SISTEM KENDALI Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem

, yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Jadi harus ada yang dikendalikan, yang merupakan suatu sistem fisis, yang biasa disebut dengan kendalian (plant). Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis. Keluaran merupakan hal yang dihasilkan oleh kendalian, artinya yang dikendalikan; sedangkan masukan adalah yang mempengaruhi kendalian, yang mengatur keluaran. Kedua dimensi masukan dan keluaran tidak harus sama. Pada sistem kendali dikenal sistem lup terbuka (open loop system) dan sistem lup tertutup (closed loop system). Sistem kendali lup terbuka atau umpan maju (feedforward control) umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator) yang berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh controller. Suatu keadaan apakah plant benar-benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler.

Gambar 1. Sistem pengendalian loop terbuka Pada sistem kendali yang lain, yakni sistem kendali lup tertutup (closed loop system) memanfaatkan variabel yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon yang diinginkan. Sistem seperi ini juga sering dikenal dengan sistem kendali umpan balik. Aplikasi sistem umpan balik banyak dipergunakan untuk sistem kemudi kapal laut dan pesawat terbang. Perangkat sehari-hari yang juga menerapkan sistem ini adalah penyetelan temperatur pada almari es, oven, tungku, dan pemanas air.

Dedi Ridwan Fauzi (0901041008)

1

karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. pesawat tempur. mesin pendingin 2 Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) . Keluaran Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari suatu sistem kendali. Sistem kendali loop terbuka dan tertutup tersebut merupakan bentuk sederhana yang nantinya akan mendasari semua sistem pengaturan yang lebih kompleks dan rumit. Istilah-istilah dalam sistem pengendalian adalah : 1. Hubungan antara masukan (input) dengan keluaran (output) menggambarkan korelasi antara sebab dan akibat proses yang berkaitan. Masukan juga sering diartikan tanggapan keluaran yang diharapkan. kapal laut. 2. kapal selam.Gambar 2. Masukan juga sering disebut respon keluaran yang diharapkan. mesin cuci. kita bisa ilustrasikan apabila keluaran aktual telah sama dengan referensi atau masukan maka input kontroler akan bernilai nol. Plant Seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel prosesnya akan dikendalikan. msalnya pabrik. sepeda motor. 3. mobil. reaktor nuklir. pesawat terbang. Nilai ini artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada plant. Oleh karena itu selanjutnya akan dikaji beberapa istilah-istilah yang dipergunakannya. Masukan Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah sistem kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan. Untuk mendalami lebih lanjut mengenai sistem kendali tentunya diperlukan pemahaman yang cukup tentang hal-hal yang berhubungan dengan sistem kontrol. Sistem pengendalian lup tertutup Dengan sistem kendali gambar 2.

freezer). Di sini kinerja kontroler tidak bisa dipengaruhi oleh input referensi. bejana tekan (pressure vessel). 8. ekonomi. 6. 5. Sistem Pengendalian Umpan Balik Istilah ini sering disebut juga sistem pengendalian loop tertutup . Pada sistem ini keluaran tidak ikut andil dalam aksi pengendalian sebagaimana dicontohkan gambar 1. Contohnya adalah kotak pada gambar 1 atau 2. Proses Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variabel proses. Sistem Kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang bekerja secara bersama-sama untuk mencapai tujuan tertentu. Diagram blok Bentuk kotak persegi panjang yang digunakan untuk mempresentasikan model matematika dari sistem fisik. Fungsi Alih (Transfer Function) Perbandingan antara keluaran (output) terhadap masukan (input) suatu sistem pengendalian. Demikian pula fungsi alih pada gambar 3. Pengendalian jenis ini adalah suatu sistem pengaturan dimana sistem keluaran pengendalian ikut andil dalam aksi kendali. fisika. misalnya proses kimiawi. 7. kulkas. 9. robot dan sebagainya. dan sebagainya.(sistem AC. penukar kalor (heat exchanger). Sistem Pengendalian Umpan Maju (open loop system) Sistem kendali ini disebut juga sistem pengendalian lup terbuka . biologi. Suatu misal fungsi alih sistem pengendalian loop terbuka gambar 1 dapat dicari dengan membandingkan antara output terhadap input. 4. Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 3 .

sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan manusia. sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan perintah. Sistem Pengendalian Manual Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Pada sistem kendali manual ini juga termasuk dalam kategori sistem kendali jerat tertutup. Level fluida pada bejana pada gambar 4 Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 4 . Permukaan fluida dalam tangki bertindak sebagai masukan. Variabel terkendali (Controlled variable) Besaran atau variabel yang dikendalikan. Di dunia industri modern banyak sekali sistem ken dali yang memanfaatkan kontrol otomatis. sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor. dan kemudian bertindak untuk membuka atau menutup katup sebagai aktuator guna mempertahankan keadaan permukaan yang diinginkan. apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang proses nya membahayakan keselamatan jiwa manusia. Operator berperan membandingkan tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida yang dikehendaki. Sistem Pengendalian Otomatis Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Sistem pengendalian loop tertutup 10.Gambar 3. 12. biasanya besaran ini dalam diagram kotak disebut process variable (PV). Tangan berfungsi untuk mengatur permukaan fluida dalam tangki. 11.

dan pressure gauge untuk pengukur tekanan. elemen pengukuran (sensing element dan transmitter). Sensing element Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran ( measuring system) atau sering disebut sensor. Manipulated variable Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -ubah atau dimanipulasi agar process variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada suatu sistem kendali yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem kontrol). Gangguan (disturbance) Suatu sinyal yang mempunyai k ecenderungan untuk memberikan efek yang melawan terhadap keluaran sistem pengendalian(variabel terkendali). 15. sistem bus serial serta si stem mata kamera. dan final control element (control value ). sistem bus paralel. Laju aliran diatur dengan mengendalikan bukaan katup. 16. Masukan proses pada gambar 4 adalah laju aliran fluida yang keluar dari bejana . sistem analog. Contoh sensor lainnya yaitu thermocouple untuk pengukur temperatur. Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 5 . Sensor bertugas mendeteksi gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan sistem kontroler. elemen controller (control unit). Temperatur pada gambar 5 merupakan contoh variabel terkendali dari suatu proses pengaturan. sedangkan masukan proses dari gambar 5 adalah laju aliran fluida yang masuk menuju bejana. Besaran ini juga lazim disebut load. 13. Sistem dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor on/off menggunakan limit switch.merupakan variabel terkendali dari proses pengendalian. Sistem Pengendalian Digital Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen -komponen utama seperti elemen proses. accelerometer untuk pengukur getaran. 14.

19. Makin kecil error terhitung. Transmitter Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan mengubahnya supaya dimengerti oleh controller. 22. Setting point Besar variabel proses yang dikehendaki. Transduser Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi menjadi energi bentuk lainnya atau unit pengalih sinyal. Error Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan maka bisa dipasang sistem gear box atau sprochet chain. solenoid). 20. Measurement Variable Sinyal yang keluar dari transmiter. Perangkat bisa dibuat dari system motor listrik (motor DC servo. Suatu contoh mengubah sinyal gerakan mekanis menjadi energi listrik yang terjadi pada peristiwa pengukuran getaran. Suatu kontroler akan selalu berusaha menyamakan variabel terkendali terhadap set point. bergantung nilai set point dan variabel terkendali.17. keduanya memang mempunyai fungsi serupa. moto r DC stepper. ultrasonic motor. 18. maka makin kecil pula sinyal kendali kontroler terhadap plant hingga akhirnya mencapai kondisi tenang ( steady state) Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 6 . namun transmiter pemakaiannya pada sistem pengukuran. torque motor . linier moto. 21. sistem pneumatik dan hidrolik. Nilainya bisa positif atau negatif. Terkadang antara transmiter dan tranduser dirancukan. Aktuator Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan. Transduser lebih bersifat umum. ini merupakan cerminan sinyal pengukuran.

26. Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 7 . Control Unit Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan. Sinyal e(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m(t) yang keluar dari kontroler adalah sinyal kontinyu. yaitu a) Membandingkan set point dengan measurement variable b) Menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan.23. Alat Pengendali (Controller) Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam mengendalikan suatu proses. pada setiap saat respon sistem selalu ada. Pada gambar 7. Controller merupakan elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap pengaturan. 24. 25. Sistem Pengendalian Kontinyu Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinyu. Final Controller Element Bagian yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan memanipulasi besarnya manipulated variable atas dasar perintah kontroler. dan c) Mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya.

range ketidakstabilan dan kondisi yang menyebabkan sistem menuju osilasi. pada desain sistem kendali pilihlah K sehingga pole-pole terletak pada tempat yang diinginkan atau memindahkan pole yang tidak diinginkan melalui pole zero cancelation. terlebih dengan K sebagai variabel. setling time dan peak time. root locus dapat memberikan informasi grafis tentang stabilitas sebuah sistem. Root locus dapat digunakan secara kualitatif menerangkan unjuk kerja suatu sistem dengn berbagai variasi perubahan parameter. Root Locus Root locus adalah metode yang cukup efektif dalam perancangan dan analisis stabilitas dan tanggapan transien. Root locus : tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik K = 0 sampai K = tak hingga. Root locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata. Mencari akar-akar persamaan karakteristik untuk sistem orde tinggi sulit. Karakteristik tanggapan transien sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop tertutupnya). Disamping tanggapan transient. sebagai contoh efek variasi penguatan percent over shoot. Bila K berubah. Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 8 .Metode Sintesa Sistem Linear 1. dapat terlihat jelas range stabilitas. maka letak pole-polenya juga berubah.

Persamaan fungsi alih dari sistem diatas adalah Persamaan karakteristik : S2 + 2S + K = 0 Akar-akar persamaan karakteristik : Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 9 .

Osilasi ini sering disebut dengan “chattering”. waktu yang dibutuhkan oleh status dalam mencapai permukaan luncur akan berdampak terhadap kecepatan tanggapan sistem terhadap waktu. Waktu yang dibutuhkan oleh status untuk mencapai permukaan luncur sering disebut dengan “hitting time”. Salah satu keuntungan dari PML adalah ketika sistem mengenai permukaan luncur. PML menggunakan sebuah hukum kendali pensaklaran berkecepatan tinggi (“high-speed switching”) untuk membawa trajektori status dari sistem linear/non-linear ke dalam sebuah permukaan (“hyperplane”) tertentu dalam ruang status (disebut permukaan luncur/”sliding surface”). maka dibutuhkan “hitting time” yang kecil agar sistem cepat mengenai permukaan luncur. Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 10 . kemudian trajektori status tersebut dipelihara agar tetap meluncur pada permukaan tersebut. Fenomena “chattering” pada permukaan luncur akan berdampak pada stabilitas dari sistem kendali. Untuk menjaga prilaku sistem sehingga tidak peka terhadap perubahan lingkungan. fokus penelitian ini adalah bagaimana meminimalisasi “hitting time” dan fenomena “chattering” pada PML. Oleh karena itu. maka sistem tersebut tidak akan peka terhadap ketidakpastian parameter lingkungan dan gangguan dari luar. Pada prinsipnya. Pada PML. Proses pemeliharaan trajektori status pada permukaan luncur mengakibatkan terjadinya osilasi pada permukaan luncur.Pengendali Modus Luncur/Sliding Mode Controller Pengendali Modus Luncur (PML) atau istilah populernya sering disebut dengan “Sliding Mode Controller” (SMC) merupakan sebuah kendali umpan balik pensaklaran berkecepatan tinggi (“high speed switching feedback control”) yang efektif dan kokoh dalam mengendalikan sistem linear maupun non-linear [1]. Sistem kendali ini kokoh karena menyediakan sebuah metoda perancangan sistem yang tidak peka terhadap ketidakpastian parameter lingkungan dan gangguan dari luar [3]. “Hitting time” dan “chattering” yang kecil merupakan dua hal yang sangat penting dalam merancang sistem PML.

