Introduction à la Mécanique des Fluides

Principes et fondements de la modélisation mathématique des écoulements de fluides visqueux newtoniens incompressibles
Damien VIOLEAU – EDF R&D / LNHE

Ecole Nationale des Ponts et Chaussées
ENPC – EIVP – Introduction à la Mécanique des Fluides – Damien Violeau

Ecole des Ingénieurs de la Ville de Paris

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Cours de Mécanique des Fluides
Objectif du cours
• • • • Présenter et expliquer les phénomènes Démontrer les équations fondamentales Donner des outils simples d’expertise Justifier et éclaircir les modèles numériques

Plan sommaire
• • • Notions de cinématique des milieux continus Equations de bilans des milieux continus Equations des fluides visqueux newtoniens incompressibles

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Première partie : Notions de cinématique des milieux continus

T. Levi-Civita

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Contexte
Problématique
La mécanique des milieux continus a pour objectif de donner des outils mathématiques simples permettant : • d’estimer les efforts (contraintes) • de déterminer les déformations … au sein d’un milieu déformable (béton, métal, sol, fluide, etc.)

Cas des fluides
Il s’agit de déterminer, pour un écoulement donné : • • • • en chaque point de coordonnées x, y, à chaque instant t les 3 composantes de la vitesse la pression
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z

… les quantités suivantes :

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Description spatiale
Représentation eulérienne et lagrangienne
Euler Lagrange

L. Euler

J.-L. Lagrange

Points fixes (virtuels)

Particules mobiles (réelles)

Deux approches… • en théorie équivalentes • complémentaires. Dans un logiciel, les deux approches aboutissent à des modélisations différentes et permettent de prédire des phénomènes différents :
Eulérien Lagrangien
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Champs de tenseurs
On se donne une base orthonormée de vecteurs ei. Les coordonnées spatiales (eulériennes) d’un point sont notées xk (k = 1, 2, 3) ou x, y, z.

ez
ey

10

20

30

On distingue différents tenseurs : • Ordre 0 (scalaires) : A( xk , t ) Ai ( xk , t )e i • Ordre 1 (vectoriels) : A( xk , t ) =
i =1, 2 , 3
k ij k

ex

∑ • Ordre 2 (matriciels) : A( x , t ) = ∑ A ( x , t )e ⊗ e
i

scalaire

j

Conventions
• Convention d’Einstein :

i , j =1, 2 , 3

vectoriel

Ai e i =

i =1, 2 , 3

Ai ( xk , t )e i

• On omet souvent la dépendance explicite en xi et t • Symbole de Kronecker : coefficients δij de la matrice
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I

⎛ 1 0 0⎞ ⎟ ⎜ I = ⎜ 0 1 0⎟ ⎜ 0 0 1⎟ ⎝ ⎠
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Opérateurs différentiels (1)
Opérateurs « gradient » ∂A ⎛ ∂A ∂A ∂A ⎞ ei = ⎜ , , ⎟ • Vectoriel : grad A = ∂xi ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ∂A ∂A ∂Ax ∂Ax ⎞ grad A = i e i ⊗ e j = ⎛ x • Tensoriel : ⎜ ⎟ ∂x j ∂y ∂z ⎟ ⎜ ∂x ⎜ ∂Ay ∂Ay ∂Ay ⎟ 60 A 70 ⎜ ∂x ∂y ∂z ⎟ 80 ⎜ ∂A ∂A ∂A ⎟ grad A z z ⎟ ⎜ z ⎜ ∂x ∂y ∂z ⎟ ⎝ ⎠ Opérateur « rotationnel » y ⎛ ∂Az ∂Ay ∂Ax ∂Az ∂Ay ∂Ax ⎞ (rot A)z > 0 rot A = ⎜ − , , − − ⎟ ⎝ ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y ⎠
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x

Opérateurs différentiels (2)
Opérateurs « divergence » ∂Ai ∂Ax ∂Ay ∂Az • Scalaire : div A = + + = ∂xi ∂x ∂y ∂z

∂Aij ⎛ ∂Axx ∂Axy ∂Axz ⎞ ei = ⎜ • Vectorielle : div A = + + ⎟ ∂x j ∂z ⎟ ∂y ⎜ ∂x ⎜ ∂Ayx ∂Ayy ∂Ayz ⎟ div A > 0 ⎜ ∂x + ∂y + ∂z ⎟ ⎜ ⎟ Opérateurs « Laplacien » ⎜ ∂Azx + ∂Azy + ∂Azz ⎟ ⎜ ∂x ∂2 A ∂y ∂z ⎟ ⎠ ⎝ • Scalaire : ΔA = div grad A = ∂xi ∂xi ∂ 2 Aj • Vectoriel : Δ A = div grad A = ej ∂xi ∂xi
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Opérations élémentaires
Opérations entre tenseurs • Produit scalaire : A ⋅ B = Ai Bi T • Transposée d’une matrice : ( Aij e i ⊗ e j ) = Aji e i ⊗ e j T • Produits matrice-vecteur : A ⋅ B = Aij B j e i B ⋅ A = Bi Aij e j = A ⋅ B • Produit de deux matrices : A ⋅ B = Aik Bkj e i ⊗ e j • Trace d’une matrice : tr A = Aii • Double produit de deux matrices : A : B = Aij B ji = tr ( A ⋅ B ) Théorème de Green-Ostrogradski n • Ω : volume de contrôle • n : normale extérieure ∂Ω unitaire au bord ∂Ω Ω

∫ div A dΩ = ∫ A ⋅ n dΓ ∫ div A dΩ = ∫ A ⋅ n dΓ
Ω ∂Ω Ω ∂Ω

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Champ de vitesse
Notion de « particule » d’un milieu continu
• Ensemble de molécules suffisamment grand pour définir une vitesse statistique :
ℓ Particule
k

1 v( ) = N(

∑v )
k =1

N(

)

… mais suffisamment petit pour demeurer microscopique ! (Typiquement, ∼ 10−5 m)
Molécule v(ℓ)

L’approche statistique est nécessaire :
• • Pour utiliser correctement la notion de vitesse à l’échelle moléculaire ; Pour obtenir un champ de vitesse régulier (continu et dérivable) u ( xi , t ) ≡ v( 0 ) (ms−1)

ℓ ℓ0

On appelle quantité de mouvement la grandeur ρu (u est donc la quantité de mouvement par unité de masse)
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Autres champs
Champ de densité • Définition : ρ( xi , t ) ≡ ρ(
• •
0

)=

V(

1
0

∑m )
0

N(

)

k

k =1

Comme la vitesse, c’est un champ régulier (kg.m−3) Taux de variation d’un champ en suivant une particule :
u(xi,t)
Particule à l’instant t + dt Particule à l’instant t

Dérivée matérielle (ou lagrangienne) d’un champ

∂A ∂A ∂A ∂A dA = dt + dx + dy + dz ∂t ∂x ∂y ∂z dA ∂A ∂A ∂A = + ui = + grad A ⋅ u dt ∂t ∂xi ∂t
dérivée lagrangienne dérivée eulérienne

A(xi+dxi,t+dt)

transport (convection)

d u ∂u = + gradu ⋅ u Accélération d’une particule : dt ∂t
inertie

A(xi,t)

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Déformation d’un milieu (1)
Tenseur taux de déformation
• Dérivée lagrangienne d’un petit vecteur matériel :

d (d r ) d = (r '− r ) = u (r + d r ) − u (r ) = gradu ⋅ d r dt dt

u(r) u(r+dr) dr

Dérivée d’un produit scalaire de vecteurs élémentaires :

d (d r ⋅ d r ' ) d (d r ) d (d r ' ) = ⋅ d r '+ d r ⋅ dt dt dt = (gradu ⋅ d r )⋅ d r '+ d r ⋅ gradu ⋅ d r '
T

dr dr’

d (d r ⋅ d r ' ) = 2d r ⋅ s ⋅ d r ' dt

= d r ⋅ (gradu ) ⋅ d r '+ d r ⋅ gradu ⋅ d r '

1 ⎛ ∂ui ∂u j ⎞ ⎟ = s ji + ou sij = ⎜ ⎟ 2 ⎜ ∂x j ∂xi ⎠ ⎝ ENPC – EIVP – Introduction à la Mécanique des Fluides – Damien Violeau 12 / 46
1 T s = gradu + (gradu ) 2

On introduit le tenseur taux de déformation :

[

]

Déformation d’un milieu (2)
Interprétation du taux de déformation
• Taux de dilatation :

d (d r ⋅ d r ) = 2d r ⋅ s ⋅ d r dt d(d r ) 2 d r = 2d r ⋅ s ⋅ d r dt

u(r) u(r+dr) dr

1 d(dr ) d r dr = ⋅s⋅ d r dt dr dr
d r d r ' sin θ ≈ d r d r ' θ
dr dr’
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Il s’agit de la rapidité avec laquelle le matériau se dilate dans la direction dr • Taux de distorsion : d r ⋅ d r ' =

dθ dr dr =2 ⋅s⋅ dt dr d r'

θ

Il s’agit de la rapidité avec laquelle le matériau se distord dans le plan contenant dr et dr’
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Dilatation
Taux de contraction / dilatation Dans la base de diagonalisation de s :

∂ui 1 d ( dΩ ) ⇒ = tr s = = div u dΩ dt ∂xi

d (dz ) d (dΩ ) d (dx ) d (dy ) dxdz + dxdy = dydz + dt dt dt dt 1 d (dΩ ) 1 d (dx ) 1 d (dy ) 1 d (dz ) ⇒ = + + dΩ dt dx dt dy dt dz dt = ex ⋅ s ⋅ ex + e y ⋅ s ⋅ e y + ez ⋅ s ⋅ ez = s xx + s yy + s zz = tr s
représente donc le taux de dilatation.

e
dz
M

M z

e
dy

M y

dx

ex

M

dΩ = dxdydz

Exemple : le taux de dilatation de l’Univers en expansion est nommé par les cosmologues la constante de Hubble H0 ≈ 3.10–15 s–1
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Cisaillement
Taux de déformation scalaire
Par opposition, une mesure de la déformation du matériau, même en l’absence de dilatation / contraction, est donnée par le taux de déformation scalaire :

s = 2 sij sij = 2 s : s
Invariants de déformation
Un tenseur diagonalisable possède 3 invariants (indépendants de la base), par exemple ses valeurs propres, ou encore les p quantités tr s , p = 1, 2, 3 :

tr s = 0 s≠0

dΩ = cte

1 2 2 (Cayley-Hamilton) s − (tr s )s + [tr s − (tr s ) ]s − (det s )I = 0 2 s2 3 2 tr s = sij s jk ski tr s = div u tr s = sij sij = 2
3 2

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Exemple : cisaillement constant
Glissement linéaire à volume constant On se donne une échelle de temps τ z u = u ( z )e x = e x τ
z

x

⎛0 ⎜ gradu = ⎜ 0 ⎜ ⎜0 ⎝

⎛0 ⎜ 1⎜ 0 s= 0 2τ ⎜ ⎜1 0 ⎝ ∂u 1 2 2 = s = 2(s xz + s zx ) = 2 s xz = ∂z τ 0

1/ τ⎞ ⎟ 0 ⎟ ⎟ 0 ⎟ ⎠

0 0 0

1⎞ ⎟ 0⎟ ⎟ 0⎟ ⎠

D’une manière générale, le taux de déformation scalaire est l’inverse du temps caractéristique de déformation du matériau :
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1 τ~ s

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Vorticité
Tenseur taux de rotation ou vorticité
1 ⎛ ∂ui ∂u j ⎞ 1 T ⎟ ωij = ⎜ ω = [gradu − (gradu ) ] ⎜ ∂x − ∂x ⎟ 2⎝ j 2 i ⎠ ∂u ∂v ∂u ∂w ⎞ ⎛ 0 − − ⎟ ⎜ 0 − (rotu )z (rot u ) y ⎞ ⎛ ∂y ∂x ∂z ∂x ⎟ ⎜ ⎜ ⎟ 1 ⎜ ∂v ∂u ∂v ∂w ⎟ 1 ⎜ 0 ω= ⎜ − 0 − ⎟= − (rotu )x ⎟ (rotu )z ⎟ 2 ∂x ∂y 2⎜ ∂z ∂y ⎟ ⎜ ∂w ∂u ∂w ∂v ⎜ − (rot u ) (rot u ) ⎟ 0 y x ⎝ ⎠ ⎜ − 0 ⎟ − ⎟ ⎜ ∂x ∂z ∂y ∂z ⎝ ⎠ ω s=0 gradu = s + ω ω = ω(e x ⊗ e z Rotation Déformation − ez ⊗ ex )
pure pure
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Partie antisymétrique du gradient des vitesses :

