8 Sistemas de referencia no inerciales

Referencia: J. Marion, Dinamica clasica de las partculas y sistemas

Captulo 11
8.1 Resumen
Vamos a tratar sistemas de coordenadas giratorios o no inerciales. Un punto importante va
a ser la fuerza de Coriolis. Ejemplos interesantes son la desviacion de una partcula en una
cada libre en el campo gravitatorio de la tierra y el pendulo de Foucault.
8.2 Introduccion
Un sistema de referencia se llama inercial cuando las leyes del movimiento de Newton
son validas en este sistema de referencia. Cuando las leyes de Newton sean validas en
un sistema de referencia, lo seran tambien en todo sistema que se mueve uniformemente
(o sea, sin aceleracion) respecto del primero.
Se puede describir el movimiento de una partcula en un sistema de coordenadas gira-
torio o no inercial.
A veces es mas facil estudiar un problema en un sistema de referencia no inercial.
Ejemplos:
El movimiento de una partcula sobre la supercie de la tierra. Hay muchos
fenomenos interesantes que resultan de la naturaleza no inercial del sistema de
coordenadas ja a la tierra.
El estudio del movimiento del solido rgido.
8.3 Sistemas de coordenadas giratorios
Asumimos dos sistemas de ejes coordenados, uno sera el sistema jo o inercial denotado
{x

1
, x

2
, x

3
}, y el otro con ejes {x
1
, x
2
, x
3
} sera cualquier otro que se puede encontrar
en movimiento con el primero, en particular se puede encontrar en rotacion y en este
caso es un sistema no inercial.
La posicion del origen del sistema no inercial esta dado por

R en el sistema jo.
Para cualquier punto P,
r

=

R +r (8.1)
donde r

es el vector de posicion en el sistema jo y r es el vector de posicion en el

sistema no inercial.
1
Con las deniciones,
v
f
=

r
f
=
_
dr

dt
_
fijo

V =

R
f
=
_
d

R
dt
_
fijo
v
r
=

r
r
=
_
dr
dt
_
giratorio
(8.2)
se encuentra la relacion
v
f
=

V +v
r
+ r, (8.3)
donde
v
f
es la velocidad respecto de los ejes jos.

V es la velocidad lineal del origen del sistema movil.
v
r
es la velocidad respecto de los ejes en rotacion.
es la velocidad angular de los ejes en rotacion.
r. velocidad debida a la rotacion de los ejes moviles.
Para un observador (jo en el) del sistema de coordenadas giratorio, la fuerza efectiva
que act ua sobre una partcula es (G.G. Coriolis, 1835)

F
ef
ma
r
= ma
f
m ( r) 2m v
r
, (8.4)
donde
el primer termino en el lado derecho es el termino habitual de la formula de
Newton.
m ( r). corresponde a la fuerza centrfuga. El signo negativo demuestra
que la fuerza centrfuga tiene el sentido de alejamiento del centro de rotacion.
2m v
r
es la fuerza de Coriolis. Tiene su origen en el movimiento de la
partcula dentro del sistema de coordenadas en rotacion.
8.4 Desviacion de una partcula en una cada
La desviacion horizontal debida a la fuerza de Coriolis que sufre una partcula cuando cae
libremente en el campo gravitatorio terrestre se puede calcular de la siguiente manera.
2
La aceleracion de la partcula es
a
r
= g 2 v
r
, (8.5)
donde g es la aceleracion debida a la gravedad y
=
2rad/dia
86400s/dia
7.29 10
5
rad/s (8.6)
es la velocidad angular de la tierra debida a la rotacion alrededor de su eje.
El sistema de coordenadas jo a la tierra eligemos de la siguiente forma: El eje x es
tangente al meridian y apunta hacia el sur, el eje y apunta hacia el este y el eje z es
en la direccion radial desde el centro de la tierra. es la latitud.
Los componentes de la velocidad angular son

x
= cos

y
= 0

z
= sin . (8.7)
La fuerza de Coriolis va a causar componentes de la velocidad en las direcciones de
e
x
y e
y
. Pero se puede ignorarlas en comparacion con la componente vertical de la
velocidad z. Entonces,
x 0
y 0
z gt (8.8)
asumiendo una cada desde el reposo.
Las ecuaciones de movimiento,
x 0
y 2gt cos
z g. (8.9)
La solucion de y(t) es dado por
y(t)
1
3
gt
3
cos . (8.10)
Usando la solucion z(t) = h
1
2
gt
2
para una cada desde una altura h, la desviacion
horizontal d a primer orden en se puede escribir como
d
1
3

8h
3
g
cos . (8.11)
3
8.5 El pendulo de Foucault
El plano de oscilacion del pendulo sufre una precesion o rotacion a causa de la fuerza
de Coriolis que ac ua sobre el movimiento del pendulo.
Utilizamos un tiedro de ejes coordenados con origen en el punto de equilibrio del
pendulo y con el eje z situado seg un la vertical local.
El n es calcular el giro del plano de oscilacion. Consideramos oscilaciones de peque na
amplitud, en las que los desplazamientos maximos horizontales son peque nos en com-
paracion con la longitud del pendulo. Entones, z se puede despreciar frente a x y
y.
La ecuacion de movimiento es
a
r
= g +

T
m
2 v
r
, (8.12)
donde

T es la fuerza de tension de la cuerda del pendulo, m su masa y la velocidad
angular de la tierra.
Utilizando un sistema de coordenadas jo a la tierra como en la seccion anterior resulta
en las ecuaciones de movimiento
x =
2
x + 2
z
y
y =
2
y 2
z
x, (8.13)
donde
2

T
m

g

, donde es la longitud de la cuerda del pendulo, y

z
= sin , es
la latitud del punto donde se ecuentra el pendulo en la tierra. El sistema de ecuaciones
(8.13) es un sistema de ecuaciones acopladas. Mulitplicando la segunda ecuacion por
i y sumandola a la primera resulta en una ecuacion para una funcion compleja q,
q + 2i
z
q +
2
q = 0, (8.14)
donde q x + iy. La solucion es
q(t) = exp(i
z
t)
_
Aexp
_
_

2
z

2
t
_
+ Bexp
_

2
z

2
t
__
. (8.15)
corresponde a la frecuencia angular del pendulo y
z
. Entonces,
q(t) e
iz
_
Ae
it
+ Be
it
_
= e
izt
Q(t), (8.16)
donde Q(t) = X(t) +iY (t) es la solucion cuando la rotacion de la tierra esta despreci-
ado,
z
= 0. Entonces la solucion se puede poner en forma matricial,
_
x(t)
y(t)
_
=
_
cos
z
t sin
z
t
sin
z
t cos
z
t
__
X(t)
Y (t)
_
. (8.17)
4
Asi, pues, es evidente que (x, y) se puede obtener de la solucion sin teniendo en cuenta
la rotacion de la tierra, (X, Y ), mediante la aplicacion de una matriz de giro de la
forma,
=
_
cos sin
sin cos
_
. (8.18)
Entonces el angulo de rotacion es =
z
t, y el plano de oscilacion gira con una
velocidad angular
z
= sin . Esta rotacion se observa y por lo tanto constituye una
demonstracion que la tierrra gira.
8.6 Ejemplos
Problema 1:
Calcular la aceleracion centrfuga debida a la rotacion de la tierra que act ua sobre una
partcula situada en el ecuador de la supercie terrestre y comparar el resultado con la
aceleracion de la gravedad.
Solucion
La aceleracion centrfuga es ( r), que en el ecuador implica
R
0

2
g
0.3%, (8.19)
donde R
0
= 6.35 10
6
m es el radio de la tierra, g = 9.81m/s
2
y = 7.29 10
5
rad/s.
Problema 2:
Comparar la desviacion debida a la aceleracion de Coriolis de un cuerpo que cae con la
desviacion debida a la aceleracion centrfuga.
Solucion
La aceleracion centrfuga es a
c
= ( r) que tiene la componente
(a
c
)
x
= x =
2
r sin cos , (8.20)
que implica
x
1
2

2
R
0
t
2
cos sin , (8.21)
5
donde R
0
es el radio de la tierra dado en el problema anterior. Para una caida desde una
altura h =
1
2
gt
2
entonces la desviacion hacia el sur es
x
h
g

2
Rcos sin . (8.22)
Problema 3:
En el calculo de la desviacion de una partcula en una cada hemos ignorado terminos del
orden
2
. Efectuar el calculo a segunda aproximacion y demostrar que existe una desviacion
de componente sur.
Solucion
La idea es utilizar la solucion lineal en en las ecuaciones de movimiento para encontrar
la solucion cuadratica en que da la desviacion hacia el sur (solucion iterativa). Tenemos
a
r
= g 2 v
r
que conduce a
x = 2 y sin
y = 2( xsin + z cos )
z = 2 y cos g. (8.23)
Para encontrar la solucion lineal en hemos ignorado los terminos x y y. Resulto en la
solucion y(t) =
1
3
gt
3
cos . Utilizar esta solucion en el sistema de ecuaciones (8.23) conduce
a
x = 2
2
gt
2
cos sin , (8.24)
que tiene la solucion
x =
2
3
h
2

2
g
sin cos , (8.25)
donde h =
1
2
gt
2
es la altura desde donde cae la partcula.
Problema 4:
Un proyectil se lanza hacia el norte desde un punto de colatitud formando un angulo de
/4 con la horizontal, y apuntando hacia un objetivo cuya distancia es D (peque na frente
6
a R). Demostrar que si no se hace la correcion debida al efecto de la fuerza de Coriolis, el
proyectil fallara su objetivo por una distancia
y =
_
2D
3
g
_
1/2
_
cos
1
3
sin
_
Calcular esta distancia si = 45
o
e D = 40 km. A que se debe que la desviacion se haga
hacia el Este cerca del polo Norte, y hacia el Oeste en el Ecuador, as como cerca del polo
Sur?. (Despreciese la resistencia atmosferica).
Solucion
La colatitud = 90