........... didefinisikan pada persamaan (2..........(2.......... t)u(t) .. t) ÎÂ diasumsikan kontinyu dan memiliki turunan yang terbatas.1) berikut ini: x&(t) = f (x. Secara umum ada dua tahap dalam perancangan PML.........1) dengan nx(t ) ÎÂ merupakan vektor status sistem...t)=0....4) di bawah ini.... sebab kestabilan sistem dipermukaan luncur akan ditentukan oleh nilai konstanta tersebut... didefinisikan suatu permukaan yang berubah waktu s(t) dalam ruang status Ân dengan persamaan scalar s(x... Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 11 . Parameter S ini disebut sebagai konstanta persamaan permukaan luncur............. Setiap elemen ui (t) yang merupakan bagian dari vektor masukan kendali u(t) ÎÂm dapat ditulis seperti pada persamaan (2.....(2..3) dengan S adalah matrik berukuran m x n dan memiliki elemen yang konstan. Galat penjejakan pada status x......…............ e = x – xd = [e e’ ]T …………….(2........Teori Dasar PML Sistem non-linier dimodelkan dalam persamaan status pada persamaan (2...... yaitu: 1........... mu(t) ÎÂ merupakan vektor masukan kendali......4) dengan e adalah vektor galat penjejakan.. t) + B(x... kondisi awal dari status yang diinginkan xd dibuat sedemikian hingga xd(0) = x(0)...2). t) ÎÂ dan nxm B(x...................... Agar penjejakan dapat tercapai oleh suatu masukan terbatas u.3) di bawah ini: s (x) = Sx(t) ............ Untuk sistem dengan masukan tunggal............... dimana dengan ƛ adalah konstanta positif dan n adalah orde sistem......... Permukaan luncur dapat dituliskan dalam persamaan (2.. Nilai matrik ini tidak dapat ditentukan dengan sembarang..... Perancangan permukaan luncur.............m)......... fungsi nf (x............. Permukaan luncur sendiri merupakan fungsi dari status sistem................ dengan s (x) = 0 iadalah permukaan luncur ke-i yang merupakan bagian dari permukaan luncur berdimensi (n ...

......... sehingga hukum kendali sistem diperoleh dengan menjumlahkan kedua bagian sinyal kendali tersebut........ seperti yang dapat dilihat pada Gambar II........... Diagram fasa trayektori status...6) ueq merupakan sinyal kendali ekivalen yang membawa trayektori status ke permukaan luncur.. sedangkan un merupakan sinyal kendali natural untuk menjaga agar trayektori status tetap berada pada permukaan luncur... u(t ) = ueq + un = −Kx .. Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 12 ... Pada perancangan ini hukum kendali u(t) dibuat dengan menggunakan syarat kestabilan Lyapunov s s& < 0 T .. Fenomena chattering pada permukaan luncur akan berdampak pada stabilitas dari sistem kendali.... Secara umum masukan kendali merupakan m-vektor u(t) yang setiap elemennya mempunyai bentuk seperti yang telah dituliskankan pada persamaan (2.. Osilasi ini sering disebut dengan chattering.2.2)............ Gambar II........1... Perancangan PML Tahapan selanjutnya adalah merancang masukan kendali yang akan membawa trayektori status sistem menuju permukaan luncur yang telah dirancang sebelumnya dan menjaganya agar tetap berada di dalamnya (dalam kondisi luncur). seperti yang terlihat pada persamaan (2.. Secara umum hukum kendali dapat dipisah menjadi dua bagian sinyal kendali yaitu ueq dan un.......... Proses pemeliharaan trayektori status pada permukaan luncur mengakibatkan terjadinya osilasi pada permukaan luncur.1............6) berikut ini.....(2....

maka harus dipenuhi syarat keberadaan di permukaan luncur Persamaan (2. Pada saat trayektori status sistem masuk ke permukaan luncur sehingga modus luncur terjadi. Linier VS nonlinear    Sistem linier : berlaku hokum superposisi: respon suatu system terhadap beberapa input berbeda merupakan kombinasi respon masing-masing input Sistem fisis umumnya bersifat nonlinier Untuk daerah kerja yang kecil.Dengan mensubstitusikan persamaan (2.9) merupakan sinyal kendali untuk memepertahankan trayektori status pada permukaan luncur. t) = 0 dan s& (x.6).1) dan persamaan (2.8) berikut ini: Untuk mempertahankan trayektori status pada permukaan luncur. diperoleh dinamika lingkar tertutup sistem seperti yang terlihat pada persamaan (2. system nonlinier dapat dianggap linear Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 13 . maka kondisi ini akan menghasilkan s’& (x. t) 0 s (x.7) di bawah ini. t) = 0 untuk semua t ³ t sehingga diperoleh masukan kendali ekivalen pada persamaan (2.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful