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Eserciziario del corso di

Fondamenti di Meccanica
D. Rocchi, D. Tarsitano, C. Ghielmetti, S. Giappino,
E. Di Gialleonardo

Politecnico di Milano
Dipartimento di Meccanica
Via G. La Masa, 1
20156 - Milano

5 agosto 2011

1 Autore

cui

rivolgersi

per

segnalare

(egidio.digialleonardo@mecc.polimi.it).

eventuali

errori

disambiguit

Indice

Cinematica del punto

11

1 Moto del punto nel piano


1.1

13

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

1.3

Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

1.4

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

2 Tram su rotaia

19

2.1

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

2.2

Soluzione dei quesiti 2 e 3

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

2.3

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

3 Gru da cantiere

II

14

25

3.1

Soluzione con i numeri complessi

. . . . . . . . . . . . . . . .

26

3.2

Soluzione con i moti relativi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

Cinematica dei corpi rigidi

4 Quadrilatero articolato

35

37

4.1

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

4.2

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

4.2.1

Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

4.2.2

Con i moti relativi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

4.3.1

Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

4.3.2

Con i moti relativi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

48

Osservazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

4.3

4.4

INDICE

5 Manovellismo deviato
5.1
5.2
5.3

53

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

5.2.1

Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

60

5.3.1

Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

60

5.3.2

Con i moti relativi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61

5.4

Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

5.5

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

5.6

Confronto con Manovellismo Ordinario Centrato (MOC)

66

5.4.1

Con i moti relativi

. . .

6 Glifo

71

6.1

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72

6.2

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

73

6.2.1

Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

73

6.2.2

Con i moti relativi

6.3

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78

6.3.1

Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78

6.3.2

Con i moti relativi

78

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Sistema di corpi rigidi


7.1
7.2
7.3

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

84

Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

84

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

87

. . . . . . . . . . . . . . . . .

87

Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con il teorema di Rivals

89

7.4.1

Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

89

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

90

7.5.1

90

Con il teorema di Rivals

. . . . . . . . . . . . . . . . .

8 Disco cuneo

93

8.1

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

94

8.2

Soluzione del quesito 1 con i numeri complessi . . . . . . . . .

95

8.3

Soluzione del quesito 2 con i numeri complessi . . . . . . . . .

97

8.4

Soluzione dei quesiti 1 e 2 con i moti relativi . . . . . . . . . .

97

9 Manovellismo particolare

82

7.2.1
7.3.1
7.4

81

101

9.1

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

9.2

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

INDICE

9.3

9.4

9.5

9.6

9.2.1

Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

9.2.2

Con i moti relativi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108


9.3.1

Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

9.3.2

Con i moti relativi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111


9.4.1

Con il teorema di Rivals

. . . . . . . . . . . . . . . . . 111

9.4.2

Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114


9.5.1

Con il teorema di Rivals

. . . . . . . . . . . . . . . . . 114

9.5.2

Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Osservazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

10 Manovellismo piano inclinato

119

10.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120


10.1.1 Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
10.1.2 Con i moti relativi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

10.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124


10.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
10.3.1 Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
10.3.2 Con i moti relativi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

11 Sistema Disco Asta

127

11.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129


11.2 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.2.1 Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.2.2 con i moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
11.3 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
11.3.1 Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
11.4 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
11.4.1 Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
11.5 Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
11.5.1 Con il teorema di Rivals

12 Carrellino

. . . . . . . . . . . . . . . . . 146

149

12.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150


12.2 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
12.2.1 Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
12.3 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
12.3.1 Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
12.3.2 Con i moti relativi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5

INDICE

12.4 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159


12.4.1 Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
12.4.2 Con i moti relativi

III

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Dinamica dei corpi rigidi

165

13 Asta ad L
13.1 Cinematica

167
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

13.2 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169


13.2.1 Teorema dell'Energia Cinetica . . . . . . . . . . . . . . 169
13.2.2 Equazioni cardinali della dinamica

. . . . . . . . . . . 171

13.2.3 Principio di d'Alembert (equilibri dinamici)

. . . . . . 172

13.3 Calcolo delle reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173


13.3.1 Equazioni cardinali della dinamica

. . . . . . . . . . . 173

13.3.2 Principio di d'Alembert (equilibri dinamici)

. . . . . . 174

13.4 Considerazioni conclusive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

14 Disco che rotola su un piano

175

14.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176


14.1.1 Teorema dell'energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . 176
14.1.2 Equazioni cardinali della dinamica
14.1.3 Principio di d'Alembert

. . . . . . . . . . . 178

. . . . . . . . . . . . . . . . . 179

14.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180


14.2.1 Equazioni cardinali della dinamica
14.2.2 Principio di d'Alembert

. . . . . . . . . . . 181

. . . . . . . . . . . . . . . . . 182

14.3 Considerazioni conclusive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

15 Asta che scorre su disco


15.1 Cinematica

183

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

15.2 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185


15.2.1 Teorema dell'Energia Cinetica . . . . . . . . . . . . . . 185
15.3 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
15.3.1 Equazioni cardinali della dinamica

. . . . . . . . . . . 186

15.3.2 Principio di d'Alembert (equilibri dinamici)

. . . . . . 188

15.4 Considerazioni conclusive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

16 Disco su guida curvilinea


16.1 Risoluzione

191

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

16.1.1 Quesito 1

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

16.1.2 Quesito 2

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

INDICE

16.1.3 Quesito 3

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

16.1.4 Quesito 4

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

16.1.5 Quesito 5

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

17 Martellone

201

17.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202


17.1.1 Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
17.1.2 Determinazione delle incognite . . . . . . . . . . . . . . 204
17.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
17.2.1 Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
17.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
17.3.1 Teorema dell'Energia Cinetica . . . . . . . . . . . . . . 207
17.3.2 Principio di d'Alembert (equilibri dinamici)

18 Quadrilatero Quadro

. . . . . . 210

213

18.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214


18.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
18.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
18.4 Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
18.4.1 Teorema dell'energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . 221
18.5 Soluzione del quesito 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
18.5.1 Principio di d'Alembert (equilibri dinamici)

19 Disco Cuneo
19.1 Cinematica

. . . . . . 223

225
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

19.1.1 Posizione del CIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227


19.1.2 Moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
19.1.3 Equazione di chiusura

. . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

19.2 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231


19.2.1 Teorema dell'energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . 231
19.2.2 Equazioni cardinali della dinamica
19.2.3 Principio di d'Alembert

. . . . . . . . . . . 233

. . . . . . . . . . . . . . . . . 235

19.3 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237


19.3.1 Equazioni cardinali della dinamica
19.3.2 Principio di d'Alembert

. . . . . . . . . . . 237

. . . . . . . . . . . . . . . . . 239
7

INDICE

IV

Attriti

243

MTU

245

20 Skilift

247

20.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248


20.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
20.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
20.4 Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
20.5

Soluzione del quesito 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

20.6 Soluzione del quesito 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

21 Ascensore

259

21.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261


21.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
21.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
21.4 Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
21.5 Soluzione del quesito 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265

22 Automobile con carrello

267

22.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268


22.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
22.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
22.4 Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

23 Impianto di sollevamento 2
23.1 Risoluzione

275

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

23.1.1 Quesito 1

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

23.1.2 Quesito 2

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

23.1.3 Quesito 3

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

23.1.4 Quesito 4

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281

23.1.5 Quesito 5

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282

23.1.6 Quesito 6

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282

24 Muletto

285

24.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286


24.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
24.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
24.4 Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
24.5 Soluzione del quesito 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
8

INDICE

VI

Vibrazioni

293

25 Cannone

295

25.1 Impostazione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

26 Sospensione

299

26.1 Impostazione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300


26.2 Determinazione dell'equazione di moto
26.3 Determinazione del tempo

. . . . . . . . . . . . . 302

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

27 Locomotore

305

27.1 Impostazione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306


27.2 Determinazione dell'equazione di moto
27.3 Determinazione del tempo

. . . . . . . . . . . . . 306

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

INDICE

10

Parte I
Cinematica del punto

11

1
Moto del punto nel piano
Un punto si trova inizialmente (t

= 0) in una posizione individuata dal punto

nel piano. assegnato l'andamento della velocit in funzione del tempo,

in termini di componenti cartesiane:

1. La legge di moto:

~v = 2~i + 4t ~j .

Si determinino:

x = x(t), y = y(t).

2. La traiettoria del punto materiale.


3. L'accelerazione in funzione del tempo.
4. I vettori posizione, velocit e accelerazione al tempo

t = 2s

Per la risoluzione del problema opportuno scegliere un sistema di riferimento assoluto rispetto al quale denire le grandezze di interesse. Assumendo
l'origine del piano cartesiano coincidente con

si ottiene:

x(t = 0) = 0, y(t = 0) = 0
Inizialmente sono noti i valori della velocit nelle componenti lungo gli
assi ovvero:

vx = x = 2

e
13

vy = y = 4t

CAPITOLO 1.

1.1

MOTO DEL PUNTO NEL PIANO

Soluzione del quesito 1

La legge di moto del punto


ed

y(t)

P,

espressa mediante le funzioni del tempo

x(t)

si ottiene integrando le due componenti del vettore velocit rispetto

al tempo, ottenendo:

dx = x dt
x x(t = 0) =

xdt
=

2 dt = 2t

(1.1)

dy = y dt
y y(t = 0) =

ydt
=
0

4t dt = 2t2

(1.2)

Possiamo quindi esprimere la posizione del punto P nel riferimento cartesiano come:


1.2

x(t) = 2t
y(t) = 2t2

(1.3)

Soluzione del quesito 2

Eliminando la dipendenza dal tempo

t ed

esprimendo una coordinata in fun-

zione dell'altra si ottiene l'epressione della traiettoria

y = f (x).

Risulta

cos:

t=

x
x2
y=
2
2

(1.4)

ovvero la traiettoria una parabola con vertice nell'origine e concavit


verso l'alto (Figura 1.1).

1.3

Soluzione del quesito 3

Derivando rispetto al tempo le espressioni delle componenti di velocit lungo


gli assi x e y, si ottengono i valori di accelerazione:

x =

y =

d2 x
dt2

=0
(1.5)

d2 y
dt2

=4

Osservando i risultati si deduce che il vettore accelerazione costante e


parallelo all'asse y.
14

CAPITOLO 1.

MOTO DEL PUNTO NEL PIANO

Figura 1.1: Traiettoria del punto P nel piano cartesiano (parabola)

1.4

Soluzione del quesito 4

Al tempo

t = 2s

le componenti cartesiane dei vettori posizione, velocit ed

accelrazione risultano essere:

px = x = 4 m , py = y = 8 m;
m
m
, vy y = 8 ;
vx = x = 2
s
s
m
m
ax = x = 0 2 , ay = y = 4 2 ;
s
s

(1.6)

L'espressione del vettore posizione in forma cartesiana risulta quindi essere:

(P O) = ~p = 4~i + 8~j [m]

(1.7)

Del vettore posizione possiamo calcolare il modulo e l'anomalia come:

|(P O)| = |~p| =


tan() =

(px 2 + py 2 ) = 8.94 m

y
8
= = 2 = atan(2) = 63o
x
4

(1.8)

15

CAPITOLO 1.

MOTO DEL PUNTO NEL PIANO

Denendo un sistema di riferimento complesso con asse reale coincidente


con

e asse immaginario con

il vettore pu anche essere espresso come:


o

(P O) = ~p = 8.94ei63 [m]

(1.9)

Analogamente il vettore velocit pu essere espresso nei segenti modi:

~v = 2~i + 8~j [m/s]

|~v | =

(1.10)

q
(vx 2 + vy 2 ) = 8.25 [m/s]

tan() =

vy
8
= = 4 = arctan(4) = 76o
vx
2
o

~v = 8.25ei76 [m/s]

(1.11)

(1.12)

Inne per il vettore accelerazione:

~a = 4~j [m/s2 ]

|~a| =

(1.13)

q
(ax 2 + ay 2 ) = 4 m/s2

(1.14)

~a = 4ei 2 [m/s2 ]

(1.15)

y , pu essere
t e ~n), come
e normale (~

Il vettore accelerazione, nel nostro caso diretto come l'asse


scomposto secondo le sue componenti tangenziale
in gura 1.1.

Come primo passo scriviamo il versore tangente nel sistema di riferimento


cartesiano sfruttando la considerazione che il versore tangente diretto come
il vettore velocit:

~t = ~v = 0.24~i + 0.97~j =
|~v|
vx ~ vy ~
i + j = cos()~i + sin() ~j
=
|~v|
|~v |

(1.16)

Il versore normale pu essere ricavato utilizzando i vettori velocit ed


accelerazione con la seguente procedura.
ortogonale al piano

16

xy

Dapprima costruiamo un vettore

mediante il prodotto vettoriale

~v ~a:

CAPITOLO 1.




~v ~a =

~k
0
0

~i ~j
vx vy
ax ay

MOTO DEL PUNTO NEL PIANO

~i
2
0

~j
8
4

~k
0
0




= 8~k

(1.17)

b.
tale vettore risulta essere diretto come il versore binormale ~
Per ottenere un vettore diretto come il versore normale dobbiamo moltiplicare
il vettore risultato per il vettore velocit (che tangente alla traiettoria).




(~v ~a) ~v =

~i
0
2

~j
0
8

~k
8
0




= 64~i + 16~j

(1.18)

Inne per ottenere un versore, ovvero un vettore di modulo unitario,


normalizziamo il vettore appena ottenuto:

~n =

(~v ~a) ~v
= 0.97~i + 0.24~j
|~v ~a| |~v |
= sin()~i + cos()~j

(1.19)

dove, nella seconda espressione, si tenuto conto che il versore


pendicolare a

~t

e diretto verso il centro di curvatura.

I versori

~t

~n per~n (e ~b)

compongono la terna intrinseca, mostrata in gura 1.2. Tra i versori della

~n = ~b ~t che
versore ~
n.

terna vale la relazione


per calcolare il

alla base del metodo appena descritto

Figura 1.2: Posizione della terna di riferimento intrinseca all'istante

t = 2s

Noti i due versori possiamo inne calcolare le due componenti dell'accelerazione dirette secondo la direzione tangenziale e normale attraverso i
seguenti prodotti scalari:
17

CAPITOLO 1.

MOTO DEL PUNTO NEL PIANO

m
at = ~a ~t = ax tx + ay ty = 4 0.97 = 3.88 2
s
m
an = ~a ~n = ax nx + ay ny = 4 0.24 = 0.96 2
s
~
~a = at t + an~n

18

(1.20)

2
Tram su rotaia
Di un tram che si muove su rotaia, schematizzabile come un punto che si
muove su una linea piana, assegnato il seguente percorso tra due fermate
successive distanti lungo l'ascissa curvilinea

sT = 1870m:

B
200
R1 = 400

R2 = 400
D
Figura 2.1: Schema percorso tram (dimensioni in

Sono inoltre note:

vM ax = 60km/h
2
accelerazione in trazione: a1 = 1m/s
2
decelerazione in frenatura: a3 = 0.8m/s .

velocit massima del veicolo:


la massima
la massima

19

metri )

CAPITOLO 2.

TRAM SU ROTAIA

Sapendo che il tram parte e deve arrivare fermo alle due fermate, si chiede
di:
1. denire la legge di moto del veicolo che minimizzi il tempo di percorrenza del tragitto assegnato.
2. realizzare i diagrammi di spostamento, velocit ed accelerazione del
veicolo in funzione del tempo.
3. realizzare i diagrammi di velocit ed accelerazione in funzione dello
spazio percorso.
4. vericare che l'accelerazione laterale massima sui passeggeri sia minore
2
di un valore di comfort ssato pari a 0.8m/s .

2.1

Soluzione del quesito 1

Come prima cosa dobbiamo denire la legge di moto: per ridurre al minimo il tempo di percorrenza utilizziamo una legge di moto con accelerazione
costante a tratti posta pari al valore massimo consentito: il veicolo parte
da fermo ed accelera con accelerazione costante no al raggiungimento della
velocit massima per poi procedere con velocit costante e comincia a decelerare (sempre con accelerazione costante) per fermarsi per tempo alla fermata
successiva. L'andamento qualitativo della velocit ed accelerazione sono mostrate in Figura 2.2, dove l'accelerazione la sola componente tangenziale,
responsabile della variazione del modulo della velocit e si posto il tempo
iniziale t0

=0

in corrispondenza della partenza dalla prima fermata.

Dobbiamo quindi identicare gli istanti di tempo


tra l'andamento temporale della velocit

at (t)

v(t)

t1 , t2 , t3 .

La relazione

e l'accelerazione tangenziale

la seguente:

v (t) = v0 +

at (t) dt

(2.1)

t0

Considerando che il veicolo parte da fermo e raggiunge la sua velocit


massima al tempo
tempo

t = t1

con accelerazione costante possiamo calcolare il

t1 :
v (t1 ) = 0 +

t1

a1 dt = a1 t1 = vM ax t1 = 16.67s

(2.2)

Studiando il transitorio di frenatura possiamo calcolare l'intervallo di tempo

t3 = t3 t2 , ovvero il tempo che il veicolo impiega per fermarsi viaggiando

alla sua velocit massima con decelerazione massima:


20

CAPITOLO 2.

TRAM SU ROTAIA

vmax

0
at
a1
0

t1

t2

a3

t3

Figura 2.2: Denizione qualitativa della legge di moto

v (t3 ) = vM ax +

t3
t2

a3 dt = vM ax + a3 (t3 t2 ) = 0

vM ax
t3 =
= 20.84s
a3

(2.3)

Osservando che il veicolo ha velocit nulla sia all'inizio che alla ne del suo
percorso si pu vericare che nullo l'integrale della funzione

at (t)

valutato

sull'intero percorso:

v (t3 ) = v0 +

t3

at (t) dt = 0 a1 t1 + a3 (t3 t2 ) = 0

(2.4)

La legge oraria (equazione di movimento sulla traiettoria) pu essere


ricavata integrando la funzione della velocit

s (t) = s0 +

v(t):

v (t) dt

(2.5)

t0

dove

l'ascissa curvilinea del punto lungo la traiettoria.

La distanza totale percorsa dal veicolo pu essere scomposta nella somma


di tre intervalli come:

sT = s1 + s2 + s3

(2.6)
21

CAPITOLO 2.

TRAM SU ROTAIA

Calcolando separatamente i tre integrali rimane incognito solo l'intervallo


di tempo

t2

che pu quindi essere ricavato come:

s (t3 ) = s0 +

t1

v (t) dt +
0

t2

v (t) dt +

t1

t3

v (t) dt = sT
t2

(t3 t2 )
t1
+ vM ax (t2 t1 ) + vM ax
= sT
2
2
t2 = t2 t1 = 93.4s

(2.7)

vM ax

Noto il tempo totale

t3 = 130.9s

pu essere calcolate la velocit media

del tragitto come:

vM ed

1
=
t3

t3

v (t) =

sT
= 14.3m/s
t3

Rimane in ultimo da valutare l'accelerazione normale

(2.8)

an

cui soggetto il

veicolo che pu essere calcolata nota la traiettoria del punto. L'accelerazione


2
normale sar nulla nei tratti rettilinei, di modulo pari a v /R e diretta verso
il centro di curvatura nei tratti di curva.

In analogia a quanto fatto in

precedenza possibile calcolare gli istanti di tempo in cui il veicolo si trova


nei punti notevoli

B, C, D tB = 20.3s, tC = 58.0s e tD = 115.2s (Figura 2.3).


sE = 1870 m
E t
E = 130.9 s
D

sD = 1770.8 m
tD = 115.2 s

s2 = 1696.0 m
t2 = 110.1 s
t

C
sC = 828.3 m
tC = 58 s

n
sB = 200 m
tB = 20.3 s
s1 = 138.9 m

Figura 2.3: Schema percorso tram: sono evidenziati i punti notevoli

22

CAPITOLO 2.

2.2

TRAM SU ROTAIA

Soluzione dei quesiti 2 e 3

La Figura 2.4 riporta la legge di moto del punto. Si osserva che nei tratti
di accelerazione e decelerazione la funzione spostamento ha un andamento
parabolico; si osserva inoltre un andamento parabolico del modulo dell'accelerazione normale nel tratto da t2 a tD in quanto dipende dal quadrato della
velocit (che varia linearmente).
2000
s [m]

1500
1000
500
0
20
v [m/s]

15
10
5
0

a t [m/s ]

1
0,5
0
0.5
1

1
a [m/s 2 ]

0.75

0.5
0.25
0

10

t1

tB

30

40

50

tC

70

80

90

100

t2

tD

120

t3

t [s]

Figura 2.4: Legge di moto del veicolo


Nota la funzione

s = s(t),

esprimendo le grandezze siche velocit ed

accelerazione in funzione dell'ascissa curvilinea

s possibile ottenere il graco

di gura 2.5
20

v [m/s]

15
10
5
0

s1

sB

400

600

800
sC

1000

1200

1400

1600

s2

sD1800 s3

s1

sB

400

600

800
sC

1000

1200

1400

1600

s2

sD1800 s3

s1

sB

400

600

800
sC

1000
s [m]

1200

1400

1600

s2

sD1800 s3

a t [m/s ]

0.5
0
0.5
1

0.8

a n [m/s 2 ]

0.6
0.4
0.2
0

Figura 2.5:

Andamento della velocit e delle componenti tangenziale e

normale dell'accelerazione del veicolo in funzione dell'ascissa curvilinea

23

CAPITOLO 2.

2.3

TRAM SU ROTAIA

Soluzione del quesito 4

Nel caso studiato il modulo dell'accelerazione normale massima sar presente


nella curva di raggio minore e pari a:

an,M ax =

vM ax 2
= 0.69 m/s2
R1

(2.9)

tale valore minore del valore di soglia per il comfort dei passeggeri che
quindi risulta vericato.

24

3
Gru da cantiere
La gura 3.1 riporta una gru da cantiere a braccio girevole con il carrello
portagancio mobile lungo il braccio. Si richiede di studiare il moto del carrello, schematizzato come un punto, determinandone velocit ed accelerazione
quando il braccio ruota con velocit angolare = 0.1 rad/s ed accelerazione
= 0.01 rad/s2 attorno all'asse verticale (entrambe in senso orario)

angolare

mentre il carrello si sta muovendo verso l'estremit del braccio con componenti di velocit ed accelerazione allineate al braccio pari rispettivamente a
vr = 0.7 m/s e ar = 0.1 m/s2 .
.
,

vr, ar

Figura 3.1: Gru a braccio

25

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

Si conosce inoltre la distanza del carrello dall'asse di rotazione pari a


3.9 m e la posizione angolare del braccio pari a 30 rispetto all'asse x della
terna riportata in gura 3.2.
L'esercizio sar risolto mediante:

Metodo dei numeri complessi.

Metodo dei moti relativi.

3.1

Soluzione con i numeri complessi

Il problema chiede di studiare il moto del carrello schematizzato come punto

P, che

si muove in un piano. Sia x-y il piano in cui si muove il braccio della

gru con l'origine del sistema di riferimento posizionata sull'asse di rotazione


della stessa, come mostrato in gura 3.2. Il piano complesso utilizzato per la
risoluzione con i numeri complessi ha origine coincidente con O, l'asse reale
concidente con x e quello immaginario con y.
Il vettore

(P O),

che denisce la posizione del carrello nel piano com-

plesso, ha direzione coincidente con il braccio della gru, e pu essere denito


in forma complessa esponenziale come in eq. 3.1.

Im

Re

Figura 3.2: Posizione del punto P nel piano complesso

(P O) = ei
Il modulo,

una generica funzione del tempo,

posizione di P sul braccio mentre l'anomalia

= (t),

(3.1)

= (t)

e ssa la

anch'essa funzione del tempo

denisce l'angolo di rotazione del braccio rispetto al sistema di

riferimento.
Nell'istante considerato, il modulo e l'anomalia del vettore
essere, in base ai dati forniti:
26

(P O) risultano

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

= 3.9 m
= 30

(3.2)

Le componenti del vettore lungo gli assi reale ed immaginario sono riportate in eq. (3.3).


Il vettore
come:

(P O)

Re (P O) = cos ()
Im (P O) = sin ()

(3.3)

pu dunque essere scritto con notazione complessa

(P O) = cos () + i sin ()

(3.4)

Per il calcolo della velocit del carrello deriviamo l'espressione (3.1) come
segue:

~vP =

d (P O)
i = ei + e
i(+ 2 )
= ei + i e
dt

(3.5)

ricordando che la moltiplicazione di un vettore per l'unit immaginaria i

in senso antiorario nel piano complesso.

equivale ad una sua rotazione di 90

Nell'eq (3.5) il primo termine risulta essere diretto come il vettore

(P O)

e rappresenta la componente di velocit assegnata nel problema, mentre il secondo perpendicolare a questo come indicato dall'anomalia (vedi gura 3.3
dove i vettori sono riportati in accordo con la scala delle velocit riportata).

Im
vP

e i

. i( + )
e 2
vP
P
0.5 m/s

Re

Figura 3.3: Velocit del punto P nel piano complesso


Il vettore velocit del punto

P, ~vP , risulta essere la somma vettoriale dei

due termini, con modulo ed anomalia pari a:


27

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

|~vP | =

 2
2 +

~vP = +

(3.6)

arctan

Proiettando il vettore velocit sugli assi reale ed immaginario si ottiene:

Re (~vP ) = |~vP | cos (~vP ) = cos () sin ()


Im (~vP ) = |~vP | sin (~vP ) = sin () + cos ()

(3.7)

Si poteva giungere direttamente a denire le componenti reale ed immaginaria del vettore velocit derivando le eq. (3.3).
Esprimendo i dati forniti dal testo in funzione delle variabili utilizzate:

= vr = 0.7m/s
= = 0.1rad/s
Il modulo di

~vP

pari a

|~vP | = 0.80 m/s

e il vettore velocit pu essere espresso come

(3.8)

e la sua anomalia pari a

59.1,

~vP = 0.41 + i0.69.

Per il calcolo dell'accelerazione deriviamo rispetto al tempo il vettore


velocit in forma polare ((3.5))

d (~vP )
i + i e
i 2 ei =
= ei + i2 e
dt

i(+ 2 ) + e
i(+ 2 ) + 2 ei(+)
= ei + 2 e

~aP =

(3.9)

La gura 3.4 mostra, nel piano complesso, i vettori in (3.9) ed il vettore


risultante

~aP ,

ottenuto dalla somma vettoriale di tutte le componenti.

Le lunghezze dei vettori riportati in gura 3.4 rapportata alla scala delle
accelerazioni riportata nella stessa gura e mostra come le componenti pi
importanti siano nel caso in esame
Proiettando i vettori di

(3.9) o derivando le componenti di

(3.7) si

ottiene:

Re~aP = cos () 2 sin () + sin () 2 cos ()


Im ~aP = sin () + 2 cos () + cos () 2 sin ()

(3.10)

aP , convePer calcolare il modulo e la anomalia del vettore accelerazione ~


niente calcolarsi la somma delle componenti reali e immaginarie ed utilizzare
le relazioni:

q
|~aP | = (Re (~aP ))2 + (Im (~aP ))2
Im(~aP )
~aP = arctan Re(~
aP )
28

(3.11)

CAPITOLO 3.

Im

GRU DA CANTIERE

aP
0.05 m/s2
. . i( + )
2e 2
.. i
e

.. i( + )
e 2
.2 i( + )
e

Re

Figura 3.4: Accelerazione del punto P nel piano complesso

Dal testo conosciamo la derivata seconda dell'anomalia,


lerazione angolare del braccio della gru
che pari ad

ar .

ovvero l'acce-

e la derivata seconda del modulo, ,

Sostituendo i dati nell'equazione (3.10) otteniamo il vettore

accelerazione di P :

|~aP | = 0.189 m/s2


3.2

~aP = 0.037 + i0.185 o, in termini di modulo e anomalia,


~aP = 101.2.

, e

Soluzione con i moti relativi

Per la risoluzione del problema mediante i moti relativi scegliamo un sistema


di riferimento in movimento rispetto al sistema di riferimento assoluto (Oxy ),
utilizzato per lo studio del moto del punto

P, che ci permetta di semplicarne

l'analisi. Una scelta conveniente quella di un sistema di riferimento relativo


0 0 0
0
0
0
(O x y ) con origine O coincidente con O , asse x solidale con il braccio e y
orientato per denire una terna destrorsa (3.5).

Si tratta, quindi, di un
z 0 che coincide con

sistema di riferimento rotante attorno al proprio asse


l'asse

del sistema di riferimento assoluto. Tale sistema di riferimento ha il

vantaggio di poter descrivere il moto del punto


come un moto traslatorio
x0 , come lo descriverebbe l'operatore della gru la cui cabina ruota

lungo l'asse

solidalmente con la gru, mostrando sempre il carrello di fronte all'operatore.


La velocit assoluta del punto P, ovvero la velocit di P nel sistema di
riferimento sso

Oxy ,

vista come somma della velocit di trascinamento e

della velocit di P rispetto al sistema di riferimento relativo.

(T r)

~vP = ~vP

(Rel)

+ ~vP

(3.12)

Il moto di trascinamento, valutato come il moto visto dall'osservatore assoluto quando il moto relativo impedito ed il punto trascinato solidamente
29

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

P
x

O O

Figura 3.5: Posizionamento della terna mobile

dal moto della terna mobile, rotatorio attorno ad

O0.

La velocit di P pu

quindi essere scritta come:

~vP = ~ (P O) + vr ~i0 = P O ~j 0 + vr ~i0

(3.13)

Lo specchietto seguente riassume il valore (modulo e direzione) dei vettori che compaiono nell'equazione (3.13) e sono riportati in g. 3.6 in forma
scalata.

(T r)

~vP = ~vP

(Rel)

~vP

Modulo

P O

vr

Direzione

P O

k PO

Tabella 3.1: Specchietto riassuntivo delle velocit

y
vP
(Tr)

(Rel)

vP

vP

P
0.5 m/s
O

Figura 3.6: Calcolo della velocit: scomposizione con i moti relativi

30

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

Sostituendo i dati del problema la velocit di P pu essere calcolata sommando gracamente i vettori come in 3.7. Il vettore velocit risultante ha
modulo pari a |~
vP | = 0.80 m/s e anomalia pari a 59.1 . La velocit relativa
(Rel)
~vP
corrisponde alla componente della soluzione con i numeri complessi,
(T r)
mentre la velocit di trascinamento ~
vP corrisponde a quella .

vP(Rel)
vP
vP(Tr)

0.5 m/s

Figura 3.7: Calcolo della velocit: soluzione graca

L'accelerazione del punto P pari alla somma vettoriale dei seguenti termini:

(T r)

~aP = ~aP

(Rel)

+ ~aP

(Cor)

+ ~aP

(3.14)

(T r)

~aP quella di un punto che si muove


su una traiettoria circolare di raggio (P O) ed pertanto scomponibile
in una componente normale pari a ~
~ (P O) ed in una componente
(Rel)
~
tangenziale pari a (P O). L'accelerazione relativa ~
aP , invece, quella
L'accelerazione di trascinamento

di un punto che si muove lungo una traiettoria rettilinea e coincide con quella

di avanzamento del carrello fornita dal testo, diretta seconda la tangente alla
(Cor)
aP
in quanto la
traiettoria. Compare, inoltre, l'accelerazione di Coriolis ~
(Rel)
terna mobile rotante la velocit relativa ~
vP
non parallela a
~.
Sviluppando i termini dell'equazione (3.14) otteniamo, quindi, la seguente
espressione:

~ (P O) 2 (P O) + ar ~i0 + 2~ ~vr =
~aP =
= P
O ~j 0 2P O ~i0 + ar ~i0 + 2vr ~j 0

(3.15)

Lo specchietto seguente riassume il valore (modulo e direzione) dei vettori


che compaiono nell'equazione (3.15) e sono schematizzati in 3.8.
31

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

(T r)

(T r)

(Rel)

(Rel)

(Cor)

~aP = ~aP,t + ~aP,n + ~aP,t + ~aP,n + ~aP


Modulo

P
O

2P O

ar

2vr

Direzione

P O

k PO

k PO

P O

Tabella 3.2: Specchietto riassuntivo delle accelerazioni

aP
(Cor)

aP

(Rel)

aP,t

(Tr)
P,t

(Tr)

aP,n

O
Figura 3.8:

Calcolo della accelerazione del punto P: scomposizione nelle

componenti relative e di trascinamento

Sostituendo i dati del problema l'accelerazione di P pu essere calcolata


sommando gracamente i vettori come in 3.9. Il vettore accelerazione risultante ha modulo pari a |~
aP | = 0.189 m/s2 e anomalia pari a 101.2 .

0.05 m/s2

(Cor)

aP
aP

(Rel)

aP,t
(Tr)

aP,n

(Tr)

aP,t

Figura 3.9: Calcolo della accelerazione: soluzione graca

Confrontando l'equazione (3.5) con la (3.13) e l'equazione (3.9) con la (3.15)


si possono riconoscere nella scrittura in termini di numeri complessi i termi32

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

ni di moto di trascinamento, relativo e il termine di Coriolis (quest'ultimo


presente solo nell'accelerazione) visti nella soluzione con il metodo dei moti
relativi.

33

CAPITOLO 3.

34

GRU DA CANTIERE

Parte II
Cinematica dei corpi rigidi

35

4
Quadrilatero articolato
In gura 4.1 riportato lo schema di un sistema meccanico composto da un
disco incernierato a terra nel suo centro
cerniera

A,

O1 ,

al quale collegata mediante la

posizionata ad una distanza radiale

O1 A = 0.2 m,

un'asta

AB

0.8 m. All'estremo B di tale asta incernierata una


BO2 lunga 0.6m, che risulta rigidamente collegata al semidisco,
RSD = 0.15 m, incernierato a terra nel punto O2 .

di lunghezza pari a
seconda asta
di raggio

O2

A
O1

Figura 4.1: Sistema articolato


Su tale semidisco si avvolge senza strisciare una fune inestensibile al cui
estremo collegato il centro del disco

D,

37

di raggio

RD = 0.15 m

che rotola

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

= 160

= 0.1 rad/s

= 0 rad/s2

Tabella 4.1: Dati dell'atto di moto considerato

senza strisciare su un piano inclinato di un angolo pari a

pari a

160 .

Si

ritengano inoltre note le distanze fra le due cerniere poste sul telaio pari a

0.3 m

sull'orizzontale e

0.8 m

sulla verticale.

Si richiede di calcolare:
1. La velocit del punto

G,

baricentro del semidisco (si ritenga nota la

distanza del baricentro dalla cerniera


2. L'accelerazione del punto

G,

O2

pari a

RSD /2)

e del punto

D.

baricentro del semidisco (si ritenga nota

la distanza del baricentro dalla cerniera

O2

pari a

RSD /2)

e del punto

D.
Si supponga inoltre che siano note le seguenti grandezze siche relativamente all'atto di moto considerato, riportate in Tabella 4.1.

4.1

Analisi del moto

Il sistema, costituito da 5 corpi rigidi (disco

BO2 ,

fune e disco

D)

O1 ,

asta

AB ,

semi-disco+asta

che si muovono nel piano, disporrebbe in assenza di

vincoli di 15 gradi di libert. Per calcolare i gradi di libert eettivamente


lasciati liberi dal sistema di vincoli necessario considerare che:

la traslazione verticale e orizzontale del disco


cerniera a terra in
L'estremit

L'estremit

O1
O2

AB

vincolata a seguire una traiettoria circo-

AB

vincolata a seguire una traiettoria circo-

dal vincolo di cerniera in

(vincolo doppio);

la traslazione verticale e orizzontale del semi-disco


cerniera a terra in

impedita dalla

dal vincolo di cerniera (vincolo doppio);

dell'asta

lare attorno ad

O1

(vincolo doppio);

dell'asta

lare attorno ad

O2

O2

impedita dalla

(vincolo doppio);

l'inestensibilit della fune introduce due gradi di vincolo; non strisciamento e non compenetrazione della fune nel semi-disco (vincolo
doppio);

38

O1

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

esiste un legame tra gli spostamenti dell'estremit


sibile

PD

e quelli del centro del disco

D della fune inesten-

per il collegamento tramite

cerniera della fune sul disco (vincolo doppio);

il vincolo di puro rotolamento tra il disco D e piano inclinato impedisce il distacco del disco dal piano e lega la rotazione del disco
all'avanzamento relativo dello stesso lungo il piano (vincolo doppio);

Il computo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


nella seguente tabella.

3 g.d.l. x 5 corpi rigidi =

15 g.d.l.

2 g.d.v.

1 cerniera (Disco/Asta) =

2 g.d.v.

1 cerniera (Asta/Asta) =

2 g.d.v.

2 g.d.v.

1 cerniera a terra in

1 cerniera a terra in
1 vincolo fune/semi-disco

O1

O2
O2

=
=

2 g.d.v.

1 vincolo fune/disco D =

2 g.d.v.

1 vincolo di puro rotolamento =

2 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Totale

Tabella 4.2: Computo dei g.d.l. residui del sistema

Per prima cosa si propone in Figura 4.2 una analisi del sistema articolato proposto, dando una rappresentazione della congurazione assunta dal
sistema per dierenti angoli di manovella

Si osserva innanzi tutto come il sistema meccanico da analizzare sia costituito da due sottosistemi in serie, di cui il primo assimilabile ad un quadrilatero articolato delimitato dai punti

O1 ABO
P 2 . Tale quadrilatero soddisfa la
altri lati avendo lmin = 0, 2m,
0, 8 + 0, 6 = 1, 4. Saranno quin-

regola di Grashof in quanto lmin + lmax <


p
lmax = 0, 32 + 0, 82 = 0, 854m e l2 + l3 =

di possibili due congurazioni di assemblaggio del sistema (come verr poi


dimostrato e rappresentato in Figura 4.4).

Inoltre nelle varie congurazioni riportate in Figura 4.2 stato evidenziato


come il punto della fune a contatto con il semidisco, rappresentato in gura
con un circolo, rimanga sso al variare dell'angolo di manovella

Invece

il punto del semidisco a contatto con la fune varia e per la congurazione

assegnata ( = 160 ) stato evidenziato in gura con una crocetta.


39

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

P
G

G
D

O2

O2
B

O1

O1

(a) Angolo di manovella = 0

(b) Angolo di manovella = 60


P

G
D

O2

O2

A
O1

(c) Angolo di manovella = 120

O1

(d) Angolo di manovella = 180


P

P
G

G
O2

O2

B
B

O1
A

(e) Angolo di manovella = 240

O1
A

(f) Angolo di manovella = 300

Figura 4.2: Cinematica del sistema per vari angoli di manovella

40

CAPITOLO 4.

4.2
4.2.1

QUADRILATERO ARTICOLATO

Soluzione del quesito 1


Con i numeri complessi

Per la risoluzione dei quesiti proposti necessario risolvere la cinematica


del sistema calcolando per prima cosa l'orientamento e la posizione delle
varie aste. Si propone, quindi, l'utilizzo di una equazione di chiusura scritta

??.

secondo le convenzioni riportate nella seguente Figura

B
c

O2

A
a

O1
Figura 4.3: Chiusura cinematica

Si scrive dapprima l'equazione di chiusura cinematica per il primo sottosistema, riportata nell'equazione 4.1:

~a + ~b + ~c = d~

(4.1)

L'equazione vettoriale 4.1 pu essere riscritta utilizzando la notazione


esponenziale, cos come riportato nell'equazione 4.2:

aei + bei + cei = dei

(4.2)

In Tabella 4.3 sono riportate le grandezze note e quelle incognite dei


vettori riportati nell'equazione 4.2:
Si osserva innanzi tutto che il vettore

d~, che congiunge i due punti del tela-

io che rimangono ssi nello spazio, rimarr costante sia in modulo che in fase.
Tale termine scomparir nelle derivazioni successive, ma risulta fondamentale
per la determinazione della congurazione geometrica del sistema.
La proiezione dell'equazione 4.2 sui due assi reale ed immaginario porta
alla scrittura del seguente sistema nelle due incognite

a cos + b cos + c cos = d cos


a sin + b sin + c sin = d sin

.
(4.3)

41

CAPITOLO 4.

Vettore

QUADRILATERO ARTICOLATO

Modulo

Fase

~a

a = O1A = 0.25m

~b

b = AB = 0.8m

~c

c = BO2 = 0.6m

d~

d = O1 O2 = 0.854m

cost.

= 160

variabile asseganta

= 97.82

cost.

= 354.16

cost.

variabile
variabile

= 69.44

cost.

cost.

Tabella 4.3

Dalla prima delle due equazioni del sistema 4.3 possibile esplicitare

come:

= arccos

d cos a cos c cos


b

(4.4)

Sostituendo quanto appena ottenuto nella seconda equazione del sistema


4.3 si ottiene:

b 1

d cos a cos c cos


b

2

= a sin + c sin d sin

(4.5)

Elevando al quadrato entrambi i membri della 4.5 si ottiene:

b2 d2 cos2 a2 cos2 c2 cos2


+2ad cos cos + 2cd cos cos 2ac cos cos =
d2 sin2 + a2 sin2 + c2 sin2
+2ac sin sin 2ad sin sin 2cd sin sin

(4.6)

Utilizzando le relazioni trigonometriche possibile semplicare la precedente equazione ottenendo:

K = A cos + B sin
K, A e B
= cost, valgono:

dove i termini
essendo

sono noti per la congurazione assegnata

K = b2 a2 c2 d2 + 2ad cos ( )
A = 2ac cos 2cd cos
B = 2ac sin 2cd sin
42

(4.7)

()

e,

(4.8)

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

g
G

B
G

O2

O2

O1

(a) Congurazione con = 118.42

O1

(b) Congurazione con = 5.83


= 354.17

Figura 4.4: Confronto delle dierenti soluzioni di montaggio

p
sin = 1 cos2 ,
variabile cos .

L'equazione 4.7, sfruttando la relazione trigonometrica


pu essere scritta come equazione quadratica nella

K 2 2KA cos + A2 cos2 = B 2 (1 cos2 )

(4.9)

L'equazione 4.9 porta all'ottenimento di quattro soluzioni per l'angolo ,

rispettivamente 12 = 5.83 e 34 = 118.42 , e quindi, tramite la 4.4,


all'angolo . Le uniche soluzioni accettabili sono le due con angolo
5.83 e 118.42; tali congurazioni sono mostrate nella Figura 4.4

pari a

La soluzione di montaggio riportata in Figura 4.4(a) inne da scartare

in quanto non raggiungibile a partire dalla congurazione di montaggio assegnata e non consentirebbe inoltre un corretto avvolgimento della fune sul
semidisco.

= 5.83

La soluzione che verr quindi utilizzata in seguito quella con


= 354.17 e di conseguenza = 97.82 .

A questo punto possibile procedere con il calcolo della velocit di ro-

tazione dell'asta

BO2

e, quindi, del semidisco ad essa rigidamente collegato.

Per ricavare le varie velocit richieste si procede derivando l'equazione 4.2


ottenendo:

i(+ 2 ) + ce
ae
i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) = 0

(4.10)
43

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

Proitettando l'equazione 4.10 sull'asse reale ed immaginario si ottiene il


sistema di equazioni:

a sin b sin c sin = 0


a cos + b cos + c cos = 0

(4.11)

Il sistema di equazioni cos ottenuto un sistema di tipo lineare nelle


incognite

Tale sistema pu quindi essere risolto utilizzando la scrittura

in forma matriciale.

b sin c sin
+b cos c cos


  
+a sin

=
a cos

(4.12)

Sostituendo i valori numerici nelle equazioni appena scritte si ottengono


i risultati numerici riportati nella 4.13.

1 
 

  
b sin c sin
+a sin
6.2 103 rad/s

=
=
+b cos c cos
a cos
30.3 103 rad/s

Si osserva come l'aver ottenuto un valore numerico

< 0,

(4.13)

con le conven-

AB sta ruotando in verso orario, mentre il


valore
> 0 indica che l'asta BO2 sta ruotando in verso antiorario. A questo
punto la velocit del punto G immediatamente ricavabile come:

zioni adottate, indica che l'asta

~vG = ~BO2 (G O2 )

 
~ 

j
= ~k GO2 cos + ~i + sin +
2
2

= 2.3 103 ei(+ 2 ) m/s

(4.14)

denendo il vettore posizione come:

(G O2 ) = GO2 ei(+ 2 )

(4.15)

e il vettore velocit come:

(G O2 ) =
vG
dt
Per quanto riguarda la velocit del centro del disco

(4.16)

si osserva come

quest'ultima non possa che essere diretta come il piano inclinato. Il modulo
di tale velocit viene invece riportato nell'equazione 4.17:
44

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

R
SD
P
RSD
2

O2
Figura 4.5: Rappresentazione velocit

~vP

~vG

|~vD | = |~vP | = |~BO2 (P O2 )| = P


O2 = 4, 6 103 m/s

(4.17)

d
(P O2 ) sono numeri complessi
dt
Si fornisce quindi in Figura 4.5 una rappresentazione graca delle due
in cui si ricorda che

(P O2 )

velocit appena calcolate, di cui rispettivamente in rosso la velocit


blu la velocit del punto

4.2.2

~vP

ed in

~vG .

Con i moti relativi

Velocit ed accelerazioni possono essere ricavate anche mediante l'utilizzo di

x1 OA y1 in
A con cui studiare velocit e accelerazione del punto B . Il moto del punto B
un moto assoluto rotatorio attorno al punto O2 . Infatti il punto B appartiene
al corpo rigido BO2 incernierato in O2 cerniera ssa. Il moto di trascinamento
rappresenta il moto che l'osservatore assoluto vedrebbe se il punto B fosse

terne in moto relativo. Si sceglie di posizionare una terna traslante

solidale con la terna mobile (moto relativo impedito) e trascinato in questo


(T r)
caso a traslare con v~B
= v~A (attenzione al fatto che il punto A in
moto rotatorio rispetto ad

O1 ).

Per ricostruire il moto assoluto va sommato

al moto di trascinamento il moto relativo visto dall'osservatore mobile.


moto relativo del punto
rotatorio di

AB

attorno ad

incernierato in

punto

Il

visto dall'osservatore traslante come un moto

A.

Infatti il punto

appartiene al corpo rigido

che risulta essere una cerniera mobile. La velocit del

pu quindi essere espressa cos:

(Ass)

~vB

(T r)

= ~vB

(Rel)

+ ~vB

(4.18)

I termini dell'equazione 4.18 possono essere espressi come riportato nella


tabella 4.4.
45

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

(Ass)

(T r)

~vB

(Rel)

~vB

Modulo

~vB

~O2 B (B O2 )
O2 B

Direzione

~O1 A (A O1 )
O1 A

~ AB (B A)
AB

Tabella 4.4: Vettori

B
5 103 m
s
B

G
O2

O1

(a)

(b)

Figura 4.6: Poligono delle velocit

Confrontando i termini dell'equazione 4.18 con i valori dell'equazione 4.10


si nota come le due metodologie risolutive portino ad esplicitare gli stessi
termini.

(+ 2 ) + be
i(+ 2 )
i{z
i(+ 2 ) = ce
i( 2 )
|ae
} | {z } = ce
| {z }
(T r)
~
vB

(Rel)

~
vB

(4.19)

(Ass)

~
vB

Da ultimo possibile fornire una rappresentazione graca dell'equazione


4.19, cos come riportato nella Figura 4.6, in cui sono rappresentate, per la
(Ass)
congurazione assegnata, in nero la velocit assoluta ~
vB
del punto B , in
(T r)
rosso il termine di trascinamento ~
vB ed in blu in termine di velocit relativa
(Rel)
~vB .
In particolare in Figura 4.6(a) sono evidenziati i tre termini di velocit
nei rispettivi punti di applicazione, mentre in Figura 4.6(b) evidenziata la
chiusura del poligono delle velocit.
46

CAPITOLO 4.

4.3

QUADRILATERO ARTICOLATO

Soluzione del quesito 2

4.3.1

Con i numeri complessi

E' possibile procedere al calcolo delle accelerazioni richieste noti i valori di

ricavati al passo precedente.

Derivando l'equazione 4.10 possibile

ottenere:

i(+ 2 ) b 2 ei +
a
ei(+ 2 ) a 2 ei + be

+c
ei(+ 2 ) c 2 ei = 0

(4.20)

L'equazione 4.20, come gi visto per l'equazione 4.10, pu essere proiettata sui due assi reale ed immaginario ottenendo il sistema di equazioni:

a
sin a 2 cos b sin b 2 cos c
sin c 2 cos = 0
a
cos a 2 sin b cos b 2 sin c
cos c 2 sin = 0

(4.21)

A questo punto, possibile calcolare la soluzione del sistema 4.21 utilizzando la formulazione matriciale, ottenendo la seguente espressione.

1
  
b sin c sin

=
+b cos c cos



+a
sin + a 2 cos + b 2 cos + c 2 cos
a
cos + a 2 sin + b 2 sin + c 2 sin

(4.22)

E' possibile notare come la matrice da invertire sia la stessa di quella calcolata
per la stima delle velocit La sostituzione dei valori numerici nell'equazione
4.22 porta all'ottenimento dei seguenti risultati di accelerazione.

  

1, 8 103 rad/s2

=
1, 4 103 rad/s2

Si nota come entrambi i valori di


venzioni evidenziate in Figura

??

e del centro del disco

risultino positivi secondo le con-

corrispondente ad accelerazioni del moto

entrambe dirette in senso antiorario.


punto

Per il calcolo delle accelerazioni del

si utilizza, come per le velocit, il teorema

di Rivals, cos come riportato nell'equazione 4.23.

~aG = ~ BO2 (G O2 ) + ~BO2 (~BO2 (G O2 ))


~aP = ~ BO2 (P O2 ) + ~BO2 (~BO2 (P O2 ))

(4.23)

47

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

RSD
P
G
RSD
2

2 RSD

2 RSD
2
O2

Figura 4.7: Rappresentazione accelerazioni del punto

Per la risoluzione numerica conveniente scomporre i due vettori accelerazione appena indicati nelle due componenti normale e tangenziale, ottenendo
le seguenti espressioni.



R
~

SD i
e = 1.0 104 m/s2
|~aGt | = k (G O2 ) =

2





R
~

SD
i
+
2
)
(
2 = 6.9 105 m/s2
|~aGn | = k ~k (G O2 ) =
e

2





|~aP t | = ~k (P O2 ) = RSD ei = 2.1 104 m/s2







|~aP n | = ~k ~k (P O2 ) = 2 RSD ei(+ 2 ) = 1.3 104 m/s2

(4.24)

Si fornisce quindi in Figura 4.7 una rappresentazione graca delle accelerazioni appena calcolate, di cui rispettivamente in rosso l'accelerazione
normale e tangenziale del punto

G.

ed in blu quelle del punto

L'accelerazione del centro del disco, e quindi del punto


mente della componente tangenziale di

~aP t ,

D,

risente unica-

quindi pu essere espressa come

|a~D | = |~aP t | = (P O2 ). Per quanto riguarda la direzione dell'accele~aD sar diretta in modo parallelo al piano inclinato su cui rotola il
disco D .
razione

4.3.2

Con i moti relativi

Da ultimo si propone, anche per le accelerazioni, la valutazione dell'accelerazione del punto


48

mediante l'approccio con i moti relativi.

CAPITOLO 4.

(Ass)

~aB

(T r)

= ~aB

QUADRILATERO ARTICOLATO

(Rel)

+ ~aB

(Cor)

+ ~aB

(4.25)

Nello specico gli elementi dell'equazione 4.25 rappresentano:

(Ass)

~aB

: accelerazione assoluta del punto B , avente una componente nor(Ass)


(Ass)
male ~
aBn e una tangenziale ~aBt (perch il moto assoluto del punto
B rotatorio attorno alla cerniera ssa O1 ).

(
(T r)

~aB

(Ass)

~aBn = ~BO2 (~BO2 (B O2 ))


(Ass)
~aBt = ~ BO2 (B O2 )

: accelerazione di trascinamento del punto

una traslazione con accelerazione


(T r)
(T r)
e una tangenziale ~
aBt .

~aA ,

corrispondente ad

avente una componente normale

~aBn

(T r)

~aBn = ~AO1 (~AO1 (A O1 ))


(T r)
~aBt = ~ AO1 (A O1 )

(Rel)

: accelerazione relativa del punto B , avente una componente nor(Rel)


(Rel)
male ~
aBn e una tangenziale ~aBt (perch il moto relativo di B

~aB

rotatorio attorno ad

(
(Cor)

~aB

(Rel)

= 2~ ~vB

A).
(Rel)

~aBn = ~AB (~AB (B A))


(Rel)
~aBt = ~ AB (B A)
: accelerazione di Coriolis che risulta essere nulla

nel caso in esame avendo velocit angolare della terna mobile

=0

in

quanto la terna mobile traslante.


quindi possibile suddividere i termini sopra elencati cos come riportato
nella seguente Tabella 4.5.
Esplicitando i termini dell'equazione 4.25 con i valori esplicitati in Tabella
si ottiene l'equazione:

(+ 2 ) a 2 ei + be
2 i
i(+ 2 )
ei(+ 2 ) c 2 ei = 0
ei{z
} | {z } | {z } b|{ze } + |c
|a
{z } | {z }
(tr)

~aBt

(tr)

~aBn

(rel)

~aBt

(rel)

~aBn

(ass)

~aBt

(4.26)

(ass)

~aBn

49

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

(ass)

~aBn

(ass)

Modulo

Direzione

~O2 B (~O2 B (B O2 ))

kBO2

~ O2 B (B O2 )

BO2

~O1A (~O1 A (A O1 ))

kAO1

~aBt

(tr)

~aBn

(tr)

~ O1 A

AO1

~AB (~AB (B A))

kAB

~aBt

(rel)

~aBn

(rel)

~aBt

(Cor)

~aB

~ AB

AB

Tabella 4.5

b
c

c 2

b 2

O2

5 104 sm2

c 2
a 2

O1

b 2
b

a 2

(a)

(b)

Figura 4.8: Poligono delle accelerazioni

i cui termini sono esattamente i medesimi dell'equazione 4.20.


Da ultimo possibile fornire una rappresentazione graca dell'equazione
4.26, cos come riportato nella Figura 4.8, in cui sono rappresentate, per la
(Ass)
aB ,
congurazione assegnata, in nero l'accelerazione assoluta del punto B ~
(T r)
in rosso il termine di trascinamento ~
aB ed in blu in termine di accelerazione
(Rel)
relativa ~
aB (Si fa notare che in Figura 4.8(a) il vettore b 2 stato scalato
di un fattore 10 per motivi graci).
50

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

140

120

Rotazioni delle aste []

100

80

Asta AB
Asta BO2

60

40

20

20

50

100

150
200
Angolo di manovella []

250

300

350

Figura 4.9: Rotazioni aste


3

x 10

0.12

0.1

Velocit centro disco D [m s1]

Velocit angolari [rad s ]

0.08

Asta O A

0.06

Asta AB
Asta BO

0.04

0.02

0.02

0.04

6
0

50

100

150
200
Angolo di manovella []

250

300

350

50

100

150
200
Angolo di manovella []

(a)

250

300

350

(b)

Figura 4.10: Velocit dei componenti del sistema

4.4

Osservazioni

Si propone un'analisi complessiva della cinematica del sistema valutando


le posizioni, velocit ed accelerazioni del sistema in funzione dell'angolo di
manovella

Per prima cosa si riporta in gura 4.9 l'andamento degli angoli


funzione dell'angolo di manovella

in

in tale gura stato evidenziato con un


= 160 .

circolo il punto relativo alla congurazione assegnata

In seguito si propone in Figura 4.10(a) l'andamento degli angoli


e in Figura 4.10(b) la velocit del centro del disco
dell'angolo di manovella

sempre in funzione

Come prima, si evidenzia con un circolo il punto

relativo alla congurazione assegnata = 160 e


= 0.1rad/s.
In Figura 4.10(b) si nota come il tempo in cui il disco si muove verso

l'alto, ovvero in cui


(pari a

2/ ).

|~vD | > 0,

risultino pari al

52.2%

del periodo complessivo

Ci signica che il tempo di andata (disco in salita) dierisce,

seppur di poco, da quello di ritorno (disco in discesa). E' possibile osservare


inoltre come nel caso analizzato la velocit dell'asta

O1 A si mantenga costan-

te per tutti i valori di dell'angolo di manovella considerati. Inne si propone


51

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

x 10

Asta O1A

Asta AB
Asta BO2

x 10

Accelerazione centro disco D [m s2]

Accelerazioni angolari [rad s ]

2
3

50

100

150
200
Angolo di manovella []

250

300

350

(a)

50

100

150
200
Angolo di manovella []

250

300

350

(b)

Figura 4.11: Accelerazione dei componenti del sistema

in Figura 4.11 l'andamento degli angoli


del centro del disco

e in Figura 4.11 l'accelerazione

sempre in funzione dell'angolo di manovella

Co-

me prima, si evidenzia con un circolo il punto relativo alla congurazione

assegnata = 160 e
= 0.1rad/s. Dalla gura si osserva come solo per
l'asta

O1 A

si abba un valore di accelerazione nulla, dovuta al fatto che la

velocit dell'asta stessa mantenga costante per tutti i valori di angoli di


manovella considerati. Per le aste con velocit variabile si osserva un prolo
di accelerazione diverso da 0. Dove ho

52

vmax

ho accelerazione nulla.

5
Manovellismo deviato
Il manovellismo rappresentato in Figura 5.1 costituito da una manovella

OA, da una biella AB

e da un disco di raggio

R che

rotola senza strisciare su

una guida rettilinea. Siano noti i dati relativi all'atto di moto da considerare
(riportati in Tabella 5.1), ovvero posizione, velocit e accelerazione angolare
della manovella e posizione della biella nell'istante di tempo

considerato.

Si chiede di determinare:

deviazione del manovellismo.

velocit ed accelerazione del centro del disco

velocit ed accelerazione del punto

velocit angolare

P,

B.

posto sulla circonferenza del

disco.

e accelerazione angolare

=0
AB = 1 m

= 1 rad/s
c=

2 3

+1 m

del disco.

= 0 rad/s2
OA =

1
3

R = 0.2 m

Tabella 5.1: Dati dell'atto di moto considerato

53

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

, ,

Figura 5.1: Manovellismo ordinario deviato


3 g.d.l. x 3 corpi rigidi

= 9 g.d.l.

3 cerniere

= 6 g.d.v.

1 contatto rotolamento senza strisciamento

= 2 g.d.v.

Totale

= 1 g.d.l.

residuo

Tabella 5.2: Computo dei g.d.l. residui del sistema

5.1

Analisi del moto

Per prima cosa si propone in Figura 5.2 un'analisi del sistema articolato proposto, dando una rappresentazione della congurazione assunta dal sistema
per dierenti angoli di manovella

Si osserva inoltre che per risolvere il pro-

blema nei termini di posizione, necessario assegnare un valore all'anomalia

del manovellismo, che, nel caso in esame stata assunta pari a

0, 3m.

inoltre possibile rappresentare l'andamendo delle grandezze cinematiche

e posizione del corsoio c) e delle loro derivate in funzione


dell'angolo di manovella . In Figura 5.3 inoltre stato evidenziato con un

circolo il punto di interesse corrispondente all'angolo pari a .


3

di interesse (angolo

Il computo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


come in Tabella 10.2:
L'asta
l'asta

54

AB

AO

compie un moto rotatorio attorno al punto sso

compie un moto rototraslatorio.

mentre

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

(a) Angolo di manovella = 0

(b) Angolo di manovella = 60

(c) Angolo di manovella = 120

(d) Angolo di manovella = 180

(e) Angolo di manovella = 240

(f) Angolo di manovella = 300

Figura 5.2: Cinematica del sistema per vari angoli di manovella

55

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

80

0.6
0.4
Angolo [rad s1 ]

Angolo [ ]

60
40
20
0

0.2
0
0.2
0.4
0.6

20

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

0.8

350

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

0.6

Posizione c [m s1 ]

Posizione c [m]

0.4

1.5

0.5

0.2
0
0.2
0.4
0.6

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

0.8

(a) Posizioni

(b) Velocit

0.6

Angolo [rad s2 ]

0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

0.4

Posizione c [m s2 ]

0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

(c) Accelerazioni
Figura 5.3: Grandezze cinematiche di interesse

56

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

, ,

Figura 5.4: Posizionamento del sistema di riferimeno

5.2

Soluzione del quesito 1

5.2.1

Con i numeri complessi

Per la risoluzione del problema proposto necessario innanzi tutto scegliere


un sistema di riferimento assoluto rispetto al quale denire le grandezze necessarie per la risoluzione. Si posizioni quindi la terna di riferimento assoluta
nell'unico punto che rimane sempre fermo durante il moto del sistema, ossia
la cerniera

della manovella. inoltre conveniente posizionare il sistema di

riferimento appena descritto e mostrato in Figura 5.4, in un piano complesso


facendo coincidere l'asse delle ascisse con l'asse reale e quello delle ordinate
con l'asse immaginario.
Si adotti quindi la convenzione per cui i vettori siano deniti mediante il
loro modulo e la loro anomalia valutata rispetto ad una retta parallela alla
direzione orizzontale passante per il piede del vettore stesso e con direzione
di rotazione positiva antioraria.
Per ottenere l'equazione di chiusura si denisca la posizione del punto
rispetto alla terna assoluta adottata. Il punto
appartenente all'asta

OA.

AB

pu essere visto come punto

collegata tramite la cerniera in

alla manovella

Associando un vettore a ciascun corpo rigido, cos come riportato in

Figura 5.5, il vettore posizione

(B O)

risulta come segue:

(B O) = (A O) + (B A)
Il vettore

(B O)

(5.1)

risulta avere sia il modulo che l'anomalia variabili

nel tempo; risulta quindi pi conveniente scomporlo secondo le due direzioni


orizzontale e verticale. Operando in questo modo si sfrutta a pieno il fatto che
una sola delle due componenti del vettore

(B O) varier eettivamente nel

tempo, mentre l'altra, quella verticale, rimarr costante in quanto il punto

57

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

Figura 5.5: Chiusura dei vettori posizione

, ,

c
O

Figura 5.6: Poligono di chiusura sulle posizioni

si muover sempre alla stessa quota rispetto al piano di rotolamento del

disco.

(B O) = (H O) + (B H)

(5.2)

A questo punto suciente rappresentare in forma graca in Figura 5.6


i vettori riportati nelle equazioni 5.1 e 5.2.
Tali vettori sono anche riportati in Tabella 18.2, in cui sono evidenziate
le grandezze che rimangono costanti e quelle che invece variano nel tempo.
Per rendere pi chiaro quanto riportato nella precedente Tabella 18.2
conveniente fare riferimento alla Figura 5.7, in cui messa in evidenza una
congurazione deformata del sistema, ovvero la congurazione assunta dal
sistema in un istante temporale precedente o successivo a quello analizzato.

Vettore

~a = (A O)
~b = (B A)

~c = (H O)

d~ = (B H)

Modulo

Fase

costante

costante

variabile

costante

costante

costante

variabile
variabile

Tabella 5.3: Caratteristiche dei vettori

58

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

B
A

, ,

Figura 5.7: Congurazione deformata del sistema

Dei vettori sopra riportati sono noti e costanti i moduli dei vettori as-

~b)

a e
sociati a corpi rigidi (~

e quello del vettore

d~

per via dei vincoli del

sistema (non compenetrazione tra disco e guida rettilinea). Sono inoltre note
e costanti per denizione le direzioni dei vettori

~c

d~.

Si decide quindi di studiare la cinematica del centro del disco (punto

B ),

rimandando alla seconda parte dello svolgimento il calcolo della velocit e


accelerazione del punto

P.

L'equazione di chiusura sui vettori posizione ha

dunque la seguente espressione.

~a + ~b = ~c + d~

(5.3)

Conviene a questo punto introdurre la notazione esponenziale, in cui si


fa corrispondere all'asse orizzontale e a quello verticale rispettivamente l'asse
reale e quello immaginario del piano complesso.

~a = aei
~b = bei
~c = cei
d~ = dei

(5.4)

Tale equazione pu essere espressa in modo analogo cos come sottoriportato.

aei + bei = cei + dei

(5.5)

L'equazione di chiusura dei vettori posizione appena scritta pu essere


proiettata sui due assi reale ed immaginario ottenendo la seguente espressione.

a cos + b cos = c cos + d cos


a sin + b sin = c sin + d sin

(5.6)

59

CAPITOLO 5.

5.3
5.3.1

MANOVELLISMO DEVIATO

Soluzione del quesito 2


Con i numeri complessi

B , si deve derivare rispetto


presente che i moduli a e b

Per ricavare la velocit e l'accelerazione del punto


al tempo l'equazione di chiusura (5.5), tenendo

sono costanti in quanto rappresentano rispettivamente le lunghezze delle aste

OA e AB che sono corpi rigidi.

Il vettore

d~ costante in modulo e direzione in

quanto rappresenta la distanza dall'asse reale del centro del disco che rotola su
una guida rettilinea. Inne l'angolo

costante in quanto il vettore

~c rimane

sempre parallelo all'asse reale. I termini funzione del tempo nell'equazione


di chiusura sono dunque gli angoli

e il modulo

c.

Derivando dunque

l'espressione (5.5) rispetto al tempo si ottiene la seguente espressione.

i(+ 2 ) = ce
ae
i(+ 2 ) + be
i
che

(5.7)

Proiettando l'equazione (5.7) sull'asse reale ed immaginario, ricordando




sin + 2 = cos e che cos + 2 = sin , possibile ottenere il

seguente sistema di equazioni nelle due incognite

c.

a sin b sin = c cos


a cos + b cos = c sin

(5.8)

Alla medesima espressione si poteva arrivare derivando direttamente le


proiezioni sugli assi reale ed immaginario dell'equazione di chiusura dei vettori posizione. Il sistema di equazioni sopra riportato pu essere riscritto in
forma matriciale cos come riportato nell'equazione seguente.

cos b sin
sin +b cos

  

c
a sin
=
a cos

In tale sistema sono state mess in evidenza le due incognite


la variabile

(5.9)

c e ,

mentre

risulta nota e quindi stata inserita nel termine noto.

Alla

soluzione dell'equazione (5.9) si pu giungere sfruttando un qualsiasi metodo

di risoluzione di sistemi lineari, come, ad esempio, il metodo di Cramer .


1 Il

metodo di Cramer un teorema di algebra lineare utile per risolvere un sistema di


equazioni lineari usando il determinante, nel caso in cui il sistema abbia esattamente una
soluzione. Dato quindi il sistema lineare Ax = b l'i-esimo elemento xi del vettore delle
incognite x pu essere calcolato come segue.
det Ai
det A
Dove, nella precedente equazione, la matrice Ai costruita sostituendo l'i-esima colonna
della matrice A con il vettore dei termini noti b.
xi =

60

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

Y
P

X
C

, ,

Figura 5.8: Posizionamento della terna relativa

Ricordando quindi che

= 0

e che

= 0

si ottengono i seguenti risultati

numerici.


 
  
c
0, 5 m/s
a sin
=
=
0, 29 rad/s
(a cos ) /b

(5.10)

Prima di procedere possibile osservare che l'aver ottenuto due velocit


negative signica che il disco si sta muovendo avvicinandosi ad

la manovella (asta

5.3.2

AB )

O , mentre

sta ruotando in senso orario.

Con i moti relativi

possibile pervenire alla medesima soluzione mediante lo studio del sistema


con i moti relativi. Come rappresentato in Figura 5.8, si sceglie di posizionare
una terna traslante con origine in
accelerazione del punto
punto

B.

e assi

X, Y

e di studiare velocit e

I moti assoluto, di trascinamento e relativo del

sono rispettivamente:

moto assoluto: traslatorio orizzontale con direzione parallela alla guida


orizzontale;
moto di trascinamento:
attorno all'origine
moto relativo:

corrisponde al moto del punto

che ruota

o;

corrisponde al moto del punto

rispetto alla terna

mobile; si tratta quindi di moto rotatorio attorno ad

A.

Per le velocit, dal teorema di Rivals per le velocit, discende che:


(T r)
(Rel)
~vB + ~vB , dove:

(Ass)

~vB

61

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

(a)

(tr)

~vB

~vB

(Rel)

~vB

Modulo

Direzione

kX

AO

AB

Tabella 5.4: Componenti vettoriali equazione di chiusura delle velocit

~vB(Ass)
~vB(T r)
~vB(Rel)

la velocit assoluta del punto B;

la velocit di trascinamento del punto B;

la velocit relativa del punto B.

possibile separare il modulo e la direzione di ciascun vettore, ottenendo


quanto riportato in Tabella 5.4; oppure possibile fornire una rappresentazione graca del polinomio di chiusura delle velocit, cos come riportato in
Figura 5.7.

(tr)
vB ,
Sono note le direzioni di ciascun vettore e il modulo della velocit ~
(Rel)
mentre l'incognita la il modulo del vettore ~
vB . Lo schema vettoriale delle
tre componenti di velocit del punto B riportato in Figura 5.7. quindi
possibile scrivere ciascun vettore della tabella sopra riportata con notazione
complessa.

~vB(Ass) = ce
i
i(+/2)
~vB(T r) = ae
i(+/2)
~vB(Rel) = be

(5.11)

Sostituendo quindi le relazioni appena scritte nell'equazione del teorema


di Galileo sopra riportata, possibile ottenere l'equazione (5.12), che risulta identica alla (5.7), precedentemente calcolata con il metodo dei numeri
complessi.

i(+ 2 )
ce
i = ae
i(+ 2 ) + be

(5.12)

Dalla Figura 5.7 si evince che, anch il poligono delle velocit risulti
chiuso, il disco deve muoversi verso sinistra e la biella deve ruotare in senso
orario.
62

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

AB

0, 1 m
s

(T r)

~vB = |a|

(Rel)
~vB = b

k<

(Ass)

~vB = |c|

Figura 5.9: Poligono di chiusura sulle velocit

5.4

Soluzione del quesito 3

Per ricavare le accelerazioni si deriva rispetto al tempo l'equazione (5.7),


ottenendo la seguente equazione.

i b 2 ei = cei
ia
ei a 2 ei + ibe

(5.13)

Ricordando che la moltiplicazione per l'unit immaginaria i comporta

, possibile riscrivere la precedente


2
equazione cos come segue.

uno sfasamento del vettore complesso di

i(+ 2 ) + b 2 ei(+) = cei


a
ei(+ 2 ) + a 2 ei(+) + be

(5.14)

L'equazione appena scritta pu quindi essere scomposta sui due assi reale
ed immaginario ottenendo il sistema di equazioni (5.15).

a
sin a 2 cos b sin b 2 cos = c cos
a
cos a 2 sin + b cos b 2 sin = c sin

(5.15)

L'equazione appena scritta pu essere rappresentata sotto forma matriciale cos come segue.


   2

c
b cos + a
sin + a 2 cos
cos b sin
=
sin b cos

b 2 sin + a 2 sin a
cos

(5.16)

Tenendo nuovamente conto dei dati relativi all'atto di moto considerato


(

=0

= 0),

c e .

e che

valori di

l'equazione (5.16) ammette come soluzione i seguenti

63

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

 

  
c
0, 37 m/s2
b 2 a
sin a 2 cos
=
=
0, 5 rad/s2

(a 2 sin a
cos ) /b
L'accelerazione

(5.17)

c negativa indica che il punto B sta aumentando la sua


O , mentre l'accelerazione positiva indica che

velocit di avvicinamento ad

la velocit di rotazione della biella da negativa sta tendendo a diventare


positiva e quindi antioraria.

5.4.1

Con i moti relativi

Per il calcolo del'accelerazione del centro del disco possibile ricorrere all'utilizzo del teorema di Coriolis sotto riportato.

~aB(Ass) = ~aB(T r) + ~aB(Rel) + ~aB(Co)

(5.18)

possibile evidenziare i termini dell'equazione (5.18) cos come segue:

~aB(Ass)
~aB(T r)

l'accelerazione assoluta del punto

B;

l'accelerazione di trascinamento del punto

ponente normale

~aB(Rel)

~aBn(T r)

e una tangenziale

l'accelerazione relativa del punto

B,

avente una com-

~aBt(T r) ;
B

rispetto alla terna mo(Rel)


bile posizionata in A, avente una componente normale ~
aBn e una
(Rel)
tangenziale ~
aBt ;

~aB(Co) = l'accelerazione di Coriolis che risulta nulla, avendo scelto una

terna mobile traslante, che quindi ha velocit angolare della terna


mobile

~ = 0.

possibile, anche in questo caso, separare il modulo e la direzione di ciascun vettore, ottenendo quanto riportato in Tabella 5.5; oppure possibile
fornire una rappresentazione graca del polinomio di chiusura delle accelerazioni, cos come riportato in Figura 5.10 (in cui il termine di accelerazione di
(tr)
aBt non rappresentato in quanto l'accelerazione
trascinamento tangenziale ~

= 0).
Anche per le accelerazioni, le direzioni di ciascun vettore sono note,
(rel)
~aBt .
quindi possibile scrivere ciascun termine della Tabella 5.5 con notazione

mentre le incognite risultano il modulo dell'accelerazione


complessa, ottenendo i seguenti termini.
64

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

~aB

(a)

~aBn

(tr)

~aBt

~aBn

~aBt

Modulo

a 2

b 2

Direzione

kX

kAO

AO

kAB

AB

(tr)

(rel)

(rel)

(Cor)

~aB

Tabella 5.5: Componenti vettoriali accelerazioni nell'eq.chiusura

(Ass)
c|
~aB = |

(Rel)
~aBt = b

(T r) 2
~aBn = a

0, 1 sm2

(Rel) 2
~aBn = b

Figura 5.10: Poligono di chiusura sulle accelerazioni

(Ass)

~aB

= cei

(T r)

~aBn = a 2 ei(+)

(T r)
~a
= a
ei(+ 2 )

Bt
(Rel)
~aBn

(Rel)

~aBt

(5.19)

= b 2 ei(+)
i(+ 2 )
= be

Sostituendo le relazioni appena scritte nell'equazione (5.18) possibile


ottenere la seguente equazione di chiusura sulle accelerazioni, che risulta
formalmente identica alla (5.14) precedentemente calcolata con il metodo dei
numeri complessi.

i(+ 2 ) + b 2 ei(+)
cei = a
ei(+ 2 ) + a 2 ei(+) + be

(5.20)

Anche in questo caso, anch il poligono si chiuda, il disco (e quindi


il punto

B)

deve accelerare verso sinistra e l'accelerazione angolare della

biella deve essere antioraria, ovvero la sua velocit angolare sta diminuendo,
avvicinandosi quindi ad al punto morto inferiore.
65

CAPITOLO 5.

5.5

MANOVELLISMO DEVIATO

Soluzione del quesito 4

La velocit e l'accelerazione del baricentro del disco coincidono ovviamente


con

c e c .

Per calcolare la velocit e l'accelerazione del punto

necessario

calcolare dapprima velocit e accelerazione angolare del disco, imponendo la


seguente uguaglianza.

~vB = ~ (B C) = |c|
~i

(5.21)

Tenendo condo delle convenzioni riportate in Figura 5.1 sulla velocit


angolare del disco (~

= ~k

), possibile esplicitare la relazione (5.21) cos

come segue.

~vB = ~k R~j = R~i = |c|


~i
Essendo il moto del punto

(5.22)

di tipo rettilineo inoltre possibile scrivere

la sua accelerazione come segue.

~aB = ~k R~j = R~i = |


c|~i

(5.23)

Dalle relazioni appena scritte immediato calcolare la velocit e l'accelerazione angolare del disco

=
=
5.6

c
R
c
R

= 2, 5 rad/s
= 1, 86 rad/s2

(5.24)

Confronto con Manovellismo Ordinario Centrato (MOC)

Nel presente paragrafo si vuole confrontare il comportamento di un manovellismo ordinario deviato rispetto ad uno centrato mantenendo ssate le

b = 2, 5 m. Viene inoltre ssata


la deviazione del manovellismo deviato pari a d = 0, 9 m e la velocit di
rotazione della manovella, assunta costante e pari a
= 1 rad/s.

dimensioni di manovella

a=1m
2

e biella

Nella seguente Figura 5.11 sono state rappresentate le dierenti congurazioni assunte dal sistema per dierenti angoli di manovella

In tale gura

sono inoltre state rappresentate in colore nero le parti comuni ai due sistemi
(manovella), mentre i colori blu e rosso sono stati rispettivamente utilizzati
per la congurazione centrata e deviata. In tale gura stata inoltre rappresentata, con linea pi marcata rispetto alle altre, la velocit del piede di
biella sia per la congurazione centrata che deviata.
2 Distanza
66

fra il centro di rotazione della manovella O e il piede di biella C .

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

(a) Angolo di manovella = 0

(b) Angolo di manovella = 60

(c) Angolo di manovella = 120

(d) Angolo di manovella = 180

(e) Angolo di manovella = 240

(f) Angolo di manovella = 300

Figura 5.11: Confronto cinematica di un manovellismo ordinario centrato e


deviato

67

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

30

Angolo [ ]

20
10
0
10
20

MOC
MOD
0

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

3.5

Posizione c [m]

3
2.5
2
1.5
1

MOC
MOD
350

Figura 5.12: Confronto coordinate posizione di un manovellismo ordinario


centrato e deviato

In Figura 5.12 riportato l'andamento della rotazione di biella


posizione del piede di biella

c,

rispetto alla rotazione della manovella

e della

per i

due casi presi in esame.


Lasciando al lettore lo studio di velocit ed accelerazione del sistema ci si
vuole soermare sull'analisi di una importante peculiarit del manovellismo
deviato.

Si osservi infatti la Figura 5.13, in cui riportata la velocit del

piede di biella per i due casi considerati.


In Figura 5.13 sono state inoltre messi in evidenza i punti in cui la velocit
del piede di biella si annulla invertendo il moto, ovvero i punti in cui il
pistone si trova nel punto morto inferiore e superiore. Per quanto riguarda il
4 si trova esattamente a 180,

manovellismo centrato il punto di inversione

ovvero il tempo di andata dal punto morto inferiore (pmi) al superiore (pms)
e quello di ritorno dal pms al pmi sono esattamente uguali. Analiticamente
possibile calcolare come riportato in (5.25).

4 + 2 3
=s

3 4
Tr =
= s

Ta =

(5.25)

Per quanto riguarda il manovellismo deviato il punto in cui quest'ultimo


si trova in corrispondenza del pmi
pms

1 .

sfruttando le relazioni (5.26).


68

2 ,

mentre quello in cui si trova nel

Ancora una volta possibile calcolare i tempi di andata e ritorno,

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

1.5

Velocita c

0.5

1
0

0.5

1
MOC
MOD
1.5

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

Figura 5.13: Velocit del piede di biella di un manovellismo ordinario centrato


e deviato

1 + 2 2
= 2, 74 s

2 1
= 3, 51 s
Tr =

Ta =

(5.26)

69

CAPITOLO 5.

70

MANOVELLISMO DEVIATO

6
Glifo
Del meccanismo riportato in Figura 6.1 sono note la geometria (lunghezza
e del telaio OO1 = 1.41 m), l'angolo di mano
vella = 0, l'inclinazione del telaio =
nell'istante di tempo considerato
4
(t = 3 s) come riportato in Figura 6.1 e la legge con cui varia la lunghezza

della manovella

O1 B = 2.5 m

dell'attuatore oleodinamico

OB

in funzione del tempo.

OB(t) = b(t) = 3, 385 + 0, 07t + 0, 005t2

O1

Figura 6.1: Glifo Oscillante


Nell'istante considerato, si chiede di determinare:
71

CAPITOLO 6.

GLIFO

1. Il valore dell'angolo

dell'attuatore oleodinamico.

2. I valori dei vettori velocit angolare delle manovelle

O1 B

3. I valori dei vettori accelerazione angolare delle manovelle

6.1

OB .

O1 B

OB .

Analisi del moto

3 corpi rigidi (la manovella e le due aste dell'attuatore

Il sistema costituito da

oleodinamico) che si muovono nel piano, disporrebbe, in assenza di vincoli,


di

gradi di libert.

Per calcolare quelli eettivamente lasciati liberi dal

sistema di vincoli necessario considerare che:

O1

la presenza della cerniera a terra in

rappresenta un vincolo alla

traslazione (2 gradi di vincolo).


la traslazione verticale e orizzontale dell'attuatore
cerniera a terra in

OB

impedita dalla

(vincolo doppio).

lo spostamento dell'estremit

dell'asta

O1 B

vincolata da una cer-

niera ad essere uguale allo spostamento dell'estremit

del pistone

(vincolo doppio).

l'accoppiamento tra cilindro e pistone dell'attuatore impone pari rotazione alle aste e un'unica possibilit di moto relativo lungo l'asse
dell'attuatore (vincolo doppio).

Il computo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


nella seguente tabella:

3 g.d.l. x 3 corpi rigidi + slo pistone =

O
O1

1 cerniera a terra in
1 cerniera a terra in

9 g.d.l.

2 g.d.v.

2 g.d.v.

1 cerniera (Asta/Asta) =

2 g.d.v.

1 vincolo pistone/cilindro =

2 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Totale

Tabella 6.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

72

CAPITOLO 6.

6.2
6.2.1

GLIFO

Soluzione del quesito 1


Con i numeri complessi

Per svolgere l'esercizio si devono determinare innanzi tutto le grandezze cinematiche relative all'asta

OB

nell'istante di tempo considerato; derivando

quindi rispetto al tempo la funzione

b(t)

si ricavano le leggi di velocit e

accelerazione di allungamento del pistone (da non confondere con la velocit


e l'accelerazione assoluta del punto B).

b(t = 3) = 3, 385 + 0, 07t + 0, 005t = 3, 64 m


= 3) = 0, 07 + 0, 01t = 0, 1 m/s
b(t

b(t = 3) = 0, 01 = 0, 01 m/s2

(6.1)

Scelto un sistema di riferimento nel piano immaginario contenente il meccanismo si deniscono i tre vettori

~a, ~b

~c

cos come riportato in Figura 6.1

e descritti formalmente con la notazione complessa (6.2).

a
Im
c
b

Re

Figura 6.2: Poligono di chiusura vettori posizione

~a = aei
~b = bei

(6.2)

~c = cei
I vettori

~a, ~b e ~c risultano in ogni istante di tempo allineati alle aste O1 B ,

OB e OO1 e consentono di studiare il moto del sistema attraverso l'equazione


di chiusura:

~c + ~a = ~b

(6.3)
73

CAPITOLO 6.

GLIFO

L'equazione appena scritta denisce la posizione del punto

e pu essere

espressa utilizzando la notazione complessa come:

cei + aei = bei


Il valore di

(6.4)

pu essere calcolato scomponendo l'equazione di chiusura in

notazione complessa 6.4 nelle due equazioni scalari relative alla parte reale
i
ed immaginaria mediante la relazione e = cos + i sin .

c cos + a cos = b cos


c sin + a sin = b sin

(6.5)

Dalla seconda equazione del sistema (6.5), tenendo presente che sin = 0,
c
si ottiene c sin = b sin = arcsin( sin ) = 0.27 rad che sia vericata
b
in ogni istante di tempo. L'equazione di chiusura (6.3) impone infatti l'uguaglianza delle componenti orizzontali e verticali tra la somma dei vettori

~ae~c ed il vettore ~b, una forma molto compatta attraverso l'utilizzo dei numeri
complessi. Tale uguaglianza dev'essere vericata t. Per ricavare la velocit e l'accelerazione delle aste, si deve derivare rispetto al tempo l'equazione

di chiusura (6.4) (oppure, in alternativa, si pu derivare il sistema (6.5)).


Tenendo presente che i moduli

sono costanti in quanto rappresentano

le lunghezze della manovella e del telaio, che gli angoli

sono variabili

in funzione del tempo ( costante in quanto rappresenta l'inclinazione del


telaio) e che la lunghezza dell'asta

OB

varia secondo la legge assegnata (6.1),

si ottiene la seguente equazione di chiusura dei vettori velocit.

i + ibe
i
iae
= be
Vettore

Modulo

(6.6)

Fase

~a

costante

variabile

~b

variabile (nota)

variabile

~c

costante

costante

Tabella 6.2

L'equazione (6.6) pu essere riscritta nel seguente modo, ricordando che


la moltiplicazione per l'operatore immaginario

i
del vettore di , ovvero i = e 2 .
2

i corrisponde ad una rotazione

i + be
i(+ 2 )
ae
i(+ 2 ) = be

74

(6.7)

CAPITOLO 6.

GLIFO

Proiettando l'equazione (6.7) sull'asse reale e immaginario, ricordando





che sin +
= cos e che cos + 2 = sin , possibile ottenere il
2

seguente sistema di equazioni nelle due incognite

a sin = b cos b sin


a cos = b sin + b cos

(6.8)

Il sistema (6.7) pu essere riscritto nella seguente forma matriciale.

a sin b sin
a cos b cos


 
  
 

b cos
= A
=

b sin

(6.9)

Tale sistema pu essere risolto mediante un qualsiasi metodo di risoluzione


per sistemi lineari, come ad esempio il metodo di Cramer in cui:

A1



 
a sin
b cos b sin
; A2 =
=
a cos
b sin b cos


b cos
b sin

(6.10)

da cui:

det[A1 ]
= 0, 146 rad/s
det[A]

(6.11)

det[A2 ]
=
= 0, 096 rad/s
det[A]

(6.12)

6.2.2

Con i moti relativi

Si mostra di seguito come sia possibile pervenire ai medesimi risultati analizzando la cinematica del sistema con le terne relative. Preso un sistema di
riferimento assoluto

XOY , con origine nella cerniera O

e assi

rispetti-

vamente diretti in direzione orizzontale e verticale (come riportato in Figura


6.3), si studia il moto del punto
solidale all'attuatore

BO

attraverso una terna rotante

X1 O 1 Y 1

cos come mostrato in 6.3.

I moti assoluto, di trascinamento e relativo sono rispettivamente:

moto assoluto: il moto assoluto del punto


ad

O1

(il punto

appartiene alla manovella

moto relativo: il moto del punto


neo secondo la direzione

X1

di tipo rotatorio attorno

O1 B ).

rispetto alla terna mobile, rettili-

della terna mobile

X1 O 1 Y 1 .
75

CAPITOLO 6.

GLIFO

O1

X1

Y1

Figura 6.3: Posizionamento terna mobile

moto di trascinamento: il moto del punto

X1

pensato solidale all'asse

della terna relativa in moto rotatorio attorno ad

O;

e risulta quindi

essere rotatorio.
Prima di passare al calcolo delle velocit con il metodo delle terne relative
necessario ricavare l'angolo

dell'asta BO .

Il valore di

pu essere ricavato

da semplici relazioni trigonometriche imponendo, ad esempio, l'uguaglianza


della componente verticale dei vettori

~c e ~b

, essendo l'asta

O1 B

orizzontale

per l'atto di moto considerato.

c sin = b sin

c
= arcsin( sin ) = 0, 27 rad
b

Per le velocit, dal teorema di Galileo discende che:

(ass)

~vB

(6.13)

(tr)

(rel)

= ~vB + ~vB

dove:

(Ass)

~vB

(T r)

~vB

(Rel)

~vB

la velocit assoluta del punto B,

~O1 B (B O1 ).

la velocit di trascinamento del punto B,


la velocit relativa del punto B,

~ OB (B O).

x 1 .

E' possibile separare il modulo e la direzione di ciascun vettore secondo


quanto riportato in Tabella 6.3.

x 1 , mentre
O1 B . Sfrut-

Sono note le direzioni di ciascun vettore e la velocit di slo


sono incognite le velocit angolari

~OB

~O1 B

delle aste

OB

tando le informazioni note possibile eettuare una rappresentazione graca


del polinomio di chiusura delle velocit, cos come riportato in Figura 6.4.
76

CAPITOLO 6.

(Ass)

(T r)

~vB

~vB

~O1 B (BO1 ) ~OB (BO)

Modulo
Direzione

O1 B

BO

GLIFO

(Rel)

~vB

x 1
kBO

Tabella 6.3: Componenti vettoriali equazione di chiusura delle velocit

0,05 s

wO BO1B

wOBOB

1
X

Figura 6.4: Poligono di chiusura sulle velocit

E' quindi possibile ritrovare per ciascun vettore velocit una analogia con
l'equazione di chiusura scritta con notazione complessa (vedi 6.14).

~vB = ae
i(+ 2 )
(tr)
i(+ 2 )
~v
= be

(a)

B
(rel)
~vB

O 1 B =
OB

(6.14)

i
= be
|vBass |
rad
= ...
O1 B
s

|vBtr |
rad
=
= ...
OB
s

(6.15)

(6.16)

Vettorialmente possibile scrivere:

Dal verso di

vBtr

vBass

~O1 B = ...~k

(6.17)

~OB = ...~k

(6.18)

si pu ricavare il verso delle velocit angolari.


77

CAPITOLO 6.

6.3

GLIFO

Soluzione del quesito 2

6.3.1

Con i numeri complessi

Per ricavare le accelerazioni si deriva rispetto al tempo l'equazione (6.7),


oppure in modo analogo il sistema di equazioni (6.8).

i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) b 2 ei
a
ei(+ 2 ) a 2 ei = bei + 2b e

(6.19)

Proiettando l'equazione complessa (6.19) sui due assi reale ed immaginario e isolando i termini noti, possibile giungere al seguente sistema di
equazioni nelle due incognite

a
sin + b sin = a 2 cos + b cos 2b sin b 2 cos
a
cos b cos = a 2 sin + b sin + 2b cos b 2 sin

(6.20)

Il sistema (6.20) pu essere riscritto nella seguente forma matriciale.

a sin b sin
a cos b cos


   2

a cos + b cos 2b sin b 2 cos


=

a 2 sin + b sin + 2b cos b 2 sin

(6.21)

Prima di procedere con la risoluzione numerica del sistema (6.21) si nota


come la matrice dei coecienti del sistema sia la medesima del sistema (6.9)
scritto per il calcolo delle due velocit

e .

Utilizzando il metodo di Cramer

per la risoluzione del sistema di equazioni possibile riutilizzare il valore


precedentemente calcolato per det[A] per il quale il sistema (6.20) ammette
la seguente soluzione numerica.


  

0, 04 rad/s2
=
0, 025 rad/s2

6.3.2

(6.22)

Con i moti relativi

Per il calcolo del'accelerazione del centro del disco possibile ricorrere all'utilizzo del teorema di Coriolis sotto riportato.

(Ass)

~aB

(T r)

= ~aB

(Rel)

+ ~aB

(Co)

+ ~aB

(6.23)

dove:

(Ass)

~aB

l'accelerazione assoluta del punto B , avente una componente


(Ass)
(Ass)
normale ~
aBn = ~O1 B ~O1 B (B O1 ) e una tangenziale ~aBt =

~ O1B (B O1 )

78

(perch il moto assoluto rotatorio).

CAPITOLO 6.

GLIFO

(T r)

~aB

l'accelerazione di trascinamento del punto B , avente una com(T r)


aBn = ~OB ~OB (B O) e una tangenziale
ponente normale ~
(T r)
~ OB (perch il moto di trascinamento rotatorio).
~aBt =

(Rel)

~aB

(Co)

~aB

l'accelerazione relativa del punto

= 2~O1 B v~B (rel)

B , x1~i1 .

l'accelerazione di Coriolis, calcolata in base

alla velocit angolare della terna mobile


~vBrel = x 1~i1 .

~O1 B

e della velocit relativa

E' possibile, anche in questo caso, separare il modulo e la direzione di


ciascun vettore, ottenendo quanto riportato in Tabella 6.4; oppure possibile
fornire una rappresentazione graca del polinomio di chiusura delle velocit,
cos come riportato in Figura 6.5.

(Ass)

(Ass)

~aBn
Modulo

O2 1 B (O1B)

Direzione

kO1 B

(T r)

~aBt

~aBn

(T r)

~aBt

2
O1 B (O1 B) OB
(OB) OB (OB)

O1 B

kOB

OB

(Rel)

~aB

(Cor)

~aB

x1

2O1 B x 1

kOB

OB

Tabella 6.4: Componenti vettoriali accelerazioni (eq. di chiusura)

0, 02 sm2

b
b 2
2b
a 2

Figura 6.5: Poligono di chiusura sulle accelerazioni

E' quindi possibile scrivere per ciascun termine della Tabella 6.4 l'analogia
con i termini scritti in notazione complessa 6.24.
79

CAPITOLO 6.

GLIFO

(Ass)

~aBn

(Ass)

~aBt

= a 2 ei

= a
ei(+ 2 )

(T r)
~aBn = b 2 ei
(T r)
i(+ 2 )
~a
= be

Bt
(Rel)
~aB
(Co)

~aB

O1 B =
OB

(6.24)

= bei
i(+ 2 )
= 2b e
|aass
rad
B |
= ... 2
O1 B
s

rad
|atr
|
= B = ... 2
OB
s

(6.25)

(6.26)

Vettorialmente possibile scrivere:

Dal verso di

80

atr
B

aass
B

~ O1B = ...~k

(6.27)

~ OB = ...~k

(6.28)

si pu ricavare il verso delle accelerazioni angolari.

7
Sistema di corpi rigidi
In gura 7.1 riportato lo schema di un sistema meccanico che si muove nel

AB = 3 m collegata mediante un pattino


All'estremit C di tale asta incernierato un

piano verticale, costituito dall'asta


ad una seconda asta
disco di raggio

0, 6 m

BC .

che rotola senza strisciare lungo un piano orizzontale.

inoltre assegnata la legge oraria (di tipo periodico) del punto


secondo un sistema di riferimento con origine nel punto

C;

tale legge vale

xC (t) = 6 + 2, 5 sin(2t).

B
G

C
A
Figura 7.1: Sistema articolato

Si consideri quindi il sistema nell'istante


1. la velocit di rotazione dell'asta
2. la velocit del baricentro

AB ;

G;
81

t=0s

espressa

e si calcolino:

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

3. l'accelerazione angolare dell'asta


4. l'accelerazione del baricentro

7.1

AB ;

G.

Analisi del moto

Per prima cosa si forniscono alcune rappresentazioni della congurazione


assunta dal sistema durante il suo funzionamento lungo un periodo.

G
B
B

x c

x c

(a) Istante t = 0 s

(b) Istante t = 0, 17 s

B
G
G
x c

x c
A

(c) Istante t = 0, 34 s

(d) Istante t = 0, 51 s

G
B

B
C

x c

x c

C
A

(e) Istante t = 0, 68 s

(f) Istante t = 0, 85 s

Figura 7.2: Cinematica del sistema per vari angoli di manovella

Per facilitare la comprensione della cinematica del sistema, stata evidenziata nella Figura 7.2 la velocit
considerato.
82

x C

assunta dal centro del disco

nell'istante

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

Il sistema, costituito da 3 corpi rigidi che si muovono nel piano, disporrebbe, in assenza di vincoli, di 9 gradi di libert. Per calcolare i gradi di libert
eettivamente lasciati liberi dal sistema di vincoli necessario considerare
che:

la rotazione relativa tra l'asta


in

AB

e l'asta

BC

impedita dal pattino

(vincolo doppio);

la traslazione orizzontale del punto B impedita dal pattino (vincolo


doppio);
esiste un legame tra gli spostamenti orizzontali e verticali del punto
dell'asta

BC

e quelli del centro del disco per la presenza della cerniera

(vincolo doppio);

il vincolo di puro rotolamento tra disco e piano inclinato impedisce il


distacco del disco dal piano e lega la rotazione del disco all'avanzamento
relativo dello stesso lungo il piano (vincolo doppio);

Il computo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


nella seguente tabella.
3 g.d.l. x 3 corpi rigidi =
1 pattino =

9 g.d.l.

2 g.d.v.

2 cerniera =

4 g.d.v.

1 vincolo di puro rotolamento =

2 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Totale

Tabella 7.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

83

CAPITOLO 7.

7.2
7.2.1

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

Soluzione del quesito 1


Con i numeri complessi

Per la risoluzione dei quesiti proposti opportuno posizionare in un sistema


cartesiano i vettori rappresentati nella seguente gura.

B
b
a

Figura 7.3: Poligono di chiusura dei vettori posizione

Osservando la 7.3 immediato scrivere l'equazione complessa di chiusura


dei vettori posizione nel seguente modo.

aei = bei + cei + dei

d~

(7.1)

Osservando con attenzione la Figura 7.3 possibile notare che il vettore

ri~c rimane sempre orientato come l'asse

anomalia rimane sempre costante e pari a


.
2

rimane sempre orientato come l'asse reale, quindi la sua anomalia

mane sempre nulla; inoltre il vettore


immaginario, quindi la sua

Tenendo conto delle precedenti aermazioni possibile riscrivere l'equazione


(7.1) cos come segue.

aei = bei(+ 2 ) + ic + d

(7.2)

Nella seguente Tabella 7.2 proposta una analisi dei vari vettori contenuti
nell'equazione (7.1), precisando quali siano le componenti degli stessi che
rimangono costanti e quali invece varino nel tempo.
84

CAPITOLO 7.

Vettore

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

Modulo

Fase

~a

AB

costante

variabile

~b

BC

variabile

variabile

~c

c=R

d~

d = xC

= 90

costante

= 0

variabile

costante
costante

Tabella 7.2

Inne necessario osservare che

in realt sono legate tra loro da

un legame cinematico per eetto del pattino che vincola le aste

AB

BC

ad

avere la medesima rotazione impedendo rotazioni relative (ovvero vincola le


aste

AB

BC

a rimanere sempre ortogonali fra di loro). In particolare si

pu aermare che, secondo le convenzioni riportate in Figura 7.3, = + ;


2
di conseguenza, derivando la relazione appena scritta

=
.

Proiettando quindi l'equazione (7.2) sui due assi reale ed immaginario,


possibile ottenere il seguente sistema di due equazioni nelle due incognite
e

.


a cos = b sin + d
a sin = b cos + c

(7.3)

Dalla prima delle due equazioni del sistema possibile esplicitare


funzione dell'altra incognita

in

.
b=

d a cos
sin

(7.4)

Sostituendo quindi la relazione (7.4) nella seconda equazione del sistema


(7.3) possibile ottenere la seguente espressione.

d cos + c sin a = 0

(7.5)

Mettendo a sistema l'equazione (7.5) con la relazione trigonometrica fon2


2
damentale cos + sin = 1 possibile giungere all'equazione risolutiva di
seguito riportata.

cos =

ad

4a2 d2 a (c2 + d2 ) (a2 c2 )


(c2 + d2 )

L'equazione (7.6) ammette due soluzioni nella variabile


quattro soluzioni nella variabile
bile ed quella per cui

(7.6)

cos

e quindi

di queste ultime solo una risulta accetta


risulta pari a 65, 87 . Sostituendo quindi il valore
85

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

appena ottenuto nella relazione (7.4), possibile ricavare anche il valore di


che risulta pari a

5, 23 m.

Per il calcolo delle velocit richieste possibile procedere derivando l'equazione (7.1).

i + ibe
i + d
iae
i = be
Ricordando inoltre che
termine

(7.7)

possibile raccogliere a fattor comune il

ottenendo la seguente espressione.


i + d
i aei bei = be

(7.8)

Osservando quindi la Figura 7.4 possibile osservare come il termine


i
ae bei , messo in evidenza nella precedente equazione, corrisponda al
vettore

f~ riportato

in Figura 7.4.

B
b
a

Figura 7.4: Poligono di chiusura dei vettori posizione

L'equazione (7.8) pu essere quindi riscritta nel seguente modo.

i + d
f
ei(+ 2 ) = be

(7.9)

Proiettando l'equazione vettoriale (7.9) sui due assi reale ed immaginario


possibile ottenere un sistema di due equazioni scalari nelle due incognite

b :

infatti sia il modulo che l'anomalia del vettore

f~

sono ricavabili da

semplici relazioni trigonometriche.


86

f
sin = b cos + d
f
cos = b sin

(7.10)

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

Risolvendo quindi il sistema appena scritto possibile ricavare i valori


numerici assunti dalle due incognite

nell'istante

t = 0.


  

1, 23 rad/s
=
18, 0 m/s
b

(7.11)

Ricavati i due valori numerici delle incognite del sistema, possibile fornire una rappresentazione graca del poligono di chiususra delle velocit in
Figura 7.5.

b
2 ms

Figura 7.5: Poligono di chiusura dei vettori velocit

7.3

Soluzione del quesito 2

7.3.1

Con il teorema di Rivals

Per ricavare la velocit del baricentro

suciente osservare che questo

BC , di cui risulta nota la velocit di un suo punto


velocit di rotazione . quindi possibile scrivere la

ultimo appartiene al corpo


(il punto

C)

e la sua

velocit del punto

sfruttando il teorema di Rivals per le velocit.

i(+ 2 ) = ~vC + ~vGC


~vG = ~vC + ~BC (G C) = d + GC e
Il termine

~vGC

(7.12)

interpretabile come la velocit relativa associata al punto

G vista da un osservatore mobile con origine nel punto C

e traslante con esso

senza modicare la direzione dei suoi assi.


Separando il modulo e la direzione di ciascun vettore possibile compilare
la seguente Tabella 7.3.
87

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

Vettore

Modulo

Fase

~vG

incognita

incognita

~vC

d nota

nota

~vGC

GC

GC

nota

nota

Tabella 7.3

Per il calcolo dei valori numerici della velocit del punto

conveniente

proiettare le componenti dei due vettori velocit sull'asse delle ascisse e delle
ordinate.

vGx = d GC sin = 14, 3 m/s

(7.13)

G risulta essere

il modulo della somma

vGy = GC cos = 3, 1 m/s

Il modulo della velocit del punto


vettoriale delle due componenti.

q
2
2
|~vG | = vGx
+ vGy
= 14, 65 m/s

(7.14)

vC
G

vG

vGC

C
A

Figura 7.6: Composizione vettoriale della velocit del punto

88

CAPITOLO 7.

7.4

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

Soluzione del quesito 3

7.4.1

Con i numeri complessi

Per passare al calcolo delle varie accelerazioni richieste innanzi tutto necessario derivare rispetto al tempo l'equazione (7.7).

i + ibe
i + i be
i 2 bei + d
i
aei 2 aei = bei + i be
Ricordando quindi che

e che

(7.15)

possibile riscrivere la

precedente equazione cos come segue.



i + d
i
aei bei 2 aei bei = bei + i2 be

Ancora una volta possibile sostituire alla somma vettoriale


~ = f ei .
il vettore f

i(+ 2 ) + d
f
ei(+ 2 ) 2 f ei = bei + 2 be

Restano da determinare

b:

(7.16)

aei bei

(7.17)

due incognite in una equazione vettoriale

(o equivalentemente due equazioni scalari). Una volta determinato il valore


di

resta determinato anche

poich le due accelerazioni angolari sono

uguali. Si procede quindi proiettando l'equazione (7.17) sui due assi reale ed
immaginario.

f sin 2 f cos = b cos 2 b sin + d


f
cos 2 f sin = b sin + 2 b cos

(7.18)

Risolvendo quindi il sistema appena scritto possibile ricavare i valori


numerici assunti dalle due incognite

b nell'istante t = 0.


  

7, 59 rad/s2
b = 14, 89 m/s2

(7.19)

Ricavati i due valori numerici delle incognite del sistema, possibile fornire una rappresentazione graca del poligono di chiusura delle velocit in
Figura 7.7.
89

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

2b
10 m/s

2f

Figura 7.7: Poligono di chiusura dei vettori accelerazione

7.5

Soluzione del quesito 4

7.5.1

Con il teorema di Rivals

Per quanto riguarda l'accelerazione del punto

possibile procedere appli-

cando il teorema di Rivals per le accelerazioni al corpo rigido

BC .

~aG = ~aC + ~ GC (G C) + ~GC (~GC (G C))


|
{z
} |
{z
}

(7.20)

~an
GC

~atGC

Dove nell'equazione (7.20) possibile distinguere i seguenti termini:

~aC

l'accelerazione assoluta del punto

quanto

~atGC

nel caso in esame nulla, in

xc (t = 0) = 0;

la componente tangenziale dell'accelerazione di trascinamento

del punto

C,

G pensato solidale ad una terna mobile con origine nel punto

e traslante con esso senza modicare la direzione dei suoi assi;

~anGC

la componente normale dell'accelerazione di trascinamento del

punto

pensato solidale ad una terna mobile con origine nel punto

e traslante con esso senza modicare la direzione dei suoi assi.

Separando il modulo e la direzione di ciascun vettore possibile compilare


la seguente tabella.
90

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

Vettore

Modulo

Fase

~aG

incognita

incognita

~aC

xc

nota

~atGC

GC

~anGC

GC 2

GC

nota

kGC

nota

Tabella 7.4

Calcolando il modulo delle due componenti del vettore accelerazione lungo


i due assi

si ottengono le seguenti proiezioni.

aGx = d GC sin GC 2 cos = 12, 4 m/s2


aGy = +GC cos GC 2 sin = 17, 4 m/s2
G

Il modulo dell'accelerazione del punto

(7.21)

risulta essere il modulo della

somma vettoriale delle due componenti.

|~aB | =

a2Bx + a2By = 21, 43 m/s2

(7.22)

inne possibile fornire in Figura 7.8 la rappresentazione in scala delle


componenti dell'accelerazione del punto

nell'istante considerato

t = 0.

n
aGC

t
aGC

aG

B
G

C
A

Figura 7.8: Composizione vettoriale dell'accelerazione del punto

Da ultimo si propone in Figura 7.9 la rappresentazione delle traiettorie


percorse rispettivamente dal punto

in linea rossa e dal punto

in blu.
91

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

B
G

C
A

Figura 7.9: Traiettoria dei punti

92

8
Disco cuneo
Il sistema meccanico rappresentato in Figura 8.1 costituito da tre corpi ri-

, traslante su di una guida orizzontale,

gidi: un piano, inclinato di un angolo


un disco di raggio

R che

rotola senza strisciare sul piano inclinato ed un'asta

incernierata al centro del disco e con un pattino all'altra estremit vincolato


a scorrere lungo una guida verticale.

C
D

x x

Figura 8.1: Sistema meccanico disco cuneo


Nell'istante considerato t sia assegnata la velocit di traslazione del piano
x = +0, 4 m/s e la sua accelerazione x = +0, 2 m/s2 secondo le con-

inclinato

venzioni riportate in Figura 8.1. Siano inoltre noti l'angolo di inclinazione del
93

CAPITOLO 8.

, l'angolo di inclinazione dell'asta = , la lunghezza


6
4
pari a 0, 2 m ed il raggio del disco R = 0, 025 m. Si richiede di

piano inclinato
dell'asta

AB

DISCO CUNEO

t:

determinare nell'istante

1. il vettore velocit del punto

ed il vettore velocit angolare del disco

D ;
2. il vettore accelerazione del punto
del disco

8.1

ed il vettore accelerazione angolare

D .

Analisi del moto

Il sistema, costituito da

3 corpi rigidi che si muovono nel piano, disporrebbe,


9 gradi di libert. Per calcolare i gradi di libert

in assenza di vincoli, di

eettivamente lasciati liberi dal sistema di vincoli necessario considerare


che:

La rotazione relativa tra asta e guida verticale e la traslazione orizzon-

Gli spostamenti orizzontali e verticali del punto

tale dell'asta sono impedite dal pattino (vincolo doppio).

dell'asta e quelli

del centro del disco sono uguali per la presenza della cerniera (vincolo
doppio).

il vincolo di puro rotolamento tra disco e piano inclinato impedisce il


distacco del disco dal piano e lega la rotazione del disco all'avanzamento
relativo dello stesso lungo il piano inclinato (vincolo doppio).

il piano inclinato pu solo scorrere orizzontalmente essendone impedita


la rotazione e il distacco dalla guida orizzontale per la presenza dei due
carrelli (2 vincoli singoli).

Il computo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


nella seguente tabella:
3 g.d.l. x 3 corpi rigidi =

9 g.d.l.

1 pattino =

2 g.d.v.

1 cerniera =

2 g.d.v.

1 vincolo di puro rotolamento =

2 g.d.v.

2 carrelli =

2 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Totale

Tabella 8.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

94

CAPITOLO 8.

8.2

DISCO CUNEO

Soluzione del quesito 1 con i numeri complessi

Essendo fornite (per il sistema ad


traslazione del carrello nell'istante

g.d.l.)

la velocit e l'accelerazione di

t considerato, possibile calcolare la velo-

cit e l'accelerazione posseduta da tutti gli altri punti del sistema meccanico
nel medesimo istante di tempo. Si denisca innanzi tutto un sistema di riferimento nel piano immaginario che contiene il sistema come riportato in
Figura 8.2; si deniscano inoltre i vettori riportati in Figura 8.2 e descritti
formalmente nella Tabella 8.2:

Im

B
b
A

c
O

d
D

Re

Figura 8.2: Poligono di chiusura dei vettori posizione

Vettore

Modulo

~a

variabile

OB

~b

costante

AB

~c

variabile

OD

d~

variabile

CD

f~

costante

Fase

= 90

costante
costante

= 315

costante
costante

AC = R

costante

= 0
= 30

= 120

Tabella 8.2

Si osserva innanzi tutto che i vettori

~b

f~,

malie costanti scompariranno nelle derivazioni.

che hanno modulo e anoInoltre non tutti i termini


95

CAPITOLO 8.

DISCO CUNEO

di posizione risultano essere deniti ma non necessario calcolarne i valori


(operazione non eettuabile a causa dell'indeterminazione del problema) dato che il problema richiede di calcolare i termini di velocit e di accelerazione
ed alcuni dei valori incogniti di posizione non compariranno successivamente
nelle equazioni di velocit e di accelerazione. E' quindi possibile scrivere la
seguente equazione vettoriale di chiusura sulle posizioni studiando il moto
del punto

A.
~a + ~b = ~c + d~ + f~

(8.1)

Tale relazione pu essere riscritta nel seguente modo, utilizzando la notazione esponenziale.

aei + bei = cei + dei + f ei


Per ricavare la velocit dell'estremo

dell'asta

AB ,

(8.2)
necessario derivare

l'equazione (8.2), ottenendo la seguente equazione di chiusura sui vettori velocit. Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione

?? si ottiene il

seguente sistema di equazioni nelle incognite a


e d essendo noto c = 0, 4 m/s,
per le convenzioni adottate.

a cos = c cos + d cos


a sin = c sin + d sin

(8.3)

Esse rappresentano la proiezione sull'asse reale e su quello immaginario


dei vettori velocit precedentemente deniti. Il sistema di equazioni appena scritto di tipo lineare e pu quindi essere risolto per sostituzione. La
soluzione a cui si giunge riportata di seguito.


  
a
0, 231 m/s
=
0, 462 m/s
d

(8.4)

0 = c cos + d cos

(8.5)

dalla quale si ottiene:

cos
a = c sin
d = ccos

c cos
cos

sin

(8.6)

I valori positivi indicano che il sistema osservato in un istante di tempo


successivo a quello considerato mostrer che il pattino avr risalito il piano
verticale ed il disco sar salito rotolando lungo il piano inclinato. La velocit
angolare del disco si calcola sapendo che:

n
96

(Rel)

~D (A C) = D AC = ~vA = ~vB

D =

|d|
AC

(8.7)

CAPITOLO 8.

8.3

DISCO CUNEO

Soluzione del quesito 2 con i numeri complessi

Si procede ora al calcolo dell'accelerazione del punto


(

??).

derivando l'equazione

i
a
ei = cei + de

(8.8)

Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione (8.8) si ottiene il


seguente sistema di equazioni nelle incognite

d.

a
cos = c cos + dcos a sin = c sin + dsin

(8.9)

Esse rappresentano la proiezione sull'asse reale e su quello immaginario


dei vettori accelerazione precedentemente deniti.

Il sistema di equazioni

appena scritto di tipo lineare e consente di ricavare le due incognite cercate


, ponendo c = 0.2 m2 secondo le convenzioni adottate. La soluzione a
e d
s
cui si giunge riportata di seguito:


  
a
0, 2 m/s2
=
0, 1 m/s2
d

(8.10)

con:

cos
a
= c sin
d = ccos

c cos
cos

sin

(8.11)

scritti anche come:

n
8.4

~ D (A C) = D AC = ~aA = ~a(Rel) D =
B

|d|
AC

(8.12)

Soluzione dei quesiti 1 e 2 con i moti relativi

Nel presente paragrafo si aronta lo studio della cinematica del sistema attraverso l'impiego dei moti relativi. Presa una terna di riferimento assoluta

XOY

come in Figura

??ternarel??

e una terna mobile traslante con il pia-

no inclinato avente origine in corrispondenza del punto


quelli della terna assoluta, si studi il moto del punto
Analizzando i singoli termini dell'equazione (

ed assi paralleli a

B.

??) possibile notare come

(Ass)
vB
e
le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocit ~
(Rel)
~vB , mentre le direzioni di tutti i vettori velocit risultino essere note come
sintetizzato nella seguente tabella.
97

CAPITOLO 8.

DISCO CUNEO

0, 1 m
s

(Rel)

(Ass)

~vC

~vB

(T r)

~vC

Figura 8.3: Poligono di chiusura sulle velocit

Vettore
(Ass)
~vB

(T r)

~vB

(Rel)

~vB

Modulo

Fase

y A

nota

kOB

x D = 0, 4 ms

nota

kOD

x C1

nota

kCD

incognito

incognito

Tabella 8.3

In tabella possibile osservare il valore negativo assunto da

tenendo

conto dei dati assegnati dal problema secondo le convenzioni adottate che
(T r)
permettono di determinare il verso del vettore ~
vB . Noto in modulo e direzione e verso il vettore velocit di trascinamento del punto D dunque
possibile pervenire ad una soluzione graca del problema mediante il disegno
del poligono di chiusura dei vettori velocit ottenuto tracciando le direzioni
note della velocit relativa del punto

e di quella assoluta del punto

considerando che le velocit di trascinamento e relativa si sommano vettorialmente per ottenere la velocit assoluta. Tale disegno riportato in Figura
8.3 secondo la scala riportata nella gura stessa. Tale gura consente inoltre
di valutare quantitativamente il modulo ed il verso dei vettori incogniti.
Dal poligono delle velocit si osserva come anch la velocit

(Ass)

~vB

ri-

manga verticale, la velocit di trascinamento orizzontale, dovuta al modo


del piano inclinato, debba essere compensata dalla componente orizzontale
della velocit di risalita del disco sul piano inclinato. La velocit angolare del
disco risulter essere diretta in senso orario e pu essere calcolata sapendo
(Rel)
che ~
D (A C) = ~vB .
98

CAPITOLO 8.

DISCO CUNEO



(Rel)
~vB = d = d AC


d
d =
AC

(8.13)

Per quanto riguarda il vettore di accelerazione di Coriolis, c' da sottolineare che in questo caso si ha un valore nullo in quanto si sta utilizzando
una terna traslante.
Analogamente alla velocit possibile ottenere una soluzione graca dell'equazione di chiusura delle accelerazioni, mantenendo sempre il sistema di
riferimento come traslante sul carrello. Si ottiene un termine di accelerazione
(Ass)
(Rel)
assoluta ~
aB
del punto B , uno di accelerazione relativa ~
aB del punto B
(T r)
rispetto alla terna mobile e uno di trascinamento ~
aB del punto B rispetto
alla terna mobile, cos come riportato in Tabella 8.4.

Vettore

(Ass)

~aB

(T r)

~aB

(Rel)

~aB

Modulo

Fase

yA

nota

kOB

xD = 0, 2 sm2

nota

kOD

xC1

nota

kCD

incognito

incognito

Tabella 8.4

0, 05 m
s

(Rel)

~aC

(Ass)

~aB

(T r)

~aC

Figura 8.4: Poligono di chiusura sulle accelerazioni

Anche per le accelerazioni vale la medesima osservazione fatta sul poligono di chiusura delle velocit: anch l'accelerazione assoluta del punto

che
99

CAPITOLO 8.

DISCO CUNEO

si muove di moto rettilineo rimanga verticale necessario che l'accelerazione


di trascinamento, diretta orizzontalmente e dovuta all'accelerazione del piano inclinato, sia compensata dalla componente orizzontale dell'accelerazione
relativa dovuta al fatto che il disco stia aumentando la sua velocit di risalita
lungo il piano inclinato.

100

9
Manovellismo particolare
In Figura 9.1 riportato lo schema di un sistema meccanico che si muove nel

AO = 0.4 m incernierata a terra nel punto


AB = 1.4 m vincolata in A all'asta AO tramite una cerniera

piano, costituito dalla manovella

e dalla biella

e in

al terreno tramite un vincolo che consente la rotazione dell'asta e lo

scorrimento della stessa.

A
C
B
O
Figura 9.1: Manovellismo particolare

t, sono riportati
in Tabella 9.1 in termini di posizione , velocit angolare
, accelerazione
angolare
della manovella, distanza AC tra la cerniera in A ed il vincolo in
C e posizione angolare della biella .
I dati relativi all'atto di moto all'istante considerato

= 45
= 170

= 25 rad/s

= 0 rad/s2

AC = 0.6 m

Tabella 9.1: Dati relativi all'atto di moto considerato al tempo

101

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

Si chiede di determinare:

~AB

1. Il vettore velocit angolare

2. Il vettore accelerazione angolare


3. Il vettore velocit assoluta

~vB

~ AB

~aB

AB ;

dell'asta

del punto

4. Il vettore accelerazione assoluta

9.1

dell'asta

AB ;

del punto

B;

Analisi del moto

Per prima cosa si propone in Figura 9.2 una analisi del sistema articolato proposto, dando una rappresentazione della congurazione assunta dal sistema
per dierenti angoli di manovella

B
A
C
O

C
B

(a) Angolo di manovella = 0

(b) Angolo di manovella = 60

CB

(c) Angolo di manovella = 120

(d) Angolo di manovella = 180


B

C
O

O
A
A

(e) Angolo di manovella = 240

(f) Angolo di manovella = 300

Figura 9.2: Congurazioni del sistema per vari angoli di manovella


Il sistema, costituito da 2 corpi rigidi che si muovono nel piano, disporrebbe, in assenza di vincoli, di 6 gradi di libert. Per calcolare i gradi di libert
102

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

eettivamente lasciati liberi dal sistema di vincoli necessario considerare


che:

l'asta

AO

l'asta

il vincolo in

incernierata a terra in corrispondenza del suo estremo

(vincolo doppio);

AO

vincolata all'asta

AB

mediante una cerniera interna in

(vincolo doppio);

consente la rotazione dell'asta

AB

e lo scorrimento della

stessa (vincolo singolo);

Il computo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


come in Tabella 10.2:
3 g.d.l. x 2 corpi rigidi =

6 g.d.l.

1 manicotto rotante =

1 g.d.v.

2 cerniere =

4 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Totale

Tabella 9.2: Computo dei g.d.l. residui del sistema

L'asta
l'asta

AB

9.2
9.2.1

AO

compie un moto rotatorio attorno al punto sso

mentre

compie un moto rototraslatorio.

Soluzione del quesito 1


Con i numeri complessi

Per la risoluzione dei quesiti proposti mediante l'utilizzo dei numeri complessi, necessario denire innanzi tutto il sistema di riferimento complesso
con assi

x <e

orizzontale e

y =m

immaginario e origine in

che viene

riportato in Figura 9.3 sovrapposto al sistema in esame.

Im y

A
C

j
O

Re x

Figura 9.3: Sistema di riferimento assoluto

103

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

Im

b
C

a
c

Re
Figura 9.4: Poligono di chiusura sulle posizioni

Vettore

Modulo

Fase

~a

costante

a = AO = 0.4m

variabile

= 45

~b

variabile

b = AC = 0.6m

variabile

= 170

~c

costante

c = CO

costante

Tabella 9.3

Per risolvere la cinematica del sistema necessario scrivere l'equazione di


chiusura dei vettori posizione; tale equazione impone che il moto del sistema
avvenga in modo conforme ai vincoli. Con i vettori di Figura 9.4 l'equazione
di chiusura risulta:

~a = ~b + ~c

(9.1)

In Tabella 9.3 sono riportate le grandezze note e quelle incognite dei


vettori scelti.
Si osserva innanzi tutto che il vettore

~c

, che congiunge due punti che

rimangono ssi nello spazio (telaio), costante nel tempo sia in modulo che
in fase. Tale termine scomparir in fase di derivazione e pertanto non se ne
determineranno i valori dato che il problema richiede di calcolare termini di
velocit e di accelerazione.
Utilizzando la notazione complessa l'equazione (9.1) pu essere riscritta
nel seguente modo:
104

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

aei = bei + cei

(9.2)

AB ,
~ AB , il cui modulo

per le convenzioni prese corrisponde al valore assoluto , necessario derivare


Per ricavare il vettore velocit angolare dell'asta

l'equazione (9.2) ottenendo quanto segue:

i + be
i (+ 2 )
ae
i (+ 2 ) = be

(9.3)

Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione (9.3) si ottiene il


seguente sistema di equazioni:


b

a sin = b cos b sin


a cos = b sin + b cos

(9.4)

Il sistema di equazioni appena scritte un sistema lineare nelle incognite


e pu essere espresso utilizzando la forma matriciale sotto riportata:



  
a sin
cos b sin
b
=
a cos
sin b cos

(9.5)

Dalla soluzione del sistema lineare (9.5) che pu essere ottenuta ad esempio utilizzando il metodo di Cramer e sostituendo gli opportuni valori numerici, possibile ottenere la seguente soluzione numerica:


  
8.19 m/s
b
=
9.55 rad/s

Si noti che la velocit angolare richiesta

AB

antiorario ed esprimibile nella terna cartesiana

~AB

= k = 9.55~k

risulta diretta in senso

xOy

di Figura 9.8 come

(vedi Figura 9.3).

Il valore negativo assunto dal termine

vettore ~
b

(9.6)

comporta che la lunghezza del

valutata in un istante di tempo successivo a

sia minore di quella

iniziale. Tale constatazione in accordo con l'osservazione che per una velocit di rotazione dell'asta
il punto

9.2.2

AO

diretta in senso orario (coerentemente ai dati),

si avvicina al punto

C.

Con i moti relativi

Osservando l'equazione (9.3) possibile evidenziare l'analogia tra i termini


che la compongono e quelli ottenibili eettuando lo studio del moto del punto

A,

con il teorema dei moti relativi, utilizzando una terna mobile

x1 O1 y1

con
105

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

y1
y

j1

i1

O1

x1

Figura 9.5: Sistema di riferimento assoluto e sistema di riferimento relativo

origine

O1 coincidente con il punto C e rotante solidalmente all'asta AB (vedi


A risulta essere:

Figura 9.5).La velocit del punto

(Ass)

~vA

(Rel)

= ~vA

(Tr)

+ ~vA

(9.7)

dove:

(Ass)

~vA

OA
(A O);

all'asta

(Rel)

~vA

A appartenente
(Ass)
O , ~vA
=
~ AO

: rappresenta il vettore velocit assoluta del punto


in moto rotatorio attorno al punto sso

A rispetto alla
A muoversi nel suo

: rappresenta il vettore velocit relativa del punto

terna mobile con origine in

O1 C

che vede il punto

moto relativo lungo una traiettoria rettilinea parallela alla direzione di

AC ;
(T r)

~vA

rappresenta il vettore velocit di trascinamento del punto

A,

pensato quindi solidale alla terna mobile, che ruota attorno al punto
(T r)
O1 C con velocit angolare ~AB ; ~vA = ~AB (A C).

Analizzando i singoli termini dell'equazione (9.7) possibile notare come


le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocit al
secondo membro, mentre le direzioni di tutti i vettori velocit risultino essere
note come sintetizzato in Tabella 9.4.
Noto in modulo, direzione e verso il vettore velocit assoluta del punto

sarebbe stato dunque possibile pervenire ad una soluzione graca del problema mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori velocit ottenuto
tracciando le direzioni note della velocit relativa e di quella di trascinamento
(Ass)
(linee tratteggiate in Figura 9.6) assieme al vettore noto ~
vA .
Modulo e verso dei vettori incogniti si ottengono considerando che il poligono delle velocit deve essere chiuso soddisfacendo la somma vettoriale
dell'equazione (9.7).
106

CAPITOLO 9.

Vettore

Modulo

(Ass)

~vA

(Rel)

(Rel)

vA

incognito

(T r)

~vA

Fase

AO AO

noto

~vA

MANOVELLISMO PARTICOLARE

AB AC

incognito

nota

AO

nota

kAC

nota

AC

Tabella 9.4

1m
s

AC
(Ass)

~vA

kAC

Figura 9.6: Risoluzione graca del poligono delle velocit

La risoluzione graca riportata in Figura 9.7 secondo la scala riportata


nella gura stessa.

1m
s
(T r)

~vA

(Ass)

~vA

(Rel)

~vA

Figura 9.7: Poligono di chiusura sulle velocit

107

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

Come si pu notare la direzione assunta dal vettore

(T r)

~vA

evidenzia che

la velocit angolare della biella diretta in senso antiorario ed il suo modulo


(tr)

|
vA |

= 9, 55 rad
pu essere ricavato come | AB | =
AC
s

9.3
9.3.1

Soluzione del quesito 2


Con i numeri complessi

Si procede ora al calcolo dell'accelerazione angolare dell'asta

AB

derivando

l'equazione (9.3):

i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) + b 2 ei(+)
a
ei(+ 2 ) + a 2 ei(+) = bei + 2b e

(9.8)

Proiettando l'equazione (9.8) sugli assi reale ed immaginario, o in maniera


equivalente derivando direttamente il sistema (9.4), si ottiene il seguente
sistema di equazioni scalari:

a
sin a 2 cos = b cos 2b sin b sin b 2 cos
a
cos a 2 sin = b sin + 2b cos + b cos b 2 sin

(9.9)

Ancora una volta possibile riscrivere il sistema di equazioni (9.9) in


modo da renderne pi semplice la risoluzione attraverso i metodi dell'algebra
lineare:

cos b sin
sin b cos


  
b
a
sin a 2 cos + 2b sin + b 2 cos
=

a
cos a 2 sin 2b cos + b 2 sin

(9.10)

Sostituendo i valori numerici possibile ottenere il seguente risultato:


  
b
198 m/s2
=
602 rad/s2

(9.11)

In questo caso, i risultati numerici indicano che la asta

AB

sta acceleran-

do la sua rotazione secondo le convenzioni adottate e che sta riducendo la


velocit con cui la stessa asta si sta slando, allontanando il punto
Tale moto risulta decelerato sebbene l'accelerazione

b,

tale accelerazione risulta discorde rispetto alla velocit.


108

da

C.

sia positiva, in quanto

CAPITOLO 9.

9.3.2

MANOVELLISMO PARTICOLARE

Con i moti relativi

Osservando con attenzione l'equazione 9.8 possibile notare come i vari termini che la compongono siano analoghi a quelli che si ricaverebbero nello
studio dell'accelerazione del punto

utilizzando la terna mobile

x1 O1 y1

di

Figura 9.5:

(Ass)

~aA

(Rel)

= ~aA

(T r)

+ ~aA

(Cor)

+ ~aA

(9.12)

dove:

(Ass)

~aA

: rappresenta il vettore accelerazione assoluta del punto

A che per-

corre una traiettoria circolare attorno al punto sso O e avr una com(Ass)
ponente di accelerazione assoluta tangenziale ~
aAt = ~ AO (A O)
(Ass)
ed una componente di accelerazione assoluta normale ~
aAn =
~ AO
(~AO (A O));

(Rel)

~aA

: rappresenta il termine di accelerazione relativa del punto

spetto alla terna mobile prescelta che vede il punto

traiettoria rettilinea parallela all'asta

ri-

percorrere una

AB ;

(T r)

~aA : rappresenta il vettore accelerazione di trascinamento del punto


A, considerato solidale alla terna prescelta in un moto rotatorio attorno
al punto C . Tale accelerazione avr una componente tangenziale orto(T r)
~ AB (A C) ed una componente normale
gonale all'asta AB , ~
aAt =
(T r)
parallela all'asta AB , ~
aAn = ~AB (~AB (A C));
(Cor)

~aA

: rappresenta il vettore di accelerazione di Coriolis denita dal

doppio del prodotto vettoriale fra la velocit angolare della terna mobile
(Cor)
e la velocit relativa del punto A rispetto a tale terna, ~
aA
= 2~AB
(Rel)
~vA .

Anche in questo caso risultano essere note le direzioni di tutti i vettori


accelerazione ed possibile disegnare il poligono di chiusura dei vettori (11.5).
109

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

Vettore

Modulo

(Ass)

~aAt

(Ass)

~aAn

(Rel)

~aAt

(Cor)

~aA

(T r)

~aAt

(T r)

~aAn

Fase

noto

AO AO

nota

AO

noto

2
AO
AO

nota

kAO

nota

kAC

nota

AC

(Rel)

incognito

aAt

noto

2 AB vA

(Rel)

incognito

AB AC

nota

AC

noto

2
AB
AC

nota

kAC

Tabella 9.5

(T r)

~aAn

(Co)

~aA

50 sm2
(Ass)

~aA

AC

kAC

Figura 9.8: Risoluzione graca del poligono delle accelerazioni

Risulta conveniente disegnare dapprima i vettori di cui si conosca modulo


direzione e verso per poi chiudere il poligono sfruttando la conoscenza della
direzione dei vettori incogniti. In Figura 9.8 sono rappresentati i vettori noti
(con linea continua) e le rette che identicano le direzioni dei vettori incogniti
(con linea tratteggiata).

Modulo e verso dei vettori incogniti risulteranno

deniti imponendo che tale poligono di vettori sia chiuso secondo l'equazione
vettoriale 9.3. Nel caso presente in cui il punto
uniforme attorno al punto sso

eettua un moto circolare

O sar presente la sola componente normale di

accelerazione assoluta. Tuttavia a fronte di una accelerazione angolare nulla


dell'asta

AO ,

l'asta

AB

ha comunque una accelerazione angolare diversa da

zero e pertanto il moto di trascinamento sar dato dalla composizione di una


110

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

componente di accelerazione normale e una tangenziale di accelerazione. I


vettori sono riportati in Figura 9.9 opportunamente scalati per mantenere i
rapporti tra i loro moduli inalterati, in modo da visualizzare l'importanza dei
singoli termini nella denizione del moto del sistema articolato nell'istante
considerato.

(T r)

~aAn

(Co)

~aA

50 sm2
(Ass)

~aA

(T r)

~aAt
(Rel)

~aA

Figura 9.9: Poligono di chiusura sulle accelerazioni

(T r)
aAt evidenzia che il vettore accelerazione
La direzione assunta dal vettore ~
angolare della biella diretto in senso antiorario,
(tr)

|
aA |
AB | = AC
.
modulo vale |

9.4
9.4.1

~ AB = 602~k

ed il suo

Soluzione del quesito 3


Con il teorema di Rivals

Risolto l'atto di moto del sistema meccanico nell'istante considerato, la velocit e la accelerazione del punto
al punto

sono automaticamente denite pensando

B come appartenente al corpo rigido AB


(Ass)
A, ~vA , e la velocit angolare ~AB .

di cui sono note la velocit

del punto

Mediante il teorema di Rivals per le velocit di un corpo rigido possibile


legare la velocit del punto

a quella del punto

A:

~vB = ~vA +
~ AB (B A) = ~AO (A O) + ~AB (B A)
Evidenziando le componenti lungo
possono essere scritti come:

(9.13)

x e lungo y , i vettori (AO) e (B A)


111

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

(A O) = AO cos ~i + AO sin ~j
(B A) = BA cos ( )~i + BA sin ( ) ~j
Per la denizione del vettore

(B A)

9.10. Inoltre sono note le velocit angolari,

(9.14)

si faccia riferimento alla Figura

~AO = 25~k

~ AB = 9.55~k.

Figura 9.10: Denizione del vettore

(B A)

Svolgendo i prodotti vettoriali si ottiene:



~k
~i
~j

~AO (A O) =
0
0
AO
AO cos AO sin 0

(9.15)

= AO AO sin ~i + AO AO cos ~j = 7.07~i 7.07~j



~k
~i
~j


~AB (B A) =
0
0
AB
BA cos ( ) BA sin ( ) 0

(9.16)

= AB BA sin ( )~i + AB BA cos ( ) ~j = 2.32~i + 13.17~j


e sommando le componenti lungo le direzioni

vBx = 9.39 m/s


vBy = 6.1 m/s
Il modulo della velocit del punto

y:
(9.17)

pari al modulo della somma

vettoriale delle due componenti.

|~vB | =

q
2
2
vBx
+ vBy
= 11.2 m/s

(9.18)

L'angolo formato dal vettore velocit con l'asse orizzontale invece pari
a:
112

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

(~vB ) = arctan

vBy
vBx

= 33

(9.19)

In gura 9.11 riportata la rappresentazione graca del vettore velocit

~vB .

C
vB

O
B

vA

vBA

Figura 9.11: Composizione vettoriale della velocit del punto

9.4.2

Con i numeri complessi

Per il calcolo della velocit del punto

B era possibile, in alternativa, procedere


B 9.2:

scrivendo il vettore posizione del punto

(B O) = (A O) + (B A)

(9.20)

e passando quindi alla notazione complessa:

xB + iyB = a expi +d expi


Im

(9.21)

A
a

d
f

Figura 9.12: Posizione del punto

Re

Derivando la 9.13 si ottiene:

i(+ 2 )
x B + iy B = vBx + ivBy = ae
i(+ 2 ) + de
(9.22)
Si noti che = + /2 e quindi = , pertanto proiettando l'equazione
vettoriale (9.22) lungo gli assi <e e =m si trova, in accordo con (9.17):

113

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

vBx = a sin d sin ( + ) = 9.39 m/s


vBy = a cos + d ( + ) = 6.1 m/s
9.5
9.5.1

(9.23)

Soluzione del quesito 4


Con il teorema di Rivals

Per quanto riguarda l'accelerazione del punto

possibile procedere appli-

cando il teorema di Rivals per le accelerazioni al corpo rigido

AB :

~aB = ~aA + ~ AB (B A) + ~AB (~AB (B A))


A, note la velocit e
~
~ AO = 0 ), pari a:
= 25k ,

L'accelerazione del punto

AO
della manovella (~

(9.24)

l'accelerazione angolare

~ AO (A O) + ~AO (~AO (A O)) = ~AO (~AO (A O)) =


~aA =
2
2
2
AO
(A O) = AO
AO cos ~i AO
AO sin ~j = 176.8~i 176.8~j

(9.25)

Svolgendo i restanti prodotti vettoriali, note la velocit e l'accelerazione

AB
angolare della biella (~

= 9.55~k , ~ AB = 602~k

), si trova:



~k
~i
~j

~ AB (B A) =

0
0
AB

BA cos ( ) BA sin ( ) 0

(9.26)

= AB BA sin ( )~i + AB BA cos ( ) ~j = 146.3~i + 830~j


2
~AB (~AB (B A)) = AB
(B A) =

(9.27)

2
2
AB
BA cos ( )~i AB
BA sin ( ) ~j = 125.7~i + 22.2~j
e sommando le componenti lungo le direzioni

aBx = 156.2 m/s


aBy = 675.4 m/s
Il modulo dell'accelerazione del punto
somma vettoriale delle due componenti.
114

y:
(9.28)

risulta essere il modulo della

CAPITOLO 9.

|~aB | =

MANOVELLISMO PARTICOLARE

a2Bx + a2By = 694 m/s2

(9.29)

L'angolo formato dal vettore accelerazione con l'asse

(~aB ) = arctan

aBy
aBx

invece pari a:

= 103

(9.30)

In Figura 9.13 riportata la rappresentazione graca del vettore accelerazione

~aB .

aB

a tBA

O
B
a

n
BA

aA

Figura 9.13: Composizione vettoriale dell'accelerazione del punto

9.5.2

Con i numeri complessi

In alternativa, derivando l'equazione (9.22), si ottiene:

i(+ 2 ) + d 2 ei(+)
xB + i
yB = aBx + iaBy == a 2 ei(+) + de

Proiettando lungo gli assi

= ,

si trova:

<e

=m

e considerando che

= + /2

aBx = a 2 cos + d sin + d 2 cos = 156.2 m/s2


aBy = a 2 sin d cos + d 2 sin = 675.4 m/s2
9.6

(9.31)
e

(9.32)

Osservazioni

Per dare una visualizzazione del moto in grande del meccanismo, si riporta
in Figura 9.14 la traiettoria percorsa dal punto

lungo un completo giro di

manovella.

Inne si riportano in Figura 9.15 gli andamenti del modulo del vettore

e dell'angolo al variare dell'angolo tra 0 e 360 , evidenziando con un


115

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

A
C

B
O

Figura 9.14: Traiettoria del punto

contrassegno i valori relativi all'istante considerato.


le derivate prime e seconde di

B
Sono riportate inoltre

rispetto al tempo, corrispondenti ri-

AB si
dell'asta AB .

spettivamente alla velocit e all'accelerazione con cui l'asta


manicotto e alla velocit e all'accelerazione angolare

sla da
Si noti

AC

ovvero dal modulo del vettore b, sono ottenuti rispettivamante per = 12

e = 192 . In corrispondenza di tali angoli di manovella, le aste AO e


AB risultano allineate (si nota infatti che gli angoli e sono uguali), la
velocit di slamento dell'asta AB risulta nulla e l'accelerazione raggiunge,
che il minimo e il massimo valore assunti dalla lunghezza del segmento

ripettivamente, un massimo e un minimo.

116

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

1.3

40

30

1.1
1

20
Angolo []

Lunghezza del segmenteo AC [m]

1.2

0.9
0.8
0.7

10

0.6
10

0.5
0.4
0

50

100

150
200
250
Rotazione dellasta OA []

300

20
0

350

(a) Lunghezza del segmento AC

150
200
250
Rotazione dellasta OA []

300

350

25

8
20

6
Velocit angolare [rad/s]

Velocit di allungamento del segmento AB [m/s]

100

(b) Rotazione dell'asta AB

10

4
2
0
2
4

15

10

6
5

8
10
0

50

100

150
200
250
Rotazione dellasta OA []

300

10
0

350

(c) Velocit di allungamento del segmento AC


500

800

400

600

300

200

100

100

200
0

50

100

150
200
250
Rotazione dellasta OA []

300

350

(d) Velocit di rotazione dell'asta AB

Accelerazione angolare [rad/s]

Accelelrazione del segmento AB [m/s]

50

400
200
0
200
400
600

50

100

150
200
250
Rotazione dellasta OA []

300

350

(e) Accelerazione di allungamento del


segmento AC

800
0

50

100

150
200
250
Rotazione dellasta OA []

300

350

(f) Accelerazione angolare dell'asta AB

Figura 9.15: Cinematica del sistema per vari angoli di manovella

117

CAPITOLO 9.

118

MANOVELLISMO PARTICOLARE

10
Manovellismo piano inclinato
Il manovellismo rappresentato in Figura 10.1 costituito da una manovella

OA = a = 0, 4 m,da una biella AB = b = 0, 4 m e dal corsoio B che scorre

su un piano inclinato di 30 rispetto all'orizzontale. Da ultimo il corsoio


collegato a terra tramite un pistone idraulico CB .

30
Figura 10.1: Sistema manovellismo piano inclinato

I dati relativi all'atto di moto da considerare sono riportati in Tabella 10.1, ovvero posizione, velocit e accelerazione angolare della manovella,
posizione della biella e lunghezza del pistone idraulico.
119

CAPITOLO 10.

MANOVELLISMO PIANO INCLINATO

= 30
= 330

= 10 rad/s

= 100 rad/s2

CB = 0, 5 m

Tabella 10.1: Dati dell'atto di moto considerato

Si chiede quindi di determinare:


1. la velocit del corsoio

B;

2. la velocit di slo del pistone


3. l'accelerazione del corsoio

CB ;

B;

Il computo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


come in Tabella 10.2:
3 g.d.l. x 5 corpi rigidi

= 15 g.d.l.

4 cerniere

= 10 g.d.v.

1 contatto strisciamento

= 2 g.d.v.

1 manicotto

= 2 g.d.v.

Totale

= 1 g.d.l.

residuo

Tabella 10.2: Computo dei g.d.l. residui del sistema

10.1
10.1.1

Soluzione del quesito 1


Con i numeri complessi

Si denisca innanzi tutto un sistema di riferimento nel piano immaginario;


si deniscano inoltre i quattro vettori

~a, ~b, ~c

d~

riportati in Figura 10.2 e

descritti formalmente nell'equazione (10.1).

~a = (A O) = OAei = aei
~b = (B A) = ABei = bei
~c = (D O) = ODei = cei
d~ = (B D) = DBei = dei

(10.1)

Le convenzioni sui segni sono riportate in Figura 10.2, mentre in Tabella


10.3 sono riportate le grandezze note e quelle incognite di tali vettori.
120

CAPITOLO 10.

MANOVELLISMO PIANO INCLINATO

A
b

30
c

Figura 10.2: Poligono di chiusura dei vettori posizione

Vettore

Modulo

Fase

~a

a = 0, 4m

cost.

= 30

~b

b = 0, 4m

cost.

= 330

~c

d~

variabile
variabile

cost.

= 300

variabile

= 30

cost.
cost.

Tabella 10.3

Per risolvere la cinematica del sistema necessario scrivere l'equazione di


chiusura sui vettori posizione; tale equazione denisce che il moto del sistema
avvenga in modo conforme ai vincoli.

~a + ~b = ~c + d~
Si osserva innanzi tutto che il vettore

~c

(10.2)
, che congiunge due punti che

rimangono ssi nello spazio, rimarr costante sia in modulo che in fase: infatti
tale vettore rappresenta la distanza fra il punto

ed il piano inclinato. Tale

termine scomparir nelle derivazioni e pertanto non necessario determinarne


i valori dato che il problema richiede termini di velocit e di accelerazione.
Utilizzando la notazione complessa l'equazione (10.2) pu essere riscritta
nel seguente modo.

aei + bei = cei + dei

(10.3)
121

CAPITOLO 10.

MANOVELLISMO PIANO INCLINATO

Per ricavare la velocit del corsoio

necessario derivare l'equazione

(10.3) ottenendo quanto segue.

(+ 2 ) + be
i
i(+ 2 )
de
i{z
|ae
} | {z } = |{z}
(T r)

(Ass)

(Rel)

~
vB

(10.4)

~
vB

~vB

Osservando con attenzione l'equazione appena scritta possibile notare


come i vari termini che la compongono possono essere ricavati mediante lo
studio con le terne mobili. Posizionando infatti una terna mobile traslante
nel punto

possibile suddividere i termini dell'equazione (10.4) cos come

segue.

(Ass)

~vB

rappresenta il termine di velocit assoluta del punto

B:

tale

punto infatti pu unicamente traslare parallelamente al piano inclinato;

(T r)

~vB

: rappresenta la velocit di trascinamento della terna mobile con

origine in

A:

la sua velocit corrisponde quindi alla velocit di un punto

in moto rotatorio attorno al punto

(T r)

~vB

con velocit

: rappresenta la velocit relativa del punto

traslante con origine in

A:

il punto

rispetto alla terna

pu infatti unicamente ruotare

rispetto all'origine della terna mobile posizionata in

con velocit .

Proiettando sui due assi reale ed immaginario l'equazione (10.4) si ottiene


un sistema lineare composto da due equazioni nelle due incognite

a sin b sin = d cos


a cos + b cos = d sin

d e .

(10.5)

Esse rappresentano la proiezione sull'asse reale e su quello immaginario


dei vettori velocit precedentemente deniti. Il sistema scritto nell'equazione 10.5 un sistema lineare nelle due equazioni

quindi possibile

risolverlo per sostituzione oppure utilizzando l'approccio matriciale mostrato


nell'equazione (10.6).

  


d
cos b sin
a sin
=
sin b cos
a cos

(10.6)

La soluzione dell'equazione (10.6) porta ad avere i valori della velocit


del corsoio

come richiesto.

1 
 

  
cos b sin
a sin
6, 92 m/s
d
=
=
sin b cos
a cos
20 rad/s

122

(10.7)

CAPITOLO 10.

10.1.2

MANOVELLISMO PIANO INCLINATO

Con i moti relativi

Analizzando i singoli termini dell'equazione (10.4) possibile notare come le


incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocit deniti
sulla terna mobile mentre le direzioni di tutti i vettori velocit risultino essere
note come sintetizzato nella seguente tabella.

Vettore

Modulo

Fase

d incognita

(Ass)

~vB

(Rel)

~vB

(T r)

~vB

incognita

a = 4 m/s

nota

nota

AB

nota

OA

nota

Tabella 10.4

Essendo noto il modulo e la fase del vettore

(T r)

~vB

possibile pervenire

ad una soluzione graca del problema, disegnando il poligono di chiusura


dei vettori velocit.

Tale disegno ottenibile tracciando le direzioni note

della velocit assoluta e relativa. Si veda in tal proposito la Figura 10.3 che
riporta il poligono di chiusura dei vettori velocit secondo la scala indicata
nella gura stessa.

(Ass)

vB

(Rel)

vC
(Tr)

vB

1 m/s

Figura 10.3: Poligono di chiusura sulle velocit

123

CAPITOLO 10.

10.2

MANOVELLISMO PIANO INCLINATO

Soluzione del quesito 2

Per il calcolo della velocit di allungamento del pistone suciente osservare


nella Figura 10.4 che, per la congurazione assegnata, essa corrisponde alla
i
proiezione sull'asse immaginario del vettore de

vB(Ass)

B
30

Figura 10.4: Velocit di slo del pistone


In tale modo la velocit di allungamento del pistone immediatamente
ricavabile cos come segue.

vpist = d sin = 3, 46 m/s


10.3

(10.8)

Soluzione del quesito 3

10.3.1

Con i numeri complessi

Si procede ora con il calcolo dell'accelerazione del corsoio

B.

per tale mo-

tivo necessario derivare l'equazione (10.4), ottenendo quanto riportato


nell'equazione (10.9).

i(+ 2 )
2 i
i(+ 2 ) b 2 ei = de
i
+b
e
a
e
a

e
| {z } | {z } |
{z
} | {z } |{z}
(T r)
~aBt

(T r)
~aBn

(Rel)

~aBt

(10.9)

(Ass)
~aB

(Rel)

~aBn

Analizzando nello specico i vari termini dell'equazione (10.9) possibile


distinguere i vari termini derivanti dall'utilizzo delle terne relative. Infatti posizionando una terna mobile traslante con origine in

A possibile suddividere

i membri dell'equazione (10.9) cos come segue.

(Ass)

~aB

: rappresenta il termine di accelerazione assoluta del punto

pu unicamente traslare lungo il piano inclinato.

124

che

CAPITOLO 10.

(T r)

~aBn

MANOVELLISMO PIANO INCLINATO

: rappresenta il termine di accelerazione di trascinamento normale.

Essendo il punto

in moto rotatorio rispetto ad

tale termine

costituito dall'accelerazione centripeta.

(T r)

~aBt

: rappresenta il termine di accelerazione di trascinamento tangen-

ziale. Essendo il punto

in moto rotatorio rispetto ad

non nullo solamente se l'asta

(Rel)

~aBn

AO

tale termine

sta variando la propria velocit.

: rappresenta il termine di accelerazione relativa in direzione nor-

male. Essendo il punto

in moto rotatorio rispetto al punto

tale

termine costituito dall'accelerazione centripeta.

(Rel)

~aBt

: rappresenta il termine di accelerazione relativa in direzione tan-

genziale.

Essendo il punto

in moto rotatorio rispetto ad

termine non nullo solamente se l'asta

AB

tale

sta variando la propria

velocit.

Proiettando l'equazione quanto appena ricavato sui due assi reale ed


immaginario, possibile ottenere il seguente sistema di equazioni lineari.

a
sin a 2 cos b sin b 2 cos = dcos
a
cos a 2 sin + b cos b 2 sin = dsin

(10.10)

Ancora una volta si procede scrivendo sotto forma matriciale il sistema


di equazioni (10.10) (sistema di due equazioni nelle incognite

.
d e )



  
a
sin + a 2 cos + b 2 cos
cos b sin
d
=
sin b cos

a
cos + a 2 sin + b 2 sin

(10.11)

Dall'equazione (10.11) si ricavano quindi i due valori di accelerazione


incogniti.


  
429, 28 m/s2
d
=
892, 82 rad/s2

I risultati numerici ottenuti indicano che sia l'asta

(10.12)

AB

che il corsoio

stanno decelerando, secondo le convenzioni di segno indicate nella Figura


10.2.
125

CAPITOLO 10.

10.3.2

MANOVELLISMO PIANO INCLINATO

Con i moti relativi

Ancora una volta possibile compilare una tabella in cui si evidenziano i


termini noti quelli incogniti di ciascun vettore indicato nella (10.9).

Vettore

Modulo

(Ass)

Fase

d incognita

~aB

nota

(T r)

a
= 40 m/s2

nota

nota

(T r)

OA

a 2 = 40 m/s2

nota

kOA

nota

AB

nota

kAB

nota

~aBt

~aBn

(Rel)

b = 14, 64 m/s2

(Rel)

b 2 = 160 m/s2

~aBt

~aBn

incognita
incognita

Tabella 10.5

Anche in questo caso risultano essere note le direzioni di tutti i vettori


accelerazione ed possibile disegnare il poligono di chiusura dei vettori sopra
indicati.
(Tr )

a Bt

50 m/s 2

(Tr )

a Bn

( As s )

aB

( Re l)

a Bt
( Re l)

a Bn

Figura 10.5: Poligono di chiusura sulle accelerazioni

126

11
Sistema Disco Asta
Il sistema meccanico illustrato in Figura 11.1 giace nel piano verticale. Due
dischi coassiali aventi rispettivamente raggio

R1 = 0, 4 m e R2 = 0, 5 m sono

rigidamente collegati tra loro. Tra il disco R2 e un piano inclinato di un angolo


pari a 30 agisce un vincolo di rotolamento in assenza di strisciamento.
Un perno rigidamente vincolato ai dischi in corrispondenza del punto

posto ad una distanza dal centro


laterale del disco di raggio

R1

ED = 0, 25 m.

m.

Il tratto di fune che collega il disco

parallelo al piano inclinato. Il perno

un'asta incernierata a terra in

Sulla supercie

si avvolge una fune in estensibile all'estremo

della quale collegata una massa


alla massa

pari a

O.

piano inclinato assegnata e pari a

La distanza

scorre all'interno di

fra la cerniera in

ed il

2 m.

Sia quindi assegnata la legge di moto della rotazione dell'asta lungo cui


+ 6 sin(2t), secondo
scorre il perno E rispetto all'orizzontale: (t) = +
2
le convenzioni riportate in Figura 11.1 dove rappresentata la congurazione

del sistema in un istante generico

t 6= 0.

Si considerino note le grandezze riportate nella Tabella 11.1 per l'istante

t=0s

t = 0.1 s.

1
1 Tali grandezze possono essere ricavate risolvendo la posizione del sistema per la legge di

moto (t) precedentemente assegnata. Tali valori risolvono l'equazione di chiusura riportata in seguito che, essendo un'equazione trascendente, non pu essere risolta analiticamente,
ma mediante l'utilizzo di metodi numerici.
127

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

F
D

(a) Istante t = 0 s
E

R2

R1

(b) Istante t = 0.17 s


Figura 11.1: Sistema articolato nell'istante

t=0s

t 6= 0 s

= 120

OE = 2.75 m

t = 0.1 s OE = 2.72 m

t=0

= 187.9

Tabella 11.1: Dati dell'atto di moto considerato

Si richiede quindi di calcolare nell'istante


1. Il vettore velocit angolare assoluta
assoluta

~vE

del punto

t = 0.1 s:

~ d dei due dischi e il vettore velocit

E;

2. Il vettore velocit assoluta

~vm

della massa collegata alla fune;

3. Il vettore accelerazione angolare assoluta


accelerazione assoluta

~aE

del punto

4. Il vettore accelerazione assoluta

128

~am

~ d

dei due dischi e il vettore

E;
della massa collegata alla fune;

CAPITOLO 11.

11.1

SISTEMA DISCO ASTA

Analisi del moto

In Figura 11.2 si propone un'analisi del moto del sistema meccanico articolato, dando una rappresentazione della congurazione assunta dal sistema
stesso per dierenti istanti temporali t.

D
E
D

(a) Istante t = 0 s

(b) Istante t = 0.17 s

D
E
D

(c) Istante t = 0.34 s

(d) Istante t = 0.51 s

(e) Istante t = 0.68 s

(f) Istante t = 0.85 s

Figura 11.2: Cinematica del sistema per vari istanti temporali


Il sistema, costituito da
dischi, l'asta

AO

e la massa

corpi rigidi che si muovono nel piano (i due

m),

disporrebbe, in assenza di vincoli, di

12

gradi di libert. Per calcolare i gradi di libert eettivamente lasciati liberi


dal sistema di vincoli necessario considerare che:

i due dischi sono collegati rigidamente fra di loro (vincolo triplo);

l'asta

esiste un vincolo di puro rotolamento tra il disco di raggio

AO

collegata a terra tramite una cerniera (vincolo doppio);

R2 2

ed il

piano inclinato (vincolo doppio);


129

CAPITOLO 11.

la massa

SISTEMA DISCO ASTA

vincolata a strisciare sul piano inclinato, ovvero sono

impedite la rotazione e la traslazione in direzione ortogonale al piano


inclinato (vincolo doppio);

lo spostamento della massa

il perno in

lungo il piano inclinato vincolato

tramite la fune alla rotazione del disco

(vincolo singolo);

vincolato a muoversi lungo l'asse dell'asta

AO

(vincolo

singolo).

Il computo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


nella seguente Tabella 11.2.
3 g.d.l. x 4 corpi rigidi

12 g.d.l.

collegamento rigido tra i dischi

3 g.d.v.

2 g.d.v.

cerniera in

vincolo di puro rotolamento

2 g.d.v.

2 g.d.v.

vincolo fune inestensibile

1 g.d.v.

AO

1 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

vincolo sulla massa


vincolo perno/asta

Totale

Tabella 11.2: Computo dei g.d.l. del sistema

Il sistma risulta quindi dotato di un solo grado di libert ed essendo


assegnata la legge oraria della rotazione dell'asta, il moto del sistema risulta
essere univocamente determinato.

130

CAPITOLO 11.

11.2
11.2.1

SISTEMA DISCO ASTA

Soluzione del quesito 1


Con i numeri complessi

Per la risoluzione dei quesiti proposti mediante l'utilizzo dei numeri complessi, necessario denire innanzi tutto un sistema di riferimento assoluto
complesso. Il sistema di riferimento scelto riportato in Figura 11.3 ed ha
origine in

e assi

<

ed

rispettivamente orizzontale e verticale.

F
D

Im
s

Re

Figura 11.3: Sistema di riferimento assoluto

Per scrivere l'equazione di chiusura si sceglie di studiare il punto

attraverso le seguenti combinazioni dei vettori riportati in Figura 11.4:

~c + d~ + ~e = f~

(11.1)

In Tabella 11.3 proposta una analisi dei vettori utilizzati e deniti secondo le convenzioni riportate in Figura 11.4, precisando quali siano le componenti degli stessi che rimangono costanti e quali invece varino nel tempo.
Tale equazione vettoriale pu essere espressa mediante la notazione dei numeri complessi, mettendo quindi in evidenza il modulo e l'anomalia dei vettori
indicati nell'equazione (11.1).

cei + dei + eei = f ei


Si noti che il vettore

~c

(11.2)

rappresenta la distanza della retta parallela al

piano inclinato su cui si muove il centro del disco

dal punto

O.

L'equazione vettoriale appena scritta contiene tre incognite: la posizione


del centro dei due dischi

~e

e la distanza

lungo il piano inclinato, l'anomalia

fra il punto

ed il perno in

E.

del vettore

Quindi la sola proiezione


131

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

Vettore

Modulo

Fase

~c

costante

s + R2

costante

= + /2

d~

variabile

costante

~e

costante

e = ED

variabile

f~

variabile

variabile (assegnato)

Tabella 11.3

e
d

f
Im

Re

Figura 11.4: Poligono di chiusura sui vettori posizione

dell'equazione (11.2) sui due assi reale ed immaginario non consentirebbe di


arrivare alla risoluzione del sistema.
Sfruttando l'ipotesi di rotolamento senza strisciamento del disco sul piano
inclinato possibile introdurre il legame cinematico che lega la rotazione del
disco al suo spostamento lungo il piano stesso:

d(t) = R2 ((t) (0)) = R2


osservando che per

t=0


(t)
2

(11.3)

il perno si trova sulla retta passante per i punti

D:
(0) = +

= (0) = (0)
2

(11.4)

Sostituendo il legame cinematico appena riportato nell'equazione (11.2)


possibile ottenere l'equazione nale di chiusura sui vettori posizione.


 i
e + eei = f ei
cei R2 +
2
132

(11.5)

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

Tale equazione un'equazione trascendente. In Figura 11.5 rappresen-

tato l'andamento temporale delle rotazioni


periodo della legge di moto assegnata

(t).

e della lunghezza

per un

In tale gura stato evidenziato

con un circolo lo stato relativo alla congurazione assunta per

t = 0.1 s.

300
Asta OE []
Asta DE []

Rotazioni []

250
200
150
100
50
0
50

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tempo [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

2.75
Asta OE [m]

Distanza EO [m]

2.74
2.73
2.72
2.71
2.7
2.69
2.68

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tempo [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 11.5: Andamento temporale delle grandezze posizione

Per il calcolo delle velocit richieste possibile derivare l'equazione appena scritta ottenendo la seguente equazione complessa.

R2 e
i + ee
i(+ 2 ) = fei + f e
i(+ 2 )

(11.6)

Tale equazione di tipo vettoriale e pu quindi essere scomposta in due


equazioni scalari proiettandola sui due assi reale ed immaginario.

R2 cos e sin = f cos f sin


R2 sin + e cos = f sin + f cos

(11.7)

Il sistema pu essere risolto utilizzando la scrittura matriciale di seguito


nota e vale (0.1)

= 2 /3 cos(20.1) =

proposta in cui la variabile

2.66 rad/s.


R2 cos e sin cos


R2 sin + e cos sin


  

f sin
=
f cos
f

(11.8)

Sostituendo i valori numerici nell'equazione (11.8) possibile ottenere i


seguenti risultati:

  


11.38 rad/s
=
0.46 m/s
f

(11.9)

133

CAPITOLO 11.

Si noti che

SISTEMA DISCO ASTA

rappresenta la velocit angolare

~d

dei due dischi e il suo

valore positivo indica una rotazione dei dischi diretta in senso antiorario,

xOy come ~d = 11.38~k (vedi Figura


da f indica invece un'avvicinamento del

esprimibile in una terna cartesiana


11.8).
perno

Il valore negativo assunto

alla cerniera in

O.

Ricavati i due valori numerici delle incognite

del sistema, possibile fornire una rappresentazione graca del poligono di


chiusura delle velocit in Figura 11.6.

f
-R2

f
e

1 m/s

Figura 11.6: Poligono di chiusura dei vettori velocit

Risolvendo lo stesso sistema di equazioni per diversi istanti di tempo


sarebbe possibile fornire una rappresentazione dell'andamento delle varie velocit del sistema (sia rotazionali come

,

che lineari come

f)

cos come

riportato in Figura 11.7, in cui stato evidenziato con un circolo lo stato


relativo alla congurazione assunta per

t = 0.1 s.

Per il calcolo della velocit assoluta del punto


scrivendo il vettore posizione del punto
vettore coincide con il vettore

f~ di

possibile procedere

e derivandolo; si noti che tale

Figura 11.6 e che pertanto vale:

i + ee
i(+ 2 )
v~E = fei + f e
i(+ 2 ) = R2 e

(11.10)

Proiettando lungo gli assi reale e immaginario del piano cartesiano complesso si ottiene.

vEx = R2 cos ED sin = f cos + f cos( + ) 4.53 m/s


2

vEy = R2 sin + ED cos = f sin + f sin( + ) 5.66 m/s


2
(11.11)
134

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

15

Velocit [rad/s]

10
5
0
5
Asta OE [rad/s]
Asta DE [rad/s]

10
15

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tempo [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

0.9

Velocit [m/s]

0.5

Asta OE [m/s]
0

0.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tempo [s]

0.6

0.7

0.8

Figura 11.7: Andamento temporale delle grandezze velocit

Il modulo della velocit del punto

risulta essere la somma vettoriale

delle due componenti.

|~vE | =

2
2
+ vEy
= 7.25 m/s
vEx

(11.12)

L'angolo formato dal vettore velocit con l'asse reale invece pari a:

(~vE ) = arctan
11.2.2

vEy
vEx

= 231.3

(11.13)

con i moti relativi

Per lo studio del moto del punto

viene eettuato un sistema di riferimento

x1 O1 y1

assoluto coincidende con quello complesso e una terna mobile


origine

OA

O1

coincidente con il punto

(vedi Figura 11.8).

con

e rotante in modo solidale con l'asta

La velocit del punto

pu quindi essere scritta

come segue:

(Ass)

~vE
(Ass)

~vE

(Rel)

= ~vE

(Tr)

+ ~vE

(11.14)

: rappresenta il vettore di velocit assoluta del punto

dall'osservatore assoluto

xOy ,

E:

visto

il moto di E, pensato appartenente al

corpo rigido costituito dai due dischi, dovuto alla rototraslazione dei
dischi che rotolano senza strisciare lungo il piano inclinato. Sfruttando
il teorema di Rivals, possibile calcolare la velocit di
ma vettoriale della velocit del punto

(~vD = ~d (D H))

come som-

parallela al piano inclinato

con il termine di velocit relativa di

rispetto a
135

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

F
D

O
Figura 11.8: Sistema di riferimento assoluto e sistema di riferimento relativo

D , (~vED = ~d (E H)).

Ne consegue che la velocit assoluta di

risulta pari a:

(Ass)

~vE
= ~d (D H) + ~d (E H) =
= ~d (E H)
Si noti che il vettore velocit assoluta di
posizione del punto

(11.15)

risulta ortogonale al vettore

denito rispetto al punto di contatto

tra il

disco 2 e il piano inclinato, centro di istantanea rotazione per l'atto di


moto considerato.

(Rel)

~vE

to alla terna rotante con origine in


parallelamente ad

(T r)

~vE

E rispetE traslare

: rappresenta il vettore di velocit relativa del punto

che vede il punto

OA.

: rappresenta il vettore di velocit di trascinamento del punto

pensato solidale con la terna mobile e trascinato a ruotare attorno al


(T r)
O , ~vE = ~AO (E O).

punto

Analizzando i singoli termini dell'equazione (11.14) possibile notare come le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocit
deniti sulla terna assoluta e su quella mobile, mentre le direzioni di tutti i
vettori velocit risultino essere note come sintetizzato in Tabella 11.4.
Noto in modulo, direzione e verso il vettore velocit di trascinamento del
punto

dunque possibile pervenire ad una soluzione graca del problema

mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori velocit ottenuto


136

CAPITOLO 11.

Vettore

(Ass)

~vE

Modulo

d EH

(Rel)

(Rel)

~vE

vE

(T r)

~vE

Fase

incognita
incognita

AO EO

SISTEMA DISCO ASTA

nota

kEH

nota

kOE

nota

OE

nota

Tabella 11.4

tracciando le direzioni note della velocit relativa e di quella assoluta (linee


(T r)
vE .
tratteggiate in Figura 11.9) assieme al vettore noto ~

EO

EH

(Tr)
E

1 m/s

Figura 11.9: Risoluzione graca del poligono delle velocit

Modulo e verso dei vettori incogniti si ottengono considerando che il poligono delle velocit deve essere chiuso soddisfacendo la somma vettoriale di
equazione (11.14).
La risoluzione graca riportata in Figura

?? secondo

la scala riportata

nella gura stessa.

(Ass)

~vE
(

(Rel)

= ~vE

(Ass)

(T r)

+ ~vE

(Rel)

(11.16)

(T r)

~vE,x = ~vE,x + ~vE,x


(Ass)
(Rel)
(T r)
~vE,x = ~vE,x + ~vE,x

Come si pu notare la direzione assunta dal vettore

(11.17)

(Ass)

~vE

evidenzia che

il vettore velocit angolare del disco diretto in senso antiorario:


137

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

(Rel)
E

(Ass)
E

(Tr)
E

1 m/s

Figura 11.10: Poligono di chiusura sulle velocit

|~D | =

|~vE ASS)|
= 11.38 rad/s
EH

con:

~d = 11.38~k .
E' possibile osservare come i termini di velocit ottenuti studiando il moto
del punto e la terna mobile

x1 O1 y1

siano analoghi a quelli ottenuti studiando

il problema con l'equazione di chiusura 11.18:

R2 e
i + ee
i(+ 2 ) = fei + f e
i(+ 2 )
{z
} |{z} | {z }
|
(Ass)

~
vE

138

(Rel)

~
vE

(T r)

~
vE

(11.18)

CAPITOLO 11.

11.3

SISTEMA DISCO ASTA

Soluzione del quesito 2

11.3.1

Con i numeri complessi

Nota la velocit angolare della coppia di dischi, possibile calcolare facilmente la velocit della massa collegata alla fune considerando il legame cinematico rappresentato dalla fune che la collega al disco.

Trattandosi di

una fune inestensibile i due punti estremi sono caratterizzati dalla medesima
componente di velocit lungo la fune.

Nel presente caso, essendo la fune

parallela al piano inclinato, la componente di velocit lungo la fune coincide


con la velocit della massa

ed in particolare con la velocit del punto di

attacco della fune sul disco di raggio

R1 ,

il punto

considerato come punto del disco e il punto

P.

Si noti che il punto

considerato come punto

della fune coincidono solo per l'istante relativo all'atto di moto considerato,
mentre nell'istante successivo saranno altri due punti ad essere in contatto.
Nell'istante considerato la velocit della massa pari alla velocit del punto

appartenente al disco che pu essere scritta come segue:

~vP = ~d (P H)
Nota la velocit angolare,

~d = 11.38~k ,

(11.19)

il vettore posizione pu essere

scritto come segue:

(P H) = P H sin ~i + P H cos ~j
con

(11.20)

P H = R1 + R2 .

Svolgendo i prodotti vettoriali si trova:




~k
~i
~j


~vp =
~ d (P H) =
0
0
d =
P H sin P H cos 0

(11.21)

= d P H cos ~i d P H sin ~j = 8.87~i 5.12~j

Le componenti del vettore

~vp

sono:

vP x = 8.87 m/s
vP y = 5.12 m/s
Il modulo della velocit del punto

(11.22)

pari al modulo della somma

vettoriale delle due componenti.


139

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

|~vP | =

vP2 x + vP2 y = 10.24 m/s

(11.23)

L'angolo formato dal vettore velocit con l'asse reale invece pari a:

(~vP ) = arctan
Si noti che il vettore velocita

v~P

vP y
vP x

= 210

(11.24)

risulta essere parallelo al piano inclinato.

In Figura 11.11 riportata la rappresentazione graca del vettore velocit

~vP .
2m
s

P
~vP
E

~vE

Figura 11.11: Composizione delle velocit del punto

140

CAPITOLO 11.

11.4

SISTEMA DISCO ASTA

Soluzione del quesito 3

11.4.1

Con i numeri complessi

Per il calcolo delle accelerazioni richieste necessario procedere derivando


l'equazione vettoriale (11.18), ottenendo la seguente espressione.

R2 ei + e
ei(+ 2 ) e2 ei = fei + 2fe
i(+ 2 ) f 2 ei
i(+ 2 ) + f e
{z
} |{z} |
|
{z
} |
{z
}
(Ass)

(Rel)

~aE

~aE

(Cor)

(T r)

~aE

~aE

(11.25)

Tale equazione pu essere proiettata lungo l'asse reale ed immaginario del

piano cartesiano, ottenendo il seguente sistema di equazioni scalari.

(R2 cos e sin ) e2 cos =f cos 2f sin +

f sin f 2 cos

(R2 sin + e cos ) e2 sin =f sin + 2f cos +

+ f cos f 2 sin

(11.26)

Per la risoluzione del precedente sistema conveniente ricorrere alla scrittura matriciale. Si noti che la grandezza
nota e pari, nell'istante considerato, a (0.1)

= 2 3 /3 sin(20.1) = 12.15 rad/s.


 

R2 cos e sin cos


=
R2 sin + e cos sin
f
 2

e cos 2f sin f sin f 2 cos
=
e2 sin + 2f cos + f cos f 2 sin

(11.27)

Sostituendo quindi i valori numerici nell'equazione (11.27) possibile


ottenere i seguenti risultati:


  

16.7 rad/s2
=
0.74 m/s2
f
Si noti che

(11.28)

rappresenta l'accelerazione angolare

~d = 16.7~k

dei due

dischi e il suo valore negativo indica che rotazione dei dischi risulta essere
un moto decelerato. Il valore negativo assunto da
valore negativo assunto da

f essendo

concorde con il

indica invece che il moto relativo perno/asta

accelerato.
141

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

Ricavati i due valori numerici delle incognite del sistema, possibile fornire una rappresentazione graca del poligono di chiusura delle accelerazioni
in Figura 11.12.
Risolvendo il sistema 11.27 per diversi istanti di tempo inoltre possibile
fornire una rappresentazione dell'andamento delle varie accelerazioni del sistema (sia rotazionali come

,

che lineari come

f)

cos come riportato in

Figura 11.13, in cui stato evidenziato con un circolo lo stato relativo alla
congurazione assegnata per

t = 0.1s.

.
f2
..
f
.
e 2
..
e
..
. . R2
.. 2f
f

5 m/s^2

Figura 11.12: Poligono di chiusura dei vettori accelerazione

Accelerazioni [rad/s2]

150
100
50
0
50

Asta OE [rad/s2]

100
150

Asta DE [rad/s2]
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tempo [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

0.9

6
Accelerazioni [m/s2]

4
2
0
2
Asta OE [m/s2]

4
6
8

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tempo [s]

0.6

0.7

0.8

Figura 11.13: Andamento temporale delle grandezze velocit

Per il calcolo dell'accelerazione assoluta del punto


derivando il vettore velocit:
142

possibile procedere

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

a~E = R2 ei + e
ei(+ 2 ) e2 ei()

(11.29)

Proiettando lungo gli assi reale e immaginario del piano cartesiano complesso si ottiene.

aEx = R2 cos Rp sin Rp 2 cos = 38.71 m/s2


aEy = R2 sin + Rp cos Rp 2 sin = 12.77 m/s2
Il modulo dell'accelerazione del punto

(11.30)

E risulta essere la somma vettoriale

delle due componenti.

q
|~aE | = a2Ex + a2Ey = 40.76 m/s2

(11.31)

L'angolo formato dal vettore accelerazione con l'asse reale invece pari
a:

(~vE ) = arctan
Utilizzando la terna mobile

x1 O1 y1

aEy
aEx

= 18.2

(11.32)

e il sistema di riferimento assoluto

riportati in Figura 11.8 , possibile studiare il moto del punto

(Ass)

~aE
(Ass)

~aE

(Rel)

= ~aE

(T r)

+ ~aE

E:

(Cor)

+ ~aE

(11.33)

:rappresenta il vettore di accelerazione assoluta del punto

che

appartiene al corpo rigido costituito dai due dischi. Per la determinazione dell'accelerazione possibile utilizzare il teorema di Rivals per
le accelerazioni facendo riferimento al centro del disco

che in un di-

sco che rotola senza strisciare ha un'accelerazione parallela al piano di

a~D =~d (D H). Non invece possibile riferirsi


al punto di contatto H che ha velocit nulla, ma accelerazione diversa
da zero ed incognita. Complessivamente l'accelerazione assoluta di E
scorrimento e pari a

pu essere scritta come segue:

(Ass)
~aE
= ~aD + ~aED =~d (D H) +~d (E D) +
+~d ~d (E D) =


=~d (E H) +~d ~d (E D)
(Rel)

~aE

(11.34)

: rappresenta il vettore di accelerazione relativa del punto

ri-

spetto alla terna mobile prescelta e risulta pertanto parallelo all'asta

AO .
143

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

(T r)

~aE : rappresenta il vettore di accelerazione di trascinamento del punto


E pensato solidale alla terna prescelta e trascinato in un moto rotatorio
attorno al punto O . Tale accelerazione avr una componente tangen(T r)
ziale ortogonale all'asta AO , ~
aEt = ~ AO (E O) ed una componente
(T r)
normale parallela all'asta AO , ~
aEn = ~AO (~AO (E O));
(Co)

~aA

: rappresenta il termine di accelerazione di Coriolis denita dal

doppio del prodotto vettoriale fra la velocit angolare della terna mobile
(Cor)
e la velocit relativa del punto E rispetto a tale terna, ~
aE
= 2~AO
(Rel)
~vE . ;

possibile compilare una tabella in cui si evidenzino i termini noti e


quelli incogniti di ciascun vettore di accelerazione.
Vettore

(Ass)

~aE1

(Ass)

~aE2

(Rel)

~aE

Modulo

d EH

incognita

d2 ED
(Rel)

aE

nota

incognita

Fase

EH

nota

kDE

nota

kOE

nota

OE

nota

(Cor)

2 d vE

(T r)

AO EO

nota

nota

(T r)

OE

2
AO
EO

nota

kOE

nota

~aE

~aEt

~aEn

(Rel)

nota

Tabella 11.5
Si noti che, per chiarezza, l'accelerazione assoluta di
in due componenti (1 e
dipendente da

2),

la prima dipendente da

stata scomposta

incognita e la seconda

e quindi nota. Anche in questo caso risultano essere note

le direzioni di tutti i vettori accelerazione ed possibile disegnare il poligono


di chiusura dei vettori.
Risulta conveniente disegnare dapprima i vettori di cui si conosca modulo
direzione e verso per poi chiudere il poligono sfruttando la conoscenza della
direzione dei vettori incogniti. In Figura 11.14 sono rappresentati i vettori
noti (con linea continua) e le rette che identicano le direzioni dei vettori
incogniti (con linea tratteggiata). Modulo e verso dei vettori incogniti risulteranno deniti imponendo che tale poligono di vettori sia chiuso secondo la
somma vettoriale 11.33. I vettori sono riportati in Figura 11.15 opportunamente scalati per mantenere i rapporti tra i loro moduli inalterati, mentre le
direzioni sono rispettate; in tal modo possibile visualizzare l'importanza dei
144

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

singoli termini nella denizione del moto del sistema articolato nell'istante
considerato.

(Tr)

aE,n

5 m/s2

EO
(Tr)
aE,t

EH

(Ass)

aE2

(Cor)

aE

Figura 11.14: Risoluzione graca del poligono delle accelerazioni

(Tr)

aE,n

5 m/s2

(Rel)

aEt
(Tr)
E,t

(Ass)

aE1

(Ass)

aE2

(Cor)

aE

Figura 11.15: Poligono di chiusura sulle accelerazioni

Come si pu notare la direzione assunta dal vettore

(Ass)

~aE1

evidenzia che

il vettore accelerazione angolare del disco diretto in senso orario,

16.7~k .

~ d =

~ D | = |~aE ASS)| =
|
EH
Si pu osservare l'analogia dei termini di accelerazione ottenuti mediante
lo studio del moto del punto

eettuato con terne mobili e con il metodo

dei numeri complessi.


145

CAPITOLO 11.

11.5

SISTEMA DISCO ASTA

Soluzione del quesito 4

11.5.1

Con il teorema di Rivals

Per determinare l'accelerazione della massa si consideri il legame cinematico


rappresentato dalla fune che la collega al disco.

Trattandosi di una fune

inestensibile disposta parallelamente al piano di scorrimento della massa e


della coppia di dischi l'accelerazione dei suoi punti coincide con la componente
lungo la fune delle accelerazioni dei due punti di estremit. Il punto di attacco
della fune sul disco di raggio

R1 considerato come punto appartenente al disco

pari a:

~ d (P D) + ~d (~d (P D))
~aP = ~aD +

(11.35)

Alla fune trasmessa la sola componente diretta come la fune stessa che
per il caso in esame (fune parallela al piano inclinato) vale:

~ P D (P D) =
~ d (D H) +
~ P D (P D) =
~ d (P H)
~aP t = ~aD +

(11.36)

Svolgendo i prodotti vettoriali si trova:




~k
~i
~j


~apt = ~d (P H) =
0
0
d =
P H sin P H cos 0

(11.37)

= d P H cos ~i d P H sin ~j = 13.02~i + 7.52~j

In denitiva si ottiene:

aP tx = 13.02 m/s2
aP ty = 7.52 m/s2

(11.38)

Il modulo dell'accelerazione della massa pari al modulo della somma


vettoriale delle due componenti.

|~aP t | =

a2P tx + a2P ty = 15.04 m/s2

(11.39)

L'angolo formato dal vettore accelerazione con l'asse reale invece pari
a:
146

CAPITOLO 11.

(~aP t ) = arctan

aP ty
aP tx

SISTEMA DISCO ASTA

= 30

(11.40)

In Figura 11.16 riportata la rappresentazione graca del vettore accelerazione

~aP t
20 m
s

~aP
~aE

Figura 11.16: Rappresentazione graca dell'accelerazione della massa

147

CAPITOLO 11.

148

SISTEMA DISCO ASTA

12
Carrellino
In Figura 12.1 riportato lo schema cinematico di un sistema meccanico che
si muove nel piano.

B
h

v a
R

E
D
Rp
L/4
L/4
L/4
L/4

Figura 12.1: Sistema carrello automobile

Tale sistema composto da un carrello libero di muoversi lungo un piano

inclinato rispetto all'orizzontale di un angolo pari a = 10 . Un pistone


149

CAPITOLO 12.

collega il punto

CARRELLINO

della ruota anteriore al punto

appartenente al carrello

stesso. Sono note le grandezze geometriche riportate in Tabella 12.1

h=5m

R = 0.8 m

L=4m

Rp = 0.4 m

Tabella 12.1: Dati geometrici del sistema


Per il sistema in esame viene inoltre assegnata, a partire dalla condizione
di quiete, la seguente legge di moto.

(
2 m/s2
|~a(t)| =
0 m/s2

per
per

0 6 t < 1,
t > 1.

(12.1)

Si richiede quindi di calcolare:


1. La lunghezza ed l'inclinazione del pistone nell'istante

t = 0.5 s;

vEB nell'istante
2. Il vettore velocit di allungamento del pistone ~
3. Il vettore accelerazione di allungamento del pistone

~aEB

t = 0.5 s;

nell'istante

t = 0.5 s;
12.1

Analisi del moto

Per prima cosa si propone in Figura 12.2 una rappresentazione del sistema
per dierenti istanti temporali.
Il sistema, costituito complessivamente da 5 corpi rigidi, ovvero il corpo
del carrello, i due dischi e le due parti che compongono il pistone, disporrebbe,
in assenza di vincoli, di 15 gradi di libert. Per calcolare i gradi di libert
eettivamente lasciati liberi dal sistema di vincoli necessario considerare
che:

ciascuno dei due dischi incernierato al corpo del carrello in corrispon-

il vincolo di puro rotolamento tra ciascun disco e il piano impedisce

denza del centro (per ciascun disco vincolo doppio);

il distacco dei dischi dal piano e lega la rotazione dei dischi all'avanzamento relativo degli stessi lungo il piano (per ciascun disco vincolo
doppio);

le due parti che compongono il pistone sono vincolate mediante un


manicotto che consente solo traslazioni relative lungo l'asse del pistone
stesso (vincolo doppio);

150

CAPITOLO 12.

v =0.0 m
s

v =0.8 m
s

t =0.0s

t =0.4s

=-0.0

=-11.5

CARRELLINO

D
E

(a) Istante t = 0s

v =1.6 m
s

(b) Istante t = 0.4s

v =2.0 m
s

t =0.8s

t =1.0s

=-45.8

=-71.6

D
E

(c) Istante t = 0.8s

(d) Istante t = 1.0s

v =2.0 m
s

v =2.0 m
s

t =1.4s

t =1.8s

=-128.9

=-186.2

D
E
E

(e) Istante t = 1.4s

(f) Istante t = 1.8s

Figura 12.2: Cinematica del sistema per vari istanti temporali

151

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

ciascuna delle due parti che compongono il pistone incernierata al


resto del sistema: al carrello in

e al disco anteriore in

(vincolo

doppio);
Il computo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato
in Tabella 12.2.
3 g.d.l. x 5 corpi rigidi =

15 g.d.l.

1 manicotto =

2 g.d.v.

4 cerniera =

8 g.d.v.

2 vincolo di puro rotolamento =

4 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Totale

Tabella 12.2: Computo dei g.d.l. residui del sistema

Il carrello compie un moto traslatorio, i due dischi e ciascuna parte che


compone il pistone un moto rototraslatorio.

12.2

Soluzione del quesito 1

12.2.1

Con i numeri complessi

Prima di procedere alla risoluzione del quesito 1 opportuno integrare la


legge di moto data dal testo del problema. Per quanto riguarda le velocit
assunte dal carrello, possibile integrare l'equazione (12.1), a partire dalla
condizione iniziale

|~v(t = 0)| = 0,

ottenendo la seguente espressione.

|~v (t)| =

Zt

|~a (t)| dt

(12.2)

Da cui:

(
2t m/s
|~v (t)| =
2 m/s

per
per

0 6 t < 1,
t > 1.

(12.3)

Integrando nuovamente l'equazione (12.3) e imponendo la condizione iniziale

|~s(t = 0)| = 0

possibile ottenere la legge oraria del carrello.

|~s (t)| =
152

Zt
0

|~v (t)| dt

(12.4)

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

Ovvero:

(
t2 m
|~s(t)| =
1 + 2(t 1) m

per
per

0 6 t < 1,
t > 1.

(12.5)

Delle equazioni (12.1), (12.3) e (12.5) possibile fornire una rappresentazione graca, cos come riportato in Figura 12.3.

3
Accelerazione [ms2]
1

Velocit [ms ]
Spostamento [m]

2.5

1.5

0.5

0.5

1
Tempo [s]

1.5

Figura 12.3: Legge di moto del sistema


Per la risoluzione dei quesiti proposti mediante l'utilizzo dei numeri complessi, necessario denire innanzi tutto il sistema di riferimento complesso
con assi

x <e allineato con

il piano inclinato e

e con l'origine coincidente con il punto

y =m ad esso ortogonale
t = 0 s . Tale scelta

al tempo

arbitraria e facilita l'analisi cinematica del sistema che pu essere fatta


pensando che il carrello si stia muovendo su un piano orizzontale. In Figura
12.4 si riporta il sistema di riferimento sovrapposto al sistema articolato in
esame.

Denito il sistema di riferimento possibile scrivere l'equazione di

chiusura dei vettori posizione; tale equazione impone che il moto del sistema
avvenga in modo conforme ai vincoli. Si noti che gli angoli sono riferiti alla
direzione dell'asse reale del piano cartesiano e, quindi, del piano inclinato.
Con i vettori di Figura 12.4 l'equazione di chiusura risulta:

~a + ~b + ~c = d~ + ~e

(12.6)

In Tabella 12.3 sono riportate le grandezze note e quelle incognite dei


vettori scelti.
Utilizzando la scrittura con notazione complessa l'equazione (12.6) pu
essere scritta nel seguente modo:

aei + bei + cei = dei + eei

(12.7)
153

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

c
D

E
e

Figura 12.4: Poligono di chiusura sui vettori posizione

Vettore

Modulo

~a

~b

b=h

~c

variabile

d~

variabile

~e

e = Rp

Fase

= 0

variabile
costante

= 90

costante
costante

variabile

= 0 costante

costante

variabile

Tabella 12.3

Data la scelta del sistema di riferimento vale

==0

, da cui
2

si ottiene l'equazione:

a + ib + cei = d + eei

(12.8)

L'equazione (12.8) pu essere ulteriormente semplicata tenendo conto


che:

il termine

da

esiste un legame tra la rotazione del disco e l'avanzamento del carrello

costante ed pari a

L/4;

lungo il piano inclinato: infatti ad un avanzamento s corrisponde una


s
rotazione del disco = , dove il segno negativo indica che l'avanzaR
mento del carrello comporta una rotazione antioraria del disco, secondo
le convenzioni riportate in Figura 12.4.

154

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

L'equazione (12.8) pu essere quindi riscritta nel seguente modo:

ib + cei =

s
L
+ eei R
4

(12.9)

Proiettando sugli assi reale e immaginario l'equazione (12.9)si ottiene il


seguente sistema di equazioni:

c cos = L4 + e cos Rs


b + c sin = e sin Rs

(12.10)

Dalla prima delle due equazioni del sistema (12.10) possibile esplicitare
la dipendenza di

dall'angolo

c=

L
4

+ e cos Rs
cos

(12.11)

Sostituendo la relazione appena scritta nella seconda equazione del sistema (12.10), possibile ricavare la dipendenza di

dallo spazio percorso dal

carrello lungo il piano inclinato.

= arctan

!

e sin Rs b

s
L
+
e
cos

4
R

(12.12)

s(t = 0.5s) = 0.25 m possibile, mediante


= 65.07 e, mediante la (12.11), il
c = 5.64 m.

Sostituendo quindi il valore di

la (12.12) ricavare il valore dell'angolo


valore di lunghezza del pistone

12.3
12.3.1

Soluzione del quesito 2


Con i numeri complessi

~vEB , il cui modulo per


c, necessario derivare

Per il calcolo della velocit di allungamento del pistone


le convenzioni prese corrisponde al valore assoluto di
l'equazione (12.9), ottenendo quanto segue:

ce
i + ce
i(+ 2 ) = ee
i(+ 2 )

noto in quanto pu
s
v
legame cinematico =
ed pari a =
R
R
vale (0.5)

= 1.25 rad/s
Si noti che il termine

(12.13)

essere ottenuto derivando il


che nell'istante considerato

Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione (12.13) si ottiene

il seguente sistema di equazioni:


155

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

c cos c sin = e sin


c sin + c cos = e cos

(12.14)

Il sistema di equazioni appena scritte un sistema lineare nelle incognite

e pu essere espresso utilizzando la forma matriciale sotto riportata:


  

cos c sin
c
e sin
=
sin c cos

e cos

(12.15)

Dalla soluzione del sistema lineare (12.15) che pu essere ottenuta ad


esempio utilizzando il metodo di Cramer e sostituendo gli opportuni valori
numerici, possibile ottenere la seguente soluzione numerica:

  

c
0.366 m/s
=

0.060 rad/s
Il termine

(12.16)

ottenuto rappresenta la velocit di allungamento del pistone

richiesta: il valore positivo indica che nell'istante indicato il pistone si sta


allungando.

Il vettore velocit di allungamento vecvBE avr quindi stessa


vecc: vecvBE = ce
i .Il termine rappresenta la

direzione e verso del vettore

velocit di rotazione del pistone, oraria nell'istante di tempo considerato.

12.3.2

Con i moti relativi

Osservando l'equazione (12.13) possibile evidenziare l'analogia tra i termini


che la compongono e quelli ottenibili eettuando lo studio del moto del punto

E , con il teorema dei moti relativi, utilizzando una terna mobile rototraslante
x1 O1 y1 con origine O1 coincidente con il punto B e rotante solidalmente al
pistone BE (vedi Figura 12.5).
156

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

B
h

v a
R

E
D
Rp
L/4
L/4
L/4
L/4

Figura 12.5: Sistema di riferimento assoluto e sistema di riferimento relativo

La velocit del punto

risulta essere:

(Ass)

~vE

(Rel)

= ~vE

(Tr)

+ ~vE

(12.17)

dove:

(Ass)

~vE

: rappresenta il vettore velocit assoluta del punto

appartenen-

te a uno dei due dischi che rotola senza strisciare sul piano inclinato:
il punto

pertanto soggetto ad una rototraslazione data dalla so-

vrapposizione della traslazione del centro del disco e dalla rotazione


relativa di

rispetto a tale centro che avviene con velocit angolare


|~D | = |~Rv| . Sfruttando il teorema di Rivals e la posizione del CIR , punto di contatto del disco con la strada, si ottiene
(Ass)
~vE
= ~vD + ~D (E D) = ~D (E P );
pari in modulo a

(Rel)

~vE

: rappresenta il vettore velocit relativa del punto

terna mobile con origine in

O1 B

che vede il punto

E rispetto alla
E muoversi nel

suo moto relativo lungo una traiettoria rettilinea parallela all'asse del
pistone;

(T r)

~vE

: rappresenta il vettore velocit di trascinamento del punto

A pen-

sato solidale con la terna mobile: il moto di trascinamento dato dalla


sovrapposizione della traslazione del sistema di riferimento mobile, pa(T r)
~vE = ~vB +
~ BE
(E B)) .

rallela al piano inclinato e della sua rotazione,

157

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

Analizzando i singoli termini dell'equazione (12.17) possibile notare come le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocit deniti sulla terna mobile mentre le direzioni di tutti i vettori velocit risultino
essere note come sintetizzato in Tabella 12.4.

Vettore

Modulo

(Ass)

~vD

(Ass)

~D (E D)

~vE1
~vE2

(Rel)

~vE

(T r)
(T r)

nota

nota
nota

incognita

~vE1
~vE2

Fase

~vB

nota

~BE (E B)

nota

ED

nota

kBE

nota

incognita

kx

nota

kx

BE

Tabella 12.4

Si osservi che i termini

~vD

~vB

si equivalgono, in quanto entrambi rap-

presentano la velocit di traslazione del carrello lungo il piano inclinato e


sono pari a

~v ; tali termini possono pertanto essere semplicati dall'equazione

(12.17) che diventa:

(Ass)

~vE2

(Rel)

= ~vE

(Tr)

+ ~vE2

(12.18)

Noto in modulo, direzione e verso il vettore velocit assoluta del punto

sarebbe stato dunque possibile pervenire ad una soluzione graca del problema mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori velocit ottenuto
tracciando le direzioni note della velocit relativa e di quella di trascinamen(Ass)
vE2 . Modulo
to (linee tratteggiate in Figura 12.6) assieme al vettore noto ~
e verso dei vettori incogniti si ottengono considerando che il poligono delle
velocit deve essere chiuso e osservando come i diversi vettori si combinino
nell'equazione vettoriale dell'equazione (12.18).
La risoluzione graca riportata in Figura 12.7 secondo la scala riportata
nella gura stessa.
Come si pu notare la direzione assunta dal vettore

(T r)

~vE2

evidenzia che la

velocit angolare del pistone diretta in senso orario ed il suo modulo pu


(tr)

|
vE |

2
= 0.060 rad
essere ricavato come | BE | =
. Il vettore velocit relativa
BE
s
(Rel)
~vE
rappresenta invece la velocit di allungamento del pistone, in modulo
(Rel)
pari a : |~
vBE | = |~vE | = 0.366 ms .
158

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

kBE
(Ass)

~vE1

BE

0.1 m
s

Figura 12.6: Risoluzione graca del poligono delle velocit

(Rel)

~vE
(Ass)

~vE2

(T r)

~vE2

0.1 m
s

Figura 12.7: Poligono di chiusura delle velocit

12.4
12.4.1

Soluzione del quesito 3


Con i numeri complessi

Si procede ora al calcolo dell'accelerazione richiesta derivando l'equazione


(12.13):

cei + 2ce
i(+ 2 ) + c
ei(+ 2 ) c 2 ei = e
ei(+ 2 ) e2 ei

noto ed
(0.5) = 2.5 rad/s2

Si noti che il termine


considerato vale

pari a

= Ra

(12.19)

che nell'istante

159

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

Proiettando l'equazione (12.19) sugli assi reale ed immaginario, o in maniera equivalente derivando direttamente il sistema (12.14), si ottiene il seguente sistema di equazioni scalari:

c cos 2c sin c
sin c 2 cos = e
sin e2 cos
c sin + 2c cos + c
cos c 2 sin = e
cos e2 sin

(12.20)

Ancora una volta possibile riscrivere il sistema di equazioni (9.9) in


modo da renderne pi semplice la risoluzione attraverso i metodi dell'algebra
lineare:

cos sin
sin cos

  

c
e
sin e2 cos + 2c sin + c 2 cos
=

e
cos e2 sin 2c cos + c 2 sin

(12.21)

Sostituendo i valori numerici possibile ottenere il seguente risultato:

  

0.32 m/s2
c
=

0.19 rad/s2

Il termine

c rappresenta

(12.22)

l'accelerazione del moto di allungamento del pi-

stone : il valore positivo, concorde con il valore della velocit, indica che
nell'istante indicato tale moto accelerato. Il termine

rappresenta l'acce-

lerazione angolare del pistone: il valore negativo, concorde con il valore della
corrispondente velocit angolare, indica una rotazione decelerata nell'istante
considerato.

12.4.2

Con i moti relativi

Osservando con attenzione l'equazione 12.19 possibile notare come i vari


termini che la compongono siano analoghi a quelli che si ricaverebbero nello
studio dell'accelerazione del punto

utilizzando la terna mobile

x1 O1 y1

di

Figura 12.5:

(Ass)

~aE

(Rel)

= ~aE

(T r)

+ ~aE

(Cor)

+ ~aE

(12.23)

dove:

(Ass)

~aE

: rappresenta il vettore accelerazione assoluta del punto

partenente al corpo rigido disco.

possibile calcolare l'accelerazione di


celerazione del centro del disco

~aD
160

= ~a = ~ D (D P )

ap-

Sfruttando il teorema di Rivals,

come somma vettoriale dell'ac(Ass)


parallela al piano inclinato (~
aE1 =

) con i termini di accelerazione relativa di

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

E rispetto a D , un termine di accelerazione centripeta parallela a ED


(Ass)
(~
aEn2 =
~ D ~D (E D)) ed un termine di accelerazione tangenziale
(Ass)
~ D (E D));
ortogonale ad ED (~
aEt2 =
(Rel)

~aE

rappresenta il vettore accelerazione relativa del punto

E
BE ;

spetto alla terna mobile prescelta che vede il punto

traiettoria rettilinea parallela all'asse del pistone

(T r)

~aE
to

ri-

percorrere una

: rappresenta il vettore accelerazione di trascinamento del pun-

E,

considerato solidale alla terna prescelta nel suo moto rototra-

slatorio. Tale accelerazione contributo traslazionale parallelo al pia(T r)


(T r)
aE1 = ~a), del contributo rotatorio normale (~aEn2 =
no inclinato (~
(T r)
~BE ~BE (E B)) e del contributo rotatorio tangenziale (~aEt2 =

~ BE (E B));
(Co)

~aE

: rappresenta il vettore accelerazione di Coriolis denita dal doppio

del prodotto vettoriale fra la velocit angolare della terna mobile e la


(Cor)
(Rel)
velocit relativa del punto E rispetto a tale terna, ~
aE
= 2~BE ~vE .

Analizzando i singoli termini dell'equazione (12.23) possibile notare come le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori accelerazione
mentre le direzioni di tutti i vettori risultino essere note come sintetizzato in
Tabella 12.5.

Vettore

Modulo

Fase

(Ass)

~aD

(Ass)

~D ~D (E D)

~aE1

~aEn2

(Ass)

~aEt2

(Rel)

~aE

nota

~ D (E D)

nota
nota

nota

incognita

(T r)

~aB

(T r)

~BE ~BE (E B)

~aE1

~aEn2

(T r)

~aE2

(Cor)

~aE

nota

~ BE (E B)

incognita

(Rel)

2~BE ~vE

nota

kED

nota

ED

nota

kBE

nota
nota

nota

kx

kx

nota

kBE

nota

BE

nota

BE

Tabella 12.5

161

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

Si osservi che i termini

~aD

~aB

si equivalgono, in quanto entrambi rap-

presentano l'accelerazione di traslazione del carrello lungo il piano inclinato e


sono pari a

~a;

tali termini possono pertanto essere semplicati dall'equazione

(12.23) che diventa:

(Ass)

~aE2

(Rel)

= ~aE

(Tr)

+ ~aE2

(12.24)

Anche in questo caso possibile pervenire ad una soluzione graca del


problema mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori accelerazione ottenuto tracciando le direzioni note (linee tratteggiate in Figura 12.8)
assieme ai vettori noti. Risulta conveniente disegnare dapprima i vettori di
cui si conosca modulo direzione e verso per poi chiudere il poligono sfruttando la conoscenza della direzione dei vettori incogniti. Modulo e verso dei
vettori incogniti risulteranno deniti imponendo che il poligono di vettori sia
chiuso secondo l'equazione vettoriale 12.18.

(Cor)

~aE

0.2 sm2

(T r)

~aEn2

kBE

BE
(Ass)

(Ass)
~aEn2

~aEt2

Figura 12.8: Risoluzione graca del poligono delle accelerazioni

La risoluzione graca riportata in Figura 12.9 secondo la scala riportata


nella gura stessa.
162

CAPITOLO 12.

(Cor)

~aE

0.2 sm2

CARRELLINO

(T r)

~aEn2

(Rel)

~aE
(T r)

~aEt2

(Ass)

(Ass)

~aEn2

~aEt2

Figura 12.9: Poligono di chiusura delle accelerazioni

Come si pu notare la direzione assunta dal vettore

(T r)

~vEt2

evidenzia che

l'accelerazione angolare del pistone diretta in senso orario ed il suo modulo


(tr)

|
a Et |

2
pu essere ricavato come |
BE | = BE
. Il vettore accelerazione
= 0.19 rad
s2
(Rel)
relativa ~
aE rappresenta invece l'accelerazione di allungamento del pistone,
(Rel)
in modulo pari a : |~
aBE | = |~aE | = 0.32 sm2 .

163

CAPITOLO 12.

164

CARRELLINO

Parte III
Dinamica dei corpi rigidi

165

13
Asta ad L
Dell'asta ad L incernierata a terra ad un'estremit e rappresentata in Figura
13.1 nota la geometria a = 0.3m e
At2 + Bt + C . Sono inoltre noti A =

m = 2kg

JG = 0.015.

l = 0.5m e la legge di moto (t) =


rad
0.03 rad
, B = 0.04
, C = 0.06rad,
s2
s

m,a
G

k
i
l

Figura 13.1: Sistema asta ad L


Al tempo

t = 2s,

1. La coppia

si vuole determinare:

necessaria a realizzare la legge di moto assegnata.

2. Le reazioni vincolari in

O.
167

CAPITOLO 13.

ASTA AD L

Gradi di libert del sistema


1 corpo rigido:
1 cerniera:
Totale:

3 g.d.l.

2 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Tabella 13.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

Sistema di riferimento, scelta delle coordinate libere


La variabile indipendente (o coordinata libera) utilizzata per la risoluzione del problema di dinamica inversa la rotazione

dell'asta, considerata

x. Il sistema di riferimento,

j rispettivamente orizzontale

positiva in senso antiorario a partire dall'asse


posto come in Figura 13.1, ha i versori
e verticale mentre il versore

perpendicolare al piano del foglio, e verso

uscente rispetto ad esso.

13.1

Cinematica

La cinematica del problema in esame si riduce al calcolo della velocit e


dell'accelerazione del baricentro

Ge

al calcolo di velocit e accelerazione an-

golari dell'asta, tenendo conto del solo tratto

dotato di massa. Il calcolo

di velocit ed accelerazione del baricentro risulta essere piuttosto semplice


notando che l'asta ad

L,

dal punto di vista cinematico, pu essere schemap a


tizzata come un'asta rettilinea di lunghezza d =
( 2 )2 + l2 di cui si vuole
studiare l'estremo libero (ovvero G). Si noti inoltre dalla Figura 13.1 che

+ = .

Indicata la coordinata libera

si ottiene il valore del modulo

della velocit come:

diretta

= 0, 083 m
|vG | = |d|
s
perpendicolarmente al segmento OG e del

(13.1)
modulo dell'accelerazione,

scomposta nelle due direzioni normale e tangenziale:

m
s2
m
|an,G | = |2 d| = 0, 013 2
s
= 0, 031
|at,G | = |d|

(13.2)

In Figura 13.2 vengono riportati i vettori velocit e accelerazione relativi al


moto del sistema.
168

CAPITOLO 13.

m,a

ASTA AD L

m,a
at,G

an,G

VG

..

O
C.I.R.

C.I.R.

Figura 13.2: Velocit ed accelerazioni del baricentro G

13.2

Soluzione del quesito 1

L'esercizio sar risolto mediante:

Teorema dell'energia cinetica.

Equazioni cardinali della dinamica.

Principio di d'Alembert.

Per quanto riguarda le quantit di moto, i momenti delle quantit di moto, le


forze, le coppie e le reazioni vincolari presenti sul sistema si faccia riferimento
alla Figura 13.3

13.2.1

Teorema dell'Energia Cinetica

Secondo il teorema dell'Energia Cinetica, la variazione nel tempo dell'energia


cinetica
esterne

Ec , del sistema meccanico legata alla potenza delle


EST e di quella delle forze e coppie interne IN T .
EST + IN T =

dEc
dt

forze e coppie

(13.3)

Nel caso in esame le reazioni vincolari non contribuiranno alla potenza


EST

in quanto applicata al punto O privo di velocit. L'equazione 14.4


conterr quindi solo la coppia

come incognita e, per la determinazione delle

reazioni vincolari, si dovr ricorrere alla scrittura di equazioni di equilibrio


169

CAPITOLO 13.

ASTA AD L

..
J G

.
JG
G

.2
md

..
md
m,a

m,a

.
md

mg

mg

C
O
C.I.R.

C
O

C.I.R.

Figura 13.3: Quantit di moto, forze e reazioni vincolari agenti sul sistema

dinamico. Il moto dell'asta rotatorio intorno ad

e l'energia cinetica pu

essere espressa nel modo seguente:

1 2
1
Ec = mvG
+ JG 2
2
2

(13.4)

Sostituendo la variabile indipendente alle variabili siche si ottiene:

1
1
Ec = md2 2 + JG 2
2
2

(13.5)

da cui, derivando rispetto al tempo, si ottiene:

La potenza delle forze

dEc
= (md2 + JG )
dt
EST
si calcola
esterne

(13.6)
come:

EST = (C k ) ( k ) + (mg j ) (d sin() j )

(13.7)

da cui, sviluppando il prodotto scalare, si ottiene:

EST = C + mgd sin()

(13.8)

Sostituendo i valori delle equazioni 14.7 e 14.9 nella 14.4 e ricordando che
IN T

= 0, si ottiene il valore di C come:

C = JG + md2 mgd sin() = 5, 32Nm


170

(13.9)

CAPITOLO 13.

13.2.2

ASTA AD L

Equazioni cardinali della dinamica

Le equazioni che reggono il procedimento sono:

dQ
= R
dt

d0
+
v0
dt

(13.10)

Q = M0

Q il vettore quantit di moto del sistema, R il vettore risultante

delle forze attive e reattive, 0 il momento della quantit di moto del


sistema rispetto al polo generico O e M 0 il momento risultante delle coppie
e forze attive e reattive, rispetto al polo O . In una trattazione generale,
il momento della quantit di moto di un generico punto G rispetto ad un
generico polo O dato dalla seguente espressione:
in cui

G = (
r G
r O ) Q G + JG

(13.11)

Nel caso particolare del problema in esame, considerando:

Q G = m
v G = md = md cos() i md sin() j
il momento della quantit di moto calcolato rispetto ad

(13.12)
risulta:

O = (d sin() i + d cos() j ) (md cos() i md sin() j ) JG k

= md2 sin2 () k md2 cos2 () k JG k

= md2 (sin
() + cos2 ()) k JG k

(13.13)
= md2 k JG k
da cui:

dG
= md2 k JG k
dt

(13.14)

Il secondo membro della seconda delle 14.11 risulta essere:

v 0 QG = 0
in quanto

v0=0

essendo il polo

(13.15)

una cerniera ssa a terra.

La risultante dei momenti delle coppie e delle forze esterne, calcolato


rispetto al polo

:
171

CAPITOLO 13.

ASTA AD L

M O = C k + (d sin() i + d cos() j ) (mg j )

= C k (d sin()mg) k

(13.16)

Sostituendo le equazioni 14.18, 14.19, 14.20 e 14.21 nella 14.11 si ottiene


la seguente espressione:

md2 k JG k = C k d sin()mg k

(13.17)

C = JG + md2 mgd sin() = 5, 32Nm

(13.18)

da cui:

13.2.3

Principio di d'Alembert (equilibri dinamici)

Anche in questo caso, per non far comparire le reazioni vincolari incognite
nell'equazione di equilibrio dinamico, si sceglie di scrivere l'equilibrio alla
rotazione attorno al polo

O.

Secondo il principio di d'Alembert tale equilibrio

pu essere scritto come:

M EST
+ C IN + (G O) F IN = 0
0

(13.19)

Risulta quindi necessario calcolare la risultante delle coppie di inerzia

C IN = JGi

e la risultante delle forze d'inerzia

ottiene:

F IN =
F IN

C = JG + md2 mgd sin() = 5, 32Nm

con

172

JG =

ma2
12

= 0, 015kgm2.

da cui si

(13.20)

CAPITOLO 13.

13.3

ASTA AD L

Calcolo delle reazioni vincolari

L'esercizio sar risolto mediante:

Equazioni cardinali della dinamica.

Principio di d'Alembert.

13.3.1

Equazioni cardinali della dinamica

Per quanto concerne il calcolo delle reazioni vincolari

V,

facendo ri-

ferimento alla Figura 13.3 (g. di sinistra), si proietta la prima equazione


cardinale della dinamica lungo gli assi
lungo

x ed y .

La quantit di moto del sistema

Q x = m
v xG = md cos() i

(13.21)

derivata nel tempo risulta:

La risultante

Qx

= md cos() i md2 sin() i


dt
delle forze esterne lungo x :

Rx = H i

(13.22)

(13.23)

Sostituendo le equazioni 13.21 e 13.22 nella 14.11 si ottiene:

H = md cos() md2 sin() = 0, 039N


Proiettando lungo l'asse

(13.24)

si ottiene invece:

Q y = m
v yG = md sin() j

(13.25)

che derivata nel tempo risulta:

La risultante

Qy

= md sin() j md 2 cos() j
dt
delle forze esterne e lungo y vale:

R y = mg j

(13.26)

(13.27)

Sostituendo le 13.25 e 13.26 nella 14.11 si ottiene:

V = mg md sin() md2 cos() = 19, 56N

(13.28)

173

CAPITOLO 13.

13.3.2

ASTA AD L

Principio di d'Alembert (equilibri dinamici)

Facendo riferimento alla Figura 13.3 (g. di destra), per ricavare le reazioni
vincolari in

possibile scrivere le equazioni di equilibrio alla traslazione

orizzontale e verticale:

Fxsist = 0
Fysist = 0

(13.29)

da cui si ottiene rispettivamente:

H = Fi,n sin() + Fi,t cos()


V = Fi,n cos() Fi,t sin() + mg
dove

Fi,n = md2

Fi,t = md.

(13.30)

Sostituendo queste ultime espressioni

all'interno delle 13.29 si ottiene il risultato nale:

H = md cos() md2 sin() = 0, 039N


V = mg md sin() md2 cos() = 19, 56N

13.4

(13.31)

Considerazioni conclusive

Il calcolo delle forze/coppie incognite pu essere eseguito con tutte e tre le


trattazioni mentre le reazioni vincolari sono calcolabili o con le equazioni cardinali della dinamica o con il principio di d'Alembert ottenendo, ovviamente,
i medesimi risultati.

174

14
Disco che rotola su un piano
Come mostrato in Figura 14.1, il sistema in esame composto da un disco

C(t) = At
(0) = 0 e

che rotola senza strisciare su una guida rettilinea. Note la coppia


agente in funzione del tempo, le condizioni iniziali del moto

(0)
= 0, la massa m = 5kg , il raggio R = 0.1m
A = 0.008 calcolare, al tempo t = 1s:
1. La legge di moto del disco
2. Le reazioni vincolari

ed il valore della costante

(t).

nel punto di contatto con la guida.

Y
j
k
C

m,R
G

Figura 14.1: Disco che rotola su un piano

175

CAPITOLO 14.

DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO

Gradi di libert del sistema


1 corpo rigido:
1 contatto rotolamento senza strisciamento:
Totale:

3 g.d.l.

2 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Tabella 14.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

Scelta del sistema di riferimento e delle coordinate libere


Essendoci un solo grado di libert, necessaria una sola coordinata libera
per descrivere il moto del disco: pu essere l'avanzamento del centro del disco
o la rotazione

del disco. Scegliamo

come coordinata libera. Il sistema

di riferimento posto come in Figura 14.1. Il versore

perpendicolare al

piano del foglio, uscente rispetto ad esso; di conseguenza le rotazioni positive


sono antiorarie.

14.1

Soluzione del quesito 1

L'esercizio sar risolto mediante:

Teorema dell'energia cinetica.

Equazioni cardinali della dinamica.

Principio di d'Alembert.

14.1.1

Teorema dell'energia cinetica

dEc
(14.1)
= EST + IN T
dt
EST
dove Ec l'energia cinetica del sistema,
la somma delle potenze date
dalle forze e coppie attive pi quelle dovute alle reazioni vincolari e all'attrito
IN T
e
quella dovuta alle forze e coppie interne. Facendo riferimento alla
Figura 14.2, poich il centro di istantanea rotazione del disco il punto
l'atto di moto rotatorio intorno ad

H,

e quindi l'energia cinetica pu essere

espressa nel modo seguente:

1 2
1
Ec = mvG
+ JG 2
2
2
176

(14.2)

CAPITOLO 14.

Nel caso in questione

vG = R

DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO

da cui, per sostituzione, si ottiene:


1
1
1
Ec =
mR2 + JG 2 = JH 2 =
2|
2
2
{z
}
JH


3
2
mR 2
2

(14.3)

Noto il valore dell'energia cinetica si ricavano quelli delle potenze, dati


dalla somma del prodotto scalare delle forze e coppie per le corrispondenti

v G = R i in quanto si ipotizza il rotolamento senza


punto H ):

velocit (si ricordi che


strisciamento nel

 

 


C k k + mg j
v G = C




= HH i
v H + VH j
vH =0

EST
=
A
EST
R

(14.4)

Y
j
k
i

m,R
aG

. ..
,

VG

Figura 14.2: Velocit ed accelerazioni del sistema


Derivando l'espressione dell'energia cinetica rispetto al tempo si ottiene:

2 C
2 A
rad
3
mR2 = C = (t) =
=
t = 0.1 2
2
2
2
3 mR
3 mR
s

(14.5)

Integrando due volte la 14.5 si ottiene l'espressione dell'angolo di rotazione


del disco in funzione del tempo e di due costanti di integrazione
Imponendo le condizioni iniziali del moto, si determinano i valori di

1
(t) =
2

2 A
3 mR2

t2 + C1 = 0.05

rad
s

C1 e C2 .
C1 e C2 :
(14.6)

177

CAPITOLO 14.

DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO



1 2 A
(t) =
t3 + C1 t + C2
6 3 mR2
(
(0) = 0 = C1 = 0
(0) = 0 = C2 = 0

(14.7)

(14.8)

L'equazione di moto quindi la seguente:

(t) =

1 A 3
t = 0.017rad
9 mR2

(14.9)

Nella Figura 14.3 viene riportato l'andamento della rotazione nel tempo:
Andamento di nel tempo
18
16
14

(rad)

12
10
8
6
4
2
0

10

tempo(s)

Figura 14.3: Andamento di

14.1.2

nel tempo

Equazioni cardinali della dinamica

dQ
= R
dt

d0
+
v0
dt

Q = M0

(14.10)

Q il vettore quantit di moto del sistema, R il vettore risultante

delle forze attive e reattive, 0 il momento della quantit di moto del


sistema rispetto al polo generico O e M 0 il momento risultante delle coppie
e forze attive e reattive, rispetto al polo O . Per determinare la legge di moto
dove

del disco si deve scrivere un'equazione di equilibrio alla rotazione del disco
rispetto ad un polo. Nel caso in esame l'equazione di equilibrio alla rotazione
178

CAPITOLO 14.

viene scritta rispetto al polo

DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO

(si faccia riferimento alla Figura 14.5).

Il

momento della quantit di moto dato dalla seguente espressione:

Il secondo

3
H = IH k = mR2 k
2

addendo della 14.10, v Q nullo in


0

(14.11)
quanto il polo

il

centro di istantanea rotazione del disco, e quindi la sua velocit nell'istante


considerato nulla. Il momento delle forze e delle reazioni vincolari vale:

M H = C k

(14.12)

Derivando la 14.11 rispetto al tempo e uguagliandola alla 14.12 si ottiene


la seguente equazione vettoriale:

3
mR2 k = C k
2

(14.13)

da cui si ricava l'espressione, identica alla 14.5, dell'accelerazione angolare


in funzione del tempo:

2 A
2C
=
t
=
3mR2
3 mR2

(14.14)

Da qui si prosegue per integrazione come nel caso precedente.

14.1.3

Principio di d'Alembert

Per applicare questo metodo si aggiungono, come mostrato in Figura 14.4, le


forze e le coppie d'inerzia, oltre alle forzanti attive ed alle reazioni vincolari:
Mediante l'aggiunta delle forze e coppie d'inerzia, si pu risolvere un
problema dinamico con la stessa metodologia adottata per la risoluzione dei
problemi statici. In particolare si possono scrivere le equazioni di equilibrio
alla traslazione e alla rotazione rispetto ad un polo generico

R in + R + R 0 = 0

M in + (G O) R in + M O + M 0O = 0

O:
(14.15)

La forza d'inerzia data rispettivamente dal prodotto della massa per


l'accelerazione del baricentro, cambiata di segno; la coppia d'inerzia invece
il risultato del prodotto del momento d'inerzia rispetto al baricentro per
l'accelerazione angolare cambiata di segno:

R in = m
a G = mR i

M in = IG = 12 mR2 k

(14.16)

179

CAPITOLO 14.

DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO

j
k
i
m,R

G
C

maG

..
J G

mg
H
HH

VH
Figura 14.4: Coppie e forze d'inerzia relative al sistema disco

Introducendo le 14.16 nel sistema 14.15, considerando il punto

come

polo per l'equilibrio alla rotazione, tenendo conto anche delle 14.12 e 14.19,
si ottiene:

mR i + HH i + (VH mg) j = 0

1
mR2 k + R j (mR i ) C k = 0
2

(14.17)

Dalla seconda delle 14.17 si ottiene l'equazione di moto 14.13 espressa in


forma vettoriale, o 14.5 in forma scalare.

14.2

Soluzione del quesito 2

Le reazioni vincolari si possono calcolare con i seguenti metodi:

Equazioni cardinali della dinamica.

Principio di d'Alembert.

180

CAPITOLO 14.

14.2.1

DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO

Equazioni cardinali della dinamica

Per risolvere questo problema possibile utilizzare un bilancio di quantit di


moto. La quantit di moto data dal prodotto della massa per la velocit
del baricentro:

Q = mvG i = mR i

(14.18)

Inoltre:

R = mg j

R = HH i + VH j

(14.19)

Derivando la 14.18 rispetto al tempo e uguagliandola alla 14.19, si ottiene


la seguente equazione vettoriale:

mR i = HH i + (VH mg) j
Proiettando la 14.20 sugli assi

ed

(14.20)

si ottengono due equazioni scalari:

(
HH = mR = 0.01N
VH = mg = 49N

(14.21)

che forniscono i valori delle reazioni vincolari nel punto

H.

In Figura 14.5 si evidenziano, in verde, i vettori quantit di moto e momento della quantit di moto utilizzati per i bilanci sia del quesito
quesito

che del

2.
j
k
i
m,R

G
C

mVG

.
JG

mg
H
HH

VH

Figura 14.5: Quantit di moto e momenti delle quantit di moto

181

CAPITOLO 14.

14.2.2

DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO

Principio di d'Alembert

Facedo riferimento alla Figura 14.4 e proiettando la prima delle 14.17 sugli
assi

ed

si ottiene nuovamente il sistema 14.21, che fornisce l'espressione

delle reazioni vincolari. Alla luce del principio di d'Alembert, si pu aermare


che in ogni istante di tempo:

la reazione orizzontale

la reazione verticale

la coppia motrice

HH

VH

equilibra la forza d'inerzia del disco.

equilibra il peso del disco.

equilibrata dalla coppia d'inerzia e dal momento

della forza d'inerzia.

14.3

Considerazioni conclusive

Il calcolo della legge di moto di un sistema pu essere eseguito con tutte e


tre le trattazioni mentre le reazioni vincolari sono calcolabili o con le equazioni cardinali della dinamica o con il principio di d'Alembert ottenendo,
ovviamente, i medesimi risultati.

182

15
Asta che scorre su disco
Del sistema ad

g.d.l. rappresentato in Figura 15.1, nota la geometria, le

masse, le inerzie e le forze applicate.


j

k
i

G2

M2

P1

Mm
M1,J1,R

Figura 15.1: Sistema composto da un'asta che scorre su un disco.

Noti i dati relativi al problema:

R1 = 0.2m
M1 = 10kg
M2 = 3kg
F = 30N
AP1 = 0.3m AB = 1m

J1 = 0.4kgm2(discononomogeneo)
= 45
Mm = 50Nm

si vuole determinare:
183

CAPITOLO 15.

ASTA CHE SCORRE SU DISCO

1. posizione, velocit ed accelerazione del sistema, note le condizioni iniziali:

(
(0) = 0rad

(0)
= 0rad/s
2. le reazioni vincolari in

O.

Gradi di libert del sistema


2 corpi rigidi:

6 g.d.l.

1 carrello:

1 g.d.v.

2 cerniera:

2 g.d.v.

1 contatto rotolamento senza strisciamento:

2 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Totale:

Tabella 15.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

Scelta del sistema di riferimento e delle coordinate libere


Essendoci un solo grado di libert necessaria una sola coordinata libera
per descrivere il moto del sistema. La variabile indipendente (o coordinata

mentre il sistema di riferimento posto come in Figura


~
15.1. I versori i e ~
j sono diretti rispettivamente come gli assi x ed y mentre il
k perpendicolare al piano del foglio, uscente rispetto ad esso, quindi
versore ~

libera) scelta

positivo in senso antiorario.

15.1

Cinematica

Indicata con

la coordinata libera, si ottengono i valori dei termini di velocit

ed accelerazione in funzione di essa:

184

~ 1 = ~k
~i
~vB = ~vG = R
~v0 = 0

(15.1)

~ 1 = ~k

~i
~aB = ~aG = R
~a0 = 0

(15.2)

CAPITOLO 15.

ASTA CHE SCORRE SU DISCO

In Figura 15.2 si possono osservare le velocit e le accelerazioni dei punti


considerati:
j

k
i

G2

VG
aG

P1

VB
aB

. ..
,
O

Figura 15.2: Vettori velocit ed accelerazione dei punti chiave del sistema.

15.2
15.2.1

Soluzione del quesito 1


Teorema dell'Energia Cinetica

Per la risoluzione del primo quesito si deciso di applicare il teorema dell'energia cinetica che, in generale, si esprime con la seguente equazione:

EST + IN T =
dove

dEc
dt

Ec l'energia cinetica del sistema, EST

(15.3)
la somma delle potenze date

dalle forze e coppie attive pi quelle dovute alle reazioni vincolari e all'attrito
IN T quella dovuta alle forze e coppie interne. Per poter applicare tale

teorema ed ottenere un'equazione dierenziale di moto pura, necessario


andare a calcolare le velocit di tutti i punti in cui sono applicate delle
forze, oltre all'energia cinetica dei corpi dotati di massa e/o inerzia. In via
IN T
preliminare possibile escludere il contributo di
e della potenza data
dalle reazioni vincolari poich, in
reazione nel punto
vettore velocit

~vB .

O,

sono applicate ad un punto sso. La

non produce potenza per la perpendicolarit con il

Per le potenze attive si ha:

~ m ~1 + F~ ~vB + M1~g ~v0 + M2~g ~vG


EST = M

(15.4)

Facendo riferimento alle velocit ed alle accelerazioni esplicitate nel paragrafo 15.1 e sostituendo tali valori nell'equazione 15.4 si ottiene:
185

CAPITOLO 15.

ASTA CHE SCORRE SU DISCO

EST = Mm F R sin

(15.5)

Nell'equazione 15.5 si nota l'assenza dei termini legati alle forze peso;
questo a causa della perpendicolarit tra

~vG

~g

e perch

~v0 = 0.

Per quanto riguarda l'energia cinetica si noti che il disco in moto pura-

mente rotatorio attorno ad

mentre la slitta

AB

in moto traslatorio. Da

queste considerazioni si ottiene:


1
Ec
1
2

= J1 + M2 R2
Ec = J1 12 + M2 vG
2
2
dt

(15.6)

Sostituendo le equazioni 15.5 e 19.9 nella 19.8 ed esplicitando il risultato


rispetto a

si ottiene:

Mm F 22
rad

=
= 88 2
2
J1 + M2 R
s

(15.7)

integrando le quale, con le opportune condizione al contorno, si ha:

(
= 88t rad
(t)
s

(t) = 44t rad

15.3

Soluzione del quesito 2

Le reazioni vincolari saranno calcolate mediante:

equazioni cardinali della dinamica.

principio di d'Alembert.

15.3.1

Equazioni cardinali della dinamica

Con riferimento alla Figura 15.3 ed alle equazioni seguenti, il metodo delle
equazioni cardinali della dinamica permette di ricavare il valore delle reazioni
vincolari

VO

ed

HO .
(

~
Q

Q = M0

la quantit di moto del sistema,

delle reazioni vincolari,

~0

rispetto al polo generico


186

dQ
= R
dt

d0
+
v0
dt

~
R

(15.8)

la risultante delle forze attive e

il momento della quantit di moto del sistema

~O
M

la risultante delle coppie attive e di

CAPITOLO 15.

ASTA CHE SCORRE SU DISCO

k
i

F
A

G2

M2VG

P1
.
J1
H0

M2g

V0

VB

M1g

Figura 15.3: Vettori delle quantit di moto e dei momenti delle quantit di
moto oltre che delle forze attive e reazioni vincolari.

quelle dovute alle reazioni vincolari, rispetto al polo

O.

Nel caso in esame

l'equazione di equilibrio alla rotazione viene scritta rispetto al polo


Le quantit di moto dei due corpi rigidi, rispetto ai baricentri

B.
G1

G2

sono:

~ 2 = M2~v2 = M2~v2~i = M2 R~i


Q

~1 = 0
Q

(15.9)

da cui:

~
dQ
= M2 R~i
dt
Le forze attive

~ AT T
R

lungo l'asse

~ AT T

R
Sempre lungo l'asse

x,

(15.10)

risultano:

= F cos ~i = F

le forze reattive

~ RV
R

2~
i
2

(15.11)

sono:

~ RV = H0~i
R

(15.12)

Sostituendo le equazioni 15.10, 15.11 e 15.12 nella prima delle 15.8 si


ottiene:

M2 R~i = F

2~
i + H0~i
2

(15.13)

da cui:
187

CAPITOLO 15.

ASTA CHE SCORRE SU DISCO

H0 = M2 R + F

2
2

(15.14)

Facendo riferimento alla seconda delle 15.8 si calcolano le seguenti quantit.


Il momento della quantit di moto rispetto al polo prescelto

B:

~B = J1 ~k

(15.15)

da cui, derivando nel tempo, si ottiene:

~B
= J1 ~k
dt
~ 2 che risulta
Il prodotto vettoriale ~
vB Q
membri sono diretti come ~i.

(15.16)
nullo in quanto entrambe i

I momenti delle forze attive e reattive rispetto al polo

e relativi al

sistema di Figura 15.4 risultano:

~ AT T = (M1 g) ~j (B P1 )~i + (M2 g) ~j (B G)~i Mm~k


M
0

(15.17)

~ RV = HO~i R~j + V0~j (B P1 )~i


M
0

(15.18)

Sostituendo le equazioni 15.16, 15.17 e 15.18 nella seconda delle 15.8 e


svolgendo i prodotti vettoriali, si ottiene:

J1 = M1 g (B P1 ) + M2 g (B G) Mm + H0 R V0 (B P1 )
Mettendo a sistema le equazioni 15.14 e 15.19 si ricavano

(
HO = 74N
VO = 83.4N
15.3.2

HO

(15.19)

VO :
(15.20)

Principio di d'Alembert (equilibri dinamici)

Allo stesso risultato si pu pervenire utilizzando il principio di d'Alembert.


Per la risoluzione si faccia riferimento allo schema rappresentato in Figura
15.4 dove sono mostrate le forze/coppie attive, le forze reattive (reazioni
vincolari) e le forze/coppie d'inerzia.
Per il calcolo delle reazioni vincolari si risolve il seguente sistema di
equazioni di equilibrio dinamico:
188

CAPITOLO 15.

ASTA CHE SCORRE SU DISCO

k
i

F
M2aG

G2

P1
..
J1
H0

M2g

V0

VB

M1g

Figura 15.4: Vettori delle forze d'inerzia e dei momenti d'inerzia oltre che
delle forze attive e reazioni vincolari.

2
sist

P Fx = 0 H0 M2 R F 2 = 0
MBsist = 0 M1 g (B P1 ) + M2 g (B G) Mm + H0 R+

V0 (B P1 ) J1 = 0

da cui si ottengono i medesimi risultati ottenuti con le equazioni cardinali


della dinamica:

(
HO = 74N
VO = 83.4N
15.4

(15.21)

Considerazioni conclusive

Si osserva come il teorema dell'energia cinetica possa essere utilizzato per il


calcolo della posizione, della velocit e dell'accelerazione mentre le reazioni
vincolari sono calcolabili o con le equazioni cardinali della dinamica o con il
principio di d'Alembert ottenendo, ovviamente, i medesimi risultati.

189

CAPITOLO 15.

190

ASTA CHE SCORRE SU DISCO

16
Disco su guida curvilinea
Il sistema rappresentato in Figura 16.1 composto da un disco, di centro
che rotola senza strisciare su una guida curvilinea di raggio
tale disco garantito dal moto della massa

R.

su cui applicata una forza

e che si muove in direzione verticale secondo la legge assegnata

a
O
b(t)
F
B
m

3
c
4

C
r
J

C
D

Figura 16.1: Sistema articolato

R=6m

r=1m

c=2m

e=2m

m = 100 kg

J = 1 kgm2

a=

3m

C = 20 Nm

Tabella 16.1: Dati

191

D,

Il moto di

b(t).

CAPITOLO 16.

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

Ritenendo noti tutti i parametri riportati in Tabella 16.1 e assegnata la


legge di moto della massa

m per cui b(t) = 2+sin(2t), si richiede di calcolare,

in assenza di perdite per rotolamento:


1. la congurazione assunta da sistema nell'istante
2. la velocit angolare del disco in funzione di
nell'istante

b ,

t = 0, 7 s;

e, quindi, il suo valore

t = 0, 7 s;

3. l'accelerazione angolare del disco in funzione di


b, e, quindi, il suo valore
nell'istante
4. la forza

t = 0, 7 s;

che garantisce il moto;

5. le reazioni vincolari nel centro del disco

16.1
16.1.1

D.

Risoluzione
Quesito 1

Per poter calcolare la congurazione assunta dal sistema in un qualsiasi istante opportuno posizionare un sistema cartesiano complesso con i vettori
disposti cos come riportato in Figura 16.2.

a
b
B

Figura 16.2: Chiusura del poligono posizione

Nella Tabella 16.2 proposta una analisi dei vari vettori riportati in
Figura 16.2, precisando quali siano le componenti degli stessi che rimangono
costanti e quali invece varino nel tempo.
Utilizzando quindi i vettori riportati in Figura 16.2 possibile scrivere la
seguente equazione di chiusura utilizzando la notazione esponenziale.

aei + bei + cei = dei + eei


192

(16.1)

CAPITOLO 16.

Vettore

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

Modulo

Fase

~a

costante

=0

~b

variablie

= 2

~c

d~

Rr

~e

costante

costante

costante

costante
costante

2 costante

variabile

variabile

Tabella 16.2

Tenendo quindi conto dei valori assunti dagli angoli

cos come

riportato in Tabella 16.2, possibile semplicare la precedente equazione nel


seguente modo.

a ib ic = dei + eei

(16.2)

quindi possibile proiettare l'equazione appena scritta sui due assi reale
ed immaginario, ottenendo il seguente sistema nelle due incognite

a = d cos + e cos
b c = d sin + e sin

A questo punto possibile esplicitare il valore dell'angolo

ed

(16.3)

dalla prima

equazione del sistema ottenendo la seguente espressione.

= arccos

a d cos
e

(16.4)

Sostituendo l'espressione (16.4) nella seconda equazione del sistema (16.3)


possibile ottenere la seguente espressione nell'unica incognita

b c = d sin + e 1 cos2
s
e2 (a d cos )2
= d sin + e
e2

(16.5)

Lasciando quindi a destra dell'equazione il solo termine sotto radice ed


elevando al quadrato entrambi i termini dell'equazione si ottiene la seguente

espressione .
1 Prima

di procedere con l'elevamento al quadrato di entrambi i membri bisogna ricordare di introdurre la condizione di esistenza per cui il termine di sinistra deve risultare
maggiore o uguale a 0. Operando in tal modo si ritengono accettabili solamente le soluzioni
per cui 6 arcsin b+c
d = 0, 6.
193

CAPITOLO 16.

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

2
2
2
2
2
a
2da cos
| +b +c +
{zd e + 2bc} = | (2bd{z+ 2dc)} sin + |{z}
K

(16.6)

Per risolvere la precedente equazione trigonometrica necessario risolvere un sistema di equazioni costituito da quest'ultima e dalla relazione
trigonometrica fondamentale.

K = A sin + B cos
cos2 + sin2 = 1

Esplicitando inne l'espressione di

(16.7)

sin dalla prima equazione e sostituen-

dolo nella seconda, possibile giungere all'equazione risolutiva nella variabile

cos ,

cos come di seguito mostrato.

A2 + B 2
A2

cos2

2BK
K 2 A2
cos

+
=0
A2
A2

(16.8)

Si rappresentano quindi in Figura 16.3 le soluzioni della precedente equazione, in cui: in rosso rappresentato il campo di soluzioni matematicamente
ammissibili, in verde le soluzioni relative a
relative a

cos 1,2 = 0, 742 e

ed in blu quelle

cos 3,4 = 0, 196.


1
0.8
0.6
0.4

sin

0.2
0
0.2
0.4
0.6
cos1,2=0.742

0.8
1

cos1,2=0.196
1

0.5

0
cos

0.5

Figura 16.3: Rappresentazione delle soluzioni dell'equazione (16.8)


Le due congurazioni possibili per il sistema sono quindi quelle con un

angolo 1 = 42, 11 e con un angolo 3 = 78, 68 . Si fornisce di seguito

una rappresentazione graca della congurazione del sistema per i due angoli
appena calcolati.
194

CAPITOLO 16.

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

b(t)

b(t)

(a) Angolo 1 = 42, 11

(b) Angolo 3 = 78, 68

Figura 16.4: Congurazione del sistema per i due angoli

calcolati

Come possibile osservare dalla Figura 16.4 la soluzione congruente con


= 78, 68, per cui

possibile, attraverso la (16.4), ricavare un angolo pari a 67, 95 .


il sistema preso in esame quella con un angolo

16.1.2

Quesito 2

Per la risoluzione del quesito proposto suciente derivare l'equazione (16.2),


ottenendo quanto segue.

i(+ 2 ) + ee
ib = de
i(+ 2 )

(16.9)

La proiezione della precedente equazione sui due assi reale ed immaginario


porta all'ottenimento di un sistema lineare nelle due incognite

0 = d sin e sin
b = d cos + e cos

Per ricavare la la velocit angolare del disco in funzione di

(16.10)

necessario

procedere per sostituzione, mettendo quindi in evidenza il valore di

b d cos
e cos

.
(16.11)

Sostituendo l'espressione appena trovata nella seconda equazione del sistema (16.10) si ottiene la seguente espressione.

d sin e

b d cos
sin = 0
e cos

(16.12)

195

CAPITOLO 16.

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

b
B

d
e
C

b
e

0, 5 m
s

(a) Chiusura del poligono

(b) Vettori distinti

Figura 16.5: Chiusura del poligono velocit

quindi possibile esplicitare il legame richiesto mettendo in evidenza il


termine

dalla precedente equazione.

tan
b = (b) b
d sin d tan cos

Sostituendo i valori numerici


cavare i seguenti risultati

(16.13)

nelle precedenti espressioni possibile rie = 1, 73 rad/s.

= 0, 65 rad/s

Prima di procedere al calcolo della velocit del disco

si osserva come

i termini riportati nell'equazione (16.9) possono essere interpretati immagi-

D . In tal modo
come somma
possibile comporre la velocit assoluta del punto C pari a ib
i(+ 2 ) con la
vettoriale della velocit di trascinamento della terna mobile de

velocit relativa del punto C rispetto alla terna mobile ee


i(+ 2 ) .
nando di posizionare una terna mobile traslante nel punto

Dell'equazione di chiusura del poligono di velocit (16.9) possibile fornire una rappresentazione graca, cos come riportato in Figura 16.5.
La velocit

con cui ruota il disco di centro

funzione della velocit

D,

pu essere ricavata in

andando ad esprimere il modulo della velocit del

centro del disco stesso. Utilizzando quindi le convenzioni di segno riportare


in Figura 16.2 possibile ottenere quanto segue.

|~vd | = (R r) = r

(16.14)

Dalla precedente espressione possibile quindi esplicitare la velocit di rota = Rr


e di conseguenza il legame richiesto.
r

zione del disco

=
2 Si

(16.15)

= 0, 7 s) = 2 cos(2t) =
ricorda che il valore di b pu essere ricavato come: b(t

1, 94 m/s
196

Rr
Rr
tan
b=
(b) b
d sin d cos tan r
r

CAPITOLO 16.

Per l'istante considerato


a = 3, 27 rad/s.

16.1.3

t = 0, 7s

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

la velocit con cui ruota il disco pari

Quesito 3

Per la risoluzione del quesito proposto suciente derivare l'equazione (16.9),


ottenendo quanto segue.

i(+ 2 ) d 2 ei + e
ib = de
ei(+ 2 ) e2 ei

(16.16)

La proiezione della precedente equazione sui due assi reale ed immaginario


porta all'ottenimento di un sistema lineare nelle due incognite

e .

0 = d sin d 2 cos e
sin e2 cos
b = d cos d 2 sin + e
cos e2 sin

Per ricavare la la velocit angolare del disco in funzione di

(16.17)

necessario

procedere per sostituzione, mettendo quindi in evidenza il valore di

b d cos + d 2 sin + e2 sin


e cos

.
(16.18)

Sostituendo l'espressione appena trovata nella seconda equazione del sistema (16.17) si ottiene il legame richiesto.

b tan d 2 (cos + tan sin ) e2 (tan sin + cos )


=
d sin d tan cos

(16.19)

Sostituendo i valori numerici nelle precedenti espressioni possibile ricavare


= 11, 12 rad/s2 e = 30, 86 rad/s2 .
i seguenti risultati

L'equazione (16.19) ottenibile anche per diretta derivazione del legame

cinematico fra la velocit

e la velocit

espressa tramite lo jacobiano

[b]

nell'equazione (16.13). In tal modo si ottiene il legame richiesto cos come di


seguito espresso.

(b) 2
=
b + (b) b
b

(16.20)

Dell'equazione di chiusura del poligono di velocit (16.16) possibile


fornire una rappresentazione graca, cos come riportato in Figura 16.6.
Prima di procedere al calcolo dell'accelerazione del disco

si osserva

come i termini riportati nell'equazione (16.16) possono essere interpretati


3 Si

ricorda che il valore di b pu essere ricavato come: b(t = 0, 7 s) = 42 sin(2t) =

37, 54 m/s2

197

CAPITOLO 16.

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

A
b(t)
B

b
C

e2
e

d 2

10 sm2

(a) Chiusura del poligono

(b) Vettori distinti

Figura 16.6: Chiusura del poligono accelerazione

D . In tal
modo possibile comporre l'accelerazione assoluta del punto C pari a i
b come
i(+ 2 )

e
somma vettoriale dell'accelerazione di trascinamento tangenziale de
2 i
2 i

normale d e della terna mobile con l'accelerazione relativa normale e e

e tangenziale e
ei(+ 2 ) del punto C rispetto alla terna mobile.
immaginando di posizionare una terna mobile traslante nel punto

Utilizzando inne il legame (16.14) possibile esprimere l'accelerazione


angolare del disco cos come di seguito riportato.



R r
R r (b) 2
=
=
b + (b) b
r
r
b

(16.21)

Sostituendo i valori numerici nella precedente espressione possibile ricavare il valore assunto dall'accelerazione angolare del disco
t = 0, 7s che risulta pari a 55, 63 rad/s2 .

16.1.4

nell'istante

Quesito 4

Per il calcolo della forza

necessaria a garantire l'atto di moto considerato

suciente scrivere il bilancio di potenze del sistema.

F b C = mb b + J

(16.22)

Ricordando quindi quanto ricavato nell'espressione (16.15) possibile


semplicare la precedente equazione come segue.

2 



(b) 2
Rr
Rr

b + (b) b (b) +mb


+J
F = C
r
r
b

| {z }
|
{z
}

198

(16.23)

CAPITOLO 16.

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

Sostituendo quindi i valori numerici nella precedente espressione possibile ricavare il valore della forza cercata che risulta pari a

16.1.5

878N .

Quesito 5

Per il calcolo delle reazioni vincolari nella cerniera posizionata in corrispondenza del centro del disco
agenti nel punto

D:

D,

conveniente per prima cosa calcolare le forza

tali forze sono la forza

applicata sulla massa

la forza d'inerzia della massa stessa. A questo punto possibile mettere in

DC ,

evidenza tutte le forze agenti sull'asta

cos come riportato in Figura

16.7.

a
b
B

Figura 16.7: Forze agenti sull'asta

DC

Per prima cosa possibile scrivere una equazione di equilibrio alla traslazione verticale dell'asta

DC .
V = F mb = ...
H possibile scrivere
DC rispetto al punto Q.

Inne per ricavare la reazione


equilibrio alla rotazione dell'asta

(16.24)
un'equazione di

199

CAPITOLO 16.

200

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

17
Martellone
Dato il sistema riportato in Figura 17.1 di cui sono note la geometria e le
caratteristiche inerziali,

a = b = 1m
M1 = 20kg

d = 2m
M2 = 30kg

e = 0.7m
J1 = 10kgm2

Acilindro = 0.5dm2

f = 2m

f
M2
b
e

P
D
G

M1,J1

C
a
d

Figura 17.1: Sistema martellone

201

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

per l'istante considerato (per cui

c=

1. la posizione angolare dei bracci

BD

3m)

determinare:

CP

2. la velocit e l'accelerazione angolare del braccio


m3
d'olio entrante nel cilindro Q = 9
, costante
h

CP ,

3. la pressione nel cilindro e le reazioni di incastro in

A,

data la portata

assegnata

Gradi di libert del sistema


5 corpi rigidi:

15 g.d.l.

3 cerniere:

6 g.d.v.

1 manicotto

2 g.d.v.

2 incastri

6 g.d.v.

Totale:

1 g.d.l.

residuo

Tabella 17.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

17.1

Soluzione del quesito 1

17.1.1

Con i numeri complessi

Considerando la massa

M2

puntiforme e lo schema semplicato del meccani-

smo, rappresentato in Figura 17.2, l'analisi cinematica del sistema meccanico


pu essere condotta studiando il moto del punto

BD

o alla catena cinematica

D visto appartenente all'asta

BC + CD .

L'equazione di chiusura, mostrata in Figura 17.3, risulta essere scritta in


termini vettoriali come:

~a + ~b = ~c

(17.1)

Utilizzando la notazione complessa pu essere poi rappresentata dall'espressione:

aei + bei = cei

(17.2)

equivalente ad un sistema di equazioni che esprimono il legame tra le parti


reali e le parti immaginarie:

(
202

a cos + b cos = c cos


a sin + b sin = c sin

(17.3)

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

f
P M2

b
e
G

D M ,J
1 1

C
F
a

c
B

A
Figura 17.2: Sistema martellone schematizzato

D
b

c
a
j

k
i

Figura 17.3: Equazione di chiusura

203

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

Vettore

Modulo

~a = (C B)

costante

costante

~b = (D C)

Fase

= 1m

= 1m

~c = (B H) d costante = 3m

90

costante =

variabile e incognita

variabile e incognita

Tabella 17.2: Caratteristiche dei vettori

17.1.2

Determinazione delle incognite

Il sistema 17.3 risulta essere di due equazioni algebriche trascendenti nelle

incognite e . Sostituendo =
diventa:
2

b cos = c cos
a + b sin = c sin

(17.4)

Quadrando e sommando le due equazioni si ottiene un'equazione in cui


stata eliminata la dipendenza da
cos2 + sin2 = 1:

sfruttando la relazione trigonometrica

c2 = (b cos )2 + (a + b sin )2

(17.5)

c2 = b2 + a2 + 2ab sin

(17.6)

da cui:

sin =

c2 b2 a2
1
c2 b2 a2
= arcsin
= arcsin = 30
2ab
2ab
2

(17.7)

e:

1 3
1
1
b
= = arccos = 60
cos = cos =
c
2
2
3 2

204

(17.8)

CAPITOLO 17.

17.2

MARTELLONE

Soluzione del quesito 2

17.2.1

Con i numeri complessi

Termini di velocit
Derivando le equazioni del sistema 17.3 si ottiene:

(
b sin = c cos c sin
b cos = c sin + c cos
sistema lineare di due equazioni in
velocit relativa

incognite:

(17.9)

c, , .

In realt la

di allungamento del pistone idraulico legata attraverso

l'equazione di continuit al dato di portata Q fornito nel testo:

Q=
con il volume del cilindro

dVcilindro
dt

Vcilindro

(17.10)

denito dal prodotto tra l'area del

cilindro e l'altezza della camera contenente l'olio:

Vcilindro = Acilindrohcilindro

(17.11)

da cui:

Q = Acilindro

dhcilindro
= Acilindro c
dt

(17.12)

m3
s
2
10 m2

(17.13)

Si pu quindi ricavare:

c =

9
3600

0.5

= 0.5

m
s

Risolvendo il sistema 17.9, che a questo punto risulta contenere solamente

incognite, si ottiene:


  
c cos
b sin c sin

=
c sin
b cos c cos

Moltiplicando per
3 la prima equazione e sommandola
elimina la dipendenza da ottenendo:


3 3
3
3
3
rad
=

+
= 0.5
2
2
4
4
s

(17.14)

alla seconda si

(17.15)

e
205

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

1
rad
3 = = 1
2
s

(17.16)

Termini di accelerazione
Derivando le equazioni del sistema 17.9 si ottiene:



   2
b cos 2c sin c 2 cos
b sin c sin

=
b cos c cos

b 2 sin + 2c cos c 2 sin

(17.17)

da cui:

3 rad
2 s2

(17.18)

=
17.3

3 rad
4 s2

(17.19)

Soluzione del quesito 3

L'esercizio sar risolto mediante:

Teorema dell'energia cinetica.

Principio di d'Alembert.

In entrambi i casi necessario calcolare l'accelerazione e la velocit del


baricentro dell'asta

CP

e della massa

M2 .

Denendo i vettori:

(G C) = e ei

(17.20)

(P C) = f ei

(17.21)

le velocit e le accelerazioni assolute dei baricentri si ottengono derivando


tali espressioni rispetto al tempo:

i ; ~aG = iee
i e 2 ei
~vG = iee
206

(17.22)

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

i ; ~aP = if e
i f 2ei
~vP = if e

(17.23)

in cui possibile riconoscere i termini di accelerazione normale e accelerazione tangenziale dei due punti appartenenti all'asta
attorno al punto sso

17.3.1

CP

in moto rotatorio

C.
i ; ~aG,n = e 2 ei
~aG,t = iee

(17.24)

i ; ~aP,n = f 2 ei
~aP,t = if e

(17.25)

Teorema dell'Energia Cinetica

In Figura 17.4 viene riportato lo schema del sistema meccanico evidenziando


tutte le forze che agiscono su di esso e le relative velocit dei punti di applicazioni nonch le velocit e le accelerazioni assolute sia lineari che angolari
per la scrittura dell'energia cinetica e delle forze di inerzia dei vari membri
costituenti il meccanismo.

aP,t
..

aG,t
vG

vP

aP,n

aG,n

M2g
F

M 1g

HA
VA
MA
Figura 17.4: Vettori accelerazione sul sistema martellone

Utilizzando l'equazione del teorema dell'energia cinetica (Bilancio di Potenze), in cui compaiono solamente le forze che compiono lavoro, possibile
207

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

scrivere una relazione in cui l'unica incognita la forza dovuta ai gas nel
cilindro.

La forza legata alla pressione dei gas compare nell'equazione del

teorema dell'energia cinetica poich una forza interna che compie lavoro.

VT

T
VR

Fgas

Fgas
R

Figura 17.5: Pressione sprigionata all'interno del cilindro

Scrivendo infatti la potenza relativa alle due forze di azione e reazione


legate ai gas applicate ai punti

ed

che hanno velocit tra loro dierenti:

Wgas = F~gas, T ~vT + F~gas, R ~vR = F~gas ~vT +


F~gas ~vR = F~gas (~vT ~vR ) = F~gas ~vrel

(17.26)

si osserva che la potenza legata ai gas esiste, se esiste, una velocit relativa
tra i due punti su cui si scaricano le forze di azione e reazione. Nella Figura
17.6 viene riportato il sistema su cui agiscono tutte le forze comprese quelle
di inerzia:
Esprimendo la forza relativa ai gas come:

Fgas = pgas Acilindro

(17.27)

e le forze di inerzia come:

208

F~in,P,n = M2~aP,n

(17.28)

F~in,P,t = M2~aP,t

(17.29)

F~in,G,n = M1~aG,n

(17.30)

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

vP
Fin P,n

Cin
vG
Fin G,n

Fin P,t

M2g
Fin G,t

M 1g

HA
VA
MA
Figura 17.6: Vettori delle forze d'inerzia agenti sul sistema martellone

F~in,G,t = M1~aG,t

(17.31)

~ in = J1~
C

(17.32)

l'equazione di Bilancio di Potenze pu essere scritta come:

F~gas ~vrel,cilindro + (F~ + M2~g ) ~vP + M1 g ~vG +


+ F~in,G,n ~vG + F~in,G,t ~vG + F~in,P,n ~vP +
~ in ~ = 0
+ F~in,P,t ~vP + C

F~gas ~vrel,cilindro + (F~ + M2~g ) ~vP + M1 g ~vG +


~ ~
M1~aG ~vG M2~aP ~vP J1 = 0
Fgas vrel,cilindro (F + M2 g) cos vP M1 g cos vG =
= M1 aG,t vG + M2 aP,t vP + J1

(17.33)

(17.34)

(17.35)

209

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

Fgas c (F + M2 g) cos f M1 g cos e M1 f f


J1 = 0
M2 ee

[(F + M2 g) cos f + M1 g cos e+


c

+ M1 f 2 + M2 e2 + J1 ]

(17.36)

Fgas =

Fgas = 4964 N pgas =

Fgas

=
Acilindro
N
4964 N
=
992800
= 9928 bar
=
0.5 102 m2
m2

17.3.2

(17.37)

(17.38)

Principio di d'Alembert (equilibri dinamici)

Fin P,n

Cin

Fin G,n

Fin P,t

M 2g
Fin G,t

M 1g

HA
VA
MA
Figura 17.7: Vettori delle forze d'inerzia agenti sul sistema martellone
Evidenziando nella Figura 17.7 le reazioni vincolari e le forze di inerzia
ci si accorge che la forza dei gas non compare in quanto forza interna se
consideriamo l'intero sistema.
210

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

Per evidenziare tale forza si deve analizzare un sottosistema come quello


riportato nella Figura 17.8:

Fin P,n
Cin
Fin G,n

HC

Fin P,t

M 2g
F

Fgas
Fin G,t

VC
M 1g

Figura 17.8: Vettori delle forze d'inerzia agenti su un possibile sottosistema

Scrivendo ora un'equazione di equilibrio alla rotazione attorno al punto


in modo da non fare comparire le reazioni vincolari incognite in

si ottiene

la relazione:

Fgas sin( )b Cin Fin,G,t e Fin,P,t f +


M1 ge cos M2 gf cos F f cos = 0

Fgas sin( )b J1 M1 e2 M2 f 2 +
M1 ge cos M2 gf cos F f cos = 0

Fgas = 4964 N pgas =


=

4964
0.5 102

Le reazioni vincolari in

(17.39)

(17.40)

Fgas

=
Acilindro
N
N
= 992800 2 = 9928 bar
2
m
m

(17.41)

possono essere ricavate scrivendo tre equazioni

di equilibrio dinamico sul sistema completo:

Fx = 0 HA + Fin,G,t sin + Fin,G,n cos +

+ Fin,P,t sin + Fin,P,n cos = 0

(17.42)

211

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

HA + M1 aG,t sin + M1 aG,n cos +


M2 aP,t sin + M1 aP,n cos = 0

Fy = 0 VA Fin,G,t cos + Fin,G,n sin M1 g+

Fin,P,t cos + Fin,P,n sin M2 g F = 0

VA M1 aG,t cos + M1 aG,n sin M1 g+


M2 aP,t cos + M1 aP,n sin M2 g F = 0
X

(17.44)

(17.45)

MC = 0 HA d + MA J1 M1 ge cos M2 gf cos +

Fin,G,te Fin,P,t f F f cos = 0


HA d + MA J1 M1 ge cos M2 gf cos +
M1 e2 M2 f 2 F f cos = 0

212

(17.43)

(17.46)

(17.47)

HA = 55.5 3 N

(17.48)

VA = 1509 N

(17.49)

MA = 1544 3 Nm

(17.50)

18
Quadrilatero Quadro
Del meccanismo illustrato in Figura 18.1 sono note le caratteristiche geometriche ed inerziali:

h
.
,
Cm
B

45
G
M,J
P

30

A
Figura 18.1: Sistema quadrilatero con massa a forma di quadrato

AB = 0.5 m
AD = 0.5 m
J = 0.1 Kgm2

BC = 0.183 m
CD = 0.353 m
h = CG = 0.353 m M = 10 kg

213

CAPITOLO 18.

QUADRILATERO QUADRO

Nota la velocit angolare = 37.32rad/s e l'accelerazione angolare


=
2
110rad/s della manovella BC , determinare per lo istante temporale considerato:
1. le velocit angolari delle aste

AD

2. le accelerazioni angolari delle aste


3. le velocit del punto

Cm

AD

CD

(baricentro del corpo) e del punto

applicazione della forza


4. la coppia

CD

(punto di

F)

da applicare alla manovella

studiato in presenza di una forza


5. le reazioni vincolari in

BC

per ottenere il moto

F = 50 N

Gradi di libert del sistema


3 corpi rigidi:
4 cerniere:
Totale:

9 g.d.l.

8 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Tabella 18.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

Sistema di riferimento
Il sistema di riferimento, posto come in Figura 18.1, ha i versori
rispettivamente orizzontale e verticale mentre il versore

perpendicolare

al piano del foglio, e verso uscente rispetto ad esso.

18.1

Soluzione del quesito 1

Con le convenzioni scelte e riportate in Figura

??,

la equazione di chiusura

pu essere scritta in forma vettoriale come:

~a + ~b + ~c = d~

(18.1)

e adottando la notazione complessa:

aei + bei + cei = dei

(18.2)

Tali vettori sono anche riportati in Tabella 18.2, in cui sono evidenziate
le grandezze che rimangono costanti e quelle che invece variano nel tempo.
214

CAPITOLO 18.

QUADRILATERO QUADRO

c
a
D

k
i

Figura 18.2: Sistema quadrilatero, chiusura vettoriale

Vettore

Modulo

Fase

~a

costante e noto

costante e nota

~b

costante e noto

variabile e nota

~c

costante e noto

variabile e nota

d~

costante e noto

variabile e nota

Tabella 18.2: Caratteristiche dei vettori

La formulazione vettoriale equivalente ad un sistema di due equazioni


scalari in cui si esprimono le relazioni esistenti tra i termini reali e quelli
immaginari:

(
a cos + b cos + c cos = d cos
a sin + b sin + c sin = d sin

(18.3)

Derivando nel tempo la equazione di chiusura 18.2 o equivalentemente il


sistema di equazioni scalari 18.3 si ottengono le relazioni tra i vettori velocit:

i + ice
i
iae
i + ibe
i = ide

(18.4)

i(+ 2 ) + ce
i(+ 2 )
ae
i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) = de

(18.5)

Tale formulazione vettoriale equivalente ad un sistema di due equazioni


scalari in cui si esprimono le relazioni esistenti tra i termini reali e quelli
immaginari:

a sin b sin c sin = d sin


a cos + b cos + c cos = d cos

(18.6)

215

CAPITOLO 18.

QUADRILATERO QUADRO

Considerando solo i termini eettivamente variabili nel tempo e sostituendo i valori noti degli angoli, delle lunghezze delle aste e della velocit
angolare di manovella

= = 37.32 rad/s (

assegnata in senso antiorario)

tali equazioni si semplicano nella seguente forma:

0.183 37.32 ei(90 ) + 0.535 ei(405 ) = 0.5 ei(120

(18.7)

(
0.353 sin(315 ) = 0.5 sin(30 )
0.183 37.32 + 0.535 cos(315) = 0.5 cos(30 )

(18.8)

Da cui si ricava:

rad

= 10
s
rad

= 10
s

(18.9)

La equazione complessa in velocit pu anche essere vista gracamente


come:

+ __
2

.
c
.
b

.
d

+ __
2

+ __
2

Figura 18.3: Vettori velocit

216

CAPITOLO 18.

18.2

QUADRILATERO QUADRO

Soluzione del quesito 2

Derivando nel tempo la equazione di chiusura delle velocit 18.4 o equivalentemente il sistema di equazioni scalari 18.6 si ottengono le relazioni tra i
vettori accelerazione:

i b 2 ei + c
i id 2 ei
ibe
ei ic 2 ei = de

(18.10)

i(+ 2 ) + d 2 ei(+)
i(+ 2 ) + b 2 ei(+) + c
ei(+ 2 ) + c 2 ei(+) = de
be

(18.11)
Tale formulazione vettoriale equivalente ad un sistema di due equazioni
scalari in cui si esprimono le relazioni esistenti tra i termini reali e quelli
immaginari a cui si poteva arrivare anche derivando il sistema 18.6:

(
b sin b 2 cos c
sin c 2 cos = d sin d 2 cos
b cos b 2 sin + c
cos c 2 sin = d cos d 2 sin

(18.12)

Sostituendo i valori noti degli angoli, delle lunghezze delle aste, della

=
velocit angolare di manovella e della accelerazione angolare di manovella
= 110rad/s2 ( assegnata in senso antiorario) tali equazioni si semplicano
nella seguente forma matriciale:


 

0.353 sin(315 ) 0.5 sin(30 )


=
0.353 cos(315 ) 0.5 cos(30 )


0.183 37.322 + 0.353 (10)2 cos(315 ) 0.5 cos(30 )
0.183 110 + 0.353 (10)2 sin(315 ) 0.5 sin(30 )

(18.13)

(18.14)

Da cui si ricava:

= 449449 rad/s2

= 10497 rad/s2

(18.15)

217

CAPITOLO 18.

18.3

QUADRILATERO QUADRO

Soluzione del quesito 3

Velocit ed accelerazione dei punti

possono essere ricavate applicando

il teorema di Rivals, in particolare per il baricentro

si pu scrivere:

(G P ) = (C B) + (G C)

(18.16)

(C - B)

(G - C)

G
45

(G - B)

Figura 18.4: Chiusura vettoriale su G

Essendo nota la geometria sono noti:

|G C| =

s

GC
2

2

 2
h
+
= 0.25 m
2

(18.17)

e la relazione 18.18 pu dunque essere riscritta come:

(G P ) = (C B) + (G C) = bei + |G C|ei(+45

(18.18)

Derivando rispetto al tempo la espressione si ottiene:

Il vettore

i + i|G C|e
(G P ) = ~vG = ibe
i(+45 )
dt
velocit del baricentro G risulter quindi avere

(18.19)
componenti

cartesiane:

(
~vG,x = 0.25 sin(315 + 45 ) = 0 m/s
~vG,y = 0.183 + 0.25 cos(315 + 45 ) = 4.33 m/s

(18.20)

modulo e fase:

~vG =

2
2
~vG,x
+ ~vG,y
= 02 + 4.332 = 4.33 m/s
vel = 90

218

(18.21)

(18.22)

CAPITOLO 18.

QUADRILATERO QUADRO

.
GC
.
b
vG

vel

Figura 18.5: Chiusura vettori velocit (del baricentro)

Derivando una seconda volta rispetto al tempo la equazione 18.19 ed il


sistema 18.20 si ottengono i termini di accelerazione:

i b 2 ei + i|G C|
~vG = ~aG = ibe
ei(+45 ) |G C| 2 ei(+45 )
dt

~aG,x

= 0.183 2 0.25
sin(315 + 45 )+
0.25 2 cos(315 + 45 ) = 280 m/s2

~aG,y = 0.183 + 0.25


cos(315 + 45 )+

0.25 2 sin(315 + 45 ) = 144.45 m/s2


q

~aG = ~a2G,x + ~a2G,y = 2802 + 144.452 = 315 m/s2

(18.24)

(18.25)

acc = 152.7
Analogamente si procede per il punto

(18.23)

(18.26)

P:

(P A) = (D A) + (P D) = dei + |P D|ei(270

(18.27)

ed essendo nota la geometria si ricava:

|P D| =

h
= 0.177 m
2

(18.28)

Derivando rispetto al tempo la espressione 18.27, si ottiene:

i + i|P D|e
(P A) = ~vP = ide
i(270 )
dt

(18.29)

219

CAPITOLO 18.

QUADRILATERO QUADRO

P
45
(P - D)

(P - A)
D
(D - A)
A

Figura 18.6: Chiusura vettoriale su P

.
PD

.
d
vP

Figura 18.7: Chiusura vettori velocit (del punto P)

Il vettore velocit del punto

risulta quindi avere componenti cartesiane:

(
~vP,x = 0.5 sin(30 ) 0.177 sin(315 270 ) = 1.25 m/s
~vP,y = 0.5 cos(30 ) + 0.177 cos(315 270 ) = 3 m/s
q
p
2
2
~vP = ~vP,x
+ ~vP,y
= (1.25)2 + 32 = 3.25 m/s
vel = 112.6

220

(18.30)

(18.31)

(18.32)

CAPITOLO 18.

18.4

QUADRILATERO QUADRO

Soluzione del quesito 4

18.4.1

Teorema dell'energia cinetica

Per poter risolvere il problema dinamico si possono scrivere equazioni di


equilibrio dinamico oppure utilizzare metodi energetici come il teorema della
energia cinetica (Bilancio di Potenza). Per questo stato necessario calcolare
la accelerazione e la velocit del baricentro

della massa

e del punto

F.

di applicazione della forza

In Figura 18.8 viene riportato lo schema del sistema meccanico evidenziando tutte le forze che agiscono su di esso e le relative velocit dei punti
di applicazioni nonch le velocit e le accelerazioni assolute sia lineari che
angolari per la scrittura della energia cinetica e delle forze di inerzia dei vari
membri costituenti il meccanismo.

vG
Cm
HB

vP

aG

..

G
VB

P
Mg
D

HA

VA

Figura 18.8: Vettori velocit ed accelerazioni dei punti G e P

Di conseguenza le azioni di inerzia risulteranno:


Nella equazione di bilancio di potenze compariranno solamente le forze in
grado di compiere lavoro:

~ m ~ + M~g ~vG + F~ ~vP + F~in ~vG + C


~ in ~ = 0
C

(18.33)

Esprimendo le forze e coppie di inerzia come:

F~in = M~aG
~ in = J ~
C

(18.34)
221

CAPITOLO 18.

QUADRILATERO QUADRO

vG
Cm
HB

vP
C

Cin

G
VB

Fin
P

Mg
D

HA

VA

Figura 18.9: Vettori forze e coppie di inerzia applicati al corpo di massa M

possiamo riscrivere il bilancio come:

Cm MgvG + F vP cos(135 112.6) +


+MaG vG cos(152.7 90 ) + J = 0

Cm =

1
(MgvG F vP cos(22.4 ) +

MaG vG cos(62.7 ) J )
= 20.15 Nm

222

(18.35)

(18.36)

CAPITOLO 18.

18.5

QUADRILATERO QUADRO

Soluzione del quesito 5

18.5.1

Principio di d'Alembert (equilibri dinamici)

Le tre equazioni di equilibrio dinamico che si possono scrivere sul sistema


completo non sono sucienti a calcolare le

reazioni vincolari in

B.

Cm
HB

Cin

G
VB

Fin
P

Mg
D

HA

VA

Figura 18.10: Reazioni vincolari nei punti A e B

Scegliendo di scrivere due equazioni di momento attorno ai punti

su tutto il sistema in modo da fare comparire solamente una incognita per


equazione, si ottiene:

~ =0
M
A

HB BA + Cm (Mg + Fin,y ) AD cos(30 ) Fin,x AB Cin +




h

+F AD cos(45 30 ) +
=0
2
"


#
3 MaG,y
0.96
HB = 2 Cm (Mg + MaG,y )

J + F
+ 0.177
=
4
2
2

= 4130 N

(18.37)
223

CAPITOLO 18.

QUADRILATERO QUADRO

~ =0
M
B

!


2
h

HA BA + Cm (Mg + Fin,y ) BC + CG
Cin + F BC cos(45 ) +
2
2
!#
"

2 h
=
+
HA = 2 Cm (Mg + MaG,y ) (0.183 + 0.25) J + F 0.183
2
2
= 1364 N

(18.38)

Un legame tra le reazioni verticali pu essere ottenuto scrivendo un equilibrio dinamico in direzione verticale:

F~y = 0 VA + VB Mg Fin,y + F sin(45 ) = 0

(18.39)

Per ottenere una ulteriore equazione in cui compaiano le reazioni vincolari


verticali necessario considerare un sottosistema come quello riportato in
gura:

HC

Cin

G
VC

Fin
P

Mg
D

HA

VA

Figura 18.11: Reazioni vincolari nei punti A e C

224

19
Disco Cuneo
Il sistema rappresentato in Figura 19.1 composto da due corpi rigidi, un

C di un disco di raggio R e massa M ,


F orizzontale.
Sul disco appoggiato un cuneo omogeneo di massa m, cateti a e b e ipotenusa
inclinata di un angolo rispetto all'orizzontale. Il cuneo vincolato mediante

disco ed un cuneo, a contatto. Sul centro

che scorre lungo una guida orizzontale, applicata una forza

due carrelli a scorrere lungo una guida verticale.

j
k

i
a

G
P

mg

M,R
C

Mg
x
Figura 19.1: Sistema disco-cuneo.

225

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

Conoscendo la legge di moto del centro del disco


1. Il modulo della forza

F~

x(t),

calcolare:

necessario a garantire il moto assegnato nell'i-

potesi di rotolamento senza strisciamento tra disco e cuneo nel punto


di contatto

P.

2. Le reazioni vincolari, sapendo che il carrello inferiore del cuneo si trova


a met del lato verticale di lunghezza

punto

e che nell'istante considerato il

allineato al carrello inferiore.

Gradi di libert del sistema


2 corpi rigidi:

6 g.d.l.

3 carrelli:

3 g.d.v.

1 contatto di rotolamento senza strisciamento:

2 g.d.v.

Totale:

1 g.d.l.

residuo

Tabella 19.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

Scelta del sistema di riferimento e delle coordinate libere


Essendoci un solo grado di libert, necessaria una sola coordinata libera
per descrivere il moto del sistema. Il cuneo si muove di moto traslatorio con
direzione parallela all'asse

Y;

il disco ha un moto rototraslatorio, e il suo

centro trasla lungo l'asse delle

X.

Scegliamo come variabile indipendente

per descrivere il moto dell'intero sistema, lo spostamento assegnato


centro del disco.
versore

~k

del

Il sistema di riferimento posto come in Figura 19.1. Il

perpendicolare al piano del foglio, uscente rispetto ad esso; di

conseguenza le rotazioni positive sono antiorarie.

226

x(t)

CAPITOLO 19.

19.1

DISCO CUNEO

Cinematica

La cinematica del problema in esame consiste nella denizione di alcuni


importanti legami tra le variabili in gioco tra cui:

Il legame cinematico tra la variabile

y , che

denisce lo spostamento del

baricentro del cuneo secondo le convenzioni assunte per il sistema di


riferimento adottato, e la variabile indipendente

che denisce la rotazione del

vG

del cuneo, necessaria alla ri-

Il legame cinematico tra la variabile


disco, e la variabile indipendente

x.

x.

La velocit assoluta del baricentro

soluzione del problema con le equazioni cardinali e con il teorema


dell'energia cinetica.

L'accelerazione assoluta

aG

del baricentro del cuneo, necessaria alla

risoluzione del problema con il principio di D'Alembert.

Per determinare velocit e accelerazione del baricentro possono essere


utilizzati diversi procedimenti:
1. Sfruttando la conoscenza della posizione del CIR.
2. Attraverso i moti relativi.
3. Attraverso la scrittura di una equazione di chiusura.

19.1.1

Posizione del CIR

Il centro di istantanea rotazione del disco (punto

in Figura 19.2) si ricava

tracciando la perpendicolare alla direzione della velocit di due punti del


disco.
Nel caso in esame si considerino i punti
assoluta (rispettivamente parallela all'asse

C e P , di cui
X ed Y ):

v~C = ~k (C S) = x~i
v~P = ~k (P S) = y~j

nota la traiettoria

(19.1)

227

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

vP

j
k
i

P
S

vC

Figura 19.2: CIR relativo al disco.

x e (velocit angolare del


disco) mentre dalla seconda si ricava il legame tra x
e y velocit del baricentro
Dalla prima delle 19.1 si ricava il legame tra

del cuneo:

~k (R cos ~j) = x~i


~k (Rsen~i) = y~j
da cui si ottiene:

x
R cos
y = R sin = R
=

x
sin = x tan
R cos

Derivando le 19.2 si ottiene l'accelerazione di


del disco in funzione di

(19.2)

G e l'accelerazione angolare

x:
x
R cos
y =
x tan
=

228

(19.3)

CAPITOLO 19.

19.1.2

DISCO CUNEO

Moti relativi

Con i moti relativi si pone una terna traslante con origine coincidente con
ASS
il baricentro del cuneo G e si scrive la velocit assoluta di C , vC
, come
TR
somma della velocit di trascinamento della terna, vC , e di quella relativa,
vCREL . L'osservatore relativo solidale al cuneo vede il punto C seguire una
traiettoria rettilinea parallela al piano inclinato:

~vCASS = ~vCT R + ~vCREL x = ye


i 2 + v REL ei

(19.4)

Sono note le direzioni di tutti i vettori ed il modulo ed il verso della

~vCASS

da cui si possono ricavare i moduli ed i versi dei rimanenti due. Nella 19.4
si utilizzata la notazione complessa per scrivere i vettori.

Proiettandola

sull'asse reale ed immaginario si ricavano le grandezze cinematiche richieste:

x
v REL
x
=
=

cos
R
R cos

0 = y + v REL sin
REL
y = v
sin = x tan

x = v REL cos

v REL =

(19.5)

, y
2
negativa nella 19.5 indica che la velocit del baricentro diretta verso il
Poich nella 19.4 la direzione della velocit del baricentro ssa

basso quando la velocit

del disco positiva.

.
x
.
y
Vrel

Figura 19.3: Schema delle velocit.

Derivando le 19.5 si ottiene l'accelerazione di

G e l'accelerazione angolare

del disco (vedi equazioni 19.3).

229

CAPITOLO 19.

19.1.3

DISCO CUNEO

Equazione di chiusura

L'equazione vettoriale di chiusura (Figura 19.4) pu essere scritta come:

~x = ~y + ~a + ~b + ~c

(19.6)

a
G

Figura 19.4: Equazione di chiusura.


che scritta con notazione complesse appare come:
3

x = yei 2 + a + bei + cei( 2 +)

(19.7)

~x, ~y e ~b che seguono


relativa di C rispetto a G,

Tale equazione si ottiene dalla denizione dei vettori


le traiettorie assolute di

e di

e la traiettoria

e chiudendo con i vettori di servizio


verso.

~a

~c,

costanti in modulo, direzione e

Derivando la 19.7 si ottiene nuovamente l'equazione 19.4, che gi

stata risolta con il precedente metodo.


In Figura 19.5 vengono riportati i vettori velocit e accelerazione relativi al
moto del sistema.

230

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

Y
vG
aG

vC

aC
. ..
,

Figura

19.5:

Velocit

ed

accelerazioni dei

punti

G,

velocit

ed

accelerazione angolare del disco.

19.2

Soluzione del quesito 1

L'esercizio sar risolto mediante:

Teorema dell'energia cinetica.

Equazioni cardinali della dinamica.

Principio di d'Alembert.

19.2.1

Teorema dell'energia cinetica

dEc
= EST + IN T
dt
dove

Ec

l'energia cinetica del sistema,

EST

(19.8)
la somma delle potenze

date dalle forze e coppie attive pi quelle dovute alle reazioni vincolari e
IN T
quella dovuta alle forze e coppie interne. L'energia cinetica
all'attrito e
data dalla somma dell'energia cinetica del disco e di quella del cuneo:

1
1 2
1
Ec = Ec,disco + Tc,cuneo = MvC2 + JG 2 + mvG
2
2
2
Le espressioni delle potenze

EST

(19.9)

IN T , facendo riferimento alla Figura

19.6 possono essere scritte come:


231

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

EST = F~i ~vC Mg~j ~vC mg~j ~vG


= F~i x~i Mg~j x~i mg~j y~j

(19.10)

IN T = 0

(19.11)

j
.
y

k
i

H1

G
H2

M,R

mg

.
x

V
Mg
x

Figura 19.6: Forze attive e reazioni vincolari agenti sul sistema.


Derivando la 19.9 rispetto al tempo si ottiene:

dEc
= M xx + JG + m
y y
dt

(19.12)

che uguagliata alla 19.10 restituisce la seguente equazione scalare:

M xx + JG + m
y y = F x mg y
2
MR
M xx +
+ m
y y = F x mg y
2
Sostiutendo i legami cinematici 19.2 e semplicando la velocit

(19.13)

si ot-

tiene:

da

232

x
1
+ m
x tan2 = F + mg tan
M x + MR2 2
2
R cos2
cui si ricava il valore della forza F :


M
2
+ m tan x mg tan
F = M+
2 cos2

(19.14)

(19.15)

CAPITOLO 19.

19.2.2

DISCO CUNEO

Equazioni cardinali della dinamica

Evidenziamo in Figura 19.7 tutte le forze esterne comprese quelle delle reazioni vincolari agenti sul sistema, le quantit di moto e il momento della
quantit di moto del disco rispetto al suo baricentro

G:

j
k

.
my

H1

G
H2

mg

M,R
.
mx

.
J

V
Mg
x

Figura 19.7: Vettori delle quantit di moto e dei momenti delle quantit di
moto, oltre alle forze attive ed alle reazioni vincolari.
Dall'equazione della derivata della quantit di moto lungo l'asse
possibile calcolare direttamente la reazione vincolare

~y
dQ
~ y( EST )
=R
dt

V:
(19.16)

La quantit di moto in direzione verticale data dal solo contributo del


cuneo:

~ y = my~j
Q

(19.17)

mentre il risultante delle forze verticali :

V ~j Mg~j mg~j

(19.18)

Eettuando la derivazione rispetto al tempo della quantit di moto e


assemblando l'equazione si ottiene:

m
y~j = V ~j Mg~j mg~j

(19.19)

da cui:
233

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

V = m
y + Mg + mg
e sostituendo il legame tra le variabili

(19.20)

y:

V = m
x tan + Mg + mg
Il modo pi veloce per calcolare la forza

(19.21)

consiste nello scrivere la de-

rivata del momento della quantit di moto relativa al solo disco, scegliendo
come polo il punto di contatto

tra disco e cuneo: in questo modo le azioni

interne scambiate nel punto di contatto hanno braccio nullo, e l'equazione


scritta risulta funzione solo della reazione

V,

gi calcolata:

d~disco
P
~ (disco) ~vP + M
~ (EST )
=Q
P
dt

(19.22)

Il momento della quantit di moto del disco rispetto al punto

pu essere

espresso come:

~disco = J (disco) ~k = 3 MR2 ~k


P
P
2

(19.23)

~ (disco) = M x~i
Q

(19.24)

P scelto, un punto mobile che conserver nel tempo


yP = R cos , spostandosi in orizzontale con velocit:

Il punto
ordinata

~vP = x~i
Il prodotto vettoriale tra quantit di moto e velocit di

la sua

(19.25)

risulta quindi

nullo.
Il momento risultante delle forze esterne rispetto al punto

P:

~ (EST ) = (C P ) (V Mg)~j + (C P ) F~i =


M
P
= (R sin ~i R cos ~j) (V Mg)~j +
+(R sin ~i R cos ~j) F~i

(19.26)

da cui:

Sostituendo
della forza
19.15:
234

3
MR2 ~k = F R cos ~k + (V Mg)R sin ~k
2
nell'espressione il legame tra x e si ottiene

(19.27)
l'espressione

F , identica a quella gi trovata con il teorema dell'energia cinetica

CAPITOLO 19.



1
3
x
2
MR
(V Mg)R sin =
R cos 2
R cos
3M
x (V Mg) tan =
2 cos2
3M
x (m
x tan + mg) tan =
2 cos2
3M
x + m
x tan2 mg tan
2
2 cos

F =
=
=
=
19.2.3

DISCO CUNEO

(19.28)

Principio di d'Alembert

Si devono aggiungere le forze e coppie d'inerzia alle forze e coppie attive e


alle reazioni vincolari agenti sul sistema:

j
k
i

H1

G
H2

M,R

..
my
..
mx

mg

..
J

V
Mg

x
Figura 19.8: Vettori delle forze e dei momenti d'inerzia, oltre alle forze attive
ed alle reazioni vincolari.
Mediante l'aggiunta delle forze e coppie d'inerzia, si pu risolvere un
problema dinamico con la stessa metodologia adottata per la risoluzione dei
problemi statici.

La forza d'inerzia uguale al prodotto della massa per

l'accelerazione del baricentro cambiata di segno, e la coppia d'inerzia uguale


al prodotto del momento d'inerzia rispetto al baricentro per l'accelerazione
angolare cambiata di segno:

(
~ in = m~aG M~aC = m
R
y~j M x~i = m
x tan ~j M x~i
~ in = JG~ = 1 MR2 ~k
M

(19.29)

235

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

Scrivendo l'equazione di equilibrio in direzione verticale siamo in grado


di calcolare la reazione vincolare

V:

(V Mg)~j mg~j m
y~j = 0

V = Mg + mg m
x tan

Il modo pi veloce per calcolare la forza

(19.30)

consiste nello scrivere l'equa-

zione di equilibrio alla rotazione del solo disco, scegliendo come polo il punto
di contatto

tra disco e cuneo: in questo modo le azioni interne scambia-

te nel punto di contatto hanno braccio nullo, e l'equazione scritta risulta


funzione solo della reazione

V,

gi calcolata:

j
k
i

P
NP
TP
Mx

O
..
J

V Mg

Figura 19.9: Vettori delle forze scambiate tra disco e cuneo.

(C P ) (F M x)~i + (C P ) (V Mg)~j JG ~k = 0(19.31)


F R cos M xR cos + V R sin MgR sin JG = 0 (19.32)
Sostituendo nella (15) la prima delle (3) e la (14), si ottiene l'espressione
della forza F, identica a quella gi trovata con il teorema dell'energia cinetica
(12):

F = M x (Mg + mg m
x tan ) tan + Mg tan +



x
1
1
2
MR
= +
2
R cos R cos


M
2
F =
M+
+ m tan x mg tan
2 cos2
236

(19.33)
(19.34)

(19.35)

CAPITOLO 19.

19.3

DISCO CUNEO

Soluzione del quesito 2

L'esercizio sar risolto mediante:

Equazioni cardinali della dinamica.

Principio di d'Alembert.

19.3.1

Equazioni cardinali della dinamica

Per determinare le reazioni vincolari

H1

ed

H2

si pu scrivere la derivata

della quantit di moto di tutto il sistema proiettato in direzione orizzontale e


la derivata del momento della quantit di moto di tutto il sistema, scegliendo
come polo il punto

B.

La quantit di moto in direzione orizzontale data dal solo contributo


del disco:

~ C,x = M x~i
Q

(19.36)

mentre il risultante delle forze orizzontali :

~ (EST ) = H1~i + H1~i + F~i


R
x

(19.37)

Eettuando la derivazione rispetto al tempo della quantit di moto e


assemblando l'equazione si ottiene:

M x~i = H1~i + H1~i + F~i

(19.38)

Nella scrittura della derivata del momento della quantit di moto attorno
a

bisogna considerare che le distanze tra il polo considerato e i punti di

applicazione delle forze agenti sul disco e della quantit di moto del disco
stesso sono quantit variabili nel tempo:

d~B
~ ~vB + M
~ (EST )
=Q
B
dt

(19.39)

~B = JC ~k + (C B) M x~i + (G B) my~j =



a~ b ~
MR2 ~  ~
~
~
k + xi yB j M x i +
i j my~j =
=
2
3
3


2
a
MR
+ yB M x + my ~k =
=
2
3


2
a
MR
+ (~yB x tan ) M x + my ~k
(19.40)
=
2
3
237

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

d~B
MR2 ~
a ~
=
k + ~yB M x~k x tan M x~k x tan M x ~k + m
yk
dt
2
3

(19.41)

La quantit di moto data dalla somma delle quantit di moto dei due
corpi:

~ = my~j + M x~i
Q
mentre la velocit assoluta del punto

(19.42)

~vB = y~j
Il momento delle forze attorno a

(19.43)

risulta:

~ (EST ) = (C B) F~i + (C B) (V Mg)~j +


M
B
+(G B) (mg~j) + (D B) H2~i

(19.44)

Assemblando l'equazione si ottiene:

a ~
MR2 ~
k + ~yB M x~k x tan M x~k x tan M x ~k + m
yk =
2
3


 

= my~j + M x~i y~j + x~i yB~j F~i + V ~j Mg~j +
 

  b 
a~ b ~
i j mg~j + ~j H2~i
+
(19.45)
3
3
2
Sviluppando i prodotti vettoriali e sostituendo i legami cinematici tra le
variabili si ottiene:

MR2 ~
a ~
k + (~yB x tan ) M x~k + m
yk =
2
3
b
a
= x(V Mg)~k + yB F ~k mg~k + H2~k
3
2

(19.46)

che porta alla scrittura del sistema di equazioni:

238

F M x + H1 + H2 = 0
V x Mgx + F yB mgxG + H2 2b

M R2

M xyB m
y xG = 0

(19.47)

CAPITOLO 19.

19.3.2

DISCO CUNEO

Principio di d'Alembert

Per determinare le reazioni vincolari

H1

ed

H2

si pu scrivere un'equazione

di equilibrio alla traslazione orizzontale di tutto il sistema e un'equazione di


equilibrio alla rotazione di tutto il sistema, scegliendo come polo uno dei due
carrelli del cuneo (ad esempio quello superiore).

F~i M x~i + H1~i + H2~i = 0


(C B) (V Mg)~j + (C B) (F M x)~i+

+(G B) (mg + m
y )~j + (D B) H2~i JG ~k = 0

(
F M x + H1 + H2 = 0
(V Mg)x + (F M x)yB (mg + m
y )xG + H2 2b JG = 0

(19.48)

a
trat3
tandosi della posizione del baricentro di un triangolo omogeneo, mentre la
Nella 19.48 compaiono le distanze

xG

yG .

La prima pari ad

seconda risulta essere funzione della congurazione del sistema, per cui se interessa scrivere l'espressione delle reazioni vincolari in forma generale, ossia
valida per qualunque posizione del disco e conseguentemente del cuneo, tale
distanza deve essere espressa in funzione della coordinata libera

(Figura

19.10):
Y

2/3

H1

b/2
H2

R Sin

yB

b/2

yD

} R Sin tg

M,R

A O

R Cos

xG
xP
x

Figura 19.10: Reazioni vincolari in forma generale.

yP = R cos
xP = x R sin
yA = yP xP tan

(19.49)
239

CAPITOLO 19.

dove

yA

DISCO CUNEO

rappresenta la generica quota dello spigolo inferiore del cuneo,

da cui si ricava:

yB = yA + b = R(cos + sin tan ) x tan + b =


= ~yB x tan
a
xG =
3
Dalla seconda delle 19.48 si ricava la reazione
prima delle 19.48 si ricava

H2 =

2
b

H2 ;

(19.50)

sostituendo poi nella

H1 .

h
i

(M x F ) yB + (mg + m
y ) xG + (Mg V ) x + JG

H1 = M x F H2

(19.51)

Analizzando il sistema all'istante considerato:

a
+ R sin
2
a
xP =
2

a
+ R sin tan + b
yB = R cos + R sin tan
2

x=

(19.52)

da cui, tenendo in considerazione che:

b
= tan
a
b
= R cos
2

(19.53)
(19.54)

l'espressione si semplica:

yB = R cos

a
tan + b = b
2

(19.55)

Sostituendo il valore istantaneo nell'espressione generale si ottiene:

h
(
H2 = 2b (M x F ) b + (mg + m
y ) a3 + (Mg V )
H1 = M x F H2

240

a
2


+ R sin +

M R2

(19.56)

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

sostituendo le espressioni 19.30 e 19.35, le relazioni cinematiche tra le


variabili e il valore del momento di inerzia baricentrale nella prima delle
equazioni 19.56 si ottiene:

H2 =

 


M
a
2
2

+ m tan xb + mgb tan + (mg m


x tan ) +
b
2 cos2
3




2
a
MR2 x
+ (mg + m
x tan )
+ R sin +
(19.57)
b
2
2 R cos

M x
2  mg
2

2m
x
tan

+
2mg
tan

m
x
+
cos2
3 tan

M x
1
+ tan +
(19.58)
+ (mg + m
x tan )
tan
2 cos2

H2 =

M
m
H2 =
+ m tan2
2
2 cos
3

1 1
x + mg tan
3 tan

(19.59)

Sostituendo inne nella seconda equazione del sistema 19.56 si ottiene:

H1 =



M
2
M x M +
+ m tan x + mg tan +
2 cos2




1 1
m
M
2
x mg tan
+ m tan
(19.60)
2 cos2
3
3 tan
H1 =

1 mg
m
x +
3
3 tan

(19.61)

Alla luce del principio di d'Alembert, si pu aermare che in ogni istante


di tempo:

la forza orizzontale





equilibrata:

dalla forza d'inerzia del disco;


dalla coppia d'inerzia del disco ridotta alla coordinata libera x;
dal peso e dalla forza d'inerzia del cuneo, attraverso un coeciente di riduzione dipendente dalla tangente dell'angolo del cuneo,
che rappresenta il rapporto di trasmissione tra lo spostamento del
disco e la variazione di quota del cuneo;
241

CAPITOLO 19.

la reazione verticale




equilibra:

il peso del disco e del cuneo;


la forza d'inerzia del cuneo moltiplicata per il rapporto di trasmissione.

242

DISCO CUNEO

Parte IV
Attriti

243

Parte V
MTU

245

20
Skilift
Il sistema riportato in Figura 20.1 costituito da una fune inestensibile,

J1 e J2 ed azionata dal motore


2
Cm (m ) = A Bm
. Il motore collegato alla
puleggia di momento di inerzia J2 mediante una trasmissione caratterizzata
da un rapporto di trasmissione e da un rendimento d , in moto diretto e
r , in moto retrogrado.
0 0
Alla fune sono collegate due aste AB e A B (ipotizzate prive di massa)
avvolta sulle pulegge di momento d'inerzia

che eroga una coppia

che trascinano, lungo un piano inclinato caratterizzato da un coeciente di


attrito dinamico fd , due pattini ad esse collegati rispettivamente in
B 0 . I dati del problema sono riportati in tabella 20.1.

e in

Ipotizzando di trascurare l'attrito dinamico tra pattini e piano inclinato,


calcolare:

1. L'accelerazione allo spunto

as

dei pattini in salita;

2. La coppia motrice a regime;


3. La velocit

di avanzamento dei pattini a regime;

4. Il tiro nelle funi di traino

AB

A0 B 0

nelle condizioni indicate nel punto

1.
Ipotizzando di considerare l'attrito dinamico presente tra pattini e
piano inclinato, calcolare:
247

CAPITOLO 20.

SKILIFT

5. La coppia a regime in salita;


6. L'accelerazione dei pattini a partire dalla condizione di regime del punto precedente ipotizzando di annullare la coppia motrice lasciando il
motore folle.

R 1, J 1

R 2, J 2

B1

Jm

fd

Figura 20.1: Sistema

A = 100Nm

R1 = R2 = 0.5m = 20

B = 0.1Nms2 /rad2

d = r = 0.95

Jm = 6.25kgm2

m = 70kg

J1 = 2.5kgm2

fd = 0.2

J2 = 3.75kgm2

= 1/5

= 45

Tabella 20.1: Dati del sistema

20.1

Soluzione del quesito 1

Il problema richiede l'analisi della condizione di moto allo spunto in salita. Al ne di stabilire se il moto sia diretto o retrogrado occorre valutare il
usso di potenza che attraversa la trasmissione. In Figura 20.2 il sistema
rappresentato mettendo in evidenza tutte le forze agenti su di esso e in par
ticolare mettendo in evidenza la coppia, C , che il sottosistema utilizzatore
scambia con il sottosistema motore. Eettuando un bilancio di potenza sul
248

CAPITOLO 20.

SKILIFT

lato utilizzatore possibile stabilire se la coppia ridotto all'albero 2,

C ,

concorde o discorde alla velocit angolare dell'albero su cui agisce e quindi se


la potenza associata a questa coppia, ovvero la potenza scambiata,

Wsc ,

tra

i sottosistemi, uisce dal motore verso l'utilizzatore o viceversa, stabilendo


cos se si tratta di moto diretto o retrogrado.

Nel caso in cui la potenza

scambiata uisca dal motore verso l'utilizzatore, essa assumer il signicato


T
di potenza uscente dalla trasmissione, Wout , nel caso contrario assumer il
T 1
signicato di potenza entrante nella trasmissione, Win .

2
1

J 2 2
C

J 1 1
ma
mg sin

ma
mg sin
va

W sc

C
va

T m
Cm

M
J 2 m
Figura 20.2: Sistema lato utilizzatore e lato motore per lo studio del usso
di potenza.
La sommatoria di tutte le potenze delle forze agenti sul lato utilizzatore
pu essere espressa come:

C 2 2mg sin () v J1 1 1 J2 2 2 2mav = 0


{z
}
{z
}|
|
Wu

(20.1)

WuIN

Il prodotto tra la coppia ridotta all'albero 2 e la corrispondente velocit


C eettivamente quello

angolare risulta quindi positivo, ovvero il verso di

riportato in Figura 20.2. Si pu dedurre quindi che il sottosistema utilizzato


re ha bisogno di una potenza entrante, pari al prodotto scalare tra C e 2 ,
per poter funzionare secondo le condizioni richiesta (ovvero in salita). Tale
1 Tale

distinzione di fondamentale importanza per il calcolo della potenza persa nella


trasmissione che viene in questa sede sempre espressa come una certa frazione della potenza
entrante.
249

CAPITOLO 20.

SKILIFT

potenza viene fornita dal motore attraverso la trasmissione secondo quanto


deniti moto diretto, o usso di potenza diretto. I termini denominati Wu e
WuIN assumono il signicato rispettivamente di potenza assorbita dall'utilizzatore anch il carico venga sollevato e potenza assorbita dall'utilizzatore
anch le sue masse vengano accelerate. Entrambi questi termini sono negativi a conferma del fatto che il sottosistema utilizzatore sta assorbendo
potenza. Si pu inoltre notare che osservando il sottosistema lato motore, la

coppia ridotta C uguale e contraria a quella agente sul sottosistema utilizzatore mentre il verso della velocit angolare rimane invariato. Il prodotto
scalare tra coppia ridotta lato motore e corrispondente velocit angolare d
un termine di potenza negativo, che ha il signicato di potenza uscente dal
sottosistema motore. Osservando le stesse quantit (coppia ridotta e velocit
angolare) su lato utilizzatore il loro prodotto scalare fornisce, come gi evidenziato, un valore positivo di potenza entrante nell'utilizzatore. Il usso di
potenze pu essere schematizzato come in Figura 20.3; si noti che in questo
caso la potenza a valle della trasmissione, e da essa uscente, esattamente
T

pari a Wout = C 2 .

Wp
Jm

m C m m
J m
m

Ju
u C u
u

Wm
W inT

W mIN

J m
u
W uIN

Wu
T
W out

Figura 20.3: Flussi di potenza


Si procede quindi eettuando un bilancio di potenze sull'intero sistema:

Wm + Wp + Wu + W IN = 0
La potenza lato motore

Wm

e la potenza persa

Wp

(20.2)
risultano:

Wm = Cm m
T
Wp = (1 d )Win
= (1 d ) (Cm m Jm m m )
La potenza lato utilizzatore
250

Wu

(20.3)

(vedi anche eq. (20.1)) risulta invece:

CAPITOLO 20.

SKILIFT

Wu = 2mg sin () v

(20.4)

La potenza sviluppata dalle forze di inerzia assume la seguente forma (si


faccia riferimento alla Figura 20.2):

W IN = J1 1 1 J2 2 2 Jm m m 2mva = WuIN + WmIN


dove
e 2,

(20.5)

indicano rispettivamente le velocit angolari delle pulegge 1

la velocit angolare dell'albero motore e

la velocit di avanzamento

dei pattini. La potenza complessivamente sviluppata dalle forze e coppie di


inerzia data dai contributi lato motore e da quelli lato utilizzatore.
Le coordinate siche possono essere scritte in funzione della velocit di
avanzamento

v:
1 = v/R1
2 = v/R2
m = 2 / = v/ ( R2 )

(20.6)

Dopo aver sostituito i termini in equazione (20.6) nelle equazioni (20.5) e


(20.3) e dopo aver sostituito le equazioni (20.5), (20.3) e (20.4) nel bilancio
di potenza (eq. (20.2)), fatte le opportune semplicazioni si ottiene:

va
v
d Jm 2 2 +
2mg sin () v + d Cm
R2
R2


J2
J1

+ 2 + 2m va = 0
2
R1 R2
Essendo

(20.7)

Cm0 = A la coppia allo spunto, l'accelerazione incognita richiesta

vale:

a=
20.2

Cm0 d / ( R2 ) 2mg sin()


= 0, 63 m/s2
J1 /R12 + J2 /R22 + d Jm /( 2 R22 ) + 2m

(20.8)

Soluzione del quesito 2

Per il calcolo della coppia erogata dal motore in condizione di moto a regiIN
= 0) possibile utilizzare il bilancio di potenze precedentemente
me (W
ricavato nell'equazione (20.7), considerando un valore di accelerazione nullo.
Per la potenza motrice e per la potenza resistente rimangono infatti valide
251

CAPITOLO 20.

SKILIFT

le espressioni riportate in (20.3) e il moto di tipo diretto


quindi l'equazione per la coppia motrice a

m ) e
regime (C

Ricavando

sostituendo i valori

numerici forniti si ottiene:

R2
Cm =
2mg sin () = 49, 44 Nm
D

(20.9)

Il usso di potenza, in questa di condizione di moto, schematizzato in


Figura 20.4

Wp
Jm C
m m

u J u
Cu

Wm

Wu
W inT

T
W out

Figura 20.4: Flussi di potenza in condizioni di moto diretto a regime

20.3

Soluzione del quesito 3

v, necessario ricavare
2
dall'espressione della curva di coppia del motore (Cm = A B ) la velocit
di rotazione a regime,
m , del motore stesso. Si vedano l'equazione (20.10)
Per calcolare la velocit di avanzamento a regime

e la Figura 20.5.

m =

A Cm
= 22, 48 rad/s
B

(20.10)

Una volta nota la velocit di rotazione a regime del motore, il rapporto


di trasmissione e il raggio della puleggia 2, la velocit di avanzamento dei
pattini a regime

si ottiene come:

v = R2
m = 2, 25 m/s
2 Per

(20.11)

la discussione del moto suciente riproporre l'equazione (20.1) annullando i


termini relativi alle coppie e forze di inerzia e procedere come al quesito precedente.
252

CAPITOLO 20.

SKILIFT

Cm

Cm

m
m
Figura 20.5: Velocit angolare del motore a regime

ma

va

mg

N
M

Figura 20.6: Forze agenti su un pattino allo spunto.

20.4

Soluzione del quesito 4

Si nota innanzitutto che il tiro

nei due tratti di fune AB e A'B' sar il

medesimo dato che i due sotto-sistemi sono identici. Considerando pertanto uno dei pattini possibile rappresentare le forze agenti su di esso come
in gura 20.6, dove l'attrito dinamco stato trascurato come richiesto dal
quesito.
Eettuando un bilancio di forze nella direzione

del piano di scivolamento

si ottiene:

S sin () ma mg sin () = 0

(20.12)

da cui, utilizzando per l'accelerazione il valore ottenuto per il quesito


numero 20.1, possibile calcolare il valore del tiro allo spunto.
253

CAPITOLO 20.

SKILIFT

v a=0

mg
j
i

N T

Figura 20.7: Forze agenti su un pattino in condizioni di moto a regime in


presenza di attrito radente.

S=

20.5

1
[ma + mg sin ()] = 395 N
sin ()

(20.13)

Soluzione del quesito 5

La prima considerazione da fare per il calcolo della coppia a regime

Cm in pre-

senza di attrito radente tra pattini e piano inclinato, riguarda il tipo di moto.
Dal momento che la presenza dell'attrito modica la sola potenza assorbita
dall'utilizzatore,

Wu ,

aggiungendo un ulteriore termine negativo rispetto al

caso precedente, il tipo di moto sar nuovamente diretto.


IN
moto assume la forma (W
= 0 a regime):

Wm + Wp + Wu = 0
Le potenza motrice,

Wm ,

e la potenza persa,

L'equazione di

(20.14)

Wp ,

mantengono le espres-

sioni precedentemente ricavate, considerando questa volta nulle le potenze


dovute alle forze di inerzia.

Wm = Cm m
Wp = (1 d ) Cm m
La potenza lato utilizzatore,

Wu ,

(20.15)

data dal contributo della forza di

gravit e della forza di attrito su ognuno dei due pattini, come in equazione
(20.16).
254

CAPITOLO 20.

Wu = 2 (mg v + T v) =
= 2 (mgv sin () T v) =
= 2 (mg sin () + T ) R2 m

SKILIFT

(20.16)

La potenza resistente risulta cos essere negativa, come detto si tratta


infatti di moto diretto. Le forze agenti sul pattino sono quelle mostrate in
gura 20.7. Si pu notare che la forza di attrito
relativa tra pattino e terreno, la forza

strisciamento sono legate secondo la relazione


di attrito

diretta come la velocit

e e la forza normale

T = fd N .

al piano di

Per calcolare la forza

occorre dunque conoscere il valore della reazione normale

che

S perpendicolare
N , S e T servono tre

a sua volta dipende dalla componente della tiro nella fune


al piano di scivolamento. Per calcolare le tre incognite

equazioni: la prima data dal legame tra forza normale e forza di attrito,

T = fd N , le altre due equazioni possono essere ottenute scrivendo gli equilibri


di forze nelle direzioni i e j per il pattino in Figura 20.7. Si ottiene cos il
sistema:

P
F
=
0

S sin () mg sin () T = 0
i
P
Fj = 0
S cos () mg cos () + N = 0

Attrito

T = fd N

(20.17)

Dal rapporto tra la prima e la seconda equazione del sistema in (20.17)


si ottiene:

T + mg sin ()
= tan ()
N + mg cos ()

(20.18)

Sostituendo nella (20.18) il legame tra reazione normale e attrito, ovvero


la terza equazione del sistema (20.17), si ottiene, dopo semplici passaggi
algebrici, l'espressione della reazione vincolare

N=

N.

mg [cos () tan () sin ()]


= 342 N
fd + tan ()

(20.19)

e di conseguenza:

T = fd N = 68, 4 N

(20.20)

Sommando le espressioni delle potenze mostrate nelle equazioni (20.15) e


IN
= 0), il seguente bilancio di potenze.
(20.16) si ottiene, a regime (W

Cm m (1 d ) Cm m 2 [mg sin () + T ] R2 m = 0

(20.21)
255

CAPITOLO 20.

SKILIFT

Semplicando e sostituendo i valori numerici forniti nei dati o precedentemente ricavati, come la forza di attrito, si pu calcolare il valore della coppia
erogata a regime in presenza di attrito.

Cm =

2 R2
[mg sin () + T ] = 63, 8 Nm
d

(20.22)

Come si pu notare la coppia da erogare a regime in presenza di attrito


superiore a quella da erogare trascurando l'eetto dell'attrito tra pattini e
terreno.

20.6

Soluzione del quesito 6

Si ipotizza ora di annullare la coppia motrice lasciando il motore folle, il


bilancio di potenza ha la forma:

Wm + Wp + Wu + W IN = 0

(20.23)

In assenza di contributi di potenza positivi, essendo la potenza delle forze


attive e reattive di tutto il sistema negativa, il sistema comincia a decelerare,
ovverosia subisce una variazione di energia cinetica negativa.

dEc
Wm + Wp + Wu =
<0
|
{z
}
dt

(20.24)

<0

La velocit del sistema diminuir in virt di un'accelerazione angolare di


segno discorde rispetto alla velocit angolare e l'energia cinetica immagazzinata durante la fase di accelerazione viene restituita al sistema originando
un usso di potenza diretto, come evidenziato in Figura 20.8.
Essendo la coppia motrice pari a zero, la potenza prodotta dal motore
nulla:

Wm = 0

(20.25)

L'espressione della potenza persa dipende dalla potenza eettivamente


T
entrante nella trasmissione dal lato motore, Win , che in questo caso data
dal solo contributo della potenza della coppia di inerzia lato motore:

Wp = (1 d ) WeT = (1 d ) (Jm m m )

(20.26)

La potenza resistente sul lato utilizzatore pu essere scritta valutando la


potenza delle forze evidenziate in Figura 20.9.
256

CAPITOLO 20.

SKILIFT

Wp
Jm

Ju
u C u
u

J m
m

Wu
W eT

J m
u
W uIN

Figura 20.8: Flusso di potenza in fase di decelerazione.

S
ma
v

mg

j
i

Figura 20.9: Forze agenti su un pattino in fase di decelerazione.

Wu = 2 (mg sin () + T ) R2 m

(20.27)

La potenza delle forze di inerzia del sistema pari a:


W IN = J1 2 + J2 2 + Jm + 2m 2 R22 m m

(20.28)

Pertanto dal bilancio di potenza possibile ricavare l'espressione dell'accelerazione con coppia motrice paro a zero, qui gi riportata alla direzione di
movimento dei pattini.

a=

J1 /R22

2mg sin () 2T
+ J2 /R22 + d Jm /( 2 R22 ) + 2m

Per il calcolo della forza di attrito

(20.29)

si eettua un equilibrio dinamico

sul sottosistema riportato in Figura 20.9. Rispetto al caso a regime (vedi eq.
(20.17)), l'equilibrio in direzione

i viene modicato dalla forza di inerzia ma.


257

CAPITOLO 20.

SKILIFT

P
P Fi = 0 ma + S sin () mg sin () T = 0
Fj = 0
S cos () mg cos () + N = 0

Attrito

T = fd N

(20.30)

Con passaggi analoghi a quelli eseguiti nel quesito precedente possibile


ricavare l'espressione della forza di attrito, questa volta funzione dell'accelerazione incognita.

T = fd N = fd

mg [cos () tan () sin ()] + ma


fd + tan ()

(20.31)

Il valore della forza di attrito ricavabile sostituendo il valore assoluto dell'espressione di

ricavata dall'equazione (20.29) nella (20.31). Cos facendo

si ottiene per per la forza di attrito un valore di


vale in modulo 0, 82 m/s2 .

258

78 N;

mentre l'accelerazione

21
Ascensore
Sia assegnato l'impianto di sollevamento riportato in Figura 21.1.

p
Cm

Jm

d , r

m
R p, J p

mq

mc

Figura 21.1: Sistema

Tale impianto costituito da un motore elettrico posizionato su un supporto vincolato isostaticamente come mostrato in Figura 21.2 che movimenta, attraverso un sistema di riduzione una puleggia di raggio
d'inerzia polare baricentrico

Jp .

mu

e momento

Su tale puleggia si avvolge una fune ine-

stensibile alle cui estremit collegata una cabina di massa


caricare una massa utile

Rp

ed un contrappeso di massa
259

mq .

mc

in grado di

I dati noti sono

CAPITOLO 21.

ASCENSORE

riportati in Tabella 21.1. inoltre nota la curva caratteristica del motore


elettrico:

Cm (m ) = Cm0 km .
mc = 300kg

mu = 325kg

mq = 500kg

= 1/55

d = 0, 7

r = 0, 6

Jm = 0, 02kgm2

Jp = 1kgm2

Rp = 0, 27m

Cm0 = 30Nm

k = 0, 01 Nm/rpm

a = 1m

b = 0, 8m

= 45

Tabella 21.1: Dati del sistema

Cm

C
mq
mc

Figura 21.2: Sistema di vincolo

Si richiede di calcolare:

1. L'accelerazione allo spunto in salita del sistema, nel caso in cui la cabina
sia a pieno carico (quindi con massa sollevata pari a

mc + mu );

2. La velocit di regime a pieno carico in salita e la coppia motrice necessaria per mantenere tale velocit;
3. La decelerazione del sistema a partire dalla condizione di regime calcolata al punto 2 applicando una coppia frenante sull'albero motore pari
a
260

Cf = 8.6 Nm

e annullando la coppia motrice.

CAPITOLO 21.

ASCENSORE

4. La coppia necessaria a garantire una accelerazione della cabina pari a


a = 0, 5 m/s2 nel caso quest'ultima sia in salita e priva di alcun carico e
quindi con massa pari a
5. Le reazioni vincolari in

21.1

mc .

A,

nelle condizioni di moto del punto 1.

Soluzione del quesito 1

Nella condizione di moto allo spunto in cui si solleva la cabina a pieno carico
con massa

mc + mu ,

maggiore di quella del contrappeso

mq ,

le inerzie del

sistema vengono accelerate. Il usso di potenza che attraversa la trasmissione


diretto.
Il bilancio di potenze del sistema, scritto per il moto vario, secondo le
convenzione alla d'Alembert, risulta essere:

Wm + Wp + Wu + Win = 0

(21.1)

con:

Wm
Wp
Wu
Win

=Cm m
= (1 d )We
=mq gv (mc + mu )gv
= Jm m m Jp p p (mq + mc + mu )av

Il valore della potenza entrante nella trasmissione

We

(21.2)

pu essere scritto

come:

We = Cm m Jm m m

(21.3)

Il bilancio di potenze complessivo risulta quindi il seguente:

Cm m (1 d )(Cm m Jm m m ) (mc + mu )gv + mq gv


Jm m m Jp p p (mq + mc + mu )av = 0

(21.4)

che pu essere riscritto come:

d (Cm m Jm m m ) + (mq mc mu )gv+


Jp p p (mq + mc + mu )av = 0

(21.5)

261

CAPITOLO 21.

ASCENSORE

Per poter semplicare il bilancio di potenze appena scritto necessario


introdurre i legami cinematici fra le varie velocit e accelerazioni utilizzate
nell'equazione 21.4.

v = Rp p = Rp m
a = Rp p = Rp m

(21.6)

Sostituendo quindi i legami appena scritti nell'equazione 21.6 e semplicando il tutto per

possibile ottenere il bilancio di potenze denitivo del

sistema analizzato:

d (Cm Jm m ) + (mq mc mu )gRp


Jp m 2 (mq + mc + mu ) 2 Rp2 m = 0

(21.7)

Inserendo nell'equazione (21.7) il valore di coppia motrice allo spunto

Cm0

possibile esplicitare l'accelerazione angolare allo spunto dell'albero motore


come di seguito indicato:

m =

Cm0 d + (mq mc mu ) g Rp
= 361 rad/s2
d Jm + Jp 2 + (mq + mc + mu )Rp2 2

L'accelerazione della cabina risulta

21.2

(21.8)

a = Rp m = 1.77 m/s2

Soluzione del quesito 2

Per il calcolo della velocit a regime cui si porta il sistema considerato al


termine della fase di accelerazione, possibile utilizzare il bilancio di potenze
precedentemente ricavato nell'equazione (21.7), andando ad annullare tutti i
termini inerziali:

d Cm + (mq mc mu )gRp = 0
Sostituendo la curva caratteristica assegnata del motore

km .

(21.9)

Cm (m ) = Cm0

d (Cm0 km ) + (mq mc mu )gRp = 0

(21.10)

E' possibile quindi esplicitare il valore della velocit angolare dell'albero


motore a regime

m.

La velocit della cabina risulta


262

v = Rp
m =

10.50 m/s

CAPITOLO 21.

ASCENSORE



(mq mc mu ) gRp
1
Cm0 +
= 224 rad/s

m =
k
d

(21.11)

m = 2140 rad/s necessario


Cm = Cm0 k
m = 8, 6Nm.

Per mantenere la velocit di regime


motore eroghi una coppia pari a

21.3

che il

Soluzione del quesito 3

Il quesito propone di analizzare la fase di frenatura a partire dalla velocit di


regime raggiunta dal sistema. In tale fase tutta l'energia cinetica, accumulata
nel sistema viene resa disponibile e potrebbe portare il usso di potenza che
attraversa la trasmissione a diventare retrogrado. Non conoscendo il valore
dell'accelerazione non possibile stabilire con certezza se tale condizione sia
vericata e pertanto si ritiene di ipotizzare un usso di potenza retrogrado.
I singoli termini dell'espressione del bilancio di potenza 21.1 possono
essere scritti come

Wm
Wp
Wu
Win

= Cf m
= (1 r )We
=mq gv (mc + mu )gv
=Jm m m + Jp p p + (mq + mc + mu )av

(21.12)

con:

We = (mq mc mu )gv + Jp p p + (mq + mc + mu )av

(21.13)

Sostituendo i termini nel bilancio di potenze si ottiene:

r [(mq mc mu )gv + Jp p p (mq + mc + mu )av]


Cf m + Jm m m = 0

(21.14)

Sostituendo quindi i legami cinematici (21.6) nell'equazione (21.14) e semplicando il tutto per

possibile ottenere il bilancio di potenze denitivo

del sistema analizzato.

r [(mq mc mu )gRp + r Jp 2 m + r (mq + mc + mu )Rp2 2 m ]


Cf + Jm m = 0

(21.15)

263

CAPITOLO 21.

ASCENSORE

Dal bilancio di potenze appena scritto possibile esplicitare la decelerazione

cercata.

m =

Cf + r (mq mc mu )gRp
Jm + r [Jp 2 + (mc + mu + mq ) 2 Rp2 ]

(21.16)

Sostituendo quindi il valore di coppia frenante possibile ricavare il valore numerico della decelerazione ottenibile nella condizione assegnata
334 rad/s2 .

m =

E' necessaria una verica conclusiva dell'ipotesi di usso di potenza re-

trogrado. Per eettuare tale verica suciente sostituire i risultati appena


trovati nelle espressioni (21.13).

Wu = 426W

(21.17)

Il valore appena calcolato conferma le ipotesi fatte di usso di potenza


retrogrado.

21.4

Soluzione del quesito 4

Nota l'accelerazione possibile determinare il usso di potenza che attraversa


la trasmissione. Analizzando il lato utilizzatore, la potenza richiesta risulta
essere:

Wu + Wuin = (mc )gv + mq gv (mc + mq )av Jp p p

(21.18)

Introducendo i legami cinematici con l'obiettivo di far comparire l'accelerazione

anzich l'accelerazione angolare

si ottiene che la potenza del

lato utilizzatore positiva e pertanto il moto risulta essere retrogrado.

Il

bilancio di potenze il medesimo ottenuto nell'espressione (21.14), a patto


di porre

mu = 0

e sostituire al posto della coppia frenante la coppia motrice

incognita considerata concorde con la velocit di rotazione:

r [(mq mc )g +

Cm
Jm
Jp
a
+
(m
+
m
)a]
+
+
a=0
q
c
Rp2
Rp
Rp2 2

(21.19)

Dall'espressione appena scritta possibile esplicitare il valore di coppia

Cm

cercato.

Cm = Rp [r [(mq mc )g

Jm
Jp
a (mq + mc )a] 2 2 ]a = 3.97Nm
2
Rp
Rp
(21.20)

264

CAPITOLO 21.

21.5

ASCENSORE

Soluzione del quesito 5

Per il calcolo delle reazioni vincolari nei due punti

AeB

necessario per pri-

ma cosa mettere in evidenza tutte le forze agenti sul sistema nelle condizioni
di moto assegnate.

HB
T
VB

(mc + mu mq)a

T
HA

Cm

J m
m

(mc + mu + mq)g

VA
a

Figura 21.3: Sistema

Isolando quindi la trave

AC

possibile scrivere le tre equazioni di equi-

librio statico, ovvero l'equazione di equilibrio alla traslazione orizzontale,


verticale e quella di equilibrio alla rotazione attorno al punto

A,

cos come

di seguito riportato.

HA = T cos
VA + T sin = (mc + mu + mq )g + (mc + mu mq ) Rp m
T sin a + Jm m = (mc + mu + mq )(a + b)g + Cm
+ (mc + mu mq )(a + b) Rp m

(21.21)

Dalla terza equazione possibile ricavare direttamente il valore dell'azione


interna

che assumendo valore pari a

28kN

carica a trazione la trave

BC .

Tale valore pu quindi essere sostituito nella prima equazione, ottenendo il


valore di

HA = 20kN

e quello di

VA = 9kN

dalla seconda equazione.

265

CAPITOLO 21.

266

ASCENSORE

22
Automobile con carrello
Un'autovettura procede in assenza di vento, su una strada piana, trainando
un carrello.

Si chiede di determinare, in presenza di attrito volvente e di

resistenza aerodinamica agente sulla vettura e sul carrello:


1. Il momento motore

Mm

a regime.

2. L'accelerazione della vettura nel caso in cui la coppia erogata dal motore
sia tre volte quella calcolata al punto precedente.
3. Le reazioni vincolari in

nella condizione di moto del punto 2.

4. Eseguire la verica di aderenza nella condizione di moto del punto 2,


sapendo che la trazione posteriore.

Mc
R c, J c

Mv
G

A
hc

G
R v, J v

hv

h
Lc

Figura 22.1: Sistema

Il sistema di trasmissione riportato nella seguente Figura 22.2.


267

CAPITOLO 22.

AUTOMOBILE CON CARRELLO

c , c
Jm

p, p

Figura 22.2: Sistema di trasmissione

I dati del sistema sopra rappresentato sono riportati nella seguente Tabella 22.1.

Dati inerziali

Mv
Mc

1040kg
250kg

Rc
Rv

0.05kgm2
0.08kgm2

Jm

0.28kgm2

Rv
Rc
d

0.25m
0.25m
0.5m

1.25kg/m3

c
c

1.27
0.97

Dati geometrici

a
L
h

1.15m
2.35m
0.35m

hv
hc
Lc

0.55m
0.3m
1.5m

Dati aerodinamici

Cxv
Cxc

0.38
0.2

Sv
Sc

1.65m2
0.6m2

Dati generali

fv
fs
v

0.013
1.3
25m/s

p
p

0.2193
0.9

Tabella 22.1: Dati del sistema

22.1

Soluzione del quesito 1

Il problema si risolve utilizzando il bilancio di potenze secondo la convenzione


alla d'Alembert che, per il caso in esame si scrive come:

Wm + Wp + Wr = We + Wp + Wu = 0
Si noti che

We = Wm + Win,m = Wm

Wu = Wr + Win,r = Wr

(22.1)
in quanto,

trattandosi di moto a regime, vengono trascurati i termini inerziali.


268

CAPITOLO 22.

AUTOMOBILE CON CARRELLO

Per identicare il tipo di moto a cui sottoposto il sistema necessario


analizzare la direzione del usso di potenza che attraversa la trasmissione,
che nel caso proposto risulta composta da due trasmissioni in serie (cambio
e dierenziale al ponte).
Lo schema complessivo rappresentato nella Figura 22.3.

Wc

We

Wu

W pp

W pc

Figura 22.3: Sistema di trasmissione

Il usso risulta essere in moto diretto in quanto le potenze sul lato utilizzatore sono tutte negative:

Wu = 2Na uv 2Np uv 2Nc uc +


1
1
Sv Cxv vv3 Sc Cxc vc3
2
2

(22.2)

Nella Figura 22.3 si evidenzia il usso di potenza entrante lato motore

We ,

la potenza in uscita dal cambio e in ingresso al ponte

resa disponibile all'utilizzatore


nel cambio

Wpc

e nel ponte

Wu

Wc ,

la potenza

e le due potenze perse, rispettivamente

Wpp .

quindi possibile esplicitare le potenze in ingresso ed uscita al cambio


cos come riportato nelle seguenti equazioni.

We = Cm m
Wpc = (1 c )We
= (1 c )(Cm m )
Wc = We + Wpc
= c (Cm m )

(22.3)

In modo analogo possibile scrivere le potenze in uscita dal dierenziale


cos come riportato nelle seguenti equazioni.

Wpp = (1 p )Wc
= (1 p )c (Cm m )
Wu = Wc + Wpp
= p c (Cm m )

(22.4)

269

CAPITOLO 22.

AUTOMOBILE CON CARRELLO

Come evidenziato dall'equazione (22.4) dal punto di vista dei rendimenti


possibile considerare le due trasmissioni in serie come un'unica trasmissione
con rendimento

= c p

pari al prodotto dei rendimenti delle singole trasmissioni

Per quanto riguarda le velocit possibile scrivere la seguente equazione.

u = p c = p c m

(22.5)

In modo analogo a quanto visto per i rendimenti, possibile considerare le due trasmissioni in serie come un'unica trasmissione con rapporto di
trasmissione

pari al prodotto dei singoli rapporti di trasmissione

= c p

I risultati appena ottenuti consentono quindi di semplicare il sistema


rappresentato in Figura 22.3 cos come riportato nella seguente gura.

We

= pc

Wu

= p c

Wp
Figura 22.4: Sistema di trasmissione semplicato

Utilizzando quindi il metodo del bilancio di potenze (22.1) possibile esplicitare i termini riportati nella Figura 22.4 cos come riportato nella
seguente equazione:

We = Cm m
Wp = (1 )(Cm m )
Wu = 2Na uv 2Np uv 2Nc uc +
1
1
Sv Cxv vv3 Sc Cxc vc3
2
2

(22.6)

A questo punto conveniente introdurre i legami cinematici fra le varie


velocit e accelerazioni, in modo da poter esprimere tutti i termini di potenza
sopra riportati in funzione delle due uniche grandezze

a,

rispettivamente

velocit e accelerazione longitudinale del veicolo.

v = vc = vv = v Rv = c Rc = m Rv
a = ac = av = v Rv = c Rc = m Rv

(22.7)

L'equazione (22.6), tenendo conto della (22.7), pu essere riscritta come


segue:
270

CAPITOLO 22.

We =

Cm
v
Rv

Cm
Wp = (1 )
v
Rv

AUTOMOBILE CON CARRELLO

(22.8)

1
Wu = 2 (Na + Np + Nc ) fv v (Sc Cxc Sv Cxv ) v 3
2
Sostituendo quanto ricavato nella (22.8) nella (22.1) si ottiene:


Cm
(mv + mc ) gfv

Rv
1
(Sv Cxv + Sc Cxc ) v 2 = 0
2


(22.9)

Essendo richiesta la coppia necessaria per mantenere il veicolo alla velocit v suciente utilizzare l'equazione (22.9).
C m si ottiene:

C m,REG

Una volta esplicitata l'incognita



Rv
1
2
=
(mv + mc ) gfv + (Sv Cxv + Sc Cxc ) v = 37, 18 Nm

(22.10)

22.2

Soluzione del quesito 2

A questo punto viene richiesto di porre la coppia erogata dal motore pari a

3C m,REG ,

calcolando l'accelerazione complessiva del sistema che, ancora una

volta, si muover di moto diretto. E' possibile ripartire dall'equazione (22.1)


considerando non nulli i termini inerziali.
L'equazione viene espressa come:

We + Wp + Wu = 0
Wm + Win,m + Wp + Wr + Win,r = 0

(22.11)

in cui i termini di potenza entrante, persa e uscente sono rappresentati,


tenendo conto dei legami cinematici espressi in (22.7), dalle seguenti relazioni:
271

CAPITOLO 22.

AUTOMOBILE CON CARRELLO

Cm
Jm
v 2 2 va
Rv
Rv
Wp = (1 )(Cm m Jm m m )


Jm
Cm
v 2 2 va
= (1 )
Rv
Rv
1
Wu = 2Na uv 2Np uv 2Nc uc Sv Cxv vv3
2
d
1
Sc Cxc vc3 Ec,u
2
dt
1
2(Na + Np + Nc )fv v (Sc Cxc Sv Cxv )v 3
2


Jc
Jv
(mv + mc )va + 4 2 2 2 av
Rv
Rc
We = Cm m Jm m m =

(22.12)

Introducendo quindi il corretto valore di coppia motrice possibile esplicitare l'accelerazione complessiva del sistema cos come segue.

a=

3C m,REG
Rv

(mv + mc ) gfv 21 (Sv Cxv + Sc Cxc ) v 2


mc + mv + 4 RJv2 + 2 RJc2 +
v

Jm
2 R2v

= 0, 69 ms2
(22.13)

22.3

Soluzione del quesito 3

Per il calcolo delle reazioni vincolari in


trainato mettendo in evidenza la forza

suciente scollegare il carrello

che la fune scambia rispettivamente

con il carrello e con il veicolo. Si procede poi mettendo quindi in evidenza


tutte le forze agenti sul carrello stesso, cos come mostrato in Figura 22.5.

mc a
1
S c C xc v 2
2

2T c

mc g

2J c
c

2N c

Figura 22.5: Forze agenti sul carrello trainato

272

CAPITOLO 22.

AUTOMOBILE CON CARRELLO

A questo punto possibile scrivere un equilibrio alla rotazione del carrello


rispetto al punto di contatto tra la ruota ed il terreno.

1
mc ahc + 2Jc c + 2Nc fv Rc + Sc Cxc v 2 = F h
2

(22.14)

Sostituendo gli opportuni legami cinematici e mettendo in evidenza il


termine

possibile ricavare la forza cercata cos come sotto riportato.

F =
22.4

mc ahc + 2 RJcc + 2mc gfv Rc + 12 Sc Cxc v 2


h

= 305, 47 N

(22.15)

Soluzione del quesito 4

Per poter eettuare correttamente la verica di aderenza del'asse posteriore


risulta necessario ricavare come prima cosa le due forze scaricate a terra rispettivamente dall'asse anteriore

2Na e da quello posteriore 2Np .

Per ricavare

tali grandezze possibile procedere scrivendo un equilibrio alla rotazione del


sistema (riportato in Figura 22.6) rispetto al punto di contatto reale della
ruota anteriore.

mv a
F
2J v
v

1
S v C xv v 2
2

2T p

2J v
v

R v, J v

2T a
2N p

2N a

Figura 22.6: Forze agenti sul veicolo

Jv
1
mv ahv + Sv Cxv v 2 hv + mv g (b + fv Rv ) + 4 a + f h 2Np L = 0
2
Rv

(22.16)

Dall'equazione (22.16) possibile ricavare immediatamente il valore di

2Np

che risulta pari a

verticale il valore di

5308 N

2Na

e, attraverso un equilibrio alla traslazione

che risulta pari a

4894 N .

Per vericare l'aderenza dell'asse posteriore necessario ricavare il valore


della forza

2Tp

andando a scrivere una equazione di equilibrio alla rotazione

rispetto alla cerniera che collega la ruota al veicolo.


273

CAPITOLO 22.

AUTOMOBILE CON CARRELLO

2J v
v
Cm

2T p
2N p

Figura 22.7: Equilibrio alla rotazione dell'asse posteriore

Prima di procedere al calcolo numerico del valore 2Tp si presti attenzione

Cm
: infatti tale valore risulta essere il
valore netto di coppia disponibile a valle della trasmissione, ovvero sia quello
al corretto valore da utilizzare come

ridotto all'albero della ruota, cos come riportato nella seguente equazione.

Cm


Jm
3C m
2 a = 341 Nm

Rv

Utilizzando quindi il corretto valore di


sulta pari a

646 N .

Cm

il valore della reazione

(22.17)

2Tp

ri-

quindi possibile vericare l'aderenza dell'asse posteriore

sfruttando la seguente disuguaglianza.

|2Tp | fs |2Np |
646 1.3 2654 = 3450

274

(22.18)

23
Impianto di sollevamento 2
Nello schema proposto ragurato un impianto di sollevamento.

2
A J 1, R 1

Cm

1
1d , 1r

Jm

A
v1

2d ,22r
J 2, R 2

R2

m1

fs fd

m2

Figura 23.1: Sistema

L'azionamento elettrico, con momento di inerzia pari a

Jm = 0, 5 kgm2 ,

ha una caratteristica di coppia descritta dalla relazione:

Cm () = Cm0 km , doveCm0 = 10 Nmek = 0, 0318 Nmsrad1


Quest'ultimo collegato, attraverso un organo di riduzione caratterizzato

1r = 0, 75, ad una puleggia di raggio R1 = 0, 2 m


2
e momento d'inerzia baricentrico J1 = 2, 5 kgm . Su tale puleggia si avvolge
una fune inestensibile collegata alla massa m1 = 100 kg .
da

1 = 1/50, 1d = 0, 9

Sul medesimo albero cui calettata la puleggia, viene installato un organo


di riduzione ad assi sghembi costituito da una vite senza ne e una ruota
275

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

dentata; tale trasmissione caratterizzata dai rapporti

2 = 1/11, 2d = 0, 85

2r = 0, 7. L'albero di uscita del secondo riduttore collegato a un disco


2
(di raggio R2 = 1 m e momento d'inerzia baricentrico J2 = 1 kgm ) su cui si
avvolge una fune inestensibile per il sollevamento della massa m2 = 100 kg ,

che striscia su di un piano inclinato di un angolo = 30 con coeciente di


attrito dinamico fd = 0, 1 e di attrito statico fs = 0, 15.
e

Si richiede quindi di determinare:


1. la coppia motrice necessaria per sollevare a regime la massa

m1 ;

2. la velocit di regime cui si porta il sistema;


3. l'accelerazione allo spunto in salita della massa
4. la coppia agente nella sezione
punto precedente;
5. il valore di

m2

AA

m1 ;

dell'albero nella condizione del

per cui, in condizioni di regime, il usso di potenza sulla

prima trasmissione passa da diretto a retrogrado o viceversa;


6. utilizzando il valore di

m2

calcolato al punto precedente valutare, a

regime, la coppia motrice e la velocit del sistema.

23.1

Risoluzione

Al ne di semplicare la trattazione del problema si riportano i legami cinematici tra le velocit di alcuni punti di interesse del sistema e la velocit
angolare dell'albero motore.

1 = 1 m
v1 = 1 m R1
2 = 1 2 m v2 = 1 2 m R2
23.1.1

(23.1)

Quesito 1

Per risolvere il moto a regime del sistema necessario innanzitutto stabilire, per entrambe le trasmissioni, se il usso di potenza di tipo diretto o
retrogrado. Per fare ci il sistema viene scomposto in tre sottosistemi come
rappresentato in gura 23.2. Il sottosistema 1 costituito dal motore e dal
volano che rappresenta le inerzie del motore stesso. Il sottosistema 2 invece
formato dalla puleggia numero 1 e dalla massa
ro 2 e la massa

m2

m1 .

Inne la puleggia nume-

compongono il sottosistema numero 3. I tre sottosistemi

sono tra loro connessi per mezzo delle due trasmissioni. Laddove possibile
stabilire il segno della potenza complessiva dei sottosistemi, siamo in grado
276

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

di denire se essi assorbono o producono potenza e di conseguenza se il moto


sulla trasmissione adiacente diretto o retrogrado.

2
J1 , R1

Cm

R2

J2,R2

Jm
v1
Sottosotema 1

m1

Sottosotema 2

m2
fd

Sottosotema 3

Figura 23.2: Sistema

Ricordando che a regime il contributo di potenza dato dalle forze di inerzia


nullo, la sommatoria delle potenze in gioco nel sottosistema 3 data da:

X
che, per i valori di
positiva.

W (3) = m2 g sin v2 m2 g cos fd v2


= m2 g (tan fd ) v2 cos

e del coecinete di attrito

fd

(23.2)

forniti, risulta essere

Il sottosistema 3 in grado di fornire potenza verso l'ambiente

circostante. La trasmissione 2 riceve in ingresso la potenza uscente da questo


sottosistema funzioner, a regime, di moto retrogrado. Fisicamente accade
che la massa

m2

tende naturalmente a scivolare lungo il piano inclinato, la

potenza che essa fornisce data dalla componente di forza gravitazionale


lungo il piano stesso cui viene sottratta la quota parte dovuta all'attrito
radente.
Considerando ora il sottosistema 1 (motore + volano), l'unico contributo in termini di potenza a regime dato dalla coppia motrice secondo la
(1)
relazione W
= Cm m . A questo livello della discussione nulla si pu dire
riguardo al segno della coppia motrice, ovvero non ancora possibile stabilire
se il motore dovr fornire coppia utile al sollevamento della massa
essendo la massa

m2

m1

o se,

sucientemente pesante e/o l'angolo di inclinazione del

piano inclinato sucientemente alto da fornire tutta la potenza necessaria al


sollevamento della massa

m1 ,

il motore dovr funzionare da freno.

Per stabilire la direzione del usso di potenza sulla trasmissione 1 necessario studiare i sottosistemi 2 e 3 uniti tra loro. La sommatoria di tutte
le potenze in gioco data da:
277

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

W (2)+(3) = [m2 g sin v2 m2 gcosfdv2 ] +


{z
}
|
Wu2

(1 2r ) [m2 g sin v2 m2 gcosfd v2 ] m1 gv1


|
{z
} | {z }

(23.3)

Wu1

Wp 2

Facendo uso delle relazioni cinematiche (equazione (23.1)) tra la velocit


delle masse e la velocit angolare dell'albero motore l'equazione pu essere
riscritta come:

W (2)+(3) = m [2r m2 g(sin fd cos )1 2 R2 m1 g1 R1 ]

(23.4)

Sostituendo i valori numerici possibile calcolare il valore dell'espressione riportata tra parentesi quadre. Il termine risulta negativo e in particolare
pari a

3, 41 Nm.

Ci signica che il sottosistema composto dai sottosi-

stemi 2 e 3 deve assorbire potenza dall'esterno, la trasmissione 2 funzioner


quindi in moto diretto portando la potenza prodotta dal motore verso i due
sottosistemi analizzati.
A questo punto possibile scrivere l'equazione di moto del sistema complessivo a regime eettuando un bilancio di potenze.

Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 = 0

(23.5)

dove i vari termini hanno il signicato espresso in Figura 23.3

Wp1
Jm

Cm

Wp2
u 1

J u1

u 2
Cu 2

Cu 1
Wu 1
Wm

Wu 2

Figura 23.3: Flussi di potenza a regime.


Esplicitando l'espressione della potenza motrice, della potenza persa sulla prima trasmissione (equazione (23.6)) e ricorrendo all'equazione (23.3) si
ottiene l'equazione (23.7).

Wm = C m m
Wp1 = (1 1d )C m m
278

(23.6)

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

C m m (1 1d )C m m +
possibile quindi esplicitare la coppia

Cm

W (2)+(3) = 0

(23.7)

che il motore deve erogare nel

seguente modo.

Cm =

2r m2 g sin 1 2 R2 + 2r m2 g cos fd 1 2 R2 + m1 g1 R1
1d

(23.8)

Sostituendo quindi i valori numerici assegnati si ottiene un valore di


coppia erogata a regime dal motore pari a

23.1.2

C m = 3, 79 Nm.

Quesito 2

Il calcolo della velocit di regime a cui si porta il sistema pu essere eettuato sfruttando l'equazione caratteristica del motore
Esplicitando quindi il valore di velocit

Cm () = Cm0 km .

in funzione della coppia si ottiene

quanto segue.

m =

Cm0 C m
= 195, 20 rad/s
k

(23.9)

Che gracamente corrisponde al disegno in Figura 23.4.

Cm

Cm

m
m
Figura 23.4: Velocit angolare a regime.

23.1.3

Quesito 3

Per il calcolo dell'accelerazione del sistema allo spunto

m0

necessario di-

scutere nuovamente la direzione del usso di potenze sulle due trasmissioni.


Considerando il sottosistema 3 la sommatoria delle potenze in gioco vale:

W (3) =[m2 g(sin fs cos )1 2 R2 +


{z
}
|
>0
2

m2 (1 2 R2 ) m J2 (1 2 )2 m ]m
|
{z
} |
{z
}
<0

(23.10)

<0

279

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

Essendo tale espressione composta da tre termini di segno diverso e non


essendo noto il valore dell'accelerazione ( proprio l'incognita del quesito),
non possibile in questo caso stabilire il segno della potenza complessiva e
bisogna eettuare un ipotesi. Il contributo dato dalla potenza delle forze di
inerzia si oppone alla componente gravitazionale che era precedentemente in
grado di fornire potenza e contribuire al sollevamento della massa

m1 .

Per

eettuare un'ipotesi ragionevole riguardo al tipo di moto si pu calcolare


il valore di accelerazione angolare del motore per il quale la potenza nel
sottosistema 3 cambia di segno. Si ottiene:

mlim =

m2 g(sin fs cos )1 2 R2
= 1977 rad/s2
m2 (1 2 R2 )2 + J2 (1 2 )2 m

(23.11)

Un valore cos alto di accelerazione allo spunto porta ad ipotizzare che


anche in questo caso il moto sulla trasmissione 2 sia retrogrado, tale ipotesi
andr, a conti fatti, vericata.
A prescindere dall'ipotesi fatta sulla trasmissione 2, per la discussione del
moto sulla trasmissione 1 si pu ragionare come di seguito. Se a regime, con
moto retrogrado sulla trasmissione 2, il sottosistema 2+3 richiedeva potenza
perch la massa

m1

potesse salire, a maggior ragione richieder potenza al

motore in questo caso in cui, oltre alla potenza necessaria al sollevamento,


necessario richiederne un'ulteriore quantit per accelerare tutte le masse del
sistema. Il moto sulla trasmissione 1 sar sicuramente diretto. L'equazione
di moto del sistema risulta essere:

Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 + W IN = 0

(23.12)

I vari termini dell'equazione (23.12) possono essere valutati come:

Wm = Cm m
Wp1
Wu1
Wu2
Wp2

= (1 1d )WeT = (1 1d )(Cm m Jm m m )
= m1 g R1 m
= m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2
= (1 2r )(m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2 +
m2 12 22 R22 m J2 12 22 m )

(23.13)

W IN = Jm m m + m1 12 R12 m m + J1 12 m + J2 12 22 m+
+ m2 12 22 R22 m
Sostituendo i termini dell'equazione (23.13) nella (23.12), si ottiene:
280

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

1d (Cm Jm m ) m1 g1 R1 m1 12 R12 m J1 12 m +
+ 2r (m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2 m2 12 22 R22 m +
J2 12 22 m ) = 0 (23.14)
Esplicitando quindi il termine
allo spunto

Cm0 ,

e utilizzando il valore di coppia motrice

si ottiene quanto segue.

m0 =
1d Cm0 + 2r m2 g sin 1 2 R2 2r m2 g cos fs 1 2 R2 m1 g1 R1
=
1d Jm + 2r m2 12 22 R22 + 2r J2 12 22 + m1 12 R12 + J1 12
(23.15)
Sostituendo i valori numerici assegnati, il valore di accelerazione motore
allo spunto risulta pari a
m = 12, 22 rads2. Essendo tale valore decisamente inferiore al valore limite di accelerazione

mlim calcolata nell'equazione

(23.11) risulta anche vericata l'ipotesi di moto retrogrado sulla trasmissione


2. Per questo motivo il usso di potenze quello evidenziato in Figura 23.5.

Wp1

Jm

u 1

m C m
m

J m m

Wp2
u 2

u 2

C u 1 J 1 u 1
WuIN1
Wu 1

Wm
WmIN

J u1

WeT 1

u 2

Cu 2
Wu 2
WeT 2

J 1 u 2

WuIN2

Figura 23.5: Flussi di potenza allo spunto.

23.1.4

Quesito 4

Facendo riferimento alla gura 23.6, per il calcolo della coppia agente nella

A A, Cu1 , suciente evidenziare che la


trasmissione Wu1 risulta pari a Wu1 = Cu1 1 .

sezione
prima

potenza in uscita dalla

Facendo un bilancio di potenza sulla trasmissione si ottiene:

WeT 1 + Wp1 + WuT 1 = 0

(23.16)

In cui i vari termini possono essere espressi come:


281

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

1 , 1

WuT11

Cu 1

J 1 1 C
u2

WeT 1

Wu 2

2 , 2
Wi2

1
Wp2

Wp1
m1g m1a1

Figura 23.6: Sistema semplicato

WeT 1 = Cm m Jm m m
Wp1 = (1 d )(Cm m Jm m m )
Wu1 = Cu1 1

(23.17)

In tal modo immediatamente esprimibile la coppia cercata come sotto


riportato.

Cu1 =

23.1.5

Wu1
1d
=
(Cm Jm m ) = 172, 14 Nm
1
1

(23.18)

Quesito 5

Perch il usso sulla trasmissione 1 cambi direzione necessario che il contributo gravitazionale dato dalla massa

m1 ,

m2

sia suciente a sollevare la massa

in tali condizioni il motore dovr funzionare da freno. Riprendendo l'e-

spressione della potenze in gioco per i sottosistemi 2 e 3 a regime (equazione


(23.4)), il valore ricercato per la massa

m2 =

23.1.6

m2

m1 g1 R1
= 532, 2 Kg
g(sin fd cos )1 2 R2

(23.19)

Quesito 6

Il usso di potenze valido in questa congurazione quello schematizzato in


Figura 23.7. Il bilancio di potenze per l'intero sistema espresso da:

Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 = 0


E i singoli termini valgono:
282

(23.20)

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

Wp1
Jm

Cm

Wp2
u 1

J u1

u 2
Cu 2

Cu 1
Wu 1
Wm

Wu 2

Figura 23.7: Flussi di potenza per moto a regime con valore della massa

modicato.

Wm = Cm m
Wu2 =m2 g(sin fd cos )1 2 R2

Wp2 = (1 2r )WeT 2 = (1 2r )(m2 g(sin fd cos )1 2 R2 )


Wu1 = m1 g1 R1

(23.21)

Wp1 = (1 1r )WeT 1 =
(1 1r )2r [(m2 g(sin fd cos )1 2 R2 ) m1 g1 R1 ]
Il bilancio di potenza per il sistema con la massa

m2

modicata porta

alla seguente equazione:

Cm + 1r [2r (m2 g(sin fd cos )1 2 R2 ) m1 g1 R1 ] = 0


da cui si ricava un valore di coppia a regime pari a

2.56 Nm.

(23.22)
Applicando

l'equazione che descrive la curva di coppia del motore (23.9), si risale anche
alla nuova velocit di regime che risulta essere pari a

394, 8 rad/s.

283

CAPITOLO 23.

284

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

24
Muletto
Per il carrello elevatore riportato in Figura 24.1 sono note le seguenti grandez-

a = 0.5 m, semipasso anteriore b = 1 m,


il raggio di rotolamento delle ruote R = 0.4 m, altezza del baricentro G del
solo carrello elevatore rispetto al suolo h = 0, 6 m, distanza orizzontale tra
il baricentro G del carrello e il baricentro G1 della massa posta sulle forche
c = 2 m e altezza rispetto al suolo del punto di attacco della fune di traino
d = 0.5 m.
ze geometriche: semipasso posteriore

m1
G1

m2
G2

h1
h

d
a

Figura 24.1: Carrello elevatore

Risulta inoltre nota la composizione del sistema di trasmissione di potenza, che rappresentato nella seguente Figura 24.2.
Conoscendo inoltre la massa del solo carrello m = 2000 kg , il momento
2
d'inerzia di ogni singola ruota Jr = 2.5 kgm , il momento d'inerzia del motore
285

CAPITOLO 24.

MULETTO

Jm

Figura 24.2: Sistema di trasmissione

Jm = 0.25 kgm2 , il rapporto di trasmissione = 1/50 ed il rendimento della


trasmissione = 0.80 oltre ai coecienti di attrito statico fs = 1, dinamico
fd = 0.30 e volvente fv = 0.02, si richiede di determinare:
m1

1. Il carico limite

sollevabile a veicolo fermo senza che intervenga il

ribaltamento del carrello elevatore.


In condizione di avanzamento a regime con motore erogante una coppia

C m = 200 Nm

Cm =

si determini:

2. Il carico limite

m2

trascinabile dal carrello nel caso di massa

m1

posta

sulle forche.
3. Il valore della risultante dei carichi normali agenti sulla coppia di pneumatici anteriori e posteriori con carrello impegnato a trasportare le

m1

masse

m2 .

Inne, per coppia motrice


trasportate

m1

m2 ,

Cm

pari a

1.5C m

e sempre nel caso di masse

si calcoli:

4. L'accelerazione longitudinale del carrello.


5. L'altezza

h1

massima rispetto al suolo del baricentro

G1

per la quale

risulta vericata l'aderenza delle ruote motrici.

24.1

Soluzione del quesito 1

Per calcolare la massima massa

m1

sollevabile a veicolo fermo occorre per

prima cosa mettere in evidenza tutte le forze agenti sullo stesso nella situazione di moto indicata, ovvero in caso statico, cos come evidenziato nella
Figura 24.3.
286

CAPITOLO 24.

MULETTO

m1 g
mg

2N p

2N a

Figura 24.3: Forze agenti sul sistema

A questo punto possibile scrivere un equilibrio alla rotazione rispetto al


punto di contatto delle ruote anteriori.

mgb 2Np (a + b) m1 g (c b) = 0

(24.1)

La condizione limite per il ribaltamento quella in cui la risultante complessiva delle ruote posteriori risulta nulla, ovvero

2Np = 0.

Sostituendo

m1

tale relazione nell'equazione (24.1) possibile quindi calcolare la massa

massima trasportabile anch il veicolo non si ribalti da fermo, cos come


riportato nella seguente equazione.

m1 = m
24.2

b
= 2000 kg
cb

(24.2)

Soluzione del quesito 2

Per il calcolo della massima massa

m2

trascinabile dal carrello nella condi-

zione assegnata conveniente scrivere il bilancio di potenze complessivo.

We

Wu

Wp
Figura 24.4: Bilancio di potenze sulla trasmissione
Facendo quindi riferimento alla Figura 24.4, possibile esplicitare i termini di potenza sopra indicati cos come riportato nella seguente equazione.
287

CAPITOLO 24.

MULETTO

We =Cm m
Wp = (1 ) (Cm m )
Wu = m2 gu (2Na + 2Np ) u

(24.3)

Il bilancio di potenze, tenendo conto delle convenzioni riportate in Figura


24.4 e dei valori riportati nell'equazione (24.3), risulta:

(Cm m m2 gfdv) (2Na + 2Np ) fv v = 0

(24.4)

Per poter semplicare l'espressione appena scritta necessario riferire le


variabili siche utilizzate al grado di libert scelto per descrivere il sistema.
Nello specico la velocit

longitudinale del carrello.

Si riportano quin-

di nella seguente equazione i legami cinematici necessari per eettuare tale


trasformazione di coordinate.

v = R m = Rr

(24.5)

Sostituendo quindi i legami cinematici nell'equazione (24.4) possibile


ottenere il bilancio di potenze complessivo.

Cm
R

m2 gfd (m + m1 ) fv = 0

(24.6)

ottenendo quanto segue:

Cm
m2 gfd (m + m1 ) fv = 0
R
Dall'equazione (24.7), introducendo il valore di coppia motrice

C m,

possibile esplicitare il valore di massa

m2

(24.7)

Cm =

trascinabile nella condizione

assegnata.

m2 =
24.3

Cm
R

(m + m1 ) fv
= 6529 kg
gfd

(24.8)

Soluzione del quesito 3

Per il calcolo dei valori della risultante dei carichi agenti sull'asse posteriore
e su quello anteriore , ancora una volta, necessario esplicitare tutte le forze
agenti sul carrello nella condizione di moto assegnata (sistema a regime con
entrambe le masse
288

m1

m2

trasportate).

CAPITOLO 24.

MULETTO

m1 g
m2 gf d

mg

2T p

2N p

2T a

2N a

Figura 24.5: Forze agenti sul carrello

Per ricavare il valore di una delle due reazioni vincolari cercate, possibile,
ad esempio, scrivere un equilibrio alla rotazione del sistema attorno al punto
di contatto dell'asse anteriore, ottenendo la seguente equazione.

mg (b + fv R) + m2 gfd d 2Np (a + b) m1 g (c b fv R) = 0

(24.9)

Dalla precedente equazione possibile esplicitare una delle due reazioni


cercate, nello specico

2Np =

2Np

che assume la seguente espressione.

mg (b + fv R) + m2 gfdd m1 g (c b fv R)
= 6613 N
a+b

L'altra reazione cercata,

(24.10)

2Na , pu essere ottenuta esplicitando tale termi-

ne dall'equazione di equilibrio alla traslazione verticale, cos come riportato


nella seguente eqazione.

2Na = (m + m1 ) g 2Np = 32626 N


24.4

(24.11)

Soluzione del quesito 4

Per il calcolo dell'accelerazione longitudinale del carrello suciente utilizzare il bilancio di potenze scritto nell'equazione (24.6), aggiungendo i termini
di

Win ,

noto che sia moto diretto e sostituendo al posto del generico valore
289

CAPITOLO 24.

MULETTO

di coppia motrice

Cm

l'accelerazione

1, 5C m .

Esplicitando quindi

del carrello si ottiene quanto segue.

a=

24.5

il valore assegnato pari a

Cm
m2 gfd (m + m1 ) fv
R
Jm
+ m + m1 + m2 + 4 RJr2
R2 2

= 0, 69 ms2

(24.12)

Soluzione del quesito 5

Per risolvere tale quesito occorre innanzi tutto sfruttare la condizione secondo
la quale va imposta la saturazione del limite di aderenza sull'asse anteriore.
quindi possibile mettere in evidenza le forze agenti sull'asse anteriore, cos
come riportato nella Figura 24.6.

2J v
r

Cm

2T a
2N a
Figura 24.6: Forze agenti sull'asse anteriore del carrello
Come prima cosa si osserva che la coppia che giunge alla ruota
ferisce dalla coppia motrice

Cm ,

Cm

dif-

in quanto tra tali organi interposta la

trasmissione ed il volano. La coppia risultante alle ruote anteriori pu quindi


essere esplicitata come segue.

Cm
=

Cm
Jm
(Cm Jm m )
=
2 a = 11097 Nm

(24.13)

A questo punto possibile scrivere un equilibrio alla rotazione della ruota


rispetto alla cerniera di collegamento con il veicolo.

2Ta R + 2fv Na R + 2

Jr

a Cm
=0
R

(24.14)

Introducendo quindi il limite di saturazione della condizione di aderenza,

Ta = fs Na possibile esplicitare dall'equazione


reazione 2Na , cos come sotto riportato.

secondo cui
della

2Na =
290

Cm
2 JRr a
= 27178 N
(fs + fv ) R

(24.14) il valore

(24.15)

CAPITOLO 24.

MULETTO

In seguito, mediante un equilibrio alla traslazione verticale, possibile


esplicitare anche il valore della reazione

2Np ,

cos come sotto riportato.

2Np = (m + m1 ) g 2Na = 12062 N

(24.16)

A questo punto si mettono in evidenza tutte le forze agenti sul carrello,


cos come riportato nella Figura 24.7.

m1 a

m1 g

ma
m2 gf d
m2 a

Jr
r

2T p

Jr
r

mg

2N p

2T a

2N a

Figura 24.7: Forze agenti sul carrello

In conclusione possibile scrivere una equazione di equilibrio alla rotazione rispetto al punto di contatto dell'asse posteriore:

m2 gfd d + m2 ad + mah mg (a fv R) + 2Na (a + b) +


Jr
4 a + m1 ah1 m1 g (c + a fv R) = 0
R
Dalla relazione appena scritta possibile esplicitare il termine

(24.17)

h1

inco-

gnita del problema:

h1 = 3, 42 m

(24.18)

291

CAPITOLO 24.

292

MULETTO

Parte VI
Vibrazioni

293

25
Cannone
Il carrello di un cannone spinto dalla forza di rinculo dovuta allo sparo.
Per minimizzare il tempo di riposizionamento del carrello nella posizione di
sparo, stato progettato un sistema molla-smorzatore che opera in condizioni

m del carrello, la rigidezza


spostamento massimo di xmax =

di rapporto di smorzamento critico. Nota la massa

k della molla e che il carrello subisce uno


0.4m dopo lo sparo, si chiede di determinare

in base ai valori riportati in

Tabella 25.1:

Il valore del coeciente di smorzamento sico

La velocit iniziale del carrello

Il tempo necessario anch il carrello ritorni ad una posizione di

0.1m

x 0

dalla posizione iniziale

massa carrello

500kg

rigidezza molla

10000N/m

Tabella 25.1: Dati del problema considerato

295

x2 =

CAPITOLO 25.

CANNONE

Figura 25.1: Schematizzazione del problema considerato

25.1

Impostazione del problema

Al ne di minimizzare il tempo di ritorno in equilibrio, condizione necessaria


per essere pronti ad un nuovo colpo, il sistema deve essere dimensionato in
modo da avere uno smorzamento pari al suo smorzamento critico, ovvero
deve avere un rapporto di smorzamento

h = r/rc = 1.

r = rc = 2m0 = 4470

Ns
m

(25.1)

Figura 25.2: Schematizzazione del problema considerato


Schematizzando il problema in un sistema massa molla smorzatore come
indicato in Figura 27.2, assegnata la coordinata libera

per identicare il

moto del carrello, la sua legge di moto data dell'equazione:


296

CAPITOLO 25.

CANNONE

x(t) = X1 e1 t + X2 te2 t
ove

1 = 2 = = r/2m = 4.47,

mentre

(25.2)

X1

X2

sono due costanti

da determinare in base alle condizioni iniziali:

Il valore di

X2

x(0) = 0 X1 = 0

(25.3)

x(0)

= X2 = x 0

(25.4)

necessario per denire l'equazione di moto dal carrello,

nonch il valore della velocit iniziale

x 0 ,

si ricava utilizzando l'informazione

sullo spostamento massimo ammesso del sistema e l'istante di tempo


questo si verica. Imponendo quindi

x(
t)=0,

ovvero:

x(
t) = X2 2 te2 t + X2 e2 t = 0

t =
Conoscendo

t e x(t) = xmax

(25.5)

1
= 0.223s
2

(25.6)

possibile calcolare il valore di

della velocit iniziale del sistema.

t in cui

X2

e quindi

La Figura 25.3 mostra l'andamento nel

tempo del moto del carrello denito dall'equazione (25.9).

x(t) = X2 te2 t = 0.4m

(25.7)

X2 = x 0 = 4.86m/s

(25.8)

x(t) = 4.86te4.47t

(25.9)

Il tempo per ritornare ad una posizione distante

di equilibrio

x2 = 0.1m dalla posizione

si ricava quindi imponendo:

x(t) = X2 te2 t = 0.1m

(25.10)

Tale equazione possibile essere risolta ad esempio per via graca, ovvero
riscrivendo la (25.11) come:

0.1 1

= e2 t

X2 t

(25.11)

1 Si

mette in evidenza come risulterebbe impossibile calcolare il tempo anch il sistema


ritorni a x=0 in quanto il moto del sistema risulta solo asintoticamente tendere a questo
valore.
297

CAPITOLO 25.

CANNONE

0.5

x(t) [m]

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

t [s]
Figura 25.3: Andamento nel tempo del moto del carrello

possibile cercare il punto di intersezione fra le due curve:

0.1 1
y1 (t) = X
2 t
y2 (t) = e2 t

(25.12)

Il diagramma in Figura 25.4 mostra che tale intersezione avviene per un


valore di

t = 0.83s.

2.5
0.04
2
X: 0.83
Y: 0.02448

y1(t), y2(y)

y1(t), y2(y)

0.03
1.5

0.02
0.01
0
0.01

0.5

0.02
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

(a) Determinazione del tempo

(b) Determinazione del tempo, zoom

Figura 25.4: Determinazione del tempo

Si fa notare che le curve si intersecano anche per un secondo valore di


pari a

t = 0.024s.

Questo rappresenta l'istante di tempo in cui il carrello

passa per la posizione

298

t,

x = 0.1m

durante la corsa di andata.

26
Sospensione
Si vuole eettuare il dimensionamento di una sospensione per una motocicletta di massa

m = 200kg

che soddis le seguenti speciche:

Le oscillazioni devono smorzarsi con un tasso di riduzione che ne riduca

Il periodo di vibrazione del sistema sia uguale a

le ampiezze di 4 volte ogni mezzo periodo;

2s

Una volta identicati i parametri di rigidezza e di smorzamento della


sospensione in base ai dati forniti in Tabella 26.1 ed in Figura 26.1, determinare quale sia la minima velocit iniziale da fornire al sistema meccanico
per raggiungere un massimo spostamento di

xLim = 250mm.

massa moto

200kg

periodo di vibrazione

2s

riduzione di ampiezza

x1.5 = 1/4x1

Tabella 26.1: Dati del problema considerato

299

CAPITOLO 26.

SOSPENSIONE

0.4

x1

0.3

x2

0.2

x(t) [m]

0.1
0
0.1
0.2
0.3
0

x1,5
1

s
Figura 26.1: Schematizzazione del problema considerato

26.1

Impostazione del problema

Il problema risulta schematizzabile come una massa

vincolata a terra tra-

mite una coppia di molla smorzatore. Il problema richiede il dimensionamento dei parametri di rigidezza e di smorzamento al ne di essere coerenti con
le speciche di moto libero richieste. L'oggetto di studio in questo modo diventa il sistema illustrato in Figura 26.2, dove la coordinata libera
il valore

x=0

assume

nella posizione di equilibrio statico del sistema (ovvero massa

in equilibrio gravitazionale sulla molla). Al ne di permettere un moto di

tipo oscillatorio, lo smorzamento adimensionale

dovr assumere un valore

h < 1.
L'equazione di moto del sistema risulta essere espressa dall'equazione (26.1).

x(t) = X1 e1 t + X2 e2 t
X1

X2

sono costanti da determinare in base alla condizioni iniziali,


t
mentre i coecienti , ricavati sostituendo la soluzione proposta x = Xe
ove

(26.1)

nella (26.1) sono espressi dall'equazione (26.2):

1,2 = 0 (h

che nel caso di moto oscillatorio, ovvero

h2 1)

h < 1,

pu essere riscritta come:

1,2 = 0 h i0 1 h2 = iw
300

(26.2)

(26.3)

CAPITOLO 26.

SOSPENSIONE

Figura 26.2: Schematizzazione del problema considerato

ove:

= 0 1 h2

(26.4)

r
2m

(26.5)

= 0 h =

La soluzione del moto nel tempo assume quindi l'espressione 26.6 (che
pu anche essere scritta nella forma (26.7)) con

due costanti

da determinare in base alle condizioni al contorno.

et (A cos t + B sin t)

(26.6)

et (X cos(t + ))

(26.7)

Supposte le condizioni al contorno sullo spostamento e velocit:

x(0) = x0

x(0)

= x 0

(26.8)

si ricavano inne le due costanti che saranno uguali a:

A = x0

B=

x0
x 0
+

(26.9)

Al ne di risolvere il problema assegnato, si calcola dapprima il rapporto


di smorzamento adimensionale

al ne di ottenere la riduzione sul moto


301

CAPITOLO 26.

SOSPENSIONE

oscillatorio assegnato di

1/4

di ampiezza ogni

1/2

ciclo di oscillazione. Per

fare ci si calcola il legame fra il rapporto fra due oscillazioni successive (due
cicli successivi) e il parametro

xi
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
ln

ln

26.2

h:

et (X cos(t + ))
e(t+T ) (X cos((t + T ) + ))
et
= ln (t+T )
e
= ln

= ln eT
= T = h0 T = h0

(26.10)

1
f

0 1 h2
2h
=
1 h2
= h0

xi
et (X cos(t + ))
= ln (t+T )
xi+1
e
(X cos((t + T ) + ))
t
e
= ln (t+T )
e
= ln(eT )
1
= T = h0 T = h0
f
2
= h0
0 1 h2
2h
=
1 h2

(26.11)

Determinazione dell'equazione di moto

Si valuta innanzitutto lo smorzamento adimensionale, ovvero il rapporto

fra lo smorzamento eettivo e lo smorzamento critico del sistema, rispettivamente

rc .

In questo caso si ha:

0 =

k
=
m

40000
rad
= 4.47
2000
s

rc = 2m0 = 2 2000 4.47 = 17880


302

Ns
m

(26.12)

(26.13)

CAPITOLO 26.

h=
Il valore

h > 1

SOSPENSIONE

20000
r
=
= 1.11
rc
17880

(26.14)

indica un sistema ipercritico, ovvero un sistema che,

una volta volta perturbato nell'intorno della posizione di equilibrio statico,


torna nella posizione iniziale senza oscillare. L'equazione di moto di questa
tipologia di sistema risulta:

x(t) = X1 e1 t + X2 e2 t
ove

X1

X2

(26.15)

sono costanti da determinare in base alla condizioni iniziali,

mentre i coecienti

, che possono essere espressi nella forma (27.5), saranno

due numeri reali minori di zero.

1,2 = 0 (h

h2 1)

(26.16)

Sostituendo i valori numerici nell'equazione (27.5) si ottiene:

1 = 7.11;

2 = 2.8;

(26.17)

Sostituendo a questo punto le condizioni iniziali, possibile denire l'equazione di moto del sistema.

Dato il sistema di riferimento espresso in

Figura 27.2 le condizioni dato dall'impatto risultano: spostamento iniziale


nullo, (27.7) e velocit iniziale pari a quella al momento dell'impatto.

x(0) = 0 X1 + X2 = 0 X1 = X2

(26.18)

La condizione sulla velocit iniziale viene imposta derivando l'equazione


di moto (27.4):

x(t)

= X1 1 e1 t + X2 2 e2 t
Imponendo

x(0)

= v

(26.19)

e sostituendo la condizione (27.7) si ottiene:

X1 1 + X2 2 = v

v
1 2
X2 = 2.32
X1 = 2.32
X2 =

(26.20)

L'equazione di moto risulta cos completamente denita dall'espressione


indicata di seguito, il cui andamento nel tempo mostrato in Figura 27.3.

x(t) = 2.32e7.11t 2.32e2.8t

(26.21)

303

CAPITOLO 26.

26.3

SOSPENSIONE

Determinazione del tempo

Come indicato dal valore di smorzamento adimensionale

h,

la Figura 27.3

mostra come un sistema ipercritico sia caratterizzato da una sola elongazione dopo la quale i sistema ritorna nella posizione di equilibrio iniziale.
tempo

t tale per

cui si verica il massimo spostamento quindi quell'istante

in cui si annulla la velocit, ovvero

x(
t) = 0.

Imponendo questa condizio-

ne all'equazione della velocit del sistema, e ricordando che


ottiene:

X1 = X2 ,

si

x(
t) = X1 1 e1 t + X2 2 e2 t = 0
X1 1

= e(2 1 )t
X2 2
 
1
= (2 1 )t
ln
2
 
1
1
t =
= 0.216s
ln
2 1
2
Noto

Il

(26.22)

inne possibile ricavare anche il massimo spostamento del re-

spingente, che risulter pari a:

x(t) = 0.76m

304

(26.23)

27
Locomotore
Un locomotore di massa

m in moto con

una velocit

fermato alla ne del

binario da un respingente schematizzato come un sistema molla-smorzatore,


Figura 27.1. Nota la rigidezza

della molla e la costante di smorzamento

r,

si chiede di determinare lo spostamento massimo raggiunto dall'istante in cui


il locomotore colpisce il respingente ed il tempo necessario per raggiungere il
massimo spostamento in base ai dati indicati in Tabella 27.1.

Figura 27.1: Schematizzazione del problema considerato

305

CAPITOLO 27.

LOCOMOTORE

massa locomotore

2000kg

velocit all'impatto

10m/s

rigidezza molla

40N/mm

costante di smorzamento

20Ns/mm

Tabella 27.1: Dati del problema considerato

27.1

Impostazione del problema

Il problema risulta schematizzabile come una massa

dotata di velocit

che impatta un sistema molla-smorzatore. Considerando l'impatto come un


urto perfetto l'oggetto di studio diventa il sistema illustrato in Figura 27.2,
dove la coordinata libera

x assume il valore x = 0 all'istante di impatto t = 0.

Figura 27.2: Schematizzazione del problema considerato

27.2

Determinazione dell'equazione di moto

Si valuta innanzitutto lo smorzamento adimensionale, ovvero il rapporto

fra lo smorzamento eettivo e lo smorzamento critico del sistema, rispettivamente

rc .

In questo caso si ha:

0 =

k
=
m

rad
40000
= 4.47
2000
s

rc = 2m0 = 2 2000 4.47 = 17880


h=
306

20000
r
=
= 1.11
rc
17880

Ns
m

(27.1)

(27.2)

(27.3)

CAPITOLO 27.

Il valore

h > 1

LOCOMOTORE

indica un sistema ipercritico, ovvero un sistema che,

una volta volta perturbato nell'intorno della posizione di equilibrio statico,


torna nella posizione iniziale senza oscillare. L'equazione di moto di questa
tipologia di sistema risulta:

x(t) = X1 e1 t + X2 e2 t
ove

X1

X2

(27.4)

sono costanti da determinare in base alla condizioni iniziali,


, ricavati sostituendo la soluzione proposta x = Xet

mentre i coecienti

nella (27.4) ed espressi nella forma (27.5), saranno due numeri reali minori
di zero.

1,2 = 0 (h

h2 1)

(27.5)

Sostituendo i valori numerici nell'equazione (27.5) si ottiene:

1 = 7.11;

2 = 2.8;

(27.6)

Sostituendo a questo punto le condizioni iniziali, possibile denire l'equazione di moto del sistema.

Dato il sistema di riferimento espresso in

Figura 27.2 le condizioni dato dall'impatto risultano: spostamento iniziale


nullo, (27.7) e velocit iniziale pari a quella al momento dell'impatto.

x(0) = 0 X1 + X2 = 0 X1 = X2

(27.7)

La condizione sulla velocit iniziale viene imposta derivando l'equazione


di moto (27.4):

x(t)

= X1 1 e1 t + X2 2 e2 t
Imponendo

x(0)

= v

(27.8)

e sostituendo la condizione (27.7) si ottiene:

X1 1 + X2 2 = v

v
1 2
X2 = 2.32
X1 = 2.32
X2 =

(27.9)

L'equazione di moto risulta cos completamente denita dall'espressione


indicata di seguito, il cui andamento nel tempo mostrato in Figura 27.3.

x(t) = 2.32e7.11t 2.32e2.8t

(27.10)

307

CAPITOLO 27.

LOCOMOTORE

0
0.1

x(t) [m]

0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0

0.5

1.5

2.5

3.5

t [s]
Figura 27.3: Andamento nel tempo

27.3

x(t)

Determinazione del tempo

Come indicato dal valore di smorzamento adimensionale

h,

la Figura 27.3

mostra come un sistema ipercritico sia caratterizzato da una sola elongazione dopo la quale i sistema ritorna nella posizione di equilibrio iniziale.
tempo

t tale per

cui si verica il massimo spostamento quindi quell'istante

in cui si annulla la velocit, ovvero

x(
t) = 0.

Imponendo questa condizio-

ne all'equazione della velocit del sistema, e ricordando che


ottiene:

X1 = X2 ,

si

x(
t) = X1 1 e1 t + X2 2 e2 t = 0
X1 1

= e(2 1 )t
X2 2
 
1
= (2 1 )t
ln
2
 
1
1

ln
= 0.216s
t=
2 1
2
Noto

Il

(27.11)

inne possibile ricavare anche il massimo spostamento del re-

spingente, che risulter pari a:

x(t) = 0.76m

308

(27.12)