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Profesor: M en I Serafín Castañeda Cedeño. cdm.unam.mx cdmit----personal sera_castaneda@yahoo.com.

mx

CDMIT, Responsable del Laboratorio de proyectos en Mecatrónica.

Ofrecer al alumno un panorama amplio de las disciplinas de la ingeniería necesarias y sus interacciones, para lograr el desarrollo de productos de innovación y desarrollo tecnológico a través de la integración en un diseño mecatrónico, basado en las metodologías y herramientas de vanguardia para la solución de problemas.

Introducción al diseño mecatrónico. 2. Diseño mecánico. 3. Diseño electrónico. 4. Control. 5. Proyecto integral.
1.

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Horario de asesoría (10 VECES AL SEMESTRE). Ma y Ju 13:30 14:30 hrs. Lunes y Viernes: teoría Miércoles: Laboratorio.

2003. . Laboratorio de Ingeniería Mecánica Asistido por Computadora México. AYALA. David Introduction to Mechatronics and Measurement System 3th edition McGraw-Hill. 1997 FRENCH. NECSULESCU. ALCIATORE. Vierck Dibujo de Ingeniería México Mc Graw-Hill. 2002. Nigel Engineering Design Methods 2nd edition John Wiley & Sons. UNAM. Dan Mechatronics Prentice Hall. 2001.CROSS. 1981. ERONINI-UMEZ-ERONINI Dinámica de Sistemas y Control Thomson. 2007. Álvaro Normas de dibujo.Facultad de Ingeniería.

Presentación iii. (3) (4 ) pts. Presentación (limpieza. Documentación (información de valor)    50% 50% Proyectos (2 proyectos). . etc.) ii.Documentación 50% 25% 25% 3 pts. organización. Planos o informes i. Exámenes. distribución. Funcionamiento ii. Todos los trabajos deberán se entregados en hojas tamaño carta. 3 pts. Prácticas (8-10) Prototipo i.

    Se formarán equipos de dos personas para el laboratorio. Las tareas se entregan solamente en el día señalado. así como la bitácora de diseño e informe técnico del sistema. se programaran las horas de entrega de cada equipo y deberán realizar un presentación formal de la solución realizada.5 pts menos). Para la presentación del proyecto parcial y proyecto final. no tienen validez. . No se reciben prácticas y/o proyectos atrasados. pero se seleccionará a una persona de forma aleatoria a resolverla (0.

selección de componentes) CAD CAM Sistemas electrónicos lineales .     Control automático Circuitos digitales (microcontroladores) Diseño Mecánico (planos.

Estructura Móvil: Video. Quiero que sea “espectacular” PROBLEMA Método de diseño SOLUCION . Video.Cliente: Solo conoce el tipo de producto que desea.

. aunque estas no se encuentren bien acotadas en el contexto del proyecto en general. de control y computación que lo componen. electrónica. El proyecto mecatrónico debe contener bien identificadas las partes de la ingeniería mecánica.

“Todo lo que una persona pueda imaginar, otras podrán hacerlo realidad”. Julio Verne.

“Mechatronics is the synergetic integration of mechanical engineering with electronics and intelligent computer control in the design and manufacturing of industrial products and processes”.

Mecatrónica, término concebido en Japón en los años 70´s y se ha adoptado por productos “inteligentes”, en realidad es una evolución natural del proceso moderno del diseño en ingeniería.

CONTROL
PRODUCTO MECATRONICO

ELECTRONICA

MECÁNICA

SOFTWARE

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mecánicos e informáticos. . Los diseñadores de productos mecatrónicos deben crear sistemas mecatrónicos muy complejos que integren correctamente componentes eléctricos.

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Sistema mecánico

Actuadores

Sensores

Acondicionador de señal de entrada

Interfaz

Acondicionador de señal de salida

Control

Modelo

DISEÑO

No requiere de habilidades especiales No es indispensable. Diseño = Fabricación

Lo que caracteriza el diseño que realizan los ingenieros en el ámbito de su especialidad es que se emplean métodos y técnicas apropiadas para hacer este proceso más eficiente y para lograr un producto de mejor calidad, todo ello al menor costo posible. Diseño=experiencia +creatividad

cuando el diseño se ha concluido. dimensiones. por eso es mejor realizar una descripción del artefacto que se va ha trabajar (formas. .Diseño Años Tiempo Industria electrónica Fabricación Minutos/horas La información del proyecto se comienza al final.) mientras va avanzando el diseño. colores. materiales. etc.

..Hay que entender los requerimientos del cliente….

  Planteamientos de problemas que un cliente quiere que resuelva. metas vagas y recursos limitados.  METAS-RESTRICICONES. Diseño de una nueva herramienta. “antes de que termine la década. La única restricción era el tiempo. Modificación en el diseño.CRITERIOS----DISEÑO . problema nuevo. una sola restricción y enormes recursos. aterrizar un hombre en la Luna y traerlo de regreso sano y salvo”.

  Meta: Llave mezcladora de agua operada a mano Requerimientos / restricciones: La llave mezcladora tiene las siguientes características:      Capacidad 10 L/min Presión máxima 6 bar Presión normal 2 bar Temperatura del agua caliente 60 °C Tamaño de la conexión 10mm  Criterios: Debe ponerse atención a la apariencia. La marca comercial de la compañía debe exhibirse de manera que resalte. . El producto terminado debe comercializarse en dos años.

◦ La formulación del problema depende de la solución. ◦ No existe definición definitiva del problema.  Los problemas bien definidos tiene una meta clara. Las características de los problemas mal definidos pueden resumirse como: ◦ No existe formulación definitiva del problema. una respuesta correcta y regla de proceder que generarán una respuesta. ◦ Cualquier formulación del problema puede contener inconsistencias. .

sino aquella relevante para llevar a cabo el proceso de diseño.   Herramienta que sirve para documentar todas las fases de diseño y para que todo el equipo de trabajo pueda verificar los alcances y avances del proyecto. La bitácora puede servir para generar reportes de avances del proyecto. No se trata de almacenar toda la información encontrada o generada del proyecto. .

La persona que busca la certidumbre de problemas estructurados y bien definidos ¡no tiene alma de diseñador! .

El usuario del producto siempre hará todo lo necesario para malograrlo. componentes estándares disponibles en el comercio. No existe el diseño óptimo sino buenos diseños (lo perfecto es enemigo de lo bueno) Se debe usar siempre que se pueda. que el producto sea robusto y confiable es lo que cuesta. La operación del producto debe ser fácil. Que funcione el prototipo es lo más fácil. Toda proyección de tiempo para obtener el producto se va a quedar corta. saldrá mal”. ojalá a prueba de tontos.         Lo simple es más hermoso La ley de Murphy se cumple inexorablemente “Si algo puede salir mal. . El proceso de diseño define tanto como el 70% del costo del producto pero solo contribuye con una fracción muy menor de este.

Sin embargo.“Una gran cantidad del diseño de ingeniería es intuitivo. . probar y medir. basado en el pensamiento subjetivo. un ingeniero no se conforma con esto. Diseñador Industrial. Así como ha sido formado y no está contento si no puede probar algo. Richard Stevens. Un ingeniero desea probar. “La mejor forma de saber si algo funciona es probarlo”.

Un sensor es un elemento de un sistema mecatrónico que detecta la magnitud de un parámetro físico y lo cambia por una señal que puede procesar el sistema. .

 Las mediciones se pueden clasificar un dos tipos: 1. Nivel. Ph. 2. oxígeno. Conductividad. Temperatura. masa. Vibración. Mediciones físicas: Presión. etc. etc. Mediciones químicas o de composición: concentración de . densidad.

Mediciones Legales u oficiales: Para verificar si el proceso cumple con las normas establecidas. Medición     son utilizadas para visualizar condiciones de alguna variable. seguridad y funcionalidad de un proceso de fabricación. Mediciones de seguridad: Sirven para monitorear y evitar condiciones de peligro. solo para indicación: . Mediciones de control: Son esenciales para la viabilidad económica. Mediciones Medio Ambientales: Para detectar emisiones para protección de la gente (convenio de Kioto).

identificar el principio de medición de aquellos sensores complejos. actuador. así como 5 actuadores diferentes. etc. nivel.).) y sensores con los que cuenta (efecto hall. etc. Nota: 10 variables como mínimo . Realizar una tabla de variables. sensor.1 Sensores Identificar las variables medidas en un automóvil (presión.Tarea No. velocidad. piezoeléctrico.

vertical y lateral) Velocidad de una bala La presencia de un vehículo en la pluma de un estacionamiento Que una manzana este madura .        Turbiedad en el agua Cantidad de jabón disuelto en agua Presión en la llanta de un auto Velocidad de la llanta de un vehículo Aceleración de un vehículo en sus tres direcciones (horizontal.

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Identificar la naturaleza de la salida requerida por el sensor y determinar el acondicionamiento de señal requerido. 2. valor nominal. Identificar los posibles sensores. robustez. etc. tomando en cuenta factores como rango. mantenimiento. costo.1. . requerimiento de potencia. precisión. linealidad. velocidad de medición y condiciones del ambiente que los rodea. 3. Identificar la naturaleza de la medición requerida: variable a ser medida. rango de valores.

el cual puede provocar un cambio detectable en la salida del sensor. La sensibilidad de un sensor esta definida como la mínima entrada de un parámetro físico. .

 El rango de un sensor. Rango = Ymax . define los limites entre los cuales puede variar la entrada.l –Ymin l . esto es el máximo y mínimo valor que puede ser medido por el sensor.

Error = valor medido – valor real. . es la diferencia entre el resultado de una medición y el valor verdadero de la cantidad que se mide. El error.

el sensor es exacto. . El concepto de presición se refiere al grado de reproductibilidad de una medición. si exactamente el mismo valor fue medido un número determinado de veces. En otras palabras.

. Es común expresar la exactitud como un porcentaje de la salida de rango total. La exactitud. es el grado hasta el cual un valor producido por un sistema de medición podría estar equivocado.

cuando la entrada al sensor es cero. El error de offset de un transductor está definido como el valor de salida. .

.s: es la máxima entrada a escala completa. IN f. en la cual la curva de un sensor difiere de una curva ideal. el cual se define como: Donde: Din (max): máxima desviación a la entrada. la linealidad. La linealidad de un transductores. se expresa en términos de porcentaje de no linealidad. es una expresión.

si dicha magnitud se obtuvo mediante un incremento o reducción continuo. . Los transductores pueden producir distintas salidas de la misma magnitud que se mide.

 Los sensores no cambian su salida inmediatamente cuando al entrada cambia. . existe un tiempo de respuesta en el que el sensor produce la salida.

Repetibilidad = ( val. Los términos repetibilidad y reproducibilidad se utilizan para describir la capacidad del transductor para producir la misma salida después de aplicar varias veces el mismo valor de entrada. Min obtenido)/rango total x 100 . Max – val.

 La estabilidad de un transductor es su capacidad para producir una salida cuando se emplea para medir una entrada constante en un periodo. .

 Cuando un sensor que produce una salida eléctrica se vincula con un circuito electrónico. es necesario conocer la impedancia de salida dado que esta se va a conectar en serie o en paralelo a dicho circuito. .

. IP 20C).El grado de protección IP** corresponde al grado de protección de las envolventes para materiales eléctricos según las normas EN 60 529 y IEC 529. IP 55) a los que se puede añadir una letra cuando la protección real de las personas contra el acceso a las partes peligrosas sea mejor que la que indica la primera cifra (por ejemplo. El código IP está formado por dos números característicos (por ejemplo.

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50 .30 1.+1+2 -2 el peor +2 el mejor Importancia Objetivo (0-100) Porcentaje Sensibilidad + 50 9% Rango + 60 11% Error 70 13% Presición + 65 12% Exactitud + 50 9% Resolución + 55 10% Offset 10 2% Linealidad 75 14% Tiempo de respuesta 40 7% Costo 80 14% Sensor 1 2 -1 0 0 -1 -1 -2 0 -2 0 Sensor 2 1 2 -1 0 2 2 1 1 -2 -2 Sensor 3 1 1 2 -1 -2 1 -1 2 2 -1 TOTALES 555 100% -0.0.10 0.Ponderación -2.-1.

.•No lineales. •Momento para provocar movimiento. •Resolución?? •Variaciones con respecto a T.

2-3-1-0 1-3-2-0 Video . Dispositivo que convierte movimiento en una secuencia de pulsos digitales.

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Acondicionador de señal .Criterios de selección.

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otro50 baja resistencia.. es aislados pasan la señal de su fuente al dispositivo analógico cuando los voltajes que serán esta necesario a digital (ADC). requieren ruido de 50 ó 60de excitación ade voltaje o corriente. Además el usarde acondicionamiento de de digitalizador. las por medir altos necesaria para rentable aplicaciones de deseñalesfría datos tecnología RTDs Laycompensaciónadquisición dees una están sujetas unión externas sistema. se necesita multiplexado ciertos Normalmente Las medidas de RTDs y niveles de medidas exactas Hz que se requiere aplicaciones de muchos canales. La equipo cierto rango el ruido ambiental. termistores Compensación de unión fríacuenta de canales del afectada de incrementar la voltajes. Esta forma acondicionamientotierra. Casi una maneravea además valioso atenuación es a los operadores y el ADC. Las resistencia a un voltaje que puede hay en el usted debe saber la paso bajo específicamente diseñados para brindar máximo rechazo de ruido galgas conexión (ya que que unión representa punto de extensiométricas. . galgas extensiométricas. Multiplexado capacitivo. mejora el ratio de señal-aExcitación señal o en secuencia múltiples señales a un solo entrada de talvoltaje en modo común y así protege enrutar alto manera que la señal condicionada rechaza rechaza ruido no deseado El filtrado transductores requieren dedentro de un Algunos ruido elevando el nivel de señal antesexcitación. conectado a deque convierte la variación señales incluyen filtros de temperatura que ser medido.. de se está dentro del rangode brindar todasde medida. para de para todas las líneas de potencia o maquinaria.Amplificación Aislamiento Los amplificadores aumentan el nivel de la señal Atenuación Los dispositivos de acondicionamiento de señales de entrada para igualar de rango del convertidor Atenuación. generalmente son usadas en la configuración de puente Wheatstone con una desfase a su medida) para calcular la temperatura fuente de excitación de midiendo. esta son dispositivos de de "termopar" al medir y generamente inyecta un muy a 60 Hz. Además de romper los lazos de señales externo ubicadosistema delaseñal de cerca de lamedida puede del fuente de señales disminuye la un picos de alto voltaje y Con el multiplexado amplitud el aislamiento bloquea Filtrado transductor. real que su termopar está voltaje. ópticas medidas. digitalizador de frecuencia. y defísica manera técnicas de medida sin una conexión usando aumentar la resolución y del rango dede las del sensibilidad entrada digitalizados están fuera o de acoplamiento de transformador. La mayoría un los acondicionadores de en de corriente sistema de adquisición de datos. el opuesto el amplificación. Por ejemplo. producidos Cada vez que un termopar es una fuente por termistores generalmente se toman con termopares.

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. Cual sería el mejor acondicionador de señal para una celda de carga (strain gauge) con resistencia nominal de 3000 Ohms y requiere ser conectado al DAC de un microcontrolador el cual puede realizar conversiones de 0-5 Volts.

. Strain Gauges. GF = (ΔR/R)/(ΔL/L) = (ΔR/R)/ε El factor de medida GF para los Straing Gauges más comunes. son dispositivos semiconductores en los cuales la resistencia varia con la deformación. es de GF=2.

Cualquier cambio en alguna de las resistencias provocara un voltaje diferente de cero en las terminales del puente.Es claro que cuando la relación de R1/R2=R3/R4 el voltaje de salida es cero. ¿ Y después del puente? . Si estas condiciones se cumplen se dice que el puente esta balanceado.

 Los sensores pueden ser clasificados en: fuente externa de tensión o de corriente para poder ser leídos por el sistema (Ejemplo: Termopares).) . etc. RTD. Sensores autoexitados: Pueden no necesitar Sensores excitados exteriormente: Son sensores que necesitan fuente de alimentación (Strain Gauges.

pero en la práctica existen soluciones para controlar y eliminar casi completamente el ruido: usar cable blindado o de par trenzado. implementar un ambiente o entorno libre de ruido eléctrico ó electromagnético” “Resulta prácticamente imposible lograr . promediar la medición. filtrar la señal o hacer una conexión diferencial de bajas señales de tensión al sistema de adquisición de datos.

Lazos de tierra.  Ruido de origen magnético o acoplamiento magnético. primero es conveniente estudiar el origen del mismo y como afecta a la señal del sensor. por eso es importante enviar por bandejas separadas cables de energía y de señal. este ruido acopla capacitivamente con el sensor. Corrientes inducidas que generan   interferencias ó disturbios en los conductores de las señales. Ruido puede aparecer directamente en el cableado de la señal del sensor al sistema de adquisición de datos como puede ser EMI (Interferencia Electromagnética) la cual proviene principalmente de los radiotransmisores. . con el acondicionador de señal o con el cable que une al sistema de adquisición de datos.Para analizar como reducir el ruido y con qué técnicas. Otras fuentes de transitorios de tensión.  Ruido de origen capacitivo o acoplamiento capacitivo: básicamente es ruido producido por las cargas electrostáticas.

. pero tener cuidado de no formar lazos de tierras. por lo que solo hay que conectar la tierra en un solo punto. Blindaje: Para disminuir ó eliminar la interferencia producida por el acoplamiento capacitivo y para ayudar a disminuir la EMI. El blindaje tiene que ser conectado a la tierra en el extremo de las líneas de información o acondicionador de señal.

por ejemplo cuando el cable tiene blindaje expuesto. Cable de par trenzado: En muchos casos es imposible poner blindaje en un solo punto a tierra. Juntando los pares y trenzándolos al azar. se anulan entre sí las diferencias e potencial o voltajes inducidos en el cable cuando se el mismo se encuentra en presencia de un campo magnético. .

 Aislación: La aislación entre las distintas etapas entre las distintas etapas de un sistema de adquisición de datos. Conceptualmente la aislación se puede definir como la separación de una señal eléctrica de otra para prevenir interacciones no deseadas entre ambas señales. es la de protección de los sistemas de adquisición de datos. Otra finalidad de la aislación. .

de lo Anterior se concluye que otra forma de evitar el ruido es usar acondicionadores de señal con entradas diferenciales o tarjetas de adquisición de datos con entrada diferencial. Conexión diferencial. . Los amplificados operacionales cuando trabajan con una entrada diferencial suelen tener un muy elevado CMRR que idealmente tendería a infinito. Esto significa que las señales que se inducen por igual a ambos conductores de la entrada del Amplificador Operacional no sean amplificadas.

etc. esfuerzo.  Métodos por software: Método de promediación: como el ruido es aleatorio promediar estos valores. . caudal. estadísticamente. El método de promediación puede eliminar el ruido en proporción a la raíz cuadrada del número de muestras promediadas. humedad. como el ruido es aleatorio. Filtros activos. Este tipo de método se utiliza para señales de variación lenta como : temperatura. se eliminará uno con otro. Métodos por hardware: Filtros pasivos. presión.

. 1 o 3 Watts. utilizar un ventilador. La referencia de temperatura será dada por un potenciómetro (0-10 volts) equivalente de 0 a 100ºC Para disminuir la temperatura.     Diseño de un control analógico (tipo comparador) Controlar la temperatura en la superficie de un foco de 12 Volts. La temperatura de referencia y la medida deberá ser desplegada.

Selección del sensor indicando la terminología usada (matriz de decisión) Acondicionamiento de entrada Acondicionamiento de salida Cálculos de los componentes utilizados Diagrama detallado del circuito utilizado .      Circuito funcionando con una precisión de ±5 ºC.

.ADC y DAC.

Al tratarse de un sistema digital necesitamos de dos dispositivos muy importantes: ADC SISTEMA DE CONTROL DIGITAL DAC . La mayoría de los controladores son implementados en dispositivos digitales: MC. etc. computadoras.

Señal digitalizada Voltaje Señal analógica Punto muestreado Tiempo ¿Qué tan rápido se debe muestrear? . 1.Evaluar numéricamente la señal en instantes discretos muestreo y obtener una señal digitalizada.  Para ingresar datos analógicos a un circuito digital. estos se deben transformar en valores digitales codificados.

.  Este teorema dice que es necesario muestrear una señal a una tasa de más de dos veces la componente de frecuencia máxima de la señal: fs>2fmax Donde fs se conoce como tasa de muestreo y el límite en la tasa mínima requerida (2fmax) se llama frecuencia Nyquits.

. Si una señal se muestrea menos de dos veces su componente de frecuencia máxima puede resultar un “aliasing” de la señal.

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 Los siguientes componentes deben seleccionarse apropiadamente y aplicarse en esta secuencia para convertir una señal analógica:      Amplificador Filtro Circuito de muestreo y retención Convertidor analógico a digital Procesador sensor amplificador filtro Muestreo ADC PROCESADOR .

involucra la concepción de dos pasos: cuantización y decofificación. La cuantización es la transformación de una entrada analógica continua en un conjunto de estados de salida discretos. .   La conversión analógico digital. La decodificación es la asignación de una palabra ó número digital a cada estado de salida.