. Las ecuaciones de movimiento,

x = 2 y sin
y = 2( xsin + z cos )
z = 2 y cos g. (8.26)
A orden cero en son las ecuaciones del tiro parabolico,
x = 0, y = 0, z = g, (8.27)
con la solucion,
x
(0)
= v
0
t cos
y
(0)
= 0
z
(0)
= v
0
t sin
1
2
gt
2
, (8.28)
donde =

4
. Usar esta solucion para encontrar la solucion al orden primero en conduce
a
x = 0
y = 2v
0
cos sin 2(gt + v
0
sin ) cos
z = g, (8.29)
que tiene la solucion,
x
(1)
= x
(0)
=

2
2
v
0
t
y
(1)
=

2
2
v
0
(sin cos )t
2
+

3
gt
3
cos
z
(1)
= z
(0)
=

2
2
v
0
t
1
2
gt
2
. (8.30)
7
El blanco se encuentra a una distancia D en la supercie de la tiera: x
(1)
(T) = D, z
(1)
(T) =
0 donde T es el tiempo que tarda el proyectil en alcanzar el blanco. Entonces
y
(1)
(T) =

2D
3
g
_
sin
1
3
cos
_
, (8.31)
que reduce a la relacion buscada para = 90

.
Para = 45

, D = 40km, y
(1)
= 124.13m.
Si se desviara hacia el este o oeste depende del signo de sin
1
3
cos .
Problema 5:
La barra AB de la gura 1 esta girando en torno a su eje con velocidad angular . Un
pendulo de longitud l y masa m esta sujeto en el punto A y gira con la barra. Determinar
el angulo y la tension de la cuerda.
T

A
B
Figure 1:
Solucion
En el sistema no inercial que gira con la barra y tiene su origen en el punto de suspension
del pendulo la ecuacion de movimiento es
ma =

F
g
+

T 2m v m ( r), (8.32)
donde r = es la longitud y m la masa del pendulo,

T la fuerza de tension de la cuerda y

F
g
la fuerza gravitatoria. Entonces las componentes y y z de la ecuacion (8.32)
0 = T sin + m
2
sin
0 = mg + T cos , (8.33)
8
que conduce a
T = m
2

cos =
g

. (8.34)
Problema 6:
Una barra hueca de longitud l por dentro de la cual se desliza una canica de masa m gira
con velocidad angular alrededor de la vertical con uno de sus extremos jo. Si inicialmente
la masa esta parada a una distancia l
0
del origen, determinar la velocidad y aceleracion con
que la partcula sale despedida el extremo de la barra.
Figure 2:
Solucion
Utilizamos dos sistemas de referencia: Un sistema inercial, el sistema jo con ejes de coor-
denados e
(f)
x
, e
(f)
y
, e
(f)
z
que tiene su origen donde la barra hueca toca la barra vertical y e
(f)
z
esta en la direccion de esa vertical; un sistema no inercial e
x
, e
y
, e
z
que gira con la barra y
tiene el mismo origen como el primero y la misma direccion del eje e
(f)
z
, y el eje e
x
tiene la
direcion de la barra hueca.
Entonces
e
x
= cos te
(f)
x
+ sin te
(f)
y
e
y
= sin te
(f)
x
+ cos te
(f)
y
e
z
= e
(f)
z
. (8.35)
9
La ecuacion de movimiento en el sistema no inercial:
a
r
= mge
z
+

N 2m r m ( r), (8.36)
donde

N es la fuerza que ejerce sobre la masa. Ademas, r = re
x
, v = re
x
y a
r
= re
x
, = e
z
y

N = N
y
e
y
+ N
z
e
z
. Entonces ecuacion (8.36) en componentes
m r = m
2
r
0 = N
y
2m r
0 = mg + N
z
. (8.37)
Con las condiciones iniciales la solucion es
r(t) =
0
cosh t. (8.38)
Ademas N
y
= 2m
2

0
sinh t, N
z
= mg. Cuando sale la canica a un tiempo t
s
, r(t
s
) = ,
r(t
s
) =
_

2
0
y r(t
s
) =
2
. Por tanto,
r(t
s
) = re
x
= [cos t
s
e
(f)
x
+ sin t
s
e
(f)
y
]

r(t
s
) = [sin t
s
e
(f)
x
+ cos t
s
e
(f)
y
] +
_

2
0
[cos t
s
e
(f)
x
+ sin t
s
e
(f)
y
]
r(t
s
) = 2
2
_

2
0
[sin t
s
e
(f)
x
+ cos t
s
e
(f)
y
]. (8.39)
10