Deuxième partie : Equations de bilans des milieux continus

A.-L. Cauchy

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Bilans
Bilan d’un champ sur un volume matériel On considère un volume Ω constitué d’un nombre fixé de particules, Et on note n le vecteur normal unitaire extérieur à sa frontière.
La variation (lagrangienne) de l’intégrale d’un champ sur ce volume est due : • • à la variation intrinsèque du champ en chaque point au mouvement du volume de contrôle

n

d AdΩ = dt Ω

∫ ∫

∂A dΩ + Au ⋅ n dΓ Ω ∂t ∂Ω

Ω(t )
n

∂Ω(t )
u ( xi , t )

variation locale

flux à travers les bords

⎡ ∂A + div( Au )⎤ dΩ = ⎢ ⎥ Ω ⎣ ∂t ⎦
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Ω(t + dt )

∂Ω(t + dt )
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Équation de continuité (1)
Cas général
On dresse un bilan de densité (A = ρ)

u

d ρdΩ = Ω dt

⎡ ∂ρ ⎤ + div(ρu )⎥ dΩ Ω ⎢ ∂t ⎣ ⎦

=M

La conservation de la masse M contenue dans Ω donne

∂ρ <0 ∂t

∂ρ ∂ρ ∂ρui + =0 + div(ρu ) = 0 ou ∂t ∂t ∂xi Illustration monodimensionnelle ∂ρ ∂ρu Modèle de l’autoroute : =− ∂t ∂x

∫ div(ρu )dΩ = ∫ ρu ⋅ n dΓ > 0
Ω ∂Ω

Conclusion : un ralentissement crée un bouchon
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Zone de ralentissement 20 / 46

Équation de continuité (2)
Autre forme de l’équation générale
En séparant le terme sous le digne divergence :

∂ρui ∂ui ∂ρ + ui =ρ ∂xi ∂xi ∂xi

ou

div(ρu ) = ρ div u + u ⋅ gradρ

… l’équation de continuité s’écrit encore :

1 dρ 1 d (dΩ ) = − div u à rapprocher de = div u ρ dt dΩ dt Cas incompressible (ρ = cte) : ∂ui ∂u ∂v ∂w div u = 0 ou = 0 ou + + =0 ∂xi ∂x ∂y ∂z
On se ramène dans ce cas à la conservation du volume. Remarque : un fluide n’est jamais vraiment incompressible. Il s’agit en réalité d’une propriété d’un écoulement donné.

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Retour sur les bilans
Bilan massique sur un volume matériel Cas où A = ρB (B représente la densité de A par unité de masse) : d ⎡ ∂ρB ⎤ ρBdΩ = ⎢ + div(ρBu )⎥ dΩ Ω ⎣ ∂t dt Ω ⎦ ∂ρ ⎡ ∂B ⎤ B + B div(ρu ) + ρu ⋅ gradB ⎥ dΩ = ⎢ρ + Ω⎣ ∂t ∂t ⎦

∫ ∫

= 0 (continuité)

Ainsi, la dérivée lagrangienne et l’intégrale commutent :

d dB ρBdΩ = ρ dΩ Ω dt Ω dt … même si ρ varie, mais uniquement si Ω est un volume matériel ! d ρdΩ = 0 En particulier, pour la densité (B = 1): Ω dt

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Flux d’une quantité physique
Bilan massique d’une quantité physique B L’intégrale d’un champ B varie à cause d’un flux (sortant) qB de cette
quantité à travers les bords, dû à différentes raisons physiques :

d B ρBdΩ = − q ⋅ n dΓ dt Ω ∂Ω dB B ρ dΩ = − div q dΩ dt Ω Ω dB ∂B 1 B = + gradB ⋅ u = − div q dt ∂t ρ ∂B ∂B 1 ∂qiB ui = − + ou encore : ρ ∂xi ∂t ∂xi

∫ ∫

n q ( xi , t )
B

Ω(t )

∂Ω(t )

Pour la densité (B = 1) :

q = 0 (conservativité de la masse)
B

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Exemple : traceur passif
Equation de transport d’une substance C Bilan massique de la quantité C (concentration, par exemple) ∂C 1 C + gradC ⋅ u = − div q ∂t ρ
Il est nécessaire de proposer un modèle pour le flux :

qC

1 C ou encore : q = − K C gradC ρ
• •

1 C 1 C ,0 ∂C + ... qi = qi − KC ρ ρ ∂xi termes d'ordres
supérieurs à 1

∂C Finalement : + gradC ⋅ u = div(K C gradC ) + SC ∂t

KC (m2s−1) est le coefficient de diffusion du traceur (positif) Des termes-source SC peuvent apparaître (réactions chimiques, etc.) Si C ne dépend pas de u, l’équation est linéaire en C ! (si SC l’est…)
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Convection et diffusion
Modes de transport de la quantité C
Il y a deux manières de communiquer une information dans un milieu continu : ∂C

∂t

+ gradC ⋅ u = div(K C gradC ) + SC
Convection Diffusion

• La convection (transport par la matière en mouvement) • La diffusion (passage de proche en proche par « contagion »)
convection diffusion

Le phénomène de diffusion homogénéise un champ au cours du temps (phénomène irréversible !)
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Contraintes dans un milieu continu
Efforts exercés sur une surface élémentaire On considère une surface élémentaire Σ orientée par le vecteur n. La contrainte T exercée par le milieu 1 sur le milieu 2 par T unité de surface sur Σ vérifie la loi de l’action – réaction :

T (n ) = −T (− n )
1 2 2 1

2

Σ
1

n

Efforts exercés sur un volume
Les efforts intérieurs s’annulent mutuellement :

n

T

F=

f dΩ = T dΓ
∂Ω

Ω

⇒ f = divσ
⇒ F = σ ⋅ n dΓ
∂Ω

Ω

Conclusion : en chaque point de l’espace, il existe un tenseur σ dit « tenseur des contraintes » tel que T (n ) = σ ⋅ n
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Tenseur des contraintes
Pressions / tractions et cisaillements La contrainte T exercée par le milieu 1 sur le milieu unité de surface sur Σ possède : • une composante normale p (pression / traction) • une composante tangentielle τ (cisaillement) Tenseur des contraintes de Cauchy
Nous avons montré les résultats suivants : Il existe un tenseur du second ordre σ tel que :
2

par ez ey ex

p = σzz
2

T τ = σxz
1

Σ

T = σ⋅n
• • • •

n

ou

Les termes diagonaux σ ii représentent les pressions / tractions Par convention, les σ ii sont négatifs s’il s’agit d’une pression Les termes extra-diagonaux σ ij ( i ≠ j ) représentent les cisaillements

Ti = σij n j

σ se mesure en pascals (force / surface)

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Équation de quantité de mouvement
Principe fondamental de la dynamique
C’est un bilan de quantité de mouvement :

d ρu dΩ = T dΓ + ∂Ω dt Ω

Ω

ρ g dΩ
Champs extérieurs

n

T

Ω du ρ dΩ = σ ⋅ n dΓ + ρ g dΩ Ω ∂Ω Ω dt g ⎛ ∂u ⎞ ρ⎜ + gradu ⋅ u ⎟ dΩ = divσ dΩ + ρ g dΩ Ω ⎝ ∂t Ω Ω ⎠ Equations de Cauchy : ∂u 1 ∂ui ∂ui 1 ∂σij + gradu ⋅ u = divσ + g ou ∀i, + uj = + gi ∂t ρ ∂t ∂x j ρ ∂x j

Quantité de mouvement

Contraintes

∂Ω

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Symétrie des contraintes
Calcul du moment des forces
Densité de force :

F = σ ⋅ n dΓ = div σ dΩ
∂Ω Ω

⇒ M = r × (σ ⋅ n ) dΓ = r × div σ dΩ
∂Ω

∂σ j ⎞ ⎛ ∂σ k Mi = ⎜ xj ⎟ ⎜ ∂x − xk ∂x ⎟dΩ Ω ⎠ ⎝ = (x j σ k − xk σ j )n dΓ −
∂Ω ∂Ω j k k j

Ω

∫ ⎛ ∂x ⎞ ∂x ∫ ∫ ⎜⎜⎝ ∂x σ − ∂x σ ⎟⎟⎠dΩ = [x (σ ⋅ n ) − x (σ ⋅ n ) ] dΓ − (δ σ − δ σ )dΩ ∫ ∫ ⇒σ =σ = r × (σ ⋅ n ) dΓ − (σ − σ )dΩ ∫ ∫
j k Ω k j Ω j k k j ∂Ω Ω kj jk

⎛ σ xx ⎜ σ = ⎜ σ xy ⎜σ ⎝ xz

σ xy σ yy σ yz

σ xz ⎞ ⎟ σ yz ⎟ σ zz ⎟ ⎠

σxy= σyx n ey ex n

jk

kj

Conclusion :

σ est symétrique.
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Résumé des équations obtenues
Equation de continuité (milieu incompressible) ∂u ∂v ∂w + + =0 ∂x ∂y ∂z Equations de quantité de mouvement (z vertical) 1 ∂σ xx 1 ∂σ xy 1 ∂σ xz ∂u ∂u ∂u ∂u + u+ v+ w= + + ∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂x ρ ∂y ρ ∂z 1 ∂σ yx 1 ∂σ yy 1 ∂σ yz ∂v ∂v ∂v ∂v + u+ v+ w= + + ∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂x ρ ∂y ρ ∂z 1 ∂σ zx 1 ∂σ zy 1 ∂σ zz ∂w ∂w ∂w ∂w + u+ v+ w= + + −g ∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂x ρ ∂y ρ ∂z
… soit 4 équations pour 9 inconnues (u, v, w et les 6 Il est donc nécessaire de fermer le modèle.
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A. L. Cauchy

σij) !
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Loi de comportement
Idée maîtresse
• • • On ne connaît pas encore les contraintes σ ij , car elles dépendent du matériau considéré. Un matériau est caractérisé par une loi de comportement, reliant les contraintes aux déformations : σ = f (s ) La loi de comportement dépendant de la structure moléculaire du matériau, elle sera donnée par la thermodynamique.

ez

σ zz
ey

σ zz
s xz s xz

σ zz
s xz

ex

3 échantillons de matériaux différents, réagissant différemment à une même sollicitation
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Troisième partie : Les équations de Navier-Stokes

C.-L.-M. Navier

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Bilan d’énergie
Energie cinétique
On multiplie l’équation de Cauchy par u :

du 1 (divσ ) ⋅ u = div(σ ⋅ u ) − σ : gradu ⋅ u = (divσ ) ⋅ u + g ⋅ u dt ρ d u2 = σ:s ⇒ ρ = div(σu ) + ρ g ⋅ u − σ : s dt 2 =σ s
ij ij

… puis on intègre sur un volume matériel :

d dt

u2 ρ dΩ = 2 Ω = δEc

(σ ⋅ u ) ⋅ n dΓ + ρ g ⋅ u dΩ − σ : s dΩ
Ω Ω

∂Ω

= T ⋅u
puissance des forces extérieures puissance dissipée

…ou encore Ec = Pext − eΩ e = σ : s est la puissance dissipée par unité de volume et de temps.
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Résumé sur les flux
Analogie des lois de bilans
Toutes les équations vues présentent des formes semblables :
équation flux source

∂C + gradC ⋅ u = div(K C gradC ) + SC ∂t ∂u 1 + gradu ⋅ u = divσ ∂t ρ ∂Ec 1 + gradEc ⋅ u = div(σ ⋅ u ) − e ∂t ρ

q = −ρK C gradC
C

SC
0

q = −σ
u

q = −σ ⋅ u
Ec

−e
2

• La quantité −Ti = −σijnj représente le flux de ui passant de 1 vers 2 à travers une facette orientée par ni, par unité de temps, de surface et de masse. • A un vecteur correspond un flux tensoriel
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1

n
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Thermodynamique
Premier principe
Il donne la variation d’énergie totale dans un milieu :

dEc + dEint = dE = δWext + δQ Ec + Eint = Pext + Q − (Ec = Pext − eΩ )
Eint = σij sij Ω + Q
o

o

… l’énergie cinétique dissipée est convertie en énergie interne.

Puissance dissipée par une déformation virtuelle
On se limite aux transformations sans échange de chaleur (par exemple à T constant), puis on fait varier la déformation. On obtient la puissance virtuelle associée à cette déformation :

eint = Eint / Ω

deint T = σij dsij

∂eint ⇒ σij = ∂sij

T

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Tenseur des contraintes d’un fluide
Détermination de σij Pour un fluide, eint ne peut dépendre que des invariants de sij : 2 3 eint = f (s ) = f (tr s, tr s , tr s ) λ 2 2 = α tr s + μ tr s + (tr s ) + ... 2 ⇒ σij = αδ ij + 2μsij + λ(tr s )δij
σij sij = αδ ij sij + 2μsij sij + λ(tr s )δij sij = α tr s + μs 2 + λ(tr s )
2

⇒ e = μs 2

Rôle de la grandeur α (fluide incompressible) 1 dΩ tr s = Pour une petite déformation : e ≈ α tr s o Ω dt dEint = αdΩ + δQ Eint = Ωe + Q o ⇒ σij = − pδij + 2μsij = Ωα tr s + Q −p
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Pression et viscosité
Viscosité
• • • • La quantité μ est appelée viscosité dynamique Elle est caractéristique d’un fluide donné et dépend de la température ; elle se mesure en kg.m–1s–1 Les contraintes visqueuses sont les seules dissipatives, et μ On appelle fluide newtonien un fluide de viscosité constante (seul cas considéré dans ce cours)
I. Newton

>0

Pression
• • • La pression p se mesure en Pa, comme les contraintes Elle existe parce qu’un fluide est toujours légèrement compressible : ρ ≈ cte Elle est extrêmement sensible à de très légères variations de densité. Il s’agit donc d’une nouvelle inconnue : p = p( xk , t )
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Exemples de comportements
Résumé de la loi de comportement d’un fluide ⎛ ∂ui ∂u j ⎞ ⎟ ou σ = − p I + μ(gradu + T gradu ) σij = − pδij + μ⎜ + ⎜ ∂x ∂x ⎟ i ⎠ ⎝ j = τ (cisaillement) Quelques exemples simples • Cas d’un fluide au repos (sij = 0) : σ ij = − pδ ij
… Les contraintes y sont isotropes. • Cas d’un écoulement simplement cisaillé : z u x
Flux de quantité de mouvement

∂u τ xz = μ ∂z
• Cas d’un écoulement purement rotationnel :

− τ xz

s=0 ⇒ τ=0
… Le frottement y est nul.
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Équations de Navier-Stokes (1)
Introduction de la loi dans les équations de Cauchy ∂u 1 + gradu ⋅ u = divσ + g ⎫ ∂u 1 ⎪ ∂t ρ + gradu ⋅ u = − grad p + νΔu + g ⎬⇒ ∂t ρ σ = − p I + 2μ s ⎪ ⎭ ∂ui ∂ui 1 ∂p uj = − + νΔui + g i + ou ∀i, ∂t ∂x j ρ ∂xi ν = μ / ρ est la viscosité
cinématique du fluide. … à 20° C : • • • Eau : ν = 10−6 m2s−1 Air : ν = 1,5.10−5 m2s−1 Mercure : ν = 12 m2s−1
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Analyse physique des termes
Diffusion des vitesses ∂C + ... = div(K C gradC ) + ... ∂t
≡ K C ΔC

∂u + ... = ... + νΔu ∂t

• • • •

Le terme visqueux homogénéise le champ de vitesses en diffusant la quantité de mouvement ν joue le rôle d’un coefficient de diffusion des vitesses Il s’agit bien d’une conséquence du frottement Le changement t → − t affecte le terme visqueux seul (irréversibilité)

Convection des vitesses

∂ui u j ei • Le terme de convection est non-linéaire : gradu ⋅ u = ∂x j (transport de la vitesse par la vitesse)
• Dans la suite, il sera important de comparer les ordres de grandeur de ces deux termes
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Équations de Navier-Stokes (2)
Equation de continuité (fluide incompressible) ∂u ∂v ∂w =0 + + ∂x ∂y ∂z Equations de quantité de mouvement (z vertical) ∂u ∂u ∂u ∂u 1 ∂p ⎛ ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ⎞ + u+ v+ w=− + ν⎜ 2 + 2 + 2 ⎟ ∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂x ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
C. Navier (1822)

∂v ∂v ∂v ∂v 1 ∂p ⎛ ∂ 2 v ∂ 2 v ∂ 2 v ⎞ + ν⎜ 2 + 2 + 2 ⎟ + u+ v+ w=− ∂y ∂z ρ ∂y ∂t ∂x ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠

∂w ∂w ∂w ∂w 1 ∂p ⎛ ∂ 2 w ∂ 2 w ∂ 2 w ⎞ + ν⎜ 2 + 2 + 2 ⎟ − g + u+ v+ w=− ∂z ρ ∂z ∂y ∂z ⎠ ∂t ∂x ∂y G. Stokes (1845) ⎝ ∂x … soit 4 équations pour 4 inconnues (u, v, w et p)
Le modèle est fermé.
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Conditions aux limites
Sur la frontière de l’ensemble du fluide :
• Sur les parois solides imperméables, la vitesse du fluide est celle de la paroi :

u = U paroi
• Aux interfaces entre deux fluides, il y a continuité de la contrainte :

[σij n j ] = 0

Paroi fixe :

u=0

En particulier, sur une surface libre, la pression est égale à la pression atmosphérique :

psurface = patmosphérique
• … et la contrainte de cisaillement est continue :

Saint-Malo

⎛ μ ∂u ⎞ = ⎛ μ ∂u ⎞ ⎟ ⎟ ⎜ ⎜ ⎝ ∂ n ⎠ eau ⎝ ∂ n ⎠ air
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Hydrostatique
Pression hydrostatique
On considère un fluide au repos (u = 0) sous l’effet de la pesanteur :

∂u 1 + gradu ⋅ u = − grad p + νΔu + g ∂t ρ grad p = ρ g

z

z=η

p( z ) = patm + ρg (η − z )
• • • La pression suit un profil linéaire (pression hydrostatique) L’équation de continuité div u = 0 est automatiquement satisfaite En toute rigueur, la cote η de la surface libre peut varier

p * = p + ρgz = p − phydrostatique + Cte Pression dynamique : 1 1 C’est la partie de la pression liée − grad p * = − grad p + g au mouvement du fluide. ρ ρ
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Écoulement de Poiseuille laminaire (1)
Ecoulement entre deux plaques fixes « infinies » • Régime permanent ( ∂ / ∂t = 0) y • Invariance selon z (∂ / ∂z = 0) 2e
• Vitesses parallèles aux plaques : u =

u ex

x

z

∂u ∂v ∂w + + = 0 ⇒ u ( x, y , z ) = u ( y ) ∂x ∂y ∂z
∂u ∂u ∂u ∂u 1 ∂p * ⎛ ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ⎞ + u+ v+ w=− + ν⎜ 2 + 2 + 2 ⎟ ∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂x ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
∂p * ∂ 2u =μ 2 ∂x ∂y
F ( x) G( y)
J.-L. Poiseuille

∂p * ⇒ = cte ∂x

1 ⎡ ∂p * ⎤ 2 (e − y 2 ) − u( y ) = 2μ ⎢ ∂x ⎥ ⎣ ⎦
= cte

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Écoulement de Poiseuille laminaire (2)
Commentaires
• • • •

1 ⎡ ∂p * ⎤ 2 (e − y 2 ) − u( y ) = 2μ ⎢ ∂x ⎥ ⎣ ⎦
terme moteur

Le profil des vitesses est parabolique

Le gradient de pression est le terme moteur de l’écoulement, qui se fait des fortes pressions vers les faibles pressions La pression est déterminée par ses valeurs en amont et en aval de la « conduite » (conditions aux limites), et varie linéairement La pression intervient sous sa forme dynamique (p*), car l’inclinaison de la conduite peut générer un écoulement :

dZ ∂p * ∂p − = − − ρg ∂x ∂x dx

Z x

L’hypothèse de vitesses parallèles aux plaques est la plus contraignante. En réalité, ce profil est souvent instable (turbulence)
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Merci de votre attention.

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