5-8.25-2.75 3.5 7.75-10 RANGOS DE VOLTAJE ANALÓGICO RESOLUCIÓN.25 1. .75-5 de salida de salida 5-6.25 6.7 6 111 110 5 4 3 2 1 0 101 100 011 010 001 000 estado código 0-1.5 2.5-3.75 8.25-7.

start Unidad de control end S&H com para dor Entrada analógica Registro de aproximaciones sucesivas Latch Salida digital D/A .

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Sensor de Temperatura. contador DAC Circuito comparador de la práctica 1. Utilizar un DAC para cambiar la señal de referencia de un Control de Temperatura. Foco Abajo Ventilador Convertidor DAC . Arriba Cto.

   Resolución: Cantidad de bits o dígitos binarios que acepta su entrada. Exactitud: es la máxima desviación con respecto a la línea recta que une el mínimo y el máximo valor ideales. . Error de escala: Es el error que se obtiene a fondo de escala con respecto al valor ideal.

. Derivas con la temperatura. Deriva por envejecimiento. Se mide en porcentaje del máximo nominal o en LSB. Es el valor de salida obtenido cuando la entrada es nula. Sobrepico y glitch. No linealidad diferencial: Es la máxima diferencia entre un salto a la salida debido a un cambio de 1 LSB y el salto ideal. Tiempo de establecimiento. Indica la máxima separación de la línea recta que resulta luego de eliminar los errores de escala y de offset.       Error de offset. No linealidad.

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Sistema Mecatrónico Actuadores Diagrama funcional del actuador .

Imán permanente Devanado Shunt Devanado en serie Devanado compuesto. .     Se usan en gran cantidad de diseños mecatrónicos debido a las características torque-velocidad que se pueden lograr con diferentes configuraciones eléctricas.

 Tm=Kt*Im Tm: torque del motor Im: corriente en el motor Kt: constante de torque Vm=Ka*m  Vm: voltaje en el motor m: velocidad angular del motor Ka: constante eléctrica del motor Catalogo Motores Pittman .

 ¿El motor se arrancará y acelerará los suficientemente rápido? =(Tmotor-Tcarga)/J ¿Cuál es la máxima velocidad que puede producir el motor? ¿Cuál es el ciclo de trabajo operativo? Ton/Toff ¿Cuánta potencia requiere la carga? ¿Qué fuentes de energía esta disponible? CA.CD ¿Cuál es la inercia de carga? ¿La carga se impulsará a velocidad constante? ¿Se requiere control preciso de posición ó velocidad? ¿Se requiere una transmisión o engranaje? Motorreductor ¿Es necesario invertir el motor? ¿Existen restricciones de tamaño y peso? ¿Costo?             .

motor de AC). ◦ Lavadora de ropa (con aspas de agitación). Para cada una de las siguientes aplicaciones ¿Cuál sería una buena elección de un motor eléctrico? Justifique su elección contestando de ser posible las preguntas anteriores (Servomotor. ◦ Articulación de brazo robótico para la colocación de chasis en una línea de producción de vehículos. . ◦ Ventilador doméstico de techo ◦ Carretilla eléctrica (construcción) ◦ Sierra circular (carpintería) ◦ Fresador universal CNC ◦ Grúa eléctrica (2 Toneladas) ◦ Actuador de cabeza disco duro ◦ Limpiaparabrisas de vehículo ◦ Motor banda transportadora industrial para botellas de refresco. motor de CD. motor de pasos.

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Im ó T 4to 1er Vm ó  3 er 2do .

Acondicionadores de salida. .

Es usado en aplicaciones de altas y medias energía como fuente conmutada. control de la tracción en motores . .IGBT:Insulated Gate TBJ FET Bipolar Transistor El IGBT es adecuado para velocidades de conmutación de hasta 20 KHz y ha sustituido al TBJ en muchas aplicaciones.

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Amplificadores operacionales .

Amplificadores operacionales .

Amplificadores operacionales .

.Amplificadores operacionales para amplificar corriente con fuente dual.

Amplificadores operacionales para amplificar corriente con una sola fuente. .

Rampa-Comparador Generador de PWM.  Técnica tradicional. .

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% CT = Ganancia *(Tdeseada-Treal)  . 2.Control PWM para variar el tiempo de encendido del foco de la práctica No.