’estimateur
Filtre de Kalman linière
Schéma opérationnelle de filtre de Kalman
linière (FKL)
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ SCHÉMA OPÉRATIONNELLE DU FILTRE DE KALMAN LINIÈRE (FKL)
Références
34
A lire
Matlab
Sommaire ?
Le principe de cette version étendue du FK consiste à appliquer un
filtrage linéaire sur un système non linéaire, linéarisé autour
d’un point de fonctionnement.
Il peut présenter des problèmes de convergence , c’est le principal défaut de cette
technique .
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
Généralité
Types d’estimateur
Filtre de Kalman linière
Schéma opérationnelle de filtre de Kalman
linière (FKL)
Filtre de Kalman étendu
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ FILTRE DE KALMAN ÉTENDUE (FKÉ)
( ) ( ) ( )
( ) ( )
, , ( )
( ) , ( )
dx
f X t U t t W t
dt
Y t h X t t V t
= +
= +
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
k k k d k k
k k k k
X F X B U W
Y C X V
= + +
= +
Références
35
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
Généralité
Types d’estimateur
Filtre de Kalman linière
Schéma opérationnelle de filtre de Kalman
linière (FKL)
Filtre de Kalman étendue
Application du FKE
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ APPLICATION DU FILTRE DE KALMAN ÉTENDUE (FKÉ)
Discrétisation & Linéarisation
1
exp( )
(exp( ) )
d e e
e e
A AT I AT
B A AT I B T B

≈ ≈ +
≈ − ≈
Etape de correction
( ) ( )
( )
( ) 1
ˆ ˆ
d k k k k k
X F X B U
+
= +
Etape de prédiction
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) 1
ˆ ˆ
k k k k k k k k
df
X X X X W
dx
+
≈ − +
ɶ
Erreur de prédiction:
( ) ( ) 1
T
k k k k k k k
P A P A Q
+
= +
( )
( )
ˆ
k k k
df
A X
dx
=
Matrice de covariance:
1 1 1 ( ) ( ) [ ( ) ]
T
k k k K P C C P C R + + + = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ +
1 1 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) P k k k k k P K C P + + + + = − ⋅

1
1 1 1
( ) ( 1)
( ) ( ) ( )
( 1) ( 1)
ds
ds
qs
qs
k
k k k k
i i k
x x K
i k i k


+
+ + +
(
− +
(
= + ⋅
(
+ − +
¸ ¸
0 0 0 6
6 0 6 6
( )
a a
F k
a a
(
(
(
=
(
(
(
¸ ¸

⋮ ⋱ ⋮

Références
36
A lire
Matlab
Sommaire ?
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» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNES &
THERMIQUES DE LA MAS
Généralité
Types d’estimateur
Filtre de Kalman linière
Schéma opérationnelle de filtre de Kalman
linière (FKL)
Filtre de Kalman étendue
Schéma opérationnelle du filtre de Kalman
étendue (FKE)
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNES &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Linéarisation des Observations H
k
Calcul du gain de Kalman K
k+1
Estimation à posteriori des états X
k+1 ,
Estimation à posteriori de covariance
des erreurs P
k+1
Prédiction
Correction
Mise à jour des
observateurs
Mise à jour
temporelle
Valeurs
initiales
Discrétisation & Linéarisation
Estimation à priori des états X
k
Estimation à priori de covariance
des erreurs P
k
۩ SCHÉMA OPÉRATIONNELLE DU FILTRE DE KALMAN ÉTENDUE (FKÉ)
Références
37
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
Généralité
Types d’estimateur
Filtre de Kalman linière
Schéma opérationnelle de filtre de Kalman
linière (FKL)
Filtre de Kalman étendue
Schéma opérationnelle du filtre de Kalman
étendue (FKE
Organigramme appliqué
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ ORGANIGRAMME APPLIQUÉ
Références
38
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
Généralité
Types d’estimateur
Filtre de Kalman linière
Schéma opérationnelle de filtre de Kalman
linière (FKL)
Filtre de Kalman étendue
Schéma opérationnelle du filtre de Kalman
étendue (FKE)
Organigramme appliqué
simulation
Estimation de la vitesse
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Arrêt total du moteur
Démarrage a vide Redémarrage a vide
But de cette simulation
Est ce que FKE :
Suivi de forme (réel)?
Robustesse( a la variation rapide de w
r
)?
Minimise l’écart entre x
reel
et x
Est
?
۩ ESTIMATION DE LA VITESSE
MAS(IM)
FKE (EKF)
+
_
Err
FKE_MAS
Entrée
Estimateur Développé pour l'estimation des grandeurs interne et thermique d'une MAS
Références
39
A lire
Matlab
Sommaire ?
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» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
Généralité
Types d’estimateur
Filtre de Kalman
simulation
Estimation de la vitesse
Estimation de la température statorique
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Démarrage a vide
Echauffement de la
machine
Redémarrer a vide
Présence de pic due au
eeerégime transitoire
Arrêt total du
fffffmoteur
Refroidissement de la
machine
۩ ESTIMATION DE LA TEMPÉRATURE STATORIQUE
Références
40
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
Généralité
Types d’estimateur
Filtre de Kalman
simulation
Estimation de la vitesse
Estimation de la température statorique
Estimation de la température rotorique
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Redémarrer a vide Arrêt total du
moteur
Présence de pic due au
eeerégime transitoire
Echauffement de la
machine
Démarrage a vide
۩ ESTIMATION DE LA TEMPÉRATURE ROTORIQUE
Refroidissement de la
machine
Références
41
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
Généralité
Types d’estimateur
Filtre de Kalman
simulation
Estimation de la vitesse
Estimation de la température statorique
Estimation de la température rotorique
Déduire R
s
et R
r
a partir de leur température
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Rs
max
(variation de 24%), (Rsmax= 6,036)
Rr
max
(variation de 36%), (Rrmax= 4,78)
L’erreur ne dépasse pas 0,05 pour Rs et 0,04 pour Rr ;
Er_Rs inf à:1,0328% de Rs0.
Er_Rr inf à :1,058% de Rr0.
Présence de pic (fonction linière du température)
۩ DÉDUIRE RS ET RR A PARTIR DE LEUR TEMPÉRATURE
Références
42
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ DES GRANDEURS INTERNE &THERMIQUES DE LA MAS
Neurone formel
Neurones sigmoïdes Neurones binaires Neurones linéaires Nom de neurone
o
N
= tanh(A)
o
N
= 1 si A > 0, = 0 si non.
o
N
= A.
Fonction de
base
TAB. 5.1 - Quelques fonctions de base de NF sommateur
Références
43
A lire
Matlab
Sommaire ?
Dynamique
Apprentis
#
Couches
Anticipation
Taxonomie générale
Récurrent
Réseaux
multicouches
Anticipation Récurrent
Non
Supervisé
__________
Compétitio
n OJa
Sanger
Cellulaire
SOFM
LVQ
Réseaux
monocouches
Supervisé
__________
Perceptron
Adaline
Mémoire
Associativ
e LVQ1-2
Non
Supervisé
_______
BSB
Eidos
Supervisé
_______
Hopfield
Boltzman
n
Non
Supervisé
__________
ART1-2
SARDSR
N
Supervisé
_______
ARTMAP
BAM
Non
Supervisé
________
Multirésol
-
ution
BCS
Supervisé
_______
Perceptron
(retroprop)
Madaline
RBF
Cognitron
Convolutio
n
M
O
D
E
L
E
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
TAXONOMIE DES RNA
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ TAXONOMIE DES RNA
Références
44
A lire
Matlab
Sommaire ?
Fig. 5.6 – Structure générale d’un RNA multicouche
Entrée Réseau
Sortie
S E
D
É
C
O
D
A
G
e
C
O
D
A
G
e
C
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
Taxonomie des RNA
STRUCTURE GÉNÉRALE D’UN RNA
MULTICOUCHE
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ STRUCTURE GÉNÉRALE D’UN RNA MULTICOUCHE
Références
45
A lire
Matlab
Sommaire ?
۩ ARCHITECTURE DU RNA DE NOTRE APPLICATION
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
Taxonomie des RNA
Structure générale d’un RNA multicouche
ARCHITECTURE DU RNA DE NOTRE
APPLICATION
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Couche cachée
7
Couche de sortie
3
Couche d’entrée
9
Vds
Vqs
Ids
Iqs
ω
r
T
s
T
r
Références
46
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
Taxonomie des rn
Structure générale d’un RNA multicouche
Architecture du RNA de notre Application
SIMULATION
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
MAS(IM)
+
_
Err
RNA_MAS
Entrée
RNA(ARN)
Estimateurs Neuronal développé
۩ ESTIMATEURS NEURONAL DÉVELOPPÉ
Références
47
A lire
Matlab
Sommaire ?
Vitesse de rotation estimée par le RNA
Régime transitoire
Régime permanant
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
Taxonomie des rn
Structure générale d’un RNA multicouche
Architecture du RNA de notre Application
SIMULATION
ESTIMATION DE LA VITESSE PAR RN
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ ESTIMATION DE LA VITESSE PAR RNA
Références
48
A lire
Matlab
Sommaire ?
۩ ESTIMATION DES TEMPERATURE STATORIQUE ET ROTORIQUE
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
Taxonomie des RN
Structure générale d’un RNA multicouche
Architecture du RNA de notre Application
SIMULATION
Estimation de la vitesse par RN
ESTIMATION DES TEMPERATURE
STATORIQUE ET ROTORIQUE
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Température statorique estimée par le RNA
Régime transitoire
Régime permanant
Température rotorique estimée par le RNA
Régime transitoire
Régime permanant
Références
49
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR
ESTIMÉ DES GRANDEURS INTERNE
&THERMIQUE DE LA MAS.
Taxonomie des RN
Structure générale d’un RNA multicouche
Architecture du RNA de notre Application
SIMULATION
Estimation de la vitesse par RN
Estimation des température statorique
et rotorique
ESTIMATEURS DÉVELOPPÉ
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
MAS(IM)
FKE (EKF)
Entrée
RNA(ARN)
Estimateurs Développés pour l'estimation des grandeurs internes
et thermique d'une MAS
۩ ESTIMATEURS DÉVELOPPÉS
+
_
+
_
+
_
Err
FKE_RNA
Err
FKE_MAS
Err
RNA_MAS
Références
50
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
Taxonomie des rn
Structure générale d’un RNA multicouche
Architecture du RNA de notre Application
SIMULATION
Estimation de la vitesse par RNA
Estimation des température statorique et
rotorique
Estimateurs développés
ERREUR D’ESTIMATION SUR LA
VITESSE PAR LES DEUX APPROCHE
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
۩ ERREUR D’ESTIMATION SUR LA VITESSE PAR LES DEUX APPROCHE
Références
51
A lire
Matlab
Sommaire ?
۩ ERREUR D’ESTIMATION SUR LES TEMPÉRATURE PAR LES DEUX APPROCHE
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
Taxonomie des rn
Structure générale d’un RNA multicouche
Architecture du RNA de notre Application
SIMULATION
Estimation de la vitesse par RN
Estimation des température statorique et
rotorique
Erreur d’estimation sur la Vitesse par les deux
approche
ERREUR D’ESTIMATION SUR LES
TEMPÉRATURE PAR LES DEUX APPROCHE
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Références
52
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATUREDESMES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Conclusion général
L’objectif principal de ce travail est donné des estimateurs des grandeurs internes
de la MAS.
L'utilisation du FKE nous donne la vitesse et la température sans capteur
mécanique et thermique et on déduit Rs et Rr, dont les variations peuvent
être très importantes.
L’utilisation du RNA Remédier aux problèmes du FKE
Initialisation (Matrices de covariances P, R, Q )
Linéarisation
۩ CONCLUSIONS GÉNÉRALES
La fiabilité de l’estimation simultanée par FKE (convergence et précision)
L’estimation simultanée de ωr et Rr favorise le fonctionnement sans capteurs
mécaniques (rapidité + coûts)
La connaissance de la variation de Rr en ligne permet de rendre, les régulateurs et
la mise en oeuvre de la CV , plus robustes
Le temps de calcul, la stabilité et la convergence seront des facteurs a considérer
dans le choix de la méthode adoptée.
Notre travail est porté sur un sujets d'actualité de grande importance et
peu traiter : l'estimation des paramètres des MAS triphasée à cage.
Il vise l’amélioration des entraînements réglés par procédés conventionnels
Les résultats des estimateurs peuvent êtres exploités pour la surveillance
Références
53
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Conclusion général
Interprétations & comparaisons entre les
≠ techniques utilisées
FKE
Très Bonne estimation.
Légère erreur au régime transitoire pour la vitesse et la température
statorique et rotorique.
Bonne estimation en régime permanant.
RNA
Mauvaise estimation et oscillations au régime transitoire sur l’ensemble des grandeurs.
Bon suivi de forme au régime permanant sur l’ensemble des grandeurs.
Légère erreur sur la vitesse et la température rotorique.
Erreur important sur la température statorique
۩ INTERPRÉTATIONS & COMPARAISONS ENTRE LES ≠ TECHNIQUES UTILISÉES
Références
54
A lire
Matlab
Sommaire ?
Plan détaillé de notre travaille
» INTRODUCTION
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION DE
LA MAS.
» MESURE DE TEMPÉRATURE DES MES
» GÉNÉRALITÉS & MODÉLISATION
THERMIQUE DE LA MAS
» APPLICATION DU FKE POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS
» APPLICATION DES RNA POUR ESTIMÉ
DES GRANDEURS INTERNE &
THERMIQUES DE LA MAS.
» CONCLUSIONS GÉNÉRALES &
PERSPECTIVES
Conclusion général
Interprétations & comparaisons entre les
≠ techniques utilisées
PERSPECTIVES
Prendre en considération la variation de la résistance en fonction de la
fréquence
Ne pas faire des hypothèses sur la dissipation thermique mais on prend les
équations thermodynamiques
Utilisation des méthodes éléments finies ou nodales et Comparaisons avec les
résultats élaborés
Utilisation de la LF , RBF, NF et des AG pour développer d’autres versions d’estimateur.
Hybridation de ces dernière avec les RNA et les FKE.
Optimisation des programmes développés (diminution du processus de développement
et de compilation des programmes) .
Enrichissement & élargissement de la bibliothèques Matlab/Simulink existante par les
blocs d'identifications et d'estimations réalisés.
۩ PERSPECTIVES
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Références
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A lire
Matlab
Sommaire ?
Sommaire
Généralité?
Représentation des enroulements de la MAS?
Modèle électrique d’une phase?
Equations du mas?
Transformée de park?
Modèle continu d’ordre 4?
Modèle continu d’ordre 5 ?
Effets de la température dans les MES tournantes ?
Isolation dans la mas ?
Action de la température sur les isolants (1) ?
Action de la température sur les isolants (2) ?
Refroidissement des ME ?
Méthodes de mesure de température ?
Problématique de point de mesure ?
Modèles thermiques rencontrés dans littérature ?
Modélisation pour une approche grossière ?
Modélisation fine (EF) ?
Modélisation fine (RN) ?
Modèles de complexité intermédiaire (notre model) ?
Simulation ?
Premier scenario ?
Deuxième scenario ?
Troisième scenario ?
Quatrième scenario ?
Surveillance thermique ?
Modélisation de la MAS
Mesure de température
Modélisation de thermique_MAS
Généralité ?
Types d’estimateur ?
Filtre de Kalman linière (FKL) ?
Schéma opérationnelle de filtre de Kalman linière (FKL) ?
Filtre de Kalman étendue ?
Schéma opérationnelle du filtre de Kalman étendue (FKE) ?
Organigramme appliqué ?
Simulation ?
Estimation de la vitesse ?
Estimation de la température statorique ?
Estimation de la température rotorique ?
Déduire rs et rr a partir de leur température ?
Taxonomie des RNA ?
Structure générale d’un RNA multicouche ?
Architecture du RNA de notre application ?
Simulation ?
Estimation de la vitesse par RN ?
Estimation des température statorique et rotorique ?
Estimateurs développé ?
Erreur d’estimation sur la vitesse par les deux approche ?
Erreur d’estimation sur les température par les deux approche ?
Conclusion général ?
Interprétations & comparaisons entre les≠ techniques utilisées ?
Perspectives ?
EKF_MAS
RNA_MAS
conclusion
Début

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